DE102022128162A1 - Robot and method for machining a workpiece - Google Patents

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Abstract

Es wird ein Roboter (1) zum Bearbeiten eines Werkstücks angegeben. Der Roboter (1) weist zumindest einen Roboterarm (2), zumindest eine Bearbeitungseinrichtung, welche an einem Ende (3) des Roboterarms (2) angeordnet ist, und eine am Roboterarm (2) angeordneten Poliermittelspeichervorrichtung (4) auf. Weiterhin weist der Roboter (1) eine Leitungsvorrichtung (5) auf, welche dazu eingerichtet ist, Poliermittel von der Poliermittelspeichervorrichtung (4) zu einer Austragungsdüse am Ende (3) des Roboterarms (2) zu transportieren. Des Weiteren wird Verfahren zum Bearbeiten eines Werkstücks angegeben.A robot (1) for machining a workpiece is specified. The robot (1) has at least one robot arm (2), at least one machining device which is arranged at one end (3) of the robot arm (2), and a polishing agent storage device (4) arranged on the robot arm (2). The robot (1) also has a line device (5) which is designed to transport polishing agent from the polishing agent storage device (4) to a discharge nozzle at the end (3) of the robot arm (2). Furthermore, a method for machining a workpiece is specified.

Description

Es wird ein Roboter und Verfahren zum Bearbeiten eines Werkstücks, insbesondere zum Schleifen und/oder Polieren eines Werkstücks, angegeben. Weiterhin wird ein Verfahren zum Bearbeiten eines Werkstücks angegeben.A robot and method for machining a workpiece, in particular for grinding and/or polishing a workpiece, are specified. Furthermore, a method for machining a workpiece is specified.

Oftmals werden Schleif- und Poliergeräte manuell, also von Hand, geführt, um Bauteile zu schleifen bzw. zu polieren. Dies kann zum einen kraftaufwändig sein, und zum anderen ist bei manuell bedienten Geräten mit Qualitätsschwankungen bei den Schleif- und Polierergebnissen zu rechnen.Grinding and polishing machines are often operated manually, i.e. by hand, to grind or polish components. This can be very strenuous, and with manually operated machines, quality fluctuations in the grinding and polishing results are to be expected.

In der Druckschrift AT 512 464 A1 ist eine Anlage zum Schleifen von Flächen, insbesondere von Autokarosserien, beschrieben, welche über einen programmgesteuerten Roboter mit einem Exzenterschleifkopf an einem Roboterarm verfügt.In the print AT 512 464 A1 describes a system for grinding surfaces, in particular car bodies, which has a program-controlled robot with an eccentric grinding head on a robot arm.

Die Druckschrift DE 10 2013 021 389 A1 beschreibt z.B. ein Verfahren zum Polieren eines Bauteils, bei welchem ein Poliergerät an einem Leichtbauroboter angebracht ist. Eine Poliervorrichtung des Poliergeräts kann dabei durch Öl, welches in einer Wanne bereitgestellt ist, geölt werden.The publication EN 10 2013 021 389 A1 describes, for example, a method for polishing a component in which a polishing device is attached to a lightweight robot. A polishing device of the polishing device can be oiled using oil that is provided in a tub.

Bei der automatischen Oberflächenbearbeitung ist es weiterhin im Stand der Technik bekannt, dass eine Spritzpistole für eine Auftragung von Poliermittel von einem Großgebinde und einer Pumpe gespeist wird. Nachteilig dabei kann es sein, dass sich die Menge an vorhandenem Poliermittel, die sich in dem langen Schlauch von der Pumpstation bis hin zur Spritzpistole befindet, absetzt, fest wird und das Poliermittel an Qualität verliert und/oder fest wird vor der Ausbringung. Weiterhin kann es passieren, dass bei einem Platzen des Schlauches bis zu 30 Liter an Poliermittel in die Anlage gepumpt werden, wodurch starke Verschmutzungen und/oder Hardwareschäden verursacht werden können.In automatic surface treatment, it is also known in the art that a spray gun for applying polishing agent is fed from a large container and a pump. The disadvantage of this can be that the amount of polishing agent present in the long hose from the pump station to the spray gun settles, solidifies and the polishing agent loses quality and/or solidifies before it is applied. Furthermore, if the hose bursts, up to 30 liters of polishing agent can be pumped into the system, which can cause severe contamination and/or hardware damage.

Es ist eine zu lösende Aufgabe zumindest einiger Ausführungsformen, einen Roboter zum Bearbeiten eines Werkstücks anzugeben, durch welchen die zumindest einer der genannten Nachteile vermieden werden kann. Eine weitere Aufgabe ist es, ein Verfahren zum Bearbeiten eines Werkstücks anzugeben.It is an object to be achieved in at least some embodiments to provide a robot for machining a workpiece, by means of which at least one of the disadvantages mentioned can be avoided. A further object is to provide a method for machining a workpiece.

Diese Aufgaben werden durch Gegenstände gemäß den unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen des Gegenstandes gehen weiterhin aus den abhängigen Patentansprüchen, der nachfolgenden Beschreibung und aus den Zeichnungen hervor.These objects are achieved by subject matter according to the independent patent claims. Advantageous embodiments and developments of the subject matter are further apparent from the dependent patent claims, the following description and the drawings.

Ein hier beschriebener zum Bearbeiten eines Werkstücks weist zumindest einen Roboterarm und zumindest eine Bearbeitungseinrichtung, welche an einem Ende des Roboterarms angeordnet bzw. befestigt ist, auf. Bei dem Roboter kann es sich z.B. um einen Industrieroboter, wie z.B. einen sechsachsigen Gelenkarmroboter, oder um einen sogenannten Leichtbauroboter handeln. Der Roboterarm kann hier und im Folgenden auch als Manipulatorarm bezeichnet werden. Das Ende des Roboterarms kann insbesondere einen Flansch aufweisen, an welchem die Bearbeitungseinrichtung befestigt ist. Die Bearbeitungseinrichtung kann hier und im Folgenden auch als Endeffektor bezeichnet werden. Beispielsweise kann die Bearbeitungseinrichtung bzw. der Endeffektor als Schleif- und/oder Polierwerkzeug ausgebildet sein.A robot described here for processing a workpiece has at least one robot arm and at least one processing device which is arranged or attached to one end of the robot arm. The robot can be, for example, an industrial robot, such as a six-axis articulated arm robot, or a so-called lightweight robot. The robot arm can also be referred to here and below as a manipulator arm. The end of the robot arm can in particular have a flange to which the processing device is attached. The processing device can also be referred to here and below as an end effector. For example, the processing device or the end effector can be designed as a grinding and/or polishing tool.

Weiterhin weist der Roboter eine am Roboterarm angeordnete bzw. befestigte Poliermittelspeichervorrichtung auf, welche zum Speichern von Poliermittel ausgebildet ist. Bei dem Poliermittel kann es sich z.B. um eine Polierpaste handeln. Die Poliermittelspeichervorrichtung kann z.B. eine abnehmbare Kartusche aufweisen. Beispielsweise kann die Kartusche der Poliermittelspeichervorrichtung zur Aufnahme von einer Menge zwischen 200ml und 1000ml an Poliermittel ausgebildet sein. Die Poliermittelspeichervorrichtung ist vorzugsweise an der Achse 3 des sechsachsigen Gelenkarmroboters befestigt, entweder unmittelbar oder mittelbar über ein Trägerelement, wie z.B. ein Trägerplatte.The robot also has a polishing agent storage device arranged or attached to the robot arm, which is designed to store polishing agent. The polishing agent can be a polishing paste, for example. The polishing agent storage device can have a removable cartridge, for example. For example, the cartridge of the polishing agent storage device can be designed to hold a quantity of between 200 ml and 1000 ml of polishing agent. The polishing agent storage device is preferably attached to the axis 3 of the six-axis articulated arm robot, either directly or indirectly via a carrier element, such as a carrier plate.

Darüber hinaus weist der Roboter eine Leitungsvorrichtung auf, welche dazu eingerichtet ist, das Poliermittel von der Poliermittelspeichervorrichtung zu einer Austragungsdüse am Ende des Roboterarms bzw. am Endeffektor zu transportieren. Mittels der Austragungsdüse lässt sich Poliermittel gezielt auf ein Werkstück auftragen.In addition, the robot has a line device which is designed to transport the polishing agent from the polishing agent storage device to a discharge nozzle at the end of the robot arm or at the end effector. The discharge nozzle can be used to apply polishing agent to a workpiece in a targeted manner.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Poliermittelspeichervorrichtung mittels einer Trägerplatte am Roboterarm befestigt. Beispielsweise kann die Poliermittelspeichervorrichtung durch eine oder mehrere Rundschellen an der Trägerplatte befestigt sein. Dicke Trägerplatte kann z.B. eine Stahlplatte bzw. eine Edelstahlplatte sein, welche durch Verschraubungen am Roboterarm befestigt ist.According to a further embodiment, the polishing agent storage device is attached to the robot arm by means of a carrier plate. For example, the polishing agent storage device can be attached to the carrier plate by one or more round clamps. The thick carrier plate can be, for example, a steel plate or a stainless steel plate, which is attached to the robot arm by screw connections.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Poliermittelspeichervorrichtung mehrteilig ausgebildet. Die Poliermittelspeichervorrichtung kann z.B. dreiteilig ausgebildet sein. Beispielsweise kann die Poliermittelspeichervorrichtung einen Kartuschenhalter, eine abnehmbare Kartusche und einen Druckkörper aufweisen. Der Kartuschenhalter ist vorzugsweise direkt an der Trägerplatte, beispielsweise mittels der Rundschellen, befestigt. Die Kartusche ist vorzugsweise lösbar mit dem Kartuschenhalter verbunden. Beispielsweise ist die Kartusche derart ausgebildet, dass sie durch eine Drehbewegung vom Kartuschenhalter getrennt werden kann. Vorzugsweise ist die Kartusche unmittelbar zur Aufnahme des Poliermittels bzw. der Polierpaste ausgebildet. Beispielsweise kann die Kartusche ein Fassungsvermögen zwischen 200 ml und 1000 ml aufweisen. Der Druckkörper weist vorzugsweise einen durch Druckluft bewegbaren Kolben auf, durch welchen Poliermittel aus der Kartusche herausdrückbar ist.According to a further embodiment, the polishing agent storage device is designed in several parts. The polishing agent storage device can be designed in three parts, for example. For example, the polishing agent storage device can have a cartridge holder, a removable cartridge and a pressure body. The cartridge holder is preferably attached directly to the carrier plate, for example by means of the round clamps. The cartridge is preferably detachably connected to the cartridge holder. For example, the cartridge is designed in such a way that it can be separated from the cartridge holder by a rotary movement. The cartridge is preferably designed to hold the polishing agent or polishing paste directly. For example, the cartridge can have a capacity of between 200 ml and 1000 ml. The pressure body preferably has a piston that can be moved by compressed air and through which polishing agent can be pressed out of the cartridge.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform weist der Roboter eine Druckluftzufuhr zur Versorgung der Poliermittelspeichervorrichtung mit Druckluft auf. Durch die Druckluftzufuhr kann die Poliermittelspeichervorrichtung bzw. der Druckkörper der Poliermittelspeichervorrichtung derart mit Druckluft versorgt bzw. beaufschlagt werden, dass der Kolben des Druckkörpers durch die Druckluft derart bewegt werden kann, dass Poliermittel bzw. Polierpaste aus der Kartusche gepresst werden kann.According to a further embodiment, the robot has a compressed air supply for supplying the polishing agent storage device with compressed air. The compressed air supply can supply or pressurize the polishing agent storage device or the pressure body of the polishing agent storage device with compressed air in such a way that the piston of the pressure body can be moved by the compressed air in such a way that polishing agent or polishing paste can be pressed out of the cartridge.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform weist der Roboter zumindest eine Sensorvorrichtung auf, welche zu Drucküberwachung in der Poliermittelspeichervorrichtung und/oder in der Leitungsvorrichtung ausgebildet ist. Vorzugsweise ist die Sensorvorrichtung dazu ausgebildet, Sensorsignale an eine Steuerungseinrichtung zu ermitteln. Mittels der Steuerungseinrichtung ist es dann vorteilhafterweise möglich, ein optisches und/oder akustisches Signal mittels einer Anzeigevorrichtung auszugeben, insbesondere immer dann, wenn durch die Sensorvorrichtung zur Drucküberwachung feststellbar ist, dass die Kartusche leer ist und gewechselt werden muss.According to a further embodiment, the robot has at least one sensor device which is designed to monitor pressure in the polishing agent storage device and/or in the line device. The sensor device is preferably designed to determine sensor signals to a control device. By means of the control device it is then advantageously possible to output an optical and/or acoustic signal by means of a display device, in particular whenever the sensor device for pressure monitoring can determine that the cartridge is empty and needs to be changed.

Vorteilhafterweise lässt sich bei dem hier beschriebenen Roboter eine Poliermittelleitung von ca. 15 m von der Pumpstation über den Kabelschlepp und das Schlauchpaket bis zur Spritzpistole bzw. Austragungsdüse einsparen. Weiterhin kann vorteilhafterweise verhindert werden, dass bei einem Schlauchplatzer eine Menge von bis zu 30 I Poliermittel in die Anlage gepumpt wird, was zu starken Verschmutzungen und/oder Hardwareschäden führen könnte.The robot described here advantageously saves a polishing agent line of approx. 15 m from the pump station via the cable tray and the hose package to the spray gun or discharge nozzle. Furthermore, it is advantageous to prevent a quantity of up to 30 l of polishing agent from being pumped into the system in the event of a hose burst, which could lead to severe contamination and/or hardware damage.

Weiterhin wird ein Verfahren zum Bearbeiten eines Werkstücks, insbesondere zum Abschleifen und/oder Polieren einer Oberfläche eines Werkstücks, angegeben. Dabei wird ein hier beschriebener Roboter bereitgestellt, welcher ein oder mehrere Merkmale gemäß den vorgenannten Ausführungsformen aufweisen kann. Darüber hinaus wird ein zu bearbeitendes Werkstück, wie z.B. eine Fahrzeugkarosserie oder ein Karosseriebauteil, bereitgestellt.Furthermore, a method for machining a workpiece, in particular for grinding and/or polishing a surface of a workpiece, is specified. A robot described here is provided, which can have one or more features according to the aforementioned embodiments. In addition, a workpiece to be machined, such as a vehicle body or a body component, is provided.

Bei dem Verfahren wird zunächst Poliermittel auf das Werkstück aufgebracht, in dem das Poliermittel mittels der Leitungsvorrichtung von der Poliermittelspeichervorrichtung bzw. Kartusche zur Austragungsdüse am Ende des Roboterarms bzw. am Endeffektor transportiert und von der Austragungsdüse auf eine Oberfläche des Werkstücks aufgebracht wird. Anschließend erfolgt ein Abschleifen und/oder Polieren zumindest eines Teils der Oberfläche des Werkstücks mittels des Endeffektors bzw. mittels der Bearbeitungseinrichtung des Roboters.In the method, polishing agent is first applied to the workpiece by transporting the polishing agent by means of the line device from the polishing agent storage device or cartridge to the discharge nozzle at the end of the robot arm or at the end effector and applying it from the discharge nozzle to a surface of the workpiece. Subsequently, at least part of the surface of the workpiece is ground and/or polished by means of the end effector or by means of the processing device of the robot.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird bei dem Verfahren die Kartusche der Poliermittelspeichervorrichtung gewechselt, nachdem Poliermittel auf das Werkstück aufgebracht worden ist, insbesondere wenn durch die Sensorvorrichtung zur Drucküberwachung angezeigt wird, dass die Kartusche leer ist. Dazu kann die lösbaren Kartuschenhalter angeordnete Kartusche beispielsweise geschraubt werden. Anschließend kann die Kartusche wieder mit Poliermittel befüllt und an den Kartuschenhalter angeschraubt werden. Alternativ kann auch eine bereits befüllte, neue Kartusche an den Kartuschenhalter angeschraubt werden.According to a further embodiment, the method involves changing the cartridge of the polishing agent storage device after polishing agent has been applied to the workpiece, in particular when the sensor device for pressure monitoring indicates that the cartridge is empty. For this purpose, the cartridge arranged in the detachable cartridge holder can be screwed, for example. The cartridge can then be refilled with polishing agent and screwed onto the cartridge holder. Alternatively, a new cartridge that has already been filled can also be screwed onto the cartridge holder.

Weitere Vorteile und vorteilhafte Ausführungsformen des hier beschriebenen Roboters ergeben sich aus den im Folgenden in Verbindung mit der 1 Ausführungsform.Further advantages and advantageous embodiments of the robot described here result from the following in connection with the 1 embodiment.

Die dargestellten Elemente und deren Größenverhältnisse untereinander sind grundsätzlich nicht als maßstabsgerecht anzusehen. Vielmehr können einzelne Elemente zur besseren Darstellbarkeit und/oder zum besseren Verständnis übertrieben dick oder groß dimensioniert dargestellt sein.The elements shown and their relative sizes are generally not to be regarded as being to scale. Rather, individual elements may be shown exaggeratedly thick or large for better representation and/or understanding.

Die 1 zeigt eine schematische Darstellung eines hier beschriebenen Roboters 1 in einer perspektivischen Ansicht gemäß einem Ausführungsbeispiel. Bei dem Roboter 1 handelt es sich um einen sechsachsigen Gelenkarmroboter mit einem Roboterarm 2, welcher an seinem Ende 3 einen Flansch aufweist, an welchem eine Bearbeitungseinrichtung bzw. ein Endeffektor befestigbar ist. Bei Bearbeitungseinrichtung (nicht dargestellt) kann es sich z.B. um ein Schleif- und/oder Polierwerkzeug handeln.The 1 shows a schematic representation of a robot 1 described here in a perspective view according to an embodiment. The robot 1 is a six-axis articulated arm robot with a robot arm 2, which has a flange at its end 3 to which a processing device or an end effector can be attached. The processing device (not shown) can be, for example, a grinding and/or polishing tool.

Weiterhin weist der Roboter 1 eine am Roboterarm 2 angeordnete Poliermittelspeichervorrichtung 4 sowie eine Leitungsvorrichtung 5, die dazu eingerichtet ist, Poliermittel von der Poliermittelspeichervorrichtung 4 zu einer Austragungsdüse am Ende 3 des Roboterarms 2 bzw. am Endeffektor zu transportieren, auf.Furthermore, the robot 1 has a polishing agent storage device 4 arranged on the robot arm 2 and a line device 5 which is designed to transport polishing agent from the polishing agent storage device 4 to a discharge nozzle at the end 3 of the robot arm 2 or at the end effector.

Die Poliermittelspeichervorrichtung 4 ist im gezeigten Ausführungsbeispiel mittels einer Trägerplatte 6 am Roboterarm 2 bzw. an der „Achse drei“ des Gelenkarmroboters befestigt. Weiterhin ist die Poliermittelspeichervorrichtung 4 mehrteilig bzw. dreiteilig ausgebildet, und weist einen Kartuschenhalter, eine abnehmbare Kartusche sowie einen Druckkörper auf. Die austauschbare und somit wieder verwendbare Kartusche kann auf der Hinterseite der Kartusche über eine Druckluftzufuhr 7 mit Druckluft beaufschlagt werden. Dadurch kann ein im Inneren angeordneter Kolben einen Druck auf die Poliermittelkammer innerhalb der Kartusche erzeugen. Der entstandene Druck, beispielsweise ein Druck von 6 bar, fördert das Poliermittel über den Poliermittelschlauch bzw. die Leitungsvorrichtung 5 zur Applikationspistole bzw. zur Austragungsdüse am Ende 3 des Roboterarms 2. Durch eine Sensorvorrichtung 8 zur Drucküberwachung lässt sich feststellen, wann die die Kartusche der Poliermittelspeichervorrichtung 4 gewechselt werden muss.In the embodiment shown, the polishing agent storage device 4 is attached to the robot arm 2 or to the “axis three” of the articulated arm robot by means of a carrier plate 6. Furthermore, the Polishing agent storage device 4 is designed in several parts or three parts and has a cartridge holder, a removable cartridge and a pressure body. The exchangeable and thus reusable cartridge can be pressurized with compressed air on the rear of the cartridge via a compressed air supply 7. This allows a piston arranged inside to generate pressure on the polishing agent chamber within the cartridge. The resulting pressure, for example a pressure of 6 bar, conveys the polishing agent via the polishing agent hose or the line device 5 to the application gun or to the discharge nozzle at the end 3 of the robot arm 2. A sensor device 8 for pressure monitoring can determine when the cartridge of the polishing agent storage device 4 needs to be changed.

Alternativ oder zusätzlich kann das in der Figur gezeigte Ausführungsbeispiel weitere Merkmale gemäß den Ausführungsformen der allgemeinen Beschreibung aufweisen.Alternatively or additionally, the embodiment shown in the figure may have further features according to the embodiments of the general description.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11
Roboterrobot
22
RoboterarmRobot arm
33
Ende des RoboterarmsEnd of the robot arm
44
PoliermittelspeichervorrichtungPolishing agent storage device
55
LeitungsvorrichtungLine device
66
TrägerplatteCarrier plate
77
DruckluftzufuhrCompressed air supply
88th
SensorvorrichtungSensor device

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • AT 512464 A1 [0003]AT 512464 A1 [0003]
  • DE 102013021389 A1 [0004]DE 102013021389 A1 [0004]

Claims (12)

Roboter (1) zum Bearbeiten eines Werkstücks, aufweisend - zumindest einen Roboterarm (2), - zumindest eine Bearbeitungseinrichtung, welche an einem Ende (3) des Roboterarms (2) angeordnet ist, - eine am Roboterarm (2) angeordnete Poliermittelspeichervorrichtung (4), und - eine Leitungsvorrichtung (5), welche dazu eingerichtet ist, Poliermittel von der Poliermittelspeichervorrichtung (4) zu einer Austragungsdüse am Ende (3) des Roboterarms (2) zu transportieren.Robot (1) for machining a workpiece, comprising - at least one robot arm (2), - at least one machining device which is arranged at one end (3) of the robot arm (2), - a polishing agent storage device (4) arranged on the robot arm (2), and - a line device (5) which is designed to transport polishing agent from the polishing agent storage device (4) to a discharge nozzle at the end (3) of the robot arm (2). Roboter (1) nach Anspruch 1, wobei die Poliermittelspeichervorrichtung (4) eine abnehmbare Kartusche aufweist.Robot (1) by Claim 1 , wherein the polishing agent storage device (4) has a removable cartridge. Roboter (1) nach Anspruch 2, wobei die Kartusche zur Aufnahme von 200ml bis 1000ml an Poliermittel ausgebildet ist.Robot (1) by Claim 2 , whereby the cartridge is designed to hold 200ml to 1000ml of polishing agent. Roboter (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Poliermittelspeichervorrichtung (4) mittels einer Trägerplatte (6) am Roboterarm (2) befestigt ist.Robot (1) according to one of the preceding claims, wherein the polishing agent storage device (4) is attached to the robot arm (2) by means of a carrier plate (6). Roboter (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Poliermittelspeichervorrichtung (4) mehrteilig ausgebildet ist.Robot (1) according to one of the preceding claims, wherein the polishing agent storage device (4) is designed in several parts. Roboter (1) nach Anspruch 5, wobei die Poliermittelspeichervorrichtung (4) einen Kartuschenhalter, eine abnehmbare Kartusche und einen Druckkörper aufweist.Robot (1) by Claim 5 , wherein the polishing agent storage device (4) comprises a cartridge holder, a removable cartridge and a pressure body. Roboter (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, aufweisend eine Druckluftzufuhr (7) zur Versorgung der Poliermittelspeichervorrichtung (4) mit Druckluft.Robot (1) according to one of the preceding claims, comprising a compressed air supply (7) for supplying the polishing agent storage device (4) with compressed air. Roboter (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, aufweisend eine Sensorvorrichtung (8), welche zur Drucküberwachung in der Leitungsvorrichtung (5) ausgebildet ist.Robot (1) according to one of the preceding claims, comprising a sensor device (8) which is designed to monitor pressure in the line device (5). Roboter (1) nach Anspruch 8, wobei die Sensorvorrichtung (8) dazu eingerichtet ist, Sensorsignale an eine Steuerungseinrichtung zu übermitteln.Robot (1) by Claim 8 , wherein the sensor device (8) is adapted to transmit sensor signals to a control device. Roboter (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Bearbeitungseinrichtung als Schleif- und/oder Polierwerkzeug ausgebildet ist.Robot (1) according to one of the preceding claims, wherein the processing device is designed as a grinding and/or polishing tool. Verfahren zum Bearbeiten eines Werkstücks, aufweisend die folgenden Schritte: - Bereitstellen eines Roboters (1) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7, - Bereitstellen eines Werkstücks, - Aufbringen von Poliermittel auf das Werkstück, indem Poliermittel mittels der Leitungsvorrichtung (5) von der Poliermittelspeichervorrichtung (4) zur Austragungsdüse transportiert wird und von der Austragungsdüse auf eine Oberfläche des Werkstücks aufgebracht wird, und - Abschleifen und/oder Polieren zumindest eines Teils der Oberfläche des Werkstücks mittels der Bearbeitungseinrichtung des Roboters (1).Method for machining a workpiece, comprising the following steps: - providing a robot (1) according to one of the Claims 1 until 7 , - providing a workpiece, - applying polishing agent to the workpiece by transporting polishing agent from the polishing agent storage device (4) to the discharge nozzle by means of the line device (5) and applying it from the discharge nozzle to a surface of the workpiece, and - grinding and/or polishing at least part of the surface of the workpiece by means of the processing device of the robot (1). Verfahren nach Anspruch 11, wobei zwischen dem Aufbringen von Poliermittel auf das Werkstück und einem nachfolgenden weiteren Aufbringen von Poliermittel die Kartusche der Poliermittelspeichervorrichtung (4) gewechselt wird.Procedure according to Claim 11 , wherein the cartridge of the polishing agent storage device (4) is changed between the application of polishing agent to the workpiece and a subsequent further application of polishing agent.
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