DE102023203840B3 - Method for controlling a drive train and drive train - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines Antriebsstrangs eines Fahrzeugs. Der Antriebsstrang weist eine Tretkurbelwelle (10) und einen Elektromotor (18) auf. Ein Rad des Fahrzeugs ist mit dem Elektromotor (18) antreibbar. Der Antriebsstrang ist frei von einer Wirkverbindung zwischen der Tretkurbelwelle (10) und jeweiligen Räder des Fahrzeugs. Das Verfahren weist einen Schritt eines Erfassens (50) einer Drehzahl der Tretkurbelwelle (10) und einen Schritt eines Bestimmens (52) eines Solldrehmoments in Abhängigkeit von der erfassten Drehzahl der Tretkurbelwelle (10) auf. Ein Steuern (54) des Elektromotors (18) erfolgt in Abhängigkeit von dem Solldrehmoment. Zudem betrifft die Erfindung einen Antriebsstrang.The invention relates to a method for controlling a drive train of a vehicle. The drive train has a pedal crankshaft (10) and an electric motor (18). A wheel of the vehicle can be driven with the electric motor (18). The drive train is free of an operative connection between the pedal crankshaft (10) and respective wheels of the vehicle. The method has a step of detecting (50) a rotational speed of the pedal crankshaft (10) and a step of determining (52) a target torque depending on the detected rotational speed of the pedal crankshaft (10). The electric motor (18) is controlled (54) depending on the target torque. The invention also relates to a drive train.

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Steuern eines Antriebsstrangs eines Fahrzeugs, wobei der Antriebsstrang eine Tretkurbelwelle aufweist. Der Antriebsstrang ist frei von einer Wirkverbindung zum Übertragen einer Muskelkraft von der Tretkurbelwelle an jeweilige Räder des Fahrzeugs. Zudem bezieht sich die Erfindung auf einen Antriebsstrang eines Fahrzeugs.The present invention relates to a method for controlling a drive train of a vehicle, wherein the drive train has a pedal crankshaft. The drive train is free of an operative connection for transmitting muscle power from the pedal crankshaft to respective wheels of the vehicle. The invention also relates to a drive train of a vehicle.

Stand der TechnikState of the art

Fahrzeuge können einen Antriebsstrang mit Tretkurbelwelle aufweisen. Ein Beispiel hierfür sind als sogenannte Pedelecs ausgebildete Fahrräder. Dabei kann der Fahrer das Fahrrad mit Muskelkraft antreiben, wobei der Fahrer dabei durch einen Elektromotor unterstützt wird. Die Kraft sowie optional ein Fahrmodusschalter geben dabei beispielsweise vor, wieviel der Elektromotor den Fahrer beim Antreiben eines solchen Fahrzeugs unterstützen soll.Vehicles can have a drive train with a pedal crankshaft. One example of this is bicycles designed as so-called Pedelecs. The rider can drive the bicycle using muscle power, with the rider being supported by an electric motor. The power and, optionally, a driving mode switch determine, for example, how much the electric motor should support the rider in driving such a vehicle.

Die mechanische Wirkverbindung von der Tretkurbel zu einem angetriebenen Rad ist dabei jedoch schwer, teuer und auch wartungsanfällig. Deshalb gibt es auch Fahrzeuge, bei welchen die Tretkurbelwelle nicht mehr mechanisch mit dem angetriebenen Rad gekoppelt ist. Der Fahrer tritt dann lediglich in die Tretkurbelwelle, um elektrische Energie für den Elektromotor zu erzeugen. Diese elektrische Energie kann direkt an den Elektromotor weitergegeben werden.However, the mechanical connection between the pedal crank and a driven wheel is heavy, expensive and also requires maintenance. This is why there are also vehicles in which the pedal crank shaft is no longer mechanically coupled to the driven wheel. The driver then simply steps on the pedal crank shaft to generate electrical energy for the electric motor. This electrical energy can be passed directly to the electric motor.

Es gibt auch Bauweisen, bei welchen die motorische Antriebsleistung die an der Tretkurbelwelle eingeleitete menschliche Leistung weit übersteigt. Dabei ist es jedoch erforderlich, eine Leistungsabgabe des Elektromotors zu steuern. Dafür wird üblicherweise ein Drehmoment an der Tretkurbelwelle erfasst. Eine solche Drehmomenterfassung ist jedoch aufwendig und teuer. Zudem kann es bei fehlenden mechanischen Wirkverbindungen zu den angetriebenen Rädern an der Tretkurbelwelle nur einen geringfügigen Trittwiderstand geben, beispielsweise aufgrund von Reibung in den Tretlagern. Damit wird die Drehmomenterfassung wesentlich erschwert.There are also designs in which the motor drive power far exceeds the human power introduced at the pedal crankshaft. However, it is necessary to control the power output of the electric motor. To do this, a torque is usually recorded at the pedal crankshaft. However, such torque recording is complex and expensive. In addition, if there are no mechanical connections to the driven wheels on the pedal crankshaft, there may only be a slight pedal resistance, for example due to friction in the bottom brackets. This makes torque recording much more difficult.

Die JP 2014 - 195 366 A beschreibt ein Fahrrad, bei welchem eine Tretkurbelwelle einen Generator antreibt. Über den Generator ist ein Elektromotor mit Strom versorgbar.The JP 2014 - 195 366 A describes a bicycle in which a pedal crank drives a generator. The generator supplies an electric motor with electricity.

Die US 2022 / 0 016 984 A1 beschreibt ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrrads mit elektrischem Antrieb.US 2022 / 0 016 984 A1 describes a method for operating a bicycle with an electric drive.

Die DE 10 2021 109 722 A1 beschreibt ein elektrisches Antriebssystem.The EN 10 2021 109 722 A1 describes an electric drive system.

Die WO 2017 / 175 529 A1 beschreibt ein Pedalkraftunterstützungssystem für ein Fahrrad mit elektrischem Hilfsantrieb.WO 2017 / 175 529 A1 describes a pedal power assistance system for a bicycle with electric auxiliary drive.

Die DE 10 2020 125 593 A1 beschreibt ein System und Verfahren zum Steuern eines Elektrofahrrads.The EN 10 2020 125 593 A1 describes a system and method for controlling an electric bicycle.

Die JP 6 669 422 B1 beschreibt ein selbstladendes elektrisches Fahrrad.The JP 6 669 422 B1 describes a self-charging electric bicycle.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde den Stand der Technik weiterzubilden. Diese Aufgabe wird durch die Gegenstände der nebengeordneten Patentansprüche gelöst.The present invention is based on the object of developing the state of the art. This object is achieved by the subject matter of the independent patent claims.

Darstellung der ErfindungDescription of the invention

Ein erster Aspekt betrifft ein Verfahren zum Steuern eines Antriebsstrangs eines Fahrzeugs. Das Fahrzeug kann beispielsweise als Fahrrad ausgebildet sein. Das Fahrrad kann als motorisch unterstütztes Fahrrad, wie als Pedelec ausgebildet sein. Das Fahrzeug kann beispielsweise zwei, drei, vier oder mehr Räder aufweisen. Das Fahrzeug kann einen Sitz für einen Fahrer aufweisen. Das Fahrzeug kann einen Lenker zum Lenken des Fahrzeugs durch den Fahrer aufweisen. Der Antriebsstrang kann eine Antriebskraft für ein Fahren mit dem Fahrzeug, beispielsweise zum wahlweisen Vorwärtsfahren und Rückwärtsfahren, bereitstellen und alternativ oder zusätzlich an jeweilige angetriebene Räder übertragen.A first aspect relates to a method for controlling a drive train of a vehicle. The vehicle can be designed as a bicycle, for example. The bicycle can be designed as a motor-assisted bicycle, such as a pedelec. The vehicle can have two, three, four or more wheels, for example. The vehicle can have a seat for a driver. The vehicle can have a handlebar for the driver to steer the vehicle. The drive train can provide a driving force for driving the vehicle, for example for selectively driving forwards and backwards, and can alternatively or additionally transmit it to the respective driven wheels.

Der Antriebsstrang weist eine Tretkurbelwelle und einen Antriebsmotor auf. Der Antriebsmotor ist beispielsweise als Elektromotor ausgebildet. Die Tretkurbelwelle kann sich beispielsweise quer durch das Fahrzeug erstrecken, beispielsweise drehbar gelagert an einem Tretlager. An jeweiligen Enden der Tretkurbel können Kurbeln drehfest mit der Tretkurbelwelle verbunden sein. An den Kurbeln können jeweilige Pedale drehbar befestigt sein. Die Tretkurbelwelle kann dazu ausgebildet sein, durch ein Pedalieren des Fahrers gedreht zu werden. Der Elektromotor kann beispielsweise als Synchronmotor oder Asynchronmotor ausgebildet sein. Der Elektromotor kann dazu ausgebildet sein, elektrische Energie in mechanische Energie zu wandeln. Optional kann der Elektromotor auch für eine Rekuperation ausgebildet sein. Der Antriebsstrang kann einen Energiespeicher zur Stromversorgung des Elektromotors, wie einen Akku, aufweisen.The drive train has a pedal crankshaft and a drive motor. The drive motor is designed as an electric motor, for example. The pedal crankshaft can extend across the vehicle, for example, rotatably mounted on a bottom bracket. Cranks can be connected to the pedal crankshaft at each end of the pedal crank in a rotationally fixed manner. Respective pedals can be rotatably attached to the cranks. The pedal crankshaft can be designed to be rotated by the driver pedaling. The electric motor can be designed as a synchronous motor or an asynchronous motor, for example. The electric motor can be designed to convert electrical energy into mechanical energy. Optionally, the electric motor can also be designed for recuperation. The drive train can have an energy storage device for supplying power to the electric motor, such as a battery.

Wenigstens ein Rad des Fahrzeugs ist mit dem Elektromotor antreibbar. Dafür kann eine Motorwelle des Elektromotors mit dem Rad mechanisch wirkverbindbar oder wirkverbunden sein. Der Elektromotor kann beispielsweise als Nabenmotor ausgebildet sein. Der Elektromotor kann beispielsweise als Tretlagermotor ausgebildet sein, welcher mit einer Kette oder einem Riemen mit einem Hinterrad verbunden ist. Der Elektromotor kann auch mehrere Räder des Fahrzeugs antreiben. Ein Rad kann beispielsweise als Laufrad ausgebildet sein. Der Antriebsstrang kann ein Getriebe aufweisen, mittels welchem der Elektromotor zur Drehmomentübertragung mit dem Rad verbindbar oder verbunden ist. Das Getriebe kann beispielsweise unterschiedliche Übersetzungen oder nur eine feste Übersetzung bereitstellen.At least one wheel of the vehicle can be driven by the electric motor. For this purpose, a motor shaft of the electric motor can be mechanically connected to the wheel or can be connected to it. The electric motor can be designed as a hub motor, for example. The electric motor can be designed as a The electric motor can be designed as a bottom bracket motor, which is connected to a rear wheel with a chain or a belt. The electric motor can also drive several wheels of the vehicle. For example, a wheel can be designed as a running wheel. The drive train can have a transmission by means of which the electric motor can be connected or is connected to the wheel for torque transmission. The transmission can, for example, provide different gear ratios or only a fixed gear ratio.

Der Antriebsstrang ist frei von einer Wirkverbindung zum Übertragen einer Muskelkraft von der Tretkurbelwelle an jeweilige Räder des Fahrzeugs. Beispielsweise kann die Tretkurbelwelle nicht über jeweilige Riemen, Ketten oder sonstige mechanische Elemente mit einem Rad des Fahrzeugs so verbunden sein, dass ein Drehmoment von der Tretkurbelwelle zum Antreiben des Fahrzeugs an das Rad übertragbar ist. Eine an der Tretkurbelwelle eingeleitete Kraft bewirkt beispielsweise kein mechanisches Antreiben des Fahrzeugs. Durch ein bloßes Rotieren der Tretkurbelwelle bei ausgeschaltetem Fahrzeug ergibt sich beispielsweise keine korrespondierende Rotation der Räder des Fahrzeugs. Die Tretkurbelwelle ist beispielsweise nicht mit einer Eingangswelle des Getriebes mechanisch wirkverbunden. Die Tretkurbelwelle kann beispielsweise lediglich als eine Art Bedienelement des Fahrzeugs ausgebildet sein. Durch ein Drehen der Tretkurbelwelle wird dann weder elektrische noch mechanische Energie für ein Antreiben des Fahrzeugs bereitgestellt. Somit besteht bei dieser Ausführungsform weder eine elektrische noch eine mechanische Verbindung bei welcher Leistung, welche in die Tretkurbelwelle eingebracht wird, direkt zum Antreiben des Fahrzeugs bereitgestellt und übertragen wird.
Die Tretkurbelwelle kann aber auch an einen Generator gekoppelt sein, um eine durch Pedalieren eingebrachte Energie als elektrische Energie für den Antriebsstrang bereitzustellen.The drive train is free of an operative connection for transmitting muscle power from the pedal crankshaft to the respective wheels of the vehicle. For example, the pedal crankshaft cannot be connected to a wheel of the vehicle via respective belts, chains or other mechanical elements in such a way that a torque can be transmitted from the pedal crankshaft to the wheel to drive the vehicle. For example, a force introduced into the pedal crankshaft does not cause the vehicle to be driven mechanically. For example, simply rotating the pedal crankshaft when the vehicle is turned off does not result in a corresponding rotation of the vehicle's wheels. For example, the pedal crankshaft is not mechanically operatively connected to an input shaft of the transmission. The pedal crankshaft can, for example, only be designed as a type of operating element of the vehicle. By rotating the pedal crankshaft, neither electrical nor mechanical energy is provided for driving the vehicle. Thus, in this embodiment, there is neither an electrical nor a mechanical connection in which power that is introduced into the pedal crankshaft is provided and transmitted directly to drive the vehicle.
The pedal crankshaft can also be coupled to a generator in order to provide energy introduced by pedaling as electrical energy for the drive train.

Das Verfahren weist einen Schritt eines Erfassens einer Drehzahl der Tretkurbelwelle auf. Dafür kann der Antriebsstrang einen Drehzahlsensor an der Tretkurbelwelle aufweisen. Eine solche Erfassung kann einfach und kostengünstig sein. Zudem kann so ein Trittwiderstand der Tretkurbelwelle sehr gering sein, ohne dass darunter eine Signalqualität leidet. Die Drehzahl kann beispielsweise nur betragsmäßig erfasst werden. Dann ist die Erfassung besonders einfach. Es kann auch eine Drehrichtung als Teil der Drehzahl miterfasst werden, beispielsweise indem zwischen einer negativen und positiven Drehzahl unterschieden wird. Dann können weitere Funktionen ermöglicht werden, wie eine motorische Vorwärtsfahrt und eine motorische Rückwärtsfahrt gesteuert durch eine Pedalierbewegung.The method includes a step of detecting a rotational speed of the pedal crankshaft. For this purpose, the drive train can have a rotational speed sensor on the pedal crankshaft. Such detection can be simple and inexpensive. In addition, the pedal resistance of the pedal crankshaft can be very low without the signal quality suffering. The rotational speed can, for example, only be detected in terms of its magnitude. In this case, detection is particularly simple. A direction of rotation can also be detected as part of the rotational speed, for example by distinguishing between a negative and a positive rotational speed. Then further functions can be enabled, such as motorized forward travel and motorized backward travel controlled by a pedaling movement.

Das Verfahren weist einen Schritt eines Bestimmens einer Solldrehmoments des Elektromotors in Abhängigkeit von der erfassten Drehzahl der Tretkurbelwelle auf. Die Bestimmung kann dabei unabhängig von einer Unterstützungsstufe sein. Beispielsweise kann bei dem Antriebsstrang eine Unterstützungsstufe nicht einstellbar sein oder zwischen unterschiedlichen Fahrmodi wechselbar sein. Dadurch kann der Antriebsstrang sehr einfach und kostengünstig sein. Das Solldrehmoment kann beispielsweise proportional zu der erfassten Drehzahl berechnet werden. Das Fahrzeug kann dafür einen Mikroprozessor aufweisen. Durch die Bestimmung des Solldrehmoment in Abhängigkeit von der Drehzahl der Tretkurbelwelle kann der Fahrer eine Antriebskraft einfach in allen möglichen Fahrsituationen vorgeben.The method has a step of determining a target torque of the electric motor depending on the detected speed of the pedal crankshaft. The determination can be independent of a support level. For example, a support level in the drive train can not be set or it can be switched between different driving modes. This means that the drive train can be very simple and cost-effective. The target torque can, for example, be calculated proportionally to the detected speed. The vehicle can have a microprocessor for this purpose. By determining the target torque depending on the speed of the pedal crankshaft, the driver can easily specify a driving force in all possible driving situations.

Das Verfahren weist einen Schritt eines Steuerns des Elektromotors in Abhängigkeit von dem Solldrehmoment auf. Der Elektromotor kann beispielsweise mittels eines Inverters oder einer anderen Steuervorrichtung des Antriebsstrangs gesteuert werden. Das Solldrehmoment kann als Eingangsgröße dienen und eine Stromspannung und alternativ oder zusätzlich ein Stromfluss als Ausgangsgröße ausgegeben werden, beispielsweise auf Basis eines proportionalen Zusammenhangs. Der Elektromotor kann also drehmomentgesteuert oder -geregelt sein. Für die Regelung kann dabei ein Istdrehmoment des Elektromotors mit dem Solldrehmoment verglichen werden. Die Steuerung des Elektromotors kann so einfach sein und robust. Wenn dem Elektromotor stattdessen eine Leistung in Abhängigkeit von der Drehzahl der Tretkurbelwelle vorgegeben würde, ergäbe sich beispielsweise ein Problem beim Anfahren aus einem Stillstand. Im Stillstand ist eine mechanische Leistung eines Antriebsmotors null. Bei Umrechnung einer vorgegebenen Leistung auf ein Anfahrdrehmoment würde sich für den Antriebsmotor dann eine Division durch null ergeben und somit ein unendlich hohes Antriebsmoment berechnet. Bei einer solchen Steuerung würde dann immer unerwünschter Weise mit einem maximalen Moment angefahren werden. Alternativ könnte für ein Anfahren auch ein festes Anfahrmoment vorgegeben werden, was jedoch ebenfalls unerwünscht ist, beispielsweise zum Rangieren. Durch eine Solldrehmomentvorgabe kann auch beim Anfahren der Elektromotor feinfühlig durch den Fahrer gesteuert werden.The method has a step of controlling the electric motor depending on the target torque. The electric motor can be controlled, for example, by means of an inverter or another control device of the drive train. The target torque can serve as an input variable and a current voltage and alternatively or additionally a current flow can be output as an output variable, for example on the basis of a proportional relationship. The electric motor can therefore be torque-controlled or regulated. For the control, an actual torque of the electric motor can be compared with the target torque. The control of the electric motor can thus be simple and robust. If the electric motor were instead given a power depending on the speed of the pedal crankshaft, there would be a problem when starting from a standstill, for example. When the vehicle is at a standstill, the mechanical power of a drive motor is zero. When converting a specified power to a starting torque, the drive motor would then be divided by zero and an infinitely high drive torque would be calculated. With such a control, the vehicle would always start with a maximum torque, which is undesirable. Alternatively, a fixed starting torque could be specified for starting, although this is also undesirable, for example when maneuvering. By specifying a target torque, the driver can also control the electric motor sensitively when starting.

In einer Ausführungsform des Verfahrens kann es vorgesehen sein, dass das Verfahren ferner einen Schritt eines Erfassens einer Istfahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs aufweist. Die Istfahrgeschwindigkeit kann beispielsweise mittels eines Drehzahlsensors an einem der Räder erfasst werden. Sofern eine Übersetzung zwischen dem Elektromotor und dem angetriebenen Rad konstant oder zumindest bekannt ist, kann die Istfahrgeschwindigkeit auch mittelbar über eine Drehzahl des Elektromotors erfasst werden. Dann kann ein zusätzlicher Sensor entfallen. Eine Istfahrgeschwindigkeit kann ein derzeitiges Fortbewegungstempo des Fahrzeugs sein. Das Verfahren kann einen Schritt eines Bestimmens des Solldrehmoments in Abhängigkeit von der erfassten Drehzahl der Tretkurbelwelle und der Istfahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs aufweisen.In one embodiment of the method, it can be provided that the method further comprises a step of detecting an actual driving speed of the vehicle. The actual driving speed can be detected, for example, by means of a speed sensor on one of the wheels. If a gear ratio between the electric motor and the driven wheel is constant or at least is known, the actual driving speed can also be detected indirectly via a speed of the electric motor. An additional sensor can then be omitted. An actual driving speed can be a current speed of travel of the vehicle. The method can have a step of determining the target torque depending on the detected speed of the pedal crankshaft and the actual driving speed of the vehicle.

Der Elektromotor kann auch rekuperieren, falls in Abhängigkeit von der erfassten Drehzahl ein negatives Solldrehmoment für den Elektromotor bestimmt wird. Dann wird das Fahrzeug durch den Elektromotor verzögert. Zusätzlich zu der Verzögerung durch den Elektromotor kann das Fahrzeug durch eine Betriebsbremse verzögert werden. Die Betriebsbremse wird beispielsweise ausschließlich durch ein Bremspedal oder einen Bremshebel von dem Fahrer manuell gesteuert. Es kann aber auch eine elektronische Betriebsbremse vorgesehen sein, welche das Fahrzeug zusätzlich zu dem Elektromotor in Abhängigkeit von einer Drehzahl der Tretkurbelwelle verzögert.The electric motor can also recuperate if a negative target torque is determined for the electric motor depending on the detected speed. The vehicle is then decelerated by the electric motor. In addition to the deceleration by the electric motor, the vehicle can be decelerated by a service brake. The service brake is, for example, controlled manually by the driver exclusively using a brake pedal or a brake lever. However, an electronic service brake can also be provided, which decelerates the vehicle in addition to the electric motor depending on the speed of the pedal crankshaft.

In einer Ausführungsform des Verfahrens kann es vorgesehen sein, dass das Verfahren ferner einen Schritt eines Bestimmens einer Fahrzeugbeschleunigung aufweist. Die Fahrzeugbeschleunigung kann ein Gradient einer Fahrgeschwindigkeit sein. Die Fahrzeugbeschleunigung kann beispielsweise direkt mit einem Beschleunigungssensor gemessen werden. Die Fahrzeugbeschleunigung kann aber beispielsweise auch durch einen Vergleich einer vorherigen Istfahrgeschwindigkeit und einer derzeitigen Istfahrgeschwindigkeit bestimmt werden, sodass auf einen zusätzlichen Sensor verzichtet werden kann. Das Bestimmen des Solldrehmoments kann zusätzlich in Abhängigkeit von der bestimmten Fahrzeugbeschleunigung erfolgen, damit eine Fahrzeugbeschleunigung einen vorgegebenen ersten Schwellwert nicht überschreitet. Dadurch kann bei einer sehr langsamen Fahrgeschwindigkeit und schnellem Pedalieren ein übermäßiges Beschleunigen vermieden werden. Die Solldrehmomentsteuerung kann aber auch eine solche manuelle Steuerung erst ermöglichen, wobei dann auf die Limitierung mit dem ersten Schwellwert verzichtet wird.In one embodiment of the method, it can be provided that the method further comprises a step of determining a vehicle acceleration. The vehicle acceleration can be a gradient of a driving speed. The vehicle acceleration can, for example, be measured directly with an acceleration sensor. However, the vehicle acceleration can also be determined, for example, by comparing a previous actual driving speed and a current actual driving speed, so that an additional sensor can be dispensed with. The target torque can also be determined as a function of the determined vehicle acceleration so that a vehicle acceleration does not exceed a predetermined first threshold value. This can prevent excessive acceleration when driving very slowly and pedaling quickly. The target torque control can also enable such manual control in the first place, in which case the limitation with the first threshold value is dispensed with.

Der erste Schwellwert kann beispielsweise in Abhängigkeit von einer derzeitigen Fahrtrichtung vorgegeben werden. Beispielsweise kann bei einem Beschleunigen in Vorwärtsfahrtrichtung ein anderer erster Schwellwert als bei einem Beschleunigen in Rückwärtsfahrtrichtung vorgegeben werden. Beispielsweise kann ein höherer Schwellwert beim Vorwärtsbeschleunigen als Rückwärtsbeschleunigen zugelassen werden. Dadurch kann an eine Fahrerposition auf dem Fahrzeug angepasste Maximalbeschleunigung vorgegeben werden. Jeweilige erste Schwellwerte können werksseitig eingespeichert sein oder beispielsweise in Abhängigkeit von weiteren Fahrzeugzustandsparametern bestimmt werden. Die Fahrzeugbeschleunigung kann beispielsweise bei einer ersten Drehrichtung der Tretkurbelwelle auf eine erste Maximalbeschleunigung begrenzt werden. Die Fahrzeugbeschleunigung kann bei einer zweiten Drehrichtung der Tretkurbelwelle auf eine zweite Maximalbeschleunigung begrenzt werden. Die erste Drehrichtung kann beispielsweise zu einem Vorwärtspedalieren korrespondieren und die zweite Drehrichtung zu einem Rückwärtspedalieren. Die erste Maximalbeschleunigung kann größer als die zweite Maximalbeschleunigung sein. Durch das Vorgeben des ersten Schwellwerts kann beispielsweise auch eine Beschleunigung hangabwärts limitiert werden, beispielsweise durch eine Antriebsmomentlimitierung. Hangaufwärts oder bei schwerer Beladung kann dann dagegen die volle Antriebsleistung bereitgestellt werden.The first threshold value can, for example, be specified depending on the current direction of travel. For example, a different first threshold value can be specified when accelerating in the forward direction than when accelerating in the reverse direction. For example, a higher threshold value can be permitted when accelerating forward than when accelerating in the reverse direction. This makes it possible to specify a maximum acceleration that is adapted to a driver position on the vehicle. The respective first threshold values can be stored at the factory or, for example, determined depending on other vehicle condition parameters. The vehicle acceleration can, for example, be limited to a first maximum acceleration when the pedal crankshaft is rotating in a first direction. The vehicle acceleration can be limited to a second maximum acceleration when the pedal crankshaft is rotating in a second direction. The first direction of rotation can, for example, correspond to forward pedaling and the second direction of rotation to backward pedaling. The first maximum acceleration can be greater than the second maximum acceleration. By specifying the first threshold value, acceleration downhill can also be limited, for example by limiting the drive torque. On the other hand, uphill or with a heavy load, the full drive power can then be provided.

In einer Ausführungsform des Verfahrens kann es vorgesehen sein, dass das Solldrehmoment in Abhängigkeit von der erfassten Drehzahl der Tretkurbelwelle anhand einer Kennlinie bestimmt wird. Eine Kennlinie kann beispielsweise ein Verhältnis von Solldrehmoment und von der erfassten Drehzahl angeben. Durch die Kennlinie kann beispielsweise einfach ein linearer, exponentieller oder sonstiger Zusammenhang zwischen der Tretkurbeldrehzahl und dem Solldrehmoment hinterlegt werden. Die Kennlinie kann auch unterschiedliche Abschnitte mit beispielsweise unterschiedlichen Steigungen aufweisen. Dadurch können je nach Tretkurbelwellendrehzahl und Solldrehmoment unterschiedliche Verhaltensweisen des Antriebsstrangs vorgegeben werden.In one embodiment of the method, it can be provided that the target torque is determined based on the detected speed of the pedal crankshaft using a characteristic curve. A characteristic curve can, for example, indicate a ratio of the target torque and the detected speed. The characteristic curve can, for example, easily store a linear, exponential or other relationship between the pedal crank speed and the target torque. The characteristic curve can also have different sections with, for example, different gradients. This means that different behaviors of the drive train can be specified depending on the pedal crankshaft speed and target torque.

In einer Ausführungsform des Verfahrens kann es vorgesehen sein, dass das Verfahren ferner einen Schritt eines Vorgebens eines zweiten Schwellwerts für eine Maximalfahrgeschwindigkeit aufweist. Eine Maximalfahrgeschwindigkeit kann eine Geschwindigkeit sein, welche das Fahrzeug nicht überschreiten soll. Der zweite Schwellwert kann beispielsweise in Abhängigkeit von einer derzeitigen Fahrtrichtung vorgegeben werden. Der zweite Schwellwert kann beispielsweise ein fester Parameter sein. Beispielsweise kann bei einem Fahren in Vorwärtsfahrtrichtung ein anderer zweiter Schwellwert als bei einem Fahren in Rückwärtsfahrtrichtung vorgegeben werden. Das Bestimmen des Solldrehmoments kann zusätzlich in Abhängigkeit von dem bestimmten zweiten Schwellwert erfolgen, damit eine Fahrgeschwindigkeit den vorgegebenen zweiten Schwellwert nicht überschreiten wird. Beispielsweise kann das Solldrehmoment bei Erreichen einer Fahrgeschwindigkeit gemäß dem zweiten Schwellwert so gesteuert werden, dass sich eine Fahrzeugbeschleunigung von null ergibt, sofern ein entsprechend hohes oder höheres Solldrehmoment durch die Drehzahl der Tretkurbel angefordert wird. Sobald durch die Drehzahl der Tretkurbel ein geringes Solldrehmoment angefordert wird, fällt die Fahrzeuggeschwindigkeit dann wieder. Die Fahrgeschwindigkeit kann bei der ersten Drehrichtung auf eine erste Maximalgeschwindigkeit begrenzt werden. Die Fahrgeschwindigkeit kann bei der zweiten Drehrichtung auf eine zweite Maximalgeschwindigkeit begrenzt werden. Ein Betrag der ersten Maximalgeschwindigkeit kann größer sein als ein Betrag der zweiten Maximalgeschwindigkeit. In Vorwärtsfahrtrichtung kann so eine höhere Fahrgeschwindigkeit erlaubt werden als in Rückwärtsfahrtrichtung. Das Vorgeben jeweiliger Schwellwerte kann werksseitig dauerhaft erfolgen oder beispielsweise je nach Fahrzustand durch ein Steuergerät erfolgen.In one embodiment of the method, it can be provided that the method further comprises a step of specifying a second threshold value for a maximum driving speed. A maximum driving speed can be a speed that the vehicle should not exceed. The second threshold value can be specified, for example, depending on a current direction of travel. The second threshold value can be a fixed parameter, for example. For example, when driving in a forward direction, a different second threshold value can be specified than when driving in a reverse direction. The determination of the target torque can additionally be carried out depending on the determined second threshold value, so that a driving speed will not exceed the predetermined second threshold value. For example, when a driving speed according to the second threshold value is reached, the target torque can be controlled in such a way that a Vehicle acceleration of zero results if a correspondingly high or higher target torque is requested by the speed of the pedal crank. As soon as a low target torque is requested by the speed of the pedal crank, the vehicle speed then drops again. The driving speed can be limited to a first maximum speed in the first direction of rotation. The driving speed can be limited to a second maximum speed in the second direction of rotation. An amount of the first maximum speed can be greater than an amount of the second maximum speed. In this way, a higher driving speed can be permitted in the forward direction than in the reverse direction. The respective threshold values can be specified permanently at the factory or, for example, by a control unit depending on the driving condition.

In einer Ausführungsform des Verfahrens kann es vorgesehen sein, dass das Verfahren einen Schritt eines Signalisierens eines Erreichens der Maximalfahrgeschwindigkeit an den Fahrer aufweist. Das Signalisieren kann beispielsweise akustisch, optisch oder haptisch, wie durch Vibration, erfolgen. In einem einfachen Fall wird dem Fahrer das Erreichen der Maximalgeschwindigkeit durch ein Aufleuchten einer LED am Lenker signalisiert. Dadurch kann der Fahrer auch das Erreichen der Maximalfahrgeschwindigkeit erkennen, wenn beispielsweise zur Kostenersparnis keine Geschwindigkeitsanzeige vorgesehen ist. Dadurch kann der Fahrer erkennen, dass ein schnelleres Pedalieren keine Fahrzeugbeschleunigung mehr bewirken kann. Die Maximalfahrgeschwindigkeit kann sich beispielsweise durch eine maximale Leistung des Elektromotors und alternativ oder zusätzlich den zweiten Schwellwert ergeben.In one embodiment of the method, it can be provided that the method has a step of signaling to the driver that the maximum driving speed has been reached. The signaling can be acoustic, optical or haptic, such as through vibration, for example. In a simple case, the driver is signaled that the maximum speed has been reached by an LED on the handlebar lighting up. This enables the driver to recognize that the maximum driving speed has been reached even if, for example, no speed display is provided to save costs. This enables the driver to recognize that faster pedaling can no longer cause the vehicle to accelerate. The maximum driving speed can, for example, be determined by a maximum output of the electric motor and, alternatively or additionally, the second threshold value.

In einer Ausführungsform des Verfahrens kann es vorgesehen sein, dass das Verfahren ferner einen Schritt eines Vorgebens eines dritten Schwellwerts für eine Drehzahl der Tretkurbelwelle aufweist. Bei Überschreiten des dritten Schwellwerts kann als Solldrehmoment ein maximales Solldrehmoment bestimmt werden und bei weiterer Erhöhung der Drehzahl der Tretkurbelwelle das Solldrehmoment somit konstant bleiben. Ab Überschreiten des dritten Schwellwerts durch die Drehzahl der Tretkurbelwelle kann das Solldrehmoment also konstant bleiben. Dadurch kann eine Überlastung des Elektromotors einfach verhindert werden. Der dritte Schwellwert kann beispielsweise in Abhängigkeit von einer derzeitigen Fahrtrichtung vorgegeben werden. Der dritte Schwellwert kann bei der ersten Drehrichtung auf eine erste Drehzahl gesetzt werden. Der dritte Schwellwert kann bei der zweiten Drehrichtung auf eine zweite Drehzahl gesetzt werden. Die erste Drehzahl kann größer sein als die zweite Drehzahl. Dann kann bei Vorwärtsfahrt durch den Elektromotor mehr Leistung maximal abgegeben werden als bei Rückwärtsfahrt. Die Maximalleistungsabgabe durch den Elektromotor kann auch in beide Fahrtrichtungen gleich groß sein.In one embodiment of the method, it can be provided that the method further comprises a step of specifying a third threshold value for a speed of the pedal crankshaft. If the third threshold value is exceeded, a maximum target torque can be determined as the target torque and if the speed of the pedal crankshaft is increased further, the target torque can thus remain constant. Once the speed of the pedal crankshaft exceeds the third threshold value, the target torque can therefore remain constant. This can easily prevent the electric motor from becoming overloaded. The third threshold value can, for example, be specified depending on the current direction of travel. The third threshold value can be set to a first speed for the first direction of rotation. The third threshold value can be set to a second speed for the second direction of rotation. The first speed can be greater than the second speed. The electric motor can then deliver more maximum power when driving forward than when driving backwards. The maximum power output by the electric motor can also be the same in both directions of travel.

In einer Ausführungsform des Verfahrens kann es vorgesehen sein, dass das Verfahren einen Schritt eines Bestimmens des maximalen Solldrehmoments in Abhängigkeit von einem Antriebsstrangzustand aufweist. Beispielsweise kann so flexibel nach Antriebsstrangzustand eine Beschädigung oder ein Ausfall vermieden werden. Beispielsweise kann das maximale Solldrehmoment in Abhängigkeit von einem Batterieladezustand, einer Motortemperatur und alternativ oder zusätzlich einer Leistungselektroniktemperatur bestimmt werden. So können kurzfristig höhere Leistungen und alternativ oder zusätzlich Drehmomente durch den Elektromotor bereitgestellt werden. Zudem müssen so keine hohen Sicherheitsreserven trotz der manuellen Drehmomentsteuerung des Elektromotors vorgesehen werden. Stattdessen kann flexibel das maximale Solldrehmoment, welches abrufbar ist, reduziert werden. Alternativ kann das maximale Solldrehmoment auch als konstante Größe vorgegeben sein. Dann ist die Steuerung besonders einfach.In one embodiment of the method, it can be provided that the method has a step of determining the maximum target torque depending on a drive train state. For example, damage or failure can be avoided flexibly depending on the drive train state. For example, the maximum target torque can be determined depending on a battery charge level, a motor temperature and alternatively or additionally a power electronics temperature. In this way, higher power and alternatively or additionally torque can be provided by the electric motor in the short term. In addition, high safety reserves do not have to be provided despite the manual torque control of the electric motor. Instead, the maximum target torque, which can be called up, can be flexibly reduced. Alternatively, the maximum target torque can also be specified as a constant value. Control is then particularly simple.

In einer Ausführungsform des Verfahrens kann es vorgesehen sein, dass das Verfahren das Verfahren einen Schritt eines Signalisierens eines Erreichens des maximalen Solldrehmoments an den Fahrer aufweist. Dieses Signalisieren kann alternativ oder zusätzlich zu dem bereits beschriebenen Signalisieren der Maximalfahrgeschwindigkeit erfolgen, beispielsweise auf die gleiche oder unterschiedliche Art und Weise. Das Signalisieren kann beispielsweise akustisch, optisch oder haptisch, wie durch Vibration, erfolgen. In einem einfachen Fall wird dem Fahrer das Erreichen des maximalen Solldrehmoment durch ein Aufleuchten einer LED am Lenker signalisiert. Dadurch kann der Fahrer auch das Erreichen des maximalen Solldrehmoment erkennen, wenn beispielsweise zur Kostenersparnis keine Drehmomentanzeige vorgesehen ist. Dadurch kann der Fahrer erkennen, dass ein schnelleres Pedalieren keine Drehmomenterhöhung mehr bewirken kann. Das maximale Solldrehmoment kann sich beispielsweise durch eine maximale Leistung des Elektromotors und alternativ oder zusätzlich den dritten Schwellwert ergeben.In one embodiment of the method, it can be provided that the method has a step of signaling to the driver that the maximum target torque has been reached. This signaling can be done alternatively or in addition to the signaling of the maximum driving speed already described, for example in the same or a different way. The signaling can be done acoustically, visually or haptically, such as through vibration, for example. In a simple case, the driver is signaled that the maximum target torque has been reached by an LED on the handlebars lighting up. This enables the driver to recognize that the maximum target torque has been reached if, for example, no torque display is provided to save costs. This enables the driver to recognize that pedaling faster can no longer increase the torque. The maximum target torque can, for example, be determined by a maximum output of the electric motor and, alternatively or additionally, the third threshold value.

Gemäß der Erfindung ist es vorgesehen, dass bei gleicher betragsmäßiger Drehzahl bei einer ersten Drehrichtung der Tretkurbelwelle ein höheres Solldrehmoment bestimmt wird als bei einer zweiten Drehrichtung der Tretkurbelwelle. Beispielsweise kann die Kennlinie bei der ersten Drehrichtung der Tretkurbelwelle steiler verlaufen als bei der zweiten Drehrichtung der Tretkurbelwelle. So kann bei gleich schnellem Pedalieren Rückwärts langsamer als Vorwärts gefahren werden. Für den Fahrer ergibt sich das Gefühl einer unterschiedlichen Übersetzung im Antrieb, abhängig davon, in welche Richtung der Fahrer fahren möchte. Es kann Grenzbereiche geben, wie eine Maximalgeschwindigkeit, bei welcher das Solldrehmoment bei gleichem betragsmäßigem Drehen der Tretkurbelwelle in beide Drehrichtungen gleich ist.According to the invention, it is provided that, for the same absolute speed, a higher target torque is determined for a first direction of rotation of the pedal crankshaft than for a second direction of rotation of the pedal crankshaft. For example, the characteristic curve can be steeper for the first direction of rotation of the pedal crankshaft than for the second direction of rotation of the pedal crankshaft. This means that, while pedaling at the same speed, reversing can be slower than going forward. For the The rider gets the feeling of a different gear ratio in the drive, depending on which direction the rider wants to ride. There may be limit areas, such as a maximum speed, at which the target torque is the same in both directions of rotation when the crankshaft is rotated by the same amount.

In einer Ausführungsform des Verfahrens kann es vorgesehen sein, dass das Verfahren ferner einen Schritt eines Vorgebens eines vierten Schwellwerts für eine minimale Tretkurbeldrehzahl aufweist. Bei einer erfassten Drehzahl, welche kleiner als der vierte Schwellwert ist, wird beispielsweise kein Solldrehmoment ausgegeben. Beispielsweise kann der Elektromotor unbestromt bleiben oder so gesteuert werden, dass eine Solldrehzahl oder ein Sollmoment null beträgt. Dadurch kann ein Totbereich der Drehzahl der Tretkurbelwelle bereitgestellt werden, welche nicht in einer Steuerung des Elektromotors zum Bereitstellen einer Antriebskraft resultiert. Wenn der Fahrer also beispielsweise nur gegen die Pedale stößt oder diese geringfügig bewegt, beispielsweise aufgrund von Erschütterung, kann so ein unerwünschtes Erzeugen einer Antriebskraft durch den Elektromotor vermieden werden. Der vierte Schwellwert kann beispielsweise in Abhängigkeit von einer derzeitigen Fahrtrichtung und alternativ oder zusätzlich einer derzeitigen Drehrichtung der Tretkurbelwelle vorgegeben werden.In one embodiment of the method, it can be provided that the method further comprises a step of specifying a fourth threshold value for a minimum pedal crank speed. If the detected speed is less than the fourth threshold value, for example, no target torque is output. For example, the electric motor can remain de-energized or can be controlled so that a target speed or a target torque is zero. This can provide a dead zone of the speed of the pedal crankshaft, which does not result in control of the electric motor to provide a driving force. If the driver only hits the pedals or moves them slightly, for example due to vibration, an undesirable generation of a driving force by the electric motor can be avoided. The fourth threshold value can be specified, for example, depending on a current direction of travel and alternatively or additionally a current direction of rotation of the pedal crankshaft.

In einer Ausführungsform des Verfahrens kann es vorgesehen sein, dass jeweilige Schwellwerte in Abhängigkeit von der Drehrichtung der Tretkurbelwelle vorgegeben werden. Es können alle, einige oder nur einer der zuvor genannten Schwellwerte in Abhängigkeit von der Drehrichtung der Tretkurbelwelle vorgegeben werden. Alternativ oder zusätzlich können jeweilige Schwellwerte in Abhängigkeit von einer derzeitigen Fahrtrichtung des Fahrzeugs vorgegeben werden. So kann ein Verhalten des Antriebsstrangs und das Antreiben des Fahrzeugs an eine gewünschte und alternativ oder zusätzlich derzeitige Fahrtrichtung angepasst werden. Jeweilige Schwellwerte können bei der ersten Drehrichtung beispielsweise größer sein als bei der zweiten Drehrichtung. Es kann auch Schwellwerte geben, welche unabhängig von der Tretkurbeldrehrichtung, einer Drehrichtung des Elektromotors und alternativ oder zusätzlich der Fahrtrichtung sind. Das Verfahren kann einen Schritt eines Erfassens der Fahrtrichtung aufweisen. Die Fahrtrichtung kann beispielsweise als Teil der Fahrgeschwindigkeit erfasst werden und alternativ oder zusätzlich zu einer Drehrichtung des Elektromotors korrespondieren. Der Elektromotor kann so gesteuert werden, dass dessen Drehrichtung zu einer Drehrichtung der Tretkurbelwelle korrespondiert.In one embodiment of the method, it can be provided that respective threshold values are specified depending on the direction of rotation of the pedal crankshaft. All, some or only one of the previously mentioned threshold values can be specified depending on the direction of rotation of the pedal crankshaft. Alternatively or additionally, respective threshold values can be specified depending on a current direction of travel of the vehicle. In this way, a behavior of the drive train and the driving of the vehicle can be adapted to a desired and alternatively or additionally current direction of travel. Respective threshold values can, for example, be greater in the first direction of rotation than in the second direction of rotation. There can also be threshold values which are independent of the direction of rotation of the pedal crankshaft, a direction of rotation of the electric motor and alternatively or additionally the direction of travel. The method can have a step of detecting the direction of travel. The direction of travel can, for example, be detected as part of the driving speed and alternatively or additionally correspond to a direction of rotation of the electric motor. The electric motor can be controlled so that its direction of rotation corresponds to a direction of rotation of the pedal crankshaft.

In einer Ausführungsform des Verfahrens kann es vorgesehen sein, dass das Verfahren ferner einen Schritt eines Erfassens einer Betätigung eines Bedienelements des Fahrzeugs aufweist. Das Bedienelement kann beispielsweise ein Taster, ein Hebel oder ein Touchscreen sein. Das Bedienelement kann beispielsweise am Lenker oder einem Sitz befestigt sein. Ein Beispiel ist ein kapazitives Bedienelement in dem Lenker, welches durch Halten des Lenkers mit betätigt wird. So ist das Betätigen durch den Fahrer dauerhaft während der Fahrt komfortabel möglich. Das Bedienelement ist ein zu den Pedalen separates Element. Das Bedienelement kann ein Teil des Antriebsstrangs sein. Das Betätigen kann beispielsweise ein Drücken oder Verstellen des Bedienelements sein. Das Bedienelement kann beispielsweise zu einer Ausgangsstellung vorgespannt sein. Sobald das Bedienelement nicht mehr betätigt wird, beispielsweise durch ein Loslassen, kann es selbsttätig von seiner betätigten Stellung in seine Ausgangsstellung zurückkehren. Ein Antreiben des Fahrzeugs oder zumindest ein Anfahren durch den Elektromotor wird beispielsweise nur bei der erfassten Betätigung des Bedienelements freigegeben. Beispielsweise muss der Fahrer einen Knopf als Bedienelement gedrückt halten, damit der Elektromotor auf eine Rotation der Tretkurbelwelle mit einem Erzeugen von Antriebskraft reagiert. So kann ein unerwünschtes Losfahren vermieden werden. Das Bedienelement kann beispielsweise auch nur einmalig betätigt werden und das Antreiben des Fahrzeugs dann bis zu einem Stillstand oder Ausschalten freigeben.In one embodiment of the method, it can be provided that the method further comprises a step of detecting an actuation of an operating element of the vehicle. The operating element can be, for example, a button, a lever or a touchscreen. The operating element can be attached to the handlebars or a seat, for example. One example is a capacitive operating element in the handlebars, which is also actuated by holding the handlebars. This means that the driver can operate it comfortably at all times while driving. The operating element is a separate element from the pedals. The operating element can be part of the drive train. The actuation can, for example, be a pressing or adjusting of the operating element. The operating element can, for example, be pre-tensioned to an initial position. As soon as the operating element is no longer actuated, for example by being released, it can automatically return from its actuated position to its initial position. Driving the vehicle or at least starting it off by the electric motor is only enabled, for example, when the actuation of the operating element is detected. For example, the driver must hold down a button as a control element so that the electric motor reacts to rotation of the pedal crankshaft by generating driving force. This can prevent the vehicle from starting up in an unwanted manner. The control element can also be operated just once, for example, and then release the vehicle to drive until it comes to a standstill or is switched off.

In einer Ausführungsform des Verfahrens kann es vorgesehen sein, dass das Verfahren ferner einen Schritt eines Vorgebens eines fünften Schwellwerts aufweist. Auch dieser fünfte Schwellwert kann, wie alle anderen Schwellwerte, für jede Fahrtrichtung und alternativ oder zusätzlich Drehrichtung der Tretkurbelwelle unterschiedlich vorgegeben werden. Das Antreiben des Fahrzeugs kann durch den Elektromotor bei einer Fahrgeschwindigkeit oberhalb des fünften Schwellwerts unabhängig von der Betätigung des Bedienelements erfolgen. Beispielsweise muss der Fahrer das Bedienelement nur so lange betätigt halten, bis die Fahrgeschwindigkeit den fünften Schwellwert überschreitet. Danach kann auf das Betätigen verzichtet werden und trotzdem weiter Antriebskraft durch den Elektromotor bereitgestellt werden. Der fünfte Schwellwert kann beispielsweise 6 km/h betragen. Eine solche Fahrgeschwindigkeit wird üblicherweise nicht unabsichtlich erreicht, weshalb eine weitere Betätigung des Bedienelements dann unkomfortabel ohne Sicherheitsgewinn sein kann. Ab Überschreiten des fünften Schwellwerts durch die Fahrgeschwindigkeit kann auch bei einem Unterschreiten des fünften Schwellwerts weiter keine Betätigung des Bedienelements mehr erforderlich sein. Die Betätigung kann beispielsweise nur wieder erforderlich werden, wenn das Fahrzeug stillgestanden hat oder abgeschaltet wurde. In anderen Ausführungsformen ist immer eine Betätigung des Bedienelements bei einer Fahrgeschwindigkeit zwischen null und bis zu dem fünften Schwellwert erforderlich.In one embodiment of the method, it can be provided that the method further comprises a step of specifying a fifth threshold value. This fifth threshold value, like all other threshold values, can also be specified differently for each direction of travel and alternatively or additionally for the direction of rotation of the pedal crankshaft. The vehicle can be driven by the electric motor at a driving speed above the fifth threshold value, regardless of the actuation of the control element. For example, the driver only has to keep the control element actuated until the driving speed exceeds the fifth threshold value. After that, actuation can be dispensed with and the driving force can still be provided by the electric motor. The fifth threshold value can be 6 km/h, for example. Such a driving speed is usually not reached unintentionally, which is why further actuation of the control element can then be uncomfortable without any increase in safety. Once the driving speed exceeds the fifth threshold value, it may no longer be necessary to actuate the control element, even if the fifth threshold value is undershot. The actuation can, for example, only be carried out again may be required when the vehicle has been stationary or switched off. In other embodiments, the control element must always be operated at a driving speed between zero and up to the fifth threshold value.

Ein zweiter Aspekt betrifft einen Antriebsstrang eines Fahrzeugs, wie beispielsweise eines Pedelecs. Der Antriebsstrang kann dazu ausgebildet sein, mit dem Verfahren gemäß dem ersten Aspekt gesteuert zu werden. Jeweilige Vorteile und weitere Merkmale sind der Beschreibung des ersten Aspekts zu entnehmen, wobei Ausgestaltungen des ersten Aspekts auch Ausgestaltungen des zweiten Aspekts und umgekehrt bilden.A second aspect relates to a drive train of a vehicle, such as a pedelec. The drive train can be designed to be controlled using the method according to the first aspect. Respective advantages and further features can be found in the description of the first aspect, wherein embodiments of the first aspect also form embodiments of the second aspect and vice versa.

Der Antriebsstrang weist eine Tretkurbelwelle und einen Antriebsmotor, wie einen Elektromotor, auf. Der Elektromotor ist dazu ausgebildet, wenigstens ein Rad des Fahrzeugs anzutreiben. Der Antriebsstrang ist frei von einer Wirkverbindung zum Übertragen einer Muskelkraft von der Tretkurbelwelle an jeweilige Räder des Fahrzeugs. Der Antriebsstrang weist eine Erfassungsvorrichtung auf, welche zum Erfassen einer Drehzahl der Tretkurbelwelle ausgebildet ist. Der Antriebsstrang weist eine Bestimmungsvorrichtung auf, welche zum Bestimmen eines Solldrehmoments in Abhängigkeit von der erfassten Drehzahl der Tretkurbelwelle ausgebildet ist. Die Bestimmungsvorrichtung kann einen Mikroprozessor aufweisen. Der Antriebsstrang weist eine Steuervorrichtung auf, welche zum Steuern des Elektromotors in Abhängigkeit von dem Solldrehmoment ausgebildet ist.The drive train has a pedal crankshaft and a drive motor, such as an electric motor. The electric motor is designed to drive at least one wheel of the vehicle. The drive train is free of an operative connection for transmitting muscle power from the pedal crankshaft to respective wheels of the vehicle. The drive train has a detection device which is designed to detect a rotational speed of the pedal crankshaft. The drive train has a determination device which is designed to determine a target torque depending on the detected rotational speed of the pedal crankshaft. The determination device can have a microprocessor. The drive train has a control device which is designed to control the electric motor depending on the target torque.

In einer Ausführungsform des Antriebsstrangs kann es vorgesehen sein, dass der Antriebsstrang frei von einer Bremsvorrichtung für die Tretkurbelwelle ist. Beispielsweise ist keine geregelte Bremsvorrichtung vorgesehen, welche je nach Zustand des Antriebsstrangs und alternativ oder zusätzlich des Fahrzeugs die Tretkurbelwelle bremst und so einen Trittwiderstand simuliert. Beispielsweise gibt es im Wesentlichen nur einen Trittwiderstand aufgrund von Reibung an den Lagerstellen der Tretkurbelwelle. Der Antriebsstrang ist so besonders leicht und kostengünstig. Durch die drehzahlbasierte Solldrehmomentsteuerung kann der Fahrer das Antreiben des Fahrzeugs trotzdem einfach und intuitiv mit der Tretkurbelwelle steuern. Ein Fahren mit dem Fahrzeug ist so zudem für den Fahrer kaum anstrengend, trotz eines erforderlichen Pedalierens.In one embodiment of the drive train, it can be provided that the drive train is free of a braking device for the pedal crankshaft. For example, no controlled braking device is provided which brakes the pedal crankshaft depending on the state of the drive train and alternatively or additionally of the vehicle and thus simulates pedal resistance. For example, there is essentially only pedal resistance due to friction at the bearing points of the pedal crankshaft. The drive train is therefore particularly light and cost-effective. Thanks to the speed-based target torque control, the driver can still control the drive of the vehicle easily and intuitively with the pedal crankshaft. Driving the vehicle is therefore hardly strenuous for the driver, despite the need to pedal.

In einer Ausführungsform des Antriebsstrangs kann es vorgesehen sein, dass der Antriebsstrang eine Bremsvorrichtung aufweist, welche für ein ungeregeltes Bremsen der Tretkurbelwelle ausgebildet ist. Ungeregelt kann hier heißen, dass die Bremsvorrichtung die Tretkurbelwelle nicht in Abhängigkeit von einem Fahrzeugzustand bremst. Die Bremsvorrichtung kann trotzdem beispielsweise aktivierbar und deaktivierbar sein. Die Bremsvorrichtung kann aber auch dauerhaft aktiviert sein. Die Bremskraft kann beispielsweise konstant sein oder in Abhängigkeit von der Drehzahl der Tretkurbelwelle. Die Bremsvorrichtung kann beispielsweise als Dynamo ausgebildet sein. Die Bremsvorrichtung kann beispielsweise dazu ausgebildet sein, eine Bremsenergie als elektrische Energie durch Rekuperation wenigstens teilweise zurückzugewinnen und dem Energiespeicher zur Versorgung des Elektromotors zuzuführen. Die Bremsenergie kann aber lediglich in Wärme gewandelt werden.In one embodiment of the drive train, it can be provided that the drive train has a braking device which is designed for uncontrolled braking of the pedal crankshaft. Uncontrolled here can mean that the braking device does not brake the pedal crankshaft depending on a vehicle state. The braking device can nevertheless be activated and deactivated, for example. However, the braking device can also be permanently activated. The braking force can, for example, be constant or dependent on the speed of the pedal crankshaft. The braking device can, for example, be designed as a dynamo. The braking device can, for example, be designed to at least partially recover braking energy as electrical energy through recuperation and to supply it to the energy storage device to supply the electric motor. The braking energy can, however, only be converted into heat.

Kurze Beschreibung der FigurenShort description of the characters

  • 1 veranschaulicht schematisch einen Antriebsstrang eines Fahrzeugs. 1 schematically illustrates a vehicle drive train.
  • 2 veranschaulicht schematisch ein Verfahren zum Steuern des Antriebsstrangs gemäß 1. 2 schematically illustrates a method for controlling the drive train according to 1 .
  • 3 veranschaulicht schematisch eine erste Variante einer Kennlinie zum Bestimmen eines Solldrehmoments in Abhängigkeit von einer erfassten Drehzahl einer Tretkurbelwelle des Antriebsstrangs gemäß 1. 3 schematically illustrates a first variant of a characteristic curve for determining a target torque as a function of a detected speed of a pedal crankshaft of the drive train according to 1 .
  • 4 veranschaulicht schematisch eine zweite Variante der Kennlinie zum Bestimmen des Solldrehmoments in Abhängigkeit von der erfassten Drehzahl der Tretkurbelwelle des Antriebsstrangs gemäß 1. 4 schematically illustrates a second variant of the characteristic curve for determining the target torque as a function of the detected speed of the pedal crankshaft of the drive train according to 1 .

Detaillierte Beschreibung von AusführungsformenDetailed description of embodiments

1 veranschaulicht schematisch einen Antriebsstrang eines Fahrrads. Der Antriebsstrang weist eine Tretkurbelwelle 10 mit einem daran drehbar befestigten linken Pedal 12 und einem daran drehbar befestigten rechten Pedal 14 auf. Der Antriebsstrang weist eine Erfassungsvorrichtung, welche zum Erfassen einer Drehzahl der Tretkurbelwelle 10 durch einen Drehzahlsensor 16 ausgebildet ist, auf. Der Antriebsstrang ist frei von einer Wirkverbindung zum Übertragen einer Muskelkraft von der Tretkurbelwelle 10 an jeweilige Räder des Fahrrads. In einer weiteren Ausführungsform ist eine hier nicht dargestellte ungeregelte Bremsvorrichtung vorgesehen, welche somit nicht elektronisch regelbar ist und bei der Tretkurbelwelle 10 einen Trittwiderstand zusätzlich zu einer Reibung bewirkt. 1 schematically illustrates a drive train of a bicycle. The drive train has a pedal crankshaft 10 with a left pedal 12 rotatably attached thereto and a right pedal 14 rotatably attached thereto. The drive train has a detection device which is designed to detect a rotational speed of the pedal crankshaft 10 by means of a rotational speed sensor 16. The drive train is free of an operative connection for transmitting muscle power from the pedal crankshaft 10 to the respective wheels of the bicycle. In a further embodiment, an uncontrolled braking device (not shown here) is provided, which is therefore not electronically controllable and causes pedal resistance in the pedal crankshaft 10 in addition to friction.

Zudem weist der Antriebsstrang einen Elektromotor 18 auf, welcher hier als Nabenmotor ausgebildet ist. Der Elektromotor 18 ist dazu ausgebildet, das Hinterrad des Fahrrads anzutreiben. Dafür ist eine Abtriebswelle 20 des Elektromotors 18 über ein Getriebe 22, welches hier als Planetengetriebe ohne eine Möglichkeit zum Gangwechsel ausgebildet ist, mit einer Hinterradnabe 24 mechanisch wirkverbunden. In einer anderen Ausführungsform treibt der Elektromotor 18 mehrere Räder des Fahrrads an. Nicht dargestellt ist ein Energiespeicher, mittels welchem der Elektromotor 18 mit elektrischer Energie versorgbar ist. Zentral durch den Elektromotor 18, das Getriebe 22 und die Hinterradnabe 24 erstreckt sich eine Hinterradachse 28.In addition, the drive train has an electric motor 18, which is designed here as a hub motor. The electric motor 18 is designed to drive the rear wheel of the bicycle. For this purpose, an output shaft 20 of the electric motor 18 is connected via a gear 22, which is designed here as a planetary gear without the possibility of changing gears. is mechanically connected to a rear wheel hub 24. In another embodiment, the electric motor 18 drives several wheels of the bicycle. An energy storage device, by means of which the electric motor 18 can be supplied with electrical energy, is not shown. A rear wheel axle 28 extends centrally through the electric motor 18, the transmission 22 and the rear wheel hub 24.

An der Hinterradnabe 24 ist ein weiterer Drehzahlsensor 26 angeordnet, mittels welchem eine Istfahrgeschwindigkeit des Fahrrads erfassbar ist. Da der Elektromotor 18 mit einer festen Übersetzung mit der Hinterradnabe 24 verbunden ist, kann die Istfahrgeschwindigkeit aber auch über eine Drehzahl der Abtriebswelle 20 des Elektromotors 18 bestimmt werden.A further speed sensor 26 is arranged on the rear wheel hub 24, by means of which an actual driving speed of the bicycle can be detected. Since the electric motor 18 is connected to the rear wheel hub 24 with a fixed gear ratio, the actual driving speed can also be determined via a speed of the output shaft 20 of the electric motor 18.

2 veranschaulicht ein Verfahren zum Steuern des Antriebsstrangs gemäß 1. In einem Schritt 50 wird eine Drehzahl der Tretkurbelwelle 10 mittels des Drehzahlsensors 16 erfasst. In einem Schritt 52 erfolgt ein Bestimmen eines Solldrehmoments in Abhängigkeit von der erfassten Drehzahl der Tretkurbelwelle 10. In der 3 und der 4 sind dafür zwei unterschiedliche Varianten einer Kennlinie gezeigt. Die Bestimmung erfolgt mittels einer Bestimmungsvorrichtung 30 der Antriebsvorrichtung. In einem Schritt 54 erfolgt ein Steuern des Elektromotos 18 in Abhängigkeit von dem Solldrehmoment. Der Antriebsstrang weist eine Steuervorrichtung 32 auf, welche zum Steuern des Elektromotors 18 in Abhängigkeit von dem Solldrehmoment ausgebildet ist. 2 illustrates a method for controlling the drive train according to 1 In a step 50, a speed of the pedal crankshaft 10 is detected by means of the speed sensor 16. In a step 52, a target torque is determined depending on the detected speed of the pedal crankshaft 10. In the 3 and the 4 Two different variants of a characteristic curve are shown for this purpose. The determination is carried out by means of a determination device 30 of the drive device. In a step 54, the electric motor 18 is controlled depending on the target torque. The drive train has a control device 32 which is designed to control the electric motor 18 depending on the target torque.

3 zeigt eine erste Variante einer Kennlinie 60. Die Abszisse zeigt eine Drehzahl der Tretkurbelwelle 10 an. Rechts von der Ordinate sind dabei Drehzahlen mit einer ersten Drehrichtung der Tretkurbelwelle 10, was einem Vorwärtspedalieren entspricht. Links von der Ordinate sind dabei Drehzahlen mit einer zweiten Drehrichtung der Tretkurbelwelle 10, was einem Rückwärtspedalieren entspricht. Die Ordinate zeigt Solldrehmomente des Elektromotors 18 an. Oberhalb der Abszisse ist das Solldrehmoment positiv und entspricht damit einem Antrieb in Vorwärtsfahrt. Unterhalb der Abszisse ist das Solldrehmoment negativ und entspricht damit einem Antrieb in Rückwärtsfahrt Die Kennlinie 60 veranschaulicht damit, bei welcher Tretkurbelwellendrehzahl welches Solldrehmoment bestimmt wird. 3 shows a first variant of a characteristic curve 60. The abscissa shows a speed of the pedal crankshaft 10. To the right of the ordinate are speeds with a first direction of rotation of the pedal crankshaft 10, which corresponds to forward pedaling. To the left of the ordinate are speeds with a second direction of rotation of the pedal crankshaft 10, which corresponds to backward pedaling. The ordinate shows target torques of the electric motor 18. Above the abscissa, the target torque is positive and therefore corresponds to a drive in forward travel. Below the abscissa, the target torque is negative and therefore corresponds to a drive in reverse travel. The characteristic curve 60 thus illustrates at which pedal crankshaft speed which target torque is determined.

Bei einer Drehzahl der Tretkurbelwelle 10 von null wird auch ein Solldrehmoment von null bestimmt. Das Solldrehmoment steigt mit zunehmender Drehzahl der Tretkurbelwelle 10 in die erste Drehrichtung linear mit einem ersten Gradienten als ein Vorwärtsantriebssollmoment an. In anderen Ausführungsformen ist das Verhältnis nicht linear. Bei Erreichen eines Maximalvorwärtssollmoments 62 als Schwellwert bewirkt ein schnelleres Pedalieren und damit Erhöhen der Drehzahl der Tretkurbelwelle 10 keine Erhöhung des Solldrehmoments mehr. Ab einer Maximaltretkurbelwellendrehzahl 66 in die erste Drehrichtung korrespondiert das Solldrehmoment also immer zu dem Maximalvorwärtssollmoment 62.If the speed of the pedal crankshaft 10 is zero, a target torque of zero is also determined. The target torque increases linearly with a first gradient as a forward drive target torque with increasing speed of the pedal crankshaft 10 in the first direction of rotation. In other embodiments, the relationship is not linear. When a maximum forward target torque 62 is reached as a threshold value, faster pedaling and thus increasing the speed of the pedal crankshaft 10 no longer causes an increase in the target torque. From a maximum pedal crankshaft speed 66 in the first direction of rotation, the target torque therefore always corresponds to the maximum forward target torque 62.

Das Solldrehmoment steigt betragsmäßig mit zunehmender Drehzahl der Tretkurbelwelle 10 in die zweite Drehrichtung linear mit einem zweiten Gradienten als ein Rückwärtsantriebssollmoment an. Das Rückwärtsantriebssollmoment wird hier als ein negatives Solldrehmoment berechnet, während das Vorwärtsantriebssollmoment als ein positives Solldrehmoment berechnet wird. In anderen Ausführungsformen ist das Verhältnis nicht linear. Bei Erreichen eines Maximalrückwärtssollmoments 64 als Schwellwert bewirkt ein schnelleres Pedalieren und damit Erhöhen der Drehzahl der Tretkurbelwelle 10 keine Erhöhung des Solldrehmoments mehr. Ab einer Maximaltretkurbelwellendrehzahl 68 in die zweite Drehrichtung korrespondiert das Solldrehmoment also immer zu dem Maximalrückwärtssollmoment 64.The target torque increases in magnitude with increasing speed of the pedal crankshaft 10 in the second direction of rotation linearly with a second gradient as a reverse drive target torque. The reverse drive target torque is calculated here as a negative target torque, while the forward drive target torque is calculated as a positive target torque. In other embodiments, the relationship is not linear. When a maximum reverse target torque 64 is reached as a threshold value, faster pedaling and thus increasing the speed of the pedal crankshaft 10 no longer causes an increase in the target torque. From a maximum pedal crankshaft speed 68 in the second direction of rotation, the target torque therefore always corresponds to the maximum reverse target torque 64.

Zu erkennen ist in 3, dass das Maximalrückwärtssollmoment 64 geringer ist als das Maximalvorwärtssollmoment 62. Zudem ist der zweite Gradient flacher als der erste Gradient. Beim Vorwärtspedalieren steigt also das Solldrehmoment mit zunehmender Trittgeschwindigkeit stärker an als beim Rückwärtspedalieren. Bei gleicher betragsmäßiger Drehzahl bei der ersten Drehrichtung der Tretkurbelwelle 10 wird also ein höheres Solldrehmoment bestimmt als bei einer zweiten Drehrichtung der Tretkurbelwelle 10, sofern eines der beiden Maximalsollmomente 62, 64 noch nicht erreicht ist.This can be seen in 3 that the maximum reverse target torque 64 is lower than the maximum forward target torque 62. In addition, the second gradient is flatter than the first gradient. When pedaling forward, the target torque increases more with increasing pedaling speed than when pedaling backward. With the same absolute speed in the first direction of rotation of the pedal crankshaft 10, a higher target torque is determined than with a second direction of rotation of the pedal crankshaft 10, provided that one of the two maximum target torques 62, 64 has not yet been reached.

Bei Erreichen eines der beiden Maximalsollmomente 62, 64 erfolgt ein Signalisieren eines Erreichens des Maximalsollmoments an den Fahrer mittels einer Anzeigevorrichtung 34 des Antriebsstrangs, welche hier als LED-Lampe ausgebildet ist. Dadurch kann verhindert werden, dass der Fahrer unnötig schnell pedaliert und nicht versteht, wieso keine Beschleunigung mehr erfolgt.When one of the two maximum target torques 62, 64 is reached, the driver is signaled that the maximum target torque has been reached by means of a display device 34 of the drive train, which is designed here as an LED lamp. This can prevent the driver from pedaling unnecessarily quickly and not understanding why there is no more acceleration.

4 zeigt eine zweite Variante einer Kennlinie 70, welche die Bestimmung des Solldrehmoments in Abhängigkeit von der erfassten Drehzahl der Tretkurbelwelle 10 darstellt. Das Diagramm ist dabei wie in 3 aufgebaut und zeigt auf der Abszisse die Drehzahl der Tretkurbelwelle 10 und auf der Ordinate das korrespondierende Solldrehmoment. Auch bei der Kennlinie 70 ist das Maximalvorwärtssollmoment 62 mit der korrespondierenden Maximaltretkurbelwellendrehzahl 66 in die erste Drehrichtung und das Maximalvorwärtssollmoment 64 mit der korrespondierenden Maximaltretkurbelwellendrehzahl 68 in die zweite Drehrichtung vorgesehen. 4 shows a second variant of a characteristic curve 70, which represents the determination of the target torque depending on the detected speed of the pedal crankshaft 10. The diagram is as in 3 and shows the speed of the pedal crankshaft 10 on the abscissa and the corresponding target torque on the ordinate. Also in the characteristic curve 70, the maximum forward target torque 62 is connected to the corresponding maximum pedal crankshaft speed 66 in the first direction of rotation and the maximum forward target torque 64 is connected to the cor corresponding maximum crankshaft speed 68 in the second direction of rotation.

In einem Mittenbereich 72 weist die Kennlinie 70 eine Lücke auf. Bei dem Mittenbereich 72 wird kein Solldrehmoment ausgegeben und dem Elektromotor 18 damit keine Steuerung vorgegeben. Der Mittenbereich 72 beziehungsweise die Lücke wird durch eine minimale Tretkurbeldrehzahl 74 in der ersten Drehrichtung und eine minimale Tretkurbeldrehzahl 76 in die zweite Drehrichtung begrenzt. Bei sehr geringen Tretkurbelwellendrehzahlen unterhalb der minimalen Tretkurbeldrehzahlen 74, 76 wird so eine ungewollte Antriebskrafterzeugung durch den Elektromotor 18 vermieden.In a middle area 72, the characteristic curve 70 has a gap. In the middle area 72, no target torque is output and therefore no control is given to the electric motor 18. The middle area 72 or the gap is limited by a minimum pedal crank speed 74 in the first direction of rotation and a minimum pedal crank speed 76 in the second direction of rotation. At very low pedal crankshaft speeds below the minimum pedal crank speeds 74, 76, unwanted drive force generation by the electric motor 18 is thus avoided.

Zudem weist die Kennlinie 70 sowohl in Vorwärtsfahrtrichtung als auch in Rückwärtsfahrtrichtung jeweils zwei Teilabschnitte mit unterschiedlichen Gradienten auf. In einem ersten Teilabschnitt 78, welcher sich jeweils an eine der beiden minimalen Tretkurbeldrehzahlen 74, 76 anschließt, ist der Gradient der Kennlinie 70 steiler als in einem sich daran anschließenden Teilabschnitt 80. Der Teilabschnitt 80 erstreckt sich dabei bis zu einer der Maximaltretkurbelwellendrehzahlen 66, 68. Dadurch kann bei einem Anfahren und Überschreiten der jeweiligen minimale Tretkurbeldrehzahl 74, 76 eine für den Fahrer merkliche Antriebsstrangreaktion erzeugt werden. Damit merkt der Fahrer, dass eine Schwelle für die Mindesttrittfrequenz und damit ein Steuern der Erzeugung von Antriebskraft durch den Elektromotor 18 überschritten wurde.In addition, the characteristic curve 70 has two sections with different gradients in both the forward and reverse directions. In a first section 78, which follows one of the two minimum pedal crank speeds 74, 76, the gradient of the characteristic curve 70 is steeper than in a subsequent section 80. The section 80 extends up to one of the maximum pedal crankshaft speeds 66, 68. This can generate a drive train reaction that is noticeable to the rider when starting off and exceeding the respective minimum pedal crank speed 74, 76. The rider thus notices that a threshold for the minimum cadence and thus a control of the generation of drive force by the electric motor 18 has been exceeded.

BezugszeichenReference symbols

1010
TretkurbelwelleCrankshaft
12, 1412, 14
PedalePedals
16, 2616, 26
DrehzahlsensorenSpeed sensors
1818
ElektromotorElectric motor
2020
AbtriebswelleOutput shaft
2222
Getriebetransmission
2424
HinterradnabeRear hub
2828
HinterradachseRear wheel axle
3030
BestimmungsvorrichtungDetermination device
3232
SteuervorrichtungControl device
3434
AnzeigevorrichtungDisplay device
5050
Schritt: Erfassen einer Drehzahl der TretkurbelwelleStep: Determining the speed of the crankshaft
5252
Schritt: Bestimmen eines SolldrehmomentsStep: Determine a target torque
5454
Schritt: Steuern des ElektromotorsStep: Controlling the electric motor
6060
Kennlinie: SolldrehmomentCharacteristic curve: Target torque
6262
MaximalvorwärtssollmomentMaximum forward torque
6464
MaximalrückwärtssollmomentMaximum reverse torque
66, 6866, 68
MaximaltretkurbelwellendrehzahlenMaximum crankshaft speeds
7070
Kennlinie: SolldrehmomentCharacteristic curve: Target torque
7272
Mitte der KennlinieCenter of the characteristic curve
74, 7674, 76
minimale Tretkurbeldrehzahlenminimum crank speeds
78, 8078, 80
Teilabschnitte der KennlinieSections of the characteristic curve

Claims (14)

Verfahren zum Steuern eines Antriebsstrangs eines Fahrzeugs, wobei der Antriebsstrang eine Tretkurbelwelle (10) und einen Elektromotor (18) aufweist, wobei wenigstens ein Rad des Fahrzeugs mit dem Elektromotor (18) antreibbar ist, wobei der Antriebsstrang frei von einer mechanischen Wirkverbindung zum Übertragen einer Muskelkraft von der Tretkurbelwelle (10) an jeweilige Räder des Fahrzeugs ist, wobei das Verfahren wenigstens die folgenden Schritte aufweist: - Erfassen (50) einer Drehzahl der Tretkurbelwelle (10); - Bestimmen (52) eines Solldrehmoments des Elektromotors (18) in Abhängigkeit von der erfassten Drehzahl der Tretkurbelwelle (10); - Steuern (54) des Elektromotors (18) in Abhängigkeit von dem Solldrehmoment, dadurch gekennzeichnet, dass bei gleicher betragsmäßiger Drehzahl bei einer ersten Drehrichtung der Tretkurbelwelle ein höheres Solldrehmoment bestimmt wird als bei einer zweiten Drehrichtung der Tretkurbelwelle (10).Method for controlling a drive train of a vehicle, wherein the drive train has a pedal crankshaft (10) and an electric motor (18), wherein at least one wheel of the vehicle can be driven with the electric motor (18), wherein the drive train is free of a mechanical operative connection for transmitting muscle power from the pedal crankshaft (10) to respective wheels of the vehicle, wherein the method has at least the following steps: - detecting (50) a rotational speed of the pedal crankshaft (10); - determining (52) a target torque of the electric motor (18) depending on the detected rotational speed of the pedal crankshaft (10); - controlling (54) the electric motor (18) depending on the target torque, characterized in that for the same absolute speed in a first direction of rotation of the pedal crankshaft, a higher target torque is determined than in a second direction of rotation of the pedal crankshaft (10). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren ferner einen Schritt eines Bestimmens einer Fahrzeugbeschleunigung aufweist, wobei das Bestimmen des Solldrehmoments zusätzlich in Abhängigkeit von der bestimmten Fahrzeugbeschleunigung erfolgt, damit eine Fahrzeugbeschleunigung einen vorgegebenen ersten Schwellwert nicht überschreitet.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the method further comprises a step of determining a vehicle acceleration, wherein the determination of the target torque is additionally carried out as a function of the determined vehicle acceleration, so that a vehicle acceleration does not exceed a predetermined first threshold value. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Solldrehmoment in Abhängigkeit von der erfassten Drehzahl der Tretkurbelwelle (10) anhand einer Kennlinie bestimmt wird.Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that the target torque is determined as a function of the detected speed of the pedal crankshaft (10) using a characteristic curve. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren ferner einen Schritt eines Vorgebens eines zweiten Schwellwerts für eine Maximalfahrgeschwindigkeit aufweist, wobei das Bestimmen des Solldrehmoments zusätzlich in Abhängigkeit von dem bestimmten zweiten Schwellwert erfolgt, damit eine Fahrgeschwindigkeit den vorgegebenen zweiten Schwellwert nicht überschreitet.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the method further comprises a step of specifying a second threshold value for a maximum driving speed, wherein the determination of the target torque is additionally carried out as a function of the determined second threshold value, so that a driving speed does not exceed the specified second threshold value. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren einen Schritt eines Signalisierens eines Erreichens der Maximalfahrgeschwindigkeit an den Fahrer aufweist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the method comprises a step of signaling to the driver that the maximum driving speed has been reached. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren ferner einen Schritt eines Vorgebens eines dritten Schwellwerts für eine Drehzahl der Tretkurbelwelle (10) aufweist, wobei bei Überschreiten des dritten Schwellwerts als Solldrehmoment ein maximales Solldrehmoment bestimmt wird und bei weiterer Erhöhung der Drehzahl der Tretkurbelwelle (10) das Solldrehmoment somit konstant bleibt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the method further comprises a step of specifying a third threshold value for a rotational speed of the pedal crankshaft (10), wherein when the third threshold value is exceeded, a maximum target torque is determined as the target torque and when the rotational speed of the pedal crankshaft (10) is further increased, the target torque thus remains constant. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren einen Schritt eines Bestimmens des maximalen Solldrehmoments in Abhängigkeit von einem Antriebsstrangzustand aufweist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the method comprises a step of determining the maximum target torque as a function of a drive train state. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren einen Schritt eines Signalisierens eines Erreichens des maximalen Solldrehmoments an den Fahrer aufweist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the method comprises a step of signaling to the driver that the maximum target torque has been reached. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren ferner einen Schritt eines Vorgebens eines vierten Schwellwerts für eine minimale Tretkurbeldrehzahl aufweist, wobei bei einer erfassten Drehzahl, welche kleiner als der vierte Schwellwert ist, kein Solldrehmoment ausgegeben wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the method further comprises a step of specifying a fourth threshold value for a minimum pedal crank speed, wherein no target torque is output at a detected speed which is less than the fourth threshold value. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass jeweilige Schwellwerte in Abhängigkeit von der Drehrichtung der Tretkurbelwelle (10) vorgegeben werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that respective threshold values are predetermined depending on the direction of rotation of the pedal crankshaft (10). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren ferner einen Schritt eines Erfassens einer Betätigung eines Bedienelements des Fahrzeugs aufweist, wobei ein Antreiben des Fahrzeugs durch den Elektromotor (18) nur bei der erfassten Betätigung des Bedienelements freigegeben wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the method further comprises a step of detecting an actuation of an operating element of the vehicle, wherein driving of the vehicle by the electric motor (18) is only enabled upon the detected actuation of the operating element. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren ferner einen Schritt eines Vorgebens eines fünften Schwellwerts aufweist, wobei das Antreiben des Fahrzeugs durch den Elektromotor (18) bei einer Fahrgeschwindigkeit oberhalb des fünften Schwellwerts unabhängig von der Betätigung des Bedienelements erfolgt.Procedure according to Claim 11 , characterized in that the method further comprises a step of specifying a fifth threshold value, wherein the driving of the vehicle by the electric motor (18) at a driving speed above the fifth threshold value takes place independently of the actuation of the operating element. Antriebsstrang eines Fahrzeugs, wobei der Antriebsstrang eine Tretkurbelwelle (10) und einen Elektromotor (18) aufweist, wobei der Elektromotor (18) dazu ausgebildet ist, wenigstens ein Rad des Fahrzeugs anzutreiben, wobei der Antriebsstrang frei von einer Wirkverbindung zum Übertragen einer Muskelkraft von der Tretkurbelwelle an jeweilige Räder des Fahrzeugs ist, und wobei der Antriebsstrang ferner eine Erfassungsvorrichtung (16, 26), welche zum Erfassen (50) einer Drehzahl der Tretkurbelwelle (10) ausgebildet ist, eine Bestimmungsvorrichtung (30), welche zum Bestimmen (52) eines Solldrehmoments in Abhängigkeit von der erfassten Drehzahl der Tretkurbelwelle (10) ausgebildet ist, wobei bei gleicher betragsmäßiger Drehzahl bei einer ersten Drehrichtung der Tretkurbelwelle ein höheres Solldrehmoment bestimmt wird als bei einer zweiten Drehrichtung der Tretkurbelwelle (10), und eine Steuervorrichtung (32), welche zum Steuern (54) des Elektromotors (18) in Abhängigkeit von dem Solldrehmoment ausgebildet ist, aufweist.Drive train of a vehicle, wherein the drive train has a pedal crankshaft (10) and an electric motor (18), wherein the electric motor (18) is designed to drive at least one wheel of the vehicle, wherein the drive train is free of an operative connection for transmitting muscle power from the pedal crankshaft to respective wheels of the vehicle, and wherein the drive train further comprises a detection device (16, 26) which is designed to detect (50) a rotational speed of the pedal crankshaft (10), a determination device (30) which is designed to determine (52) a target torque depending on the detected rotational speed of the pedal crankshaft (10), wherein for the same absolute speed in a first direction of rotation of the pedal crankshaft a higher target torque is determined than in a second direction of rotation of the pedal crankshaft (10), and a control device (32) which is designed to control (54) the electric motor (18) depending on the target torque. Antriebsstrang nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass der Antriebsstrang frei von einer Bremsvorrichtung für die Tretkurbelwelle (10) ist.Drivetrain according to Claim 13 , characterized in that the drive train is free of a braking device for the pedal crank shaft (10).
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