DE102022213934A1 - Method for controlling a drive system for a vehicle that can be operated with muscle power and/or motor power - Google Patents

Abstract

Verfahren zur Ansteuerung eines Antriebssystems für ein mit Muskelkraft und/oder mit Motorkraft betreibbares Fahrzeug, insbesondere Elektrofahrrad, eBike, Pedelec oder S-Pedelec umfassend die folgenden Schritte,• erfassen einer ersten Messgröße, insbesondere einer Motorkraft, und• erfassen einer zweite Messgröße, insbesondere eine von einem Fahrer des Fahrzeugs erzeugte Kraft auf eine Antriebseinheit, und• erzeugen einer Ersatzgröße aus der ersten Messgröße und der zweiten Messgrö-ße, wobei sich die Ansteuerung des Antriebssystems, in Abhängigkeit der Ersatzgröße, ändert.Method for controlling a drive system for a vehicle that can be operated with muscle power and/or motor power, in particular an electric bicycle, eBike, Pedelec or S-Pedelec, comprising the following steps: • detecting a first measured variable, in particular a motor force, and • detecting a second measured variable, in particular a force generated by a driver of the vehicle on a drive unit, and • generating a substitute variable from the first measured variable and the second measured variable, wherein the control of the drive system changes depending on the substitute variable.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ansteuerung eines Antriebssystems für ein mit Muskel und/oder Motor betreibbares Fahrzeug sowie ein Antriebssystem für ein solches Fahrzeug.The invention relates to a method for controlling a drive system for a vehicle that can be operated with muscle and/or motor, as well as a drive system for such a vehicle.

Stand der TechnikState of the art

Bekannt sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Identifikation eines Fahrers auf einem Fahrzeug. Die Identifikation basiert auf Bewegungsdaten, welche wären der Fahrt vom Fahrrad über den Fahrer gesammelt werden.A method and a device for identifying a driver on a vehicle are known. The identification is based on movement data that is collected about the driver from the bicycle while he is riding.

Aus JP2016088386A ist ein Ausgabegerät bekannt, welches eine Bestimmung der Haltung des Fahrers auf einem Fahrrad ermöglicht. Auf Basis von Kraftdaten aus der Kurbel kann bestimmt werden, ob der Fahrer auf dem Sattel sitzt oder sich im Wiegetritt befindet.Out of JP2016088386A An output device is known which enables the determination of the rider's posture on a bicycle. Based on force data from the crank, it can be determined whether the rider is sitting on the saddle or in a rocking position.

Aus JP2020100229A ist ein Verfahren und eine Vorrichtung für ein Fahrerassistenzsystem eines zweirädrigen Fahrzeugs bekannt, welches die Erkennung der Fahrerposition mit Hilfe von Sensoren umfasst. Anhand der Sensoren kann die Position des Fahrers auf dem Fahrzeug bestimmt werden, welche zur Erhöhung der Fahrersicherheit vom Fahrerassistenzsystem verwendet werden.Out of JP2020100229A A method and a device for a driver assistance system of a two-wheeled vehicle is known, which includes the detection of the driver position with the help of sensors. The position of the driver on the vehicle can be determined using the sensors, which are used by the driver assistance system to increase driver safety.

Wünschenswert wäre ein Verfahren, das basierend auf der vorhandenen Sensorik einen Einfluss auf die Dynamik des Antriebssystems nehmen kann und somit die Sicherheit für Fahrer und Fahrzeug erhöht.It would be desirable to have a process that can influence the dynamics of the drive system based on the existing sensors and thus increases safety for the driver and vehicle.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Dies wird erfindungsgemäß mit den Merkmalen der Ansprüche 1 und 12 gelöst. Das Verfahren zur Ansteuerung eines Antriebssystems für ein mit Muskelkraft und/oder mit Motorkraft betreibbares Fahrzeug, insbesondere Elektrofahrrad, eBike, Pedelec oder S-Pedelec erfasst eine erste Messgröße, insbesondere eine Motorkraft. Dabei ist die Motorkraft eine vom Motor einer Antriebseinheit erzeugte Kraft, welche einen Fahrer des Fahrzeugs unterstützen kann. Weiterhin wird eine zweite Messgröße, insbesondere eine von dem Fahrer des Fahrzeugs erzeugte Kraft auf die Antriebseinheit, erfasst. Die von dem Fahrer des Fahrzeugs erzeugte Kraft auf die Antriebseinheit ist eine Kraft, die der Fahrer selbst einbringt, um einen Vortrieb des Fahrzeugs zu erzeugen. Dazu weist das Fahrzeug ein Vorderrad und ein Hinterrad auf, wobei das Hinterrad an der Hinterradnabe mittels eines Verbindungselements, insbesondere eines Zahnriemens oder einer Kette, und mittels der Antriebseinheit und durch die von dem Fahrer des Fahrzeugs erzeugte Kraft auf die Pedale angetrieben wird. Die Pedale sind dazu mit Kurbeln verbunden, welche wiederum mit jeweils unterschiedlichen Enden einer Tretwelle verbunden sind. Das Antriebssystem, insbesondere eine Antriebseinheit, ist dazu eingerichtet, ein an der Tretwelle wirkende von dem Fahrer des Fahrzeugs erzeugte Kraft zu unterstützen und an ein Abtriebsritzel zu übertragen, welches in unmittelbarem Eingriff mit dem Verbindungselement zum Antrieb des Fahrzeugs steht.This is achieved according to the invention with the features of claims 1 and 12. The method for controlling a drive system for a vehicle that can be operated with muscle power and/or motor power, in particular an electric bicycle, eBike, Pedelec or S-Pedelec, records a first measured variable, in particular a motor force. The motor force is a force generated by the motor of a drive unit, which can support a driver of the vehicle. Furthermore, a second measured variable, in particular a force generated by the driver of the vehicle on the drive unit, is recorded. The force generated by the driver of the vehicle on the drive unit is a force that the driver himself applies in order to generate propulsion of the vehicle. For this purpose, the vehicle has a front wheel and a rear wheel, the rear wheel being driven on the rear wheel hub by means of a connecting element, in particular a toothed belt or a chain, and by means of the drive unit and by the force generated by the driver of the vehicle on the pedals. The pedals are connected to cranks, which in turn are connected to different ends of a pedal shaft. The drive system, in particular a drive unit, is designed to support a force acting on the pedal shaft and generated by the driver of the vehicle and to transmit it to an output pinion which is in direct engagement with the connecting element for driving the vehicle.

In einem weiteren Schritt wird eine Ersatzgröße aus der ersten Messgröße und der zweiten Messgröße erzeugt. Die Ersatzgröße beschreibt mittelbar die Masse des Fahrers. Auf Basis der folgenden Formel wird die Ersatzgröße bestimmt. $$m_{ersatz}=\frac{F}{a}=\frac{F}{\dot{v}}=\frac{F_{Motor}+F_{Fahrer}}{\dot{v}}$$

In a further step, a substitute value is generated from the first measured value and the second measured value. The substitute value indirectly describes the mass of the driver. The substitute value is determined based on the following formula. $$m_{ersatz}=\frac{F}{a}=\frac{F}{\dot{v}}=\frac{F_{MOtOr}+F_{FaHrer}}{\dot{v}}$$

Dabei wird die Summe der Kräfte aus F_Motor + F_Fahrer zu einem Zeitpunkt konstanter Geschwindigkeit ermittelt. Durch eine Betrachtung bei v = const., ist es möglich, lediglich die Kräfte zu betrachten. Die Summe F_Motor + F_Fahrer der Kräfte und/oder die einzelnen Kräfte F_Motor und/oder F_Fahrer können dabei in einen Speicher eingelesen werden. The sum of the forces from F _motor + F _driver is determined at a time of constant speed. By looking at v = const., it is possible to look only at the forces. The sum F _motor + F _driver of the forces and/or the individual forces F _motor and/or F _driver can be read into a memory.

Die Kraft des Motors F_Motor kann aus der bestehenden Sensorik des Fahrzeugs abgeleitet werden. Beispielsweise lässt sich die Motorkraft aus den Sensordaten des Drehmomentsensors, dem Motorstrom o. dgl., ermitteln.The power of the motor F _Motor can be derived from the vehicle's existing sensors. For example, the motor power can be determined from the sensor data of the torque sensor, the motor current, or similar.

Die von dem Fahrer auf das Fahrzeug erzeugte Kraft F_Fahrer kann insbesondere nach einer ersten Messung als erster Messwert hinterlegt werden. Bei einer erneuten Messung wird die Kraft F_{Fahrer nem} ermittelt. Für das Verfahren ist insbesondere ein Vergleich von F_Fahrer und F_{Fahrer neu} von Relevanz. Insbesondere wird verglichen, ob F_{Fahrer neu} kleiner oder gleich gegenüber F_Fahrer ist.The force F _driver generated by the driver on the vehicle can be stored as the first measured value, particularly after an initial measurement. When a new measurement is made, the force F _{driver nem} is determined. A comparison of F _driver and F _{driver new} is particularly relevant for the method. In particular, a comparison is made as to whether F _{driver new} is smaller than or equal to F _driver .

Im Folgenden werden aus Gründen der Übersichtlichkeit die Kräfte F_Motor mit „Motorkraft“ und F_Fahrer mit „Fahrerkraft“ bezeichnet.For reasons of clarity, the forces F _engine are referred to below as “engine power” and F _driver as “driver power”.

Die Ansteuerung des Antriebssystems erfolgt in Abhängigkeit der Ersatzgröße. Ändert die Ersatzgröße ihren Wert, ändert sich die Ansteuerung des Antriebssystems. Ändert sich die Ersatzgröße, liegt eine Änderung der Motorkraft oder der Fahrerkraft vor. Da die Motorkraft auf Basis der Sensorik genau bestimmt werden kann, ist insbesondere die Fahrerkraft von Relevanz. Ändert sich die Fahrerkraft sprunghaft, insbesondere eine sprunghafte Änderung zu kleineren Werten, so lässt dies Rückschlüsse auf die Haltung des Fahrers zu.The drive system is controlled depending on the substitute variable. If the substitute variable changes its value, the drive system is controlled accordingly. If the substitute variable changes, there is a change in the engine power or the driver power. Since the engine power can be determined precisely based on the sensors, the driver power is particularly relevant. If the driver power changes suddenly, especially if it changes suddenly to smaller values, this allows conclusions to be drawn about the driver's posture.

Bevorzugt ändert sich die Ansteuerung des Antriebssystems, wenn sich ein Wert der Ersatzgröße verkleinert. Dazu kann ein initialer Wert der Ersatzgröße in einen Speicher eingelesen werden und mit einem neu ermittelten Wert verglichen werden. Hat sich der Wert der Ersatzgröße verkleinert, kann dies einen Einfluss auf die Sicherheit des Fahrers und das Fahrzeug haben. Es kann zu einer relativen Beschleunigung zwischen Fahrzeug und Fahrer kommen. Eine sprunghafte Verkleinerung der Ersatzgröße kann in Bezug auf die Haltung des Fahrers bedeuten, dass sich das Fahrzeug destabilisiert. Der Fahrer kann beispielsweise die Kontrolle über das Fahrzeug verloren haben oder ist dabei, die Kontrolle über das Fahrzeug zu verlieren.Preferably, the control of the drive system changes when a value of the substitute variable decreases. To do this, an initial value of the substitute variable can be read into a memory and compared with a newly determined value. If the value of the substitute variable has decreased, this can have an impact on the safety of the driver and the vehicle. There can be a relative acceleration between the vehicle and the driver. A sudden reduction in the substitute variable can mean, in relation to the driver's posture, that the vehicle becomes destabilized. For example, the driver may have lost control of the vehicle or is about to lose control of the vehicle.

Beispielsweise kann bei einer Beschleunigung des Fahrzeugs die Fahrerkraft abnehmen, wenn der Fahrer dabei nicht in der Lage ist, sich angemessen festzuhalten. Kann sich der Fahrer nicht angemessen festhalten, ist er nicht mehr in der Lage die gleiche Fahrerkraft auf das Fahrzeug auszuüben.For example, when the vehicle accelerates, the driver's force may decrease if the driver is not able to hold on properly. If the driver cannot hold on properly, he is no longer able to exert the same amount of force on the vehicle.

Bevorzugt wird zumindest eine weitere Messgröße, insbesondere eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs erfasst und erneute Erzeugung der Ersatzgröße bei einer Änderung der zumindest einen weiteren Messegröße initiiert. Die Bestimmung der Ersatzgröße wird bei einer Änderung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs erneut bestimmt und ist insbesondere in Trigger für die erneute Bestimmung der Ersatzgröße.Preferably, at least one further measurement variable, in particular a speed of the vehicle, is recorded and renewed generation of the substitute variable is initiated when the at least one further measurement variable changes. The determination of the substitute variable is determined again when the speed of the vehicle changes and is in particular a trigger for the renewed determination of the substitute variable.

Eine Änderung der Geschwindigkeit liegt beispielsweise vor, wenn das Fahrzeug beschleunigt, verzögert, ein Hindernis überfahren wird oder veränderliche Steigungen vorliegen. Dabei kann die Änderung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs beispielsweise mittels Beschleunigungssensorik, Drehzahlsensorik, insbesondere der Raddrehzahl oder Motordrehzahl mit numerischer Ableitung bestimmt werden.A change in speed occurs, for example, when the vehicle accelerates, decelerates, drives over an obstacle or there are changing gradients. The change in the vehicle's speed can be determined, for example, using acceleration sensors, speed sensors, in particular the wheel speed or engine speed with numerical derivation.

Das Verfahren, insbesondere die weitere Messgröße, soll aber nicht abschließend auf die Geschwindigkeitsänderung reduziert werden. Vielmehr können in einer Ausführungsform weitere Sensordaten herangezogen werden, die eine Änderung der aktuellen Fahrdynamik detektieren. Zum Beispiel kann mithilfe einer Drehratensensorik eine Änderung in der Fahrbahnsteigung ermittelt werden, welche Einfluss auf die Haltung des Fahrers haben kann.However, the method, in particular the additional measurement value, should not be reduced to the change in speed. Rather, in one embodiment, additional sensor data can be used to detect a change in the current driving dynamics. For example, a yaw rate sensor can be used to determine a change in the road gradient, which can influence the driver's posture.

Weiter bevorzugt ist die Ersatzgröße eine mechanisch äquivalente Masse. Dabei ist insbesondere das Ziel, die mechanisch äquivalente Masse des Fahrers zu bestimmen. Die Motorkraft ist über die Fahrzeugsensorik erfassbar und kann als gegeben angesehen werden. Die Fahrerkraft wird unter Annahme konstanter Geschwindigkeit als Momentaufnahme ermittelt und führt zu folgendem Term: $$m_{eq}=\frac{F}{a}=\frac{F}{\dot{v}}=\frac{F_{Motor}+F_{Fahrer}}{\dot{v}}=F_{Motor}+F_{Fahrer}$$

The replacement quantity is also preferably a mechanically equivalent mass. The aim is in particular to determine the mechanically equivalent mass of the driver. The engine force can be detected via the vehicle sensors and can be considered as given. The driver force is determined as a snapshot assuming a constant speed and leads to the following term: $$m_{eq}=\frac{F}{a}=\frac{F}{\dot{v}}=\frac{F_{MOtOr}+F_{FaHrer}}{\dot{v}}=F_{MOtOr}+F_{FaHrer}$$

Bevorzugt umfasst das Antriebssystem eine Antriebseinheit, die dazu eingerichtet ist, eine Beschleunigung des Fahrzeugs anzupassen. Detektiert das System eine Abnahme der Fahrerkraft, so hat dies insbesondere eine Abnahme der Ersatzgröße zur Folge. Insbesondere ändert das Antriebssystem bei einer Abnahme der Ersatzgröße, bevorzugt bei einer Änderung zu kleineren Werten der Ersatzgröße, eine Ansteuerung der Antriebseinheit. Beispielsweise kann bei einer erkannten Relativbeschleunigung zwischen Fahrer und Fahrzeug, die Beschleunigung durch die Antriebseinheit verringert werden, um einen Kontrollverlust über das Fahrzeug zu verhindern.The drive system preferably comprises a drive unit that is designed to adjust the acceleration of the vehicle. If the system detects a decrease in the driver's force, this results in a decrease in the substitute variable in particular. In particular, if the substitute variable decreases, preferably if the substitute variable changes to smaller values, the drive system changes the control of the drive unit. For example, if relative acceleration between the driver and the vehicle is detected, the acceleration by the drive unit can be reduced in order to prevent loss of control over the vehicle.

Weiter bevorzugt umfasst das Antriebssystem eine Verzögerungseinheit, die dazu eingerichtet ist, eine Verzögerung des Fahrzeugs anzupassen. Eine Verzögerungseinheit kann beispielsweise eine Bremsaktuatorik sein. Die Bremsaktuatorik kann alternativ oder zusätzlich eine Antiblockiereinheit (ABS) umfassen. Das Antriebssystem kann die Komponenten der Bremsaktuatorik und der Antiblockiereinheit zur Verzögerung des Fahrzeugs ansteuern und Einfluss auf deren Wirkung nehmen. Die Bremsaktuatorik kann beispielsweise ein Scheibenbremssystem oder eine Wirbelstrombremssystem umfassen.The drive system further preferably comprises a deceleration unit which is designed to adapt a deceleration of the vehicle. A deceleration unit can be, for example, a brake actuator. The brake actuator can alternatively or additionally comprise an anti-lock unit (ABS). The drive system can control the components of the brake actuator and the anti-lock unit to decelerate the vehicle and influence their effect. The brake actuator can comprise, for example, a disk brake system or an eddy current brake system.

Bevorzugt ist es mittels des Verfahrens möglich, dass das Antriebssystem des Fahrzeugs eine Haltung des Fahrers erkennt. Wird insbesondere eine Abweichung der Ersatzgröße detektiert, bevorzugt eine Verkleinerung der Ersatzgröße, so ist es dem System möglich, Rückschlüsse auf die Haltung des Fahrers zu ziehen. Unter der Haltung des Fahrers soll insbesondere verstanden werden, ob der Fahrer zwei, eine oder keine Hand an einem Lenker des Fahrzeugs hat. Alternativ oder zusätzlich kann unter der Haltung des Fahrers auch verstanden werden, ob er zwei, ein oder keine Füße auf den Pedalen positioniert hat. Darüber hinaus lässt sich alternativ oder zusätzlich auch bestimmen, ob der Fahrer steht oder sitzt.Preferably, the method enables the vehicle's drive system to detect the driver's posture. If, in particular, a deviation from the substitute size is detected, preferably a reduction in the substitute size, the system is able to draw conclusions about the driver's posture. The driver's posture is understood to mean in particular whether the driver has two, one or no hands on the handlebars of the vehicle. Alternatively or additionally, the driver's posture can also mean whether he has two, one or no feet positioned on the pedals. Furthermore, alternatively or additionally, it can also be determined whether the driver is standing or sitting.

Weiter bevorzugt wird mittels des Verfahrens eine weitere Messgröße, insbesondere eine Gierrate des Fahrzeugs erfasst. Die Gierrate beschreibt eine Drehung des Fahrzeugs um eine z-Achse. Die Drehung des Fahrzeugs um die z-Achse kann beispielsweise auftreten, wenn der Fahrer einhändig fährt und eine rasche Änderung des Antriebsmoments eintritt. Dabei hält sich der Fahrer insbesondere asymmetrisch an dem Lenker fest, durch die Längsbewegung des Oberkörpers wird somit eine ungewollte Lenkwinkeländerung aktuiert. Die Drehung des Fahrzeugs um die z-Achse kann beispielsweise auch auftreten, wenn eine Erhöhung des Bremsmoments auftritt. Eine Erhöhung des Bremsmoments kann insbesondere durch eine schnelle Bremshebelbetätigung hervorgerufen werden. Der Fahrer stützt sich, insbesondere bei einhändiger Fahrt, asymmetrisch auf dem Lenker ab, um der Längsbewegung des Oberkörpers entgegenzuwirken. Somit wird eine ungewollte Lenkwinkeländerung aktuiert.Furthermore, the method preferably detects a further measurement value, in particular a yaw rate of the vehicle. The yaw rate describes a rotation of the vehicle around a z-axis. The rotation of the vehicle around the z-axis can occur, for example, when the driver is driving with one hand and a rapid change in the drive torque occurs. In this case, the driver holds on to the handlebars in particular asymmetrically, due to the longitudinal movement of the upper body, an unwanted change in the steering angle is thus actuated. The rotation of the vehicle around the z-axis can also occur, for example, if the braking torque increases. An increase in the braking torque can be caused in particular by a rapid actuation of the brake lever. The driver supports himself asymmetrically on the handlebars, especially when driving one-handed, in order to counteract the longitudinal movement of the upper body. An unwanted change in the steering angle is thus actuated.

Weiter bevorzugt erfolgt die Ansteuerung des Fahrzeugs zusätzlich oder mittels der weiteren Messgröße. Dabei kann die Ermittlung der Ersatzgröße in einem vorherigen Schritt erfolgen. Die weitere Messgröße, bevorzugt die Gierrate, kann zum einen eine Reduzierung der Beschleunigung des Antriebssystems, insbesondere der Antriebseinheit, hervorrufen. Zum anderen kann die weitere Messgröße, bevorzugt die Gierrate, eine Reduktion der Verzögerung hervorrufen.The vehicle is also preferably controlled in addition to or by means of the additional measurement variable. The replacement variable can be determined in a previous step. The additional measurement variable, preferably the yaw rate, can on the one hand cause a reduction in the acceleration of the drive system, in particular the drive unit. On the other hand, the additional measurement variable, preferably the yaw rate, can cause a reduction in the deceleration.

Bevorzugt kann mit dem Verfahren die Beschleunigung der Antriebseinheit reduziert werden, wenn das Antriebssystem erkannt hat, dass der Fahrer des Fahrzeugs nur eine oder keine Hand an einem Lenker hat. Bei einem Beschleunigungsvorgang kann die Ersatzgröße bei einer erneuten Bestimmung der Ersatzgröße kleiner ausfallen und damit eine Relativbeschleunigung zwischen Fahrzeug und Fahrer detektieren. In einem Fall kann die Beschleunigung reduziert werden, sollte der Fahrer keine Hand am Lenker haben. Das Fahrzeug kann in diesem Beispiel weiterhin geradeaus fahren, der Fahrer kann durch die Trägheit in eine Situation geraten, die er nicht mehr kontrollieren kann. Das Antriebssystem gleicht insbesondere die relative Beschleunigung zwischen dem Fahrer und Fahrzeug aus, sodass keine Destabilisierung eintritt.Preferably, the method can be used to reduce the acceleration of the drive unit if the drive system has detected that the driver of the vehicle has only one hand or no hand on the handlebars. During an acceleration process, the substitute value can be smaller when the substitute value is determined again, thus detecting a relative acceleration between the vehicle and the driver. In one case, the acceleration can be reduced if the driver does not have a hand on the handlebars. In this example, the vehicle can continue to drive straight ahead, but the driver can get into a situation due to inertia that he can no longer control. In particular, the drive system balances out the relative acceleration between the driver and the vehicle so that no destabilization occurs.

In einer weiteren Ausführungsform kann der Fahrer eine Hand am Lenker haben und das Fahrzeug detektiert neben einer Abnahme der Ersatzgröße alternativ eine erhöhte Gierrate des Fahrzeugs. Beispielsweise kann eine ungewollte Lenkbewegung aktuiert werden, was zu einer Destabilisierung des Fahrzeugs führen kann. Vorzugsweise wird die Beschleunigung reduziert und insbesondere eine Destabilisierung des Fahrzeugs vermieden.In a further embodiment, the driver can have one hand on the handlebars and the vehicle detects an increased yaw rate of the vehicle in addition to a decrease in the substitute variable. For example, an unwanted steering movement can be actuated, which can lead to destabilization of the vehicle. Preferably, the acceleration is reduced and in particular destabilization of the vehicle is avoided.

Bevorzugt wird mit dem Verfahren die Verzögerung reduziert, wenn das Antriebssystem erkannt hat, dass der Fahrer des Fahrzeugs nur eine oder keine Hand an einem Lenker hat. Bei einem Verzögerungsvorgang kann die Ersatzgröße bei einer erneuten Bestimmung der Ersatzgröße kleiner ausfallen und damit eine Relativbeschleunigung zwischen Fahrzeug und Fahrer detektieren.Preferably, the method reduces the deceleration when the drive system has detected that the driver of the vehicle has only one hand or no hand on the handlebars. During a deceleration process, the substitute value can be smaller when the substitute value is determined again and thus a relative acceleration between the vehicle and the driver can be detected.

Beispielsweise kann die Verzögerung reduziert werden, sollte der Fahrer keine Hand am Lenker haben. Es entsteht eine Relativbeschleunigung zwischen Fahrer und Fahrzeug. In einer Ausführungsform bremst das Fahrzeug, basierend auf weiteren Sensordaten, automatisch ab, um eine Kollision zu vermeiden. Die Verzögerung wird reduziert, um ein drohenden Kontrollverlust über das Fahrzeug zu vermeiden. Handelt es sich um eine Gefahrenbremsung kann das Antriebssystem anders entscheiden. In einer weiteren Ausführungsform kann die Verzögerung reduziert werden, sollte der Fahrer nur eine Hand am Lenker haben. Ist das Verzögerungsmoment derart groß, dass eine Gierrate detektiert werden kann, so steht der Kontrollverlust des Fahrers über das Fahrzeug bevor. Die Verzögerung kann reduziert werden, um die Stabilität des Fahrzeugs nicht zu verlieren.For example, the deceleration can be reduced if the driver does not have a hand on the handlebars. A relative acceleration occurs between the driver and the vehicle. In one embodiment, the vehicle brakes automatically based on additional sensor data to avoid a collision. The deceleration is reduced to avoid an imminent loss of control of the vehicle. If it is an emergency braking situation, the drive system can decide differently. In another embodiment, the deceleration can be reduced if the driver only has one hand on the handlebars. If the deceleration moment is so great that a yaw rate can be detected, the driver is about to lose control of the vehicle. The deceleration can be reduced to avoid losing the stability of the vehicle.

Die Erfindung umfasst ferner ein Antriebssystem für ein mit Muskelkraft und/oder mit Motorkraft betreibbares Fahrzeug, insbesondere Elektrofahrrad, eBike, Pedelec oder S-Pedelec, welches eine Antriebseinheit und eine Verzögerungseinheit umfasst und basierend auf dem beschriebenen Verfahren, die Antriebseinheit oder die Verzögerungseinheit ansteuert.The invention further comprises a drive system for a vehicle that can be operated with muscle power and/or motor power, in particular an electric bicycle, eBike, Pedelec or S-Pedelec, which comprises a drive unit and a deceleration unit and controls the drive unit or the deceleration unit based on the described method.

Anhand der Figuren soll die Erfindung näher erläutert werden. Dabei zeigen:

• 1: eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen Verfahrens für einen Beschleunigungsvorgang
• 2: eine schematische Darstellung eines erweiterten erfindungsgemäßen Verfahrens für einen Verzögerungsvorgang
• 3: eine schematische Ansicht eines Fahrrads mit einem Antriebssystem zur Umsetzung des erfindungsgemäßen Verfahrens

The invention will be explained in more detail with reference to the figures.

• 1 : a schematic representation of a method according to the invention for an acceleration process
• 2 : a schematic representation of an extended method according to the invention for a deceleration process
• 3 : a schematic view of a bicycle with a drive system for implementing the method according to the invention

1 zeigt eine Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens 1 zur Ansteuerung eines Antriebssystems 2 für ein mit Muskelkraft und/oder mit Motorkraft betreibbares Fahrzeug 100, insbesondere Elektrofahrrad, eBike, Pedelec oder S-Pedelec. Dabei wird in einem ersten Schritt 210 insbesondere eine Ersatzgröße, bevorzugt eine mechanisch äquivalente Masse eines Antriebs und eines Fahrers bestimmt. Dabei ist insbesondere das Ziel, die mechanisch äquivalente Masse des Fahrers zu bestimmen. Mittels der Formel: $$m_{eq}=\frac{F}{a}=\frac{F}{\dot{v}}=\frac{F_{Motor}+F_{Fahrer}}{\dot{v}}=F_{Motor}+F_{Fahrer}$$

und unter Annahme einer konstanten Geschwindigkeit zum Zeitpunkt der Messung, reduziert sich die Formel auf $$m_{eq}=F_{Motor}+F_{Fahrer}$$

1 shows an embodiment of a method 1 according to the invention for controlling a drive system 2 for a vehicle 100 that can be operated with muscle power and/or motor power, in particular an electric bicycle, eBike, Pedelec or S-Pedelec. In a first step 210, a substitute variable, preferably a mechanically equivalent mass of a drive and a driver, is determined. The aim is in particular to determine the mechanically equivalent mass of the driver. Using the formula: $$m_{eq}=\frac{F}{a}=\frac{F}{\dot{v}}=\frac{F_{MOtOr}+F_{FaHrer}}{\dot{v}}=F_{MOtOr}+F_{FaHrer}$$

and assuming a constant speed at the time of measurement, the formula reduces to $$m_{eq}=F_{MOtOr}+F_{FaHrer}$$

Eine Motorkraft ist insbesondere über die Sensorik des Fahrrads, mittels Drehmomentsensor erfassbar, und kann als gegeben angesehen werden. Die Fahrerkraft ist jene Kraft, die der Fahrer selbst einbringt, um einen Vortrieb des Fahrzeugs zu erzeugen und wird mittels Drehmomentsensorik gemessen.Motor power can be detected in particular via the bicycle's sensors, using a torque sensor, and can be considered as given. Driver power is the force that the driver himself applies to propel the vehicle forward and is measured using torque sensors.

In einem weiteren für das Verfahren optionalen Schritt 220 wird eine Drehmomenterhöhung detektiert.In a further step 220, which is optional for the method, an increase in torque is detected.

In einem weiteren Schritt 230 wird eine weitere Messgröße, insbesondere eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 erfasst. Insbesondere wird nach einer Drehmomenterhöhung in Schritt 220 eine Geschwindigkeitserhöhung detektiert. Dabei wird die Änderung der Geschwindigkeit beispielsweise mittels Beschleunigungssensorik, Drehzahlsensorik, insbesondere der Raddrehzahl oder Motordrehzahl mit numerischer Ableitung bestimmt. Die Änderung der Geschwindigkeit kann als Trigger für weitere Messungen benutzt werden. Eine Änderung der Geschwindigkeit liegt beispielsweise vor, wenn das Fahrzeug beschleunigt, verzögert, ein Hindernis überfahren wird oder veränderliche Steigungen vorliegen.In a further step 230, a further measurement variable, in particular a speed of the vehicle 100, is recorded. In particular, after an increase in torque in step 220, an increase in speed is detected. The change in speed is determined, for example, using acceleration sensors, speed sensors, in particular the wheel speed or engine speed with numerical derivation. The change in speed can be used as a trigger for further measurements. A change in speed occurs, for example, when the vehicle accelerates, decelerates, drives over an obstacle or there are changing gradients.

In einem nächsten Schritt 240 wird durch die Erhöhung der Geschwindigkeit die erneute Erzeugung der mechanisch äquivalenten Masse initiiert. $$m_{eq\_neu}=F_{Motor\_neu}+F_{Fahrer\_neu}$$

In a next step 240, the renewed generation of the mechanically equivalent mass is initiated by increasing the speed. $$m_{eq\_neu}=F_{MOtOr\_neu}+F_{FaHrer\_neu}$$

Dabei wird insbesondere in einem Teilschritt 250 die Motorkraft F_{Motor neu} zum Zeitpunkt der erneuten Messung bestimmt.In particular, in a sub-step 250, the motor force F _{motor is newly} determined at the time of the new measurement.

In einem weiteren Teilschritt 260 wird insbesondere die Fahrerkraft F_{Fahrer neu} zum Zeitpunkt der erneuten Messung bestimmt.In a further sub-step 260, in particular the driver force F _{driver is newly} determined at the time of the new measurement.

In einem weiteren optionalen Schritt 270 kann die Gierrate des Fahrzeugs 100 bestimmt werden. Die Gierrate beschreibt eine Drehung des Fahrzeugs 100 um eine z-Achse. Die Drehung des Fahrzeugs 100 um die z-Achse kann beispielsweise auftreten, wenn der Fahrer einhändig fährt und eine rasche Änderung des Antriebsmoments eintritt, beispielsweise in Folge einer Unebenheit der Fahrbahn. Dabei hält sich der Fahrer insbesondere asymmetrisch an dem Lenker fest, durch die Längsbewegung des Oberkörpers wird somit eine ungewollte Lenkwinkeländerung aktuiert.In a further optional step 270, the yaw rate of the vehicle 100 can be determined. The yaw rate describes a rotation of the vehicle 100 about a z-axis. The rotation of the vehicle 100 about the z-axis can occur, for example, when the driver is driving one-handed and a rapid change in the drive torque occurs, for example as a result of an uneven road surface. In this case, the driver holds on to the handlebars in particular asymmetrically, and the longitudinal movement of the upper body thus triggers an unwanted change in the steering angle.

In einem weiteren Schritt 280 wird eine Entscheidung des Antriebssystems 2 getroffen. Das Antriebssystem 2 vergleicht m_{eq_neu} und m_eq. Tritt ein erster Fall ein, dass m_{eq_neu} = m_eq ist, so wechselt das Verfahren in den nächsten Schritt.In a further step 280, a decision is made by the drive system 2. The drive system 2 compares m _{eq_neu} and m _eq . If a first case occurs in which m _{eq_neu} = m _eq , the method switches to the next step.

Tritt ein zweiter Fall ein, sodass m_{eq_neu} < m_eq ist, so entscheidet das Antriebssystem 2, dass das Motordrehmoment angepasst werden muss. Beispielsweise kann der zweite Fall eintreten, wenn der Fahrer des Fahrzeugs 100 nur eine oder keine Hand an einem Lenker hat. Bei einer Beschleunigung des Fahrzeugs 100 kann eine Relativbeschleunigung zwischen Fahrzeug 100 und Fahrer detektiert werden.If a second case occurs, such that m _{eq_neu} < m _eq , the drive system 2 decides that the engine torque must be adjusted. For example, the second case can occur if the driver of the vehicle 100 has only one or no hand on the handlebars. When the vehicle 100 accelerates, a relative acceleration between the vehicle 100 and the driver can be detected.

In einem weiteren Schritt 300 gleicht das Antriebssystem 2 insbesondere die relative Beschleunigung zwischen dem Fahrer und Fahrzeug 100 aus, sodass keine Destabilisierung eintritt.In a further step 300, the drive system 2 compensates in particular for the relative acceleration between the driver and vehicle 100 so that no destabilization occurs.

Das Fahrzeug 100 wird durch den Regelkreis mittels der Schritte 240 - 280 und 300 stabilisiert, sodass keine Gefährdung für Fahrer oder Fahrzeug vorliegt.The vehicle 100 is stabilized by the control loop using steps 240 - 280 and 300 so that there is no danger to the driver or vehicle.

Hat sich aus der Messung der äquivalenten Masse 240 bis 260 keine Situation ergeben, in der das Antriebssystem 2 eingreifen muss, kann alternativ oder zusätzlich aus dem ermittelten Wert der Gierrate 270 ein Eingreifen der Antriebssystem 2 erforderlich sein.If the measurement of the equivalent mass 240 to 260 does not result in a situation in which the drive system 2 must intervene, alternatively or additionally, intervention by the drive system 2 may be necessary based on the determined value of the yaw rate 270.

Überschreitet die Gierrate einen Schwellwert, so entscheidet das Antriebssystem 2 in einem weiteren Schritt 290, dass ein Eingreifen erforderlich ist. Es kann vorkommen, dass der Fahrer nur eine Hand am Lenker hat und das Antriebssystem 2 detektiert eine erhöhte Gierrate des Fahrzeugs. Beispielsweise wird eine ungewollte Lenkbewegung aktuiert, was zu einer Destabilisierung des Fahrzeugs führt und zu einem Unfall führen kann. Liegt ein solcher Fall vor, wird wie bei der Entscheidung im Schritt 280, die Beschleunigung reduziert.If the yaw rate exceeds a threshold value, the drive system 2 decides in a further step 290 that intervention is necessary. It can happen that the driver only has one hand on the handlebars and the drive system 2 detects an increased yaw rate of the vehicle. For example, an unwanted steering movement is actuated, which leads to destabilization of the vehicle and can lead to an accident. If such a case occurs, the acceleration is reduced as in the decision in step 280.

2 beschreibt eine Ergänzung des Verfahrens 1 aus 1, das insbesondere für Verzögerungsvorgänge dient. 2 describes an addition to procedure 1 from 1 , which is used especially for deceleration processes.

In einem ersten optionalen Schritt 310 kann die mechanisch äquivalente Masse bestimmt werden und in einem Speicher hinterlegt werden.In a first optional step 310, the mechanically equivalent mass can be determined and stored in a memory.

In einem weiteren Schritt 320 wird die Betätigung eines Bremsaktuators detektiert. Dazu kann in einem ersten, optionalen Schritt 310 die mechanisch äquivalente Masse bestimmt werden. In einer Ausführungsform bremst das Fahrzeug 100, basierend auf den Daten z.B. eines Radarsensors, automatisch ab, um eine Kollision zu vermeiden. Alternativ oder zusätzlich kann der Fall eintreten, dass der Fahrer nur eine Hand am Lenker hat. Dabei kann er entweder selbst bremsen oder durch die automatische Bremsung in einen instabilen Zustand gelangen.In a further step 320, the actuation of a brake actuator is detected. For this purpose, the mechanically equivalent mass can be determined in a first, optional step 310. In one embodiment, the vehicle 100 automatically brakes based on the data from, for example, a radar sensor in order to avoid a collision. Alternatively or additionally, the case can arise that the driver only has one hand on the handlebars. He can either which brakes itself or enters an unstable state due to automatic braking.

In einem weiteren, optionalen Schritt 330 kann zusätzlich die Geschwindigkeit gemessen werden. Insbesondere wird eine Abnahme der Geschwindigkeit festgestellt. Da eine Abnahme der Geschwindigkeit auch durch äußere Einflüsse eintreten kann, ist dies eine weitere Schutzmaßnahme, um das Antriebssystem 2 zu triggern.In a further, optional step 330, the speed can also be measured. In particular, a decrease in speed is determined. Since a decrease in speed can also occur due to external influences, this is a further protective measure to trigger the drive system 2.

Im folgenden Schritt 340 wird basierend auf den vorhergehenden Triggern aus Schritt 320 oder 330, die Gierrate bestimmt.In the following step 340, the yaw rate is determined based on the previous triggers from step 320 or 330.

In einem weiteren, optionalen Schritt 350 wird die mechanisch äquivalente Masse erneut bestimmt.In a further, optional step 350, the mechanically equivalent mass is determined again.

In Schritt 360 wird insbesondere die Entscheidung getroffen, ob die Gierrate einen Schwellwert überschritten hat. Ist ein Schwellwert der Gierrrate überschritten, so entscheidet das Antriebssystem 2 in einem weiteren Schritt 380, dass ein Eingreifen erforderlich ist und reduziert die Verzögerung, um einen drohenden Kontrollverlust des Fahrers über das Fahrzeug zu vermeiden.In step 360, a decision is made as to whether the yaw rate has exceeded a threshold value. If a threshold value of the yaw rate is exceeded, the drive system 2 decides in a further step 380 that intervention is necessary and reduces the deceleration in order to prevent the driver from threatening to lose control of the vehicle.

In einem weiteren Schritt 370 wird eine Entscheidung des Antriebssystems 2 getroffen. Das Antriebssystem 2 vergleich m_{eq_neu} und m_eq. Tritt ein erster Fall ein, dass m_{eq_neu} = m_eq ist, so wechselt das Verfahren in den nächsten Schritt.In a further step 370, a decision is made by the drive system 2. The drive system 2 compares m _{eq_neu} and m _eq . If a first case occurs that m _{eq_neu} = m _eq , the method switches to the next step.

Tritt ein zweiter Fall ein, sodass m_{eq_neu} < m_eq ist, so entscheidet das Antriebssystem 2, dass das Verzögerungsmoment in einem Schritt 380 angepasst werden muss. Beispielsweise kann der zweite Fall eintreten, wenn der Fahrer des Fahrzeugs nur eine oder keine Hand an einem Lenker hat. Bei einer Verzögerung des Fahrzeugs 100 kann eine Relativbeschleunigung zwischen Fahrzeug 100 und Fahrer detektiert werden. Schritt 370 steht insbesondere mit Schritt 310 und 350 in Verbindung.If a second case occurs, such that m _{eq_neu} < m _eq , the drive system 2 decides that the deceleration torque must be adjusted in a step 380. For example, the second case can occur if the driver of the vehicle has only one hand or no hand on the handlebars. When the vehicle 100 decelerates, a relative acceleration between the vehicle 100 and the driver can be detected. Step 370 is particularly related to steps 310 and 350.

3 zeigt eine vereinfachte schematische Ansicht eines Fahrrads 100, insbesondere ein Pedelec oder S-Pedelec mit dem erfindungsgemäßen Antriebssystem 104. Das Fahrrad 100 weist ein Vorderrad 115 und ein Hinterrad 116 auf, wobei das Hinterrad 116 an der Hinterradnabe 118 mittels eines Verbindungselements 117, insbesondere eines Zahnriemens oder einer Kette, und mittels des Antriebssystems 104 durch eine Trittkraft des Radfahrers auf die Pedale 108 angetrieben oder verzögert wird. Die Pedale 108 sind dazu mit Kurbeln 119 verbunden, welche wiederum mit jeweils unterschiedlichen Enden der Tretwelle 101 verbunden sind. Das Antriebssystems 104, insbesondere die Antriebseinheit (nicht dargestellt), ist dazu eingerichtet, ein an der Tretwelle 101 wirkendes Fahrerdrehmoment zu unterstützen und an ein Abtriebsritzel 107 zu übertragen, welches in unmittelbarem Eingriff mit dem Verbindungselement 117 zum Antrieb des Fahrrads 100 steht. Das Rahmenbauteil 102 des Fahrzeugs 100 umfasst insbesondere ein Sitzrohr 106, ein Unterrohr 111, ein Oberrohr 110, ein Steuerrohr 112, eine Kettenstrebe 105, welche unlöslich miteinander verbunden, beispielsweise miteinander verschweißt sind. Weiterhin weist das Fahrrad 100 einen Lenker 120 auf. Die im Antriebseinheit ist über ein Kabel (angedeutet) mit einem Batteriemodul 109 verbunden und wird durch dieses gespeist. Weiterhin weist das Fahrrad 100 eine Verzögerungseinheit 121 auf, durch welches ein manuelles Verzögerungsmoment eingeleitet werden kann. 3 shows a simplified schematic view of a bicycle 100, in particular a Pedelec or S-Pedelec with the drive system 104 according to the invention. The bicycle 100 has a front wheel 115 and a rear wheel 116, wherein the rear wheel 116 is driven or decelerated on the rear wheel hub 118 by means of a connecting element 117, in particular a toothed belt or a chain, and by means of the drive system 104 by a pedal force of the cyclist on the pedals 108. The pedals 108 are connected to cranks 119, which in turn are connected to different ends of the pedal shaft 101. The drive system 104, in particular the drive unit (not shown), is designed to support a driver torque acting on the pedal shaft 101 and to transmit it to an output pinion 107, which is in direct engagement with the connecting element 117 to drive the bicycle 100. The frame component 102 of the vehicle 100 comprises in particular a seat tube 106, a down tube 111, a top tube 110, a head tube 112, a chain stay 105, which are inseparably connected to one another, for example welded together. The bicycle 100 also has a handlebar 120. The drive unit is connected to a battery module 109 via a cable (indicated) and is powered by the latter. The bicycle 100 also has a deceleration unit 121, by means of which a manual deceleration moment can be initiated.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

• JP 2016088386 A [0003]JP 2016088386 A [0003]
• JP 2020100229 A [0004]JP 2020100229 A [0004]

Claims (12)

Verfahren (1) zur Ansteuerung eines Antriebssystems (2) für ein mit Muskelkraft und/oder mit Motorkraft betreibbares Fahrzeug (100), insbesondere Elektrofahrrad, eBike, Pedelec oder S-Pedelec umfassend die folgenden Schritte, • erfassen (250) einer ersten Messgröße, insbesondere einer Motorkraft, und • erfassen (260) einer zweiten Messgröße, insbesondere eine von einem Fahrer des Fahrzeugs (100) erzeugte Kraft auf eine Antriebseinheit (20), und • erzeugen (240) einer Ersatzgröße aus der ersten Messgröße und der zweiten Messgröße, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren folgenden Schritt umfasst: • Ändern (300) einer Ansteuerung des Antriebssystems (2) in Abhängigkeit der Ersatzgröße.Method (1) for controlling a drive system (2) for a vehicle (100) that can be operated with muscle power and/or motor power, in particular an electric bicycle, eBike, Pedelec or S-Pedelec, comprising the following steps, • detecting (250) a first measured variable, in particular a motor force, and • detecting (260) a second measured variable, in particular a force generated by a driver of the vehicle (100) on a drive unit (20), and • generating (240) a substitute variable from the first measured variable and the second measured variable, characterized in that the method comprises the following step: • changing (300) a control of the drive system (2) depending on the substitute variable. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Ansteuerung des Antriebssystems geändert (300) wird, wenn sich ein Wert der Ersatzgröße verkleinert (280).Procedure according to Claim 1 , characterized in that the control of the drive system is changed (300) when a value of the substitute variable decreases (280). Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet, durch zumindest einen weiteren Schritt: • Erfassen (230) von zumindest einer weiteren Messgröße, insbesondere einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs (100), und erneute Erzeugung (240) der Ersatzgröße bei einer Änderung der zumindest einen weiteren Messgröße.Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized by at least one further step: • detecting (230) at least one further measured variable, in particular a speed of the vehicle (100), and regenerating (240) the replacement variable when the at least one further measured variable changes. Verfahren (1) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebssystem (2) eine Antriebseinheit (20) umfasst, die dazu eingerichtet ist, eine Beschleunigung des Fahrzeugs (100) anzupassen.Method (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the drive system (2) comprises a drive unit (20) which is designed to adapt an acceleration of the vehicle (100). Verfahren (1) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebssystem (2) eine Verzögerungseinheit (19) umfasst, die dazu eingerichtet ist, eine Verzögerung des Fahrzeugs (100) anzupassen.Method (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the drive system (2) comprises a deceleration unit (19) which is designed to adapt a deceleration of the vehicle (100). Verfahren (1) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Ersatzgröße eine mechanisch äquivalente Masse ist.Method (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the substitute quantity is a mechanically equivalent mass. Verfahren (1) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebssystem (2) des Fahrzeugs (100) eine Haltung des Fahrers erkennt.Method (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the drive system (2) of the vehicle (100) detects a posture of the driver. Verfahren (1) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine weitere Messgröße, insbesondere eine Gierrate des Fahrzeugs (100) erfasst (270, 340) wird.Method (1) according to one of the preceding claims, characterized in that a further measurement variable, in particular a yaw rate of the vehicle (100), is recorded (270, 340). Verfahren (1) nach Anspruch 8 dadurch gekennzeichnet, dass die Ansteuerung (300, 380) des Antriebssystems (2) zusätzlich oder mittels der weiteren Messgrö-ße erfolgt.Procedure (1) according to Claim 8 characterized in that the control (300, 380) of the drive system (2) takes place additionally or by means of the further measurement variable. Verfahren (1) nach einem der Ansprüche 4-9, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebseinheit die Beschleunigung reduziert (300), wenn das Antriebssystem (2) erkennt, dass der Fahrer des Fahrzeugs (100) nur eine oder keine Hand an einem Lenker (121) des Fahrzeugs (100) hat.Method (1) according to one of the Claims 4 - 9 , characterized in that the drive unit reduces the acceleration (300) when the drive system (2) detects that the driver of the vehicle (100) has only one or no hand on a handlebar (121) of the vehicle (100). Verfahren (1) nach einem der Ansprüche 5-10, dadurch gekennzeichnet, dass die Verzögerungseinheit die Verzögerung reduziert (380), wenn das Antriebssystem (2) erkennt, dass der Fahrer des Fahrzeugs (100) nur eine oder keine Hand an einem Lenker (121) des Fahrzeugs (100) hat.Method (1) according to one of the Claims 5 - 10 , characterized in that the deceleration unit reduces the deceleration (380) when the drive system (2) detects that the driver of the vehicle (100) has only one or no hand on a handlebar (121) of the vehicle (100). Antriebssystem (2), welches dazu ausgebildet ist, das Verfahren nach einen der vorherigen Ansprüche durchzuführen.Drive system (2) which is designed to carry out the method according to one of the preceding claims.