DE102023116406A1 - DISPLAY CONTROL DEVICE AND DISPLAY CONTROL METHOD - Google Patents

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Tomonori Tanaka
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Faurecia Clarion Electronics Co Ltd
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Abstract

Aufgabe: Präzise Bereitstellung von Informationen über den Umkreis des Fahrzeugs, wenn die Fahrtrichtung des Fahrzeugs geändert wird.
Mittel zum Erfüllen der Aufgabe: Eine Anzeigensteuerungsvorrichtung, die im Umkreis des Fahrzeugs aufgenommene Bilder anzeigt, ist gekennzeichnet durch eine Objekterkennungseinheit, die hinter dem Fahrzeug befindliche Objekte erkennt, eine Lenkwinkelerfassungseinheit, die die Lenkwinkelgröße des Fahrzeugs erfasst, und eine Anzeigebereichsänderungseinheit, die, wenn die Objekterkennungseinheit ein Objekt im Erkennungsbereich erkennt, den Anzeigebereich der Bilder, die hinter dem Fahrzeug aufgenommen wurden, von einem ersten Bereich zu einem zweiten Bereich ändert, wobei sich der Erkennungsbereich der Objekterkennungseinheit entsprechend der Lenkwinkelgröße ändert.

Figure DE102023116406A1_0000
Task: Accurately provide information about the vehicle's radius when the vehicle's direction of travel is changed.
Means for accomplishing the task: A display control device that displays images taken around the vehicle is characterized by an object detection unit that detects objects behind the vehicle, a steering angle detection unit that detects the steering angle size of the vehicle, and a display range changing unit that, when the Object detection unit detects an object in the detection area, changes the display area of the images taken behind the vehicle from a first area to a second area, the detection area of the object detection unit changing according to the steering angle size.
Figure DE102023116406A1_0000

Description

TECHNISCHES GEBIETTECHNICAL FIELD

Diese Erfindung betrifft eine Anzeigensteuerungsvorrichtung sowie ein Anzeigensteuerungsverfahren.This invention relates to a display control device and a display control method.

HINTERGRUNDBACKGROUND

Aus dem Stand der Technik sind elektrische Spiegelsysteme bekannt, die Funktionen bieten, die Türspiegeln (auch Seitenspiegel genannt) bzw. Kotflügelspiegeln entsprechen, indem Bilder, die von Kameras im Umkreis eines Fahrzeugs aufgenommen wurden, auf einem Display im Fahrzeug angezeigt werden.Electric mirror systems are known from the prior art that offer functions that correspond to door mirrors (also called side mirrors) or fender mirrors by displaying images recorded by cameras in the vicinity of a vehicle on a display in the vehicle.

Beispielsweise heißt es in Patentdokument 1: „Es wird eine Vorrichtung 1 zum Anzeigen von Bildern der Hinterseite eines Fahrzeugs bereitgestellt, die bei der Fahrt das Annähern von Fahrzeugen von hinten problemlos erkennen kann und die beim Rechts-/Linksabbiegen zuverlässig erfassen kann, ob und in welchem Maße sich Fußgänger oder Radfahrer im Umkreis des Fahrzeugs nähern“, „Die Vorrichtung zum Anzeigen von Bildern der Rückseite eines Fahrzeugs umfasst eine linke Kamera 10L und eine rechte Kamera 10R, die hinter dem Fahrzeug aufnehmen, eine linke Bilderzeugungseinheit 30L und eine rechte Bilderzeugungseinheit 30R, die ein erstes Bild der Rückseite erzeugen, das aus dem Bild besteht, das dem ersten Aufnahmebereich entspricht, der einen Teil des Fahrzeugs umfasst, eine linke Bilderzeugungseinheit 32L und eine rechte Bilderzeugungseinheit 32R, die Bilder des Umkreises erzeugen, bestehend aus einem zweiten Bild der Rückseite, das aus dem Bild komprimiert ist, das dem zweiten Aufnahmebereich entspricht, der einen Teil des Fahrzeugs umfasst, und einem Bild entsprechend einem dritten Aufnahmebereich, der sich im vom Fahrzeug weg führender Richtung vom zweiten Aufnahmebereich fortsetzt, eine Einheit 40 zur Bestimmung eines Umschaltzeitpunkts, die zu einem vorgegebenen Zeitpunkt zwischen dem ersten Bild der Rückseite und dem zweiten Bild der Rückseite/Bild des Umkreises als Anzeigeziel umschaltet, und eine linke Anzeigeeinheit 60L und eine rechte Anzeigeeinheit 60R.“For example, Patent Document 1 states: “There is provided a device 1 for displaying images of the rear side of a vehicle, which can easily detect the approach of vehicles from behind when driving and which can reliably detect whether and in when turning right/left "The device for displaying images of the rear of a vehicle includes a left camera 10L and a right camera 10R that record from behind the vehicle, a left image forming unit 30L and a right image forming unit 30R , which generate a first image of the back, which consists of the image corresponding to the first recording area, which includes a part of the vehicle, a left image generation unit 32L and a right image generation unit 32R, which generate images of the perimeter, consisting of a second image of the Back, which is compressed from the image corresponding to the second recording area, which includes a part of the vehicle, and an image corresponding to a third recording area, which continues in the direction away from the vehicle from the second recording area, a unit 40 for determining a switching time , which switches between the first back image and the second back image/perimeter image as a display target at a predetermined time, and a left display unit 60L and a right display unit 60R."

STAND DER TECHNIKSTATE OF THE ART

PatentdokumentePatent documents

Patentdokument 1: JP 2019-121913 A Patent document 1: JP 2019-121913 A

KURZDARSTELLUNGSHORT PRESENTATION

Von der Erfindung zu lösende AufgabenProblems to be solved by the invention

Mit bisheriger Technik ist es möglich, den Bereich zu ändern, der auf Grundlage von Hinderniserkennungsergebnissen, Betätigungszustand der Richtungsanzeiger und dem Zustand des Lenkwinkels als Bild angezeigt wird.With previous technology, it is possible to change the area displayed as an image based on obstacle detection results, operation status of the direction indicators, and the status of the steering angle.

Jedoch gibt es Fälle, bei denen Hindernisse, die erfasst werden sollten, durch einen Richtungswechsel des Fahrzeugs außerhalb des Erkennungsbereichs liegen, wenn die Fahrtrichtung dieses Fahrzeugs wie beim Rechts- bzw. Linksabbiegen stark geändert wird. Dieses Problem wird beispielhaft am Linksabbiegen eines Fahrzeugs erläutert. Ein Objekt, das sich beim Linksabbiegen von hinten links dem Fahrzeug nähert, ist ein wichtiges Erkennungsobjekt, bei dem die Möglichkeit einer Kollision besteht. Vor dem Abbiegen des Fahrzeugs nach links kann das Fahrzeug, indem der Bereich hinten links vom Fahrzeug zum Erkennungsbereich gemacht wird, das Objekt erkennen, bei dem die Möglichkeit einer Kollision besteht. Anschließend, wenn das Fahrzeug nach links abzubiegen beginnt, entfernt sich die Näherungsrichtung des Objekts, bei dem die Möglichkeit einer Kollision besteht, aus dem Erkennungsbereich hinten links vom Fahrzeug.However, there are cases where obstacles that should be detected are out of the detection range due to a change in the direction of the vehicle when the direction of travel of this vehicle is changed sharply such as turning right or turning left. This problem is explained using the example of a vehicle turning left. An object approaching the vehicle from behind on the left when turning left is an important detection object with the possibility of a collision. Before the vehicle turns left, by making the rear left area of the vehicle the detection area, the vehicle can detect the object that has the possibility of collision. Subsequently, when the vehicle begins to turn left, the approaching direction of the object with the possibility of collision moves away from the detection area at the rear left of the vehicle.

Auf diese Weise verändert sich ein das Fahrzeug als Referenz nutzender Erkennungsbereich relativ zur Straße abhängig von Veränderungen der Fahrtrichtung. In diesem Fall ist es möglich, dass ein wichtiges Erkennungsobjekt nicht erkannt wird. Ein derartiges Problem ist besonders beim Durchqueren von Kreuzungen mit scharfen Winkeln offensichtlich.In this way, a detection area that the vehicle uses as a reference changes relative to the road depending on changes in the direction of travel. In this case, it is possible that an important detection object is not detected. Such a problem is particularly evident when crossing intersections with sharp angles.

Daher ist es bei der vorliegenden Erfindung die Aufgabe, Informationen des Fahrzeugumkreises präzise bereitzustellen, auch wenn die Fahrtrichtung des Fahrzeugs geändert wird.Therefore, the object of the present invention is to precisely provide information about the vehicle's surroundings even when the direction of travel of the vehicle is changed.

Mittel zum Lösen der AufgabeMeans of solving the task

Um die Aufgabe zu erfüllen, ist eine repräsentative Anzeigensteuerungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung eine Anzeigensteuerungsvorrichtung, die die Anzeige von im Umkreis des Fahrzeugs aufgenommenen Bildern steuert, gekennzeichnet durch eine Anzeigeeinheit, die auf der Rückseite des Fahrzeugs aufgenommene Bilder anzeigt, eine Objekterkennungseinheit, die hinter dem Fahrzeug befindliche Objekte erkennt, eine Lenkwinkelerfassungseinheit, die die Lenkwinkelgröße des Fahrzeugs erfasst, und eine Anzeigebereichsänderungseinheit, die, wenn die Objekterkennungseinheit ein Objekt im Erkennungsbereich erkennt, den Anzeigebereich der Bilder, die hinter dem Fahrzeug aufgenommen werden, von einem ersten Bereich zu einem zweiten Bereich ändert, wobei sich der Erkennungsbereich der Objekterkennungseinheit entsprechend der Lenkwinkelgröße ändert.To achieve the object, a representative display control device according to the present invention is a display control device that controls the display of images taken around the vehicle, characterized by a display unit that displays images taken on the rear of the vehicle, an object recognition unit that is located behind the a steering angle detection unit that detects the steering angle size of the vehicle, and a display range changing unit that, when the object detection unit detects an object in the detection range, changes the display range of the images taken behind the vehicle from one first area changes to a second area, wherein the detection area of the object recognition unit changes according to the steering angle size.

Wirkung der ErfindungEffect of the invention

Mit der vorliegenden Erfindung können, Informationen des Fahrzeugumkreises präzise bereitgestellt werden, auch wenn die Fahrtrichtung des Fahrzeugs geändert wird. Probleme, Ausgestaltungen und Wirkungen neben den vorstehend genannten gehen aus der Beschreibung der nachstehenden Ausführungsformen hervor.With the present invention, vehicle perimeter information can be accurately provided even when the vehicle's traveling direction is changed. Problems, configurations and effects in addition to those mentioned above emerge from the description of the following embodiments.

KURZBESCHREIBUNG DER FIGURENBRIEF DESCRIPTION OF THE FIGURES

  • 1 ist eine erläuternde Ansicht einer Anzeigensteuerungsvorrichtung eines Ausführungsbeispiels 1. 1 is an explanatory view of a display control device of Embodiment 1.
  • 2 ist ein Blockdiagramm, das den Aufbau der Anzeigensteuerungsvorrichtung zeigt. 2 is a block diagram showing the structure of the display control device.
  • 3 ist ein Ablaufdiagramm, das den Verarbeitungsablauf der Anzeigebereichregulierungsfunktion zeigt. 3 is a flowchart showing the processing flow of the display area regulation function.
  • 4 ist eine erläuternde Ansicht (1) zu einem konkreten Beispiel des Betriebs der Anzeigebereichregulierungsfunktion. 4 is an explanatory view (1) of a concrete example of the operation of the display area regulation function.
  • 5 ist eine erläuternde Ansicht (2) zum einem konkreten Beispiel des Betriebs der Anzeigebereichsregulierungsfunktion. 5 is an explanatory view (2) of a concrete example of the operation of the display area adjustment function.
  • 6 ist eine erläuternde Ansicht der Änderung der Lenkwinkelgröße und der Änderung der Größe des Erkennungsbereichs. 6 is an explanatory view of the change in the steering angle size and the change in the size of the detection area.
  • 7 ist eine erläuternde Ansicht zu einer Verschiebung des Anzeigebereichs. 7 is an explanatory view of moving the display area.

AUSFÜHRUNGSFORMEN DER ERFINDUNGEMBODIMENTS OF THE INVENTION

Nachstehend werden Ausführungsbeispiele anhand der Figuren beschrieben.Examples of embodiments are described below using the figures.

Ausführungsbeispiel 1Example 1

1 ist eine erläuternde Ansicht der Anzeigensteuerungsvorrichtung des Ausführungsbeispiels 1. Ein Fahrzeug 10 ist an Positionen, die einem linken und rechten Seitenspiegel entsprechen, jeweils mit Kameras ausgestattet. Die Kameras können Bilder der linken Rückseite und der rechten Rückseite aufnehmen. Eine im Fahrzeug 10 eingebaute Anzeigensteuerungsvorrichtung 20 stellt eine Funktion eines elektrischen Spiegels bereit, die einem Seitenspiegel entspricht, indem sie von den Kameras aufgenommene Bilder in einer Anzeigeeinheit innen und außen vom Fahrgastraum anzeigt. 1 is an explanatory view of the display control device of Embodiment 1. A vehicle 10 is equipped with cameras at positions corresponding to left and right side mirrors, respectively. The cameras can capture left back and right back images. A display control device 20 installed in the vehicle 10 provides an electric mirror function equivalent to a side mirror by displaying images captured by the cameras in a display unit inside and outside of the passenger compartment.

In 1 nimmt das Fahrzeug 10 für die rechte Rückseite des Fahrzeugs 10 einen Aufnahmebereich G0 auf. Die Anzeigensteuerungsvorrichtung 20 schneidet aus dem Bild des Aufnahmebereichs G0 ein Bild eines Aufnahmebereichs G1 aus und zeigt es als ein Bild an, das dem rechten Seitenspiegel entspricht.In 1 The vehicle 10 takes up a recording area G0 for the right rear of the vehicle 10. The display control device 20 cuts out an image of a recording area G1 from the image of the recording area G0 and displays it as an image corresponding to the right side mirror.

Zudem erkennt die Anzeigensteuerungsvorrichtung 20 ein Objekt auf der Rückseite. Die Anzeigensteuerungsvorrichtung 20 kann den Anzeigebereich entsprechend diesem Erkennungsergebnis ändern. Für die Objekterkennung kann ein beliebiges Verfahren verwendet werden. In diesem Ausführungsbeispiel 1 wird ein Beispiel der Objekterkennung beschrieben, wobei ein Erkennungsbereichs auf den Aufnahmebereich G0 eingestellt und eine Bildverarbeitung am Bild des Erkennungsbereichs durchgeführt wird.In addition, the display control device 20 detects an object on the back. The display control device 20 can change the display area according to this recognition result. Any method can be used for object detection. In this Embodiment 1, an example of object recognition is described, in which a recognition area is set to the recording area G0 and image processing is performed on the image of the detection area.

Wenn ein vorgegebenes Objekt im Erkennungsbereich erkannt wurde, ändert die Anzeigensteuerungsvorrichtung 20 den Anzeigebereich, um dieses Objekt anzuzeigen. Konkret ist dies ein Anzeigebereich G2, der größer als der Anzeigebereich G1 ist und einen Bereich anzeigt, der sowohl den Anzeigebereich G1 als auch die Abbildung des vorgegebenen Objekts umfasst. Das vorgegebene Objekt ist beispielsweise ein Motorrad, ein Fahrrad, ein Fußgänger usw. Die Anzeigensteuerungsvorrichtung 20 registriert diese Objekte als zu erkennende vorgegebene Objekte und führt die Erkennung mittels Bildverarbeitung durch.When a predetermined object is detected in the detection area, the display control device 20 changes the display area to display that object. Specifically, this is a display area G2 that is larger than the display area G1 and displays an area that includes both the display area G1 and the image of the specified object. The predetermined object is, for example, a motorcycle, a bicycle, a pedestrian, etc. The display control device 20 registers these objects as predetermined objects to be recognized and performs the recognition using image processing.

Auf diese Weise kann die Anzeigensteuerungsvorrichtung 20 Informationen über das vorgegebene Objekt bereitstellen, indem sie den Anzeigebereich G2 einstellt, der vergrößert ist, um den Anzeigebereich G1 und das vorgegebene Objekt zu umfassen, während sie die Funktion als Seitenspiegel beibehält.In this way, the display control device 20 can provide information about the predetermined object by setting the display area G2 enlarged to include the display area G1 and the predetermined object while maintaining the function as a side mirror.

Dabei kann die Anzeigensteuerungsvorrichtung 20 den Erkennungsbereich entsprechend dem Zustand des Fahrzeugs 10 ändern. Konkret stellt sie, wenn das Fahrzeug 10 geradeaus fährt, einen Erkennungsbereich Dr1 beim Geradeausfahren ein, und stellt, wenn das Fahrzeug 10 nach rechts abbiegt, einen Erkennungsbereich Dr2 ein, der den Erkennungsbereich auf der rechten Rückseite verglichen mit der Geradeausfahrt vergrößert. Auf ähnliche Weise stellt sie, wenn das Fahrzeug 10 nach links abbiegt, einen Erkennungsbereich ein, der den Erkennungsbereich auf der linken Rückseite verglichen mit der Geradeausfahrt vergrößert. Die Beurteilung auf Rechts- bzw. Linksabbiegen wird beispielsweise auf Grundlage der Lenkwinkelgröße vorgenommen.The display control device 20 can change the detection area according to the condition of the vehicle 10. Specifically, when the vehicle 10 is traveling straight, it sets a detection area Dr1 when driving straight, and when the vehicle 10 turns right, it sets a detection area Dr2 that increases the detection area on the right back compared to when driving straight. Similarly, when the vehicle 10 turns left, it sets a detection area that increases the detection area on the left rear compared to driving straight ahead. The assessment of right or left turns is carried out, for example, on the basis of the steering angle size.

Wird der Erkennungsbereich beim Rechts- bzw. Linksabbiegen derartig vergrößert, ist es möglich, auch wenn das Fahrzeug 10 begonnen hat abzubiegen, einen Erkennungsbereich einzuschließen, der in einer Richtung eines zu erkennenden Objekts, insbesondere in einer Richtung, in der sich ein Objekt nähert, das beim Rechts- bzw. Linksabbiegen voraussichtlich kollidieren würde, breiter ist.If the detection area is enlarged in this way when turning right or left, it is possible, even if the vehicle 10 has started to turn, to include a detection area that is in a direction of an object to be recognized, in particular in a direction in which an object is approaching. that would probably collide when turning right or left is wider.

Wenn das Rechts- bzw. Linksabbiegen abgeschlossen ist und zur Geradeausfahrt zurückgekehrt wurde, stellt die Anzeigensteuerungsvorrichtung 20 den Erkennungsbereich wieder auf den Ursprung zurück. Wenn nämlich bei der Geradeausfahrt ein übermäßig großer Erkennungsbereich eingestellt ist und die Anzeige durchgeführt wird, um diese Erkennungsergebnisse zu umfassen, werden unnötige Informationen bereitgestellt. Das heißt, dass die Anzeigensteuerungsvorrichtung 20 beim Rechts- bzw. Linksabbiegen im Erkennungsbereich Dr2, der gegenüber der Geradeausfahrt vergrößert ist, ein Objekt erkennt und, um das in diesem Bereich erkannte Objekt anzuzeigen, den Anzeigebereich vergrößert. Ferner erkennt sie bei der Geradeausfahrt Objekte im Erkennungsbereich Dr1, der verglichen mit dem Rechts- bzw. Linksabbiegen enger ist, und vergrößert den Anzeigebereich, um ein Objekt anzuzeigen, das sie in diesem Bereich erkannt hat. Auf diese Weise kann die Anzeigensteuerungsvorrichtung 20, indem sie den Anzeigebereich nicht vergrößert, wenn im Erkennungsbereich kein Objekt erkannt wird, vermeiden, dass der Anzeigebereich vergrößert wird, obwohl sich kein Objekt, über das gewarnt werden muss, wie ein Fußgänger, im Erkennungsbereich befindet, und der Fahrer sich gestört fühlt.When the right or left turn is completed and the straight-ahead driving has been returned, the display control device 20 returns the detection area to the origin. Namely, when an excessively large detection area is set in straight-ahead driving and the display is performed to include these detection results, unnecessary information is provided. That is, when turning right or left, the display control device 20 detects an object in the detection area Dr2, which is enlarged compared to driving straight ahead, and, in order to display the object detected in this area, enlarges the display area. Furthermore, when driving straight ahead, it detects objects in the detection area Dr1, which is narrower compared to turning right or left, and enlarges the display area to display an object that it has detected in this area. In this way, by not enlarging the display area when no object is detected in the detection area, the display control device 20 can avoid enlarging the display area even though there is no object to be warned about, such as a pedestrian, in the detection area. and the driver feels disturbed.

2 ist ein Blockdiagramm, das den Aufbau der Anzeigensteuerungsvorrichtung 20 zeigt. Die Anzeigensteuerungsvorrichtung 20 ist mit einer Kamera 11L, einer Kamera 11R, einer Antriebssteuerungseinheit 13 usw. verbunden. Die Antriebssteuerungseinheit 13 ist eine Einheitengruppe, die die Beschleunigungs- und Abbremsungssteuerung, Lenksteuerung, Fahrtrichtungsanzeigersteuerung usw. des Fahrzeugs durchführt. 2 is a block diagram showing the structure of the display control device 20. The display control device 20 is connected to a camera 11L, a camera 11R, a drive control unit 13, etc. The drive control unit 13 is a group of units that performs the acceleration and deceleration control, steering control, turn signal control, etc. of the vehicle.

Die Anzeigensteuerungsvorrichtung 20 weist ein Display 21, eine Eingabenempfangseinheit 22, eine Fahrzeugzustandserkennungseinheit 23 und eine Steuerungseinheit 24 auf. Die Steuerungseinheit 24 ist beispielsweise eine CPU (, Zentraleinheit, Central Processing Unit) und führt die Funktion als Objekterkennungseinheit 31 und Anzeigebereichsänderungseinheit 32 aus.The display control device 20 has a display 21, an input receiving unit 22, a vehicle state detection unit 23 and a control unit 24. The control unit 24 is, for example, a CPU (Central Processing Unit) and performs the function as an object recognition unit 31 and a display area changing unit 32.

Die Kamera 11R zeichnet im Umkreis des Fahrzeugs 10 Bilder der rechten hinteren Seite auf. Die Kamera 11L zeichnet im Umkreis des Fahrzeugs 10 Bilder der linken hinteren Seite auf.The camera 11R records 10 images of the right rear side around the vehicle. The camera 11L records 10 images of the left rear side around the vehicle.

Das Display 21 umfasst ein Display 21R und ein Display 21L. Beispielsweise können das Display 21R und das Display 21L separat sein, können jedoch auch in einem Display Bilder der rechten hinteren Seite und Bilder der linken hinteren Seite anzeigen.The display 21 includes a display 21R and a display 21L. For example, the display 21R and the display 21L may be separate, but may also display right rear side images and left rear side images in one display.

Das Display 21R ist eine Anzeigeeinheit, die Bilder der rechten hinteren Seite anzeigt. Das Display 21R ist beispielsweise an der rechten A-Säule angeordnet.The display 21R is a display unit that displays right rear side images. The display 21R is arranged, for example, on the right A-pillar.

Das Display 21L ist eine Anzeigeeinheit, die Bilder der linken hinteren Seite anzeigt. Das Display 21L ist beispielsweise an der linken A-Säule angeordnet.The display 21L is a display unit that displays left rear side images. The display 21L is arranged, for example, on the left A-pillar.

Die Eingabenempfangseinheit 22 empfängt Bedienungsseingaben, die das Bild justieren, das auf dem Display 21R und dem Display 21L angezeigt wird. Die Eingabenempfangseinheit 22 ist an einer Position angeordnet, an der ein im Fahrersitz sitzender Nutzer sie bedienen kann. Beispielsweise ist es günstig, wenn die Eingabenempfangseinheit 22 ein Touchpanel ist, das in Verbindung mit dem Display 21R angeordnet ist.The input receiving unit 22 receives operation inputs that adjust the image displayed on the display 21R and the display 21L. The input receiving unit 22 is arranged at a position where a user sitting in the driver's seat can operate it. For example, it is favorable if the input receiving unit 22 is a touch panel which is arranged in connection with the display 21R.

Die Fahrzeugzustandserkennungseinheit 23 erkennt den Zustand des Fahrzeugs 10. Die Fahrzeugzustandserkennungseinheit 23 umfasst eine Geschwindigkeitserfassungseinheit 41, eine Lenkwinkelerfassungseinheit 42, eine Fahrtrichtungsanzeigerzustandserfassungseinheit 43 usw. Die Geschwindigkeitserfassungseinheit 41 erkennt die Fahrtgeschwindigkeit des Fahrzeugs 10. Sie kann beispielsweise einen Wert vom Tachometer erhalten. Die Lenkwinkelerfassungseinheit 42 erfasst die Lenkwinkelgröße des Fahrzeugs 10. Sie kann die Lenkwinkelgröße beispielsweise von der Lenksteuerungseinheit erhalten. Die Lenkwinkelerfassungseinheit 42 erhält beispielsweise zu einem Zeitpunkt T0 eine Lenkwinkelgröße ST0 und speichert sie in einer nicht gezeigten Speichereinheit. Die Lenkwinkelerfassungseinheit 42 erhält beispielsweise zu einem Zeitpunkt T1, der nach dem Zeitpunkt T0 liegt, eine Lenkwinkelgröße ST1, speichert sie in der nicht gezeigten Speichereinheit und überschreibt die bereits gespeicherte Lenkwinkelgröße ST0. Beispielsweise speichert sie unter Verknüpfung mit einem Zeitpunkt Informationen dazu, in welchem Maß der Lenkwinkel verglichen mit einer so genannten Nullposition (Zustand, in dem er nicht gedreht ist) gedreht ist. Die Lenkwinkelerfassungseinheit 42 kann auch den Winkel der Reifen erhalten. In diesem Fall speichert sie unter Verknüfung mit einem Zeitpunkt Informationen dazu, wie schräg die Reifen verglichen mit einer so genannten Nullposition sind. Das heißt, die Lenkwinkelerfassungseinheit 42 kann einen Ist-Winkel erfassen, der anzeigt, mit welcher Winkelgröße sich das Fahrzeug 10 gegenüber einer Geradeausfahrt fortbewegt, und sie kann auch den Betätigungswinkel erfassen, der anzeigt, in welchem Maß das Lenkrad gedreht wurde. Die Beschreibung erfolgt hier anhand des Betätigungswinkels als der Lenkwinkel. Die Fahrtrichtungsanzeigerzustandserfassungseinheit 43 erfasst den Zustand der Fahrtrichtungsanzeiger (Blinkerleuchten).The vehicle condition detection unit 23 detects the condition of the vehicle 10. The vehicle condition detection unit 23 includes a speed detection unit 41, a steering angle detection unit 42, a direction indicator status detection unit 43, etc. The speed detection unit 41 detects the driving speed of the vehicle 10. It can, for example, obtain a value from the speedometer. The steering angle detection unit 42 detects the steering angle size of the vehicle 10. It can obtain the steering angle size, for example, from the steering control unit. The steering angle detection unit 42 receives, for example, a steering angle size ST0 at a time T0 and stores it in a storage unit, not shown. The steering angle detection unit 42, for example, receives a steering angle size ST1 at a time T1, which is after the time T0, stores it in the storage unit, not shown, and overwrites the already stored steering angle size ST0. For example, it stores information about the extent to which the steering angle is rotated compared to a so-called zero position (state in which it is not rotated), linked to a point in time. The steering angle detection unit 42 can also obtain the angle of the tires. In this case, it stores information about how inclined the tires are compared to a so-called zero position, linked to a point in time. This means that the steering angle detection unit 42 can detect an actual angle that indicates the angle at which the vehicle 10 is relative to one Straight ahead travel, and it can also detect the actuation angle, which shows to what extent the steering wheel has been turned. The description here is based on the actuation angle as the steering angle. The direction indicator state detection unit 43 detects the state of the direction indicators (turn signal lights).

Die Objekterkennungseinheit 31 erkennt Objekte, die sich hinter dem Fahrzeug 10 befinden. Konkret stellt die Objekterkennungseinheit 31 einen Erkennungsbereich in Bezug auf ein Bild ein, das auf der Rückseite des Fahrzeugs 10 aufgenommen wurde, und erkennt ein Objekt abhängig von einer Bilderkennung, die am Erkennungsbereich durchgeführt wird.The object recognition unit 31 recognizes objects that are behind the vehicle 10. Specifically, the object recognition unit 31 sets a detection area with respect to an image captured on the back of the vehicle 10, and recognizes an object depending on image recognition performed on the detection area.

Der Erkennungsbereich der Objekterkennungseinheit 31 wird entsprechend der Lenkwinkelgröße festgelegt. Als ein Beispiel vergrößert die Objekterkennungseinheit 31 den Erkennungsbereich auf Seiten der Innenspur gegenüber dem Erkennungsbereich auf Seiten der Außenspur, wenn die Lenkwinkelgröße des Fahrzeugs 10 größer als die vorgegebene Winkelgröße ist. Beispielsweise errechnet die Objekterkennungseinheit 31 die Lenkwinkelveränderung, indem sie vom Lenkwinkel ST1 zum Zeitpunkt T1 den Lenkwinkel ST0 zum Zeitpunkt T0 abzieht, und wenn der errechnete Absolutwert der Veränderung des Lenkwinkels größer als der vorgegebene Wert ist, vergrößert sie den Erkennungsbereich auf der Innenspurseite gegenüber dem Erkennungsbereich auf der Außenspurseite. Wenn beispielsweise der Wert, bei dem Zeitpunkt T0 von Zeitpunkt T1 abgezogen wurde, positiv ist, kann geurteilt werden, dass die Lenkung verglichen mit Zeitpunkt T0 nach links gedreht wurde. Demgegenüber, wenn der Wert negativ ist, kann geurteilt werden, dass die Lenkung verglichen mit Zeitpunkt T0 nach rechts gedreht wurde. Die Objekterkennungseinheit 31 kann auch statt der Lenkwinkelgröße den Reifenwinkel verwenden und eine gleichartige Verarbeitung vornehmen. Auf diese Weise kann ein Objekt, vor dem gewarnt werden muss, in einem breiten Bereich erkannt werden, wenn das Fahrzeug zu wenden beginnt, indem ein Erkennungsbereich eingestellt wird, der sich entsprechend der Lenkwinkelgröße des Fahrzeugs 10 für jede Lenkwinkelgröße ändert. Ferner ist es möglich, Objekte nicht zu erkennen, für die nicht gewarnt zu werden braucht, wenn das Fahrzeug zu wenden aufgehört hat und eine Kreuzung hinter sich lässt.The detection range of the object detection unit 31 is set according to the steering angle size. As an example, when the steering angle size of the vehicle 10 is larger than the predetermined angle size, the object recognition unit 31 increases the detection area on the inside lane side from the detection area on the outside lane side. For example, the object recognition unit 31 calculates the steering angle change by subtracting the steering angle ST0 at time T0 from the steering angle ST1 at time T1, and if the calculated absolute value of the change in steering angle is larger than the predetermined value, it increases the detection area on the inside lane side compared to the detection area on the outside lane side. For example, if the value at which time T0 was subtracted from time T1 is positive, it can be judged that the steering has been turned to the left compared to time T0. On the other hand, when the value is negative, it can be judged that the steering has been turned to the right compared to time T0. The object recognition unit 31 can also use the tire angle instead of the steering angle size and carry out similar processing. In this way, an object that needs to be warned about can be detected in a wide range when the vehicle starts turning by setting a detection range that changes according to the steering angle size of the vehicle 10 for each steering angle size. Furthermore, it is possible not to recognize objects for which there is no need to be warned when the vehicle has stopped turning and is leaving an intersection behind.

Die Anzeigebereichsänderungseinheit 32 verändert, wenn die Objekterkennungseinheit 31 in dem Erkennungsbereich ein Objekt erkennt, den Anzeigezustand der hinter dem Fahrzeug 10 aufgenommenen Bilder. Beispielsweise ändert sie den Anzeigebereich der hinter dem Fahrzeug 10 aufgenommenen Bilder von einem ersten Bereich zu einem zweiten Bereich. Zweckmäßigerweise wird der erste Bereich als Anzeigebereich G1 und der zweite Bereich als Anzeigebereich G2 bezeichnet. Auf diese Weise kann die Anzeigeänderungseinheit 32, indem sie den Anzeigebereich nicht vom ersten Bereich zum zweiten Bereich ändert, wenn im Erkennungsbereich Dr1 und Dr2 kein Objekt erkannt wird, vermeiden, dass der Anzeigebereich vergrößert wird, obwohl sich kein Objekt, vor dem gewarnt werden muss, wie ein Fußgänger, im Erkennungsbereich befindet, und der Fahrer sich gestört fühlt.The display area changing unit 32 changes the display state of the images taken behind the vehicle 10 when the object recognition unit 31 detects an object in the recognition area. For example, it changes the display area of the images taken behind the vehicle 10 from a first area to a second area. The first area is expediently referred to as the display area G1 and the second area as the display area G2. In this way, by not changing the display area from the first area to the second area when no object is detected in the detection areas Dr1 and Dr2, the display changing unit 32 can avoid increasing the display area even though there is no object to be warned about , like a pedestrian, is in the detection range and the driver feels disturbed.

Anzeigebereich G1 und Anzeigebereich G2 sind ein Teil des von Kamera 11 aufgenommenen Bildes. Der Anzeigebereich G2 ist größer als der Anzeigebereich G1 und umfasst den Anzeigebereich G1 und ein Abbildung des von der Objekterkennungseinheit 31 erkannten Objekts.Display area G1 and display area G2 are part of the image captured by camera 11. The display area G2 is larger than the display area G1 and includes the display area G1 and an image of the object recognized by the object recognition unit 31.

Auf diese Weise führt die Steuerungseinheit 24 die Anzeigebereichregulierungsfunktion aus, mit der der Erkennungsbereich mittels der Objekterkennungseinheit 31 geändert wird und es möglich ist, ein Objekt anzuzeigen, das sich in diesem Erkennungsbereich befindet. Die Anzeigebereichregulierungsfunktion ist für einen Zustand vorgesehen, in dem die Fahrtrichtung des Fahrzeugs 10 sich wie zum Rechts- bzw. Linksabbiegen stark ändert. Daher startet die Anzeigebereichregulierungsfunktion, wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs innerhalb eines ausreichend kleinen vorgegebenen Bereichs liegt.In this way, the control unit 24 executes the display area regulation function, by which the detection area is changed by the object recognition unit 31, and it is possible to display an object located in this detection area. The display range regulation function is provided for a state in which the traveling direction of the vehicle 10 changes greatly such as turning right or turning left. Therefore, the display range regulation function starts when the speed of the vehicle is within a sufficiently small predetermined range.

Da es schwierig ist, im Voraus zu bestimmen, in welchem Maß sich die Fahrtrichtung ändert, kann der Erkennungsbereich ferner auch dann maximiert werden (beispielsweise auf den ganzen Aufnahmebereich), wenn die Lenkwinkelgröße eine vorgegebene Winkelgröße überschreitet. Wenn die Lenkwinkelgröße nach einem Richtungswechsel zurückkehrt, kann der Erkennungsbereich ferner entsprechend dem Maß der Veränderung in Richtung einer Rückkehr der Lenkwinkelgröße allmählich verkleinert werden.Furthermore, since it is difficult to determine in advance to what extent the direction of travel changes, the detection area can also be maximized (for example to the entire recording area) when the steering angle size exceeds a predetermined angle size. Further, when the steering angle magnitude returns after a change of direction, the detection range may be gradually reduced according to the amount of change toward return of the steering angle magnitude.

Ein Objekt, für das die Anzeigebereichregulierungsfunktion vorgesehen ist, ist ein Objekt, das bei Geradeausfahrt keine Gefahr darstellt und bei dem eine Gefahr einer Kollision usw. entsteht, wenn die Fahrtrichtung geändert wird. In diesem Fall kann der Anzeigebereich G2 nicht nur eingestellt werden, wenn ein Objekt erkannt wurde, sondern auch anhand von Bedingungen, die anzeigen, dass der Fahrer beabsichtigt, den Kurs zu ändern, wie Einschalten der Blinker oder Bedienen des Lenkrads.An object to which the display area adjustment function is provided is an object that does not pose a danger when traveling straight ahead and that poses a danger of collision, etc. when the direction of travel is changed. In this case, the display area G2 can be adjusted not only when an object is detected, but also based on conditions indicating that the driver intends to change course, such as turning on the turn signals or operating the steering wheel.

Das Ende der Anzeigebereichsregulierungsfunktion kann auch anhand von Bedingungen bestimmt werden, wie beispielsweise Ausschalten der Blinker, Rückkehr der Lenkwinkelgröße usw.The end of the display range regulation function can also be determined based on conditions such as turning off the turn signals, returning the steering angle size, etc.

3 ist ein Ablaufdiagramm, das den Verarbeitungsablauf der Anzeigebereichsregulierungsfunktion zeigt. Zunächst bestimmt die Objekterkennungseinheit 31 in dem Fall, dass sich das Fahrzeug 10 in Bewegung befindet (Schritt S101), ob es sich mit der vorgegebenen Geschwindigkeit fortbewegt oder nicht (Schritt S102). Die vorgegebene Geschwindigkeit wird beispielsweise so festgelegt, dass ein Zustand erkannt werden kann, bei dem zur Vorbereitung auf ein Rechts- bzw. Linksabbiegen die Geschwindigkeit verringert wird. Wenn das Fahrzeug 10 nicht die vorgegebene Geschwindigkeit aufweist (Schritt S102; Nein), erfolgt eine Rückkehr zu Schritt S101. 3 is a flowchart showing the processing flow of the display area regulation function. First, in the case that the vehicle 10 is in motion (step S101), the object recognition unit 31 determines whether or not it is moving at the predetermined speed (step S102). The predetermined speed is set, for example, so that a condition can be recognized in which the speed is reduced in preparation for turning right or left. If the vehicle 10 does not have the predetermined speed (step S102; No), a return to step S101 occurs.

Wenn sich das Fahrzeug 10 mit der vorgegebenen Geschwindigkeit in Bewegung befindet (Schritt S102; Ja), startet die Objekterkennungseinheit 31 den Betrieb der Anzeigebereichregulierungsfunktion (Schritt S103) und verändert den Erkennungsbereich entsprechend der Lenkwinkelgröße (Schritt S104).When the vehicle 10 is moving at the predetermined speed (step S102; Yes), the object recognition unit 31 starts the operation of the display area regulation function (step S103) and changes the detection area according to the steering angle amount (step S104).

Wenn die Objekterkennungseinheit 31 ein Zielobjekt anhand des Bildes des Erkennungsbereichs erkennt (Schritt S105), beurteilt die Anzeigebereichsänderungseinheit 32 für die linke und die rechte Richtung in Bezug auf die Fahrtrichtung des Fahrzeugs, ob der Blinker auf der Seite eingeschaltet ist, in der ein Zielobjekt von der Objekterkennungseinheit 31 erkannt wurde (Schritt S106). Wenn der Blinker nicht eingeschaltet ist (Schritt S106; Nein), beurteilt die Anzeigebereichsänderungseinheit 32 für die linke und die rechte Richtung in Bezug auf die Fahrtrichtung des Fahrzeugs, ob das Lenkrad zu der Seite betätigt wurde, in der ein Zielobjekt von der Objekterkennungseinheit 31 erkannt wurde (Schritt S 107). Ob das Lenkrad betätigt wurde oder nicht, kann beispielsweise unter Verwendung des Erkennungsergebnisses der Lenkwinkelerfassungseinheit 42 beurteilt werden. Wenn keine Betätigung des Lenkrads vorgenommen wird (Schritt S107; Nein), erfolgt eine Rückkehr zu Schritt S101.When the object recognition unit 31 recognizes a target object based on the image of the recognition area (step S105), the left and right direction display area changing unit 32 judges whether the turn signal is turned on on the side where a target object is located with respect to the traveling direction of the vehicle the object recognition unit 31 was recognized (step S106). When the turn signal is not turned on (step S106; No), the display range changing unit 32 judges for the left and right directions with respect to the traveling direction of the vehicle whether the steering wheel was operated to the side where a target object was detected by the object recognition unit 31 was (step S107). For example, whether the steering wheel has been operated or not can be judged using the detection result of the steering angle detection unit 42. If no operation of the steering wheel is performed (step S107; No), a return is made to step S101.

Wenn ein Blinker eingeschaltet ist (Schritt S106; Ja) und eine Betätigung des Lenkrads vorgenommen wird (Schritt S107; Ja), vergrößert die Anzeigebereichsänderungseinheit 32 das Anzeigefeld derart, dass es das erkannte Zielobjekt umfasst (Schritt S108).When a turn signal is turned on (step S106; Yes) and an operation of the steering wheel is performed (step S107; Yes), the display area changing unit 32 enlarges the display field to include the recognized target object (step S108).

Nach Schritt S108 beurteilt die Objekterkennungseinheit 31, ob die Beendigungsbedingungen der Anzeigebereichregulierungsfunktion erfüllt sind oder nicht. Als Beendigungsbedingungen können das Ausschalten des Blinkers, eine Lenkwinkelgröße, die unter der vorgegebenen Winkelgröße liegt, usw. verwendet werden. Wenn die Beendigungsbedingungen nicht erfüllt sind (Schritt S109; Nein), erfolgt eine Rückkehr zu Schritt S104. Wenn die Beendigungsbedingungen erfüllt wurden (Schritt S109; Ja), wird der Vorgang beendet.After step S108, the object recognition unit 31 judges whether or not the termination conditions of the display area regulation function are satisfied. Termination conditions can include turning off the turn signal, a steering angle size that is less than the specified angle size, etc. If the termination conditions are not met (step S109; No), a return is made to step S104. If the termination conditions have been met (step S109; Yes), the process is terminated.

4 und 5 sind Ansichten, die den Zeitpunkt des Linksabbiegens anhand eines konkreten Beispiels der Ausführung der Anzeigebereichregulierungsfunktion beispielhaft erläutern. Um die Anzeigebereichregulierungsfunktion beim Rechtsabbiegen zu verstehen, können links und rechts in 4 und 5 umgekehrt verstanden werden. In dem in 4(1) gezeigten Zustand fährt das Fahrzeug 10 geradeaus. Zu diesem Zeitpunkt ist die Betätigungswinkelgröße des Lenkrads H1 ungefähr null und die Winkelgröße der Fahrtrichtung (Ist-Winkel) gegenüber der Geradeausfahrtrichtung des Fahrzeugs 10 ist ebenfalls ungefähr null. Ferner nimmt das Fahrzeug 10 die linke/rechte Rückseite in Aufnahmebereich G0 auf und zeigt das Bild von Anzeigebereich G1 an. Außerdem führt das Fahrzeug 10 eine Objekterkennung im Erkennungsbereich Dr1 für die Geradeausfahrt durch. 4 and 5 are views that exemplify the time of turning left using a concrete example of the execution of the display area regulation function. To understand the display area regulation function when turning right, left and right can be in 4 and 5 be understood the other way round. In the in 4(1) In the state shown, the vehicle 10 drives straight ahead. At this time, the operation angle magnitude of the steering wheel H1 is approximately zero, and the angle magnitude of the traveling direction (actual angle) with respect to the straight-ahead direction of the vehicle 10 is also approximately zero. Further, the vehicle 10 captures the left/right rear in recording area G0 and displays the image from display area G1. In addition, the vehicle 10 carries out object detection in the detection area Dr1 for straight-ahead travel.

6 ist eine zeitliche Abfolge der Änderung der Lenkwinkelgröße und der Änderung der Größe des Erkennungsbereichs aus 4 und 5. Bei der in 6 gezeigten Lenkänderung 51 wird, indem die von der Lenkwinkelerfassungseinheit 42 erhaltene Lenkwinkelgröße auf der Längsachse dargestellt wird und auf der Querachse die Zeit dargestellt wird, schematisch gezeigt, wie sich die Lenkwinkelgröße im Verlauf der Zeit verändert. Bei der in 6 gezeigten Erkennungsbereichsänderung 52 wird, indem die Größe des Erkennungsbereichs, die von der Objekterkennungseinheit 31 entsprechend der Lenkwinkelgrößenänderung eingestellt wurde, auf der Längsachse dargestellt wird und auf der Querachse die Zeit dargestellt wird, schematisch gezeigt, wie sich die Größe des Erkennungsbereichs im Verlauf der Zeit verändert. 6 is a temporal sequence of the change in the steering angle size and the change in the size of the detection area 4 and 5 . At the in 6 In the steering change 51 shown, by displaying the steering angle size obtained from the steering angle detection unit 42 on the longitudinal axis and displaying the time on the transverse axis, it is shown schematically how the steering angle size changes over time. At the in 6 Detection area change 52 shown shows schematically how the size of the detection area changes over time by displaying the size of the detection area, which was set by the object recognition unit 31 in accordance with the steering angle size change, on the longitudinal axis and showing time on the transverse axis .

Bei dem Zustand von 4 (1) ist anhand der Lenkveränderung 51 und der Veränderung des Erkennungsbereichs 52 zu erkennen, dass, da die Lenkwinkelgröße etwa null ist, sich die Größe des Erkennungsbereichs gegenüber dem Erkennungsbereich für das Geradeausfahren nicht verändert hat.In the condition of 4 (1) It can be seen from the steering change 51 and the change in the detection area 52 that, since the steering angle size is approximately zero, the size of the detection area has not changed compared to the detection area for straight driving.

Anschließend wird zum Zustand von 4 (2) gewechselt. In diesem Zustand wird ein Lenkrad H1 nach links gedreht. Als Ergebnis entsteht ein Lenkwinkel am Fahrzeug 10 und die Anzeigensteuerungsvorrichtung 20 stellt den linken Erkennungsbereich auf einen Erkennungsbereich Dr2 ein, der breiter als der Erkennungsbereich Dr1 zum Zeitpunkt der Geradeausfahrt ist. Zu diesem Zeitpunkt kann der Erkennungsbereich Dr2 auch die Gesamtheit des Aufnahmebereichs G0 sein. Auch wenn in dem Zustand von 4 (2) der Erkennungsbereich Dr1 zu Erkennungsbereich Dr2 vergrößert wurde, bleibt der Anzeigebereich weiterhin Anzeigebereich G1, wenn im Erkennungsbereich kein Zielobjekt erfasst wird. Wird in dem Erkennungsbereich ein Zielobjekt erfasst, wird der Anzeigebereich vergrößert und als Anzeigebereich G2 eingestellt.Then it becomes the state of 4 (2) changed. In this state, a steering wheel H1 is turned left. As a result, a steering angle is created on the vehicle 10, and the display control device 20 sets the left detection range to a detection range Dr2 which is wider than the detection range Dr1 at the time of straight driving. At this time, the detection area Dr2 may also be the entirety of the recording area G0. Even if in the state of 4 (2) the detection area Dr1 has been increased to detection area Dr2, the display area remains display area G1, if no target object is detected in the detection area. When a target object is detected in the detection area, the display area is enlarged and set as the display area G2.

Hinsichtlich der Lenkveränderung 51 von 6 ist zu erkennen, dass die Lenkung nach links gedreht wurde, da in dem Zeitraum von 4 (2) die Lenkwinkelgröße in positiver Richtung zugenommen hat. Zu diesem Zeitpunkt, wie auch bei der Erkennungsbereichsänderung 52 erwähnt, urteilt die Objekterkennungseinheit 31, dass das Fahrzeug 10 begonnen hat, links abzubiegen, und stellt den Erkennungsbereich auf Erkennungsbereich Dr2 ein, der größer als Erkennungsbereich Dr1 ist.Regarding the steering change 51 of 6 it can be seen that the steering was turned to the left, since in the period of 4 (2) the steering angle size has increased in a positive direction. At this time, as also mentioned in the detection range change 52, the object recognition unit 31 judges that the vehicle 10 has started turning left and sets the detection range to detection range Dr2, which is larger than detection range Dr1.

Anschließend, im Zustand von 4 (3), wird die Betätigungswinkelgröße des Lenkrads H1 beibehalten und das Fahrzeug 10 wendet nach links. Zu diesem Zeitpunkt bleibt der Erkennungsbereich der linken Seite vergrößert. Wäre im Zustand von 4 (3) der Erkennungsbereich mit dem bei der Geradeausfahrt identisch, so läge die Näherungsrichtung des Objekts, das beim Linksabbiegen voraussichtlich kollidieren wird, außerhalb des Erkennungsbereichs. Durch die Vergrößerung des Erkennungsbereichs ist die Näherungsrichtung des Objekts, das beim Linksabbiegen voraussichtlich kollidieren wird, jedoch im Erkennungsbereich eingeschlossen.Subsequently, in the state of 4 (3) , the operation angle size of the steering wheel H1 is maintained and the vehicle 10 turns left. At this time, the detection area of the left side remains enlarged. Would be in the state of 4 (3) If the detection area is identical to that when driving straight ahead, the approach direction of the object that is likely to collide when turning left would be outside the detection area. However, by increasing the detection area, the approach direction of the object that is likely to collide when turning left is included in the detection area.

Anschließend wird zum Zustand von 5 (4) gewechselt. In diesem Zustand wird die Betätigungswinkelgröße des Lenkrads H1 beibehalten und das Fahrzeug 10 biegt nach links ab. Zu diesem Zeitpunkt bleibt der Erkennungsbereich der linken Seite vergrößert. Wird die Linkswendung des Fahrzeugs 10 jedoch fortgesetzt, beginnt die Näherungsrichtung des Objekts, das beim Linksabbiegen voraussichtlich kollidieren wird, außerhalb des vergrößerten Erkennungsbereichs zu liegen.Then it becomes the state of 5 (4) changed. In this state, the operation angle amount of the steering wheel H1 is maintained and the vehicle 10 turns left. At this time, the detection area of the left side remains enlarged. However, if the left turn of the vehicle 10 continues, the approach direction of the object that is likely to collide during the left turn begins to lie outside the enlarged detection range.

Selbst wenn bei dem Zustand von 4 (3) und 5 (4) das Lenkrad H1 erneut nach links gedreht und die Lenkwinkelgröße erneut nach links geändert wird, bleibt der Erkennungsbereich weiterhin Erkennungsbereich Dr2.Even if in the condition of 4 (3) and 5 (4) If the steering wheel H1 is turned to the left again and the steering angle size is changed to the left again, the detection area remains detection area Dr2.

Es ist zu erkennen, dass bei der Lenkveränderung 51 von 6 sich der Lenkwinkel im Zeitraum von 4 (3) und 5 (4) nicht verändert und bei der Erkennungsbereichsveränderung 52 die Größe des Erkennungsbereichs als Erkennungsbereich Dr2 beibehalten wird.It can be seen that when changing the steering 51 of 6 the steering angle changes over the period of 4 (3) and 5 (4) not changed and when changing the detection area 52, the size of the detection area is retained as detection area Dr2.

Anschließend wird zum Zustand von 5 (5) gewechselt. In diesem Zustand wird das Lenkrad H1 beim Linksabbiegen in die entgegengesetzte rechte Richtung gedreht. Die Anzeigensteuerungsvorrichtung 20 verkleinert den Erkennungsbereich allmählich entsprechend der Änderungsrate des Lenkwinkels, die durch Drehen des Lenkrads H1 in die dem Linksabbiegen entgegengesetzte rechte Richtung entsteht. Beispielsweise kann der Erkennungsbereich auch in linearer Funktion proportional zur Veränderung des Lenkwinkels nach rechts verkleinert werden und er kann auch in exponentieller Funktion verkleinert werden. Ferner kann, statt die Verkleinerung des Erkennungsbereichs sofort zu beginnen, wenn eine Drehung in eine Richtung erkannt wird, die den Lenkwinkel zurückstellt, eine mehrere Millisekunden lange Wartezeit eingerichtet werden und der Erkennungsbereich anschließend allmählich verkleinert werden.Then it becomes the state of 5 (5) changed. In this state, the steering wheel H1 is turned in the opposite right direction when turning left. The display control device 20 gradually reduces the detection area according to the rate of change of the steering angle caused by turning the steering wheel H1 in the right direction opposite to the left turn. For example, the detection range can also be reduced in a linear function proportional to the change in the steering angle to the right and it can also be reduced in an exponential function. Furthermore, instead of starting to reduce the detection area immediately when a rotation in a direction that resets the steering angle is detected, a waiting time of several milliseconds can be established and the detection area can then be gradually reduced.

Hinsichtlich der Lenkveränderung 51 von 6 ist zu erkennen, dass die Lenkung nach rechts gedreht wurde, da in dem Zeitraum von 5 (5) der Lenkwinkel in negativer Richtung verändert und verkleinert wurde. Zu diesem Zeitpunkt, wenn der Lenkwinkel beispielsweise wie bei der Erkennungsbereichsänderung 52 in negativer Richtung verändert und verkleinert wird, verkleinert sich der Erkennungsbereich von Erkennungsbereich Dr2 zusammen mit der Verkleinerung des Lenkwinkels. Ferner kann, wenn sich der Lenkwinkel nicht verändert, die Verkleinerung des Erkennungsbereichs beendet werden und der zu diesem Zeitpunkt bestehende Erkennungsbereich beibehalten werden.Regarding the steering change 51 of 6 it can be seen that the steering was turned to the right, since in the period of 5 (5) the steering angle was changed and reduced in a negative direction. At this time, when the steering angle is changed and reduced in the negative direction, for example, as in the detection range change 52, the detection range of detection range Dr2 decreases along with the reduction in the steering angle. Further, when the steering angle does not change, the reduction of the detection area can be stopped and the detection area existing at that time can be maintained.

Bei dem Zustand von 5 (5) ist die Notwendigkeit, auf der Innenspurseite einen Fußgänger oder dergleichen zu erkennen, verglichen mit dem Zeitpunkt, an dem das Linksabbiegen begonnen wurde, relativ niedrig, da das Fahrzeug 10 das Linksabbiegen fast abgeschlossen hat und begonnen hat, sich in Wegfahrrichtung von der Kreuzung fort zu bewegen. Entsprechend schmälert sich der Erkennungsbereich allmählich proportional zu dem Maß, mit dem das Lenkrad H1 des Fahrzeugs in die dem Linksabbiegen entgegengesetzten Richtung nach rechts gedreht wird.In the condition of 5 (5) Since the vehicle 10 has almost completed the left turn and has started moving away from the intersection, the need to detect a pedestrian or the like on the inside lane side is relatively low compared to when the left turn was started move. Accordingly, the detection range gradually narrows in proportion to the extent to which the steering wheel H1 of the vehicle is turned to the right in the direction opposite to the left turn.

Anschließend wird zum Zustand von 5 (6) gewechselt. In diesem Zustand ist das Linksabbiegen des Fahrzeugs 10 abgeschlossen und das Fahrzeug 10 fährt geradeaus. Zu diesem Zeitpunkt ist die Betätigungswinkelgröße des Lenkrads H1 ungefähr null und die Lenkwinkelgröße des Fahrzeugs 10 ist ebenfalls ungefähr null. Ferner nimmt das Fahrzeug 10 die linke/rechte Rückseite in Aufnahmebereich G0 auf und zeigt das Bild von Anzeigebereich G1 an. Das Fahrzeug 10 führt ferner eine Objekterkennung im Erkennungsbereich für die Geradeausfahrt durch.Then it becomes the state of 5 (6) changed. In this state, the left turn of the vehicle 10 is completed and the vehicle 10 drives straight ahead. At this time, the operation angle magnitude of the steering wheel H1 is approximately zero, and the steering angle magnitude of the vehicle 10 is also approximately zero. Further, the vehicle 10 captures the left/right rear in recording area G0 and displays the image from display area G1. The vehicle 10 also carries out object detection in the detection area for straight-ahead driving.

Bei der Lenkveränderung 51 von 6 beträgt im Zeitraum von 5 (6) die Veränderung 0, da der Lenkwinkel von Fahrzeug 10 ungefähr die Nullposition hat. Entsprechend wird die Größe des Erkennungsbereichs auf Erkennungsbereich Dr1 eingestellt.When changing the steering 51 of 6 is in the period of 5 (6) the change is 0, since the steering angle of vehicle 10 is approximately at the zero position. The size of the Detection area set to detection area Dr1.

In der bisherigen Beschreibung wurde das Beispiel erläutert, dass sich der Anzeigebereich bei Erkennen eines Objekts vergrößert, aber die Größe des Anzeigebereichs kann auch beibehalten und der Anzeigebereich verschoben werden.The previous description explained the example that the display area increases when an object is detected, but the size of the display area can also be maintained and the display area can be moved.

7 ist eine erläuternde Ansicht zu einer Verschiebung des Anzeigebereichs am Beispiel eines Rechtsabbiegens. Um das Beispiel eines Verschiebens des Anzeigebereichs beim Linksabbiegen zu verstehen, können links und rechts in 7 umgekehrt verstanden werden. In 7 nimmt das Fahrzeug 10 einen Aufnahmebereich G0 für die rechte Rückseite auf. Die Anzeigensteuerungsvorrichtung 20 schneidet aus dem Bild des Aufnahmebereichs G0 ein Bild des Aufnahmebereichs G1 aus und zeigt ein Bild an, das dem rechten Seitenspiegel entspricht. 7 is an explanatory view of a shift in the display area using the example of a right turn. To understand the example of moving the display area when turning left, left and right can be in 7 be understood the other way round. In 7 takes the vehicle 10 a recording area G0 for the right rear. The display control device 20 cuts out an image of the recording area G1 from the image of the recording area G0 and displays an image corresponding to the right side mirror.

Wenn ein vorgegebenes Objekt im Erkennungsbereich erkannt wurde, ändert die Anzeigensteuerungsvorrichtung 20 den Anzeigebereich, um dieses Objekt anzuzeigen. Konkret wird ein Anzeigebereich G2 eingestellt, bei dem das erkannte Objekt der Mittelpunkt ist. Bei Anzeigebereich G2 ist die Größe gleich der von Anzeigebereich G1. Bei Anzeigebereich G1 wird das Positionsverhältnis in Bezug auf das Fahrzeug 10 festgelegt, aber bei Anzeigebereich G2 wird das Positionsverhältnis in Bezug auf das erkannte Objekt festgelegt.When a predetermined object is detected in the detection area, the display control device 20 changes the display area to display that object. Specifically, a display area G2 is set in which the detected object is the center point. For display area G2, the size is the same as that of display area G1. At display area G1, the positional relationship with respect to the vehicle 10 is set, but at display area G2, the positional relationship with respect to the detected object is set.

Auf diese Weise kann durch Verschieben des Anzeigebereichs das Objekt in ausreichender Größe angezeigt werden. Ferner kann durch Beibehalten der Größe des Anzeigebereichs das Positionsverhältnis des Objekts mit dem gleichen Gefühl für Entfernungen wie bei Anzeigebereich G1 begriffen werden. Da dies jedoch die Funktion des Seitenspiegels beeinträchtigt, kann auch der Seitenspiegel selbst oder die dem Seitenspiegel entsprechende Anzeige separat bereitgestellt sein.In this way, by moving the display area, the object can be displayed at a sufficient size. Further, by maintaining the size of the display area, the positional relationship of the object can be understood with the same sense of distance as that of the display area G1. However, since this impairs the function of the side mirror, the side mirror itself or the display corresponding to the side mirror can also be provided separately.

Ferner ist der Gesichtspunkt einer Änderung des Erkennungsbereichs entsprechend dem Zustand des Fahrzeugs 10 identisch mit 1.Further, the viewpoint of changing the detection range according to the state of the vehicle 10 is identical to 1 .

Wie vorstehend erwähnt, ist die offenbarte Anzeigensteuerungsvorrichtung 20 eine Anzeigensteuerungsvorrichtung, die die Anzeige von im Umkreis des Fahrzeugs 10 aufgenommenen Bildern steuert, und weist das Display 21 als Anzeigeeinheit, die hinter dem Fahrzeug 10 aufgenommene Bilder anzeigt, die Objekterkennungseinheit 31, die hinter dem Fahrzeug 10 befindliche Objekte erkennt, die Lenkwinkelerfassungseinheit 42, die die Lenkwinkelgröße des Fahrzeugs erfasst, und die Anzeigebereichsänderungseinheit 32 auf, die, wenn die Objekterkennungseinheit ein Objekt im Erkennungsbereich erkennt, den Anzeigebereich der Bilder, die hinter dem Fahrzeug aufgenommen wurden, von dem ersten Bereich zu dem zweiten Bereich ändert, und den Erkennungsbereich der Objekterkennungseinheit entsprechend der Lenkwinkelgröße ändert.As mentioned above, the disclosed display control device 20 is a display control device that controls the display of images taken around the vehicle 10, and includes the display 21 as a display unit that displays images taken behind the vehicle 10, the object recognition unit 31 that is behind the vehicle 10 detects objects located, the steering angle detection unit 42 which detects the steering angle size of the vehicle, and the display range changing unit 32 which, when the object detection unit detects an object in the detection range, increases the display range of the images taken behind the vehicle from the first range the second range changes, and the detection range of the object recognition unit changes according to the steering angle size.

Dadurch können, auch wenn die Fahrtrichtung des Fahrzeugs geändert wird, Informationen des Fahrzeugumkreises präzise bereitgestellt werden.As a result, even if the direction of travel of the vehicle is changed, information about the vehicle's surroundings can be precisely provided.

Ferner vergrößert die Objekterkennungseinheit 31 bei der offenbarten Anzeigensteuerungsvorrichtung 20 den Erkennungsbereich auf Seiten der Innenspur gegenüber dem Erkennungsbereich auf Seiten der Außenspur, wenn die Lenkwinkelgröße des Fahrzeugs größer als die vorgegebene Winkelgröße ist.Further, in the disclosed display control device 20, the object recognition unit 31 increases the detection area on the inside lane side relative to the detection area on the outside lane side when the steering angle size of the vehicle is larger than the predetermined angle size.

Dadurch kann ein Zusammenstoß beim Rechts- bzw. Linksabbiegen vermieden werden.This can prevent a collision when turning right or left.

Ferner stellt die Objekterkennungseinheit 31 den Erkennungsbereich in Bezug auf das Bild ein, das hinter dem Fahrzeug aufgenommen wird, und erkennt ein Objekt anhand einer Bilderkennung, die an dem Erkennungsbereich durchgeführt wird, und die Anzeigebereichsänderungseinheit macht einen Teil des Bildes, das hinter dem Fahrzeug aufgenommen wird, zum Anzeigebereich.Further, the object recognition unit 31 sets the recognition range with respect to the image captured behind the vehicle and recognizes an object based on image recognition performed on the recognition range, and the display range changing unit makes part of the image captured behind the vehicle becomes the display area.

Dadurch kann das aufgenommene Bild bei der Erkennung und der Anzeige effizient genutzt werden.This allows the captured image to be used efficiently in recognition and display.

Ferner ist als ein Beispiel der Anzeigebereich G2 größer als der Anzeigebereich G1 und umfasst den ersten Bereich sowie ein Bild des von der Objekterkennungseinheit erkannten Objekts.Further, as an example, the display area G2 is larger than the display area G1 and includes the first area and an image of the object recognized by the object recognition unit.

Auf diese Weise können Informationen über das vorgegebene Objekt bereitgestellt werden, während die Funktion als Seitenspiegel beibehalten wird.In this way, information about the given object can be provided while maintaining the function as a side mirror.

Ferner kann als ein Beispiel bei dem ersten Bereich das Positionsverhältnis in Bezug auf das Fahrzeug festgelegt werden, aber beim zweiten Bereich kann das Positionsverhältnis in Bezug auf das von der Objekterkennungseinheit erkannte Objekt festgelegt werden.Further, as an example, in the first area, the positional relationship with respect to the vehicle may be set, but in the second area, the positional relationship with respect to the object recognized by the object recognition unit may be set.

Auf diese Weise können Informationen über das vorgegebene Objekt schwerpunktmäßig bereitgestellt werden.In this way, information about the given object can be provided in a focused manner.

Ferner ist die offenbarte Anzeigensteuerungsvorrichtung 20 dadurch gekennzeichnet, dass sich der Erkennungsbereich entsprechend dem Veränderungsgrad der Lenkwinkelgröße verkleinert, wenn sich die Lenkwinkelgröße verkleinert.Further, the disclosed display control device 20 is characterized in that the detection range varies according to the ver The degree of change in the steering angle size is reduced as the steering angle size is reduced.

Dadurch kann der Erkennungsbereich entsprechend der Situation verkleinert werden.This allows the detection area to be reduced according to the situation.

Ferner ist diese Erfindung nicht auf die vorstehenden Ausführungsbeispiele beschränkt, sondern umfasst verschiedene Abwandlungsbeispiele. Beispielsweise wurden die vorstehenden Ausführungsbeispiele detailliert erläutert, um die Erfindung leicht verständlich zu machen, doch liegt keine Beschränkung auf das Vorhandensein aller erläuterten Strukturen vor. Ferner können Aufbauelemente nicht nur weggelassen werden, sondern auch ausgetauscht oder hinzugefügt werden.Further, this invention is not limited to the above embodiments but includes various modifications. For example, the above embodiments have been explained in detail to make the invention easy to understand, but are not limited to the existence of all the structures explained. Furthermore, structural elements can not only be omitted, but also replaced or added.

Beispielsweise ist die Erfindung in einem Ausführungsbeispiel in der Situation gezeigt, dass der Erkennungsbereich unabhängig vom Aufnahmebereich oder Anzeigebereich eingestellt wird, aber der Erkennungsbereich kann auch mit dem Aufnahmebereich oder dem Anzeigebereich übereinstimmen. Beispielsweise können bei der Geradeausfahrt der Anzeigebereich G1 und der Erkennungsbereich kongruent gemacht werden und beim Rechts- bzw. Linksabbiegen können der Aufnahmebereich und der Erkennungsbereich kongruent gemacht werden.For example, in one embodiment, the invention is shown in the situation that the detection area is set independently of the recording area or display area, but the detection area may also coincide with the recording area or the display area. For example, when driving straight ahead, the display area G1 and the detection area can be made congruent, and when turning right or left, the recording area and the detection area can be made congruent.

Ferner wurde in den Ausführungsbeispielen die Situation beispielhaft gezeigt, dass ein Objekt durch Bildverarbeitung erkannt wird, aber es kann auch ein Radar- oder Sonarsensor oder dergleichen verwendet werden.Furthermore, in the exemplary embodiments, the situation was shown as an example in which an object is recognized by image processing, but a radar or sonar sensor or the like can also be used.

Ferner können bei der Objekterkennung mittels Bildverarbeitung beliebige Verfahren verwendet werden, wie die Prüfung der Objektklassifikation durch Musterabgleich, die Prüfung der Objektgeschwindigkeit und -entfernung durch Vergleichen von Bildern einer Zeitreihe usw. Ferner können die Erkennungsobjekte je nach Situation unterschiedlich sein, sodass bei der Geradeausfahrt mit hoher Geschwindigkeit andere Autos und Motorräder erkannt werden und beim Rechts- bzw. Linksabbiegen Motorräder, Fahrräder und Fußgänger erkannt werden usw.Furthermore, any method can be used for object recognition using image processing, such as checking the object classification through pattern matching, checking the object speed and distance by comparing images from a time series, etc. Furthermore, the recognized objects can be different depending on the situation, so that when driving straight ahead Other cars and motorcycles can be detected at high speeds and motorcycles, bicycles and pedestrians can be detected when turning right or left, etc.

Ferner kann bei Erkennen mehrerer Objekte der Anzeigebereich G2 eingestellt werden, um diese Gesamtheit anzuzeigen, oder der Anzeigebereich G2 kann eingestellt werden, um ein nach Entfernung oder Geschwindigkeit ausgewähltes Objekt anzuzeigen.Furthermore, when multiple objects are detected, the display area G2 can be set to display this entirety, or the display area G2 can be set to display an object selected by distance or speed.

Ferner ist in den Ausführungsbeispielen eine bordeigene Anzeigensteuerungsvorrichtung 20 beispielhaft beschrieben, doch ist auch eine Anwendung auf ein Endgerät für die Fernsteuerung eines Fahrzeugs 10 möglich.Furthermore, an on-board display control device 20 is described by way of example in the exemplary embodiments, but an application to a terminal for remote control of a vehicle 10 is also possible.

Ferner ist in den Ausführungsbeispielen beispielhaft beschrieben, dass die Anzeigebereichsänderungseinheit 32, wenn die Objekterkennungseinheit 31 im Erkennungsbereich ein Objekt erkennt, den Anzeigebereich vergrößert, doch kann statt des Vergrößerns des Anzeigebereichs oder zusätzlich dazu, wenn im Erkennungsbereich ein Objekt erkannt wird, ein Objekt, das im in der Anzeigeeinheit 22 angezeigten Bild enthalten ist, betont angezeigt werden. Als Beispiel für eine betonte Anzeige ist beispielsweise eine Markierung oder dergleichen denkbar, die ein in dem Bild enthaltenes Objekt einkreist. Auch in diesem Fall wird der Erkennungsbereich wie in 6 angegeben entsprechend dem Lenkwinkel vergrößert oder verkleinert. Es ist beispielsweise möglich, dass der Anzeigebereich immer der Anzeigebereich G1 oder G2 bleibt, der Erkennungsbereich entsprechend dem Lenkwinkel vergrößert bzw. verkleinert wird und, wenn im Erkennungsbereich ein Objekt erkannt wird, das Objekt betont angezeigt wird.Further, in the embodiments, it is described by way of example that when the object recognition unit 31 detects an object in the detection area, the display area changing unit 32 enlarges the display area, but instead of enlarging the display area or in addition to this, when an object is detected in the detection area, an object may be enlarged contained in the image displayed in the display unit 22 is displayed emphatically. As an example of an emphasized display, a marking or the like that circles an object contained in the image is conceivable. In this case too, the detection area is as in 6 indicated increased or reduced according to the steering angle. It is possible, for example, for the display area to always remain the display area G1 or G2, for the detection area to be enlarged or reduced in accordance with the steering angle and, if an object is detected in the detection area, for the object to be displayed emphatically.

Auf diese Weise kann das Gefühl der Störung verringert werden, das entsteht, weil Objekte betont gezeigt werden, obwohl die Notwendigkeit gering ist, dass der Fahrer sie beachtet, und es können Objekte in einem breiteren Bereich erkannt werden, wenn die Notwendigkeit hoch ist, dass der Fahrer sie beachtet.In this way, the feeling of disturbance caused by objects being prominently displayed even though the need for the driver to pay attention to them is low can be reduced, and objects can be recognized in a wider area when the need for them is high the driver pays attention to them.

Erklärung der BezugszeichenExplanation of reference symbols

10: Fahrzeug, 11: Kamera, 13: Antriebssteuerungseinheit, 20 Anzeigensteuerungsvorrichtung, 21: Display, 22: Eingabenempfangseinheit; 23: Fahrzeugzustandserkennungseinheit, 24: Steuerungseinheit, 31: Objekterkennungseinheit, 32: Anzeigebereichsänderungseinheit, 41: Geschwindigkeitserfassungseinheit, 42: Lenkwinkelerfassungseinheit, 43: Fahrtrichtungsanzeigerzustandserfassungseinheit10: vehicle, 11: camera, 13: drive control unit, 20 display control device, 21: display, 22: input receiving unit; 23: Vehicle state detection unit, 24: Control unit, 31: Object recognition unit, 32: Display range change unit, 41: Speed detection unit, 42: Steering angle detection unit, 43: Direction indicator state detection unit

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • JP 2019121913 A [0004]JP 2019121913 A [0004]

Claims (7)

Anzeigensteuerungsvorrichtung, die das Anzeigen von im Umkreis eines Fahrzeugs aufgenommenen Bildern steuert, gekennzeichnet durch eine Anzeigeeinheit, die hinter dem Fahrzeug aufgenommene Bilder anzeigt, eine Objekterkennungseinheit, die hinter dem Fahrzeug befindliche Objekte erkennt, eine Lenkwinkelerfassungseinheit, die die Lenkwinkelgröße des Fahrzeugs erfasst, eine Anzeigebereichsänderungseinheit, die, wenn die Objekterkennungseinheit in dem Erkennungsbereich ein Objekt erkennt, den Anzeigebereich des hinter dem Fahrzeug aufgenommenen Bildes von einem ersten Bereich zu einem zweiten Bereich ändert, wobei der Erkennungsbereich der Objekterkennungseinheit entsprechend der Lenkwinkelgröße geändert wird.A display control device that controls display of images taken around a vehicle, characterized by a display unit that displays images taken behind the vehicle, an object recognition unit that recognizes objects behind the vehicle, a steering angle detection unit that detects the steering angle amount of the vehicle, a display range changing unit which, when the object recognition unit detects an object in the recognition range, changes the display range of the image captured behind the vehicle from a first range to a second range, wherein the detection range of the object recognition unit is changed according to the steering angle size. Anzeigensteuerungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Objekterkennungseinheit den Erkennungsbereich auf der Innenspurseite gegenüber dem Erkennungsbereich auf der Außenspurseite vergrößert, wenn die Lenkwinkelgröße des Fahrzeugs größer als die vorgegebene Winkelgröße ist.Display control device Claim 1 , characterized in that the object detection unit increases the detection area on the inside lane side compared to the detection area on the outside lane side when the steering angle size of the vehicle is larger than the predetermined angle size. Anzeigensteuerungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Objekterkennungseinheit einen Erkennungsbereich in Bezug auf ein Bild einstellt, das hinter dem Fahrzeugs aufgenommen wurde, und das Objekt abhängig von einer Bilderkennung an dem Erkennungsbereich erkennt und die Anzeigebereichsänderungseinheit einen Teil des hinter dem Fahrzeug aufgenommenen Bildes zum Anzeigebereich macht.Display control device Claim 1 , characterized in that the object recognition unit sets a detection area with respect to an image taken behind the vehicle, and detects the object depending on image recognition at the detection area, and the display area changing unit makes a part of the image taken behind the vehicle into the display area. Anzeigensteuerungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Bereich größer als der erste Bereich ist und den ersten Bereich sowie ein Bild des von der Objekterkennungseinheit erkannten Objekts umfasst.Display control device Claim 1 , characterized in that the second area is larger than the first area and includes the first area and an image of the object recognized by the object recognition unit. Anzeigensteuerungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Bereich ein Positionsverhältnis in Bezug auf das Fahrzeug festlegt und der zweite Bereich ein Positionsverhältnis in Bezug auf das von der Objekterkennungseinheit erkannte Objekt festlegt.Display control device Claim 1 , characterized in that the first area defines a positional relationship with respect to the vehicle and the second area defines a positional relationship with respect to the object recognized by the object recognition unit. Anzeigensteuerungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass sich der Erkennungsbereich entsprechend dem Veränderungsgrad der Lenkwinkelgröße verkleinert, wenn sich die Lenkwinkelgröße verkleinert.Display control device Claim 1 , characterized in that the detection range decreases in accordance with the degree of change in the steering angle size when the steering angle size decreases. Anzeigensteuerungsverfahren, gekennzeichnet durch folgende Schritte einer Anzeigensteuerungsvorrichtung Erhalten eines hinter einem Fahrzeug aufgenommenen Bildes, Anzeigen eines ersten Bereichs eines hinter dem Fahrzeugs aufgenommenen Bildes als Anzeigebereich in einer Anzeigeeinheit, Erfassen einer Lenkwinkelgröße des Fahrzeugs, Erkennen eines Objekts in einem der Lenkwinkelgröße entsprechendem Erkennungsbereich hinter dem Fahrzeug und wenn ein hinter dem Fahrzeug befindliches Objekt erfasst wird, Ändern des Anzeigebereichs des hinter dem Fahrzeug aufgenommenen Bildes von einem ersten Bereich zu einem zweiten Bereich.Display control method, characterized by the following steps of a display control device: obtaining an image taken behind a vehicle, displaying a first area of an image taken behind the vehicle as a display area in a display unit, detecting a steering angle size of the vehicle, detecting an object in a detection area behind the vehicle corresponding to the steering angle size and when an object located behind the vehicle is detected, changing the display area of the image captured behind the vehicle from a first area to a second area.
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