DE102022204376A1 - Method for operating a mobile work machine - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer mobilen Arbeitsmaschine (100) mit einem Fahrantrieb (100) und einer Eingabeeinheit (132) zum Vorgeben einer Bewegung der mobilen Arbeitsmaschine (100), umfassend ein Erhalten (200) eines Eingabesignals (202), umfassend eine Information zu einem aktuellen Eingabewert (204) der Eingabeeinheit (132); ein Bestimmen (220) eines Sollwertes für ein Moment (M) oder eine Kraft für den Fahrantrieb (110) als Ausgabewert (224), wobei abhängig von dem aktuellen Eingabewert (204) ein vorbestimmter Zusammenhang (301-306) zwischen Moment (M) oder Kraft und einer Geschwindigkeit (v) der mobilen Arbeitsmaschine (100) gewählt wird, und der Sollwert anhand des gewählten Zusammenhangs in Abhängigkeit von der aktuellen Geschwindigkeit (226, v) der mobilen Arbeitsmaschine (100) vorgegeben wird; und ein Ausgeben (230) eines Antriebssignals (232) umfassend eine Information zu dem Ausgabewert (224), insbesondere zur Ansteuerung des Fahrantriebs (110) mit dem Ausgabewert (224). Die Erfindung betrifft auch eine mobile Arbeitsmaschine.The invention relates to a method for operating a mobile work machine (100) with a travel drive (100) and an input unit (132) for specifying a movement of the mobile work machine (100), comprising receiving (200) an input signal (202), comprising a Information about a current input value (204) of the input unit (132); determining (220) a setpoint value for a torque (M) or a force for the travel drive (110) as an output value (224), whereby, depending on the current input value (204), a predetermined relationship (301-306) between torque (M) or force and a speed (v) of the mobile work machine (100) is selected, and the setpoint is specified based on the selected relationship depending on the current speed (226, v) of the mobile work machine (100); and outputting (230) a drive signal (232) comprising information about the output value (224), in particular for controlling the travel drive (110) with the output value (224). The invention also relates to a mobile work machine.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer mobilen Arbeitsmaschine mit einem Fahrantrieb und einer Eingabeeinheit, eine Recheneinheit und ein Computerprogramm zu dessen Durchführung, sowie eine solche mobile Arbeitsmaschine.The present invention relates to a method for operating a mobile work machine with a travel drive and an input unit, a computing unit and a computer program for carrying it out, and such a mobile work machine.

Hintergrund der ErfindungBackground of the invention

Mobile Arbeitsmaschinen, wie z.B. Bagger, Radlader, Teleskophandler und dergleichen, weisen für den Arbeitsbetrieb typischerweise einen Fahrantrieb mit einem oder mehreren Antriebsaggregaten und Rädern oder Ketten, sowie eine Eingabeeinheit wie z.B. ein Fahrpedal oder einen Joystick auf. Ein Bediener oder Benutzer der mobilen Arbeitsmaschine kann über die Eingabeeinheit eine Fahrbewegung der mobilen Arbeitsmaschine steuern.Mobile work machines, such as excavators, wheel loaders, telescopic handlers and the like, typically have a travel drive with one or more drive units and wheels or chains, as well as an input unit such as an accelerator pedal or a joystick for work operations. An operator or user of the mobile work machine can control a travel movement of the mobile work machine via the input unit.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Erfindungsgemäß werden ein Verfahren zum Betreiben einer mobilen Arbeitsmaschine, eine Recheneinheit und ein Computerprogramm zu dessen Durchführung sowie eine mobile Arbeitsmaschine mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche vorgeschlagen. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der Unteransprüche sowie der nachfolgenden Beschreibung.According to the invention, a method for operating a mobile work machine, a computing unit and a computer program for carrying it out, and a mobile work machine with the features of the independent patent claims are proposed. Advantageous refinements are the subject of the subclaims and the following description.

Die Erfindung beschäftigt sich mit dem Betrieb von mobilen Arbeitsmaschinen, wie z.B. die eingangs erwähnten Bagger, Radlader, Teleskophandler und dergleichen. Eine solche mobile Arbeitsmaschine weist einen Fahrantrieb und eine Eingabeeinheit auf. Der Fahrantrieb ist insbesondere als hydrostatischer oder elektrischer Fahrantrieb ausgebildet, d.h. der Abtrieb (z.B. eine Welle) wird mittels eines oder mehrerer Hydraulikmotoren oder Elektromotoren als Antriebsaggregate angetrieben. Eine Momenten- bzw. Kraftübertragung von auf einen Untergrund kann z.B. durch Räder oder Ketten erfolgen. Die Eingabeeinheit dient zum Vorgeben eines Eingabewertes, gemäß welchem der Fahrantrieb angesteuert werden soll. Beispielswiese kann es sich bei der Eingabeeinheit um ein Fahrpedal oder einen Joystick handeln.The invention deals with the operation of mobile work machines, such as the excavators, wheel loaders, telescopic handlers and the like mentioned at the beginning. Such a mobile work machine has a travel drive and an input unit. The travel drive is in particular designed as a hydrostatic or electric travel drive, i.e. the output (e.g. a shaft) is driven by means of one or more hydraulic motors or electric motors as drive units. A torque or force transmission from to a surface can be done, for example, by wheels or chains. The input unit is used to specify an input value according to which the travel drive should be controlled. For example, the input unit can be an accelerator pedal or a joystick.

Eine solche mobile Arbeitsmaschine kann mittels einer Geschwindigkeitsführung betrieben werden. Hierbei kann einem durch die Eingabeeinheit vorgegebenen Eingabewert eine Sollgeschwindigkeit zugeordnet werden, die dann z.B. eingeregelt wird. Je stärker z.B. das Fahrpedal gedrückt wird, desto höher ist die Sollgeschwindigkeit hierfür. Es hat sich jedoch herausgestellt, dass eine solche Art der Ansteuerung in bestimmten Fällen nachteilig ist. Beispielsweise zum Aufladen von Schüttgut bei einem Radlader oder einer ähnlichen Arbeitsmaschine führt eine solche Geschwindigkeitsführung zu einem erhöhten Schlupf an den Rädern, also dazu, dass die Räder durchdrehen.Such a mobile machine can be operated using speed control. Here, a target speed can be assigned to an input value specified by the input unit, which is then regulated, for example. For example, the harder the accelerator pedal is pressed, the higher the target speed is. However, it has turned out that this type of control is disadvantageous in certain cases. For example, when loading bulk material on a wheel loader or similar work machine, such speed control leads to increased slip on the wheels, i.e. to the wheels spinning.

Vor diesem Hintergrund wird eine vorteilhafte Art einer Drehmomentführung vorgeschlagen, welche auch Aspekte einer Geschwindigkeitsführung enthält, und somit für unterschiedlichste Anwendungsfälle gute Ergebnisse liefert, insbesondere auch für solche, für die eine Kontrolle des Drehmoments bzw. der Kraft besser ist als eine Geschwindigkeitskontrolle. Im Einzelnen wird vorgeschlagen, basierend auf einem aktuellen Eingabewert von der Eingabeeinheit und einer aktuellen Geschwindigkeit der mobilen Arbeitsmaschine einen Sollwert für ein Moment oder eine Kraft für den Fahrantrieb als Ausgabewert zu bestimmen. Hierzu kann der aktuelle Eingabewert in einer ausführenden Recheneinheit empfangen bzw. erhalten werden, z.B. im Rahmen eines Eingabesignals umfassend eine Information zu dem aktuellen Eingabewert. Ebenso kann ein Geschwindigkeitssignal mit einer Information zur aktuellen Geschwindigkeit erhalten werden; denkbar ist aber auch, dass die aktuelle Geschwindigkeit anderweitig in einer solchen ausführenden Recheneinheit erhalten oder dort bestimmt wird. Kraft und Moment sind hierbei als gleichbedeutend anzusehen, da sie für eine bestimmte mobile Arbeitsmaschine ineinander umgerechnet werden können. Weiterhin wird ein Antriebssignal ausgegeben, das eine Information über den Ausgabewert umfasst. Dieses Antriebssignal dient dabei insbesondere zur Ansteuerung, vorzugsweise der Regelung, des Fahrantriebs mit dem Ausgabewert als Sollwert. Es erfolgt also insbesondere eine Drehmomentenführung bzw. eine auf dem Drehmoment (oder Moment) basierte Ansteuerung des Fahrantriebs anstelle der bisher üblichen Geschwindigkeitsführung.Against this background, an advantageous type of torque control is proposed, which also contains aspects of speed control, and thus provides good results for a wide variety of applications, especially for those for which control of the torque or force is better than control of speed. Specifically, it is proposed to determine a setpoint for a torque or a force for the travel drive as an output value based on a current input value from the input unit and a current speed of the mobile machine. For this purpose, the current input value can be received or obtained in an executing computing unit, for example as part of an input signal comprising information about the current input value. Likewise, a speed signal with information about the current speed can be obtained; However, it is also conceivable that the current speed is otherwise obtained or determined in such an executing computing unit. Force and moment are to be viewed as having the same meaning because they can be converted into one another for a specific mobile machine. Furthermore, a drive signal is output that includes information about the output value. This drive signal is used in particular to control, preferably regulate, the travel drive with the output value as the setpoint. In particular, torque control or control of the drive drive based on the torque (or moment) takes place instead of the previously usual speed control.

Der Ausgabewert bzw. der Sollwert wird hierbei derart bestimmt, dass abhängig von dem aktuellen Eingabewert (also z.B. einem aktuellen Fahrpedalwinkel) ein vorbestimmter Zusammenhang (z.B. eine Momentenkurve) zwischen Moment oder Kraft und einer Geschwindigkeit der mobilen Arbeitsmaschine gewählt wird, und der Sollwert anhand des gewählten Zusammenhangs in Abhängigkeit von der aktuellen Geschwindigkeit (Istgeschwindigkeit) der mobilen Arbeitsmaschine vorgegeben wird. Es erfolgt dabei keine Vorgabe eines Sollwertes für die Geschwindigkeit, sondern für das Moment bzw. die Kraft. Dieser Sollwert (Sollmoment bzw. Sollkraft) wiederum hängt aber von der aktuellen Geschwindigkeit ab. Besonders bevorzugt ist es, wenn der Ausgabewert beschleunigend für die mobile Arbeitsmaschine ist, wenn die aktuelle Geschwindigkeit betragsmäßig geringer als ein dem aktuellen Eingabewert zugeordneter Geschwindigkeitsgrenzwert ist, und wenn der Ausgabewert bremsend für die mobile Arbeitsmaschine ist, wenn die aktuelle Geschwindigkeit betragsmäßig größer als der dem aktuellen Eingabewert zugeordnete Geschwindigkeitsgrenzwert ist. Je nach Definition kann also dann, wenn die aktuelle Geschwindigkeit geringer als der Geschwindigkeitsgrenzwert ist, ein positives Moment als Sollmoment vorgegeben werden, andernfalls ein negatives Moment. Auf diese Weise kann über die Eingabeeinheit, z.B. die Fahrpedalstellung, der Geschwindigkeitsgrenzwert verändert werden, sodass letztlich auch eine Änderung der Geschwindigkeit über die Eingabeeinheit möglich ist. Ist die aktuelle Geschwindigkeit nämlich größer als der Geschwindigkeitsgrenzwert, wirkt das Moment bremsend.The output value or the setpoint is determined in such a way that, depending on the current input value (e.g. a current accelerator pedal angle), a predetermined relationship (e.g. a torque curve) between torque or force and a speed of the mobile machine is selected, and the setpoint is based on the selected context is specified depending on the current speed (actual speed) of the mobile machine. There is no specification of a target value for the speed, but rather for the moment or force. This setpoint (target torque or target force) in turn depends on the current speed. It is particularly preferred if the output value is accelerating for the mobile work machine, if the current speed is lower in magnitude than a speed limit value assigned to the current input value, and if the output value is braking for the mobile A working machine is when the current speed is greater than the speed limit assigned to the current input value. Depending on the definition, if the current speed is lower than the speed limit, a positive torque can be specified as the target torque, otherwise a negative torque. In this way, the speed limit value can be changed via the input unit, for example the accelerator pedal position, so that ultimately a change in the speed via the input unit is also possible. If the current speed is greater than the speed limit, the torque has a braking effect.

Hierzu kann insbesondere eine Zuordnungsvorschrift vorgesehen sein, gemäß welcher der Sollwert bestimmt wird. Diese Zuordnungsvorschrift kann jedem von mehreren verschiedenen Eingabewerten (z.B. Pedalstellung) einen von der aktuellen Geschwindigkeit abhängigen Sollwert als Ausgabewert zuordnen, wobei jedem der mehreren verschiedenen Eingabewerte jeweils ein Geschwindigkeitsgrenzwert zugeordnet ist, dem ein Sollwert null als Ausgabewert zugeordnet ist, wobei die Geschwindigkeitsgrenzwerte voneinander verschieden sind. Beispielsweise kann für verschiedene Eingabewerte jeweils eine Momenten- oder Kraftkurve vorgegeben sein, die jeweils einer aktuellen Geschwindigkeit einen Wert für das Moment bzw. die Kraft zuordnet. Dabei gibt es für jede Kurve einen anderen Geschwindigkeitsgrenzwert. Je nach Fahrpedalstellung kann eine andere Kurve gewählt werden.For this purpose, an assignment rule can be provided in particular, according to which the target value is determined. This assignment rule can assign a target value dependent on the current speed as an output value to each of several different input values (e.g. pedal position), with each of the several different input values being assigned a speed limit value to which a target value zero is assigned as an output value, the speed limit values being different from one another . For example, a torque or force curve can be specified for different input values, which assigns a value for the moment or force to a current speed. There is a different speed limit for each curve. Depending on the accelerator pedal position, a different curve can be selected.

Mit anderen Worte können also z.B. über das Fahrpedal skalierbare Momenten- oder Kraftkurven vorgegeben werden, welche je nach Fahrpedalwert (Eingabewert) beim Überschreiten des (applizierbaren) Geschwindigkeitsgrenzwertes aus einem Beschleunigungsmoment in ein Bremsmoment übergehen. In Kombination mit einem Zustandsautomaten können diese Kurven entsprechend einem Vier-Quadrantenbetrieb angepasst werden. Diese vier Quadranten ergeben sich durch die möglichen Kombinationen von positiver und negativer Geschwindigkeit (vorwärts und rückwärts) sowie beschleunigendem und bremsendem Moment.In other words, scalable torque or force curves can be specified via the accelerator pedal, for example, which change from an acceleration torque to a braking torque depending on the accelerator pedal value (input value) when the (applicable) speed limit value is exceeded. In combination with a state machine, these curves can be adjusted according to four-quadrant operation. These four quadrants result from the possible combinations of positive and negative speed (forward and backward) as well as accelerating and braking torque.

Hierbei treten dann neben dem Vorwärts- und Rückwärtsfahren auch Übergänge von Vorwärtsfahren zu Rückwärtsfahren bzw. umgekehrt von Rückwärtsfahren zu Vorwärtsfahren (sog. Reversieren) auf. Vorwärts- und Rückwärtsfahren kann z.B. anhand eines Fahrtrichtungssignals mit einer Information zu einer gewünschten Fahrtrichtung gewählt werden. Beispielsweise kann ein Fahrtrichtungsschalter in der mobilen Arbeitsmaschine vorgesehen sein, der es dem Bediener erlaubt, die gewünschte Fahrtrichtung zu wählen. Denkbar ist auch, dass das Fahrtrichtungssignal mit dem Eingabesignal kombiniert und darin enthalten ist; ggf. kann die Fahrtrichtung auch durch die Eingabeeinheit vorgegeben werden. Wenn eine aktuelle Fahrtrichtung mit der gewünschten Fahrtrichtung übereinstimmt, kann z.B. die erwähnte Zuordnungsvorschrift verwendet werden.In addition to forward and reverse movement, transitions from forward movement to reverse movement or, conversely, from reverse movement to forward movement (so-called reversing) also occur. Forward and reverse travel can be selected, for example, using a direction signal with information about a desired direction of travel. For example, a direction switch can be provided in the mobile work machine, which allows the operator to select the desired direction of travel. It is also conceivable that the direction of travel signal is combined with the input signal and contained therein; If necessary, the direction of travel can also be specified by the input unit. If a current direction of travel corresponds to the desired direction of travel, the aforementioned assignment rule can be used, for example.

Beim erwähnten Reversieren stimmt hingegen die aktuelle Fahrtrichtung nicht mit der gewünschten Fahrtrichtung überein. Die aktuelle Fahrtrichtung oder eine Information hierzu kann z.B. anhand der aktuellen Geschwindigkeit erhalten werden, wenn diese mit Vorzeichen angegeben ist. Hierbei ist es bevorzugt, dass der Ausgabewert null ist, zumindest wenn die aktuelle Geschwindigkeit betragsmäßig geringer als ein vorgegebener Reversier-Geschwindigkeitsgrenzwert (dieser kann z.B. bei geringer Geschwindigkeit wie z.B. 1 oder 2 km/h liegen) oder insbesondere null, ist. Dies gilt insbesondere für jeden Eingabewert. Daher ist zweckmäßigerweise für Reversiervorgänge eine weitere Zuordnungsvorschrift vorgesehen. Auch dort können entsprechende Kurve hinterlegt sein. Mit der oben erwähnten Zuordnungsvorschrift wäre nämlich auch bei geringer Geschwindigkeit ein sehr großes Moment vorhanden, insbesondere z.B. bei großen Fahrpedalwinkeln.When reversing as mentioned, however, the current direction of travel does not match the desired direction of travel. The current direction of travel or information about this can be obtained, for example, based on the current speed if it is indicated with a sign. It is preferred here that the output value is zero, at least if the current speed is smaller in magnitude than a predetermined reversing speed limit value (this can be, for example, at a low speed such as 1 or 2 km/h) or in particular zero. This is especially true for any input value. A further assignment rule is therefore expediently provided for reversing processes. Corresponding curves can also be stored there. With the assignment rule mentioned above, a very large moment would be present even at low speeds, especially for example with large accelerator pedal angles.

Mit dem vorgeschlagenen Vorgehen ist die mobile Arbeitsmaschine bis zum Erreichen der Stellung der Eingabeeinheit entsprechenden Geschwindigkeit (Geschwindigkeitsgrenzwert) drehmomentenfühlig und wird beim Erreichen der Geschwindigkeit entsprechend der Steilheit der Kennlinie mehr oder weniger hart limitiert. Für die hydrostatischen sowie für die elektrischen Fahrantriebe kann durch diese Strategie eine Drehmomentenschnittstelle derartig bedient werden, dass ein geschwindigkeitsbasiertes oder ein lastfühliges Fahren realisiert wird. Darüber hinaus ist die Kombination beider Charakteristiken ebenfalls möglich.With the proposed procedure, the mobile machine is torque sensitive until the speed corresponding to the position of the input unit is reached (speed limit value) and is limited more or less hard when the speed is reached according to the steepness of the characteristic curve. For the hydrostatic and electric travel drives, this strategy can be used to operate a torque interface in such a way that speed-based or load-sensitive driving is achieved. In addition, the combination of both characteristics is also possible.

Eine erfindungsgemäße Recheneinheit, z.B. ein Steuergerät einer mobilen Arbeitsmaschine, ist, insbesondere programmtechnisch, dazu eingerichtet, ein erfindungsgemäßes Verfahren durchzuführen.A computing unit according to the invention, for example a control device of a mobile machine, is set up, in particular in terms of programming, to carry out a method according to the invention.

Die Erfindung betrifft auch eine mobile Arbeitsmaschine, mit einem, insbesondere hydrostatischen oder elektrischen, Fahrantrieb und einer Eingabeeinheit, sowie einer erfindungsgemä-ßen Recheneinheit.The invention also relates to a mobile work machine, with a, in particular hydrostatic or electric, travel drive and an input unit, as well as a computing unit according to the invention.

Auch die Implementierung eines erfindungsgemäßen Verfahrens in Form eines Computerprogramms oder Computerprogrammprodukts mit Programmcode zur Durchführung aller Verfahrensschritte ist vorteilhaft, da dies besonders geringe Kosten verursacht, insbesondere wenn ein ausführendes Steuergerät noch für weitere Aufgaben genutzt wird und daher ohnehin vorhanden ist. Geeignete Datenträger zur Bereitstellung des Computerprogramms sind insbesondere magnetische, optische und elektrische Speicher, wie z.B. Festplatten, Flash-Speicher, EEPROMs, DVDs u.a.m. Auch ein Download eines Programms über Computernetze (Internet, Intranet usw.) ist möglich.The implementation of a method according to the invention in the form of a computer program or computer program product with program code for carrying out all method steps is also advantageous because this is particularly causes low costs, especially if an executing control device is used for other tasks and is therefore available anyway. Suitable data carriers for providing the computer program are, in particular, magnetic, optical and electrical memories, such as hard drives, flash memories, EEPROMs, DVDs, etc. It is also possible to download a program via computer networks (Internet, intranet, etc.).

Weitere Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und der beiliegenden Zeichnung.Further advantages and refinements of the invention result from the description and the accompanying drawing.

Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachfolgend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.It is understood that the features mentioned above and those to be explained below can be used not only in the combination specified in each case, but also in other combinations or alone, without departing from the scope of the present invention.

Die Erfindung ist anhand eines Ausführungsbeispiels in der Zeichnung schematisch dargestellt und wird im Folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnung ausführlich beschrieben.The invention is shown schematically in the drawing using an exemplary embodiment and is described in detail below with reference to the drawing.

FigurenbeschreibungCharacter description

• 1 zeigt schematisch eine mobile Arbeitsmaschine zur Erläuterung einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung. 1 shows schematically a mobile work machine to explain a preferred embodiment of the invention.
• 2 zeigt schematisch einen Ablauf eines erfindungsgemäßen Verfahrens in einer bevorzugten Ausführungsform. 2 shows schematically a sequence of a method according to the invention in a preferred embodiment.
• 3 zeigt schematisch eine Zuordnungsvorschrift zur Verwendung bei einem erfindungsgemäßen Verfahren in einer bevorzugten Ausführungsform. 3 shows schematically an assignment rule for use in a method according to the invention in a preferred embodiment.
• 4 zeigt schematisch Betriebsarten zur Verwendung bei einem erfindungsgemäßen Verfahren in einer bevorzugten Ausführungsform. 4 schematically shows operating modes for use in a method according to the invention in a preferred embodiment.
• 5 zeigt schematisch einen Zustandsautomaten zur Verwendung bei einem erfindungsgemäßen Verfahren in einer bevorzugten Ausführungsform. 5 shows schematically a state machine for use in a method according to the invention in a preferred embodiment.
• 6 zeigt schematisch eine weitere Zuordnungsvorschrift zur Verwendung bei einem erfindungsgemäßen Verfahren in einer bevorzugten Ausführungsform. 6 shows schematically a further assignment rule for use in a method according to the invention in a preferred embodiment.

Detaillierte Beschreibung der ZeichnungDetailed description of the drawing

In 1 ist schematisch eine mobile Arbeitsmaschine 100 zur Erläuterung einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung dargestellt. Beispielhaft handelt es sich bei der mobilen Arbeitsmaschine 100 um einen Telehandler. Der Telehandler 100 weist einen Fahrantrieb 110, z.B. einen elektrischen Fahrantrieb mit einem Elektromotor 116, sowie beispielhaft zwei Achsen 112, 114 mit Rädern, auf. Außerdem weist der Telehandler 100 einen Teleskoparm 120 mit Schaufel 122 auf. Zudem ist eine als Steuergerät ausgebildete Recheneinheit 130 vorgesehen, die zum Ansteuern des Fahrantriebs 110 dient. Außerdem sind zwei Bedieneinheiten vorgesehen, beispielhaft ein Fahrpedal 132 und ein Joystick 134. Mittels des Fahrpedals 132 kann der Telehandler 100 bewegt werden. Ein Umschalten zwischen vorwärts und rückwärts kann z.B. mittels eines Fahrtwahlschalters 136 erfolgen. Mittels des Joysticks 134 kann z.B. der Teleskoparm 120 mit der Schaufel 122 bedient werden.In 1 A mobile work machine 100 is shown schematically to explain a preferred embodiment of the invention. By way of example, the mobile work machine 100 is a telehandler. The telehandler 100 has a travel drive 110, for example an electric travel drive with an electric motor 116, and, for example, two axles 112, 114 with wheels. The telehandler 100 also has a telescopic arm 120 with a shovel 122. In addition, a computing unit 130 designed as a control device is provided, which is used to control the travel drive 110. In addition, two operating units are provided, for example an accelerator pedal 132 and a joystick 134. The telehandler 100 can be moved using the accelerator pedal 132. Switching between forward and backward can be done, for example, using a travel selector switch 136. For example, the telescopic arm 120 with the shovel 122 can be operated using the joystick 134.

Es versteht sich, dass die Erfindung auch bei anderen Arten von mobilen Arbeitsmaschinen anwendbar ist, die einen Fahrantrieb und eine Eingabeeinheit zum Vorgeben einer Bewegung der mobilen Arbeitsmaschine aufweisen. Der hier gezeigte Telehandler soll nur der Veranschaulichung und Erläuterung dienen.It goes without saying that the invention can also be used with other types of mobile work machines that have a travel drive and an input unit for specifying a movement of the mobile work machine. The telehandler shown here is intended for illustration and explanation purposes only.

In 2 ist schematisch ein Ablauf eines erfindungsgemäßen Verfahrens in einer bevorzugten Ausführungsform als Flussdiagramm dargestellt. In einem Schritt 200 wird ein Eingabesignal 202 erhalten, das eine Information 204 zu einem aktuellen Eingabewert der Eingabeeinheit umfasst. Beispielsweise kann ein Bediener der mobilen Arbeitsmaschine hierzu das Fahrpedal 132 wie in 1 gezeigt, mit dem Fuß bis zu einem bestimmten Winkel durchdrücken. Die dabei eingenommene Stellung des Fahrpedals kann dann dem aktuellen Eingabewert entsprechen. Beispielsweise kann ein solcher Eingabewert eine Prozentangabe sein, die zwischen keiner Betätigung (0%) und voller Betätigung (100%) liegt.In 2 A sequence of a method according to the invention is shown schematically in a preferred embodiment as a flow chart. In a step 200, an input signal 202 is obtained, which includes information 204 about a current input value of the input unit. For example, an operator of the mobile work machine can do this by pressing the accelerator pedal 132 as in 1 shown, press through with your foot to a certain angle. The position of the accelerator pedal that is assumed can then correspond to the current input value. For example, such an input value can be a percentage that lies between no operation (0%) and full operation (100%).

Außerdem kann, in einem Schritt 210, ein Fahrtrichtungssignal 212 erhalten werden, das eine Information 214 zu einer gewünschten Fahrtrichtung (vorwärts oder rückwärts) umfasst.Additionally, in a step 210, a direction signal 212 may be obtained, which includes information 214 about a desired direction of travel (forward or backward).

In einem Schritt 220 wird dann, basierend auf dem aktuellen Eingabewert 204, ein Sollwert für ein Moment (Sollantriebsmoment) oder eine Kraft (Sollantriebskraft) für den Fahrantrieb als Ausgabewert 224 bestimmt. Hierzu wird abhängig von dem aktuellen Eingabewert 204 ein vorbestimmter Zusammenhang zwischen Moment oder Kraft und einer Geschwindigkeit der mobilen Arbeitsmaschine gewählt, und der Sollwert wird anhand des gewählten Zusammenhangs in Abhängigkeit von der aktuellen Geschwindigkeit 226 der mobilen Arbeitsmaschine vorgegeben. Derartige Zusammenhänge sind in 3 gezeigt und werden anschließend erläutert. Der Ausgabewert bzw. Sollwert hängt also von der aktuellen Geschwindigkeit 226 der mobilen Arbeitsmaschine ab. In einem Schritt 230 wird dann ein Antriebssignal 232 ausgegeben, das eine Information zu dem Ausgabewert 224 umfasst und insbesondere zur Ansteuerung des Fahrantriebs dient. Insbesondere kann der damit vorgegebene Sollwert für das Moment bzw. die Kraft eingestellt oder im Rahmen einer Regelung eingeregelt werden.In a step 220, a target value for a torque (target drive torque) or a force (target drive force) for the travel drive is then determined as an output value 224, based on the current input value 204. For this purpose, a predetermined relationship between torque or force and a speed of the mobile work machine is selected depending on the current input value 204, and the setpoint is specified based on the selected relationship depending on the current speed 226 of the mobile work machine. Such connections are in 3 shown and explained afterwards. The output value or target value therefore depends on the current speed 226 of the mobile machine. Then in a step 230 a drive signal 232 is output, which includes information about the output value 224 and is used in particular to control the travel drive. In particular, the setpoint value for the torque or force specified in this way can be set or regulated as part of a control system.

Der Ausgabewert ist dabei beschleunigend für die mobile Arbeitsmaschine, wenn die aktuelle Geschwindigkeit betragsmäßig geringer als ein dem aktuellen Eingabewert zugeordneter Geschwindigkeitsgrenzwert ist, und der Ausgabewert ist bremsend für die mobile Arbeitsmaschine ist, wenn die aktuelle Geschwindigkeit betragsmäßig größer als der dem aktuellen Eingabewert zugeordnete Geschwindigkeitsgrenzwert ist. Hierzu kann eine Zuordnungsvorschrift vorgesehen sein, um den Ausgabewert entsprechend zu bestimmten oder zu ermitteln.The output value is accelerating for the mobile work machine if the current speed is smaller in magnitude than a speed limit value assigned to the current input value, and the output value is braking for the mobile work machine if the current speed is greater in magnitude than the speed limit value assigned to the current input value . For this purpose, an assignment rule can be provided in order to determine or determine the output value accordingly.

Eine solche Zuordnungsvorschrift 300 ist beispielhaft in 3 dargestellt, und zwar als Diagramm, in dem ein Moment M (oder alternativ eine Kraft oder Zugkraft) für den Fahrantrieb über einer Geschwindigkeit v (hier in km/h) des mobilen Fahrzeugs aufgetragen sind. Dabei sind beispielhaft mehrere als Kurven 301 bis 306 ausgebildete Zusammenhänge gezeigt, die jeweils einem bestimmten Eingabewert, also z.B. einer bestimmten Fahrpedalstellung entsprechen. Beispielsweise können die Kurven 301 bis 306 den folgenden Fahrpedalstellungen bzw. Eingabewerten entsprechen: 0% (Kurve 301), 13% (Kurve 302), 25% (Kurve 303), 37% (Kurve 304), 75% (Kurve 305), 100% (Kurve 306).Such an assignment rule 300 is exemplified in 3 shown, namely as a diagram in which a moment M (or alternatively a force or tractive force) for the drive is plotted against a speed v (here in km/h) of the mobile vehicle. By way of example, several relationships designed as curves 301 to 306 are shown, each of which corresponds to a specific input value, for example a specific accelerator pedal position. For example, curves 301 to 306 may correspond to the following accelerator pedal positions or input values: 0% (curve 301), 13% (curve 302), 25% (curve 303), 37% (curve 304), 75% (curve 305), 100% (curve 306).

Jede dieser Kurven schneidet die Geschwindigkeitsachse (dort gilt M=0) an einer anderen Stelle. Diese Schnittpunkte entsprechen dabei Geschwindigkeitsgrenzwerten. Beispielsweise ist der Kurve 305 der Geschwindigkeitsgrenzwerte V_G zugeordnet, der bei ca. 14 km/h liegt. Das Moment, das durch die Kurven vorgegeben wird, ist von der aktuellen Geschwindigkeit v der mobilen Arbeitsmaschine abhängig, und zwar ist es beschleunigend (hier positiv), wenn die aktuelle Geschwindigkeit (betragsmäßig) geringer als der jeweilige Geschwindigkeitsgrenzwert ist, und es ist bremsend (hier negativ), wenn die aktuelle Geschwindigkeit (betragsmäßig) größer als der jeweilige Geschwindigkeitsgrenzwert ist.Each of these curves intersects the velocity axis (where M=0) at a different point. These intersection points correspond to speed limit values. For example, curve 305 is assigned the speed limit V _G , which is approximately 14 km/h. The moment that is specified by the curves depends on the current speed v of the mobile machine, namely it is accelerating (here positive) if the current speed (in terms of magnitude) is lower than the respective speed limit value, and it is braking ( here negative) if the current speed (in terms of magnitude) is greater than the respective speed limit value.

Jeder Fahrpedalstellung kann auf diese Weise eine Kurve (Zusammenhang) zugeordnet werden, der ein Geschwindigkeitsgrenzwert zugeordnet ist. In der Praxis kann die Anzahl an möglichen einnehmbaren Fahrpedalstellungen oder aber der diesen zuzuordnenden Kurven geeignet vorgegeben bzw. begrenzt sein, insbesondere auf Intervalle der Fahrpedalstellung (z.B. in 1%, 2%, oder 5%-Schritten). Solange die mobile Arbeitsmaschine langsamer fährt als der damit vorgegebene Geschwindigkeitsgrenzwert, wird die mobile Arbeitsmaschine durch das positive Moment beschleunigt; wenn der Geschwindigkeitsgrenzwert überschritten ist, wird die mobile Arbeitsmaschine abgebremst. Ein Beschleunigungsmoment geht also hier in ein Bremsmoment über. Auf diese Weise kann durch verschiedene Fahrpedalstellungen die Geschwindigkeit geändert werden, trotzdem erfolgt eine Regelung, die auf dem Drehmoment basiert.In this way, each accelerator pedal position can be assigned a curve (relationship) to which a speed limit value is assigned. In practice, the number of possible accelerator pedal positions or the curves to be assigned to them can be suitably specified or limited, in particular to intervals of the accelerator pedal position (e.g. in 1%, 2%, or 5% increments). As long as the mobile machine travels slower than the specified speed limit, the mobile machine is accelerated by the positive torque; If the speed limit is exceeded, the mobile machine is braked. An acceleration torque changes here into a braking torque. In this way, the speed can be changed using different accelerator pedal positions, but there is still regulation based on the torque.

In Kombination mit einem Zustandsautomaten können die erwähnten Kurven (Zusammenhänge) bzw. die Zuordnungsvorschrift 300 entsprechend dem sog. Vier-Quadrantenbetrieb ( ) angepasst werden. Dieser Vier-Quadrantenbetrieb ist beispielhaft in 4 dargestellt. Hierzu ist das Drehmoment M über der Geschwindigkeit v der mobilen Arbeitsmaschine aufgetragen. Der erste Quadrant I entspricht einer positiven Geschwindigkeit (vorwärts) und positivem Moment (hier: beschleunigend). Der zweite Quadrant II entspricht einer negativen Geschwindigkeit (rückwärts) und positivem Moment (hier: bremsend). Der dritte Quadrant III entspricht einer negativen Geschwindigkeit (rückwärts) und negativem Moment (hier: beschleunigend). Der vierte Quadrant IV entspricht einer positiven Geschwindigkeit (vorwärts) und negativem Moment (hier: bremsend).In combination with a state machine, the mentioned curves (relationships) or the assignment rule 300 can be used in accordance with the so-called four-quadrant operation ( ) be adjusted. This four-quadrant operation is exemplary 4 shown. For this purpose, the torque M is plotted against the speed v of the mobile machine. The first quadrant I corresponds to a positive speed (forward) and positive moment (here: accelerating). The second quadrant II corresponds to a negative speed (backwards) and positive torque (here: braking). The third quadrant III corresponds to a negative speed (backward) and negative torque (here: accelerating). The fourth quadrant IV corresponds to a positive speed (forward) and negative torque (here: braking).

Die Koordination des Vorzeichens des Drehmomentes kann über einen in 5 dargestellten Zustandsautomaten 500 realisiert werden. Der Zustandsautomat umfasst fünf Zustände 501 bis 505, und zwar zum einen den Neutral-Zustand 501 und zum anderen die Zustände 502 für Vorwärts- und 503 für Rückwärtsfahren und außerdem die Übergangszustände 504 für das Reversieren von Rückwärts auf Vorwärts und 505 das Reversieren von Vorwärts auf Rückwärts. Zwischen den Zuständen 502 und 503 sowie ggf. 501 erfolgt der Übergang zweckmäßigerweise hauptsächlich in Abhängigkeit von der gewünschten Fahrtrichtung, also z.B. durch den Fahrtrichtungsschalter. Bei den Reversierzuständen 504, 505 wird hingegen die aktuelle Fahrtrichtung, also die aktuelle Richtung der Geschwindigkeit, für den Übergang genutzt.The coordination of the sign of the torque can be done via an in 5 State machines 500 shown can be realized. The state machine includes five states 501 to 505, on the one hand the neutral state 501 and on the other hand the states 502 for driving forward and 503 for reversing and also the transition states 504 for reversing from reverse to forward and 505 for reversing from forward to Backward. The transition between states 502 and 503 and possibly 501 expediently takes place mainly depending on the desired direction of travel, for example through the direction switch. In the reversing states 504, 505, however, the current direction of travel, i.e. the current direction of the speed, is used for the transition.

Im Zustand 502 für Vorwärtsfahren kann das Moment für den Fahrantrieb anhand der vorstehend beschriebene Art und Weise, also z.B. mittels der Zuordnungsvorschrift bestimmt werden, wenn ein Eingabewert bzw. eine Fahrpedalstellung erhalten wird und die aktuelle Geschwindigkeit bekannt ist. Um das richtige Vorzeichen für das Moment zu erhalten, kann die gewünschte Fahrtrichtung herangezogen werden. Entsprechendes gilt für den Zustand 503 für Rückwärtsfahren.In state 502 for forward travel, the torque for the traction drive can be determined using the manner described above, for example by means of the assignment rule, if an input value or an accelerator pedal position is received and the current speed is known. In order to get the correct sign for the moment, the desired direction of travel can be used. The same applies to state 503 for reversing.

Insbesondere die Fahrpedalinterpretation im Reversieren erfordert hingegen eine Fallunterscheidung, da im Gegensatz zum normalen Fahren (Zustände 502, 503) das (ggf. hydrostatische) Bremsen mit steigendem Fahrpedalwert zunimmt. So ist z.B. anhand der Kurve 306 in 3 zu sehen, dass auch bei geringen Geschwindigkeiten, auch bei null, ein hohes Moment gewählt würde, das dann bremsend wirken würde.In particular, the accelerator pedal interpretation when reversing requires a case distinction, since, in contrast to normal driving (states 502, 503), the (possibly hydrostatic) braking increases as the accelerator pedal value increases. For example, based on curve 306 in 3 It can be seen that even at low speeds, even at zero, a high torque would be selected, which would then have a braking effect.

Um dies zu vermeiden, wird während des Reversierens die in 6 dargestellte, weitere Zuordnungsvorschrift 600 verwendet. Diese ist hier als Diagramm dargestellt, in dem ein Moment M (oder alternativ eine Kraft oder Zugkraft) für den Fahrantrieb über einer Geschwindigkeit v (hier in km/h) des mobilen Fahrzeugs aufgetragen sind. Dabei sind beispielhaft mehrere als Kurven 601 bis 606 ausgebildete Zusammenhänge gezeigt, die jeweils einem bestimmten Eingabewert, also z.B. einer bestimmten Fahrpedalstellung entsprechen. Beispielsweise können die Kurven 601 bis 606 den folgenden Fahrpedalstellungen bzw. Eingabewerten entsprechen: 0% (Kurve 601), 13% (Kurve 602), 25% (Kurve 603), 37% (Kurve 604), 75% (Kurve 605), 100% (Kurve 606). Insbesondere ist hierbei zu sehen, dass das Moment für alle Kurven bei geringer Geschwindigkeit, insbesondere bei Geschwindigkeit null, bei null liegt.To avoid this, the in 6 additional assignment rule 600 shown is used. This is shown here as a diagram in which a moment M (or alternatively a force or tractive force) for the drive is plotted against a speed v (here in km/h) of the mobile vehicle. By way of example, several relationships designed as curves 601 to 606 are shown, each of which corresponds to a specific input value, for example a specific accelerator pedal position. For example, curves 601 to 606 may correspond to the following accelerator pedal positions or input values: 0% (curve 601), 13% (curve 602), 25% (curve 603), 37% (curve 604), 75% (curve 605), 100% (curve 606). In particular, it can be seen that the moment for all curves at low speed, especially at zero speed, is zero.

Das in 6 dargestellte Moment M (Reversiermoment) wird in den Reversierzuständen 504 und 505 jeweils als bremsendes Drehmoment interpretiert. Sobald sich die mobile Arbeitsmaschine in die gewünschte Fahrtrichtung bewegt, d.h. wenn die aktuelle und die gewünschte Fahrtrichtung übereinstimmen, wechselt der Zustandsautomat 500 in die jeweilige Fahrtrichtung, also z.B. vom Zustand 505 nach 503 oder von 504 nach 502, wodurch auch wieder beschleunigende Drehmomente ermöglicht werden. Über eine Zustandsvariable „Directionlnfo“ (Fahrtrichtung) kann z.B. das Vorzeichen des Solldrehmomentes entsprechend dem in 4 dargestellten Vier-Quadrantenmodell angepasst werden. Dementsprechend werden im Zustand Vorwärtsfahren 502 („Directionlnfo“=„Forward“) z.B. die Quadranten I und IV und im Zustand Rückwärtsfahren 503 die Quadranten II und III verwendet.This in 6 Torque M (reversing torque) shown is interpreted as braking torque in the reversing states 504 and 505. As soon as the mobile work machine moves in the desired direction of travel, that is, if the current and the desired direction of travel match, the state machine 500 changes to the respective direction of travel, for example from state 505 to 503 or from 504 to 502, which also enables accelerating torques again . Using a state variable “Directionlnfo” (travel direction), for example, the sign of the target torque can be set according to the in 4 four-quadrant model shown. Accordingly, in the forward driving state 502 (“Directionlnfo”=“Forward”), for example, quadrants I and IV are used and in the reversing state 503, quadrants II and III are used.

Im Neutralzustand 501 kann ebenfalls die Zuordnungsvorschrift 600 verwendet werden, um den Stillstand möglichst effizient zu erreichen. Die Zustandsvariable „Directionlnfo“ kann bei der Anforderung des Neutralzustands auf „Forward“ gesetzt werden.In the neutral state 501, the assignment rule 600 can also be used to achieve standstill as efficiently as possible. The state variable “Directionlnfo” can be set to “Forward” when requesting the neutral state.

Zur Erfüllung ihrer Arbeitsaufgabe ist es bei mobilen Arbeitsmaschinen, insbesondere Baumaschinen, erwünscht, bei kraftsensitiven Tätigkeiten, wie beispielsweise dem Aufladen von Material oder Zug- und Schubaufgaben, die vom Fahrantrieb abgegebene Kraft möglichst fein zu dosieren. Hierfür ist es notwendig, das vom Fahrzeug abgegebene Drehmoment zu kontrollieren. Bei Verladetätigkeiten oder Positionieraufgaben ist es jedoch zweckmäßig die Fahrzeuggeschwindigkeit möglichst gut zu kontrollieren. In diesem Fall ist eine Geschwindigkeitsführung gewünscht. Die in 3 dargestellten Kurven vereinen sowohl die Drehmomenten- als auch die Geschwindigkeitsführung. Dieses Verhalten ergibt sich dadurch, dass fahrpedalabhängig die Kurven (Zugkraftkennlinien) bei einer definierten Geschwindigkeit die Geschwindigkeitsachse schneiden und von einem beschleunigenden Drehmoment in ein verzögerndes Drehmoment übergehen. Hierdurch ist die mobile Arbeitsmaschine bis zum Erreichen der dem Fahrpedal entsprechenden Geschwindigkeit drehmomentenfühlig und wird beim Erreichen der Geschwindigkeit entsprechend der Steilheit der Kennlinie mehr oder weniger hart limitiert. Insbesondere für hydrostatische sowie für elektrischen Fahrantriebe kann durch diese Strategie eine Drehmomentenschnittstelle derartig bedient werden, dass ein geschwindigkeitsbasiertes oder ein lastfühliges Fahren realisiert wird. Darüber hinaus ist die Kombination beider Charakteristiken ebenfalls möglich.In order to fulfill their work task, it is desirable for mobile work machines, especially construction machines, to dose the force emitted by the traction drive as finely as possible during force-sensitive activities, such as loading material or pulling and pushing tasks. For this it is necessary to control the torque delivered by the vehicle. However, when carrying out loading or positioning tasks, it is advisable to control the vehicle speed as well as possible. In this case, speed control is desired. In the 3 The curves shown combine both the torque and the speed control. This behavior results from the fact that, depending on the accelerator pedal, the curves (traction force characteristics) intersect the speed axis at a defined speed and change from an accelerating torque to a decelerating torque. As a result, the mobile machine is torque sensitive until the speed corresponding to the accelerator pedal is reached and is limited more or less hard when the speed is reached depending on the steepness of the characteristic curve. In particular for hydrostatic and electric traction drives, this strategy can be used to operate a torque interface in such a way that speed-based or load-sensitive driving is achieved. In addition, the combination of both characteristics is also possible.

Mit Hilfe der Erfindung ist es nicht nur möglich, eine von der Topologie unabhängige Fahrstrategie zu realisieren. Es ist darüber hinaus möglich, die Eigenschaften einer Geschwindigkeitsführung und einer Drehmomentenführung parametrierbar in einem Fahrmodus zu kombinieren.With the help of the invention, it is not only possible to implement a driving strategy that is independent of the topology. It is also possible to combine the properties of speed control and torque control in a driving mode in a parameterizable manner.

Vorteile der vorliegenden Erfindung sind damit insbesondere in der Bedienung einer Drehmomentenschnittstelle zu sehen, welche eine hohe Wiederverwendbarkeit und Übertragbarkeit zwischen hydrostatischen und elektrischen Fahrantrieben ermöglicht. Darüber hinaus können bisherige komponentenspezifische Charakteristiken bei dieser Strategie sehr gut miteinander kombiniert werden. Die Zuordnungsvorschriften in den 3 und 6 können z.B. normiert abgelegt werden. Wenn sie dann mit dem maximalen Zugkraftwert bzw. dem entsprechenden Drehmoment multipliziert werden, kann das gleiche Fahrverhalten auf verschiedene Fahrzeuge bzw. mobile Arbeitsmaschine (mit unterschiedler Antriebsleistung) übertragen werden.Advantages of the present invention can therefore be seen in particular in the operation of a torque interface, which enables a high level of reusability and transferability between hydrostatic and electric travel drives. In addition, previous component-specific characteristics can be combined very well with this strategy. The allocation regulations in the 3 and 6 For example, they can be stored in standardized form. If they are then multiplied by the maximum tractive force value or the corresponding torque, the same driving behavior can be transferred to different vehicles or mobile work machines (with different drive power).

Bei der Zuordnungsvorschrift in 3 können die Kurven z.B. auch für negative Werte der v-Achse weitergeführt werden. Damit kann verhindert werden, dass die mobile Arbeitsmaschine am Hang unbeabsichtigt rückwärts rollt.With the assignment rule in 3 For example, the curves can also be continued for negative values of the v-axis. This can prevent the mobile machine from unintentionally rolling backwards on a slope.

Claims (10)

Verfahren zum Betreiben einer mobilen Arbeitsmaschine (100) mit einem Fahrantrieb (100) und einer Eingabeeinheit (132) zum Vorgeben einer Bewegung der mobilen Arbeitsmaschine (100), umfassend: Erhalten (200) eines Eingabesignals (202), umfassend eine Information zu einem aktuellen Eingabewert (204) der Eingabeeinheit (132); Bestimmen (220) eines Sollwertes für ein Moment (M) oder eine Kraft für den Fahrantrieb (110) als Ausgabewert (224), wobei abhängig von dem aktuellen Eingabewert (204) ein vorbestimmter Zusammenhang (301-306) zwischen Moment (M) oder Kraft und einer Geschwindigkeit (v) der mobilen Arbeitsmaschine (100) gewählt wird, und der Sollwert anhand des gewählten Zusammenhangs in Abhängigkeit von der aktuellen Geschwindigkeit (226, v) der mobilen Arbeitsmaschine (100) vorgegeben wird; und Ausgeben (230) eines Antriebssignals (232) umfassend eine Information zu dem Ausgabewert (224), insbesondere zur Ansteuerung des Fahrantriebs (110) mit dem Ausgabewert (224).Method for operating a mobile work machine (100) with a travel drive (100) and an input unit (132) for specifying a movement of the mobile work machine (100), comprising: receiving (200) an input signal (202) comprising information about a current input value (204) of the input unit (132); Determining (220) a setpoint for a torque (M) or a force for the traction drive (110) as an output value (224), whereby, depending on the current input value (204), a predetermined relationship (301-306) between torque (M) or force and a speed (v) of the mobile work machine (100) is selected, and the setpoint is specified based on the selected relationship depending on the current speed (226, v) of the mobile work machine (100); and outputting (230) a drive signal (232) comprising information about the output value (224), in particular for controlling the travel drive (110) with the output value (224). Verfahren nach Anspruch 1, wobei ein Sollwert bestimmt wird, der beschleunigend für die mobile Arbeitsmaschine ist, wenn die aktuelle Geschwindigkeit (226, v) betragsmäßig geringer als ein dem aktuellen Eingabewert (204) zugeordneter Geschwindigkeitsgrenzwert (v_G) ist, und wobei ein Sollwert bestimmt wird, der bremsend für die mobile Arbeitsmaschine ist, wenn die aktuelle Geschwindigkeit (226, v) betragsmäßig größer als der dem aktuellen Eingabewert (204) zugeordnete Geschwindigkeitsgrenzwert (v_G) ist.Procedure according to Claim 1 , wherein a setpoint is determined that accelerates the mobile machine when the current speed (226, v) is smaller in magnitude than a speed limit value (v _G ) assigned to the current input value (204), and a setpoint is determined that braking for the mobile machine if the current speed (226, v) is greater in magnitude than the speed limit value (v _G ) assigned to the current input value (204). Verfahren nach Anspruch 2, wobei der Sollwert gemäß einer Zuordnungsvorschrift (300) bestimmt wird, wobei die Zuordnungsvorschrift (300) jedem von mehreren verschiedenen Eingabewerten einen von der aktuellen Geschwindigkeit (v) abhängigen Sollwert zuordnet, und wobei jedem der mehreren verschiedenen Eingabewerte jeweils ein Geschwindigkeitsgrenzwert (v_G) zugeordnet ist, dem ein Sollwert null zugeordnet ist, wobei die Geschwindigkeitsgrenzwerte voneinander verschieden sind.Procedure according to Claim 2 , wherein the setpoint is determined according to an assignment rule (300), the assignment rule (300) assigning a setpoint dependent on the current speed (v) to each of several different input values, and each of the several different input values being assigned a speed limit value (v _G ) is assigned, to which a setpoint zero is assigned, the speed limit values being different from one another. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, weiterhin umfassend: Erhalten (210) eines Fahrtrichtungssignals (212), umfassend eine Information zu einer gewünschten Fahrtrichtung (214), wobei, wenn die gewünschte Fahrtrichtung (214) von einer aktuellen Fahrtrichtung verschieden ist und wenn die aktuelle Geschwindigkeit (226, v) betragsmäßig geringer als ein vorgegebener Reversier-Geschwindigkeitsgrenzwert ist, null als Sollwert bestimmt wird.Method according to one of the preceding claims, further comprising: Receiving (210) a direction of travel signal (212), comprising information about a desired direction of travel (214), wherein, if the desired direction of travel (214) is different from a current direction of travel and if the current speed (226, v) is less than a predetermined reversing speed limit value, zero is determined as the setpoint. Verfahren nach Anspruch 4, wobei, wenn die gewünschte Fahrtrichtung von der aktuellen Fahrtrichtung verschieden ist und wenn die aktuelle Geschwindigkeit betragsmäßig größer als der vorgegebene Reversier-Geschwindigkeitsgrenzwert ist, ein Sollwert bestimmt wird, der bremsend für die mobile Arbeitsmaschine ist.Procedure according to Claim 4 , whereby if the desired direction of travel is different from the current direction of travel and if the current speed is greater in magnitude than the predetermined reversing speed limit, a setpoint is determined which is braking for the mobile work machine. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die mobile Arbeitsmaschine einen hydrostatischen oder einen elektrischen Fahrantrieb aufweist.Method according to one of the preceding claims, wherein the mobile work machine has a hydrostatic or an electric drive. Recheneinheit (130) umfassend einen Prozessor, der so konfiguriert ist, dass er das Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche ausführt.Computing unit (130) comprising a processor configured to carry out the method according to any one of the preceding claims. Mobile Arbeitsmaschine (100), mit einem, insbesondere hydrostatischen oder elektrischen, Fahrantrieb (110) und einer Eingabeeinheit (132), und mit einer Recheneinheit (130) nach Anspruch 7.Mobile work machine (100), with a, in particular hydrostatic or electric, travel drive (110) and an input unit (132), and with a computing unit (130). Claim 7 . Computerprogramm umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch einen Computer diesen veranlassen, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6 auszuführen.Computer program comprising commands which, when the program is executed by a computer, cause it to carry out the method according to one of the Claims 1 until 6 to carry out. Computerlesbarer Datenträger, auf dem das Computerprogramm nach Anspruch 9 gespeichert ist.Computer-readable data carrier on which the computer program is written Claim 9 is stored.

Images