DE102023105183A1 - CONTROL DEVICE - Google Patents
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Abstract
Eine Steuervorrichtung ist eine Steuervorrichtung eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs. Die Steuervorrichtung eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs beinhaltet: einen Controller, der eingerichtet ist, um eine Haltung eines Fahrers in Übereinstimmung mit der Pulsation im Gierwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs und der Pulsation im Rollwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs zu erfassen.A control device is a control device of a human-powered vehicle. The control device of a human-powered vehicle includes: a controller configured to detect a posture of a driver in accordance with the pulsation in the yaw angle of the human-powered vehicle and the pulsation in the roll angle of the human-powered vehicle.
Description
Die vorliegende Anmeldung beansprucht die Priorität der japanischen Patentanmeldung
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Steuervorrichtung.The present invention relates to a control device.
Die veröffentlichte japanische Patentanmeldung Nr.
Die vorliegende Erfindung wurde gemacht, um das obige Problem zu lösen, und ein Ziel der vorliegenden Offenbarung ist es, eine Steuervorrichtung bereitzustellen, welche in der Lage ist, eine Haltung eines Fahrers präzise zu erfassen.The present invention was made to solve the above problem, and an aim of the present disclosure is to provide a control device capable of precisely detecting a driver's posture.
Eine Steuervorrichtung gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist eine Steuervorrichtung für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug. Die Steuervorrichtung beinhaltet: einen Controller, der eingerichtet ist, um eine Haltung eines Fahrers in Übereinstimmung mit einer Pulsation im Gierwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs und einer Pulsation im Rollwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs zu erfassen.A control device according to a first aspect of the present disclosure is a control device for a human-powered vehicle. The control device includes: a controller configured to detect a posture of a driver in accordance with a pulsation in the yaw angle of the human-powered vehicle and a pulsation in the roll angle of the human-powered vehicle.
Die Steuervorrichtung nach dem ersten Aspekt erfasst eine Haltung eines Fahrers, indem sie zwei Arten von Pulsation einer/der Pulsation im Gierwinkel eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs und einer/der Pulsation im Rollwinkel eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs nutzt, um eine Haltung eines Fahrers präzise erfassen zu können.The control device according to the first aspect detects a posture of a driver by using two types of pulsation of a yaw angle pulsation of a human-powered vehicle and a roll angle pulsation of a human-powered vehicle to accurately detect a posture of a driver.
In einer Steuervorrichtung eines zweiten Aspekts gemäß dem ersten Aspekt ist der Controller ferner eingerichtet, um: in einem Fall, in dem eine Periode der Pulsation im Gierwinkel und eine Periode der Pulsation im Rollwinkel miteinander übereinstimmen, eine auf den Pedalen stehende Haltung zu erfassen.In a control device of a second aspect according to the first aspect, the controller is further configured to: detect a standing posture on the pedals in a case where a period of pulsation in yaw angle and a period of pulsation in roll angle coincide with each other.
In Übereinstimmung mit der Steuervorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt erfasst der Controller eine auf den Pedalen stehende Haltung auf der Grundlage des Verhaltens eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs, das tatsächlich durch das Fahren einer auf den Pedalen stehenden Haltung erzeugt wird. Somit ist die Steuervorrichtung in der Lage, eine auf den Pedalen stehende Haltung noch genauer zu erfassen.According to the control device according to the second aspect, the controller detects a pedaling posture based on the behavior of a human-powered vehicle actually generated by driving a pedaling posture. The control device is therefore able to detect a position standing on the pedals even more precisely.
In einer Steuervorrichtung eines dritten Aspekts gemäß dem ersten oder dem zweiten Aspekt ist der Controller ferner eingerichtet, um: in einem Fall, in dem eine auf dem Gierwinkel basierende Drehrichtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs und eine auf dem Rollwinkel basierende Neigungsrichtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs miteinander übereinstimmen, eine auf den Pedalen stehende Haltung zu erfassen.In a control device of a third aspect according to the first or the second aspect, the controller is further configured to: in a case where a rotation direction of the human-powered vehicle based on the yaw angle and a pitch direction of the human-powered vehicle based on the roll angle coincide with each other, a to capture the posture standing on the pedals.
In Übereinstimmung mit der Steuervorrichtung gemäß dem dritten Aspekt erfasst der Controller eine auf den Pedalen stehende Haltung auf der Grundlage des Verhaltens eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs, das durch das Fahren einer auf den Pedalen stehenden Haltung erzeugt wird. Somit ist die Steuervorrichtung in der Lage, eine auf den Pedalen stehende Haltung noch genauer zu erfassen.According to the control device according to the third aspect, the controller detects a pedaling posture based on the behavior of a human-powered vehicle generated by driving a pedaling posture. The control device is therefore able to detect a position standing on the pedals even more precisely.
In einer Steuervorrichtung eines vierten Aspekts gemäß einem der ersten bis dritten Aspekte ist der Controller ferner eingerichtet, um: eine Haltung des Fahrers in Übereinstimmung mit einem Wert zu erfassen, der durch Überlagerung eines Betrags des Gierwinkels und eines Betrags des Rollwinkels miteinander erhalten ist/wird.In a control device of a fourth aspect according to one of the first to third aspects, the controller is further configured to: detect an attitude of the driver in accordance with a value obtained by superimposing an amount of the yaw angle and an amount of the roll angle with each other .
Die Steuervorrichtung gemäß dem vierten Aspekt ist in der Lage, eine Haltung eines Fahrers unabhängig von einer Anbringungsrichtung eines Sensors zu erfassen, der einen Gierwinkel und einen Rollwinkel erfasst.The control device according to the fourth aspect is capable of detecting a posture of a driver regardless of an attachment direction of a sensor that detects a yaw angle and a roll angle.
In einer Steuervorrichtung eines fünften Aspekts gemäß dem vierten Aspekt ist der Controller ferner eingerichtet, um: in einem Fall, in dem eine Differenz zwischen einem Betrag eines ersten Spitzenwerts im Gierwinkel und einem Betrag eines zweiten Spitzenwerts im Rollwinkel kleiner als ein vorgegebener Wert ist, eine auf den Pedalen stehende Haltung zu erfassen.In a control device of a fifth aspect according to the fourth aspect, the controller is further configured to: in a case where a difference between an amount of a first peak value in the yaw angle and an amount of a second peak value in the roll angle is smaller than a predetermined value, a to capture the posture standing on the pedals.
Die Steuervorrichtung nach dem fünften Aspekt ist in der Lage, eine auf den Pedalen stehende Haltung unabhängig von der Anbringungsrichtung eines Sensors zu erfassen, der einen Gierwinkel und einen Rollwinkel erfasst.The control device according to the fifth aspect is capable of detecting a standing posture on the pedals regardless of the attachment direction of a sensor that detects a yaw angle and a roll angle.
In einer Steuervorrichtung eines sechsten Aspekts gemäß dem fünften Aspekt ist der Controller ferner eingerichtet, um: in einem Fall, in dem eine Differenz zwischen dem ersten Spitzenwert zu einem vorgegebenen Zeitpunkt und dem zweiten Spitzenwert zu dem vorgegebenen Zeitpunkt kleiner ist als der vorgegebene Wert, eine auf den Pedalen stehende Haltung zu erfassen.In a control device of a sixth aspect according to the fifth aspect, the controller is further configured to: in a case where a difference between the first peak value at a predetermined time and the second peak value at the predetermined time is smaller than the predetermined value, a to capture the posture standing on the pedals.
In Übereinstimmung mit der Steuervorrichtung gemäß dem sechsten Aspekt erfasst der Controller eine auf den Pedalen stehende Haltung auf der Grundlage der Differenz zwischen einem ersten Spitzenwert und einem zweiten Spitzenwert zu demselben vorgegebenen Zeitpunkt. Auf diese Weise ist die Steuervorrichtung in der Lage, eine auf den Pedalen stehende Haltung noch genauer zu erfassen.In accordance with the control device according to the sixth aspect, the Con troller a pedaling stance based on the difference between a first peak and a second peak at the same predetermined time. In this way, the control device is able to detect a position standing on the pedals even more precisely.
In einer Steuervorrichtung eines siebten Aspekts gemäß einem der ersten bis dritten Aspekte ist der Controller ferner eingerichtet, um: in einem Fall, in dem ein erster Zeitpunkt, zu dem ein erster Spitzenwert des Gierwinkels erfasst wird, und ein zweiter Zeitpunkt, zu dem ein zweiter Spitzenwert des Rollwinkels erfasst wird, zusammenfallen beziehungsweise miteinander übereinstimmen, die auf den Pedalen stehende Haltung zu erfassen.In a control device of a seventh aspect according to any one of the first to third aspects, the controller is further configured to: in a case where a first timing at which a first peak value of the yaw angle is detected and a second timing at which a second Peak value of the roll angle is detected, coincide or agree with each other, to detect the posture standing on the pedals.
In Übereinstimmung mit der Steuervorrichtung gemäß dem siebten Aspekt erfasst der Controller eine auf den Pedalen stehende Haltung, wenn ein Zeitpunkt, zu dem eine Drehrichtung eines Lenkers eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs geändert wird, und ein Zeitpunkt, zu dem eine Neigungsrichtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs in der Links-Rechts-Richtung geändert wird, zusammenfallen beziehungsweise miteinander übereinstimmen. Somit ist die Steuervorrichtung in der Lage, eine auf den Pedalen stehende Haltung noch genauer zu erfassen.According to the control device according to the seventh aspect, the controller detects a pedaling posture when a timing at which a turning direction of a handlebar of a human-powered vehicle is changed and a timing at which a tilting direction of the human-powered vehicle is in the left-hand Right direction is changed, coincide or agree with each other. The control device is therefore able to detect a position standing on the pedals even more precisely.
In einer Steuervorrichtung eines achten Aspekts gemäß einem der ersten bis siebten Aspekte ist der Controller ferner eingerichtet, um: einen ersten Spitzenwert des Gierwinkels und einen zweiten Spitzenwert des Rollwinkels in Übereinstimmung mit einer Pedalierperiode beziehungsweise Tretperiode zu erfassen.In a control device of an eighth aspect according to one of the first to seventh aspects, the controller is further configured to: detect a first peak value of the yaw angle and a second peak value of the roll angle in accordance with a pedaling period.
Gemäß der Steuervorrichtung nach dem achten Aspekt erfasst der Controller einen ersten Spitzenwert des Gierwinkels und einen zweiten Spitzenwert des Rollwinkels in Übereinstimmung mit dem Treten der Pedale durch einen Fahrer. Damit ist die Steuervorrichtung in der Lage, eine auf den Pedalen stehende Haltung noch genauer zu erfassen.According to the control device according to the eighth aspect, the controller detects a first peak value of the yaw angle and a second peak value of the roll angle in accordance with pedaling by a driver. This means that the control device is able to detect a position standing on the pedals even more precisely.
In einer Steuervorrichtung eines neunten Aspekts gemäß dem achten Aspekt ist der Controller ferner eingerichtet, um: die Pedalierperiode beziehungsweise Tretperiode auf der Grundlage einer erfassten Trittfrequenz zu berechnen.In a control device of a ninth aspect according to the eighth aspect, the controller is further configured to: calculate the pedaling period based on a detected cadence.
In Übereinstimmung mit der Steuervorrichtung gemäß dem neunten Aspekt berechnet der Controller eine Pedalierperiode anhand einer erfassten Trittfrequenz und schätzt ferner auf der Grundlage der berechneten Pedalierperiode einen Zeitpunkt ab, an dem der Maximalwert des Gierwinkels oder der Minimalwert des Gierwinkels erzeugt wird. Der Controller schätzt den Zeitpunkt, an dem der Maximalwert des Rollwinkels oder der Minimalwert des Rollwinkels erzeugt wird, auf der Grundlage einer Pedalierperiode. Der Controller erfasst eine auf den Pedalen stehende Haltung auf der Grundlage eines ersten Spitzenwertes, der zum geschätzten Zeitpunkt erzeugt wird, und eines zweiten Spitzenwertes, der zum geschätzten Zeitpunkt erzeugt wird. In einem Fall, in dem eine Haltung eines Fahrers in eine auf den Pedalen stehende Haltung umgewandelt wird, ist die Steuervorrichtung also in der Lage, eine auf den Pedalen stehende Haltung schnell zu erfassen.According to the control device according to the ninth aspect, the controller calculates a pedaling period based on a detected cadence, and further estimates a time at which the maximum value of the yaw angle or the minimum value of the yaw angle is generated based on the calculated pedaling period. The controller estimates the time at which the maximum value of the roll angle or the minimum value of the roll angle is generated based on a pedaling period. The controller detects a pedaling posture based on a first peak value generated at the estimated time and a second peak value generated at the estimated time. Therefore, in a case where a driver's posture is converted into a pedaling posture, the control device is able to quickly detect a pedaling posture.
In einer Steuervorrichtung von einer Steuervorrichtung gemäß dem achten oder neunten Aspekt ist der Controller ferner eingerichtet, um: einen ersten Spitzenwert des Gierwinkels an einem oberen Totpunkt eines Pedals und einem unteren Totpunkt des Pedals des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs und einen zweiten Spitzenwert des Rollwinkels am oberen Totpunkt und am unteren Totpunkt zu erfassen.In a control device of a control device according to the eighth or ninth aspect, the controller is further configured to: a first peak value of the yaw angle at a top dead center of a pedal and a bottom dead center of the pedal of the human-powered vehicle and a second peak value of the roll angle at the top dead center and to be detected at bottom dead center.
In Übereinstimmung mit der Steuervorrichtung gemäß dem zehnten Aspekt erfasst der Controller eine auf den Pedalen stehende Haltung auf der Grundlage des mit einem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug verbundenen Verhaltens, das in einem Fall erzeugt wird, in dem die Pedale in einer auf den Pedalen stehenden Haltung getreten werden. Somit ist die Steuervorrichtung in der Lage, eine auf den Pedalen stehende Haltung noch genauer zu erfassen.According to the control device according to the tenth aspect, the controller detects a pedaling posture based on the behavior associated with a human-powered vehicle generated in a case where the pedals are pedaled in a pedaling posture. The control device is therefore able to detect a position standing on the pedals even more precisely.
In einer Steuervorrichtung eines elften Aspekts gemäß einem der ersten bis zehnten Aspekte ist der Controller ferner eingerichtet, um: in einem Fall, in dem eine Steigung einer Straßenoberfläche eine Steigung ist, die einer glatten Straße entspricht, eine Haltung eines Fahrers in Übereinstimmung mit der Pulsation im Gierwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs, der Pulsation im Rollwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs und der Pulsation in einer/der Fahrzeuggeschwindigkeit des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs zu erfassen.In a control device of an eleventh aspect according to any one of the first to tenth aspects, the controller is further configured to: in a case where a slope of a road surface is a slope corresponding to a smooth road, an attitude of a driver in accordance with the pulsation in the yaw angle of the human-powered vehicle, the pulsation in the roll angle of the human-powered vehicle and the pulsation in a/the vehicle speed of the human-powered vehicle.
In Übereinstimmung mit der Steuervorrichtung gemäß dem elften Aspekt erfasst der Controller in einem Fall, in dem ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug auf einer glatten Straße fährt, eine Haltung eines Fahrers, indem er die Pulsation in einer/der Fahrzeuggeschwindigkeit zusätzlich zur Pulsation im Gierwinkel und der Pulsation im Rollwinkel verwendet. In einem Fall, in dem ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug auf einer glatten Straße fährt, ist die Steuervorrichtung also in der Lage, eine Haltung eines Fahrers noch genauer zu erfassen.According to the control device according to the eleventh aspect, in a case where a human-powered vehicle is running on a slippery road, the controller detects an attitude of a driver by detecting the pulsation in a vehicle speed in addition to the pulsation in the yaw angle and the pulsation in the Roll angle used. Therefore, in a case where a human-powered vehicle is traveling on a slippery road, the control device is able to detect a driver's posture more accurately.
Eine Steuervorrichtung nach einem zwölften Aspekt ist eine Steuervorrichtung eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs. Die Steuervorrichtung beinhaltet einen Controller, der eingerichtet ist, um: eine elektrische Komponente in Übereinstimmung mit der Pulsation im Gierwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs und der Pulsation im Rollwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs zu steuern.A control device according to a twelfth aspect is a control device of a human-powered vehicle. The control device includes a controller configured to: control an electrical component in accordance with the pulsation in the yaw angle of the human-powered vehicle and the pulsation in the roll angle of the human-powered vehicle.
Die Steuervorrichtung nach dem zwölften Aspekt ist in der Lage, vorzugsweise eine elektrische Komponente in Übereinstimmung mit dem Verhalten eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs zu steuern.The control device according to the twelfth aspect is capable of preferably controlling an electrical component in accordance with the behavior of a human-powered vehicle.
In einer Steuervorrichtung eines dreizehnten Aspekts gemäß dem zwölften Aspekt beinhaltet die elektrische Komponente ein Getriebe.In a control device of a thirteenth aspect according to the twelfth aspect, the electric component includes a transmission.
Die Steuervorrichtung nach dem dreizehnten Aspekt ist in der Lage, ein Getriebe vorzugsweise in Übereinstimmung mit dem Verhalten eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs zu steuern.The control device according to the thirteenth aspect is capable of preferably controlling a transmission in accordance with the behavior of a human-powered vehicle.
In einer Steuervorrichtung eines vierzehnten Aspekts gemäß dem dreizehnten Aspekt ist der Controller ferner eingerichtet, um: eine Haltung eines Fahrers in Übereinstimmung mit der Pulsation im Gierwinkel und der Pulsation im Rollwinkel zu erfassen; und in einem Fall, in dem die Haltung des Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist, eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung des Getriebes von einer ersten Geschwindigkeitsänderungsbedingung in eine zweite Geschwindigkeitsänderungsbedingung zu ändern.In a control device of a fourteenth aspect according to the thirteenth aspect, the controller is further configured to: detect a posture of a driver in accordance with the pulsation in yaw angle and the pulsation in roll angle; and in a case where the driver's posture is a standing posture on the pedals, changing a speed change condition of the transmission from a first speed change condition to a second speed change condition.
In Übereinstimmung mit der Steuervorrichtung gemäß dem vierzehnten Aspekt ist der Controller in der Lage, eine auf den Pedalen stehende Haltung präzise zu erfassen. Der Controller ist in der Lage, vorzugsweise in Übereinstimmung mit einer auf den Pedalen stehenden Haltung eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung in einem Getriebe einzustellen.According to the control device according to the fourteenth aspect, the controller is capable of precisely detecting a posture standing on the pedals. The controller is capable of setting a speed change condition in a transmission preferably in accordance with a pedaling posture.
In einer Steuervorrichtung eines fünfzehnten Aspekts gemäß dem vierzehnten Aspekt ist der Controller ferner eingerichtet, um: in einem Fall, in dem die Haltung des Fahrers die auf den Pedalen stehende Haltung ist, und ein Getriebeverhältnis des Getriebes größer als ein vorgegebenes Getriebeverhältnis ist, die Geschwindigkeitsänderungsbedingung von der ersten Geschwindigkeitsänderungsbedingung in die zweite Geschwindigkeitsänderungsbedingung zu ändern.In a control device of a fifteenth aspect according to the fourteenth aspect, the controller is further configured to: in a case where the posture of the driver is the posture standing on the pedals and a gear ratio of the transmission is larger than a predetermined gear ratio, the speed change condition from the first speed change condition to the second speed change condition.
In Übereinstimmung mit der Steuervorrichtung gemäß dem fünfzehnten Aspekt ist der Controller in einem Fall, in dem eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist und eine Auswirkung aufgrund der Geschwindigkeitsänderung groß ist, in der Lage, eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung in eine zweite Geschwindigkeitsänderungsbedingung zu ändern, die für einen Zustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs geeignet ist. So kann der Controller beispielsweise in einem Fall, in dem die Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist, verhindern, dass ein Fahrer aufgrund eines durch die Geschwindigkeitsänderung verursachten Aufpralls den Tritt von den Pedalen verliert. Somit ist die Steuervorrichtung in der Lage, die Sicherheit eines Fahrers zu verbessern.According to the control device according to the fifteenth aspect, in a case where a posture of a driver is a posture standing on the pedals and an effect due to the speed change is large, the controller is able to change a speed change condition to a second speed change condition , which is suitable for a condition of the human-powered vehicle. For example, in a case where a rider's posture is a standing on the pedals posture, the controller can prevent a rider from losing their footing on the pedals due to an impact caused by the change in speed. Thus, the control device is able to improve the safety of a driver.
In einer Steuervorrichtung eines sechzehnten Aspekts gemäß dem vierzehnten Aspekt oder dem fünfzehnten Aspekt ist ein Geschwindigkeitsänderungsgrenzwert der zweiten Geschwindigkeitsänderungsbedingung, bei dem ein Getriebeverhältnis des Getriebes erhöht wird, größer als der der ersten Geschwindigkeitsänderungsbedingung.In a control device of a sixteenth aspect according to the fourteenth aspect or the fifteenth aspect, a speed change limit value of the second speed change condition in which a gear ratio of the transmission is increased is larger than that of the first speed change condition.
In Übereinstimmung mit der Steuervorrichtung gemäß dem sechzehnten Aspekt ist der Controller in einem Fall, in dem eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist, in der Lage, den Anstieg in einem Getriebeverhältnis zu verringern. Der Controller ist also in der Lage, das Auftreten eines Aufpralls zu verhindern, der durch eine Geschwindigkeitsänderung verursacht wird, die das Getriebeverhältnis erhöht. So kann der Controller verhindern, dass ein Fahrer die Kontrolle über seine Pedale verliert. Somit ist die Steuervorrichtung in der Lage, die Sicherheit eines Fahrers weiter zu verbessern.According to the control device according to the sixteenth aspect, in a case where a driver's posture is a standing posture on the pedals, the controller is able to reduce the increase in a gear ratio. So the controller is able to prevent the occurrence of an impact caused by a change in speed that increases the gear ratio. This allows the controller to prevent a driver from losing control of their pedals. Thus, the control device is able to further improve the safety of a driver.
In einer Steuervorrichtung eines siebzehnten Aspekts gemäß dem vierzehnten Aspekt oder dem fünfzehnten Aspekt ist die Geschwindigkeitsänderung im Getriebe unter der zweiten Geschwindigkeitsänderungsbedingung begrenzt.In a seventeenth aspect control device according to the fourteenth aspect or the fifteenth aspect, the speed change in the transmission is limited under the second speed change condition.
In Übereinstimmung mit der Steuervorrichtung gemäß dem siebzehnten Aspekt ist der Controller in einem Fall, in dem eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist, in der Lage, die Geschwindigkeitsänderung im Getriebe zu verringern. So kann der Controller verhindern, dass ein Fahrer aufgrund eines durch die Geschwindigkeitsänderung verursachten Aufpralls den Tritt von den Pedalen verliert. Die Steuervorrichtung ist also in der Lage, die Sicherheit des Fahrers weiter zu verbessern.According to the control device according to the seventeenth aspect, in a case where a driver's posture is a standing posture on the pedals, the controller is able to reduce the speed change in the transmission. This allows the controller to prevent a rider from losing their footing on the pedals due to an impact caused by the change in speed. The control device is therefore able to further improve the safety of the driver.
In einer Steuervorrichtung eines achtzehnten Aspekts gemäß einem der vierzehnten bis siebzehnten Aspekte ist der Controller ferner eingerichtet, um: in einem Fall, in dem eine Haltung des Fahrers die auf den Pedalen stehende Haltung ist und eine Steigung einer Straßenoberfläche eine vorgegebene Steigung ist, die Geschwindigkeitsänderungsbedingung in einen dritten Geschwindigkeitsänderungszustand zu ändern. Ein Geschwindigkeitsänderungsgrenzwert der dritten Geschwindigkeitsänderungsbedingung, bei der ein Getriebeverhältnis des Getriebes verringert wird, ist größer als diejenigen der ersten Geschwindigkeitsänderungsbedingung und der zweiten Geschwindigkeitsänderungsbedingung.In a control device of an eighteenth aspect according to any one of the fourteenth to seventeenth aspects, the controller is further configured to: in a case where a posture of the driver is the posture standing on the pedals and a slope of a road surface is a predetermined slope, the speed change condition to change to a third speed change state. A speed change limit value of the third speed change condition in which a gear ratio of the transmission is reduced is larger than those of the first speed change condition and the second speed change condition.
In Übereinstimmung mit der Steuervorrichtung gemäß dem achtzehnten Aspekt ist der Controller in einem Fall, in dem eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist und eine Steigung einer Straßenoberfläche eine Steigung ist, in der Lage, eine Geschwindigkeitsänderung durchzuführen, um ein Getriebeverhältnis im Getriebe zu verringern. So ist die Steuervorrichtung in der Lage, die Belastung eines Fahrers zu verringern. Beispielsweise ist die Steuervorrichtung in der Lage, ein Umfallen des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs an einer Steigung zu verhindern. Die Steuervorrichtung ist in der Lage, die Sicherheit des Fahrers weiter zu verbessern.According to the control device according to the eighteenth aspect, in a case where a posture of a driver is a posture standing on the pedals and a slope of a road surface is a slope, the controller is capable of performing a speed change to adjust a gear ratio reduce transmission. The control device is thus able to reduce the burden on a driver. For example, the control device is able to prevent the human-powered vehicle from falling over on an incline. The control device is able to further improve the driver's safety.
In einer Steuervorrichtung eines neunzehnten Aspekts gemäß einem der dreizehnten bis achtzehnten Aspekte ist der Controller ferner eingerichtet, um: das Getriebe so zu steuern, dass ein Getriebeverhältnis basierend auf einer Trittfrequenz geändert wird.In a control device of a nineteenth aspect according to any one of the thirteenth to eighteenth aspects, the controller is further configured to: control the transmission so that a transmission ratio is changed based on a cadence.
In Übereinstimmung mit der Steuervorrichtung gemäß dem neunzehnten Aspekt ist der Controller in einem Fall, in dem eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist, in der Lage, ein Getriebeverhältnis des Getriebes auf der Grundlage einer Trittfrequenz zu ändern. So ist der Controller beispielsweise in der Lage, bei einer reduzierten Trittfrequenz das Getriebeverhältnis zu verringern und die Belastung des Fahrers weiter zu verringern.According to the control device according to the nineteenth aspect, in a case where a posture of a driver is a posture standing on the pedals, the controller is capable of changing a gear ratio of the transmission based on a cadence. For example, the controller is able to reduce the gear ratio at a reduced cadence and further reduce the load on the rider.
In einer Steuervorrichtung eines zwanzigsten Aspekts gemäß einem der ersten bis neunzehnten Aspekte ist der Controller ferner eingerichtet, um: einen Abtastwert beziehungsweise Probeentnahmewert für die Berechnung einer Fahrzeuggeschwindigkeit des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs in einem Fall, in dem eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist, größer einzustellen als in einem Fall, in dem die Haltung des Fahrers nicht die auf den Pedalen stehende Haltung ist.In a control device of a twentieth aspect according to any one of the first to nineteenth aspects, the controller is further configured to: a sampling value for calculating a vehicle speed of the human-powered vehicle in a case where an posture of a driver is a standing posture on the pedals , to be set larger than in a case where the rider's posture is not the standing posture on the pedals.
In der Steuervorrichtung gemäß dem zwanzigsten Aspekt erfasst der Controller in einem Fall, in dem eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist, eine Fahrzeuggeschwindigkeit auf der Grundlage vieler Proben. Auf diese Weise ist die Steuervorrichtung in der Lage, eine Fahrzeuggeschwindigkeit präzise zu erfassen.In the control device according to the twentieth aspect, in a case where a posture of a driver is a posture standing on the pedals, the controller detects a vehicle speed based on many samples. In this way, the control device is able to precisely detect a vehicle speed.
In Übereinstimmung mit einer Steuervorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung ist es möglich, eine Haltung eines Fahrers präzise zu erfassen.According to a control device according to the present disclosure, it is possible to precisely detect a posture of a driver.
Kurze Beschreibung der FigurenShort description of the characters
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1 ist eine Seitenansicht, die ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug zeigt, an dem eine Steuervorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform bereitgestellt wird.1 Fig. 10 is a side view showing a human-powered vehicle to which a control device according to a first embodiment is provided. -
2 ist ein Blockdiagramm, das eine elektrische Konfiguration des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs zeigt, die die Steuervorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform beinhaltet.2 is a block diagram showing an electrical configuration of the human-powered vehicle including the control device according to the first embodiment. -
3 ist ein Diagramm, das beispielsweise eine Amplitude im Gierwinkel und eine Amplitude im Rollwinkel während einer auf den Pedalen stehenden Haltung im muskelkraftbetriebenen Fahrzeug gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.3 is a diagram showing, for example, an amplitude in yaw angle and an amplitude in roll angle during a pedaling posture in the human-powered vehicle according to the first embodiment. -
4 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für einen Steuerfluss zum Erfassen einer Haltung eines Fahrers in der Steuervorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.4 is a flowchart showing an example of a control flow for detecting a driver's posture in the control device according to the first embodiment. -
5 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für einen Steuerfluss zum Steuern eines Getriebes in der Steuervorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.5 is a flowchart showing an example of a control flow for controlling a transmission in the control device according to the first embodiment. -
6 ist ein Diagramm, das einen Neigungszustand gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.6 is a diagram showing a tilt state according to the first embodiment. -
7 ist ein Diagramm, das einen vorgegebenen Trittfrequenzbereich in jedem Neigungszustand zeigt.7 is a graph showing a given cadence range in each incline condition. -
8 ist ein Diagramm, das einen vorgegebenen Trittfrequenzbereich in jedem Neigungszustand zeigt.8th is a graph showing a given cadence range in each incline condition. -
9 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für einen Steuerfluss zum Steuern eines Getriebes in einer Steuervorrichtung gemäß einer zweiten Ausführungsform zeigt.9 is a flowchart showing an example of a control flow for controlling a transmission in a control device according to a second embodiment. -
10 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für einen Steuerfluss zum Steuern eines Getriebes in einer Steuervorrichtung gemäß einer dritten Ausführungsform zeigt.10 is a flowchart showing an example of a control flow for controlling a transmission in a control device according to a third embodiment.
Beschreibung der AusführungsformenDescription of the embodiments
Erste AusführungsformFirst embodiment
Eine Steuervorrichtung 30 für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug wird unter Bezugnahme auf die
Im Folgenden wird das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 anhand eines orthogonalen Koordinatensystems mit einer X-Achse, einer Y-Achse und einer Z-Achse erläutert. Die X-Achse fällt mit der Vorder- und Rückrichtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 zusammen. Die Y-Achse fällt mit einer Links-Rechts-Richtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 zusammen. Die Z-Achse fällt mit einer Auf-und-Ab-Richtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 zusammen. In der vorliegenden Beschreibung bezeichnet jedes der folgenden Wörter, die Richtungen angeben, nämlich „vorne“, „hinten“, „vorwärts“, „rückwärts“, „links“, „rechts“, „seitlich“, „aufwärts“ und „abwärts“ sowie andere beliebige Richtungen, die dem ähnlich sind, eine Richtung, die in Bezug auf einen Fahrer festgelegt wird, der einem Lenker 12J in einer Bezugsposition (beispielsweise auf dem Sattel 48A oder dem Sitz) im muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10 gegenübersteht.The human-powered
Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet einen Rahmen 12. Der Rahmen 12 beinhaltet beispielsweise ein Steuerrohr 12A, ein Oberrohr 12B, ein Unterrohr 12C, eine Sitzstrebe 12D, eine Kettenstrebe 12E und ein Sitzrohr 12F. Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet Vorderradgabeln 12G, einen Vorbau 12H und den Lenker 12J. Die Vorderradgabeln 12G und der Vorbau 12H sind an das Steuerrohr 12A angebunden. Der Lenker 12J ist mit dem Vorbau 12H angebunden. Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet Räder 14, einen Antriebsstrang 16 und ein Getriebesystem 18. Die Räder 14 beinhalten ein Vorderrad 14A und ein Hinterrad 14B. Das Vorderrad 14A ist an die Vordergabel 12G angebunden. Das Hinterrad 14B ist mit einem Abschnitt der Sitzstrebe 12D und der Kettenstrebe 12E verbunden. An dem Sitzrohr 12F ist eine Sattelstütze 48 befestigt. Die Sattelstütze 48 ist so eingerichtet, dass die Länge eines Teils, der aus dem Sitzrohr 12F herausragt, verändert werden kann, um die Höhe von der Oberfläche der Straße bis zum Sattel 48A einzustellen.The human-powered
Der Antriebsstrang 16 ist eingerichtet, um die durch menschliche Kraft beziehungsweise Muskelkraft erzeugte Antriebskraft auf das Hinterrad 14B zu übertragen. Der Antriebsstrang 16 beinhaltet ein Paar von Pedalen 20, eine Kurbel 22, ein vorderes Kettenrad 24, eine Kette 26 und ein hinteres Ritzel 28. Wenn die Kurbel 22 durch die menschliche Antriebskraft gedreht wird, die auf das Pedalpaar 20 einwirkt, wird das vordere Kettenrad 24 gedreht. Die Rotationskraft des vorderen Kettenrads 24 wird über die Kette 26 auf das hintere Ritzel 28 übertragen. Wenn das hintere Ritzel 28 gedreht wird, wird das Rad 14 gedreht. Das hintere Ritzel 28 beinhaltet eine Vielzahl von Ritzeln. Das hintere Ritzel 28 beinhaltet eine Vielzahl von Ritzeln, deren Zähnezahl sich voneinander unterscheiden.The
Der Antriebsstrang 16 kann anstelle des vorderen Kettenrads 24, des hinteren Ritzels 28 und der Kette 26 Umlenkrollen und einen Riemen oder ein Kegelradgetriebe beinhalten. Der Antriebsstrang 16 kann ein Kegelrad und eine Welle beinhalten. Die Kurbel 22 beinhaltet einen ersten Kurbelarm, der mit einem ersten Teil in axialer Richtung der Kurbelwelle angebunden ist, und einen zweiten Kurbelarm, der mit einem zweiten Teil in axialer Richtung der Kurbelwelle angebunden ist. Der Antriebsstrang 16 kann eine weitere Komponente wie eine Einwegkupplung, ein weiteres Ritzel oder eine weitere Kette beinhalten. Das vordere Kettenrad 24 kann eine Vielzahl von Kettenrädern beinhalten. Vorzugsweise ist eine Rotationsachse des vorderen Kettenrads 24 koaxial mit einer Rotationsachse der Kurbel 22 angeordnet. Eine Rotationsachse des hinteren Kettenrads 28 ist koaxial mit einer Rotationsachse des Hinterrads 14B angeordnet.The
Das Getriebesystem 18 beinhaltet die Steuervorrichtung 30 und ein Getriebe 32. Die Steuervorrichtung 30 ist beispielsweise an dem Rahmen 12 bereitgestellt. Die Steuervorrichtung 30 kann in dem Unterrohr 12C untergebracht sein. Die Steuervorrichtung 30 kann am Getriebe 32 bereitgestellt werden. Die Steuervorrichtung 30 betätigt sich mit Hilfe von elektrischer Energie, die von einer Batterie 34 geliefert wird.The
Das Getriebe 32 ist auf beziehungsweise in einem Übertragungspfad der menschlichen Antriebskraft angeordnet. Der Übertragungspfad der menschlichen Antriebskraft ist ein Pfad, über den die menschliche Antriebskraft, die auf die Pedale 20 wirkt, auf das Rad 14 übertragen wird. Das Getriebe 32 beinhaltet ein extern montiertes Getriebe. Das Getriebe 32 beinhaltet beispielsweise ein Schaltwerk 36. Das Getriebe 32 kann auch einen Umwerfer beinhalten. Das Getriebe 32 gemäß der vorliegenden Ausführungsform beinhaltet das Schaltwerk 36, die Kette 26 und das hintere Ritzel 28. Das mit der Kette 26 in Eingriff zu bringende hintere Ritzel 28 wird durch das Schaltwerk 36 gewechselt und damit ein Getriebeverhältnis des Getriebes 32 verändert.The
Ein Getriebeverhältnis wird auf der Grundlage des Verhältnisses zwischen der Anzahl der Zähne des vorderen Kettenrads 24 und der Anzahl der Zähne des hinteren Ritzels 28 festgelegt. Beispielsweise ist ein Getriebeverhältnis definiert als Verhältnis der Anzahl der Zähne des vorderen Kettenrads 24 zur Anzahl der Zähne des hinteren Ritzels 28. Wenn ein Getriebeverhältnis mit R angegeben wird, die Anzahl der Zähne des hinteren Kettenrads 28 mit TR, die Anzahl der Zähne des vorderen Kettenrads 24 mit TF, wird das Getriebeverhältnis R durch „R = TF / TR“ ausgedrückt. Die Anzahl der Zähne des hinteren Ritzels 28 kann durch die Drehzahl des Rads 14 ersetzt werden, und die Anzahl TF der Zähne des vorderen Kettenrads 24 kann durch die Drehzahl der Kurbel 22 ersetzt werden. In diesem Fall wird das Getriebeverhältnis R durch eine Drehgeschwindigkeit des Rades 14 in Bezug auf eine Drehgeschwindigkeit der Kurbel 22 ausgedrückt. Das Getriebe 32 kann anstelle des außen montierten Getriebes auch ein innen montiertes Getriebe beinhalten. Das innen montierte Getriebe ist beispielsweise an einer Nabe des Hinterrads 14B bereitgestellt. Das Getriebe 32 kann ein getriebeloses Getriebe anstelle des außen montierten Getriebes beinhalten. Das getriebelose Getriebe wird beispielsweise an einer Nabe des Hinterrads 14B bereitgestellt.A gear ratio is set based on the ratio between the number of teeth of the
Das Getriebesystem 18 ist eingerichtet, um ein Getriebeverhältnis des Getriebes 32 durch einen manuellen Getriebemodus und einen automatischen Getriebemodus zu verändern. Die Steuervorrichtung 30 beinhaltet als Getriebemodus einen manuellen Getriebemodus und einen automatischen Getriebemodus. Der Getriebemodus wird von einem Fahrer umgeschaltet beziehungsweise verändert.The
In einem Fall, in dem ein Getriebemodus auf einen manuellen Getriebemodus eingestellt ist, ist das Getriebesystem 18 so eingerichtet, dass das Getriebe 32 beispielsweise in Übereinstimmung mit der Betätigung einer Getriebebetätigungsvorrichtung 38 betrieben wird. Das Getriebe 32 beinhaltet einen elektrischen Aktuator 40. Das Getriebe 32 betätigt sich mit Hilfe von elektrischem Strom, der von der Batterie 34 geliefert beziehungsweise bereitgestellt wird. Die Stromversorgung des Getriebes 32 kann über eine Batterie erfolgen, die speziell für das Getriebe 32 vorgesehen ist. In der vorliegenden Ausführungsform wird das Schaltwerk 36 durch den elektrischen Aktuator 40 angetrieben. Der elektrische Aktuator 40 ist beispielsweise am Schaltwerk 36 bereitgestellt. Der elektrische Aktuator 40 kann über einen Bowdenzug mit dem Schaltwerk 36 verbunden sein. Der elektrische Aktuator 40 beinhaltet einen Elektromotor und ein Untersetzungsgetriebe, das beispielsweise mit dem Elektromotor verbunden ist. In einem Fall, in dem ein Getriebemodus ein automatischer Getriebemodus ist, ist das Getriebesystem 18 eingerichtet, um das Getriebe 32 in Übereinstimmung mit Eingangsinformationen und einem Geschwindigkeitsänderungszustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 anzutreiben.In a case where a transmission mode is set to a manual transmission mode, the
Wie in
Der Controller 52 beinhaltet eine Recheneinheit wie z.B. eine Central Processing Unit (CPU) und eine Micro Processing Unit (MPU). Der Controller 52 kann eine Vielzahl von Recheneinheiten beinhalten. Die Vielzahl der Recheneinheiten kann an voneinander getrennten Positionen angeordnet sein. Der Controller 52 ist so eingerichtet, dass eine Recheneinheit ein in einem ROM gespeichertes Programm ausführt und beispielsweise einen RAM als Arbeitsbereich nutzt und den Gesamtbetrieb des Getriebesystems 18 umfassend steuert. Der Controller 52 kann darüber hinaus verschiedene Komponenten steuern, die im muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10 zusätzlich zum Getriebe 32 des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 bereitgestellt werden. Der Controller 52 kann beispielsweise die elektrische Antriebseinheit steuern.The
Der Controller 52 ist mit einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 60, einem Kurbelrotationssensor 62, einem Haltungswinkelsensor 64, einem Eingabegerät 66, einer Getriebebetätigungsvorrichtung 38 und dem elektrischen Aktuator 40 über mindestens eines von einem elektrischen Kabel oder einem Funk-Kommunikationsgerät beziehungsweise Drahtloskommunikationsgerät beziehungsweise einen Drahtloskommunikator verbunden. Der Controller 52 ist über mindestens eines von einem elektrischen Kabel oder einem Funk-Kommunikationsgerät beziehungsweise Drahtloskommunikationsgerät mit einem externen Gerät 68 verbunden. Der Controller 52 ist über ein elektrisches Kabel mit der Batterie 34 verbunden.The
Vorzugsweise beinhaltet der Controller 52 eine erste Schnittstelle 52A. Die erste Schnittstelle 52A ist eingerichtet, um (eine) vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 60 erfasste Information/en zu empfangen. Vorzugsweise beinhaltet der Controller 52 eine zweite Schnittstelle 52B. Die zweite Schnittstelle 52B ist eingerichtet für den Empfang von (einer) Information/en, die vom Kurbelrotationssensor 62 erfasst werden. Vorzugsweise beinhaltet der Controller 52 eine dritte Schnittstelle 52C. Die dritte Schnittstelle 52C ist eingerichtet für den Empfang von (einer) Information/en, die vom Haltungswinkelsensor 64 erfasst werden. Vorzugsweise beinhaltet der Controller 52 eine vierte Schnittstelle 52D. Die vierte Schnittstelle 52D ist eingerichtet, um von dem Eingabegerät 66 erfasste/n Information/en zu empfangen. Vorzugsweise beinhaltet der Controller 52 eine fünfte Schnittstelle 52E. Die fünfte Schnittstelle 52E ist eingerichtet, um (eine) Information/en zu empfangen, die von dem externen Gerät 68 übertragen werden. Vorzugsweise beinhaltet der Controller 52 eine sechste Schnittstelle 52F. Die sechste Schnittstelle 52F ist eingerichtet, um (eine) Information/en zu empfangen, die von der Getriebebetätigungsvorrichtung 38 erfasst werden.Preferably, the
Jede der ersten Schnittstelle 52A bis zur sechsten Schnittstelle 52F beinhaltet beispielsweise zumindest einen von einen Kabelanschluss und einem Funk-Kommunikationsgerät beziehungsweise Drahtloskommunikationsgerät. Das Funk-Kommunikationsgerät beziehungsweise Drahtloskommunikationsgerät beinhaltet beispielsweise eine Funk-Kommunikationseinheit beziehungsweise Drahtloskommunikationseinheit für kurze Distanzen. Die Drahtloskommunikationseinheit für kurze Distanzen ist eingerichtet, um eine drahtlose Kommunikation auf der Grundlage eines drahtlosen Kommunikationsstandards wie Bluetooth (eingetragenes Warenzeichen) und ANT+ durchzuführen.Each of the
Ein elektrisches Kabel, das mit dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 60 verbunden ist, kann an der ersten Schnittstelle 52A befestigt sein/werden. Ein elektrisches Kabel, das mit dem Kurbelrotationssensor 62 verbunden ist, kann an der zweiten Schnittstelle 52B befestigt sein/werden. Ein elektrisches Kabel, das mit dem Haltungswinkelsensor 64 verbunden ist, kann an der dritten Schnittstelle 52C befestigt sein/werden. An der vierten Schnittstelle 52D kann ein elektrisches Kabel befestigt sein/werden, das mit dem Eingabegerät 66 verbunden ist. Die fünfte Schnittstelle 52E beinhaltet beispielsweise ein Funk-Kommunikationsgerät beziehungsweise Drahtloskommunikationsgerät. An die sechste Schnittstelle 52F kann ein elektrisches Kabel angeschlossen werden, das mit der Getriebebetätigungsvorrichtung 38 verbunden ist.An electrical cable connected to the
Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 60 ist eingerichtet, um (eine) Information/en über die Geschwindigkeit des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 an den Controller 52 auszugeben. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 60 ist so eingerichtet, dass er ein Signal ausgibt, das von der Drehgeschwindigkeit des Rades 14 abhängt. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 60 ist beispielsweise an der Kettenstrebe 12E des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 bereitgestellt. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 60 beinhaltet einen Magnetsensor. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 60 ist eingerichtet, um Magnetfelder von einem oder mehreren Magneten zu erfassen, die an Speichen, einem Scheibenbremsrotor oder einer Nabe des Rades 14 montiert sind.The
Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 60 ist eingerichtet, um bei Erfassen von Magnetfeldern ein Signal auszugeben. Der Controller 52 ist eingerichtet, um eine Fahrgeschwindigkeit des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 auf der Grundlage von (einer) Information/en zu berechnen, die sich auf ein Zeitintervall oder eine Breite eines vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 60 ausgegebenen Signals in Übereinstimmung mit der Drehung des Rades 14 und beispielsweise einer Umfangslänge des Rades 14 beziehen. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 60 kann eine beliebige Konfiguration haben, solange der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 60 eingerichtet ist, um (eine) Information/en in Bezug auf eine Geschwindigkeit des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 auszugeben, und ist nicht auf den Magnetsensor beschränkt ist, sondern kann auch einen anderen Sensor wie einen optischen Sensor, einen Beschleunigungssensor und ein GPS-Empfangsgerät beinhalten.The
Der Kurbelrotationssensor 62 ist eingerichtet, um (eine) Information/en über den Drehzustand der Kurbel 22 an den Controller 52 auszugeben. Der Kurbelrotationssensor 62 ist eingerichtet, um beispielsweise (eine) Information/en entsprechend einer Drehgeschwindigkeit der Kurbel 22 zu erfassen. Der Kurbelrotationssensor 62 ist eingerichtet, um beispielsweise einen oberen Totpunkt des Pedals 20 des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 und einen unteren Totpunkt des Pedals 20 des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 zu erfassen. Der Kurbelrotationssensor 62 ist so eingerichtet, dass er einen Magnetsensor beinhaltet, der ein Signal in Abhängigkeit von der Stärke eines Magnetfeldes ausgibt. Ein kreisförmiger Magnet, dessen Magnetfeldstärke sich in Umfangsrichtung ändert, ist auf einem Element angeordnet, das sich zusammen mit dem Drehpunkt der Kurbel 22 oder einem Kraftübertragungsweg zwischen dem Drehpunkt der Kurbel 22 und dem vorderen Kettenrad 24 dreht. Beispielsweise ist der Kurbelrotationssensor 62 so bereitgestellt, dass die Intensität eines Magnetfeldes in einem oberen Totpunkt des Pedals 20 und einem unteren Totpunkt des Pedals 20 am größten ist.The crank rotation sensor 62 is set up to output information about the rotational state of the
Wenn beispielsweise keine Einwegkupplung zwischen dem Drehpunkt der Kurbel 22 und dem vorderen Kettenrad 24 bereitgestellt wird, kann der Rundmagnet auf dem vorderen Kettenrad 24 angeordnet werden. Solange der Kurbelrotationssensor 62 eingerichtet ist, um (eine) Information/en über den Drehzustand der Kurbel 22 auszugeben, kann dieser anstelle des Magnetsensors auch einen optischen Sensor, einen Beschleunigungssensor, einen Gyrosensor, einen Drehmomentsensor oder ähnliches beinhalten.For example, if a one-way clutch is not provided between the pivot point of the
Der Haltungswinkelsensor 64 ist eingerichtet, um (eine) Information/en über einen Haltungswinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 an den Controller 52 auszugeben. Der Haltungswinkelsensor 64 beinhaltet einen Winkelgeschwindigkeitssensor. Der Haltungswinkelsensor 64 kann einen Beschleunigungssensor beinhalten. Ein Haltungswinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 beinhaltet einen Gierwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10, einen Rollwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 und einen Neigungswinkel beziehungsweise Nickwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10.The
Der Haltungswinkelsensor 64 ist eingerichtet, um (eine) Information/en entsprechend einer Winkelgeschwindigkeit in axialer Richtung der X-Achse, der Y-Achse und der Z-Achse auszugeben. In einem Referenzzustand, in dem das Vorderrad 14A und das Hinterrad 14B aufgerichtet sind, während sie in Kontakt mit der horizontalen Ebene sind, ist der Haltungswinkelsensor 64 dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10 so bereitgestellt, dass die Z-Achse entlang der Gravitationsrichtung verläuft. Insbesondere in einem Zustand, in dem das Vorderrad 14A und das Hinterrad 14B in Kontakt mit der horizontalen Ebene aufgerichtet sind, ist der Haltungswinkelsensor 64 für das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 so bereitgestellt, dass eine positive Richtung der Z-Achse mit der vertikalen Richtung übereinstimmt. In dem Zustand, in dem das Vorderrad 14A und das Hinterrad 14B aufgerichtet sind, während sie in Kontakt mit der horizontalen Ebene sind, ist der Haltungswinkelsensor 64 an dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10 so bereitgestellt, dass die X-Achse entlang der Vorwärts-Rückwärts-Richtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 verläuft. Insbesondere in einem Zustand, in dem das Vorderrad 14A und das Hinterrad 14B aufgerichtet sind, während sie in Kontakt mit der horizontalen Ebene sind, ist der Haltungswinkelsensor 64 so am muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10 bereitgestellt, dass seine positive Richtung der X-Achse mit einer Vorwärtsrichtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 zusammenfällt. Der Haltungswinkelsensor 64 ist so eingerichtet, dass die Pulsation im Gierwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 und die Pulsation im Rollwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 gegenphasig sind. Beispielsweise ist der Haltungswinkelsensor 64 so eingerichtet, dass ein Gierwinkel eine Amplitude in positiver Richtung ist, wenn der Lenker in die rechte Richtung gedreht wird. Für den Fall, dass das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 in die rechte Richtung geneigt ist, ist der Haltungswinkelsensor 64 so eingerichtet, dass ein Rollwinkel eine Amplitude in die negative Richtung ist. Der Haltungswinkelsensor 64 kann so eingerichtet sein, dass die Pulsation im Gierwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 und die Pulsation im Rollwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 phasengleich sind. Beispielsweise ist der Haltungswinkelsensor 64 so eingerichtet, dass ein Gierwinkel eine Amplitude in positiver Richtung ist, wenn der Lenker in die rechte Richtung gedreht wird. In einem Fall, in dem das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 in die rechte Richtung geneigt ist, ist der Haltungswinkelsensor 64 so eingerichtet, dass ein Rollwinkel eine Amplitude in positiver Richtung ist. Ein Neigungswinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 entspricht einer Steigung der Fläche, auf der das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 unterwegs ist. In einem Fall, in dem das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 auf einer Steigung fährt, nimmt der Neigungswinkel einen positiven Wert an. Fährt das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 bergab, nimmt der Neigungswinkel einen negativen Wert an.The
Das Eingabegerät 66 ist eingerichtet, um Eingabedaten an den Controller 52 auszugeben. Beispielsweise beinhaltet das Eingabegerät 66 einen Zyklokalkulator. Das Eingabegerät 66 kann dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10 abnehmbar bereitgestellt sein/werden. Das Eingabegerät 66 kann ein Smartphone beinhalten.The
Das externe Gerät 68 ist ein Gerät, das beispielsweise in der Lage ist, die Einstellung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 von außen zu verändern. Das externe Gerät 68 beinhaltet zumindest eines von einem Smart Device und einen Personal Computer. Das Smart Device beinhaltet zumindest eines von einem tragbaren Gerät wie einer Smartwatch, einem Smartphone oder einem Tablet-Computer.The
Die Getriebebetätigungsvorrichtung 38 beinhaltet einen Betätigungsschalter, der von einem Finger/einer Hand eines Benutzers betätigt wird. Vorzugsweise beinhaltet die Getriebebetätigungsvorrichtung 38 einen Betätigungsschalter zum Hochschalten und einen Betätigungsschalter zum Herunterschalten. Vorzugsweise wird die Getriebebetätigungsvorrichtung 38 an dem Lenker 12J bereitgestellt.The
Der Controller 52 erfasst eine Haltung eines Fahrers in Übereinstimmung mit einem Bewegungszustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10. Die Haltung des Fahrers beinhaltet eine sitzende Haltung und eine auf den Pedalen stehende Haltung. Die sitzende Haltung ist eine Haltung, in der ein Fahrer auf dem Sattel 48A sitzt und auf die Pedale 20 tritt. Die auf den Pedalen stehende Haltung ist eine Haltung, in der ein Fahrer auf beziehungsweise in die Pedale 20 tritt, ohne auf dem Sattel 48A zu sitzen.The
Der Controller 52 erfasst eine auf den Pedalen stehende Haltung in Übereinstimmung mit einem Bewegungszustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10. Der Controller 52 erfasst eine auf den Pedalen stehende Haltung in Übereinstimmung mit einer Pulsation in einem Bewegungszustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10. Der Controller 52 erfasst eine auf den Pedalen stehende Haltung in Übereinstimmung mit mindestens einem von einer Pulsation im Gierwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10, einer Pulsation im Rollwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10, einer Pulsation in einer/der Fahrzeuggeschwindigkeit des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 und einer Pulsation der Trittfrequenz des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10. Beispielsweise erfasst der Controller 52 eine Haltung eines Fahrers in Übereinstimmung mit der Pulsation im Gierwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 und der Pulsation im Rollwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10. Die Trittfrequenz beinhaltet eine Drehgeschwindigkeit einer Kurbelwelle des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10. Die Trittfrequenz kann berechnet werden, indem eine Drehgeschwindigkeit des Hinterrades 14B des muskelkraftbetriebenen Fahrzeuges 10 durch ein Getriebeverhältnis des Getriebes 32 geteilt wird.The
In einem Fall, in dem die Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist, wird das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 angetrieben, während es in die Links-Rechts-Richtung geschwenkt wird. Mit anderen Worten, wenn eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist, wird das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 abwechselnd in die Richtungen links-rechts geneigt. In einem Fall, in dem eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist, wird der Lenker 12J des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 in Übereinstimmung mit dem Winken in die Links-Rechts-Richtungen des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 gedreht.In a case where the posture of a driver is a standing posture on the pedals, the human-powered
Wie in
Der Controller 52 führt einen in
In Schritt S 10 erfasst der Controller 52 einen Gierwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 und einen Rollwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10. Der Controller 52 erfasst einen Gierwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 und einen Rollwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 auf der Grundlage der vom Haltungswinkelsensor 64 ausgegebenen Informationen. In Schritt S10 erfasst der Controller 52 einen Gierwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 und einen Rollwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 und schaltet dann das Verfahren auf Schritt S11 um.In step S10, the
In Schritt S 11 führt der Controller 52 ein Verfahren zur Mittelwertbildung aus. Der Controller 52 führt ein Verfahren zur Mittelwertbildung über den erfassten Gierwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 und den erfassten Rollwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 aus. In Schritt S11 führt der Controller 52 das Verfahren zur Mittelwertbildung aus und verschiebt die Verarbeitung dann zu Schritt S12.In step S11, the
In Schritt S12 ermittelt der Controller 52, ob der Maximalwert des Gierwinkels oder der Minimalwert des Gierwinkels des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 erfasst wird oder nicht. Der Controller 52 ermittelt anhand eines Gierwinkels während eines vorgegebenen Bestimmungszeitintervalls, ob der Maximalwert des Gierwinkels oder der Minimalwert des Gierwinkels erfasst wird oder nicht. Das vorgegebene Ermittlungszeitintervall ist ein voreingestelltes Zeitintervall. Das vorgegebene Ermittlungszeitintervall beinhaltet ein Zeitintervall vom aktuellen Zeitpunkt bis zu einem Zeitpunkt, bevor das vorgegebene Ermittlungszeitintervall abgelaufen ist. Bei einer auf den Pedalen stehenden Haltung ist das vorgegebene Erfassungszeitintervall ein Zeitintervall, in dem eine Änderung der Drehrichtung des Lenkers 12J erfasst werden kann. Bei einer auf den Pedalen stehenden Haltung ist das vorgegebene Erfassungszeitintervall ein Zeitintervall, in dem eine Änderung in einer Neigungsrichtung in der Links-Rechts-Richtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 erfasst werden kann. Das vorgegebene Erfassungszeitintervall ist ein Zeitintervall, das einer Änderung in einer Drehrichtung des Lenkers 12J in einer auf den Pedalen stehenden Haltung, einer Änderung in einer Neigungsrichtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 in der Links-Rechts-Richtung in einer auf den Pedalen stehenden Haltung entspricht. In Schritt S12, in einem Fall, in dem der Controller 52 den Maximalwert des Gierwinkels oder den Minimalwert des Gierwinkels erfasst, verschiebt er die Verarbeitung zu Schritt S13. In Schritt S12 beendet der Controller 52 in einem Fall, in dem der Maximalwert des Gierwinkels und der Minimalwert des Gierwinkels erfasst werden, den gegenwärtigen Steuerfluss.In step S12, the
In Schritt S13 ermittelt der Controller 52, ob der Maximalwert des Rollwinkels oder der Minimalwert des Rollwinkels des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 erfasst wird oder nicht. Der Controller 52 ermittelt, ob der Maximalwert des Wankwinkels oder der Minimalwert des Wankwinkels auf der Grundlage eines Wankwinkels während eines vorgegebenen Bestimmungszeitintervalls erfasst wird oder nicht. In Schritt S13 verschiebt der Controller 52 in einem Fall, in dem der Maximalwert des Rollwinkels oder der Minimalwert des Rollwinkels erfasst wird, die Verarbeitung zu Schritt S14. In Schritt S13 beendet der Controller 52 in dem Fall, dass der Maximalwert des Rollwinkels und der Minimalwert des Rollwinkels nicht erfasst werden, den vorliegenden Steuerfluss.In step S13, the
In Schritt S14 ermittelt der Controller 52, ob eine Kombination aus einem Gierwinkel und einem Rollwinkel eine vorgegebene Kombinationsbedingung erfüllt oder nicht. Die vorgegebene Kombinationsbedingung wird durch die Einstellung des Haltungswinkelsensors 64 bestimmt. Beispielsweise in einem Fall, in dem der Haltungswinkelsensor 64 so bereitgestellt ist, dass die Pulsation im Gierwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 und die Pulsation im Rollwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 gegenphasig sind, beinhaltet die vorgegebene Kombinationsbedingung eine Bedingung, bei der der Gierwinkel den Maximalwert und der Rollwinkel den Minimalwert darstellt. In einem Fall, in dem der Haltungswinkelsensor 64 so bereitgestellt ist, dass die Pulsation im Gierwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 und die Pulsation im Rollwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 gegenphasig sind, beinhaltet die vorgegebene Kombinationsbedingung eine Bedingung, in der der Gierwinkel den Minimalwert und der Rollwinkel den Maximalwert darstellt. Beispielsweise für den Fall, dass der Haltungswinkelsensor 64 so bereitgestellt ist, dass die Pulsation im Gierwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 und die Pulsation im Rollwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 in Koordinatenphase sind, beinhaltet die vorgegebene Kombinationsbedingung eine Bedingung, bei der der Gierwinkel den Maximalwert und der Rollwinkel den Maximalwert darstellt. In einem Fall, in dem der Haltungswinkelsensor 64 so bereitgestellt ist, dass die Pulsation im Gierwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 und die Pulsation im Rollwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 in Koordinatenphase sind, beinhaltet die vorgegebene Kombinationsbedingung eine Bedingung, bei der der Gierwinkel den Minimalwert und der Rollwinkel den Minimalwert darstellt. In Schritt S14, in einem Fall, in dem ermittelt wird, dass eine Kombination aus einem Gierwinkel und einem Rollwinkel die vorgegebene Kombinationsbedingung erfüllt, verschiebt der Controller 52 die Verarbeitung zu Schritt S15. In Schritt S14, wenn ermittelt wird, dass eine Kombination eines Gierwinkels und eines Rollwinkels die vorgegebene Kombinationsbedingung nicht erfüllt, beendet der Controller 52 den vorliegenden Steuerfluss.In step S14, the
In Schritt S15 berechnet der Controller 52 eine Pedalierperiode. Der Controller 52 berechnet eine Pedalierperiode auf der Grundlage der erfassten Trittfrequenz. Die Pedalierperiode ist ein Zeitintervall, in dem das Pedal 20 eine Umdrehung macht. Der Controller 52 berechnet eine Pedalierperiode auf der Grundlage der aktuellen Trittfrequenz. Der Controller 52 berechnet eine Pedalierperiode und schaltet dann das Verfahren auf Schritt S 16 um.In step S15, the
In Schritt S 16 berechnet der Controller 52 vorgegebene Zeitpunkte, an denen sich das Pedal 20 in einem oberen Totpunkt und das Pedal 20 in einem unteren Totpunkt befindet. Der Controller 52 berechnet einen vorgegebenen Zeitpunkt auf der Basis einer Pedalierperiode. Der Controller 52 schätzt die Zeitpunkte, an denen sich die Pedale 20 im oberen Totpunkt und im unteren Totpunkt befinden, auf der Grundlage der aktuellen Trittfrequenz. Der Controller 52 berechnet einen Zeitpunkt, der bei der Hälfte einer Pedalierperiode liegt, als ein vorgegebener Zeitpunkt. Der vorgegebene Zeitpunkt ist ein Zeitpunkt, bei dem das Auftreten des maximalen Wertes des Rollwinkels oder des Minimalwertes des Rollwinkels des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 geschätzt wird. Der vorgegebene Zeitpunkt ist ein Zeitpunkt, bei dem das Auftreten des Maximalwerts des Gierwinkels oder des Minimalwertes des Gierwinkels des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 geschätzt wird.In step S16, the
In einem Fall, in dem eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist, tritt ein Fahrer auf die Pedale 20 in Übereinstimmung mit einem Zeitpunkt, zu dem eine Neigungsrichtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 in der Links-Rechts-Richtung geändert wird. Mit anderen Worten: Der Zeitpunkt, an dem die Neigungsrichtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 in Links-Rechts-Richtung geändert wird, fällt mit dem Zeitpunkt zusammen, an dem sich die Pedale 20 in einem oberen und einem unteren Totpunkt befinden. In einem Fall, in dem eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist, fallen also Zeitpunkte, an denen der Maximalwert des Rollwinkels und der Minimalwert des Rollwinkels auftreten, mit einem Zeitpunkt zusammen, an dem sich die Pedale 20 in einem oberen Totpunkt und einem unteren Totpunkt befinden. In ähnlicher Weise fallen in einem Fall, in dem die Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist, die Zeitpunkte, an denen der Maximalwert des Gierwinkels und der Minimalwert des Gierwinkels erscheinen, mit einem Zeitpunkt zusammen, an dem sich die Pedale 20 in einem oberen Totpunkt und einem unteren Totpunkt befinden. Der vorgegebene Zeitpunkt beinhaltet die Differenz zwischen einem Zeitpunkt, an dem sich die Pedale 20 in einer auf den Pedalen stehenden Haltung in einem oberen Totpunkt und einem unteren Totpunkt befinden, und einem Zeitpunkt, an dem eine Neigungsrichtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 in einer auf den Pedalen stehenden Haltung geändert wird. In Schritt S16 berechnet der Controller 52 den vorgegebenen Zeitpunkt und leitet dann das Verfahren zu Schritt S 17 über.In a case where a posture of a driver is a standing posture on the pedals, a driver steps on the
In Schritt S17 ermittelt der Controller 52, ob es sich bei dem aktuellen Zeitpunkt um den vorgegebenen Zeitpunkt handelt oder nicht. Der Controller 52 ermittelt, ob ein Zeitpunkt, bei dem eine Kombination aus einem Gierwinkel und einem Rollwinkel die vorgegebene Kombinationsbedingung erfüllt, der vorgegebene Zeitpunkt ist oder nicht. Wenn ermittelt wird, dass der aktuelle Zeitpunkt der vorgegebene Zeitpunkt ist, schaltet der Controller 52 das Verfahren auf Schritt S18 um. Wenn ermittelt wird, dass der aktuelle Zeitpunkt nicht der vorgegebene Zeitpunkt ist, beendet der Controller 52 den aktuellen Steuerfluss.In step S17, the
In Schritt S18 erfasst der Controller 52 einen ersten Spitzenwert des Gierwinkels und einen zweiten Spitzenwert des Rollwinkels. Der Controller 52 erfasst einen ersten Spitzenwert des Gierwinkels und einen zweiten Spitzenwert des Rollwinkels in Übereinstimmung mit einer Pedalperiode. Der Controller 52 erfasst einen ersten Spitzenwert des Gierwinkels zu einem vorgegebenen Zeitpunkt und einen zweiten Spitzenwert des Rollwinkels zu einem vorgegebenen Zeitpunkt. Der Controller 52 erfasst einen ersten Spitzenwert des Gierwinkels in einem oberen Totpunkt des Pedals 20 und einem unteren Totpunkt des Pedals 20 des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10. Der Controller 52 erfasst einen zweiten Spitzenwert des Rollwinkels in einem oberen Totpunkt des Pedals 20 und einem unteren Totpunkt des Pedals 20 des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10. Der Controller 52 erfasst den Maximalwert des Gierwinkels oder den Minimalwert des Gierwinkels, der in Schritt S12 erfasst wird, als einen ersten Spitzenwert. Der Controller 52 erfasst den Maximalwert des Rollwinkels oder den Minimalwert des Rollwinkels, der in Schritt S13 erfasst wird, als einen zweiten Spitzenwert. In Schritt S 18 erfasst der Controller 52 einen ersten Spitzenwert und einen zweiten Spitzenwert und verschiebt dann die Verarbeitung zu Schritt S19.In step S18, the
In Schritt S19 berechnet der Controller 52 die Differenz zwischen einem Betrag eines ersten Spitzenwerts und einem Betrag eines zweiten Spitzenwerts. Der Controller 52 subtrahiert einen absoluten Wert eines ersten Spitzenwerts von einem absoluten Wert eines zweiten Spitzenwerts, um eine Differenz dazwischen zu berechnen. In Schritt S19 berechnet der Controller 52 eine Differenz zwischen einem Betrag eines ersten Spitzenwerts und einem Betrag eines zweiten Spitzenwerts und verschiebt die Verarbeitung dann zu Schritt S20.In step S19, the
In Schritt S20 erfasst der Controller 52 eine Haltung eines Fahrers. Der Controller 52 erfasst eine Haltung eines Fahrers in Übereinstimmung mit einem Wert, der sich aus der Überlappung eines Gierwinkels und eines Rollwinkels ergibt. Wenn die Differenz zwischen dem Betrag eines ersten Spitzenwertes des Gierwinkels und dem Betrag eines zweiten Spitzenwertes des Rollwinkels kleiner ist als ein vorgegebener Wert, erfasst der Controller 52 eine auf den Pedalen stehende Haltung. Wenn die Differenz zwischen einem ersten Spitzenwert zu einem vorgegebenen Zeitpunkt und einem zweiten Spitzenwert zu dem vorgegebenen Zeitpunkt kleiner ist als ein vorgegebener Wert, erfasst der Controller 52 eine auf den Pedalen stehende Haltung. Wenn die Differenz gleich oder größer als der vorgegebene Wert ist, erfasst der Controller 52 eine sitzende Haltung. Der vorgegebene Wert wird auf der Grundlage einer Differenz zwischen einem Betrag eines ersten Spitzenwertes, der in einem Fall auftritt, in dem eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist, und einem Betrag eines zweiten Spitzenwertes, der in einem Fall auftritt, in dem eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist, festgelegt. Der vorgegebene Wert wird auf der Grundlage von Experimenten, Simulationen oder ähnlichem festgelegt.In step S20, the
Der Controller 52 steuert elektrische Komponenten in Übereinstimmung mit der Pulsation im Gierwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 und der Pulsation im Rollwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10. Die elektrischen Komponenten beinhalten das Getriebe 32. Die elektrischen Komponenten können zumindest eine von einer elektrischen Antriebseinheit, der Sattelstütze 48 und einer Bremsvorrichtung beinhalten.The
In einem Fall, in dem ein Getriebemodus ein automatischer Getriebemodus ist und die Zustandsgröße, die sich auf den Antrieb des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 bezieht, eine Bedingung für die Änderung der Geschwindigkeit erfüllt, steuert der Controller 52 das Getriebe 32, um ein Getriebeverhältnis zu ändern. Die Zustandsgröße, die sich auf den Antrieb des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 bezieht, beinhaltet mindestens eines von einer Trittfrequenz, einer Geschwindigkeit und einer auf den Antriebsstrang 16 wirkende menschliche Antriebskraft. Beispielsweise ist die Zustandsgröße in Bezug auf den Antrieb des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 eine Trittfrequenz. Der Controller 52 steuert das Getriebe 32 so, dass sich ein Getriebeverhältnis in Abhängigkeit von einer Trittfrequenz ändert. In einem Fall, in dem eine Trittfrequenz eine Bedingung für eine Geschwindigkeitsänderung erfüllt, steuert der Controller 52 das Getriebe 32 so, dass sich ein Getriebeverhältnis ändert.In a case where a transmission mode is an automatic transmission mode and the state quantity related to the propulsion of the human-powered
Die Geschwindigkeitsänderungsbedingung beinhaltet eine erste Geschwindigkeitsänderungsbedingung und eine zweite Geschwindigkeitsänderungsbedingung. Der Controller 52 setzt in Übereinstimmung mit einer Haltung eines Fahrers eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung auf die erste Geschwindigkeitsänderungsbedingung oder die zweite Geschwindigkeitsänderungsbedingung. Der Controller 52 führt einen in
In Schritt S30 ermittelt der Controller 52, ob eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist oder nicht. Wenn in Schritt S30 ermittelt wird, dass eine Haltung eines Fahrers eine sitzende Haltung ist, verschiebt der Controller 52 das Verfahren zu Schritt S31. In einem Fall, in dem in Schritt S30 ermittelt wird, dass eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist, verschiebt der Controller 52 die Verarbeitung zu Schritt S33.In step S30, the
In Schritt S31 setzt der Controller 52 eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung auf eine erste Geschwindigkeitsänderungsbedingung. Die erste Geschwindigkeitsänderungsbedingung ist eine grundlegende Geschwindigkeitsänderungsbedingung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10. Wenn eine Trittfrequenz einen vorgegebenen Trittfrequenzbereich überschreitet, ist eine erste Geschwindigkeitsänderungsbedingung erfüllt. Wenn die Trittfrequenz den vorgegebenen Trittfrequenzbereich nicht überschreitet, ist die erste Geschwindigkeitsänderungsbedingung nicht erfüllt. Der vorgegebene Trittfrequenzbereich ist ein Bereich, der gleich oder größer ist als eine untere Grenztrittfrequenz und außerdem gleich oder kleiner als eine obere Grenztrittfrequenz. Der vorgegebene Trittfrequenzbereich beinhaltet eine Referenztrittfrequenz. Zumindest eine von der unteren Grenztrittfrequenz und der oberen Grenztrittfrequenz wird in Bezug auf die Referenztrittfrequenz festgelegt. Der vorgegebene Trittfrequenzbereich wird auf der Grundlage eines Neigungszustands festgelegt. In einem Fall, in dem eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung eine erste Geschwindigkeitsänderungsbedingung ist, stellt der Controller 52 außerdem eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung auf der Grundlage eines Neigungszustands des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 ein.In step S31, the
Ein Neigungszustand ist eine Steigung der Fläche, auf der das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 unterwegs ist. Wie in
Der Zustand „FLACH“ beinhaltet den Zustand einer horizontalen Straßenfläche. Jeder der Werte „UP1“, „UP2“ und „UP3“ beinhaltet einen Zustand einer Steigung in Bezug auf eine Vorwärtsfahrtrichtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10. UP2" ist ein Zustand, dessen Steigungsneigung größer ist als die Steigungsneigung von „UP1“. Die „UP3“ ist ein Zustand, dessen Steigung größer ist als die Steigung von „UP2“. Jeder der Zustände „DW1“, „DW2“ und „DW3“ beinhaltet einen Zustand einer bergab gerichteten Neigung in Bezug auf eine Vorwärtsfahrtrichtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10. DW2" ist ein Zustand, dessen Abwärtsneigung größer ist als die Abwärtsneigung von „DW1“. DW3" ist ein Zustand, dessen Abwärtsneigung größer ist als die Abwärtsneigung von „DW2“.The “FLAT” condition includes the condition of a horizontal road surface. Each of the values "UP1", "UP2" and "UP3" includes a state of a slope with respect to a forward travel direction of the human-powered
Beispielsweise wird in einem Fall, in dem ein Neigungszustand „FLACH“ ist und außerdem ein Neigungswinkel gleich oder größer als ein erster Schwellenwert ist, ein Neigungszustand von „FLACH“ in „UP 1“ geändert. Der erste Schwellenwert ist ein voreingestellter Wert. Der erste Schwellenwert ist ein Wert, der auf eine Steigung hinweist. Wenn ein Neigungszustand „UP1“ ist und ein Zustand, bei dem der Neigungswinkel gleich oder größer als ein zweiter Schwellenwert ist, für ein erstes Zeitintervall oder länger fortfährt, wird ein Neigungszustand von „UP1“ in „UP2“ geändert. Der zweite Schwellenwert ist ein voreingestellter Wert. Der zweite Schwellenwert ist größer als der erste Schwellenwert. Das erste Zeitintervall ist ein voreingestelltes Zeitintervall. Wenn ein Neigungszustand „UP2“ ist und ein Zustand, in dem ein Neigungswinkel gleich oder größer als ein dritter Schwellenwert ist, für ein zweites Zeitintervall oder länger fortfährt, wird der Neigungszustand von „UP2“ in „UP3“ geändert. Der dritte Schwellenwert ist ein voreingestellter Wert. Der dritte Schwellenwert ist größer als der zweite Schwellenwert. Das zweite Zeitintervall ist ein voreingestelltes Zeitintervall. Das zweite Zeitintervall kann ein Zeitintervall sein, das dem ersten Zeitintervall entspricht.For example, in a case where a tilt state is “FLAT” and also a tilt angle is equal to or greater than a first threshold, a tilt state is changed from “FLAT” to “
In einem Fall, in dem ein Neigungszustand „UP3“ ist und ein Neigungswinkel gleich oder kleiner als ein vierter Schwellenwert ist, wird ein Neigungszustand von „UP3“ in „UP2“ geändert. Der vierte Schwellenwert ist ein voreingestellter Wert. Der vierte Schwellenwert ist kleiner als der dritte Schwellenwert. Wenn der Neigungszustand „UP2“ ist und der Neigungswinkel gleich oder kleiner als ein fünfter Schwellenwert ist, wird der Neigungszustand von „UP2“ in „UP1“ geändert. Der fünfte Schwellenwert ist ein voreingestellter Wert. Der fünfte Schwellenwert ist kleiner als der zweite Schwellenwert. Wenn der Neigungszustand „UP1“ ist und der Neigungswinkel gleich oder kleiner als ein sechster Schwellenwert ist, wird der Neigungszustand von „UP1“ in „FLACH“ geändert. Der sechste Schwellenwert ist ein voreingestellter Wert. Der sechste Schwellenwert ist kleiner als der erste Schwellenwert.In a case where a tilt state is “UP3” and a tilt angle is equal to or smaller than a fourth threshold, a tilt state is changed from “UP3” to “UP2”. The fourth threshold is a preset value. The fourth threshold is smaller than the third threshold. If the tilt state is “UP2” and the tilt angle is equal to or less than a fifth threshold, the tilt state is changed from “UP2” to “UP1”. The fifth threshold is a preset value. The fifth threshold is smaller than the second threshold. When the tilt state is “UP1” and the tilt angle is equal to or less than a sixth threshold, the tilt state is changed from “UP1” to “FLAT”. The sixth threshold is a preset value. The sixth threshold is smaller than the first threshold.
In einem Fall, in dem ein Neigungszustand „FLACH“ ist und außerdem ein Neigungswinkel gleich oder kleiner als ein siebter Schwellenwert ist, wird ein Neigungszustand von „FLACH“ in „DW1“ geändert. Der siebte Schwellenwert ist ein voreingestellter Wert. Der siebte Schwellenwert ist ein Wert, der eine abwärts gerichtete Neigung anzeigt. Wenn ein Neigungszustand „DW1“ ist und ein Zustand, in dem ein Neigungswinkel gleich oder kleiner als ein achter Schwellenwert ist, für ein drittes Zeitintervall oder länger fortfährt, wird ein Neigungszustand von „DW1“ in „DW2“ geändert. Der achte Schwellenwert ist ein voreingestellter Wert. Das dritte Zeitintervall ist ein voreingestelltes Zeitintervall. Der achte Schwellenwert ist kleiner als der siebte Schwellenwert. Wenn ein Neigungszustand „DW2“ ist und ein Zustand, in dem ein Neigungswinkel gleich oder kleiner als ein neunter Schwellenwert ist, für ein viertes Zeitintervall oder länger fortfährt, wird ein Neigungszustand von „DW2“ in „DW3“ geändert. Der neunte Schwellenwert ist ein voreingestellter Wert. Der neunte Schwellenwert ist kleiner als der achte Schwellenwert. Das vierte Zeitintervall ist ein voreingestelltes Zeitintervall. Das vierte Zeitintervall kann ein Zeitintervall sein, das dem dritten Zeitintervall entspricht.In a case where a tilt state is “FLAT” and also a tilt angle is equal to or smaller than a seventh threshold, a tilt state is changed from “FLAT” to “DW1”. The seventh threshold is a preset value. The seventh threshold is a value indicating a downward slope. When a tilt state is “DW1” and a state in which a tilt angle is equal to or less than an eighth threshold value continues for a third time interval or longer, a tilt state is changed from “DW1” to “DW2”. The eighth threshold is a preset value. The third time interval is a preset time interval. The eighth threshold is less than the seventh threshold. If a tilt state is “DW2” and a state in which a tilt angle is equal to or less than a ninth threshold value continues for a fourth time interval or longer, a tilt state is changed from “DW2” to “DW3”. The ninth threshold is a preset value. The ninth threshold is less than the eighth threshold. The fourth time interval is a preset time interval. The fourth time interval may be a time interval that corresponds to the third time interval.
In einem Fall, in dem ein Neigungszustand „DW3“ ist und ein Neigungswinkel gleich oder größer als ein zehnter Schwellenwert ist, wird ein Neigungszustand von „DW3“ in „DW2“ geändert. Der zehnte Schwellenwert ist ein voreingestellter Wert. Der zehnte Schwellenwert ist größer als der neunte Schwellenwert. Wenn der Neigungszustand „DW2“ ist und der Neigungswinkel gleich oder größer als ein elfter Schwellenwert ist, wird der Neigungszustand von „DW2“ in „DW1“ geändert. Der elfte Schwellenwert ist ein voreingestellter Wert. Der elfte Schwellenwert ist größer als der achte Schwellenwert. Wenn der Neigungszustand „DW1“ ist und der Neigungswinkel gleich oder größer als der zwölfte Schwellenwert ist, wird der Neigungszustand von „DW1“ in „FLACH“ geändert. Der zwölfte Schwellenwert ist ein voreingestellter Wert. Der zwölfte Schwellenwert ist größer als der siebte Schwellenwert.In a case where a tilt state is “DW3” and a tilt angle is equal to or greater than a tenth threshold, a tilt state is changed from “DW3” to “DW2”. The tenth threshold is a preset value. The tenth threshold is greater than the ninth threshold. If the tilt state is “DW2” and the tilt angle is equal to or greater than an eleventh threshold, the tilt state is changed from “DW2” to “DW1”. The eleventh threshold is a preset value. The eleventh threshold is greater than the eighth threshold. When the tilt state is “DW1” and the tilt angle is equal to or greater than the twelfth threshold, the tilt state is changed from “DW1” to “FLAT”. The twelfth threshold is a preset value. The twelfth threshold is greater than the seventh threshold.
Wie in
In einem Fall, in dem ein Neigungszustand „FLACH“ ist, wird ein vorgegebener Trittfrequenzbereich auf einen ersten vorgegebenen Trittfrequenzbereich eingestellt. Der erste vorgegebene Trittfrequenzbereich ist ein Bereich, der gleich oder größer ist als eine erste untere Grenztrittfrequenz und außerdem gleich oder kleiner ist als eine erste obere Grenztrittfrequenz. Die erste untere Grenztrittfrequenz wird durch Subtraktion eines ersten vorgegebenen Wertes von einer Referenztrittfrequenz festgelegt. Der erste vorgegebene Wert ist ein voreingestellter Wert. Die erste obere Grenztrittfrequenz wird festgelegt, indem der erste vorgegebene Wert zu einer Referenztrittfrequenz addiert wird.In a case where an incline state is "FLAT", a predetermined cadence range is set to a first predetermined cadence range. The first predetermined cadence range is a range that is equal to or greater than a first lower limit cadence and is also equal to or smaller than a first upper limit cadence. The first lower limit cadence is determined by subtracting a first predetermined value from a reference cadence. The first specified value is a preset value. The first upper limit cadence is determined by adding the first predetermined value to a reference cadence.
In einem Fall, in dem ein Neigungszustand „UP1“ ist, wird ein vorgegebener Trittfrequenzbereich auf einen zweiten vorgegebenen Trittfrequenzbereich eingestellt. Der zweite vorgegebene Trittfrequenzbereich ist ein Bereich, der gleich oder größer ist als eine zweite untere Grenztrittfrequenz und außerdem gleich oder kleiner ist als eine zweite obere Grenztrittfrequenz. Die zweite untere Grenztrittfrequenz ist gleich der ersten unteren Grenztrittfrequenz. Die zweite untere Grenztrittfrequenz kann einen Wert haben, der nicht gleich der ersten unteren Grenztrittfrequenz ist. Die zweite obere Grenztrittfrequenz wird festgelegt, indem ein zweiter vorgegebener Wert zu einer Referenztrittfrequenz addiert wird. Der zweite vorgegebene Wert ist ein voreingestellter Wert. Der zweite vorgegebene Wert ist größer als der erste vorgegebene Wert. Die zweite obere Grenztrittfrequenz ist größer als die erste obere Grenztrittfrequenz.In a case where an incline state is “UP1”, a predetermined cadence range is set to a second predetermined cadence range. The second specified pedaling frequency quency range is a range that is equal to or greater than a second lower limit cadence and is also equal to or less than a second upper limit cadence. The second lower limit cadence is equal to the first lower limit cadence. The second lower limit cadence may have a value that is not equal to the first lower limit cadence. The second upper limit cadence is determined by adding a second predetermined value to a reference cadence. The second predetermined value is a preset value. The second predetermined value is greater than the first predetermined value. The second upper limit cadence is greater than the first upper limit cadence.
In einem Fall, in dem ein Neigungszustand „UP2“ oder „UP3“ ist, wird ein vorgegebener Trittfrequenzbereich auf einen dritten vorgegebenen Trittfrequenzbereich gesetzt. Der dritte vorgegebene Trittfrequenzbereich ist ein Bereich, der gleich oder größer ist als eine dritte untere Grenztrittfrequenz und außerdem gleich oder kleiner ist als eine dritte obere Grenztrittfrequenz. Die dritte untere Grenztrittfrequenz ist größer als die zweite untere Grenztrittfrequenz. Die dritte untere Grenztrittfrequenz wird festgelegt, indem ein dritter vorgegebener Wert von einer größeren Trittfrequenz subtrahiert wird, wenn ein Tonhöhenwinkel gleich oder größer als der zweite Schwellenwert und eine Referenztrittfrequenz wird. Der dritte vorgegebene Wert ist ein voreingestellter Wert. Die dritte obere Grenztrittfrequenz ist größer als die zweite obere Grenztrittfrequenz. Beispielsweise ist die dritte obere Grenztrittfrequenz ein Wert, der sich aus der Addition eines vierten vorgegebenen Wertes mit der dritten unteren Grenztrittfrequenz ergibt. Der vierte vorgegebene Wert ist größer als der zweite vorgegebene Wert. Die vorgegebenen Trittfrequenzbereiche von „UP2“ und „UP3“ können sich voneinander unterscheiden.In a case where an incline state is “UP2” or “UP3”, a predetermined cadence range is set to a third predetermined cadence range. The third predetermined cadence range is a range that is equal to or greater than a third lower limit cadence and is also equal to or less than a third upper limit cadence. The third lower limit cadence is greater than the second lower limit cadence. The third lower limit cadence is determined by subtracting a third predetermined value from a larger cadence when a pitch angle becomes equal to or greater than the second threshold and a reference cadence. The third predetermined value is a preset value. The third upper limit cadence is greater than the second upper limit cadence. For example, the third upper limit cadence is a value that results from the addition of a fourth predetermined value with the third lower limit cadence. The fourth predetermined value is greater than the second predetermined value. The specified cadence ranges of “UP2” and “UP3” may differ from each other.
In einem Fall, in dem ein Neigungszustand „DW1“ ist, wird ein vorgegebener Trittfrequenzbereich auf einen ersten vorgegebenen Trittfrequenzbereich eingestellt. Die vorgegebenen Trittfrequenzbereiche von „FLACH“ und „DW1“ können voneinander verschieden sein.In a case where an incline state is “DW1”, a predetermined cadence range is set to a first predetermined cadence range. The specified cadence ranges of “FLACH” and “DW1” can be different from each other.
In einem Fall, in dem der Neigungszustand „DW2“ ist, wird ein vorgegebener Trittfrequenzbereich auf einen vierten vorgegebenen Trittfrequenzbereich eingestellt. Der vierte vorgegebene Trittfrequenzbereich ist ein Bereich, der gleich oder größer als eine vierte untere Grenztrittfrequenz ist und außerdem gleich oder kleiner als eine vierte obere Grenztrittfrequenz ist. Die vierte untere Grenztrittfrequenz ist kleiner als die erste untere Grenztrittfrequenz. Die vierte vorgegebene Trittfrequenz wird durch Subtraktion eines fünften vorgegebenen Wertes von einer Referenztrittfrequenz bestimmt. Der fünfte vorgegebene Wert ist ein voreingestellter Wert. Der fünfte vorgegebene Wert ist größer als der erste vorgegebene Wert. Die vierte Obergrenze der Trittfrequenz ist kleiner als die erste obere Grenztrittfrequenz. Die vierte obere Grenztrittfrequenz wird durch Addition eines sechsten vorgegebenen Wertes zu einer Referenztrittfrequenz festgelegt. Der sechste vorgegebene Wert ist ein voreingestellter Wert. Der sechste vorgegebene Wert ist kleiner als der erste vorgegebene Wert.In a case where the incline state is “DW2”, a predetermined cadence range is set to a fourth predetermined cadence range. The fourth predetermined cadence range is a range that is equal to or greater than a fourth lower limit cadence and is also equal to or less than a fourth upper limit cadence. The fourth lower limit cadence is smaller than the first lower limit cadence. The fourth predetermined cadence is determined by subtracting a fifth predetermined value from a reference cadence. The fifth predetermined value is a preset value. The fifth predetermined value is greater than the first predetermined value. The fourth upper limit of the cadence is smaller than the first upper limit cadence. The fourth upper limit cadence is determined by adding a sixth predetermined value to a reference cadence. The sixth predetermined value is a preset value. The sixth predetermined value is smaller than the first predetermined value.
In einem Fall, in dem ein Neigungszustand „DW3“ ist, wird ein vorgegebener Trittfrequenzbereich auf einen fünften vorgegebenen Trittfrequenzbereich eingestellt. Der fünfte vorgegebene Trittfrequenzbereich ist ein Bereich, der gleich oder größer ist als eine fünfte untere Grenztrittfrequenz und außerdem gleich oder kleiner ist als eine fünfte obere Grenztrittfrequenz. Die fünfte untere Grenztrittfrequenz ist kleiner als die vierte untere Grenztrittfrequenz. Die fünfte untere Grenztrittfrequenz wird durch Subtraktion eines siebten vorgegebenen Wertes von einer Referenztrittfrequenz festgelegt. Der siebte vorgegebene Wert ist ein voreingestellter Wert. Der siebte vorgegebene Wert ist größer als der fünfte vorgegebene Wert. Die fünfte obere Grenztrittfrequenz ist gleich der vierten oberen Grenztrittfrequenz. Ein Wert der fünften oberen Grenztrittfrequenz kann sich von einem Wert der vierten oberen Grenztrittfrequenz unterscheiden.In a case where an incline condition is “DW3”, a predetermined cadence range is set to a fifth predetermined cadence range. The fifth predetermined cadence range is a range that is equal to or greater than a fifth lower limit cadence and is also equal to or less than a fifth upper limit cadence. The fifth lower limit cadence is smaller than the fourth lower limit cadence. The fifth lower limit cadence is determined by subtracting a seventh predetermined value from a reference cadence. The seventh predetermined value is a preset value. The seventh predetermined value is greater than the fifth predetermined value. The fifth upper limit cadence is equal to the fourth upper limit cadence. A value of the fifth upper limit cadence may differ from a value of the fourth upper limit cadence.
In Schritt S31 setzt der Controller 52 eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung auf die erste Geschwindigkeitsänderungsbedingung und schaltet dann das Verfahren auf Schritt S32 um.In step S31, the
In Schritt S32 steuert der Controller 52 das Getriebe 32 auf der Grundlage der ersten Geschwindigkeitsänderungsbedingung. In einem Fall, in dem eine Trittfrequenz einen vorgegebenen Trittfrequenzbereich überschreitet, steuert der Controller 52 das Getriebe 32, um ein Getriebeverhältnis zu ändern. In einem Fall, in dem eine Trittfrequenz einen vorgegebenen Trittfrequenzbereich nicht überschreitet, steuert der Controller 52 das Getriebe 32 so, dass das aktuelle Getriebeverhältnis beibehalten wird. In einem Fall, in dem eine Trittfrequenz größer ist als eine obere Grenztrittfrequenz, steuert der Controller 52 das Getriebe 32 so, dass das Getriebeverhältnis erhöht wird. Ist die Trittfrequenz kleiner als die untere Grenztrittfrequenz, steuert der Controller 52 das Getriebe 32, um das Getriebeverhältnis zu verringern.In step S32, the
In Schritt S33 setzt der Controller 52 eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung auf eine zweite Geschwindigkeitsänderungsbedingung. In einem Fall, in dem eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist, ändert der Controller 52 eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung des Getriebes 32 von einer ersten Geschwindigkeitsänderungsbedingung in eine zweite Geschwindigkeitsänderungsbedingung. In dem zweiten Geschwindigkeitsänderungszustand ist die Geschwindigkeitsänderung des Getriebes 32 begrenzt. Der zweite Geschwindigkeitsänderungszustand ist so eingerichtet, dass er die Geschwindigkeitsänderung des Getriebes 32 stärker begrenzt als der erste Geschwindigkeitsänderungszustand. Die zweite Geschwindigkeitsänderungsbedingung ist so eingerichtet, dass die Geschwindigkeitsänderung zur Erhöhung eines Getriebeverhältnisses begrenzt wird. Ein Schwellenwert für die Erhöhung des Getriebeverhältnisses des Getriebes 32 der zweiten Geschwindigkeitsänderungsbedingung ist größer als der der ersten Geschwindigkeitsänderungsbedingung. Ein Schwellenwert für die Verringerung eines Getriebeverhältnisses des Getriebes 32 der zweiten Geschwindigkeitsänderungsbedingung ist größer als der der ersten Geschwindigkeitsänderungsbedingung. In einem Fall, in dem eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist, setzt der Controller 52 einen Geschwindigkeitsänderungsschwellenwert zur Verringerung eines Getriebeverhältnisses auf den ersten Geschwindigkeitsänderungsschwellenwert. Der erste Schwellenwert für die Geschwindigkeitsänderung ist größer als der zweite Schwellenwert für die Geschwindigkeitsänderung. Der zweite Schwellenwert für die Geschwindigkeitsänderung ist ein Schwellenwert für die Reduzierung eines Getriebeverhältnisses in einem Fall, in dem die Haltung eines Fahrers keine auf den Pedalen stehende Haltung ist und außerdem die Steigung einer Fläche einer glatten Straße entspricht. Beispielsweise entspricht der zweite Schwellenwert für die Geschwindigkeitsänderung einer ersten untere Grenztrittfrequenz von „FLACH“ in einem ersten Zustand der Geschwindigkeitsänderung. Überschreitet die Trittfrequenz einen sechsten vorgegebenen Trittfrequenzbereich, ist die zweite Geschwindigkeitsänderungsbedingung erfüllt. Wenn die Trittfrequenz den sechsten vorgegebenen Trittfrequenzbereich nicht überschreitet, ist die zweite Bedingung für die Geschwindigkeitsänderung nicht erfüllt. Der sechste vorgegebene Trittfrequenzbereich ist ein Bereich, der gleich oder größer ist als die sechste untere Grenztrittfrequenz und der gleich oder kleiner ist als die sechste obere Grenztrittfrequenz. Die sechste Obergrenze der Trittfrequenz ist größer als die Obergrenze der Trittfrequenz in einem ersten Zustand der Geschwindigkeitsänderung. Beispielsweise ist die sechste obere Grenztrittfrequenz größer als eine dritte obere Grenztrittfrequenz in einer ersten Geschwindigkeitsänderungsbedingung. Die sechste untere Grenztrittfrequenz ist größer als eine untere Grenztrittfrequenz in einer ersten Geschwindigkeitsänderungsbedingung. Beispielsweise ist die sechste untere Grenztrittfrequenz größer als eine erste untere Grenztrittfrequenz in einer ersten Geschwindigkeitsänderungsbedingung. Die sechste untere Grenztrittfrequenz entspricht einem ersten Schwellenwert für die Geschwindigkeitsänderung. In Schritt S33 setzt der Controller 52 eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung auf eine zweite Geschwindigkeitsänderungsbedingung und geht dann zu Schritt S34 über. Eine Geschwindigkeitsänderungsschwelle zur Reduzierung eines Getriebeverhältnisses des Getriebes 32 der zweiten Geschwindigkeitsänderungsbedingung kann kleiner sein als die der ersten Geschwindigkeitsänderungsbedingung. Beispielsweise kann eine sechste untere Grenztrittfrequenz kleiner sein als eine untere Grenztrittfrequenz in einer ersten Geschwindigkeitsänderungsbedingung. Mit anderen Worten, eine zweite Geschwindigkeitsänderungsbedingung kann eingerichtet sein, um die Geschwindigkeitsänderung zu reduzieren, um ein Getriebeverhältnis zu verringern.In step S33, the
In Schritt S34 steuert der Controller 52 das Getriebe 32 auf der Grundlage einer zweiten Geschwindigkeitsänderungsbedingung. In einem Fall, in dem eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist, steuert der Controller 52 das Getriebe 32 so, dass der Anstieg eines Getriebeverhältnisses begrenzt wird. Wenn eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist, steuert der Controller 52 das Getriebe 32 so, dass eine Reduzierung des Getriebeverhältnisses toleriert wird. Wenn die Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist, steuert der Controller 52 das Getriebe 32 so, dass es unabhängig von der Steigung der Fläche einen Anstieg des Getriebeverhältnisses zulässt. Wenn die Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist, steuert der Controller 52 das Getriebe 32 so, dass eine Verringerung des Getriebeverhältnisses unabhängig von der Neigung der Fläche toleriert wird. Wenn eine Trittfrequenz einen sechsten vorgegebenen Trittfrequenzbereich überschreitet, steuert der Controller 52 das Getriebe 32 so, dass es ein anderes Getriebeverhältnis zulässt. Wenn eine Trittfrequenz den sechsten vorgegebenen Trittfrequenzbereich nicht überschreitet, steuert der Controller 52 das Getriebe 32 so, dass das aktuelle Getriebeverhältnis beibehalten wird. In einem Fall, in dem eine Trittfrequenz größer ist als eine sechste obere Grenztrittfrequenz, steuert der Controller 52 das Getriebe 32 so, dass das Getriebeverhältnis erhöht wird. Ist die Trittfrequenz kleiner als die sechste untere Grenztrittfrequenz, steuert der Controller 52 das Getriebe 32 so, dass das Getriebeverhältnis verringert wird. In einem Fall, in dem eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist und außerdem eine Trittfrequenz kleiner als eine untere Grenztrittfrequenz ist, steuert der Controller 52 das Getriebe 32, um ein Getriebeverhältnis zu verringern. In einem Fall, in dem die Trittfrequenz während eines vorgegebenen Zeitintervalls kontinuierlich geringer ist als die untere Grenztrittfrequenz, kann der Controller 52 das Getriebe 32 so steuern, dass das Getriebeverhältnis verringert wird. Das vorgegebene Zeitintervall ist ein voreingestelltes Zeitintervall. Beispielsweise ist das vorgegebene Zeitintervall ein Zeitintervall, in dem eine erfasste Trittfrequenz stabilisiert wird. In einem Fall, in dem eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist, steuert der Controller 52 das Getriebe 32 so, dass er eine Geschwindigkeitsänderung zur Erhöhung eines Getriebeverhältnisses verbietet. Mit anderen Worten: Eine zweite Bedingung für eine Geschwindigkeitsänderung kann so eingerichtet sein, dass sie eine Geschwindigkeitsänderung zur Erhöhung des Getriebeverhältnisses verbietet.In step S34, the
Zweite AusführungsformSecond embodiment
Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 gemäß einer zweiten Ausführungsform wird erläutert. Auf die Erläuterung von Einrichtungen und Steuerungen des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10, die dieselben sind wie die der ersten Ausführungsform, wird zweckmäßigerweise verzichtet. Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 gemäß der zweiten Ausführungsform unterscheidet sich von demjenigen gemäß der ersten Ausführungsform in einem Verfahren zur Einstellung einer Geschwindigkeitsänderungsbedingung. Der Controller 52 führt einen in
Die Verfahren der in
Wenn in Schritt S30 ermittelt wird, dass es sich bei einer Haltung eines Fahrers um eine auf den Pedalen stehende Haltung handelt, verschiebt der Controller 52 die Verarbeitung zu Schritt S40.When it is determined that a driver's posture is a standing posture in step S30, the
In Schritt S40 ermittelt der Controller 52, ob die Steigung einer Fläche geringer ist als eine vorgegebene Steigung. Die vorgegebene Steigung ist eine voreingestellte Steigung. Die vorgegebene Steigung entspricht beispielsweise „UP2“. In Schritt S40, wenn ermittelt wird, dass die Steigung einer Straßenfläche geringer ist als die vorgegebene Steigung, schaltet der Controller 52 das Verfahren auf Schritt S41 um. In Schritt S40 verschiebt der Controller 52 das Verfahren auf Schritt S33, wenn er ermittelt, dass die Steigung einer Fläche gleich oder größer als die vorgegebene Steigung ist. In einem Fall, in dem eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist und ferner eine Steigung einer Straßenfläche gleich oder größer als eine vorgegebene Steigung ist, setzt der Controller 52 in Schritt S33 eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung auf eine zweite Geschwindigkeitsänderungsbedingung.In step S40, the
In Schritt S41 ermittelt der Controller 52, ob ein Getriebeverhältnis des Getriebes 32 gleich oder größer als ein vorgegebenes Getriebeverhältnis ist oder nicht. Das vorgegebene Getriebeverhältnis ist ein voreingestelltes Getriebeverhältnis. Das vorgegebene Getriebeverhältnis ist ein Getriebeverhältnis auf einer Hochgeschwindigkeitsstufe vor dem Getriebe 32. Beispielsweise beinhaltet ein vorgegebenes Getriebeverhältnis in einem Fall, in dem das Getriebe 32 in der Lage ist, eine Geschwindigkeitsänderung in zehn Schritten auszuführen, ein Getriebeverhältnis, das einer Geschwindigkeitsänderung in sieben Schritten entspricht. In Schritt S41, wenn ermittelt wird, dass ein Getriebeverhältnis kleiner als das vorgegebene Getriebeverhältnis ist, schaltet der Controller 52 das Verfahren auf Schritt S31 um. In einem Fall, in dem eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist und ferner ein Getriebeverhältnis des Getriebes 32 kleiner als ein vorgegebenes Getriebeverhältnis ist, setzt der Controller 52 in Schritt S31 eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung auf eine erste Geschwindigkeitsänderungsbedingung. In Schritt S41, wenn ermittelt wird, dass ein Getriebeverhältnis gleich oder größer als ein vorgegebenes Getriebeverhältnis ist, verschiebt der Controller 52 die Verarbeitung zu Schritt S33. In einem Fall, in dem eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist und ferner ein Getriebeverhältnis des Getriebes 32 gleich oder größer als ein vorgegebenes Getriebeverhältnis ist, ändert der Controller 52 in Schritt S33 eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung von einer ersten Geschwindigkeitsänderungsbedingung zu einer zweiten Geschwindigkeitsänderungsbedingung.In step S41, the
Das Verfahren des Schritts S33 ist dasselbe wie das Verfahren des Schritts S33, das in
In Schritt S34 steuert der Controller 52, ähnlich wie in dem in
Dritte AusführungsformThird embodiment
Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 gemäß einer dritten Ausführungsform wird erläutert. Auf die Erläuterung von Einrichtungen und Steuerungen des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10, die dieselben sind wie die der ersten Ausführungsform, wird zweckmäßigerweise verzichtet. Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 gemäß der dritten Ausführungsform unterscheidet sich von demjenigen gemäß der ersten Ausführungsform in einem geschwindigkeitsändernden Zustand, der auf einer Haltung eines Fahrers beruht.The human-powered
Die Geschwindigkeitsänderungsbedingung beinhaltet eine erste Geschwindigkeitsänderungsbedingung, eine zweite Geschwindigkeitsänderungsbedingung und eine dritte Geschwindigkeitsänderungsbedingung. Der Controller 52 führt einen in
Die Verfahren der in
Wenn in Schritt S30 ermittelt wird, dass es sich bei einer Haltung eines Fahrers um eine auf den Pedalen stehende Haltung handelt, verlagert der Controller 52 das Verfahren zu Schritt S50.If it is determined in step S30 that a driver's posture is a standing on the pedals posture, the
In Schritt S50 ermittelt der Controller 52, ob die Steigung einer Fläche geringer ist als eine vorgegebene Steigung. Die vorgegebene Steigung ist gleich der vorgegebenen Steigung gemäß der zweiten Ausführungsform. Eine vorgegebene Steigung gemäß der dritten Ausführungsform kann eine Steigung sein, die nicht gleich der vorgegebenen Steigung gemäß der zweiten Ausführungsform ist. In Schritt S50, wenn ermittelt wird, dass die Steigung einer Straßenfläche geringer ist als die vorgegebene Steigung, schaltet der Controller 52 das Verfahren auf Schritt S33 um. In Schritt S50, wenn ermittelt wird, dass die Steigung einer Straßenfläche gleich oder größer als die vorgegebene Steigung ist, verschiebt der Controller 52 das Verfahren zu Schritt S51.In step S50, the
Ein Verfahren des Schritts S33 ist dasselbe wie das in
In Schritt S34, der dem in
In Schritt S51 setzt der Controller 52 eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung auf eine dritte Geschwindigkeitsänderungsbedingung. In einem Fall, in dem eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist und ferner eine Steigung einer Straßenfläche gleich oder größer als eine vorgegebene Steigung ist, ändert der Controller 52 eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung in eine dritte Geschwindigkeitsänderungsbedingung. Ein Geschwindigkeitsänderungsschwellenwert zur Verringerung eines Getriebeverhältnisses des Getriebes 32 der dritten Geschwindigkeitsänderungsbedingung ist größer als die der ersten Geschwindigkeitsänderungsbedingung und der zweiten Geschwindigkeitsänderungsbedingung. Wenn die Trittfrequenz einen siebten vorgegebenen Trittfrequenzbereich überschreitet, ist die dritte Geschwindigkeitsänderungsbedingung erfüllt. Wenn eine Trittfrequenz den siebten vorgegebenen Trittfrequenzbereich nicht überschreitet, ist die dritte Bedingung für die Geschwindigkeitsänderung nicht erfüllt. Ein siebter Trittfrequenzbereich ist ein Bereich, der gleich oder größer als eine siebte untere Grenztrittfrequenz und gleich oder kleiner als eine siebte obere Grenztrittfrequenz ist. Die siebte obere Grenztrittfrequenz ist größer als die sechste obere Grenztrittfrequenz der zweiten Geschwindigkeitsänderungsbedingung. Die siebte untere Grenztrittfrequenz ist größer als die sechste untere Grenztrittfrequenz der zweiten Geschwindigkeitsänderungsbedingung. Die siebte untere Grenztrittfrequenz ist größer als die dritte untere Grenztrittfrequenz der ersten Geschwindigkeitsänderungsbedingung. Die siebte untere Grenztrittfrequenz beträgt beispielsweise 45 U/min. Die siebte untere Grenztrittfrequenz kann niedriger sein als die dritte untere Grenztrittfrequenz der ersten Geschwindigkeitsänderungsbedingung. In Schritt S51 setzt der Controller 52 eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung auf eine dritte Geschwindigkeitsänderungsbedingung und übergibt das Verfahren dann an Schritt S52.In step S51, the
In Schritt S52 steuert der Controller 52 das Getriebe 32 auf der Grundlage einer dritten Geschwindigkeitsänderungsbedingung. In einem Fall, in dem eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist und ferner eine Steigung einer Straßenfläche gleich oder größer als eine vorgegebene Steigung ist, steuert der Controller 52 das Getriebe 32 so, dass der Anstieg eines Getriebeverhältnisses begrenzt wird. In einem Fall, in dem eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist und ferner eine Steigung einer Straßenfläche gleich oder größer als eine vorgegebene Steigung ist, steuert der Controller 52 das Getriebe 32 so, dass eine Verringerung eines Getriebeverhältnisses toleriert wird. Wenn eine Trittfrequenz einen siebten vorgegebenen Trittfrequenzbereich überschreitet, steuert der Controller 52 das Getriebe 32 so, dass es ein anderes Getriebeverhältnis zulässt. In einem Fall, in dem eine Trittfrequenz den siebten vorgegebenen Trittfrequenzbereich nicht überschreitet, steuert der Controller 52 das Getriebe 32 so, dass das aktuelle Getriebeverhältnis beibehalten wird. Wenn eine Trittfrequenz größer ist als die siebte obere Grenztrittfrequenz, steuert der Controller 52 das Getriebe 32 so, dass das Getriebeverhältnis erhöht wird. Ist die Trittfrequenz kleiner als die siebte untere Grenztrittfrequenz, steuert der Controller 52 das Getriebe 32, um das Getriebeverhältnis zu verringern.In step S52, the
Eine dritte Geschwindigkeitsänderungsbedingung gemäß der dritten Ausführungsform kann auf die Geschwindigkeitsänderungsbedingung gemäß der zweiten Ausführungsform angewendet werden.A third speed change condition according to the third embodiment can be applied to the speed change condition according to the second embodiment.
In dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10 gemäß einer Modifikation kann der Controller 52 in Übereinstimmung mit einer Periode der Pulsation im Gierwinkel und einer Periode der Pulsation im Rollwinkel eine auf den Pedalen stehende Haltung erfassen. Eine Pulsationsperiode im Gierwinkel und eine Pulsationsperiode im Rollwinkel werden in Übereinstimmung mit dem Verhalten des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 bei einer auf den Pedalen stehenden Haltung berechnet. Beispielsweise wird eine Pulsationsperiode des Gierwinkels auf der Grundlage des Maximalwerts des Gierwinkels oder des Minimalwerts des Gierwinkels berechnet, der auftritt, wenn der Lenker 12J abwechselnd in die linke und die rechte Richtung gedreht wird. Eine Pulsationsperiode des Rollwinkels wird auf der Grundlage des Maximalwerts des Rollwinkels oder des Minimalwerts des Rollwinkels berechnet, der in einem Fall auftritt, in dem das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 abwechselnd in die linke und die rechte Richtung geneigt wird. Der Controller 52 kann eine auf den Pedalen stehende Haltung anhand einer Periode der Pulsation im Gierwinkel, einer Periode der Pulsation im Rollwinkel und einer Pedalperiode erfassen. Beispielsweise kann der Controller 52 eine auf den Pedalen stehende Haltung erfassen, wenn eine Periode der Pulsation im Gierwinkel, eine Periode der Pulsation im Rollwinkel und eine Pedalierperiode zusammenfallen.In the human-powered
In dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10 gemäß einer Modifikation kann der Controller 52 eine auf den Pedalen stehende Haltung erfassen, wenn eine auf einem Gierwinkel basierende Drehrichtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 und eine auf einem Rollwinkel basierende Neigungsrichtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 miteinander übereinstimmen. Beispielsweise erfasst der Controller 52 eine auf den Pedalen stehende Haltung in einem Fall, in dem die Drehrichtung des Lenkers 12J rechts ist und ferner eine Neigungsrichtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 in der Links-Rechts-Richtung rechts ist. Beispielsweise erfasst der Controller 52 eine auf den Pedalen stehende Haltung, wenn die Drehrichtung des Lenkers 12J links und die Neigungsrichtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 in der Links-Rechts-Richtung links ist. Der Controller 52 kann eine auf den Pedalen stehende Haltung in einem Fall erfassen, in dem eine auf einem Gierwinkel basierende Drehrichtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 und eine auf einem Rollwinkel basierende Neigungsrichtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 zu einer Vielzahl von Zeitpunkten kontinuierlich miteinander übereinstimmen.In the human-powered
Bei dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10 gemäß einer Modifikation kann der Controller 52 den Maximalwert des Gierwinkels oder den Minimalwert des Gierwinkels als einen ersten Spitzenwert erfassen. Der Controller 52 kann den Maximalwert des Rollwinkels oder den Minimalwert des Rollwinkels als einen zweiten Spitzenwert erfassen. Der Controller 52 kann eine auf den Pedalen stehende Haltung erfassen, wenn ein erster Zeitpunkt, zu dem ein erster Spitzenwert des Gierwinkels erfasst wird, und ein zweiter Zeitpunkt, zu dem ein zweiter Spitzenwert des Rollwinkels erfasst wird, zusammenfallen. Der erste Spitzenwert und der zweite Spitzenwert können in Übereinstimmung mit dem Verhalten des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 in einer auf den Pedalen stehenden Haltung erfasst werden. Beispielsweise ist der erste Spitzenwert der Maximalwert des Gierwinkels oder der Minimalwert des Gierwinkels, der auftritt, wenn der Lenker 12J von der rechten Richtung in die linke Richtung gedreht wird. Der zweite Spitzenwert ist der Maximalwert des Rollwinkels oder der Minimalwert des Rollwinkels, der auftritt, wenn die Neigung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 von der rechten Richtung in die linke Richtung geändert wird. Der Controller 52 kann eine auf den Pedalen stehende Haltung in einem Fall erfassen, in dem ein erster Zeitpunkt und ein zweiter Zeitpunkt kontinuierlich zu einer Vielzahl von Zeitpunkten miteinander übereinstimmen.In the human-powered
In dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10 gemäß einer Modifikation führt der Controller 52 in einem Fall, in dem eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist, häufiger eine Abtastung zur Berechnung einer Fahrzeuggeschwindigkeit des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 durch als in einem Fall, in dem eine Haltung eines Fahrers keine auf den Pedalen stehende Haltung ist. Beispielsweise berechnet der Controller 52 bei einer sitzenden Haltung eines Fahrers die Fahrzeuggeschwindigkeit auf der Grundlage eines Momentanwerts, der vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 60 erfasst wird. In dem Fall, dass eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist, berechnet der Controller 52 als Fahrzeuggeschwindigkeit einen Durchschnittswert von Momentanwerten, die vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 60 während eines Zeitintervalls erfasst werden, in dem sich das Rad 14 einmal dreht.In the human-powered
Bei dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10 gemäß einer Modifikation kann der Controller 52 eine Haltung eines Fahrers in Übereinstimmung mit einer Pulsation in einer/der Fahrzeuggeschwindigkeit des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 erfassen. Beispielsweise wird in einem Fall, in dem ein Fahrer auf die Pedale 20 tritt, die Fahrzeuggeschwindigkeit des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 an einem oberen und einem unteren Totpunkt der Pedale 20 reduziert und weiter erhöht, wenn sich die Pedale 20 in der Mitte zwischen dem oberen und dem unteren Totpunkt befinden. Mit anderen Worten: Die Fahrzeuggeschwindigkeit des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 nimmt in Übereinstimmung mit den Positionen der Pedale 20 wiederholt zu und ab, so dass ein Puls entsteht. Insbesondere in einem Fall, in dem eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist, ist die Pulsation in einer/der Fahrzeuggeschwindigkeit des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 groß.In the human-powered
Bei dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10 gemäß einer Modifikation kann der Controller 52 eine Haltung eines Fahrers in Übereinstimmung mit einer Pulsation in einer Trittfrequenz des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 erfassen. Beispielsweise wird die Trittfrequenz des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 im oberen und unteren Totpunkt der Pedale 20 verringert und in der Mitte zwischen dem oberen und unteren Totpunkt der Pedale 20 erhöht, wenn der Fahrer auf die Pedale 20 tritt. Mit anderen Worten: Die Trittfrequenz des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 nimmt in Übereinstimmung mit den Positionen der Pedale 20 wiederholt zu und ab, so dass ein Puls entsteht. Insbesondere in dem Fall, in dem eine Haltung eines Fahrers eine auf den Pedalen stehende Haltung ist, ist die Pulsation in einer Trittfrequenz des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 groß.In the human-powered
In dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10 gemäß einer Modifikation kann der Controller 52 in einem Fall, in dem eine Steigung einer Fläche einer glatten Straße entspricht, eine Haltung eines Fahrers in Übereinstimmung mit der Pulsation im Gierwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10, der Pulsation im Rollwinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 und der Pulsation in einer/der Fahrzeuggeschwindigkeit des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 erfassen. Die Steigung, die einer glatten Straße entspricht, ist beispielsweise in einem Neigungszustand „FLACH“. Eine Steigung, die einer glatten Straße entspricht, kann „UP1“ und „DW1“ beinhalten. Wenn das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 auf einer Gefällestrecke fährt, erhöht sich die Fahrzeuggeschwindigkeit aufgrund des Gewichts des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 und des Fahrers. Dadurch wird das Pulsieren der Fahrzeuggeschwindigkeit des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10, das durch das Treten der Pedale 20 durch einen Fahrer erzeugt wird, reduziert. Wenn das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 auf einer Steigung fährt, besteht die Möglichkeit, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit selbst gering ist. Daher besteht die Möglichkeit, dass die Pulsation in einer/der Fahrzeuggeschwindigkeit des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 gering ist. In einem Fall, in dem die Steigung einer Fläche ein Gefälle oder eine Steigung ist, besteht also die Möglichkeit, dass bei der Erfassung einer Haltung eines Fahrers auf der Grundlage der Pulsation in einer/der Fahrzeuggeschwindigkeit die Erfassungsgenauigkeit abnimmt. In dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10 gemäß der Modifikation erfasst der Controller 52 eine Haltung eines Fahrers unter Verwendung der Pulsation in einer/der Fahrzeuggeschwindigkeit des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 nur in dem Fall, dass eine Steigung einer Straßenoberfläche eine Straßenoberfläche ist, die einer glatten Straße entspricht.In the human-powered
Beispielsweise berechnet der Controller 52 in einem Fall, in dem die Steigung einer Fläche einer glatten Straße entspricht, ein vorgegebener Zeitpunkt auf der Grundlage der Pulsation in einer/der Fahrzeuggeschwindigkeit. In einem Fall, in dem die Steigung einer Fläche einer glatten Straße entspricht, berechnet der Controller 52 einen Zeitpunkt für den Minimalwert der Pulsation in einer/der Fahrzeuggeschwindigkeit als vorgegebenen Zeitpunkt. In einem Fall, in dem die Steigung der Fläche einer glatten Straße entspricht, kann der Controller 52 einen ersten vorgegebenen Zeitpunkt auf der Grundlage einer Pedalperiode und einen zweiten vorgegebenen Zeitpunkt des Minimalwertes der Pulsation in der Fahrzeuggeschwindigkeit berechnen. In einem Fall, in dem eine Steigung einer Fläche einer Steigung einer glatten Straße entspricht, kann der Controller 52 einen Zeitpunkt berechnen, bei dem der erste vorgegebene Zeitpunkt und der zweite vorgegebene Zeitpunkt als vorgegebener Zeitpunkt zusammenfallen.For example, in a case where the slope of a surface corresponds to a smooth road, the
Beispielsweise erfasst der Controller 52 in einem Fall, in dem die Neigung einer Fläche einer glatten Straße entspricht, den Minimalwert einer Fahrzeuggeschwindigkeit als dritten Spitzenwert. Der Controller 52 kann eine auf den Pedalen stehende Haltung in einem Fall erfassen, in dem ein dritter Zeitpunkt, zu dem ein dritter Spitzenwert erfasst wird, mit einem ersten Zeitpunkt, zu dem ein erster Spitzenwert des Gierwinkels erfasst wird, und einem zweiten Zeitpunkt, zu dem ein zweiter Spitzenwert des Rollwinkels erfasst wird, zusammenfällt.For example, in a case where the slope of a surface corresponds to a smooth road, the
Beispielsweise kann der Controller 52 eine auf den Pedalen stehende Haltung in einem Fall erfassen, in dem eine Steigung der Fläche einer glatten Straße entspricht und eine Periode der Pulsation im Gierwinkel, eine Periode der Pulsation des Wankwinkels und eine Periode der Pulsation in einer/der Fahrzeuggeschwindigkeit miteinander übereinstimmen.For example, the
In der Steuervorrichtung 30 gemäß den Ausführungsformen kann auf einen manuellen Getriebemodus verzichtet werden. In der Steuervorrichtung 30 gemäß den Ausführungsformen kann eine Schnittstelle von der ersten Schnittstelle 52A bis zur sechsten Schnittstelle 52F, die für die Steuerung nicht notwendig ist, weggelassen werden.In the
Der in dieser Spezifikation beschriebene Ausdruck „zumindest eine“ bedeutet „eine oder mehrere“ gewünschte Auswahlmöglichkeiten. Der in dieser Spezifikation beschriebene Ausdruck „zumindest eine“ bedeutet beispielsweise „nur eine Auswahl“ oder „beide von zwei Auswahlen“, wenn zwei Auswahlen vorgegeben sind. Der in dieser Spezifikation beschriebene Ausdruck „zumindest eine“ bedeutet, als ein weiteres Beispiel, „eine Auswahl allein“ oder „Kombination von zwei oder mehr beliebigen Auswahlen“, wenn die Anzahl der Auswahlen gleich oder größer als drei ist.As used in this specification, the term “at least one” means “one or more” desired choices. For example, the term "at least one" described in this specification means "only one selection" or "both of two selections" when two selections are given. As another example, the term "at least one" described in this specification means "a selection alone" or "combination of any two or more selections" when the number of selections is equal to or greater than three.
BezugszeichenReference symbols
- 1010
- Muskelkraftbetriebenes FahrzeugMuscle-powered vehicle
- 12J12y
- LenkerHandlebars
- 2020
- Pedalpedal
- 3030
- SteuervorrichtungControl device
- 3232
- Getriebetransmission
- 5252
- ControllerControllers
- 6060
- FahrzeuggeschwindigkeitssensorVehicle speed sensor
- 6262
- KurbelrotationssensorCrank rotation sensor
- 6464
- HaltungswinkelsensorAttitude angle sensor
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
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- JP 2019202733 [0003]JP 2019202733 [0003]
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