DE102022213132A1

DE102022213132A1 - Verfahren zum Assistieren eines Verkehrsteilnehmers

Info

Publication number: DE102022213132A1
Application number: DE102022213132.0A
Authority: DE
Inventors: Stefan Nordbruch
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2022-12-06
Filing date: 2022-12-06
Publication date: 2024-06-06
Also published as: CN118155440A

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Assistieren eines Verkehrsteilnehmers, umfassend die folgenden Schritte:Bestimmen, dass bei einem innerhalb eines Parkplatzes durchgeführten AVP-Vorgang eines AVP-Kraftfahrzeugs ein Problem aufgetreten ist,Ermitteln einer Position des AVP-Kraftfahrzeugs in Reaktion auf das Bestimmen,Ermitteln von Assistenzdaten derart, dass die Assistenzdaten angeben, dass bei dem innerhalb des Parkplatzes durchgeführten AVP-Vorgang des sich an der ermittelten Position befindenden AVP-Kraftfahrzeugs ein Problem aufgetreten ist, undSenden der Assistenzdaten an zumindest einen sich innerhalb des Parkplatzes befindenden Verkehrsteilnehmer.Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Assistieren eines Verkehrsteilnehmers, eine Vorrichtung, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.
Stand der Technik
Die Offenlegungsschrift DE 10 2015 208 053 A1 offenbart ein Verfahren zum Verringern einer Gefährdung für ein sich auf einem Parkplatz befindendes Fahrzeug.
Die Offenlegungsschrift DE 10 2018 119 469 A1 offenbart ein System zur Hinderniserkennung unter Verwendung eines V2X-Kommunikationssystems.
Die Offenlegungsschrift DE 10 2019 134 971 A1 offenbart ein Verfahren zum Einstellen eines Fahrverhaltens.
Die Offenlegungsschrift DE 10 2020 206 144 A1 offenbart einen Parkassistenten.
Offenbarung der Erfindung
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein Konzept zum effektiven Assistieren eines Verkehrsteilnehmers bereitzustellen.
Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
Nach einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zum Assistieren eines Verkehrsteilnehmers bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte:

Bestimmen, dass bei einem innerhalb eines Parkplatzes durchgeführten AVP-Vorgang eines AVP-Kraftfahrzeugs ein Problem aufgetreten ist,
Ermitteln einer Position des AVP-Kraftfahrzeugs in Reaktion auf das Bestimmen, Ermitteln von Assistenzdaten derart, dass die Assistenzdaten angeben, dass bei dem innerhalb des Parkplatzes durchgeführten AVP-Vorgang des sich an der ermittelten Position befindenden AVP-Kraftfahrzeugs ein Problem aufgetreten ist, und
Senden der Assistenzdaten an zumindest einen sich innerhalb des Parkplatzes befindenden Verkehrsteilnehmer.

Nach einem zweiten Aspekt wird eine Vorrichtung bereitgestellt, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen.
Nach einem dritten Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Befehle umfasst, die bei Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer, beispielsweise durch die Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt, diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.
Nach einem vierten Aspekt wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem das Computerprogramm nach dem dritten Aspekt gespeichert ist.
Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis und schließt diese mit ein, dass die obige Aufgabe dadurch gelöst wird, indem in Reaktion auf das Bestimmen, dass bei einem innerhalb eines Parkplatzes durchgeführten AVP-Vorgang eines AVP-Kraftfahrzeugs ein Problem aufgetreten ist, die Position des AVP-Kraftfahrzeugs ermittelt wird. Anschließend wird an zumindest einen sich innerhalb des Parkplatzes befindenden Verkehrsteilnehmer die ermittelte Position gesendet. Weiter wird der zumindest eine Verkehrsteilnehmer darüber informiert, dass bei dem innerhalb des Parkplatzes durchgeführten AVP-Vorgang des sich an der ermittelten Position befindenden AVP-Kraftfahrzeugs ein Problem aufgetreten ist.
Dies bedeutet also, dass über das Senden der Assistenzdaten der zumindest eine Verkehrsteilnehmer, welcher sich innerhalb des Parkplatzes befindet, darüber informiert wird, dass es ein Problem bei einem AVP-Vorgang eines AVP-Kraftfahrzeugs gibt. Weiter wird der zumindest eine Verkehrsteilnehmer über die Position des AVP-Kraftfahrzeugs informiert.
Somit wird in vorteilhafter Weise der zumindest eine Verkehrsteilnehmer in die Lage versetzt, für sich basierend auf diesen Informationen, also basierend auf den Assistenzdaten, eigene Handlungsoptionen zu ermitteln und zum Beispiel entsprechend umzusetzen. Zum Beispiel kann der zumindest eine Verkehrsteilnehmer basierend auf den Assistenzdaten ermitteln, ob dieses Problem und das AVP-Kraftfahrzeug für den zumindest einen Verkehrsteilnehmer relevant oder nicht sind. Befindet sich zum Beispiel das AVP-Kraftfahrzeug in einem Untergeschoss des Parkplatzes, wohingegen sich der zumindest eine Verkehrsteilnehmer zum Beispiel in einem Obergeschoss beispielsweise auf einem Parkdeck, befindet, so kann zum Beispiel der zumindest eine Verkehrsteilnehmer für sich bestimmen oder entscheiden, dass dieses Problem für ihn selbst nicht relevant oder sicherheitskritisch ist, weil aufgrund der jeweiligen Positionen ein ausreichender Abstand zwischen AVP-Kraftfahrzeug und dem zumindest einen Verkehrsteilnehmer gegeben ist.
Somit kann dem zumindest einen Verkehrsteilnehmer in effizienter Weise assistiert werden.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass das Senden der Assistenzdaten umfasst, dass die Assistenzdaten vom AVP-Kraftfahrzeug und/oder von einem infrastrukturseitigen AVP-System des Parkplatzes direkt an den zumindest einen Verkehrsteilnehmer gesendet werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Assistenzdaten effizient gesendet werden können.
Zum Beispiel ist vorgesehen, dass die Assistenzdaten vom AVP-Kraftfahrzeug direkt an den zumindest einen Verkehrsteilnehmer gesendet werden. Alternativ oder zusätzlich ist zum Beispiel vorgesehen, dass Assistenzdaten von einem infrastrukturseitigen AVP-System des Parkplatzes direkt an den zumindest einen Verkehrsteilnehmer gesendet werden. Sofern die Assistenzdaten sowohl vom AVP-Kraftfahrzeug als auch vom AVP-System des Parkplatzes direkt an den zumindest einen Verkehrsteilnehmer gesendet werden, wird in vorteilhafter Weise eine Redundanz bewirkt.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist ein infrastrukturseitiges AVP-System des Parkplatzes vorgesehen. Das infrastrukturseitige AVP-System des Parkplatzes führt zum Beispiel den AVP-Vorgang durch. Dies bedeutet, dass der AVP-Vorgang des AVP-Kraftfahrzeugs zum Beispiel unter Verwendung des infrastrukturseitigen AVP-Systems des Parkplatzes durchgeführt wird.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass das Senden der Assistenzdaten umfasst, dass die Assistenzdaten mittels eines infrastrukturseitigen AVP-Systems des Parkplatzes vom AVP-Kraftfahrzeug empfangen und mittels des infrastrukturseitigen AVP-Systems des Parkplatzes an den zumindest einen Verkehrsteilnehmer weitergeleitet werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Assistenzdaten effizient gesendet werden können. Gemäß dieser Ausführungsform ist also vorgesehen, dass die Assistenzdaten vom AVP-Kraftfahrzeug an das infrastrukturseitige AVP-System des Parkplatzes gesendet werden, wobei diese Assistenzdaten dann mittels des infrastrukturseitigen AVP-Systems des Parkplatzes an den zumindest einen Verkehrsteilnehmer weitergeleitet werden. Dies ist zum Beispiel dann von Vorteil, wenn sich der zumindest eine Verkehrsteilnehmer nicht in Funkreichweite des AVP-Kraftfahrzeugs befindet. Dies ist zum Beispiel dann von Vorteil, wenn das AVP-Kraftfahrzeug keine Kenntnis über Verkehrsteilnehmer, welche sich innerhalb des Parkplatzes befinden, hat.
In der Regel ist es so, dass das infrastrukturseitige AVP-System des Parkplatzes Kenntnis über die Verkehrsteilnehmer besitzt, welche sich innerhalb des Parkplatzes befinden.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass das Senden der Assistenzdaten umfasst, dass die Assistenzdaten von einem infrastrukturseitigen AVP-System des Parkplatzes an ein weiteres sich innerhalb des Parkplatzes befindenden AVP-Kraftfahrzeug gesendet werden mit der Aufforderung an das weitere AVP-Kraftfahrzeug, die Assistenzdaten an den zumindest einen Verkehrsteilnehmer weiterzuleiten.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Assistenzdaten effizient gesendet werden können.
Gemäß dieser Ausführungsform ist also vorgesehen, dass die Assistenzdaten von dem infrastrukturseitigen AVP-System des Parkplatzes an ein weiteres sich innerhalb des Parkplatzes befindenden AVP-Kraftfahrzeugs gesendet werden. Dabei fordert das infrastrukturseitige AVP-System das weitere AVP-Kraftfahrzeug auf, diese Assistenzdaten an den zumindest einen Verkehrsteilnehmer weiterzuleiten.
Dies ist zum Beispiel dann von Vorteil, wenn sich der zumindest eine Verkehrsteilnehmer in optimaler Funkreichweite des weiteren AVP-Kraftfahrzeugs befindet. Dies ist zum Beispiel dann von Vorteil, wenn sich der zumindest eine Verkehrsteilnehmer in einem Funkloch eines drahtlosen Kommunikationsnetzwerks, welches innerhalb des Parkplatzes aufgebaut ist, befindet. Somit kann zum Beispiel das infrastrukturseitige AVP-System des Parkplatzes den zumindest einen Verkehrsteilnehmer dennoch erreichen unter Verwendung des weiteren AVP-Kraftfahrzeugs.
Das weitere AVP-Kraftfahrzeug kann zum Beispiel selbst einen AVP-Vorgang durchführen, beispielsweise unter Verwendung des AVP-Systems. Zum Beispiel kann das weitere AVP-Kraftfahrzeug abgestellt sein.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass das weitere AVP-Kraftfahrzeug die Assistenzdaten an den zumindest einen Verkehrsteilnehmer weiterleitet.
In einer Ausführungsform des Verfahren ist vorgesehen, dass eine Fahrtrichtung des AVP-Kraftfahrzeugs ermittelt wird, wobei die Assistenzdaten basierend auf der ermittelten Fahrtrichtung des AVP-Kraftfahrzeugs derart ermittelt werden, dass die Assistenzdaten die ermittelte Fahrtrichtung des AVP-Kraftfahrzeugs angeben.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Assistenzdaten effizient ermittelt werden können. Insbesondere wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass der zumindest eine Verkehrsteilnehmer effizient über die Fahrtrichtung des AVP-Kraftfahrzeugs in Kenntnis gesetzt werden kann. Somit kann zum Beispiel der zumindest eine Verkehrsteilnehmer basierend auf dieser Information effizient entscheiden, ob das Problem und das AVP-Kraftfahrzeug für ihn selbst relevant oder nicht sind.
Somit kann dem zumindest einen Verkehrsteilnehmer effizient assistiert werden.
In einer Ausführungsform des Verfahren ist vorgesehen, dass zumindest eine Trajektorie, insbesondere eine Soll-Trajektorie und/oder eine Ist-Trajektorie und/oder eine geplante Trajektorie, des AVP-Kraftfahrzeugs ermittelt wird, wobei die Assistenzdaten basierend auf der zumindest einen ermittelten Trajektorie des AVP-Kraftfahrzeugs derart ermittelt werden, dass die Assistenzdaten die zumindest eine ermittelte Trajektorie des AVP-Kraftfahrzeugs angeben.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Assistenzdaten effizient ermittelt werden können. Insbesondere wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass der zumindest eine Verkehrsteilnehmer effizient über die zumindest eine Trajektorie des AVP-Kraftfahrzeugs in Kenntnis gesetzt werden kann. Somit kann zum Beispiel der zumindest eine Verkehrsteilnehmer basierend auf dieser Information effizient entscheiden, ob das Problem und das AVP-Kraftfahrzeug für ihn selbst relevant oder nicht sind.
Somit kann dem zumindest einen Verkehrsteilnehmer effizient assistiert werden.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass zumindest eine Handlungsempfehlung für den zumindest einen Verkehrsteilnehmer ermittelt wird, wobei die Assistenzdaten basierend auf der zumindest einen Handlungsempfehlung derart ermittelt werden, dass die Assistenzdaten die zumindest eine Handlungsempfehlung angeben.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass dem zumindest einen Verkehrsteilnehmer effizient assistiert werden kann. Gemäß dieser Ausführungsform ist also vorgesehen, dass eine Handlungsempfehlung für den zumindest einen Verkehrsteilnehmer ermittelt wird, welche der zumindest eine Verkehrsteilnehmer befolgen kann oder nicht. Somit kann der zumindest eine Verkehrsteilnehmer unmittelbar auf das Problem und das AVP-Kraftfahrzeug reagieren, ohne zuvor selbst noch eine eigene Handlungsempfehlung selbst zu ermitteln.
Eine Handlungsempfehlung umfasst zum Beispiel eine Solltrajektorie. Eine Handlungsempfehlung umfasst zum Beispiel eine Richtungsangabe, in welcher sich der zumindest eine Verkehrsteilnehmer bewegen soll. Eine Handlungsempfehlung umfasst zum Beispiel ein Anhalten. Eine Handlungsempfehlung umfasst zum Beispiel ein nach links Ausweichen. Eine Handlungsempfehlung umfasst zum Beispiel ein nach rechts Ausweichen.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass der zumindest eine Verkehrsteilnehmer gemäß einem Verkehrsteilnehmertyp klassifiziert wird, wobei die zumindest eine Handlungsempfehlung basierend auf dem einen Verkehrsteilnehmertypen ermittelt wird, wobei der eine Verkehrsteilnehmertyp ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Verkehrsteilnehmertypen ist: Kraftfahrzeug, Kraftrad, AVP-Kraftfahrzeug, Fahrrad, Fußgänger, andere. Mit „andere“ ist ein Verkehrsteilnehmertyp definiert, welcher nicht Kraftfahrzeug, Kraftrad, AVP-Kraftfahrzeug, Fahrrad, Fußgänger ist.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die zumindest eine Handlungsempfehlung effizient ermittelt werden kann. Gemäß dieser Ausführungsform ist also vorgesehen, dass die zumindest eine Handlungsempfehlung speziell für den zumindest einen Verkehrsteilnehmer ermittelt wird. So sind Handlungsempfehlungen für ein Kraftfahrzeug nicht immer sinnvoll für einen Fußgänger. Ein Fußgänger benötigt in der Regel eine andere Handlungsempfehlung oder kann andere Handlungsempfehlungen effizienter und besser umsetzen als zum Beispiel ein Kraftfahrzeug. Zum Beispiel ist ein Fußgänger in der Regel beweglicher als ein Kraftfahrzeug, weist zum Beispiel einen kleineren Wendekreis auf.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass die zumindest eine Handlungsempfehlung basierend auf der ermittelten Fahrtrichtung und/oder der zumindest einen ermittelten Trajektorie des AVP-Kraftfahrzeugs ermittelt wird.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die zumindest eine Handlungsempfehlung effizient ermittelt werden kann. Wenn zum Beispiel die ermittelte Fahrtrichtung respektive Trajektorie des AVP-Kraftfahrzeugs derart ist, dass diese eine Solltrajektorie des zumindest einen Verkehrsteilnehmers kreuzt und/oder dass das AVP-Kraftfahrzeug dem zumindest einen Verkehrsteilnehmer entgegenkommt, wird zum Beispiel eine Handlungsempfehlung derart ermittelt, dass diese eine Ausweichtrajektorie oder ein Ausweichmanöver umfasst.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass eine Topografie eines Umfelds des AVP-Kraftfahrzeugs und/oder eines Umfelds des zumindest einen Verkehrsteilnehmers ermittelt wird, wobei die zumindest eine Handlungsempfehlung basierend auf der ermittelten Topografie ermittelt wird.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die zumindest eine Handlungsempfehlung effizient ermittelt werden kann.
Eine Topografie beschreibt die örtlichen Gegebenheiten im Umfeld des AVP-Kraftfahrzeugs und/oder des zumindest einen Verkehrsteilnehmers. Eine Topografie gibt zum Beispiel an, ob sich im jeweiligen Umfeld eine Rampe und/oder eine Säule und/oder ein Hindernis befinden.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass eine Position und/oder eine Fahrtrichtung und/oder zumindest eine Trajektorie, insbesondere Soll-Trajektorie und/oder Ist-Trajektorie und/oder geplante Trajektorie, des zumindest einen Verkehrsteilnehmers ermittelt wird respektive werden, wobei die Assistenzdaten basierend auf der ermittelten Position und/oder der ermittelten Fahrtrichtung und/oder der zumindest einen ermittelten Trajektorie des zumindest einen Verkehrsteilnehmers gesendet werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Assistenzdaten effizient gesendet werden können.
So kann zum Beispiel basierend auf der Position und/oder basierend auf der Fahrtrichtung und/oder basierend auf der Trajektorie des zumindest einen Verkehrsteilnehmers ermittelt werden, ob sich der zumindest eine Verkehrsteilnehmer in einem vorbestimmten Minimalabstand zum AVP-Kraftfahrzeug befindet und/oder ob der zumindest eine Verkehrsteilnehmer in Richtung des AVP-Kraftfahrzeugs sich bewegt. In einem solchen Fall ist zum Beispiel vorgesehen, dass die Assistenzdaten an den zumindest einen Verkehrsteilnehmer gesendet werden. Anderenfalls ist zum Beispiel vorgesehen, dass die Assistenzdaten nicht an den zumindest einen Verkehrsteilnehmer gesendet werden, da entschieden wurde, dass vorliegend keine Relevanz vorliegt. Wenn also zum Beispiel der zumindest eine Verkehrsteilnehmer sich weg vom AVP-Kraftfahrzeug bewegt, ist die Wahrscheinlichkeit einer Kollision zwischen AVP-Kraftfahrzeug und dem zumindest einen Verkehrsteilnehmer vernachlässigbar bis null.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass, wenn die Topografie eine Rampe umfasst und wenn die ermittelte Fahrtrichtung und/oder die zumindest eine ermittelte Trajektorie des AVP-Kraftfahrzeugs angibt, dass das AVP-Kraftfahrzeug die Rampe hinunterfährt oder hinunterfahren wird, und wenn die ermittelte Position des zumindest einen Verkehrsteilnehmers angibt, dass sich der zumindest eine Verkehrsteilnehmer innerhalb eines vorbestimmten Minimalabstands zu einem unteren Ende der Rampe befindet, und/oder wenn die ermittelte Fahrtrichtung des zumindest einen Verkehrsteilnehmers angibt und/oder die zumindest eine ermittelte Trajektorie des zumindest einen Verkehrsteilnehmers angibt, dass der zumindest eine Verkehrsteilnehmer auf das untere Ende der Rampe zufährt, die Handlungsempfehlung derart ermittelt wird, dass diese eine Ausweichtrajektorie umfasst, um dem AVP-Kraftfahrzeug auszuweichen.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die zumindest eine Handlungsempfehlung effizient ermittelt werden kann. Insbesondere wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass dem zumindest einen Verkehrsteilnehmer effizient assistiert werden kann.
Ein AVP-Kraftfahrzeug, welches zum Beispiel unkontrolliert die Rampe hinunterfährt, kann eine große Gefahr für den zumindest einen Verkehrsteilnehmer darstellen. Dadurch, dass gemäß dieser Ausführungsform vorgesehen ist, dass dem zumindest einen Verkehrsteilnehmer in einem solchen Fall eine Ausweichtrajektorie empfohlen wird, kann in effizienter Weise die Wahrscheinlichkeit einer Kollision zwischen AVP-Kraftfahrzeug und dem zumindest einen Verkehrsteilnehmer effizient verringert werden.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass dieses ein computerimplementiertes Verfahren ist.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass dieses mittels der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt durch- oder ausgeführt wird.
Ausführungen, die im Zusammenhang mit dem Verfahren gemacht sind, gelten analog für die Vorrichtung und umgekehrt. Dies bedeutet, dass sich Vorrichtungsmerkmale analog aus entsprechenden Verfahrensmerkmalen und umgekehrt ergeben.
Zum Beispiel ist die Vorrichtung programmtechnisch eingerichtet, das Computerprogramm auszuführen.
Die hier beschriebenen Ausführungsbeispiele und Ausführungsformen können in beliebiger Weise miteinander kombiniert werden, auch wenn dies nicht explizit beschrieben ist.
Ein Senden und/oder ein Empfangen und/oder ein Weiterleiten umfasst zum Beispiel ein Senden und/oder ein Empfangen und/oder ein Weiterleiten über ein oder mehrere Kommunikationsnetzwerke.
Ein Kommunikationsnetzwerk im Sinne der Beschreibung ist zum Beispiel ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk, beispielsweise ein Mobilfunknetz oder ein WLAN.
Ein Kommunikationsnetzwerk ist zum Beispiel ein drahtgebundenes Kommunikationsnetzwerk, beispielsweise ein Ethernet-Kommunikationsnetzwerk.
Bei mehreren Kommunikationsnetzwerken sind diese zum Beispiel unterschiedlich oder gleich.
Eine Position im Sinne der Beschreibung ist zum Beispiel eine Position innerhalb des Parkplatzes.
Zum Beispiel ist die Position im Sinne der Beschreibung eine Position in einer digitalen Karte des Parkplatzes.
Ein oder mehrere Verfahrensschritte können zum Beispiel mittels des AVP-Kraftfahrzeugs und/oder mittels des infrastrukturseitigen AVP-Systems und/oder mittels des weiteren AVP-Kraftfahrzeugs durchgeführt oder ausgeführt werden.
Ein Verkehrsteilnehmer im Sinne der Beschreibung ist zum Beispiel einer der folgenden Verkehrsteilnehmer: Kraftfahrzeug, Kraftrad, AVP-Kraftfahrzeug, Fahrrad, Fußgänger.
Die Abkürzung „AVP“ steht für „Automated Valet Parking“ und kann ins Deutsche mit „automatischer Parkservice“ übersetzt werden. Ein AVP-Vorgang umfasst z. B. ein zumindest hochautomatisiertes Führen eines Kraftfahrzeugs von einer Abgabeposition zu einer Parkposition und z. B. ein zumindest hochautomatisiertes Führen des Kraftfahrzeugs von einer Parkposition zu einer Abholposition. An der Abgabeposition gibt ein Fahrer des Kraftfahrzeugs das Kraftfahrzeug für einen AVP-Vorgang ab. An einer Abholposition wird das Kraftfahrzeug nach einem Ende des AVP-Vorgangs abgeholt.
Zum Beispiel ist vorgesehen, dass der AVP-Vorgang einen AVP-Vorgang gemäß AVP-Typ 1, 2 und/oder 3 umfasst, wobei AVP-Typ 1 ein kraftfahrzeugzentrierter AVP-Vorgang ist, wobei AVP-Typ 2 ein infrastrukturzentrierter AVP-Vorgang ist und wobei AVP-Typ 3 ein kraftfahrzeug-infrastruktur-geteilter AVP-Vorgang ist.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass der AVP-Vorgang effizient durchgeführt werden kann.
AVP-Typ 1 kennzeichnet einen kraftfahrzeugzentrierten AVP-Vorgang. Die Hauptverantwortung für den AVP-Vorgang liegt beim Kraftfahrzeug.
AVP-Typ 2 kennzeichnet einen infrastrukturzentrierten AVP-Vorgang. Die Hauptverantwortung für den AVP-Vorgang liegt bei der Infrastruktur, also bei einem AVP-System.
AVP-Typ 3 kennzeichnet einen kraftfahrzeug-infrastruktur-geteilten AVP-Vorgang. Hier wird eine Hauptverantwortung für den AVP-Vorgang zwischen dem Kraftfahrzeug und dem AVP-System geteilt.
Ein AVP-Vorgang umfasst die folgenden Vorgänge oder Funktionen:

1. Bestimmen einer Zielposition, welche innerhalb des Parkplatzes liegt, für das Kraftfahrzeug.
2. Planen einer Route von einer Startposition, welche vom Parkplatz umfasst ist, zu der Zielposition.
3. Detektieren eines Objekts und/oder eines Ereignisses sowie ein entsprechendes Reagieren auf ein detektiertes Objekt und/oder ein detektiertes Ereignis.
4. Lokalisieren des Kraftfahrzeugs innerhalb des Parkplatzes.
5. Berechnen einer Soll-Trajektorie für das Kraftfahrzeug basierend auf der geplanten Route.
6. Steuern einer Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf der berechneten Soll-Trajektorie.

Eine Zuordnung, welche dieser Vorgänge oder Funktionen je nach AVP-Typ vom Kraftfahrzeug oder vom AVP-System durchgeführt werden, gibt die folgende Tabelle an, wobei „I“ für „Infrastruktur“ steht, also für das AVP-System, und „K“ für „Kraftfahrzeug“, sodass „I“ angibt, dass der Vorgang durch das AVP-System durchgeführt wird, und „K“ angibt, dass der Vorgang durch das Kraftfahrzeug durchgeführt wird:

Funktionen	AVP-Typ 1	AVP-Typ 2	AVP-Typ 3
Bestimmen einer Zielposition, welche innerhalb des Parkplatzes liegt, für das Kraftfahrzeug.	I & K	I	I
Planen einer Route von einer Startposition, welche vom Parkplatz umfasst ist, zu der Zielposition.	K	I	I
Detektieren eines Objekts und/oder eines Ereignisses sowie ein entsprechendes Reagieren auf ein detektiertes Objekt	K(& optional I)	I	I & K
und/oder ein detektiertes Ereignis.
Lokalisieren des Kraftfahrzeugs innerhalb des Parkplatzes.	K	I	K
Berechnen einer Soll-Trajektorie für das Kraftfahrzeug basierend auf der geplanten Route.	K	I	K
Steuern einer Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf der berechneten Soll-Trajektorie.	K	K	K

In der vorstehenden Tabelle wird also für jede Funktion spezifisch für jeden AVP-Typ angegeben, ob die Funktion durch die Infrastruktur, also durch ein infrastrukturseitiges AVP-System, oder durch das Kraftfahrzeug, also durch ein kraftfahrzeugseitiges AVP-System, durchgeführt wird. In einigen Fällen kann vorgesehen sein, dass die Funktion durch sowohl das infrastrukturseitige AVP-System als auch durch das Kraftfahrzeug, also durch das kraftfahrzeugseitige AVP-System, ausgeführt wird.
Hinsichtlich der Objekt- und Ereignisdetektion für den AVP-Typ 1 kann optional vorgesehen sein, dass zusätzlich zum Kraftfahrzeug auch das AVP-System der Infrastruktur diese Funktion ausführt.
Die hier beschriebenen AVP-Typen 1, 2 und 3 werden weiter ausführlich in der ISO 23374 beschrieben.
Das Kraftfahrzeug ist gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens ein zumindest hochautomatisiertes Kraftfahrzeug. Ein solches Kraftfahrzeug ist für zumindest ein hochautomatisiertes Führen eingerichtet. Hochautomatisiertes Führen entspricht einem Automatisierungsgrad 4 gemäß der Definition der Bundesanstalt für Straßenwesen (BASt).
Dass das Kraftfahrzeug zumindest für ein hochautomatisiertes Führen eingerichtet ist, umfasst sowohl den Fall, dass das Kraftfahrzeug für ein hochautomatisiertes Führen als auch für ein vollautomatisiertes Führen eingerichtet ist. Vollautomatisiertes Führen entspricht einem Automatisierungsgrad 5 gemäß der Definition der BASt.
Ein Kraftfahrzeug im Sinne der Beschreibung ist zum Beispiel ein AVP-Kraftfahrzeug.
Die Formulierung „zumindest ein(e)“ bedeutet „ein(e) oder mehrere“. Dies bedeutet zum Beispiel, dass auch mehrere Verkehrsteilnehmer vorgesehen sein können. Ausführungen, die im Zusammenhang mit einem Verkehrsteilnehmer gemacht sind, gelten analog für mehrere Verkehrsteilnehmer und umgekehrt.
Wenn im Rahmen der Beschreibung „Fahrtrichtung“ steht, soll ergänzend oder alternativ folgendes mitgelesen werden: „und/oder Position und/oder zumindest eine Trajektorie, insbesondere Soll-Trajektorie und/oder Ist-Trajektorie und/oder geplante Trajektorie“.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass ein oder mehrere Verfahrensschritte dokumentiert, insbesondere in einer Blockchain dokumentiert, werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass auch nach Durch- oder Ausführung des Verfahrens dieses nachträglich analysiert werden kann aufgrund der Dokumentation. Das Dokumentieren in einer Blockchain weist insbesondere den technischen Vorteil auf, dass die Dokumentation manipulations- und fälschungssicher ist.
Eine Blockchain (auch Block Chain, englisch für Blockkette) ist insbesondere eine kontinuierlich erweiterbare Liste von Datensätzen, „Blöcke“ genannt, die mittels eines oder mehrerer kryptographischer Verfahren miteinander verkettet sind. Jeder Block enthält dabei insbesondere einen kryptographisch sicheren Hash (Streuwert) des vorhergehenden Blocks, insbesondere einen Zeitstempel und insbesondere Transaktionsdaten.
Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigen:

1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Assistieren eines Verkehrsteilnehmers,
2 eine Vorrichtung,
3 ein maschinenlesbares Speichermedium und
4 einen Parkplatz.

1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Assistieren eines Verkehrsteilnehmers, umfassend die folgenden Schritte:

Bestimmen 101, dass bei einem innerhalb eines Parkplatzes durchgeführten AVP-Vorgang eines AVP-Kraftfahrzeugs ein Problem aufgetreten ist,
Ermitteln 103 einer Position des AVP-Kraftfahrzeugs in Reaktion auf das Bestimmen,
Ermitteln 105 von Assistenzdaten derart, dass die Assistenzdaten angeben, dass bei dem innerhalb des Parkplatzes durchgeführten AVP-Vorgang des sich an der ermittelten Position befindenden AVP-Kraftfahrzeugs ein Problem aufgetreten ist, und
Senden 107 der Assistenzdaten an zumindest einen sich innerhalb des Parkplatzes befindenden Verkehrsteilnehmer.

Ein Problem im Sinne der Beschreibung ist zum Beispiel eines der folgenden Probleme: Ausfall oder Funktionseinschränkung einer Kommunikation zwischen einem infrastrukturseitigen AVP-System des Parkplatzes und dem AVP-Kraftfahrzeug, Ausfall oder Funktionseinschränkung eines Kraftfahrzeugsystems des AVP-Kraftfahrzeugs, Ausfall oder Funktionseinschränkung einer Komponente des infrastrukturseitigen AVP-Systems des Parkplatzes. Ausfall oder Funktionseinschränkung einer Komponente des Kraftfahrzeugs.
Eine solche Komponente des AVP-Systems des Parkplatzes ist zum Beispiel ein Umfeldsensor, welcher innerhalb des Parkplatzes angeordnet ist. Eine solche Komponente des Kraftfahrzeugs ist zum Beispiel ein Umfeldsensor.
Ein Umfeldsensor im Sinne der Beschreibung ist zum Beispiel einer der folgenden Umfeldsensoren: Radarsensor, Lidarsensor, Ultraschallsensor, Bildsensor, insbesondere Bildsensor einer Videokamera oder einer Stereokamera, Infrarotsensor, Magnetfeldsensor.
Ein Kraftfahrzeugsystem ist zum Beispiel ein Antriebssystem, ein Bremssystem oder ein Kupplungssystem. Ein Kraftfahrzeugsystem ist zum Beispiel ein Steuergerät, beispielsweise ein Hauptsteuergerät. Ein Kraftfahrzeugsystem ist zum Beispiel ein kraftfahrzeugseitiges AVP-System, welches eingerichtet ist, den AVP-Vorgang kraftfahrzeugseitig durchzuführen.
2 zeigt eine Vorrichtung 201, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens zum Assistieren eines Verkehrsteilnehmers auszuführen.
3 zeigt ein maschinenlesbares Speichermedium 301, auf dem ein Computerprogramm 303 gespeichert ist. Das Computerprogramm 303 umfasst Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms 303 durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.
4 zeigt einen Parkplatz 401. Innerhalb des Parkplatzes 401 befindet sich ein AVP-Kraftfahrzeug 403, welches einen AVP-Vorgang durchführt. Der AVP-Vorgang wird unter Verwendung eines infrastrukturseitigen AVP-Systems 405 des Parkplatzes 401 durchgeführt.
Das AVP-Kraftfahrzeug 403 fährt eine Rampe 407 des Parkplatzes 401 hinunter. Eine Fahrtrichtung des AVP-Kraftfahrzeugs 403 ist durch einen Pfeil mit dem Bezugszeichen 409 gekennzeichnet.
Das AVP-Kraftfahrzeug 403 und das infrastrukturseitige AVP-System 405 kommunizieren drahtlos, beispielsweise über WLAN oder Mobilfunk, miteinander. Dies ist durch bogenförmige Symbole dargestellt, welche mit dem Bezugszeichen 411 gekennzeichnet sind.
Bei dieser Kommunikation zwischen AVP-Kraftfahrzeug 403 und AVP-System 405 tritt ein Problem auf, was symbolisch durch ein Blitzsymbol mit dem Bezugszeichen 413 gekennzeichnet ist. Ein solches Problem besteht zum Beispiel darin, dass eine Kommunikation zwischen AVP-Kraftfahrzeug 403 und AVP-System 405 gestört oder ausgefallen ist.
Innerhalb des Parkplatzes 401 fährt ein weiteres Kraftfahrzeug 415. Eine Fahrtrichtung des weiteren Kraftfahrzeugs 415 ist symbolisch mit einem Pfeil mit dem Bezugszeichen 417 dargestellt.
Die Fahrtrichtung 417 des weiteren Kraftfahrzeugs 415 ist so, dass es Richtung eines unteren Endes 418 der Rampe 407 fährt. Dort kann es somit zum Beispiel zu einer Kollision zwischen dem AVP-Kraftfahrzeug 403 und dem weiteren Kraftfahrzeug 415 kommen.
Das AVP-System 405 hat das Problem, vorliegend der Ausfall oder die Funktionsbeeinträchtigung in der Kommunikation, detektiert. Das heißt also, dass das AVP-System 405 bestimmt hat, dass es ein Problem bei der Durchführung des AVP-Vorgangs gibt. Das AVP-System 405 ermittelt eine Position des AVP-Kraftfahrzeugs 403, beispielsweise unter Verwendung von Umfelddaten von einem oder mehreren Umfeldsensoren (nicht gezeigt), welche innerhalb des Parkplatzes 401 räumlich verteilt angeordnet sind. Basierend auf diesen Umfelddaten kann zum Beispiel das AVP-System 405 das Kraftfahrzeug 403 innerhalb des Parkplatzes 401 lokalisieren. Die ermittelte Position wird vom AVP-System 405 an das weitere Kraftfahrzeug 415 gesendet. Somit kommuniziert das AVP-System 405 mit dem weiteren Kraftfahrzeug 415, was symbolisch durch einen Pfeil mit dem Bezugszeichen 419 gekennzeichnet ist.
Weiter informiert das AVP-System 405 das weitere Kraftfahrzeug 415 darüber, dass es ein Problem beim AVP-Vorgang des AVP-Kraftfahrzeugs 403 gibt. Das AVP-System 405 kann zum Beispiel eine Handlungsempfehlung für das weitere Kraftfahrzeug 415 ermitteln, welche zum Beispiel vorliegend eine Ausweichtrajektorie umfassen kann. Somit kann das weitere Kraftfahrzeug 415 basierend auf der Ausweichtrajektorie dem AVP-Kraftfahrzeug 403 ausweichen, um eine Kollision zu vermeiden.
Diese Informationen, also die ermittelte Position des AVP-Kraftfahrzeugs 403 sowie die Information über das Problem und die Handlungsempfehlung, werden als Assistenzdaten an das weitere Kraftfahrzeug 415 gesendet.
Zusammenfassend basiert das hier beschriebene Konzept insbesondere darauf, dass bei einem Problem, welches während eines AVP-Vorgangs eines Kraftfahrzeugs auftritt, zum Beispiel das infrastrukturseitige AVP-System und/oder das AVP-Kraftfahrzeug dieses detektiert, wobei ansprechend darauf ein oder mehrere Verkehrsteilnehmer, welche sich innerhalb des Parkplatzes befinden, über das Problem informiert werden sowie über die Position des AVP-Kraftfahrzeugs.
Somit können die anderen Verkehrsteilnehmer effizient handeln und zum Beispiel kann somit ein Schaden und kann somit zum Beispiel ein Unfall vermieden werden.
Zum Beispiel ist vorgesehen, dass dem oder den Verkehrsteilnehmern zusätzlich eine oder mehrere Handlungsempfehlungen gesendet werden. Eine Handlungsempfehlung ist zum Beispiel ein Anhalten oder ein nach links Ausweichen oder ein nach rechts Ausweichen.
Zum Beispiel werden entsprechende Assistenzdaten vom AVP-Kraftfahrzeug an den oder die anderen Verkehrsteilnehmer direkt gesendet.
Zum Beispiel ist vorgesehen, dass die entsprechenden Assistenzdaten vom AVP-Kraftfahrzeug zum infrastrukturseitigen AVP-System des Parkplatzes gesendet werden, wobei das AVP-System diese Assistenzdaten weiter an den oder die anderen Verkehrsteilnehmer leitet oder sendet.
Zum Beispiel ist vorgesehen, dass die entsprechenden Assistenzdaten vom AVP-System direkt zu einem oder mehreren Verkehrsteilnehmern, welche sich innerhalb des Parkplatzes befinden, gesendet werden.
Zum Beispiel wird für das Senden und/oder Empfangen und/oder Weiterleiten der Assistenzdaten ein V2X-Kommunikationsverfahren verwendet, beispielsweise ein C-ITS-Verfahren. „C-ITS“ steht für „Cooperative Intelligent Transport Systems“.
Zum Beispiel ist innerhalb des AVP-Kraftfahrzeugs und/oder ist innerhalb des AVP-Systems des Parkplatzes eine App installiert, welche das Senden der Assistenzdaten und/oder das Weiterleiten der Assistenzdaten und/oder das Empfangen der Assistenzdaten übernimmt.
Zum Beispiel sendet das AVP-System die Assistenzdaten an ein weiteres AVP-Kraftfahrzeug, welches zum Beispiel aktuell nicht gefahren wird oder welches zum Beispiel in Betrieb ist, mit der Aufforderung, die Assistenzdaten an den zumindest einen Verkehrsteilnehmer weiterzuleiten.
In einer Ausführungsform des im Rahmen der 4 beschriebenen Verfahrens ist vorgesehen, dass ein oder mehrere der vorstehend beschriebenen Verfahrensschritte dokumentiert, insbesondere in einer Blockchain dokumentiert, werden.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 102015208053 A1 [0002]
DE 102018119469 A1 [0003]
DE 102019134971 A1 [0004]
DE 102020206144 A1 [0005]

Claims

Verfahren zum Assistieren eines Verkehrsteilnehmers (415), umfassend die folgenden Schritte: Bestimmen (101), dass bei einem innerhalb eines Parkplatzes (401) durchgeführten AVP-Vorgang eines AVP-Kraftfahrzeugs (403) ein Problem (413) aufgetreten ist, Ermitteln (103) einer Position des AVP-Kraftfahrzeugs (403) in Reaktion auf das Bestimmen, Ermitteln (105) von Assistenzdaten derart, dass die Assistenzdaten angeben, dass bei dem innerhalb des Parkplatzes (401) durchgeführten AVP-Vorgang des sich an der ermittelten Position befindenden AVP-Kraftfahrzeugs (403) ein Problem (413) aufgetreten ist, und Senden (107) der Assistenzdaten an zumindest einen sich innerhalb des Parkplatzes (401) befindenden Verkehrsteilnehmer (415).
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Senden der Assistenzdaten umfasst, dass die Assistenzdaten vom AVP-Kraftfahrzeug (403) und/oder von einem infrastrukturseitigen AVP-System (405) des Parkplatzes (401) direkt an den zumindest einen Verkehrsteilnehmer (415) gesendet werden.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Senden der Assistenzdaten umfasst, dass die Assistenzdaten mittels eines infrastrukturseitigen AVP-Systems (405) des Parkplatzes (401) vom AVP-Kraftfahrzeug (403) empfangen und mittels des infrastrukturseitigen AVP-Systems (405) des Parkplatzes (401) an den zumindest einen Verkehrsteilnehmer (415) weitergeleitet werden.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Senden der Assistenzdaten umfasst, dass die Assistenzdaten von einem infrastrukturseitigen AVP-System (405) des Parkplatzes (401) an ein weiteres sich innerhalb des Parkplatzes (401) befindenden AVP-Kraftfahrzeug (403) gesendet werden mit der Aufforderung an das weitere AVP-Kraftfahrzeug (403), die Assistenzdaten an den zumindest einen Verkehrsteilnehmer (415) weiterzuleiten.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei eine Fahrtrichtung (409) des AVP-Kraftfahrzeugs (403) ermittelt wird, wobei die Assistenzdaten basierend auf der ermittelten Fahrtrichtung (409) des AVP-Kraftfahrzeugs (403) derart ermittelt werden, dass die Assistenzdaten die ermittelte Fahrtrichtung (409) des AVP-Kraftfahrzeugs (403) angeben.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei zumindest eine Handlungsempfehlung für den zumindest einen Verkehrsteilnehmer (415) ermittelt wird, wobei die Assistenzdaten basierend auf der zumindest einen Handlungsempfehlung derart ermittelt werden, dass die Assistenzdaten die zumindest eine Handlungsempfehlung angeben.
Verfahren nach Anspruch 6, wobei der zumindest eine Verkehrsteilnehmer (415) gemäß einem Verkehrsteilnehmertyp klassifiziert wird, wobei die zumindest eine Handlungsempfehlung basierend auf dem einen Verkehrsteilnehmertypen ermittelt wird, wobei der eine Verkehrsteilnehmertyp ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Verkehrsteilnehmertypen ist: Kraftfahrzeug, Kraftrad, AVP-Kraftfahrzeug (403), Fahrrad, Fußgänger, andere.
Verfahren nach Anspruch 5 und nach einem der Anspruch 6 oder 7, wobei die zumindest eine Handlungsempfehlung basierend auf der ermittelten Fahrtrichtung (409) des AVP-Kraftfahrzeugs (403) ermittelt wird.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche soweit rückbezogen auf Anspruch 6, wobei eine Topografie eines Umfelds des AVP-Kraftfahrzeugs (403) und/oder eines Umfelds des zumindest einen Verkehrsteilnehmers (415) ermittelt wird, wobei die zumindest eine Handlungsempfehlung basierend auf der ermittelten Topografie ermittelt wird.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei eine Position und/oder eine Fahrtrichtung (417) und/oder zumindest eine Trajektorie, insbesondere Soll-Trajektorie und/oder Ist-Trajektorie und/oder geplante Trajektorie, des zumindest einen Verkehrsteilnehmers (415) ermittelt wird respektive werden, wobei die Assistenzdaten basierend auf der ermittelten Position und/oder der ermittelten Fahrtrichtung (417) und/oder der zumindest einen ermittelten Trajektorie des zumindest einen Verkehrsteilnehmers (415) gesendet werden.
Verfahren nach den Ansprüchen 8 bis 10, wobei, wenn die Topografie eine Rampe (407) umfasst und wenn die ermittelte Fahrtrichtung (409) des AVP-Kraftfahrzeugs (403) angibt, dass das AVP-Kraftfahrzeug (403) die Rampe (407) hinunterfährt oder hinunterfahren wird, und wenn die ermittelte Position des zumindest einen Verkehrsteilnehmers (415) angibt, dass sich der zumindest eine Verkehrsteilnehmer (415) innerhalb eines vorbestimmten Minimalabstands zu einem unteren Ende (408) der Rampe (407) befindet, und/oder wenn die ermittelte Fahrtrichtung (417) des zumindest einen Verkehrsteilnehmers (415) angibt, dass der zumindest eine Verkehrsteilnehmer (415) auf das untere Ende (408) der Rampe (407) zufährt, die Handlungsempfehlung derart ermittelt wird, dass diese eine Ausweichtrajektorie umfasst, um dem AVP-Kraftfahrzeug (403) auszuweichen.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei zumindest eine Trajektorie, insbesondere eine Soll-Trajektorie und/oder eine Ist-Trajektorie und/oder eine geplante Trajektorie, des AVP-Kraftfahrzeugs ermittelt wird, wobei die Assistenzdaten basierend auf der zumindest einen ermittelten Trajektorie des AVP-Kraftfahrzeugs derart ermittelt werden, dass die Assistenzdaten die zumindest eine ermittelte Trajektorie des AVP-Kraftfahrzeugs angeben.
Vorrichtung (201), die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche auszuführen.
Computerprogramm (303), umfassend Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms (303) durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 12 auszuführen.
Maschinenlesbares Speichermedium (301), auf dem das Computerprogramm (303) nach Anspruch 14 gespeichert ist