DE102022128418B3 - ROBOT ARM OPERATING SYSTEM - Google Patents

Abstract

Das Roboterarm-Betriebssystem (10) umfasst ein Steuergerät (30), mehrere Gelenkvorrichtungen (51-56) und ein Bremslöseüberwachungsgerät (70). Das Steuergerät (30) wird verwendet, um einen Steuerbefehl zu erzeugen. Die Gelenkvorrichtungen (51-56) sind mit dem Steuergerät (30) gekoppelt. Jede Gelenkvorrichtung (51-56) umfasst einen Motor (513-563) und einen Treiber (511-561). Die Treiber (511-561) der Gelenkvorrichtungen (51-56) empfangen den Steuerbefehl, um entsprechend mehrfache Entriegelungssignale zu erzeugen. Die Entriegelungssignale werden verwendet, um einen Bremszustand der Motoren (513-563) der entsprechenden Gelenkvorrichtungen (51-56) zu lösen. Das Bremslöseüberwachungsgerät (70) ist mit dem Steuergerät (30) und den Gelenkvorrichtungen (51-56) gekoppelt und umfasst mehrere Überwachungsschaltkreise (71-76). Wenn einer der mehreren Überwachungsschaltkreise (71-76) das entsprechende Entriegelungssignal nicht empfängt, meldet das Bremslöseüberwachungsgerät (70) dem Steuergerät (30), dass der Steuerbefehl nicht zulässig ist.The robot arm operating system (10) includes a control device (30), several joint devices (51-56) and a brake release monitoring device (70). The control device (30) is used to generate a control command. The joint devices (51-56) are coupled to the control unit (30). Each joint device (51-56) includes a motor (513-563) and a driver (511-561). The drivers (511-561) of the joint devices (51-56) receive the control command to generate multiple unlocking signals accordingly. The unlocking signals are used to release a braking condition of the motors (513-563) of the corresponding joint devices (51-56). The brake release monitoring device (70) is coupled to the control device (30) and the joint devices (51-56) and includes several monitoring circuits (71-76). If one of the plurality of monitoring circuits (71-76) does not receive the corresponding unlocking signal, the brake release monitoring device (70) reports to the control device (30) that the control command is not permitted.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft die Roboterarmtechnik und insbesondere ein Betriebssystem eines Roboterarms.The present invention relates to robotic arm technology and, more particularly, to an operating system of a robotic arm.

Der Betrieb des Roboterarms besteht darin, die Gelenkvorrichtung jeder Achse (Gelenk) des Roboterarms durch den Steuerbefehl des Steuergeräts zu steuern. Die Gelenkvorrichtung besteht aus einem Motor und einem Treiber. Nach dem Ausschalten des Roboterarms oder nach Beendigung des vorherigen Laufs wird der Bremsmechanismus des Motors geschlossen, um den Motor zu blockieren. Wenn also ein neuer Steuerbefehl ausgeführt werden soll, nachdem das Steuergerät den Steuerbefehl an den Treiber der Gelenkvorrichtung gesendet hat, versorgt der Treiber den Motor mit dem Strom zum Lösen der Bremse, so dass der Bremsmechanismus die Bremse lösen und den Motor freigeben kann. Auf diese Weise kann der Motor entsprechend dem Laufbefehl normal arbeiten. Die DE102015120023 A1 offenbart eine einen industriellen Roboter, bei dem die jeweilige Treiberschaltung für die Leistungsschalter der ersten Halbbrücke dazu eingerichtet ist, bei einem spannungslosen oder stromlosen Zustand des Steuereingangs den jeweils dem Steuereingang zugeordneten Leistungsschalter in einen nicht-leitenden Zustand zu versetzen, die jeweilige Treiberschaltung für die Leistungsschalter der zweiten Halbbrücke dazu eingerichtet ist, bei einem spannungslosen oder stromlosen des Steuereingangs den jeweils dem Steuereingang zugeordneten Leistungsschalter in einen leitenden Zustand zu versetzen, und eine Schaltvorrichtung vorgesehen ist, welche dazu eingerichtet ist, mit dem Sicherheitssignal für das erzwungene Abschalten der Drehfeldspannung die Steuereingänge der Treiberschaltungen für sämtliche Leistungsschalter des Wechselrichters gleichzeitig spannungslos und/oder stromlos zu schalten. Die DE102012001615 C5 offenbart eine Modulanordnung mit Reihenmodulen, die als Ausgangsmodule zum Ansteuern von Aktoren in der Automatisierungstechnik ausgebildet sind, wobei zumindest ein Reihenmodul als Sicherheitsmodul ausgebildet ist, das mit wenigstens zwei zugeordneten Ausgangsmodulen ein sicheres Segment bildet, wobei das Sicherheitsmodul Ausgänge zur Ansteuerung einer Anzahl zugeordneter Ausgangsmodule und wenigstens eine erste und eine zweite Sicherheitsschaltvorrichtung umfasst, und wobei die erste Sicherheitsschaltvorrichtung auf Ansprechen eines sicheren Steuersignals, wenigstens zwei zugeordnete schaltbare Ausgänge abschaltet und die zweite Sicherheitsschaltvorrichtung zwischen einer durch das Sicherheitsmodul durchgeschleiften Bezugspotentiallinie und einem Bezugspotentialanschluss angeordnet ist, der Bezugspotentialanschluss durch die Ausgangsmodule durchgeschleift ist, die dem Sicherheitsmodul zugeordnet sind, wobei die zweite Sicherheitsschaltvorrichtung ausgebildet ist, das Bezugspotential für die dem Sicherheitsmodul zugeordneten Ausgangsmodule in Folge einer Sicherheitsanforderung abzuschalten. Die DE102009009875 B4 offenbart einen Detektor für Fehlfunktionen einer elektromagnetischen Bremse eines Roboters und die elektromagnetische Bremse mit einer Erregerwicklung ausgestattet ist und blockiert wird, wenn die Erregerwicklung nicht erregt ist. Die DE112005000184 T5 offenbart ein Steuervorrichtung für einen automatische Maschine mit einer Bremsenlösungseinheit, die eine Bremse löst, wenn der Motor nicht betrieben wird, und eine Bremsenlösungs-Anzeigeeinheit, die an oder in der Nähe der automatischen Maschine vorgesehen ist und die angibt, dass die Bremse für eine Lösung durch die Bremsenlösungseinheit bereit ist. Die DE 102020200925 A1 offenbart ein Steuerverfahren eines Servomotors mit einer ersten und zweiten Schaltvorrichtung, wobei bei Auftreten eines Stopp-Signals die erste Schaltvorrichtung ausgeschaltet wird und im Falle eines nach dem Ausschalten der ersten Schaltvorrichtung mittels einer Überwachung festgestellten Stromflusses die zweite Schaltvorrichtung ausgeschaltet wird, um einen Stromfluss zum Servomotor zu unterbinden.The operation of the robot arm is to control the joint device of each axis (joint) of the robot arm through the control command of the controller. The joint device consists of a motor and a driver. After turning off the robot arm or completing the previous run, the motor brake mechanism is closed to block the motor. Therefore, when a new control command is to be executed, after the control device sends the control command to the driver of the joint device, the driver supplies the motor with the power to release the brake, so that the brake mechanism can release the brake and release the motor. In this way, the motor can work normally according to the run command. The DE102015120023 A1 discloses an industrial robot in which the respective driver circuit for the power switches of the first half bridge is set up to put the power switch assigned to the control input into a non-conducting state when the control input is in a voltage-free or de-energized state, the respective driver circuit for the power switches the second half bridge is set up to put the power switch assigned to the control input into a conductive state when the control input is de-energized or de-energized, and a switching device is provided which is set up to use the safety signal for the forced switching off of the rotating field voltage to the control inputs of the Driver circuits for all circuit breakers of the inverter can be de-energized and/or de-energized at the same time. The DE102012001615 C5 discloses a module arrangement with row modules which are designed as output modules for controlling actuators in automation technology, with at least one row module being designed as a security module which forms a secure segment with at least two assigned output modules, the security module having outputs for controlling a number of assigned output modules and comprises at least a first and a second safety switching device, and wherein the first safety switching device switches off at least two assigned switchable outputs in response to a safe control signal and the second safety switching device is arranged between a reference potential line looped through the safety module and a reference potential connection, the reference potential connection is looped through the output modules , which are assigned to the security module, wherein the second security switching device is designed to switch off the reference potential for the output modules assigned to the security module as a result of a security request. The DE102009009875 B4 discloses a malfunction detector of an electromagnetic brake of a robot, and the electromagnetic brake is equipped with an excitation winding and is blocked when the excitation winding is not energized. The DE112005000184 T5 discloses a control device for an automatic machine having a brake release unit that releases a brake when the engine is not operated, and a brake release display unit provided on or near the automatic machine and indicating that the brake is for release is ready by the brake release unit. The DE 102020200925 A1 discloses a control method of a servo motor with a first and second switching device, wherein when a stop signal occurs, the first switching device is switched off and in the case of a current flow detected by monitoring after the first switching device has been switched off, the second switching device is switched off in order to prevent a current flow to the servo motor to prevent.

Die DE102019217957 A1 offenbart ein Verfahren zum Bremsen eines Servomotors mittels eines Frequenzumrichters, mit einer Gleichrichterschaltung, einen Gleichspannungszwischenkreis mit einem Zwischenkreiskondensator und mit einem über einen Brems-Chopper des Gleichspannungszwischenkreises zuschaltbaren Bremswiderstand, und wenigstens eine aus dem Gleichspannungszwischenkreis gespeiste Wechselrichterschaltung mit ansteuerbaren Leistungshalbleiterschaltern. In der Praxis kann es jedoch vorkommen, dass der Treiber ausfällt oder eine Fehlfunktion hat und der Bremslösestrom nicht geliefert wird, was bedeutet, dass der Motor nicht gelöst wurde. Dann führt der Treiber weiterhin den Steuerbefehl des Steuergeräts aus, um den Motor anzutreiben, so dass ein erzwungener Betrieb des blockierten Motors zu Verschleiß oder Durchbrennen führt.The DE102019217957 A1 discloses a method for braking a servo motor by means of a frequency converter, with a rectifier circuit, a DC intermediate circuit with an intermediate circuit capacitor and with a braking resistor that can be switched on via a braking chopper of the DC intermediate circuit, and at least one inverter circuit fed from the DC intermediate circuit with controllable power semiconductor switches. However, in practice it may happen that the driver fails or malfunctions and the brake release current is not supplied, meaning the motor has not been released. Then the driver continues to execute the control command of the ECU to drive the engine, so forced operation of the stalled engine will cause wear or burnout.

Die vorliegende Erfindung wurde unter den gegebenen Umständen verwirklicht. Es ist die Hauptaufgabe der vorliegenden Erfindung, ein zuverlässiges und sicheres Roboterarm-Betriebssystem bereitzustellen.The present invention has been realized under the circumstances. It is the primary objective of the present invention to provide a reliable and safe robotic arm operating system.

Das Roboterarm-Betriebssystem gemäß der vorliegenden Erfindung umfasst ein Steuergerät, mehrere Gelenkvorrichtungen und ein Bremslöseüberwachungsgerät. Das Steuergerät dient zur Erzeugung eines Steuerbefehls. Die Gelenkvorrichtungen sind mit dem Steuergerät gekoppelt. Jede Gelenkvorrichtung umfasst einen Motor und einen Treiber. Die Treiber der Gelenkvorrichtungen empfangen den Steuerbefehl, um mehrere Entriegelungssignale zu erzeugen. Eines der Entriegelungssignale entspricht einem der Treiber. Die mehreren Entriegelungssignale werden verwendet, um einen Bremszustand der entsprechenden Motoren zu lösen. Das Bremslöseüberwachungsgerät ist mit dem Steuergerät und den Verbindungseinrichtungen gekoppelt. Das Bremslöseüberwachungsgerät umfasst mehrere Überwachungsschaltkreise. Die Überwachungsschaltkreise entsprechen den Gelenkvorrichtungen und werden verwendet, um die mehreren Entriegelungssignale zum Lösen des Bremszustands zu empfangen und das Steuergerät zu benachrichtigen, um die Ausführung der Steuerbefehl zu ermöglichen, so dass die Motoren der Gelenkvorrichtungen entsprechend dem Steuerbefehl arbeiten. Wenn eine der Überwachungsschaltkreise das entsprechende Entriegelungssignal nicht empfängt, meldet das Bremslöseüberwachungsgerät dem Steuergerät, dass der Steuerbefehl nicht ausgeführt werden darf.The robot arm operating system according to the present invention includes a controller, a plurality of joint devices, and a brake release monitor. The control device is used to generate a control command. The joint devices are coupled to the control unit. Each joint device includes a motor and a driver. The drivers of the joint devices receive the control command to generate multiple unlocking signals. One of the unlock signals corresponds to one of the drivers. The multiple unlock signals are used to release a braking condition of the corresponding motors. The brake release monitoring device is coupled to the control unit and the connection devices. The brake release monitoring device includes several monitoring circuits. The monitoring circuits correspond to the joint devices and are used to receive the multiple unlocking signals for releasing the braking condition and notify the controller to enable the execution of the control command so that the motors of the joint devices operate in accordance with the control command. If one of the monitoring circuits does not receive the corresponding unlocking signal, the brake release monitoring device reports to the control unit that the control command must not be executed.

Auf diese Weise kann das Roboterarm-Betriebssystem der vorliegenden Erfindung überwachen, ob die Treiber normalerweise das Entriegelungssignal in einer eins-zu-eins Weise durch die Überwachungsschaltkreise des Bremslöseüberwachungsgerät entsprechend der Anzahl der Gelenkvorrichtungen ausgeben, um den Status der Treiber zu bestätigen, und dann den Status des Empfangs des Entriegelungssignals an die Steuergeräte zurückmelden, um Motorschäden oder Verbrennungen zu vermeiden.In this way, the robot arm operating system of the present invention can monitor whether the drivers normally output the unlock signal in a one-to-one manner through the monitoring circuits of the brake release monitor according to the number of joint devices to confirm the status of the drivers, and then the Report unlock signal reception status back to the control units to avoid engine damage or burns.

Der ausführliche Aufbau, die Eigenschaften und das Herstellungsverfahren des Betriebssystems des Roboterarms werden in den nachstehenden bevorzugten Ausführungsformen erläutert. Es sei jedoch angemerkt, dass die unten beschriebenen bevorzugten Ausführungsformen und Zeichnungen nur zur Veranschaulichung dienen und nicht verwendet werden sollen, um den Umfang der Patentanmeldung der vorliegenden Erfindung zu begrenzen.

• 1 ist die schematische Darstellung des Betriebssystems des Roboterarms der vorliegenden Erfindung.
• 2 ist ein Blockdiagramm des Betriebssystems in 1.
• 3 ist ein Schaltplan der ersten Ausführungsform des Bremslöseüberwachungsgerätes in 2.
• 4 ist ein Schaltplan der zweiten Ausführungsform des Bremslöseüberwachungsgerätes in 2.
• 5 ist ein Schaltplan der dritten Ausführungsform des Bremslöseüberwachungsgerätes in 2.

The detailed structure, characteristics and manufacturing method of the operating system of the robot arm are explained in the preferred embodiments below. It should be noted, however, that the preferred embodiments and drawings described below are for illustrative purposes only and should not be used to limit the scope of the patent application of the present invention.

• 1 is the schematic representation of the operating system of the robotic arm of the present invention.
• 2 is a block diagram of the operating system in 1 .
• 3 is a circuit diagram of the first embodiment of the brake release monitoring device in 2 .
• 4 is a circuit diagram of the second embodiment of the brake release monitoring device in 2 .
• 5 is a circuit diagram of the third embodiment of the brake release monitoring device in 2 .

Der technische Inhalt und die Merkmale der vorliegenden Erfindung werden nachstehend anhand der aufgezählten Ausführungsformen in Verbindung mit den Zeichnungen ausführlich beschrieben. Die im Inhalt dieser Beschreibung erwähnten Begriffe „Verbindung“ oder „Kupplung“ sind nur Begriffe, die normalerweise eine elektrische Leitung oder Verbindung bilden, und sollen den Umfang des Anspruchs nicht einschränken.The technical content and features of the present invention are described in detail below using the enumerated embodiments in conjunction with the drawings. The terms “connection” or “coupling” mentioned in the content of this description are only terms that normally constitute an electrical line or connection and are not intended to limit the scope of the claim.

Um die technischen Merkmale der vorliegenden Erfindung im Detail zu veranschaulichen, werden hier die nachstehenden Beispiele gegeben und in Verbindung mit den Zeichnungen wie folgt beschrieben, wobei:In order to illustrate the technical features of the present invention in detail, the following examples are given herein and described in conjunction with the drawings as follows, in which:

Wie in 1 und 2 gezeigt, ist 1 eine schematische Darstellung des Betriebssystems 10 der vorliegenden Erfindung, das bei dem Roboterarm 50 angewendet wird, und ist 2 ein Blockdiagramm des Aufbaus des Betriebssystems 10.As in 1 and 2 shown is 1 is a schematic representation of the operating system 10 of the present invention applied to the robot arm 50 2 a block diagram of the structure of the operating system 10.

Das Betriebssystem 10 umfasst ein Steuergerät 30, sechs Gelenkvorrichtungen 51-56 und ein Bremslöseüberwachungsgerät 70.The operating system 10 includes a control device 30, six joint devices 51-56 and a brake release monitoring device 70.

Das Steuergerät 30 wird verwendet, um einen Steuerbefehl zu erzeugen. Der Steuerbefehl enthält den Entriegelungs- und Betriebsplan für jede Gelenkvorrichtung 51-56, die während des Betriebs betätigt werden muss, so dass jede Gelenkvorrichtung 51-56 Aktionen entsprechend dem Betriebsplan ausführt.The control device 30 is used to generate a control command. The control command contains the unlocking and operation plan for each joint device 51-56 that must be operated during operation so that each joint device 51-56 performs actions according to the operation plan.

Jede der Gelenkvorrichtungen 51-56 ist mit dem Steuergerät 30 gekoppelt. Jede Gelenkvorrichtung 51-56 umfasst einen Treiber 511-561 und einen Motor 513-563. Die Treiber 511-561 der Gelenkvorrichtungen 51-56 empfangen den Steuerbefehl, um entsprechend sechs Entriegelungssignale zu erzeugen, und die Entriegelungssignale werden verwendet, um einen Bremszustand der Motoren 513-563 der entsprechenden Gelenkvorrichtungen 51-56 zu lösen. Im Bremszustand kann der Motor 513-563 nicht laufen oder betrieben werden. Nachdem der Bremszustand aufgehoben ist, kann der Motor 513-563 freigegeben werden, um zu laufen oder frei zu laufen, d.h. um den Betriebsplan auszuführen. Das Bremslöseüberwachungsgerät 70 ist mit dem Steuergerät 30 und jeder der Gelenkvorrichtungen 51-56 gekoppelt und umfasst sechs Überwachungsschaltkreise 71-76. Jede der Überwachungsschaltkreise 71-76 ist entsprechend mit jeder der Gelenkvorrichtungen 51-56 verbunden und empfängt die entsprechenden Entriegelungssignale zum Lösen des Bremszustands und informiert das Steuergerät 30, dass der Steuerbefehl ausgeführt werden darf, so dass die Motoren 513-563 gemäß dem Steuerbefehl arbeiten.Each of the joint devices 51-56 is coupled to the control unit 30. Each articulation device 51-56 includes a driver 511-561 and a motor 513-563. The drivers 511-561 of the joint devices 51-56 receive the control command to generate six unlock signals respectively, and the unlock signals are used to release a braking condition of the motors 513-563 of the corresponding joint devices 51-56. In the braking state, the motor 513-563 cannot run or operate. After the braking condition is released, the motor 513-563 can be released to run or free run, i.e. to execute the operating plan. The brake release monitor 70 is coupled to the controller 30 and each of the joint devices 51-56 and includes six monitoring circuits 71-76. Each of the monitoring circuits 71-76 is respectively connected to each of the joint devices 51-56 and receives the corresponding unlocking signals for releasing the braking condition and informs the controller 30 that the control command is allowed to be executed so that the motors 513-563 operate in accordance with the control command.

Wenn einer der Überwachungsschaltkreise 71-76 das Entriegelungssignal nicht empfängt, meldet das Bremslöseüberwachungsgerät 70 dem Steuergerät 30, dass die Ausführung des Steuerbefehls nicht zulässig ist. Einer der Überwachungsschaltkreise 71-76 bedeutet einer oder beliebig mehr als einer (z. B. zwei, drei, vier, fünf, sechs). In diesem Fall erlaubt das Steuergerät 30 den Gelenkvorrichtungen 51-56 nicht, den Betriebsplan in dem Steuerbefehl auszuführen, um Schäden zu vermeiden, die durch den gewaltsamen Betrieb der Motoren 513-563 im Bremszustand verursacht werden.If one of the monitoring circuits 71-76 does not receive the unlock signal, the brake release monitor 70 reports to the controller 30 that execution of the control command is not permitted. One of the monitoring circuits 71-76 means one or any more than one (e.g. two, three, four, five, six). In this case, the controller 30 does not allow the joint devices 51-56 to execute the operation plan in the control command in order to avoid damage caused by the forcible operation of the motors 513-563 in the braking state.

Darüber hinaus dient die Beurteilung, ob ein Entriegelungssignal empfangen wird, der Überwachung der Schaltungen 71-76, die zur Aktivierung ausgewählt wurden. In anderen Ausführungsformen, in denen nur drei der sechs Schaltkreise zur Aktivierung ausgewählt werden, gilt die vorstehend erwähnte Beurteilung des Empfangs des Entriegelungssignals für die aktivierten Überwachungsschaltkreise, und die übrigen, nicht aktivierten Schaltkreise werden nicht beurteilt oder bestätigt. Natürlich kann in anderen Ausführungsformen die Anzahl der zur Aktivierung ausgewählten Überwachungsschaltkreise 71-76 höher oder niedriger sein, und die vorstehenden Beispiele sollen nicht beschränken.In addition, the assessment of whether an unlock signal is received serves to monitor the circuits 71-76 that have been selected for activation. In other embodiments, in which only three of the six circuits are selected for activation, the above-mentioned judgment of receipt of the unlock signal applies to the activated monitoring circuits, and the remaining non-activated circuits are not judged or confirmed. Of course, in other embodiments, the number of monitoring circuits 71-76 selected for activation may be higher or lower, and the above examples are not intended to be limiting.

Wie in 3 dargestellt, ist 3 ein Schaltplan der ersten Ausführungsform des Bremslöseüberwachungsgeräts. Jeder der Überwachungsschaltkreise 71-76 ist gleich aufgebaut und umfasst jeweils eine Signalerfassungseinheit 711-761, eine Schalteinheit 713-763, eine Meldeeinheit 715-765 und eine Stromverarbeitungseinheit 717-767.As in 3 shown is 3 a circuit diagram of the first embodiment of the brake release monitoring device. Each of the monitoring circuits 71-76 has the same structure and each includes a signal acquisition unit 711-761, a switching unit 713-763, a reporting unit 715-765 and a current processing unit 717-767.

Die Signalerfassungseinheiten 711-761 sind jeweils mit den Treibern 511-561 verbunden und dienen zum Empfang des Entriegelungssignals. In dieser Ausführungsform umfassen die Signalerfassungseinheiten 711-761 Eingangstransistoren Q1-Q6, und die Eingangstransistoren Q1-Q6 sind P-Kanal-Feldeffekttransistoren (PMOSFETs). Die Gates der Eingangstransistoren Q1-Q6 sind mit den Treibern 511-561 verbunden, um das Entriegelungssignal zu empfangen. Die Quellen der Eingangstransistoren Q1-Q6 sind mit der Entriegelungsstromquelle VB verbunden.The signal acquisition units 711-761 are each connected to the drivers 511-561 and are used to receive the unlocking signal. In this embodiment, the signal detection units 711-761 include input transistors Q1-Q6, and the input transistors Q1-Q6 are P-channel field effect transistors (PMOSFETs). The gates of the input transistors Q1-Q6 are connected to the drivers 511-561 to receive the unlock signal. The sources of the input transistors Q1-Q6 are connected to the unlocking power source VB.

Die Schalteinheiten 713-763 sind jeweils mit den Signalerfassungseinheiten 711-761 und den Meldeeinheiten 715-765 verbunden. Die Drains der Eingangstransistoren Q1-Q6 sind jeweils mit den Eingangsanschlüssen der Schalteinheiten 713-763 verbunden. Die Meldeeinheiten 715-765 sind jeweils mit den Ausgängen der Schalteinheiten 713-763 verbunden. In dieser Ausführungsform werden die Schalteinheiten 713-763, z. B. DIP-Schalter (Dual In-Line Package), verwendet, um die verwendeten und nicht verwendeten Überwachungsschaltkreise 71-76 auszuwählen. Wenn beispielsweise nur drei der sechs Gelenkvorrichtungen verwendet werden sollen, werden die Schalter, die den drei Gelenkvorrichtungen entsprechen, über die Schaltereinheiten 713-763 eingeschaltet, und die Schaltereinheiten 713-763, die den nicht verwendeten Gelenkvorrichtungen entsprechen, bleiben ausgeschaltet, um die Flexibilität der Gelenkvorrichtungen zu erhalten.The switching units 713-763 are respectively connected to the signal detection units 711-761 and the reporting units 715-765. The drains of the input transistors Q1-Q6 are connected to the input terminals of the switching units 713-763, respectively. The signaling units 715-765 are each connected to the outputs of the switching units 713-763. In this embodiment, the switching units 713-763, e.g. B. DIP switches (Dual In-Line Package) used to select the used and unused monitoring circuits 71-76. For example, if only three of the six articulation devices are to be used, the switches corresponding to the three articulation devices are turned on via the switch units 713-763, and the switch units 713-763 corresponding to the unused articulation devices are left off to ensure the flexibility of the articulation devices To obtain joint devices.

Die Meldeeinheiten 715-765 sind mit dem Steuergerät 30 verbunden und benachrichtigen das Steuergerät 30, ob ein Entriegelungssignal entsprechend dem Betrieb der Signalerfassungseinheiten 711-761 empfangen wird. In dieser Ausführungsform besteht jede Meldeeinheit 715-765 aus demselben Schaltkreis, z. B. aus Dioden und Leuchtdioden. Die Dioden sind mit den Schalteinheiten 713-763 und dem Steuergerät 30 verbunden, um dem Steuergerät 30 wechselnde Spannungs- oder Signalpegel (z. B. Hoch- und Niederspannung) zu melden. Die Leuchtdioden können durch Licht angezeigt werden, was für die Wartung und Überwachung praktisch ist.The reporting units 715-765 are connected to the controller 30 and notify the controller 30 whether an unlocking signal is received in accordance with the operation of the signal detection units 711-761. In this embodiment, each reporting unit 715-765 consists of the same circuit, e.g. B. from diodes and light-emitting diodes. The diodes are connected to the switching units 713-763 and the controller 30 to report changing voltage or signal levels (e.g., high and low voltage) to the controller 30. The LEDs can be indicated by light, which is convenient for maintenance and monitoring.

Wenn die Gates der Eingangstransistoren Q1-Q6 das Entriegelungssignal empfangen, werden die Eingangstransistoren Q1-Q6 abgeschaltet, so dass die Drains der Eingangstransistoren Q1-Q6 die Schalteinheiten 713-763 und die Meldeeinheiten 715-765 nicht mit Strom versorgen, sondern dem Steuergerät 30 mit einer niedrigen Spannung berichten.When the gates of the input transistors Q1-Q6 receive the unlocking signal, the input transistors Q1-Q6 are switched off, so that the drains of the input transistors Q1-Q6 do not supply the switching units 713-763 and the reporting units 715-765 with power, but rather the control unit 30 report a low voltage.

Umgekehrt wird bei anormalen Zuständen, z. B. wenn das Gate des Eingangstransistors Q3 das Entriegelungssignal nicht empfängt, aber die Gates der anderen Eingangstransistoren Q1-Q2 und Q4-Q6 das Entriegelungssignal empfangen, der Eingangstransistor Q3 eingeschaltet und die Eingangstransistoren Q1- Q2 und Q4-Q6 abgeschaltet. Daher versorgen die Drains der Eingangstransistoren Q1-Q2 und Q4-Q6 die Schalteinheiten 713-723, 743-763 und die Meldeeinheiten 715-725, 745-765 nicht mit Strom, aber der Drain des Eingangstransistors Q3 kann die Schalteinheit 733 und die Meldeeinheit 735 mit Strom versorgen. Daher benachrichtigt die Meldeeinheit 735 das Steuergerät 30, dass eine Anomalie mit einer hohen Spannung vorliegt, so dass das Steuergerät 30 einen Stoppbefehl ausgibt, so dass die Treiber 511-561 den Steuerbefehl nicht ausführen oder nicht mehr ausführen können. Die Stromverarbeitungseinheiten 717-767 sind mit der Entriegelungsstromquelle VB, den entsprechenden Treibern 511-561 und Motoren 513-563 der Gelenkvorrichtungen 51-56 verbunden und versorgen die Motoren 513-563 entsprechend dem Entriegelungssignal mit der Entriegelungsstromquelle VB, um den Bremsmechanismus der Motoren 513-563 zu lösen.Conversely, in abnormal conditions, e.g. B. if the gate of the input transistor Q3 does not receive the unlock signal, but the gates of the other input transistors Q1-Q2 and Q4-Q6 receive the unlock signal, the input transistor Q3 is turned on and the input transistors Q1-Q2 and Q4-Q6 are turned off. Therefore, the drains of the input transistors Q1-Q2 and Q4-Q6 do not supply power to the switching units 713-723, 743-763 and the reporting units 715-725, 745-765, but the drain of the input transistor Q3 can supply the switching units 733 and the reporting unit 735 supply with electricity. Therefore, the notification unit 735 notifies the controller 30 that there is a high voltage abnormality, so that the controller 30 issues a stop command so that the drivers 511-561 do not or can no longer execute the control command. The power processing units 717-767 are connected to the unlocking power source VB, the corresponding drivers 511-561 and motors 513-563 of the joint devices 51-56, and supply the unlocking power source VB to the motors 513-563 according to the unlocking signal to control the braking mechanism of the motors 513-563. 563 to solve.

In dieser Ausführungsform umfassen die Stromverarbeitungseinheiten 717-767 Auslöseelemente und Stromversorgungstransistoren Q7-Q12. Die Auslöseelemente sind mit den Stromversorgungstransistoren Q7-Q12 und den entsprechenden Treibern 511-561 der Gelenkvorrichtungen 51-56 verbunden. Die Auslöseelemente veranlassen die Stromversorgungstransistoren Q7-Q12, sich entsprechend dem Entriegelungssignal einzuschalten, um die Motoren 513-563 durch die Entriegelungsstromquelle VB zu versorgen. Wenn das Entriegelungssignal nicht empfangen wird, schalten die Auslöseelemente die Stromversorgungstransistoren Q7-Q12 nicht ein.In this embodiment, the power processing units 717-767 include trigger elements and power supply transistors Q7-Q12. The trigger elements are connected to the power supply transistors Q7-Q12 and the corresponding drivers 511-561 of the hinge devices 51-56. The trigger elements cause the power supply transistors Q7-Q12 to turn on according to the unlock signal to power the motors 513-563 through the unlock power source VB. If the unlock signal is not received, the trigger elements do not turn on the power supply transistors Q7-Q12.

Auslöseelemente wie N-Kanal-Feldeffekttransistoren (NMOSFET) Q13-Q18, Stromversorgungstransistoren Q7-Q12 wie P-Kanal-Feldeffekttransistoren (PMOSFET), die Gates der N-Kanal-Feldeffekttransistoren Q13-Q18 sind mit den Treibern 511-561 der Gelenkvorrichtungen 51-56 verbunden, die Quellen der N-Kanal-Feldeffekttransistoren Q13-Q18 sind mit dem Masseanschluss verbunden, und die Drains der N-Kanal-Feldeffekttransistoren Q13-Q18 sind mit der Entriegelungsstromquelle VB und den Gates der Stromversorgungstransistoren Q7-Q12 verbunden. Die Quellen der Stromversorgungstransistoren Q7-Q12 sind mit der Entriegelungsstromquelle VB verbunden, und die Drains der Stromversorgungstransistoren Q7-Q12 sind jeweils mit den Motoren 513-563 der Gelenkvorrichtungen 51-56 verbunden.Trigger elements such as N-channel field effect transistors (NMOSFET) Q13-Q18, power supply transistors Q7-Q12 such as P-channel field effect transistors (PMOSFET), the gates of the N-channel field effect transistors Q13-Q18 are connected to the drivers 511-561 of the joint devices 51- 56, the sources of the N-channel field effect transistors Q13-Q18 are connected to the ground terminal, and the drains of the N-channel field effect transistors Q13-Q18 are connected to the unlocking current source VB and the gates of the power supply transistors Q7-Q12. The sources of the power supply transistors Q7-Q12 are connected to the unlocking power source VB, and the drains of the power supply transistors Q7-Q12 are connected to the motors 513-563 of the hinge devices 51-56, respectively.

Wenn die Gates der N-Kanal-Feldeffekttransistoren Q13-Q18 normalerweise das Entriegelungssignal empfangen, lösen die N-Kanal-Feldeffekttransistoren Q13-Q18 die Stromversorgungstransistoren Q7-Q12 aus, sich einzuschalten, so dass die Drains der Stromversorgungstransistoren Q7-Q12 durch die Entriegelungsstromquelle VB die Motoren 513-563 der Gelenkvorrichtungen 51-56 versorgt, so dass die Motoren 513-563 die Entriegelung abschließen können und dann die Motoren 513-563 den Steuerbefehl normal ausführen können.When the gates of the N-channel field effect transistors Q13-Q18 normally receive the unlock signal, the N-channel field effect transistors Q13-Q18 trigger the power supply transistors Q7-Q12 to turn on, so that the drains of the power supply transistors Q7-Q12 are powered by the unlock current source VB the motors 513-563 of the joint devices 51-56 are supplied so that the motors 513-563 can complete the unlocking and then the motors 513-563 can execute the control command normally.

In Fortsetzung des vorstehenden Ausnahmebeispiels kann bei Auftreten einer Ausnahme die Entriegelungsstromquelle VB den Motor 533 nicht versorgen.Continuing the above exception example, if an exception occurs, the unlock power source VB cannot supply the motor 533.

Wie in 4 gezeigt, ist 4 ein Schaltplan der zweiten Ausführungsform des Bremslöseüberwachungsgerätes. Im Vergleich zu 3 liegt der Unterschied in den Auslöseelementen. Die Auslöseelemente in 3 sind zum Beispiel Feldeffekttransistoren, und die Auslöseelemente in 4 sind zum Beispiel die Optokoppler U1-U6. Der Aufbau und die Funktionsweise der gleichen Elemente werden hier nicht wiederholt.As in 4 shown is 4 a circuit diagram of the second embodiment of the brake release monitoring device. Compared to 3 the difference lies in the trigger elements. The trigger elements in 3 are, for example, field effect transistors, and the trigger elements in 4 are, for example, the optocouplers U1-U6. The structure and functionality of the same elements are not repeated here.

Wenn die Treiber 511-561 der Gelenkvorrichtungen 51-56 normalerweise das Entriegelungssignal ausgeben, werden die Optokoppler U1-U6 eingeschaltet, um die Leitung der Stromversorgungstransistoren Q7-Q12 auszulösen, so dass die Drains der Stromversorgungstransistoren Q7-Q12 die Entriegelungsstromquelle VB an die Motoren 513-563 der Gelenkvorrichtungen 51-56 liefern, um die Motoren 513-563 freizugeben und die Motoren 513-563 dann den Steuerbefehl normal ausführen können.When the drivers 511-561 of the joint devices 51-56 normally output the unlock signal, the optocouplers U1-U6 are turned on to trigger the conduction of the power supply transistors Q7-Q12 so that the drains of the power supply transistors Q7-Q12 supply the unlock current source VB to the motors 513 -563 of the joint devices 51-56 to release the motors 513-563 and then the motors 513-563 can execute the control command normally.

In ähnlicher Weise wird, wenn mindestens einer der Treiber 511-561 der Gelenkvorrichtungen 51-56 das Entriegelungssignal nicht normal ausgibt, jeder Optokoppler U1-U6, der das Entriegelungssignal nicht empfängt, nicht eingeschaltet, so dass die Stromversorgungstransistoren Q7-Q12 ebenfalls nicht ausgelöst werden.Similarly, if at least one of the drivers 511-561 of the hinge devices 51-56 does not output the unlock signal normally, each photocoupler U1-U6 that does not receive the unlock signal will not be turned on, so that the power supply transistors Q7-Q12 will also not be triggered .

Wie in 5 gezeigt, ist 5 ein Schaltplan der dritten Ausführungsform des Bremslöseüberwachungsgerätes. Jeder Überwachungskreis 71-76 umfasst ein Relais K1-K6 und eine Schalteinheit 713-763. Die Schalteinheiten 713-763 sind mit den Relais K1-K6 und dem Steuergerät 30 verbunden. Das Relais K1-K6 umfasst eine Steuerspule KC, einen ersten gemeinsamen Kontakt C 1, einen ersten Öffnerkontakt NC1, einen ersten Schließerkontakt NO1, einen zweiten gemeinsamen Kontakt C2, einen zweiten Öffnerkontakt NC2 und einen zweiten Schließerkontakt NO2. Die Steuerspulen sind mit den Treibern 511-561 der entsprechenden Gelenkvorrichtungen 51-56 verbunden. Der erste gemeinsame Kontakt C1 des Relais K1 ist mit Masse verbunden. Die ersten Schließerkontakte NO1 der Relais K1-K6 sind mit den entsprechenden Schaltereinheiten 713-763 und den ersten gemeinsamen Kontakten C1 der Relais K2-K6 verbunden. Die zweiten gemeinsamen Kontakte C2 sind mit der Entriegelungsstromquelle VB verbunden. Die zweiten Schließerkontakte NO2 sind mit den Motoren 513-563 der entsprechenden Gelenkvorrichtungen verbunden.As in 5 shown is 5 a circuit diagram of the third embodiment of the brake release monitoring device. Each monitoring circuit 71-76 includes a relay K1-K6 and a switching unit 713-763. The switching units 713-763 are connected to the relays K1-K6 and the control unit 30. The relay K1-K6 includes a control coil KC, a first common contact C1, a first normally open contact NC1, a first normally open contact NO1, a second common contact C2, a second normally closed contact NC2 and a second normally open contact NO2. The control coils are connected to the drivers 511-561 of the corresponding joint devices 51-56. The first common contact C1 of relay K1 is connected to ground. The first make contacts NO1 of the relays K1-K6 are connected to the corresponding switch units 713-763 and the first common contacts C1 of the relays K2-K6. The second common contacts C2 are connected to the unlocking power source VB. The second make contacts NO2 are connected to the motors 513-563 of the corresponding joint devices.

Wenn die Steuerspulen normalerweise das von den Treibern 511-561 gesendete Entriegelungssignal empfangen, schaltet der Schalter der Relais K1-K6 von den Öffnerkontakten NC1 und NC2 auf die Schließerkontakte NO1 und NO2 um, um das Steuergerät 30 über die ersten Schließerkontakte NO1 und die Schalteinheiten 713-763 zu informieren, so dass das Steuergerät 30 die Treiber 511-561 der Gelenkvorrichtungen 51-56 steuert, den Steuerbefehl auszuführen. Die Entriegelungsstromquelle VB kann den Motoren 513-563 über die zweiten Schließerkontakte NO2 Strom zuführen, um die Motoren 513-563 freizugeben.When the control coils normally receive the unlocking signal sent by the drivers 511-561, the switch of the relays K1-K6 switches from the normally closed contacts NC1 and NC2 to the normally open contacts NO1 and NO2 to control the control unit 30 via the first normally open contacts NO1 and the switching units 713 -763 to inform, so that the control device 30 controls the drivers 511-561 of the joint devices 51-56 to execute the control command. The unlocking power source VB can supply power to the motors 513-563 via the second normally open contacts NO2 to enable the motors 513-563.

Wenn die Steuerspule eines der Relais K1-K6 das Entriegelungssignal nicht empfängt, bleibt der Schalter des Relais K1-K6, das das Entriegelungssignal nicht empfängt, auf den normalerweise geschlossenen Kontakten NC1 und NC2. Auf diese Weise unterscheidet sich der Zustand (z.B. Hochspannungspegel) des Relais K1-K6, das das an das Steuergerät 30 rückgeführte Entriegelungssignal nicht empfangen hat, von dem Zustand (z.B. Niederspannungspegel) der anderen Relais K1-K6, die das an die Steuergerät 30 rückgeführte Entriegelungssignal empfangen haben. Daher gibt das Steuergerät 30 den Stoppbefehl aus und lässt die Ausführung des Steuerbefehls nicht zu, um zu verhindern, dass der Motor 513-563 abgenutzt oder durchgebrannt wird.If the control coil of one of the relays K1-K6 does not receive the unlock signal, the switch of the relay K1-K6 that does not receive the unlock signal remains on the normally closed contacts NC1 and NC2. In this way, the state (e.g. high voltage level) of the relay K1-K6, which has not received the unlocking signal fed back to the control unit 30, differs from the state (eg low voltage level) of the other relays K1-K6 that have received the unlocking signal fed back to the control unit 30 have received the unlocking signal. Therefore, the controller 30 issues the stop command and does not allow the control command to be executed to prevent the motor 513-563 from being worn or burned out.

Obwohl die vorstehend genannten Ausführungsformen den sechsachsigen Roboterarm als Beispiel nehmen, kann in anderen Ausführungsformen die Anzahl der Gelenkvorrichtungen und Überwachungsschaltkreise mehr oder weniger sein, zum Beispiel mehr als sechs Achsen, oder zum Beispiel nur zwei- oder dreiachsig, vier oder fünf Achsen. Daher ist das Betriebssystem der vorliegenden Erfindung nicht auf sechs Achsen beschränkt.Although the above embodiments take the six-axis robot arm as an example, in other embodiments, the number of joint devices and monitoring circuits may be more or less, for example more than six axes, or for example only two or three axes, four or five axes. Therefore, the operating system of the present invention is not limited to six axes.

Durch die vorstehend genannten Ausführungsformen kann der Fachmann die Technik und den Zweck der Hardware-Konfiguration des Betriebssystems des Roboterarms der vorliegenden Erfindung verstehen. Daher kann die vorstehende Konfiguration von Transistoren (einschließlich N-Kanal oder P-Kanal) oder Relais auch in Hardware durch die Anzahl oder Anordnung von Logikelementen geändert werden, um die gleiche Technik und den gleichen Zweck zu erreichen. Daher sind die in den Beispielen beschriebenen Transistoren und Relais nicht dazu gedacht, den Umfang der Ansprüche einzuschränken. Darüber hinaus wird die vorstehend erwähnte Bestätigung des Übertragungszustands des Entriegelungssignals durch die hohen und niedrigen Spannungspegel nur zur Veranschaulichung der vorliegenden Erfindung verwendet. In anderen Ausführungsformen kann die Entscheidung durch eine der vorliegenden Erfindung entgegengesetzte Logik getroffen werden. Zum Beispiel bedeutet der niedrige Spannungspegel, dass kein Entriegelungssignal empfangen wurde.Through the above embodiments, those skilled in the art can understand the technique and purpose of hardware configuration of the operating system of the robot arm of the present invention. Therefore, the above configuration of transistors (including N-channel or P-channel) or relays can also be changed in hardware by the number or arrangement of logic elements to achieve the same technique and purpose. Therefore, the transistors and relays described in the examples are not intended to limit the scope of the claims. Furthermore, the above-mentioned confirmation of the transmission state of the unlock signal by the high and low voltage levels is used only to illustrate the present invention. In other embodiments, the decision may be made by logic opposite to the present invention. For example, the low voltage level means that no unlock signal was received.

Claims (7)

Betriebssystem für einen Roboterarm (10), welches umfasst: ein Steuergerät (30) zum Erzeugen eines Steuerbefehls; mehrere Gelenkvorrichtungen (51-56), die mit dem Steuergerät (30) gekoppelt sind, wobei jede Gelenkvorrichtung (51-56) einen Motor (513-563) und einen Treiber (511-561) umfasst, wobei die Treiber (511-561) der Gelenkvorrichtungen (51-56) den Steuerbefehl empfangen, um mehrere Entriegelungssignale zu erzeugen, wobei eines der mehreren Entriegelungssignale einem der Treiber (511-561) entspricht und die mehreren Entriegelungssignale verwendet werden, um einen Bremszustand der Motoren (513-563) zu lösen; und ein Bremslöseüberwachungsgerät (70), das mit dem Steuergerät (30) und den mehreren Gelenkvorrichtungen (51-56) gekoppelt ist, wobei das Bremslöseüberwachungsgerät (70) mehrere Überwachungsschaltkreise (71-76) umfasst, wobei die mehreren Überwachungsschaltkreise (71-76) den mehreren Gelenkvorrichtungen (51-56) entsprechen und dazu verwendet werden, die mehreren Entriegelungssignale zu empfangen, um den Bremszustand zu lösen, und das Steuergerät (30) zu benachrichtigen, um die Ausführung des Steuerbefehls zu ermöglichen, so dass die Motoren (513-563) der mehreren Gelenkvorrichtungen (51-56) entsprechend dem Steuerbefehl arbeiten; wobei, wenn eine der mehreren Überwachungsschaltkreise (71-76) das Entriegelungssignal nicht empfängt, das Bremslöseüberwachungsgerät (70) dem Steuergerät (30) mitteilt, dass die Ausführung des Steuerbefehls nicht erlaubt ist.Operating system for a robot arm (10), which includes: a control device (30) for generating a control command; a plurality of joint devices (51-56) coupled to the control device (30), each joint device (51-56) comprising a motor (513-563) and a driver (511-561), the drivers (511-561 ) of the joint devices (51-56) receive the control command to generate a plurality of unlocking signals, one of the plurality of unlocking signals corresponding to one of the drivers (511-561) and the plurality of unlocking signals being used to achieve a braking state of the motors (513-563). solve; and a brake release monitoring device (70) coupled to the control device (30) and the plurality of joint devices (51-56), the brake release monitoring device (70) comprising a plurality of monitoring circuits (71-76), the plurality of monitoring circuits (71-76). correspond to a plurality of joint devices (51-56) and are used to receive the plurality of unlocking signals to release the braking condition and to notify the controller (30) to enable the execution of the control command so that the motors (513-563 ) the plurality of joint devices (51-56) operate according to the control command; wherein if one of the plurality of monitoring circuits (71-76) does not receive the unlocking signal, the brake release monitoring device (70) informs the control device (30) that execution of the control command is not permitted. Roboterarm-Betriebssystem (10) nach Anspruch 1, wobei jede Überwachungsschaltung (71-76) eine Signalerfassungseinheit (711-761), eine Schalteinheit (713-763), eine Meldeeinheit (715-765) und eine Stromverarbeitungseinheit (717-767) umfasst, wobei die Signalerfassungseinheit (711-761) mit dem Treiber (511-561) einer jeweiligen Gelenkvorrichtung (51-56) verbunden ist und zum Empfangen des Entriegelungssignals verwendet wird, wobei die Schalteinheit (713-763) die Signalerfassungseinheit (711-761) und die Meldeeinheit (715-765) verbindet, die Meldeeinheit (715-765) mit dem Steuergerät (30) verbunden ist und dem Steuergerät (30) mitteilt, ob die Meldeeinheit (715-765) das Entriegelungssignal entsprechend dem Betrieb der Signalerfassungseinheit (711-761) empfangen hat, die Stromverarbeitungseinheit (717-767) mit einer Entriegelungsstromquelle (VB), dem Treiber (511-561) und dem Motor (513-563) einer jeweiligen Gelenkvorrichtung (51-56) verbunden ist und die Entriegelungsstromquelle (VB) den entsprechenden Motor (513-563) gemäß dem Entriegelungssignal versorgt.Robot arm operating system (10). Claim 1 , wherein each monitoring circuit (71-76) comprises a signal acquisition unit (711-761), a switching unit (713-763), a reporting unit (715-765) and a current processing unit (717-767), the signal acquisition unit (711-761) is connected to the driver (511-561) of a respective joint device (51-56) and is used to receive the unlocking signal, the switching unit (713-763) connecting the signal detection unit (711-761) and the reporting unit (715-765). , the reporting unit (715-765) is connected to the control unit (30) and informs the control unit (30) whether the reporting unit (715-765) has received the unlocking signal according to the operation of the signal detection unit (711-761), the power processing unit ( 717-767) is connected to an unlocking power source (VB), the driver (511-561) and the motor (513-563) of a respective joint device (51-56) and the unlocking power source (VB) the corresponding motor (513-563) supplied according to the unlocking signal. Roboterarm-Betriebssystem (10) nach Anspruch 2, wobei die Signalerfassungseinheit (711-761) einen Transistor (Q1-Q6) umfasst, der entsprechend dem Entriegelungssignal arbeitet.Robot arm operating system (10). Claim 2 , wherein the signal detection unit (711-761) comprises a transistor (Q1-Q6) which operates in accordance with the unlocking signal. Roboterarm-Betriebssystem (10) nach Anspruch 2, wobei die Stromverarbeitungseinheit (717-767) ein Auslöseelement und einen Stromversorgungstransistor (Q7-Q12) umfasst, wobei das Auslöseelement den Stromversorgungstransistor (Q7-Q12) und den Treiber (511-561) einer jeweiligen Gelenkvorrichtung (51-56) verbindet, das Auslöseelement den Stromversorgungstransistor (Q7-Q12) auslöst, um ihn gemäß dem Entriegelungssignal einzuschalten, um die Entriegelungsstromquelle an den jeweiligen Motor (513-563) zu liefern, wobei das Auslöseelement nicht in der Lage ist, den Stromversorgungstransistor (Q7-Q12) auszulösen, um ihn einzuschalten, wenn das Entriegelungssignal nicht empfangen wird.Robot arm operating system (10). Claim 2 , wherein the power processing unit (717-767) comprises a trigger element and a power supply transistor (Q7-Q12), the trigger element comprising the power supply transistor (Q7-Q12) and the driver (511-561) of a respective joint device (51-56), the trigger element triggers the power supply transistor (Q7-Q12) to turn it on according to the unlock signal to supply the unlock power source to the respective motor (513 -563), wherein the trigger element is unable to trigger the power supply transistor (Q7-Q12) to turn it on when the unlock signal is not received. Roboterarm-Betriebssystem (10) nach Anspruch 4, wobei das Auslöseelement einen Transistor (Q13-Q18) umfasst.Robot arm operating system (10). Claim 4 , wherein the trigger element comprises a transistor (Q13-Q18). Roboterarm-Betriebssystem (10) nach Anspruch 4, wobei das Auslöseelement einen Optokoppler (U1-U6) umfasst.Robot arm operating system (10). Claim 4 , wherein the trigger element comprises an optocoupler (U1-U6). Roboterarm-Betriebssystem (10) nach Anspruch 1, wobei die Überwachungsschaltung (71-76) jeweils ein Relais (K1-K6) und eine Schalteinheit (713-763) umfasst, wobei die Schalteinheit (713-763) das Relais (K1-K6) und das Steuergerät (30) verbindet, das Relais (K1-K6) eine Steuerspule, einen ersten gemeinsamen Kontakt (C1), einen ersten Öffnerkontakt (NC1), einen ersten Schließerkontakt (NO1), einen zweiten gemeinsamen Kontakt (C2), einen zweiten Öffnerkontakt (NC2) und einen zweiten Schließerkontakt (NO2) umfasst, die Steuerspulen die Treiber (511-561) der mehreren Gelenkvorrichtungen (51-56) verbinden, wobei einer der ersten gemeinsamen Kontakte (C1) mit einem Masseanschluss verbunden ist, während die anderen mit den ersten Schließerkontakten (NC1) verbunden sind, die ersten Schließerkontakte (NC1) die Schalteinheiten (713-763) verbinden, die zweiten gemeinsamen Kontakte (C2) mit einer Entriegelungsstromquelle (VB) verbunden sind, und die zweiten Schließerkontakte (NO2) mit den Motoren (513-563) der mehreren Gelenkvorrichtungen (51-56) verbunden sind.Robot arm operating system (10). Claim 1 , wherein the monitoring circuit (71-76) each comprises a relay (K1-K6) and a switching unit (713-763), the switching unit (713-763) connecting the relay (K1-K6) and the control unit (30), the relay (K1-K6) has a control coil, a first common contact (C1), a first normally closed contact (NC1), a first normally open contact (NO1), a second common contact (C2), a second normally closed contact (NC2) and a second normally open contact (NO2), the control coils connect the drivers (511-561) of the plurality of joint devices (51-56), one of the first common contacts (C1) being connected to a ground connection, while the others are connected to the first normally open contacts (NC1). are, the first make contacts (NC1) connect the switching units (713-763), the second common contacts (C2) are connected to an unlocking power source (VB), and the second make contacts (NO2) to the motors (513-563) of the several Joint devices (51-56) are connected.

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