DE102022202742A1 - Method for infrastructure-supported assistance of a motor vehicle - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum infrastrukturgestützten Assistieren eines innerhalb einer Infrastruktur zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs, umfassend die folgenden Schritte:infrastrukturseitiges Empfangen einer von dem Kraftfahrzeug gesendeten, innerhalb der Infrastruktur liegenden Soll-Trajektorie des Kraftfahrzeugs,infrastrukturseitiges Erfassen der Soll-Trajektorie,infrastrukturseitiges Ermitteln von Infrastrukturassistenzdaten zum infrastrukturgestützten Assistieren des innerhalb der Infrastruktur zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs basierend auf der Erfassung der Soll-Trajektorie undinfrastrukturseitiges Senden der ermittelten Infrastrukturassistenzdaten an das Kraftfahrzeug..Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs innerhalb einer Infrastruktur, eine Vorrichtung, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.The invention relates to a method for infrastructure-supported assistance of a motor vehicle that is at least partially automated within an infrastructure, comprising the following steps: receiving on the infrastructure side a target trajectory of the motor vehicle sent by the motor vehicle and lying within the infrastructure, detecting the target trajectory on the infrastructure side, determining on the infrastructure side Infrastructure assistance data for infrastructure-supported assistance of the motor vehicle, which is at least partially automated within the infrastructure, based on the detection of the target trajectory and infrastructure-side sending of the determined infrastructure assistance data to the motor vehicle. The invention relates to a method for at least partially automated driving of a motor vehicle within an infrastructure, a device, a computer program and a machine-readable storage medium.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum infrastrukturgestützten Assistieren eines innerhalb einer Infrastruktur zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs, ein Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs innerhalb einer Infrastruktur, eine Vorrichtung, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.The invention relates to a method for infrastructure-supported assistance of a motor vehicle that is driven at least partially automatically within an infrastructure, a method for at least partially automated driving of a motor vehicle within an infrastructure, a device, a computer program and a machine-readable storage medium.

Stand der TechnikState of the art

Die Offenlegungsschrift DE 10 2013 001 326 A1 offenbart einen Kraftwagen, welcher dazu ausgelegt ist, mit einem in einer Umgebung des Kraftwagens befindlichen Verkehrsobjekt Betriebsdaten auszutauschen und hierdurch ein Fahrmanöver des Kraftwagens mit dem Verkehrsobjekt abzustimmen.The disclosure document DE 10 2013 001 326 A1 discloses a motor vehicle which is designed to exchange operating data with a traffic object located in the vicinity of the motor vehicle and thereby coordinate a driving maneuver of the motor vehicle with the traffic object.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein Konzept bereitzustellen, welches einem Kraftfahrzeug ermöglicht, innerhalb einer Infrastruktur effizient zumindest teilautomatisiert geführt zu werden.The object on which the invention is based is to provide a concept which enables a motor vehicle to be guided efficiently, at least partially automatically, within an infrastructure.

Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.This task is solved by means of the respective subject matter of the independent claims. Advantageous embodiments of the invention are the subject of dependent subclaims.

Nach einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zum infrastrukturgestützten Assistieren eines innerhalb einer Infrastruktur zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte:

  • infrastrukturseitiges Empfangen einer von dem Kraftfahrzeug gesendeten, innerhalb der Infrastruktur liegenden Soll-Trajektorie des Kraftfahrzeugs,
  • infrastrukturseitiges Erfassen der Soll-Trajektorie,
  • infrastrukturseitiges Ermitteln von Infrastrukturassistenzdaten zum infrastrukturgestützten Assistieren des innerhalb der Infrastruktur zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs basierend auf der Erfassung der Soll-Trajektorie und infrastrukturseitiges Senden der ermittelten Infrastrukturassistenzdaten an das Kraftfahrzeug.
According to a first aspect, a method for infrastructure-supported assistance of a motor vehicle that is driven at least partially automatically within an infrastructure is provided, comprising the following steps:
  • receiving on the infrastructure side a target trajectory of the motor vehicle sent by the motor vehicle and located within the infrastructure,
  • infrastructure-side recording of the target trajectory,
  • infrastructure-side determination of infrastructure assistance data for infrastructure-supported assistance of the motor vehicle, which is at least partially automated within the infrastructure, based on the detection of the target trajectory and infrastructure-side sending of the determined infrastructure assistance data to the motor vehicle.

Nach einem zweiten Aspekt wird ein Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs innerhalb einer Infrastruktur bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte:

  • kraftfahrzeugseitiges Ermitteln einer vom Kraftfahrzeug abzufahrenden, innerhalb der Infrastruktur liegenden Soll-Trajektorie,
  • kraftfahrzeugseitiges Senden der Soll-Trajektorie an die Infrastruktur, kraftfahrzeugseitiges Empfangen von von der Infrastruktur gesendeten Infrastrukturassistenzdaten zum infrastrukturgestützten Assistieren des Kraftfahrzeugs zeitlich nach dem kraftfahrzeugseitigen Senden der ermittelten Soll-Trajektorie an die Infrastruktur,
  • kraftfahrzeugseitiges Erzeugen von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den empfangenen Infrastrukturassistenzdaten und kraftfahrzeugseitiges Ausgeben der erzeugten Steuersignale.
According to a second aspect, a method for at least partially automated driving of a motor vehicle within an infrastructure is provided, comprising the following steps:
  • determining on the motor vehicle side a target trajectory to be traveled by the motor vehicle that lies within the infrastructure,
  • sending the target trajectory on the motor vehicle side to the infrastructure, receiving on the motor vehicle side infrastructure assistance data sent by the infrastructure for infrastructure-supported assistance to the motor vehicle after the vehicle side sends the determined target trajectory to the infrastructure,
  • generating control signals on the motor vehicle side for at least partially automated control of a transverse and/or longitudinal guidance of the motor vehicle based on the received infrastructure assistance data and outputting the generated control signals on the motor vehicle side.

Nach einem dritten Aspekt wird eine Vorrichtung bereitgestellt, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt und/oder nach dem zweiten Aspekt auszuführen.According to a third aspect, a device is provided which is set up to carry out all steps of the method according to the first aspect and/or according to the second aspect.

Nach einem vierten Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Befehle umfasst, die bei Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer, beispielsweise durch die Vorrichtung nach dem dritten Aspekt, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt und/oder gemäß dem zweiten Aspekt auszuführen.According to a fourth aspect, a computer program is provided which comprises instructions which, when the computer program is executed by a computer, for example by the device according to the third aspect, carry out a method according to the first aspect and/or according to the second aspect.

Nach einem fünften Aspekt wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem das Computerprogramm nach dem vierten Aspekt gespeichert ist.According to a fifth aspect, a machine-readable storage medium is provided on which the computer program according to the fourth aspect is stored.

Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis und schließt diese mit ein, dass die obige Aufgabe dadurch gelöst werden kann, dass die Planung einer Soll-Trajektorie, welche innerhalb der Infrastruktur liegt, im Kraftfahrzeug selbst, also kraftfahrzeugseitig, durchgeführt wird, wobei diese Information, also die Soll-Trajektorie, an die Infrastruktur gesendet wird. Somit wird die Infrastruktur effizient in Kenntnis gesetzt, welchen Bereich der Infrastruktur, nämlich einen Bereich, welcher die Soll-Trajektorie umfasst, infrastrukturseitig erfasst werden soll. Die Infrastruktur kann somit gezielt diesen Bereich erfassen und basierend auf der Erfassung Infrastrukturassistenzdaten ermitteln. Dies bedeutet, dass die Infrastruktur nicht anlasslos irgendwelche Bereiche erfasst, also überwacht, sondern anlassbezogen nur einen Bereich, durch welchen das Kraftfahrzeug seiner Soll-Trajektorie entsprechend plant durchzufahren. Somit können die Infrastrukturassistenzdaten effizient ermittelt werden, sodass basierend darauf das Kraftfahrzeug effizient zumindest teilautomatisiert geführt werden kann.The invention is based on and includes the knowledge that the above task can be solved by carrying out the planning of a target trajectory, which lies within the infrastructure, in the motor vehicle itself, i.e. on the motor vehicle side, with this information, i.e the target trajectory to which infrastructure is sent. The infrastructure is thus efficiently informed which area of the infrastructure, namely an area that includes the target trajectory, should be recorded on the infrastructure side. The infrastructure can therefore specifically record this area and determine infrastructure assistance data based on the recording. This means that the infrastructure does not record, i.e. monitor, any area without a reason, but rather only an area through which the motor vehicle plans to drive according to its target trajectory. The infrastructure assistance data can thus be determined efficiently, so that the motor vehicle can be guided efficiently, at least partially automatically, based on this.

Das infrastrukturseitige Erfassen der Soll-Trajektorie kann insbesondere unter Verwendung einer Umfeldsensorik der Infrastruktur, auch Infrastrukturumfeldsensorik genannt, durchgeführt werden. Dies bedeutet, dass die Infrastruktur unter Verwendung einer Infrastrukturumfeldsensorik einen Bereich überwacht, welcher die Soll-Trajektorie umfasst.The infrastructure-side detection of the target trajectory can be carried out in particular using an infrastructure environment sensor system, also called infrastructure environment sensor system. This means that the infrastructure monitors an area that includes the target trajectory using infrastructure environmental sensors.

Die Erfindung ist also auf dem technischen Gebiet des infrastrukturgestützten Assistieren eines Kraftfahrzeugs angesiedelt. Im Englischen wird die Abkürzung „IAD“ verwendet, was für „Infrastructure Assisted Driving“ steht, was ins Deutsche mit „infrastrukturgestütztes assistiertes Fahren“ übersetzt werden kann.The invention is therefore located in the technical field of infrastructure-supported assistance of a motor vehicle. In English, the abbreviation “IAD” is used, which stands for “Infrastructure Assisted Driving”, which can be translated into German as “infrastructure-supported assisted driving”.

Bekannte Konzepte zur Durchführung von IAD sehen in der Regel vor, dass die Infrastruktur anlasslos mittels einer Umfeldsensorik beispielsweise Straßen und Verkehrswege der Infrastruktur überwacht. Hingegen ist gemäß dem hier beschriebenen Konzept vorgesehen, dass die Infrastruktur weiß, wo lang das Kraftfahrzeug fahren will, sodass entsprechend die Überwachung zielgerichtet durchgeführt werden kann.Known concepts for carrying out IAD usually provide for the infrastructure to monitor, for example, streets and traffic routes of the infrastructure without any reason using environmental sensors. However, according to the concept described here, it is intended that the infrastructure knows where the motor vehicle wants to travel so that monitoring can be carried out in a targeted manner.

Es wird somit insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass die Infrastruktur ihre Überwachungsressourcen effizient einsetzen kann, um für das Kraftfahrzeug Infrastrukturassistenzdaten zu ermitteln.In particular, the technical advantage is that the infrastructure can use its monitoring resources efficiently to determine infrastructure assistance data for the motor vehicle.

Somit wird also insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass ein Kraftfahrzeug innerhalb einer Infrastruktur zumindest teilautomatisiert effizient geführt werden kann.This brings about the particular technical advantage that a motor vehicle can be guided efficiently within an infrastructure, at least partially automatically.

Ein infrastrukturgestütztes Assistieren des Kraftfahrzeugs bedeutet, dass dem Kraftfahrzeug Infrastrukturassistenzdaten zur Verfügung gestellt werden. Das Kraftfahrzeug kann basierend auf den Infrastrukturassistenzdaten zum Beispiel Handlungsanweisungen ableiten. Das Kraftfahrzeug kann zum Beispiel basierend auf den Infrastrukturassistenzdaten selbst entscheiden, was zu tun ist.Infrastructure-supported assistance to the motor vehicle means that infrastructure assistance data is made available to the motor vehicle. The motor vehicle can, for example, derive instructions for action based on the infrastructure assistance data. For example, the motor vehicle can decide for itself what to do based on the infrastructure assistance data.

Infrastrukturassistenzdaten umfassen zum Beispiel eine oder mehrere der folgenden Elemente an Daten: Steuerbefehl zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs, Fernsteuerbefehl zum zumindest teilautomatisierten Fernsteuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs, Freigabebefehl zum Durchfahren der Solltrajektorie, Umgebungsdaten, welche eine Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentieren, Vorgabe, was das Kraftfahrzeug tun soll. Die Vorgabe gibt zum Beispiel vor, ob das Kraftfahrzeug zum Beispiel fahren darf oder zum Beispiel anhalten muss.Infrastructure assistance data includes, for example, one or more of the following elements of data: control command for at least partially automated control of a transverse and/or longitudinal guidance of the motor vehicle, remote control command for at least partially automated remote control of a transverse and/or longitudinal guidance of the motor vehicle, release command for driving through the target trajectory, environmental data , which represent an environment of the motor vehicle, specifying what the motor vehicle should do. The specification specifies, for example, whether the motor vehicle is allowed to drive or must stop, for example.

Die Formulierung „zumindest teilautomatisiertes Führen“ umfasst einen oder mehrere der folgenden Fälle: assistiertes Führen, teilautomatisiertes Führen, hochautomatisiertes Führen, vollautomatisiertes Führen. Die Formulierung „zumindest teilautomatisiert“ umfasst also einen oder mehrere der folgenden Formulierungen: assistiert, teilautomatisiert, hochautomatisiert, vollautomatisiert.The phrase “at least partially automated leadership” includes one or more of the following cases: assisted leadership, partially automated leadership, highly automated leadership, fully automated leadership. The phrase “at least partially automated” therefore includes one or more of the following phrases: assisted, partially automated, highly automated, fully automated.

Assistiertes Führen bedeutet, dass ein Fahrer des Kraftfahrzeugs dauerhaft entweder die Quer- oder die Längsführung des Kraftfahrzeugs ausführt. Die jeweils andere Fahraufgabe (also ein Steuern der Längs- oder der Querführung des Kraftfahrzeugs) wird automatisch durchgeführt. Das heißt also, dass bei einem assistierten Führen des Kraftfahrzeugs entweder die Quer- oder die Längsführung automatisch gesteuert wird.Assisted driving means that a driver of the motor vehicle permanently carries out either the lateral or longitudinal guidance of the motor vehicle. The other driving task (i.e. controlling the longitudinal or lateral guidance of the motor vehicle) is carried out automatically. This means that when the motor vehicle is being driven with assistance, either the transverse or longitudinal guidance is controlled automatically.

Teilautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) und/oder für einen gewissen Zeitraum eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss aber das automatische Steuern der Längs- und Querführung dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Der Fahrer muss jederzeit zur vollständigen Übernahme der Kraftfahrzeugführung bereit sein.Semi-automated driving means that in a specific situation (for example: driving on a highway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane defined by lane markings) and/or for a certain period of time, a longitudinal and a Lateral guidance of the motor vehicle can be controlled automatically. A driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle. However, the driver must permanently monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary. The driver must be ready to take full control of the vehicle at any time.

Hochautomatisiertes Führen bedeutet, dass für einen gewissen Zeitraum in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Bei Bedarf wird automatisch eine Übernahmeaufforderung an den Fahrer zur Übernahme des Steuerns der Längs- und Querführung ausgegeben, insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve ausgegeben. Der Fahrer muss also potenziell in der Lage sein, das Steuern der Längs- und Querführung zu übernehmen. Grenzen des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. Bei einem hochautomatisierten Führen ist es nicht möglich, in jeder Ausgangssituation automatisch einen risikominimalen Zustand herbeizuführen.Highly automated driving means that for a certain period of time in a specific situation (for example: driving on a highway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane defined by lane markings) longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle be controlled automatically. A driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle. The driver does not have to constantly monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary. If necessary, a request to take over control of the longitudinal and lateral guidance is automatically issued to the driver, in particular with a sufficient time reserve. The driver must therefore potentially be able to take over control of the longitudinal and lateral guidance. Limits of automatic control of the transverse and longitudinal guidance are automatically recognized. With highly automated guidance, it is not possible to automatically bring about a minimal risk situation in every initial situation.

Vollautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Vor einem Beenden des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung erfolgt automatisch eine Aufforderung an den Fahrer zur Übernahme der Fahraufgabe (Steuern der Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs), insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve. Sofern der Fahrer nicht die Fahraufgabe übernimmt, wird automatisch in einen risikominimalen Zustand zurückgeführt. Grenzen des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. In allen Situationen ist es möglich, automatisch in einen risikominimalen Systemzustand zurückzuführen.Fully automated guidance means that in a specific situation (for example: driving on a highway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane defined by lane markings) longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle is controlled automatically. A driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle. The driver does not have to monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary. Before the automatic control of the transverse and longitudinal guidance is ended, the driver is automatically requested to take over the driving task (controlling the transverse and longitudinal guidance of the motor vehicle), in particular with a sufficient time reserve. If the driver does not take over the driving task, the system automatically returns to a risk-minimized state. Limits of automatic control of the transverse and longitudinal guidance are automatically recognized. In all situations it is possible to automatically return the system to a system state that minimizes risk.

Die Begriffe „Assistieren“ und „Unterstützen“ können synonym verwendet werden.The terms “assist” and “support” can be used interchangeably.

Die in der Beschreibung beschriebenen Ausführungsformen und Ausführungsbeispiele können in jeweils beliebiger Form untereinander kombiniert werden, auch wenn dies nicht explizit beschrieben ist. So können zum Beispiel Ausführungsformen des Verfahrens nach dem ersten Aspekt mit Ausführungsformen des Verfahrens nach dem zweiten Aspekt kombiniert werden. Somit kann zum Beispiel ein Verfahren vorgesehen sein, welches sowohl Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt als auch Schritte des Verfahrens nach dem zweiten Aspekt umfasst.The embodiments and exemplary embodiments described in the description can be combined with one another in any form, even if this is not explicitly described. For example, embodiments of the method according to the first aspect can be combined with embodiments of the method according to the second aspect. Thus, for example, a method can be provided which includes both steps of the method according to the first aspect and steps of the method according to the second aspect.

Nach einer Ausführungsform ist das Verfahren nach dem ersten Aspekt und/oder nach dem zweiten Aspekt jeweils ein computerimplementiertes Verfahren.According to one embodiment, the method according to the first aspect and/or according to the second aspect is each a computer-implemented method.

Technische Funktionalitäten des Verfahrens nach dem ersten Aspekt ergeben sich analog aus entsprechenden technischen Funktionalitäten des Verfahrens nach dem zweiten Aspekt und/oder der Vorrichtung nach dem dritten Aspekt und umgekehrt.Technical functionalities of the method according to the first aspect result analogously from corresponding technical functionalities of the method according to the second aspect and/or the device according to the third aspect and vice versa.

In einer Ausführungsform wird das Verfahren nach dem ersten Aspekt und/oder nach dem zweiten Aspekt mittels der Vorrichtung nach dem dritten Aspekt aus- oder durchgeführt.In one embodiment, the method according to the first aspect and/or according to the second aspect is carried out or carried out using the device according to the third aspect.

Die Trajektorie kann ein Teilstück einer geplanten Route des Kraftfahrzeugs zu einer Zielposition sein.The trajectory can be a section of a planned route of the motor vehicle to a target position.

Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem ersten Aspekt umfasst das Verfahren ein infrastrukturseitiges Empfangen von von dem Kraftfahrzeug gesendeten Fahrschlauchdaten, welche einen die Soll-Trajektorie umfassenden Fahrschlauch repräsentieren, wobei der Fahrschlauch infrastrukturseitig erfasst wird, wobei die Infrastrukturassistenzdaten basierend auf dem erfassten Fahrschlauch infrastrukturseitig ermittelt werden.According to an embodiment of the method according to the first aspect, the method includes an infrastructure-side reception of driving route data sent by the motor vehicle, which represent a driving route comprising the target trajectory, the driving route being recorded on the infrastructure side, the infrastructure assistance data being determined on the infrastructure side based on the recorded driving route .

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass Infrastrukturassistenzdaten effizient ermittelt werden können. Die Infrastruktur weiß somit, innerhalb was für einem Fahrschlauch das Kraftfahrzeug sich bewegen wird, sodass der überwachte Bereich entsprechend ausgedehnt werden kann, um dem Kraftfahrzeug benötigte Informationen, die Infrastrukturassistenzdaten, zum Durchfahren zur Verfügung stellen zu können.This creates the technical advantage, for example, that infrastructure assistance data can be determined efficiently. The infrastructure thus knows within which driving range the motor vehicle will move, so that the monitored area can be expanded accordingly in order to be able to provide the motor vehicle with the information it needs, the infrastructure assistance data, for driving through.

Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem ersten Aspekt ist vorgesehen, dass infrastrukturseitig eine Freiraumerkennung basierend auf dem Erfassen durchgeführt wird, um ein Freiraumerkennungsergebnis zu ermitteln, welches angibt, ob das Erfasste frei oder nicht-frei für ein Befahren durch das Kraftfahrzeug ist, wobei die Infrastrukturassistenzdaten infrastrukturseitig derart ermittelt werden, dass diese das Freiraumerkennungsergebnis umfassen.According to an embodiment of the method according to the first aspect, it is provided that a free space detection is carried out on the infrastructure side based on the detection in order to determine a free space detection result which indicates whether the detected thing is free or not free for the motor vehicle to drive on, the Infrastructure assistance data is determined on the infrastructure side in such a way that it includes the free space detection result.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Infrastrukturassistenzdaten effizient ermittelt werden können. Insbesondere wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass dem Kraftfahrzeug eine besonders wichtige Information, das Freiraumerkennungsergebnis, zur Verfügung gestellt wird, sodass das Kraftfahrzeug entsprechend zumindest teilautomatisiert geführt werden kann. Sofern zum Beispiel das Freiraumerkennungsergebnis ein nicht-frei angibt, so kann das Kraftfahrzeug zum Beispiel anhalten. Sofern das Freiraumerkennungsergebnis ein frei angibt, so kann das Kraftfahrzeug zum Beispiel fahren oder weiterfahren.This brings about the technical advantage, for example, that the infrastructure assistance data can be determined efficiently. In particular, this brings about the technical advantage that the motor vehicle is provided with particularly important information, the free space detection result, so that the motor vehicle can be guided at least partially automatically. If, for example, the free space detection result indicates not free, the motor vehicle can, for example, stop. If the free space detection result indicates free, the motor vehicle can, for example, drive or continue driving.

Mit der Formulierung „das erfasste“ ist der erfasste Fahrschlauch und/oder die erfasste Soll-Trajektorie gemeint.The phrase “the captured” means the captured route and/or the captured target trajectory.

In einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem ersten Aspekt ist vorgesehen, dass infrastrukturseitig eine aktuelle Position des Kraftfahrzeugs empfangen wird und/oder wobei infrastrukturseitig eine aktuelle Position des Kraftfahrzeugs (503) erfasst wird, wobei die Infrastrukturassistenzdaten infrastrukturseitig basierend auf der oder den aktuellen Positionen des Kraftfahrzeugs ermittelt werden.In one embodiment of the method according to the first aspect, it is provided that a current position of the motor vehicle is received on the infrastructure side and/or a current position of the motor vehicle (503) is detected on the infrastructure side, the infrastructure assistance data being based on the infrastructure side or the current position(s) of the motor vehicle be determined.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Infrastrukturassistenzdaten effizient ermittelt werden können. Die Infrastruktur weiß somit, wo sich das Kraftfahrzeug aktuell oder momentan befindet, sodass zum Beispiel das Erfassen oder die Überwachung effizient durchgeführt werden kann.This brings about the technical advantage, for example, that the infrastructure assistance data can be determined efficiently. The infrastructure therefore knows where the motor vehicle is currently located, so that, for example, recording or monitoring can be carried out efficiently.

Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem ersten Aspekt ist vorgesehen, dass die Infrastrukturassistenzdaten als Heartbeat-Nachrichten an das Kraftfahrzeug infrastrukturseitig gesendet werden.According to an embodiment of the method according to the first aspect, it is provided that the infrastructure assistance data is sent as heartbeat messages to the motor vehicle on the infrastructure side.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Infrastrukturassistenzdaten effizient gesendet werden können. Heartbeat-Nachrichten werden von einem Empfänger in vordefinierten Zeitabständen erwartet. Sollte eine entsprechend erwartete Heartbeat-Nachricht ausbleiben, so geht der Empfänger davon aus, dass ein Fehler aufgetreten ist, beispielsweise ein Fehler in einer Kommunikationsverbindung zwischen vorliegend Infrastruktur und Kraftfahrzeug (Empfänger ist vorliegend das Kraftfahrzeug). Beispielsweise kann ein Fehler in der Infrastruktur aufgetreten sein. Solche Fehler können dazu führen, dass dem Kraftfahrzeug nicht mehr mitgeteilt werden kann, dass eine Infrastrukturassistenz nicht mehr zur Verfügung steht. Doch da in einem solchen Fall auch keine Heartbeat-Nachrichten mehr gesendet werden können, weiß somit über das Ausbleiben einer solchen das Kraftfahrzeug, dass momentan keine Infrastrukturassistenz mehr zur Verfügung steht, sodass entsprechend das Kraftfahrzeug seine weiteren Aktionen planen kann, beispielsweise einen Nothalt durchführen kann.This creates the technical advantage, for example, that the infrastructure assistance data can be sent efficiently. Heartbeat messages are expected from a recipient at predefined time intervals. If a correspondingly expected heartbeat message does not occur, the receiver assumes that an error has occurred, for example an error in a communication connection between the infrastructure and the motor vehicle (the receiver in the present case is the motor vehicle). For example, an error may have occurred in the infrastructure. Such errors can mean that the motor vehicle can no longer be informed that infrastructure assistance is no longer available. But since heartbeat messages can no longer be sent in such a case, the motor vehicle knows that if one is not sent that no infrastructure assistance is currently available, so that the motor vehicle can plan its further actions accordingly, for example, can carry out an emergency stop .

Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem zweiten Aspekt ist vorgesehen, dass kraftfahrzeugseitig Fahrschlauchdaten ermittelt werden, welche einen die Soll-Trajektorie umfassenden Fahrschlauch repräsentieren, wobei die Fahrschlauchdaten kraftfahrzeugseitig an die Infrastruktur gesendet werden.According to an embodiment of the method according to the second aspect, it is provided that driving route data is determined on the motor vehicle side, which represents a driving route comprising the target trajectory, with the driving route data being sent to the infrastructure on the motor vehicle side.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Infrastruktur effizient in Kenntnis gesetzt werden kann, innerhalb welchem Fahrschlauch sich das Kraftfahrzeug beim Abfahren der Soll-Trajektorie bewegen wird.This brings about the technical advantage, for example, that the infrastructure can be efficiently informed about the driving range within which the motor vehicle will move when following the target trajectory.

In einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem zweiten Aspekt ist vorgesehen, dass die Infrastrukturassistenzdaten ein Freiraumerkennungsergebnis umfassen, welches angibt, ob die Soll-Trajektorie und/oder der Fahrschlauch frei oder nicht-frei für ein Befahren durch das Kraftfahrzeug ist.In one embodiment of the method according to the second aspect, it is provided that the infrastructure assistance data includes a free space detection result which indicates whether the target trajectory and/or the driving path is free or not free for the motor vehicle to drive on.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug effizient zumindest teilautomatisiert geführt werden kann. Bei einem nicht-frei ist zum Beispiel vorgesehen, dass die Steuersignale derart erzeugt werden, dass bei einem kraftfahrzeugseitigen zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf diesen Steuersignalen das Kraftfahrzeug anhält. Bei einem frei ist zum Beispiel vorgesehen, dass die Steuersignale kraftfahrzeugseitig derart erzeugt werden, dass bei einem kraftfahrzeugseitigen zumindest teilautomatisierten Steuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf diesen Steuersignalen das Kraftfahrzeug die Soll-Trajektorie abfährt.This brings about the technical advantage, for example, that the motor vehicle can be driven efficiently, at least partially automatically. In the case of a non-free, for example, it is provided that the control signals are generated in such a way that, when the motor vehicle controls a transverse and/or longitudinal guidance of the motor vehicle in an at least partially automated manner, the motor vehicle stops based on these control signals. In the case of a free, for example, it is provided that the control signals are generated on the motor vehicle side in such a way that when the transverse and/or longitudinal guidance of the motor vehicle is controlled in an at least partially automated manner on the motor vehicle side, the motor vehicle follows the target trajectory based on these control signals.

In einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem zweiten Aspekt ist vorgesehen, dass kraftfahrzeugseitig eine aktuelle Position des Kraftfahrzeugs ermittelt und an die Infrastruktur gesendet wird.In one embodiment of the method according to the second aspect, it is provided that a current position of the motor vehicle is determined on the motor vehicle side and sent to the infrastructure.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass eine aktuelle Position des Kraftfahrzeugs effizient an die Infrastruktur übermittelt werden kann. This brings about the technical advantage, for example, that a current position of the motor vehicle can be efficiently transmitted to the infrastructure.

Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem zweiten Aspekt ist vorgesehen, dass die Infrastrukturassistenzdaten von von der Infrastruktur gesendeten Heartbeat-Nachrichten umfasst sind, wobei bei einem Ausbleiben einer kraftfahrzeugseitig zu erwartenden Heartbeat-Nachricht Notsteuersignale zum zumindest teilautomatisierten Steuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs kraftfahrzeugseitig derart erzeugt werden, dass bei einem zumindest teilautomatisierten Steuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den erzeugten Notsteuersignalen das Kraftfahrzeug ein Notmanöver, beispielsweise ein Anhaltemanöver, durchführt, wobei die erzeugten Notsteuersignale kraftfahrzeugseitig ausgegeben werden.According to an embodiment of the method according to the second aspect, it is provided that the infrastructure assistance data is comprised of heartbeat messages sent by the infrastructure, with emergency control signals for at least partially automated control of the transverse and/or longitudinal guidance of the vehicle in the absence of a heartbeat message to be expected on the vehicle side Motor vehicle are generated on the motor vehicle side in such a way that in an at least partially automated control of the transverse and / or longitudinal guidance of the motor vehicle based on the emergency control signals generated, the motor vehicle carries out an emergency maneuver, for example a stopping maneuver, the generated emergency control signals being output on the motor vehicle side.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass auf einen Ausfall oder auf ein Auftreten eines Fehlers, beispielsweise in der Infrastruktur selbst oder in einer Kommunikationsverbindung zwischen Kraftfahrzeug und Infrastruktur, effizient und sicher reagiert werden kann.This brings about the technical advantage, for example, that a failure or the occurrence of an error, for example in the infrastructure itself or in a communication connection between the motor vehicle and the infrastructure, can be responded to efficiently and safely.

Eine Umfeldsensorik der Infrastruktur umfasst zum Beispiel einen oder mehrere Umfeldsensoren, welche beispielsweise räumlich verteilt innerhalb der Infrastruktur angeordnet sind.An environment sensor system of the infrastructure includes, for example, one or more environment sensors, which are arranged, for example, spatially distributed within the infrastructure.

Eine Umfeldsensorik der Infrastruktur kann auch als eine Infrastrukturumfeldsensorik bezeichnet werden.An infrastructure environment sensor system can also be referred to as an infrastructure environment sensor system.

Eine Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs kann auch als eine Kraftfahrzeugumfeldsensorik bezeichnet werden. In einer Ausführungsform umfasst das Kraftfahrzeug eine solche Umfeldsensorik.An environment sensor system of the motor vehicle can also be used as a vehicle environment sensor system be referred to. In one embodiment, the motor vehicle includes such an environment sensor system.

Eine Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs umfasst analog zur Umfeldsensorik der Infrastruktur einen oder mehrere Umfeldsensoren.An environment sensor system of the motor vehicle includes one or more environment sensors, analogous to the environment sensor system of the infrastructure.

Ein Umfeldsensor im Sinne der Beschreibung ist beispielsweise einer der folgenden Umfeldsensoren: Radarsensor, LiDAR-Sensor, Ultraschallsensor, Magnetfeldsensor, Infrarotsensor, Bildsensor, insbesondere Bildsensor einer Videokamera.An environment sensor in the sense of the description is, for example, one of the following environment sensors: radar sensor, LiDAR sensor, ultrasonic sensor, magnetic field sensor, infrared sensor, image sensor, in particular image sensor of a video camera.

Umfeldsensoren der Infrastruktur erfassen also die Soll-Trajektorie, also einen Bereich, welcher die Soll-Trajektorie umfasst, und/oder den entsprechenden Fahrschlauch und geben basierend auf der Erfassung entsprechende Umfeldsensordaten aus. Basierend auf solchen Umfeldsensordaten ist zum Beispiel vorgesehen, dass die Infrastrukturassistenzdaten ermittelt werden.Surroundings sensors of the infrastructure therefore record the target trajectory, i.e. an area that includes the target trajectory, and/or the corresponding route and output corresponding surroundings sensor data based on the detection. Based on such environmental sensor data, it is intended, for example, that the infrastructure assistance data is determined.

In einer Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass Umfeldsensoren einer Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs ein Umfeld des Kraftfahrzeugs erfassen und basierend auf der Erfassung entsprechende Umfeldsensordaten ausgeben. Zum Beispiel ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug, also kraftfahrzeugseitig, basierend auf diesen Umfeldsensordaten ermittelt, ob die Soll-Trajektorie und/oder der Fahrschlauch frei oder nicht frei für ein Befahren ist. Basierend auf einem Ergebnis eines solchen Ermittelns kann zum Beispiel vorgesehen sein, dass die Steuersignale kraftfahrzeugseitig derart erzeugt werden, dass bei einem Steuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf diesen Steuersignalen das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert geführt anhält.In one embodiment, it can be provided that environment sensors of an environment sensor system of the motor vehicle detect an environment of the motor vehicle and output corresponding environment sensor data based on the detection. For example, it is provided that the motor vehicle, i.e. on the motor vehicle side, determines based on these surroundings sensor data whether the target trajectory and/or the driving path is free or not free for driving. Based on a result of such a determination, it can be provided, for example, that the control signals are generated on the motor vehicle side in such a way that when the transverse and/or longitudinal guidance of the motor vehicle is controlled based on these control signals, the motor vehicle stops in an at least partially automated manner.

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:

  • 1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens nach dem ersten Aspekt,
  • 2 ein Ablaufdiagramm des Verfahrens nach dem zweiten Aspekt,
  • 3 eine Vorrichtung nach dem dritten Aspekt,
  • 4 ein maschinenlesbares Speichermedium nach dem fünften Aspekt und
  • 5 ein Kraftfahrzeug während einer zumindest teilautomatisiert geführten Fahrt innerhalb einer Infrastruktur.
Exemplary embodiments of the invention are shown in the drawings and explained in more detail in the following description. Show it:
  • 1 a flowchart of a method according to the first aspect,
  • 2 a flowchart of the method according to the second aspect,
  • 3 a device according to the third aspect,
  • 4 a machine-readable storage medium according to the fifth aspect and
  • 5 a motor vehicle during an at least partially automated journey within an infrastructure.

1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum infrastrukturgestützten Assistieren eines innerhalb einer Infrastruktur zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs, umfassend die folgenden Schritte:

  • infrastrukturseitiges Empfangen 101 einer von dem Kraftfahrzeug gesendeten, innerhalb der Infrastruktur liegenden Soll-Trajektorie des Kraftfahrzeugs, infrastrukturseitiges Erfassen 103 der Soll-Trajektorie,
  • infrastrukturseitiges Ermitteln 105 von Infrastrukturassistenzdaten zum infrastrukturgestützten Assistieren des innerhalb der Infrastruktur zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs basierend auf der Erfassung der Soll-Trajektorie und
  • infrastrukturseitiges Senden 107 der ermittelten Infrastrukturassistenzdaten an das Kraftfahrzeug.
1 shows a flowchart of a method for infrastructure-supported assistance of a motor vehicle that is driven at least partially automatically within an infrastructure, comprising the following steps:
  • infrastructure-side reception 101 of a target trajectory of the motor vehicle sent by the motor vehicle and located within the infrastructure, infrastructure-side detection 103 of the target trajectory,
  • infrastructure-side determination 105 of infrastructure assistance data for infrastructure-supported assistance of the motor vehicle, which is at least partially automated within the infrastructure, based on the detection of the target trajectory and
  • infrastructure-side sending 107 of the determined infrastructure assistance data to the motor vehicle.

Ein Senden und ein Empfangen im Sinne der Beschreibung umfassen zum Beispiel ein Senden und ein Empfangen über ein Kommunikationsnetzwerk, beispielsweise über ein Mobilfunknetz und/oder über ein WLAN-Kommunikationsnetzwerk.Sending and receiving in the sense of the description include, for example, sending and receiving via a communication network, for example via a mobile radio network and/or via a WLAN communication network.

2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs innerhalb einer Infrastruktur, umfassend die folgenden Schritte:

  • kraftfahrzeugseitiges Ermitteln 201 einer vom Kraftfahrzeug abzufahrenden, innerhalb der Infrastruktur liegenden Soll-Trajektorie,
  • kraftfahrzeugseitiges Senden 203 der Soll-Trajektorie an die Infrastruktur, kraftfahrzeugseitiges Empfangen 205 von von der Infrastruktur gesendeten Infrastrukturassistenzdaten zum infrastrukturgestützten Assistieren des Kraftfahrzeugs zeitlich nach dem kraftfahrzeugseitigen Senden der ermittelten Soll-Trajektorie an die Infrastruktur,
  • kraftfahrzeugseitiges Erzeugen 207 von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den empfangenen Infrastrukturassistenzdaten und kraftfahrzeugseitiges Ausgeben 209 der erzeugten Steuersignale.
2 shows a flowchart of a method for at least partially automated driving of a motor vehicle within an infrastructure, comprising the following steps:
  • determining on the motor vehicle side 201 a target trajectory to be followed by the motor vehicle that lies within the infrastructure,
  • sending 203 of the target trajectory to the infrastructure on the motor vehicle side, receiving 205 on the motor vehicle side of infrastructure assistance data sent by the infrastructure for infrastructure-supported assistance of the motor vehicle after the transmission of the determined target trajectory to the infrastructure on the motor vehicle side,
  • generating 207 on the motor vehicle side of control signals for at least partially automated control of a transverse and/or longitudinal guidance of the motor vehicle based on the received infrastructure assistance data and outputting 209 on the motor vehicle side of the generated control signals.

Nach einer Ausführungsform umfasst das Verfahren nach dem zweiten Aspekt ein kraftfahrzeugseitiges zumindest teilautomatisiertes Steuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den ausgegebenen Steuersignalen.According to one embodiment, the method according to the second aspect comprises an at least partially automated control of the transverse and/or longitudinal guidance of the motor vehicle on the motor vehicle side based on the output control signals.

3 zeigt eine Vorrichtung 301, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt und/oder nach dem zweiten Aspekt auszuführen. 3 shows a device 301 that is set up to carry out all steps of the method according to the first aspect and/or according to the second aspect.

4 zeigt ein maschinenlesbares Speichermedium 401, auf dem ein Computerprogramm 403 gespeichert ist. Das Computerprogramm 403 umfasst Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms 403 durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt und/oder gemäß dem zweiten Aspekt auszuführen. 4 shows a machine-readable storage medium 401 on which a computer program 403 is stored. The computer program 403 includes instructions that, when the computer program 403 is executed by a computer, cause the computer to carry out a method according to the first aspect and/or according to the second aspect.

5 zeigt eine Infrastruktur 501, innerhalb welchem ein Kraftfahrzeug 503 zumindest teilautomatisiert fährt. Das Kraftfahrzeug 503 ermittelt eine Soll-Trajektorie 505, welche innerhalb der Infrastruktur 501 liegt und welche das Kraftfahrzeug 503 als nächstes abfahren will. Weiter ermittelt das Kraftfahrzeug 503 einen Fahrschlauch 507, welcher die Soll-Trajektorie 505 umfasst. 5 shows an infrastructure 501, within which a motor vehicle 503 drives at least partially automatically. The motor vehicle 503 determines a target trajectory 505, which lies within the infrastructure 501 and which the motor vehicle 503 wants to travel next. The motor vehicle 503 further determines a travel route 507, which includes the target trajectory 505.

Im Kraftfahrzeug 503 ist ein Block mit dem Bezugszeichen 509 eingezeichnet, welcher symbolisch die ermittelte Soll-Trajektorie 505 und den Fahrschlauch 507 abstrahieren soll.A block with the reference number 509 is shown in the motor vehicle 503, which is intended to symbolically abstract the determined target trajectory 505 and the travel path 507.

Die Soll-Trajektorie 505 und der Fahrschlauch 507 werden über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk an ein infrastrukturseitiges IAD-System 511, also an ein System zum infrastrukturgestützen Assistieren eines Kraftfahrzeugs bei einer zumindest teilautomatisiert geführten Fahrt innerhalb der Infrastruktur 501. Das IAD-System 511 umfasst zum Beispiel ein erstes Computersystem 513, welches innerhalb einer Cloud-Infrastruktur 515 implementiert ist. Weiter umfasst das IAD-System 511 ein zweites Computersystem 517, welches zum Beispiel Umfeldsensordaten einer Videokamera 519 umfassend einen Bildsensor (nicht gezeigt) verarbeitet. Das infrastrukturseitige IAD-System 511 weiß also, entlang welcher Soll-Trajektorie 505 und innerhalb welchem Fahrschlauch 507 sich das Kraftfahrzeug 503 bewegen wird. Es kann also die Soll-Trajektorie 505 und den Fahrschlauch 507 unter Verwendung beispielsweise der Videokamera 519 anlassbezogen, gezielt überwachen. Obwohl in 5 nur eine Videokamera 519 eingezeichnet ist, kann zum Beispiel vorgesehen sein, dass zusätzlich oder anstelle zur Videokamera 519 weitere Umfeldsensoren, wie sie beispielhaft in der Beschreibung genannt sind, für die entsprechende Erfassung oder Überwachung verwendet werden können.The target trajectory 505 and the driving path 507 are sent via a wireless communication network to an infrastructure-side IAD system 511, i.e. to a system for infrastructure-based assistance of a motor vehicle during an at least partially automated journey within the infrastructure 501. The IAD system 511 includes, for example a first computer system 513, which is implemented within a cloud infrastructure 515. The IAD system 511 further includes a second computer system 517, which, for example, processes environmental sensor data from a video camera 519 comprising an image sensor (not shown). The infrastructure-side IAD system 511 therefore knows along which target trajectory 505 and within which travel path 507 the motor vehicle 503 will move. It can therefore specifically monitor the target trajectory 505 and the driving path 507 on an event-related basis using, for example, the video camera 519. Although in 5 If only one video camera 519 is shown, it can be provided, for example, that in addition to or instead of the video camera 519, further environmental sensors, as mentioned by way of example in the description, can be used for the corresponding detection or monitoring.

Zum Beispiel ist vorgesehen, dass nur nach expliziter Freigabe durch das IAD-System 511 das Kraftfahrzeug 503 die Soll-Trajektorie 505 abfährt.For example, it is provided that the motor vehicle 503 follows the target trajectory 505 only after explicit approval by the IAD system 511.

Ein IAD-System überwacht zum Beispiel eine Soll-Trajektorie und insbesondere einen Fahrschlauch unter Verwendung einer Infrastrukturumfeldsensorik auf Kollisionsobjekte. Das bedeutet zum Beispiel, dass eine Prüfung der Soll-Trajektorie und insbesondere des Fahrschlauchs dahingehend vorgesehen ist, dass geprüft wird, ob diese kollisionsfrei durch das Kraftfahrzeug befahrbar sind. Ein Ergebnis dieser Prüfung wird zum Beispiel an das Kraftfahrzeug gesendet. Ein solches Ergebnis ist zum Beispiel das vorstehend beschriebene Freiraumerkennungsergebnis.An IAD system, for example, monitors a target trajectory and in particular a driving path for collision objects using infrastructure environment sensors. This means, for example, that a test of the target trajectory and in particular the travel path is planned to check whether the motor vehicle can drive through them without collision. A result of this test is sent to the motor vehicle, for example. One such result is, for example, the free space detection result described above.

Zum Beispiel ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug die Soll-Trajektorie und insbesondere den Fahrschlauch unter Verwendung einer kraftfahrzeugseitigen Umfeldsensorik überwacht.For example, it is provided that the motor vehicle monitors the target trajectory and in particular the driving path using an environmental sensor system on the motor vehicle.

Die Schritte des Ermittelns in dem Verfahren nach dem ersten Aspekt können zum Beispiel lokal vor Ort, also durch ein Computersystem innerhalb der Infrastruktur durchgeführt werden. Sie können zusätzlich oder alternativ auch innerhalb einer Cloud-Infrastruktur durchgeführt werden.The steps of determining in the method according to the first aspect can, for example, be carried out locally on site, i.e. by a computer system within the infrastructure. They can also or alternatively be carried out within a cloud infrastructure.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102013001326 A1 [0002]DE 102013001326 A1 [0002]

Claims (13)

Verfahren zum infrastrukturgestützten Assistieren eines innerhalb einer Infrastruktur (501) zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs (503), umfassend die folgenden Schritte: infrastrukturseitiges Empfangen (101) einer von dem Kraftfahrzeug (503) gesendeten, innerhalb der Infrastruktur (501) liegenden Soll-Trajektorie (505) des Kraftfahrzeugs (503), infrastrukturseitiges Erfassen (103) der Soll-Trajektorie (505), infrastrukturseitiges Ermitteln (105) von Infrastrukturassistenzdaten zum infrastrukturgestützten Assistieren des innerhalb der Infrastruktur (501) zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs (503) basierend auf der Erfassung der Soll-Trajektorie (505) und infrastrukturseitiges Senden (107) der ermittelten Infrastrukturassistenzdaten an das Kraftfahrzeug (503).Method for infrastructure-supported assistance of a motor vehicle (503) that is driven at least partially automatically within an infrastructure (501), comprising the following steps: receiving (101) on the infrastructure side a target trajectory (505) of the motor vehicle (503) sent by the motor vehicle (503) and lying within the infrastructure (501), infrastructure-side detection (103) of the target trajectory (505), infrastructure-side determination (105) of infrastructure assistance data for infrastructure-supported assistance of the motor vehicle (503), which is at least partially automated within the infrastructure (501), based on the detection of the target trajectory (505) and infrastructure-side sending (107) of the determined infrastructure assistance data to the motor vehicle (503). Verfahren nach Anspruch 1, umfassend ein infrastrukturseitiges Empfangen von von dem Kraftfahrzeug (503) gesendeten Fahrschlauchdaten, welche einen die Soll-Trajektorie (505) umfassenden Fahrschlauch (507) repräsentieren, wobei der Fahrschlauch (507) infrastrukturseitig erfasst wird, wobei die Infrastrukturassistenzdaten basierend auf dem erfassten Fahrschlauch (507) infrastrukturseitig ermittelt werden.Procedure according to Claim 1 , comprising receiving on the infrastructure side driving route data sent by the motor vehicle (503), which represent a driving route (507) comprising the target trajectory (505), the driving route (507) being recorded on the infrastructure side, the infrastructure assistance data based on the recorded driving route ( 507) are determined on the infrastructure side. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei infrastrukturseitig eine Freiraumerkennung basierend auf dem Erfassen durchgeführt wird, um ein Freiraumerkennungsergebnis zu ermitteln, welches angibt, ob das Erfasste frei oder nicht-frei für ein Befahren durch das Kraftfahrzeug (503) ist, wobei die Infrastrukturassistenzdaten infrastrukturseitig derart ermittelt werden, dass diese das Freiraumerkennungsergebnis umfassen.Procedure according to Claim 1 or 2 , wherein a free space detection is carried out on the infrastructure side based on the detection in order to determine a free space detection result, which indicates whether what has been detected is free or not free for the motor vehicle (503) to drive on, the infrastructure assistance data being determined on the infrastructure side in such a way that it include the free space detection result. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei infrastrukturseitig eine aktuelle Position des Kraftfahrzeugs (503) empfangen wird und/oder wobei infrastrukturseitig eine aktuelle Position des Kraftfahrzeugs (503) erfasst wird, wobei die Infrastrukturassistenzdaten infrastrukturseitig basierend auf der oder den aktuellen Positionen des Kraftfahrzeugs (503) ermittelt werden.Method according to one of the preceding claims, wherein a current position of the motor vehicle (503) is received on the infrastructure side and/or a current position of the motor vehicle (503) is detected on the infrastructure side, the infrastructure assistance data being based on the infrastructure side or the current position(s) of the motor vehicle (503 ) be determined. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Infrastrukturassistenzdaten als Heartbeat-Nachrichten an das Kraftfahrzeug (503) infrastrukturseitig gesendet werden.Method according to one of the preceding claims, wherein the infrastructure assistance data is sent as heartbeat messages to the motor vehicle (503) on the infrastructure side. Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs (503) innerhalb einer Infrastruktur (501), umfassend die folgenden Schritte: kraftfahrzeugseitiges Ermitteln (201) einer vom Kraftfahrzeug (503) abzufahrenden, innerhalb der Infrastruktur (501) liegenden Soll-Trajektorie (505), kraftfahrzeugseitiges Senden (203) der Soll-Trajektorie (505) an die Infrastruktur (501), kraftfahrzeugseitiges Empfangen (205) von von der Infrastruktur (501) gesendeten Infrastrukturassistenzdaten zum infrastrukturgestützten Assistieren des Kraftfahrzeugs (503) zeitlich nach dem kraftfahrzeugseitigen Senden der ermittelten Soll-Trajektorie (505) an die Infrastruktur (501), kraftfahrzeugseitiges Erzeugen (207) von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs (503) basierend auf den empfangenen Infrastrukturassistenzdaten und kraftfahrzeugseitiges Ausgeben (209) der erzeugten Steuersignale.Method for at least partially automated driving of a motor vehicle (503) within an infrastructure (501), comprising the following steps: determining (201) on the motor vehicle side a target trajectory (505) to be followed by the motor vehicle (503) and lying within the infrastructure (501), vehicle-side transmission (203) of the target trajectory (505) to the infrastructure (501), receiving (205) on the motor vehicle side infrastructure assistance data sent by the infrastructure (501) for infrastructure-supported assistance of the motor vehicle (503) after the motor vehicle side has sent the determined target trajectory (505) to the infrastructure (501), generating (207) on the motor vehicle side of control signals for at least partially automated control of a transverse and/or longitudinal guidance of the motor vehicle (503) based on the received infrastructure assistance data and outputting (209) on the motor vehicle side of the generated control signals. Verfahren nach Anspruch 6, wobei kraftfahrzeugseitig Fahrschlauchdaten ermittelt werden, welche einen die Soll-Trajektorie (505) umfassenden Fahrschlauch (507) repräsentieren, wobei die Fahrschlauchdaten kraftfahrzeugseitig an die Infrastruktur (501) gesendet werden.Procedure according to Claim 6 , whereby driving route data is determined on the motor vehicle side, which represents a driving route (507) comprising the target trajectory (505), the driving route data being sent to the infrastructure (501) on the motor vehicle side. Verfahren nach Anspruch 6 oder 7 hinsichtlich des Fahrschlauchs (507) soweit rückbezogen auf Anspruch 7, wobei die Infrastrukturassistenzdaten ein Freiraumerkennungsergebnis umfassen, welches angibt, ob die Soll-Trajektorie (505) und/oder der Fahrschlauch (507) frei oder nicht-frei für ein Befahren durch das Kraftfahrzeug (503) ist.Procedure according to Claim 6 or 7 with regard to the driving hose (507) as far as possible Claim 7 , wherein the infrastructure assistance data includes a free space detection result which indicates whether the target trajectory (505) and/or the travel path (507) is free or not free for the motor vehicle (503) to drive on. Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 8, wobei kraftfahrzeugseitig eine aktuelle Position des Kraftfahrzeugs (503) ermittelt und an die Infrastruktur (501) gesendet wird.Procedure according to one of the Claims 6 until 8th , whereby a current position of the motor vehicle (503) is determined on the motor vehicle side and sent to the infrastructure (501). Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 9, wobei die Infrastrukturassistenzdaten von von der Infrastruktur (501) gesendeten Heartbeat-Nachrichten umfasst sind, wobei bei einem Ausbleiben einer kraftfahrzeugseitig zu erwartenden Heartbeat-Nachricht Notsteuersignale zum zumindest teilautomatisierten Steuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs (503) kraftfahrzeugseitig derart erzeugt werden, dass bei einem zumindest teilautomatisierten Steuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs (503) basierend auf den erzeugten Notsteuersignalen das Kraftfahrzeug (503) ein Notmanöver, beispielsweise ein Anhaltemanöver, durchführt, wobei die erzeugten Notsteuersignale kraftfahrzeugseitig ausgegeben werden.Procedure according to one of the Claims 6 until 9 , wherein the infrastructure assistance data is comprised of heartbeat messages sent by the infrastructure (501), wherein if there is no heartbeat message expected on the motor vehicle side, emergency control signals for at least partially automated control of the transverse and / or longitudinal guidance of the motor vehicle (503) are generated on the motor vehicle side in this way that in an at least partially automated control of the transverse and/or longitudinal guidance of the motor vehicle (503) based on the generated emergency control signals, the motor vehicle (503) carries out an emergency maneuver, for example a stopping maneuver, the generated emergency control signals being output on the motor vehicle side. Vorrichtung (301), die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche auszuführen.Device (301) which is set up to carry out all steps of the method according to one of the preceding claims. Computerprogramm (403), umfassend Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms (403) durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 10 auszuführen.Computer program (403), comprising commands which, when the computer program (403) is executed by a computer, cause the computer to carry out a method according to one of Claims 1 until 10 to carry out. Maschinenlesbares Speichermedium (401), auf dem das Computerprogramm (403) nach Anspruch 12 gespeichert ist.Machine-readable storage medium (401) on which the computer program (403) can be stored Claim 12 is stored.
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