DE10204183A1

DE10204183A1 - Method for determining defective control in actuating drive components e.g. for motor vehicle, involves recording actual values for a parameter characterizing the control prior to comparing preset desired values.

Info

Publication number: DE10204183A1
Application number: DE2002104183
Authority: DE
Inventors: Ralf Romanowski; Thomas Kuhn; Thomas John
Original assignee: ZF Sachs AG
Current assignee: ZF Friedrichshafen AG
Priority date: 2002-02-01
Filing date: 2002-02-01
Publication date: 2003-08-07

Abstract

A hydraulic actuating drive (HAD) (20) links to a clutch (10) in order to control it and has for that purpose an adjusting cylinder (26) linked via a hydraulic line (12) to a slave cylinder (11) in the clutch. A control device (27) controls the HAD and responds to a signal that represents a momentary position in the adjusting cylinder. An Independent claim is also included for a drive system for a motor vehicle with a drive unit, a gearbox, a device between the drive unit and gearbox to transfer torque and an actuating drive to control the gearbox and/or the device for transferring torque.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft zunächst ein Verfahren zum Ermitteln einer fehlerbehafteten Ansteuerung wenigstens einer Komponente in einem Stellantrieb für ein Bauteil und/oder eines für einen Stellantrieb angetriebenen Bauteils gemäß dem Oberbegriff von Patentanspruch 1. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Ansteuern eines Bauteils unter Verwendung eines Stellantriebs gemäß dem Oberbegriff von Patentanspruch 9. Schließlich betrifft die Erfindung auch ein Antriebssystem, insbesondere für ein Kraftfahrzeug, gemäß dem Oberbegriff von Patentanspruch 13. The present invention initially relates to a method for determining a faulty control of at least one component in an actuator for a component and / or a component driven for an actuator according to the preamble of claim 1. The invention further relates to a Method for controlling a component using an actuator according to the preamble of claim 9. Finally, the invention relates also a drive system, in particular for a motor vehicle, according to the Preamble of claim 13.

Bekannte Antriebssysteme für Kraftfahrzeuge bestehen in der Regel aus einem - beispielsweise als Verbrennungsmotor - ausgebildeten Antriebsaggregat, das mit einem Getriebe - beispielsweise einem automatisierten Schaltgetriebe - verbunden ist. Zwischen dem Antriebsaggregat und dem Getriebe ist üblicherweise eine Einrichtung zur Drehmomentübertragung vorgesehen, bei der es sich beispielsweise um eine Kupplung handeln kann. Die Ansteuerung der Kupplung, beziehungsweise des Getriebes, kann über wenigstens einen entsprechend ausgebildeten Stellantrieb erfolgen. Stellantriebe sind an sich bekannt. Known drive systems for motor vehicles generally consist of a - for example as an internal combustion engine - trained drive unit that with a transmission - for example an automated manual transmission - connected is. There is usually one between the drive unit and the transmission Torque transmission device provided in the case can be a clutch, for example. Actuation of the clutch, or of the transmission, can be correspondingly via at least one trained actuator. Actuators are known per se.

Ein Beispiel für einen Stellantrieb ist in der DE 196 47 940 beschrieben. Hierbei handelt es sich um einen hydraulischen Stellantrieb, der insbesondere für eine Kupplung eingesetzt wird. Dieser Stellantrieb umfaßt eine durch einen Elektromotor angetriebene Hydraulikpumpe. Diese Hydraulikpumpe fördert aus einem Vorratsbehälter Hydraulikflüssigkeit in einen Druckspeicher. Über ein Steuerventil, das einerseits mit dem Druckspeicher und andererseits mit einem Stellzylinder verbunden ist und durch eine Steuereinrichtung geschaltet wird, ist der Stellzylinder mit Druck beaufschlagbar. Der Stellzylinder wiederum ist über eine Hydraulikleitung mit einem der Kupplung zugeordneten Nehmerzylinder verbunden. An example of an actuator is described in DE 196 47 940. in this connection is a hydraulic actuator, which is especially for a Coupling is used. This actuator includes one by one Electric motor driven hydraulic pump. This hydraulic pump delivers a reservoir of hydraulic fluid in a pressure accumulator. About one Control valve, on the one hand with the pressure accumulator and on the other hand with a Actuating cylinder is connected and is switched by a control device the actuating cylinder can be pressurized. The actuating cylinder in turn is over a hydraulic line with a slave cylinder assigned to the clutch connected.

Die Ansteuerung eines wie vorstehend beschriebenen Stellantriebs kann beispielsweise derart erfolgen, daß entsprechende Sollwerte für die Regelung vorgegeben werden und daß die tatsächlich herrschenden Istwerte an diese Sollwerte angepaßt werden. Dabei kann jedoch die Situation auftreten, daß es zu einer fehlerbehafteten Ansteuerung des Bauteils, beispielsweise der Kupplung, kommt. Eine solche fehlerbehaftete Ansteuerung steht in der Regel im Zusammenhang mit einer zu großen Abweichung zwischen Sollwerten und Istwerten einer Regelung. Die Ursachen für eine solche Abweichung können vielfältig sein. In einem hydraulischen Stellantrieb zum Ansteuern einer Kupplung kann es sich beispielsweise um folgende Faktoren handeln: Ventilverschmutzung, Leitungsquetschung, Leitungsverschmutzung, verstellter Lageregler und dergleichen. The control of an actuator as described above can for example, such that corresponding setpoints for the control be specified and that the actual prevailing actual values to these Setpoints are adjusted. However, the situation may arise that it is too faulty control of the component, for example the clutch, comes. Such a faulty control is usually in the Relation to an excessive deviation between target values and Actual values of a control. The causes of such a deviation can be be diverse. In a hydraulic actuator to control a clutch can be, for example, the following factors: valve contamination, Squeezed lines, contamination, misaligned position controller and like.

Es bestand daher das Bedürfnis, eine möglicherweise auftretende fehlerbehaftete Ansteuerung so schnell wie möglich zu erkennen und zu beheben. Ein wichtiges Ziel der Überwachung ist dabei, daß sicherheitskritische Situationen im Normalbetrieb vermieden werden. Bei dem wie vorstehend beschriebenen Beispiel kann eine solche sicherheitskritische Situation beispielsweise dann zustande kommen, wenn die Kupplung einem Ansteuersignal nicht oder nicht schnell genug folgt. There was therefore a need for a possibly occurring error-prone Detect and remedy control as quickly as possible. An important The aim of the monitoring is that security-critical situations in the Normal operation can be avoided. In the example as described above such a security-critical situation can arise, for example come when the clutch is not a control signal or not quickly enough follows.

Aus der DE 199 06 871 ist es bereits bekannt, Soll- und Ist-Verläufe von Signalen miteinander zu vergleichen. In dieser Druckschrift wird ein Verfahren zum Ansteuern eines Antriebsaggregats in einem Antriebssystem beschrieben, bei dem Zielvorgaben vorgegeben werden, um das Ist-Verhalten eines Parameters auch bei Verzögerungen bestmöglich an das Sollverhalten anpassen zu können. From DE 199 06 871 it is already known to have target and actual profiles Compare signals with each other. In this document there is a procedure described for controlling a drive unit in a drive system, at which targets are specified, the actual behavior of a parameter to be able to adapt to the target behavior as well as possible even in the event of delays.

Aus der DE 199 53 032 ist weiterhin bekannt, einen Soll-Ist-Vergleich von Parameterwerten zur Fehlererkennung durchzuführen. Bei dem in dieser Druckschrift beschriebenen Verfahren werden zunächst die Sollwegverläufe und Istwegverläufe eines Parameters erfaßt. Wenn bestimmte Abweichungen zwischen den Parametern dieser Verläufe vorliegen, wird ein Fehler festgestellt. From DE 199 53 032 it is also known that a target-actual comparison of Perform parameter values for error detection. With the one in this The methods described in the publication are first the target paths and Actual paths of a parameter are recorded. If certain deviations an error is found between the parameters of these profiles.

Ausgehend vom genannten Stand der Technik, insbesondere von der DE 199 53 032, liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zu Grunde, ein Verfahren sowie ein Antriebssystem der eingangs genannten Art derart weiterzubilden, daß eine Ermittlung, beziehungsweise das Erkennen einer fehlerbehafteten Ansteuerung, noch genauer möglich wird. Dies soll insbesondere auf einfache und kostengünstige Weise möglich sein. Starting from the prior art mentioned, in particular from DE 199 53 032, is the object of the present invention, a method and further develop a drive system of the type mentioned in such a way that a determination, or the detection of a faulty one Control, becomes even more precise. This is said to be particularly simple and be inexpensive.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch das Verfahren zum Ermitteln einer fehlerbehafteten Ansteuerung mit den Merkmalen gemäß dem unabhängigen Patentanspruch 1, durch das Verfahren zum Ansteuern eines Bauteils mit den Merkmalen gemäß dem unabhängigen Patentanspruch 9 sowie durch das Antriebssystem mit den Merkmalen gemäß dem unabhängigen Patentanspruch 13. Weitere Vorteile, Merkmale, Details, Aspekte und Effekte der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, der Beschreibung sowie den Zeichnungen. According to the invention, this object is achieved by the method for determining a faulty control with the features according to independent claim 1, by the method for driving a Component with the features according to independent claim 9 and by the drive system with the features according to the independent Claim 13. Further advantages, features, details, aspects and effects of Invention result from the dependent claims, the description and the Drawings.

Merkmale und Details, die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung beschrieben sind, gelten dabei selbstverständlich auch für das Verfahren gemäß dem zweiten Aspekt der Erfindung, und umgekehrt. Ebenso gelten Merkmale und Details, die im Zusammenhang mit den erfindungsgemäßen Verfahren beschrieben sind, selbstverständlich auch für das erfindungsgemäße Antriebssystem, und umgekehrt. Features and details in connection with the invention Methods according to the first aspect of the invention apply here of course also for the method according to the second aspect of Invention, and vice versa. Features and details that apply in the Are described in connection with the method according to the invention, of course also for the drive system according to the invention, and vice versa.

Gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zum Ermitteln einer fehlerbehafteten Ansteuerung wenigstens einer Komponenten in einem Stellantrieb für ein Bauteil und/oder eines über einen Stellantrieb angetriebenen Bauteils bereitgestellt, bei dem Istwerte wenigstens eines für die Ansteuerung charakteristischen Parameters erfaßt und mit vorgegebenen Sollwerten des wenigstens einen für die Ansteuerung charakteristischen Parameters verglichen werden und bei dem eine fehlerbehaftete Ansteuerung ermittelt wird, wenn die Istwerte in einer bestimmten Weise von den Sollwerten abweichen, wobei die Istwerte und die Sollwerte über wenigstens einen bestimmten Zeitraum miteinander verglichen werden. According to the first aspect of the invention, a method for determining a faulty control of at least one component in one Actuator for a component and / or one driven by an actuator Component provided, in the actual values at least one for control characteristic parameters recorded and with predetermined target values of the compared at least one parameter characteristic of the control and in which a faulty control is determined when the Actual values deviate from the target values in a certain way, whereby the Actual values and the target values over at least a certain period of time be compared with each other.

Das Verfahren ist erfindungsgemäß dadurch gekennzeichnet, daß erfaßt wird, ob die Istwerte innerhalb des Zeitraums während eines definierten Zeitabschnitts und/oder über den definierten Zeitabschnitt hinaus von den Sollwerten abweichen, daß erfaßt wird, ob während des definierten Zeitabschnitts und/oder über den definierten Zeitabschnitt hinaus zumindest zeitweilig ein Gradient des Istwertsignals vorliegt und daß aus den erfaßten Größen ermittelt wird, ob und/oder in welcher Form eine fehlerbehaftete Ansteuerung vorliegt. The method is characterized in that it is determined whether the actual values within the period during a defined period and / or beyond the defined period of time from the target values deviate that it is recorded whether during the defined period and / or beyond the defined time period, at least temporarily a gradient of the Actual value signal is present and that it is determined whether and / or in what form there is a faulty control.

Durch das erfindungsgemäße Verfahren wird es generell möglich, eine fehlerbehaftete Ansteuerung frühzeitig zu erkennen. Weiterhin wird es möglich, unterschiedliche Fehlertypen zu erkennen. The method according to the invention generally makes it possible to obtain a early detection of faulty control. Furthermore, it becomes possible recognize different types of errors.

Dazu ist zunächst vorgesehen, daß Istwerte wenigstens eines für die Ansteuerung charakteristischen Parameters erfaßt und mit vorgegebenen Sollwerten des wenigstens einen für die Ansteuerung charakteristischen Parameters verglichen werden. Dabei ist die Erfindung nicht auf bestimmte Parameter beschränkt. Vielmehr ergibt sich die Auswahl der für die Ansteuerung charakteristischen Parameter je nach Einsatzgebiet des Verfahrens, nach Ausgestaltung des Stellantriebs, beziehungsweise nach Ausgestaltung des über den Stellantrieb anzusteuernden Bauteils, oder dergleichen. Einige nicht ausschließliche Beispiele hierfür werden im weiteren Verlauf der Beschreibung näher erläutert. For this purpose, it is initially provided that actual values for at least one Control characteristic parameters detected and with predetermined Setpoints of the at least one characteristic of the control Parameters are compared. The invention is not limited to this Parameters limited. Rather, the selection for the control results characteristic parameters depending on the application of the method, according to Design of the actuator, or after design of the the actuator to be controlled component, or the like. Some don't exclusive examples of this will be given later in the description explained in more detail.

Ebenso können die vorgegebenen Sollwerte in beliebiger Form vorliegen. So ist es beispielsweise denkbar, daß die Sollwerte in Form von geeigneten Referenzkurven, Kennlinien und dergleichen vorliegen. Ebenso ist es natürlich auch denkbar, daß die Sollwerte in Form einzelner, diskreter Werte vorliegen. Likewise, the specified target values can be in any form. That's the way it is For example, it is conceivable that the target values in the form of suitable Reference curves, characteristic curves and the like are available. It is also natural it is also conceivable that the target values are in the form of individual, discrete values.

In anderen Fällen kann es auch sinnvoll sein, wenn nicht direkt Sollwerte und Istwerte miteinander verglichen werden, sondern wenn dazu entsprechende Hilfsgrößen verwendet werden. So könnten beispielsweise theoretisch beziehungsweise rechnerisch ermittelte Istwerte und/oder Sollwerte für das Bauteil, beziehungsweise die anzusteuernde Komponente des Stellantriebs, Verwendung finden. In other cases, it can also be useful if not directly setpoints and Actual values are compared with each other, but if appropriate Auxiliary variables are used. For example, theoretically or calculated actual values and / or target values for the Component, or the component of the actuator to be controlled, Find use.

Die Erfindung ist nicht auf bestimmte Arten von Istwerten, beziehungsweise Sollwerten, beschränkt. Einige nicht ausschließliche Beispiele hierfür werden im weiteren Verlauf der Beschreibung näher erläutert. The invention is not limited to specific types of actual values, respectively Setpoints, limited. Some non-exclusive examples of this are given in the further course of the description explained in more detail.

Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren ist es grundsätzlich möglich, sowohl eine fehlerbehaftete Ansteuerung wenigstens einer Komponente in einem Stellantrieb für ein Bauteil zu ermitteln. Ebenso ist es mit dem Verfahren möglich, eine fehlerbehaftete Ansteuerung eines über einen Stellantrieb angetriebenen Bauteils zu ermitteln. Natürlich ist auch eine Kombination aus beiden Einsatzmöglichkeiten denkbar. Wichtig ist lediglich, daß für das zu überwachende Bauteil, beziehungsweise die zu überwachende Komponente, Istwerte und Sollwerte zur Verfügung stehen, die anschließend miteinander verglichen werden können. With the method according to the invention it is in principle possible to use both faulty control of at least one component in an actuator to determine for a component. It is also possible with the method to faulty control of a component driven by an actuator to investigate. Of course there is also a combination of both possible uses conceivable. It is only important that for the component to be monitored, or the component to be monitored, actual values and setpoints Are available, which can then be compared.

Wenn die Istwerte in einer bestimmten Weise von den Sollwerten abweichen, wird eine fehlerbehaftete Ansteuerung ermittelt. Wann dies der Fall ist, ergibt sich je nach Anwendungsfall des Verfahrens. Dabei werden die Istwerte und die Sollwerte über wenigstens einen bestimmten Zeitraum miteinander verglichen. If the actual values deviate from the target values in a certain way, a faulty control is determined. When this is the case, results depending on the application of the method. The actual values and the Setpoints compared with each other over at least a certain period of time.

Um nun möglichst frühzeitig erkennen zu können, ob eine fehlerbehaftete Ansteuerung vorliegt, wird erfindungsgemäß erfaßt, ob die Istwerte innerhalb des Zeitraums während eines definierten Zeitabschnitts und/oder über diesen hinaus von den Sollwerten abweichen. Beispielsweise kann es sich bei dem Zeitraum um einen bestimmten Meßzyklus handeln. Grundsätzlich ist es ausreichend, wenn die Werte innerhalb eines einzigen Zeitraums, beispielsweise innerhalb eines einzigen Meßzyklus, erfaßt werden. Vorteilhaft kann jedoch vorgesehen sein, daß die Erfassung über mehrere Zeiträume, beispielsweise über mehrere Meßzyklen, erfolgt. Vorzugsweise kann kontinuierlich während des Betriebs des Stellantriebs, beziehungsweise des Betriebs des Bauteils, erfaßt werden, ob die Istwerte von den Sollwerten abweichen. In order to be able to recognize as early as possible whether a faulty one Control is present, it is detected according to the invention whether the actual values within the Period during a defined period of time and / or beyond deviate from the target values. For example, the period may be act a certain measuring cycle. Basically, it is sufficient if the Values within a single period, for example within a single Measuring cycle. However, it can advantageously be provided that the Acquisition over several periods, for example over several measuring cycles, he follows. Preferably, continuously during the operation of the actuator, or the operation of the component, whether the actual values of deviate from the target values.

Aus physikalischen Gründen, beispielsweise aus Trägheitsgründen oder dergleichen, ist es in der Regel so, daß der Istwert dem Sollwert zeitlich etwas versetzt folgt. Aus diesem Grund wird gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren erfaßt, ob die Istwerte innerhalb des Zeitraums während des definierten Zeitabschnitts und/oder über einen definierten Zeitabschnitt hinaus von den Sollwerten abweichen. Damit wird sichergestellt, daß derartige im fehlerfreien Normalbetrieb auftretende Verzögerungen nicht als fehlerbehaftete Ansteuerung gewertet werden. Erst wenn der Istwert dem Sollwert nicht schnell genug folgt, was bedeutet, daß der Istwert über den definierten Zeitabschnitt hinaus von dem Sollwert abweicht, wird dies als möglicher Fehler erkannt. Dabei ergibt sich die Festlegung des definierten Zeitabschnitts je nach Einsatzart des Verfahrens, so daß die Erfindung nicht auf bestimmte, zeitlich festgelegte Abschnitte beschränkt ist. Wichtig ist lediglich, daß der Zeitabschnitt ausreichend groß gewählt wird, um das dem Sollwert auch im fehlerfreien Betrieb auftretende, zeitlich versetzte Folgen des Istwerts zu berücksichtigen. For physical reasons, for example for reasons of inertia or the like, it is usually the case that the actual value is somewhat in time with the setpoint staggered follows. For this reason, according to the inventive method detects whether the actual values within the period during the defined Period and / or beyond a defined period of time from the Setpoints deviate. This ensures that such in error-free Delays occurring during normal operation are not a faulty control get ranked. Only if the actual value does not follow the setpoint quickly enough which means that the actual value of the If the setpoint deviates, this is recognized as a possible error. The result is Definition of the defined time period depending on the type of application of the method, see above that the invention is not limited to certain timed sections is. It is only important that the time period is chosen to be sufficiently long, by the time-shifted setpoint that also occurs in error-free operation Consider the consequences of the actual value.

Darüber hinaus wird vorteilhaft erfaßt, ob sich die Istwerte während des definierten Zeitabschnitts und/oder über den definierten Zeitabschnitt hinaus an die Sollwerte annähern. Wenn während des überprüften Zeitabschnitts erkannt wird, daß die Istwerte von den Sollwerten abweichen, kann dies beispielsweise als Fehler erkannt werden. Dennoch ist es denkbar, daß sich die Werte aneinander annähern und das die Istwerte die Sollwerte außerhalb des definierten Zeitabschnitts erreichen. Die Art und Weise, ob und wie sich die Istwerte an die Sollwerte annähern, kann Ausschlag über die Art und den Grad der fehlerbehafteten Ansteuerung geben. Wie dies im einzelnen geschieht, wird im weiteren Verlauf der Beschreibung eingehend erläutert. In addition, it is advantageously detected whether the actual values change during the defined period and / or beyond the defined period approximate the target values. If detected during the period of time checked If the actual values deviate from the target values, this can be the case, for example are recognized as errors. Nevertheless, it is conceivable that the values approach each other and that the actual values the setpoints outside the defined Reach time period. The way, if and how the actual values correspond to the Approximating target values can be a factor in the type and degree of give faulty control. How this happens in detail is described in further course of the description explained in detail.

Weiterhin wird erfindungsgemäß erfaßt, ob während des definierten Zeitabschnitts und/oder über den definierten Zeitabschnitt hinaus zumindest zeitweilig ein Gradient des Istwertsignals vorliegt. Sofern ein solcher Gradient vorliegt, bedeutet dies, daß der Ansteuerungsvorgang noch nicht abgeschlossen ist. Furthermore, it is detected according to the invention whether during the defined Period and / or at least beyond the defined period there is temporarily a gradient of the actual value signal. If such a gradient this means that the activation process has not yet been completed is.

Aus den wie vorstehend beschriebenen, erfaßten Größen wird schließlich ermittelt, ob und/oder in welcher Form eine fehlerbehaftete Ansteuerung vorliegt. Wie dies im einzelnen geschehen kann, wird an Hand einiger nicht ausschließlicher Beispiele im weiteren Verlauf der Beschreibung näher erläutert. Finally, from the detected quantities as described above determines whether and / or in what form there is a faulty control. How this can be done in detail is not shown by some exclusive examples explained in the further course of the description.

Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht insbesondere im Vergleich zu der DE 199 53 032 eine noch genauere Ermittlung einer fehlerbehafteten Ansteuerung. Dies geschieht zunächst dadurch, daß innerhalb eines bestimmten Zeitraums zusätzlich ein definierter Zeitabschnitt bestimmt wird. Sobald die Abweichung zwischen Istwerten und Sollwerten über diesen definierten Zeitabschnitt hinausgeht, wird die Überprüfung, ob eine fehlerbehaftete Ansteuerung vorliegt, eingeleitet. Damit ist ein sehr frühes Erkennen einer möglichen fehlerbehafteten Ansteuerung realisierbar. Darüber hinaus wird weiterhin erfaßt, ob zumindest zeitweilig ein Gradient des Istwertsignals vorliegt. The method according to the invention enables in particular in comparison to DE 199 53 032 an even more precise determination of a faulty control. This happens first in that within a certain period of time a defined period of time is also determined. As soon as the deviation between actual values and target values over this defined period goes beyond the check, whether there is a faulty control, initiated. This is a very early detection of a possible error Control can be implemented. In addition, it is also recorded whether at least there is temporarily a gradient of the actual value signal.

Aus den erfaßten Größen - bei denen es sich um mindestens zwei Größen handelt - wird anschließend ermittelt, ob und in welcher Form eine fehlerbehaftete Ansteuerung vorliegt. Zur Ermittlung einer fehlerbehafteten Ansteuerung werden somit zwei unterschiedliche, erfaßte Größen herangezogen. Auf diese Weise wird es möglich, daß mit dem erfindungsgemäßen Verfahren auch eine Unterscheidung nach verschiedenen Fehlerarten möglich wird. So ist es beispielsweise denkbar, daß verschiedene fehlerbehaftete Ansteuerungen zu unterschiedlichen Konsequenzen für den Betrieb des Stellantriebs, beziehungsweise des Bauteils, führen können. Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren wird es nunmehr möglich, unterschiedliche, fehlerbehaftete Ansteuerungen zu erkennen. Damit wird es möglich, auf jeden auftretenden Fehler in der jeweils angemessenen Weise reagieren zu können. From the recorded sizes - which are at least two sizes acts - it is then determined whether and in what form one faulty control is present. To identify a buggy Control two different, detected variables are thus used. In this way it becomes possible with the method according to the invention it is also possible to differentiate between different types of errors. That's the way it is for example, conceivable that various faulty controls different consequences for the operation of the actuator, or the component can lead. With the invention Now it becomes possible to use different, faulty methods Recognizing controls. This makes it possible for everyone to occur To be able to react to errors in the appropriate manner.

Eine derartige Unterscheidung zwischen verschiedenen Fehlerarten ist mit der Lehre gemäß DE 199 53 032 nicht möglich. Bei der bekannten Lösung ist nur erkennbar, ob ein Fehler vorliegt oder nicht. Spezifische Reaktionen auf unterschiedliche Fehler sind mit dieser Lösung nicht möglich. Such a distinction between different types of errors is with the Teaching according to DE 199 53 032 is not possible. In the known solution is only recognizable whether there is an error or not. Specific reactions to different errors are not possible with this solution.

Beispiele dafür, wie mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens unterschiedliche Fehler ermittelt werden können, werden im weiteren Verlauf der Beschreibung näher erläutert. Examples of how different using the method according to the invention Errors that can be determined are described later in the description explained in more detail.

Vorteilhaft können die Istwerte über wenigstens ein Sensorelement erfaßt werden. Dabei kann die Erfassung der Istwerte direkt oder indirekt erfolgen. Beispielsweise ist es möglich, daß die Istwerte über entsprechende Sensorelemente direkt gemessen werden. Ebenso ist es denkbar, daß die Istwerte aus anderen Werten indirekt erzeugt werden, beispielsweise indem diese aus den jeweiligen Werten berechnet, umgerechnet oder dergleichen werden. Grundsätzlich ist die Erfindung nicht auf bestimmte Typen von Sensorelementen beschränkt. Vielmehr ergibt sich die Ausgestaltung, aber auch die jeweils erforderliche Anzahl von Sensorelementen, je nach der Art der Istwerte, die erfaßt werden sollen. Beispielsweise, jedoch nicht ausschließlich, ist es möglich, daß Istwerte bezüglich der Position, des Drucks, der Temperatur und dergleichen erfaßt werden. In diesem Fall sind die Sensorelemente in entsprechender Weise ausgebildet. The actual values can advantageously be recorded via at least one sensor element become. The actual values can be recorded directly or indirectly. For example, it is possible for the actual values to be corresponding Sensor elements can be measured directly. It is also conceivable that the Actual values are generated indirectly from other values, for example, by this are calculated, converted or the like from the respective values. Basically, the invention is not limited to certain types of sensor elements limited. Rather, it results in the design, but also in each case required number of sensor elements, depending on the type of actual values, the should be recorded. For example, but not exclusively, it is possible that actual values with regard to position, pressure, temperature and the like be recorded. In this case, the sensor elements are corresponding educated.

Beispielsweise ist es möglich, daß Istwerte bezüglich der Position des Bauteils, beziehungsweise einer Komponente des Stellantriebs, erfaßt werden, so daß mit dem Verfahren entsprechende Positionsfehler diagnostiziert werden können. For example, it is possible that actual values regarding the position of the component, or a component of the actuator, are detected so that with position errors corresponding to the method can be diagnosed.

In weiterer Ausgestaltung kann wenigstens eine Steuereinrichtung vorgesehen sein, wobei die erfaßten Istwerte an die Steuereinrichtung übertragen werden und wobei die Istwerte in der Steuereinrichtung mit den vorgegebenen Sollwerten verglichen werden. Dabei kann die Steuereinrichtung vorteilhaft über entsprechende Programmittel, beziehungsweise Software, verfügen. Je nach Ausgestaltung kann vorgesehen sein, daß für die Durchführung des Verfahrens eine eigene, separate Steuereinrichtung vorgesehen ist. Ebenso ist es denkbar, daß eine zentrale Steuereinrichtung zur Durchführung des Verfahrens genutzt wird. Diese Steuereinrichtung kann dann auch zur Steuerung anderer Komponenten, Bauteile und dergleichen eingesetzt werden. In a further embodiment, at least one control device can be provided be, the recorded actual values being transmitted to the control device and wherein the actual values in the control device with the predetermined ones Setpoints are compared. The control device can be advantageous appropriate program means or software. Depending on Design can be provided that for the implementation of the method a separate control device is provided. It is also conceivable that a central control device is used to carry out the method becomes. This control device can then also be used to control others Components, parts and the like are used.

In weiterer Ausgestaltung kann in der Steuereinrichtung aus den erfaßten Größen auch ermittelt werden, ob und/oder in welcher Form eine fehlerbehaftete Ansteuerung vorliegt. In a further embodiment, the detected variables can be used in the control device it can also be determined whether and / or in what form a faulty one Control is present.

Wie weiter oben bereits dargelegt wurde, ist es mit dem erfindungsgemäßen Verfahren nunmehr möglich, auch unterschiedliche Fehler, beziehungsweise unterschiedliche fehlerbehaftete Ansteuerungen, zu ermitteln. Nachfolgend werden einige Beispiele für derartige Fehler beschrieben. Grundsätzlich ist es mit dem Verfahren möglich, sogenannte "dynamische" als auch "statische" Fehler zu ermitteln. Die Begriffe "statisch" und "dynamisch" sind dabei auf die Veränderung des Istwerts bezogen. "Dynamisch" bedeutet dabei, daß sich die Istwerte noch ändern, was bedeutet, daß im überprüften Zeitabschnitt zumindest zeitweilig ein Gradient des Istwertsignals vorliegt. "Statisch" bedeutet hingegen, daß sich die Istwerte im überprüften Zeitabschnitt nicht ändern, was bedeutet, daß kein Gradient des Istwertsignals vorliegt. As already explained above, it is with the invention Procedure now possible, also different errors, respectively to determine different faulty controls. following some examples of such errors are described. Basically, it is with possible, so-called "dynamic" as well as "static" errors determine. The terms "static" and "dynamic" refer to the Change in actual value related. "Dynamic" means that the Actual values still change, which means that at least in the checked period there is temporarily a gradient of the actual value signal. "Static" means that the actual values do not change in the checked period, which means that there is no gradient of the actual value signal.

Vorteilhaft kann aus den erfaßten Größen eine fehlerbehaftete Ansteuerung in Form eines dynamischen Fehlers ermittelt werden, wenn erfaßt wird, daß während des definierten Zeitabschnitts und/oder über den definierten Zeitabschnitt hinaus zumindest teilweise ein Gradient des Istwertsignals vorliegt. A faulty activation can advantageously be carried out from the detected quantities Form of a dynamic error can be determined when it is detected that during the defined period and / or over the defined There is at least partially a gradient of the actual value signal over a period of time.

Eine dynamische fehlerbehaftete Ansteuerung wird folglich dann erkannt, wenn die Abweichung der Istwerte innerhalb des Zeitraums über einen definierten Zeitabschnitt hinaus von den Sollwerten abweichen und wenn zusätzlich zumindest zeitweilig ein Gradient des Istwertsignals vorliegt. Beispielsweise kann ein dynamischer Fehler dann erkannt werden, wenn die Abweichung der Sollwerte zu den Istwerten größer als eine bestimmte Anzahl von Zeitinkrementen pro einem bestimmten Meßzyklus ist. A dynamic faulty control is consequently recognized when the deviation of the actual values within the period over a defined Period deviate from the target values and if additional at least temporarily there is a gradient of the actual value signal. For example a dynamic error can be detected when the deviation of the Setpoints for the actual values greater than a certain number of Time increments per a certain measuring cycle.

Ein solcher dynamischer Fehler ist im Vergleich zu dem nachfolgend näher beschriebenen statischen Fehler weniger kritisch. Such a dynamic error is closer to that below described static errors less critical.

Dies soll anhand eines nicht ausschließlichen Beispiels im Zusammenhang mit einer Kupplung erläutert werden. Ein dynamischer Fehler liegt beispielsweise dann vor, wenn ein gefordertes Moment verzögert eingestellt wird. Dies führt zu unkomfortablen Kupplungsvorgängen, etwa basierend auf einem Zeitverzug durch fehlende Dynamik. Ein statischer Fehler liegt beispielsweise dann vor, wenn ein gefordertes Moment nicht übertragen werden kann. In diesem Fall kann die Kupplung nicht mehr betätigt werden. This should be based on a non-exclusive example in connection with a clutch are explained. For example, there is a dynamic error then when a required torque is set with a delay. this leads to uncomfortable coupling processes, for example based on a time delay lack of dynamism. For example, a static error exists if a requested moment can not be transmitted. In this case, the Clutch can no longer be operated.

In weiterer Ausgestaltung kann aus den erfaßten Größen eine fehlerbehaftete Ansteuerung in Form eines statischen Fehlers ermittelt werden, wenn erfaßt wird, daß während des definierten Zeitabschnitts und/oder über den definierten Zeitabschnitt hinaus kein Gradient des Istwertsignals vorliegt. In a further embodiment, a faulty one can be obtained from the recorded quantities Control in the form of a static error can be determined if detected will that during the defined period and / or over the defined There is no gradient of the actual value signal beyond this period.

Ein statischer Fehler wird folglich dann erkannt, wenn erfaßt wird, daß die Istwerte innerhalb des Zeitraums über einen definierten Zeitabschnitt hinaus von den Sollwerten abweichen und daß gleichzeitig kein Gradient des Istwertsignals sichtbar ist. Ein solcher statischer Fehler kann zu kritischen Situationen beim Betrieb des Stellantriebs beziehungsweise des Bauteils führen, wie an Hand eines Beispiels im weiteren Verlaufs der Beschreibung noch näher dargelegt wird. A static error is consequently recognized when it is detected that the Actual values within the period beyond a defined period of time from deviate from the target values and that at the same time there is no gradient of the actual value signal is visible. Such a static error can lead to critical situations when Operate the actuator or component, as with one Example will be explained in more detail later in the description.

Mit Hilfe des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es möglich, sowohl dynamische, als auch statische Fehler zu erkennen. Wenn bei einem Soll-Ist-Vergleich eine Diskrepanz der Werte festgestellt wird, kann beispielsweise zunächst auf einen dynamischen Fehler geschlossen werden. Wenn sich der Istwert jedoch nicht mehr bewegt, was bedeutet, daß kein Gradient des Istwertsignals vorliegt, kann anschließend ein statischer Fehler erkannt werden. With the aid of the method according to the invention, it is possible to as well as detecting static errors. If in a target / actual comparison a Discrepancy of the values can be determined, for example, first on a dynamic errors can be closed. If the actual value is not can move more, which means that there is no gradient of the actual value signal then a static error can be detected.

Vorteilhaft kann eine ermittelte fehlerbehaftete Ansteuerung zumindest zeitweilig in einer Anzeigeeinrichtung angezeigt werden. Diese Anzeigeeinrichtung kann beispielsweise in Form eines Displays, als Warnlampe oder dergleichen ausgebildet sein. Beispielsweise ist es denkbar, daß die unterschiedlichen Fehlerarten auf unterschiedliche Weise in beziehungsweise durch die Anzeigeeinrichtung angezeigt werden. A determined faulty activation can be advantageous, at least temporarily be displayed in a display device. This display device can for example in the form of a display, as a warning lamp or the like be trained. For example, it is conceivable that the different Types of errors in different ways in or through the Display device are displayed.

Vorzugsweise kann wenigstens eine Speichereinrichtung vorgesehen sein, wobei die ermittelte fehlerbehaftete Ansteuerung und/oder erfaßte Istwerte und/oder vorgegebene Sollwerte und/oder wenigstens eine der erfaßten Größen zumindest zeitweilig in der wenigstens einen Speichereinrichtung abgespeichert wird/werden. Dabei ist die Erfindung nicht auf bestimmte Arten von Speichereinrichtungen beschränkt. Eine derartige Speichereinrichtung hat den Vorteil, daß zumindest einzelne der vorgenannten Werte, beziehungsweise Daten, nachvollziehbar bleiben. Wenn beispielsweise eine fehlerbehaftete Ansteuerung aufgetreten ist, können die entsprechenden Daten bei nachfolgenden Wartungs- beziehungsweise Reparaturarbeiten aus der Speichereinrichtung ausgelesen werden, was das Auffinden des Fehlers, beziehungsweise die Fehlerbehebung, erleichtert. At least one storage device can preferably be provided, wherein the determined faulty control and / or actual values and / or predetermined target values and / or at least one of the detected quantities at least temporarily stored in the at least one storage device will become. The invention is not limited to certain types of Storage facilities limited. Such a storage device has the Advantage that at least some of the aforementioned values or data remain traceable. If, for example, an incorrect control has occurred, the corresponding data can be or repair work read out from the memory device what the finding of the error or the troubleshooting, facilitated.

Gemäß dem zweiten Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zum Ansteuern eines Bauteils unter Verwendung eines Stellantriebs bereitgestellt, wobei das Bauteil im Normalbetrieb über den Stellantrieb zumindest zeitweilig angesteuert wird. Das Verfahren ist erfindungsgemäß dadurch gekennzeichnet, daß zumindest zeitweilig ermittelt wird, ob eine fehlerbehaftete Ansteuerung wenigstens einer Komponente im Stellantrieb für das Bauteil und/oder des über den Stellantrieb angetriebenen Bauteils vorliegt. Dabei wird die Ermittlung, ob und/oder in welcher Form eine fehlerbehaftete Ansteuerung vorliegt, mittels eines wie vorstehend beschriebenen erfindungsgemäßen Verfahrens zum Ermitteln einer fehlerbehafteten Ansteuerung durchgeführt. According to the second aspect of the invention, a method for driving a component provided using an actuator, wherein the At least temporarily controlled component in normal operation via the actuator becomes. The method is characterized in that it is determined at least temporarily whether a faulty control at least one component in the actuator for the component and / or the the actuator driven component is present. The determination of whether and / or in what form a faulty control is present, by means of a as described above, the inventive method for determining a faulty control performed.

Sobald eine bestimmte fehlerbehaftete Ansteuerung ermittelt wird, kann vorteilhaft vorgesehen sein, daß das Bauteil über den Stellantrieb und/oder die wenigstens eine Komponente im Stellantrieb in einem Notbetriebs-Modus angesteuert wird. Auf diese Weise kann verhindert werden, daß im Zusammenhang mit dem Betrieb des Stellantriebs, beziehungsweise des Bauteils, kritische Situationen auftreten können. Wenn beispielsweise ein dynamischer Fehler auftritt, der einen Betrieb noch zuläßt, kann dieser Fehler in der Anzeigeeinrichtung angezeigt werden. Wenn jedoch ein statischer Fehler auftritt, der eine kritische Situation hervorrufen würde, kann über den Notbetrieb beispielsweise erreicht werden, daß der Betrieb des Systems unterbrochen wird. As soon as a certain faulty control is determined, advantageously be provided that the component via the actuator and / or at least one component in the actuator in an emergency mode is controlled. In this way it can be prevented that in Connection with the operation of the actuator or the component, critical situations may arise. For example, if a dynamic If an error occurs that still allows operation, this error can occur in the Display device are displayed. However, if a static error occurs, who would cause a critical situation can go through the emergency operation for example, that the operation of the system is interrupted.

Vorteilhaft kann der Stellantrieb für das Bauteil als hydraulischer Stellantrieb ausgebildet sein. Ebenso ist es natürlich auch denkbar, daß der Stellantrieb als pneumatischer Stellantrieb oder auf andere Weise ausgebildet ist. Ein Beispiel für einen hydraulischen Stellantrieb ist in der eingangs erwähnten DE 196 47 940 beschrieben, deren Offenbarungsgehalt insoweit in die Beschreibung der vorliegenden Erfindung miteinbezogen wird. The actuator for the component can advantageously be a hydraulic actuator be trained. It is of course also conceivable that the actuator as pneumatic actuator or is formed in some other way. An example for A hydraulic actuator is in the aforementioned DE 196 47 940 described, the disclosure content so far in the description of present invention is incorporated.

Das über den Stellantrieb angesteuerte Bauteil kann beispielsweise als Einrichtung zur Drehmomentübertragung, etwa als Kupplung oder dergleichen, und/oder als Getriebe, beispielsweise als automatisiertes Schaltgetriebe oder dergleichen, ausgebildet sein. Jedoch ist die Erfindung nicht auf die genannten Beispiele beschränkt. The component controlled via the actuator can be, for example, as Device for torque transmission, such as a clutch or the like, and / or as a transmission, for example as an automated manual transmission or the like. However, the invention is not based on the above Examples limited.

Wenn der Stellantrieb als hydraulischer Stellantrieb zum Anstellen einer Kupplung ausgebildet ist und wenn sich die Kupplung in einem Antriebssystem zwischen einem Antriebsaggregat und einem Getriebe befindet, wird diese in der Regel geöffnet, wenn ein Gang gewechselt werden soll. Wenn nun beispielsweise eine Leckage im hydraulischen Stellantrieb auftritt, könnte dies dazu führen, daß die Kupplung durch die austretende Hydraulikflüssigkeit bereits geschlossen wird, bevor der Gang eingelegt beziehungsweise gewechselt ist. Dies führt zu einer sehr kritischen Situation. If the actuator is used as a hydraulic actuator to engage a clutch is formed and if the clutch in a drive system between a drive unit and a gearbox, this is usually open when a gear is to be changed. For example, if one If leakage occurs in the hydraulic actuator, this could lead to the Clutch is already closed by the escaping hydraulic fluid, before the gear is engaged or changed. This leads to a very critical situation.

Zur Vermeidung dieses Problems werden daher ständig die Kupplungs-Sollwerte und Kupplungs-Istwerte miteinander verglichen. Dies erfolgt in der wie weiter oben beschriebenen Art und Weise. Bei den Kupplungs-Sollwerten handelt es sich dabei um die Vorgabe zum Öffnen und Schließen der Kupplung. To avoid this problem, the clutch setpoints are constantly updated and actual clutch values compared. This is done in the how next way described above. The clutch setpoints are the requirement to open and close the clutch.

Wenn nun in der wie vorstehend beschriebenen Weise ein statischer Fehler ermittelt wird, könnte dies dazu führen, daß die Kupplung ungewollt zufällt, wodurch der Antriebsstrang geschlossen wird, bevor der Gangwechsel abgeschlossen ist. Um einem solchen Fehler entgegenzuwirken, kann die Kupplung über den Stellantrieb beispielsweise in einem geeigneten Notbetriebs- Modus angesteuert werden, wie dies weiter oben bereits beschrieben wurde. Dazu ist es beispielsweise denkbar, daß die Hydraulikpumpe über eine bestimmte Zeitdauer betätigt wird, wobei die Soll- und Istwerte der Kupplungsposition ständig miteinander verglichen werden. Falls nach diesem sogenannten Notpumpen keine Abweichung zwischen den Istwerte und Sollwerten mehr erkennbar sein sollte, kann davon ausgegangen werden, daß es sich nicht um eine fehlerhafte Ansteuerung handelt, sondern daß möglicherweise ein entsprechendes Sensorelement einen falschen Wert geliefert hat. In diesem Fall kann die Pumpe auf eine konstante Einschaltdauer begrenzt werden. Eine entsprechende Fehlermeldung kann generiert und in der Anzeigeeinrichtung angezeigt, beziehungsweise in der Speichereinrichtung abgespeichert, werden. If now, in the manner described above, a static error determined, this could lead to the clutch accidentally falling off, which closes the powertrain before changing gears is completed. To counteract such an error, the Coupling via the actuator, for example in a suitable emergency operating Mode can be controlled, as already described above. For this purpose, it is conceivable, for example, that the hydraulic pump has a specific one Time is pressed, the target and actual values of the clutch position be constantly compared with each other. If after this so-called Emergency pumps no longer deviate between the actual values and setpoints should be recognizable, it can be assumed that it is not is an incorrect control, but that possibly a corresponding sensor element has delivered an incorrect value. In this case the pump can be limited to a constant duty cycle. A Corresponding error message can be generated and in the display device are displayed or stored in the storage device.

Bleibt die Abweichung zwischen Sollwerten und Istwerten, das heißt im vorliegenden Beispiel zwischen der Sollposition und der Istposition, auch nach dem Notpumpen unverändert oberhalb eines definierten Werts, dann kann beispielsweise versucht werden, eine kritische Situation für den Fahrer zu vermeiden, indem der Gang automatisch ausgelegt wird. Da für einen solchen Vorgang ebenfalls Energie benötigt wird und davon auszugehen ist, daß sich der Hydraulikpfad nicht in einem ordnungsgemäßen Zustand befindet, kann man sich in einem solchen Fall beispielsweise den Lastdruck der drohenden, ungewollt zufallenden Kupplung zunutze machen, um damit den Gang herauszudrücken. What remains is the difference between the setpoints and the actual values, i.e. in present example between the target position and the actual position, even after emergency pumping unchanged above a defined value, then can For example, trying to create a critical situation for the driver avoid by automatically shifting the gear. As for one This process also requires energy and it can be assumed that the Hydraulic path is not in a proper condition, you can in such a case, for example, the load pressure of the impending, unwanted take advantage of the clutch to push the gear out.

Die vorstehend beschriebenen erfindungsgemäßen Verfahren können somit besonders vorteilhaft in einem Kraftfahrzeug verwendet werden. Dennoch ist die Erfindung nicht auf bestimmte Einsatzmöglichkeiten für die Verfahren beschränkt. So ist es mit den vorstehend beschriebenen, erfindungsgemäßen Verfahren grundsätzlich möglich, jeden beliebigen Fehler in einem Stellantrieb zu entdecken und mit geeigneten Reaktionen störende Einflüsse im Betrieb des Stellantriebs, beziehungsweise des mit diesem verbundenen Bauteils, zu vermeiden. The methods according to the invention described above can thus can be used particularly advantageously in a motor vehicle. Still that is Invention is not limited to specific uses for the method. This is the case with the method according to the invention described above basically possible to discover any fault in an actuator and with suitable reactions disruptive influences in the operation of the actuator, or to avoid the component connected to it.

Gemäß noch einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Antriebssystem, insbesondere für ein Kraftfahrzeug, bereitgestellt, mit einem Antriebsaggregat, beispielsweise einem Verbrennungsmotor, einem Getriebe, beispielsweise einem automatisierten Schaltgetriebe, einer zwischen dem Antriebsaggregat und dem Getriebe angeordneten Einrichtung zur Drehmomentübertragung, beispielsweise einer Kupplung, und mit wenigstens einem Stellantrieb zum Ansteuern des Getriebes und/oder der Einrichtung zur Drehmomentübertragung, wobei der Stellantrieb beispielsweise als hydraulischer Stellantrieb ausgebildet sein kann. Das Antriebssystem ist erfindungsgemäß dadurch gekennzeichnet, daß es Mittel zur Durchführung der wie vorstehend beschriebenen erfindungsgemäßen Verfahren aufweist. According to yet another aspect of the invention, a drive system, in particular for a motor vehicle, provided with a drive unit, for example an internal combustion engine, a transmission, for example a automated manual transmission, one between the drive unit and the Gear arranged device for torque transmission, for example a clutch, and with at least one actuator for driving the Transmission and / or the device for torque transmission, the Actuator can be designed for example as a hydraulic actuator. The drive system is characterized in that it means to carry out the invention as described above Has method.

Bei diesen Mitteln kann es sich beispielsweise um mechanische und/oder elektronische Bauteile und Komponenten, um Schaltungen, um Schaltungsteile, um geeignete Programmittel, beziehungsweise Software, und dergleichen handeln. Bei den Mitteln kann es sich insbesondere um solche Bauteile und Komponenten handeln, die im Zusammenhang mit den erfindungsgemäßen Verfahren bereits beschrieben worden sind, so daß diesbezüglich auf die vorstehenden Ausführungen vollinhaltlich Bezug genommen und hiermit verweisen wird. These means can, for example, be mechanical and / or electronic parts and components, for circuits, for circuit parts, for suitable program means, or software, and the like act. The means can in particular be such components and Components act in connection with the invention Procedures have already been described, so that in this regard to the The above statements are referenced in full and hereby will refer.

Die Erfindung wird nun an Hand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen: The invention will now be described with reference to exemplary embodiments explained in more detail on the accompanying drawings. Show it:

Fig. 1 in schematischer Ansicht einen hydraulischen Stellantrieb, mit Hilfe dessen die erfindungsgemäßen Verfahren durchgeführt werden können; Figure 1 is a schematic view of a hydraulic actuator, with the help of which the inventive method can be carried out.

Fig. 2 ein Diagramm, aus dem sich die Ermittlung eines dynamischen Fehlers ergibt; und Fig. 2 is a graph showing the results in the determination of a dynamic error; and

Fig. 3 ein Diagramm, aus dem sich die Ermittlung eines statischen Fehlers ergibt. Fig. 3 is a diagram from which the determination of a static error results.

Am Beispiel einer hydraulisch angesteuerten Kupplung soll nun die Vorgehensweise gemäß der erfindungsgemäßen Verfahren erläutert werden. In Fig. 1 ist zunächst ein hydraulischer Stellantrieb 20 dargestellt, der zur Ansteuerung einer Kupplung 10 mit dieser verbunden ist. Dazu weist der Stellantrieb 20 einen Stellzylinder 26 auf, der über eine Hydraulikleitung 12 mit einem Nehmerzylinder 11 der Kupplung 10 verbunden ist. The procedure according to the inventive method will now be explained using the example of a hydraulically controlled clutch. In Fig. 1, a hydraulic actuator 20 is first shown, which is connected to actuate a clutch 10 . For this purpose, the actuator 20 has an actuating cylinder 26 , which is connected via a hydraulic line 12 to a slave cylinder 11 of the clutch 10 .

Der hydraulische Stellantrieb 20 wird über eine Steuereinrichtung 27 gesteuert. Die Steuereinrichtung 27 spricht dabei auf ein die momentane Stellung des Stellzylinders 26 repräsentierendes Signal an und steuert über ein Steuerventil 25, das im vorliegenden Fall als Drei-Wege-Proportionalventil ausgebildet ist, volumenproportional zur gewünschten Stellung des Nehmerzylinders 11 den Druck im Stellzylinder 26. The hydraulic actuator 20 is controlled via a control device 27 . The control device 27 responds to a signal representing the current position of the actuating cylinder 26 and controls the pressure in the actuating cylinder 26 in proportion to the desired position of the slave cylinder 11 via a control valve 25 , which in the present case is designed as a three-way proportional valve.

Bei Öffnung des Steuerventils 25 wird der Stellzylinder 26 mit einem Druckspeicher 24 verbunden. Der Druckspeicher 24 ist über ein in Druckrichtung einer Hydraulikpumpe 21 öffnendes Rückschlagventil 34 mit der, die Hydraulikflüssigkeit aus einem Vorratsbehälter 23 befördernden, von einem Elektromotor 22 angetriebenen Hydraulikpumpe 21 verbunden. When the control valve 25 opens, the actuating cylinder 26 is connected to a pressure accumulator 24 . The pressure accumulator 24 is connected via a check valve 34 which opens in the pressure direction of a hydraulic pump 21 to the hydraulic pump 21 which conveys the hydraulic fluid from a reservoir 23 and is driven by an electric motor 22 .

Während des Betriebs des hydraulischen Stellantriebs 20 wird Hydraulikflüssigkeit über die Pumpe 21 aus dem Vorratsbehälter 23 herausgepumpt und in den Druckspeicher 24 hineingepumpt. Von dort wird die Hydraulikflüssigkeit in den Stellzylinder 26 hineingeleitet, wo sie eine entsprechende Stellung des Nehmerzylinders 12 und damit der Kupplung 10 bewirkt. Nach Abschluß des Stellvorgangs wird die Hydraulikflüssigkeit bei entsprechender Stellung des Steuerventils 25 über eine Rückführleitung 36 zurück in den Vorratsbehälter 23 geleitet. During the operation of the hydraulic actuator 20 , hydraulic fluid is pumped out of the reservoir 23 via the pump 21 and pumped into the pressure accumulator 24 . From there, the hydraulic fluid is fed into the actuating cylinder 26 , where it effects a corresponding position of the slave cylinder 12 and thus of the clutch 10 . After completion of the adjustment process, the hydraulic fluid is returned to the reservoir 23 via a return line 36 , with the control valve 25 in the appropriate position.

Ein mit der Ausgangsseite der Hydraulikpumpe 21 verbundenes, zum Vorratsbehälter 23 zurückführendes Druckbegrenzungsventil 35 schützt den hydraulischen Stellantrieb 20 vor Drucküberlastung. A pressure relief valve 35 connected to the outlet side of the hydraulic pump 21 and leading back to the reservoir 23 protects the hydraulic actuator 20 against pressure overload.

Die Steuerung 27 ist über eine Signalleitung 30 mit einem im hydraulischen Stellantrieb 20 befindlichen Sensorelement 29 zur Bestimmung der Betriebstemperatur verbunden. Im Beispiel gemäß Fig. 1 befindet sich das Sensorelement 29 in unmittelbarer Nähe zum Druckspeicher 24, so daß die Temperatur des den Druckspeicher 24 befüllenden oder verlassenden Hydraulikmediums erfaßt wird. Weiterhin ist die Steuerung 27 über eine Signalleitung 32 mit einem Sensorelement 31 zur Bestimmung des Systemdrucks verbunden. The controller 27 is connected via a signal line 30 to a sensor element 29 located in the hydraulic actuator 20 for determining the operating temperature. In the example according to FIG. 1, the sensor element 29 is located in the immediate vicinity of the pressure accumulator 24 , so that the temperature of the hydraulic medium filling or leaving the pressure accumulator 24 is detected. Furthermore, the controller 27 is connected via a signal line 32 to a sensor element 31 for determining the system pressure.

Die Steuereinrichtung 27 ist darüber hinaus mit einer Speichereinrichtung 38 und einer Anzeigeeinrichtung 37 sowie über eine Signalleitung 33 mit dem elektrischen Motor 22 verbunden. The control device 27 is also connected to a storage device 38 and a display device 37 and via a signal line 33 to the electric motor 22 .

Schließlich ist die Steuereinrichtung 27 über eine Signalleitung 39 mit einem Sensorelement 28 verbunden, das der Kupplung 10 zugeordnet ist. Im vorliegenden Beispiel handelt es sich bei dem Sensorelement 28 um ein solches, mit dem die jeweilige Position der Kupplung 10 erfaßt werden kann. Finally, the control device 27 is connected via a signal line 39 to a sensor element 28 which is assigned to the clutch 10 . In the present example, the sensor element 28 is one with which the respective position of the clutch 10 can be detected.

Die vom Sensorelement 28 erfaßten Kupplungs-Istpositions-Werte werden über die Signalleitung 39 zur Steuereinrichtung 27 übertragen und in dieser weiter verarbeitet. Diese Weiterverarbeitung sieht unter anderem vor, daß die Kupplungs-Istpositions-Werte mit entsprechenden Kupplungs-Sollpositions- Werten verglichen werden. Sollwerte können von der Steuereinrichtung 27 beispielsweise generiert werden, indem aus - im vorliegenden Beispiel nicht näher bezeichneten - Eingangssignalen eine Fahrsituation ermittelt und die Kupplung passend zu dieser Fahrsituation positioniert wird. The actual clutch position values detected by the sensor element 28 are transmitted via the signal line 39 to the control device 27 and processed further there. This further processing provides, inter alia, that the clutch actual position values are compared with corresponding clutch target position values. Setpoints can be generated by the control device 27, for example, by ascertaining a driving situation from input signals (not described in more detail in the present example) and by positioning the clutch to match this driving situation.

Die Kupplungs-Istpositions-Werte und die Kupplungs-Sollpositions-Werte werden in der Steuereinrichtung 27 miteinander verglichen. Sobald die Istwerte in einer bestimmten Weise von den Sollwerten abweichen, wird über die Steuereinrichtung 27 eine fehlerbehaftete Ansteuerung der Kupplung 10 ermittelt. Wie dies im einzelnen geschehen kann, wird im Zusammenhang mit den Fig. 2 und 3 beschrieben. The actual clutch position values and the desired clutch position values are compared in the control device 27 . As soon as the actual values deviate from the target values in a certain way, a faulty activation of the clutch 10 is determined via the control device 27 . How this can be done in detail is described in connection with FIGS. 2 and 3.

In Fig. 2 ist zunächst ein Diagramm dargestellt, in dem die Kupplungs- Sollpositions-Werte in Form einer vorgegebenen Kennlinie 50 dargestellt sind. Wenn die Kupplung geöffnet werden soll, wird zunächst die Sollkurve 50 vorgegeben und die Position der Kupplung dieser Sollkurve nachgefahren. Im ordnungsgemäßen Betrieb des Stellantriebs 20 folgen die Istwerte den Sollwerten aus physikalischen Gründen - beispielsweise aus Gründen der Trägheit - zeitlich etwas versetzt. Dies ist für den fehlerfreien Betrieb des Stellantriebs 20 in Fig. 2 durch die Kurve 51 dargestellt. Die Sollwertkurve 50 dient als Vorgabe zum Öffnen und Schließen der Kupplung 10, während die tatsächliche Position, die sich aus der Istkurve 51 entnehmen läßt, der Sollkurve nachgefahren wird. In Fig. 2, a diagram is initially shown, in which the clutch target position values are shown in the form of a predetermined characteristic curve 50 . If the clutch is to be opened, the setpoint curve 50 is first specified and the position of the clutch follows this setpoint curve. In the correct operation of the actuator 20 , the actual values follow the setpoints somewhat laterally for physical reasons - for example, for reasons of inertia. This is shown by the curve 51 for the correct operation of the actuator 20 in FIG. 2. The setpoint curve 50 serves as a specification for opening and closing the clutch 10 , while the actual position, which can be gathered from the actual curve 51 , is followed up on the setpoint curve.

Folgen die Istwerte den Sollwerten nicht in der vorgegebenen Weise, wird dies als Fehler erkannt und gemeldet. Im Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 2 ist eine solche fehlerbehaftete Ansteuerung durch die Kurve 52 dargestellt. If the actual values do not follow the target values in the specified way, this is recognized as an error and reported. In the exemplary embodiment according to FIG. 2, such an erroneous activation is shown by curve 52 .

Wenn nun innerhalb der Steuereinrichtung 27 erfaßt wird, daß die tatsächlichen Kupplungs-Istpositions-Werte einen Verlauf gemäß Kurve 52 aufweisen und innerhalb eines bestimmten Zeitraums während eines definierten Zeitabschnitts und/oder über diesen hinaus von den Sollwerten gemäß der Kurve 50 abweichen, wird dies von der Steuereinrichtung 27 als Signal aufgefaßt, daß eine mögliche fehlerbehaftete Ansteuerung vorliegen könnte. Gleichzeitig wird von der Steuereinrichtung 27 überprüft, ob während des definierten Zeitabschnitts und/oder über den definierten Zeitabschnitt hinaus zumindest zeitweilig ein Gradient des Istwertsignals vorliegt. Aus den erfaßten Größen wird dann in der Steuereinrichtung 27 ermittelt, ob und/oder in welcher Form eine fehlerbehaftete Ansteuerung vorliegt. If it is now detected within the control device 27 that the actual clutch actual position values have a course according to curve 52 and deviate from the target values according to curve 50 within a certain period of time during and / or beyond a defined period of time, this becomes from the control device 27 as a signal that a possible faulty activation could be present. At the same time, the control device 27 checks whether a gradient of the actual value signal is present at least temporarily during the defined period and / or beyond the defined period. From the detected quantities, the control device 27 then determines whether and / or in what form there is a faulty control.

Im Beispiel gemäß Fig. 2 ist ersichtlich, daß die Abweichung des Kupplungs- Sollsignals zum Istsignal größer als eine bestimmte Anzahl von Zeitinkrementen X pro Meßzyklus ist. Weiterhin ist über den Zeitraum von einer bestimmten Anzahl von zeitlichen Inkrementen X ein Gradient des Istwertsignals vorhanden. Weiterhin kann in der Steuereinrichtung 27 erkannt werden, daß sich die Istkurve 52 zwar verspätet, aber dennoch kontinuierlich an die Sollwertkurve 50 annähert. Über die Steuereinrichtung 27 kann somit eine dynamisch fehlerbehaftete Ansteuerung ermittelt werden. Das Vorhandensein des Fehlers kann über die Anzeigeeinrichtung 37, die beispielsweise in Form einer Warnlampe oder dergleichen ausgebildet sein kann, angezeigt werden. In the example according to FIG. 2 it can be seen that the deviation of the desired clutch signal from the actual signal is greater than a certain number of time increments X per measuring cycle. Furthermore, a gradient of the actual value signal is present over the period of a certain number of temporal increments X. Furthermore, it can be seen in the control device 27 that the actual curve 52 is late, but still continuously approaches the setpoint curve 50 . A dynamically faulty control can thus be determined via the control device 27 . The presence of the fault can be indicated on the display device 37 , which can be in the form of a warning lamp or the like, for example.

Im Vergleich zu dem in Fig. 2 dargestellten dynamischen Fehler ist in Fig. 3 eine statische fehlerbehaftete Ansteuerung dargestellt, die zu einer kritischen Situation im Betrieb des Systems führen kann. In comparison to the dynamic fault shown in FIG. 2, FIG. 3 shows a static faulty control which can lead to a critical situation in the operation of the system.

Zunächst ist wiederum der Sollwertverlauf der Kupplungsposition durch die Kurve 60 dargestellt. Der tatsächliche Istverlauf der Kupplungsposition ist durch Kurve 61 dargestellt. Wie aus dem Diagramm gemäß Fig. 3 ersichtlich ist, wird die Istkurve 61 während des Auskuppelvorgangs zunächst in ordnungsgemäßer Weise der Sollkurve nachgefahren, so daß bis zum Erreichen der Auskuppelposition keine fehlerbehaftete Ansteuerung ermittelt wird. Nach Erreichen der Auskuppelposition jedoch nähert sich die Istkurve 61 der Sollkurve 60 nicht weiter an, sondern driftet von dieser ab. Über die Steuereinrichtung 27 wird somit erfaßt, daß die Istwerte innerhalb des vorgegebenen Zeitraums während des definierten Zeitabschnitts und/oder über diesen hinaus von den Sollwerten abweichen und daß gleichzeitig für den betrachteten Zeitabschnitt kein Gradient des Istwertsignals vorliegt. Der nunmehr diagnostizierte statische Fehler kann beispielsweise dazu führen, daß die Kupplung ohne die Einleitung von Gegenmaßnahmen ungewollt zufällt. Wenn die Kupplung 10 beispielsweise geöffnet wurde, um einen Gangwechsel in einem der Kupplung 10 nachgeschalteten Getriebe vorzunehmen, könnte dies bedeuten, daß bei Auftreten des statischen Fehlers die Kupplung zufällt, bevor der Gangwechsel abgeschlossen worden ist. First, the setpoint curve of the clutch position is shown by curve 60 . The actual course of the clutch position is shown by curve 61 . As can be seen from the diagram according to FIG. 3, the actual curve 61 is initially properly followed the set curve during the decoupling process, so that no faulty activation is determined until the decoupling position is reached. After reaching the disengaging position, however, the actual curve 61 no longer approaches the target curve 60 , but drifts away from it. The control device 27 thus detects that the actual values deviate from the target values within the predefined period of time during and / or beyond the defined period and that there is no gradient of the actual value signal for the period under consideration. The static error now diagnosed can, for example, lead to the clutch accidentally falling out without the initiation of countermeasures. For example, if clutch 10 was opened to change gear in a transmission downstream of clutch 10 , this could mean that if the static fault occurs, the clutch will drop before the gear change has been completed.

Sobald die Steuereinrichtung 27 eine derartige statische fehlerbehaftete Ansteuerung der Kupplung 10 erkannt hat, kann sie entsprechende Gegenmaßnahmen einleiten. Weiterhin können die erfaßten Werte in der Speichereinrichtung 38 abgespeichert werden, so daß sie bei einer anschließenden Reparatur erneut ausgelesen werden können und zur Verfügung stehen. As soon as the control device 27 has recognized such a static faulty activation of the clutch 10 , it can initiate appropriate countermeasures. Furthermore, the detected values can be stored in the memory device 38 so that they can be read out again in a subsequent repair and are available.

Zur Verhinderung eines ungewollten Zufallens der Kupplung 10 kann beispielsweise die Pumpe 21 über einen bestimmten festgelegten Zeitraum betätigt werden. Der dadurch auftretende Verlauf des Drucks ist durch die Kurve 62 dargestellt. Dabei werden fortlaufend alle Soll- und Istwerte der Position verglichen. Bleibt die Abweichung zwischen Soll- und Istposition allerdings auch nach dem Notpumpen noch unverändert oberhalb eines festgelegten Grenzwerts, können über die Steuereinrichtung 27 weitere Maßnahmen zur Vermeidung einer kritischen Situation eingeleitet werden. Beispielsweise ist es möglich, daß über die Steuereinrichtung 27 der Gang ausgelegt wird. To prevent the clutch 10 from accidentally slipping, the pump 21 can, for example, be actuated over a certain defined period of time. The curve of the pressure that occurs as a result is shown by curve 62 . All target and actual values of the position are continuously compared. However, if the deviation between the target and actual positions remains unchanged above a defined limit value even after emergency pumping, further measures can be initiated via control device 27 to avoid a critical situation. For example, it is possible for the gear to be designed via the control device 27 .

Beim vorstehend beschriebenen Verfahren werden zur Vermeidung kritischer Situationen vorteilhaft ständig die Sollwerte und Istwerte erfaßt und miteinander verglichen. Wenn beim Soll-Ist-Vergleich eine Diskrepanz festgestellt wird, wird zunächst auf einen dynamischen Fehler geschlossen. Wenn sich der Sollwert dann jedoch nicht mehr bewegt und sich der Istwert an den Sollwert nicht annähert, wird ein statischer Fehler erkannt. Somit wird es auf einfache und dennoch genaue Weise möglich, eine fehlerbehaftete Ansteuerung im hydraulischen Stellantrieb 20 frühzeitig zu erkennen. Bezugszeichenliste 10 Kupplung
11 Nehmerzylinder
12 Hydraulikleitung
20 hydraulischer Stellantrieb
21 Pumpe
22 Antrieb für die Pumpe
23 Vorratsbehälter
24 Druckspeicher
25 Steuerventil
26 Stellzylinder
27 Steuereinrichtung
28 Sensorelement (Kupplungs-Istwerte)
29 Sensorelement (Temperatur)
30 Signalleitung
31 Sensorelement (Systemdruck)
32 Signalleitung
33 Signalleitung
34 Rückschlagventil
35 Druckbegrenzungsventil
36 Rückführleitung
37 Anzeigeeinrichtung
38 Speichereinrichtung
39 Signalleitung
50 Sollwertkurve
51 Istwertkurve (fehlerfreier Betrieb)
52 Istwertkurve (fehlerbehafteter Betrieb)
60 Sollwertkurve
61 Istwertkurve (fehlerbehafteter Betrieb)
62 Druckverlaufskurve
X Zeitinkrement
In the method described above, the setpoints and actual values are advantageously continuously detected and compared with one another to avoid critical situations. If a discrepancy is found in the target / actual comparison, a dynamic error is first concluded. However, if the setpoint stops moving and the actual value does not approach the setpoint, a static error is recognized. It is thus possible in a simple yet precise manner to recognize a faulty activation in the hydraulic actuator 20 at an early stage. LIST OF REFERENCE NUMERALS 10 coupling
11 slave cylinders
12 hydraulic line
20 hydraulic actuator
21 pump
22 Drive for the pump
23 storage containers
24 pressure accumulators
25 control valve
26 actuators
27 control device
28 sensor element (actual coupling values)
29 sensor element (temperature)
30 signal line
31 sensor element (system pressure)
32 signal line
33 signal line
34 check valve
35 pressure relief valve
36 return line
37 Display device
38 storage device
39 signal line
50 setpoint curve
51 actual value curve (error-free operation)
52 actual value curve (faulty operation)
60 setpoint curve
61 actual value curve (faulty operation)
62 pressure curve
X time increment

Claims

1. Verfahren zum Ermitteln einer fehlerbehafteten Ansteuerung wenigstens einer Komponente in einem Stellantrieb (20) für ein Bauteil (10) und/oder eines über einen Stellantrieb (20) angetriebenen Bauteils (10), bei dem Istwerte (51, 61) wenigstens eines für die Ansteuerung charakteristischen Parameters erfaßt und mit vorgegebenen Sollwerten (50, 60) des wenigstens einen für die Ansteuerung charakteristischen Parameters verglichen werden und bei dem eine fehlerbehaftete Ansteuerung ermittelt wird, wenn die Istwerte (51, 61) in einer bestimmten Weise von den Sollwerten (50, 60) abweichen, wobei die Istwerte (51, 61) und die Sollwerte (50, 60) über wenigstens einen bestimmten Zeitraum miteinander verglichen werden, dadurch gekennzeichnet, daß erfaßt wird, ob die Istwerte (51, 61) innerhalb des Zeitraums während eines definierten Zeitabschnitts und/oder über den definierten Zeitabschnitt hinaus von den Sollwerten (50, 60) abweichen, daß erfaßt wird, ob während des definierten Zeitabschnitts und/oder über den definierten Zeitabschnitt hinaus zumindest zeitweilig ein Gradient des Istwertsignals vorliegt und daß aus den erfaßten Größen ermittelt wird, ob und/oder in welcher Form eine fehlerbehaftete Ansteuerung vorliegt. 1. Method for determining a faulty control of at least one component in an actuator ( 20 ) for a component ( 10 ) and / or a component ( 10 ) driven via an actuator ( 20 ), in which actual values ( 51 , 61 ) at least one for the control of characteristic parameters is detected and compared with predefined target values ( 50 , 60 ) of the at least one parameter that is characteristic of the control and in which a faulty control is determined when the actual values ( 51 , 61 ) differ from the target values ( 50 , 60 ) differ, the actual values ( 51 , 61 ) and the target values ( 50 , 60 ) being compared with one another over at least a certain period of time, characterized in that it is detected whether the actual values ( 51 , 61 ) within the period during a defined time period and / or beyond the defined time period deviate from the target values ( 50 , 60 ) that w ird whether a gradient of the actual value signal is present at least temporarily during the defined time period and / or beyond the defined time period and that it is determined from the detected variables whether and / or in what form there is a faulty control.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Istwerte (51, 61) über wenigstens ein Sensorelement (28) erfaßt werden. 2. The method according to claim 1, characterized in that the actual values ( 51 , 61 ) via at least one sensor element ( 28 ) are detected.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens eine Steuereinrichtung (27) vorgesehen ist, daß die erfaßten Istwerte (51, 61) an die Steuereinrichtung (27) übertragen werden und daß die Istwerte (51, 61) in der Steuereinrichtung (27) mit den vorgegebenen Sollwerten (50, 60) verglichen werden. 3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that at least one control device ( 27 ) is provided, that the detected actual values ( 51 , 61 ) are transmitted to the control device ( 27 ) and that the actual values ( 51 , 61 ) in the Control device ( 27 ) with the predetermined target values ( 50 , 60 ) are compared.

4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß in der Steuereinrichtung (27) aus den erfaßten Größen ermittelt wird, ob und/oder in welcher Form eine fehlerbehaftete Ansteuerung vorliegt. 4. The method according to claim 3, characterized in that it is determined in the control device ( 27 ) from the detected variables whether and / or in what form there is a faulty control.

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß aus den erfaßten Größen eine fehlerbehaftete Ansteuerung in Form eines dynamischen Fehlers ermittelt wird, wenn erfaßt wird, daß während des definierten Zeitabschnitts und/oder über den definierten Zeitabschnitt hinaus zumindest teilweise ein Gradient des Istwertsignals vorliegt. 5. The method according to any one of claims 1 to 4, characterized in that a faulty control in the form of a dynamic error is determined when it is detected that during the defined period and / or beyond the defined period there is at least partially a gradient of the actual value signal.

6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß aus den erfaßten Größen eine fehlerbehaftete Ansteuerung in Form eines statischen Fehlers ermittelt wird, wenn erfaßt wird, daß während des definierten Zeitabschnitts und/oder über den definierten Zeitabschnitt hinaus kein Gradient des Istwertsignals vorliegt. 6. The method according to any one of claims 1 to 5, characterized in that a faulty control in the form of a static error is determined if it is detected that during the defined period and / or beyond the defined period there is no gradient of the actual value signal.

7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß eine ermittelte, fehlerbehaftete Ansteuerung zumindest zeitweilig in einer Anzeigeeinrichtung (37) angezeigt wird. 7. The method according to any one of claims 1 to 6, characterized in that a determined, faulty control is displayed at least temporarily in a display device ( 37 ).

8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens eine Speichereinrichtung (38) vorgesehen ist und daß eine ermittelte, fehlerbehaftete Ansteuerung und/oder erfaßte Istwerte (51, 61) und/oder vorgegebene Sollwerte (50, 60) und/oder wenigstens eine der erfaßten Größen zumindest zeitweilig in der wenigstens einen Speichereinrichtung (38) abgespeichert wird/werden. 8. The method according to any one of claims 1 to 7, characterized in that at least one memory device ( 38 ) is provided and that a determined, faulty control and / or detected actual values ( 51 , 61 ) and / or predetermined target values ( 50 , 60 ) and / or at least one of the detected quantities is / are stored at least temporarily in the at least one storage device ( 38 ).

9. Verfahren zum Ansteuern eines Bauteils (10) unter Verwendung eines Stellantriebs (20), wobei das Bauteil (10) im Normalbetrieb über den Stellantrieb (20) zumindest zeitweilig angesteuert wird, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest zeitweilig ermittelt wird, ob eine fehlerbehaftete Ansteuerung wenigstens einer Komponente im Stellantrieb (20) für das Bauteil (10) und/oder des über den Stellantrieb (20) angetriebenen Bauteils (10) vorliegt und daß die Ermittlung, ob und/oder in welcher Form eine fehlerbehaftete Ansteuerung vorliegt, mittels eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8 durchgeführt wird. 9. A method for controlling a component ( 10 ) using an actuator ( 20 ), wherein the component ( 10 ) is controlled at least temporarily in normal operation via the actuator ( 20 ), characterized in that it is determined at least temporarily whether an incorrect control At least one component is present in the actuator ( 20 ) for the component ( 10 ) and / or the component ( 10 ) driven via the actuator ( 20 ) and that the determination of whether and / or in what form there is a faulty control is carried out by means of a method is carried out according to one of claims 1 to 8.

10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß das Bauteil (10) über den Stellantrieb (20) und/oder die wenigstens eine Komponente im Stellantrieb (20) in einem Notbetriebs-Modus angesteuert wird, sobald eine bestimmte fehlerbehaftete Ansteuerung ermittelt wird. 10. The method according to claim 9, characterized in that the component ( 10 ) via the actuator ( 20 ) and / or the at least one component in the actuator ( 20 ) is controlled in an emergency operating mode as soon as a certain faulty control is determined.

11. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Stellantrieb (20) für das Bauteil (10) als hydraulischer Stellantrieb ausgebildet ist. 11. The method according to any one of claims 1 to 10, characterized in that the actuator ( 20 ) for the component ( 10 ) is designed as a hydraulic actuator.

12. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß das über den Stellantrieb (20) angesteuerte Bauteil als Einrichtung zur Drehmomentübertragung (10) und/oder als Getriebe ausgebildet ist. 12. The method according to any one of claims 1 to 11, characterized in that the component controlled via the actuator ( 20 ) is designed as a device for torque transmission ( 10 ) and / or as a transmission.

13. Antriebssystem, insbesondere für ein Kraftfahrzeug, mit einem Antriebsaggregat, einem Getriebe, einer zwischen dem Antriebsaggregat und dem Getriebe angeordneten Einrichtung zur Drehmomentübertragung (10) und mit wenigstens einem Stellantrieb (20) zum Ansteuern des Getriebes und/oder der Einrichtung zur Drehmomentübertragung (10), dadurch gekennzeichnet, daß das Antriebssystem Mittel zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 12 aufweist. 13. Drive system, in particular for a motor vehicle, with a drive unit, a transmission, a device for torque transmission ( 10 ) arranged between the drive unit and the transmission and with at least one actuator ( 20 ) for controlling the transmission and / or the device for torque transmission ( 10 ), characterized in that the drive system has means for performing the method according to one of claims 1 to 12.