DE102022201641A1 - Method for performing an emergency stop maneuver of an at least partially assisted motor vehicle on a multi-lane road, computer program product and emergency stop assistance system - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Durchführen eines Nothaltemanövers (13) eines Kraftfahrzeugs (1) auf Straße (7), mit den Schritten:- Erfassen einer kritischen Situation f mittels einer ersten Erfassungseinrichtung (3);- Erfassen einer Umgebung (5) mittels einer zweiten Erfassungseinrichtung (4);- Auswerten der Umgebung (5), wobei eine aktuelle Verkehrslage (14) in Abhängigkeit von der Auswertung bestimmt wird; und- Durchführen eines Nothaltemanövers (13) mittels des Nothalteassistenzsystems (2), wobei das Nothaltemanöver (13) aus der Gruppe von Bremsen auf einer Ego-Spur (9) der Straße (7), Spurwechsel mit Bremsen auf eine benachbarten Spur (8) der Straße (7), Beschleunigen und Bremsen und Spurwechsel auf eine benachbarte Spur (8) oder Bremsen mit unterschiedlichen Verzögerungsraten und Spurwechsel auf eine benachbarte Spur (8) in Abhängigkeit von der bestimmten Verkehrslage (14) mittels der elektronischen Recheneinrichtung (6) ausgewählt und durchgeführt wird.Ferner betrifft die Erfindung ein Computerprogrammprodukt sowie ein Nothalteassistenzsystem (2).The invention relates to a method for performing an emergency stop maneuver (13) of a motor vehicle (1) on the road (7), with the steps: - detecting a critical situation f using a first detection device (3); - detecting an environment (5) using a second detection device (4);- evaluating the surroundings (5), a current traffic situation (14) being determined as a function of the evaluation; and- carrying out an emergency stop maneuver (13) by means of the emergency stop assistance system (2), the emergency stop maneuver (13) from the group of brakes in an ego lane (9) of the road (7), changing lanes with brakes in an adjacent lane (8) the road (7), accelerating and braking and changing lanes to an adjacent lane (8) or braking at different deceleration rates and changing lanes to an adjacent lane (8) depending on the specific traffic situation (14) by means of the electronic computing device (6) and is carried out.Furthermore, the invention relates to a computer program product and an emergency stop assistance system (2).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Durchführen eines Nothaltemanövers eines zumindest teilweise assistiert betriebenen Kraftfahrzeugs auf einer mehrspurigen Straße mittels eines Nothalteassistenzsystems. Ferner betrifft die Erfindung ein Computerprogrammprodukt sowie ein Nothalteassistenzsystem.The invention relates to a method for performing an emergency stop maneuver of a motor vehicle that is operated at least partially with assistance on a multi-lane road using an emergency stop assistance system. Furthermore, the invention relates to a computer program product and an emergency stop assistance system.

Aus dem Stand der Technik sind bereits Nothalteassistenten bekannt, die ein Nothaltemanöver nur auf der eigenen Fahrspur erlauben. Insbesondere ist dieses Nothaltemanöver beispielsweise in entsprechenden Vorschriften für Lenkanlagen aufgenommen. Ziel des Nothalteassistenten ist es dabei, das Kraftfahrzeug in einen sicheren Haltezustand zu bringen. Dies wird dadurch durchgeführt, indem die kinetische Energie des Kraftfahrzeugs minimiert wird. Insbesondere kann dabei ein Zielkonflikt zwischen den beiden Zielen „Energie minimieren“ und „optimale Halteposition anfahren“ entstehen.Emergency stop assistants are already known from the prior art, which only allow an emergency stop maneuver in one's own lane. In particular, this emergency stop maneuver is included, for example, in corresponding regulations for steering systems. The aim of the emergency stop assistant is to bring the motor vehicle into a safe stopping state. This is done by minimizing the kinetic energy of the automobile. In particular, a conflict of objectives can arise between the two objectives “minimize energy” and “move to the optimum stopping position”.

Die GB 2578915 B offenbart ein Steuersystem für ein Host-Fahrzeug, das in einem autonomen Modus betrieben werden kann, umfassend ein oder mehrere Steuergeräte. Das Steuersystem ist derart konfiguriert, dass es feststellt, dass das Host-Fahrzeug zumindest teilweise innerhalb einer Fahrspur anhalten muss, und zwar als Reaktion auf eine mit dem Host-Fahrzeug verbundene interne Gefahr, wie zum Beispiel einen Fahrzeugfehler und/oder die Bewusstlosigkeit eines Insassen. In Abhängigkeit von der Feststellung, dass das Fahrzeug anhalten muss, steuert das Steuersystem eine Richtung des Host-Fahrzeugs, um zu bewirken, dass das Host-Fahrzeug an einer Position anhält, die seitlich von der Mitte der Fahrspur versetzt ist, zum Beispiel an einer Zielhaltestelle. Wenn ein Hindernis das Öffnen einer Tür behindert, wird der Versatz so angepasst, dass die Tür geöffnet werden kann. In manchen Fällen muss das Fahrzeug die Fahrspur wechseln, bevor es zum Stillstand kommt.The GB 2578915B discloses a control system for a host vehicle operable in an autonomous mode including one or more controllers. The control system is configured to determine that the host vehicle must stop at least partially within a lane in response to an internal hazard associated with the host vehicle, such as vehicle failure and/or occupant unconsciousness . In response to determining that the vehicle needs to stop, the control system controls a direction of the host vehicle to cause the host vehicle to stop at a position laterally offset from the center of the lane, for example at a destination stop. If an obstacle prevents a door from opening, the offset is adjusted so that the door can be opened. In some cases, the vehicle has to change lanes before it comes to a standstill.

Die US 2018/0362013 A1 beschreibt ein Fahrerassistenzsystem umfassend eine Not-Aus-Funktion für ein Kraftfahrzeug. Das Kraftfahrzeug verfügt über eine elektrische Feststellbremse. The U.S. 2018/0362013 A1 describes a driver assistance system comprising an emergency stop function for a motor vehicle. The motor vehicle has an electric parking brake.

Zur Betätigung der elektrischen Feststellbremse dient ein Feststellbremsbetätigungselement. Das Fahrerassistenzsystem ist dazu ausgebildet, in Abhängigkeit von der Betätigung des Feststellbremsbetätigungselements eine Notstopp-Funktion zu aktivieren und im Rahmen der Notstopp-Funktion ein autonomes Notstopp-Fahrmanöver zum Notstoppen des Fahrzeugs durchzuführen. Das Fahrerassistenzsystem ist dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrerassistenzsystem dazu ausgebildet ist, die Notstopp-Funktion nur in Abhängigkeit von einer Beendigung der Betätigung des Feststellbremsbetätigungselements zu aktivieren.A parking brake actuation element is used to actuate the electric parking brake. The driver assistance system is designed to activate an emergency stop function as a function of the actuation of the parking brake activation element and to carry out an autonomous emergency stop driving maneuver to stop the vehicle in an emergency as part of the emergency stop function. The driver assistance system is characterized in that the driver assistance system is designed to activate the emergency stop function only as a function of the end of the actuation of the parking brake actuation element.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren, ein Computerprogrammprodukt sowie ein Nothalteassistenzsystem zu schaffen, mittels welchen eine verbesserte Durchführung eines Nothaltemanövers realisiert werden kann.The object of the present invention is to create a method, a computer program product and an emergency stop assistance system, by means of which an improved implementation of an emergency stop maneuver can be implemented.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren, ein Computerprogrammprodukt sowie ein Nothalteassistenzsystem gemäß den unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungsformen sind in den Unteransprüchen angegeben.This object is achieved by a method, a computer program product and an emergency stop assistance system according to the independent patent claims. Advantageous embodiments are specified in the dependent claims.

Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Durchführen eines Nothaltemanövers eines zumindest teilweise assistiert betriebenen Kraftfahrzeugs auf einer mehrspurigen Straße mittels eines Nothalteassistenzsystems. Es erfolgt das Erfassen einer kritischen Situation für eine Fahrzeugführung eines Fahrers des Kraftfahrzeugs mittels einer ersten Erfassungseinrichtung des Nothalteassistenzsystems. Es wird eine Umgebung des Kraftfahrzeugs mit der Straße mittels einer zweiten Erfassungseinrichtung des Nothalteassistenzsystems erfasst. Es erfolgt das Auswerten der Umgebung mittels einer elektronischen Recheneinrichtung des Nothalteassistenzsystems, wobei eine aktuelle Verkehrslage in Abhängigkeit von der Auswertung bestimmt wird.One aspect of the invention relates to a method for performing an emergency stop maneuver of a motor vehicle that is operated at least partially with assistance on a multi-lane road using an emergency stop assistance system. A critical situation for driving a vehicle of a driver of the motor vehicle is detected by means of a first detection device of the emergency stop assistance system. Areas surrounding the motor vehicle and the road are detected by means of a second detection device of the emergency stop assistance system. The environment is evaluated by means of an electronic computing device of the emergency stop assistance system, with a current traffic situation being determined as a function of the evaluation.

Das Nothaltemanöver des Kraftfahrzeugs wird mittels des Nothalteassistenzsystems durchgeführt, wobei das Nothaltemanöver aus der Gruppe von Bremsen auf einer Ego-Spur der Straße, Spurwechsel mit Bremsen auf einer benachbarten Spur der Straße, Beschleunigen und Bremsen und Spurwechsel auf eine benachbarte Spur oder Bremsen mit unterschiedlichen Verzögerungsraten und Spurwechsel auf eine benachbarte Spur in Abhängigkeit von der bestimmten Verkehrslage mittels der elektronischen Recheneinrichtung ausgewählt und durchgeführt wird.The emergency stop maneuver of the motor vehicle is carried out by means of the emergency stop assistance system, the emergency stop maneuver being selected from the group of braking on an ego lane of the road, changing lanes with braking on an adjacent lane of the road, accelerating and braking and changing lanes on an adjacent lane, or braking with different deceleration rates and changing lanes to an adjacent lane is selected and carried out by means of the electronic computing device as a function of the determined traffic situation.

Insbesondere wird somit situationsabhängig aus unterschiedlichen Gruppen von potentiellen Nothaltemanövern ausgewählt. Insbesondere in Abhängigkeit der bestimmten Verkehrslage, beispielsweise ob auf den benachbarten Spuren weitere Kraftfahrzeuge sind, ob ein rückwärtiger Verkehr zu berücksichtigen ist oder dergleichen, kann dann das Nothaltemanöver ausgewählt werden. Insbesondere kann beispielsweise ein erstes Nothaltemanöver das Bremsen auf der Ego-Spur sein. Ein zweites Nothaltemanöver kann der Spurwechsel mit Bremsen auf eine benachbarte Spur der Straße sein. Ein drittes Manöver kann das erste Beschleunigen, also eine Steigerung der Geschwindigkeit, und dann Bremsen, also eine Verringerung der Geschwindigkeit, und das Durchführen eines Spurwechsels auf eine benachbarte Spur sein. Ein viertes Manöver kann beispielsweise das Bremsen mit unterschiedlichen Verzögerungsraten und ein Spurwechsel auf die benachbarte Spur sein. Insbesondere wird nun in Abhängigkeit von der Verkehrslage aus diesen unterschiedlichen Nothaltemanövern mittels der elektronischen Recheneinrichtung ausgewählt.In particular, therefore, depending on the situation, a selection is made from different groups of potential emergency stopping maneuvers. The emergency stopping maneuver can then be selected in particular as a function of the determined traffic situation, for example whether there are other motor vehicles in the adjacent lanes, whether there is traffic to be taken into account or the like. In particular, for example, a first emergency stop maneuver can be braking in the ego lane. A second emergency stop maneuver can be changing lanes with braking to an adjacent lane of the road. A third maneuver may include first accelerating, which is an increase in speed, and then braking, which is a decrease in speed, and making a lane change to a neighboring lane be a trail. A fourth maneuver can be, for example, braking with different deceleration rates and changing lanes to the adjacent lane. In particular, the electronic computing device is now used to select from these different emergency stopping maneuvers as a function of the traffic situation.

Insbesondere wird somit auch ein sogenanntes Risk Mitigation-Fahrmanöver angeboten, sollte die kritische Situation eintreten. Somit erfolgt ein Fahrspurwechsel nur dann, wenn es die Verkehrssituation um das Kraftfahrzeug herum auch zulässt. Es ist somit insbesondere ein Verfahren vorgeschlagen, um einen Entscheidungsweg darzustellen, ob zunächst kinetische Energie im Kraftfahrzeug reduziert werden soll oder ob beispielsweise erst ein Fahrspurwechsel durchgeführt werden soll.In particular, a so-called risk mitigation driving maneuver is therefore also offered should the critical situation arise. A lane change therefore only takes place if the traffic situation around the motor vehicle also allows it. In particular, a method is therefore proposed to represent a decision path as to whether kinetic energy in the motor vehicle is to be reduced first or whether, for example, a lane change is to be carried out first.

Unter der kritischen Situation für die Fahrzeugführung kann beispielsweise das Schlafen oder die Ohnmacht des Fahrers zu verstehen sein. Hierzu kann beispielsweise die erste Erfassungseinrichtung in Form einer Kamera im Innenraum des Kraftfahrzeugs bereitgestellt werden, welche beispielsweise das Schlafen beziehungsweise die Ohnmacht des Fahrers feststellen kann. Ferner kann auch eine Art Totmannschalter im Kraftfahrzeug verbaut sein, wobei bei der Nichtbetätigung des Totmannschalters dann wiederum von der kritischen Situation ausgegangen werden kann. Die Ausgestaltungsformen dieser Erfassungseinrichtungen sind rein beispielhaft und keinesfalls abschließend zu sehen. Es können auch weitere erste Erfassungseinrichtungen zum Erkennen der kritischen Situation im Kraftfahrzeug bereitgestellt werden. Die zweite Erfassungseinrichtung zur Erfassung der Umgebung kann beispielsweise eine Radarsensoreinrichtung, eine Ultraschallsensoreinrichtung, eine Lidarsensoreinrichtung oder eine Kamera sein. Insbesondere kann auch eine Mischung aus mehreren Erfassungseinrichtungen dazu genutzt werden, um die Umgebung zuverlässig erfassen zu können.The critical situation for driving the vehicle can be understood as meaning, for example, that the driver is asleep or fainting. For this purpose, for example, the first detection device can be provided in the form of a camera in the interior of the motor vehicle, which can determine whether the driver is sleeping or fainting, for example. Furthermore, a type of dead man's switch can also be installed in the motor vehicle, in which case the critical situation can then again be assumed if the dead man's switch is not actuated. The configurations of these detection devices are purely exemplary and by no means exhaustive. Further first detection devices can also be provided for detecting the critical situation in the motor vehicle. The second detection device for detecting the surroundings can be, for example, a radar sensor device, an ultrasonic sensor device, a lidar sensor device or a camera. In particular, a mixture of several detection devices can also be used in order to be able to reliably detect the surroundings.

Zum Durchführen des Nothaltemanövers ist das Kraftfahrzeug insbesondere zumindest teilweise assistiert betrieben. Beispielsweise weist das Kraftfahrzeug entsprechende Mittel auf, um in eine Längsführung und/oder Querführung des Kraftfahrzeugs zumindest teilweise assistiert einzugreifen.In order to carry out the emergency stopping maneuver, the motor vehicle is in particular operated at least partially with assistance. For example, the motor vehicle has appropriate means for at least partially assisted intervention in a longitudinal guidance and/or transverse guidance of the motor vehicle.

Insbesondere ist es auch möglich, dass mit unterschiedlichen Verzögerungsraten gebremst, also verzögert, wird. Insbesondere kann dies beispielsweise bedeuten, dass in einem ersten Zeitfenster mit einer ersten Verzögerungsrate, welche insbesondere geringer gegenüber einer zweiten Verzögerungsrate in einem zweiten Zeitfenster ist. Dies ist rein beispielhaft zu verstehen. Es können selbstverständlich auch mehrere Verzögerungsraten eingesetzt werden, um ein zuverlässiges und sicheres Abbremsen des Kraftfahrzeugs in der kritischen Situation zu gewährleisten.In particular, it is also possible for braking, ie deceleration, to take place with different deceleration rates. In particular, this can mean, for example, that in a first time window with a first deceleration rate, which is in particular lower than a second deceleration rate in a second time window. This is to be understood purely as an example. It goes without saying that several deceleration rates can also be used in order to ensure reliable and safe braking of the motor vehicle in the critical situation.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform umfasst das Nothaltemanöver Spurwechsel mit Bremsen auf eine benachbarte Spur zusätzlich ein zeitlich verzögertes Bremsen. Mit anderen Worten ist insbesondere vorgesehen, dass beispielsweise bei der Erfassung der kritischen Situation noch nicht direkt gebremst wird, sondern, dass das Kraftfahrzeug mit der aktuellen Geschwindigkeit weitergeführt wird und erst, wenn es die entsprechende Verkehrslage zulässt, ein Spurwechsel und ein Verzögern durchgeführt wird. Beispielsweise kann das Nothalteassistenzsystem einen Überholvorgang eines weiteren Kraftfahrzeugs auf der benachbarten Spur durchführen, ohne zu bremsen und erst, wenn das Überholmanöver durchgeführt ist, und insbesondere auch ein gewisser Abstandsschwellwert für die Sicherheit des weiteren Kraftfahrzeugs überschritten ist, das Bremsen durchführen. Das Bremsen beziehungsweise verzögern kann auch negative Beschleunigung angesehen werde. Insbesondere können hierbei die entsprechenden Geschwindigkeitsunterschiede und Lückengrößen zwischen dem Kraftfahrzeug und dem weiteren Kraftfahrzeug dann berücksichtigt werden, sodass beispielsweise auch das weitere Kraftfahrzeug noch eine vorgegebene Reaktionszeit hat, um auf das Bremsen des Kraftfahrzeugs auf der dann gleichen Spur durchzuführen.According to an advantageous embodiment, the emergency stopping maneuver to change lanes with braking to an adjacent lane also includes delayed braking. In other words, it is provided in particular that, for example, when the critical situation is detected, the vehicle is not braked directly, but that the motor vehicle is driven on at the current speed and only when the corresponding traffic situation permits is a lane change and deceleration carried out. For example, the emergency stop assistance system can overtake another motor vehicle in the adjacent lane without braking and only when the overtaking maneuver has been completed and, in particular, a certain distance threshold value for the safety of the other motor vehicle has been exceeded, perform the braking. Braking or decelerating can also be viewed as negative acceleration. In particular, the corresponding speed differences and gap sizes between the motor vehicle and the other motor vehicle can then be taken into account, so that, for example, the other motor vehicle still has a predetermined reaction time in order to brake the motor vehicle in the same lane.

Ferner hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn bei der Auswahl des Nothaltemanövers ein Geschwindigkeitsunterschied von dem Kraftfahrzeug zu einem weiteren Kraftfahrzeug auf der benachbarten Spur berücksichtigt wird. Insbesondere kann mittels der zweiten Erfassungseinrichtung dann sowohl die Ego-Geschwindigkeit als auch die Geschwindigkeit des weiteren Kraftfahrzeugs auf der benachbarten Spur, insbesondere auf der Spur, auf welcher ein Spurwechsel durchgeführt werden soll, bestimmt werden. Es kann dann die Geschwindigkeitsdifferenz bestimmt werden und diese berücksichtigt werden, sodass eine Kollision mit dem weiteren Kraftfahrzeug verhindert werden kann. Ferner soll auch eine kritische Verkehrssituation für das weitere Kraftfahrzeug verhindert werden, sodass beispielsweise auch Reaktionszeiten des weiteren Kraftfahrzeugs berücksichtigt werden können.Furthermore, it has proven to be advantageous if a difference in speed between the motor vehicle and another motor vehicle in the adjacent lane is taken into account when selecting the emergency stopping maneuver. In particular, both the ego speed and the speed of the other motor vehicle in the adjacent lane, in particular in the lane in which a lane change is to be carried out, can then be determined by means of the second detection device. The difference in speed can then be determined and taken into account, so that a collision with the other motor vehicle can be prevented. Furthermore, a critical traffic situation for the other motor vehicle should also be prevented, so that, for example, reaction times of the other motor vehicle can also be taken into account.

Ebenfalls vorteilhaft ist, wenn ein rückwärtiger Verkehr auf der Straße hinter dem Kraftfahrzeug bei der Auswahl des Nothaltemanövers berücksichtigt wird. Hierbei kann sowohl der rückwärtige Verkehr auf der Ego-Spur berücksichtigt werden, als auch der rückwärtige Verkehr auf der beziehungsweise auf den benachbarten Spuren. Somit ist es ermöglicht, dass die Verkehrslage zuverlässig eingeschätzt werden kann und insbesondere vorteilhaft aus der Mehrzahl von potentiellen Nothaltemanövern ausgewählt werden kann, sodass ein sicheres und verbessertes Nothaltemanöver mittels des Nothalteassistenzsystems durchgeführt werden kann.It is also advantageous if traffic on the road behind the motor vehicle is taken into account when selecting the emergency stop maneuver. Here, both the rear traffic on the ego lane and the rear traffic on or on the adjacent lanes can be taken into account. This makes it possible for the traffic situation to be reliably entered can be estimated and, in particular, advantageously selected from the plurality of potential emergency stop maneuvers, so that a safe and improved emergency stop maneuver can be carried out using the emergency stop assistance system.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform wird zeitlich vor dem Spurwechsel ein Überholmanöver eines weiteren Kraftfahrzeugs auf der benachbarten Spur durchgeführt. Sollte beispielsweise das weitere Kraftfahrzeug auf der benachbarten Spur langsamer sein als das Kraftfahrzeug, so kann ein Überholvorgang initiiert beziehungsweise weiter durchgeführt werden. Dies kann bedeuten, dass die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs weiter aufrecht erhalten wird und erst zu einem späteren Zeitpunkt eine Verzögerung des Kraftfahrzeugs initiiert wird, oder sogar, dass ein Beschleunigen des Kraftfahrzeugs initiiert wird, um den Überholvorgang schneller durchführen zu können und danach erst eine entsprechende Verzögerung durchzuführen. Somit kann eine verbesserte Reaktion auf eine potentiell kritische Situation realisiert werden.In a further advantageous embodiment, an overtaking maneuver is carried out by another motor vehicle in the adjacent lane before the lane change. If, for example, the other motor vehicle in the adjacent lane is slower than the motor vehicle, an overtaking maneuver can be initiated or carried out further. This can mean that the speed of the motor vehicle is maintained and deceleration of the motor vehicle is only initiated at a later point in time, or even that acceleration of the motor vehicle is initiated in order to be able to carry out the overtaking maneuver faster and only then a corresponding deceleration to perform. Thus, an improved response to a potentially critical situation can be realized.

Ferner hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn zeitlich vor einem Spurwechsel eine sichere Geschwindigkeit für einen Spurwechsel eingestellt wird. Insbesondere kann somit erst eine Geschwindigkeitsreduzierung durchgeführt werden, bei welchem überhaupt erst ein sicherer Spurwechsel durchgeführt werden kann. Beispielsweise kann als sichere Geschwindigkeit eine Richtgeschwindigkeit angesehen werden.Furthermore, it has proven to be advantageous if a safe speed for a lane change is set before a lane change. In particular, a speed reduction can only be carried out at which a safe lane change can be carried out at all. For example, a recommended speed can be regarded as a safe speed.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform wird beim Durchführen des Nothaltemanövers ein Warnsignal für weitere Verkehrsteilnehmer zum Anzeigen des Nothaltemanövers erzeugt. Beispielsweise kann dies über eine sogenannte Warnblinkeinrichtung beziehungsweise Richtungsanzeiger am Kraftfahrzeug realisiert werden. Insbesondere kann hierzu ein vorgegebenes, eindeutiges Leuchtsignal initiiert werden, sodass die weiteren Verkehrsteilnehmer beim Durchführen des Nothaltemanövers gewarnt sind. Bevorzugt kann beispielsweise ein sogenanntes Wechselblinken initiiert werden, bei dem beispielsweise zuerst mittels einer linken Leuchteinrichtung des Kraftfahrzeugs und dann mittels einer rechten Leuchteinrichtung des Kraftfahrzeugs periodisch alternierend das Nothaltemanöver angezeigt werden kann. Somit ist eine sichere Verkehrssituation beim Durchführen des Nothaltemanövers geschaffen.According to a further advantageous embodiment, when the emergency stop maneuver is carried out, a warning signal is generated for other road users to indicate the emergency stop maneuver. For example, this can be implemented via a so-called hazard warning flasher or direction indicator on the motor vehicle. In particular, a predetermined, unambiguous light signal can be initiated for this purpose, so that the other road users are warned when the emergency stop maneuver is being carried out. So-called alternating flashing can preferably be initiated, for example, in which the emergency stop maneuver can be displayed alternately, for example first by means of a left-hand lighting device of the motor vehicle and then by means of a right-hand lighting device of the motor vehicle. A safe traffic situation is thus created when the emergency stop maneuver is carried out.

Weiterhin vorteilhaft ist, wenn beim Auswählen des Nothaltemanövers eine Art der mehrspurigen Straße und/oder eine Beschaffenheit der mehrspurigen Straße und/oder aktuelle Wetterverhältnisse berücksichtigt werden. Beispielsweise kann berücksichtigt werden, ob es sich bei der mehrspurigen Straße um eine Landstraße, eine Kraftfahrstraße oder eine Autobahn handelt. Ferner kann auch die Beschaffenheit, also beispielsweise wie viele Spuren die Straße aufweist, berücksichtigt werden. Des Weiteren kann auch berücksichtigt werden, ob beispielsweise ein Standstreifen vorhanden ist, und beispielsweise das Nothaltemanöver auf dem Standstreifen durchgeführt werden kann beziehungsweise soll. Hierzu kann beispielsweise auch die Breite des Standstreifens berücksichtigt werden. Ferner können auch weitere, beispielsweise benachbarte, Möglichkeiten in Betracht gezogen werden, beispielsweise ob neben der Kraftfahrstraße ein entsprechender Grünstreifen vorhanden ist, auf welchen das Kraftfahrzeug im Notfall geführt werden kann. Des Weiteren können auch gesetzliche Vorgaben mitberücksichtigt werden, beispielsweise ob ein Rechtsüberholverbot existiert oder nicht oder ob beispielsweise das Anhalten auf dem Standstreifen verboten ist. Dies kann beispielsweise länderspezifisch durchgeführt werden. Des Weiteren können auch Wetterverhältnisse berücksichtigt werden, beispielsweise ob ein stärkeres Abbremsen möglich ist beziehungsweise die Sichtverhältnisse ein entsprechendes Abbremsen mit Spurwechsel zulassen. Insbesondere sind dabei entsprechende Temperaturen, insbesondere entsprechende Außentemperaturen, zu berücksichtigen. Beispielsweise können stärkere Bremsmanöver im Winter bei kalten Temperaturen und eventuell Eisglätte nicht durchgeführt werden, wodurch ein anderes Notmanöver aus der Gruppe der potentiellen Notmanöver ausgewählt werden kann.It is also advantageous if a type of multi-lane road and/or a condition of the multi-lane road and/or current weather conditions are taken into account when selecting the emergency stopping maneuver. For example, it can be taken into account whether the multi-lane road is a country road, a motor road or a freeway. Furthermore, the condition, for example how many lanes the road has, can also be taken into account. Furthermore, it can also be taken into account whether, for example, there is a hard shoulder and, for example, the emergency stop maneuver can or should be carried out on the hard shoulder. For this purpose, for example, the width of the hard shoulder can also be taken into account. Furthermore, further, for example neighboring, possibilities can also be considered, for example whether there is a corresponding green strip next to the motor road, on which the motor vehicle can be driven in an emergency. Furthermore, legal requirements can also be taken into account, for example whether there is a ban on overtaking on the right or whether, for example, stopping on the hard shoulder is prohibited. This can be done country-specifically, for example. Furthermore, weather conditions can also be taken into account, for example whether stronger braking is possible or whether the visibility conditions permit corresponding braking with a lane change. In particular, corresponding temperatures, in particular corresponding outside temperatures, must be taken into account. For example, heavier braking maneuvers cannot be carried out in winter at cold temperatures and possible icy conditions, as a result of which another emergency maneuver can be selected from the group of potential emergency maneuvers.

Bei dem vorgestellten Verfahren handelt es sich insbesondere um ein computerimplementiertes Verfahren. Daher betrifft ein weiterer Aspekt der Erfindung ein Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, welche eine elektronische Recheneinrichtung dazu veranlassen, wenn die Programmcodemittel von der elektronischen Recheneinrichtung abgearbeitet werden, ein Verfahren nach dem vorhergehenden Aspekt durchzuführen. Das Computerprogrammprodukt kann auch als Computerprogramm bezeichnet werden. Ferner betrifft die Erfindung auch ein computerlesbares Speichermedium mit dem Computerprogrammprodukt.The method presented is in particular a computer-implemented method. A further aspect of the invention therefore relates to a computer program product with program code means which cause an electronic computing device to carry out a method according to the preceding aspect when the program code means are processed by the electronic computing device. The computer program product can also be referred to as a computer program. Furthermore, the invention also relates to a computer-readable storage medium with the computer program product.

Die Erfindung betrifft auch ein Nothalteassistenzsystem zum Durchführen eines Nothaltemanövers eines zumindest teilweise assistiert betriebenen Kraftfahrzeugs auf einer mehrspurigen Straße, mit zumindest einer ersten Erfassungseinrichtung, einer zweiten Erfassungseinrichtung und einer elektronischen Recheneinrichtung, wobei das Nothalteassistenzsystem zum Durchführen eines Verfahrens nach dem vorhergehenden Aspekt ausgebildet ist. Insbesondere wird das Verfahren mittels des Nothalteassistenzsystems durchgeführt.The invention also relates to an emergency stop assistance system for carrying out an emergency stop maneuver of an at least partially assisted motor vehicle on a multi-lane road, having at least a first detection device, a second detection device and an electronic computing device, the emergency stop assistance system being designed to carry out a method according to the preceding aspect. In particular, the method is carried out using the emergency stop assistance system.

Die elektronische Recheneinrichtung weist beispielsweise Prozessoren, Schaltkreise, insbesondere integrierte Schaltkreise, sowie weitere elektronische Bauteile auf, um ein entsprechendes Verfahren durchführen zu können.The electronic computing device has, for example, processors, circuits, in particular integrated circuits, and other electronic components in order to be able to carry out a corresponding method.

Weiterhin betrifft die Erfindung auch ein Kraftfahrzeug mit einem Nothalteassistenzsystem nach dem vorhergehenden Aspekt. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere zumindest teilweise assistiert ausgebildet.Furthermore, the invention also relates to a motor vehicle with an emergency stop assistance system according to the preceding aspect. The motor vehicle is designed in particular to be at least partially assisted.

Vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Verfahrens sind als vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Computerprogrammprodukts, des computerlesbaren Speichermediums, des Nothalteassistenzsystems sowie des Kraftfahrzeugs anzusehen. Das Nothalteassistenzsystem sowie das Kraftfahrzeug weisen dazu gegenständliche Merkmale auf, um eine Durchführung des Verfahrens zu ermöglichen.Advantageous configurations of the method are to be regarded as advantageous configurations of the computer program product, the computer-readable storage medium, the emergency stop assistance system and the motor vehicle. The emergency stop assistance system and the motor vehicle have specific features for this purpose in order to enable the method to be carried out.

Zu der Erfindung gehören auch Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs, die Merkmale aufweisen, wie sie bereits im Zusammenhang mit den Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens beschrieben worden sind. Aus diesem Grund sind die entsprechenden Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Nothalteassistenzsystems und des Kraftfahrzeugs hier nicht noch einmal beschrieben.The invention also includes developments of the motor vehicle according to the invention, which have features as have already been described in connection with the developments of the method according to the invention. For this reason, the corresponding developments of the emergency stop assistance system according to the invention and of the motor vehicle are not described again here.

Die Erfindung umfasst auch die Kombinationen der Merkmale der beschriebenen Ausführungsformen.The invention also includes the combinations of features of the described embodiments.

Im Folgenden werden Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt:

  • 1 eine schematische Draufsicht auf eine Ausführungsform eines Kraftfahrzeugs mit einer Ausführungsform eines Nothalteassistenzsystems in einer Verkehrssituation; und
  • 2 ein schematisches Ablaufdiagramm gemäß einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens.
Exemplary embodiments of the invention are described below. For this shows:
  • 1 a schematic plan view of an embodiment of a motor vehicle with an embodiment of an emergency stop assistance system in a traffic situation; and
  • 2 a schematic flowchart according to an embodiment of a method according to the invention.

Bei den im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispielen handelt es sich um bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung. Bei den Ausführungsbeispielen stellen die beschriebenen Komponenten jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren sind die beschriebenen Ausführungsbeispiele auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.The exemplary embodiments explained below are preferred exemplary embodiments of the invention. In the exemplary embodiments, the described components each represent individual features of the invention to be considered independently of one another, which also develop the invention independently of one another and are therefore also to be regarded as part of the invention individually or in a combination other than that shown. Furthermore, the exemplary embodiments described can also be supplemented by further features of the invention already described.

In den Figuren sind funktionsgleiche Elemente jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen.Elements with the same function are each provided with the same reference symbols in the figures.

1 zeigt eine schematische Draufsicht auf eine Ausführungsform eines Kraftfahrzeugs 1 mit einer Ausführungsform eines Nothalteassistenzsystems 2. Das Nothalteassistenzsystem 2 weist zumindest eine erste Erfassungseinrichtung 3 auf, welche insbesondere in einem Innenraum des Kraftfahrzeugs 1 ausgebildet ist, und zum Erfassen eines Fahrers des Kraftfahrzeugs 1 ausgebildet ist. Ferner umfasst das Assistenzsystem 2 eine zweite Erfassungseinrichtung 4, welche insbesondere zur Erfassung einer Umgebung 5 des Kraftfahrzeugs 1 ausgebildet ist. Beispielsweise kann die zweite Erfassungseinrichtung 4 als Radarsensoreinrichtung, Lidarsensoreinrichtung, Ultraschallsensoreinrichtung oder Kamera ausgebildet sein. Weiterhin weist das Nothalteassistenzsystem 2 insbesondere eine elektronische Recheneinrichtung 6 auf. 1 shows a schematic top view of an embodiment of a motor vehicle 1 with an embodiment of an emergency stop assistance system 2. The emergency stop assistance system 2 has at least one first detection device 3, which is designed in particular in an interior of the motor vehicle 1 and is designed to detect a driver of the motor vehicle 1. Furthermore, the assistance system 2 includes a second detection device 4, which is designed in particular to detect an environment 5 of the motor vehicle 1. For example, the second detection device 4 can be embodied as a radar sensor device, lidar sensor device, ultrasonic sensor device or camera. Furthermore, the emergency stop assistance system 2 has, in particular, an electronic computing device 6 .

1 zeigt insbesondere, dass sich das Kraftfahrzeug 1 auf einer Straße 7 befindet. Die Straße 7 weist vorliegend drei Fahrspuren 8, 9, 10 auf, wobei sich das Kraftfahrzeug 1 auf einer mittleren Fahrspur 9 befindet, welche vorliegend auch als Ego-Spur 9 bezeichnet werden kann. Die erste Fahrspur 8 kann auch als rechte Fahrspur bezeichnet werden und die dritte Fahrspur 10 kann auch als linke Fahrspur bezeichnet werden. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist insbesondere von einem Rechtsverkehr auszugehen. Auf der ersten Fahrspur 8 befindet sich ein erstes weiteres Kraftfahrzeug 11 sowie ein zweites weiteres Kraftfahrzeug 12. 1 shows in particular that the motor vehicle 1 is on a road 7 . In the present case, the road 7 has three lanes 8 , 9 , 10 , with the motor vehicle 1 being located in a middle lane 9 , which can also be referred to as the ego lane 9 in the present case. The first lane 8 can also be referred to as the right lane and the third lane 10 can also be referred to as the left lane. In the present exemplary embodiment, right-hand traffic is to be assumed in particular. A first additional motor vehicle 11 and a second additional motor vehicle 12 are located in the first lane 8.

Beim erfindungsgemäßen Verfahren zum Durchführen eines Nothaltemanövers 13 ist vorliegend vorgesehen, dass eine kritische Situation für eine Fahrzeugführung des Fahrers des Kraftfahrzeugs 1 mittels der ersten Erfassungseinrichtung 3 erfasst wird. Es erfolgt das Erfassen der Umgebung 5 mit der Straße 7 mittels der zweiten Erfassungseinrichtung 4. Mittels der elektronischen Recheneinrichtung 6 erfolgt eine Auswertung der Umgebung 5, wobei eine aktuelle Verkehrslage 14 in Abhängigkeit von der Auswertung bestimmt wird. Das Nothaltemanöver 13 des Kraftfahrzeugs 1 wird mittels des Nothalteassistenzsystems 2 durchgeführt, wobei das Nothaltemanöver 13 aus der Gruppe von Bremsen auf der Ego-Spur 9 der Straße 7, Spurwechsel und Bremsen auf eine benachbarte Spur, vorliegend der ersten Fahrspur 8, der Straße 7, Beschleunigen und Bremsen und Spurwechsel auf die benachbarte Spur oder Bremsen mit unterschiedlichen Verzögerungsraten und Spurwechsel auf eine benachbarte Spur in Abhängigkeit von der bestimmten Verkehrslage 14 mittels der elektronischen Recheneinrichtung 6 ausgewählt wird.In the method according to the invention for carrying out an emergency stop maneuver 13 , it is provided here that a critical situation for the driver of the motor vehicle 1 to control the vehicle is detected by means of the first detection device 3 . The surroundings 5 with the road 7 are detected by the second detection device 4. The electronic computing device 6 is used to evaluate the surroundings 5, with a current traffic situation 14 being determined as a function of the evaluation. The emergency stop maneuver 13 of the motor vehicle 1 is carried out by means of the emergency stop assistance system 2, with the emergency stop maneuver 13 being selected from the group of braking in the ego lane 9 of the road 7, changing lanes and braking in an adjacent lane, in this case the first lane 8, the road 7, Accelerating and braking and changing lanes to the adjacent lane or braking with different deceleration rates and changing lanes to an adjacent lane is selected by means of the electronic computing device 6 as a function of the specific traffic situation 14 .

Die Fahrspuren 8, 9, 10 können nachfolgend auch nur als Spuren 8, 9, 10 bezeichnet werden. Ferner ist vorliegend insbesondere gezeigt, dass das Nothaltemanöver 13 zumindest einen Fahrspurwechsel vorsieht. Dies ist insbesondere durch den entsprechenden Pfeil dargestellt.The lanes 8, 9, 10 can also be referred to as just lanes 8, 9, 10 below. Furthermore, the present example shows in particular that the emergency stopping maneuver 13 provides at least one lane change. This is shown in particular by the corresponding arrow.

Insbesondere kann vorgesehen sein, dass das Nothaltemanöver 13 einen Geschwindigkeitsunterschied von dem Kraftfahrzeug 1 zu einem weiteren Kraftfahrzeug 11, 12 auf der benachbarten Spur 8 berücksichtigt. Ferner kann vorgesehen sein, dass ein rückwärtiger Verkehr, in diesem Beispiel das zweite weitere Kraftfahrzeug 12, auf der Straße 7 hinter dem Kraftfahrzeug 1 bei der Auswahl des Notmanövers 13 berücksichtigt wird. Des Weiteren kann zeitlich vor den Spurwechsel ein Überholmanöver eines weiteren Kraftfahrzeugs 11, 12, vorliegend beispielsweise des ersten weiteren Kraftfahrzeugs 11, auf der benachbarten Spur 8, durchgeführt werden.In particular, it can be provided that the emergency stop maneuver 13 takes into account a speed difference between the motor vehicle 1 and another motor vehicle 11, 12 in the adjacent lane 8. Provision can also be made for rear traffic, in this example the second additional motor vehicle 12, on the road 7 behind the motor vehicle 1 to be taken into account when selecting the emergency maneuver 13. Furthermore, before the lane change, an overtaking maneuver can be carried out by another motor vehicle 11, 12, in this case for example the first further motor vehicle 11, in the adjacent lane 8.

Ferner kann zeitlich vor einem Spurwechsel eine sichere Geschwindigkeit für den Spurwechsel eingestellt werden. Ferner kann beim Durchführen des Nothaltemanövers 13 ein Warnsignal für weitere Verkehrsteilnehmer, beispielsweise vorliegend den weiteren Kraftfahrzeugen 11, 12, zum Anzeigen des Nothaltemanövers 13 erzeugt werden. Beim Auswählen des Nothaltemanövers 13 kann eine Art der mehrspurigen Straße 7 und/oder eine Beschaffenheit der mehrspurigen Straße 7 und/oder aktuelle Wetterverhältnisse berücksichtigt werden.Furthermore, a safe speed for the lane change can be set before a lane change. Furthermore, when the emergency stop maneuver 13 is carried out, a warning signal for other road users, for example in the present case the other motor vehicles 11, 12, can be generated to indicate the emergency stop maneuver 13. When selecting the emergency stopping maneuver 13, a type of multi-lane road 7 and/or a condition of multi-lane road 7 and/or current weather conditions can be taken into account.

Insbesondere ist somit das Nothalteassistenzsystem 2 vorgeschlagen, das auch einen Fahrspurwechsel ermöglicht, und ebenfalls auch länger kinetische Energie im Kraftfahrzeug 1 lässt, um einen sicheren Fahrspurwechsel ausführen zu können, damit das Kraftfahrzeug 1 in eine sichere Halteposition gebracht werden kann. Dabei kann es im äußersten Fall sogar aus dem Nothaltemanöver 13 wählen, indem das Kraftfahrzeug 1 kurzfristig beschleunigt wird. In einer optionalen Ausführungsform wird demnach vorgeschlagen, das Kraftfahrzeug 1 zu beschleunigen, um eine ausreichend große Lücke für einen Fahrspurwechsel zu erreichen. In particular, the emergency stop assistance system 2 is therefore proposed, which also enables a lane change and also allows longer kinetic energy in the motor vehicle 1 in order to be able to carry out a safe lane change so that the motor vehicle 1 can be brought into a safe stopping position. In the extreme case, it can even choose from the emergency stop maneuver 13 by accelerating the motor vehicle 1 for a short time. In an optional specific embodiment, it is therefore proposed to accelerate motor vehicle 1 in order to achieve a sufficiently large gap for a lane change.

Dabei wird mittels der zweiten Erfassungseinrichtung 4 im Kraftfahrzeug 1, beispielsweise mittels einer Frontkamera, detektiert, dass auf der ersten Fahrspur 8 vor dem Kraftfahrzeug 1 eine geeignete Verkehrssituation für einen sicheren Fahrspurwechsel gegeben ist.The second detection device 4 in the motor vehicle 1, for example using a front camera, detects that there is a suitable traffic situation for a safe lane change in the first lane 8 in front of the motor vehicle 1.

Weiterhin ist es möglich, dass das Kraftfahrzeug 1 die Fahrspurwechselabsicht mittels eines Aktuators anderen Verkehrsteilnehmern mitteilt, sodass diese eine geeignete Wechselmöglichkeit einräumen. Dies kann beispielsweise über das sogenannte Wechselblinken erfolgen, welches insbesondere ein alternierendes Blinken zwischen Warnblinken und Richtungsblinken sein kann. Sobald die anderen Verkehrsteilnehmer die Nebenspur freimachen, kann das Ego-Fahrzeug wechseln. Hierbei kann ferner vorgesehen sein, dass beispielsweise das Kraftfahrzeug 1 mit den weiteren Kraftfahrzeugen 11, 12 über eine Kraftfahrzeug-zu-Kraftfahrzeug-Kommunikation den Kraftfahrzeugen mitteilt, dass eine kritische Situation vorliegt und ein entsprechendes Nothaltemanöver 13 durchgeführt werden soll. Es können dann beispielsweise von dem Kraftfahrzeug 1 Befehle an die weiteren Kraftfahrzeuge 11, 12 übermittelt werden, dass diese beispielsweise eine entsprechend große Lücke erzeugen, sodass das Nothaltemanöver 13 durchgeführt werden kann. Hierzu kann im folgenden Ausführungsbeispiel vorgesehen sein, dass Befehle übermittelt werden, welche es erlauben, dass das erste weitere Kraftfahrzeug 11 beschleunigt und das zweite weitere Kraftfahrzeug 12 bremst, sodass das Kraftfahrzeug 1 in die Lücke zwischen den weiteren Kraftfahrzeugen 11, 12 fahren kann.It is also possible for the motor vehicle 1 to use an actuator to communicate the intention to change lanes to other road users, so that they provide a suitable change option. This can be done, for example, by what is known as alternating flashing, which can be, in particular, alternating flashing between warning flashing and directional flashing. As soon as the other road users clear the adjacent lane, the ego vehicle can change. It can also be provided that, for example, the motor vehicle 1 communicates with the other motor vehicles 11, 12 via vehicle-to-vehicle communication to the motor vehicles that a critical situation is present and a corresponding emergency stopping maneuver 13 is to be carried out. Then, for example, the motor vehicle 1 can transmit commands to the other motor vehicles 11, 12 so that they create a correspondingly large gap, for example, so that the emergency stop maneuver 13 can be carried out. For this purpose, it can be provided in the following exemplary embodiment that commands are transmitted which allow the first further motor vehicle 11 to accelerate and the second further motor vehicle 12 to brake, so that the motor vehicle 1 can drive into the gap between the further motor vehicles 11, 12.

2 zeigt ein schematisches Ablaufdiagramm gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens. In einem ersten Schritt S1 wird beispielsweise das Nothalteassistenzsystem 2 ausgelöst. Im zweiten Schritt S2 befindet sich das Kraftfahrzeug 1 auf einer Überholspur, beispielsweise auf der mittleren Spur, vorliegend insbesondere die Ego-Spur 9. Sollte beispielsweise die erste Spur 8 rechts neben dem Kraftfahrzeug 1 frei für einen sicheren Spurwechsel sein, was insbesondere im dritten Schritt S3 dargestellt ist, so kann der vierte Schritt S4 durchgeführt werden, wobei das Nothalteassistenzsystem 2 einen automatisierten Fahrspurwechsel durchführt. Ausgehend vom zweiten Schritt S2, sollte die erste Spur 8 nicht frei sein, so kann dies in einem fünften Schritt S5 festgestellt werden. Im sechsten Schritt S6 wiederum erfolgt die Verkehrslagenbestimmung und die Auswahl des Nothaltemanövers 13. In einem siebten Schritt S7 kann beispielsweise das Einräumen einer frei applizierbaren Verharrdauer ohne Verzögerung in der Ego-Spur 9, während nicht verzögert wird, bestimmt werden. Dabei können beispielsweise noch die weiteren Kraftfahrzeuge 11, 12 überholt werden oder es wird beispielsweise gewartet, dass diese die Spurwechselzone verlassen. Im achten Schritt S8, sobald sich eine Wechselmöglichkeit ergibt, wird dann ein automatischer Fahrspurwechsel ausgeführt. Alternativ hierzu kann im neunten Schritt S9, sollte es sich ergeben, dass die frei beziehbare Zeitschwelle keine Wechselmöglichkeit ergibt, oder wird die minimale Fahrstreifenwechselgeschwindigkeit unterschritten, so wird das Kraftfahrzeug 1 beispielsweise in der Ego-Spur 9 angehalten. 2 shows a schematic flow chart according to an embodiment of the method. In a first step S1, the emergency stop assistance system 2 is triggered, for example. In the second step S2, motor vehicle 1 is in a fast lane, for example in the middle lane, in particular ego lane 9 in this case S3 is shown, the fourth step S4 can be carried out, with the emergency stop assistance system 2 carrying out an automated lane change. Starting from the second step S2, if the first track 8 is not free, this can be determined in a fifth step S5. In the sixth step S6, the traffic situation is determined and the emergency stop maneuver 13 is selected. In a seventh step S7, for example, the granting of a freely applicable waiting time without delay in the ego lane 9 while there is no deceleration can be determined. In this case, for example, the other motor vehicles 11, 12 can still be overtaken or, for example, a wait is made for them to leave the lane-changing zone. In the eighth step S8, as soon as there is a possibility to change lanes, an automatic lane change is carried out. Alternatively, in the ninth step S9, if the freely obtainable time threshold does not result in a change option, or if the speed falls below the minimum lane change speed, the motor vehicle 1 is stopped in the ego lane 9, for example.

BezugszeichenlisteReference List

11
Kraftfahrzeugmotor vehicle
22
Nothalteassistenzsystememergency stop assistance system
33
erste Erfassungseinrichtungfirst detection device
44
zweite Erfassungseinrichtungsecond detection device
55
UmgebungVicinity
66
elektronische Recheneinrichtungelectronic computing device
77
StraßeStreet
88th
erste Spurfirst track
99
Ego-Spurego trail
1010
dritte Spurthird track
1111
erstes weiteres Kraftfahrzeugfirst other motor vehicle
1212
zweites weiteres Kraftfahrzeugsecond additional motor vehicle
1313
Nothaltemanöveremergency stop manoeuvre
1414
Verkehrslagetraffic situation
S1 bis S9S1 to S9
Schritte des Verfahrenssteps of the procedure

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

  • GB 2578915 B [0003]GB 2578915B [0003]
  • US 2018/0362013 A1 [0004]US 2018/0362013 A1 [0004]

Claims (10)

Verfahren zum Durchführen eines Nothaltemanövers (13) eines zumindest teilweise assistiert betriebenen Kraftfahrzeugs (1) auf einer mehrspurigen Straße (7) mittels eines Nothalteassistenzsystems (2), mit den Schritten: - Erfassen einer kritischen Situation für eine Fahrzeugführung eines Fahrers des Kraftfahrzeugs (1) mittels einer ersten Erfassungseinrichtung (3) des Nothalteassistenzsystems (2); - Erfassen einer Umgebung (5) des Kraftfahrzeugs (1) mit der Straße (7) mittels einer zweiten Erfassungseinrichtung (4) des Nothalteassistenzsystems (2); - Auswerten der Umgebung (5) mittels einer elektronischen Recheneinrichtung (6) des Nothalteassistenzsystems (2), wobei eine aktuelle Verkehrslage (14) in Abhängigkeit von der Auswertung bestimmt wird; und - Durchführen eines Nothaltemanövers (13) des Kraftfahrzeugs (1) mittels des Nothalteassistenzsystems (2), wobei das Nothaltemanöver (13) aus der Gruppe von Bremsen auf einer Ego-Spur (9) der Straße (7), Spurwechsel mit Bremsen auf eine benachbarten Spur (8) der Straße (7), Beschleunigen und Bremsen und Spurwechsel auf eine benachbarte Spur (8) oder Bremsen mit unterschiedlichen Verzögerungsraten und Spurwechsel auf eine benachbarte Spur (8) in Abhängigkeit von der bestimmten Verkehrslage (14) mittels der elektronischen Recheneinrichtung (6) ausgewählt und durchgeführt wird.Method for performing an emergency stop maneuver (13) of a motor vehicle (1) operated at least partially with assistance on a multi-lane road (7) using an emergency stop assistance system (2), with the steps: - Detecting a critical situation for a vehicle guidance of a driver of the motor vehicle (1) by means of a first detection device (3) of the emergency stop assistance system (2); - Detecting an environment (5) of the motor vehicle (1) with the road (7) by means of a second detection device (4) of the emergency stop assistance system (2); - Evaluation of the environment (5) by means of an electronic computing device (6) of the emergency stop assistance system (2), wherein a current traffic situation (14) is determined as a function of the evaluation; and - Carrying out an emergency stop maneuver (13) of the motor vehicle (1) by means of the emergency stop assistance system (2), the emergency stop maneuver (13) from the group of brakes on an ego lane (9) of the road (7), changing lanes with brakes on an adjacent one Lane (8) of the road (7), accelerating and braking and changing lanes to an adjacent lane (8) or braking at different deceleration rates and changing lanes to an adjacent lane (8) depending on the specific traffic situation (14) using the electronic computing device ( 6) is selected and carried out. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Nothaltemanöver (13) Spurwechsel mit Bremsen auf einer benachbarten Spur (8) zusätzlich ein zeitlich verzögertes Bremsen umfasst.procedure after claim 1 , characterized in that the emergency stop maneuver (13) changing lanes with braking in an adjacent lane (8) additionally comprises a time-delayed braking. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Auswahl des Nothaltemanövers (13) ein Geschwindigkeitsunterschied von dem Kraftfahrzeug (1) zu zumindest einem weiteren Kraftfahrzeug (11, 12) auf der benachbarten Spur (8) berücksichtigt wird.procedure after claim 1 or 2 , characterized in that when selecting the emergency stopping maneuver (13), a speed difference between the motor vehicle (1) and at least one other motor vehicle (11, 12) in the adjacent lane (8) is taken into account. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein rückwärtiger Verkehr auf der Straße (7) hinter dem Kraftfahrzeug (1) bei der Auswahl des Nothaltemanövers (13) berücksichtigt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that traffic on the road (7) behind the motor vehicle (1) is taken into account when selecting the emergency stopping maneuver (13). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zeitlich vor dem Spurwechsel ein Überholmanöver eines weiteren Kraftfahrzeugs (11, 12) auf der benachbarten Spur (8) durchgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that an overtaking maneuver is carried out by another motor vehicle (11, 12) in the adjacent lane (8) before the lane change. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zeitlich vor einem Spurwechsel eine sichere Geschwindigkeit für einen Spurwechsel eingestellt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a safe speed for a lane change is set before a lane change. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass beim Durchführen des Nothaltemanövers (13) ein Warnsignal für weitere Verkehrsteilnehmer zum Anzeigen des Nothaltemanövers (13) erzeugt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that when the emergency stop maneuver (13) is carried out, a warning signal is generated for other road users to indicate the emergency stop maneuver (13). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass beim Auswählen des Nothaltemanövers (13) eine Art der mehrspurigen Straße (7) und/oder eine Beschaffenheit der mehrspurigen Straße (7) und/oder aktuelle Wetterverhältnisse berücksichtigt werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that when selecting the emergency stopping maneuver (13) a type of multi-lane road (7) and/or a condition of the multi-lane road (7) and/or current weather conditions are taken into account. Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, welche eine elektronische Recheneinrichtung (6) dazu veranlassen, wenn die Programmcodemittel von der elektronischen Recheneinrichtung (6) abgearbeitet werden, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8 durchzuführen.Computer program product with program code means which cause an electronic computing device (6) to do so when the program code means are processed by the electronic computing device (6), a method according to one of Claims 1 until 8th to perform. Nothalteassistenzsystem (2) zum Durchführen eines Nothaltemanövers (13) eines zumindest teilweise assistiert betriebenen Kraftfahrzeugs (1) auf einer mehrspurigen Straße (7), mit zumindest einer ersten Erfassungseinrichtung (3), einer zweiten Erfassungseinrichtung (4) und einer elektronischen Recheneinrichtung (6), wobei das Nothalteassistenzsystem (2) zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8 ausgebildet ist.Emergency stop assistance system (2) for performing an emergency stop maneuver (13) of a motor vehicle (1) operated at least partially with assistance on a multi-lane road (7), having at least a first detection device (3), a second detection device (4) and an electronic computing device (6) , wherein the emergency stop assistance system (2) for performing a method according to one of Claims 1 until 8th is trained.
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