DE102023109635A1 - Method and device for detecting a manual steering intervention in a vehicle with a steer-by-brake function - Google Patents

Method and device for detecting a manual steering intervention in a vehicle with a steer-by-brake function Download PDF

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DE102023109635A1 DE102023109635.4A DE102023109635A DE102023109635A1 DE 102023109635 A1 DE102023109635 A1 DE 102023109635A1 DE 102023109635 A DE102023109635 A DE 102023109635A DE 102023109635 A1 DE102023109635 A1 DE 102023109635A1
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Wilhelmus Kok
Hartmut Raiser
Ralf Oberfell
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung (1) zur Erkennung eines manuellen Lenkeingriffs (ME) in einem Fahrzeug mit einer Steer-by-Brake-Funktion, wobei in einem Zustandsschätzer (2) auf Basis gemessener Fahrzeugzustandsgrößen, einschließlich einer Bremsdruckdifferenz (Δp) an einer Vorderachse und einer Geschwindigkeit (v), sowie bekannter Parameter des Fahrzeugs, einschließlich Lenkrollradius (LRR), Spreizung (S), Nachlauf (NL), einer Relaxationslänge (RL) und/oder Lateralsteifigkeit (LS) der Reifen des Fahrzeugs und einer Vorderachslast (VAL), bei einem Steer-by-Brake-Eingriff ein Erwartungswert (LWe) eines Lenkwinkels und Erwartungswerte für eine Gierrate (GRe) und eine Querbeschleunigung (QBe) berechnet werden, wobei die Erwartungswerte (LWe, GRe, QBe) mit korrespondierenden gemessenen Werten des Lenkwinkels (LW), der Gierrate (GR) und der Querbeschleunigung (QB) verglichen werden, wobei bei einer Abweichung der gemessenen Werte von den Erwartungswerten (LWe, GRe, QBe) geschlussfolgert wird, dass ein manueller Lenkeingriff (ME) vorliegt und die Steer-by-Brake-Funktion abgeschaltet wird.The invention relates to a method and a device (1) for detecting a manual steering intervention (ME) in a vehicle with a steer-by-brake function, wherein in a state estimator (2) on the basis of measured vehicle state variables, including a brake pressure difference (Δp) at a front axle and a speed (v), as well as known parameters of the vehicle, including scrub radius (LRR), kingpin (S), caster (NL), a relaxation length (RL) and/or lateral stiffness (LS) of the tires of the vehicle and a Front axle load (VAL), with a steer-by-brake intervention an expected value (LWe) of a steering angle and expected values for a yaw rate (GRe) and a lateral acceleration (QBe) are calculated, with the expected values (LWe, GRe, QBe) corresponding to measured values of the steering angle (LW), the yaw rate (GR) and the lateral acceleration (QB), whereby if the measured values deviate from the expected values (LWe, GRe, QBe), it is concluded that a manual steering intervention (ME) is present and the steer-by-brake function is switched off.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erkennung eines manuellen Lenkeingriffs in einem Fahrzeug mit einer Steer-by-Brake-Funktion gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung zur Erkennung eines manuellen Lenkeingriffs in einem Fahrzeug mit einer Steer-by-Brake-Funktion gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 6.The invention relates to a method for detecting a manual steering intervention in a vehicle with a steer-by-brake function according to the preamble of claim 1. The invention also relates to a device for detecting a manual steering intervention in a vehicle with a steer-by-brake -Function according to the preamble of claim 6.

Ein Lenkeingriff in einem Fahrzeug kann über eine Bremsanlage erzeugt werden (Steer-by-Brake) und bietet damit einen erheblichen Kostenvorteil gegenüber einer elektrischen oder teilelektrischen Lenkung. Eine elektrische oder teilelektrische Lenkung ist mit einem Sensor für Hands-on-Detection (Lenkwinkel-Moment oder kapazitives Lenkrad) ausgestattet. Bei einer Erkennung eines manuellen Lenkeingriffs sollen Assistenz-Systeme ausgeschaltet werden, damit sichergestellt ist dass der Fahrer die Hoheit über das Fahrzeug beibehält.A steering intervention in a vehicle can be generated via a braking system (steer-by-brake) and thus offers a considerable cost advantage compared to electric or partially electric steering. An electric or partially electric steering is equipped with a sensor for hands-on detection (steering angle torque or capacitive steering wheel). If a manual steering intervention is detected, assistance systems should be switched off to ensure that the driver retains control of the vehicle.

EP 2 448 795 B1 beschreibt ein Verfahren zum Ändern der Bewegungsbahn eines Fahrzeugs, wobei das Fahrzeug eine Lenkanordnung aufweist, die eine manuelle Lenkvorrichtung, ein Stellglied, das dazu ausgelegt ist, ein Führungsdrehmoment für die Lenkanordung bereitzustellen, wenigstens ein Paar von Bodenangriffselementen und eine mechanische Zwischenverbindung zwischen der manuellen Lenkvorrichtung und den Bodenangriffselementen aufweist, wobei das Verfahren den Schritt des Anlegens einer Bremskraft an wenigstens eines der Bodenangriffselemente aufweist derart, dass die Bewegungsbahn des Fahrzeugs geändert wird, weiterhin umfassend die Verwendung eines Referenzgenerators für die Lenksystemsteuerung, wobei gleichzeitig aus der mechanischen Zwischenverbindung resultierende Lenkvorrichtungsunruhen unterdrückt werden, dadurch gekennzeichnet, dass der Referenzgenerator so konfiguriert ist, dass er kontinuierlich ein Eingabesignal empfängt, das für eine Lenkabsicht eines Fahrers indikativ ist, und basierend auf diesem Signal ein Signal ausgibt, das für ein gewünschtes Lenkdrehmoment indikativ ist, wobei das gewünschte Lenkdrehmoment mit dem aktuellen Lenkdrehmoment des Fahrzeugs verglichen wird, und wobei das Ausgabesignal von dem Referenzgenerator durch Anlegen der Differenz zwischen dem gewünschten Lenkdrehmoment und dem aktuellen Lenkdrehmoment an das Stellglied kontinuierlich derart angepasst wird, dass das gewünschte Lenkdrehmoment an den Fahrer übertragen wird. EP 2 448 795 B1 describes a method for changing the trajectory of a vehicle, the vehicle having a steering assembly including a manual steering device, an actuator configured to provide guidance torque for the steering assembly, at least one pair of ground engaging elements, and a mechanical interconnection between the manual steering device and the ground engaging elements, the method comprising the step of applying a braking force to at least one of the ground engaging elements such that the trajectory of the vehicle is altered, further comprising using a reference generator for steering system control while simultaneously suppressing steering device jitter resulting from the mechanical interconnection , characterized in that the reference generator is configured to continuously receive an input signal indicative of a driver's steering intent and, based on that signal, to output a signal indicative of a desired steering torque, the desired steering torque being associated with the actual steering torque of the vehicle is compared, and wherein the output signal from the reference generator is continuously adjusted by applying the difference between the desired steering torque and the actual steering torque to the actuator such that the desired steering torque is transmitted to the driver.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein neuartiges Verfahren und eine neuartige Vorrichtung zur Erkennung eines manuellen Lenkeingriffs in einem Fahrzeug mit einer Steer-by-Brake-Funktion anzugeben.The invention is based on the object of specifying a novel method and a novel device for detecting a manual steering intervention in a vehicle with a steer-by-brake function.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren zur Erkennung eines manuellen Lenkeingriffs in einem Fahrzeug mit einer Steer-by-Brake-Funktion mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und durch eine Vorrichtung zur Erkennung eines manuellen Lenkeingriffs in einem Fahrzeug mit einer Steer-by-Brake-Funktion mit den Merkmalen des Anspruchs 6.The object is achieved according to the invention by a method for detecting a manual steering intervention in a vehicle with a steer-by-brake function with the features of claim 1 and by a device for detecting a manual steering intervention in a vehicle with a steer-by-brake -Function with the features of claim 6.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous configurations of the invention are the subject matter of the dependent claims.

Bei einem Verfahren zur Erkennung eines manuellen Lenkeingriffs in einem Fahrzeug mit einer Steer-by-Brake-Funktion werden in einem Zustandsschätzer auf Basis gemessener Fahrzeugzustandsgrößen, einschließlich einer Bremsdruckdifferenz an einer Vorderachse und einer Geschwindigkeit, sowie bekannter Parameter des Fahrzeugs, einschließlich Lenkrollradius, Spreizung, Nachlauf, einer Relaxationslänge und/oder Lateralsteifigkeit der Reifen des Fahrzeugs und einer Vorderachslast, bei einem Steer-by-Brake-Eingriff ein Erwartungswert eines Lenkwinkels und Erwartungswerte für eine Gierrate und eine Querbeschleunigung berechnet, wobei die Erwartungswerte mit korrespondierenden gemessenen Werten des Lenkwinkels, der Gierrate und der Querbeschleunigung verglichen werden, wobei bei einer Abweichung der gemessenen Werte von den Erwartungswerten geschlussfolgert wird, dass ein manueller Lenkeingriff vorliegt und die Steer-by-Brake-Funktion abgeschaltet wird.In a method for detecting a manual steering intervention in a vehicle with a steer-by-brake function, in a state estimator based on measured vehicle state variables, including a brake pressure difference on a front axle and a speed, as well as known parameters of the vehicle, including steering scrub radius, spread, caster, a relaxation length and/or lateral stiffness of the tires of the vehicle and a front axle load, in a steer-by-brake intervention an expected value of a steering angle and expected values for a yaw rate and a lateral acceleration are calculated, with the expected values being compared with corresponding measured values of the steering angle, the Yaw rate and the lateral acceleration are compared, with a deviation of the measured values from the expected values, it is concluded that a manual steering intervention is present and the steer-by-brake function is switched off.

Gemäß der vorliegenden Erfindung kann auf einen zusätzlichen Sensor (Lenkwinkel-Moment oder kapazitives Lenkrad) durch Verwendung eines Zustandsschätzers basierend auf anderen verfügbaren und/oder beobachtbaren Fahrzeugzustandsdaten verzichtet werden.According to the present invention, an additional sensor (steering angle torque or capacitive steering wheel) can be eliminated by using a state estimator based on other available and/or observable vehicle state data.

Selbst wenn ein solcher Sensor weiterhin verwendet wird, dann kann beim Ausfall des Sensors bei einem Steer-by-Brake-Eingriff trotzdem ein manueller Lenkeingriff erkannt werden.Even if such a sensor continues to be used, if the sensor fails during a steer-by-brake intervention, a manual steering intervention can still be detected.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.Exemplary embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to drawings.

Dabei zeigen:

  • 1 eine schematische Ansicht einer Vorrichtung zur Erkennung eines manuellen Lenkeingriffs in einem Fahrzeug, und
  • 2 eine schematische Ansicht einer weiteren Ausführungsform der Vorrichtung zur Erkennung eines manuellen Lenkeingriffs in einem Fahrzeug.
show:
  • 1 a schematic view of a device for detecting a manual steering intervention in a vehicle, and
  • 2 a schematic view of a further embodiment of the device for detection tion of a manual steering intervention in a vehicle.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Corresponding parts are provided with the same reference symbols in all figures.

1 ist eine schematische Ansicht einer Vorrichtung 1 zur Erkennung eines manuellen Lenkeingriffs ME in einem Fahrzeug, beispielsweise in einem Nutzfahrzeug, einem Bus oder einem Personenkraftwagen, insbesondere in einem hochautomatisierten Fahrzeug mit einer Steer-by-Brake-Funktion. 1 is a schematic view of a device 1 for detecting a manual steering intervention ME in a vehicle, for example in a commercial vehicle, a bus or a passenger car, in particular in a highly automated vehicle with a steer-by-brake function.

Die Vorrichtung 1 umfasst einen Zustandsschätzer 2 oder Beobachter, der auf Basis gemessener Fahrzeugzustandsgrößen und bekannter Fahrzeuggeometrien und Eigenschaften, insbesondere Parameter und/oder Konstanten, bei einem Steer-by-Brake-Eingriff einen Erwartungswert LWe eines Lenkwinkels und Erwartungswerte GRe, QBe für Beschleunigungen berechnet.The device 1 comprises a state estimator 2 or observer, which, on the basis of measured vehicle state variables and known vehicle geometries and properties, in particular parameters and/or constants, calculates an expected value LW e of a steering angle and expected values GR e , QB e during a steer-by-brake intervention calculated for accelerations.

Die maßgeblichen Fahrzeugzustandsgrößen für die Erwartungswerte der Lenkwinkel LWe und Beschleunigungen GRe, QBe sind:

  • - eine Bremsdruckdifferenz Δp, insbesondere an einer Vorderachse des Fahrzeugs,
  • - eine Geschwindigkeit v des Fahrzeugs,
  • - ein Gewicht G oder eine Masse des Fahrzeugs und/oder deren Verteilung auf die Vorderachse und weitere Achsen des Fahrzeugs, insbesondere eine Vorderachslast VAL.
The relevant vehicle state variables for the expected values of the steering angles LW e and accelerations GR e , QB e are:
  • - a brake pressure difference Δp, in particular on a front axle of the vehicle,
  • - a speed v of the vehicle,
  • - A weight G or a mass of the vehicle and/or its distribution to the front axle and other axles of the vehicle, in particular a front axle load VAL.

Zusätzlich werden folgende hinterlegten Fahrzeugparameter berücksichtigt:

  • - eine Lenk- und Vorderachsgeometrie des Fahrzeugs, insbesondere ein Lenkrollradius LRR, eine Spreizung S und ein Nachlauf NL,
  • - Eigenschaften der Reifen des Fahrzeugs, insbesondere deren Kurvensteifigkeit und/oder Relaxationslänge RL und/oder Lateralsteifigkeit LS.
In addition, the following stored vehicle parameters are taken into account:
  • - a steering and front axle geometry of the vehicle, in particular a scrub radius LRR, a spread S and a caster NL,
  • - Characteristics of the tires of the vehicle, in particular their cornering stiffness and/or relaxation length RL and/or lateral stiffness LS.

Die Erwartungswerte LWe, GRe, QBe werden in einem Vergleicher 3 mit gemessenen Werten, insbesondere dem Lenkwinkel LW und/oder der Gierrate GR und/oder der Querbeschleunigung QB verglichen. Weicht der gemessene Lenkwinkel LW und/oder die gemessene Beschleunigung, beispielsweise die Gierrate GR und/oder die Querbeschleunigung QB und deren Verlauf vom jeweiligen Erwartungswert LWe, GRe, QBe ab, dann wird geschlussfolgert, dass ein manueller Lenkeingriff ME des Fahrers vorliegt. Wenn dies der Fall ist, dann kann die Steer-by-Brake-Funktion abgeschaltet werden.The expected values LW e , GR e , QB e are compared in a comparator 3 with measured values, in particular the steering angle LW and/or the yaw rate GR and/or the transverse acceleration QB. If the measured steering angle LW and/or the measured acceleration, for example the yaw rate GR and/or the lateral acceleration QB and their progression, deviate from the respective expected value LW e , GR e , QB e , then it is concluded that a manual steering intervention ME by the driver is present . If this is the case, then the steer-by-brake function can be switched off.

Bei einem Steer-By-Brake-Vorgang ergeben sich abhängig von den Eingangsgrößen Bremsdruckdifferenz Δp an der Vorderachse und Geschwindigkeit v, sowie den Parametern Lenkrollradius LRR, Spreizung S, Nachlauf NL, Lateralsteifigkeit LS und Vorderachslast VAL die Ausgangsgrößen Lenkwinkel LW und die von der Geschwindigkeit v abhängigen Beschleunigungen Gierrate GR und Querbeschleunigung QB. Daraus resultieren eine Kurvenkrümmung, eine Änderung der gemessenen Spurlage SL und eine Änderung der gemessenen lateralen Abstände D zu Nebenobjekten.In a steer-by-brake process, depending on the input variables brake pressure difference Δp on the front axle and speed v, as well as the parameters scrub radius LRR, spread S, caster NL, lateral stiffness LS and front axle load VAL, the output variables steering angle LW and those from the speed result v dependent accelerations yaw rate GR and lateral acceleration QB. This results in a curve curvature, a change in the measured lane position SL and a change in the measured lateral distances D to adjacent objects.

Bei einem manuellen Lenkeingriff ME ergeben sich abhängig von den Eingangsgrößen Geschwindigkeit v und Lenkwinkel LW sowie den Parametern Radstand RS und Eigenlenkgradient die Ausgangsgrößen Kurvenkrümmung und die von der Geschwindigkeit v abhängigen Beschleunigungen Gierrate GR und Querbeschleunigung QB.In the case of a manual steering intervention ME, depending on the input variables speed v and steering angle LW as well as the parameters wheelbase RS and self-steering gradient, the output variables curve curvature and the accelerations yaw rate GR and lateral acceleration QB dependent on the speed v result.

2 ist eine schematische Ansicht einer Ausführungsform der Vorrichtung 1 zur Erkennung eines manuellen Lenkeingriffs ME in einem Fahrzeug, beispielsweise in einem Nutzfahrzeug, einem Bus oder einem Personenkraftwagen, insbesondere in einem hochautomatisierten Fahrzeug mit einer Steer-by-Brake-Funktion. 2 is a schematic view of an embodiment of the device 1 for detecting a manual steering intervention ME in a vehicle, for example in a commercial vehicle, a bus or a passenger car, in particular in a highly automated vehicle with a steer-by-brake function.

Die Vorrichtung 1 umfasst einen Zustandsschätzer 2 oder Beobachter, der auf Basis gemessener Fahrzeugzustandsgrößen und bekannter Fahrzeuggeometrien und Eigenschaften, insbesondere Parameter und/oder Konstanten, bei einem Steer-by-Brake-Eingriff einen Erwartungswert LWe eines Lenkwinkels und Erwartungswerte GRe, QBe für Beschleunigungen, insbesondere den Erwartungswert GRe einer Gierrate und den Erwartungswert QBe einer Querbeschleunigung, sowie eine prädizierte Spurlage SLp und prädizierte Abstände Dp zu Nebenobjekten berechnet.The device 1 comprises a state estimator 2 or observer, which, on the basis of measured vehicle state variables and known vehicle geometries and properties, in particular parameters and/or constants, calculates an expected value LW e of a steering angle and expected values GR e , QB e during a steer-by-brake intervention for accelerations, in particular the expected value GR e of a yaw rate and the expected value QB e of a lateral acceleration, as well as a predicted lane position SL p and predicted distances D p to secondary objects are calculated.

Die maßgeblichen Fahrzeugzustandsgrößen für die Erwartungswerte der Lenkwinkel LWe und Beschleunigungen GRe, QBe sind:

  • - die Bremsdruckdifferenz Δp, insbesondere an einer Vorderachse des Fahrzeugs, optional auch an einer Hinterachse,
  • - die Geschwindigkeit v des Fahrzeugs,
  • - ein Gewicht G oder eine Masse des Fahrzeugs und/oder deren Verteilung auf die Vorderachse und weitere Achsen des Fahrzeugs, insbesondere eine Vorderachslast VAL und optional weitere Achslasten.
The relevant vehicle state variables for the expected values of the steering angles LW e and accelerations GR e , QB e are:
  • - the brake pressure difference Δp, in particular on a front axle of the vehicle, optionally also on a rear axle,
  • - the speed v of the vehicle,
  • - A weight G or a mass of the vehicle and/or its distribution to the front axle and other axles of the vehicle, in particular a front axle load VAL and optionally other axle loads.

Zusätzlich werden folgende hinterlegten Fahrzeugparameter berücksichtigt:

  • - eine Lenk- und Vorderachsgeometrie des Fahrzeugs, insbesondere ein Lenkrollradius LRR, eine Spreizung S und ein Nachlauf NL, sowie eine Spur SP und ein Radstand RS,
  • - Eigenschaften der Reifen des Fahrzeugs, insbesondere deren Kurvensteifigkeit und/oder Relaxationslänge RL und/oder Lateralsteifigkeit LS.
In addition, the following stored vehicle parameters are taken into account:
  • - A steering and front axle geometry of the vehicle, in particular a scrub radius LRR, a spread S and a caster NL, as well as a track SP and a wheelbase RS,
  • - Characteristics of the tires of the vehicle, in particular their cornering stiffness and/or relaxation length RL and/or lateral stiffness LS.

Die Erwartungswerte LWe, GRe, QBe, die prädizierte Spurlage SLp und die prädizierten Abstände Dp zu Nebenobjekten werden in einem Vergleicher 3 mit jeweils korrespondierenden gemessenen Werten, insbesondere dem Lenkwinkel LW, der Gierrate GR, der Querbeschleunigung QB, einer Spurlage SL und Abständen D zu Nebenobjekten verglichen, um einen manuellen Lenkeingriff ME des Fahrers zu detektieren. Auf das jeweilige Ergebnis des Vergleichs wird eine Betragswertbildung BW, eine Filterung F, eine Gewichtung und ein Test T auf Überschreitung eines Schwellwertes angewandt. In einer Verknüpfungseinheit 4 werden die so bearbeiteten Signale miteinander verknüpft, um ein Ausmaß A des manuellen Lenkeingriffs ME zu bestimmen. Abhängig von diesem Ausmaß A kann entschieden werden, ob die Steer-by-Brake-Funktion abgeschaltet wird.The expected values LW e , GR e , QB e , the predicted track position SL p and the predicted distances D p to secondary objects are compared in a comparator 3 with corresponding measured values, in particular the steering angle LW, the yaw rate GR, the lateral acceleration QB, a track position SL and distances D compared to secondary objects in order to detect a manual steering intervention ME by the driver. An absolute value formation BW, a filtering F, a weighting and a test T for exceeding a threshold value are applied to the respective result of the comparison. The signals processed in this way are linked to one another in a linking unit 4 in order to determine an extent A of the manual steering intervention ME. Depending on this extent A, it can be decided whether the steer-by-brake function is switched off.

Der Zustandsschätzer 2 kann zur Modellierung eines Steer-by-Brake-Vorgangs anhand der genannten Eingangsdaten ausgebildet sein. Hierzu können dem Zustandsschätzer 2 die gemessenen Werte Lenkwinkel LW, Gierrate GR, Querbeschleunigung QB, Spurlage SL und Abstände D zu Nebenobjekten als Initialwerte zugeführt werden.The state estimator 2 can be designed to model a steer-by-brake process using the input data mentioned. For this purpose, the state estimator 2 can be supplied with the measured values of steering angle LW, yaw rate GR, transverse acceleration QB, lane position SL and distances D to secondary objects as initial values.

Die gemessenen Größen können gefiltert sein. Die Filterung F kann konventionell oder modellgestützt (beispielsweise Beobachter, Kalmanfilter oder Particlefilter) erfolgen.The measured quantities can be filtered. The filtering F can be conventional or model-based (for example observer, Kalman filter or particle filter).

BezugszeichenlisteReference List

11
Vorrichtung zur Erkennung eines manuellen LenkeingriffsDevice for detecting a manual steering intervention
22
Zustandsschätzerstate estimator
33
Vergleichercomparator
44
Verknüpfungseinheit linkage unit
AA
Ausmaßextent
BWBW
Betragswertbildungabsolute value formation
DD
Abstände zu NebenobjektenDistances to secondary objects
Dpdp
prädizierte Abstände zu Nebenobjektenpredicted distances to secondary objects
Ff
Filterungfiltering
GG
GewichtWeight
GRGR
Gierrateyaw rate
GReGRe
Erwartungswert GierrateExpected yaw rate
LRRLRR
Lenkrollradiusscrub radius
LSLS
Lateralsteifigkeitlateral stiffness
LWLw
Lenkwinkelsteering angle
LWeLWe
Erwartungswert eines LenkwinkelsExpected value of a steering angle
MEME
manueller Lenkeingriffmanual steering intervention
NLNL
Nachlauftrailing
QBQB
Querbeschleunigunglateral acceleration
QBeQBe
Erwartungswert QuerbeschleunigungExpected lateral acceleration
RLRL
Relaxationslängerelaxation length
RSRS
Radstandwheelbase
SS
Spreizungspread
SLSL
Spurlagetracking
SLpSLp
prädizierte Spurlagepredicted lane position
SPSP
Spurtrack
TT
Test auf Überschreitung eines SchwellwertesTest for exceeding a threshold
vv
Geschwindigkeitspeed
VALVAL
Vorderachslastfront axle load
ΔpΔp
Bremsdruckdifferenzbrake pressure difference

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

  • EP 2448795 B1 [0003]EP 2448795 B1 [0003]

Claims (6)

Verfahren zur Erkennung eines manuellen Lenkeingriffs (ME) in einem Fahrzeug mit einer Steer-by-Brake-Funktion, dadurch gekennzeichnet, dass in einem Zustandsschätzer (2) auf Basis gemessener Fahrzeugzustandsgrößen, einschließlich einer Bremsdruckdifferenz (Δp) an einer Vorderachse und einer Geschwindigkeit (v), sowie bekannter Parameter des Fahrzeugs, einschließlich Lenkrollradius (LRR), Spreizung (S), Nachlauf (NL), einer Relaxationslänge (RL) und/oder Lateralsteifigkeit (LS) der Reifen des Fahrzeugs und einer Vorderachslast (VAL), bei einem Steer-by-Brake-Eingriff ein Erwartungswert (LWe) eines Lenkwinkels und Erwartungswerte für eine Gierrate (GRe) und eine Querbeschleunigung (QBe) berechnet werden, wobei die Erwartungswerte (LWe, GRe, QBe) mit korrespondierenden gemessenen Werten des Lenkwinkels (LW), der Gierrate (GR) und der Querbeschleunigung (QB) verglichen werden, wobei bei einer Abweichung der gemessenen Werte von den Erwartungswerten (LWe, GRe, QBe) geschlussfolgert wird, dass ein manueller Lenkeingriff (ME) vorliegt und die Steer-by-Brake-Funktion abgeschaltet wird.Method for detecting a manual steering intervention (ME) in a vehicle with a steer-by-brake function, characterized in that in a state estimator (2) on the basis of measured vehicle state variables, including a brake pressure difference (Δp) on a front axle and a speed ( v), as well as known parameters of the vehicle, including scrub radius (LRR), kingpin (S), caster (NL), a relaxation length (RL) and/or lateral stiffness (LS) of the tires of the vehicle and a front axle load (VAL), at a Steer-by-brake intervention, an expected value (LW e ) of a steering angle and expected values for a yaw rate (GR e ) and a lateral acceleration (QB e ) are calculated, with the expected values (LW e , GR e , QB e ) being calculated with corresponding measured values Values of the steering angle (LW), the yaw rate (GR) and the lateral acceleration (QB) are compared, whereby if the measured values deviate from the expected values (LW e , GR e , QB e ), it is concluded that a manual steering intervention (ME ) is present and the steer-by-brake function is switched off. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als gemessene Fahrzeugzustandsgröße ferner eine Bremsdruckdifferenz (Δp) an mindestens einer Hinterachse berücksichtigt wird.procedure after claim 1 , characterized in that a brake pressure difference (Δp) on at least one rear axle is also taken into account as a measured vehicle state variable. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass als Parameter ferner eine Achslast mindestens einer Hinterachse und/oder eine Spur (SP) und/oder ein Radstand (RS) berücksichtigt werden/wird.procedure after claim 1 or 2 , characterized in that an axle load of at least one rear axle and/or a track (SP) and/or a wheelbase (RS) are/is taken into account as parameters. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass vom Zustandsschätzer (2) ferner eine prädizierte Spurlage (SLp) und prädizierte Abstände (Dp) zu Nebenobjekten berechnet werden und diese Werte jeweils mit gemessenen Werten der Spurlage (SL) und der Abstände (D) zu Nebenobjekten verglichen werden, um einen manuellen Lenkeingriff (ME) zu detektieren.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the state estimator (2) also calculates a predicted lane position (SL p ) and predicted distances (D p ) to secondary objects and these values are each calculated with measured values of the lane position (SL) and the distances (D) are compared to secondary objects in order to detect a manual steering intervention (ME). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass auf das jeweilige Ergebnis des Vergleichs eine Betragswertbildung (BW), eine Filterung (F), eine Gewichtung und ein Test (T) auf Überschreitung eines Schwellwertes angewandt wird, wobei die so bearbeiteten Signale miteinander verknüpft werden, um ein Ausmaß (A) des manuellen Lenkeingriffs (ME) zu bestimmen, wobei abhängig von diesem Ausmaß (A) entschieden wird, ob die Steer-by-Brake-Funktion abgeschaltet wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that absolute value formation (BW), filtering (F), weighting and a test (T) for exceeding a threshold value are applied to the respective result of the comparison, the signals processed in this way being compared with one another be linked in order to determine an extent (A) of the manual steering intervention (ME), a decision being made as a function of this extent (A) as to whether the steer-by-brake function is switched off. Vorrichtung (1) zur Erkennung eines manuellen Lenkeingriffs (ME) in einem Fahrzeug mit einer Steer-by-Brake-Funktion, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (1) einen Zustandsschätzer (2) aufweist und zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche konfiguriert ist.Device (1) for detecting a manual steering intervention (ME) in a vehicle with a steer-by-brake function, characterized in that the device (1) has a state estimator (2) and for carrying out the method according to one of the preceding claims is configured.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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