DE10206016A1 - Method and device for determining offset values by means of a regression method - Google Patents

Abstract

Die erfindungsgemäße Vorrichtung bzw. Verfahren dient zur Ermittlung eines Offsetwertes, der den Offset des Ausgangssignals eines Fahrzeugsensors repräsentiert, wobei der Sensor wenigstens eine Bewegung eines Fahrzeugs erfasst und das Ausgangssignal wenigstens zu zwei unterschiedlichen Zeitpunkten ausgewertet wird. Der Kern der Erfindung besteht darin, DOLLAR A - dass unabhängig von dem Ausgangssignal ein weiteres Signal ermittelt wird, das die Bewegung des Fahrzeugs ebenfalls repräsentiert und DOLLAR A - dass Mittel vorgesehen sind, mittels derer zur Ermittlung des Offsetwertes der fahrzeuglängsgeschwindigkeitsabhängige Verlauf des Ausgangssignals und der fahrzeuglängsgeschwindigkeitsabhängige Verlauf des weiteren Signals ausgewertet werden.The device and method according to the invention serve to determine an offset value which represents the offset of the output signal of a vehicle sensor, the sensor detecting at least one movement of a vehicle and the output signal being evaluated at least at two different times. The essence of the invention consists in DOLLAR A - that a further signal is determined independently of the output signal, which also represents the movement of the vehicle and DOLLAR A - that means are provided by means of which to determine the offset value the vehicle longitudinal speed-dependent course of the output signal and the vehicle longitudinal speed-dependent course of the further signal are evaluated.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung geht von einer Vorrichtung bzw. einem Verfah­ ren zur Bestimmung eines korrigierten Offsetwertes aus.The invention relates to a device or a method to determine a corrected offset value.

Bei der Adaptiven Geschwindigkeitsregelung ACC (ACC = Adap­ tive Cruise Control) wird für ein Fahrzeug die Einhaltung eines von der Geschwindigkeit abhängigen Abstands zum vor­ ausfahrenden Fahrzeug geregelt. Durch die DE 197 22 947 C1 ist aus diesem Bereich ein Verfahren bekannt, bei dem unter anderem auch der zukünftige Kursverlauf eines Fahrzeuges mit dem ACC-System in die ACC-Regelung mit einbezogen wird. Hierzu wird der zukünftige Kursbereich wenigstens eines vor­ ausfahrenden Fahrzeuges bestimmt und dann zu allen detek­ tierten Fahrzeugen ein seitlicher Querversatz ermittelt Bei stationären Krümmungsverhältnissen der Fahrbahn, d. h. in einem Geradenstück oder im Bereich der konstanten Krümmung einer Kurve, lässt sich beim bekannten Verfahren auch leicht mit Hilfe eines Gier- oder Drehratensignals der zukünftige Fahrkorridor bestimmen.With the adaptive cruise control ACC (ACC = Adap tive cruise control) is compliance for a vehicle a distance to the front that depends on the speed outgoing vehicle regulated. By DE 197 22 947 C1 a method is known from this area, in which under including the future course of a vehicle the ACC system is included in the ACC control. For this, the future course area will at least one before outgoing vehicle determined and then to all detec a lateral transverse offset is determined for vehicles In the case of stationary curvature conditions of the road, i.e. H. in a straight line or in the area of constant curvature a curve, can also be easily done with the known method with the help of a yaw or yaw rate signal the future Determine the driving corridor.

Aus der DE 196 36 443 A1 ist ein System zur Überwachung von Sensoren in einem Fahrzeug bekannt. Dieses System enthält Mittel, mit denen wenigstens für zwei Sensoren, ausgehend von wenigstens den von Ihnen erzeugten Signalen, für die Sensoren gleich definierte Vergleichsgrößen ermittelt wer­ den. Ferner enthält das System weitere Mittel, mit denen in Abhängigkeit von den wenigstens ermittelten Vergleichsgrö­ ßen, eine Referenzgröße ermittelt wird. Ausgehend von wenig­ stens der ermittelten Referenzgröße wird in Überwachungsmit­ teln wenigstens für einen Sensor eine Überwachung durchge­ führt. Neben den Überwachungsmitteln enthält das System zu­ sätzlich Mittel, mit denen wenigstens für einen Sensor eine Korrektur des von ihm erzeugten Signals, wenigstens in Ab­ hängigkeit von der Referenzgröße, durchgeführt wird.DE 196 36 443 A1 describes a system for monitoring Known sensors in a vehicle. This system contains Means with which at least for two sensors, starting out of at least the signals you generated, for which Sensors who have the same defined comparison parameters are determined  the. The system also contains other means with which in Dependence on the at least determined comparison variable a reference quantity is determined. Starting from little At least the ascertained reference quantity is monitored in means at least for one sensor leads. In addition to the monitoring means, the system includes additional means with which at least one sensor Correction of the signal generated by him, at least in Ab dependency on the reference quantity.

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Die Erfindung geht aus von einer Vorrichtung zur Ermittlung eines Offsetwertes, der den Offset des Ausgangssignals eines Fahrzeugsensors repräsentiert, wobei der Sensor wenigstens eine Bewegung eines Fahrzeugs erfasst und das Ausgangssignal wenigstens zu zwei unterschiedlichen Zeitpunkten ausgewertet wird. Eine vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet,
The invention is based on a device for determining an offset value, which represents the offset of the output signal of a vehicle sensor, wherein the sensor detects at least one movement of a vehicle and the output signal is evaluated at least at two different times. An advantageous embodiment of the invention is characterized in that

• - dass unabhängig von dem Ausgangssignal ein weiteres Si­ gnal ermittelt wird, das die Bewegung des Fahrzeugs ebenfalls repräsentiert und- That another Si regardless of the output signal gnal is determined that the movement of the vehicle also represented and
• - dass Mittel vorgesehen sind, mittels derer zur Ermittlung des Offsetwertes der fahrzeuglängsgeschwindigkeitsabhän­ gige Verlauf des Ausgangssignals und der fahrzeuglängsge­ schwindigkeitsabhängige Verlauf des weiteren Signals aus­ gewertet werden.- That means are provided by means of which for the determination the offset value of the vehicle's longitudinal speed current course of the output signal and the longitudinal vehicle speed-dependent course of the further signal get ranked.

Dadurch wird eine möglichst genaue Bestimmung des Offsetwer­ tes ermöglicht. Da sich während einer Fahrt die Fahrzeu­ glängsgeschwindigkeit normalerweise häufig ändert, erweist sich die Auswertung des fahrzeuglängsgeschwindigkeitsabhän­ gigen Verlaufs des Ausgangssignals und des fahrzeuglängsge­ schwindigkeitsabhängigen Verlauf des weiteren Signals als vorteilhaft. This enables the offset to be determined as accurately as possible enables. Because the vehicle speed usually changes frequently, proves the evaluation of the vehicle's longitudinal speed depends current course of the output signal and the vehicle longitudinal speed-dependent course of the further signal as advantageous.  

Eine vorteilhafte Ausführungsform ist dadurch gekennzeich­ net, dass weitere die Fahrzeugbewegung repräsentierende Grö­ ßen erfasst werden und dass das weitere Signal abhängig von den weiteren, die Fahrzeugbewegung repräsentierenden Größen ermittelt wird. Der Vorteil besteht darin, dass dadurch auf Größen zurückgegriffen werden kann, welche mit hoher Genau­ igkeit und Robustheit erfassbar sind. Dies kommt unmittelbar der Genauigkeit und Robustheit des erfindungsgemäßen Verfah­ rens zugute.An advantageous embodiment is characterized net that further size representing the vehicle movement are detected and that the further signal depends on the other variables representing the vehicle movement is determined. The advantage is that it is based on Sizes can be used, which with high accuracy accuracy and robustness can be determined. This comes immediately the accuracy and robustness of the method according to the invention rens benefits.

Von besonderem Vorteil ist hierbei, wenn es sich bei den weiteren die Fahrzeugbewegung repräsentierenden Größen um die Fahrzeugquerdynamik repräsentierende Größen und/oder um die Raddrehbewegungen wenigstens zweier Fahrzeugräder reprä­ sentierende Drehzahlgrößen handelt.It is particularly advantageous if it is the other variables representing the vehicle movement variables representing vehicle lateral dynamics and / or around represent the wheel turning movements of at least two vehicle wheels sent speed quantities.

Von Vorteil ist hierbei, wenn es sich bei den die Fahr­ zeugquerdynamik repräsentierenden Größen um den Lenkwinkel und/oder die Fahrzeugquerbeschleunigung handelt. Das hängt damit zusammen, dass diese Größen in modernen Fahrzeugen be­ reits durch Sensoren erfasst werden. Damit ist die Anwendung der Erfindung ohne wesentlichen Aufwand an Sensoren möglich.This is an advantage if it is the driving Tool transverse dynamics representing variables around the steering angle and / or the vehicle lateral acceleration is acting. That depends along with the fact that these sizes are in modern vehicles are already detected by sensors. So that's the application the invention possible without significant effort on sensors.

Bei dem Fahrzeugsensor handelt es sich um einen Sensor, der wenigstens eine Bewegung eines Fahrzeugs erfasst. Das Ausgangs­ signal wird dabei zu wenigstens zwei unterschiedlichen Zeitpunk­ ten ausgewertet. Vorteilhafterweise wird zur Ermittlung des Offsetwertes der fahrzeuglängsgeschwindigkeitsabhängige Verlauf des Ausgangssignals ausgewertet.The vehicle sensor is a sensor that detects at least one movement of a vehicle. The exit signal is at at least two different times evaluated. To determine the Offset of the vehicle longitudinal speed-dependent course of the output signal evaluated.

In einer besonderen vorteilhaften Ausprägung wird zur Er­ mittlung des Offsetwertes der fahrzeuglängsgeschwindigkeits­ abhängige Verlauf der Differenz zwischen dem Ausgangssignal und einem aus Radgeschwindigkeiten abgeleiteten Referenzsi­ gnal ausgewertet. In a particularly advantageous form, it becomes Er averaging the offset value of the longitudinal vehicle speed dependent course of the difference between the output signal and a reference si derived from wheel speeds gnal evaluated.  

Beispielsweise kann es sich bei dem Fahrzeugsensor um einen Drehratensensor handeln, welcher die Gierbewegung des Fahr­ zeugs erfasst. Der ermittelte Offsetwert kann beispielsweise zur automatischen Abstandsregelung und/oder -steuerung (ACC) bei dem Kraftfahrzeug herangezogen werden.For example, the vehicle sensor can be a Turn rate sensor act, which the yaw movement of the driver stuff recorded. The determined offset value can, for example for automatic distance control and / or control (ACC) be used in the motor vehicle.

Vorteilhafterweise wird unabhängig von dem Ausgangssignal des Fahrzeugsensors ein weiteres Signal ermittelt, das die Bewegung des Fahrzeugs ebenfalls repräsentiert. Dabei kann insbesondere vorgesehen sein, dass Drehzahlgrößen erfasst werden, die die Raddrehbewegungen wenigstens zweier Fahrzeu­ gräder repräsentieren, und dass das weitere Signal abhängig von diesen Drehzahlgrößen ermittelt wird.It is advantageously independent of the output signal the vehicle sensor determines another signal that the Movement of the vehicle also represents. It can in particular, it can be provided that speed variables are recorded be the wheel turning movements of at least two vehicles degrees represent, and that the further signal is dependent is determined from these speed variables.

Das Ausgangssignal des Fahrzeugsensors kann vorteilhafter­ weise mit dem weiteren Signal zu einem Verknüpfungssignal verknüpft werden, wobei insbesondere vorgesehen sein kann, dass die Differenz zwischen den Signalen gebildet wird. Zur Ermittlung des Offsetwertes kann der fahrzeuglängsgeschwin­ digkeitsabhängige Verlauf des Verknüpfungssignals ausgewer­ tet werden.The output signal of the vehicle sensor can be more advantageous point with the further signal to a link signal are linked, in particular can be provided that the difference between the signals is formed. to The longitudinal velocity of the vehicle can determine the offset value the course of the link signal depending on the density be tested.

Vorteilhafterweise kann die Ermittlung des Offsetwertes durch die Auswertung mindestens einer Eigenschaft einer Re­ gressionsgeraden in einem x-y-Diagramm erfolgen. In diesem x-y-Diagramm ist entlang einer Achse die Fahrzeuglängsge­ schwindigkeit und entlang der anderer Achse das Verknüp­ fungssignal aufgetragen.The offset value can advantageously be determined by evaluating at least one property of a re straight lines in an x-y diagram. In this The x-y diagram is the vehicle's longitudinal axis along an axis speed and linking along the other axis signal applied.

Unter der zumindest einen ausgewerteten Eigenschaft der Re­ gressionsgeraden befindet sich vorteilhafter der Achsenab­ schnitt an derjenigen Achse, entlang derer die aus den Aus­ wertungen des Ausgangssignals erhaltene Größe aufgetragen ist. Der Achsenabschnitt einer Geraden ist numerisch auf einfache Art und Weise ermittelbar, dadurch wird das Verfah­ ren unkompliziert und robust. Under the at least one evaluated property of Re straight line is more advantageous from the axes cut along the axis along which the out Values of the output signal obtained size plotted is. The intercept of a straight line is numerically easy to determine, this makes the procedure uncomplicated and robust.  

Daneben kann die Steigung der Regressionsgeraden im x-y- Diagramm ermittelt werden und aus der ermittelten Steigung eine weitere die Fahrzeugbewegung beeinflussende Größe er­ mittelt werden. Auch die Steigung einer Geraden ist mit ein­ fachen Mitteln numerisch ermittelbar.In addition, the slope of the regression line in the x-y Diagram can be determined and from the determined slope another variable influencing the vehicle movement be averaged. The slope of a straight line is also included numerical means can be determined numerically.

Aus dem Achsenabschnitt der Regressionsgeraden kann der Offsetwert des Ausgangssignals des Fahrzeugssensors ermit­ telt werden und aus der Steigung der Regressionsgeraden kön­ nen Unterschiede in den Radradien der nicht angetriebenen Räder ermittelt werden. Die Ermittlung der Unterschiede in den Radradien bedeutet einen erheblichen Zusatznutzen der vorliegenden Erfindung.From the intercept of the regression line the Offset value of the output signal of the vehicle sensor mitit be telt and from the slope of the regression line differences in the wheel radii of the non-driven Wheels are determined. Determining the differences in the wheel radii means a significant additional benefit of present invention.

Zeichnungdrawing

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der folgenden Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.An embodiment of the invention is as follows Drawing shown and in the description below explained in more detail.

Die Zeichnung besteht aus den Fig. 1 bis 7.The drawing consists of FIGS. 1 to 7.

Fig. 1 zeigt schematisch ein Fahrzeugsteuerungssystem sowie dessen Ein- und Ausgabekanäle. Darin sind die für die vor­ liegende Erfindung maßgeblichen Funktionen eingezeichnet. Fig. 1 schematically shows a vehicle control system and its input and output channels. This shows the functions relevant to the present invention.

Fig. 2 zeigt eine spezielle Ausprägung der vorliegenden Erfindung für den Fall
Fig. 2 shows a special variant of the present invention for the case

• - dass der Fahrzeugsensor ein Drehratensensor ist,- that the vehicle sensor is a rotation rate sensor,
• - dass die Ermittlung des Offsetwertes des Ausgangssignals des Drehratensensors abhängig vom Ausgangssignal der Drehratensensors selbst sowie von den Ausgangssignalen weiterer Sensoren ist, welche den Lenkradwinkel und die Raddrehzahlen erfassen und - That the determination of the offset value of the output signal of the rotation rate sensor depending on the output signal of the Yaw rate sensor itself and from the output signals other sensors is, which the steering wheel angle and the Record wheel speeds and  
• - dass die Ermittlung des Offsetwertes des Ausgangssignals des Drehratensensors durch folgende vier Verfahren er­ folgt:
  Stillstandsabgleichsverfahren, Lenkwinkelverfahren, Hi­ stogrammverfahren und Regressionsverfahrens.- That the offset value of the output signal of the rotation rate sensor is determined by the following four methods:
  Standstill adjustment procedure, steering angle procedure, histogram procedure and regression procedure.

Fig. 3 zeigt in qualitativer Art und Weise den zeitlichen Verlauf eines ermittelten Gierratenoffsets sowie des zugehö­ rigen Fehlerbandes. Fig. 3 shows in a qualitative manner the time course of a determined yaw rate offset and the associated error band.

Fig. 4 zeigt in Form eines Flussdiagramms die Ermittlung eines Erfüllungsintervalls. Dieses wird für die Berechnung des Gierratenoffsetwertes mit dem Stillstandsabgleichsver­ fahren benötigt. Fig. 4 shows in the form of a flow chart, the determination of a performance interval. This is required for calculating the yaw rate offset value using the standstill adjustment method.

Fig. 5 zeigt in qualitativer Art und Weise ein Histogramm, wie es der Ermittlung des Offsetwertes durch das Histogramm­ verfahren zugrunde liegt. Fig. 5 shows a histogram in a qualitative manner, as methods of determining the offset value by the histogram is based.

Fig. 6 zeigt in qualitativer Art und Weise eine x-y- Darstellung, wie sie der Ermittlung des Offsetwertes durch das Regressionsverfahren zugrunde liegt. Fig. 6 shows an xy plot in qualitative manner, as it lies in determining the offset value by the regression method is based.

Fig. 7 zeigt in qualitativer Art und Weise für den Fall, dass bei den verschiedenen Verfahren neben dem Offsetwert zusätzlich ein Fehlerband ermittelt wird, wie der korrigier­ te Offsetwert durch eine Mittelwertbildung zwischen dem Mi­ nimum aller Maximalwerte und dem Maximum aller Minimalwerte ermittelt wird. Fig. 7 shows in a qualitative manner in the event that, in addition to the offset value, an error band is additionally determined in the various methods, as the corrected offset value is determined by averaging the minimum of all maximum values and the maximum of all minimum values.

Ausführungsbeispielembodiment

Die Erfindung soll anhand der Fig. 1 bis 7 beschrieben werden. Die spezielle Form des gewählten Ausführungsbei­ spiels - der Einsatz der erfindungsgemäßen Vorrichtung bzw. des erfindungsgemäßen Verfahrens in einem System zur automa­ tischen Abstandsregelung in einem Kraftfahrzeug - soll keine Einschränkung der erfindungsgemäßen Idee darstellen.The invention will be described with reference to FIGS. 1 to 7. The special form of the selected exemplary embodiment - the use of the device according to the invention or the method according to the invention in a system for automatic distance control in a motor vehicle - is not intended to represent a restriction of the idea according to the invention.

In Fig. 1 sind in schematischer Art und Weise ein Fahrzeug­ steuerungsystem 16 sowie die für die Erfindung wesentlichen Ein- und Ausgabekanäle dargestellt. Als Eingangssignale des Fahrzeugsteuerungssystems 16 stehen auf den Eingangskanälen die Ausgangssignale eines Fahrzeugsensors 10 sowie weitere Signale von nicht näher spezifizierten Eingangsdatenquellen 11 zur Verfügung.In Fig. 1, a vehicle control system 16 and the input and output channels essential to the invention are shown in a schematic manner. The input signals of the vehicle control system 16 are the output signals of a vehicle sensor 10 as well as further signals from input data sources 11 not specified in greater detail on the input channels.

Das Fahrzeugsteuerungssystem besteht
The vehicle control system is in place

• - aus den Blöcken 13a, . . ., 13n, welche zur Ermittlung der den Offset des Ausgangssignals des Fahrzeugsensors 10 reprä­ sentierenden Offsetwerte ω_off1, . . ., ω_offn dienen,- from blocks 13 a,. , ., 13 n, which for determining the offset values ω _{off1 representing} the offset of the output signal of the vehicle sensor 10 . , ., ω _offn serve,
• - aus dem Block 14, in dem aus den in den Blöcken 13a, . . ., 13n ermittelten Offsetwerten ω_off1, . . ., ω_offn ein korri­ gierter Offsetwert ω_offkorr ermittelt wird und- From block 14 , in which from the in blocks 13 a,. , ., 13 n determined offset values ω _off1,. , ., ω _offn a corrected offset value ω _{offcorr is} determined and
• - aus dem Block 12, welcher alle weiteren Funktionen des Fahrzeugsteuerungssystems 16 umfasst.from block 12 , which includes all other functions of vehicle control system 16 .

Die Ausgangssignale des Fahrzeugsteuerungssystems 16 gehen zu den m weiteren Steuergeräten 15a, . . ., 15m. Diese m weiteren Steuergeräte können zum Beispiel in einer speziellen Ausprä­ gung das Motorsteuergerät, das ESP-Steuergerät (ESP = Elek­ tronisches Stabilitäts-Programm) oder die Getriebesteuerung umfassen. Weiterhin denkbar ist, daß die Ausgangssignale des Fahrzeugssteuerungssystems 16 an ein Fahrerinformationssy­ stem weitergeleitet werden.The output signals of the vehicle control system 16 go to the m further control units 15 a,. , ., 15 m. These m further control units can include, for example, in a special version the engine control unit, the ESP control unit (ESP = electronic stability program) or the transmission control. It is also conceivable that the output signals of the vehicle control system 16 are forwarded to a driver information system.

In Fig. 2 ist eine spezielle Ausprägung der vorliegenden Erfindung für den Fall eines Systems zur adaptiven Geschwin­ digkeitsregelung (ACC) dargestellt. Auch hier sind nur die für die Erfindung wesentlichen Sensoren sowie Ein- und Aus­ gangskanäle dargestellt. Die Radarsensoren sind beispiels­ weise nicht dargestellt. In Fig. 2 is a special form of the present invention, in the case of a system for adaptive Geschwin digkeitsregelung (ACC), respectively. Again, only the sensors essential for the invention and input and output channels are shown. The radar sensors are not shown, for example.

In dieser speziellen Ausprägung ist der Fahrzeugsensor 10 als Drehratensensor 21b ausgebildet. Die weiteren Eingangs­ quellen 11 sind als Lenkradwinkelsensor 21a und als Raddreh­ zahlsensoren 21c ausgebildet.In this special form, the vehicle sensor 10 is designed as a rotation rate sensor 21 b. The other input sources 11 are designed as a steering wheel angle sensor 21 a and as a wheel speed sensors 21 c.

Der Drehratensensor 21b liefert ein Ausgangssignal ω, wel­ ches die Gierrate repräsentiert, der Lenkradwinkelsensor 21a liefert ein Ausgangssignal δ, welches den Lenkradwinkel re­ präsentiert und die Raddrehzahlsensoren 21c liefern Aus­ gangssignale n_i, welche die Radrehzahlen der einzelnen Räder repräsentieren.The rotation rate sensor 21 b provides an output signal ω, which represents the yaw rate, the steering wheel angle sensor 21 a provides an output signal δ, which presents the steering wheel angle re, and the wheel speed sensors 21 c provide output signals n _i , which represent the wheel speeds of the individual wheels.

Diese Ausgangssignale ω, δ und n_i sowie das die Fahrzeug­ längsgeschwindigkeit repräsentierende Signal v gehen als Eingangssignale in das Fahrzeugsteuerungssystem 16 ein. Die Fahrzeuglängsgeschwindigkeit wird dabei im allgemeinen nicht direkt durch einen Sensor erfasst, sondern wird aus den von den Raddrehzahlsensoren 21c gelieferten Signalen n_i, welche die Raddrehzahlen der einzelnen Räder repräsentieren, ermittelt. Diese Ermittlung kann beispielsweise im Steuerge­ rät einer Fahrdynamikregelungsanlage (ESP) erfolgen.These output signals ω, δ and n _i and the signal v representing the vehicle's longitudinal speed are input to the vehicle control system 16 . The longitudinal vehicle speed is generally not detected directly by a sensor, but is determined from the signals n _i supplied by the wheel speed sensors 21 c, which represent the wheel speeds of the individual wheels. This determination can take place, for example, in the control unit of a vehicle dynamics control system (ESP).

Im Fahrzeugsteuerungssystem 16 erfolgt die Ermittlung des Offsetwertes des Ausgangssignals ω des Drehratensensors 21b auf folgende vier Arten:
In the vehicle control system 16 to determine the offset value of the output signal is ω of the yaw rate sensor 21 b to the following four types:

• - durch ein Stillstandsabgleichsverfahren 23a,- by a standstill adjustment procedure 23 a,
• - durch ein Lenkwinkelverfahren 23b,by a steering angle method 23 b,
• - durch ein Histogrammverfahren 23c und- by a histogram method 23 c and
• - durch ein Regressionsverfahren 23d.- by a regression method 23 d.

Das Stillstandsabgleichsverfahren 23a benötigt als Eingangs­ signale das die Fahrzeuglängsgeschwindigkeit repräsentrie­ rende Signal v sowie das die Gierrate repräsentierende Si­ gnal ω. Der Lenkwinkelverfahren 23b benötigt neben diesen beiden Größen zusätzlich noch das den Lenkradwinkel reprä­ sentierende Signal 6. Als Eingangssignal für das Histogramm­ verfahren 23c werden das die Gierrate repräsentierende Si­ gnal δ sowie das die Fahrzeuglängsgeschwindigkeit repräsen­ tierende Signal ω benötigt. Das Regressionsverfahren 23d be­ nötigt als Eingangssignale die die Radrehzahlen repräsentie­ renden Signale n_i, das die Gierrate repräsentierende Signal ω sowie das die Fahrzeuglängsgeschwindigkeit repräsentieren­ de Signal v.The standstill adjustment method 23 a requires as input signals the signal v representing the vehicle longitudinal speed and the signal ω representing the yaw rate. In addition to these two variables, the steering angle method 23 b also requires the signal 6 representing the steering wheel angle. The signal δ representing the yaw rate and the signal ω representing the longitudinal vehicle speed are required as the input signal for the histogram method 23 c. The regression method 23 d requires, as input signals, the signals n _i representing the wheel speeds, the signal ω representing the yaw rate and the signal v representing the longitudinal vehicle speed.

Als Ausgangssignale liefert das Stillstandsabgleichsverfah­ ren 23a ein Signal ω_off1, welches einen Näherungswert für den Gierratenoffset des Drehratensensors 21b repräsentiert sowie ein weiteres Signal Δω_off1, welches die halbe Breite des zugehörigen Fehlerbandes repräsentiert. Das Lenkwinkel­ verfahren 23b liefert ein Signal ω_off2, welches einen Nähe­ rungswert für den Gierratenoffset des Drehratensensors 21b repräsentiert sowie ein weiteres Signal Δω_off2, welches die halbe Breite des zugehörigen Fehlerbandes repräsentiert. Das Histogrammverfahren 23c liefert ein Signal ω_off3 welches den Gierratenoffset des Drehratensensors 21b repräsentiert sowie ein weiteres Signal Δω_off3, welches die halbe Breite des zugehörigen Fehlerbandes repräsentiert. Das Regressions­ verfahren 23d liefert ein Signal ω_off4, welches den Gierra­ tenoffset des Drehratensensors 21b repräsentiert sowie ein weiteres Signal Δω_off4, welches die halbe Breite des zuge­ hörigen Fehlerbandes repräsentiert.The output standstill _adjustment method 23 a provides a signal ω _off1, which represents an approximate _value for the yaw rate _offset of the yaw rate sensor 21 b, and a further signal Δω _off1 , which represents half the width of the associated error _band . The steering angle method 23 b provides a signal ω _off2 , which represents an approximation value for the yaw rate offset of the yaw rate sensor 21 b, and a further signal Δω _off2 , which represents half the width of the associated error _band . The histogram method 23 c supplies a signal ω _off3 which represents the yaw rate _{offset of} the yaw rate sensor 21 b and a further signal Δω _off3 which represents half the width of the associated error _band . The regression method 23 provides a signal d ω _off4 which tenoffset the Giarre the rotation rate sensor 21 b and represents a further signal Δω _off4 which represents the half width of the supplied hearing error band.

Bis jetzt wurde zwischen Signalen und den von den Signalen repräsentierten physikalischen Größen unterscheiden. Der übersichtlicheren Darstellung halber soll im folgenden diese Unterscheidung nicht mehr in aller Strenge beibehalten wer­ den. Insbesondere sollen im folgenden die Größen ω, δ, n_i, v, ω_off1, ω_off2, ω_off3, ω_off4, Δω_off1, Δω_off2, Δω_off3 und Δω_off4 nicht mehr nur die Signale, sondern auch die von den Signalen repräsentierten Größen bezeichnen.So far, a distinction has been made between signals and the physical quantities represented by the signals. For the sake of clarity, this distinction is no longer to be strictly maintained in the following. In particular, in the following the quantities ω, δ, n _i , v, ω _off1, ω _off2, ω _off3, ω _off4, Δω _off1, Δω _off2, Δω _off3 and Δω _{off4 are} no longer only the signals, but also those of the signals denote represented sizes.

Zur Unterscheidung dient die Regel, daß der entsprechenden Größe das Wort "Signal" vorangestellt ist, wenn damit das Signal und nicht die physikalische Größe gemeint ist.The rule that the corresponding one serves to differentiate Size is preceded by the word "signal" if that means the Signal and not the physical quantity is meant.

Das Fehlerband ist ein Maß für den maximalen absoluten Feh­ ler, mit dem die den Offset des Ausgangssignals des Drehra­ tensensors 21b repräsentierende Größe behaftet ist.The error band is a measure of the maximum absolute error with which the quantity representing the offset of the output signal of the rotary sensor 21 b is afflicted.

Am Beispiel des Stillstandsabgleichverfahrens bedeutet dies dass der wahre Offsetwert des Gierratensensors mit hoher Wahrscheinlichkeit zwischen den Werten (ω_off1 - Δω_off1) und (ω_off1 + Δω_off1) liegt. Damit wird auch zugleich der Begriff der "halben Breite Δω_off1" anschaulich klar. Entsprechendes gilt auch für die Fehlerbänder bei den anderen drei Verfah­ ren.Using the standstill adjustment method as an example, this means that the true offset value of the yaw rate sensor is highly likely to _lie between the values (ω _off1 - Δω _off1 ) and (ω _off1 + Δω _off1 ). The term "half width Δω _off1 " thus also becomes clear. The same applies to the error bands in the other three processes.

Aus diesen Näherungswerten ω_off1, . . ., ω_off4 sowie den zuge­ hörigen Breiten der Fehlerbänder wird im Mittel 24, welches eine spezielle Ausgestaltung des Mittels 14 darstellt, ein korrigierter Offsetwert ω_offkorr des Gierratensensors be­ rechnet, welcher sich gegenüber den Größen ω_off1, . . ., ω_off4 durch eine erhöhte Genauigkeit auszeichnet.From these approximate values ω _off1 , , , ., ω _off4 and the supplied hearing widths of the error bands is in the means 24, which represents a special embodiment of the means 14, a corrected offset value ω _offkorr the yaw rate sensor be calculated, which is compared with ω _off1 sizes, , , ., ω _{off4 is} characterized by increased accuracy.

Dabei ist zu beachten, dass die vier verwendeten Verfahren, nämlich das Stillstandsabgleichsverfahren, dass Lenkwinkel­ verfahren, das Histogrammverfahren und das Regressionsver­ fahren jeweils unterschiedliche Gültigkeitsbereiche, abhän­ gig vom Fahrzustand, haben. Das bedeutet dass, abhängig vom Fahrzustand, möglicherweise nicht alle vier verwendeten Ver­ fahren zugleich die den Offsetwert repräsentierenden Größen ermitteln. Bei denjenigen Verfahren, welche momentan keine den Offsetwert repräsentierende Größen ermitteln, wird die zuletzt mit diesem Verfahren ermittelte, gültige, den Offsetwert repräsentierende Größe genommen. Zugleich wird das zu dieser Größe ermittelte Fehlerband zeitlich aufgewei­ tet. Das bedeutet, dass das zugehörige Fehlerband um so breiter wird, je länger die letzte gültige Ermittlung dieser den Offsetwert repräsentierenden Größe zurückliegt. Dieser Rückgriff auf den zuletzt ermittelten Offsetwert erfordert für jedes Verfahren eine Speicherung von mindestens dem zu­ letzt ermittelten Offsetwert sowie der zuletzt ermittelten Fehlerbandbreite.It should be noted that the four methods used namely the standstill adjustment method that steering angle method, the histogram method and the regression method drive different areas of validity, depending gig of driving condition. That means depending on Driving state, possibly not all four used ver drive the sizes representing the offset value at the same time determine. For those processes that currently do not determine the values representing the offset value, the last valid, determined with this procedure, the  Size representing offset value taken. At the same time the error band determined for this size was shown in time tet. That means that the associated error band all the more the longer the last valid determination of this becomes wider size representing the offset value. This Recourse to the last determined offset value is required for each procedure a storage of at least that too last determined offset value and the last determined Margin of error.

Diese Aufweitung des Fehlerbandes ist in Fig. 3 in qualita­ tiver Art und Weise dargestellt. In diesem x-y-Diagramm ist entlang der Abszisse die Zeit t aufgetragen, in Ordinaten­ richtung sind die Größen ω_offi , ω_offmini und ω_offmaxi auf­ getragen. Dabei kennzeichnet ω_offi den durch das i-te Ver­ fahren, ermittelten Offsetwert des Gierratensensors. ω_offmini ist der durch das Fehlerband definierte Minimalwert, d. h. ω_offmini = ω_offi - Δω_offi und ω_offmaxi ist der durch das Fehlerband definierte Minimalwert, d. h. ω_offmaxi = ω_offi + Δω_offi. Es soll noch darauf hingewiesen werden, dass es durchaus möglich ist, für die Bestimmung von ω_offmini und ω_offmaxi aus ω_offi unterschiedliche Δω_offi zu verwenden, d. h. ω_offi liegt nicht mehr exakt in der Mitte zwischen ω_offmini und ω_offmaxi. Dies kann auch durch die Einführung von Gewichtungsfaktoren erreicht werden, d. h. ω_offmini = ω_offi - c₁.Δω_offi und ω_offmaxi = ω_offi + c₂.Δω_offi. Dabei sind c₁ und c₂ unterschiedliche Gewichtungsfaktoren, welche konstant sein können, aber auch von Parametern wie beispielsweise der Zeit abhängen können.This widening of the error band is shown in Fig. 3 in a qualitative manner. In this xy diagram, the time t is plotted along the abscissa, the values ω _offi , ω _offmini and ω _{offmaxi are plotted} on the ordinate direction. Here ω _{offi denotes} the offset value of the yaw rate sensor determined by the i-th method. ω _offmini is the minimum value defined by the error _band , ie ω _offmini = ω _offi - Δω _offi and ω _offmaxi is the minimum value defined by the error _band , ie ω _offmaxi = ω _offi + Δω _offi . It should also be pointed out that it is entirely possible to use different Δω _offi for the determination of ω _offmini and ω _offmaxi from ω _offi , ie ω _offi is no longer exactly in the middle between ω _offmini and ω _offmaxi . This can also be achieved by introducing weighting factors, ie ω _offmini = ω _offi - c ₁ .Δω _offi and ω _offmaxi = ω _offi + c ₂ .Δω _offi . C ₁ and c _{2 are} different weighting factors, which can be constant, but can also depend on parameters such as time.

Der Gültigkeitsbereich für das i-te Verfahren erstrecke sich von der Zeit t = 0 bis zur Zeit t = t₁. Für Zeiten t < t₁ sei­ en die Gültigkeitsvoraussetzungen nicht mehr erfüllt. Des­ halb werden für t < t₁ keine weiteren Offsetwerte mehr er­ mittelt, sondern es wird auf den zur Zeit t₁ ermittelten Offsetwert zurückgegriffen. Das Fehlerband, gegeben durch die Werte ω_offmini und ω_offmaxi, wird danach für t < t₁ kon­ tinuierlich aufgeweitet.The validity range for the i-th method extends from time t = 0 to time t = t ₁ . For times t <t ₁ , the validity requirements are no longer met. For this reason, no further offset values are determined for t <t ₁ , but the offset value determined at time t ₁ is used. The error _band , given by the values ω _offmini and ω _offmaxi , is then continuously expanded for t <t ₁ .

Der ermittelte korrigierte Offsetwert ω_offkorr wird einem weiteren Block 12 zugeleitet, in welchem weitere Funktionen des Fahrzeugsteuerungssystems implementiert sind. Block 12 hat neben anderen nicht in Fig. 2 eingezeichneten Größen auch die Größe ω_offkorr als Eingangssignal.The determined corrected offset value ω _offkorr is fed to a further block 12 , in which further functions of the vehicle control system are implemented. In addition to other variables not shown in FIG. 2, block 12 also has the variable ω _offcorr as an input signal.

Im folgenden wird näher auf die Blöcke 23a, 23b, 23c und 23d eingegangen, welche die den Offset des Ausgangssignals des Drehratensensors 21b repräsentierenden Größen ω_off1, . . ., ω_off4 liefern.In the following will be closer to the blocks 23 a, b 23, c 23 and d 23 received which the ω the offset of the output signal of the yaw rate sensor 21 b representing sizes _off1, , , ., deliver ω _off4 .

Das Stillstandsabgleichsverfahren 23a stellt unabhängig vom momentanen Bewegungszustand des Fahrzeugs, also insbesondere auch im Falle eines nicht stillstehenden Fahrzeuges, die den Offset des Ausgangssignals des Drehratensensors 21b reprä­ sentierende Größen ω_off1 zur Verfügung.The standstill compensation process 23 a is independent of the instantaneous movement state of the vehicle, thus in particular in the case of a non-stationary vehicle, ω the offset of the output signal of the yaw rate sensor 21 b repre sentierende _off1 sizes available.

Der Fall des Stillstands wird festgestellt, wenn die folgen­ den drei Bedingungen a), b) und c) zugleich erfüllt sind:
The standstill is determined when the following three conditions a), b) and c) are simultaneously fulfilled:

• a) Die Längsgeschwindigkeit des Fahrzeugs ist kleiner als ein erster vorgegebener Maximalwert, welcher als Grenzge­ schwindigkeit v_G bezeichnet wird.a) The longitudinal speed of the vehicle is less than a first predetermined maximum value, which is referred to as limit speed v _G.
• b) Die Gierrate ω ist kleiner als ein zweiter vorgegebener Maximalwert.b) The yaw rate ω is smaller than a second predetermined one Maximum value.
• c) Die Gierbeschleunigung, das ist die zeitliche Ableitung der Gierrate, ist kleiner als ein dritter vorgegebener Maximalwert.c) The yaw acceleration, that is the time derivative the yaw rate, is less than a third predetermined Maximum value.

Bei einer sehr geringen Fahrzeuglängsgeschwindigkeit v kön­ nen die dann vorliegenden sehr kleinen Raddrehzahlen n_i von den Raddrehzahlsensoren nicht mehr erfasst werden und werden fälschlicherweise als Null erkannt. Dadurch wird in einer im Fahrzeug befindlichen Vorrichtung zur Ermittlung der Fahr­ zeuglängsgeschwindigkeit diese fälschlicherweise als ver­ schwindend ermittelt. Die Grenzgeschwindigkeit v_G ist dieje­ nige Längsgeschwindigkeit des Fahrzeugs, welche eben noch als nicht verschwindend erkannt wird. Für jede Längsge­ schwindigkeit kleiner als die Grenzgeschwindigkeit v_G wird fälschlicherweise die Längsgeschwindigkeit Null ermittelt.At a very low longitudinal vehicle speed v, the very small wheel speeds n _i then present can no longer be detected by the wheel speed sensors and are incorrectly recognized as zero. As a result, in a device located in the vehicle for determining the longitudinal velocity of the vehicle, this is erroneously determined as disappearing ver. The limit speed v _G is the longitudinal speed of the vehicle which is just recognized as not vanishing. For each longitudinal speed lower than the limit speed v _G , the longitudinal speed zero is incorrectly determined.

Durch die Punkte b) und c) wird sichergestellt, dass ein Fahrzeug, welches mit verschwindender Längsgeschwindigkeit auf einer drehenden Platte steht, nicht als stillstehend er­ fasst wird.Points b) and c) ensure that a Vehicle with a vanishing longitudinal speed stands on a rotating platter, not standing still is taken.

Für den Stillstandsabgleich wird das Ausgangssignal ω des Drehratensensors 21b zu regelmäßigen diskreten Abtastzeit­ punkten t_i mit konstanten Zeitabständen Δt_a in Block 23a eingelesen. Zugleich wird zu diesen Abtastzeitpunkten t_i ge­ prüft, ob die den Stillstand definierenden Bedingungen a), b) und c) erfüllt sind. Außerdem wird ein Zeitintervall T_n = n.Δt_a festgelegt, wobei n eine ganze Zahl größer als 2 ist. Sind die den Stillstand definierenden Bedingungen a), b) und c) während eines Zeitintervalls T_n zu allen in dieses Inter­ vall fallenden Abtastzeitpunkten t_i erfüllt, dann gilt der Stillstandsfall als gegeben. Ein solches Zeitintervall T_n, in welchem die den Stillstand definierenden Bedingungen a), b) und c) alle zugleich zu jedem in dieses Intervall fallen­ den Abtastzeitpunkt erfüllt sind, wird im folgenden als Er­ füllungsintervall bezeichnet.For the standstill adjustment, the output signal ω of the rotation rate sensor 21 b is read in at regular discrete sampling times t _i with constant time intervals Δt _a in block 23 a. At the same time, at these sampling times t _i ge it is checked whether the conditions a), b) and c) defining the standstill are fulfilled. In addition, a time interval T _n = n.Δt _{a is} determined, where n is an integer greater than 2. If the conditions a), b) and c) defining the standstill are met during a time interval T _n at all sampling times t _i falling in this interval, the standstill case is considered to be given. Such a time interval T _n , during which the conditions a), b) and c) defining the standstill are all fulfilled at the same time for each of the sampling times falling within this interval, is referred to below as the filling interval.

Der Verfahrensablauf zur Detektion eines Erfüllungsinter­ valls ist in Fig. 4 dargestellt. In Block 71 wird die ganz­ zahlige Variable i = 0 gesetzt. Anschliessend wird in Block 72 das Ausgangssignal ω des Gierratensensors eingelesen. In Block 73 wird geprüft, ob alle drei Stillstandsbedingun­ gen a), b) und c) zugleich erfüllt sind. Ist dies der Fall, dann wird in Block 75 die Zahl i um 1 inkrementiert. Ist dies nicht der Fall, dann wird in Block 74 i = 0 gesetzt und zugleich zu einem um den Zeitabstand t_a späteren Zeitpunkt erneut mit Block 71 begonnen. Die Variable i gibt die Zahl der ununterbrochenen Erfüllungen aller drei den Stillstand definierenden Bedingungen a), b) und c) an. In Block 76 wird geprüft, ob diese Zahl i der ununterbrochenen Erfüllungen den Wert n erreicht hat. Falls dies der Fall ist, wird im Block 77 durch "Erfüllungsintervall = true" die Detektion ei­ nes Erfüllungsintervalls dokumentiert. Zugleich wird der Va­ riablen "Wert" der aktuellste Wert ω des Ausgangssignals des Gierratensensors zugewiesen. Dabei handelt es sich im Aus­ führungsbeispiel um einen gefilterten Wert. Hat in Block 76 die Zahl i den Wert n noch nicht erreicht, dann wird zu ei­ nem um den Zeitabstand t_a späteren Zeitpunkt (Block 78) er­ neut in Block 72 das Ausgangssignal des Gierratensensors ω eingelesen.The process sequence for the detection of a compliance interval is shown in FIG. 4. In block 71 , the integer variable i = 0 is set. The output signal ω of the yaw rate sensor is then read in in block 72 . In block 73 it is checked whether all three standstill conditions a), b) and c) are fulfilled at the same time. If this is the case, then the number i is incremented by 1 in block 75 . If this is not the case, then i = 0 is set in block 74 and, at the same time, block 71 is started again at _a later point in time t _a . The variable i indicates the number of uninterrupted fulfillments of all three conditions a), b) and c) defining the standstill. In block 76 it is checked whether this number i of the uninterrupted fulfillments has reached the value n. If this is the case, the detection of a fulfillment interval is documented in block 77 by "fulfillment interval = true". At the same time, the variable "value" is assigned the most current value ω of the output signal of the yaw rate sensor. In the exemplary embodiment, this is a filtered value. Has in block 76 the number i to the value n is not yet reached, then (block 78) is added to ei nem to the time interval t _a later time he neut in block 72 the output of the yaw rate sensor is read ω.

Sobald ein Erfüllungsintervall detektiert wurde, ist es vor­ teilhaft, die Länge der folgenden Zeitintervalle zu verkür­ zen. An die Stelle des Zeitintervalls T_n tritt jetzt das kürzere Zeitintervall T_m mit der Länge Zeitintervall T_m = m.Δt_a wobei m eine ganze Zahl kleiner als n ist. Erst wenn erneut der Fall des Nichtstillstandes detektiert wird, geht man wieder auf das längere Zeitintervall T_n = n.Δt_a zurück und behält diese Länge des Zeitintervalls wieder solange bei, bis erneut ein Erfüllungsintervall detektiert wird.As soon as a fulfillment interval has been detected, it is advantageous to shorten the length of the following time intervals. The time interval T _{n is} now replaced by the shorter time interval T _m with the length of the time interval T _m = m.Δt _a where m is an integer less than n. Only when the case of non-standstill is detected again does one go back to the longer time interval T _n = n.Δt _a and maintain this length of the time interval again until a fulfillment interval is detected again.

Für die Ermittlung des Offsetwertes ω_off1 in Block 23a wird jeweils das letzte abgetastete Signal ω des vorletzten Er­ füllungsintervalls verwendet. Eine Ausnahme bildet hier le­ diglich das erste Erfüllungsintervall, welches sich auch durch die größere Länge T_a = n.Δt_a auszeichnet. Da hier kein direkt vorhergehendes Erfüllungsintervall vorliegt, wird hier für die Ermittlung des Offsetwertes ω_off1 in Block 23a das letzte abgetastete Signal ω in diesem Erfüllungsinter­ vall verwendet. Anstelle des letzten abgetasteten Signals kann dabei auch ein gefiltertes oder gemitteltes oder sowohl gefiltertes als auch gemitteltes Signal verwendet werden.For the determination of the offset value ω _off1 in block 23 a, the last sampled signal ω of the penultimate filling _interval is used in each case. An exception here is only the first compliance interval, which is also characterized by the larger length T _a = n.Δt _a . Since no directly previous performance interval is present, here for the determination of the offset value ω _off1 in a block 23 the last sampled signal ω in this fulfillment Inter vall used. Instead of the last sampled signal, a filtered or averaged or both filtered and averaged signal can also be used.

Zur anschaulichen Erläuterung der Arbeitsweise des Still­ standsabgleichs in Block 23a werde die folgende geradlinige Fahrzeugbewegung mit verschwindender Gierrate und verschwin­ dender Gierbeschleunigung betrachtet:
Phase 1: Das Fahrzeug fährt mit konstanter Längsgeschwindig­ keit
Phase 2: Das Fahrzeug beginnt zu bremsen. Die Fahrzeuglängs­ geschwindigkeit ist noch größer als die in a) definierte Grenzgeschwindigkeit v_G.
Phase 3: Der Bremsvorgang klingt aus. Die Fahrzeuglängsge­ schwindigkeit ist bereits kleiner als die Grenzgeschwindig­ keit v_G.
Phase 4: Das Fahrzeug befindet sich exakt im Stillstand.
Phase 5: Das Fahrzeug beginnt zu beschleunigen. Die Fahrzeu­ glängsgeschwindigkeit ist noch kleiner als die Grenzge­ schwindigkeit v_G.
Phase 6: Der Beschleunigungsvorgang ist fortgeschritten. Die Fahrzeuglängsgeschwindigkeit ist größer als die Grenzge­ schwindigkeit v_G.In order to explain the mode of operation of the standstill adjustment in block 23 a clearly, the following straight-line vehicle movement with disappearing yaw rate and decreasing yaw acceleration is considered:
Phase 1: The vehicle travels at a constant longitudinal speed
Phase 2: The vehicle begins to brake. The longitudinal vehicle speed is even greater than the limit speed v _G defined in a).
Phase 3: The braking process ends. The longitudinal vehicle speed is already lower than the limit speed v _G.
Phase 4: The vehicle is exactly at a standstill.
Phase 5: The vehicle begins to accelerate. The vehicle speed is even lower than the limit speed v _G.
Phase 6: The acceleration process has progressed. The longitudinal vehicle speed is greater than the limit speed v _G.

In Phase 1 und Phase 2 sind Bedingung a) nicht erfüllt. In phase 1 and phase 2, condition a) is not met.  

Das Fahrzeug befindet sich nicht im Stillstand.The vehicle is not at a standstill.

In Phase 3 sind alle drei Bedingungen erfüllt, deshalb wird der Fall des Stillstands angenommen, obwohl das Fahrzeug noch im Ausrollen begriffen war. Um die Weiterverarbeitung der ersten dort ermittelten Signale ω als den Fahrzeugstill­ stand repräsentierende Signale zu vermeiden, wurde das Zei­ tintervall T_n eingeführt.In phase 3, all three conditions are met, so the case of a standstill is assumed, although the vehicle was still coasting. In order to avoid further processing of the first signals ω determined there as signals representing vehicle standstill, the time interval T _{n was} introduced.

Die Länge des Zeitintervalls T_n wird durch die erforderli­ che Berücksichtigung des Ausrollens bei Bremsvorgängen un­ terhalb der in a) definierten Grenzgeschwindigkeit v_G sowie die erforderliche Berücksichtigung von Filterlaufzeiten des Signals ω in Block 23a festgelegt. Idealerweise ist die Län­ ge des Zeitintervalls T_n länger als eine angenommene reali­ stische Dauer der Phase 3 sowie die Filterlaufzeiten. In Phase 4 sind alle 3 Bedingungen a), b) und c) zu allen Abtastzeitpunkten t_i erfüllt.The length of the time interval T _n is determined by the necessary consideration of the coasting during braking processes below the limit speed v _G defined in a) and the necessary consideration of filter run times of the signal ω in block 23 a. Ideally, the length of the time interval T _{n is} longer than an assumed realistic duration of phase 3 and the filter runtimes. In phase 4, all 3 conditions a), b) and c) are met at all sampling times t _i .

Deshalb wird, jetzt, jeweils über kürzere Zeitintervalle T_m, das Ausgangssignal des Drehratensensors 21b in Block 23a eingelesen und daraus der Gierratenoffset ω_off1 aus dem vor­ letzten Erfüllungsintervall ermittelt.Therefore, now, in each case over shorter time intervals T _m, the output of the yaw rate sensor 21 b in a block 23 is read therefrom and the yaw rate ω _off1 offset from the determined before last maintenance interval.

Auch in Phase 5 sind alle 3 Bedingungen a), b) und c) zu al­ len Abtastzeitpunkten erfüllt, obwohl das Fahrzeug nicht mehr im Stillstand ist. Der Gierratenoffset ω_off1 wird al- lerdings aus dem vorletzten Erfüllungsintervall ermittelt, welches noch idealerweise in die Phase 4 fällt, in welcher noch ein real stillstehendes Fahrzeug vorlag.In phase 5, all 3 conditions a), b) and c) are met at all sampling times, even though the vehicle is no longer at a standstill. However, the yaw rate _offset ω _off1 is determined from the penultimate maintenance interval, which ideally still falls into phase 4, in which a vehicle that was actually stationary was still present.

In Phase 6 sind nicht mehr die 3 Bedingungen a), b) und c) zugleich erfüllt, deshalb wird das Fahrzeug als nicht mehr im Stillstand befindlich angenommen und es werden keine wei­ teren Offsetwerte ω_off1 ermittelt. Da sich das Fahrzeug nun in Bewegung befindet, können solange keine weiteren Offset­ werte ω_off1 mehr ermittelt werden, bis ein erneuter Fahr­ zeugstillstand, charakterisiert durch die Erfüllung aller drei Bedingungen a), b) und c), eintritt.In phase 6, the 3 conditions a), b) and c) are no longer fulfilled at the same time, which is why the vehicle is assumed to be no longer at a standstill and no further offset values ω _{off1 are} determined. Since the vehicle is now in motion, no further offset values ω _{off1 can} be determined until the vehicle _comes to a standstill again, characterized by the fulfillment of all three conditions a), b) and c).

Das Stillstandsabgleichsverfahren arbeitet auch beim nicht als stillstehend detektierten Fahrzeug. Im Fall des nicht als stillstehend detektierten Fahrzeuges wird der zuletzt ermittelte gültige Offsetwert ω_off1 aus einem Speicher aus­ gelesen und weiter verwendet.The standstill adjustment method also works when the vehicle is not detected as standing still. In the case of the vehicle not detected as standing still, the last valid offset value ω _off1 determined is _read from a memory and used further.

Allerdings wird das Fehlerband mit der halben Breite Δω_off1 nun zeitlich aufgeweitet. Das bedeutet anschaulich, dass ein umso breiteres Fehlerband angenommen wird, je mehr Zeit seit der letzten gültigen Ermittlung des Offsetwertes ω_off1 ver­ strichen ist.However, the error band with half the width Δω _{off1 is} now widened in time. This clearly means that the wider the error band, the more time has passed since the last valid determination of the offset value ω _off1 .

Im Gegensatz zum Stillstandsabgleichsverfahren arbeitet das Lenkwinkelverfahren nur beim nicht stillstehenden Fahrzeug. Grundlage der Berechnung des Gierratenoffsets beim Lenkwin­ kelverfahren ist die Beziehung
In contrast to the standstill adjustment method, the steering angle method only works when the vehicle is not stationary. The relationship is the basis for calculating the yaw rate offset in the steering angle method

welche aus der Fachliteratur bekannt ist (siehe z. B. "Bosch - Kraftfahrtechnisches Taschenbuch", 23. Auflage, Seite 707). Neben der Fahrzeuglängsgeschwindigkeit v und dem Lenk­ radwinkel δ gehen in diese Beziehung die Lenkübersetzung i_L, eine charakteristische Fahrzeuggeschwindigkeit v_ch und der Radstand l ein. Mit Lenkübersetzung ist die mechanische Übersetzung zwischen dem Lenkradwinkel δ und dem Lenkwinkel der Vorderräder bezeichnet. which is known from the specialist literature (see, for example, "Bosch - Automotive Pocket Book", 23rd edition, page 707). In addition to the longitudinal vehicle speed v and the steering wheel angle δ, the steering ratio i _L , a characteristic vehicle speed v _ch and the wheelbase l also go into this relationship. The steering ratio is the mechanical ratio between the steering wheel angle δ and the steering angle of the front wheels.

Der Offset ω_off2 ergibt sich als Differenz zwischen der aus obiger Beziehung (1) berechneten Gierrate ω_LWS und der vom Gierratensensor gemessenen Gierrate ω.The offset ω _off2 is the difference between the yaw rate ω _LWS calculated from the above relationship (1) and the yaw rate ω measured by the yaw rate sensor.

Neben der Berechnung eines Offsetwertes ω_off2 erlaubt Bezie­ hung (1) auch die Berechnung der Breite eines Fehlerbandes über das Fehlerfortpflanzungsgesetz.In addition to the calculation of an offset value ω _off2 , relation (1) also allows the width of an error _band to be calculated using the error propagation law.

Das in Fig. 5 dargestellte Histogrammverfahren beruht auf einer statistischen Auswertung der durch den Drehratensensor 21b gelieferten Gierratensignale ω. Dabei werden nur diskre­ te Gierratenwerte . . ., ω_k-1, ω_k, ω_k+1, . . . mit konstanten diskreten Abständen Δω betrachtet. Es ist also ω_k-1 = ω_k - Δω und ω_k+1 = ω_k + Δω. Jedem dieser diskreten Gierratenwerte wird ein Intervall der Breite Δω, in dessen Mitte der dis­ krete Gierratenwert liegt, zugeordnet. Zum Gierratenwert ω_k gehört damit das Intervall mit der unteren Grenze ω_k - Δω/2 und der oberen Grenze ω_k + Δω/2. Diese Intervalle werden im folgenden als Klassen bezeichnet.The histogram method illustrated in FIG. 5 is based on a statistical evaluation of the ω b by the rotational speed sensor 21 delivered yaw rate signals. Only discreet yaw rate values are used. , ., ω _k-1 , ω _k , ω _{k + 1} ,. , , considered with constant discrete distances Δω. So it is ω _k-1 = ω _k - Δω and ω _{k + 1} = ω _k + Δω. An interval of the width Δω, in the center of which the discrete yaw rate value lies, is assigned to each of these discrete yaw rate values. The yaw rate value ω _k therefore includes the interval with the lower limit ω _k - Δω / 2 and the upper limit ω _k + Δω / 2. These intervals are referred to below as classes.

Alle durch den Drehratensensor 21b gemessenen Werte der Gierrate werden nun der zugehörigen Klasse zugeordnet. Damit erhält man das in Fig. 5 dargestellte Histogramm, welche auf der x-Achse die Klassen angibt und auf der y- Achse die Anzahl der in jede Klasse fallenden Gierratenwer­ te. Der Gierratenoffsetwert ω_off3 kann aus diesem Histogramm auf verschiedene Arten bestimmt werden:
All the yaw rate values measured by the yaw rate sensor 21 b are now assigned to the associated class. This gives the histogram shown in FIG. 5, which indicates the classes on the x-axis and the number of yaw rate values falling in each class on the y-axis. The yaw rate _{offset value} ω _off3 can be determined from this histogram in different ways:

• a) der Mittelwert der Klasse mit dem höchsten Zählerstand wir als Gierratenoffset weitergegeben odera) the average of the class with the highest count we passed on as yaw rate offset or
• b) Der Gierratenoffset wird durch die Bildung eines gewich­ teten Mittelwertes aus der Klasse mit dem höchsten Zäh­ lerstand und den jeweils n benachbarten Klassen auf der linken und auf der rechten Seite gebildet. Dies geschieht durch die Beziehung
  Dabei ist k der Index der Klasse mit dem höchsten Zäh­ lerstand, ω_i der Gierratenmittelwert der durch den Index i gekennzeichheten Klasse und z_i der Zählerstand der durch den Index i gekennzeichneten Klasse.b) The yaw rate offset is formed by forming a weighted average from the class with the highest count and the n neighboring classes on the left and on the right. This happens through the relationship
  Here, k is the index of the class with the highest count, ω _{i is} the yaw rate mean of the class identified by index i and z _{i is} the count of the class identified by index i.
• c) Der Gierratenoffset wird durch die Bildung eines gewich­ teten Mittelwertes über alle Klassen gebildet. Dies kann durch eine lineare Berücksichtigung der Zähler­ stände mit
  oder durch eine quadratische Berücksichtigung der Zähler­ stände mit
  erfolgen. Die quadratische Berücksichtigung der Zähler­ stände eignet sich insbesondere zur Unterdrückung von auftretenden Nebenmaxima der Gierrate im Histogramm.c) The yaw rate offset is formed by forming a weighted average over all classes. This can be done by taking the counters into account linearly
  or by taking the counters into account with a square
  respectively. The quadratic consideration of the counter readings is particularly suitable for suppressing occurring secondary maxima of the yaw rate in the histogram.

Das Fehlerband kann beispielsweise als umso schmaler be­ stimmt werden, je ausgeprägter das Maximum des Histogramms ist.The error band can be, for example, the narrower be true, the more pronounced the maximum of the histogram is.

Beim Histogrammverfahren empfiehlt es sich, für die Betrach­ tung lediglich Gierratenwerte bis zu einem vorzugebenden ma­ ximalen Betragswert zu betrachten. Weiterhin sollten aus dem Histogrammverfahren lediglich dann Offsetwerte ermittelt werden, wenn die Fahrzeuglängsgeschwindigkeit eine vorzuge­ bende Größe überschreitet. Sollten diese Bedingungen nicht erfüllt sein, dann wird für das Histogrammverfahren der da­ mit zuletzt ermittelte gültige Offsetwert verwendet, wobei sich das zugeordnete Fehlerband mit wachsendem zeitlichem Abstand aufweitet. Da das Histogrammverfahren ein statisti­ sches Verfahren ist, benötigt es eine genügend große Anzahl von Meßwerten.With the histogram method it is recommended for the viewer only yaw rate values up to a predetermined value ximal amount to consider. Furthermore, from the  Histogram method only then determines offset values if the longitudinal vehicle speed is a preference size exceeds. Shouldn't these conditions then the histogram method is used used with the last valid offset value, where the assigned error band with increasing temporal Distance widens. Since the histogram method is a statisti is a sufficiently large number of measured values.

Deshalb werden bei einem Start des Fahrzeuges die Histo­ grammwerte des letzten Zündungszyklus als Initialisierungs­ werte eingelesen.Therefore, when the vehicle starts, the histo values of the last ignition cycle as initialization read values.

Die Auffüllung der einzelnen Klassen im Histogramm kann bei­ spielsweise durch einfaches Aufsummieren der Anzahl der den einzelnen Klassen zuzuordnenden Gierratenwerte erfolgen. Im Ausführungsbeispiel erfolgt die Auffüllung der einzelnen Klassen im Histogramm allerdings nicht durch einfaches Auf­ summieren der Anzahl der den einzelnen Klassen zuzuordnenden Gierratenwerte, sondern durch Tiefpassfilterung mit Exponen­ tialcharakteristik. Die Werte z_i bewegen sich dadurch stets zwischen 0 und dem Filtereingangswert z_FE, welcher bei­ spielsweise z_FE = 1 sein kann. z_i = 0 bedeutet eine leere Klasse. Nimmt z_i den Filtereingangswert z_FE, also beispiels­ weise z_FE = 1 an, bedeutet dies unendlich viele Einträge in dieser Klasse. Der Zählerstand z_i = z_FE in einer Klasse, al­ so z. B. z_FE = 1, kann damit niemals erreicht werden, es können lediglich Werte beliebig nahe dem Filtereingangswert, also z. B. 1, erreicht werden. Dadurch wird ein Überlaufen der Klassen bei zu vielen Einträgen vermieden.The individual classes can be filled in the histogram, for example, by simply adding up the number of yaw rate values to be assigned to the individual classes. In the exemplary embodiment, however, the individual classes are not filled in the histogram by simply summing up the number of yaw rate values to be assigned to the individual classes, but by low-pass filtering with exponential characteristics. The values z _i thereby move always between 0 and the filter input value z _FE, which may be in play as z = _FE. 1 z _i = 0 means an empty class. If z _i assumes the filter input value z _FE , e.g. z _FE = 1, this means an infinite number of entries in this class. The counter reading z _i = z _FE in a class, al so z. B. z _FE = 1, can never be achieved with it, only values arbitrarily close to the filter input value, e.g. B. 1 can be achieved. This prevents the classes from overflowing if there are too many entries.

Fig. 6 zeigt qualitativ ein mit dem Regressionsverfahren er­ haltenes xy-Diagramm. Auf der x-Achse ist dabei die Fahrzeu­ glängsgeschwindigkeit v und auf der y-Achse eine Größe w_diff aufgetragen. Diese Größe ω_diff ergibt sich durch ω_diff = ω-ω_comp. Dabei ist ω die vom Drehratensensor ge­ messene Gierrate und ω_comp eine aus den Raddrehzahlen ermit­ telte Gierrate, gegeben durch
Fig. 6 shows qualitatively an xy diagram obtained with the regression method. The longitudinal velocity v of the vehicle is plotted on the x-axis and a variable w _{diff is} plotted on the y-axis. This quantity ω _diff results from ω _diff = ω-ω _comp . Here, ω is the yaw rate measured by the yaw rate sensor and ω _{comp is} a yaw rate determined from the wheel speeds, given by

Dabei sind v₁ und v_r die tatsächlichen Radgeschwindigkeiten am linken und rechten Rad der nicht angetriebenen Achse, r ist der Nominalwert des Radradius, r + Δr₁ ist der tatsäch­ liche Radius des linken Rades der nicht angetriebenen Achse, r + Δr_r ist der tatsächliche Radius des rechten Rades der nicht angetriebenen Achse, b ist die Spurbreite.
Die Größe ω_comp kann selbstverständlich nicht nur aus den Raddrehzahlen ermittelt werden. Es ist durchaus denkbar, die Größe ω_comp aus Beziehungen zu ermitteln, in welche bei­ spielsweise die Fahrzeugquerbeschleunigung und/oder der Lenkwinkel eingehen.Here v ₁ and v _{r are} the actual wheel speeds on the left and right wheels of the non-driven axle, r is the nominal value of the wheel radius, r + Δr ₁ is the actual radius of the left wheel of the non-driven axle, r + Δr _r is the actual radius of the right wheel of the non-driven axle, b is the track width.
The variable ω _comp can of course not only be determined from the wheel speeds. It is quite conceivable to determine the size ω _comp from relationships into which, for example, the vehicle lateral acceleration and / or the steering angle are included.

Diese Ermittlung von ω_comp beruht darauf, daß während einer Kurvenfahrt unterschiedliche Raddrehzahlen der Innen- und Außenräder vorliegen.This determination of ω _comp is based on the fact that different wheel speeds of the inner and outer wheels are present during cornering.

Durch analytische Betrachtungen läßt sich zeigen, dass zwi­ schen ω_diff und v näherungsweise ein linearer Zusammenhang ω_diff = ω_off + m.v besteht. Dabei kennzeichnet ω_off den y- Achsendurchstoßpunkt und m die Steigung, welche zudem von den Radradien und der Spurbreite abhängt. Für die Steigung m gilt näherungsweise die Formel
Analytical considerations show that there is an approximately linear relationship between ω _diff and v ω _diff = ω _off + mv. Here ω _off denotes the y-axis penetration point and m the slope, which also depends on the wheel radii and the track width. The formula approximately applies to the slope m

Zu diskreten Zeitpunkten wird durch Messung von v und Er­ mittlung von ω_diff jeweils ein neuer Punkt in das xy- Diagramm eingetragen. Durch diese Punkte wird nun eine Re­ gressionsgerade gelegt. Von dieser Regressionsgeraden werden der y-Achsendurchstoßpunkt und die Steigung m ermittelt. Der y-Achsendurchstoßpunkt stellt den Gierratenoffset ω_off4 dar und aus der Steigung m lassen sich über die Gleichung (2) Unterschiede in den Radradien der nicht angetriebenen Räder ermitteln. Diese Unterschiede können durch Reifentoleranzen bedingt sein. Die Ermittlung dieser Unterschiede kann zur Einsparung eines Reifentoleranzabgleiches führen.At discrete times, a new point is entered in the xy diagram by measuring v and determining ω _diff . A regression line is now laid through these points. The y-axis intersection point and the slope m are determined from this regression line. The y-axis penetration point represents the yaw rate _offset ω _off4 and the slope m can be used to determine differences in the wheel radii of the non-driven wheels using equation (2). These differences can be due to tire tolerances. The determination of these differences can lead to the saving of a tire tolerance comparison.

Hat die Steigung m den Wert Null, dann haben die nicht ange­ triebenen Räder dieselben Radradien.If the slope m has the value zero, then they have not started driven wheels the same wheel radii.

Da die Berechnung von ω_comp nur für schlupffreie Räder gilt, sollten beim Regressionsverfahren die Räder der nicht ange­ triebenen Achse betrachtet werden.Since the calculation of ω _comp only applies to slip-free wheels, the wheels of the non-driven axle should be considered in the regression method.

Voraussetzung für die Gültigkeit des Regressionsverfahrens sind die folgenden drei Bedingungen:
The following three conditions are required for the regression procedure to be valid:

• 1. Die Fahrzeuglängsgeschwindigkeit ist größer als eine vor­ gegebene Grenzgeschwindigkeit1. The longitudinal vehicle speed is greater than one before given limit speed
• 2. Die Gierrate ω ist kleiner als eine vorgegebene Grenz­ gierrate2. The yaw rate ω is less than a predetermined limit yaw rate
• 3. Die Fahrzeugquerbeschleunigung a_y ist kleiner als eine vorgegebene Grenzquerbeschleunigung3. The vehicle lateral acceleration a _y is smaller than a predetermined limit lateral acceleration

Durch Punkt 1) wird sichergestellt, dass das Regressionsver­ fahren nicht bei Fahrzeugstillstand arbeitet.Point 1) ensures that the regression ver do not drive when the vehicle is stationary.

Durch die Punkte 2) und 3) wird sichergestellt, dass sich das Fahrzeug nicht in einem fahrdynamischen Grenzbereich be­ wegt. Points 2) and 3) ensure that the vehicle is not in a dynamic range moved.  

Das Regressionsverfahren erfordert eine Geschwindigkeitsva­ riation. Ist diese Geschwindigkeitsvariation zu gering, d. h. die Punkte im xy-Diagramm liegen in x-Achsenrichtung zu ge­ drängt, dann wird das Ergebnis ungenau.The regression method requires a speed va riation. If this speed variation is too small, i. H. the points in the xy diagram lie in the x-axis direction then the result will be inaccurate.

Das Fehlerband berücksichtigt beispielsweise die Varianz und den Mittelwert der Werte der Fahrzeuglängsgeschwindigkeit.The error band takes into account, for example, the variance and the mean value of the values of the longitudinal vehicle speed.

Aus den ermittelten Offsetwerten ω_off1, . . ., ω_off4 sowie den zugehörigen Fehlerbändern mit den halben Breiten Δω_off1, . . ., Δω_off4 wird in Block 24 ein korrigierter Offset­ wert ω_offkorr ermittelt.From the determined offset values ω _off1,. , ., ω _off4 and the associated error bands with half the widths Δω _off1,. , ., Δω _off4 , a corrected offset value ω _{offcorr is} determined in block 24 .

Die Ermittlung des korrigierten Offsetwertes kann auf ver­ schiedene Arten erfolgen. Beispielsweise kann, wie in Fig. 7 dargestellt, der korrigierte Offsetwert als Mittelwert vom Minimum der Maximalwerte und vom Maximum der Minimalwerte ermittelt werden. Dazu werden aus dem durch das i-te Verfah­ ren ermittelten Offsetwert ω_offi sowie dem zugehörigen Feh­ lerband mit der halben Breite Δω_offi ein Minimalwert ω_offi - Δω_offi und ein Maximalwert ω_offi + Δω_offi berechnet. Nun werden entlang der ω-Achse die Minimal- und Maximalwerte al­ ler 4 Verfahren aufgetragen. Unter den 4 aufgetragenen Mini­ malwerten wird der größte Minimalwert (in Fig. 7 gekenn­ zeichnet max(ω_offi - Δω_offi)) ermittelt. Ebenso wird unter den 4 aufgetragenen Maximalwerten der kleinste Maximalwert (in Fig. 7 gekennzeichnet min(ω_offi + Δω_offi)) ermittelt. Für den Fall, dass der größte Minimalwert kleiner als der klein­ ste Maximalwert ist, existiert eine gemeinsame Schnittmenge aller 4 Verfahren mit dem größten Minimalwert als unterer Grenze und dem kleinsten Maximalwert als oberer Grenze.The corrected offset value can be determined in various ways. For example, as shown in FIG. 7, the corrected offset value can be determined as the average of the minimum of the maximum values and the maximum of the minimum values. For this purpose, from the ren determined by the i-th procedural offset value ω _offi and the associated Def lerband with the half-width Δω _offi a minimum value ω _offi - Δω _offi and a maximum value ω _offi + Δω _{offi are} calculated. Now the minimum and maximum values of all 4 methods are plotted along the ω axis. The largest minimum value (identified in FIG. 7, max (ω _offi - Δω _offi )) is determined from the 4 plotted minimum values. Likewise, the smallest maximum value (identified in FIG. 7 min (ω _offi + Δω _offi )) is determined from the 4 maximum values plotted. In the event that the largest minimum value is smaller than the smallest maximum value, there is a common intersection of all 4 methods with the largest minimum value as the lower limit and the smallest maximum value as the upper limit.

Durch die Mittelwertbildung zwischen dem Minimum aller Maxi­ malwerte und dem Maximum aller Minimalwerte wird der Mittel­ punkt der Schnittmenge ermittelt und als korrigierter Offsetwert ω_offkorr verwendet. Dieses Verfahren ist auch für den Fall anwendbar, dass keine gemeinsame Schnittmenge exi­ stiert, d. h. dass der größte Minimalwert größer als der kleinste Maximalwert ist.By averaging the minimum of all maximum values and the maximum of all minimum values, the center of the intersection is determined and used as the corrected offset value ω _offcorr . This method can also be used in the event that no common intersection exists, ie that the largest minimum value is greater than the smallest maximum value.

Alternativ kann der korrigierte Offsetwert auch durch eine gewichtete Mittelwertbildung aus allen vier ermittelten Offsetwerten gewonnen werden. Hierbei ist es vorteilhaft, dass bei der gewichteten Mittelwertbildung das Gewicht des­ jenigen Offsetwertes am größten ist, dessen Fehlerbandbreite am kleinsten ist. Dies kann zum Beispiel durch die folgende gewichtete Mittelwertbildung geschehen:
Alternatively, the corrected offset value can also be obtained by weighted averaging from all four determined offset values. It is advantageous here that the weight of the offset value whose error range is smallest is the largest in the weighted averaging. This can be done, for example, using the following weighted averaging:

Die Ermittlung des korrigierten Offsetwertes des Drehraten­ sensors sollte in regelmäßigen oder auch in nicht regelmäßi­ gen Zeitabständen wiederholt werden. Dabei erweisen sich in der Praxis Zeitabstände der Größenordnung 0.1 Sekunden bis 1 Sekunde als vorteilhaft.The determination of the corrected offset value of the rotation rate sensors should be in regular or non-regular repeated at intervals. It turns out in in practice time intervals of the order of 0.1 seconds to 1 Second as beneficial.

Claims (14)

1. Vorrichtung zur Ermittlung eines Offsetwertes (Δω_off4), der den Offset des Ausgangssignals eines Fahrzeugsensors (21b) repräsentiert, wobei der Sensor wenigstens eine Bewe­ gung eines Fahrzeugs erfasst und das Ausgangssignal (ω) we­ nigstens zu zwei unterschiedlichen Zeitpunkten ausgewertet wird dadurch gekennzeichnet,
dass unabhängig von dem Ausgangssignal ein weiteres Si­ gnal (ω_comp) ermittelt wird, das die Bewegung des Fahr­ zeugs ebenfalls repräsentiert und
dass Mittel (23d) vorgesehen sind, mittels derer zur Er­ mittlung des Offsetwertes (ω_off4) der fahrzeuglängsge­ schwindigkeitsabhängige Verlauf des Ausgangssignals (ω) und der fahrzeuglängsgeschwindigkeitsabhängige Verlauf des weiteren Signals (ω_comp) ausgewertet werden.1. Device for determining an offset value (Δω _off4 ), which represents the offset of the output signal of a vehicle sensor ( 21 b), wherein the sensor detects at least one movement of a vehicle and the output signal (ω) is evaluated at least at two different times thereby featured ,
that another signal (ω _comp ) is determined independently of the output signal, which also represents the movement of the vehicle and
that means ( 23 d) are provided, by means of which the vehicle longitudinal speed-dependent curve of the output signal (ω) and the vehicle longitudinal speed dependent curve of the further signal (ω _comp ) are evaluated to determine the offset value (ω _off4 ). 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass weitere die Fahrzeugbewegung repräsentierende Größen erfasst werden und dass das weitere Signal (ω_comp) abhängig von den weiteren, die Fahrzeugbewegung repräsentierenden Größen er­ mittelt wird.2. Device according to claim 1, characterized in that further variables representing the vehicle movement are detected and that the further signal (ω _comp ) is determined as a function of the further variables representing the vehicle movement. 3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet dass es sich bei den weiteren die Fahrzeugbewegung repräsentie­ rende Größen um die Fahrzeugquerdynamik repräsentierende Größen und/oder um die Raddrehbewegungen wenigstens zweier Fahrzeugräder repräsentierende Drehzahlgrößen (n_i) handelt. 3. Device according to claim 2, characterized in that the other variables representing the vehicle movement are variables representing the vehicle lateral dynamics and / or the rotational speed variables (n _i ) representing the wheel rotational movements of at least two vehicle wheels. 4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet dass es sich bei den die Fahrzeugquerdynamik repräsentierenden Größen um den Lenkwinkel und/oder die Fahrzeugquerbeschleu­ nigung handelt.4. The device according to claim 3, characterized in that it is the ones that represent the vehicle lateral dynamics Sizes around the steering angle and / or the vehicle's transverse acceleration act. 5. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Fahrzeugsensor (21b) die Gierbewegung des Fahrzeugs er­ fasst.5. The device according to claim 1, characterized in that the vehicle sensor ( 21 b) detects the yaw movement of the vehicle. 6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der ermittelte Offsetwert (ω_off4) zur automatischen Ab­ standsregelung und/oder -steuerung (ACC) bei einem Kraft­ fahrzeugs (ACC) herangezogen wird.6. The device according to claim 5, characterized in that the determined offset value (ω _off4 ) for automatic position control and / or control (ACC) is used in a motor vehicle (ACC). 7. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass
das Ausgangssignal (ω) mit dem weiteren Signal (ω_comp) zu einem Verknüpfungssignal (ω_diff) Verknüpft wird, wobei insbesondere vorgesehen ist, dass die Differenz (ω_diff) zwischen den Signalen gebildet wird, und
zur Ermittlung des Offsetwertes (ω_off4) der fahrzeug­ längsgeschwindigkeitsabhängige Verlauf des Verknüpfungs­ signals (ω_diff), insbesondere der Differenz (ω_diff), aus­ gewertet wird.7. The device according to claim 1, characterized in that
the output signal (ω) is combined with the further signal (ω _comp ) to form a combination signal (ω _diff ), it being provided in particular that the difference (ω _diff ) between the signals is formed, and
To determine the offset value (ω _off4 ), the vehicle's longitudinal _{speed-dependent} course of the link signal (ω _diff ), in particular the difference (ω _diff ), is evaluated. 8. Vorrichtung nach Anspruch 7 dadurch gekennzeichnet, dass die Ermittlung des Offsetwertes (ω_off4) durch die Auswer­ tung mindestens einer Eigenschaft einer Regressionsgeraden in einem x-y-Diagramm,
entlang dessen einer Achse die Fahrzeuglängsgeschwindig­ keit (v) und
entlang dessen anderer Achse das Verknüpfungssignal (ω_off4)
aufgetragen ist, erfolgt. 8. The device according to claim 7, characterized in that the determination of the offset value (ω _off4 ) by evaluating at least one property of a regression line in an xy diagram,
along one axis the vehicle longitudinal speed (v) and
along its other axis the link _signal (ω _off4 )
is applied. 9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass sich unter der zumindest einen ausgewerteten Eigen­ schaft der Regressionsgeraden in jedem Fall der Achsenab­ schnitt (ω_off) an derjenigen Achse, entlang der die aus den Auswertungen des Ausgangssignals (ω) erhaltene Größe aufge­ tragen ist, befindet.9. The device according to claim 8, characterized in that under the at least one evaluated property of the regression line in each case the section of the axis (ω _off ) on that axis along which the size obtained from the evaluations of the output signal (ω) is carried is located. 10. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet,
dass die Steigung (m) der Regressionsgeraden im x-y- Diagramm ermittelt wird und
dass aus der ermittelten Steigung (m) neben dem Offset Wert (ω_off4) des Ausgangssignals eine weitere die Fahr­ zeugbewegung beeinflussende Größe ermittelt wird.10. The device according to claim 8, characterized in that
that the slope (m) of the regression line is determined in the xy diagram and
that from the determined slope (m) in addition to the offset value (ω _off4 ) of the output signal, a further variable influencing the vehicle movement is determined. 11. Vorrichtung nach Ansprüchen 9 und 10, dadurch gekenn­ zeichnet
dass aus dem Achsenabschnitt (ω_off) der Regressionsgera­ den der Offsetwert (ω_off4) des Ausgangssignals (ω) des Fahrzeugssensors (21b) und
dass aus der Steigung der Regressionsgeraden (m) Unter­ schiede in den Radradien der nicht angetriebenen Räder ermittelt werden.11. The device according to claims 9 and 10, characterized in
that from the intercept (ω _off ) of the regression device the offset value (ω _off4 ) of the output signal (ω) of the vehicle _sensor ( 21 b) and
that from the slope of the regression line (m) differences in the wheel radii of the non-driven wheels are determined. 12. Verfahren zur Ermittlung eines Offsetwertes (ω_off4), der den Offset des Ausgangssignals (ω) eines Fahrzeugsen­ sors (21b) repräsentiert, wobei der Sensor (21b) wenigstens eine Bewegung eines Fahrzeugs erfasst und das Ausgangssignal (ω)wenigstens zu zwei unterschiedlichen Zeitpunkten ausge­ wertet wird, dadurch gekennzeichnet
dass unabhängig von dem Ausgangssignal ein weiteres Si­ gnal (ω_comp) ermittelt wird, das die Bewegung des Fahr­ zeugs ebenfalls repräsentiert und
dass Mittel (23d) vorgesehen sind, mittels derer zur Er­ mittlung des Offsetwertes (ω_off4) der fahrzeuglängsge­ schwindigkeitsabhängige Verlauf des Ausgangssignals (ω) und der fahrzeuglängsgeschwindigkeitsabhängige Verlauf des weiteren Signals (ω_off4) ausgewertet werden.12. A method for determining an offset value (ω _off4), the offset of the output signal (ω) of a Fahrzeugsen sors (21 b), where the sensor (21 b) detects at least one movement of a vehicle and the output signal (ω) at least to is evaluated at two different times, characterized
that another signal (ω _comp ) is determined independently of the output signal, which also represents the movement of the vehicle and
that means (23 d) are provided by which the He of the offset value (ω _off4) averaging the fahrzeuglängsge speed dependent profile of the output signal (ω) and the vehicle longitudinal velocity-dependent profile of the further signal (ω _off4) are evaluated. 13. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass
das Ausgangssignal (ω) mit dem weiteren Signal (ω_comp) zu einem Verknüpfungssignal (ω_diff) verknüpft wird, wobei insbesondere vorgesehen ist, dass die Differenz (ω_diff) zwischen den Signalen gebildet wird, und
zur Ermittlung des Offsetwertes (ω_off4) der fahrzeug­ längsgeschwindigkeitsabhängige Verlauf des Verknüpfungs­ signals (ω_diff), insbesondere der Differenz (ω_diff), aus­ gewertet wird.13. The method according to claim 12, characterized in that
the output signal (ω) is linked to the further signal (ω _comp ) to form a link signal (ω _diff ), it being provided in particular that the difference (ω _diff ) between the signals is formed, and
To determine the offset value (ω _off4 ), the vehicle's longitudinal _{speed-dependent} course of the link signal (ω _diff ), in particular the difference (ω _diff ), is evaluated. 14. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Ermittlung des Offsetwertes (ω_off4) durch die Auswer­ tung mindestens einer Eigenschaft einer Regressionsgeraden in einem x-y-Diagramm,
entlang dessen einer Achse die Fahrzeuglängsgeschwindig­ keit (v) und
entlang dessen anderer Achse das Verknüpfungssignal (ω_diff)
aufgetragen ist, erfolgt.14. The method according to claim 13, characterized in that the determination of the offset value (ω _off4 ) by evaluating at least one property of a regression line in an xy diagram,
along one axis the vehicle longitudinal speed (v) and
along its other axis the link signal (ω _diff )
is applied.