DE102023110310B3

DE102023110310B3 - Verfahren und Assistenzsystem zum Unterstützen eines Einparkmanövers auf einem erhöhten Straßenbereich und entsprechend eingerichtetes Kraftfahrzeug

Info

Publication number: DE102023110310B3
Application number: DE102023110310.5A
Authority: DE
Inventors: Michael Stroebel
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2023-04-24
Filing date: 2023-04-24
Publication date: 2024-03-21
Anticipated expiration: 2043-04-25

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein Assistenzsystem (9) zum Unterstützen eines Einparkmanövers eines Kraftfahrzeugs (7) in eine freie Abstellfläche (6), die zumindest teilweise auf einem erhöhten Seitenraumbereich (3) hinter einem Bordstein (2) liegt. Die Erfindung betrifft auch ein solches Kraftfahrzeug (7). In dem Verfahren wird automatisch ein abgesenkter Bordsteinbereich (4) in der Umgebung erkannt. Falls das Kraftfahrzeug (7) die freie Abstellfläche (6) über diesen abgesenkten Bordsteinbereich (4) erreichen kann, wird für das entsprechende Einparkmanöver ein Pfad (14) für das Kraftfahrzeug (7) bestimmt. Dieser Pfad (14) wird derart bestimmt, dass das Kraftfahrzeug (7) entlang dieses Pfades (14) ausgehend von seiner aktuellen Position zunächst an dem abgesenkten Bordsteinbereich (4) zumindest teilweise auf den Seitenraumbereich (3) auffahren und dann zumindest teilweise auf dem Seitenraumbereich (3) fahrend in die freie Abstellfläche (6) gelangen kann. Der entsprechende Pfad (14) wird dann zum Unterstützen des Einparkmanövers ausgegeben.

Description

Die vorliegende Erfindung liegt auf dem Gebiet der Fahrzeugtechnik und betrifft ein Verfahren und ein korrespondierendes Assistenzsystem zum Unterstützen eines Einparkmanövers eines Kraftfahrzeugs. Die Erfindung betrifft weiter ein entsprechend eingerichtetes Kraftfahrzeug.
Beim Führen von Kraftfahrzeugen gibt es verschiedene Fahrmanöver und Situationen, die überdurchschnittlich anspruchsvoll für den Fahrer oder auch für eine automatische Fahrzeugsteuerung sein können. Dies kann beispielsweise auch Einparkmanöver betreffen, insbesondere wenn dabei ein Hindernis überwunden werden muss und/oder das Einparkmanöver besonders präzise ausgeführt werden muss. Dementsprechend gibt es zur Verbesserung von Sicherheit und Komfort bereits verschiedene Ansätze für eine automatisierte Unterstützung oder Ausführung solcher Manöver.
Beispielsweise beschreibt die DE 10 2015 205 142 A1 ein Verfahren zur Fahrerassistenz, bei dem ein Fahrer beim Ausführen von sich wiederholenden Fahrmanövern unterstützt wird. Dabei wird in einem Lernmodus eine Trajektorie zu einer Zielposition definiert, indem ein Fahrzeug durch den Fahrer entlang der Trajektorie geführt wird. In einem Anwendungsmodus wird das Fahrzeug dann automatisch von der aktuellen Fahrzeugposition zu der Zielposition geführt. Dabei werden in dem Anwendungsmodus Hindernisse in der Umgebung erfasst. Es erfolgt dann eine Einstufung in überfahrbare Hindernisse und nicht-überfahrbare Hindernisse, wobei die Führung des Fahrzeugs unterbrochen wird, wenn ein vorgegebener Sicherheitsabstand zu einem nichtüberfahrbaren Hindernis unterschritten wird.
Als weiteren Ansatz beschreibt die DE 10 2017 127 127 A1 ein Verfahren zum Erstellen einer Fahrtrajektorie eines Fahrzeugs. Dabei wird ermittelt, ob im Fahrzeugumfeld in Fahrtrichtung des Fahrzeugs ein erstes bodennahes Hindernis vorliegt. Weiter wird ermittelt, ob in dem Fahrzeugumfeld in Fahrtrichtung des Fahrzeugs ein zweites bodennahes Hindernis vorliegt, das in Fahrtrichtung hinter dem ersten bodennahen Hindernis liegt und höherer als dieses ist. Weiter wird ermittelt, ob das Fahrzeug das erste bodennahe Hindernis und das zweite bodennahe Hindernis überfahren kann. Unter Berücksichtigung entsprechender Ergebnisse wird dann eine initiale Fahrtrajektorie erstellt.
Die Überfahrbarkeit oder Nichtüberfahrbarkeit von Hindernissen kann jedoch ein komplexes Problem sein. So kann beispielsweise ein Hindernis zwar prinzipiell, aber nur unter bestimmten Bedingungen überfahrbar sein. So kann ein Hindernis nur mit einem geeigneten Fahrmanöver, beispielsweise bei einem bestimmten Anfahrwinkel oder dergleichen, überfahrbar sein, während ein ungeeignetes Fahrmanöver zu einer Beschädigung des jeweiligen Fahrzeugs führen kann. Dies kann beispielsweise ein Auffahren auf einen Bordstein in einem zu flachen bzw. zu spitzen Winkel betreffen.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein besonders sicheres und komfortables Einparken eines Kraftfahrzeugs zu ermöglichen.
Diese Aufgabe wird durch die Gegenstände des Hauptanspruchs und der Nebenansprüche bzw. der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Weitere mögliche Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen, der Beschreibung und den Figuren offenbart. Merkmale, Vorteile und mögliche Ausgestaltungen, die im Rahmen der Beschreibung für einen der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche dargelegt sind, sind zumindest analog als Merkmale, Vorteile und mögliche Ausgestaltungen des jeweiligen Gegenstands der anderen unabhängigen Ansprüche sowie jeder möglichen Kombination der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche, gegebenenfalls in Verbindung mit einem oder mehr der Unteransprüche, anzusehen.
Das erfindungsgemäße Verfahren kann angewendet werden zum Unterstützen eines Einparkens, also eines Einparkmanövers eines Kraftfahrzeugs. Das Verfahren kann insbesondere angewendet oder initialisiert werden, während sich das Kraftfahrzeug auf einer Fahrbahn befindet. In einem Verfahrensschritt des erfindungsgemäßen Verfahrens wird automatisch mittels einer Parklückenerkennung eine freie Abstellfläche für das Kraftfahrzeug erkannt. Eine solche Parklückenerkennung kann beispielsweise basierend auf einer sensorischen Erfassung der jeweiligen Umgebung, insbesondere eines neben der Fahrbahn liegenden Bereichs, erfolgen. Dazu können beispielsweise Kameradaten, Radardaten, Lidardaten und/oder dergleichen mehr, welche die jeweilige Umgebung charakterisieren, erfasst und automatisch ausgewertet werden. Die Abstellfläche ist hier als allgemeiner Begriff für einen Bereich zu verstehen, der zum Abstellen bzw. Parken des Kraftfahrzeugs geeignet ist, beispielsweise in rein räumlicher Hinsicht oder auch hinsichtlich der Zulässigkeit eines Abstellens des Kraftfahrzeugs auf der freien Abstellfläche. Eine solche freie Abstellfläche kann hier also beispielsweise eine Parklücke, eine Parkfläche, ein Parkstand, ein Parkstreifen, ein Stellplatz und/oder dergleichen mehr sein.
Weiter wird in den erfindungsgemäßen Verfahren ermittelt, ob sich die erkannte freie Abstellfläche zumindest teilweise auf einem durch einen Bordstein von der Fahrbahn getrennten und im Vergleich zu der Fahrbahn bzw. zum Höhenniveau der Fahrbahn erhöhten Seitenraumbereich befindet. Dies kann beispielsweise der Fall sein, wenn es sich bei der Abstellfläche um einen ganz oder teilweise auf einem Gehweg oder dergleichen liegenden Bereich handelt, der als Abstellfläche gekennzeichnet oder zugelassen ist.
Wenn dies der Fall ist, wird in dem erfindungsgemäßen Verfahren anhand von erfassten Umgebungsdaten ermittelt, ob sich in der Umgebung der freien Abstellfläche ein abgesenkter Bereich des Bordsteins befindet und gegebenenfalls von diesem abgesenkten Bordsteinbereich aus die freie Abstellfläche auf direktem Wege von dem Kraftfahrzeug zumindest teilweise auf dem erhöhten Seitenraumbereich fahrend erreichbar ist bzw. erreichbar wäre. Dazu kann also beispielsweise ermittelt werden, ob ein Bereich oder eine mögliche Fahrstrecke von dem abgesenkten Bordsteinbereich bis zu der freien Abstellfläche frei von Hindernissen ist, sich also dort beispielsweise kein anderes Fahrzeug und kein Poller und keine Laterne und kein Verkehrsschild und kein Abfallbehälter und/oder dergleichen mehr befindet. Die entsprechenden Umgebungsdaten können beispielsweise mittels einer Umgebungssensorik des Kraftfahrzeugs erfasst werden. Dies kann beispielsweise die auch zum Erkennen der freien Abstellfläche verwendete Umgebungssensorik sein oder umfassen. Die Umgebung, die auf das Vorhandensein eines abgesenkten Bordsteinbereichs überprüft wird, kann beispielsweise durch eine maximale Erkennungsreichweite der Umgebungssensorik und/oder durch eine vorgegebene maximale Entfernung von der jeweiligen erkannten freien Abstellfläche begrenzt oder definiert sein. Dabei kann insbesondere die Umgebung der freien Abstellfläche in Fahrtrichtung vor und hinter der freien Abstellfläche auf das Vorhandensein eines abgesenkten Bordsteinbereichs überprüft werden.
Wenn ein solcher abgesenkter Bordsteinbereich, von dem aus die freie Abstellfläche erreichbar ist, erkannt wird, wird in dem erfindungsgemäßen Verfahren für das Einparkmanöver zum Parken des Kraftfahrzeugs in bzw. auf der freien Abstellfläche ein Pfad, also eine mögliche Trajektorie für das Kraftfahrzeug bestimmt. Dabei wird ein Pfad bestimmt, entlang dessen das Kraftfahrzeug ausgehend von seiner jeweils aktuellen Position zunächst an dem, also über den abgesenkten Bordsteinbereich zumindest teilweise auf den erhöhten Seitenraumbereich auffahren und zumindest teilweise auf diesem fahrend zu der freien Abstellfläche bzw. in oder auf die freie Abstellfläche gelangen kann. Dieses Bestimmen eines solchen Pfades kann in einem kombinierten oder integrierten Prozess bzw. Verfahrensschritt gemeinsam mit dem Überprüfen, ob von dem abgesenkten Bordsteinbereich aus die freie Abstellfläche wie beschrieben erreichbar ist erfolgen. Ebenso kann dieses Überprüfen zunächst einzeln oder unabhängig durchgeführt werden und nur bei positivem Ergebnis der vollständige Pfad von der jeweils aktuellen Position des Kraftfahrzeugs über den abgesenkten Bordsteinbereich bis zu der Abstellfläche bestimmt werden. Dies kann gegebenenfalls einen durchschnittlich berechnungseffizienteren Ansatz darstellen. Zum Bestimmen des Pfades kann beispielsweise eine herkömmliche Trajektorienplanung eingesetzt werden. Dieser kann als Randbedingung oder Wegpunkt das zumindest teilweise Auffahren auf den erhöhten Seitenraumbereich über den abgesenkten Bordsteinbereich bzw. die Lage des abgesenkten Bordsteinbereichs vorgegeben werden.
In einem weiteren Verfahrensschritt des erfindungsgemäßen Verfahrens wird der entsprechend bestimmte Pfad dann zum Unterstützen des Einparkmanövers ausgegeben. Je nach Ausgestaltung der Unterstützung bzw. eines zur Ausführung des Verfahrens eingerichteten Assistenzsystems des Kraftfahrzeugs kann der Pfad beispielsweise über eine Schnittstelle an ein anderes Programmodul oder eine Hardwareeinrichtung, wie etwa ein Steuergerät oder ein Anzeigegerät des Kraftfahrzeugs oder dergleichen, ausgegeben werden. Je nach Ausgestaltung kann der Pfad also zum Unterstützen des Einparkmanövers beispielsweise dem Fahrer als Orientierung angezeigt oder eingeblendet werden, sodass er das Kraftfahrzeug manuell entlang des Pfades führen kann, oder es kann das Kraftfahrzeug automatisiert entlang des bestimmten Pfades in die freie Abstellfläche gesteuert werden.
Die genannten Verfahrensschritte des erfindungsgemäßen Verfahrens können in der Reihenfolge, in der sie hier beschrieben sind, oder zumindest teilweise ebenso in einer anderen Reihenfolge oder zumindest teilweise parallel zueinander bzw. zumindest teilweise zeitlich überlappend durchgeführt werden. Beispielsweise kann der abgesenkte Bordsteinbereich zeitlich vor oder gleichzeitig mit der freien Abstellfläche erkannt werden. Insbesondere in ersterem Fall kann der erkannte abgesenkte Bordsteinbereich bzw. dessen Position beispielsweise für den Fall zwischengespeichert werden, dass in einem anschließenden Bereich später noch eine freie Abstellfläche erkannt wird.
Die vorliegende Erfindung beruht auf der Erkenntnis, dass die herkömmliche bzw. direkte Einparkstrategie, bei der unmittelbar an der jeweiligen anvisierten Abstellfläche das Kraftfahrzeug auf kürzestem Wege in diese Abstellfläche gesteuert wird, also dort beispielsweise der Bordstein überfahren wird, beispielsweise hinsichtlich Komfort und Sicherheit nicht immer optimal ist. So kann beispielsweise bei bestimmten Winkeln zwischen dem Bordstein und einem Rad des Kraftfahrzeugs das Auffahren auf den Bordstein zu einer Beschädigung von Fahrzeugteilen, beispielsweise einer Felge oder Radkappe oder dergleichen, führen. Ebenso kann auch bei anderen Anfahrwinkeln eine zu große Geschwindigkeit zu einer Beschädigung beispielsweise des Reifens oder der Felge führen. Aber auch ein Anfahren des Bordsteins mit zu geringer Geschwindigkeit kann problematisch sein. So muss dann gegebenenfalls ein besonders hohes Drehmoment aufgebracht werden, um den Bordstein zu überwinden. Dies kann dann unmittelbar nach Überwinden des Bordsteins zu einer plötzlichen und starken Beschleunigung bzw. einem Ruck in Fahrtrichtung führen, was die Gefahr einer Kollision mit umgebenden Hindernissen, beispielsweise einem auf einer benachbarten Abstellfläche geparkten Fremdfahrzeug mit sich bringt.
Diese Probleme können durch die vorliegende Erfindung, also das -je nach Situation teilweise oder vollständige - Auffahren auf den Bordstein bzw. den erhöhten Seitenraumbereich über einen in der Umgebung vorhandenen abgesenkten Bordsteinbereich vermieden werden. Damit kann ein dem erfindungsgemäß bestimmten Pfad folgendes Einparkmanöver trotz der gegebenenfalls längeren zurückzulegenden Wegstrecke komfortabler und sicherer sein als ein direktes Überfahren der vollen Höhe des Bordsteins unmittelbar an der jeweiligen freien Abstellfläche.
Die vorliegende Erfindung betrifft auch ein Assistenzsystem für ein Kraftfahrzeug zum automatisierten Unterstützen eines Einparkmanövers des Kraftfahrzeugs in eine freie Abstellfläche. Das erfindungsgemäße Assistenzsystem weist dazu eine Schnittstelle zum Erfassen von Umgebungsdaten, welche die freie Abstellfläche und deren Umgebung charakterisieren, eine Datenverarbeitungseinrichtung zum Verarbeiten der Umgebungsdaten und zum Generieren des Pfades für das Kraftfahrzeug über einen abgesenkten Bordsteinbereich zu der Abstellfläche und eine Ausgangsschnittstelle zum Ausgeben des bestimmten Pfades auf. Die Ausgangsschnittstelle und die Eingangsschnittstelle können dabei separate Schnittstellen oder in einer einzigen, beispielsweise bidirektionalen, Schnittstelle kombiniert bzw. integriert sein. Das erfindungsgemäße Assistenzsystem ist zum, insbesondere automatischen oder teilautomatischen, Ausführen des erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichtet. Dazu kann die Datenverarbeitungseinrichtung eine Prozessoreinrichtung, beispielsweise einen Mikrochip oder Mikroprozessor oder Mikrocontroller oder dergleichen, und einen damit gekoppelten Datenspeicher umfassen. In diesem Datenspeicher kann dann ein Betriebs- oder Computerprogramm gespeichert sein, das die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren genannten Verfahrensschritte, Maßnahmen oder Abläufe oder entsprechende Steueranweisungen codiert oder implementiert. Dieses Betriebs- oder Computerprogramm kann dann mittels der Prozessoreinrichtung ausführbar sein, um das entsprechende Verfahren auszuführen oder dessen Ausführung zu veranlassen. Das erfindungsgemäße Assistenzsystem kann insbesondere das im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren genannte Assistenzsystem sein oder diesem entsprechen. Das erfindungsgemäße Assistenzsystem kann zur Kopplung mit anderen Assistenzsystemen des Kraftfahrzeugs, wie beispielsweise Assistenzsystemen zur automatischen Parklückenerkennung und/oder zum Anzeigen oder Projizieren von Informationen und/oder zum zumindest teilautomatisierten Führen bzw. Steuern des Kraftfahrzeugs oder dergleichen, eingerichtet sein. Ebenso kann das erfindungsgemäße Assistenzsystem eine oder mehr solcher Funktionen implementieren.
In einer möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung ist das Assistenzsystem dazu eingerichtet, die freie Abstellfläche anhand eines bereits zumindest teilweise auf dem erhöhten Seitenraumbereich abgestellten, also geparkten Fremdfahrzeugs und eines neben diesem vorhandenen Freiraums zu erkennen. Anhand einer solchen Konstellation kann dann beispielsweise darauf geschlossen werden, dass in dem entsprechenden Bereich das Abstellen des Kraftfahrzeugs zumindest teilweise auf dem erhöhten Seitenraumbereich vorgesehen bzw. zulässig ist. Der entsprechende Freiraum neben dem jeweiligen Fremdfahrzeug kann dann also als die freie Abstellfläche erkannt bzw. identifiziert werden. Dies kann beispielsweise auch bei nicht ausreichend detaillierten Kartendaten, aus denen beispielsweise nicht hervorgeht, ob oder gegebenenfalls wie in dem jeweiligen Bereich geparkt werden soll, ein automatisiertes Erkennen entsprechender freier Abstellflächen ermöglichen.
In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung ist das Assistenzsystem dazu eingerichtet, den Pfad - und damit also letztlich auch das korrespondierende Einparkmanöver - in Abhängigkeit von der Lage des abgesenkten Bordsteinbereichs relativ zu der freien Abstellfläche zu bestimmen bzw. zu planen. Mit anderen Worten kann also nicht nur ermittelt werden, ob sich in der Umgebung der freien Abstellfläche ein abgesenkter Bordsteinbereich befindet, sondern es kann auch eine relative räumliche Lagebeziehung zwischen diesem abgesenkten Bordsteinbereich und der freien Abstellfläche, insbesondere auch unter Berücksichtigung der jeweils aktuellen Position und/oder Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs, berücksichtigt bzw. zum Bestimmen des Pfades ausgewertet werden. Dies kann eine besonders effektive und effiziente Bestimmung des Pfades ermöglichen. Damit kann beispielsweise bestimmt werden, ob das Kraftfahrzeug in Vorwärtsfahrtrichtung oder in Rückwärtsfahrtrichtung an dem abgesenkten Bordsteinbereich auf den erhöhten Seitenraumbereich auffahren kann oder sollte oder dergleichen. Damit kann also letztlich ein besonders effizienter und/oder besonders sicherer und/oder besonders kurzer Pfad zum Erreichen der freien Abstellfläche über den abgesenkten Bordsteinbereich bestimmt werden. Ebenso kann hier beispielsweise dann, wenn es in der Umgebung mehrere abgesenkte Bordsteinbereiche, beispielsweise sowohl vor als auch hinter der freien Abstellfläche, gibt, anhand der räumlichen Lagebeziehungen derjenige abgesenkte Bordsteinbereich bestimmt bzw. ausgewählt werden, über den das Kraftfahrzeug zumindest teilweise auf den erhöhten Seitenraumbereich auffahren bzw. die freie Abstellfläche erreichen sollte, über welchen also der bestimmte Pfad führen sollte. Dazu kann beispielsweise derjenige abgesenkte Bordsteinbereich bestimmt bzw. ausgewählt werden, der näher an der freien Abstellfläche liegt und/oder der weniger Richtungswechsel für das Kraftfahrzeug entlang des Pfades erfordert oder dergleichen.
In einer möglichen Weiterbildung der vorliegenden Erfindung ist das Assistenzsystem dazu eingerichtet, für den Fall, dass der abgesenkte Bordsteinbereich in aktueller Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs hinter der freien Abstellfläche ist, den Pfad derart zu bestimmen, dass das Kraftfahrzeug dem Pfad folgend zunächst vorwärts an der freien Abstellfläche und zumindest mit seinen Hinterrädern einem der freien Abstellfläche zugewandten Anfang des abgesenkten Bordsteinbereichs vorbeifährt, dann die Fahrtrichtung wechselt und rückwärts fahrend in die freie Abstellfläche fährt. Dass der abgesenkte Bordsteinbereich in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs hinter der freien Abstellfläche liegt, kann hier insbesondere bedeuten, dass das Kraftfahrzeug in seiner ursprünglichen Fahrtrichtung auf der Fahrbahn fahrend zunächst an der freien Abstellfläche und dann an dem abgesenkten Bordsteinbereich vorbeifahren würde. Durch die hier vorgeschlagene Bestimmung des Pfades in derartigen Situationen kann ein besonders effizientes Einparken des Kraftfahrzeugs in die jeweilige freie Abstellfläche ermöglicht werden.
In einer möglichen Weiterbildung der vorliegenden Erfindung ist das Assistenzsystem dazu eingerichtet, für den Fall, dass der abgesenkte Bordsteinbereich in aktueller Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs vor der freien Abstellfläche liegt, den Pfad derart zu bestimmen, dass das Kraftfahrzeug dem Pfad folgend vorwärtsfahrend an dem, also über den abgesenkten Bordsteinbereich zumindest teilweise auf den erhöhten Seitenraumbereich auffährt und dann ohne Richtungswechsel, also weiter vorwärtsfahrend in bzw. auf die freie Abstellfläche fährt. Dass der abgesenkte Bordsteinbereich hier in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs vor der freien Abstellfläche liegt, kann insbesondere bedeuten, dass das Kraftfahrzeug in seiner ursprünglichen Fahrtrichtung entlang der Fahrbahn fahrend zunächst an dem abgesenkten Bordsteinbereich und dann an der freien Abstellfläche vorbeifahren würde. In einer solchen Situation kann durch den wie hier beschrieben bestimmten Pfad das Kraftfahrzeug besonders einfach auf die freie Abstellfläche geführt werden. Um einen entsprechenden in Fahrtrichtung vor einer freien Abstellfläche liegenden abgesenkten Bordsteinbereich zu erkennen, kann während der Fahrt des Kraftfahrzeugs, beispielsweise in einem Betriebsmodus zur Parklückenerkennung, auch eine permanente Erkennung von abgesenkten Bordsteinbereichen, insbesondere unabhängig von bzw. zu der Erkennung von freien Abstellflächen, durchgeführt werden.
In einer möglichen Weiterbildung der vorliegenden Erfindung ist das Assistenzsystem dazu eingerichtet, für den Fall, dass das Kraftfahrzeug in der Fahrtrichtung an dem abgesenkten Bordsteinbereich vorbeigefahren ist, den Pfad derart zu planen, dass das Kraftfahrzeug dem Pfad folgend zunächst so weit rückwärts fährt, bis zumindest seine Vorderräder in der Fahrtrichtung vor, also diesseits von einem der freien Abstellfläche zugewandten Ende des Bordsteinbereichs sind. Anschließend kann das Kraftfahrzeug dem Pfad weiter folgend dann wie beschrieben vorwärtsfahrend an dem abgesenkten Bordsteinbereich zumindest teilweise auf den erhöhten Seitenraumbereich auffahren und dann weiter vorwärtsfahrend auf die freie Abstellfläche fahren. In der hier beschriebenen Situation kann der Pfad dann also, beispielsweise je nach Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs und Zeitpunkt der Erkennung der freien Abstellfläche und des abgesenkten Bordsteinbereichs, initial wie hier beschrieben geplant oder nach dem Vorbeifahren an dem abgesenkten Bordsteinbereich neu geplant oder angepasst werden. Durch die hier beschriebene Weiterbildung der vorliegenden Erfindung kann das Kraftfahrzeug besonders flexibel und zuverlässig, also beispielsweise in besonders vielen verschiedenen Situationen, über einen abgesenkten Bordsteinbereich auf eine jeweilige freie Abstellfläche geführt werden.
In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung ist das Assistenzsystem dazu eingerichtet, zu ermitteln, ob ein sich an den abgesenkten Bordsteinbereich anschließender und die freie Abstellfläche umfassender freier Abschnitt des Seitenraumbereich die Möglichkeit zum gleichzeitigen Abstellen mehrerer Kraftfahrzeuge hintereinander bietet. Eine solche Möglichkeit kann beispielsweise dann gegeben sein, wenn der freie Abschnitt entsprechend genug Platz bietet, also lang genug ist, oder auch wenn das Abstellen mehrerer Kraftfahrzeuge hintereinander dort zulässig ist, also beispielsweise dort mehrere markierte Abstellflächen vorhanden sind oder dergleichen. Die Möglichkeit für das gleichzeitige Abstellen mehrerer Kraftfahrzeuge hintereinander kann beispielsweise unter der vorgegebenen Annahme eines durchschnittlichen Fahrzeugs bzw. einer durchschnittlichen Fahrzeuglänge oder eines vorgegebenen Standardfahrzeugmodells oder dergleichen ermittelt bzw. überprüft werden. Weiter ist das Assistenzsystem hier dazu eingerichtet, für den Fall, dass die entsprechende Möglichkeit gegeben ist, die endgültige Abstellposition für das Kraftfahrzeug und den dahin führenden Pfad derart zu bestimmen, dass das Kraftfahrzeug demgemäß möglichst nahe an dem abgesenkten Bordsteinbereich abgestellt wird, also bei Befolgen des Pfades dort zum Stehen kommt - insbesondere jedoch so, dass kein Teil des Kraftfahrzeug in den abgesenkten Bordsteinbereich hineinragt.
Dies kann einen weiter verbesserten Komfort und eine weiter verbesserte Sicherheit für das Kraftfahrzeug bzw. dessen Fahrer ermöglichen. So wird dadurch insbesondere ein späteres Verlassen der Abstellfläche über den bzw. an dem abgesenkten Bordsteinbereich ermöglicht oder erleichtert. Durch die möglichst nahe an dem abgesenkten Bordsteinbereich liegende endgültige Abstellposition für das Kraftfahrzeug kann zum einen eine besonders effiziente Ausnutzung des zur Verfügung stehenden Platzes ermöglicht werden. Zum anderen kann dadurch sichergestellt werden, dass während das Kraftfahrzeug auf der Abstellfläche abgestellt ist, kein anderes Fremdfahrzeug zwischen dem Kraftfahrzeug und dem abgesenkten Bordsteinbereich abgestellt wird, sodass der abgesenkte Bordsteinbereich also für das Kraftfahrzeug In einer möglichen Weiterbildung der vorliegenden Erfindung ist das Assistenzsystem dazu eingerichtet, für das Ermitteln der Möglichkeit zum gleichzeitigen Abstellen mehrerer Kraftfahrzeuge hintereinander auf der Abstellfläche einen vorgegebenen größeren Platzbedarf bzw. Rangierbedarf oder Rangierraum für ein Fahrzeug zum Einparken zumindest teilweise auf dem erhöhten Seitenraumbereich im Vergleich zu einem Einparken auf einer bezogen auf die Fahrbahn ebenerdigen, also auf dem gleichen Höhenniveau wie die Fahrbahn liegenden Abstellfläche zu berücksichtigen. Damit kann also berücksichtigt werden, dass ein Einparken mit einem sicheren Überfahren einer nicht abgesenkten Bordsteinkante zusätzlichen Raum benötigen kann, da beispielsweise nicht beliebig kleine Anfahrwinkel bezüglich der Bordsteinkante gewählt werden können bzw. ein bestimmter Mindestanfahrwinkel zu Bordsteinkante benötigt wird. zuverlässig zum Verlassen der Abstellfläche erreichbar ist.
Weiter ist das Assistenzsystem hier dazu eingerichtet, zu ermitteln, ob durch das Abstellen des Kraftfahrzeugs möglichst nahe an dem abgesenkten Bordsteinbereich ein Abstellen eines weiteren Kraftfahrzeugs, also eines Fremdfahrzeugs auf der Abstellfläche verhindern würde. Mit anderen Worten kann hier also überprüft werden, ob, insbesondere aufgrund des gegebenenfalls wie beschrieben erhöhten Platzbedarfs, durch das Abstellen des Kraftfahrzeugs möglichst nahe an dem abgesenkten Bordsteinbereich effektiv ein nominell, also rein hinsichtlich der Fahrzeuglänge betrachtet, für zwei Kraftfahrzeuge ausreichender Bereich oder Teil der freien Abstellfläche belegt oder blockiert würde. Dazu kann ebenfalls wie an anderer Stelle beschrieben beispielsweise die vorgegebene Annahme bezüglich des durchschnittlichen Fahrzeugs oder des Standardfahrzeugmodells - hier unter Berücksichtigung des gegebenenfalls erhöhten Platzbedarfs - berücksichtigt werden.
Weiter ist das Assistenzsystem hier dazu eingerichtet, nur dann, wenn das Abstellen eines weiteren Kraftfahrzeugs dadurch nicht verhindert würde, die endgültige Abstellposition für das Kraftfahrzeug und den dahin führenden Pfad entsprechend, also so, dass das Kraftfahrzeug möglichst nahe an dem abgesenkten Bordsteinbereich abgestellt wird bzw. würde, zu bestimmen.
Ebenso kann das Assistenzsystem dazu eingerichtet sein, andernfalls die endgültige Abstellposition für das Kraftfahrzeug und den dahin führenden Pfad so zu bestimmen, dass das Kraftfahrzeug dann möglichst weit von dem abgesenkten Bordsteinbereich entfernt oder so weit von dem abgesenkten Bordsteinbereich entfernt abgestellt wird, dass zwischen diesen und das Kraftfahrzeug in der endgültigen Abstellposition noch wenigstens ein weiteres Kraftfahrzeug bzw. eine ganzseitige Anzahl weiterer Kraftfahrzeuge passt bzw. dort abgestellt werden kann. Damit kann also berücksichtigt werden, dass zusätzlich zu dem Kraftfahrzeug ein weiteres Kraftfahrzeug gegebenenfalls nur dann auf der freien Abstellfläche abgestellt werden kann, wenn nach dem Abstellen des Kraftfahrzeugs das weitere Kraftfahrzeug über den abgesenkten Bordsteinbereich in den dann noch verbleibenden freien Bereich der Abstellfläche fahren kann. Somit kann letztlich eine besonders effiziente Ausnutzung des insgesamt zur Verfügung stehenden Raums ermöglicht bzw. sichergestellt werden.
Die vorliegende Erfindung betrifft auch ein Kraftfahrzeug, das eine Einrichtung zum automatischen Erkennen von freien Abstellflächen, also eine automatisierte Parklückenerkennung, und ein Unterstützungssystem zum Unterstützen eines Einparkmanövers des Kraftfahrzeugs in eine erkannte freie Abstellfläche aufweist. Dabei umfasst das Unterstützungssystem das erfindungsgemäße Assistenzsystem. Darüber hinaus kann das Unterstützungssystem beispielsweise eine Anzeige- oder Projektionseinrichtung zum Visualisieren des jeweils bestimmten Pfades für den Fahrer des Kraftfahrzeugs und/oder ein automatisches Längs- und/oder Querführungssystem zum automatisierten Führen bzw. Steuern des Kraftfahrzeugs entlang des jeweiligen Pfades in die jeweilige freie Abstellfläche umfassen. Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug kann insbesondere das im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren und/oder im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Assistenzsystem genannte Kraftfahrzeug sein oder diesem entsprechen. Dementsprechend kann das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug einige oder alle der in diesen Zusammenhängen genannten Eigenschaften oder Merkmale aufweisen, wie beispielsweise die Umgebungssensorik.
Weitere Merkmale der Erfindung können sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung ergeben. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung und/oder in den Figuren allein gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.
Die Zeichnung zeigt in:

1 eine ausschnittweise schematische Übersichtsdarstellung einer Verkehrsszene zum Veranschaulichen einer Einparkunterstützung für ein Kraftfahrzeug in einer ersten Parksituation;
2 eine ausschnittweise schematische Übersichtsdarstellung einer Verkehrsszene zum Veranschaulichen einer Einparkunterstützung für ein Kraftfahrzeug in einer zweiten Parksituation; und
3 eine ausschnittweise schematische Übersichtsdarstellung einer Verkehrsszene zum Veranschaulichen einer Einparkunterstützung für ein Kraftfahrzeug in einer dritten Parksituation.

In den Figuren sind gleiche und funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
1 zeigt eine ausschnittweise schematische Übersichtsdarstellung einer Verkehrsszene bzw. einer Verkehrssituation entlang einer Fahrbahn 1. Diese Fahrbahn 1 wird hier seitlich durch einen Bordstein 2 begrenzt. Auf einer von der Fahrbahn 1 abgewandten Seite des Bordsteins 2 befindet sich ein im Vergleich zu der Fahrbahn 1 erhöhter Seitenraumbereich 3. Dabei kann es sich beispielsweise um einen Gehweg oder dergleichen handeln. Entlang des hier dargestellten Ausschnitts weist ein Teil des Bordsteins 2 eine reguläre volle Höhe auf. Ein anderer Teil ist hingegen als abgesenkter Bordsteinbereich 4 ausgestaltet.
Vorliegend dürfen Fahrzeuge teilweise auf dem Seitenraumbereich 3 abgestellt werden. Zur Veranschaulichung ist hier beispielhaft ein geparktes Fremdfahrzeug 5 dargestellt. Dieses geparkte Fremdfahrzeug 5 ist teilweise auf der Fahrbahn 1 und teilweise auf dem Seitenraumbereich 3, also zu beiden Seiten des Bordsteins 2 abgestellt. Um ein Fahrzeug derart abzustellen, also zu parken, wird bisher oftmals eine herkömmliche Einparkstrategie verwendet, bei welcher der Bordstein 2 möglichst nahe an der letztlich anvisierten Abstellposition überfahren wird. Dabei besteht jedoch die Gefahr einer Beschädigung von Fahrzeugteilen, wie beispielsweise einer Felge oder eines Reifens. Zudem muss das jeweilige Fahrzeug bzw. dessen Antriebssystem auch den Widerstand des Bordsteins 2 in kontrollierter und sicherer Weise überwinden. Dies kann sowohl bei manueller Fahrzeugführung als auch für ein automatisiertes Fahrzeugführungssystem eine anspruchsvolle Fahraufgabe darstellen.
Um diese Herausforderung zu umgehen oder zu minimieren, wird vorliegend der abgesenkte Bordsteinbereich 4 genutzt, um zumindest teilweise auf den Seitenraumbereich 3 aufzufahren. Im hier dargestellten Beispiel befindet sich vor dem geparkten Fremdfahrzeug 5 eine freie Abstellfläche 6, auf der ein weiteres Fahrzeug abgestellt werden kann. Diese freie Abstellfläche 6 befindet sich dabei zwischen dem geparkten Fremdfahrzeug 5 und dem abgesenkten Bordsteinbereich 4.
Vorliegend fährt auf der Fahrbahn 1 ein Kraftfahrzeug 7 in einer Fahrtrichtung 8. Dieses Kraftfahrzeug 7 soll abgestellt werden. Zum Unterstützen dieses Abstellens weist das Kraftfahrzeug 7 ein entsprechendes Assistenzsystem 9 und eine Umgebungssensorik 10 auf. Mittels der Umgebungssensorik 10 kann die jeweilige Umgebung des Kraftfahrzeugs 7, hier also beispielsweise der Bordstein 2, der Seitenraumbereich 3, der abgesenkte Bordsteinbereich 4, das geparkte Fremdfahrzeug 5 und die freie Abstellfläche 6, erfasst werden. Entsprechende Umgebungsdaten können durch das Assistenzsystem 9 über eine Schnittstelle 11 erfasst bzw. empfangen und anschließend verarbeitet werden. Dazu weist das Assistenzsystem 9 eine entsprechend eingerichtete Datenverarbeitungseinrichtung auf, die hier schematisch durch einen Prozessor 12 und einen damit gekoppelten Datenspeicher 13 angedeutet ist.
Basierend auf den Umgebungsdaten oder auch weitere Daten, beispielsweise Kartendaten, kann vorliegend die freie Abstellfläche 6 also solche identifiziert und als teilweise auf dem erhöhten Seitenbereich 3 liegend erkannt werden. Ebenso wird der in der Umgebung der freien Abstellfläche 6 vorhandene abgesenkte Bordsteinbereich 4 erkannt.
Darauf basierend wird dann durch das Assistenzsystem 9 automatisch ein Pfad 14 bestimmt, entlang dessen das Kraftfahrzeug 7 über den abgesenkten Bordsteinbereich 4 teilweise auf den erhöhten Seitenraumbereich 3 auffahren und dann weiter teilweise auf dem erhöhten Seitenraumbereich 3 fahrend bis auf die freie Abstellfläche 6 fahren kann. Gemäß der im hier dargestellten Beispiel gegebenen relativen räumlichen Anordnung oder Lagebeziehung der freien Abstellfläche 6 und des abgesenkten Bordsteinbereichs 4 sowie unter Berücksichtigung eventuell vorhandener Hindernisse, wie etwa des geparkten Fremdfahrzeugs 5, wird der Pfad 14 hier derart bestimmt, dass das Kraftfahrzeug 7 ausgehend von seiner aktuellen hier dargestellten Position durchgängig in Vorwärtsfahrt an dem abgesenkten Bordsteinbereich 4 auf den erhöhten Seitenraumbereich 3 auffahren und weiter zu der freien Abstellfläche 6 gelangen kann.
Der so bestimmte Pfad 14 kann dann beispielsweise als Orientierung für einen Fahrer 15 des Kraftfahrzeugs 7 angezeigt oder projiziert oder als Ziel- oder Solltrajektorie für eine automatische Längs- und Querführung des Kraftfahrzeugs 7 verwendet werden.
Zur weiteren Veranschaulichung zeigt 2 eine ausschnittweise schematische Übersichtsdarstellung einer zweiten Verkehrsszene oder Verkehrssituation. Auch hier soll das Kraftfahrzeug 7 auf der erkannten freien Abstellfläche 6 abgestellt und dazu über den abgesenkten Bordsteinbereich 4 geführt werden. Vorliegend bietet die freie Abstellfläche 6 jedoch die Möglichkeit, gleichzeitig mehrere Fahrzeuge hintereinander dort abzustellen. Die freie Abstellfläche 6 umfasst hier also eine mögliche erste Abstellposition 16 und eine mögliche zweite Abstellposition 17 für das Kraftfahrzeug 7. Dabei ist auch hier bereits das bzw. ein Fremdfahrzeug 5 in der ursprünglichen Fahrtrichtung 8 des Kraftfahrzeugs 7 betrachtet hinter der freien Abstellfläche 6 geparkt. Somit liegt also die erste Abstellposition 16 näher an dem Fremdfahrzeug 5 und die zweite Abstellposition 17 weiter von dem Fremdfahrzeug 5 entfernt und näher an dem abgesenkten Bordsteinbereich 4. Zudem ist hier das Kraftfahrzeug 7 hier bereits in der Fahrtrichtung 8 zumindest an dem abgesenkten Bordsteinbereich 4 - und hier beispielhaft auch an der freien Abstellfläche 6 - vorbeigefahren.
In der hier dargestellten Situation stellt die zweite Abstellposition 17 die komfortablere bzw. bevorzugte Position zum Abstellen des Kraftfahrzeugs 7 dar, da sie näher bzw. unmittelbar an dem abgesenkten Bordsteinbereich 4 liegt und daher darüber ein einfacheres, sichereres und komfortableres späteres Ausparken ermöglichen kann als die erste Abstellposition 16. Dabei soll jedoch nicht in Kauf genommen werden, das Abstellen eines weiteres Fahrzeugs zu verhindern. Daher kann zunächst ermittelt werden, ob auch bei einem Abstellen des Kraftfahrzeugs 7 in der dem abgesenkten Bordsteinbereich 4 zugewandten, also nächstliegenden zweiten Abstellposition 17 ein weiteres Fahrzeug dann noch in die erste Abstellposition 16 praktikabel eingeparkt werden kann. Dabei kann ein vorgegebener erhöhter Platzbedarf für ein entsprechendes Einparkmanöver in die erste Abstellposition 16 berücksichtigt werden, der gegeben sein kann, wenn die zweite Abstellposition 17 bereits belegt ist. Vorliegend wird ermittelt, dass das Abstellen bzw. Einparken eines weiteren Fahrzeugs in der ersten Abstellposition 16 bei Belegung der zweiten Abstellposition 17 durch das Kraftfahrzeug 7 weiterhin möglich wäre. Dementsprechend wird die zweite Abstellposition 17 als endgültige Abstellposition für das Kraftfahrzeug 7 ausgewählt. Damit kann das Kraftfahrzeug 7 dann zu einem späteren Zeitpunkt besonders komfortabel und sicher über den abgesenkten Bordsteinbereich 4 aus der zweiten Abstellposition 17 herausgefahren werden.
In der hier dargestellten Situation wird durch das Assistenzsystem 9 der Pfad 14 derart bestimmt, dass das Kraftfahrzeug 7 dem Pfad 14 folgend zunächst bis vor ein der zweiten Abstellposition 17 zugewandtes, also nächstliegendes Ende des abgesenkten Bordsteinbereichs 4 zurückgesetzt wird, dann an einem entsprechenden Umkehrpunkt die Fahrtrichtung 8 wechselt und dann vorwärts in die zweite Abstellposition 17 fährt.
Wäre stattdessen ermittelt worden, dass bei einem Abstellen des Kraftfahrzeugs 7 in der zweiten Abstellposition 17 aufgrund des dann erhöhten Platzbedarfs zum Abstellen bzw. Einparken eines weiteren Fahrzeugs in der ersten Abstellposition 16 diese nicht mehr praktikabel genutzt werden kann, so könnte die erste Abstellposition 16 als endgültige Abstellposition für das Kraftfahrzeug 7 ausgewählt werden. In diesem Fall könnte dann, während das Kraftfahrzeug 7 auf in der ersten Abstellposition 16 abgestellt ist, ein weiteres Fahrzeug, beispielsweise über den abgesenkten Bordsteinbereich 4, in die zweite Abstellposition 17 fahren.
Zur weiteren Veranschaulichung zeigt 3 eine ausschnittweise schematische Übersichtsdarstellung einer weiteren Verkehrsszene bzw. Verkehrssituation. Auch hier soll das Kraftfahrzeug 7 in der erkannten freien Abstellfläche 6 abgestellt werden und dabei über den abgesenkten Bordsteinbereich 4 auf den erhöhten Seitenraumbereich 3 geführt werden. In diesem Beispiel befindet sich die freie Abstellfläche 6 in der Fahrtrichtung 8 betrachtet jedoch hinter dem bzw. einem bereits geparkten Fremdfahrzeug 5. Auch hier kann - bei entsprechender Größe bzw. Länge der freien Abstellfläche 6 - je nach den gegebenen Platzverhältnissen die näher an dem geparkten Fremdfahrzeug 5 liegende erste Abstellposition 16 oder die näher an dem abgesenkten Bordsteinbereich liegende zweite Abstellposition 17 als endgültige Abstellposition für das Kraftfahrzeug 7 ausgewählt werden. In beiden Fällen kann der Pfad 14 vorliegend durch das Assistenzsystem 9 derart bestimmt werden, dass das Kraftfahrzeug 7 dem Pfad 14 folgend zunächst in Vorwärtsfahrt bis über einen der freien Abstellfläche 6 zugewandten, also nächstliegenden Anfang des abgesenkten Bordsteinbereichs 4 hinaus geführt wird, dann seine Fahrtrichtung 8 umkehrt und in Rückwärtsfahrt auf die freie Abstellfläche 6 in die ausgewählte endgültige Abstellposition - hier beispielhaft die zweite Abstellposition 17 - geführt wird bzw. fahren kann. Insbesondere kann also jeweils diejenige Position zum Abstellen des Kraftfahrzeugs 7 ausgewählt werden, die ein einfacheres und komfortableres Ausparken ermöglicht, also insbesondere näher oder unmittelbar an dem jeweiligen abgesenkten Bordsteinbereich 4 liegt - zumindest sofern dadurch nicht das praktikable Einparken eines weiteres Fahrzeugs verhindert wird. Da letzteres im hier dargestellten Beispiel nicht der Fall sein soll, wurde hier also die zweite Abstellposition 17 also komfortablere bzw. bevorzugte Position zum Abstellen des Kraftfahrzeugs 7 bestimmt und daher als endgültige Abstellposition für das Kraftfahrzeug 7 ausgewählt.
Wie anhand der beschriebenen Beispiele veranschaulicht kann also soweit vorhanden und soweit möglich eine Bordsteinabsenkung vor oder hinter einer Parklücke zum Auffahren bzw. zum Überwinden eines bodennahen Hindernisses, wie etwa einer nicht abgesenkten Bordsteinkante verwendet werden und es können die jeweiligen räumlichen Bedingungen bzw. Lagebeziehungen hinsichtlich der letztlichen Positionierung bzw. Längspositionierung des abzustellenden Kraftfahrzeug 7 berücksichtigt werden. Dabei kann je nach Situation beispielsweise zu einem Hindernis, wie etwa dem geparkten Fremdfahrzeug 5, aufgeschlossen oder das Kraftfahrzeug 7 möglichst nahe an der jeweiligen Bordsteinabsenkung positioniert werden. Um das Auffahren darüber zu ermöglichen, kann dabei der jeweilige Pfad 14 für das Kraftfahrzeug 7 soweit notwendig entsprechend über die freie Abstellfläche 6 und zumindest über einen entsprechenden Anfang bzw. ein entsprechendes Ende des abgesenkten Bordsteinbereichs 4 hinaus erweitert werden, beispielsweise im Vergleich zur kürzesten möglichen Trajektorie von der jeweils aktuellen Position des Kraftfahrzeugs 7 auf die freie Abstellfläche 6.
Insgesamt erläutern die beschriebenen Beispiele ein Nutzen von Bordsteinabsenkungen für Einparkmanöver, insbesondere für ein Längsparken.
Bezugszeichenliste

1: Fahrbahn
2: Bordstein
3: Seitenraumbereich
4: abgesenkter Bordsteinbereich
5: geparktes Fremdfahrzeug
6: freie Abstellfläche
7: Kraftfahrzeug
8: Fahrtrichtung
9: Assistenzsystem
10: Umgebungssensorik
11: Schnittstelle
12: Prozessor
13: Datenspeicher
14: Pfad
15: Fahrer
16: erste Abstellposition
17: zweite Abstellposition

Claims

Verfahren zum Unterstützen eines Einparkmanövers eines Kraftfahrzeugs (7), wobei während sich das Kraftfahrzeug (7) auf einer Fahrbahn (1) befindet, automatisch - mittels einer Parklückenerkennung eine freie Abstellfläche (6) für das Kraftfahrzeug (7) erkannt wird, - ermittelt wird, ob sich die erkannte freie Abstellfläche (6) zumindest teilweise auf einem durch einen Bordstein (2) von der Fahrbahn (1) getrennten und im Vergleich zu der Fahrbahn (1) erhöhten Seitenraumbereich (3) befindet und wenn dies der Fall ist - anhand von erfassten Umgebungsdaten ermittelt wird, ob sich in der Umgebung der freien Abstellfläche (6) ein abgesenkter Bereich (4) des Bordsteins (2) befindet und wenn dies der Fall ist - überprüft wird, ob von diesem abgesenkten Bordsteinbereich (4) aus die freie Abstellfläche (6) auf direktem Wege von dem Kraftfahrzeug (7) zumindest teilweise auf dem erhöhten Seitenraumbereich (3) fahrend erreichbar ist und gegebenenfalls - für das Einparkmanöver zum Parken des Kraftfahrzeugs (7) auf der freien Abstellfläche (6) ein Pfad (14) für das Kraftfahrzeug (7) bestimmt wird, entlang dessen das Kraftfahrzeug (7) ausgehend von seiner jeweils aktuellen Position zunächst an dem abgesenkten Bordsteinbereich (4) zumindest teilweise auf den erhöhten Seitenraumbereich (3) auffahren und dann zumindest teilweise auf diesem fahrend in die freie Abstellfläche (6) gelangen kann, und - der bestimmte Pfad (14) zum Unterstützen des Einparkmanövers ausgegeben wird.
Assistenzsystem (9) für ein Kraftfahrzeug (7) zum automatisierten Unterstützen eines Einparkmanövers des Kraftfahrzeugs (7) in eine freie Abstellfläche (6), aufweisend eine Eingangsschnittstelle (11) zum Erfassen von Umgebungsdaten, welche die freie Abstellfläche (6) und deren Umgebung charakterisieren, eine Datenverarbeitungseinrichtung (12, 13) zum Verarbeiten der Umgebungsdaten und zum Generieren eines Pfades (14) für das Kraftfahrzeug (7) über einen abgesenkten Bordsteinbereich (4) zu der freien Abstellfläche (6), und eine Ausgangsschnittstelle (11) zum Ausgeben des bestimmten Pfades (14), wobei das Assistenzsystem (9) zum Ausführen des Verfahrens nach Anspruch 1 eingerichtet ist.
Assistenzsystem (9) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Assistenzsystem (9) dazu eingerichtet ist, die freie Abstellfläche (6) anhand eines bereits zumindest teilweise auf dem erhöhten Seitenraumbereich (3) abgestellten Fremdfahrzeugs (5) und eines neben diesem vorhandenen Freiraums zu erkennen.
Assistenzsystem (9) nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Assistenzsystem (9) dazu eingerichtet ist, den Pfad (14) in Abhängigkeit von der Lage des abgesenkten Bordsteinbereichs (4) relativ zu der freien Abstellfläche (6) zu bestimmen.
Assistenzsystem (9) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Assistenzsystem (9) dazu eingerichtet ist, für den Fall, dass der abgesenkte Bordsteinbereich (4) in aktueller Fahrtrichtung (8) des Kraftfahrzeugs (7) hinter der freien Abstellfläche (6) ist, den Pfad (14) derart zu bestimmen, dass das Kraftfahrzeug (7) dem Pfad (14) folgend zunächst an der freien Abstellfläche (6) und zumindest mit den Hinterrädern an einem der freien Abstellfläche (6) zugewandten Anfang des abgesenkten Bordsteinbereichs (4) vorbeifährt und dann rückwärts fahrend auf die freie Abstellfläche (6) fährt.
Assistenzsystem (9) nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Assistenzsystem (9) dazu eingerichtet ist, für den Fall, dass der abgesenkte Bordsteinbereich (4) in aktueller Fahrtrichtung (8) des Kraftfahrzeugs (7) vor der freien Abstellfläche (6) ist, den Pfad (14) derart zu bestimmen, dass das Kraftfahrzeug (7) dem Pfad (14) folgend vorwärtsfahrend an dem abgesenkten Bordsteinbereich (4) zumindest teilweise auf den erhöhten Seitenraumbereich (3) auffährt und dann weiter vorwärtsfahrend auf die freie Abstellfläche (6) fährt.
Assistenzsystem (9) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Assistenzsystem (9) dazu eingerichtet ist, für den Fall, dass das Kraftfahrzeug (7) in der Fahrtrichtung (8) an dem abgesenkten Bordsteinbereich (4) vorbeigefahren ist, den Pfad (14) derart zu planen, dass das Kraftfahrzeug (7) dem Pfad (14) folgend zunächst so weit rückwärts fährt, bis zumindest seine Vorderräder in der Fahrtrichtung (8) vor einem der freien Abstellfläche (6) zugewandten Ende des abgesenkten Bordsteinbereichs (4) sind.
Assistenzsystem (9) nach einem der Ansprüche 2 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Assistenzsystem (9) dazu eingerichtet ist, - zu ermitteln, ob die freie Abstellfläche (6) an den abgesenkten Bordsteinbereich (4) anschließt und die Möglichkeit zum gleichzeitigen Abstellen mehrerer Kraftfahrzeuge hintereinander bietet und wenn dies der Fall ist - die endgültige Abstellposition (17) für das Kraftfahrzeug (7) in der freien Abstellfläche (6) und den dahin führenden Pfad (14) derart zu bestimmen, dass das Kraftfahrzeug (7) demgemäß möglichst nahe an dem abgesenkten Bordsteinbereich (4) abgestellt wird.
Assistenzsystem (9) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Assistenzsystem (9) dazu eingerichtet ist, - für das Ermitteln der Möglichkeit zum gleichzeitigen Abstellen mehrerer Kraftfahrzeuge hintereinander einen vorgegebenen größeren Platzbedarf für ein Fahrzeug zum Einparken zumindest teilweise auf dem erhöhten Seitenraumbereich (3) im Vergleich zu einem Einparken auf einer bezogen auf die Fahrbahn (1) ebenerdigen Abstellfläche (6) zu berücksichtigen, und/oder - zu ermitteln, ob durch das Abstellen des Kraftfahrzeugs (7) möglichst nahe an dem abgesenkten Bordsteinbereich (4) ein Abstellen eines weiteren Kraftfahrzeugs (7) auf der Abstellfläche (6) verhindert würde und nur wenn dies nicht der Fall ist, die endgültige Abstellposition für das Kraftfahrzeug (7) und den dahin führenden Pfad (14) entsprechend zu bestimmen.
Kraftfahrzeug (7), aufweisend eine Einrichtung zum automatisierten Erkennen von freien Abstellflächen (6) und ein Unterstützungssystem (9) zum Unterstützen eines Einparkmanövers des Kraftfahrzeugs (7) in eine erkannte freie Abstellfläche, wobei das Unterstützungssystem (9) ein Assistenzsystem (9) nach einem der Ansprüche 2 bis 9 umfasst.