DE102023103665A1 - An outdoor robotic work tool with an environment sensing system capable of detecting obstacles - Google Patents

An outdoor robotic work tool with an environment sensing system capable of detecting obstacles Download PDF

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Abstract

Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf ein Roboterarbeitswerkzeug (100) für den Außenbereich, das für eine Vorwärtsfahrtrichtung (D) ausgelegt ist und eine Kontrolleinheit (120) und ein Umgebungserfassungssystem (110) umfasst, das mindestens einen Detektor-Sender-Empfänger (170) umfasst, der geeignet ist, Signale (180a) zu senden und reflektierte Signale (180b) zu empfangen, die von einem Objekt (182) reflektiert wurden. Die Kontrolleinheit (120) ist ausgelegt, um festzustellen, ob ein Objekt (182) von dem Detektor-Sende-Empfänger (170) erfasst wurde, und wenn festgestellt wurde, dass ein Objekt (182) erfasst wurde, ist die Kontrolleinheit (120) ausgelegt, um eine erfasste Ausdehnung (183, 185) des Objekts (182) mittels der empfangenen reflektierten Signale (180b) zu bestimmen. Die Kontrolleinheit (120) ist dazu ausgelegt, eine geschätzte fortgesetzte Ausdehnung (184) des Objekts (182) zu bestimmen.The present disclosure relates to an outdoor robotic work tool (100) designed for a forward travel direction (D) and comprising a control unit (120) and an environment sensing system (110) comprising at least one detector transceiver (170). , which is suitable for sending signals (180a) and receiving reflected signals (180b) reflected from an object (182). The control unit (120) is designed to determine whether an object (182) has been detected by the detector transceiver (170) and if it has been determined that an object (182) has been detected, the control unit (120) designed to determine a detected extension (183, 185) of the object (182) by means of the received reflected signals (180b). The control unit (120) is designed to determine an estimated continued extent (184) of the object (182).

Description

TECHNISCHES GEBIETTECHNICAL AREA

Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf ein Roboterarbeitswerkzeug für den Außenbereich, das ein Umgebungserfassungssystem mit einer Detektor-Sende-Empfänger-Anordnung umfasst. Das Roboterarbeitswerkzeug für den Außenbereich kann zum Beispiel ein (Rasen-)Mähroboter sein.The present disclosure relates to an outdoor robotic work tool that includes an environment sensing system having a detector transceiver assembly. The robot work tool for outdoor use can be a (lawn) mower robot, for example.

HINTERGRUNDBACKGROUND

Automatisierte oder robotische Elektrowerkzeuge wie z. B. Mähroboter werden immer beliebter. Bei einem typischen Einsatz wird ein Arbeitsbereich, z. B. ein Garten, durch ein Begrenzungskabel umschlossen, um den Mähroboter innerhalb des Arbeitsbereichs zu halten. Ein elektrisches Steuersignal kann über das Begrenzungskabel übertragen werden, wodurch ein (elektro-)magnetisches Feld erzeugt wird, das vom Begrenzungskabel ausgeht. Das Roboterarbeitswerkzeug ist in der Regel mit einem oder mehreren Sensoren ausgestattet, die das Steuersignal erfassen können.Automated or robotic power tools such as B. Robot lawn mowers are becoming increasingly popular. In a typical application, a work area, e.g. a garden, enclosed by a boundary wire to keep the robotic lawnmower within the working area. An electrical control signal can be transmitted via the boundary wire, creating an (electro)magnetic field that emanates from the boundary wire. The robotic work tool is typically equipped with one or more sensors capable of detecting the control signal.

Der Mähroboter kann dann automatisch den Rasen des Benutzers mähen und kann automatisch ohne Eingreifen des Benutzers aufgeladen werden und muss nicht mehr manuell bedient werden, nachdem er einmal eingestellt wurde. Der Mähroboter muss eine Funktion zur Erkennung von Hindernissen haben, um eine Kollision mit dem Hindernis zu vermeiden, bevor er auf das Hindernis trifft, und eine Funktion zur Erkennung, dass eine Kollision stattgefunden hat.The robotic lawnmower can then automatically mow the user's lawn and can be charged automatically without user intervention and no longer needs manual operation once set. The robotic lawnmower must have an obstacle detection function to avoid colliding with the obstacle before it hits the obstacle and a function to detect that a collision has occurred.

Im letzteren Fall kann ein Kollisionssensor am Körper des Mähroboters angebracht werden, und wenn der Mähroboter mit einem Hindernis kollidiert, bewegt sich der Körper so, dass der Kollisionssensor ein Kollisionssignal erzeugt. Im ersten Fall werden verschiedene Arten von Umgebungserkennungssensoren verwendet, z. B. Ultraschallsensoren, wie in EP3508048 offenbart, und Radarsensoren, wie in SE540794 offenbart.In the latter case, a collision sensor can be attached to the body of the robotic lawnmower, and when the robotic lawnmower collides with an obstacle, the body moves so that the collision sensor generates a collision signal. In the first case, different types of environment detection sensors are used, e.g. B. Ultrasonic sensors, as in EP3508048 disclosed, and radar sensors, as in SE540794 disclosed.

Es besteht jedoch die Notwendigkeit, den Erfassungsbereich, die Zuverlässigkeit und die Effizienz solcher Umgebungserkennungssensoren so zu verbessern, dass alle Hindernisse rechtzeitig erkannt werden, so dass eine Kollision durch eine Richtungsänderung des Mähroboters, das Anhalten des Mähroboters und/oder das Abwenden des Mähroboters vom Hindernis vermieden werden kann. Dies sollte für verschiedene Arten von Hindernissen an verschiedenen Positionen relativ zum Mähroboter funktionieren.However, there is a need to improve the detection range, reliability and efficiency of such environment detection sensors in such a way that all obstacles are detected in good time, so that a collision can be avoided by changing the direction of the robotic lawnmower, stopping the robotic lawnmower and/or turning the robotic lawnmower away from the obstacle can be avoided. This should work for different types of obstacles in different positions relative to the robotic lawnmower.

ZUSAMMENFASSUNGSUMMARY

Aufgabe der vorliegenden Offenbarung ist es, ein Roboterarbeitswerkzeug mit einem Umgebungserkennungssystem bereitzustellen, das für den Umgang mit verschiedenen Arten von Hindernissen an unterschiedlichen Positionen relativ zum Mähroboter geeignet ist.It is an object of the present disclosure to provide a robotic work tool with an environment recognition system capable of dealing with various types of obstacles at different positions relative to the robotic lawnmower.

Diese Aufgabe wird durch ein Roboterarbeitswerkzeug für den Außenbereich gelöst, das für eine Vorwärtsfahrtrichtung ausgelegt ist und eine Kontrolleinheit (oder: Steuereinheit) umfasst und ein Umgebungserfassungssystem umfasst, das mindestens einen Detektor-Sende-Empfänger umfasst, der ausgelegt ist, Signale zu senden und reflektierte Signale zu empfangen, die von einem Objekt reflektiert wurden. Die Kontrolleinheit ist so ausgelegt, dass sie feststellen kann, ob ein Objekt von dem Detektor-Sende-Empfänger erfasst wurde. Wurde festgestellt, dass ein Objekt erfasst wurde, kann die Kontrolleinheit anhand der empfangenen reflektierten Signale eine erkannte Ausdehnung des Objekts bestimmen. Die Kontrolleinheit ist ferner in der Lage, eine geschätzte fortgesetzte Ausdehnung des Objekts zu bestimmen.This object is achieved by an outdoor robotic work tool designed for a forward travel direction and comprising a control unit (or: control unit) and comprising an environment sensing system comprising at least one detector transceiver designed to transmit and reflect signals Receive signals reflected from an object. The control unit is designed in such a way that it can determine whether an object has been detected by the detector transceiver. If it has been determined that an object has been detected, the control unit can use the received reflected signals to determine a detected extent of the object. The control unit is also able to determine an estimated continued extension of the object.

Wenn ein Objekt erkannt und seine fortgesetzte Ausdehnung abgeschätzt wurde, können mehrere Maßnahmen ergriffen werden, um mit dem Objekt umzugehen, z. B. die Vermeidung des Objekts, wie später noch erläutert wird.Once an object has been detected and its continued extent assessed, several actions can be taken to deal with the object, e.g. B. the avoidance of the object, as will be explained later.

Gemäß einigen Aspekten ist die Kontrolleinheit in der Lage, eine geschätzte fortgesetzte Ausdehnung des Objekts durch Extrapolation der erfassten Ausdehnung zu bestimmen.In some aspects, the controller is able to determine an estimated continued extent of the object by extrapolating the sensed extent.

Das bedeutet, dass davon ausgegangen wird, dass sich das Objekt in der gleichen Weise wie die erfasste Ausdehnung fortsetzt. Je mehr erkannte Ausdehnungen erfasst werden, desto genauer kann die fortgesetzte Ausdehnung des Objekts geschätzt werden,This means that the object is assumed to continue in the same way as the detected extent. As more detected extents are acquired, the object's continued extent can be more accurately estimated,

Gemäß einigen Aspekten ist die Kontrolleinheit so ausgelegt, dass sie eine geschätzte fortgesetzte Ausdehnung des Objekts bestimmt, wenn die erfasste Ausdehnung einen bestimmten Schwellenwert erreicht hat. Dies bedeutet, dass bestimmt wird, wann die erfasste Ausdehnung des Objekts als ausreichend angesehen wird, um die geschätzte fortgesetzte Ausdehnung zu bestimmen.In some aspects, the controller is configured to determine an estimated continued extent of the object when the detected extent has reached a certain threshold. This means that it is determined when the detected extent of the object is considered sufficient to determine the estimated continued extent.

Gemäß einigen Aspekten ist die Kontrolleinheit in der Lage, eine geschätzte fortgesetzte Ausdehnung des Objekts zu bestimmen, indem sie eine erste erfasste Ausdehnung des Objekts mit einer zweiten erfassten Ausdehnung des Objekts vergleicht, die zur ersten erfassten Ausdehnung hinzukommt. Die zweite erfasste Ausdehnung wurde bestimmt, nachdem die erste erfasste Ausdehnung bestimmt worden war.In some aspects, the controller is capable of determining an estimated continued extent of the object by comparing a first sensed extent of the object to a second sensed extent of the object that is additive to the first sensed extent comes. The second sensed extent was determined after the first sensed extent was determined.

Das bedeutet, dass die Erkennungen immer mehr von dem Objekt enthüllen und auch zeigen, wie sich das Objekt ausdehnt.This means that the detections will gradually reveal more of the object and also show how the object is expanding.

Gemäß einigen Aspekten kann die Kontrolleinheit das Roboterarbeitswerkzeug für den Außenbereich so steuern, dass es langsamer wird. Durch die Verlangsamung wird mehr Zeit für die Durchführung anderer Maßnahmen gewonnen und/oder eine mögliche Kollision vermieden.In some aspects, the controller can control the robotic outdoor work tool to slow down. Slowing down gives more time to perform other actions and/or avoids a potential collision.

Gemäß einigen Aspekten ist die Kontrolleinheit so ausgelegt, dass sie das Roboterarbeitswerkzeug für den Außenbereich so steuert, dass es sich von der geschätzten fortgesetzten Ausdehnung des Objekts abwendet. Das Roboterarbeitswerkzeug ist dann in der Lage, auf der Grundlage der Schätzung ein Ausweichmanöver durchzuführen, um eine Kollision mit dem Objekt zu vermeiden.In some aspects, the controller is configured to control the outdoor robotic work tool to deviate from the estimated continued extent of the object. The robotic work tool is then able to perform an evasive maneuver based on the estimate to avoid colliding with the object.

Gemäß einigen Aspekten ist die Kontrolleinheit so ausgelegt, dass sie das Roboterarbeitswerkzeug für den Außenbereich so steuert, dass es sich vor der geschätzten fortgesetzten Ausdehnung des Objekts positioniert, so dass der Detektor-Sende-Empfänger in der Lage ist, das Objekt weiter zu erfassen, so dass die Kontrolleinheit in der Lage ist, die geschätzte fortgesetzte Ausdehnung des Objekts zu überprüfen.In some aspects, the controller is configured to control the outdoor robotic work tool to position itself in front of the estimated continued extent of the object such that the detector transceiver is able to further detect the object. so that the control unit is able to check the estimated continued extent of the object.

Gemäß einigen Aspekten ist die Kontrolleinheit in der Lage, das Roboterarbeitswerkzeug für den Außenbereich so zu steuern, dass es anhält und dann eine Drehbewegung ausführt, so dass der Detektor-Sende-Empfänger in der Lage ist, das Objekt mittels mehrerer Erfassungen abzutasten, so dass die Kontrolleinheit in der Lage ist, die geschätzte fortgesetzte Ausdehnung des Objekts zu überprüfen.According to some aspects, the control unit is able to control the robotic outdoor work tool to stop and then rotate so that the detector transceiver is able to scan the object by means of multiple acquisitions so that the control unit is able to check the estimated continued extent of the object.

Diese Maßnahme kann als Ergänzung zu der zuvor beschriebenen Maßnahme durchgeführt werden und liefert weitere Daten über die Ausdehnung des Objekts.This measure can be carried out as a supplement to the measure described above and provides further data on the extent of the object.

Die vorliegende Offenlegung bezieht sich auch auf Verfahren, die mit den oben genannten Vorteilen verbunden sind.The present disclosure also relates to methods that are associated with the advantages mentioned above.

Figurenlistecharacter list

Die vorliegende Offenbarung wird nun unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen ausführlicher beschrieben, in denen:

  • 1A eine schematische perspektivische Ansicht eines Rasenmähers zeigt;
  • 1B eine schematische Draufsicht auf den Rasenmäher zeigt;
  • 2 eine schematische Draufsicht auf einen Rasenmäher und ein Objekt zeigt;
  • 3 eine schematische Draufsicht eines Rasenmähers und eines Objekts zu einem ersten Zeitpunkt zeigt;
  • 4 eine schematische Draufsicht eines Rasenmähers und eines Objekts nach dem ersten Zeitpunkt gemäß einem ersten Beispiel zeigt;
  • 5 eine schematische Draufsicht eines Rasenmähers und eines Objekts nach dem ersten Zeitpunkt gemäß einem zweiten Beispiel zeigt;
  • 6 das zweite Beispiel gemäß 5 zu einer weiteren Zeit zeigt.
  • 7 schematisch ein Kontrolleinheit darstellt;
  • 8 ein Computerprogrammprodukt zeigt;
  • 9 ein Flussdiagramm für Verfahren gemäß der vorliegenden Offenbarung zeigt; und
  • 10 eine schematische Draufsicht eines Rasenmähers und eines Objekts nach dem ersten Zeitpunkt gemäß einem dritten Beispiel zeigt.
The present disclosure will now be described in more detail with reference to the accompanying drawings, in which:
  • 1A shows a schematic perspective view of a lawn mower;
  • 1B Figure 12 shows a schematic plan view of the lawnmower;
  • 2 Figure 12 shows a schematic plan view of a lawnmower and an object;
  • 3 Figure 12 shows a schematic plan view of a lawnmower and an object at a first point in time;
  • 4 Figure 12 shows a schematic plan view of a lawn mower and an object after the first point in time according to a first example;
  • 5 Figure 12 shows a schematic plan view of a lawnmower and an object after the first point in time according to a second example;
  • 6 the second example according to 5 at another time shows.
  • 7 schematically represents a control unit;
  • 8th shows a computer program product;
  • 9 Figure 12 shows a flow diagram for methods according to the present disclosure; and
  • 10 Figure 12 shows a schematic plan view of a lawnmower and an object after the first point in time according to a third example.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNGDETAILED DESCRIPTION

Aspekte der vorliegenden Offenbarung werden im Folgenden unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen ausführlicher beschrieben. Die verschiedenen Vorrichtungen, Systeme, Computerprogramme und Verfahren, die hier offengelegt werden, können jedoch in vielen verschiedenen Formen realisiert werden und sollten nicht als auf die hier dargelegten Aspekte beschränkt verstanden werden. Gleiche Bezugszeichen in den Zeichnungen beziehen sich durchgehend auf gleiche Elemente. Aspects of the present disclosure are described in more detail below with reference to the accompanying drawings. However, the various devices, systems, computer programs, and methods disclosed herein may be implemented in many different forms and should not be construed as limited to the aspects set forth herein. Like reference numbers in the drawings refer to like elements throughout.

Die hier verwendete Terminologie dient nur zur Beschreibung von Aspekten der Offenbarung und soll die Erfindung nicht einschränken. Die hier verwendeten Singularformen „ein“, „eine“ und „der“, „die“, „das“ schließen auch die Pluralformen ein, sofern aus dem Kontext nicht eindeutig etwas anderes hervorgeht.The terminology used herein is for the purpose of describing aspects of the disclosure only and is not intended to be limiting of the invention. As used herein, the singular forms "a", "an" and "the" include the plural forms as well, unless the context clearly indicates otherwise.

Im Folgenden wird ein typischer Mähroboter beschrieben, aber natürlich kann die vorliegende Offenbarung von dieser Beschreibung abweichen. Es sei darauf hingewiesen, dass, obwohl sich die hier gegebene Beschreibung auf Mähroboter konzentriert, die hier dargelegten Lehren auch auf jede Art von Roboterarbeitswerkzeug für den Außenbereich angewendet werden können, wie z. B. Roboter-Ballsammler, Roboter-Minenräumer und Roboter-Landwirtschaftsgeräte.A typical robotic lawnmower is described below, but of course the present disclosure may vary from this description. It should be noted that although the description given here focuses on robotic lawn mowers, the teachings presented here can also be applied to any type of robotic outdoor work tool, such as e.g. B. Robo ter ball pickers, robotic mine sweepers, and robotic farming implements.

1A zeigt eine perspektivische Ansicht eines Mähroboters 100 und 1B zeigt eine schematische Übersicht über den Mähroboter 100. Der Mähroboter 100 ist für eine Vorwärtsfahrtrichtung D ausgelegt, hat einen Körper 140 und eine Vielzahl von Rädern 130; in diesem Beispiel hat der Mähroboter 100 vier Räder 130, zwei Vorderräder und zwei Hinterräder. Der Mähroboter 100 umfasst mindestens einen Elektromotor 150, wobei mindestens einige der Räder 130 mit mindestens einem Elektromotor 150 antreibbar verbunden sind. Es sei darauf hingewiesen, dass, auch wenn sich die Beschreibung hier auf Elektromotoren konzentriert, alternativ auch Verbrennungsmotoren in Kombination mit einer Elektromotoranordnung verwendet werden können. Der Mähroboter 100 kann ein Multi-Chassis-Typ oder ein Mono-Chassis-Typ sein. Ein Multi-Chassis-Typ umfasst mehr als ein Karosserieteil, die in Bezug zueinander beweglich sind. Ein Mono-Chassis-Typ umfasst nur einen Hauptkörperteil. 1A shows a perspective view of a robotic lawnmower 100 and 1B shows a schematic overview of the robotic lawnmower 100. The robotic lawnmower 100 is designed for a forward travel direction D, has a body 140 and a plurality of wheels 130; in this example, the robotic lawnmower 100 has four wheels 130, two front wheels and two rear wheels. The robotic lawnmower 100 comprises at least one electric motor 150, with at least some of the wheels 130 being drivably connected to at least one electric motor 150. It should be noted that although the description here focuses on electric motors, internal combustion engines can alternatively be used in combination with an electric motor arrangement. The robotic lawnmower 100 may be a multi-chassis type or a mono-chassis type. A multi-chassis type includes more than one body panel that is moveable relative to one another. A mono-chassis type includes only one main body part.

Der Mähroboter 100 umfasst Ladekufen 156 zur Aufnahme eines Ladestroms von einer Ladestation und möglicherweise auch zur Übertragung von Informationen durch elektrische Kommunikation zwischen der Ladestation und dem Mähroboter 100.The robotic lawnmower 100 includes charging skis 156 for receiving charging current from a charging station and possibly also for transmitting information through electrical communication between the charging station and the robotic lawnmower 100.

In diesem Ausführungsbeispiel ist der Mähroboter 100 ein Mono-Chassis-Typ mit einem Hauptkörperteil 140. Der Hauptkörper 140 beherbergt im Wesentlichen alle Komponenten des Mähroboters 100.In this embodiment, the robotic lawnmower 100 is a mono-chassis type having a main body portion 140. The main body 140 houses substantially all of the components of the robotic lawnmower 100.

Der Mähroboter 100 umfasst auch eine Grasschneidevorrichtung 160, z. B. ein rotierendes Messer 160, das von einem Schneidemotor (auch: einem Messermotor) 165 angetrieben wird. Die Grasschneidevorrichtung ist ein Beispiel für ein Arbeitsgerät 160 für ein Roboterarbeitswerkzeug 100. Der Mähroboter 100 verfügt auch über mindestens eine wiederaufladbare elektrische Energiequelle, beispielsweise eine Batterie (auch: einen Akkumulator) 155 zur Versorgung der Elektromotoranordnung 150 und/oder des Schneidemotors 165 mit Energie. Die Batterie 155 ist so angeordnet, dass sie mittels des von der Ladestation 200 empfangenen Ladestroms aufgeladen wird, der über Ladekufen 156 oder andere geeignete Ladeanschlüsse aufgenommen wird. Auch eine induktive Ladung ohne galvanischen Kontakt, nur durch elektrischen Kontakt, ist denkbar, wobei die Ladekufen 156 und die Kontaktplatten 210 in der Regel durch eine Ladeempfangsanordnung 156 und eine Ladeübertragungsanordnung 210 gebildet werden. Die Batterie wird in der Regel durch eine wiederaufladbare elektrische Energiequelle 155 gebildet, die eine oder mehrere Batterien umfasst, die separat oder integriert zu einer kombinierten Batterie angeordnet sein können.The robotic lawnmower 100 also includes a grass cutting device 160, e.g. B. a rotating knife 160, which is driven by a cutting motor (also: a knife motor) 165. The grass cutting device is an example of a working device 160 for a robotic working tool 100. The robotic lawnmower 100 also has at least one rechargeable electrical energy source, for example a battery (also: an accumulator) 155 for supplying the electric motor arrangement 150 and/or the cutting motor 165 with energy. The battery 155 is arranged to be charged by means of the charging current received from the charging station 200, which is drawn via charging skis 156 or other suitable charging connections. Inductive charging without galvanic contact, only through electrical contact, is also conceivable, with the charging skids 156 and the contact plates 210 generally being formed by a charge receiving arrangement 156 and a charging transmission arrangement 210 . The battery is typically formed by a rechargeable electrical energy source 155 comprising one or more batteries which may be separate or integrated into a combined battery.

Gemäß einigen Aspekten umfasst der Mähroboter 100 auch Mittel 157 zur Erkennung eines Begrenzungskabels und/oder eine Navigationssensoranordnung 158 in einer bereits bekannten Weise.According to some aspects, the robotic lawnmower 100 also comprises means 157 for detecting a boundary wire and/or a navigation sensor arrangement 158 in a manner already known.

Der Mähroboter 100 umfasst eine Kontrolleinheit 120 und ein Umgebungserfassungssystem 110, das mindestens einen Detektor-Sende-Empfänger 170 umfasst, der so ausgelegt ist, dass er Signale 180a sendet und reflektierte Signale 180b empfängt, die von einem Objekt 182 reflektiert wurden. Unter Bezugnahme auf die 2 und 3 ist die Kontrolleinheit 120 so ausgelegt, dass sie feststellt, ob ein Objekt 182 von dem Detektor-Sende-Empfänger 170 erfasst wurde, und wenn festgestellt wurde, dass ein Objekt 182 erfasst wurde, ist die Kontrolleinheit 120 so ausgelegt, dass sie eine erfasste Ausdehnung 183 des Objekts 182 mit Hilfe der empfangenen reflektierten Signale 180b bestimmt.The robotic lawnmower 100 includes a controller 120 and an environment sensing system 110 including at least one detector transceiver 170 configured to transmit signals 180a and receive reflected signals 180b reflected from an object 182. Referring to the 2 and 3 For example, the controller 120 is configured to determine whether an object 182 has been detected by the detector transceiver 170, and if it is determined that an object 182 has been detected, the controller 120 is configured to determine a detected extent 183 of the object 182 is determined using the received reflected signals 180b.

Die Detektor-Sende-Empfänger 170 können von jeder geeigneten Art sein, wie z. B. Ultraschall-, Radar- oder Lidar-Sende-Empfänger. Kombinationen dieser und anderer Arten von Detektor-Sende-Empfängern sind natürlich denkbar. In 1B sind zwei vorwärtsgerichtete Detektor-Sende-Empfänger 170 dargestellt, aber es kann jede geeignete Anzahl von Detektor-Sende-Empfängern mit jeder geeigneten Position und Abdeckung verwendet werden.Detector transceivers 170 may be of any suitable type, such as B. ultrasonic, radar or lidar transceiver. Combinations of these and other types of detector transceivers are of course conceivable. In 1B Two forward detector transceivers 170 are shown, but any suitable number of detector transceivers with any suitable location and coverage may be used.

Wie in 2 gezeigt, wird ein umso größerer Anteil der Energie des reflektierten Signals 180b vom Detektor-Sende-Empfänger 170 empfangen, je näher der Winkel zwischen den gesendeten Signalen 180a und der Oberfläche des Zielobjekts 182 an 90° herankommt. Dies wird in der Figur sehr schematisch durch eine Reihe von reflektierten Signalen 180b veranschaulicht (aus Gründen der Übersichtlichkeit sind nur einige wenige angegeben), die von der Stelle ausgehen, an der die gesendeten Signale 180a das Objekt 182 erreichen.As in 2 As shown, the closer the angle between the transmitted signals 180a and the surface of the target object 182 approaches 90°, the greater portion of the energy of the reflected signal 180b will be received by the detector transceiver 170 . This is illustrated very schematically in the figure by a series of reflected signals 180b (only a few are shown for clarity) emanating from where the transmitted signals 180a reach the object 182 .

Es ist zu beachten, dass z. B. im Falle eines Radar-Sende-Empfängers 170 eine Sendeantenne nach einigen Aspekten die meiste Energie in Vorwärtsfahrtrichtung D und weniger Energie beim Verlassen der Vorwärtsfahrtrichtung D aussendet, was auf die Konfiguration des Antennenstrahls zurückzuführen ist.It should be noted that e.g. B. In the case of a radar transceiver 170, in some aspects, a transmitting antenna emits most of the energy in the forward direction of travel D and less energy when exiting the forward direction of travel D, due to the configuration of the antenna beam.

Dies führt dazu, dass die ermittelte Ausdehnung 183 des Objekts 182 zu einem ersten Zeitpunkt nur ein Teil des Objekts 182 ist, wie in 3 dargestellt. Die fortgesetzte Ausdehnung 187 ist dem Umgebungserfassungssystem 110 und der Kontrolleinheit 120 zu diesem Zeitpunkt unbekannt.This means that the determined extension 183 of the object 182 is only part of the object 182 at a first point in time, as in 3 shown. The continued extent 187 is unknown to the environment sensing system 110 and the controller 120 at this time.

Daher ist die Kontrolleinheit 120 gemäß der vorliegenden Offenbarung in der Lage, eine geschätzte fortgesetzte Ausdehnung 184 des Objekts 182 zu bestimmen. Diese Schätzung kann zu jedem Zeitpunkt erfolgen, wenn ein Teil des Objekts 182 erkannt wurde. Wenn ein Objekt erkannt und seine fortgesetzte Ausdehnung 184 geschätzt wurde, eröffnet dies eine Vielzahl von Möglichkeiten, mit dem Objekt 182 umzugehen, z. B. das Objekt zu umgehen, wie später noch erläutert wird.Therefore, according to the present disclosure, the controller 120 is able to determine an estimated continued extent 184 of the object 182 . This estimation can be made at any time when part of the object 182 has been detected. Once an object has been detected and its continued extent 184 estimated, this opens up a variety of ways to deal with the object 182, e.g. B. to bypass the object, as will be explained later.

Gemäß einigen Aspekten ist die Kontrolleinheit 120 so ausgelegt, dass sie eine geschätzte fortgesetzte Ausdehnung 184 des Objekts 182 bestimmt, wenn die erfasste Ausdehnung 183, 185 einen bestimmten Schwellenwert erreicht hat. Dies bedeutet, dass ein Teil 183, 185 des Objekts 182 erfasst wurde, wobei dieser Teil 183, 185 als ausreichend bestimmt wurde, um die geschätzte fortgesetzte Ausdehnung 184 des Objekts 182 zu bestimmen. Beispielsweise überschreitet eine Länge L des erkannten Teils 183, 185 des Objekts 182 eine Schwellenlänge LT, so dass L > LT.In some aspects, the controller 120 is configured to determine an estimated continued extent 184 of the object 182 when the sensed extent 183, 185 has reached a certain threshold. This means that a portion 183, 185 of the object 182 has been detected, which portion 183, 185 has been determined to be sufficient to determine the estimated continued extent 184 of the object 182. For example, a length L of the detected portion 183, 185 of the object 182 exceeds a threshold length L T such that L > L T .

Gemäß einigen Aspekten, wie in 4 dargestellt, ist die Kontrolleinheit 120 so ausgelegt, dass sie eine geschätzte fortgesetzte Ausdehnung 184 des Objekts bestimmt, indem sie eine erste erfasste Ausdehnung 183 des Objekts 182 mit einer zweiten erfassten Ausdehnung 185 des Objekts 182 vergleicht, die zur ersten erfassten Ausdehnung 183 hinzukommt, wobei die zweite erfasste Ausdehnung 185 nach der ersten erfassten Ausdehnung 183 bestimmt wurde. Das bedeutet, dass die Erfassungen immer mehr von dem Objekt 182 enthüllen und auch zeigen, wie sich das Objekt 182 erstreckt. Hier umfasst die erfasste Ausdehnung 183, 185 eine erste erfasste Ausdehnung 183 und eine zweite erfasste Ausdehnung 185, aber es kann eine beliebige Anzahl solcher erfassten Ausdehnungen geben. Es sollte mindestens eine erfasste Ausdehnung vorhanden sein.According to some aspects, as in 4 shown, controller 120 is configured to determine an estimated continued extent 184 of the object by comparing a first sensed extent 183 of object 182 to a second sensed extent 185 of object 182, which is in addition to first sensed extent 183, where the second detected extent 185 was determined after the first detected extent 183. That is, the acquisitions continue to reveal more of the object 182 and also show how the object 182 extends. Here, the detected extent 183, 185 includes a first detected extent 183 and a second detected extent 185, but there can be any number of such detected extents. There should be at least one detected extent.

Gemäß einigen Aspekten ist die Kontrolleinheit 120 in der Lage, eine geschätzte fortgesetzte Ausdehnung 184 des Objekts 182 durch Extrapolation der erfassten Ausdehnung 183 zu bestimmen. Das bedeutet, dass davon ausgegangen wird, dass sich das Objekt 182 in der gleichen Weise fortsetzt wie die erfasste Ausdehnung 183, 185. Je mehr erfasste Ausdehnungen 183, 185 erfasst werden, desto genauer kann die fortgesetzte Ausdehnung 184 des Objekts 182 geschätzt werden, und desto näher kommt der Mähroboter 100 an das Objekt 182 heran.In some aspects, the controller 120 is able to determine an estimated continued extent 184 of the object 182 by extrapolating the sensed extent 183 . That is, the object 182 is assumed to continue in the same manner as the detected extents 183, 185. The more detected extents 183, 185 that are detected, the more accurately the continued extent 184 of the object 182 can be estimated, and the closer the robotic lawnmower 100 comes to the object 182 .

Dementsprechend nähert sich der Mähroboter 100 in der Vorwärtsfahrtrichtung D dem Objekt 182, so dass immer mehr von dem Objekt 182 bekannt ist und eine Vorhersage der fortgesetzten Ausdehnung 184 des Objekts immer zuverlässiger wird. Gleichzeitig wird es immer wichtiger, die Ausdehnung des Objekts 182 vor dem Mähroboter 100 zu bestimmen, damit der Mähroboter 100 eine oder mehrere geeignete Maßnahmen ergreifen kann.Accordingly, the robotic lawnmower 100 approaches the object 182 in the forward travel direction D, so that more and more is known about the object 182 and a prediction of the continued extension 184 of the object becomes more and more reliable. At the same time, it is becoming increasingly important to determine the extent of the object 182 in front of the robotic lawnmower 100 so that the robotic lawnmower 100 can take one or more appropriate measures.

Nachdem die geschätzte fortgesetzte Ausdehnung 184 des Objekts 182 ermittelt wurde, kann der Mähroboter 100 eine oder mehrere geeignete Maßnahmen ergreifen, wobei die Kontrolleinheit 120 so ausgelegt ist, dass sie den Mähroboter 100 so steuert, dass er seine Geschwindigkeit verringert. Dabei kann es sich um eine einzige Maßnahme handeln, bei der der Mähroboter 100 mit der verringerten Geschwindigkeit auf das Objekt 182 auffahren kann. Es kann sich auch um eine Maßnahme handeln, die mit anderen Maßnahmen kombiniert wird, wie z. B. den im Folgenden beschriebenen. Durch die Verlangsamung wird mehr Zeit für die Durchführung anderer Maßnahmen und/oder die Vermeidung einer möglichen Kollision gewonnen.After the estimated continued extent 184 of the object 182 is determined, the robotic lawnmower 100 may take one or more appropriate actions, wherein the controller 120 is configured to control the robotic lawnmower 100 to reduce its speed. This can involve a single measure in which the robotic lawnmower 100 can drive onto the object 182 at the reduced speed. It can also be a measure that is combined with other measures, such as B. the one described below. Slowing down gives you more time to take other actions and/or avoid a possible collision.

Gemäß einigen Aspekten ist die Kontrolleinheit 120 in der Lage, zu bestimmen, ob eine aktuelle Route 131 das Objekt 182 treffen wird, und wenn dies der Fall ist, ist die Kontrolleinheit 120 in der Lage, den Mähroboter 100 so zu steuern, dass er von der geschätzten fortgesetzten Ausdehnung 184 des Objekts 182 abwendet 132, wie in 4 dargestellt. Der Mähroboter 100 ist dann in der Lage, ein Ausweichmanöver durchzuführen, um eine Kollision mit dem Objekt 182 auf der Grundlage der Schätzung 184 zu vermeiden.In some aspects, the controller 120 is able to determine whether a current route 131 will hit the object 182, and if so, the controller 120 is able to control the robotic lawnmower 100 to move from the estimated continued extent 184 of the object 182 averts 132, as in 4 shown. The robotic lawnmower 100 is then able to perform an evasive maneuver to avoid a collision with the object 182 based on the estimate 184 .

Es ist natürlich möglich, dass die geschätzte fortgesetzte Ausdehnung 184 des Objekts 182 irreführend ist und nicht mit der tatsächlichen fortgesetzten Ausdehnung des Objekts 182 übereinstimmt. Um eine genauere geschätzte fortgesetzte Ausdehnung 184 des Objekts 182 ermitteln zu können, sind eine Reihe von weiteren Maßnahmen möglich, von denen einige im Folgenden beschrieben werden.It is of course possible that the estimated continued extent 184 of the object 182 is misleading and does not match the actual continued extent of the object 182. In order to be able to determine a more accurate estimated continued extent 184 of the object 182, a number of further measures are possible, some of which are described below.

Gemäß einigen Aspekten, wie in 5 dargestellt, kann die Kontrolleinheit 120 den Mähroboter 100 so steuern, dass er sich vor der geschätzten fortgesetzten Ausdehnung 184 des Objekts 182 positioniert, so dass der Detektor-Sende-Empfänger 170 in der Lage ist, das Objekt 182 weiter zu erfassen, so dass die Kontrolleinheit 120 in der Lage ist, die geschätzte fortgesetzte Ausdehnung 184 des Objekts 182 zu überprüfen.According to some aspects, as in 5 shown, the controller 120 may control the robotic lawnmower 100 to position itself in front of the estimated continued extent 184 of the object 182 such that the detector transceiver 170 is able to further detect the object 182 so that the Control unit 120 is able to check the estimated continued extent 184 of the object 182 .

Das bedeutet, dass der Mähroboter 100 einer Bahn 130 folgt, die sich zunächst von der geschätzten fortgesetzten Ausdehnung 184 weg und dann auf die geschätzte fortgesetzte Ausdehnung 184 zu bewegt, so dass die Vorwärtsfahrtrichtung D gemäß einigen Aspekten auf die geschätzte fortgesetzte Ausdehnung 184 gerichtet ist.That is, the robotic lawnmower 100 follows a trajectory 130 that moves first away from the estimated continued extent 184 and then toward the estimated continued extent 184 such that the forward travel direction D is toward the estimated continued extent 184 in some aspects.

Gemäß einigen Aspekten, die in den 5 und 6 mit gestrichelten Linien angedeutet sind, kann die Kontrolleinheit 120 den Mähroboter 100 so steuern, dass er anhält und dann eine Drehbewegung 100a, 100b ausführt, so dass der Detektor-Sende-Empfänger 170 das Objekt 182 mittels mehrerer Erfassungen abtasten kann, so dass die Kontrolleinheit 120 die geschätzte fortgesetzte Ausdehnung 184 des Objekts 182 überprüfen kann. Dieser Vorgang kann als Ergänzung zu dem zuvor beschriebenen Vorgang durchgeführt werden und liefert weitere Daten über die Ausdehnung des Objekts 182.According to some aspects set out in the 5 and 6 are indicated with dashed lines, the control unit 120 can control the robotic lawnmower 100 so that it stops and then performs a rotary movement 100a, 100b, so that the detector transceiver 170 can scan the object 182 by means of multiple detections, so that the control unit 120 can verify the estimated continued extent 184 of the object 182. This process can be performed as a supplement to the process described above and provides further data on the extent of the object 182.

Die Überprüfung der geschätzten fortgesetzten Ausdehnung 184 des Objekts 182 kann daher durchgeführt werden, wenn die Existenz eines Objekts 182 festgestellt wurde und wenn die geschätzte fortgesetzte Ausdehnung 184 festgestellt und für interessant befunden wurde, um beispielsweise die Bewegung des Mähroboters 100 in seiner derzeitigen Vorwärtsfahrtrichtung D zu blockieren. Wie bereits erwähnt, kann ein Ausweichmanöver mit oder ohne eine solche Überprüfung durchgeführt werden.The verification of the estimated continued extent 184 of the object 182 can therefore be carried out when the existence of an object 182 has been determined and when the estimated continued extent 184 has been determined and found to be of interest, for example to the movement of the robotic lawnmower 100 in its current forward travel direction D To block. As previously mentioned, an evasive maneuver can be performed with or without such a check.

Wird festgestellt, dass die geschätzte fortgesetzte Ausdehnung 184 korrekt ist und dem Objekt 182 entspricht, setzt der Mähroboter 100 seine Arbeit unter Verwendung dieser Informationen über das Objekt 182 fort. Wenn die geschätzte fortgesetzte Ausdehnung 184 nicht korrekt ist und nicht mit dem Objekt 182 übereinstimmt, wie in 6 dargestellt, arbeitet der Mähroboter 100 mit diesen Informationen über das Objekt 182 weiter. In 6 wurde festgestellt, dass das Objekt 182 eine Biegung 133 macht, die nicht mit der geschätzten fortgesetzten Ausdehnung 184 übereinstimmt.If it is determined that the estimated continued extent 184 is correct and corresponds to the object 182, the robotic lawnmower 100 continues its work using this information about the object 182. If the estimated continued extent 184 is incorrect and does not match the object 182, as in 6 shown, the robotic lawnmower 100 continues to work with this information about the object 182 . In 6 the object 182 has been found to make a bend 133 that does not match the estimated continued extent 184.

Wenn die weitere Arbeit des Mähroboters 100 zu einer ähnlichen Situation führt, wie sie in 3 beschrieben ist, werden die beschriebenen Verfahren wiederholt.If the further work of the robotic lawnmower 100 leads to a situation similar to that described in 3 is described, the described procedures are repeated.

Es versteht sich von selbst, dass einige der oben genannten Maßnahmen kombiniert werden können, und alle Maßnahmen können mit einer reduzierten Geschwindigkeit kombiniert werden. Natürlich sind auch andere Maßnahmen denkbar, wie z. B. die Wiederholung der Überprüfung der geschätzten fortgesetzten Ausdehnung 184 des Objekts 182, wie sie unter Bezugnahme auf 5 und 6 beschrieben wurde, bis das Objekt 182 zufriedenstellend definiert ist. Die Daten des Objekts 182 können in einem lokalen Speicher des Steuergeräts oder in einem entfernten Speicher, zum Beispiel in einem entfernten Server oder einer Ladestation, gespeichert werden.It goes without saying that some of the above measures can be combined and all measures can be combined at a reduced speed. Of course, other measures are also conceivable, such as B. repeating the verification of the estimated continued extent 184 of the object 182 as described with reference to FIG 5 and 6 described until object 182 is satisfactorily defined. The object 182 data may be stored in a local memory of the controller or in a remote memory, for example in a remote server or charging station.

In 7 sind die Komponenten der Kontrolleinheit 120 gemäß den hier beschriebenen Ausführungsformen schematisch in Form einer Reihe von Funktionseinheiten dargestellt. Die Verarbeitungsschaltung 112 wird durch eine beliebige Kombination einer oder mehrerer geeigneter Zentraleinheiten CPU, Multiprozessoren, Mikrocontroller, digitaler Signalprozessoren DSP usw. bereitgestellt, die in der Lage sind, Softwarebefehle auszuführen, die in einem Computerprogrammprodukt, z. B. in Form eines Speichermediums 113, gespeichert sind. Die Verarbeitungsschaltung 112 kann ferner als mindestens eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC) oder als feldprogrammierbares Gate-Array (FPGA) ausgeführt werden. Der Verarbeitungsschaltkreis umfasst somit eine Vielzahl von digitalen Logikkomponenten.In 7 the components of the control unit 120 according to the embodiments described here are shown schematically in the form of a number of functional units. The processing circuitry 112 is provided by any combination of one or more suitable central processing units CPU, multiprocessors, microcontrollers, digital signal processors DSP, etc. capable of executing software instructions embodied in a computer program product, e.g. B. in the form of a storage medium 113 are stored. The processing circuitry 112 may also be implemented as at least one application specific integrated circuit (ASIC) or as a field programmable gate array (FPGA). The processing circuit thus includes a large number of digital logic components.

Insbesondere ist die Verarbeitungsschaltung 112 so konfiguriert, dass sie die Kontrolleinheit 120 veranlasst, einen Satz von Operationen oder Schritten zur Steuerung des Betriebs des Mähroboters 100 auszuführen, einschließlich, aber nicht beschränkt auf die Steuerung des Detektor-Sende-Empfängers 170, die Verarbeitung der über den Detektor-Sende-Empfänger 170 empfangenen Messergebnisse und den Antrieb des Mähroboters 100. Beispielsweise kann das Speichermedium 113 den Satz von Operationen speichern, und die Verarbeitungsschaltung 112 kann so konfiguriert sein, dass sie den Satz von Operationen aus dem Speichermedium 113 abruft, um die Kontrolleinheit 120 zu veranlassen, den Satz von Operationen auszuführen. Der Satz von Operationen kann als ein Satz von ausführbaren Anweisungen bereitgestellt werden. Auf diese Weise ist die Verarbeitungsschaltung 112 in der Lage, zumindest Teile der hier beschriebenen Verfahren auszuführen.In particular, the processing circuitry 112 is configured to cause the control unit 120 to perform a set of operations or steps to control the operation of the robotic lawnmower 100, including but not limited to controlling the detector transceiver 170, processing the via the detector transceiver 170 received measurement results and driving the robotic lawnmower 100. For example, the storage medium 113 may store the set of operations, and the processing circuit 112 may be configured to retrieve the set of operations from the storage medium 113 to determine the cause control unit 120 to perform the set of operations. The set of operations can be provided as a set of executable instructions. In this manner, processing circuitry 112 is able to perform at least portions of the methods described herein.

Das Speichermedium 113 kann auch einen dauerhaften Speicher umfassen, der beispielsweise aus einem einzelnen oder einer Kombination von Magnetspeicher, optischem Speicher, Festkörperspeicher oder sogar entfernt eingebundenem Speicher bestehen kann.Storage medium 113 may also include persistent storage, which may be, for example, any one or a combination of magnetic storage, optical storage, solid state storage, or even remote storage.

Gemäß einigen Aspekten umfasst die Kontrolleinheit 120 außerdem eine Schnittstelle 114 für die Kommunikation mit mindestens einem externen Gerät, wie z. B. einem Benutzerterminal. Als solche kann die Schnittstelle 114 einen oder mehrere Sender und Empfänger umfassen, die analoge und digitale Komponenten und eine geeignete Anzahl von Anschlüssen für die drahtgebundene Kommunikation umfassen. Die Schnittstelle 114 kann für die Kommunikation mit anderen Geräten, wie z. B. einem entfernten Server, einer Ladestation 215 und/oder anderen Mährobotern, ausgelegt sein. Beispiele für solche drahtlosen Kommunikationsgeräte sind Bluetooth®, WiFi® (IEEE802.11b), Global System Mobile (GSM) und LTE (Long Term Evolution), um nur einige zu nennen.In some aspects, control unit 120 also includes an interface 114 for communicating with at least one external device, such as a computer. B. a user terminal. As such, the interface 114 may include one or more transmitters and receivers that include analog and digital components and an appropriate number of ports for wired communication. Interface 114 can be used to communicate with other devices, such as B. a remote server, a charging station 215 and / or other robotic lawnmowers. Examples of such wireless communication devices are Bluetooth®, WiFi® (IEEE802.11b), Global System Mobile (GSM) and LTE (Long Term Evolution), just to name a few.

8 zeigt ein Computerprogrammprodukt 800, das computerausführbare Anweisungen 810 umfasst, die auf einem Medium 820 gespeichert sind, um eines der hier offengelegten Verfahren auszuführen. 8th Figure 8 shows a computer program product 800 comprising computer-executable instructions 810 stored on a medium 820 for performing any of the methods disclosed herein.

Unter Bezugnahme auf 9 bezieht sich die vorliegende Offenbarung auch auf ein Verfahren für ein Roboterarbeitswerkzeug 100 für den Außenbereich, das für eine Vorwärtsfahrtrichtung D ausgelegt ist. Das Verfahren umfasst das Senden S100 von Signalen 108a, das Empfangen S200 von reflektierten Signalen 180b, die von einem Objekt 182 reflektiert wurden, unter Verwendung mindestens eines Detektor-Sende-Empfängers 170, und das Bestimmen S300, ob ein Objekt 182 von dem Detektor-Sende-Empfänger 170 erfasst wurde.With reference to 9 the present disclosure also relates to a method for an outdoor robotic work tool 100 configured for a forward D travel direction. The method includes transmitting S100 signals 108a, receiving S200 reflected signals 180b reflected from an object 182 using at least one detector transceiver 170, and determining S300 whether an object 182 is Transceiver 170 has been detected.

Wenn festgestellt C100 wurde, dass ein Objekt 182 erfasst wurde, umfasst das Verfahren das Bestimmen S400 einer erfassten Ausdehnung 183, 185 des Objekts 182 unter Verwendung der empfangenen reflektierten Signale 180b und das Bestimmen S500 einer geschätzten fortgesetzten Ausdehnung 184 des Objekts 182.If it has been determined C100 that an object 182 has been detected, the method includes determining S400 a detected extent 183, 185 of the object 182 using the received reflected signals 180b and determining S500 an estimated continued extent 184 of the object 182.

Gemäß einigen Aspekten umfasst das Verfahren das Bestimmen S500 einer geschätzten fortgesetzten Ausdehnung 184 des Objekts 182 durch Extrapolation S510 der erfassten Ausdehnung 183, 185.According to some aspects, the method includes determining S500 an estimated continued extent 184 of the object 182 by extrapolating S510 the detected extent 183, 185.

Gemäß einigen Aspekten umfasst das Verfahren das Bestimmen S500 einer geschätzten fortgesetzten Ausdehnung 184 des Objekts 182, wenn die erfasste Ausdehnung 183, 185 einen bestimmten Schwellenwert erreicht hat C200.According to some aspects, the method includes determining S500 an estimated continued extent 184 of the object 182 when the detected extent 183, 185 has reached a certain threshold C200.

Gemäß einigen Aspekten umfasst das Verfahren das Bestimmen S500 einer geschätzten fortgesetzten Ausdehnung 184 des Objekts durch Vergleichen S520 einer ersten erfassten Ausdehnung 183 des Objekts 182 mit einer zweiten erfassten Ausdehnung 185 des Objekts 182, die zu der ersten erfassten Ausdehnung 183 hinzukommt, wobei die zweite erfasste Ausdehnung 185 bestimmt wurde, nachdem die erste erfasste Ausdehnung 183 bestimmt worden war.In some aspects, the method includes determining S500 an estimated continued extent 184 of the object by comparing S520 a first detected extent 183 of the object 182 with a second detected extent 185 of the object 182 that is additive to the first detected extent 183, the second detected Extent 185 was determined after the first detected extent 183 was determined.

Gemäß einigen Aspekten umfasst das Verfahren die Steuerung S600 des Roboterarbeitswerkzeugs 100 für den Außenbereich zur Verlangsamung.In some aspects, the method includes controlling S600 of the outdoor robotic work tool 100 to slow down.

Gemäß einigen Aspekten umfasst das Verfahren die Steuerung S700 des Roboterarbeitswerkzeugs 100 für den Außenbereich dahingehend, um sich von der geschätzten fortgesetzten Ausdehnung 184 des Objekts 182 abzuwenden 132. In some aspects, the method includes controlling S700 the outdoor robotic work tool 100 to deviate 132 from the estimated continued extent 184 of the object 182.

Gemäß einigen Aspekten umfasst das Verfahren die Steuerung S800 des Roboterarbeitswerkzeugs 100 für den Außenbereich, um sich vor der geschätzten fortgesetzten Ausdehnung 184 des Objekts 182 zu positionieren, so dass der Detektor-Sende-Empfänger 170 in die Lage versetzt wird, das Objekt 182 weiter zu erfassen, so dass die Kontrolleinheit 120 in die Lage versetzt wird, die geschätzte fortgesetzte Ausdehnung 184 des Objekts 182 mittels mehrerer Erfassungen zu überprüfen.In some aspects, the method includes the controller S800 of the outdoor robotic work tool 100 to position itself in front of the estimated continued extent 184 of the object 182 such that the detector transceiver 170 is enabled to further the object 182 detect, so that the control unit 120 is enabled to check the estimated continued extent 184 of the object 182 by means of multiple detections.

Gemäß einigen Aspekten umfasst das Verfahren die Steuerung S810 des Roboterarbeitswerkzeugs 100 für den Außenbereich, um anzuhalten und dann eine Drehbewegung 100a, 100b auszuführen, so dass der Detektor-Sende-Empfänger 170 in die Lage versetzt wird, das Objekt 182 mittels mehrerer Erfassungen abzutasten, so dass die Kontrolleinheit 120 in die Lage versetzt wird, die geschätzte fortgesetzte Ausdehnung 184 des Objekts 182 zu überprüfen.In some aspects, the method includes the controller S810 of the robotic outdoor work tool 100 to stop and then perform a rotary motion 100a, 100b to enable the detector transceiver 170 to scan the object 182 through multiple acquisitions, so that the control unit 120 is able to check the estimated continued extent 184 of the object 182 .

Die vorliegende Offenbarung ist nicht auf das Vorstehende beschränkt, sondern kann im Rahmen der beigefügten Ansprüche frei variieren. Beispielsweise kann der Mähroboter 100 sowohl eine Elektromotoranordnung, die von einer wiederaufladbaren elektrischen Energiequelle 155 angetrieben wird, als auch eine Verbrennungsmotoranordnung, die mit Benzin, Diesel oder einem anderen geeigneten Kraftstoff betrieben wird, umfassen.The present disclosure is not limited to the above but may vary freely within the scope of the appended claims. For example, the robotic lawnmower 100 may include both an electric motor assembly powered by a rechargeable electrical energy source 155 and an internal combustion engine assembly powered by gasoline, diesel, or other suitable fuel.

Die Kontrolleinheit 120 kann aus einer oder mehreren separaten Einheiten bestehen, nach einigen Aspekten ist die Kontrolleinheit 120 zumindest teilweise in dem Umgebungserfassungssystem 110 enthalten.The control unit 120 may consist of one or more separate units. In some aspects, the control unit 120 is at least partially included in the environment sensing system 110 .

Das Objekt kann jede geeignete Form haben. In 10, die eine schematische Draufsicht eines Rasenmähers und eines Objekts nach dem ersten Zeitpunkt gemäß einem dritten Beispiel zeigt, ist ein bogenförmiges Objekt 182' dargestellt. Es gibt eine erfasste Ausdehnung 183', 185' und die geschätzte fortgesetzte Ausdehnung 184' des Objekts 182' wurde so bestimmt, dass sie der bogenförmigen Ausdehnung der erfassten Ausdehnung 183', 185' folgt. Hier umfasst die erfasste Ausdehnung 183', 185' eine erste erfasste Ausdehnung 183' und eine zweite erfasste Ausdehnung 185', aber es kann eine beliebige Anzahl solcher erfassten Ausdehnungen geben, wie oben beschrieben.The object can have any suitable shape. In 10 12, which shows a schematic plan view of a lawnmower and an object after the first point in time according to a third example, an arcuate object 182' is shown. There is a detected extent 183', 185' and the estimated continued extent 184' of the object 182' has been determined to follow the arcuate extent of the detected extent 183', 185'. Here, the detected extent 183', 185' includes a first detected extent 183' and a second detected extent 185', but there can be any number of such detected extents as described above.

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Claims (17)

Roboterarbeitswerkzeug (100) für den Außenbereich, das für eine Vorwärtsfahrtrichtung (D) ausgelegt ist und eine Kontrolleinheit (120) umfasst und ein Umgebungserfassungssystem (110) umfasst, das mindestens einen Detektor-Sende-Empfänger (170) umfasst, der so ausgelegt ist, dass er Signale (180a) sendet und reflektierte Signale (180b) empfängt, die von einem Objekt (182) reflektiert wurden, wobei die Kontrolleinheit (120) ausgelegt ist, um festzustellen, ob ein Objekt (182) von dem Detektor-Sende-Empfänger (170) erfasst wurde, und wenn festgestellt wurde, dass ein Objekt (182) erfasst wurde, ist die Kontrolleinheit (120) ausgelegt, um eine erfasste Ausdehnung (183, 185) des Objekts (182) mittels der empfangenen reflektierten Signale (180b) zu bestimmen, wobei die Kontrolleinheit (120) ausgelegt ist, eine geschätzte fortgesetzte Ausdehnung (184) des Objekts (182) zu bestimmen.An outdoor robotic work tool (100) configured for a forward travel direction (D) and comprising a controller (120) and an environment sensing system (110) including at least one detector transceiver (170) configured to: in that it transmits signals (180a) and receives reflected signals (180b) reflected from an object (182), the control unit (120) being adapted to determine whether an object (182) is detected by the detector transceiver (170) was detected, and if it was determined that an object (182) was detected, the control unit (120) is designed to detect a detected extension (183, 185) of the object (182) by means of the received reflected signals (180b) to determine, wherein the control unit (120) is designed to determine an estimated continued extension (184) of the object (182). Roboterarbeitswerkzeug (100) für den Außenbereich nach Anspruch 1, wobei die Kontrolleinheit (120) so ausgelegt ist, dass sie eine geschätzte fortgesetzte Ausdehnung (184, 184') des Objekts (182, 182') durch Extrapolation der erfassten Ausdehnung (183, 185; 183', 185') bestimmt.Outdoor Robotic Working Tool (100) claim 1 , wherein the control unit (120) is arranged to determine an estimated continued extent (184, 184') of the object (182, 182') by extrapolating the detected extent (183, 185; 183', 185'). Roboterarbeitswerkzeug (100) für den Außenbereich nach einem der Ansprüche 1 oder 2, wobei die Kontrolleinheit (120) so ausgelegt ist, dass sie eine geschätzte fortgesetzte Ausdehnung (184) des Objekts (182) bestimmt, wenn die erfasste Ausdehnung (183, 185) einen bestimmten Schwellenwert erreicht hat.Outdoor robotic work tool (100) according to any of Claims 1 or 2 , wherein the control unit (120) is designed to determine an estimated continued extent (184) of the object (182) when the detected extent (183, 185) has reached a certain threshold value. Roboterarbeitswerkzeug (100) für den Außenbereich nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Kontrolleinheit (120) so ausgelegt ist, dass sie eine geschätzte fortgesetzte Ausdehnung (184) des Objekts bestimmt, indem sie eine erste erfasste Ausdehnung (183) des Objekts (182) mit einer zweiten erfassten Ausdehnung (185) des Objekts (182) vergleicht, die zu der ersten erfassten Ausdehnung (183) hinzukommt, wobei die zweite erfasste Ausdehnung (185) bestimmt wurde, nachdem die erste erfasste Ausdehnung (183) bestimmt wurde.An outdoor robotic work tool (100) as claimed in any preceding claim, wherein the controller (120) is arranged to determine an estimated continued extent (184) of the object by determining a first sensed extent (183) of the object (182) compares to a second detected extent (185) of the object (182) that is additional to the first detected extent (183), the second detected extent (185) being determined after the first detected extent (183) was determined. Roboterarbeitswerkzeug (100) für den Außenbereich nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Kontrolleinheit (120) so ausgelegt ist, dass sie das Roboterarbeitswerkzeug (100) für den Außenbereich so steuert, dass es langsamer wird, insbesondere nachdem die geschätzte fortgesetzte Ausdehnung (184) des Objekts (182) bestimmt wurde.An outdoor robotic work tool (100) according to any one of the preceding claims, wherein the controller (120) is adapted to control the outdoor robotic work tool (100) to slow down, particularly after the estimated continued expansion (184) of the object (182) was determined. Roboterarbeitswerkzeug (100) für den Außenbereich nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Kontrolleinheit (120) so ausgelegt ist, dass sie das Roboterarbeitswerkzeug (100) für den Außenbereich so steuert, dass es sich von der geschätzten fortgesetzten Ausdehnung (184) des Objekts (182) abwendet (132).An outdoor robotic work tool (100) as claimed in any preceding claim, wherein the controller (120) is adapted to control the outdoor robotic work tool (100) to deviate from the estimated continued extent (184) of the object ( 182) turns away (132). Roboterarbeitswerkzeug (100) für den Außenbereich nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Kontrolleinheit (120) so ausgelegt ist, dass sie das Roboterarbeitswerkzeug (100) für den Außenbereich so steuert, dass es sich vor der geschätzten fortgesetzten Ausdehnung (184) des Objekts (182) positioniert, so dass der Detektor-Sende-Empfänger (170) in der Lage ist, das Objekt (182) weiter zu erfassen, so dass die Kontrolleinheit (110) in der Lage ist, die geschätzte fortgesetzte Ausdehnung (184) des Objekts (182) zu überprüfen.An outdoor robotic work tool (100) according to any one of the preceding claims, wherein the controller (120) is adapted to control the outdoor robotic work tool (100) to move in front of the estimated continued extent (184) of the object ( 182) positioned so that the detector transceiver (170) is able to further detect the object (182) so that the control unit (110) is able to estimate the continued extent (184) of the object (182) to review. Roboterarbeitswerkzeug (100) für den Außenbereich nach Anspruch 7, wobei die Kontrolleinheit (120) so ausgelegt ist, dass sie das Roboterarbeitswerkzeug (100) für den Außenbereich so steuert, dass es anhält und dann eine Drehbewegung (100a, 100b) ausführt, so dass der Detektor-Sende-Empfänger (170) in der Lage ist, das Objekt (182) mittels mehrerer Erfassungen abzutasten, so dass die Kontrolleinheit (110) in der Lage ist, die geschätzte fortgesetzte Ausdehnung (184) des Objekts (182) zu überprüfen.Outdoor Robotic Working Tool (100) claim 7 , wherein the control unit (120) is adapted to control the robotic outdoor work tool (100) to stop and then perform a rotational movement (100a, 100b) so that the detector transceiver (170) in is able to sample the object (182) using multiple acquisitions, so that the control unit (110) is able to check the estimated continued extent (184) of the object (182). Roboterarbeitswerkzeug (100) für den Außenbereich nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Roboterarbeitswerkzeug (100) ein Mähroboter ist.An outdoor robotic work tool (100) as claimed in any preceding claim, wherein the robotic work tool (100) is a robotic lawnmower. Ein Verfahren in einem Roboterarbeitswerkzeug (100) für den Außenbereich, das für eine Vorwärtsfahrtrichtung (D) ausgelegt ist, wobei das Verfahren umfasst Senden (S100) von Signalen (108a); Empfangen (S200) von reflektierten Signalen (180b), die von einem Objekt (182) reflektiert wurden, unter Verwendung mindestens eines Detektor-Sende-Empfängers (170); Bestimmen (S300), ob ein Objekt (182) von dem Detektor-Sende-Empfänger (170) erfasst wurde; und wenn festgestellt (C100) wurde, dass ein Objekt (182) erfasst wurde, umfasst das Verfahren Bestimmen (S400) einer erfassten Ausdehnung (183, 185) des Objekts (182) unter Verwendung der empfangenen reflektierten Signale (180b); und Bestimmen (S500) einer geschätzten fortgesetzten Ausdehnung (184) des Objekts (182).A method in an outdoor robotic work tool (100) configured for a forward direction of travel (D), the method comprising sending (S100) signals (108a); receiving (S200) reflected signals (180b) reflected from an object (182) using at least one detector transceiver (170); determining (S300) whether an object (182) has been detected by the detector transceiver (170); and when it is determined (C100) that an object (182) has been detected, the method comprises determining (S400) a detected extent (183, 185) of the object (182) using the received reflected signals (180b); and determining (S500) an estimated continued extent (184) of the object (182). Verfahren nach Anspruch 10, wobei das Verfahren das Bestimmen (S500) einer geschätzten fortgesetzten Ausdehnung (184) des Objekts (182) durch Extrapolation (S510) der erfassten Ausdehnung (183, 185) umfasst.procedure after claim 10 , wherein the method comprises determining (S500) an estimated continued extent (184) of the object (182) by extrapolating (S510) the detected extent (183, 185). Verfahren nach einem der Ansprüche 10 oder 11, wobei das Verfahren das Bestimmen (S500) einer geschätzten fortgesetzten Ausdehnung (184) des Objekts (182) umfasst, wenn die erfasste Ausdehnung (183, 185) einen bestimmten Schwellenwert erreicht hat (C200).Procedure according to one of Claims 10 or 11 , wherein the method comprises determining (S500) an estimated continued extent (184) of the object (182) when the detected extent (183, 185) has reached a certain threshold (C200). Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 12, wobei das Verfahren das Bestimmen (S500) einer geschätzten fortgesetzten Ausdehnung (184) des Objekts durch Vergleichen (S520) einer ersten erfassten Ausdehnung (183) des Objekts (182) mit einer zweiten erfassten Ausdehnung (185) des Objekts (182) umfasst, die zu der ersten erfassten Ausdehnung (183) hinzukommt, wobei die zweite erfasste Ausdehnung (185) bestimmt wurde, nachdem die erste erfasste Ausdehnung (183) bestimmt wurde.Procedure according to one of Claims 10 until 12 , wherein the method comprises determining (S500) an estimated continued extent (184) of the object by comparing (S520) a first detected extent (183) of the object (182) with a second detected extent (185) of the object (182), added to the first detected extent (183), the second detected extent (185) being determined after the first detected extent (183) was determined. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 13, wobei das Verfahren die Steuerung (S600) des Roboterarbeitswerkzeugs (100) für den Außenbereich zur Verlangsamung umfasst, insbesondere nachdem die geschätzte fortgesetzte Ausdehnung (184) des Objekts (182) bestimmt wurde.Procedure according to one of Claims 10 until 13 , the method comprising controlling (S600) the outdoor robotic work tool (100) to decelerate, particularly after the estimated continued extent (184) of the object (182) is determined. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 14, wobei das Verfahren die Steuerung (S700) des Roboterarbeitswerkzeugs (100) für den Außenbereich dahingehend umfasst, um sich von der geschätzten fortgesetzten Ausdehnung (184) des Objekts (182) abzuwenden (132).Procedure according to one of Claims 10 until 14 the method comprising controlling (S700) the outdoor robotic work tool (100) to deviate (132) from the estimated continued extent (184) of the object (182). Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 15, wobei das Verfahren die Steuerung (S800) des Roboterarbeitswerkzeugs (100) für den Außenbereich dahingehend umfasst, um sich vor der geschätzten fortgesetzten Ausdehnung (184) des Objekts (182) zu positionieren, so dass der Detektor-Sende-Empfänger (170) in die Lage versetzt wird, das Objekt (182) weiter zu erfassen, so dass die Kontrolleinheit (110) in die Lage versetzt wird, die geschätzte fortgesetzte Ausdehnung (184) des Objekts (182) zu überprüfen.Procedure according to one of Claims 10 until 15 , the method comprising controlling (S800) the outdoor robotic work tool (100) to position itself in front of the estimated continued extent (184) of the object (182) so that the detector transceiver (170) in enabling further detection of the object (182) to enable the control unit (110) to verify the estimated continued extent (184) of the object (182). Verfahren nach Anspruch 16, wobei das Verfahren die Steuerung (S810) des Roboterarbeitswerkzeugs (100) für den Außenbereich dahingehend umfasst, um anzuhalten und dann eine Drehbewegung (100a, 100b) auszuführen, so dass der Detektor-Sende-Empfänger (170) in die Lage versetzt wird, das Objekt (182) mittels mehrerer Erfassungen abzutasten, so dass die Kontrolleinheit (110) in die Lage versetzt wird, die geschätzte fortgesetzte Ausdehnung (184) des Objekts (182) zu überprüfen.procedure after Claim 16 the method comprising controlling (S810) the robotic outdoor work tool (100) to stop and then rotate (100a, 100b) to enable the detector transceiver (170) to scan the object (182) using multiple acquisitions to enable the control unit (110) to verify the estimated continued extent (184) of the object (182).
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