DE102022208743A1

DE102022208743A1 - Method for adjusting a pressure in an internal combustion engine

Info

Publication number: DE102022208743A1
Application number: DE102022208743.7A
Authority: DE
Inventors: Martin Brandt; Benjamin Hipp; Christoph Schweizer; Felix Hofmann
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2022-08-24
Filing date: 2022-08-24
Publication date: 2024-02-29
Also published as: CN117627795A

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Einstellen eines Drucks im Einlasstrakt (20) eines Verbrennungsmotors mittels eines Aktors (3), eine Recheneinheit und ein Computerprogramm zu dessen Durchführung sowie einen Verbrennungsmotor. Das Verfahren umfasst ein Erhalten mindestens eines Sollwerts für den Druck im Einlasstrakt (20) des Verbrennungsmotors und/oder mindestens eines Sollwerts für die Stellgröße des Aktors (3), ein Bestimmen mindestens einer Stellgröße des Aktors (3) basierend auf dem mindestens einen erhaltenen Sollwert für den Druck im Einlasstrakt (20), ein Ermitteln einer maximalen Stellgröße aus dem mindestens einen erhaltenen Sollwert für die Stellgröße des Aktors (3) und der mindestens einen bestimmten Stellgröße des Aktors (3), und ein Einstellen der ermittelten maximalen Stellgröße des Aktors (3).The present invention relates to a method for adjusting a pressure in the inlet tract (20) of an internal combustion engine by means of an actuator (3), a computing unit and a computer program for carrying it out, and an internal combustion engine. The method comprises obtaining at least one setpoint for the pressure in the inlet tract (20) of the internal combustion engine and/or at least one setpoint for the manipulated variable of the actuator (3), determining at least one manipulated variable of the actuator (3) based on the at least one obtained setpoint for the pressure in the inlet tract (20), determining a maximum manipulated variable from the at least one obtained setpoint for the manipulated variable of the actuator (3) and the at least one specific manipulated variable of the actuator (3), and setting the determined maximum manipulated variable of the actuator ( 3).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Einstellen eines Drucks im Einlasstrakt eines Verbrennungsmotors mittels eines Aktors, eine Recheneinheit und ein Computerprogramm zu dessen Durchführung sowie einen Verbrennungsmotor.The present invention relates to a method for adjusting a pressure in the inlet tract of an internal combustion engine by means of an actuator, a computing unit and a computer program for carrying it out, and an internal combustion engine.

Hintergrund der ErfindungBackground of the invention

Verbrennungsmotoren mit Niederdruckabgasrückführung (ND-AGR) können einen zusätzlichen Aktor im Einlasstrakt aufweisen, der dazu dient, ein definiertes Druckgefälle zwischen einer Abgasentnahmestelle im Abgastrakt und einer Abgaseinleitstelle im Einlasstrakt des Verbrennungsmotors einzustellen. Dies erleichtert die Steuerung/Regelung eines über ein Abgasrückführventil (AGR-Ventil) in den Verbrennungsmotor zurückgeführten Abgasmassenstroms. Dabei kann das Druckgefälle mittels des Aktors bevorzugt derart eingestellt werden, dass ein Optimum im Hinblick auf eine Regelgüte des Abgasmassenstroms und Drosselverlusten im Einlasstrakt erzielt wird.Internal combustion engines with low-pressure exhaust gas recirculation (LP-EGR) can have an additional actuator in the intake tract, which serves to set a defined pressure drop between an exhaust gas extraction point in the exhaust tract and an exhaust gas introduction point in the intake tract of the internal combustion engine. This facilitates the control/regulation of an exhaust gas mass flow returned to the internal combustion engine via an exhaust gas recirculation valve (EGR valve). The pressure drop can preferably be adjusted by means of the actuator in such a way that an optimum is achieved with regard to the control quality of the exhaust gas mass flow and throttling losses in the inlet tract.

Bisher war die Einstellung des oben beschriebenen Druckgefälles über das AGR-Ventil die einzige Anforderung an den Aktor. Zukünftig werden jedoch weitere Anforderungen im Hinblick auf den Druck im Einlasstrakt oder die Stellung des Aktors hinzukommen. Beispielsweise kann der Aktor auch zur Reduktion von hörbaren Schwingungen im Einlasstrakt (Noise-Vibration-Harshness (NVH)) genutzt werden, wobei eine konkrete Stellung/Position des Aktors angefordert wird. Dies erfordert eine Koordination dieser Positionsanforderung mit der Druckanforderung im Einlasstrakt zur ND-AGR oder auch weiterer Druckanforderungen, die beispielsweise zur Tankentlüftung o.ä. benötigt werden.Until now, setting the pressure drop described above via the EGR valve was the only requirement for the actuator. In the future, however, further requirements will be added with regard to the pressure in the inlet tract or the position of the actuator. For example, the actuator can also be used to reduce audible vibrations in the intake tract (noise-vibration-harshness (NVH)), whereby a specific position/position of the actuator is requested. This requires coordination of this position requirement with the pressure requirement in the inlet tract for LP EGR or other pressure requirements that are required, for example, for tank ventilation or similar.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Erfindungsgemäß werden ein Verfahren zum Einstellen eines Drucks im Einlasstrakt eines Verbrennungsmotors mittels eines Aktors, eine Recheneinheit und ein Computerprogramm zu dessen Durchführung sowie ein Verbrennungsmotor mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche vorgeschlagen. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der Unteransprüche sowie der nachfolgenden Beschreibung.According to the invention, a method for adjusting a pressure in the inlet tract of an internal combustion engine by means of an actuator, a computing unit and a computer program for carrying it out, and an internal combustion engine with the features of the independent claims are proposed. Advantageous refinements are the subject of the subclaims and the following description.

Die Erfindung ermöglicht es, die Steuerung/Regelung des oben beschriebenen Aktors zu erweitern, um mehrere Anforderungen an den Druck im Einlasstrakt bzw. an die Stellung des Aktors zu koordinieren und dadurch den jeweils benötigten Druckabfall über den Aktor zu steuern/regeln.The invention makes it possible to expand the control/regulation of the actuator described above in order to coordinate multiple requirements for the pressure in the inlet tract or for the position of the actuator and thereby control/regulate the required pressure drop across the actuator.

Im Einzelnen wird mindestens ein Sollwert für den Druck im Einlasstrakt des Verbrennungsmotors und/oder mindestens ein Sollwert für die Stellgröße des Aktors erhalten, z.B. in einer Recheneinheit empfangen oder dort berechnet. Die Recheneinheit kann beispielsweise in einem Steuergerät des Verbrennungsmotors (Motorsteuerung) enthalten oder selbst das Steuergerät des Verbrennungsmotors sein. Bei dem mindestens einen Sollwert für den Druck kann es sich beispielsweise um einen zur ND-AGR oder zur Tankentlüftung benötigten Solldruck im Einlasstrakt des Verbrennungsmotors handeln. Der mindestens eine Sollwert für die Stellgröße des Aktors kann beispielsweise von einer NVH-Überwachungsfunktion an die Recheneinheit gesendet werden, um die Stellgröße des Aktors derart einzustellen, dass Druckschwingungen im Einlasstrakt vor dem Aktor vermieden oder zumindest reduziert werden. Der Solldruck kann in Abhängigkeit vom Betriebspunkt des Verbrennungsmotors in einer Kennlinie/einem Kennfeld der Recheneinheit gespeichert sein. Gleiches gilt für den mindestens einen Sollwert für die Stellgröße des Aktors, der ebenfalls in der Recheneinheit gespeichert sein kann.Specifically, at least one setpoint for the pressure in the inlet tract of the internal combustion engine and/or at least one setpoint for the manipulated variable of the actuator is obtained, for example received in a computing unit or calculated there. The computing unit can, for example, be contained in a control unit of the internal combustion engine (engine control) or itself be the control unit of the internal combustion engine. The at least one setpoint for the pressure can be, for example, a setpoint pressure in the inlet tract of the internal combustion engine required for LP EGR or tank ventilation. The at least one setpoint for the manipulated variable of the actuator can, for example, be sent to the computing unit by an NVH monitoring function in order to adjust the manipulated variable of the actuator in such a way that pressure oscillations in the inlet tract upstream of the actuator are avoided or at least reduced. The target pressure can be stored in a characteristic curve/map of the computing unit depending on the operating point of the internal combustion engine. The same applies to the at least one setpoint for the manipulated variable of the actuator, which can also be stored in the computing unit.

Der Aktor kann beispielsweise ein Tellerventil, ein Schieber oder eine Klappe sein, die im Einlasstrakt des Verbrennungsmotors angeordnet ist. Bevorzugt ist der Aktor eine Klappe und die Stellgröße des Aktors eine Klappenstellung/ein Klappenwinkel. Vorteilhaft handelt es sich bei dem Verbrennungsmotor um einen Ottomotor mit Abgasturboaufladung und ND-AGR. Besonders bevorzugt ist der Aktor vor einer AGR-Einleitstelle und/oder vor einem Verdichter der Abgasturboaufladung im Einlasstrakt des Verbrennungsmotors angeordnet.The actuator can be, for example, a poppet valve, a slide or a flap that is arranged in the intake tract of the internal combustion engine. The actuator is preferably a flap and the manipulated variable of the actuator is a flap position/a flap angle. The internal combustion engine is advantageously a gasoline engine with exhaust gas turbocharging and LP EGR. The actuator is particularly preferably arranged in front of an EGR introduction point and/or in front of a compressor of the exhaust gas turbocharging in the inlet tract of the internal combustion engine.

Basierend auf dem mindestens einen empfangenen Sollwert für den Druck im Einlasstrakt wird eine Stellgröße für den Aktor bestimmt, um die unterschiedlichen Sollwerttypen (Druck, Stellgröße) miteinander vergleichen zu können. Dies bedeutet bei Einsatz einer Klappe, dass ein geforderter Solldruck im Einlasstrakt des Verbrennungsmotors in eine Klappenstellung/einen Klappenwinkel umgerechnet wird, der den Strömungsquerschnitt der Klappe bestimmt/verändert. Das kann beispielsweise mittels nachstehender Drosselgleichung erfolgen, die zusätzlich einen betriebspunktabhängigen Sollmassenstrom m_s durch den Verbrennungsmotor berücksichtigt: $m_{s} = A_{k} \cdot μ \cdot ψ \cdot \sqrt{2 \cdot p_{v} \cdot ρ_{v}}$

mit der Durchflussfunktion

ψ = \sqrt{\frac{κ}{κ - 1} [{(\frac{p_{F A V, s}}{p_{v}})}^{\frac{2}{κ}} - {(\frac{p_{F A V, s}}{p_{v}})}^{\frac{κ + 1}{κ}}]}

Based on the at least one received setpoint for the pressure in the inlet tract, a manipulated variable is determined for the actuator in order to be able to compare the different types of setpoints (pressure, manipulated variable) with one another. When using a flap, this means that a required target pressure in the inlet tract of the internal combustion engine is converted into a flap position/a flap angle that determines/changes the flow cross section of the flap. This can be done, for example, using the throttle below equation, which also takes into account an operating point-dependent target mass flow m _s through the internal combustion engine:

m_{s} = A_{k} \cdot μ \cdot ψ \cdot \sqrt{2 \cdot p_{v} \cdot ρ_{v}}

with the flow function

ψ = \sqrt{\frac{κ}{κ - 1} [{(\frac{p_{F A v, s}}{p_{v}})}^{\frac{2}{κ}} - {(\frac{p_{F A v, s}}{p_{v}})}^{\frac{κ + 1}{κ}}]}

Dabei bezeichnen A_K den Strömungsquerschnitt des Aktors, µ den Durchflussbeiwert, p_v den Druck vor dem Aktor, ρ_v die Dichte der Luft vor dem Aktor, p_FAV.s den Solldruck im Einlasstrakt nach dem Aktor und κ den Isentropenexponent.A _K denotes the flow cross section of the actuator, µ the flow coefficient, p _v the pressure in front of the actuator, ρ _v the density of the air in front of the actuator, p _FAV.s the target pressure in the inlet tract after the actuator and κ the isentrope exponent.

Nachfolgend wird eine maximale Stellgröße des Aktors aus dem mindestens einen Sollwert für die Stellgröße des Aktors und der aus dem Solldruck bestimmten Stellgröße des Aktors ermittelt. Mit anderen Worten wird anhand der Sollwerte ein Wert für die Stellgröße ermittelt, der ein maximales Schließen des Aktors zur Folge hat. Subsequently, a maximum manipulated variable of the actuator is determined from the at least one setpoint for the manipulated variable of the actuator and the manipulated variable of the actuator determined from the target pressure. In other words, a value for the manipulated variable is determined based on the setpoints, which results in maximum closing of the actuator.

Diese ermittelte maximale Stellgröße des Aktors wird dann eingestellt, d.h. insbesondere sendet die Recheneinheit ein Signal an den Aktor, das diesen veranlasst, eine Stellung gemäß der ermittelten maximalen Stellgröße einzunehmen. Dadurch kann im Einlasstrakt des Verbrennungsmotors eine maximal benötigte Druckabsenkung oder eine Dämpfung von Druckschwingungen vor dem Aktor erzielt werden.This determined maximum manipulated variable of the actuator is then set, i.e. in particular the computing unit sends a signal to the actuator, which causes it to assume a position in accordance with the determined maximum manipulated variable. This allows the maximum required pressure reduction or damping of pressure oscillations in front of the actuator to be achieved in the inlet tract of the internal combustion engine.

Bevorzugt erfolgt die Bestimmung der mindestens einen Stellgröße des Aktors basierend auf dem mindestens einen Sollwert für den Druck im Einlasstrakt mittels eines ersten Reglers. Der erste Regler kann dabei eine Vorsteuerung enthalten, die beispielsweise die oben beschriebene Umrechnung eines Solldrucks in eine Stellgröße nach Gleichung (1) aufweist. Vorzugsweise umfasst der erste Regler zudem einen I-Regler (Integral-Regler), der Druckabweichungen im Einlasstrakt aufgrund von Ungenauigkeiten der Vorsteuerung mittels eines integrativen Übertragungsverhaltens kontinuierlich ausgleicht. Dazu kann der Druck im Einlasstrakt gemessen und die Stellgröße mittels des I-Reglers derart verstellt werden, dass der Solldruck erreicht wird. Mit anderen Worten stellt die Solldruckabweichung im Einlasstrakt die Regelgröße des I-Reglers dar.The at least one manipulated variable of the actuator is preferably determined based on the at least one setpoint for the pressure in the inlet tract using a first controller. The first controller can contain a pilot control which, for example, has the above-described conversion of a target pressure into a manipulated variable according to equation (1). The first controller preferably also includes an I controller (integral controller), which continuously compensates for pressure deviations in the inlet tract due to inaccuracies in the pilot control by means of an integrative transmission behavior. To do this, the pressure in the inlet tract can be measured and the manipulated variable can be adjusted using the I controller so that the target pressure is achieved. In other words, the target pressure deviation in the inlet tract represents the controlled variable of the I controller.

Bevorzugt wird ein maximal zulässiger Wert für die Stellgröße des Aktors basierend auf einem minimal zulässigen Druck im Einlasstrakt des Verbrennungsmotors mittels eines zweiten Reglers ermittelt. Der minimal zulässige Druck dient vorzugsweise zum Schutz des Abgasturboladers und verhindert, dass aufgrund einer negativen Druckdifferenz zum Umgebungsdruck im Einlasstrakt Öl aus den Lagern des Abgasturboladers gesaugt wird. Werte für den minimal zulässigen Druck können beispielsweise in einer Kennlinie oder in einem Kennfeld in Abhängigkeit vom Betriebspunkt (Last, Drehzahl) des Verbrennungsmotors in der Recheneinheit abgespeichert werden.Preferably, a maximum permissible value for the manipulated variable of the actuator is determined based on a minimum permissible pressure in the inlet tract of the internal combustion engine using a second controller. The minimum permissible pressure preferably serves to protect the exhaust gas turbocharger and prevents oil from being sucked out of the bearings of the exhaust gas turbocharger due to a negative pressure difference to the ambient pressure in the inlet tract. Values for the minimum permissible pressure can be stored in the computing unit, for example, in a characteristic curve or in a map depending on the operating point (load, speed) of the internal combustion engine.

Der zweite Regler kann analog zu dem ersten Regler eine Vorsteuerung enthalten, die die Drosselgleichung gemäß Formel (1) verwenden kann, um den minimal zulässigen Druck in einen maximal zulässigen Wert der Stellgröße des Aktors umzurechnen. Vorzugsweise weist der zweiten Regler zudem ebenfalls einen I-Regler auf, der Abweichungen des Drucks im Einlasstrakt von dem minimal zulässigen Druck kontinuierlich ausgleicht. Dazu kann wiederum der Druck im Einlasstrakt gemessen und die Stellgröße mittels des I-Reglers derart verstellt werden, dass der minimal zulässige Druck erreicht wird.The second controller can contain a pilot control analogous to the first controller, which can use the throttle equation according to formula (1) to convert the minimum permissible pressure into a maximum permissible value of the actuator's manipulated variable. Preferably, the second regulator also has an I regulator, which continuously compensates for deviations in the pressure in the inlet tract from the minimum permissible pressure. For this purpose, the pressure in the inlet tract can be measured and the manipulated variable can be adjusted using the I controller in such a way that the minimum permissible pressure is achieved.

Der erste und der zweite Regler können in der Recheneinheit enthalten sein. Alternativ kann mindestens einer der beiden Regler auch als eigenständige Regeleinheit ausgeführt sein.The first and second controllers can be included in the computing unit. Alternatively, at least one of the two controllers can also be designed as an independent control unit.

Bevorzugt wird die maximale Stellgröße des Aktors durch den maximal zulässigen Wert für die Stellgröße des Aktors begrenzt. Dadurch kann ein zu weites Schließen des Aktors, welches einen Druckabfall im Einlasstrakt unterhalb des minimal zulässigen Drucks zur Folge hätte, verhindert und ein ausreichender Schutz des Verdichters gewährleistet werden.The maximum manipulated variable of the actuator is preferably limited by the maximum permissible value for the manipulated variable of the actuator. This prevents the actuator from closing too far, which would result in a pressure drop in the inlet tract below the minimum permissible pressure, and ensures adequate protection of the compressor.

Zusammenfassend wird die einzustellende Stellgröße des Aktors gemäß dem Sollwert gewählt, der ein maximales Schließen des Aktors zur Folge hat, um das benötigte Druckgefälle beispielsweise für die NDAGR oder die Tankentlüftung bereitzustellen oder Druckschwingungen im Einlasstrakt vor dem Aktor zu dämpfen. Um jedoch Bauteilschäden am Verdichter zu vermeiden, wird das maximale Schließen des Aktors durch den maximal zulässigen Wert begrenzt, so dass der minimal zulässige Druck im Einlasstrakt nicht unterschritten wird.In summary, the manipulated variable of the actuator to be set is selected according to the setpoint, which results in maximum closing of the actuator in order to achieve the required pressure drop, for example for the NDAGR or the tank ventilation or to dampen pressure oscillations in the intake tract in front of the actuator. However, in order to avoid component damage to the compressor, the maximum closing of the actuator is limited by the maximum permissible value so that the pressure in the inlet tract does not fall below the minimum permissible pressure.

Bevorzugt wird der erste Regler aktiviert, wenn die mindestens eine bestimmte Stellgröße des Aktors, die auf dem mindestens einen erhaltenen Sollwert für den Druck im Einlasstrakt basiert, größer als der mindestens eine erhaltene Sollwert für die Stellgröße des Aktors ist. Die bedeutet, dass der erste Regler aktiviert wird, wenn der Aktor basierend auf dem mindestens einen Sollwert für den Druck im Einlasstrakt weiter geschlossen werden muss, als es der direkt erhaltene Sollwert für die Stellgröße verlangt. Zudem muss zur Aktivierung des ersten Reglers gewährleistet sein, dass der mindestens eine Sollwert für den Druck im Einlasstrakt größer als der minimal zulässige Druck im Einlasstrakt ist. Mit anderen Worten wird der erste Regler immer dann aktiviert, wenn zum Einstellen eines geforderten Solldrucks im Einlasstrakt eine größere Stellgröße als die direkt erhaltene Stellgröße benötigt wird und der geforderte Solldruck den minimal zulässigen Druck nicht unterschreitet. Alternativ oder zusätzlich kann der erste Regler aktiviert werden, wenn der Druck nach dem Aktor größer als der mindestens eine erhaltene Sollwert für den Druck im Einlasstrakt ist, und die mindestens eine bestimmte Stellgröße des Aktors, die auf dem mindestens einen erhaltenen Sollwert für den Druck im Einlasstrakt basiert, kleiner als der mindestens eine erhaltenen Sollwert für die Stellgröße des Aktors ist. In diesen Fällen ist der zweite Regler vorzugsweise nicht aktiviert, da dieser den Druck im Saugrohr auf den minimal zulässigen Druck regeln und damit der Regelung des ersten Reglers entgegenwirken würde.The first controller is preferably activated when the at least one specific manipulated variable of the actuator, which is based on the at least one obtained setpoint for the pressure in the inlet tract, is greater than the at least one obtained setpoint for the manipulated variable of the actuator. This means that the first controller is activated when the actuator, based on the at least one setpoint for the pressure in the inlet tract, has to be closed further than the directly obtained setpoint for the manipulated variable requires. In addition, in order to activate the first controller, it must be ensured that the at least one setpoint for the pressure in the inlet tract is greater than the minimum permissible pressure in the inlet tract. In other words, the first controller is always activated when a larger manipulated variable than the directly obtained manipulated variable is required to set a required target pressure in the inlet tract and the required target pressure does not fall below the minimum permissible pressure. Alternatively or additionally, the first controller can be activated when the pressure after the actuator is greater than the at least one obtained setpoint for the pressure in the inlet tract, and the at least one specific manipulated variable of the actuator, which is based on the at least one obtained setpoint for the pressure Inlet tract based, is smaller than the at least one obtained setpoint for the manipulated variable of the actuator. In these cases, the second regulator is preferably not activated, since it would regulate the pressure in the intake manifold to the minimum permissible pressure and thus counteract the regulation of the first regulator.

Der zweite Regler wird vorzugsweise aktiviert, wenn der Druck im Einlasstrakt kleiner oder gleich dem minimal zulässigen Druck ist. Dies kann eintreten, wenn die maximale Stellgröße des Aktors den maximal zulässigen Wert erreicht oder diesen sogar kurzzeitig überschreitet. Mittels des zweiten Reglers wird die maximale Stellgröße des Aktors genau auf den maximal zulässigen Wert eingestellt und damit ein Unterschreiten des minimal zulässigen Drucks im Einlasstrakt verhindert. Alternativ oder zusätzlich kann der zweite Regler aktiviert werden, wenn die maximale Stellgröße des Aktors dem maximal zulässigen Wert für die Stellgröße des Aktors entspricht. In diesen Fällen ist der erste Regler bevorzugt nicht aktiviert, da dieser dem zweiten Regler entgegenwirken würde, um eine Regelabweichung zu dem geforderten Solldruck auszugleichen. Liegt der geforderte Solldruck unterhalb des minimal zulässigen Drucks, so hätte dies Schäden an dem Verdichter zu Folge.The second regulator is preferably activated when the pressure in the inlet tract is less than or equal to the minimum allowable pressure. This can occur if the maximum manipulated variable of the actuator reaches the maximum permissible value or even briefly exceeds it. Using the second controller, the maximum manipulated variable of the actuator is set precisely to the maximum permissible value, thereby preventing the pressure in the inlet tract from falling below the minimum permissible value. Alternatively or additionally, the second controller can be activated when the maximum manipulated variable of the actuator corresponds to the maximum permissible value for the manipulated variable of the actuator. In these cases, the first controller is preferably not activated, since it would counteract the second controller in order to compensate for a control deviation from the required target pressure. If the required target pressure is below the minimum permissible pressure, this would result in damage to the compressor.

Vorzugsweise schließen sich die Bedingungen zum Aktivieren des ersten und zweiten Reglers gegenseitig aus, so dass gewährleistet ist, dass immer nur einer der beiden Regler aktiv ist.Preferably, the conditions for activating the first and second controllers are mutually exclusive, so that it is ensured that only one of the two controllers is always active.

Eine erfindungsgemäße Recheneinheit, z.B. ein Steuergerät des Verbrennungsmotors, ist, insbesondere programmtechnisch, dazu eingerichtet, das oben beschriebene erfindungsgemäße Verfahren durchzuführen.A computing unit according to the invention, for example a control device of the internal combustion engine, is set up, in particular in terms of programming, to carry out the method according to the invention described above.

Auch die Implementierung des erfindungsgemäßen Verfahrens in Form eines Computerprogramms oder Computerprogrammprodukts mit Programmcode zur Durchführung aller Verfahrensschritte ist vorteilhaft, da dies besonders geringe Kosten verursacht, insbesondere wenn ein ausführendes Steuergerät noch für weitere Aufgaben genutzt wird und daher ohnehin vorhanden ist. Geeignete Datenträger zur Bereitstellung des Computerprogramms sind insbesondere magnetische, optische und elektrische Speicher, wie z.B. Festplatten, Flash-Speicher, EEPROMs, DVDs u.a.m. Auch ein Download eines Programms über Computernetze (Internet, Intranet usw.) ist möglich.The implementation of the method according to the invention in the form of a computer program or computer program product with program code for carrying out all method steps is also advantageous because this causes particularly low costs, especially if an executing control device is used for additional tasks and is therefore available anyway. Suitable data carriers for providing the computer program are, in particular, magnetic, optical and electrical memories, such as hard drives, flash memories, EEPROMs, DVDs, etc. It is also possible to download a program via computer networks (Internet, intranet, etc.).

Weitere Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung und den beiliegenden Zeichnungen.Further advantages and refinements of the invention result from the following description and the accompanying drawings.

Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachfolgend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.It is understood that the features mentioned above and those to be explained below can be used not only in the combination specified in each case, but also in other combinations or alone, without departing from the scope of the present invention.

Die Erfindung ist anhand von Ausführungsbeispielen in den Zeichnungen schematisch dargestellt und wird im Folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnungen ausführlich beschrieben.The invention is shown schematically in the drawings using exemplary embodiments and is described in detail below with reference to the drawings.

FigurenbeschreibungCharacter description

1 zeigt eine schematische Darstellung eines Niederdruck-Abgasrückführsystems (NDAGR-Systems) für einen Verbrennungsmotor mit Abgasturboaufladung; und 1 shows a schematic representation of a low-pressure exhaust gas recirculation system (NDAGR system) for an internal combustion engine with exhaust gas turbocharging; and
2 zeigt beispielhaft eine bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens in einem Blockschaltbild. 2 shows an example of a preferred embodiment of the method according to the invention in a block diagram.

Detaillierte Beschreibung der ZeichnungDetailed description of the drawing

1 zeigt eine schematische Darstellung eines Niederdruck-Abgasrückführsystems (NDAGR-Systems) 40 für einen Verbrennungsmotor mit einem Aktor 3 zum Einstellen eines Druckgefälles zwischen Abgas- und Einlasstrakt 30, 20 des Verbrennungsmotors 1 shows a schematic representation of a low-pressure exhaust gas recirculation system (NDAGR system) 40 for an internal combustion engine with an actuator 3 for adjusting a pressure gradient between the exhaust and inlet tracts 30, 20 of the internal combustion engine

1 zeigt eine schematische Darstellung eines Niederdruck-Abgasrückführsystems (NDAGR-Systems) 40, das in den Abgas- und Einlasstrakt 30, 20 eines Verbrennungsmotors integriert ist. Bevorzugt handelt es sich bei dem Verbrennungsmotor um einen Ottomotor mit Abgasturboaufladung. Der dargestellte Einlasstrakt 20 des Verbrennungsmotors beinhaltet einen Luftfilter 1, einen Heißfilmluftmassenmesser (HFM) 2, eine Klappe 3 (Aktor), einen Verdichter 4 eines Abgasturboladers 4, 8, einen Ladeluftkühler 5 und eine Drosselklappe 6. Zwischen der Klappe 3 und dem Verdichter 4 ist ein Drucksensor 3a angeordnet. Der dem Verbrennungsmotor zugeführte Frischluftmassenstrom wird im HFM 2 gemessen und gelangt über den Einlasstrakt 20 in die Zylinder 7 des Verbrennungsmotors. Das verbrannte Gemisch wird nachfolgend über den Abgastrakt 30 ausgestoßen. Der dargestellte Abgastrakt 30 umfasst eine Turbine 8 des Abgasturboladers 4, 8, die den Verdichter 4 im Einlasstrakt 20 antreibt (nicht dargestellt), sowie einen Katalysator 9. Der Katalysator 9 kann gleichzeitig als Schalldämpfer dienen oder es kann ein separater Schalldämpfer (nicht dargestellt) in dem Abgastrakt 30 integriert sein. Die Steuerung/Regelung des den Zylindern 7 zugeführten Luftmassenstroms erfolgt durch ein Steuergerät des Verbrennungsmotors (Motorsteuerung) (nicht dargestellt) mittels der Drosselklappe 7 und des Abgasturboladers 4, 8. 1 shows a schematic representation of a low pressure exhaust gas recirculation system (NDAGR system) 40, which is integrated into the exhaust and intake tract 30, 20 of an internal combustion engine. The internal combustion engine is preferably a gasoline engine with exhaust gas turbocharging. The intake tract 20 of the internal combustion engine shown includes an air filter 1, a hot film air mass meter (HFM) 2, a flap 3 (actuator), a compressor 4 of an exhaust gas turbocharger 4, 8, an intercooler 5 and a throttle valve 6. Between the flap 3 and the compressor 4 a pressure sensor 3a is arranged. The fresh air mass flow supplied to the internal combustion engine is measured in the HFM 2 and reaches the cylinders 7 of the internal combustion engine via the intake tract 20. The burned mixture is subsequently expelled via the exhaust tract 30. The exhaust tract 30 shown includes a turbine 8 of the exhaust gas turbocharger 4, 8, which drives the compressor 4 in the inlet tract 20 (not shown), and a catalytic converter 9. The catalytic converter 9 can simultaneously serve as a silencer or it can be a separate silencer (not shown). be integrated in the exhaust tract 30. The air mass flow supplied to the cylinders 7 is controlled/regulated by a control unit of the internal combustion engine (engine control) (not shown) by means of the throttle valve 7 and the exhaust gas turbocharger 4, 8.

Das NDAGR-System 40 beinhaltet einen AGR-Kühler 10 sowie ein AGR-Ventil 11, das den gewünschten Abgasrückführmassenstrom einstellt. Der zurückzuführende Abgasmassenstrom wird dem Abgastrakt 30 nach dem Katalysator 9 entnommen und dem Einlasstrakt 20 vor dem Verdichter 4 zugeführt. Da zwischen der Entnahmestelle des Abgasmassenstroms nach dem Katalysator 9 und der Einleitstelle vor dem Verdichter 4 nur ein geringes Druckgefälle vorliegt, führen bereits kleine Änderungen in der Stellung des AGR-Ventils zu signifikanten Schwankungen in dem zurückgeführten Abgasmassenstrom. Zur Verbesserung der Stabilität der AGR-Steuerung/Regelung ist daher eine Erhöhung des Druckgefälles zwischen Entnahme- und Einleitstelle des Abgasmassenstroms hilfreich. Dies kann durch eine Absenkung des Drucks vor dem Verdichter 4 mittels der Klappe 3 erreicht werden. Dabei bewirkt eine Veränderung einer Klappenstellung/eines Klappenwinkels eine Veränderung des Strömungsquerschnitts durch die Klappe 3. Durch eine Reduktion des Strömungsquerschnitts wird die Frischluftzufuhr zu dem Verdichter 4 gedrosselt und somit der Druck vor dem Verdichter 4 abgesenkt. Dadurch kann das Druckgefälle zwischen Entnahme- und Einleitstelle des zurückzuführenden Abgasmassenstroms erhöht werden. Dieses wird bevorzugt derart eingestellt, dass ein Optimum hinsichtlich der Steuer-/Regelbarkeit des Abgasmassenstroms und der Drosselverluste durch die Klappe 3 erzielt wird.The NDAGR system 40 includes an EGR cooler 10 and an EGR valve 11, which sets the desired exhaust gas recirculation mass flow. The exhaust gas mass flow to be recirculated is taken from the exhaust gas tract 30 after the catalytic converter 9 and fed to the inlet tract 20 before the compressor 4. Since there is only a small pressure drop between the extraction point of the exhaust gas mass flow after the catalytic converter 9 and the introduction point before the compressor 4, even small changes in the position of the EGR valve lead to significant fluctuations in the recirculated exhaust gas mass flow. To improve the stability of the EGR control/regulation, it is therefore helpful to increase the pressure drop between the extraction and introduction points of the exhaust gas mass flow. This can be achieved by lowering the pressure in front of the compressor 4 using the flap 3. A change in a flap position/a flap angle causes a change in the flow cross section through the flap 3. By reducing the flow cross section, the fresh air supply to the compressor 4 is throttled and the pressure in front of the compressor 4 is thus reduced. This allows the pressure drop between the extraction point and the introduction point of the exhaust gas mass flow to be returned to be increased. This is preferably set in such a way that an optimum is achieved with regard to the controllability of the exhaust gas mass flow and the throttling losses through the flap 3.

Neben der Einstellung des Druckgefälles über das AGR-Ventil kann eine Senkung des Drucks vor dem Verdichter 4 auch für andere Funktionen der Motorsteuerung erforderlich sein, bei denen ein Massenstrom in den Einlasstrakt eingeleitet wird (z.B. für die Tankentlüftung). Außerdem kann die Klappe 3 auch zur Reduktion von hörbaren Schwingungen im Einlasstrakt vor der Klappe 3 (Noise-Vibration-Harshness (NVH)) genutzt werden. Dazu kann der Klappenwinkel auf einen vorbestimmten Sollwert eingestellt werden, der beispielsweise auf dem Motorprüfstand ermittelt und in der Motorsteuerung abgespeichert werden kann. Die unterschiedlichen Funktionsanforderungen an die Klappe 3 können mit dem erfindungsgemäßen Verfahren beispielsweise gemäß dem nachfolgend beschriebenen Ausführungsbeispiel koordiniert/priorisiert werden.In addition to adjusting the pressure gradient via the EGR valve, a reduction in the pressure in front of the compressor 4 may also be necessary for other engine control functions in which a mass flow is introduced into the intake tract (e.g. for tank ventilation). In addition, the flap 3 can also be used to reduce audible vibrations in the intake tract in front of the flap 3 (noise-vibration-harshness (NVH)). For this purpose, the flap angle can be set to a predetermined target value, which can be determined, for example, on the engine test bench and stored in the engine control system. The different functional requirements for the flap 3 can be coordinated/prioritized using the method according to the invention, for example according to the exemplary embodiment described below.

2 zeigt beispielhaft ein Blockschaltbild zur Umsetzung einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens in einer Recheneinheit, die beispielsweise die Motorsteuerung sein kann. Das Blockschaltbild zeigt einen ersten Regler 100 zur Bestimmung/Regelung eines Klappenwinkels der Klappe 3 (Stellgröße des Aktors) basierend auf einem Sollwert p_FAV,s für den Druck im Einlasstrakt vor dem Verdichter 4 (Solldruck). Bei dem Solldruck kann es sich beispielsweise um einen Solldruck nach dem AGR-Ventil 11 bzw. vor dem Verdichter 4 für die NDAGR oder die Tankentlüftung handeln. Um dem ersten Regler 100 einen einheitlichen Solldruck p_FAV,s, vorzugeben, werden alle Solldrücke im Einlasstrakt 20 auf den Druck nach der Klappe 3 vor dem Verdichter 4 umgerechnet. 2 shows an example of a block diagram for implementing a preferred embodiment of the method according to the invention in a computing unit, which can be the engine control, for example. The block diagram shows a first controller 100 for determining/controlling a flap angle of the flap 3 (actuator manipulated variable) based on a setpoint p _FAV,s for the pressure in the inlet tract upstream of the compressor 4 (setpoint pressure). The target pressure can, for example, be a target pressure after the EGR valve 11 or before the compressor 4 for the NDAGR or the tank ventilation. To the first controller 100 to specify a uniform target pressure p _FAV,s , all target pressures in the inlet tract 20 are converted to the pressure after the flap 3 in front of the compressor 4.

Der erste Regler 100 empfängt als weitere Eingangsgröße neben dem Solldruck p_FAV,s einen betriebspunktabhängigen Sollwert m_s für den Massenstrom durch den Verbrennungsmotor und gibt als Ausgangsgröße den Klappenwinkel α_s,p aus. Dieser geht nachfolgend zusammen mit einem Sollwert für den Klappenwinkel α_s,w in den Funktionsblock 102 ein, der den maximalen Klappenwinkel α_s aus den beiden Eingangsgrößen α_s,p, α_s,w ausgibt. Der Sollwert für den Klappenwinkel α_s,w kann z.B. ein Sollwinkel α_s,w zur NVH Verringerung sein. Der maximale Klappenwinkel α_s ist der Winkel, der die Klappe 3 am weitesten schließt. Dabei entspricht eine komplett offene Klappenstellung dem Wert 0 % und eine komplett geschlossene Klappenstellung dem Wert 100%.The first controller 100 receives as a further input variable, in addition to the target pressure p _FAV,s, an operating point-dependent target value m _s for the mass flow through the internal combustion engine and outputs the flap angle α _s,p as an output variable. This subsequently goes into the function block 102 together with a setpoint for the flap angle α _s,w , which outputs the maximum flap angle α _s from the two input variables α _s,p , α _s,w . The target value for the flap angle α _s,w can, for example, be a target angle α _s,w for reducing NVH. The maximum flap angle α _s is the angle that closes the flap 3 the furthest. A completely open flap position corresponds to the value 0% and a completely closed flap position corresponds to the value 100%.

In dem Funktionsblock 103 erfolgt dann eine Minimalauswahl zwischen dem maximalen Klappenwinkel α_s und dem maximal zulässigen Wert für den Klappenwinkel α_verd. Die Ausgangsgröße der Minimalauswahl α_FAV,s wird dann von der Motorsteuerung an die Klappe 3 gesendet und veranlasst diese, den ermittelten Klappenwinkel einzunehmen.In the function block 103, a minimum selection is then made between the maximum flap angle α _s and the maximum permissible value for the flap angle α _comp . The output variable of the minimum selection α _FAV,s is then sent by the engine control to the flap 3 and causes it to adopt the determined flap angle.

Der maximal zulässigen Wert für den Klappenwinkel α_verd wird basierend auf einem minimal zulässigen Druck p_FAV,verd im Einlasstrakt des Verbrennungsmotors vor dem Verdichter 4 mittels eines zweiten Reglers 101 ermittelt. Der Regler 101 empfängt als Eingangsgröße neben dem minimal zulässigen Druck p_FAV,verd,s ebenfalls den betriebspunktabhängigen Sollwert m_s für den Massenstrom durch den Verbrennungsmotor, und gibt als Ausgangsgröße den Klappenwinkel α_verd aus. Der minimal zulässige Druck dient vorzugsweise zum Schutz des Abgasturboladers und verhindert, dass Öl aus dessen Lagern gesaugt wird. Werte für den minimal zulässigen Druck können beispielsweise in einer Kennlinie oder in einem Kennfeld in Abhängigkeit des Drucks nach Verdichter 4 und des Massenstroms durch den Verbrennungsmotor in der Motorsteuerung abgespeichert werden.The maximum permissible value for the flap angle α _verd is determined based on a minimum permissible pressure p _{FAV, verd} in the inlet tract of the internal combustion engine in front of the compressor 4 by means of a second controller 101. In addition to the minimum permissible pressure p _FAV,verd,s, the controller 101 also receives the operating point-dependent setpoint m _s for the mass flow through the internal combustion engine as an input variable, and outputs the flap angle α _verd as an output variable. The minimum permissible pressure preferably serves to protect the exhaust gas turbocharger and prevents oil from being sucked out of its bearings. Values for the minimum permissible pressure can be stored in the engine control, for example, in a characteristic curve or in a characteristic map depending on the pressure after compressor 4 and the mass flow through the internal combustion engine.

Die beiden Regler 100 und 101 können eine Vorsteuerung zur Umrechnung der Eingangsgrößen Druck und Massenstrom in eine Klappenstellung enthalten. Dies kann mittels der Drosselgleichung gemäß Formel (1) erfolgen. Zusätzlich können beide Regler 100, 101 einen I-Regler zum Ausgleich von Ungenauigkeiten in der Vorsteuerung aufweisen. Dabei kann der erste Regler 100 bzw. der I-Anteil des ersten Reglers 101 aktiviert werden, wenn die Bedingungen 100a erfüllt sind. Diese können beispielsweise wie folgt formuliert werden: $(p_{F A V} > p_{F A V, s o l l} & & α_{s, p} < α_{v e r d}) ‖ (α_{s, p} > α_{s, w} & & p_{F A V, s} > p_{F A V, v e r d})$

The two

controllers

100 and 101 can contain a pilot control for converting the input variables pressure and mass flow into a flap position. This can be done using the throttle equation according to formula (1). In addition, both

controllers

100, 101 can have an I controller to compensate for inaccuracies in the precontrol. The first controller 100 or the I component of the first controller 101 can be activated when the conditions 100a are met. These can be formulated, for example, as follows:

(p_{F A v} > p_{F A v, s O l l} & & α_{s, p} < α_{v e r d}) ‖ (α_{s, p} > α_{s, w} & & p_{F A v, s} > p_{F A v, v e r d})

Dabei bezeichnen p_FAV den Druck nach der Klappe 3, p_FAV,s den Solldruck nach der Klappe 3,p_FAV,verd den minimal zulässigen Druck nach der Klappe 3, α_s,p den aus dem Solldruck resultierenden Klappenwinkel, α_s,w den Sollwert für den Klappenwinkel und α_verd den maximal zulässige Klappenwinkel basierend auf dem minimal zulässigen Druck p_FAV,verd nach der Klappe 3 bzw. vor dem Verdichter 4.Here p _FAV denotes the pressure after the flap 3, p _FAV,s the target pressure after the flap 3, p _FAV,verd the minimum permissible pressure after the flap 3, α _s,p the flap angle resulting from the target pressure, α _s,w the setpoint for the flap angle and α _verd the maximum permissible flap angle based on the minimum permissible pressure p _FAV,verd after flap 3 or before compressor 4.

Dies bedeutet, dass der erste Regler 100 aktiviert werden kann, wenn der aus dem Solldruck resultierende Klappenwinkel α_s,p (Stellgröße des Aktors, die auf dem mindestens einen empfangenen Sollwert für den Druck im Einlasstrakt basiert), größer als der Sollwert für den Klappenwinkel α_s,w (Sollwert für die Stellgröße des Aktors) ist, und der Solldruck p_FAV,s nach der Klappe 3 (Sollwert für den Druck im Einlasstrakt) größer als der minimal zulässigen Druck p_FAV,verd nach der Klappe 3 (minimal zulässige Druck im Einlasstrakt) ist. Außerdem kann der erste Regler 100 aktiviert werden, wenn der Druck p_FAV nach der Klappe 3 größer als der Solldruck p_FAV,s ist und der aus dem Solldruck p_FAV,s resultierende Klappenwinkel α_s,p kleiner als der maximal zulässige Klappenwinkel α_verd ist.This means that the first controller 100 can be activated when the flap angle α _s,p resulting from the target pressure (manipulating variable of the actuator, which is based on the at least one received target value for the pressure in the inlet tract), is greater than the target value for the flap angle α _s,w (setpoint for the actuator's manipulated variable), and the setpoint pressure p _FAV,s after flap 3 (setpoint for the pressure in the inlet tract) is greater than the minimum permissible pressure p _FAV,verd after flap 3 (minimum permissible pressure in the inlet tract). In addition, the first controller 100 can be activated when the pressure p _FAV after the flap 3 is greater than the target pressure p _FAV,s and the flap angle α s,p resulting from the target pressure p _FAV _{,s is} smaller than the maximum permissible flap angle α _comp is.

Der zweite Regler 101 bzw. der I-Anteil des zweiten Reglers kann aktiviert werden, wenn die Bedingungen 101a erfüllt sind. Diese können beispielsweise wie folgt formuliert werden: $(α_{s} = α_{v e r d}) ‖ (p_{F A V} < p_{F A V, v e r d})$

The second controller 101 or the I component of the second controller can be activated when the conditions 101a are met. These can be formulated, for example, as follows:

(α_{s} = α_{v e r d}) ‖ (p_{F A v} < p_{F A v, v e r d})

Dies bedeutet, dass der zweite Regler 101 aktiviert wird, wenn der Druck nach der Klappe 3 kleiner als der minimal zulässigen Druck p_FAV,verd nach der Klappe 3 oder wenn der maximalen Klappenwinkel α_s dem maximal zulässigen Wert für den Klappenwinkel α_verd entspricht. Da sich die Aktivierungsbedingungen 100a, 101a für die beiden Regler 100, 101 gegenseitig ausschließen, können störende Interaktionen zwischen den beiden Reglern 100, 101 vermieden werden. This means that the second controller 101 is activated when the pressure after the flap 3 is less than the minimum permissible pressure p _FAV,verd after the flap 3 or when the maximum flap angle α _s corresponds to the maximum permissible value for the flap angle α _verd . Since the activation conditions 100a, 101a for the two controllers 100, 101 are mutually exclusive, disruptive interactions between the two controllers 100, 101 can be avoided.

Zusammenfassend stellt die Erfindung insbesondere eine Steuerung/Regelung für einen Aktor im Einlasstrakt eines Verbrennungsmotors bereit, der unterschiedliche Anforderungen an den Druck im Einlasstrakt bzw. an die Stellung des Aktors koordiniert/priorisiert, so dass der jeweils benötigte maximale Druckabfall unter Berücksichtigung der Drosselverluste und des Bauteilschutzes optimal eingestellt werden kann.In summary, the invention provides in particular a control/regulation for an actuator in the intake tract of an internal combustion engine, which coordinates/prioritizes different requirements for the pressure in the intake tract or for the position of the actuator, so that the maximum pressure drop required in each case takes into account the throttle losses and the Component protection can be optimally adjusted.

Claims

Verfahren zum Einstellen eines Drucks im Einlasstrakt (20) eines Verbrennungsmotors mittels eines Aktors (3) umfassend die Schritte Erhalten mindestens eines Sollwerts für den Druck im Einlasstrakt (20) des Verbrennungsmotors und/oder mindestens eines Sollwerts für die Stellgröße des Aktors (3), Bestimmen mindestens einer Stellgröße des Aktors (3) basierend auf dem mindestens einen erhaltenen Sollwert für den Druck im Einlasstrakt (20), Ermitteln einer maximalen Stellgröße aus dem mindestens einen erhaltenen Sollwert für die Stellgröße des Aktors (3) und der mindestens einen bestimmten Stellgröße des Aktors (3), und Einstellen der ermittelten maximalen Stellgröße des Aktors (3).Method for adjusting a pressure in the inlet tract (20) of an internal combustion engine by means of an actuator (3), comprising the steps of obtaining at least one setpoint for the pressure in the inlet tract (20) of the internal combustion engine and/or at least one setpoint for the manipulated variable of the actuator (3), Determining at least one manipulated variable of the actuator (3) based on the at least one obtained setpoint for the pressure in the inlet tract (20), determining a maximum manipulated variable from the at least one obtained desired value for the manipulated variable of the actuator (3) and the at least one specific manipulated variable of the Actuator (3), and Setting the determined maximum manipulated variable of the actuator (3).

Verfahren gemäß Anspruch 1, wobei die Bestimmung der mindestens einen Stellgröße des Aktors (3) basierend auf dem mindestens einen erhaltenen Sollwert für den Druck im Einlasstrakt (20) mittels eines ersten Reglers (100) erfolgt.Procedure according to Claim 1 , wherein the at least one manipulated variable of the actuator (3) is determined based on the at least one obtained setpoint for the pressure in the inlet tract (20) by means of a first controller (100).

Verfahren gemäß Anspruch 2 oder 3, wobei ein maximal zulässiger Wert für die Stellgröße des Aktors (3) basierend auf einem minimal zulässigen Druck im Einlasstrakt (20) des Verbrennungsmotors mittels eines zweiten Reglers (101) ermittelt wird.Procedure according to Claim 2 or 3 , wherein a maximum permissible value for the manipulated variable of the actuator (3) is determined based on a minimum permissible pressure in the inlet tract (20) of the internal combustion engine by means of a second controller (101).

Verfahren gemäß Anspruch 3, wobei die maximale Stellgröße des Aktors (3) durch den maximal zulässigen Wert für die Stellgröße des Aktors (3) begrenzt wird.Procedure according to Claim 3 , whereby the maximum manipulated variable of the actuator (3) is limited by the maximum permissible value for the manipulated variable of the actuator (3).

Verfahren gemäß einem der Ansprüche 2 bis 4, wobei der erste Regler (100) aktiviert wird, wenn die mindestens eine bestimmte Stellgröße des Aktors (3), größer als der mindestens eine erhaltenen Sollwert für die Stellgröße des Aktors (3) ist, und der mindestens eine empfangene Sollwert für den Druck im Einlasstrakt (20) größer als der minimal zulässige Druck im Einlasstrakt (20) ist.Procedure according to one of the Claims 2 until 4 , wherein the first controller (100) is activated when the at least one specific manipulated variable of the actuator (3) is greater than the at least one received setpoint for the manipulated variable of the actuator (3), and the at least one received setpoint for the pressure in Inlet tract (20) is greater than the minimum permissible pressure in the inlet tract (20).

Verfahren gemäß einem der Ansprüche 2 bis 5, wobei der erste Regler (100) aktiviert wird, wenn der Druck nach dem Aktor (3) größer als der mindestens eine erhaltene Sollwert für den Druck im Einlasstrakt (20) ist, und die mindestens eine bestimmte Stellgröße des Aktors (3) kleiner als der mindestens eine erhaltenen Sollwert für die Stellgröße des Aktors (3) ist.Procedure according to one of the Claims 2 until 5 , wherein the first controller (100) is activated when the pressure after the actuator (3) is greater than the at least one obtained setpoint for the pressure in the inlet tract (20), and the at least one specific manipulated variable of the actuator (3) is smaller than is the at least one obtained setpoint for the manipulated variable of the actuator (3).

Verfahren gemäß einem der Ansprüche 3 bis 6, wobei der zweite Regler (101) aktiviert wird, wenn der Druck im Einlasstrakt (20) kleiner oder gleich dem minimal zulässigen Druck ist.Procedure according to one of the Claims 3 until 6 , whereby the second regulator (101) is activated when the pressure in the inlet tract (20) is less than or equal to the minimum permissible pressure.

Verfahren gemäß einem der Ansprüche 3 bis 7, wobei der zweite Regler (101) aktiviert wird, wenn die maximale Stellgröße des Aktors (3) dem maximal zulässigen Wert für die Stellgröße des Aktors (3) entspricht.Procedure according to one of the Claims 3 until 7 , whereby the second controller (101) is activated when the maximum manipulated variable of the actuator (3) corresponds to the maximum permissible value for the manipulated variable of the actuator (3).

Recheneinheit umfassend einen Prozessor, der so konfiguriert ist, dass er das Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche ausführt.Computing unit comprising a processor configured to carry out the method according to any one of the preceding claims.

Verbrennungsmotor umfassend einen Einlasstrakt (20) mit einem Aktor (3) und einem Drucksensor (3a), sowie die Recheneinheit gemäß Anspruch 9.Internal combustion engine comprising an inlet tract (20) with an actuator (3) and a pressure sensor (3a), as well as the computing unit according to Claim 9 .

Computerprogramm umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch einen Computer diesen veranlassen, das Verfahren nach Anspruch 1 bis 8 auszuführen.Computer program comprising commands which, when the program is executed by a computer, cause it to follow the method Claim 1 until 8th to carry out.

Computerlesbarer Datenträger, auf dem das Computerprogramm nach Anspruch 11 gespeichert ist.Computer-readable data carrier on which the computer program is written Claim 11 is stored.