DE102022205648A1 - Method for determining a trajectory, control device and motor vehicle - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln einer Trajektorie für ein Fahrzeug, wobei ein Zielpunkt, ein Zeitintervall und ein weiteres Zeitintervall festgelegt werden, Trajektorien und weitere Trajektorien für das Fahrzeug und für weitere Fahrzeuge bestimmt werden, daraus Tupel gebildet werden und diese mittels einer Kostenfunktion bewertet werden. Die Erfindung betrifft des Weiteren eine zugehörige Steuerungsvorrichtung sowie ein zugehöriges Kraftfahrzeug.The invention relates to a method for determining a trajectory for a vehicle, wherein a target point, a time interval and a further time interval are determined, trajectories and further trajectories are determined for the vehicle and for other vehicles, tuples are formed from them and these are evaluated using a cost function become. The invention further relates to an associated control device and an associated motor vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln einer Trajektorie für ein Fahrzeug, eine zugehörige Steuerungsvorrichtung sowie ein zugehöriges Kraftfahrzeug.The invention relates to a method for determining a trajectory for a vehicle, an associated control device and an associated motor vehicle.

Bislang werden Fahrzeuge im Verkehr überwiegend manuell gesteuert. Zukünftig soll eine zunehmende Automatisierung erfolgen, worunter auch zu verstehen ist, dass ein Fahrer eines Kraftfahrzeugs zumindest zeitweise die Steuerung des Fahrzeugs nicht mehr übernehmen muss, das Fahrzeug also von elektronischen Komponenten gesteuert wird, oder Fahrzeuge auch vollständig selbständig am Verkehr teilnehmen können. Dies erfordert eine sinnvolle Planung, welchen Weg ein Kraftfahrzeug fahren soll. Derartige Wege in Kombination mit einer zugehörigen Zeitinformation werden häufig auch als Trajektorien bezeichnet.To date, vehicles in traffic have predominantly been controlled manually. In the future, there should be increasing automation, which also means that a driver of a motor vehicle no longer has to take control of the vehicle, at least temporarily, i.e. the vehicle is controlled by electronic components, or vehicles can also take part in traffic completely independently. This requires sensible planning as to which route a motor vehicle should travel. Such paths in combination with associated time information are often referred to as trajectories.

Es ist eine Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren zum Ermitteln einer Trajektorie für ein Fahrzeug bereitzustellen, welches im Vergleich zu bekannten Ausführungen alternativ oder besser ausgeführt ist. Es sind des Weiteren Aufgaben der Erfindung, eine zugehörige Steuerungsvorrichtung sowie ein zugehöriges Kraftfahrzeug bereitzustellen.It is an object of the invention to provide a method for determining a trajectory for a vehicle, which is designed alternatively or better than known embodiments. It is further objects of the invention to provide an associated control device and an associated motor vehicle.

Dies wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, eine Steuerungsvorrichtung sowie ein Kraftfahrzeug gemäß den jeweiligen Hauptansprüchen erreicht. Vorteilhafte Ausgestaltungen können beispielsweise den jeweiligen Unteransprüchen entnommen werden. Der Inhalt der Ansprüche wird durch ausdrückliche Inbezugnahme zum Inhalt der Beschreibung gemacht.This is achieved according to the invention by a method, a control device and a motor vehicle according to the respective main claims. Advantageous refinements can be found, for example, in the respective subclaims. The content of the claims is made the content of the description by express reference.

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln einer Trajektorie eines Fahrzeugs. Das Verfahren weist folgende Schritte auf:

• - Festlegen eines Zielpunkts,
• - Festlegen eines Zeitintervalls und eines weiteren Zeitintervalls, wobei das weitere Zeitintervall mit dem Zeitintervall überlappt,
• - Bestimmen von mehreren Trajektorien des Fahrzeugs, bei welchen eine Ankunft des Fahrzeugs am Zielpunkt innerhalb des Zeitintervalls zu erwarten ist,
• - Erfassen von mindestens einem weiteren Fahrzeug,
• - Bestimmen von einer oder mehreren weiteren Trajektorien des weiteren Fahrzeugs oder jedes weiteren Fahrzeugs, bei welchen eine Ankunft des weiteren Fahrzeugs am Zielpunkt innerhalb des weiteren Zeitintervalls zu erwarten ist,
• - Bilden von Tupeln, wobei jedes Tupel eine Trajektorie (T1) des Fahrzeugs (10) sowie eine weitere Trajektorie (T2) des weiteren Fahrzeugs (20) oder je eine Trajektorie (T2) jedes weiteren Fahrzeugs (20) enthält,
• - Bewerten der Tupel mittels einer Kostenfunktion,
• - Ermitteln desjenigen Tupels, bei welchem die Kostenfunktion einen Extremwert annimmt, als finales Tupel, und
• - Festlegen der Trajektorie des Fahrzeugs, welche in dem finalen Tupel enthalten ist.

The invention relates to a method for determining a trajectory of a vehicle. The procedure has the following steps:

• - setting a target point,
• - defining a time interval and another time interval, whereby the further time interval overlaps with the time interval,
• - determining several trajectories of the vehicle in which the vehicle is expected to arrive at the destination within the time interval,
• - Detecting at least one other vehicle,
• - determining one or more further trajectories of the further vehicle or each further vehicle in which an arrival of the further vehicle at the destination point is to be expected within the further time interval,
• - Forming tuples, each tuple containing a trajectory (T1) of the vehicle (10) and a further trajectory (T2) of the further vehicle (20) or a trajectory (T2) of each further vehicle (20),
• - Evaluate the tuples using a cost function,
• - Determine the tuple in which the cost function assumes an extreme value as the final tuple, and
• - Determine the trajectory of the vehicle, which is included in the final tuple.

Mittels eines solchen Verfahrens kann in sinnvoller und effizienter Weise eine Trajektorie für ein Fahrzeug ermittelt werden, mit welcher dieses Fahrzeug beispielsweise einen vorgegebenen Bereich wie beispielsweise eine Kreuzung passieren kann. Dabei werden insbesondere auch weitere Fahrzeuge berücksichtigt, welche eventuelle Konflikte mit dem Fahrzeug haben können. Dies erlaubt eine kooperative Planung von Trajektorien, so dass ein Fahrzeug sich besser im Verkehrsfluss einfinden kann.Using such a method, a trajectory for a vehicle can be determined in a sensible and efficient manner, with which this vehicle can, for example, pass a predetermined area such as an intersection. In particular, other vehicles that may have potential conflicts with the vehicle are also taken into account. This allows cooperative planning of trajectories so that a vehicle can better find its way into the traffic flow.

Das Verfahren wird typischerweise in einer Art ausgeführt, dass die Trajektorien und/oder weiteren Trajektorien nicht mit weiteren Fahrzeugen ausgetauscht oder abgestimmt werden. Auch die weiteren Trajektorien des finalen Tupels werden typischerweise nicht an andere Fahrzeuge mitgeteilt. Es handelt sich hierbei somit um ein Verfahren, welches der Findung einer eigenen Trajektorie durch das Fahrzeug selbst und nicht der Festlegung von weiteren Trajektorien für weitere Fahrzeuge dient. Die weiteren Trajektorien werden insbesondere berechnet, um das mögliche Verhalten weiterer Fahrzeuge bei der Berechnung der eigenen Trajektorie mit einzubeziehen.The method is typically carried out in such a way that the trajectories and/or further trajectories are not exchanged or coordinated with other vehicles. The further trajectories of the final tuple are typically not communicated to other vehicles. This is therefore a method that is used to find its own trajectory by the vehicle itself and not to determine further trajectories for other vehicles. The further trajectories are calculated in particular in order to include the possible behavior of other vehicles when calculating their own trajectory.

Die im letzten erwähnten Schritt festgelegte Trajektorie kann insbesondere diejenige sein, welche im Rahmen des Verfahrens ermittelt wird.The trajectory defined in the last step mentioned can in particular be the one that is determined as part of the method.

Der Zielpunkt kann insbesondere so gewählt werden, dass das Fahrzeug mit dem Erreichen des Zielpunkts eine bestimmte Strecke zurückgelegt hat und/oder einen bestimmten Bereich, insbesondere einen kritischen Bereich wie beispielsweise eine Kreuzung oder eine Straßeneinmündung, passiert hat und/oder derart, dass der Zielpunkt auf dem Beginn eines kritischen Bereichs liegt. Insbesondere kann das Fahrzeug dabei einen Bereich queren, welcher typischerweise auch von weiteren Fahrzeugen gequert wird, mit welchen es zu Konflikten kommen kann. Dies ist beispielsweise bei Kreuzungen oder Einmündungen der Fall.The destination point can in particular be chosen so that the vehicle has covered a certain distance by reaching the destination point and/or has passed a specific area, in particular a critical area such as an intersection or a road junction, and/or such that the destination point is at the beginning of a critical area. In particular, the vehicle can cross an area that is typically also crossed by other vehicles with which conflicts can arise. This is the case, for example, at intersections or junctions.

Die Trajektorien können insbesondere so bestimmt werden, dass das Fahrzeug unter Beachtung der Gegebenheiten wie beispielsweise Fahrbahnbegrenzungen oder Hindernissen den Zielpunkt erreichen kann. Gleiches gilt für die weiteren Trajektorien. Insbesondere können dabei alle infrage kommenden Trajektorien bzw. weiteren Trajektorien bestimmt werden.The trajectories can in particular be determined in such a way that the vehicle can reach the destination point while taking into account the conditions such as road boundaries or obstacles. The same applies to the other trajectories. In particular, all possible trajectories or further trajectories can be determined.

Das weitere Fahrzeug oder die weiteren Fahrzeuge queren typischerweise zumindest in etwa das gleiche Gebiet wie das Fahrzeug. Sowohl bezüglich der Trajektorien wie auch bezüglich der weiteren Trajektorien können jeweils alle infrage kommenden Trajektorien bestimmt werden, insbesondere unter Berücksichtigung einer vorgegebenen Auflösung und/oder eines vorgegebenen Mindestabstands zwischen den Trajektorien. Ein Extremwert der Kostenfunktion kann insbesondere ein Hochpunkt oder ein Tiefpunkt sein. Die Kostenfunktion kann insbesondere die mit den jeweiligen Trajektorien und weiteren Trajektorien des Tupels angenommenen Kosten beispielsweise in Bezug auf Zeitaufwand und/oder Energieaufwand sowie eventuelle weitere Behinderungen oder Gefährdungen anderer Verkehrsteilnehmer abbilden. Insbesondere können Werte der Kostenfunktion zumindest betragsmäßig umso größer sein, je weniger Zeit- und/oder Energieaufwand bei den Trajektorien und weiteren Trajektorien eines bestimmten Tupels erforderlich ist und je weniger andere Verkehrsteilnehmer gefährdet oder behindert werden.The additional vehicle or vehicles typically traverse at least approximately the same area as the vehicle. All possible trajectories can be determined both with regard to the trajectories and with regard to the further trajectories, in particular taking into account a predetermined resolution and/or a predetermined minimum distance between the trajectories. An extreme value of the cost function can in particular be a high point or a low point. The cost function can in particular reflect the costs assumed with the respective trajectories and further trajectories of the tuple, for example with regard to time expenditure and/or energy expenditure, as well as possible further hindrances or dangers to other road users. In particular, values of the cost function can be greater, at least in terms of magnitude, the less time and/or energy expenditure is required for the trajectories and further trajectories of a specific tuple and the less other road users are endangered or hindered.

Grundsätzlich sei erwähnt, dass ein Tupel mindestens eine Trajektorie sowie mindestens eine weitere Trajektorie enthält, wobei es auch mehrere weitere Trajektorien enthalten kann. Soweit nicht anders angegeben, werden Varianten, welche sich nur in der Anzahl der weiteren Trajektorien unterscheiden, hierin grundsätzlich als gleichwertig betrachtet, auch wenn es nicht in jedem Fall einzeln erwähnt ist.Basically, it should be mentioned that a tuple contains at least one trajectory and at least one further trajectory, and it can also contain several further trajectories. Unless otherwise stated, variants that only differ in the number of additional trajectories are generally considered to be equivalent, even if this is not mentioned individually in every case.

Das finale Tupel kann insbesondere dafür verwendet werden, dass die darin enthaltene Trajektorie für eine automatisierte Steuerung des Fahrzeugs verwendet wird. Die darin enthaltenen weiteren Trajektorien werden typischerweise nach Durchführung des Verfahrens verworfen.The final tuple can be used in particular to ensure that the trajectory contained therein is used for automated control of the vehicle. The additional trajectories contained therein are typically discarded after the procedure has been carried out.

Bevorzugt wird eine früheste Grenze des Zeitintervalls so berechnet, dass der Zielpunkt vom Fahrzeug frühestmöglich erreicht werden kann. Dies kann insbesondere bedeuten, dass zunächst ermittelt wird, wie lange das Fahrzeug mindestens bis zum Zielpunkt benötigt, d.h. im besten denkbaren Fall, welcher mit den gegebenen Rahmenbedingungen wie beispielsweise Fahrbahnbegrenzungen oder Geschwindigkeitsbegrenzungen konsistent ist. Ein derart ermittelter Zeitpunkt kann dann als früheste Grenze des Zeitintervalls verwendet werden. Eine früheste Grenze des weiteren Zeitintervalls kann insbesondere so berechnet werden, dass sie vor der frühesten Grenze des Zeitintervalls liegt. Insbesondere kann ein vorgegebener Abstand zwischen der frühesten Grenze des Zeitintervalls und der frühesten Grenze des weiteren Zeitintervalls verwendet werden. Dieser vorgegebene Abstand kann auch variabel sein, wobei er beispielsweise von einer Dauer des Zeitintervalls und/oder von anderen Gegebenheiten abhängen kann.Preferably, an earliest limit of the time interval is calculated so that the target point can be reached by the vehicle as early as possible. This can mean in particular that it is first determined how long the vehicle needs at least to reach the destination point, i.e. in the best conceivable case, which is consistent with the given framework conditions such as lane boundaries or speed limits. A point in time determined in this way can then be used as the earliest limit of the time interval. An earliest limit of the further time interval can in particular be calculated so that it lies before the earliest limit of the time interval. In particular, a predetermined distance between the earliest limit of the time interval and the earliest limit of the further time interval can be used. This predetermined distance can also be variable, whereby it can depend, for example, on the duration of the time interval and/or on other circumstances.

Das Zeitintervall kann insbesondere eine vorgegebene Dauer haben. Diese kann für alle Durchführungen des Verfahrens gleich sein, oder sie kann auch von gewissen anderen Gegebenheiten wie beispielsweise Geschwindigkeitsbegrenzungen oder Verkehrsaufkommen abhängen.The time interval can in particular have a predetermined duration. This can be the same for all implementations of the procedure, or it can also depend on certain other circumstances such as speed limits or traffic volume.

Das weitere Zeitinterfall kann vorteilhaft die Dauer der Zeitintervalls haben, wobei es vorzugsweise zusätzlich an seinen Grenzen um eine Toleranzwert erweitert wird, der beispielsweise einem vorgegebenen zeitlichen Sicherheitsabstand entspricht. Der Sicherheitsabstand kann an beiden Grenzen gleich sein, oder es können an den Grenzen unterschiedliche Sicherheitsabstände vorgegeben werden.The further time interval can advantageously have the duration of the time interval, whereby it is preferably additionally extended at its limits by a tolerance value which, for example, corresponds to a predetermined time safety interval. The safety distance can be the same at both borders, or different safety distances can be specified at the borders.

Vorzugsweise werden alle die Trajektorien des Fahrzeugs bestimmt, bei welchen eine Ankunft des Fahrzeugs am Zielpunkt innerhalb des Zeitintervalls zu erwarten ist. Dadurch kann die bestmögliche Anzahl an Trajektorien verwendet werden, so dass auch aus diesen Trajektorien die voraussichtlich bestmögliche Trajektorie ausgewählt werden kann. Alternativ kann auch nur ein Teil dieser Trajektorien bestimmt werden.Preferably, all the trajectories of the vehicle are determined, in which the vehicle is expected to arrive at the destination within the time interval. This allows the best possible number of trajectories to be used, so that the probably best possible trajectory can also be selected from these trajectories. Alternatively, only part of these trajectories can be determined.

Insbesondere können ein oder mehrere weitere Fahrzeuge durch Umfeldsensorik und/oder durch Fahrzeug-zu-X-Kommunikation erfasst werden. Dies erlaubt eine einfache und zuverlässige Erfassung von weiteren Fahrzeugen unter Rückgriff auf bekannte Technologie. Bei Umfeldsensorik kann es sich beispielsweise um Kameras, Radar-Geräte oder Ultraschallsensoren handeln.In particular, one or more additional vehicles can be detected by environmental sensors and/or by vehicle-to-X communication. This allows simple and reliable detection of additional vehicles using known technology. Environmental sensors can be, for example, cameras, radar devices or ultrasonic sensors.

Vorzugsweise werden alle weiteren Trajektorien jedes weiteren Fahrzeugs bestimmt, bei welchen eine Ankunft des weiteren Fahrzeugs am Zielpunkt innerhalb des weiteren Zeitintervalls zu erwarten ist. Dabei gelten die weiter oben bereits gegebenen Ausführungen für die Trajektorien. Alternativ kann auch nur ein Teil der weiteren Trajektorien für jedes weitere Fahrzeug oder für einen Teil der weiteren Fahrzeuge bestimmt werden.Preferably, all further trajectories of each further vehicle are determined, in which the further vehicle is expected to arrive at the destination within the further time interval. The explanations given above apply to the trajectories. Alternatively, only a portion of the additional trajectories can be determined for each additional vehicle or for a portion of the additional vehicles.

Vorteilhaft kann für jede Kombination aller Trajektorien bzw. weiterer Trajektorien aller Fahrzeuge ein Tupel gebildet werden. Dadurch wird die maximale Anzahl an Tupeln aus den vorhandenen Trajektorien und weiteren Trajektorien gebildet, so dass zu erwarten ist, dass die bestmögliche Trajektorie ermittelt wird. It is advantageous for every combination of all trajectories or further trajectories of all driving witness a tuple can be formed. This creates the maximum number of tuples from the existing trajectories and other trajectories, so that it can be expected that the best possible trajectory will be determined.

Typischerweise werden die weiteren Trajektorien weiterer Fahrzeuge, welche in dem finalen Tupel enthalten sind, verworfen. Sie dienen typischerweise nur im Rahmen der Berechnung der Trajektorie des das Verfahren ausführenden Fahrzeugs, um diese Ermittlung zu optimieren.Typically, the further trajectories of other vehicles contained in the final tuple are discarded. They typically only serve as part of the calculation of the trajectory of the vehicle carrying out the method in order to optimize this determination.

Die Trajektorien können insbesondere mit einer vorgegebenen Ortsauflösung und/oder einer vorgegebenen Zeitauflösung berechnet werden. Dadurch kann insbesondere vorgegeben werden, wie weit sich in Bezug auf Ort und/oder Zeit zwei Trajektorien unterscheiden müssen, damit diese separat berücksichtigt werden. Gleiches kann insbesondere für die weiteren Trajektorien gelten. Eine vorgegebene Ortsauflösung gibt insbesondere an, wie weit zwei Trajektorien örtlich voneinander entfernt sein müssen, insbesondere an mindestens einem Ort entlang der jeweiligen Trajektorie und/oder entlang mindestens einer vorgegebenen Strecke. Eine Zeitauflösung kann insbesondere angeben, inwieweit sich zwei Trajektorien bezüglich der Ankunft am Zielpunkt unterscheiden müssen, damit diese als separate Trajektorien oder weitere Trajektorien berücksichtigt werden.The trajectories can in particular be calculated with a predetermined spatial resolution and/or a predetermined time resolution. This makes it possible to specify in particular how far two trajectories must differ in terms of location and/or time so that they are taken into account separately. The same can apply in particular to the other trajectories. A predetermined spatial resolution indicates in particular how far two trajectories must be spatially separated from one another, in particular at at least one location along the respective trajectory and/or along at least one predetermined route. A time resolution can in particular indicate the extent to which two trajectories must differ in terms of arrival at the destination point so that they are taken into account as separate trajectories or further trajectories.

Der Zielpunkt kann insbesondere basierend auf einer erkannten Situation festgelegt werden. Eine erkannte Situation kann insbesondere angeben, in welcher Umgebung sich ein Fahrzeug gerade befindet. Beispielsweise kann dabei zwischen Kreuzungen, Einmündungen, geraden Straßen, Kurven oder anderen Umgebungsvarianten unterschieden werden. Die Situation kann insbesondere basierend auf Pfad, Karte und/oder einem oder mehreren dynamischen Objekten erkannt werden. Beispielsweise kann ein Pfad dadurch festgelegt sein, dass ein Navigationssystem den gewünschten Zielort des Fahrzeugs vorgibt, welchen es innerhalb einer Fahrt ansteuern soll. Die Karte kann beispielsweise eine im Fahrzeug vorhandene elektronische Karte sein. Dynamische Objekte können beispielsweise weitere Fahrzeuge oder auch andere Verkehrsteilnehmer wie Fußgänger oder zeitweilig auftretende Hindernisse sein. Diese können bei der Auswahl der Situation berücksichtigt werden. Die Situation kann insbesondere als eine aus mehreren vorgegebenen Situationen erkannt werden. Die vorgegebenen Situationen können beispielsweise im Fahrzeug abgespeichert sein.The target point can be set in particular based on a recognized situation. A recognized situation can in particular indicate the environment in which a vehicle is currently located. For example, a distinction can be made between intersections, junctions, straight streets, curves or other environmental variants. The situation can in particular be recognized based on path, map and/or one or more dynamic objects. For example, a path can be defined by a navigation system specifying the desired destination of the vehicle to which it should head during a journey. The card can be, for example, an electronic card present in the vehicle. Dynamic objects can be, for example, other vehicles or other road users such as pedestrians or temporary obstacles. These can be taken into account when selecting the situation. The situation can in particular be recognized as one of several predetermined situations. The specified situations can, for example, be stored in the vehicle.

Vorteilhaft werden die Tupel konfliktfrei gebildet. Dies bedeutet insbesondere, dass die in einem Tupel aufgenommenen Trajektorien und weiteren Trajektorien bereits so gewählt werden, dass keine Kollision zu erwarten ist, wenn das Fahrzeug die Trajektorie fährt und jedes weitere Fahrzeug die jeweilige weitere Trajektorie des Tupels fährt. Dies gilt auch, wenn nur ein weiteres Fahrzeug und dementsprechend nur eine weitere Trajektorie vorhanden ist.The tuples are advantageously formed without conflict. This means in particular that the trajectories and further trajectories recorded in a tuple are already selected so that no collision is to be expected when the vehicle drives the trajectory and each other vehicle drives the respective further trajectory of the tuple. This also applies if there is only one other vehicle and therefore only one other trajectory.

Gemäß einer Ausführung nimmt die Kostenfunktion nur bei konfliktfreien Tupeln einen Wert an, welcher zu einem Extremwert führen kann. Konfliktfreie Tupel sind insbesondere solche wie eben erwähnt, d.h. bei welchen keine Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem oder mehreren weiteren Fahrzeugen zu erwarten ist, wenn die jeweilige Trajektorie und die jeweiligen weiteren Trajektorien gefahren werden. Dadurch wird ausgeschlossen, dass ein Tupel zum finalen Tupel erklärt wird, bei welchem mit einer Kollision zu rechnen wäre. Insbesondere kann die Kostenfunktion entsprechend definiert werden. Auf das Bilden konfliktfreier Tupel kann dann verzichtet werden.According to one embodiment, the cost function only assumes a value for conflict-free tuples, which can lead to an extreme value. Conflict-free tuples are in particular those as just mentioned, i.e. in which no collision between the vehicle and one or more other vehicles is to be expected when the respective trajectory and the respective further trajectories are driven. This prevents a tuple from being declared the final tuple, where a collision would be expected. In particular, the cost function can be defined accordingly. There is then no need to form conflict-free tuples.

Die Erfindung betrifft des Weiteren eine Steuerungsvorrichtung, welche dazu konfiguriert ist, ein Verfahren wie hierin beschrieben auszuführen. Bezüglich des Verfahrens kann auf alle beschriebenen Ausführungen und Varianten zurückgegriffen werden. Die Steuerungsvorrichtung kann insbesondere Speichermittel und Prozessormittel aufweisen, wobei die Speichermittel Programmcode enthalten, wobei die Prozessormittel bei Ausführung des Programmcodes ein Verfahren wie hierin beschrieben ausführen. Die Erfindung betrifft des Weiteren ein nichtflüchtiges computerlesbares Speichermedium, auf welchem Programmcode enthalten ist, wobei bei Ausführung des Programmcodes durch einen Prozess der Prozessor ein erfindungsgemäßes Verfahren ausführt. Bezüglich des Verfahrens kann auf alle hierin beschriebenen Ausführungen und Varianten zurückgegriffen werden.The invention further relates to a control device configured to carry out a method as described herein. With regard to the method, all of the described versions and variants can be used. The control device can in particular have memory means and processor means, the memory means containing program code, the processor means carrying out a method as described herein when the program code is executed. The invention further relates to a non-transitory computer-readable storage medium on which program code is contained, wherein when the program code is executed by a process, the processor carries out a method according to the invention. With regard to the method, all versions and variants described herein can be used.

Die Erfindung betrifft des Weiteren ein Kraftfahrzeug, welches eine Steuerungsvorrichtung wie hierin beschrieben aufweist. Bezüglich der beschriebenen Steuerungsvorrichtung, insbesondere bezüglich des darin implementierten Verfahrens, kann auf alle hierin beschriebenen Ausführungen und Varianten zurückgegriffen werden.The invention further relates to a motor vehicle which has a control device as described herein. With regard to the control device described, in particular with regard to the method implemented therein, all versions and variants described herein can be used.

Allgemein sei erwähnt, dass es mehrere unterschiedliche Manöverplanungsalgorithmen gibt, die beispielsweise auf einem Brute-Force-Ansatz aufsetzen, eine intelligente Pfadplanung realisieren oder auf einer Szenarioanalyse basieren. Mit der hierin beschriebenen Vorgehensweise wird es jedoch möglich, eine kooperative Manöverplanung auszuführen, bei welcher nicht nur Varianten der eigenen Fahrt berechnet werden, sondern auch die Varianten der kooperationsfähigen Fahrzeuge berechnet werden, um nach kurzer Zeit akzeptable Manöver für alle beteiligten Fahrzeuge zu errechnen, selbst wenn die anderen Fahrzeuge von ihrer besten Trajektorie abweichen müssen, um ein besseres Manöverergebnis vorzunehmen. Insbesondere kann die hierin beschriebene Vorgehensweise mit einem überschaubaren Rechenaufwand ausgeführt werden, da vermieden wird, dass viele unwahrscheinliche Trajektorien immer weiter betrachtet und bewertet werden müssen.In general, it should be mentioned that there are several different maneuver planning algorithms that, for example, are based on a brute force approach, implement intelligent path planning or are based on scenario analysis. With the procedure described here, however, it becomes possible to carry out cooperative maneuver planning, in which not only variants of your own journey are calculated, but also the variants of the vehicles capable of cooperation are calculated in order to calculate acceptable maneuvers for all vehicles involved after a short time, even if the other vehicles have to deviate from their best trajectory in order to achieve a better maneuver result. In particular, the procedure described here can be carried out with a manageable amount of computing effort, as it avoids the need to continually consider and evaluate many unlikely trajectories.

Grundsätzlich können insbesondere Trajektorien oder Pläne zunächst erzeugt, dann bewertet und dann ausgewählt werden. Bei kooperativen Manöverplanern gibt es die Besonderheit, dass die Planauswahl mehrere Pläne liefert, je nachdem, ob der Aspekt Kooperation-suchen, der Aspekt Kooperation-durchführen oder der Aspekt Kooperation-anbieten betrachtet wird. Nachteilig an bekannten Ausführungen ist insbesondere, dass der erste Schritt, also die Erzeugung von Plänen oder Trajektorien, nicht die konkrete Situation berücksichtigt, sondern über einen Brute-Force-Ansatz alle physikalisch möglichen Trajektorien für alle beteiligten Fahrzeuge ermittelt und für diese Pläne erzeugt. Selbst unter Nutzung von Parallelrechnung müssen die Varianten der erzeugten Trajektorien so weit eingeschränkt werden, dass es gerade bei langen Planungshorizonten fast unmöglich ist, gute Trajektorien für eine gegebene Situation zu erhalten, beispielsweise um bei Kreuzungen halbwegs gut eine Stopplinie zu treffen.In principle, trajectories or plans in particular can first be generated, then evaluated and then selected. The peculiarity of cooperative maneuver planners is that the plan selection provides several plans, depending on whether the aspect of seeking cooperation, the aspect of carrying out cooperation or the aspect of offering cooperation is being considered. A particular disadvantage of known designs is that the first step, i.e. the generation of plans or trajectories, does not take the specific situation into account, but rather uses a brute force approach to determine all physically possible trajectories for all vehicles involved and generates plans for them. Even when using parallel calculation, the variants of the generated trajectories must be limited to such an extent that, especially with long planning horizons, it is almost impossible to obtain good trajectories for a given situation, for example to hit a stop line reasonably well at intersections.

Hier setzt die hierin beschriebene Vorgehensweise an. Die Planerzeugung liefert bessere Trajektorien bei gleichzeitiger Reduktion der erzeugten Pläne. Ein Szenario kann insbesondere anhand von Pfad, Karte und/oder dynamischen Objekten ermittelt werden. Es kann geprüft werden, ob dieses Szenario und der eigene Wegwunsch als Template vorhanden sind. Es können mögliche vordefinierte Trajektorien berechnet werden, beispielsweise mit unterschiedlichen Geschwindigkeitsprofilen für dieses Szenario für das eigene und den möglicherweise für eine Kooperation relevanten Fremdfahrzeugen. Hierbei kann besonders auf die Anforderungen der Kooperation Rücksicht genommen werden. Mit anderen Fahrzeugen zu kooperieren bedeutet beispielsweise, dass die Ankunftszeit in einem Konfliktpunkt variiert werden muss. Welche Kombination von Ankunftszeiten letztlich passt, kann insbesondere später entschieden werden. Dies geschieht insbesondere für jedes betrachtete Fahrzeug folgendermaßen:

• - Ermittlung der kürzesten Ankunftszeit Tk am Konfliktpunkt (zum Beispiel Überlappungsbereich auf Kreuzung oder Ende einer Autobahnauffahrt),
• - Definition eines Ankunftszeitintervalls [Tk,..., Tk+Offset], wobei Offset beispielsweise 10 s umfassen kann. Das Intervall wird beispielsweise in Schritten von 0,5 s gesampelt. Bei weiteren Fahrzeugen kann dies auch gröber erfolgen.
• - Für jede Ankunftszeit aus dem Intervall kann eine optimale Trajektorie berechnet werden. Dies kann physikalisch exakt durch Nutzung des Situationswissens (Geschwindigkeitsprofile) oder auch durch andere Methoden aus der Literatur erfolgen.
• - Das Ankunftszeitintervall kann gleichzeitig zur Bestimmung des Planungshorizonts herangezogen werden. Es erleichtert typischerweise die Planbewertung, wenn Trajektorien zeitlich gleich lang sind.

This is where the procedure described here comes into play. Plan generation delivers better trajectories while reducing the number of plans generated. A scenario can be determined in particular based on path, map and/or dynamic objects. You can check whether this scenario and your own desire to leave are available as a template. Possible predefined trajectories can be calculated, for example with different speed profiles for this scenario for your own vehicle and for third-party vehicles that may be relevant for a cooperation. Particular attention can be paid to the requirements of the cooperation. For example, cooperating with other vehicles means that the arrival time in a conflict point must be varied. Which combination of arrival times ultimately suits can be decided later, in particular. This happens in particular for each vehicle under consideration as follows:

• - Determination of the shortest arrival time Tk at the conflict point (e.g. overlap area at an intersection or end of a motorway entrance),
• - Definition of an arrival time interval [Tk,..., Tk+Offset], where offset can be 10 s, for example. For example, the interval is sampled in 0.5 s increments. For other vehicles this can also be done more roughly.
• - An optimal trajectory can be calculated for each arrival time from the interval. This can be done physically precisely by using situational knowledge (speed profiles) or using other methods from the literature.
• - The arrival time interval can also be used to determine the planning horizon. It typically makes plan evaluation easier if trajectories are of the same length in time.

Die ermittelten Trajektorien können dann das Ergebnis des ersten Schritts bilden. Dieser erste Schritt kann insbesondere die Planerzeugung sein. Es kann ein Teil eines Brute-Force-Ansatzes eines bekannten Verfahrens mit stark reduzierter Auflösung beibehalten werden, da dadurch gegebenenfalls Sonderfälle abgedeckt werden können, die in der Situationsbetrachtung eventuell nicht berücksichtigt wurden. Genauso ist es möglich, einen allgemeinen Manöverplan einzusetzen, der in jedem Fall eine Trajektorie für das Ego-Fahrzeug erzeugt und somit gewährleistet, dass auch der kooperative Planer immer ein Ergebnis für das Ego-Fahrzeug liefert. Alles zusammen kann dann den Ergebnispool des ersten Schritts befüllen.The determined trajectories can then form the result of the first step. This first step can in particular be the creation of a plan. Part of a brute force approach of a known method with a greatly reduced resolution can be retained, as this can possibly cover special cases that may not have been taken into account in the situation analysis. It is also possible to use a general maneuver plan that always generates a trajectory for the ego vehicle and thus ensures that the cooperative planner always delivers a result for the ego vehicle. Everything together can then fill the result pool of the first step.

Insbesondere kann die Manöverplanung durch die hierin beschriebene Vorgehensweise stark vereinfacht werden und es wird weniger Rechenzeit benötigt.In particular, maneuver planning can be greatly simplified by the procedure described here and less computing time is required.

Weitere Merkmale und Vorteile wird der Fachmann dem nachfolgend mit Bezug auf die beigefügte Zeichnung beschriebenen Ausführungsbeispiel entnehmen. Dabei zeigt:

• 1: eine Kreuzung mit zwei Fahrzeugen.

A person skilled in the art will find further features and advantages in the exemplary embodiment described below with reference to the accompanying drawing. This shows:

• 1 : an intersection with two vehicles.

1 zeigt eine Kreuzung K, an welcher sich eine erste Straße S1 und eine zweite Straße S2 kreuzen. Auf der ersten Straße S1 fährt ein Fahrzeug 10. Auf der zweiten Straße S2 fährt ein weiteres Fahrzeug 20. Das Fahrzeug 10 und das weitere Fahrzeug 20 bewegen sich beide auf die Kreuzung K zu und wollen sie auch passieren. Das Fahrzeug 10 soll dabei nach links abbiegen und somit auf die zweite Straße S2 einmünden, während das weitere Fahrzeug 20 auf der zweiten Straße S2 verbleiben soll, auch nachdem es die Kreuzung K passiert hat. 1 shows an intersection K, at which a first street S1 and a second street S2 intersect. A vehicle 10 is driving on the first road S1. Another vehicle 20 is driving on the second road S2. The vehicle 10 and the other vehicle 20 are both moving towards the intersection K and want to pass through it. The vehicle 10 should turn left and thus join the second street S2, while the other vehicle 20 should remain on the second street S2, even after it has passed the intersection K.

Das Fahrzeug 10 weist eine Steuerungsvorrichtung 15 auf, welche dazu konfiguriert ist, ein Verfahren wie hierin beschrieben gemäß einer möglichen Implementierung auszuführen. Es weist ferner eine beispielhaft gezeigte Kamera 12 auf, welche eine Umfeldsensorik darstellt und dazu in der Lage ist, das weitere Fahrzeug 20 zu erkennen.The vehicle 10 has a control device 15 which is configured to provide a ver drive as described herein according to one possible implementation. It also has a camera 12 shown as an example, which represents an environment sensor system and is able to detect the other vehicle 20.

Bei einer möglichen Implementierung des Verfahrens wird zunächst ein Zielpunkt ZP ermittelt, welcher so gewählt ist, dass ihn beide Fahrzeuge 10, 20 nach dem Passieren der Kreuzung K entlang ihres gewünschten Wegs erreichen und beispielsweise dem Punkt entspricht, an dem sich Wege der Fahrzeuge 10, 20 zum ersten Mal berühren. Anschließend werden ein Zeitintervall sowie ein weiteres Zeitintervall berechnet, wobei eine früheste Grenze des Zeitintervalls so berechnet wird, dass es vom Fahrzeug 10 frühestmöglich erreicht werden kann. Dabei kann beispielsweise auf die geometrischen Gegebenheiten der Kreuzung K sowie der beiden Straßen S1, S2 und auf andere Gegebenheiten wie Geschwindigkeitsbegrenzungen Rücksicht genommen werden. Die Dauer des Zeitintervalls wird anhand eines vorgegebenen Werts festgelegt. Das weitere Zeitintervall wird so festgelegt, dass seine früheste Grenze einen vorgegebenen Abstand vor der frühesten Grenze des Zeitintervalls liegt.In a possible implementation of the method, a target point ZP is first determined, which is chosen so that both vehicles 10, 20 reach it along their desired path after passing the intersection K and, for example, corresponds to the point at which the paths of the vehicles 10, 20 touch for the first time. A time interval and a further time interval are then calculated, with an earliest limit of the time interval being calculated so that it can be reached by the vehicle 10 as early as possible. For example, the geometric conditions of the intersection K and the two streets S1, S2 and other conditions such as speed limits can be taken into account. The duration of the time interval is determined based on a specified value. The further time interval is set so that its earliest limit is a predetermined distance before the earliest limit of the time interval.

Es werden nun unter Berücksichtigung einer gegebenen Orts- und Zeitauflösung alle infrage kommenden Trajektorien T1 des Fahrzeugs 10 berechnet, mit welchen das Fahrzeug 10 den Zielpunkt ZP innerhalb des Zeitintervalls erreichen kann. Ebenso werden alle weiteren Trajektorien T2 berechnet, mit welchen das weitere Fahrzeug 20 den Zielpunkt ZP innerhalb des weiteren Zeitintervalls erreichen kann. Aus den Trajektorien T1 und den weiteren Trajektorien T2 werden Tupel gebildet, wobei alle Kombinationen der Trajektorien zu jeweils einem Tupel führen. Diese Tupel werden mittels einer vorgegebenen Kostenfunktion bewertet. Diese Kostenfunktion hat einen umso höheren Wert, je schneller das Passieren der Kreuzung K durch beide Fahrzeuge 10, 20 erfolgt und je weniger dabei andere Verkehrsteilnehmer gefährdet oder behindert werden. Die Kostenfunktion ist auch so ausgeführt, dass sie einen Wert von null hat, wenn eine Gefahr der Kollision der beiden Fahrzeuge 10, 20 gegeben wäre. Nach dem Ermitteln von Werten der Kostenfunktion für jedes der Tupel wird ermittelt, bei welchem Tupel die Kostenfunktion den höchsten Wert annimmt. Dieses Tupel wird dann als finales Tupel verwendet, wobei die darin enthaltene Trajektorie für das Fahrzeug 10 zum Steuern des Fahrzeugs 10 verwendet wird. Die darin enthaltene weitere Trajektorie T2 wird verworfen.All possible trajectories T1 of the vehicle 10 are now calculated, taking into account a given spatial and time resolution, with which the vehicle 10 can reach the destination point ZP within the time interval. Likewise, all further trajectories T2 are calculated, with which the further vehicle 20 can reach the destination point ZP within the further time interval. Tuples are formed from the trajectories T1 and the further trajectories T2, with all combinations of the trajectories each leading to a tuple. These tuples are valued using a given cost function. This cost function has a higher value the faster both vehicles 10, 20 pass through the intersection K and the less other road users are endangered or hindered. The cost function is also designed so that it has a value of zero if there were a risk of collision between the two vehicles 10, 20. After determining values of the cost function for each of the tuples, it is determined for which tuple the cost function takes on the highest value. This tuple is then used as the final tuple, with the trajectory contained therein for the vehicle 10 being used to control the vehicle 10. The further trajectory T2 contained therein is discarded.

Durch die beschriebene Vorgehensweise wird eine kooperative Trajektorienplanung ermöglicht, welche im Vergleich zu bekannten Ansätzen wie beispielsweise Brute-Force-Ansätzen erheblich weniger Rechenleistung benötigt. The procedure described enables cooperative trajectory planning, which requires significantly less computing power compared to known approaches such as brute force approaches.

Allgemein sei darauf hingewiesen, dass unter Fahrzeug-zu-X-Kommunikation insbesondere eine direkte Kommunikation zwischen Fahrzeugen und/oder zwischen Fahrzeugen und Infrastruktureinrichtungen verstanden wird. Beispielsweise kann es sich also um Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation oder um Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikation handeln. Sofern im Rahmen dieser Anmeldung auf eine Kommunikation zwischen Fahrzeugen Bezug genommen wird, so kann diese grundsätzlich beispielsweise im Rahmen einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation erfolgen, welche typischerweise ohne Vermittlung durch ein Mobilfunknetz oder eine ähnliche externe Infrastruktur erfolgt und welche deshalb von anderen Lösungen, welche beispielsweise auf ein Mobilfunknetz aufbauen, abzugrenzen ist. Beispielsweise kann eine Fahrzeug-zu-X-Kommunikation unter Verwendung der Standards IEEE 802.11p oder IEEE 1609.4 erfolgen. Weitere Beispiele für Kommunikationstechnologien umfassen LTE-V2X, 5G-V2X, C-V2X, WLAN, WiMax, UWB oder Bluetooth. Eine Fahrzeug-zu-X-Kommunikation kann auch als C2X-Kommunikation bezeichnet werden. Die Teilbereiche können als C2C (Car-to-Car) oder C2I (Car-to-Infrastructure) bezeichnet werden. Die Erfindung schließt jedoch Fahrzeug-zu-X-Kommunikation mit Vermittlung beispielsweise über ein Mobilfunknetz explizit nicht aus.In general, it should be noted that vehicle-to-X communication is understood to mean, in particular, direct communication between vehicles and/or between vehicles and infrastructure facilities. For example, it can be vehicle-to-vehicle communication or vehicle-to-infrastructure communication. If reference is made to communication between vehicles in the context of this application, this can in principle take place, for example, in the context of vehicle-to-vehicle communication, which typically takes place without the mediation of a mobile phone network or a similar external infrastructure and which therefore depends on other solutions , which are based, for example, on a mobile phone network. For example, vehicle-to-X communication can occur using the IEEE 802.11p or IEEE 1609.4 standards. Other examples of communication technologies include LTE-V2X, 5G-V2X, C-V2X, WLAN, WiMax, UWB or Bluetooth. Vehicle-to-X communication can also be referred to as C2X communication. The sub-areas can be referred to as C2C (Car-to-Car) or C2I (Car-to-Infrastructure). However, the invention does not explicitly exclude vehicle-to-X communication with switching, for example via a mobile radio network.

Erwähnte Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens können in der angegebenen Reihenfolge ausgeführt werden. Sie können jedoch auch in einer anderen Reihenfolge ausgeführt werden, soweit dies technisch sinnvoll ist. Das erfindungsgemäße Verfahren kann in einer seiner Ausführungen, beispielsweise mit einer bestimmten Zusammenstellung von Schritten, in der Weise ausgeführt werden, dass keine weiteren Schritte ausgeführt werden. Es können jedoch grundsätzlich auch weitere Schritte ausgeführt werden, auch solche welche nicht erwähnt sind.Mentioned steps of the method according to the invention can be carried out in the order specified. However, they can also be executed in a different order if this makes technical sense. The method according to the invention can be carried out in one of its embodiments, for example with a specific combination of steps, in such a way that no further steps are carried out. However, in principle, further steps can also be carried out, including those not mentioned.

Es sei darauf hingewiesen, dass in den Ansprüchen und in der Beschreibung Merkmale in Kombination beschrieben sein können, beispielsweise um das Verständnis zu erleichtern, obwohl diese auch separat voneinander verwendet werden können. Der Fachmann erkennt, dass solche Merkmale auch unabhängig voneinander mit anderen Merkmalen oder Merkmalskombinationen kombiniert werden können.It should be noted that in the claims and the description features may be described in combination, for example to facilitate understanding, although they may also be used separately. The person skilled in the art will recognize that such features can also be combined independently of one another with other features or combinations of features.

Rückbezüge in Unteransprüchen können bevorzugte Kombinationen der jeweiligen Merkmale kennzeichnen, schließen jedoch andere Merkmalskombinationen nicht aus.References in subclaims can indicate preferred combinations of the respective features, but do not exclude other combinations of features.

BezugszeichenlisteReference symbol list

KK

KreuzungCrossing

S1S1

erste Straßefirst Street

S2S2

zweite Straßesecond Street

ZPZP

ZielpunktTarget point

T1T1

TrajektorieTrajectory

T2T2

weitere Trajektoriefurther trajectory

1010

Fahrzeugvehicle

1212

Kameracamera

1515

SteuerungsvorrichtungControl device

2020

weiteres Fahrzeuganother vehicle

Claims (15)

Verfahren zum Ermitteln einer Trajektorie (T1) für ein Fahrzeug (10), wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist: - Festlegen eines Zielpunkts (ZP), - Festlegen eines Zeitintervalls und eines weiteren Zeitintervalls, wobei das weitere Zeitintervall mit dem Zeitintervall überlappt, - Bestimmen von mehreren Trajektorien (T1) des Fahrzeugs (10), bei welchen eine Ankunft des Fahrzeugs (10) am Zielpunkt (ZP) innerhalb des Zeitintervalls zu erwarten ist, - Erfassen von mindestens einem weiteren Fahrzeug (20), - Bestimmen von einer oder mehreren weiteren Trajektorien (T2) des weiteren Fahrzeugs (10) oder jedes weiteren Fahrzeugs, bei welchen eine Ankunft des weiteren Fahrzeugs (10) am Zielpunkt (ZP) innerhalb des weiteren Zeitintervalls zu erwarten ist, - Bilden von Tupeln, wobei jedes Tupel eine Trajektorie (T1) des Fahrzeugs (10) sowie eine weitere Trajektorie (T2) des weiteren Fahrzeugs (20) oder je eine weitere Trajektorie (T2) jedes weiteren Fahrzeugs (20) enthält, - Bewerten der Tupel mittels einer Kostenfunktion, - Ermitteln desjenigen Tupels, bei welchem die Kostenfunktion einen Extremwert annimmt, als finales Tupel, und - Festlegen der Trajektorie (T1) des Fahrzeugs (10), welche in dem finalen Tupel enthalten ist.Method for determining a trajectory (T1) for a vehicle (10), the method having the following steps: - setting a target point (ZP), - defining a time interval and another time interval, whereby the further time interval overlaps with the time interval, - determining several trajectories (T1) of the vehicle (10) in which an arrival of the vehicle (10) at the destination point (ZP) is to be expected within the time interval, - Detecting at least one other vehicle (20), - determining one or more further trajectories (T2) of the further vehicle (10) or each further vehicle in which an arrival of the further vehicle (10) at the destination point (ZP) is to be expected within the further time interval, - Forming tuples, each tuple containing a trajectory (T1) of the vehicle (10) and a further trajectory (T2) of the further vehicle (20) or a further trajectory (T2) of each further vehicle (20), - Evaluate the tuples using a cost function, - Determine the tuple in which the cost function assumes an extreme value as the final tuple, and - Determining the trajectory (T1) of the vehicle (10), which is contained in the final tuple. Verfahren nach Anspruch 1, - wobei eine früheste Grenze des Zeitintervalls so berechnet wird, dass der Zielpunkt (ZP) vom Fahrzeug (10) frühestmöglich erreicht werden kann, und/oder - wobei eine früheste Grenze des weiteren Zeitintervalls so berechnet wird, dass sie vor der frühesten Grenze des Zeitintervalls liegt.Procedure according to Claim 1 , - wherein an earliest limit of the time interval is calculated so that the destination point (ZP) can be reached by the vehicle (10) as early as possible, and / or - wherein an earliest limit of the further time interval is calculated so that it is before the earliest limit of the time interval. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, - wobei das Zeitintervall eine vorgegebene Dauer hat.Method according to one of the preceding claims, - where the time interval has a predetermined duration. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, - wobei alle Trajektorien (T1) des Fahrzeugs (10) bestimmt werden, bei welchen eine Ankunft des Fahrzeugs (10) am Zielpunkt (ZP) innerhalb des Zeitintervalls zu erwarten ist.Method according to one of the preceding claims, - wherein all trajectories (T1) of the vehicle (10) are determined, in which an arrival of the vehicle (10) at the destination point (ZP) is to be expected within the time interval. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, - wobei ein oder mehrere weitere Fahrzeuge (20) durch Umfeldsensorik (12) und/oder durch Fahrzeug-zu-X-Kommunikation erfasst werden.Method according to one of the preceding claims, - Wherein one or more additional vehicles (20) are detected by environmental sensors (12) and/or by vehicle-to-X communication. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, - wobei alle weiteren Trajektorien (T2) jedes weiteren Fahrzeugs (20) bestimmt werden, bei welchen eine Ankunft des weiteren Fahrzeugs (20) am Zielpunkt (ZP) innerhalb des weiteren Zeitintervalls zu erwarten ist.Method according to one of the preceding claims, - whereby all further trajectories (T2) of each further vehicle (20) are determined, in which an arrival of the further vehicle (20) at the destination point (ZP) is to be expected within the further time interval. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, - wobei für jede Kombination aller Trajektorien (T1, T2) aller Fahrzeuge (10, 20) ein Tupel gebildet wird.Method according to one of the preceding claims, - A tuple is formed for each combination of all trajectories (T1, T2) of all vehicles (10, 20). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, - wobei die weiteren Trajektorien (T2) weiterer Fahrzeuge (20), welche in dem finalen Tupel enthalten sind, verworfen werden.Method according to one of the preceding claims, - Wherein the further trajectories (T2) of further vehicles (20), which are contained in the final tuple, are discarded. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, - wobei die Trajektorien (T1, T2) mit einer vorgegebenen Ortsauflösung und/oder einer vorgegebenen Zeitauflösung berechnet werden.Method according to one of the preceding claims, - Wherein the trajectories (T1, T2) are calculated with a predetermined spatial resolution and/or a predetermined time resolution. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, - wobei der Zielpunkt (ZP) basierend auf einer erkannten Situation festgelegt wird.Method according to one of the preceding claims, - where the target point (ZP) is set based on a detected situation. Verfahren nach Anspruch 10, - wobei die Situation basierend auf Pfad, Karte und/oder einem oder mehreren dynamischen Objekten erkannt wird.Procedure according to Claim 10 , - where the situation is detected based on path, map and/or one or more dynamic objects. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 oder 11, - wobei die Situation als eine aus mehreren vorgegebenen Situationen erkannt wird.Procedure according to one of the Claims 10 or 11 , - where the situation is recognized as one of several given situations. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, - wobei die Tupel konfliktfrei gebildet werden, und/oder - wobei die Kostenfunktion nur bei konfliktfreien Tupeln einen Wert annimmt, welcher zu einem Extremwert führen kann.Method according to one of the preceding claims, - wherein the tuples are formed without conflict, and / or - whereby the cost function only assumes a value for conflict-free tuples, which can lead to an extreme value. Steuerungsvorrichtung (15), welche dazu konfiguriert ist, ein Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche auszuführen.Control device (15) which is configured to carry out a method according to one of the preceding claims. Kraftfahrzeug (10), welches eine Steuerungsvorrichtung (15) nach Anspruch 14 aufweist.Motor vehicle (10), which has a control device (15). Claim 14 having.

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