DE102022130036A1 - Agricultural machine and method for monitoring an agricultural machine - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft eine landwirtschaftliche Maschine (10) mit Arbeitswerkzeugen (18), die eingerichtet sind, während einer Feldbearbeitung unter einem eindringen in eine Bodenfläche (50) entlang der Bodenfläche (50) bewegt zu werden. Zur Erreichung einer verbesserten Überwachung einer landwirtschaftlichen Maschine (10) während einer Feldarbeit ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass die landwirtschaftliche Maschine (10) eine Überwachungseinrichtung (30) aufweist, welche Überwachungseinrichtung (30) durch wenigstens eine akustische Frequenzerfassungseinrichtung (32) und wenigstens eine Frequenzanalyseeinrichtung (34) gebildet ist.Die Erfindung betrifft zudem ein Verfahren zur Überwachung einer landwirtschaftlichen Maschine (10) während einer Feldbearbeitung.The invention relates to an agricultural machine (10) with working tools (18) which are designed to be moved along the ground surface (50) during field work, penetrating into the ground surface (50). In order to achieve improved monitoring of an agricultural machine (10) during field work, the invention provides that the agricultural machine (10) has a monitoring device (30), which monitoring device (30) is formed by at least one acoustic frequency detection device (32) and at least one frequency analysis device (34). The invention also relates to a method for monitoring an agricultural machine (10) during field work.

Description

Die Erfindung betrifft eine landwirtschaftliche Maschine mit Arbeitswerkzeugen und einer Überwachungseinrichtung. Die Erfindung betrifft zudem ein Verfahren zur Überwachung einer landwirtschaftlichen Maschine während einer Feldbearbeitung.The invention relates to an agricultural machine with working tools and a monitoring device. The invention also relates to a method for monitoring an agricultural machine during field cultivation.

Landwirtschaftliche Maschinen mit Arbeitswerkzeugen werden u. a. zur Feldbearbeitung wie bspw. zur Bodenbearbeitung oder zur Aussaat von Verteilgut (z.B. Saatgut) eingesetzt und sind in den verschiedensten Ausführungsvarianten aus dem Stand der Technik bekannt.Agricultural machines with working tools are used, among other things, for field cultivation, such as soil cultivation or sowing of distribution material (e.g. seeds), and are known in a wide variety of designs from the state of the art.

Die Arbeitswerkzeuge der Maschinen unterliegen während der Feldbearbeitung einem großen Verschleiß, was zu einer wesentlichen Verschlechterung des Arbeitsergebnisses der Feldbearbeitung führen kann. Wobei ein Grad des Verschleißes der Arbeitswerkzeuge nicht immer ohne weiteres durch eine Bedienperson ersichtlich ist und insbesondere bei autonomen landwirtschaftlichen Prozessen nicht ohne weiteres überwacht werden kann.The working tools of the machines are subject to a great deal of wear during field cultivation, which can lead to a significant deterioration in the work results of field cultivation. The degree of wear of the working tools is not always immediately apparent to an operator and cannot be easily monitored, particularly in autonomous agricultural processes.

Ein weiteres Problem bei landwirtschaftlichen Maschinen liegt darin, dass diese bei extremen Einsatzbedingungen oder bei einer falschen Verwendung mitunter auch verstopfen können, d.h. das bspw. eine Intensität eines Erdflusses innerhalb der Maschine beeinträchtigt sein kann. Um dem entgegenzuwirken, sind während der Feldbearbeitung häufig eine Reihe von Einstellarbeiten, Maßnahmen oder dergl. durch eine Bedienperson durchzuführen. Die Gefahr des Verstopfens macht aber insbesondere einen autonomen Einsatz von landwirtschaftlichen Maschinen mitunter unmöglich.Another problem with agricultural machines is that they can sometimes become clogged under extreme operating conditions or if they are used incorrectly, i.e. the intensity of soil flow within the machine can be affected. To counteract this, a series of adjustments, measures or similar must often be carried out by an operator during field work. The risk of clogging, however, sometimes makes autonomous use of agricultural machines impossible.

Um eine Überwachung von landwirtschaftlichen Maschinen für Bedienpersonen zu vereinfachen, werden zunehmend optische Systeme wie Kameras oder dergl. eingesetzt. Eine Maschine mit einem derartigen optischen System geht bspw. aus der DE 10 2017 103 646 A1 hervor. Nachteilig an derartigen optischen Systemen ist aber, dass deren Detektionsspektrum durch eine durch die Feldbearbeitung hervorgerufene Staubentwicklung häufig stark reduziert wird, was im schlimmsten Fall zu einem totalen Ausfall des optischen Systems und somit der Maschine führen kann.In order to simplify the monitoring of agricultural machines for operators, optical systems such as cameras or similar are increasingly being used. A machine with such an optical system is, for example, EN 10 2017 103 646 A1 The disadvantage of such optical systems, however, is that their detection spectrum is often greatly reduced by dust development caused by field processing, which in the worst case can lead to a total failure of the optical system and thus of the machine.

Aufgabe der Erfindung ist es somit, die beschriebenen Nachteile des Standes der Technik zu beseitigen. Insbesondere soll eine verbesserte Überwachung einer landwirtschaftlichen Maschine während einer Feldbearbeitung erreicht werden.The object of the invention is therefore to eliminate the described disadvantages of the prior art. In particular, improved monitoring of an agricultural machine during field cultivation is to be achieved.

Diese Aufgaben werden gelöst durch eine landwirtschaftliche Maschine mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruch 1, sowie durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Verfahrensanspruch 12. Vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen der Erfindung sind in den Ansprüchen und der folgenden Beschreibung unter teilweiser Bezugnahme auf die Figuren offenbart.These objects are achieved by an agricultural machine having the features of independent claim 1, as well as by a method having the features of method claim 12. Advantageous embodiments and developments of the invention are disclosed in the claims and the following description with partial reference to the figures.

Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung wird eine landwirtschaftliche Maschine mit Arbeitswerkzeugen bereitgestellt, wobei die Arbeitswerkzeuge eingerichtet sind, während einer Feldbearbeitung unter einem eindringen in eine Bodenfläche (z.B. Ackerfläche) entlang der Bodenfläche bewegt zu werden.According to a first aspect of the invention, an agricultural machine with working tools is provided, wherein the working tools are adapted to be moved along a ground surface (e.g. arable land) during field cultivation by penetrating the ground surface.

Die erfindungsgemäße landwirtschaftliche Maschine umfasst zudem eine Überwachungseinrichtung.The agricultural machine according to the invention also comprises a monitoring device.

Zur Erreichung einer verbesserten Überwachung einer landwirtschaftlichen Maschine während einer Feldbearbeitung ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass die Überwachungseinrichtung durch wenigstens eine akustische Frequenzerfassungseinrichtung und wenigstens eine Frequenzanalyseeinrichtung gebildet ist.In order to achieve improved monitoring of an agricultural machine during field cultivation, the invention provides that the monitoring device is formed by at least one acoustic frequency detection device and at least one frequency analysis device.

Die Erfindung mach sich die Erkenntnis zu Nutze, dass jegliche Fehlfunktion an einer landwirtschaftlichen Maschine sich von einem Normalbetrieb der Maschine unterscheidende Schallentwicklungen, respektive akustische Frequenzen hervorruft, welche entsprechend zur Überwachung der landwirtschaftlichen Maschine herangezogen werden können. Insbesondere wird durch die erfindungsgemäße akustische Frequenzerfassungseinrichtung eine landwirtschaftliche Maschine geschaffen, bei der eine Überwachung ohne Einfluss von Staub- und Schmutzentwicklung ermöglicht ist.The invention makes use of the knowledge that any malfunction in an agricultural machine causes sound developments or acoustic frequencies that differ from normal operation of the machine, which can be used to monitor the agricultural machine. In particular, the acoustic frequency detection device according to the invention creates an agricultural machine that can be monitored without the influence of dust and dirt.

Eine bevorzugte Ausführungsvariante der Erfindung kann vorsehen, dass die wenigstens eine akustische Frequenzerfassungseinrichtung eingerichtet ist, eine akustische Ist-Frequenz an der Maschine zu detektieren und dass die wenigstens eine Frequenzanalyseeinrichtung eingerichtet ist, einen Vergleich zwischen der akustischen Ist-Frequenz und einer akustischen Soll-Frequenz auszuführen. Bevorzugt kann die Frequenzanalyseeinrichtung durch einen Frequenzanalysator gebildet sein und/oder Bestandteil einer Steuereinrichtung sein. Ein Vergleich zwischen der akustischen Ist-Frequenz und der akustischen Soll-Frequenz, insbesondere durch die Frequenzanalyseeinrichtung, kann zweckmäßig eine Analyse eines Spektrums des jeweiligen durch die Maschine hervorgerufenen Schall umfassen.A preferred embodiment of the invention can provide that the at least one acoustic frequency detection device is set up to detect an actual acoustic frequency on the machine and that the at least one frequency analysis device is set up to carry out a comparison between the actual acoustic frequency and an acoustic target frequency. The frequency analysis device can preferably be formed by a frequency analyzer and/or be part of a control device. A comparison between the actual acoustic frequency and the acoustic target frequency, in particular by the frequency analysis device, can expediently include an analysis of a spectrum of the respective sound caused by the machine.

Die Frequenzanalyseeinrichtung kann eine separate Einheit sein und/oder Bestandteil der Frequenzerfassungseinrichtung sein und/oder Bestandteil einer Steuereinrichtung sein. Auch kann die Frequenzanalyseeinrichtung durch einen entsprechenden Algorithmus in einer Rechnereinheit oder einem Rechnerprogramm sein. Insbesondere kann die Frequenzanalyseeinrichtung ein Logikbaustein der Frequenzerfassungseinrichtung und/oder einer Steuereinrichtung sein.The frequency analysis device may be a separate unit and/or be part of the frequency detection device and/or be part of be part of a control device. The frequency analysis device can also be a corresponding algorithm in a computer unit or a computer program. In particular, the frequency analysis device can be a logic component of the frequency detection device and/or a control device.

Die erfindungsgemäße landwirtschaftliche Maschine wird ferner dadurch vorteilhaft weitergebildet, dass die wenigstens eine Frequenzanalyseeinrichtung mit einer Anzeige- und/oder Bedienvorrichtung (z.B. Bedienterminal, mobiles Endgerät oder dergl.) zur Anzeige der detektierten akustischen Ist-Frequenz signalverbunden und/oder signalverbindbar ist und/oder eine derartige umfasst, wobei die Anzeige- und/oder Bedienvorrichtung eingerichtet ist, anhand einer mittels der akustischen Frequenzerfassungseinrichtung detektierten akustischen Ist-Frequenz ein optisches, graphisches, akustisches und/oder haptisches Signal auszugeben. Insbesondere kann die Anzeige- und/oder Bedienvorrichtung Bestandteil der Frequenzanalyseeinrichtung und/oder einer Steuereinrichtung sein und dementsprechend signalverbunden und/oder signalverbindbar sein. Bevorzugt kann vorgesehen sein, dass die Anzeige- und/oder Bedienvorrichtung eingerichtet ist, das Ergebnis des Vergleiches zwischen der akustischen Ist-Frequenz und einer akustischen Sollfrequenz als optisches, graphisches, akustisches und/oder haptisches Signal auszugeben.The agricultural machine according to the invention is further advantageously developed in that the at least one frequency analysis device is signal-connected and/or signal-connectable to a display and/or operating device (e.g. operating terminal, mobile device or the like) for displaying the detected acoustic actual frequency and/or comprises such a device, wherein the display and/or operating device is set up to output an optical, graphic, acoustic and/or haptic signal based on an acoustic actual frequency detected by means of the acoustic frequency detection device. In particular, the display and/or operating device can be part of the frequency analysis device and/or a control device and can be signal-connected and/or signal-connectable accordingly. Preferably, it can be provided that the display and/or operating device is set up to output the result of the comparison between the acoustic actual frequency and an acoustic target frequency as an optical, graphic, acoustic and/or haptic signal.

Eine bevorzugte Ausführungsvariante der Erfindung kann vorsehen, dass die wenigstens eine Frequenzanalyseeinrichtung zur automatisierten und/oder zur manuellen Vorgabe von akustischen Soll-Frequenzen eingerichtet ist. Bevorzugt ist es möglich, dass die Frequenzanalyseeinrichtung verschiedenste Größen von Soll-Frequenzen verarbeiten kann.A preferred embodiment of the invention can provide that the at least one frequency analysis device is set up for the automated and/or manual specification of acoustic target frequencies. It is preferably possible for the frequency analysis device to be able to process a wide variety of target frequency sizes.

Insbesondere kann vorgesehen sein, dass die Soll-Frequenzen durch Bereiche von Frequenzen definiert sind.In particular, it can be provided that the target frequencies are defined by ranges of frequencies.

Zweckmäßig kann vorgesehen sein, dass die Frequenzanalyseeinrichtung eingerichtet ist, einen Mittelwert der durch die Frequenzerfassungseinrichtung erfassten Ist-Frequenzen zu bilden, wodurch Frequenzspitzen entsprechend herausgefiltert werden können.It can be expediently provided that the frequency analysis device is set up to form an average value of the actual frequencies detected by the frequency detection device, whereby frequency peaks can be filtered out accordingly.

Die Vorgabe der Soll-Frequenz kann bspw. anhand der der jeweiligen Eindringtiefe (z.B. Arbeitstiefe) der Arbeitswerkzeuge während der Feldbearbeitung erfolgen. Die Vorgabe der Soll-Frequenz kann alternativ oder ergänzend anhand der der jeweiligen Anzahl der in die Bodenfläche eindringenden Arbeitswerkzeuge erfolgen. Die Vorgabe der Soll-Frequenz kann alternativ oder ergänzend anhand der jeweiligen Fahrgeschwindigkeit mittels welcher die Maschine entlang der Bodenfläche bewegt wird, erfolgen. Insbesondere kann jeder Eindringtiefe und/oder jeder Anzahl an in die Bodenfläche eindringenden Arbeitswerkzeugen und/oder jeder Fahrgeschwindigkeit eine entsprechende Soll-Frequenz zugeordnet werden, insbesondere ein Bereich einer Soll-Frequenz (z.B. 2kHz - 10kHz oder 10kHz - 20kHz, usw.) zugeordnet werden.The target frequency can be specified, for example, based on the respective penetration depth (e.g. working depth) of the working tools during field cultivation. The target frequency can be specified alternatively or additionally based on the respective number of working tools penetrating the ground surface. The target frequency can be specified alternatively or additionally based on the respective driving speed at which the machine is moved along the ground surface. In particular, each penetration depth and/or each number of working tools penetrating the ground surface and/or each driving speed can be assigned a corresponding target frequency, in particular a range of a target frequency (e.g. 2kHz - 10kHz or 10kHz - 20kHz, etc.) can be assigned.

Insbesondere ist es möglich, dass die Vorgabe der Soll-Frequenzen aufeinander abgestimmt zu einer Eindringtiefe, einer Anzahl an in die Bodenfläche eindringenden Arbeitswerkzeugen und/oder einer Fahrgeschwindigkeit erfolgt. Bevorzugt kann vorgesehen sein, dass die Soll-Frequenz von mehreren Faktoren (z.B. Eindringtiefe, Fahrgeschwindigkeit) abhängig ist und entsprechen anhand der jeweiligen Größe der Faktoren aufeinander abgestimmt erfolgt.In particular, it is possible for the target frequencies to be specified in accordance with a penetration depth, a number of working tools penetrating the ground surface and/or a driving speed. Preferably, it can be provided that the target frequency depends on several factors (e.g. penetration depth, driving speed) and is coordinated with one another based on the respective size of the factors.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung kann vorgesehen sein, dassAccording to a further development of the invention, it can be provided that

Eine manuelle Vorgabe der akustischen Soll-Frequenz erfolgt bspw. durch eine Eingabe durch eine Bedienperson. Eine automatisierte Vorgabe der akustischen Soll-Frequenz erfolgt bspw. durch ein sensorisches Erfassen von die akustische Frequenz, d.h. die Schallentwicklung, beeinflussenden Faktoren, wie bspw. Eindringtiefe und/oder Fahrgeschwindigkeit. Die jeweilige Soll-Frequenz kann bspw. durch eine Kalibrierungsfahrt zu Beginn der jeweiligen Feldarbeit definiert werden.The acoustic target frequency can be specified manually, for example, by an operator entering it. The acoustic target frequency can be specified automatically, for example, by sensory detection of factors that influence the acoustic frequency, i.e. the sound development, such as penetration depth and/or driving speed. The respective target frequency can be defined, for example, by a calibration drive at the beginning of the respective field work.

Insbesondere ist die Frequenzanalyseeinrichtung eingerichtet, sowohl gegenüber der akustischen Soll-Frequenz höhere als auch gegenüber der akustischen Soll-Frequenz niedrigere akustische Ist-Frequenzen zu verarbeiten.In particular, the frequency analysis device is designed to process both higher actual acoustic frequencies compared to the acoustic target frequency and lower actual acoustic frequencies compared to the acoustic target frequency.

Eine Weiterbildung der Erfindung kann vorsehen, dass die wenigstens eine Frequenzanalyseeinrichtung eingerichtet ist, anhand eines Vergleiches zwischen der akustischen Ist-Frequenz und der akustischen Soll-Frequenz einen Abnutzungsgrad einzelner oder mehrerer Arbeitswerkzeuge zu definieren. Zweckmäßig ist es möglich, dass eine Differenz zwischen einer Soll-Frequenz und einer Ist-Frequenz desto größer ist, desto größer der Abnutzungsgrad, d.h. der Verschleiß, einzelner oder mehrerer Arbeitswerkzeuge ist.A further development of the invention can provide that the at least one frequency analysis device is set up to define a degree of wear of individual or multiple work tools based on a comparison between the actual acoustic frequency and the target acoustic frequency. It is expediently possible for a difference between a target frequency and an actual frequency to be greater, the greater the degree of wear, i.e. the wear, of individual or multiple work tools.

Eine alternative oder ergänzende Weiterbildung der Erfindung kann vorsehen, dass die wenigstens eine Frequenzanalyseeinrichtung eingerichtet ist, anhand eines Vergleiches zwischen der akustischen Ist-Frequenz und der akustischen Soll-Frequenz eine Rotation einzelner oder mehrerer rotierender Arbeitswerkzeuge zu definieren. Zweckmäßig ist es möglich, dass eine Differenz zwischen einer Soll-Frequenz und einer Ist-Frequenz desto größer ist, desto größer die Differenz zwischen einer geforderten Rotation und einer tatsächlichen Rotation ist, wobei diese bspw. bei einem Stehenbleiben einen maximalen Wert erreichen kann. Bevorzugt kann anhand der erfassten Rotation auf verstopfte Arbeitswerkzeuge rückgeschlossen werden.An alternative or additional development of the invention can provide that the at least one frequency analysis device is set up to define a rotation of one or more rotating work tools based on a comparison between the actual acoustic frequency and the desired acoustic frequency. it is possible that a difference between a target frequency and an actual frequency is greater, the greater the difference between a required rotation and an actual rotation, whereby this can reach a maximum value, for example, when the machine stops. Preferably, the detected rotation can be used to determine whether the work tools are clogged.

Eine alternative oder ergänzende Weiterbildung der Erfindung kann vorsehen, dass die wenigstens eine Frequenzanalyseeinrichtung eingerichtet ist, anhand eines Vergleiches zwischen der akustischen Ist-Frequenz und der akustischen Soll-Frequenz eine Intensität eines Erdflusses (d.h. menge der bewegten Erde) innerhalb der Maschine zu definieren. Zweckmäßig ist es möglich, dass eine Differenz zwischen einer Soll-Frequenz und einer Ist-Frequenz desto größer ist, desto geringer der Erdfluss ist, d.h. die durch die Arbeitswerkzeuge hervorgerufene Menge an Erdbewegungen ist, wobei diese bspw. bei einem Verstopfen der Maschine einen maximalen Wert erreichen kann. Bevorzugt kann anhand der erfassten Intensität des Erflusses auf eine zumindest abschnittweise verstopfte Maschine rückgeschlossen werden.An alternative or additional development of the invention can provide that the at least one frequency analysis device is set up to define an intensity of an earth flow (i.e. amount of earth moved) within the machine based on a comparison between the actual acoustic frequency and the target acoustic frequency. It is expediently possible for a difference between a target frequency and an actual frequency to be greater the smaller the earth flow, i.e. the amount of earth movement caused by the work tools, whereby this can reach a maximum value, for example, when the machine becomes clogged. Preferably, the intensity of the earth flow recorded can be used to infer that the machine is at least partially clogged.

Bevorzugt kann vorgesehen sein, dass die wenigstens eine Frequenzanalyseeinrichtung mit einer Steuereinrichtung signalverbunden und/oder signalverbindbar ist und die Steuereinrichtung eingerichtet ist, anhand einem definierten und/oder definierbarem Abnutzungsgrad einzelner oder mehrerer Arbeitswerkzeuge Maßnahmen zur Wartung zu initiieren und/oder anhand einer definierten und/oder definierbarer Rotation einzelner oder mehrerer Arbeitswerkzeuge die Rotation beeinflussende Maßnahmen einzuleiten und/oder anhand einer definierten und/oder definierbaren Intensität des Erdflusses, den Erdfluss beeinflussende Maßnahmen einzuleiten.Preferably, it can be provided that the at least one frequency analysis device is signal-connected and/or signal-connectable to a control device and the control device is set up to initiate maintenance measures based on a defined and/or definable degree of wear of individual or multiple work tools and/or to initiate measures influencing the rotation based on a defined and/or definable rotation of individual or multiple work tools and/or to initiate measures influencing the earth flow based on a defined and/or definable intensity of the earth flow.

Vorzugsweise kann vorgesehen sein, dass die wenigstens eine Frequenzanalyseeinrichtung und/oder die Steuereinrichtung eingerichtet ist, an die Größe des Abnutzungsgrades und/oder Größe der Rotation und/oder Größe der Intensität des Erdflusses angepasste Maßnahmen einzuleiten.Preferably, it can be provided that the at least one frequency analysis device and/or the control device is configured to initiate measures adapted to the magnitude of the degree of wear and/or magnitude of the rotation and/or magnitude of the intensity of the earth flow.

Die jeweiligen Maßnahmen können eine angepasste Signalausgabe (d.h. eine Anzeige) mittels der Anzeige- und/oder Bedieneinrichtung umfassen.The respective measures may include an adapted signal output (i.e. a display) by means of the display and/or operating device.

Die Maßnahmen können eine angepasste Verstellung einzelner oder mehrerer Arbeitswerkzeuge umfassen, bspw. kann bei einem festgestellten Verstopfen zumindest temporär die Eindringtiefe reduziert werden, wobei dies bspw. durch wenigstens eine mittels der Steuereinrichtung steuer- und/oder regelbare Stelleinrichtung (z.B. Hydraulikzylinder, Stellmotor oder dergl.) erfolgen kann.The measures can include an adapted adjustment of individual or multiple working tools, for example, if a blockage is detected, the penetration depth can be reduced at least temporarily, whereby this can be done, for example, by at least one actuating device (e.g. hydraulic cylinder, servomotor or the like) that can be controlled and/or regulated by means of the control device.

Die Steuereinrichtung weist bspw. eine Rechnereinheit, einen Bordcomputer und/oder dergl. auf und umfasst zudem einen Steuer- und/oder Regelkreis, insbesondere einen hydraulischen und/oder pneumatischen und/oder elektrischen Steuer- und/oder Regelkreis, wobei der Steuer- und/oder Regelkreis zweckmäßig zur hydraulischen und/oder pneumatischen und/oder elektrischen Signal- und/oder Befehlsübertragung ausgebildet ist. Welche Signal- und/oder Befehlsübertragung auch drahtlos (z.B. mittels WLAN) erfolgen kann. Es sei zudem darauf hingewiesen, dass die Begriffe „Steuern“ und „Regeln“ und „Steuereinrichtung“ sich auf elektronische und/oder pneumatische und/oder hydraulische Steuerungen oder Regelungen beziehen können, die je nach Ausbildung Steuerungsaufgaben und/oder Regelungsaufgaben übernehmen können. Auch wenn hierin der Begriff „Steuern“ verwendet wird, kann damit gleichsam zweckmäßig auch „Regeln“ umfasst sein. Ebenso kann bei Verwendung des Begriffs „Regeln“ gleichsam auch ein „Steuern“ damit umfasst sein.The control device has, for example, a computer unit, an on-board computer and/or the like and also comprises a control and/or regulating circuit, in particular a hydraulic and/or pneumatic and/or electrical control and/or regulating circuit, wherein the control and/or regulating circuit is expediently designed for hydraulic and/or pneumatic and/or electrical signal and/or command transmission. This signal and/or command transmission can also take place wirelessly (e.g. via WLAN). It should also be noted that the terms “control” and “regulate” and “control device” can refer to electronic and/or pneumatic and/or hydraulic controls or regulations that can take on control tasks and/or regulation tasks depending on their design. Even if the term “control” is used here, it can also expediently include “regulate”. Likewise, when the term “regulate” is used, it can also include “control”.

Die Frequenzerfassungseinrichtung kann auf verschiedenste Art und Weise ausgebildet sein, wobei insbesondere vorgesehen sein kann, dass die zumindest eine akustische Frequenzerfassungseinrichtung durch zumindest einen oder mehrere Schallpegelsensor(en) und/oder Schwingungssensor(en) und/oder Lärmmesssensor(en) gebildet ist.The frequency detection device can be designed in a variety of ways, wherein it can be provided in particular that the at least one acoustic frequency detection device is formed by at least one or more sound level sensor(s) and/or vibration sensor(s) and/or noise measuring sensor(s).

Die erfindungsgemäße landwirtschaftliche Maschine wird ferner dadurch vorteilhaft weitergebildet, indem die zumindest eine akustische Frequenzerfassungseinrichtung derartig ausgebildet und an der Maschine angeordnet ist, dass diese eingerichtet ist, eine Ist-Frequenz (z.B. Schallentwicklung) einzelner Arbeitswerkzeuge unabhängig voneinander zu detektieren und/oder einer Mehrzahl an Arbeitswerkzeugen in Abhängigkeit voneinander zu detektieren. Bevorzugt können entsprechend mehrere Sensoren an verschiedenen Positionen der Maschine angeordnet sein. Insbesondere können mehrere Sensoren in Fahrtrichtung hintereinander und/oder quer zur Fahrtrichtung nebeneinander angeordnet sein.The agricultural machine according to the invention is further advantageously developed in that the at least one acoustic frequency detection device is designed and arranged on the machine in such a way that it is set up to detect an actual frequency (e.g. sound development) of individual work tools independently of one another and/or of a plurality of work tools in dependence on one another. Preferably, several sensors can be arranged accordingly at different positions on the machine. In particular, several sensors can be arranged one behind the other in the direction of travel and/or next to one another transversely to the direction of travel.

Gemäß einer Ausführungsvariante der Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Maschine insbesondere ein Bodenbearbeitungsgerät und/oder ein Sägerät ist und die Arbeitswerkzeuge insbesondere durch während der Feldarbeit in Bodenkontakt stehende Arbeitswerkzeuge gebildet sind, insbesondere durch Bodenbearbeitungsschare und/oder Säschare und/oder Ackerwalzen und/oder Lockerungsscheiben und/oder Schneidscheiben gebildet sind.According to an embodiment variant of the invention, it can be provided that the machine is in particular a soil cultivation device and/or a sowing device and the working tools are formed in particular by working tools that are in contact with the ground during field work, in particular by soil cultivation coulters and/or sowing coulters and/or field rollers and/or loosening discs and/or cutting discs.

Im Sinne der Erfindung ist von der Definition des eindringen in die Bodenfläche jegliche, die Bodenfläche verändernde Bewegung von Arbeitswerkzeugen entlang der Bodenfläche umfasst, bspw. auch ein Abrollen entlang der Bodenfläche (z.B. durch Ackerwalze).For the purposes of the invention, the definition of penetration into the ground surface includes any movement of working tools along the ground surface that changes the ground surface, for example rolling along the ground surface (e.g. by a field roller).

Bevorzugt ist es möglich, dass Maschine ein autonomes Fahrzeug ist und/oder Bestandteil eines autonomen Fahrzeugs ist und/oder an ein autonomes Fahrzeug angebaut oder angekoppelt ist. Autonome Fahrzeuge können im Sinne der Erfindung bspw. vollautonom oder teilautonom ausgeführt sein.Preferably, it is possible for the machine to be an autonomous vehicle and/or to be part of an autonomous vehicle and/or to be attached or coupled to an autonomous vehicle. Autonomous vehicles can be designed to be fully autonomous or partially autonomous within the meaning of the invention, for example.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zur Überwachung einer landwirtschaftlichen Maschine während einer Feldbearbeitung offenbart. Wobei die Maschine Arbeitswerkzeuge umfasst, die eingerichtet sind, während einer Feldbearbeitung unter einem Eindringen in eine Bodenfläche entlang der Bodenfläche bewegt zu werden.According to a further aspect of the invention, a method for monitoring an agricultural machine during field cultivation is disclosed. The machine comprises working tools which are configured to be moved along a ground surface during field cultivation, penetrating a ground surface.

Das Verfahren umfasst eine Ausführung einer Feldbearbeitung durch ein Bewegen der Maschine entlang einer Bodenfläche unter einem Eindringen der Arbeitswerkzeuge in die Bodenfläche.The method comprises carrying out field cultivation by moving the machine along a ground surface while penetrating the working tools into the ground surface.

Zudem umfasst das Verfahren eine Konfiguration einer akustischen Soll-Frequenz der Maschine während der Feldbearbeitung, sowie eine Detektion einer akustischen Ist-Frequenz der Maschine während der Feldbearbeitung, mittels einer Frequenzerfassungseinrichtung.In addition, the method comprises a configuration of an acoustic target frequency of the machine during field processing, as well as a detection of an acoustic actual frequency of the machine during field processing, by means of a frequency detection device.

Darüber hinaus umfasst das Verfahren ein Vergleichen der akustischen Ist-Frequenz mit der akustischen Soll-Frequenz mittels einer Frequenzanalyseeinrichtung, sowie eine Definition eines Vorliegens einer Fehlfunktion der Maschine bei einer Überschreitung der akustischen Soll-Frequenz durch die akustische Ist-Frequenz.In addition, the method includes comparing the actual acoustic frequency with the target acoustic frequency by means of a frequency analysis device, as well as defining the presence of a malfunction of the machine when the target acoustic frequency is exceeded by the actual acoustic frequency.

In einem weiteren Schritt umfasst das Verfahren ein Einleiten einer, die Fehlfunktion beseitigenden, Maßnahme mittels einer Steuereinrichtung.In a further step, the method comprises initiating a measure to eliminate the malfunction by means of a control device.

Im Kontext der Erfindung können die jeweiligen Schritte des Verfahrens in einer festgelegten Abfolge ausgeführt werden, wobei es optional jedoch auch denkbar ist, dass die Schritte des Verfahrens in einer beliebigen Abfolge durchgeführt werden können. Auch ein beliebiger Wechsel zwischen den Verfahrensschritten ist denkbar. Zudem ist auch eine Ergänzung des Verfahrens um weiteres Verfahrensschritte denkbar.In the context of the invention, the respective steps of the method can be carried out in a fixed sequence, although it is optionally also conceivable that the steps of the method can be carried out in any sequence. Any change between the method steps is also conceivable. In addition, it is also conceivable to supplement the method with further method steps.

Insbesondere ist es möglich, eine Konfiguration der Soll-Frequenz vor der Ausführung der Feldbearbeitung durchzuführen.In particular, it is possible to configure the target frequency before executing the field processing.

Bevorzugt werden die Schritte des Verfahrens kontinuierlich ausgeführt und/oder interwallweise ausgeführt.Preferably, the steps of the method are carried out continuously and/or intermittently.

Eine bevorzugte Ausführungsvariante des erfindungsgemäßen Verfahrens kann vorsehen, dass dieses mit einer landwirtschaftlichen Maschine, insbesondere einer Maschine mit einer Mehrzahl von landwirtschaftlichen Arbeitswerkzeugen ausführbar ist.A preferred embodiment of the method according to the invention can provide that it can be carried out with an agricultural machine, in particular a machine with a plurality of agricultural working tools.

Hinsichtlich der Vorteile und Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens wird auf die Vorteile und Ausführungsformen der erfindungsgemäßen landwirtschaftlichen Maschine verwiesen.With regard to the advantages and embodiments of the method according to the invention, reference is made to the advantages and embodiments of the agricultural machine according to the invention.

Zur Vermeidung von Wiederholungen sei darauf hingewiesen, dass die erfindungsgemäßen Ausführungsformen und Merkmale in beliebiger Weise und Frei mit der landwirtschaftlichen Maschine und/oder dem Verfahren kombinierbar sind. Dementsprechend sind alle Ausführungsformen und erfindungsgemäßen Merkmale sowohl für die landwirtschaftliche Maschine als auch für das Verfahren offenbart und beanspruchbar.To avoid repetition, it should be noted that the embodiments and features according to the invention can be combined in any way and freely with the agricultural machine and/or the method. Accordingly, all embodiments and features according to the invention are disclosed and claimable both for the agricultural machine and for the method.

Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung werden im Folgenden unter Bezug auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. Die Größenverhältnisse der einzelnen Elemente zueinander in den Figuren entsprechen nicht immer den realen Größenverhältnissen, da einige Formen vereinfacht und andere Formen zur besseren Veranschaulichung vergrößert im Verhältnis zu anderen Elementen dargestellt sind. Es zeigen:

• 1 ein Ausführungsbeispiel einer landwirtschaftlichen Maschine, welche mittels einer Zugmaschine entlang einer Bodenfläche bewegt wird, in einer Seitenansicht,
• 2 ein Ablaufdiagramm mit den Verfahrensschritten des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Überwachung einer landwirtschaftlichen Maschine während einer Feldbearbeitung.

Further details and advantages of the invention are described below with reference to the accompanying drawings. The proportions of the individual elements to one another in the figures do not always correspond to the actual proportions, since some shapes are simplified and other shapes are shown enlarged in relation to other elements for better illustration. They show:

• 1 an embodiment of an agricultural machine which is moved along a ground surface by means of a tractor, in a side view,
• 2 a flow chart with the method steps of the method according to the invention for monitoring an agricultural machine during field cultivation.

Die in den 1 und 2 gezeigten Ausführungsformen stimmen zumindest teilweise überein, so dass ähnliche oder identische Teile mit den gleichen Bezugszeichen versehen sind und zu deren Erläuterung auch auf die Beschreibung der anderen Ausführungsformen bzw. Figuren verwiesen wird, um Wiederholungen zu vermeiden.The 1 and 2 The embodiments shown correspond at least partially, so that similar or identical parts are provided with the same reference numerals and for their explanation reference is also made to the description of the other embodiments or figures in order to avoid repetition.

1 zeigt ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen landwirtschaftlichen Maschine 10. Die landwirtschaftliche Maschine 10 ist als gezogene Maschine 10 ausgeführt und wird mittels einer landwirtschaftlichen Zugmaschine 12 in Form eines Traktors angekoppelt und mittels diesem entlang einer Bodenfläche 50 bewegt. Die Zugmaschine 12 kann bspw. als ein autonomes Fahrzeug ausgeführt sein. 1 shows an embodiment of an agricultural machine 10 according to the invention. The agricultural machine 10 is designed as a The machine 10 is designed as a tractor and is coupled to an agricultural tractor 12 in the form of a tractor and is moved by this along a ground surface 50. The tractor 12 can be designed, for example, as an autonomous vehicle.

Die landwirtschaftliche Maschine 10 ist insbesondere eingerichtet ein Verfahren wie in diesem Dokument beschrieben auszuführen, insbesondere ein Verfahren nach Anspruch 12 auszuführen.The agricultural machine 10 is in particular configured to carry out a method as described in this document, in particular to carry out a method according to claim 12.

Die landwirtschaftliche Maschine 10 gemäß dem Ausführungsbeispiel umfasst u.a. zur Montage von Arbeitswerkzeugen 18 eine Rahmenkonstruktion 16 und zum Transport ein Fahrwerk 18. Alternativ könnte die Maschine 10 jedoch auch ohne separates Fahrwerk 18 ausgeführt sein und direkt an die Zugmaschine 12 angekoppelt, d.h. angebaut sein.The agricultural machine 10 according to the embodiment comprises, among other things, a frame structure 16 for mounting work tools 18 and a chassis 18 for transport. Alternatively, however, the machine 10 could also be designed without a separate chassis 18 and be coupled directly to the tractor 12, i.e. attached.

Die Maschine 10 kann sich in einer großen Arbeitsbreite (z.B. 3 Meter; 6 Meter oder mehr) quer zur Fahrtrichtung FR erstrecken.The machine 10 can extend over a large working width (e.g. 3 metres; 6 metres or more) transversely to the direction of travel FR.

Das Ausführungsbeispiel zeigt insbesondere eine Maschine 10 in Form eines Bodenbearbeitungsgerät. Alternativ oder ergänzend könnte die Maschine 10 jedoch auch ein Sägerät sein oder eine Erntemaschine oder dergl. sein.The embodiment in particular shows a machine 10 in the form of a soil cultivation device. Alternatively or additionally, the machine 10 could also be a sowing device or a harvesting machine or the like.

Die Maschine 10 umfasst eine Vielzahl von Arbeitswerkzeugen 18, die bspw. durch Bodenbearbeitungsschare 18.1; Ackerwalzen 18.2 und Lockerungsscheiben 18.3 gebildet sind, die jeweils an der Rahmenkonstruktion 14 gelagert, respektive montiert sind. Die Arbeitswerkzeuge 18 könnten alternativ oder ergänzend auch Säschare umfassen, insbesondere insofern die Maschine 10 als Sägerät ausgebildet ist. Auch kann vorgesehen sein, dass bspw. die Bodenbearbeitungsschare 18.1 und/oder die Lockerungsscheiben 18.3 und/oder Schneidscheiben als Säschar eingesetzt werden können.The machine 10 comprises a plurality of working tools 18, which are formed, for example, by soil tillage coulters 18.1, field rollers 18.2 and loosening discs 18.3, which are each mounted or mounted on the frame structure 14. The working tools 18 could alternatively or additionally also comprise sowing coulters, in particular insofar as the machine 10 is designed as a sowing device. It can also be provided that, for example, the soil tillage coulters 18.1 and/or the loosening discs 18.3 and/or cutting discs can be used as sowing coulters.

Die Maschine 10 dient insbesondere zur Feldbearbeitung, d.h. die Arbeitswerkzeuge 18 sind jeweils eingerichtet, während einer Feldbearbeitung unter einem Eindringen in eine Bodenfläche 50 entlang der Bodenfläche 50 bewegt zu werden.The machine 10 is used in particular for field cultivation, i.e. the working tools 18 are each designed to be moved along the ground surface 50 during field cultivation, penetrating into the ground surface 50.

Wobei hierzu angemerkt sei, dass im Kontext der Erfindung von der Definition eines Eindringens in die Bodenfläche 50 auch Arbeitswerkzeuge 18 umfasst sind, die nur unwesentlich tief in die Bodenfläche 50 eindringen, wie bspw. Ackerwalzen 18.2. Insbesondere ist im Sinne der Erfindung von der Definition des Eindringens in die Bodenfläche 50 jegliche, die Bodenfläche 50 verändernde Bewegung von Arbeitswerkzeugen 18 entlang der Bodenfläche 50 umfasst.It should be noted that in the context of the invention, the definition of penetration into the ground surface 50 also includes work tools 18 that only penetrate insignificantly deeply into the ground surface 50, such as field rollers 18.2. In particular, within the meaning of the invention, the definition of penetration into the ground surface 50 includes any movement of work tools 18 along the ground surface 50 that changes the ground surface 50.

Zur Überwachung der Arbeitsweise der landwirtschaftlichen Maschine 10, insbesondere zur Überwachung der Maschine 10 während einer Feldbearbeitung weist die Maschine 10 zudem eine Überwachungseinrichtung 30 auf. Wobei erfindungsgemäß insbesondere vorgesehen ist, dass die Überwachungseinrichtung 30 durch wenigstens eine (gemäß der Figur durch zwei Sensoren) akustische Frequenzerfassungseinrichtung 32 und wenigstens eine Frequenzanalyseeinrichtung 34 gebildet ist.To monitor the operation of the agricultural machine 10, in particular to monitor the machine 10 during field processing, the machine 10 also has a monitoring device 30. According to the invention, it is particularly provided that the monitoring device 30 is formed by at least one (according to the figure by two sensors) acoustic frequency detection device 32 and at least one frequency analysis device 34.

Insbesondere ist vorgesehen, dass die wenigstens eine akustische Frequenzerfassungseinrichtung 32 eingerichtet ist, eine akustische Ist-Frequenz an der Maschine 10 zu detektieren. Wobei es möglich ist, dass die Ist-Frequenz als dB (Dezibel) Wert in Abhängigkeit einer Schallentwicklung erfasst wird. Zudem ist es möglich, dass die Frequenzanalyseeinrichtung 34 eingerichtet ist, einen Vergleich zwischen der akustischen Ist-Frequenz und einer akustischen Soll-Frequenz auszuführen. D.h. es kann vorgesehen sein, dass mittels der Frequenzerfassungseinrichtung 32 ein Ist-Dezibel Wert erfasst wird und dieser anschließend mit einem Soll-Dezibel Wert mittels der Frequenzanalyseeinrichtung 34 verglichen wird.In particular, it is provided that the at least one acoustic frequency detection device 32 is set up to detect an actual acoustic frequency on the machine 10. It is possible for the actual frequency to be recorded as a dB (decibel) value depending on the development of sound. It is also possible for the frequency analysis device 34 to be set up to carry out a comparison between the actual acoustic frequency and an acoustic target frequency. This means that it can be provided that an actual decibel value is recorded by means of the frequency detection device 32 and this is then compared with a target decibel value by means of the frequency analysis device 34.

Gemäß der 1 ist die Frequenzerfassungseinrichtung 32 durch zwei Sensoren gebildet die derartig ausgebildet und an der Maschine 10 angeordnet sind, dass diese eingerichtet sind, eine Ist-Frequenz einzelner Arbeitswerkzeuge 18, gemäß dem Ausführungsbeispiel der Bodenbearbeitungsschare 18.1 sowie der Ackerwalze 18.2 unabhängig voneinander zu detektieren. Wobei es auch denkbar wäre, dass eine Detektion von einer Mehrzahl an Arbeitswerkzeugen 18 gemeinsam mittels einer, durch einen Sensor gebildeten Frequenzerfassungseinrichtung 32 erfolgt und somit in Abhängigkeit voneinander erfolgt. Auch denkbar wäre es, dass bspw. mehreren Arbeitswerkzeugen 18 ein Sensor einer Frequenzerfassungseinrichtung 32 zugeordnet ist, bspw. dass jedem der Mehrzahl an Bodenbearbeitungsscharen 18.1 jeweils eine Frequenzerfassungseinrichtung 32 respektive ein Sensor zugeordnet ist.According to the 1 the frequency detection device 32 is formed by two sensors which are designed and arranged on the machine 10 in such a way that they are set up to detect an actual frequency of individual working tools 18, according to the embodiment of the soil tillage shares 18.1 and the field roller 18.2, independently of one another. It would also be conceivable for a plurality of working tools 18 to be detected jointly by means of a frequency detection device 32 formed by a sensor and thus to be dependent on one another. It would also be conceivable that, for example, a sensor of a frequency detection device 32 is assigned to several working tools 18, for example that each of the plurality of soil tillage shares 18.1 is assigned a frequency detection device 32 or a sensor.

Die Frequenzanalyseeinrichtung 34 ist zweckmäßig mit einer Anzeige- und/oder Bedienvorrichtung 36 zur Anzeige der detektierten akustischen Ist-Frequenz signalverbunden und/oder signalverbindbar, wobei dies gemäß der 1 insbesondere auch umfasst, dass die Anzeige- und/oder Bedienvorrichtung 36 Bestandteil der Frequenzanalyseeinrichtung 34 ist. Die Anzeige- und/oder Bedienvorrichtung 36 ist insbesondere eingerichtet anhand einer mittels der akustischen Frequenzerfassungseinrichtung 32 detektierten akustischen Ist-Frequenz ein optisches, graphisches, akustisches und/oder haptisches Signal auszugeben.The frequency analysis device 34 is expediently signal-connected and/or signal-connectable to a display and/or operating device 36 for displaying the detected acoustic actual frequency, this being possible according to the 1 in particular also includes that the display and/or operating device 36 is part of the frequency analysis device 34. The display and/or operating device 36 is in particular set up to generate a optical, graphic, acoustic and/or haptic signal.

Die Frequenzanalyseeinrichtung 34 ist zweckmäßig zur automatisieren und/oder manuellen (z.B. durch eine Bedienperson) Vorgabe von akustischen Soll-Frequenzen eingerichtet. Wobei die jeweilige Soll-Frequenz durch eine jeweilige Eindringtiefe (z.B. Arbeitstiefe) der Arbeitswerkzeuge 18 während der Feldbearbeitung und/oder der jeweiligen Anzahl der in die Bodenfläche 50 während der Feldbearbeitung eindringenden Arbeitswerkzeuge 18 und/oder der jeweiligen Fahrgeschwindigkeit mittels welcher die Maschine 10 entlang der Bodenfläche 50 bewegt wird, und einer jeweils daraus entstehenden Frequenz, respektive Schallentwicklung, definiert werden kann. D.h. somit ist es möglich, dass anhand der jeweiligen Verwendung der Arbeitswerkzeuge 18 auch jeweils eine Anpassung der Soll-Frequenz erfolgt.The frequency analysis device 34 is suitably set up for the automated and/or manual (e.g. by an operator) specification of acoustic target frequencies. The respective target frequency can be defined by a respective penetration depth (e.g. working depth) of the working tools 18 during field cultivation and/or the respective number of working tools 18 penetrating the ground surface 50 during field cultivation and/or the respective driving speed by means of which the machine 10 is moved along the ground surface 50, and a frequency or sound development resulting from this. This means that it is thus possible for the target frequency to be adjusted based on the respective use of the working tools 18.

Erfindungsgemäß ist die Frequenzanalyseeinrichtung 34 insbesondere eingerichtet, anhand eines Vergleiches zwischen der akustischen Ist-Frequenz und der akustischen Soll-Frequenz einen Abnutzungsgrad einzelner oder mehrerer Arbeitswerkzeuge 18 zu definieren und/oder eine Rotation einzelner oder mehrerer rotierender Arbeitswerkzeuge 18 zu definieren und/oder eine Intensität eines Erdflusses (z.B. gemäß 1 durch geschwungene Pfeile im Bereich der Bodenbearbeitungsschare 18.1 dargestellt) innerhalb der Maschine 10 zu definieren.According to the invention, the frequency analysis device 34 is in particular designed to define a degree of wear of individual or multiple working tools 18 and/or to define a rotation of individual or multiple rotating working tools 18 and/or to define an intensity of an earth flow (eg according to 1 by curved arrows in the area of the tillage shares 18.1) within the machine 10.

Zudem ist es möglich, dass die Frequenzanalyseeinrichtung 34 mit einer Steuereinrichtung signalverbunden und/oder signalverbindbar ist. Wobei hierzu angemerkt sei, dass die Frequenzanalyseeinrichtung 34 wiederum Bestandteil der Steuereinrichtung sein kann.It is also possible for the frequency analysis device 34 to be signal-connected and/or signal-connectable to a control device. It should be noted that the frequency analysis device 34 can in turn be part of the control device.

Die Steuereinrichtung ist insbesondere eingerichtet, Lagen von Arbeitswerkzeugen 18 bspw. gegenüber der Rahmenkonstruktion 14 zu steuern und/oder zu regeln, wobei hierfür wiederum die Steuereinrichtung entsprechende Stelleinrichtungen 20 (z.B. Zylinder, Motoren, Antriebe oder dergl.) umfassen kann.The control device is in particular designed to control and/or regulate positions of work tools 18, for example, relative to the frame structure 14, wherein the control device can in turn comprise corresponding actuating devices 20 (e.g. cylinders, motors, drives or the like).

Die Steuereinrichtung ist insbesondere eingerichtet bei einer definierten und/oder definierbarer Intensität des Erdflusses, den Erdfluss beeinflussende Maßnahmen einzuleiten, was z.B. durch ein Verschwenken von Arbeitswerkzeugen 18, insbesondere durch ein Verschwenken der Ackerwalze 18.2 gegenüber der Rahmenkonstruktion 14 erreicht werden kann. Wobei die Maßnahme, d.h. bspw. das Verschwenken in Abhängigkeit der Größe der Intensität des Erdflusses erfolgen kann und zur Beeinflussung entsprechend die Eindringtiefe zumindest temporär verändert werden kann.The control device is particularly designed to initiate measures that influence the earth flow when the intensity of the earth flow is defined and/or definable, which can be achieved, for example, by pivoting the working tools 18, in particular by pivoting the field roller 18.2 relative to the frame structure 14. The measure, i.e., for example, the pivoting, can be carried out depending on the magnitude of the intensity of the earth flow and the penetration depth can be changed at least temporarily to influence it accordingly.

Weitere Details des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Überwachung einer landwirtschaftlichen Maschine 10 während einer Feldbearbeitung gehen aus dem Ablaufdiagramm gemäß der 2 hervor. Wobei die Abfolge der jeweiligen Schritte gemäß der in der 2 abgebildeten Pfeile jeweils in einer festgelegten Abfolge der Schritte S1 bis S6 erfolgen kann, aber auch jeweils wieder zwischen den jeweiligen Schritten in beliebiger Abfolge erfolgen kann. Zudem ist es gemäß einer Weiterbildung des Verfahrens möglich, dass dieses noch um weitere Schritte ergänzt werden kann.Further details of the method according to the invention for monitoring an agricultural machine 10 during field processing can be seen from the flow chart according to 2 The sequence of the respective steps is as described in the 2 The arrows shown can be carried out in a fixed sequence of steps S1 to S6, but can also be carried out in any sequence between the respective steps. In addition, according to a further development of the method, it is possible that further steps can be added to it.

In einem ersten Schritt S1 des Verfahrens erfolgt eine Ausführung einer Feldbearbeitung durch ein Bewegen der Maschine 10 entlang einer Bodenfläche 50 und einem Eindringen der Arbeitswerkzeuge 18 in die Bodenfläche50.In a first step S1 of the method, field cultivation is carried out by moving the machine 10 along a ground surface 50 and penetrating the working tools 18 into the ground surface 50.

In einem zweiten Schritt S2 erfolgt eine Konfiguration einer akustischen Soll-Frequenz der Maschine 10 während der Feldbearbeitung. Zudem erfolgt in einem dritten Schritt S3 eine Detektion einer akustischen Ist-Frequenz der Maschine 10 während der Feldbearbeitung, mittels einer Frequenzerfassungseinrichtung 32.In a second step S2, a configuration of an acoustic target frequency of the machine 10 during field processing takes place. In addition, in a third step S3, an acoustic actual frequency of the machine 10 is detected during field processing by means of a frequency detection device 32.

In einem vierten Schritt S4 erfolgt zudem ein Vergleichen der akustischen Ist-Frequenz mit der akustischen Soll-Frequenz mittels einer Frequenzanalyseeinrichtung 34.In a fourth step S4, the actual acoustic frequency is compared with the desired acoustic frequency by means of a frequency analysis device 34.

Zudem erfolgt in einem fünften Schritt S5 eine Definition eines Vorliegens einer Fehlfunktion der Maschine 10 bei einer Überschreitung der akustischen Soll-Frequenz durch die akustische Ist-Frequenz.In addition, in a fifth step S5, a definition is made of the presence of a malfunction of the machine 10 when the acoustic target frequency is exceeded by the acoustic actual frequency.

In einem sechsten Schritt S6 erfolgt zudem ein Einleiten einer die Fehlfunktion beseitigenden Maßnahme mittels einer Steuereinrichtung.In a sixth step S6, a measure to eliminate the malfunction is initiated by means of a control device.

Obwohl die Erfindung unter Bezugnahme auf bestimmte Ausführungsbeispiele beschrieben worden ist, ist es für einen Fachmann ersichtlich, dass verschiedene Änderungen ausgeführt werden können und Äquivalente als Ersatz verwendet werden können, ohne den Bereich der Erfindung zu verlassen. Zusätzlich können viele Modifikationen ausgeführt werden, ohne den zugehörigen Bereich zu verlassen. Folglich soll die Erfindung nicht auf die offenbarten Ausführungsbeispiele begrenzt sein, sondern soll alle Ausführungsbeispiele umfassen, die in den Bereich der beigefügten Patentansprüche fallen. Insbesondere beansprucht die Erfindung auch Schutz für den Gegenstand und die Merkmale der Unteransprüche unabhängig von den in Bezug genommenen Ansprüchen.Although the invention has been described with reference to particular embodiments, it will be apparent to one skilled in the art that various changes may be made and equivalents may be substituted without departing from the scope of the invention. In addition, many modifications may be made without departing from the spirit and scope thereof. Consequently, the invention is not intended to be limited to the disclosed embodiments, but is intended to include all embodiments falling within the scope of the appended claims. In particular, the invention also claims protection for the subject matter and features of the Subclaims independent of the claims referred to.

Bezugszeichenliste:List of reference symbols:

1010

Landwirtschaftliche MaschineAgricultural machine

1212

Zugmaschinetractor

1414

RahmenkonstruktionFrame construction

1616

Fahrwerklanding gear

1818

ArbeitswerkzeugWork tool

18.118.1

Bodenbearbeitungsschartillage share

18.218.2

AckerwalzeField roller

18.318.3

LockerungsscheibeLoosening disc

2020

Stelleinrichtung Adjustment device

3030

ÜberwachungseinrichtungMonitoring device

3232

FrequenzerfassungseinrichtungFrequency detection device

3434

FrequenzanalyseeinrichtungFrequency analysis device

3636

Anzeige- und/oder Bedienvorrichtung Display and/or control device

5050

Bodenfläche Floor area

FRFR

Fahrtrichtung Direction of travel

S1S1

Ausführung FeldbearbeitungExecution of field processing

S2S2

Konfiguration Soll-FrequenzConfiguration target frequency

S3S3

Detektion Ist-FrequenzDetection actual frequency

S4S4

Vergleich Ist-Frequenz & Soll-FrequenzComparison of actual frequency & target frequency

S5S5

Definition vorliegen FehlfunktionDefinition present malfunction

S6S6

Einleiten beseitigende MaßnahmenInitiate remedial measures

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

• DE 102017103646 A1 [0005]DE 102017103646 A1 [0005]

Claims (13)

Landwirtschaftliche Maschine (10) mit Arbeitswerkzeugen (18), die eingerichtet sind, während einer Feldbearbeitung unter einem Eindringen in eine Bodenfläche (50) entlang der Bodenfläche (50) bewegt zu werden, wobei die Maschine (10) eine Überwachungseinrichtung (30) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass die Überwachungseinrichtung (30) durch wenigstens eine akustische Frequenzerfassungseinrichtung (32) und wenigstens eine Frequenzanalyseeinrichtung (34) gebildet ist.Agricultural machine (10) with working tools (18) which are designed to be moved along a ground surface (50) during field cultivation while penetrating the ground surface (50), the machine (10) having a monitoring device (30), characterized in that the monitoring device (30) is formed by at least one acoustic frequency detection device (32) and at least one frequency analysis device (34). Maschine (10) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine akustische Frequenzerfassungseinrichtung (32) eingerichtet ist, eine akustische Ist-Frequenz an der Maschine (10) zu detektieren und wobei die wenigstens eine Frequenzanalyseeinrichtung (34) eingerichtet ist, einen Vergleich zwischen der akustischen Ist-Frequenz und einer akustischen Soll-Frequenz auszuführen.Machine (10) after Claim 1 , characterized in that the at least one acoustic frequency detection device (32) is configured to detect an actual acoustic frequency on the machine (10) and wherein the at least one frequency analysis device (34) is configured to carry out a comparison between the actual acoustic frequency and an acoustic target frequency. Maschine (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine Frequenzanalyseeinrichtung (34) mit einer Anzeige- und/oder Bedienvorrichtung (36) zur Anzeige der detektierten akustischen Ist-Frequenz signalverbunden und/oder signalverbindbar ist und/oder eine derartige umfasst, wobei die Anzeige- und/oder Bedienvorrichtung (36) eingerichtet ist, anhand einer mittels der akustischen Frequenzerfassungseinrichtung (32) detektierten akustischen Ist-Frequenz ein optisches, graphisches, akustisches und/oder haptisches Signal auszugeben.Machine (10) according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one frequency analysis device (34) is signal-connected and/or signal-connectable to a display and/or operating device (36) for displaying the detected acoustic actual frequency and/or comprises such a device, wherein the display and/or operating device (36) is set up to output an optical, graphic, acoustic and/or haptic signal based on an acoustic actual frequency detected by means of the acoustic frequency detection device (32). Maschine (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine Frequenzanalyseeinrichtung (34) zur automatisierten und/oder zur manuellen Vorgabe von akustischen Soll-Frequenzen eingerichtet ist.Machine (10) according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one frequency analysis device (34) is set up for the automated and/or manual specification of acoustic target frequencies. Maschine (10) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorgabe der akustischen Soll-Frequenz anhand zumindest einem von folgendem erfolgt, - der jeweiligen Eindringtiefe der Arbeitswerkzeuge (18) während der Feldbearbeitung und/oder - der jeweiligen Anzahl der in die Bodenfläche (50) eindringenden Arbeitswerkzeuge (18) und/oder - der jeweiligen Fahrgeschwindigkeit mittels welcher die Maschine (10) entlang der Bodenfläche (50) bewegt wird.Machine (10) after Claim 4 , characterized in that the acoustic target frequency is specified based on at least one of the following, - the respective penetration depth of the working tools (18) during field cultivation and/or - the respective number of working tools (18) penetrating the ground surface (50) and/or - the respective driving speed by means of which the machine (10) is moved along the ground surface (50). Maschine (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine Frequenzanalyseeinrichtung (34) eingerichtet ist, anhand eines Vergleiches zwischen der akustischen Ist-Frequenz und der akustischen Soll-Frequenz - einen Abnutzungsgrad einzelner oder mehrerer Arbeitswerkzeuge (18) zu definieren und/oder - eine Rotation einzelner oder mehrerer rotierender Arbeitswerkzeuge (18) zu definieren und/oder - eine Intensität eines Erdflusses innerhalb der Maschine (10) zu definieren.Machine (10) according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one frequency analysis device (34) is set up to define a degree of wear of individual or multiple work tools (18) and/or - to define a rotation of individual or multiple rotating work tools (18) and/or - to define an intensity of an earth flow within the machine (10) based on a comparison between the actual acoustic frequency and the desired acoustic frequency. Maschine (10) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine Frequenzanalyseeinrichtung (34) mit einer Steuereinrichtung signalverbunden und/oder signalverbindbar ist und die Steuereinrichtung eingerichtet ist anhand, - einem definierten und/oder definierbarem Abnutzungsgrad einzelner oder mehrerer Arbeitswerkzeuge (18) Maßnahmen zur Wartung zu initiieren und/oder - einer definierten und/oder definierbarer Rotation einzelner oder mehrerer Arbeitswerkzeuge (18) die Rotation beeinflussende Maßnahmen einzuleiten und/oder - einer definierten und/oder definierbaren Intensität des Erdflusses, den Erdfluss beeinflussende Maßnahmen einzuleiten.Machine (10) after Claim 6 , characterized in that the at least one frequency analysis device (34) is signal-connected and/or signal-connectable to a control device and the control device is set up to initiate maintenance measures based on a defined and/or definable degree of wear of individual or multiple work tools (18) and/or to initiate measures influencing the rotation based on a defined and/or definable rotation of individual or multiple work tools (18) and/or to initiate measures influencing the earth flow based on a defined and/or definable intensity of the earth flow. Maschine (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, vorzugsweise nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine Frequenzanalyseeinrichtung (34) und/oder die Steuereinrichtung eingerichtet ist, an die Größe des Abnutzungsgrades und/oder die Größe der Rotation und/oder der Größe der Intensität des Erdflusses, angepasste Maßnahmen einzuleiten.Machine (10) according to one of the preceding claims, preferably according to Claim 7 , characterized in that the at least one frequency analysis device (34) and/or the control device is arranged to initiate measures adapted to the magnitude of the degree of wear and/or the magnitude of the rotation and/or the magnitude of the intensity of the earth flow. Maschine (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine akustische Frequenzerfassungseinrichtung (32) durch zumindest einen oder mehrere Schallpegelsensor(en) und/oder Schwingungssensor(en) und/oder Lärmmesssensor(en) gebildet ist.Machine (10) according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one acoustic frequency detection device (32) is formed by at least one or more sound level sensor(s) and/or vibration sensor(s) and/or noise measuring sensor(s). Maschine (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine akustische Frequenzerfassungseinrichtung (32) derartig ausgebildet und an der Maschine (10) angeordnet ist, dass diese eingerichtet ist, eine Ist-Frequenz einzelner Arbeitswerkzeuge (18) unabhängig voneinander zu detektieren und/oder einer Mehrzahl an Arbeitswerkzeugen (18) in Abhängigkeit voneinander zu detektieren.Machine (10) according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one acoustic frequency detection device (32) is designed and arranged on the machine (10) in such a way that it is set up to detect an actual frequency of individual work tools (18) independently of one another and/or of a plurality of work tools (18) in dependence on one another. Maschine (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Maschine (10) - insbesondere ein Bodenbearbeitungsgerät und/oder ein Sägerät ist und - die Arbeitswerkzeuge (18) insbesondere durch während der Feldbearbeitung in Bodenkontakt stehende Arbeitswerkzeuge (18) gebildet sind, - insbesondere durch Bodenbearbeitungsschare (18.1) und/oder Säschare und/oder Ackerwalzen (18.2) und/oder Lockerungsscheiben (18.3) und/oder Schneidscheiben gebildet sind.Machine (10) according to one of the preceding claims, characterized in that the machine (10) - in particular a soil tillage device and/or a sowing device and - the working tools (18) are formed in particular by working tools (18) which are in contact with the ground during field cultivation, - are formed in particular by soil cultivation shares (18.1) and/or sowing shares and/or field rollers (18.2) and/or loosening discs (18.3) and/or cutting discs. Verfahren zur Überwachung einer landwirtschaftlichen Maschine (10) während einer Feldbearbeitung, wobei die Maschine (10) Arbeitswerkzeuge (18) umfasst, die eingerichtet sind, während einer Feldbearbeitung unter einem Eindringen in eine Bodenfläche (50) entlang der Bodenfläche (50) bewegt zur werden, gekennzeichnet durch die Schritte, - Ausführung einer Feldbearbeitung durch ein Bewegen der Maschine (10) entlang einer Bodenfläche (50) unter einem Eindringen der Arbeitswerkzeuge (18) in die Bodenfläche (50), - Konfiguration einer akustischen Soll-Frequenz der Maschine (10) während der Feldbearbeitung, - Detektion einer akustischen Ist-Frequenz der Maschine (10) während der Feldbearbeitung, mittels einer Frequenzerfassungseinrichtung (32), - Vergleichen der akustischen Ist-Frequenz mit der akustischen Soll-Frequenz mittels einer Frequenzanalyseeinrichtung (34), - Definition eines Vorliegens einer Fehlfunktion der Maschine (10) bei einer Überschreitung der akustischen Soll-Frequenz durch die akustische Ist-Frequenz, - Einleiten einer, die Fehlfunktion beseitigenden, Maßnahme mittels einer Steuereinrichtung.Method for monitoring an agricultural machine (10) during field cultivation, wherein the machine (10) comprises working tools (18) which are designed to be moved along the ground surface (50) during field cultivation while penetrating a ground surface (50), characterized by the steps of - carrying out field cultivation by moving the machine (10) along a ground surface (50) while the working tools (18) penetrate the ground surface (50), - configuring an acoustic target frequency of the machine (10) during field cultivation, - detecting an acoustic actual frequency of the machine (10) during field cultivation by means of a frequency detection device (32), - comparing the acoustic actual frequency with the acoustic target frequency by means of a frequency analysis device (34), - defining the presence of a malfunction of the machine (10) when the acoustic target frequency is exceeded by the acoustic actual frequency, - initiating a measure to eliminate the malfunction by means of a control device. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass dieses mit einer Landwirtschaftliche Maschine (10), insbesondere einer Maschine (10) mit einer Mehrzahl von landwirtschaftlichen Arbeitswerkzeugen (18), ausführbar ist.Procedure according to Claim 12 , characterized in that it can be carried out with an agricultural machine (10), in particular a machine (10) with a plurality of agricultural working tools (18).

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