DE102022124554A1

DE102022124554A1 - Method for operating an at least partially electrically powered vehicle and vehicle

Info

Publication number: DE102022124554A1
Application number: DE102022124554.3A
Authority: DE
Inventors: Andrea Stupiggia
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2022-09-23
Filing date: 2022-09-23
Publication date: 2024-03-28

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren (56) zum Betreiben eines zumindest teilweise elektrisch angetriebenen Fahrzeugs (10) und ein Fahrzeug (10). Das Fahrzeug (10) weist mehrere Räder (14) und eine Fahrdynamikregelungsvorrichtung (30) auf. Zumindest zwei an einer Querachse (46) des Fahrzeugs (10) angeordnete Räder (14) des Fahrzeugs (10) werden unabhängig voneinander angetrieben. Es wird eine Bodenunebenheit (12) erkannt, die geeignet ist, um im unkompensierten Fall zumindest eine auf das Fahrzeug (10) wirkende Querkraft parallel zu der Querachse (46) des Fahrzeugs (10) zu verursachen. Die Fahrdynamikregelungsvorrichtung (30) bestimmt für eine die Bodenunebenheit (12) unkompensierte Fortbewegung des Fahrzeugs (10) eine durch die Querkraft verursachte Rollbewegung (50) und eine durch die Querkraft verursachte Gierbewegung (54). In Abhängigkeit vom bestimmten Rollwinkel und dem Gierwinkel wird zumindest ein durch zumindest einen Radnabenmotor (22) für ein angetriebenes Rad (14) bereitgestelltes Drehmoment derart reduziert oder erhöht, dass die Rollbewegung (50) und die Gierbewegung (54) substantiell kompensiert werden.The present invention relates to a method (56) for operating an at least partially electrically driven vehicle (10) and a vehicle (10). The vehicle (10) has several wheels (14) and a vehicle dynamics control device (30). At least two wheels (14) of the vehicle (10) arranged on a transverse axis (46) of the vehicle (10) are driven independently of one another. An unevenness in the ground (12) is detected which, in an uncompensated case, is suitable for causing at least one transverse force acting on the vehicle (10) parallel to the transverse axis (46) of the vehicle (10). The vehicle dynamics control device (30) determines a rolling movement (50) caused by the lateral force and a yaw movement (54) caused by the lateral force for a movement of the vehicle (10) that is uncompensated for the uneven ground (12). Depending on the specific roll angle and the yaw angle, at least one torque provided by at least one wheel hub motor (22) for a driven wheel (14) is reduced or increased in such a way that the rolling movement (50) and the yaw movement (54) are substantially compensated.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines zumindest teilweise elektrisch angetriebenen Fahrzeugs und ein Fahrzeug.The present invention relates to a method for operating an at least partially electrically driven vehicle and a vehicle.

Überfährt ein Fahrzeug eine Bodenunebenheit gleichzeitig mit allen Rädern der Vorderachse, so hebt sich zunächst die Front des Fahrzeugs, während sich das Heck senkt. Das bedeutet, dass eine Nickbewegung des Fahrzeugs entlang der Fahrzeuglängsachse um die Fahrzeugquerachse bewirkt wird. Da die Karosserie des Fahrzeugs mithilfe von passiven oder aktiven Federvorrichtungen gelagert ist, wird die Nickbewegung durch eine gedämpfte Schwingung um die Fahrzeugquerachse abgeregt.If a vehicle drives over a bump in the ground with all wheels on the front axle at the same time, the front of the vehicle first rises while the rear lowers. This means that a pitching movement of the vehicle is caused along the vehicle's longitudinal axis around the vehicle's transverse axis. Since the vehicle body is supported by passive or active spring devices, the pitching movement is dampened by a damped vibration around the vehicle's transverse axis.

Moderne Fahrzeuge weisen Sensoren auf, um Bodenunebenheiten zu erfassen, die geeignet sind, um eine Nickbewegung zu verursachen. Eine Fahrdynamikregelung dieser Fahrzeuge ist eingerichtet, um die Nickbewegung des Fahrzeugs um die Fahrzeugquerachse mittels aktiver Aktuatoren, die parallel zu den Stoßdämpfern des Fahrzeugs angeordnet sind, zumindest teilweise zu kompensieren. Die Aktuatoren werden pneumatisch oder hydraulisch betrieben. Daher benötigen die Aktuatoren einen großen Bauraum. Ferner weisen die Aktuatoren ein hohes Eigengewicht auf. Somit ist die Betriebseffizienz des Fahrzeugs bemessen an der zur Verfügung stehenden Energiemenge niedrig.Modern vehicles have sensors to detect uneven surfaces that are likely to cause a pitching movement. A vehicle dynamics control system for these vehicles is set up to at least partially compensate for the pitching movement of the vehicle about the vehicle's transverse axis using active actuators that are arranged parallel to the shock absorbers of the vehicle. The actuators are operated pneumatically or hydraulically. The actuators therefore require a large installation space. Furthermore, the actuators have a high dead weight. The operating efficiency of the vehicle is therefore low in relation to the amount of energy available.

Ferner sind Fahrzeuge bekannt, die Sensoren aufweisen, mittels denen eine durch eine Bodenunebenheit verursachte Längsbeschleunigung des Fahrzeugs entlang der Längsachse des Fahrzeugs erfasst werden kann. Aus den horizontalen Kraftanteilen entlang der Fahrzeuglängsachse werden Steuerparameter für eine Motorsteuereinheit zur Kompensation der Längsbeschleunigung durch Eingriffe in die Längsgeschwindigkeit bzw. Längsbeschleunigung des Fahrzeugs ermittelt.Furthermore, vehicles are known that have sensors by means of which a longitudinal acceleration of the vehicle caused by an uneven ground can be detected along the longitudinal axis of the vehicle. Control parameters for an engine control unit for compensating for longitudinal acceleration are determined from the horizontal force components along the vehicle's longitudinal axis by intervening in the longitudinal speed or longitudinal acceleration of the vehicle.

Insbesondere bei Fahrzeugen, die für autonomes Fahren eingerichtet sind, ist es wünschenswert, dass Insassen des Fahrzeugs zu jeglichem Zeitpunkt keinerlei spontanen Beschleunigungen aufgrund des Überfahrens von Unebenheiten ausgesetzt sind. Der Grund ist darin zu sehen, dass die Insassen beim autonomen Fahren in der Regel nicht auf die Fahrzeugumgebung achten. Spontane Beschleunigungen setzen den Fahrkomfort für die Insassen aufgrund der fehlenden Orientierung an der Fahrzeugumgebung herab.Particularly in vehicles that are set up for autonomous driving, it is desirable that the vehicle's occupants are not exposed to any spontaneous accelerations due to driving over bumps at any time. The reason is that the occupants of autonomous driving generally do not pay attention to the vehicle's surroundings. Spontaneous acceleration reduces driving comfort for the occupants due to the lack of orientation to the vehicle's surroundings.

Mittels bestehender Fahrzeuge können die durch Straßenunebenheiten verursachten Beschleunigungen nur ungenügend kompensiert werden. Zudem benötigen bisherige Kompensationsmechanismen einen großen Bauraum und weisen ein hohes Eigengewicht auf, wodurch die Betriebseffizienz des Fahrzeugs reduziert ist.Existing vehicles cannot adequately compensate for the accelerations caused by uneven roads. In addition, previous compensation mechanisms require a large installation space and have a high dead weight, which reduces the operating efficiency of the vehicle.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, die Nachteile des Stands der Technik auszuräumen oder zumindest zu verringern. Insbesondere ist es wünschenswert, durch Straßenunebenheiten verursachte und auf das Fahrzeug einwirkende Querkräfte kompensieren zu können. Ferner ist es wünschenswert, dass ein Mechanismus zur Kompensation von durch Straßenunebenheiten verursachten Kräften bereitgestellt wird, der gegenüber bestehenden Systemen eine Reduzierung des benötigten Bauraums und eine Gewichtsersparnis ermöglicht, sodass die Betriebseffizienz des Fahrzeugs verbessert ist.The invention is therefore based on the object of eliminating or at least reducing the disadvantages of the prior art. In particular, it is desirable to be able to compensate for lateral forces caused by uneven roads and acting on the vehicle. Furthermore, it is desirable to provide a mechanism for compensating for forces caused by uneven roads, which enables a reduction in the required installation space and a weight saving compared to existing systems, so that the operating efficiency of the vehicle is improved.

Die Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den abhängigen Patentansprüchen und der nachfolgenden Beschreibung angegeben, von denen jeder für sich oder in (Sub-)Kombination Aspekte der Erfindung darstellen kann. Einzelne Aspekte werden im Hinblick auf Verfahren erläutert, andere im Hinblick auf Vorrichtungen. Die Aspekte sind aber jeweils wechselseitig zu übertragen.The problem is solved by the subject matter of the independent patent claims. Advantageous embodiments are specified in the dependent patent claims and the following description, each of which can represent aspects of the invention on its own or in (sub)combination. Individual aspects are explained with regard to methods, others with regard to devices. However, the aspects are mutually transferable.

Gemäß einem Aspekt wird ein Verfahren zum Betreiben eines zumindest teilweise elektrisch angetriebenen Fahrzeugs bereitgestellt. Das Fahrzeug weist mehrere Räder und eine Fahrdynamikregelungsvorrichtung auf. Zumindest zwei an entgegengesetzten Enden einer Querachse des Fahrzeugs angeordnete Räder des Fahrzeugs werden unabhängig voneinander angetrieben. Das Verfahren umfasst zumindest die folgenden Schritte:

Es wird eine Bodenunebenheit erkannt, die geeignet ist, um im unkompensierten Fall zumindest eine auf das Fahrzeug wirkende Querkraft parallel zu einer Querachse des Fahrzeugs zu verursachen (Schritt A).

According to one aspect, a method for operating an at least partially electrically powered vehicle is provided. The vehicle has several wheels and a vehicle dynamics control device. At least two wheels of the vehicle arranged at opposite ends of a transverse axis of the vehicle are driven independently of one another. The procedure includes at least the following steps:

An unevenness in the ground is detected which, in the uncompensated case, is suitable for causing at least one transverse force acting on the vehicle parallel to a transverse axis of the vehicle (step A).

Die Fahrdynamikregelungsvorrichtung bestimmt für eine die Bodenunebenheit unkompensierte Fortbewegung des Fahrzeugs eine durch die Querkraft verursachte Rollbewegung entsprechend einem Rollwinkel des Fahrzeugs um eine Fahrzeuglängsachse und eine durch die Querkraft verursachte Gierbewegung entsprechend einem Gierwinkel des Fahrzeugs um eine Fahrzeughochachse (Schritt B).The vehicle dynamics control device determines a rolling movement caused by the lateral force corresponding to a roll angle of the vehicle about a vehicle longitudinal axis and a yaw movement caused by the lateral force corresponding to a yaw angle of the vehicle about a vehicle vertical axis (step B) for locomotion of the vehicle that does not compensate for the unevenness of the ground.

In Abhängigkeit vom bestimmten Rollwinkel und dem bestimmten Gierwinkel wird zumindest ein durch zumindest einen Radnabenmotor für ein angetriebenes Rad bereitgestelltes Drehmoment derart reduziert oder erhöht, dass eine durch die Bodenunebenheit verursachte Rollbewegung des Fahrzeugs um die Fahrzeuglängsachse und eine durch die Bodenunebenheit verursachte Gierbewegung des Fahrzeugs um die Fahrzeughochachse substantiell kompensiert werden (Schritt C).Depending on the specific roll angle and the specific yaw angle, at least one torque provided by at least one wheel hub motor for a driven wheel is reduced or increased in such a way that a rolling movement of the vehicle about the vehicle's longitudinal axis caused by the uneven ground and a yaw movement caused by the uneven ground of the vehicle around the vehicle's vertical axis can be substantially compensated (step C).

Da die Querkräfte durch die Wechselwirkung mit dem Rad des Fahrzeugs nicht im Fahrzeugschwerpunkt angreifen, können Sie generell eine Rollbewegung um die Fahrzeuglängsachse und eine Gierbewegung um die Fahrzeughochachse verursachen. Als Folge verändert sich die Ausrichtung der Karosserie. Durch die veränderte Karosserieausrichtung werden die auftretenden Querkräfte auch auf Insassen übermittelt, die Querbeschleunigungen erfahren. Dadurch ist der Fahrkomfort für die Insassen generell reduziert, wenn die Auswirkungen der Bodenunebenheit nicht kompensiert werden.Since the lateral forces do not act on the vehicle's center of gravity due to the interaction with the vehicle's wheels, they can generally cause a rolling movement around the vehicle's longitudinal axis and a yaw movement around the vehicle's vertical axis. As a result, the alignment of the body changes. Due to the changed body alignment, the lateral forces that occur are also transmitted to the occupants, who experience lateral acceleration. This generally reduces driving comfort for the occupants if the effects of the unevenness in the ground are not compensated for.

Das hier beschriebene Verfahren stellt vorteilhafterweise einen Mechanismus bereit, um Querkräfte, die durch Bodenunebenheiten verursacht sind, zu kompensieren. Durch entsprechende Drehmomentanpassungen für zumindest ein Rad des Fahrzeugs kann eine Karosserieberuhigung bezüglich der durch die Bodenunebenheit eigentlich verursachten Querkraft gewährleistet werden. Durch die Karosserieberuhigung ist der Fahrkomfort erhöht. Somit sind Fahrzeuge, die eingerichtet sind, um das hier beschriebene Verfahren auszuführen, besonders gut für Anwendungen des autonomen Fahrens geeignet.The method described here advantageously provides a mechanism to compensate for lateral forces caused by uneven ground. Appropriate torque adjustments for at least one wheel of the vehicle can ensure body calming with regard to the lateral force actually caused by the uneven ground. By calming the body, driving comfort is increased. Vehicles that are set up to carry out the method described here are therefore particularly well suited for autonomous driving applications.

Die Kompensation der durch eine Bodenunebenheit eigentlich verursachten Querkräfte wird mittels der Variation des für zumindest ein Rad bereitgestellten Drehmoments verwirklicht. Das bedeutet, dass keine aktiven Federvorrichtungen oder Aktuatoren notwendig sind, um die Querkräfte zu kompensieren. Im Gegensatz zu bisherigen Ansätzen wird die Kompensation der Querkräfte mittels zumindest einer elektrischen Maschine gewährleistet, die durch die Fahrdynamikregelungsvorrichtung entsprechend angesteuert wird. Durch die Vermeidung von aktiven Federvorrichtungen oder Aktuatoren kann Bauraum und Gewicht eingespart werden, wodurch die Betriebseffizienz des Fahrzeugs verbessert ist.The compensation of the lateral forces actually caused by an uneven surface is achieved by varying the torque provided for at least one wheel. This means that no active spring devices or actuators are required to compensate for the lateral forces. In contrast to previous approaches, the compensation of the lateral forces is ensured by means of at least one electric machine, which is controlled accordingly by the vehicle dynamics control device. By avoiding active spring devices or actuators, installation space and weight can be saved, thereby improving the operating efficiency of the vehicle.

Diese Vorteile werden dadurch gewährleistet, dass elektrische Maschinen, die zum Antrieb der Räder des Fahrzeugs genutzt werden, ein stark verbessertes Ansprechverhalten verglichen mit klassischen Verbrennungsmotoren aufweisen. Das bedeutet, dass im Fall einer elektrischen Maschine, eine im Vergleich zu einem Verbrennungsmotor stark verkürzte Zeitdauer benötigt wird, um ein gewünschtes Drehmoment zu erzielen. In anderen Worten, ein Charakteristikum einer elektrischen Maschine ist, dass diese sehr schnell beschleunigt oder abgebremst werden kann, beispielsweise innerhalb von Millisekunden. Dadurch wird die Fahrdynamikregelungsvorrichtung in die Lage versetzt, einen Eingriff mittels einer bedarfsgerechten Ansteuerung einer elektrischen Maschine auszuüben, um die Kompensation der Querkräfte zu gewährleisten. Das bedeutet, dass neben dem Eingriff durch die Aktivierung einer Bremsvorrichtung des Fahrzeugs, basierend auf dem kurzen Ansprechverhalten der elektrischen Maschine, der Fahrdynamikregelungsvorrichtung eine zusätzliche Eingriffsmöglichkeit zur Verfügung gestellt wird. Daraus resultiert, dass das Fahrzeug nicht zwingend abgebremst werden muss, sondern in Abhängigkeit des bestimmten Rollwinkels und des bestimmten Gierwinkels auch beschleunigt werden kann. Die Drehmomentanpassung für zumindest ein Rad des Fahrzeugs kann insbesondere ausschließlich durch eine elektrische Maschine gewährleistet werden, die diesem Rad zugeordnet ist. Eine dem Rad zugeordnete Bremsvorrichtung ist für das Verfahren nicht zwingend notwendig, kann optional aber ebenfalls oder ausschließlich genutzt werden, um das an das Rad ausgegebene Drehmoment zu variieren.These advantages are ensured by the fact that electric machines used to drive the vehicle's wheels have a greatly improved response behavior compared to classic internal combustion engines. This means that in the case of an electric machine, a greatly reduced amount of time is needed to achieve a desired torque compared to an internal combustion engine. In other words, a characteristic of an electrical machine is that it can be accelerated or decelerated very quickly, for example within milliseconds. This enables the vehicle dynamics control device to intervene by means of a needs-based control of an electric machine in order to ensure compensation for the lateral forces. This means that, in addition to the intervention by activating a braking device of the vehicle, an additional intervention option is made available to the vehicle dynamics control device based on the short response behavior of the electric machine. The result of this is that the vehicle does not necessarily have to be braked, but can also be accelerated depending on the specific roll angle and the specific yaw angle. The torque adjustment for at least one wheel of the vehicle can in particular be ensured exclusively by an electric machine that is assigned to this wheel. A braking device assigned to the wheel is not absolutely necessary for the method, but can optionally also or exclusively be used to vary the torque output to the wheel.

Die Variation des an das Rad ausgegebenen Drehmoments wird durch das Rad auf den Untergrund übertragen. Dadurch wird ein Gegenmoment bewirkt, welches in die Karosserie des Fahrzeugs eingeleitet wird. Die Drehmomentvariation wird durch die Fahrdynamikregelungsvorrichtung derart angepasst, dass das in die Karosserie des Fahrzeugs eingeleitete Gegenmoment eine Gegenkraft bewirkt, die der Querkraft entgegengesetzt ist, die durch die Bodenunebenheit im unkompensierten Fall eigentlich verursacht wird. So heben sich die durch die Bodenunebenheit bewirkte Querkraft und die durch die Drehmomentvariation hervorgerufene Gegenkraft bestenfalls auf, was gleichfalls zur Aufhebung der jeweils verursachten Bewegungen führt. Dies führt im Idealfall zu einer perfekten Fahrzeugberuhigung hinsichtlich der durch die Bodenunebenheit verursachten Querkraft. Dadurch können Beschleunigungen auf die Insassen, die aus der Querkraft resultieren würden, vermieden werden.The variation in torque output to the wheel is transmitted through the wheel to the ground. This creates a counter torque which is introduced into the body of the vehicle. The torque variation is adjusted by the vehicle dynamics control device in such a way that the counter-torque introduced into the body of the vehicle causes a counterforce that is opposite to the transverse force that is actually caused by the unevenness of the ground in the uncompensated case. In this way, the transverse force caused by the uneven ground and the counterforce caused by the torque variation cancel each other out, which also leads to the cancellation of the movements caused in each case. Ideally, this leads to perfect vehicle stabilization with regard to the lateral force caused by the uneven ground. This makes it possible to avoid accelerations on the occupants that would result from the lateral force.

Das erfindungsgemäße Verfahren ist eingerichtet, um Bewegungen auf ein Fahrzeug, die aufgrund einer Querkraft verursacht werden, die durch eine Bodenunebenheit hervorgerufen wird, substantiell zu kompensieren. Vorliegend ist eine Kompensation dann als substantiell anzusehen, wenn sie von einem Durchschnittsfahrer sofort als Verbesserung wahrgenommen wird. Dadurch wird eine Beruhigung des Fahrzeugs bezüglich der Wechselwirkung mit der Bodenunebenheit bereitgestellt.The method according to the invention is set up to substantially compensate for movements on a vehicle that are caused by a lateral force caused by an uneven ground. In the present case, compensation is to be regarded as substantial if it is immediately perceived as an improvement by the average driver. This provides a calming effect for the vehicle in terms of interaction with the uneven ground.

Die Kompensation kann, muss aber nicht perfekt sein. Entscheidend ist, dass durch die Querkraft eigentlich verursachte Bewegungen des Fahrzeugs (für den unkompensierten Fall der Bodenunebenheit) derart deutlich abgeschwächt werden, dass ein Durchschnittsfahrer die Kompensation unmittelbar als Verbesserung wahrnimmt. Beispielsweise kann die Kompensation derart sein, dass durch die Drehmomentvariation eine Gegenkraft ausgeübt wird, die betragsmäßig zumindest 50 % der durch die Bodenunebenheit verursachten Querkraft beträgt. Bevorzugt kann die durch die Drehmomentvariation ausgeübte Gegenkraft auch zumindest 70 % der durch die Bodenunebenheit verursachten Querkraft betragen. Weiter bevorzugt kann die Gegenkraft auch 80% zumindest oder sogar 90 % der durch die Bodenunebenheit verursachten Querkraft betragen.The compensation can, but does not have to be, perfect. What is crucial is that the vehicle movements actually caused by the lateral force (for the uncompensated case of uneven ground) are so significantly weakened that an average driver immediately perceives the compensation as an improvement. For example The compensation can be such that the torque variation exerts a counterforce that is at least 50% of the transverse force caused by the uneven ground. Preferably, the counterforce exerted by the torque variation can also amount to at least 70% of the transverse force caused by the uneven ground. More preferably, the counterforce can also be at least 80% or even 90% of the transverse force caused by the unevenness of the floor.

Zudem kann die Abbremsung oder Beschleunigung des Rads durch eine Leistungsanpassung der dem Rad zugeordneten elektrischen Maschine gleichmäßig erfolgen. Eine elektrische Maschine ermöglicht, dass das ausgegebene Drehmoment als Folge der Ansteuerung der elektrischen Maschine stetig variiert werden kann, ohne dass abrupte Leistungssprünge auftreten. Die Leistungsanpassung der dem Rad zugeordneten elektrischen Maschine kann daher und aufgrund des kurzen Ansprechverhaltens sogenannte Mikrobeschleunigungen (Reduzierungen oder Erhöhungen des ausgegebenen Drehmoments) ermöglichen, die betragsmäßig derart gering sind und derart kurz angelegt werden, dass sie von den Insassen des Fahrzeugs nicht wahrnehmbar sind. So ist der Fahrkomfort für die Insassen des Fahrzeugs trotz der Bodenunebenheit und bei gleichzeitiger Erhöhung der Betriebseffizienz des Fahrzeugs verbessert.In addition, the wheel can be braked or accelerated evenly by adjusting the power of the electric machine assigned to the wheel. An electric machine allows the output torque to be continuously varied as a result of the control of the electric machine without abrupt jumps in performance occurring. The power adjustment of the electric machine assigned to the wheel can therefore and due to the short response behavior enable so-called micro-accelerations (reductions or increases in the torque output) which are so small in magnitude and are applied so briefly that they are not noticeable by the vehicle's occupants. This improves driving comfort for the vehicle's occupants despite the unevenness of the ground and at the same time increases the operating efficiency of the vehicle.

Die Verringerung oder Erhöhung des durch den jeweiligen Radnabenmotor bereitgestellten Drehmoments für das Rad, dem der Radnabenmotor zugeordnet ist, kann dadurch erzielt werden, dass die Fahrdynamikregelungsvorrichtung den jeweiligen Radnabenmotor direkt anspricht und ein entsprechendes Stellsignal ausgibt. Alternativ kann die Fahrdynamikregelungsvorrichtung auch ein entsprechendes Stellsignal an eine Motorsteuerungsvorrichtung oder eine Bremssteuerungsvorrichtung des Fahrzeugs ausgeben, das zur Folge hat, dass mittelbar die Anpassung des von dem Radnabenmotor oder einer Bremsvorrichtung ausgegebenen Drehmoments in bedarfsgerechter Weise auslöst.The reduction or increase in the torque provided by the respective wheel hub motor for the wheel to which the wheel hub motor is assigned can be achieved in that the vehicle dynamics control device directly addresses the respective wheel hub motor and outputs a corresponding control signal. Alternatively, the vehicle dynamics control device can also output a corresponding control signal to an engine control device or a brake control device of the vehicle, which has the result that the torque output by the wheel hub motor or a braking device is indirectly triggered in a manner that meets requirements.

Bevorzugt wird für zumindest ein Rad des Fahrzeugs in Abhängigkeit vom in Schritt B bestimmten Rollwinkel und Gierwinkel zusätzlich in Schritt C eine Lenkbewegung um eine Radhochachse des Rades ausgelöst. Die ausgelöste Lenkbewegung ist unabhängig von einer Lenkposition, die durch eine für einen Fahrer vorgesehenen Lenkvorrichtung des Fahrzeugs definiert ist. Dadurch wird für die Fahrdynamikregelungsvorrichtung eine zusätzliche Eingriffsmöglichkeit in die Fahrzeugkonfiguration des Fahrzeugs bereitgestellt, um die durch die Bodenunebenheit verursachten Querkräfte zu kompensieren. Dadurch kann die Karosserieberuhigung in verbesserter Weise erreicht werden.Preferably, a steering movement about a vertical wheel axis of the wheel is additionally triggered in step C for at least one wheel of the vehicle depending on the roll angle and yaw angle determined in step B. The triggered steering movement is independent of a steering position that is defined by a steering device of the vehicle intended for a driver. This provides the vehicle dynamics control device with an additional option for intervention in the vehicle configuration of the vehicle in order to compensate for the lateral forces caused by the uneven ground. As a result, body calming can be achieved in an improved manner.

Besonderes bevorzugt kann auch für mehrere Räder eine Lenkbewegung ausgelöst werden. Die für verschiedene Räder ausgelösten Lenkbewegungen können entsprechend einem einheitlichen Lenkwinkel oder entsprechend unterschiedlicher Lenkwinkel erfolgen. Dadurch wird eine zusätzliche Variationsmöglichkeit bereitgestellt, um eine noch bessere Kompensation der durch die Querkraft verursachten Bewegungen zu ermöglichen.Particularly preferably, a steering movement can also be triggered for several wheels. The steering movements triggered for different wheels can take place according to a uniform steering angle or according to different steering angles. This provides additional variation options to enable even better compensation of the movements caused by the transverse force.

Optional werden lediglich Lenkbewegungen ausgelöst, die die derart klein und werden lediglich derart kurz angelegt, dass sie von den Insassen des Fahrzeugs nicht wahrgenommen werden. Dadurch ist der Fahrkomfort für die Insassen zusätzlich erhöht.Optionally, only steering movements that are so small and so short that they are not noticed by the vehicle's occupants are triggered. This further increases driving comfort for the occupants.

Besonders bevorzugt sind die durch die Fahrdynamikregelungsvorrichtung ausgelösten Lenkbewegungen derart, dass sie eine Fahrrichtung des Fahrzeugs nur unwesentlich beeinflusst wird. Somit ist die Lenkfähigkeit des Fahrzeugs trotz der ausgelösten zusätzlichen Lenkbewegung gewährleistet.Particularly preferably, the steering movements triggered by the vehicle dynamics control device are such that they only insignificantly influence the direction of travel of the vehicle. This ensures that the vehicle can be steered despite the additional steering movement triggered.

Bevorzugt wird durch die von dem Verfahren vorgesehene Lenkbewegung zur Kompensation der durch die Bodenunebenheit verursachten Querkräfte keine Rückmeldung an die Lenkvorrichtung des Fahrzeugs gegeben. Das bedeutet, dass die von der Fahrdynamikregelungsvorrichtung ausgelösten Lenkbewegungen des zumindest einen Rades des Fahrzeugs abgekoppelt von der Lenkvorrichtung des Fahrzeugs eingeleitet und gesteuert werden.Preferably, the steering movement provided by the method to compensate for the transverse forces caused by the uneven ground does not provide any feedback to the steering device of the vehicle. This means that the steering movements of the at least one wheel of the vehicle triggered by the vehicle dynamics control device are initiated and controlled decoupled from the steering device of the vehicle.

Besonders bevorzugt wird eine Variation des Drehmoments in Schritt C unabhängig von der Lenkposition der Lenkvorrichtung des Fahrzeugs gewährleistet. Das bedeutet, dass der Fahrer des Fahrzeugs eine Lenkvorgabe mittels der Lenkvorrichtung unabhängig von der Drehmomentvariation in Schritt C einstellen kann. In anderen Worten, das Fahrzeug kann trotz der Drehmomentvariation weiterhin dorthin fahren, wohin der Fahrer es lenkt. Die Fahrtrichtung des Fahrzeugs wird also durch die in Schritt C erfolgende Drehmomentvariation nicht beeinflusst.Particularly preferably, a variation of the torque in step C is ensured regardless of the steering position of the steering device of the vehicle. This means that the driver of the vehicle can set a steering specification using the steering device independently of the torque variation in step C. In other words, the vehicle can continue to go wherever the driver directs it despite the torque variation. The direction of travel of the vehicle is therefore not influenced by the torque variation that occurs in step C.

Optional wird das Drehmoment in Schritt C nur dann variiert, wenn der in Schritt B bestimmte Rollwinkel einen Rollwinkelschwellwert überschreitet und/oder der in Schritt B bestimmte Gierwinkel einen Gierwinkelschwellwert überschreitet. Dadurch wird ein unnötiger Regelungsaufwand vermieden, wenn die Querkräfte derart klein sind, dass sie keine merklichen Rollbewegungen um die Fahrzeuglängsachse oder Gierbewegungen um die Fahrzeughochachse verursachen.Optionally, the torque in step C is only varied if the roll angle determined in step B exceeds a roll angle threshold value and/or the yaw angle determined in step B exceeds a yaw angle threshold value. This avoids unnecessary control effort if the lateral forces are so small that they do not cause any noticeable rolling movements around the vehicle's longitudinal axis or yaw movements around the vehicle's vertical axis.

In einigen Ausführungsformen wird die Bodenunebenheit in Schritt A anhand zumindest eines Sensors des Fahrzeugs erkannt.In some embodiments, the uneven ground is detected in step A using at least one sensor of the vehicle.

Optional basiert der Sensor auf einem Ferndetektionsverfahren, beispielsweise einer Multifunktionskamera, wie einer Stereo-Multifunktionskamera. Alternativ oder kumulativ kann das Ferndetektionsverfahren ein Radar- oder Lidar-Verfahren umfassen. Mittels des Ferndetektionsverfahrens kann die Bodenunebenheit insbesondere erkannt werden, bevor eine Wechselwirkung mit dem Fahrzeug auftritt.Optionally, the sensor is based on a remote detection method, for example a multifunctional camera, such as a stereo multifunctional camera. Alternatively or cumulatively, the remote detection method may include a radar or lidar method. Using the remote detection method, the uneven ground can be detected in particular before an interaction with the vehicle occurs.

Der Sensor kann auch einen Beschleunigungssensor aufweisen, der eingerichtet ist, um eine infolge der Wechselwirkung mit der Bodenunebenheit auftretende Querbeschleunigung des Fahrzeugs zu erfassen. Dadurch kann die Präzision zur Bestimmung der auftretenden Querkräfte verbessert werden.The sensor can also have an acceleration sensor which is set up to detect transverse acceleration of the vehicle that occurs as a result of the interaction with the uneven ground. This can improve the precision of determining the transverse forces that occur.

Der Sensor kann auch mehrere Radsensoren umfassen, die unterschiedlichen Rädern des Fahrzeugs zugeordnet sind und jeweils eingerichtet sind, um eine Drehzahl des Rades, dem sie jeweils zugeordnet sind, zu erfassen. Durch die Wechselwirkung mit der Bodenunebenheit tritt in der Regel eine Drehzahldifferenz zwischen verschiedenen Rädern des Fahrzeugs auf, insbesondere falls nicht alle Räder des Fahrzeugs mit der Bodenunebenheit gleichermaßen wechselwirken. Die Fahrdynamikregelungsvorrichtung kann dann eingerichtet sein, basierend auf den erfassten Drehzahlen zumindest eine Drehzahldifferenz zwischen verschiedenen Rädern des Fahrzeugs zu bestimmen. Anschließend können basierend auf der zumindest einen Drehzahldifferenz die durch die Bodenunebenheit verursachten Querkräfte bestimmt werden.The sensor can also comprise a plurality of wheel sensors that are assigned to different wheels of the vehicle and are each set up to detect a rotational speed of the wheel to which they are respectively assigned. Due to the interaction with the uneven ground, a rotational speed difference usually occurs between different wheels of the vehicle, in particular if not all of the vehicle's wheels interact with the uneven ground equally. The vehicle dynamics control device can then be set up to determine at least one rotational speed difference between different wheels of the vehicle based on the detected rotational speeds. The transverse forces caused by the uneven ground can then be determined based on the at least one rotational speed difference.

Besonders bevorzugt umfasst der zumindest eine Sensor mehrere der hier skizzierten Erfassungstechniken. Das bedeutet, dass unterschiedliche Sensortypen kombiniert werden können, um die Zuverlässigkeit und Präzision der Erkennung einer Bodenunebenheit, die Querkräfte auf das Fahrzeug ausüben kann, zu erhöhen.Particularly preferably, the at least one sensor comprises several of the detection techniques outlined here. This means that different sensor types can be combined to increase the reliability and precision of detecting uneven ground that can exert lateral forces on the vehicle.

Optional wird in Schritt A ein Fortbewegungskorridor des Fahrzeugs entlang einer Bewegungsrichtung des Fahrzeugs basierend auf einem Ferndetektionsverfahren im Hinblick auf eine Bodenunebenheit überwacht, um eine Bodenunebenheit erkennen zu können, die im unkompensierten Fall eine Querkraft auf das Fahrzeug verursacht. In diesem Fall umfasst der Sensor des Fahrzeugs zumindest eine Vorrichtung, die auf einem Ferndetektionsverfahren beruht, beispielsweise Radar oder Lidar.Optionally, in step A, a travel corridor of the vehicle is monitored along a direction of movement of the vehicle based on a remote detection method with regard to an unevenness in the ground in order to be able to detect an unevenness in the ground which, in the uncompensated case, causes a lateral force on the vehicle. In this case, the sensor of the vehicle comprises at least one device that is based on a remote detection method, for example radar or lidar.

Alternativ oder kumulativ kann auch ein von dem Fahrzeug bereits erreichter Fortbewegungskorridor überwacht werden. In diesem Fall tritt die Wechselwirkung zwischen dem Fahrzeug und der Bodenunebenheit bereits ein. Daher kann der Sensor in diesem Fall auch, wie oben beschrieben, darauf beruhen, dass Drehzahlen von Rädern des Fahrzeugs erfasst werden und/oder dass auftretende Querbeschleunigungen unmittelbar erfasst werden.Alternatively or cumulatively, a travel corridor that the vehicle has already reached can also be monitored. In this case, the interaction between the vehicle and the unevenness in the ground has already occurred. Therefore, in this case, the sensor can also be based on the fact that, as described above, the rotational speed of the vehicle's wheels is recorded and/or that any lateral acceleration that occurs is recorded directly.

Bevorzugt wird in Schritt B bei der Bestimmung des Rollwinkels und des Gierwinkels zumindest eine Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit und/oder zumindest ein Stellwert einer Motorsteuerungsvorrichtung und/oder ein Stellwert einer Bremssteuervorrichtung und/oder zumindest eine Fahrzeugneigung entlang zumindest einer der Fahrzeuglängsachse, der Fahrzeughochachse und der Fahrzeugquerachse berücksichtigt. Die Berücksichtigung der genannten Größen kann die Bestimmung des durch die Bodenunebenheit aufgrund der eingeleiteten Querkräfte verursachten Rollwinkels und des Gierwinkels hinsichtlich der Präzision verbessert werden.Preferably, in step B, at least one vehicle reference speed and/or at least one control value of an engine control device and/or one control value of a brake control device and/or at least one vehicle inclination along at least one of the vehicle longitudinal axis, the vehicle vertical axis and the vehicle transverse axis are taken into account when determining the roll angle and the yaw angle. By taking the mentioned variables into account, the determination of the roll angle and the yaw angle caused by the unevenness of the ground due to the introduced transverse forces can be improved in terms of precision.

Dabei kann die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit zunächst von der Fahrdynamikregelungsvorrichtung bestimmt werden, bevor sie zur Bestimmung des Rollwinkels und des Gierwinkels herangezogen wird. Die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit basiert beispielsweise auf mehreren für verschiedene Räder erfassten Drehzahlen. Das bedeutet, dass für jedes Rad des Fahrzeugs die Drehzahl erfasst werden kann, wodurch eine Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit ermittelbar ist, beispielsweise durch Mittelwertbildung. Zusätzlich können bei der Bestimmung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit weitere Faktoren berücksichtigt werden, wie zum Beispiel eine Fahrzeugneigung oder Kurvenlage. Eine Kurvenlage führt dazu, dass die kurvenaußenseitigen Räder in der Regel die tatsächliche wahre Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit besser widerspiegeln, als dies die kurveninnenseitigen Räder tun. Die Fahrdynamikregelungsvorrichtung kann eingerichtet sein, um eine entsprechende Auswahl zu treffen, damit die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit möglichst präzise bestimmt wird.The vehicle reference speed can first be determined by the vehicle dynamics control device before it is used to determine the roll angle and the yaw angle. The vehicle reference speed is based, for example, on several speeds recorded for different wheels. This means that the speed can be recorded for each wheel of the vehicle, whereby a vehicle reference speed can be determined, for example by averaging. In addition, other factors can be taken into account when determining the vehicle reference speed, such as vehicle inclination or cornering position. A corner position means that the wheels on the outside of the curve generally reflect the actual vehicle reference speed better than the wheels on the inside of the curve do. The vehicle dynamics control device can be set up to make an appropriate selection so that the vehicle reference speed is determined as precisely as possible.

Alternativ kann die Fahrdynamikregelungsvorrichtung die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit auch durch ein externes Stellsignal empfangen, beispielsweise von einer Steuervorrichtung oder einer Sensorvorrichtung des Fahrzeugs.Alternatively, the vehicle dynamics control device can also receive the vehicle reference speed through an external control signal, for example from a control device or a sensor device of the vehicle.

Optional beruht die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit zumindest auf Stellwerten einer Motorsteuerungsvorrichtung und/oder einer Bremssteuervorrichtung. Basierend auf Stellwerten der Motorsteuerungsvorrichtung und/oder der Bremssteuervorrichtung kann bestimmbar sein, wie sich die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit eigentlich entwickeln sollte, denn basierend auf den Stellwerten sind die an den jeweiligen Rädern anliegenden Solldrehmomente bestimmt. Insofern können diese Informationen berücksichtigt werden, um die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit zu bestimmen oder um die Präzision von deren Bestimmung zu verbessern.Optionally, the vehicle reference speed is based at least on control values of an engine control device and/or a brake control device. Based on control values of the engine control device and/or the brake control device, it can be determined how the vehicle reference speed should actually develop, because the target torques applied to the respective wheels are determined based on the control values. In this respect, this information can be taken into account to determine the vehicle reference speed or to improve the precision of its determination.

Die Berücksichtigung der Stellwerte der Motorsteuerungsvorrichtung und/oder der Bremssteuervorrichtung bei der Bestimmung des Rollwinkels und des Gierwinkels führt daher ebenfalls zu einer Verbesserung der Präzision, da durch die Stellwerte die an den Rädern anliegenden Solldrehmomente bekannt sind. Die Fahrdynamikregelungsvorrichtung kann daher basierend auf diesen Informationen bestimmen, wie sich die Fahrzeugneigung ohne die Bodenunebenheit entwickeln sollte. Natürlich ist es generell wünschenswert, jegliche Abweichung von einer horizontalen Ausrichtung der Karosserie des Fahrzeugs zu vermeiden, um den Fahrkomfort für die Insassen zu verbessern, beispielsweise beim autonomen Fahren. Allerdings müssen auch Zentrifugalkräfte und Zentripetalkräfte berücksichtigt werden, die dazu führen können, dass eine Abweichung von einer horizontalen Ausrichtung des Fahrzeugs für die Insassen vorteilhaft ist. Beispielsweise kann die Ausrichtung des Fahrzeugs vom Untergrund und der Fahrzeuggeschwindigkeit sowie der Lenkvorgabe abhängen. Das bedeutet, dass die ohnehin vorhandene Variation der Topologie des Fahrzeuguntergrunds nur bis zu einem gewissen Maß kompensierbar sein kann. Insofern ist es grundlegende Aufgabe des Regelungsverhaltens, das von der Fahrdynamikregelungsvorrichtung ausgeübt wird, die zusätzlichen Bewegungen, die durch die Bodenunebenheit verursacht sind, zu kompensieren. Anders ausgedrückt soll jegliche zusätzliche durch die Bodenunebenheit verursachte ungleichmäßigen Beeinflussung des Fahrzeugs kompensiert werden.Taking the control values of the engine control device and/or the brake control device into account when determining the roll angle and the yaw angle therefore also leads to an improvement in precision, since the target torques applied to the wheels are known from the control values. The vehicle dynamics control device can therefore determine, based on this information, how the vehicle inclination should develop without the uneven ground. Of course, it is generally desirable to avoid any deviation from a horizontal orientation of the vehicle body in order to improve driving comfort for the occupants, for example in autonomous driving. However, centrifugal forces and centripetal forces must also be taken into account, which can result in a deviation from a horizontal alignment of the vehicle being beneficial for the occupants. For example, the orientation of the vehicle can depend on the surface and the vehicle speed as well as the steering input. This means that the already existing variation in the topology of the vehicle's surface can only be compensated for to a certain extent. In this respect, the basic task of the control behavior that is exercised by the vehicle dynamics control device is to compensate for the additional movements caused by the unevenness of the ground. In other words, any additional uneven influence on the vehicle caused by the unevenness of the ground should be compensated for.

Auch die Berücksichtigung der Fahrzeugneigung entlang zumindest einer der Fahrzeugachsen bei der Bestimmung des Rollwinkels und des Gierwinkels spiegelt insofern das reguläre Regelverhalten wieder, dass durch die Fahrdynamikregelungsvorrichtung ausgeübt wird. Wird das Fahrzeug beispielsweise entlang einem quer zur Fahrzeuglängsachse schräg verlaufenden Untergrund gefahren, so liegt eine Fahrzeugneigung gegenüber einer Horizontalen entlang der Querachse des Fahrzeugs ohnehin vor. Die Fahrdynamikregelungsvorrichtung kann die deshalb durch den Untergrund perse auftretende Fahrzeugneigung bei der Bestimmung des Rollwinkels und des Gierwinkels berücksichtigen. Im Endeffekt führt die durch einen Fahrzeuguntergrund begründete Variation der Fahrzeugneigung entlang zumindest einer der Fahrzeugachsen zu einer Änderung des Bezugssystems, bezüglich dessen die durch die Bodenunebenheit verursachten Querkräfte eine zusätzliche Rollbewegung und Gierbewegung verursachen. Das Verfahren wie zuvor beschrieben beschränkt sich daher dahingehend, dass die Fahrdynamikregelungsvorrichtung entsprechende Rollwinkel und Gierwinkel relativ zum jeweils vorherrschenden Bezugssystem bestimmt, welches dabei durch die jeweilige Fahrzeugorientierung definiert ist. Die Berücksichtigung der Fahrzeugneigung entsprechend einer der Fahrzeugachsen führt daher zur Verbesserung der Präzision bei der Bestimmung des Rollwinkels und des Gierwinkels.The consideration of the vehicle inclination along at least one of the vehicle axes when determining the roll angle and the yaw angle also reflects the regular control behavior that is exercised by the vehicle dynamics control device. For example, if the vehicle is driven along a surface that runs at an angle transversely to the vehicle's longitudinal axis, the vehicle will in any case be inclined relative to a horizontal along the transverse axis of the vehicle. The vehicle dynamics control device can take into account the vehicle inclination that occurs due to the surface when determining the roll angle and the yaw angle. Ultimately, the variation in the vehicle inclination caused by a vehicle surface along at least one of the vehicle axes leads to a change in the reference system, with respect to which the transverse forces caused by the unevenness of the ground cause an additional rolling movement and yaw movement. The method as described above is therefore limited to the fact that the vehicle dynamics control device determines corresponding roll angles and yaw angles relative to the prevailing reference system, which is defined by the respective vehicle orientation. Taking into account the vehicle inclination corresponding to one of the vehicle axles therefore leads to improving the precision in determining the roll angle and the yaw angle.

Besonders bevorzugt werden in Schritt C mehrere durch verschiedene Radnabenmotoren für unterschiedliche Räder bereitgestellte Drehmomente individuell in Abhängigkeit des in Schritt B bestimmten Rollwinkels und Gierwinkels reduziert oder erhöht werden. Das bedeutet, dass ein zusätzlicher Freiheitsgrad für die Fahrdynamikregelungsvorrichtung bereitgestellt wird, da diese mehrere Räder des Fahrzeugs gleichzeitig beeinflussen kann. Da mehrere Räder gleichzeitig beeinflusst werden, kann die Regelung der jeweiligen Drehmomente derart sein, dass das generelle Fahrverhalten des Fahrzeugs trotz der variierenden Drehmomente unbeeinflusst bleibt. Das bedeutet, dass Drehmomentvariation an unterschiedlichen Rädern des Fahrzeugs vorgesehen sein können, die zwar gemeinsam die durch die Querkräfte verursachten Rollbewegungen und Gierbewegungen des Fahrzeugs kompensieren können, die das Fahrzeug aber für Insassen des Fahrzeugs nur derart beeinflussen, dass diese kein verändertes Fahrverhalten wahrnehmen. In anderen Worten kompensieren sich die Drehmomentvariation, die an verschiedenen Rädern des Fahrzeugs vorgenommen werden, hinsichtlich des Fahrverhaltens des Fahrzeugs. So wird ein Verfahren geschaffen, das einerseits den Fahrkomfort erhöht, durch das die Fahrweise des Fahrzeugs aber nur unmerklich beeinflusst wird. Dies wird dadurch ermöglicht, dass die elektrischen Maschinen des Fahrzeugs ein kurzes Ansprechverhalten aufweisen, sodass schnelle und kurze Leistungsanpassungen möglich sind. Die Mikrobeschleunigungen, die genutzt werden, um die Drehmomentvariationen in an den verschiedenen Rädern zu erzielen, können sich aber gegenseitig kompensieren. So kann sich das Fahrzeug trotz der vorgenommenen Drehmomentvariationen entsprechend seinem ursprünglich Fahrverhalten (ohne die Bodenunebenheit) weiter fortbewegen.Particularly preferably, in step C, several torques provided by different wheel hub motors for different wheels are individually reduced or increased depending on the roll angle and yaw angle determined in step B. This means that an additional degree of freedom is provided for the vehicle dynamics control device, since it can influence several wheels of the vehicle at the same time. Since several wheels are influenced at the same time, the control of the respective torques can be such that the general driving behavior of the vehicle remains unaffected despite the varying torques. This means that torque variations can be provided on different wheels of the vehicle, which can jointly compensate for the rolling movements and yaw movements of the vehicle caused by the lateral forces, but which only influence the vehicle for the vehicle's occupants in such a way that they do not notice any changed driving behavior. In other words, the torque variations that are applied to different wheels of the vehicle compensate for each other in terms of the driving behavior of the vehicle. This creates a process that, on the one hand, increases driving comfort, but which only imperceptibly influences the way the vehicle is driven. This is made possible by the vehicle's electrical machines having a short response behavior, allowing quick and short performance adjustments. However, the micro-accelerations that are used to achieve the torque variations on the different wheels can compensate for each other. In this way, the vehicle can continue to move in accordance with its original driving behavior (without the uneven ground) despite the torque variations.

Optional wird das Verfahren dahingehend gebildet, dass in Schritt A auch solche Bodenunebenheiten erkannt werden, die geeignet sind, um im unkompensierten Fall eine auf das Fahrzeug wirkende Längskraft parallel zur Längsachse des Fahrzeugs und/oder Hochkraft parallel zur Hochachse des Fahrzeugs zu verursachen. Entsprechend dem weitergebildeten Verfahren werden dann in Schritt B auf der Längskraft und/oder auf der Hochkraft basierte Bewegungen des Fahrzeugs für eine unkompensierte Fortbewegung des Fahrzeugs bestimmt. Anschließend wird in Schritt C in Abhängigkeit von den in Schritt B bestimmten Bewegungen zumindest ein durch zumindest einen Radnabenmotor für ein angetriebenes Rad bereitgestelltes Drehmoment derart reduziert oder erhöht, dass die in Schritt B bestimmten Bewegungen substantiell kompensiert werden. Dadurch kann der Fahrkomfort weiter erhöht werden.Optionally, the method is designed in such a way that in step A those uneven surfaces are also recognized which are suitable for causing, in the uncompensated case, a longitudinal force acting on the vehicle parallel to the longitudinal axis of the vehicle and/or a high force parallel to the vertical axis of the vehicle. According to the further developed procedure, in step B Movements of the vehicle based on the longitudinal force and/or the high force are determined for uncompensated locomotion of the vehicle. Subsequently, in step C, depending on the movements determined in step B, at least one torque provided by at least one wheel hub motor for a driven wheel is reduced or increased in such a way that the movements determined in step B are substantially compensated. This can further increase driving comfort.

Das weitergebildete Verfahren ermöglicht also, solche Bodenunebenheiten zu erkennen, die geeignet sind, im unkompensierten Fall Längskräfte und/oder Hochkräfte auf das Fahrzeug auszuüben. Da die jeweiligen Kräfte nicht im Schwerpunkt des Fahrzeugs angreifen, werden im Fall von Längskräften Gierbewegungen entsprechend einem Gierwinkel um die Fahrzeughochachse und Nickbewegungen entsprechend einem Nickwinkel um die Fahrzeugquerachse ausgelöst. Im Fall von Hochkräften werden Rollbewegungen entsprechend einem Rollwinkel um die Fahrzeuglängsachse oder Nickbewegungen entsprechend einem Nickwinkel um die Fahrzeugquerachse ausgelöst. Das bedeutet, dass aufgrund der Bodenunebenheit komplexe Bewegungsschemata des Fahrzeugs verursacht sein können. Die Fahrdynamikregelungsvorrichtung ist eingerichtet, um die entsprechenden Bewegungen des Fahrzeugs in Abhängigkeit der auf das Fahrzeug durch die Bodenunebenheit einwirkenden Längskräfte und/oder Hochkräfte zu bestimmen, unter der Annahme dass die Bodenunebenheit nicht kompensiert wird. Anschließend bestimmt die Fahrdynamikregelungsvorrichtung zumindest einen Drehmomenteingriff für zumindest ein Rad des Fahrzeugs, um die bestimmten Bewegungen des Fahrzeugs aufgrund der von der Bodenunebenheit verursachten Kräfte zu kompensieren. Insgesamt kann das Fahrzeug so bezüglich aller möglichen Bewegungen um die Fahrzeuglängsachse, die Fahrzeugquerachse und die Fahrzeughochachse beruhigt werden. Daher stellt das weitergebildete Verfahren einen besonders hohen Fahrkomfort bereit.The further developed method therefore makes it possible to detect uneven ground which, in an uncompensated case, is capable of exerting longitudinal forces and/or high forces on the vehicle. Since the respective forces do not act at the center of gravity of the vehicle, in the case of longitudinal forces, yaw movements corresponding to a yaw angle about the vehicle's vertical axis and pitching movements corresponding to a pitch angle about the vehicle's transverse axis are triggered. In the case of high forces, rolling movements are triggered in accordance with a roll angle around the vehicle's longitudinal axis or pitching movements in accordance with a pitch angle around the vehicle's transverse axis. This means that complex movement patterns of the vehicle can be caused by the unevenness of the ground. The vehicle dynamics control device is set up to determine the corresponding movements of the vehicle depending on the longitudinal forces and/or vertical forces acting on the vehicle due to the uneven ground, assuming that the uneven ground is not compensated for. The vehicle dynamics control device then determines at least one torque intervention for at least one wheel of the vehicle in order to compensate for the specific movements of the vehicle due to the forces caused by the uneven ground. Overall, the vehicle can be calmed with regard to all possible movements around the vehicle's longitudinal axis, the vehicle's transverse axis and the vehicle's vertical axis. The further developed method therefore provides a particularly high level of driving comfort.

Optional können bei der Kompensation von durch eine Bodenunebenheit auf das Fahrzeug einwirkenden Längskräften und/oder Hochkräften wiederum Drehmomentvariationen mehreren Rädern des Fahrzeugs vorgesehen sein. Ferner können auch Lenkeingriffe in die lenkbaren Räder des Fahrzeugs vorgesehen sein. Dadurch können die durch die verschiedenen Kräfte verursachten komplexen Bewegungsschemata des Fahrzeugs besonders gut kompensiert werden, sodass der Fahrkomfort nochmals erhöht ist.Optionally, torque variations of several wheels of the vehicle can be provided when compensating for longitudinal forces and/or high forces acting on the vehicle due to uneven ground. Furthermore, steering interventions in the steerable wheels of the vehicle can also be provided. This means that the complex movement patterns of the vehicle caused by the various forces can be compensated particularly well, so that driving comfort is further increased.

Bevorzugt können für alle durch die Bodenunebenheit verursachten Bewegungen Winkelschwellwerte berücksichtigt werden. Für die Schwellwerte kann jeweils eine Hysterese vorgesehen sein, um ein stabiles Regelungsverhalten der Fahrdynamikregelungsvorrichtung zu gewährleisten.Angle threshold values can preferably be taken into account for all movements caused by the unevenness of the floor. A hysteresis can be provided for the threshold values in order to ensure stable control behavior of the vehicle dynamics control device.

Bevorzugt weist die Fahrdynamikregelungsvorrichtung zumindest eine Datenverarbeitungsvorrichtung auf. Insofern kann das Verfahren wie zuvor beschrieben insbesondere computerimplementiert ausgeführt werden.The vehicle dynamics control device preferably has at least one data processing device. In this respect, the method can be carried out, in particular, in a computer-implemented manner, as described above.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird auch ein Computerprogrammprodukt bereitgestellt, das Befehle aufweist, welche bei Ausführung durch eine Datenverarbeitungsvorrichtung, diese veranlasst, das Verfahren wie zuvor beschrieben auszuführen.According to a further aspect, a computer program product is also provided which has instructions which, when executed by a data processing device, cause it to carry out the method as described above.

Ferner wird gemäß einem weiteren Aspekt auch ein Speichermedium bereitgestellt, das das Computerprogrammprodukt wie zuvor beschrieben aufweist, so dass es bei Ausführung durch eine Datenverarbeitungsvorrichtung, diese veranlasst, das Verfahren wie zuvor beschrieben auszuführen.Furthermore, according to a further aspect, a storage medium is also provided which has the computer program product as described above, so that when executed by a data processing device, it causes it to carry out the method as described above.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird auch ein Fahrzeug bereitgestellt, das zumindest teilweise elektrisch angetrieben ist. Das Fahrzeug weist zumindest zwei an entgegengesetzten Enden einer Querachse des Fahrzeugs angeordnete jeweils einzeln durch jeweils zugeordnete Radnabenmotoren angetriebene Räder, zumindest einen Sensor und eine mit dem Sensor und den Radnabenmotoren gekoppelte Fahrdynamikregelungsvorrichtung auf.According to a further aspect, a vehicle is also provided that is at least partially electrically driven. The vehicle has at least two wheels arranged at opposite ends of a transverse axis of the vehicle, each driven individually by assigned wheel hub motors, at least one sensor and a vehicle dynamics control device coupled to the sensor and the wheel hub motors.

Der Sensor ist eingerichtet, um eine Bodenunebenheit zu erkennen, die geeignet ist, um im unkompensierten Fall zumindest eine auf das Fahrzeug wirkende Querkraft parallel zu der Querachse des Fahrzeugs zu verursachen.The sensor is set up to detect an unevenness in the ground which, in an uncompensated case, is suitable for causing at least one transverse force acting on the vehicle parallel to the transverse axis of the vehicle.

Die Fahrdynamikregelungsvorrichtung ist eingerichtet,

um für eine die Bodenunebenheit unkompensierte Fortbewegung des Fahrzeugs eine durch die Querkraft verursachte Rollbewegung entsprechend einem Rollwinkel des Fahrzeugs um eine Fahrzeuglängsachse und eine durch die Querkraft verursachte Gierbewegung entsprechend einem Gierwinkel des Fahrzeugs um eine Fahrzeughochachse zu bestimmen, und
um ein Stellsignal an zumindest einen Radnabenmotor auszugeben, sodass das durch diesen Radnabenmotor für ein angetriebenes Rad bereitgestellte Drehmoment derart reduziert oder erhöht wird, dass eine durch die Bodenunebenheit verursachte Rollbewegung des Fahrzeugs um die Fahrzeuglängsachse und eine durch die Bodenunebenheit verursachte Gierbewegung des Fahrzeugs um die Fahrzeughochachse substantiell kompensiert werden.

The vehicle dynamics control device is set up

in order to determine a rolling movement caused by the lateral force corresponding to a roll angle of the vehicle about a vehicle longitudinal axis and a yaw movement caused by the lateral force corresponding to a yaw angle of the vehicle about a vehicle vertical axis for a movement of the vehicle that is uncompensated for the unevenness of the ground, and
to output an actuating signal to at least one wheel hub motor, so that the torque provided by this wheel hub motor for a driven wheel is reduced or increased in such a way that a rolling movement of the vehicle about the vehicle's longitudinal axis caused by the uneven ground and one caused by the uneven ground Yaw movement of the vehicle around the vehicle's vertical axis can be substantially compensated.

Dadurch wird ein Fahrzeug bereitgestellt, welches eingerichtet ist um Bewegungen, die durch eine Bodenunebenheit verursacht sind, substantiell zu kompensieren. Für den Fahrzeugaufbau wird deshalb trotz der Wechselwirkung mit der Bodenunebenheit eine stabile Orientierung gewährleistet, sodass auf Insassen keine oder lediglich substantiell reduzierte durch die Bodenunebenheit verursachten Querbeschleunigungen wirken. Die für das Verfahren geltend gemachten Vorteile werden entsprechend durch das bereitgestellte Fahrzeug erzielt.This provides a vehicle which is set up to substantially compensate for movements caused by uneven ground. A stable orientation is therefore guaranteed for the vehicle body despite the interaction with the unevenness of the ground, so that no or only substantially reduced lateral accelerations caused by the unevenness of the ground act on the occupants. The benefits claimed for the procedure are achieved accordingly by the vehicle provided.

Optional umfasst der Sensor zumindest eine Ferndetektionsvorrichtung für elektromagnetische Wellen eines vorbestimmten Wellenlängenbereichs, einen Querbeschleunigungssensor oder einen Radsensor. Dadurch kann die Bodenunebenheit besonders präzise hinsichtlich ihrer Auswirkungen für den unkompensierten Fall beurteilt werden.Optionally, the sensor comprises at least one remote detection device for electromagnetic waves of a predetermined wavelength range, a lateral acceleration sensor or a wheel sensor. This allows the unevenness of the ground to be assessed particularly precisely with regard to its effects in the uncompensated case.

Im Sinne der vorliegenden Erfindung können zumindest teilweise elektrisch angetriebene Fahrzeuge insbesondere Landfahrzeuge mit einer elektrischen Maschine umfassen, nämlich unter anderem Dreiräder, Trikes, Quads, Gelände- und Straßenfahrzeuge wie Personenkraftwagen, Busse, Lastkraftwagen, Traktoren und andere Nutzfahrzeuge, Schienenfahrzeuge (Bahnen), welche zumindest einen dem Vortrieb des Fahrzeugs dienenden Elektromotor aufweisen. Fahrzeuge können bemannt oder unbemannt sein. Neben reinen Elektrofahrzeugen (BEV) können auch Plug-In-Hybride (PHEV) und Brennstoffzellenfahrzeuge (FCEV) umfasst sein.For the purposes of the present invention, at least partially electrically powered vehicles can include, in particular, land vehicles with an electric machine, namely, among others, tricycles, trikes, quads, off-road and road vehicles such as passenger cars, buses, trucks, tractors and other commercial vehicles, rail vehicles (trains), which have at least one electric motor used to propel the vehicle. Vehicles can be manned or unmanned. In addition to pure electric vehicles (BEV), plug-in hybrids (PHEV) and fuel cell vehicles (FCEV) can also be included.

Die Erfindung sowie weitere vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen derselben werden im Folgenden anhand der in den Zeichnungen dargestellten Beispiele näher beschrieben und erläutert. Die der Beschreibung und den Zeichnungen zu entnehmenden Merkmale können einzeln für sich oder zu mehreren in beliebiger Kombination erfindungsgemäß angewandt werden. Es zeigen:

- 1 eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen zumindest teilweise elektrisch angetriebenen Fahrzeugs und einer Bodenunebenheit, und
- 2 eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Betreiben eines zumindest teilweise elektrisch angetriebenen Fahrzeugs.

The invention and further advantageous embodiments and developments thereof are described and explained in more detail below using the examples shown in the drawings. The features that can be found in the description and the drawings can be used individually or in groups in any combination according to the invention. Show it:

- 1 a schematic representation of an at least partially electrically driven vehicle according to the invention and an uneven ground, and
- 2 a schematic representation of a method according to the invention for operating an at least partially electrically driven vehicle.

Alle nachstehend in Bezug auf die Ausführungsbeispiele und/oder die begleitenden Figuren offengelegten Merkmale können allein oder in einer beliebigen Unterkombination mit Merkmalen der Aspekte der vorliegenden Offenbarung, einschließlich Merkmalen bevorzugter Ausführungsformen, kombiniert werden, vorausgesetzt, die sich ergebende Merkmalskombination ist für einen Fachmann auf dem Gebiet der Technik sinnvoll.All of the features disclosed below with respect to the embodiments and/or the accompanying figures may be combined, alone or in any subcombination, with features of the aspects of the present disclosure, including features of preferred embodiments, provided the resulting combination of features is apparent to one skilled in the art Field of technology makes sense.

1 zeigt eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen zumindest teilweise elektrisch angetriebenen Fahrzeugs 10 und einer Bodenunebenheit 12. 1 shows a schematic representation of an at least partially electrically driven vehicle 10 according to the invention and an uneven ground 12.

Das Fahrzeug 10 weist Räder 14A bis 14D auf. Die Räder 14A, 14B sind an gegenüberliegenden Enden einer querverlaufenden Vorderachse 16 des Fahrzeugs 10 angeordnet. Demgegenüber sind die Räder 14C, 14D an gegenüberliegenden Enden einer querverlaufenden Hinterachse 18 des Fahrzeugs angeordnet.The vehicle 10 has wheels 14A to 14D. The wheels 14A, 14B are arranged at opposite ends of a transverse front axle 16 of the vehicle 10. In contrast, the wheels 14C, 14D are arranged at opposite ends of a transverse rear axle 18 of the vehicle.

Jedem Rad 14 ist eine Bremsvorrichtung 20, ein Radnabenmotor 22, der eine elektrische Maschine darstellt, und ein Radsensor 24 zugeordnet.Each wheel 14 is assigned a braking device 20, a wheel hub motor 22, which represents an electric machine, and a wheel sensor 24.

Mittels der Radnabenmotoren 22 sind die Räder 14 des Fahrzeugs 10 unabhängig voneinander antreibbar.By means of the wheel hub motors 22, the wheels 14 of the vehicle 10 can be driven independently of one another.

Die Bremsvorrichtungen 20 sind mit einer Bremssteuervorrichtung 26 gekoppelt. Die Radnabenmotoren 22 sind zumindest mit einer Motorsteuervorrichtung 28 gekoppelt. Die Motorsteuervorrichtung 28 und die Bremssteuervorrichtung 26 können auch Stellwerte bezüglich der jeweils mit Ihnen gekoppelten peripheren Komponenten bereitstellen. Das bedeutet, dass die Bremssteuervorrichtung 26 optional auch die Radnabenmotoren 22 ansteuern kann. Die Motorsteuervorrichtung 28 und die Bremssteuervorrichtung 26 können deshalb auch als gemeinsame Steuervorrichtung angesehen werden.The braking devices 20 are coupled to a brake control device 26. The wheel hub motors 22 are coupled to at least one motor control device 28. The engine control device 28 and the brake control device 26 can also provide control values with respect to the peripheral components coupled to them. This means that the brake control device 26 can optionally also control the wheel hub motors 22. The engine control device 28 and the brake control device 26 can therefore also be viewed as a common control device.

Das Fahrzeug 10 umfasst auch eine Fahrdynamikregelungsvorrichtung 30. Mit der Fahrdynamikregelungsvorrichtung 30 sind vorliegend die Radsensoren 24 gekoppelt.The vehicle 10 also includes a vehicle dynamics control device 30. In the present case, the wheel sensors 24 are coupled to the vehicle dynamics control device 30.

Die Fahrdynamikregelungsvorrichtung 30 umfasst vorliegend eine Datenverarbeitungsvorrichtung 32. Mittels der Datenverarbeitungsvorrichtung 32 kann die Fahrdynamikregelungsvorrichtung 30 das nachfolgend beschriebene Regelungsverhalten entsprechend dem erfindungsgemäßen Verfahren ausführen.In the present case, the vehicle dynamics control device 30 comprises a data processing device 32. By means of the data processing device 32, the vehicle dynamics control device 30 can carry out the control behavior described below in accordance with the method according to the invention.

Vorliegend umfasst das Fahrzeug 10 ferner einen Beschleunigungssensor 34, der ebenfalls mit der Fahrdynamikregelungsvorrichtung 30 gekoppelt ist.In the present case, the vehicle 10 further comprises an acceleration sensor 34, which is also coupled to the vehicle dynamics control device 30.

Zusätzlich umfasst das Fahrzeug 10 einen Radarsensor 36, der ebenfalls mit der Fahrdynamikregelungsvorrichtung 30 gekoppelt ist. Der Radarsensor 36 ist eingerichtet, um innerhalb eines Detektionsbereichs 38 Bodenunebenheiten 12 zu erfassen. Der Detektionsbereich 38 überlappt zumindest teilweise mit einem Fortbewegungskorridor 40, der sich entlang einer Bewegungsrichtung des Fahrzeugs 10 erstreckt. So kann mittels des Radarsensors 36 eine Bodenunebenheit in Fortbewegungsrichtung des Fahrzeugs 10 erkannt werden, sobald diese mit dem Detektionsbereich 38 des Radarsensors 36 überlappt.In addition, the vehicle 10 includes a radar sensor 36, which is also coupled to the vehicle dynamics control device 30. The radar sensor 36 is set up to detect uneven floors 12 within a detection area 38. The detection area 38 overlaps at least partially with a travel corridor 40, which extends along a direction of movement of the vehicle 10. An uneven ground in the direction of travel of the vehicle 10 can be detected using the radar sensor 36 as soon as it overlaps the detection area 38 of the radar sensor 36.

Der Beschleunigungssensor 34 ist eingerichtet, um Beschleunigungen entlang der Fahrzeugachsen des Fahrzeugs 10 zu erfassen. Daher kann der Beschleunigungssensor 34 genutzt werden, wenn eine Wechselwirkung zwischen dem Fahrzeug 10 und der Bodenunebenheit 12 bereits eingetreten ist. Insbesondere ist der Beschleunigungssensor 34 eingerichtet, um eine Querbeschleunigung entlang einer Querachse des Fahrzeugs 10, um eine Längsbeschleunigung entlang einer Längsachse des Fahrzeugs 10 und um eine Hochbeschleunigung entlang einer Hochachse des Fahrzeugs 10 zu erfassen.The acceleration sensor 34 is set up to detect accelerations along the vehicle axes of the vehicle 10. Therefore, the acceleration sensor 34 can be used when an interaction between the vehicle 10 and the uneven ground 12 has already occurred. In particular, the acceleration sensor 34 is set up to detect a lateral acceleration along a transverse axis of the vehicle 10, a longitudinal acceleration along a longitudinal axis of the vehicle 10 and a high acceleration along a vertical axis of the vehicle 10.

Die Radsensoren 24 sind jeweils eingerichtet, um eine Drehzahl des Rades 14 zu erfassen, dem sie jeweils zugeordnet sind.The wheel sensors 24 are each set up to detect a speed of the wheel 14 to which they are respectively assigned.

Die Radsensoren 24, der Beschleunigungssensor 34, und der Radarsensor 36 können als zueinander komplementäre Sensoren angesehen werden. Generell ist lediglich ein Sensortyp notwendig, um eine Bodenunebenheit 12 zu erfassen.The wheel sensors 24, the acceleration sensor 34, and the radar sensor 36 can be viewed as sensors that are complementary to one another. In general, only one type of sensor is necessary to detect an uneven ground 12.

Das Hilfsdiagramm 42 veranschaulicht das Fahrzeug 10 entsprechend einem kartesischen Koordinatensystem. Das Fahrzeug 10 weist eine Längsachse 44, eine Querachse 46 und eine Hochachse 48 auf. Durch entsprechende Krafteinleitung kann das Fahrzeug 10 um die Längsachse 44 eine Rollbewegung 50 (auch Wankbewegung genannt) ausführen. Um die Fahrzeugquerachse 46 kann das Fahrzeug 10 eine Nickbewegung 52 ausführen. Um die Fahrzeughochachse 48 kann das Fahrzeug 10 eine Gierbewegung 54 (auch Schlingerbewegung genannt) ausführen.The auxiliary diagram 42 illustrates the vehicle 10 according to a Cartesian coordinate system. The vehicle 10 has a longitudinal axis 44, a transverse axis 46 and a vertical axis 48. By applying appropriate force, the vehicle 10 can execute a rolling movement 50 (also called a rolling movement) about the longitudinal axis 44. The vehicle 10 can perform a pitching movement 52 about the vehicle transverse axis 46. The vehicle 10 can execute a yaw movement 54 (also called a rolling movement) around the vehicle vertical axis 48.

Basierend auf den Messdaten der Radsensoren 24 oder des Beschleunigungssensors 34 oder des Radarsensors 36 oder Kombinationen davon ist die Fahrdynamikregelungsvorrichtung 30 eingerichtet, um eine Bodenunebenheit 12 zu erkennen, die eine Querkraft entlang einer Querachse des Fahrzeugs 10 auf das Fahrzeug 10 ausübt, sofern deren Auswirkung nicht kompensiert wird. Da die Bodenunebenheit 12 mit einem der Räder 14 des Fahrzeugs 10 wechselwirkt, stimmt der Angriffspunkt der jeweils durch die Bodenunebenheit 12 bewirkten Kraft nicht mit dem Schwerpunkt des Fahrzeugs 10 überein. Dadurch entsteht eine Hebelwirkung, die Rotationen um die Fahrzeuglängsachse 44, die Fahrzeugquerachse 46 oder die Fahrzeughochachse 48 verursachen kann. Da die durch die Bodenunebenheit 12 eingebrachte Kraft jeweils tangential bezüglich der jeweiligen Rotation angreift, kann durch eine von der Bodenunebenheit 12 bewirkte Querkraft eine Rollbewegung 50 und eine Gierbewegung 54 verursacht werden. Im Allgemeinen wird eine kombinierte Bewegung aus einer Querkraft resultieren.Based on the measurement data from the wheel sensors 24 or the acceleration sensor 34 or the radar sensor 36 or combinations thereof, the vehicle dynamics control device 30 is set up to detect an uneven ground 12 that exerts a transverse force along a transverse axis of the vehicle 10 on the vehicle 10, provided that their effect is not is compensated. Since the uneven ground 12 interacts with one of the wheels 14 of the vehicle 10, the point of application of the force caused by the uneven ground 12 does not correspond to the center of gravity of the vehicle 10. This creates a leverage effect that can cause rotations about the vehicle longitudinal axis 44, the vehicle transverse axis 46 or the vehicle vertical axis 48. Since the force introduced by the uneven ground 12 acts tangentially with respect to the respective rotation, a rolling movement 50 and a yaw movement 54 can be caused by a transverse force caused by the uneven ground 12. In general, a combined motion will result from a transverse force.

Analog wird durch eine Längskraft eine Nickbewegung 52 und eine Gierbewegung 54 verursacht. Durch eine Hochkraft wird eine Rollbewegung 50 und eine Nickbewegung 52 verursacht.Analogously, a pitching movement 52 and a yaw movement 54 are caused by a longitudinal force. A rolling movement 50 and a pitching movement 52 are caused by a high force.

Erfindungsgemäß ist die Fahrdynamikregelungsvorrichtung 30 zumindest eingerichtet, um die aus der Querkraft resultierenden Bewegungen des Fahrzeugs 10 durch Drehmomentvariationen zu kompensieren, die entsprechende Gegenbewegungen auslösen.According to the invention, the vehicle dynamics control device 30 is at least designed to compensate for the movements of the vehicle 10 resulting from the transverse force by means of torque variations which trigger corresponding countermovements.

2 zeigt eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen Verfahrens 56 zum Betreiben eines zumindest teilweise elektrisch angetriebenen Fahrzeugs 10. Optionale Schritte sind gestrichelt dargestellt. 2 shows a schematic representation of a method 56 according to the invention for operating an at least partially electrically driven vehicle 10. Optional steps are shown in dashed lines.

In Schritt 58 wird eine Bodenunebenheit 12 erkannt, die geeignet ist, um im unkompensierten Fall zumindest eine auf das Fahrzeug 10 wirkende Querkraft parallel zu einer Querachse 46 des Fahrzeugs 10 zu verursachen.In step 58, an uneven ground 12 is detected, which is suitable for causing at least one transverse force acting on the vehicle 10 parallel to a transverse axis 46 of the vehicle 10 in an uncompensated case.

Die Erkennung der Bodenunebenheit 12 erfolgt mithilfe zumindest eines Sensors, beispielsweise des Radarsensors 36.The uneven ground 12 is detected using at least one sensor, for example the radar sensor 36.

Im Schritt 60 bestimmt die Fahrdynamikregelungsvorrichtung 30 für eine die Bodenunebenheit 12 unkompensierte Fortbewegung des Fahrzeugs 10 eine durch die Querkraft verursachte Rollbewegung 50 entsprechend einem Rollwinkel des Fahrzeugs 10 um die Fahrzeuglängsachse 44 und eine durch die Querkraft verursachte Gierbewegung 54 entsprechend einem Gierwinkel des Fahrzeugs 10 um die Fahrzeughochachse 48.In step 60, the vehicle dynamics control device 30 determines a rolling movement 50 caused by the lateral force corresponding to a roll angle of the vehicle 10 about the vehicle longitudinal axis 44 and a yaw movement 54 caused by the lateral force corresponding to a yaw angle of the vehicle 10 about the uneven ground 12 uncompensated locomotion of the vehicle 10 Vehicle vertical axis 48.

Um die resultierenden Bewegungen bestimmen zu können, umfasst die Fahrdynamikregelungsvorrichtung 30 Informationen über das Fahrzeug 10, beispielsweise die äußeren Abmessungen, das Gewicht, die Position der Räder und dergleichen. Optional können die Informationen auch durch entsprechende Sensoren oder eine Fahrzeugsteuervorrichtung bereitgestellt werden.In order to be able to determine the resulting movements, the vehicle dynamics control device 30 includes information about the vehicle 10, for example the external dimensions, the weight, the position of the wheels and the like. Optionally, the information can also be provided by appropriate sensors or a vehicle control device.

Beispielsweise können die entsprechenden Informationen auch in einer Speichervorrichtung abgelegt sein, die mit der Fahrdynamikregelungsvorrichtung 30 gekoppelt ist.For example, the corresponding information can also be stored in a storage device that is coupled to the vehicle dynamics control device 30.

Im nachfolgenden Schritt 62 wird von der Fahrdynamikregelungsvorrichtung 30 in Abhängigkeit vom bestimmten Rollwinkel und dem Gierwinkel zumindest ein durch zumindest einen Radnabenmotor 22 für ein angetriebenes Rad 14 bereitgestelltes Drehmoment derart reduziert oder erhöht, dass eine durch die Bodenunebenheit 12 verursachte Rollbewegung 50 des Fahrzeugs 10 um die Fahrzeuglängsachse 44 und eine durch die Bodenunebenheit 12 verursachte Gierbewegung 54 des Fahrzeugs um die Fahrzeughochachse 48 substantiell kompensiert werden.In the subsequent step 62, the vehicle dynamics control device 30 reduces or increases, depending on the specific roll angle and the yaw angle, at least one torque provided by at least one wheel hub motor 22 for a driven wheel 14 in such a way that a rolling movement 50 of the vehicle 10 caused by the uneven ground 12 is reduced by the Vehicle longitudinal axis 44 and a yawing movement 54 of the vehicle about the vehicle vertical axis 48 caused by the uneven ground 12 are substantially compensated.

Die Fahrdynamikregelungsvorrichtung 30 ermittelt also eine Drehmomentvariation für zumindest ein Rad 14 des Fahrzeugs 10, die durch die Wechselwirkung mit dem Untergrund ein in das Fahrzeug 10 eingeleitetes Gegenmoment derart erzeugt, dass dadurch solche Bewegungen des Fahrzeugs 10 verursacht werden, die die Bewegungen aufgrund einer durch die Bodenunebenheit 12 bewirkten Querkraft ausgleichen.The vehicle dynamics control device 30 therefore determines a torque variation for at least one wheel 14 of the vehicle 10, which generates a counter torque introduced into the vehicle 10 through the interaction with the ground in such a way that such movements of the vehicle 10 are caused that are the movements due to a Compensate for the lateral force caused by uneven ground 12.

Das Verfahren 56 umfasst ferner den optionalen Schritt 64, in dem ein Fortbewegungskorridor 40 des Fahrzeugs 10 entlang einer Bewegungsrichtung des Fahrzeugs 10 basierend auf einem Ferndetektionsverfahren hinsichtlich einer Bodenunebenheit 12 überwacht wird, die im unkompensierten Fall eine Querkraft auf das Fahrzeug 10 verursacht. Dazu kann beispielsweise der Radarsensor 36 verwendet werden. Im Allgemeinen erfolgt die Überwachung des Fortbewegungskorridors 40 dauerhaft. Der optionale Schritt 64 erfolgt deshalb bereits vor Schritt 58, kann aber auch als Teil davon angesehen werden.The method 56 further includes the optional step 64, in which a travel corridor 40 of the vehicle 10 is monitored along a direction of movement of the vehicle 10 based on a remote detection method with regard to an unevenness in the ground 12, which in the uncompensated case causes a lateral force on the vehicle 10. For this purpose, for example, the radar sensor 36 can be used. In general, the monitoring of the locomotion corridor 40 is permanent. The optional step 64 therefore takes place before step 58, but can also be viewed as part of it.

Ferner kann das Verfahren 56 auch dadurch weitergebildet werden, dass im Schritt 66 durch die Fahrdynamikregelungsvorrichtung 30 eine Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit ermittelt wird, die in Schritt 60 bei der Bestimmung des Rollwinkels und des Gierwinkels berücksichtigt wird. Beispielsweise kann die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit anhand der Radsensoren 24 ermittelt werden, deren erfasste Drehzahlen der Räder 14 gemittelt werden können. Optional kann die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit von der Fahrdynamikregelungsvorrichtung 30 auch durch eine andere Komponente des Fahrzeugs 10 empfangen werden, beispielsweise eine übergeordnete Steuereinheit.Furthermore, the method 56 can also be further developed in that in step 66 a vehicle reference speed is determined by the vehicle dynamics control device 30, which is taken into account in step 60 when determining the roll angle and the yaw angle. For example, the vehicle reference speed can be determined using the wheel sensors 24, whose detected speeds of the wheels 14 can be averaged. Optionally, the vehicle reference speed can also be received by the vehicle dynamics control device 30 by another component of the vehicle 10, for example a higher-level control unit.

Ferner kann das Verfahren 56 dahingehend weitergebildet werden, dass in Schritt 60 ein Stellwert der Motorsteuerungsvorrichtung 28 und/oder ein Stellwert einer Bremssteuervorrichtung 26 und/oder zumindest eine Fahrzeugneigung entlang zumindest einer der Fahrzeuglängsachse 44, der Fahrzeughochachse 48 und der Fahrzeugquerachse 46 berücksichtigt werden. Durch die Stellwerte der Motorsteuerungsvorrichtung 28 und/oder der Bremssteuervorrichtung 26 ist der Fahrdynamikregelungsvorrichtung 30 bekannt, wie sich die Fahrzeugorientierung des Fahrzeugs 10 unter Vernachlässigung des Einflusses durch die Bodenunebenheit 12 entwickeln sollte. Deshalb kann das Regelungsverfahren basierend auf den Stellwerten angepasst werden, um die ursprüngliche Entwicklung der Fahrzeugorientierung nicht zu beeinflussen. Die Neigung des Fahrzeugs 10 kann beispielsweise durch Messwerte bestimmbar sein, die von dem Beschleunigungssensor 34 empfangen werden. Unter Berücksichtigung der Neigungen entsprechend der Fahrzeugsachsen kann das Regelungsverhalten zusätzlich derart sein, dass die Fahrzeugneigung nicht durch die Bodenunebenheit 12 zusätzlich beeinflusst wird.Furthermore, the method 56 can be further developed such that in step 60 a control value of the engine control device 28 and/or a control value of a brake control device 26 and/or at least one vehicle inclination along at least one of the vehicle longitudinal axis 44, the vehicle vertical axis 48 and the vehicle transverse axis 46 are taken into account. The control values of the engine control device 28 and/or the brake control device 26 tell the vehicle dynamics control device 30 how the vehicle orientation of the vehicle 10 should develop, neglecting the influence of the uneven ground 12. Therefore, the control method can be adapted based on the control values in order not to influence the original development of the vehicle orientation. The inclination of the vehicle 10 can be determined, for example, by measured values received from the acceleration sensor 34. Taking into account the inclinations corresponding to the vehicle axes, the control behavior can additionally be such that the vehicle inclination is not additionally influenced by the uneven ground 12.

Entsprechend des optionalen Schritts 68 kann das Verfahren 56 hinsichtlich Schritt 58 weiter ausgebildet werden, in dem eine Bodenunebenheit 12 auch dahingehend ausgewertet bzw. erkannt wird, in welchem Maß sie Längskräfte und/oder Hochkräfte verursacht, die auf das Fahrzeug 10 einwirken.According to the optional step 68, the method 56 can be further developed with regard to step 58, in which an uneven ground 12 is also evaluated or recognized to what extent it causes longitudinal forces and/or vertical forces that act on the vehicle 10.

Dies ermöglicht, den optionalen Schritt 70 als besondere Ausgestaltung des Schritts 60 vorzusehen, gemäß dem aus den durch die Bodenunebenheit 12 verursachten Längskräften und/oder Hochkräften durch die Fahrdynamikregelungsvorrichtung 30 die entsprechenden Bewegungen um die Fahrzeugachsen ermittelt werden. Insbesondere werden entsprechende Rollwinkel, Gierwinkel und Nickwinkel um die entsprechenden Fahrzeugachsen bestimmt, die aus den durch die Bodenunebenheit 12 eingeleiteten Kräften resultieren.This makes it possible to provide the optional step 70 as a special embodiment of step 60, according to which the corresponding movements about the vehicle axles are determined by the vehicle dynamics control device 30 from the longitudinal forces and/or high forces caused by the uneven ground 12. In particular, corresponding roll angles, yaw angles and pitch angles about the corresponding vehicle axes are determined, which result from the forces introduced by the uneven ground 12.

Als Folge des optionalen Schritts 70 wird Schritt 62 dann dahingehend weitergebildet, dass die erforderlichen Drehmomentvariation im Schritt 62 durch die Fahrdynamikregelungsvorrichtung 30 derart bestimmt werden, dass zusätzlich die durch die Längskräfte und/oder Hochkräfte verursachten Bewegungen des Fahrzeugs 10, die aus der Wechselwirkung mit der Bodenunebenheit 12 resultieren, kompensiert werden.As a result of the optional step 70, step 62 is then further developed in such a way that the required torque variation in step 62 is determined by the vehicle dynamics control device 30 in such a way that, in addition, the movements of the vehicle 10 caused by the longitudinal forces and / or high forces, which result from the interaction with the Unevenness in the floor 12 results must be compensated for.

Um die Regelung zu vereinfachen, kann das Verfahren 56 durch Schritt 72 nach Schritt 60 dahingehend weitergebildet werden, dass entsprechende Winkelschwellwerte vorgesehen werden, die überschritten werden müssen, damit Drehmomentvariationen und für zumindest ein Rad 14 des Fahrzeugs 10 vorgenommen werden.In order to simplify the control, the method 56 can be further developed by step 72 after step 60 in such a way that corresponding angle threshold values are provided which must be exceeded so that torque variations are carried out for at least one wheel 14 of the vehicle 10.

Um die Kompensation der durch die Bodenunebenheit 12 bewirkten Bewegungen des Fahrzeugs 10 zu verfeinern, kann gemäß des optionalen Schritts 74 nach Schritt 62 vorgesehen sein, dass Drehmomente für mehrere Räder 14 des Fahrzeugs 10 variiert werden. Insbesondere können die entsprechenden Drehmomentvariationen zumindest anteilig zeitgleich erfolgen. Das bedeutet, dass die Fahrdynamikregelungsvorrichtung 30 gleichzeitig an verschiedenen Angriffspunkten bezüglich des Fahrzeugschwerpunkts ansetzen kann, um die Kompensation der Bodenunebenheit 12 bestmöglich zu gewährleisten.In order to refine the compensation of the movements of the vehicle 10 caused by the uneven ground 12, it can be provided in accordance with the optional step 74 after step 62 that torques for several wheels 14 of the vehicle 10 are varied. In particular, the corresponding torque variations can occur at least partially at the same time. This means that the vehicle dynamics control device 30 can simultaneously act on different points of attack with respect to the vehicle's center of gravity in order to ensure the best possible compensation for the uneven ground 12.

Optional kann das Verfahren 56 auch dahingehend weitergebildet werden, dass zusätzlich für zumindest ein Rad 14 des Fahrzeugs 10 eine Lenkbewegung um eine Radhochachse ausgelöst wird, um die durch die Bodenunebenheit 12 verursachten Bewegungen zu kompensieren. Optional kann die durch die Fahrdynamikregelungsvorrichtung 30 initiierte Lenkbewegung des zumindest ein Rades 14 zumindest anteilig gleichzeitig mit einer Drehmomentvariation für zumindest ein Rad 14 des Fahrzeugs 10 erfolgen.Optionally, the method 56 can also be further developed in such a way that a steering movement about a wheel vertical axis is additionally triggered for at least one wheel 14 of the vehicle 10 in order to compensate for the movements caused by the uneven ground 12. Optionally, the steering movement of the at least one wheel 14 initiated by the vehicle dynamics control device 30 can take place at least partially simultaneously with a torque variation for at least one wheel 14 of the vehicle 10.

In der vorliegenden Anmeldung kann auf Mengen und Zahlen Bezug genommen werden. Sofern nicht ausdrücklich angegeben, sind solche Mengen und Zahlen nicht als einschränkend zu betrachten, sondern als Beispiele für die möglichen Mengen oder Zahlen im Zusammenhang mit der vorliegenden Anmeldung. In diesem Zusammenhang kann in der vorliegenden Anmeldung auch der Begriff „Mehrzahl“ verwendet werden, um auf eine Menge oder Zahl zu verweisen. In diesem Zusammenhang ist mit dem Begriff „Mehrzahl“ jede Zahl gemeint, die größer als eins ist, z. B. zwei, drei, vier, fünf, usw. Die Begriffe „etwa“, „ungefähr“, „nahe“ usw. bedeuten plus oder minus 5 % des angegebenen Wertes.In the present application, reference may be made to quantities and numbers. Unless expressly stated, such amounts and numbers are not to be considered as limiting, but rather as examples of the possible amounts or numbers in the context of the present application. In this context, the term “plural” may also be used in the present application to refer to a quantity or number. In this context, the term “plural” means any number that is greater than one, e.g. B. two, three, four, five, etc. The terms "about", "approximately", "near", etc. mean plus or minus 5% of the stated value.

Claims

Verfahren (56) zum Betreiben eines zumindest teilweise elektrisch angetriebenen Fahrzeugs (10) mit mehreren Rädern (14), das eine Fahrdynamikregelungsvorrichtung (30) aufweist, wobei zumindest zwei an entgegengesetzten Enden einer Querachse (46) des Fahrzeugs (10) angeordnete Räder (14) des Fahrzeugs (10) unabhängig voneinander angetrieben werden, gekennzeichnet durch folgende Schritte: A) Es wird eine Bodenunebenheit (12) erkannt, die geeignet ist, um im unkompensierten Fall zumindest eine auf das Fahrzeug (10) wirkende Querkraft parallel zu der Querachse (46) des Fahrzeugs (10) zu verursachen, B) Die Fahrdynamikregelungsvorrichtung (30) bestimmt für eine die Bodenunebenheit (12) unkompensierte Fortbewegung des Fahrzeugs (10) eine durch die Querkraft verursachte Rollbewegung (50) entsprechend einem Rollwinkel des Fahrzeugs (10) um eine Fahrzeuglängsachse (44) und eine durch die Querkraft verursachte Gierbewegung (54) entsprechend einem Gierwinkel des Fahrzeugs (10) um eine Fahrzeughochachse (48), in Abhängigkeit vom bestimmten Rollwinkel und dem Gierwinkel C) wird zumindest ein durch zumindest einen Radnabenmotor (22) für ein angetriebenes Rad (14) bereitgestelltes Drehmoment derart reduziert oder erhöht, dass eine durch die Bodenunebenheit (12) verursachte Rollbewegung (50) des Fahrzeugs (10) um die Fahrzeuglängsachse (44) und eine durch die Bodenunebenheit (12) verursachte Gierbewegung (54) des Fahrzeugs (10) um die Fahrzeughochachse (48) substantiell kompensiert werden.Method (56) for operating an at least partially electrically driven vehicle (10) with several wheels (14), which has a vehicle dynamics control device (30), at least two wheels (14) arranged at opposite ends of a transverse axis (46) of the vehicle (10). ) of the vehicle (10) are driven independently of each other, characterized by the following steps: A) An unevenness in the ground (12) is detected, which is suitable, in the uncompensated case, at least one transverse force acting on the vehicle (10) parallel to the transverse axis ( 46) of the vehicle (10). a vehicle longitudinal axis (44) and a yaw movement (54) caused by the lateral force corresponding to a yaw angle of the vehicle (10) about a vehicle vertical axis (48), depending on the specific roll angle and the yaw angle C), at least one is driven by at least one wheel hub motor (22) Torque provided for a driven wheel (14) is reduced or increased in such a way that a rolling movement (50) of the vehicle (10) about the vehicle's longitudinal axis (44) caused by the uneven ground (12) and a yaw movement (54) caused by the uneven ground (12). ) of the vehicle (10) around the vehicle vertical axis (48) are substantially compensated.

Verfahren (56) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass in Schritt C für zumindest ein Rad (14) des Fahrzeugs (10) in Abhängigkeit vom in Schritt B bestimmten Rollwinkel und Gierwinkel zusätzlich eine Lenkbewegung um eine Radhochachse des Rades (14) ausgelöst wird, wobei die ausgelöste Lenkbewegung unabhängig von einer Lenkposition ist, die durch eine für einen Fahrer vorgesehenen Lenkvorrichtung des Fahrzeugs (10) definiert ist.Procedure (56) according to Claim 1 , characterized in that in step C, for at least one wheel (14) of the vehicle (10) as a function of the roll angle and yaw angle determined in step B, a steering movement about a vertical axis of the wheel (14) is additionally triggered, wherein the triggered steering movement is independent of a steering position which is defined by a steering device of the vehicle (10) provided for a driver.

Verfahren (56) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine Variation des Drehmoments in Schritt C unabhängig von der Lenkposition der Lenkvorrichtung des Fahrzeugs (10) gewährleistet wird.Procedure (56) according to Claim 2 , characterized in that a variation of the torque in step C is ensured regardless of the steering position of the steering device of the vehicle (10).

Verfahren (56) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Drehmoment in Schritt C nur dann variiert wird, wenn der in Schritt B bestimmte Rollwinkel einen Rollwinkelschwellwert überschreitet und/oder der in Schritt B bestimmte Gierwinkel einen Gierwinkelschwellwert überschreitet.Method (56) according to one of the preceding claims, characterized in that the torque in step C is only varied if the roll angle determined in step B exceeds a roll angle threshold value and / or the yaw angle determined in step B exceeds a yaw angle threshold value.

Verfahren (56) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in Schritt A ein Fortbewegungskorridor (40) des Fahrzeugs (10) entlang einer Bewegungsrichtung des Fahrzeugs (10) basierend auf einem Ferndetektionsverfahren hinsichtlich einer Bodenunebenheit (12) überwacht wird, die im unkompensierten Fall eine Querkraft auf das Fahrzeug (10) verursacht.Method (56) according to one of the preceding claims, characterized in that in step A a travel corridor (40) of the vehicle (10) is monitored along a direction of movement of the vehicle (10) based on a remote detection method with regard to an unevenness in the ground (12) which is in the Uncompensated fall causes a lateral force on the vehicle (10).

Verfahren (56) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in Schritt B bei der Bestimmung des Rollwinkels und des Gierwinkels zumindest eine Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit und/oder zumindest ein Stellwert einer Motorsteuerungsvorrichtung (28) und/oder einer Bremssteuervorrichtung (26) und/oder zumindest eine Fahrzeugneigung entlang zumindest einer der Fahrzeuglängsachse (44), der Fahrzeughochachse (48) und der Fahrzeugquerachse (46) berücksichtigt wird.Method (56) according to one of the preceding claims, characterized in that in step B when determining the roll angle and the yaw angle at least one vehicle reference speed and / or at least one control value of an engine control device (28) and / or a brake control device (26) and / or at least one vehicle inclination along at least one the vehicle longitudinal axis (44), the vehicle vertical axis (48) and the vehicle transverse axis (46) are taken into account.

Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in Schritt C mehrere durch verschiedene Radnabenmotoren (22) für unterschiedliche Räder (14) bereitgestellte Drehmomente individuell in Abhängigkeit des in Schritt B bestimmten Rollwinkels und Gierwinkels reduziert oder erhöht werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that in step C several torques provided by different wheel hub motors (22) for different wheels (14) are reduced or increased individually depending on the roll angle and yaw angle determined in step B.

Verfahren (56) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass in Schritt A auch solche Bodenunebenheiten (12) erkannt werden, die geeignet sind, um im unkompensierten Fall eine auf das Fahrzeug (10) wirkende Längskraft parallel zur Längsachse (44) des Fahrzeugs (10) und/oder Hochkraft parallel zur Hochachse (48) des Fahrzeugs (10) zu verursachen, dass in Schritt B auf der Längskraft und/oder auf der Hochkraft basierte Bewegungen des Fahrzeugs (10) für eine unkompensierte Fortbewegung des Fahrzeugs (10) bestimmt werden, und dass in Schritt C in Abhängigkeit von den in Schritt B bestimmten Bewegungen zumindest ein durch zumindest einen Radnabenmotor (22) für ein angetriebenes Rad (14) bereitgestelltes Drehmoment derart reduziert oder erhöht wird, dass die in Schritt B bestimmten Bewegungen substantiell kompensiert werden.Procedure (56) according to Claim 7 , characterized in that in step A those uneven surfaces (12) are also recognized which are suitable, in the uncompensated case, for a longitudinal force acting on the vehicle (10) parallel to the longitudinal axis (44) of the vehicle (10) and/or high force parallel to the vertical axis (48) of the vehicle (10) to cause movements of the vehicle (10) based on the longitudinal force and/or the vertical force to be determined in step B for uncompensated locomotion of the vehicle (10), and that in step C Depending on the movements determined in step B, at least one torque provided by at least one wheel hub motor (22) for a driven wheel (14) is reduced or increased in such a way that the movements determined in step B are substantially compensated.

Fahrzeug (10), das zumindest teilweise elektrisch angetrieben ist, das zumindest zwei an entgegengesetzten Enden einer Querachse (46) des Fahrzeugs (10) angeordnete jeweils einzeln durch jeweils zugeordnete Radnabenmotoren (22) angetriebene Räder (14), zumindest einen Sensor und eine mit dem Sensor und den Radnabenmotoren (22) gekoppelte Fahrdynamikregelungsvorrichtung (30) aufweist, wobei der Sensor eingerichtet ist, um eine Bodenunebenheit (12) zu erfassen, die geeignet ist, um im unkompensierten Fall zumindest eine auf das Fahrzeug (10) wirkende Querkraft parallel zu der Querachse (46) des Fahrzeugs (10) zu verursachen, wobei die Fahrdynamikregelungsvorrichtung (30) eingerichtet ist, um für eine die Bodenunebenheit (12) unkompensierte Fortbewegung des Fahrzeugs (10) eine durch die Querkraft verursachte Rollbewegung (50) entsprechend einem Rollwinkel des Fahrzeugs (10) um eine Fahrzeuglängsachse (44) und eine durch die Querkraft verursachte Gierbewegung (54) entsprechend einem Gierwinkel des Fahrzeugs (10) um eine Fahrzeughochachse (48) zu bestimmen, und um ein Stellsignal an zumindest einen Radnabenmotor (22) auszugeben, sodass das durch diesen Radnabenmotor (22) für ein angetriebenes Rad (14) bereitgestellte Drehmoment derart reduziert oder erhöht wird, dass eine durch die Bodenunebenheit (12) verursachte Rollbewegung (50) des Fahrzeugs (10) um die Fahrzeuglängsachse (44) und eine durch die Bodenunebenheit (12) verursachte Gierbewegung (54) des Fahrzeugs (10) um die Fahrzeughochachse (48) substantiell kompensiert werden.Vehicle (10), which is at least partially electrically driven, which has at least two wheels (14) arranged at opposite ends of a transverse axis (46) of the vehicle (10), each individually driven by assigned wheel hub motors (22), at least one sensor and one with has a vehicle dynamics control device (30) coupled to the sensor and the wheel hub motors (22), wherein the sensor is set up to detect an unevenness in the ground (12) which, in the uncompensated case, is suitable for causing at least one transverse force acting on the vehicle (10) parallel to the transverse axis (46) of the vehicle (10), wherein the vehicle dynamics control device (30) is set up, in order to achieve a rolling movement (50) caused by the lateral force corresponding to a roll angle of the vehicle (10) about a longitudinal axis (44) of the vehicle (44) and a yaw movement (54) caused by the lateral force corresponding to one for a movement of the vehicle (10) that is uncompensated for the uneven ground (12). Yaw angle of the vehicle (10) to determine a vehicle vertical axis (48), and in order to output an actuating signal to at least one wheel hub motor (22), so that the torque provided by this wheel hub motor (22) for a driven wheel (14) is reduced or increased in such a way that a rolling movement (50) of the vehicle caused by the uneven ground (12). (10) about the vehicle's longitudinal axis (44) and a yaw movement (54) of the vehicle (10) about the vehicle's vertical axis (48) caused by the uneven ground (12) are substantially compensated.

Fahrzeug (10) nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor zumindest eine Ferndetektionsvorrichtung für elektromagnetische Wellen eines vorbestimmten Wellenlängenbereichs, einen Querbeschleunigungssensor oder einen Radsensor (24) umfasst.Vehicle (10) after Claim 9 , characterized in that the sensor comprises at least one remote detection device for electromagnetic waves of a predetermined wavelength range, a lateral acceleration sensor or a wheel sensor (24).