DE102023103665A1 - An outdoor robotic work tool with an environment sensing system capable of detecting obstacles - Google Patents
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Abstract
Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf ein Roboterarbeitswerkzeug (100) für den Außenbereich, das für eine Vorwärtsfahrtrichtung (D) ausgelegt ist und eine Kontrolleinheit (120) und ein Umgebungserfassungssystem (110) umfasst, das mindestens einen Detektor-Sender-Empfänger (170) umfasst, der geeignet ist, Signale (180a) zu senden und reflektierte Signale (180b) zu empfangen, die von einem Objekt (182) reflektiert wurden. Die Kontrolleinheit (120) ist ausgelegt, um festzustellen, ob ein Objekt (182) von dem Detektor-Sende-Empfänger (170) erfasst wurde, und wenn festgestellt wurde, dass ein Objekt (182) erfasst wurde, ist die Kontrolleinheit (120) ausgelegt, um eine erfasste Ausdehnung (183, 185) des Objekts (182) mittels der empfangenen reflektierten Signale (180b) zu bestimmen. Die Kontrolleinheit (120) ist dazu ausgelegt, eine geschätzte fortgesetzte Ausdehnung (184) des Objekts (182) zu bestimmen.The present disclosure relates to an outdoor robotic work tool (100) designed for a forward travel direction (D) and comprising a control unit (120) and an environment sensing system (110) comprising at least one detector transceiver (170). , which is suitable for sending signals (180a) and receiving reflected signals (180b) reflected from an object (182). The control unit (120) is designed to determine whether an object (182) has been detected by the detector transceiver (170) and if it has been determined that an object (182) has been detected, the control unit (120) designed to determine a detected extension (183, 185) of the object (182) by means of the received reflected signals (180b). The control unit (120) is designed to determine an estimated continued extent (184) of the object (182).
Description
TECHNISCHES GEBIETTECHNICAL AREA
Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf ein Roboterarbeitswerkzeug für den Außenbereich, das ein Umgebungserfassungssystem mit einer Detektor-Sende-Empfänger-Anordnung umfasst. Das Roboterarbeitswerkzeug für den Außenbereich kann zum Beispiel ein (Rasen-)Mähroboter sein.The present disclosure relates to an outdoor robotic work tool that includes an environment sensing system having a detector transceiver assembly. The robot work tool for outdoor use can be a (lawn) mower robot, for example.
HINTERGRUNDBACKGROUND
Automatisierte oder robotische Elektrowerkzeuge wie z. B. Mähroboter werden immer beliebter. Bei einem typischen Einsatz wird ein Arbeitsbereich, z. B. ein Garten, durch ein Begrenzungskabel umschlossen, um den Mähroboter innerhalb des Arbeitsbereichs zu halten. Ein elektrisches Steuersignal kann über das Begrenzungskabel übertragen werden, wodurch ein (elektro-)magnetisches Feld erzeugt wird, das vom Begrenzungskabel ausgeht. Das Roboterarbeitswerkzeug ist in der Regel mit einem oder mehreren Sensoren ausgestattet, die das Steuersignal erfassen können.Automated or robotic power tools such as B. Robot lawn mowers are becoming increasingly popular. In a typical application, a work area, e.g. a garden, enclosed by a boundary wire to keep the robotic lawnmower within the working area. An electrical control signal can be transmitted via the boundary wire, creating an (electro)magnetic field that emanates from the boundary wire. The robotic work tool is typically equipped with one or more sensors capable of detecting the control signal.
Der Mähroboter kann dann automatisch den Rasen des Benutzers mähen und kann automatisch ohne Eingreifen des Benutzers aufgeladen werden und muss nicht mehr manuell bedient werden, nachdem er einmal eingestellt wurde. Der Mähroboter muss eine Funktion zur Erkennung von Hindernissen haben, um eine Kollision mit dem Hindernis zu vermeiden, bevor er auf das Hindernis trifft, und eine Funktion zur Erkennung, dass eine Kollision stattgefunden hat.The robotic lawnmower can then automatically mow the user's lawn and can be charged automatically without user intervention and no longer needs manual operation once set. The robotic lawnmower must have an obstacle detection function to avoid colliding with the obstacle before it hits the obstacle and a function to detect that a collision has occurred.
Im letzteren Fall kann ein Kollisionssensor am Körper des Mähroboters angebracht werden, und wenn der Mähroboter mit einem Hindernis kollidiert, bewegt sich der Körper so, dass der Kollisionssensor ein Kollisionssignal erzeugt. Im ersten Fall werden verschiedene Arten von Umgebungserkennungssensoren verwendet, z. B. Ultraschallsensoren, wie in
Es besteht jedoch die Notwendigkeit, den Erfassungsbereich, die Zuverlässigkeit und die Effizienz solcher Umgebungserkennungssensoren so zu verbessern, dass alle Hindernisse rechtzeitig erkannt werden, so dass eine Kollision durch eine Richtungsänderung des Mähroboters, das Anhalten des Mähroboters und/oder das Abwenden des Mähroboters vom Hindernis vermieden werden kann. Dies sollte für verschiedene Arten von Hindernissen an verschiedenen Positionen relativ zum Mähroboter funktionieren.However, there is a need to improve the detection range, reliability and efficiency of such environment detection sensors in such a way that all obstacles are detected in good time, so that a collision can be avoided by changing the direction of the robotic lawnmower, stopping the robotic lawnmower and/or turning the robotic lawnmower away from the obstacle can be avoided. This should work for different types of obstacles in different positions relative to the robotic lawnmower.
ZUSAMMENFASSUNGSUMMARY
Aufgabe der vorliegenden Offenbarung ist es, ein Roboterarbeitswerkzeug mit einem Umgebungserkennungssystem bereitzustellen, das für den Umgang mit verschiedenen Arten von Hindernissen an unterschiedlichen Positionen relativ zum Mähroboter geeignet ist.It is an object of the present disclosure to provide a robotic work tool with an environment recognition system capable of dealing with various types of obstacles at different positions relative to the robotic lawnmower.
Diese Aufgabe wird durch ein Roboterarbeitswerkzeug für den Außenbereich gelöst, das für eine Vorwärtsfahrtrichtung ausgelegt ist und eine Kontrolleinheit (oder: Steuereinheit) umfasst und ein Umgebungserfassungssystem umfasst, das mindestens einen Detektor-Sende-Empfänger umfasst, der ausgelegt ist, Signale zu senden und reflektierte Signale zu empfangen, die von einem Objekt reflektiert wurden. Die Kontrolleinheit ist so ausgelegt, dass sie feststellen kann, ob ein Objekt von dem Detektor-Sende-Empfänger erfasst wurde. Wurde festgestellt, dass ein Objekt erfasst wurde, kann die Kontrolleinheit anhand der empfangenen reflektierten Signale eine erkannte Ausdehnung des Objekts bestimmen. Die Kontrolleinheit ist ferner in der Lage, eine geschätzte fortgesetzte Ausdehnung des Objekts zu bestimmen.This object is achieved by an outdoor robotic work tool designed for a forward travel direction and comprising a control unit (or: control unit) and comprising an environment sensing system comprising at least one detector transceiver designed to transmit and reflect signals Receive signals reflected from an object. The control unit is designed in such a way that it can determine whether an object has been detected by the detector transceiver. If it has been determined that an object has been detected, the control unit can use the received reflected signals to determine a detected extent of the object. The control unit is also able to determine an estimated continued extension of the object.
Wenn ein Objekt erkannt und seine fortgesetzte Ausdehnung abgeschätzt wurde, können mehrere Maßnahmen ergriffen werden, um mit dem Objekt umzugehen, z. B. die Vermeidung des Objekts, wie später noch erläutert wird.Once an object has been detected and its continued extent assessed, several actions can be taken to deal with the object, e.g. B. the avoidance of the object, as will be explained later.
Gemäß einigen Aspekten ist die Kontrolleinheit in der Lage, eine geschätzte fortgesetzte Ausdehnung des Objekts durch Extrapolation der erfassten Ausdehnung zu bestimmen.In some aspects, the controller is able to determine an estimated continued extent of the object by extrapolating the sensed extent.
Das bedeutet, dass davon ausgegangen wird, dass sich das Objekt in der gleichen Weise wie die erfasste Ausdehnung fortsetzt. Je mehr erkannte Ausdehnungen erfasst werden, desto genauer kann die fortgesetzte Ausdehnung des Objekts geschätzt werden,This means that the object is assumed to continue in the same way as the detected extent. As more detected extents are acquired, the object's continued extent can be more accurately estimated,
Gemäß einigen Aspekten ist die Kontrolleinheit so ausgelegt, dass sie eine geschätzte fortgesetzte Ausdehnung des Objekts bestimmt, wenn die erfasste Ausdehnung einen bestimmten Schwellenwert erreicht hat. Dies bedeutet, dass bestimmt wird, wann die erfasste Ausdehnung des Objekts als ausreichend angesehen wird, um die geschätzte fortgesetzte Ausdehnung zu bestimmen.In some aspects, the controller is configured to determine an estimated continued extent of the object when the detected extent has reached a certain threshold. This means that it is determined when the detected extent of the object is considered sufficient to determine the estimated continued extent.
Gemäß einigen Aspekten ist die Kontrolleinheit in der Lage, eine geschätzte fortgesetzte Ausdehnung des Objekts zu bestimmen, indem sie eine erste erfasste Ausdehnung des Objekts mit einer zweiten erfassten Ausdehnung des Objekts vergleicht, die zur ersten erfassten Ausdehnung hinzukommt. Die zweite erfasste Ausdehnung wurde bestimmt, nachdem die erste erfasste Ausdehnung bestimmt worden war.In some aspects, the controller is capable of determining an estimated continued extent of the object by comparing a first sensed extent of the object to a second sensed extent of the object that is additive to the first sensed extent comes. The second sensed extent was determined after the first sensed extent was determined.
Das bedeutet, dass die Erkennungen immer mehr von dem Objekt enthüllen und auch zeigen, wie sich das Objekt ausdehnt.This means that the detections will gradually reveal more of the object and also show how the object is expanding.
Gemäß einigen Aspekten kann die Kontrolleinheit das Roboterarbeitswerkzeug für den Außenbereich so steuern, dass es langsamer wird. Durch die Verlangsamung wird mehr Zeit für die Durchführung anderer Maßnahmen gewonnen und/oder eine mögliche Kollision vermieden.In some aspects, the controller can control the robotic outdoor work tool to slow down. Slowing down gives more time to perform other actions and/or avoids a potential collision.
Gemäß einigen Aspekten ist die Kontrolleinheit so ausgelegt, dass sie das Roboterarbeitswerkzeug für den Außenbereich so steuert, dass es sich von der geschätzten fortgesetzten Ausdehnung des Objekts abwendet. Das Roboterarbeitswerkzeug ist dann in der Lage, auf der Grundlage der Schätzung ein Ausweichmanöver durchzuführen, um eine Kollision mit dem Objekt zu vermeiden.In some aspects, the controller is configured to control the outdoor robotic work tool to deviate from the estimated continued extent of the object. The robotic work tool is then able to perform an evasive maneuver based on the estimate to avoid colliding with the object.
Gemäß einigen Aspekten ist die Kontrolleinheit so ausgelegt, dass sie das Roboterarbeitswerkzeug für den Außenbereich so steuert, dass es sich vor der geschätzten fortgesetzten Ausdehnung des Objekts positioniert, so dass der Detektor-Sende-Empfänger in der Lage ist, das Objekt weiter zu erfassen, so dass die Kontrolleinheit in der Lage ist, die geschätzte fortgesetzte Ausdehnung des Objekts zu überprüfen.In some aspects, the controller is configured to control the outdoor robotic work tool to position itself in front of the estimated continued extent of the object such that the detector transceiver is able to further detect the object. so that the control unit is able to check the estimated continued extent of the object.
Gemäß einigen Aspekten ist die Kontrolleinheit in der Lage, das Roboterarbeitswerkzeug für den Außenbereich so zu steuern, dass es anhält und dann eine Drehbewegung ausführt, so dass der Detektor-Sende-Empfänger in der Lage ist, das Objekt mittels mehrerer Erfassungen abzutasten, so dass die Kontrolleinheit in der Lage ist, die geschätzte fortgesetzte Ausdehnung des Objekts zu überprüfen.According to some aspects, the control unit is able to control the robotic outdoor work tool to stop and then rotate so that the detector transceiver is able to scan the object by means of multiple acquisitions so that the control unit is able to check the estimated continued extent of the object.
Diese Maßnahme kann als Ergänzung zu der zuvor beschriebenen Maßnahme durchgeführt werden und liefert weitere Daten über die Ausdehnung des Objekts.This measure can be carried out as a supplement to the measure described above and provides further data on the extent of the object.
Die vorliegende Offenlegung bezieht sich auch auf Verfahren, die mit den oben genannten Vorteilen verbunden sind.The present disclosure also relates to methods that are associated with the advantages mentioned above.
Figurenlistecharacter list
Die vorliegende Offenbarung wird nun unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen ausführlicher beschrieben, in denen:
-
1A eine schematische perspektivische Ansicht eines Rasenmähers zeigt; -
1B eine schematische Draufsicht auf den Rasenmäher zeigt; -
2 eine schematische Draufsicht auf einen Rasenmäher und ein Objekt zeigt; -
3 eine schematische Draufsicht eines Rasenmähers und eines Objekts zu einem ersten Zeitpunkt zeigt; -
4 eine schematische Draufsicht eines Rasenmähers und eines Objekts nach dem ersten Zeitpunkt gemäß einem ersten Beispiel zeigt; -
5 eine schematische Draufsicht eines Rasenmähers und eines Objekts nach dem ersten Zeitpunkt gemäß einem zweiten Beispiel zeigt; -
6 das zweite Beispiel gemäß5 zu einer weiteren Zeit zeigt. -
7 schematisch ein Kontrolleinheit darstellt; -
8 ein Computerprogrammprodukt zeigt; -
9 ein Flussdiagramm für Verfahren gemäß der vorliegenden Offenbarung zeigt; und -
10 eine schematische Draufsicht eines Rasenmähers und eines Objekts nach dem ersten Zeitpunkt gemäß einem dritten Beispiel zeigt.
-
1A shows a schematic perspective view of a lawn mower; -
1B Figure 12 shows a schematic plan view of the lawnmower; -
2 Figure 12 shows a schematic plan view of a lawnmower and an object; -
3 Figure 12 shows a schematic plan view of a lawnmower and an object at a first point in time; -
4 Figure 12 shows a schematic plan view of a lawn mower and an object after the first point in time according to a first example; -
5 Figure 12 shows a schematic plan view of a lawnmower and an object after the first point in time according to a second example; -
6 the second example according to5 at another time shows. -
7 schematically represents a control unit; -
8th shows a computer program product; -
9 Figure 12 shows a flow diagram for methods according to the present disclosure; and -
10 Figure 12 shows a schematic plan view of a lawnmower and an object after the first point in time according to a third example.
AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNGDETAILED DESCRIPTION
Aspekte der vorliegenden Offenbarung werden im Folgenden unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen ausführlicher beschrieben. Die verschiedenen Vorrichtungen, Systeme, Computerprogramme und Verfahren, die hier offengelegt werden, können jedoch in vielen verschiedenen Formen realisiert werden und sollten nicht als auf die hier dargelegten Aspekte beschränkt verstanden werden. Gleiche Bezugszeichen in den Zeichnungen beziehen sich durchgehend auf gleiche Elemente. Aspects of the present disclosure are described in more detail below with reference to the accompanying drawings. However, the various devices, systems, computer programs, and methods disclosed herein may be implemented in many different forms and should not be construed as limited to the aspects set forth herein. Like reference numbers in the drawings refer to like elements throughout.
Die hier verwendete Terminologie dient nur zur Beschreibung von Aspekten der Offenbarung und soll die Erfindung nicht einschränken. Die hier verwendeten Singularformen „ein“, „eine“ und „der“, „die“, „das“ schließen auch die Pluralformen ein, sofern aus dem Kontext nicht eindeutig etwas anderes hervorgeht.The terminology used herein is for the purpose of describing aspects of the disclosure only and is not intended to be limiting of the invention. As used herein, the singular forms "a", "an" and "the" include the plural forms as well, unless the context clearly indicates otherwise.
Im Folgenden wird ein typischer Mähroboter beschrieben, aber natürlich kann die vorliegende Offenbarung von dieser Beschreibung abweichen. Es sei darauf hingewiesen, dass, obwohl sich die hier gegebene Beschreibung auf Mähroboter konzentriert, die hier dargelegten Lehren auch auf jede Art von Roboterarbeitswerkzeug für den Außenbereich angewendet werden können, wie z. B. Roboter-Ballsammler, Roboter-Minenräumer und Roboter-Landwirtschaftsgeräte.A typical robotic lawnmower is described below, but of course the present disclosure may vary from this description. It should be noted that although the description given here focuses on robotic lawn mowers, the teachings presented here can also be applied to any type of robotic outdoor work tool, such as e.g. B. Robo ter ball pickers, robotic mine sweepers, and robotic farming implements.
Der Mähroboter 100 umfasst Ladekufen 156 zur Aufnahme eines Ladestroms von einer Ladestation und möglicherweise auch zur Übertragung von Informationen durch elektrische Kommunikation zwischen der Ladestation und dem Mähroboter 100.The
In diesem Ausführungsbeispiel ist der Mähroboter 100 ein Mono-Chassis-Typ mit einem Hauptkörperteil 140. Der Hauptkörper 140 beherbergt im Wesentlichen alle Komponenten des Mähroboters 100.In this embodiment, the
Der Mähroboter 100 umfasst auch eine Grasschneidevorrichtung 160, z. B. ein rotierendes Messer 160, das von einem Schneidemotor (auch: einem Messermotor) 165 angetrieben wird. Die Grasschneidevorrichtung ist ein Beispiel für ein Arbeitsgerät 160 für ein Roboterarbeitswerkzeug 100. Der Mähroboter 100 verfügt auch über mindestens eine wiederaufladbare elektrische Energiequelle, beispielsweise eine Batterie (auch: einen Akkumulator) 155 zur Versorgung der Elektromotoranordnung 150 und/oder des Schneidemotors 165 mit Energie. Die Batterie 155 ist so angeordnet, dass sie mittels des von der Ladestation 200 empfangenen Ladestroms aufgeladen wird, der über Ladekufen 156 oder andere geeignete Ladeanschlüsse aufgenommen wird. Auch eine induktive Ladung ohne galvanischen Kontakt, nur durch elektrischen Kontakt, ist denkbar, wobei die Ladekufen 156 und die Kontaktplatten 210 in der Regel durch eine Ladeempfangsanordnung 156 und eine Ladeübertragungsanordnung 210 gebildet werden. Die Batterie wird in der Regel durch eine wiederaufladbare elektrische Energiequelle 155 gebildet, die eine oder mehrere Batterien umfasst, die separat oder integriert zu einer kombinierten Batterie angeordnet sein können.The
Gemäß einigen Aspekten umfasst der Mähroboter 100 auch Mittel 157 zur Erkennung eines Begrenzungskabels und/oder eine Navigationssensoranordnung 158 in einer bereits bekannten Weise.According to some aspects, the
Der Mähroboter 100 umfasst eine Kontrolleinheit 120 und ein Umgebungserfassungssystem 110, das mindestens einen Detektor-Sende-Empfänger 170 umfasst, der so ausgelegt ist, dass er Signale 180a sendet und reflektierte Signale 180b empfängt, die von einem Objekt 182 reflektiert wurden. Unter Bezugnahme auf die
Die Detektor-Sende-Empfänger 170 können von jeder geeigneten Art sein, wie z. B. Ultraschall-, Radar- oder Lidar-Sende-Empfänger. Kombinationen dieser und anderer Arten von Detektor-Sende-Empfängern sind natürlich denkbar. In
Wie in
Es ist zu beachten, dass z. B. im Falle eines Radar-Sende-Empfängers 170 eine Sendeantenne nach einigen Aspekten die meiste Energie in Vorwärtsfahrtrichtung D und weniger Energie beim Verlassen der Vorwärtsfahrtrichtung D aussendet, was auf die Konfiguration des Antennenstrahls zurückzuführen ist.It should be noted that e.g. B. In the case of a
Dies führt dazu, dass die ermittelte Ausdehnung 183 des Objekts 182 zu einem ersten Zeitpunkt nur ein Teil des Objekts 182 ist, wie in
Daher ist die Kontrolleinheit 120 gemäß der vorliegenden Offenbarung in der Lage, eine geschätzte fortgesetzte Ausdehnung 184 des Objekts 182 zu bestimmen. Diese Schätzung kann zu jedem Zeitpunkt erfolgen, wenn ein Teil des Objekts 182 erkannt wurde. Wenn ein Objekt erkannt und seine fortgesetzte Ausdehnung 184 geschätzt wurde, eröffnet dies eine Vielzahl von Möglichkeiten, mit dem Objekt 182 umzugehen, z. B. das Objekt zu umgehen, wie später noch erläutert wird.Therefore, according to the present disclosure, the
Gemäß einigen Aspekten ist die Kontrolleinheit 120 so ausgelegt, dass sie eine geschätzte fortgesetzte Ausdehnung 184 des Objekts 182 bestimmt, wenn die erfasste Ausdehnung 183, 185 einen bestimmten Schwellenwert erreicht hat. Dies bedeutet, dass ein Teil 183, 185 des Objekts 182 erfasst wurde, wobei dieser Teil 183, 185 als ausreichend bestimmt wurde, um die geschätzte fortgesetzte Ausdehnung 184 des Objekts 182 zu bestimmen. Beispielsweise überschreitet eine Länge L des erkannten Teils 183, 185 des Objekts 182 eine Schwellenlänge LT, so dass L > LT.In some aspects, the
Gemäß einigen Aspekten, wie in
Gemäß einigen Aspekten ist die Kontrolleinheit 120 in der Lage, eine geschätzte fortgesetzte Ausdehnung 184 des Objekts 182 durch Extrapolation der erfassten Ausdehnung 183 zu bestimmen. Das bedeutet, dass davon ausgegangen wird, dass sich das Objekt 182 in der gleichen Weise fortsetzt wie die erfasste Ausdehnung 183, 185. Je mehr erfasste Ausdehnungen 183, 185 erfasst werden, desto genauer kann die fortgesetzte Ausdehnung 184 des Objekts 182 geschätzt werden, und desto näher kommt der Mähroboter 100 an das Objekt 182 heran.In some aspects, the
Dementsprechend nähert sich der Mähroboter 100 in der Vorwärtsfahrtrichtung D dem Objekt 182, so dass immer mehr von dem Objekt 182 bekannt ist und eine Vorhersage der fortgesetzten Ausdehnung 184 des Objekts immer zuverlässiger wird. Gleichzeitig wird es immer wichtiger, die Ausdehnung des Objekts 182 vor dem Mähroboter 100 zu bestimmen, damit der Mähroboter 100 eine oder mehrere geeignete Maßnahmen ergreifen kann.Accordingly, the
Nachdem die geschätzte fortgesetzte Ausdehnung 184 des Objekts 182 ermittelt wurde, kann der Mähroboter 100 eine oder mehrere geeignete Maßnahmen ergreifen, wobei die Kontrolleinheit 120 so ausgelegt ist, dass sie den Mähroboter 100 so steuert, dass er seine Geschwindigkeit verringert. Dabei kann es sich um eine einzige Maßnahme handeln, bei der der Mähroboter 100 mit der verringerten Geschwindigkeit auf das Objekt 182 auffahren kann. Es kann sich auch um eine Maßnahme handeln, die mit anderen Maßnahmen kombiniert wird, wie z. B. den im Folgenden beschriebenen. Durch die Verlangsamung wird mehr Zeit für die Durchführung anderer Maßnahmen und/oder die Vermeidung einer möglichen Kollision gewonnen.After the estimated continued
Gemäß einigen Aspekten ist die Kontrolleinheit 120 in der Lage, zu bestimmen, ob eine aktuelle Route 131 das Objekt 182 treffen wird, und wenn dies der Fall ist, ist die Kontrolleinheit 120 in der Lage, den Mähroboter 100 so zu steuern, dass er von der geschätzten fortgesetzten Ausdehnung 184 des Objekts 182 abwendet 132, wie in
Es ist natürlich möglich, dass die geschätzte fortgesetzte Ausdehnung 184 des Objekts 182 irreführend ist und nicht mit der tatsächlichen fortgesetzten Ausdehnung des Objekts 182 übereinstimmt. Um eine genauere geschätzte fortgesetzte Ausdehnung 184 des Objekts 182 ermitteln zu können, sind eine Reihe von weiteren Maßnahmen möglich, von denen einige im Folgenden beschrieben werden.It is of course possible that the estimated continued
Gemäß einigen Aspekten, wie in
Das bedeutet, dass der Mähroboter 100 einer Bahn 130 folgt, die sich zunächst von der geschätzten fortgesetzten Ausdehnung 184 weg und dann auf die geschätzte fortgesetzte Ausdehnung 184 zu bewegt, so dass die Vorwärtsfahrtrichtung D gemäß einigen Aspekten auf die geschätzte fortgesetzte Ausdehnung 184 gerichtet ist.That is, the
Gemäß einigen Aspekten, die in den
Die Überprüfung der geschätzten fortgesetzten Ausdehnung 184 des Objekts 182 kann daher durchgeführt werden, wenn die Existenz eines Objekts 182 festgestellt wurde und wenn die geschätzte fortgesetzte Ausdehnung 184 festgestellt und für interessant befunden wurde, um beispielsweise die Bewegung des Mähroboters 100 in seiner derzeitigen Vorwärtsfahrtrichtung D zu blockieren. Wie bereits erwähnt, kann ein Ausweichmanöver mit oder ohne eine solche Überprüfung durchgeführt werden.The verification of the estimated continued
Wird festgestellt, dass die geschätzte fortgesetzte Ausdehnung 184 korrekt ist und dem Objekt 182 entspricht, setzt der Mähroboter 100 seine Arbeit unter Verwendung dieser Informationen über das Objekt 182 fort. Wenn die geschätzte fortgesetzte Ausdehnung 184 nicht korrekt ist und nicht mit dem Objekt 182 übereinstimmt, wie in
Wenn die weitere Arbeit des Mähroboters 100 zu einer ähnlichen Situation führt, wie sie in
Es versteht sich von selbst, dass einige der oben genannten Maßnahmen kombiniert werden können, und alle Maßnahmen können mit einer reduzierten Geschwindigkeit kombiniert werden. Natürlich sind auch andere Maßnahmen denkbar, wie z. B. die Wiederholung der Überprüfung der geschätzten fortgesetzten Ausdehnung 184 des Objekts 182, wie sie unter Bezugnahme auf
In
Insbesondere ist die Verarbeitungsschaltung 112 so konfiguriert, dass sie die Kontrolleinheit 120 veranlasst, einen Satz von Operationen oder Schritten zur Steuerung des Betriebs des Mähroboters 100 auszuführen, einschließlich, aber nicht beschränkt auf die Steuerung des Detektor-Sende-Empfängers 170, die Verarbeitung der über den Detektor-Sende-Empfänger 170 empfangenen Messergebnisse und den Antrieb des Mähroboters 100. Beispielsweise kann das Speichermedium 113 den Satz von Operationen speichern, und die Verarbeitungsschaltung 112 kann so konfiguriert sein, dass sie den Satz von Operationen aus dem Speichermedium 113 abruft, um die Kontrolleinheit 120 zu veranlassen, den Satz von Operationen auszuführen. Der Satz von Operationen kann als ein Satz von ausführbaren Anweisungen bereitgestellt werden. Auf diese Weise ist die Verarbeitungsschaltung 112 in der Lage, zumindest Teile der hier beschriebenen Verfahren auszuführen.In particular, the
Das Speichermedium 113 kann auch einen dauerhaften Speicher umfassen, der beispielsweise aus einem einzelnen oder einer Kombination von Magnetspeicher, optischem Speicher, Festkörperspeicher oder sogar entfernt eingebundenem Speicher bestehen kann.
Gemäß einigen Aspekten umfasst die Kontrolleinheit 120 außerdem eine Schnittstelle 114 für die Kommunikation mit mindestens einem externen Gerät, wie z. B. einem Benutzerterminal. Als solche kann die Schnittstelle 114 einen oder mehrere Sender und Empfänger umfassen, die analoge und digitale Komponenten und eine geeignete Anzahl von Anschlüssen für die drahtgebundene Kommunikation umfassen. Die Schnittstelle 114 kann für die Kommunikation mit anderen Geräten, wie z. B. einem entfernten Server, einer Ladestation 215 und/oder anderen Mährobotern, ausgelegt sein. Beispiele für solche drahtlosen Kommunikationsgeräte sind Bluetooth®, WiFi® (IEEE802.11b), Global System Mobile (GSM) und LTE (Long Term Evolution), um nur einige zu nennen.In some aspects,
Unter Bezugnahme auf
Wenn festgestellt C100 wurde, dass ein Objekt 182 erfasst wurde, umfasst das Verfahren das Bestimmen S400 einer erfassten Ausdehnung 183, 185 des Objekts 182 unter Verwendung der empfangenen reflektierten Signale 180b und das Bestimmen S500 einer geschätzten fortgesetzten Ausdehnung 184 des Objekts 182.If it has been determined C100 that an
Gemäß einigen Aspekten umfasst das Verfahren das Bestimmen S500 einer geschätzten fortgesetzten Ausdehnung 184 des Objekts 182 durch Extrapolation S510 der erfassten Ausdehnung 183, 185.According to some aspects, the method includes determining S500 an estimated
Gemäß einigen Aspekten umfasst das Verfahren das Bestimmen S500 einer geschätzten fortgesetzten Ausdehnung 184 des Objekts 182, wenn die erfasste Ausdehnung 183, 185 einen bestimmten Schwellenwert erreicht hat C200.According to some aspects, the method includes determining S500 an estimated
Gemäß einigen Aspekten umfasst das Verfahren das Bestimmen S500 einer geschätzten fortgesetzten Ausdehnung 184 des Objekts durch Vergleichen S520 einer ersten erfassten Ausdehnung 183 des Objekts 182 mit einer zweiten erfassten Ausdehnung 185 des Objekts 182, die zu der ersten erfassten Ausdehnung 183 hinzukommt, wobei die zweite erfasste Ausdehnung 185 bestimmt wurde, nachdem die erste erfasste Ausdehnung 183 bestimmt worden war.In some aspects, the method includes determining S500 an estimated
Gemäß einigen Aspekten umfasst das Verfahren die Steuerung S600 des Roboterarbeitswerkzeugs 100 für den Außenbereich zur Verlangsamung.In some aspects, the method includes controlling S600 of the outdoor
Gemäß einigen Aspekten umfasst das Verfahren die Steuerung S700 des Roboterarbeitswerkzeugs 100 für den Außenbereich dahingehend, um sich von der geschätzten fortgesetzten Ausdehnung 184 des Objekts 182 abzuwenden 132. In some aspects, the method includes controlling S700 the outdoor
Gemäß einigen Aspekten umfasst das Verfahren die Steuerung S800 des Roboterarbeitswerkzeugs 100 für den Außenbereich, um sich vor der geschätzten fortgesetzten Ausdehnung 184 des Objekts 182 zu positionieren, so dass der Detektor-Sende-Empfänger 170 in die Lage versetzt wird, das Objekt 182 weiter zu erfassen, so dass die Kontrolleinheit 120 in die Lage versetzt wird, die geschätzte fortgesetzte Ausdehnung 184 des Objekts 182 mittels mehrerer Erfassungen zu überprüfen.In some aspects, the method includes the controller S800 of the outdoor
Gemäß einigen Aspekten umfasst das Verfahren die Steuerung S810 des Roboterarbeitswerkzeugs 100 für den Außenbereich, um anzuhalten und dann eine Drehbewegung 100a, 100b auszuführen, so dass der Detektor-Sende-Empfänger 170 in die Lage versetzt wird, das Objekt 182 mittels mehrerer Erfassungen abzutasten, so dass die Kontrolleinheit 120 in die Lage versetzt wird, die geschätzte fortgesetzte Ausdehnung 184 des Objekts 182 zu überprüfen.In some aspects, the method includes the controller S810 of the robotic
Die vorliegende Offenbarung ist nicht auf das Vorstehende beschränkt, sondern kann im Rahmen der beigefügten Ansprüche frei variieren. Beispielsweise kann der Mähroboter 100 sowohl eine Elektromotoranordnung, die von einer wiederaufladbaren elektrischen Energiequelle 155 angetrieben wird, als auch eine Verbrennungsmotoranordnung, die mit Benzin, Diesel oder einem anderen geeigneten Kraftstoff betrieben wird, umfassen.The present disclosure is not limited to the above but may vary freely within the scope of the appended claims. For example, the
Die Kontrolleinheit 120 kann aus einer oder mehreren separaten Einheiten bestehen, nach einigen Aspekten ist die Kontrolleinheit 120 zumindest teilweise in dem Umgebungserfassungssystem 110 enthalten.The
Das Objekt kann jede geeignete Form haben. In
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited
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