DE102022122116A1

DE102022122116A1 - Verfahren zum Bereitstellen einer Anhängergeometrieinformation für ein Kraftfahrzeug

Info

Publication number: DE102022122116A1
Application number: DE102022122116.4A
Authority: DE
Inventors: Stefan Ewald; Lasse Schnepel; Fabian Fuchs
Original assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Current assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date: 2022-09-01
Filing date: 2022-09-01
Publication date: 2024-03-07

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen einer Anhängergeometrieinformation (18) für ein Kraftfahrzeug (1, 16) sowie ein System (17) zum Durchführen des Verfahrens. Das Verfahren umfasst: Übermitteln (S2) der Anhängergeometrieinformation (18), die zumindest eine Information zu einer Geometrie eines Anhängers (2) für ein Kraftfahrzeug (1, 16) beschreibt, von einem ersten Kraftfahrzeug (1), das mit dem Anhänger (2) gekoppelt ist oder gekoppelt war, an eine externe Recheneinrichtung (14) und Speichern (S3) der übermittelten Anhängergeometrieinformation (18) in der externen Recheneinrichtung (14), und Bereitstellen (S5) der gespeicherten Anhängergeometrieinformation (18) von der externen Recheneinrichtung (14) für das zweite Kraftfahrzeug (16).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen einer Anhängergeometrieinformation für ein Kraftfahrzeug. Die Erfindung betrifft zudem ein System, das dazu ausgebildet ist, ein derartiges Verfahren durchzuführen.
Ein Kraftfahrzeug kann mit einem Anhänger gekoppelt sein, beispielsweise über eine Anhängerkopplung des Kraftfahrzeugs. Das Kraftfahrzeug kann ferner ein Fahrassistenzsystem aufweisen, das beispielsweise dazu ausgebildet ist, während einer Rückwärtsfahrt mit dem angekoppelten Anhänger die Rückwärtsfahrt zumindest teilweise zu unterstützen. Das Fahrerassistenzsystem kann beispielsweise dazu ausgebildet sein, das Kraftfahrzeug und/oder den Anhänger derart anzusteuern, dass ein zum Beispiel von einem Benutzer vorgegebener Zielwinkel zwischen dem Anhänger und dem Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisch eingestellt wird. Ein derartiges Fahrerassistenzsystem benötigt jedoch Informationen zu einer Geometrie des Anhängers des Kraftfahrzeugs, wie beispielsweise einen Radstand des Anhängers. Eine derartige Anhängergeometrieinformation kann beispielsweise einem Datenblatt des Anhängers entnommen werden, manuell mittels einer Eingabeeinrichtung eingegeben werden und daraufhin dem Kraftfahrzeug bereitgestellt werden.
Hinsichtlich einer Automatisierung des Bereitstellens von Anhängergeometrieinformationen im Kraftfahrzeug ist beispielsweise aus der US 2021/0163067 A1 ein Rückfahrhilfesystem für Anhänger bekannt, das eine Kamera aufweist, mittels derer Bilder des Anhängers erfasst werden können. Das System ist dazu ausgebildet, Parameter und/oder Bildmerkmale zu erlernen, die einen an ein Kraftfahrzeug gekoppelten Anhänger betreffen, wobei die gelernten Parameter und/oder Bildmerkmale zu einem späteren Zeitpunkt zur Re-Identifizierung des Anhängers verwendet werden können.
Die US 9,558,409 B2 zeigt ein Fahrzeugvisualisierungssystem mit zumindest einer Kamera und einem Bildprozessor. Mittels des Systems kann ein erfasstes Bild derart ausgewertet werden, dass ein Anhängerwinkel eines Anhängers, der an das Fahrzeug gekoppelt ist, bestimmt werden kann.
Die EP 3 822 098 A1 zeigt ein Verfahren zum Einstellen eines Anhängererkennungssystems. Hierbei wird zunächst festgestellt, ob der Anhänger mit dem Kraftfahrzeug gekoppelt ist und daraufhin werden Daten über den Anhänger an eine Steuervorrichtung des Kraftfahrzeugs übermittelt. Die Datenübertragung erfolgt über die Anhängerkopplung zwischen Anhänger und Kraftfahrzeug.
Informationen zum Anhänger selbst und/oder die dabei unterstützen, diesen zu identifizieren, werden also typischerweise im Kraftfahrzeug selbst hinterlegt, wodurch die Informationen jedoch nur für ein einziges Kraftfahrzeug vorgesehen sind.
Es ist die Aufgabe der Erfindung, eine Lösung bereitzustellen, mittels derer eine Anhängergeometrieinformation für mehrere, verschiedene Kraftfahrzeug zuverlässig verfügbar ist.
Die Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche gelöst.
Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen einer Anhängergeometrieinformation für ein Kraftfahrzeug. Das Verfahren umfasst ein Übermitteln der Anhängergeometrieinformation von einem ersten Kraftfahrzeug an eine externe Recheneinrichtung. Die Anhängergeometrieinformation beschreibt zumindest eine Information zu einer Geometrie eines Anhängers für ein Kraftfahrzeug. Das erste Kraftfahrzeug, das die Anhängergeometrieinformation übermittelt, ist bevorzugt mit dem Anhänger gekoppelt, während es die Anhängergeometrieinformation übermittelt. Alternativ oder zusätzlich dazu, kann das erste Kraftfahrzeug die Anhängergeometrieinformation erst übermitteln, nachdem es mit dem Anhänger gekoppelt war und/oder bereits bevor es mit dem Anhänger gekoppelt wird. Das Kraftfahrzeug kann dazu ausgebildet sein, die Anhängergeometrieinformation zu ermitteln. Die Anhängergeometrieinformation kann von Anhängergeometriedaten beschrieben sein.
Die externe Recheneinrichtung ist außerhalb des Kraftfahrzeugs angeordnet, das heißt, sie ist keine Komponente des Kraftfahrzeugs. Das Übermitteln der Anhängergeometrieinformation vom ersten Kraftfahrzeug an die externe Recheneinrichtung erfolgt beispielsweise über eine kabellose, insbesondere drahtlose Kommunikationsverbindung. Diese ist beispielsweise über ein drahtloses lokales Netzwerk (WLAN für Wireless Local Area Network), eine Bluetooth-Verbindung und/oder ein mobiles Datennetzwerk, beispielsweise basierend auf dem Mobilfunkstandard Long Term Evolution (LTE), Long Term Evolution Advanced (LTE-A), Fifth Generation (5G) oder Sixth Generation (6G), realisierbar.
In einem weiteren Verfahrensschritt erfolgt ein Speichern der übermittelten Anhängergeometrieinformation in der externen Recheneinrichtung. Die externe Recheneinrichtung weist beispielsweise eine Speichereinheit auf, in der die Anhängergeometrieinformation gespeichert wird. Mit anderen Worten wird die übermittelte Anhängergeometrieinformation in der externen Recheneinrichtung hinterlegt.
Wenn insbesondere ein zweites Kraftfahrzeug mit einem Anhänger gekoppelt wird, erfolgt z.B. ein Überprüfen, ob für den an das zweite Kraftfahrzeug gekoppelten Anhänger die Anhängergeometrieinformation in der externen Recheneinrichtung gespeichert ist. Hierfür wird beispielsweise ein Anhängerüberprüfungskriterium auf vom zweiten Kraftfahrzeug bereitgestellte Sensordaten, die den Anhänger beschreiben, und/oder die gespeicherte Anhängergeometrieinformation angewendet. Es können beispielsweise vom zweiten Kraftfahrzeug die Sensordaten erfasst und an die externe Recheneinrichtung übermittelt werden, sodass diese das Überprüfen unter Berücksichtigung der Sensordaten durchführen kann. Das Anhängerüberprüfungskriterium ist beispielsweise ein Algorithmus und/oder zumindest eine Vorschrift, bei dessen beziehungsweise deren Durchführen feststellbar ist, ob es sich bei dem Anhänger, der mit dem zweiten Kraftfahrzeug gekoppelt ist oder gekoppelt war, um beispielsweise denselben oder einen gleichartigen Anhänger handelt, wie den Anhänger, für den die Anhängergeometrieinformation vom ersten Kraftfahrzeug übermittelt wurde.
Falls das Überprüfen erfolgreich ist, das heißt, falls festgestellt wurde, dass der mit dem zweiten Kraftfahrzeug gekoppelte Anhänger ein Anhänger ist, für den die Anhängergeometrieinformation in der externen Recheneinrichtung gespeichert ist, erfolgt ein Bereitstellen der gespeicherten Anhängergeometrieinformation von der externen Recheneinrichtung für das zweite Kraftfahrzeug. Hierfür kann beispielsweise die gespeicherte Anhängergeometrieinformation von der externen Recheneinrichtung an das zweite Kraftfahrzeug übermittelt werden. Dies kann über eine kabellose Kommunikationsverbindung erfolgen, wie sie bereits oben beschrieben wurde.
Alternativ oder zusätzlich dazu ist es möglich, dass, sobald das zweite Kraftfahrzeug mit dem Anhänger gekoppelt wird, es von der externen Recheneinrichtung Anhängergeometrieinformationen abfragt, sodass das beschriebene Überprüfen bereits im zweiten Kraftfahrzeug durchgeführt werden kann, zum Beispiel mittels einer Steuervorrichtung des zweiten Kraftfahrzeugs.
Insgesamt ist ein Verfahren vorgesehen, bei dem unter Ausnutzen einer Speicherkapazität der externen Recheneinrichtung und somit einer außerhalb des Kraftfahrzeugs angeordneten Einrichtung zuverlässig Anhängergeometrieinformationen für beliebig viele Kraftfahrzeuge bereitgestellt werden können. Für jedes beliebige zweite Kraftfahrzeug, das mit einem Anhänger gekoppelt ist, kann nämlich das Überprüfen, ob für den Anhänger eine Anhängergeometrieinformation in der externen Recheneinrichtung gespeichert ist oder nicht, durchgeführt werden. Hierdurch kann zuverlässig für jedes beliebige Kraftfahrzeug, das eine Kommunikationsverbindung zur externen Recheneinrichtung aufbauen kann, eine bereits ermittelte Anhängergeometrieinformation bereitgestellt werden. Die Anhängergeometrieinformation ist somit für mehrere, verschiedene Kraftfahrzeug zuverlässig verfügbar.
Damit kann die Anhängerinformation indirekt von dem ersten Fahrzeug an das zweite Fahrzeug übermittelt werden. Insbesondere wird die Anhängergeometrieinformation von dem ersten Fahrzeug mit Hilfe eines fahrzeuginternen Sensors, wie z.B. Rückfahrkamera und/oder Ultraschallsensor und/oder Radar und/oder Lidar ermittelt.
Ein vorteilhaftes Ausführungsbeispiel sieht vor, dass das erste Kraftfahrzeug und das zweite Kraftfahrzeug voneinander verschieden sind. Mit anderen Worten ist das Kraftfahrzeug, das die Anhängergeometrieinformation für die externe Recheneinrichtung bereitstellt, ein anderes Kraftfahrzeug als dasjenige, dem die bereitgestellte und in der externen Recheneinrichtung gespeicherte Anhängergeometrieinformation bereitgestellt wird. Hierdurch wird besonders deutlich, dass das Verfahren nicht nur für ein spezifisches Kraftfahrzeug vorgesehen ist, sondern zu einem Austausch von Informationen betreffend eine Anhängergeometrie zwischen mehreren Kraftfahrzeugen vorgesehen ist, die voneinander unabhängig und beispielsweise unterschiedliche Besitzer haben können.
Des Weiteren sieht es ein Ausführungsbeispiel vor, dass die externe Recheneinrichtung ein Cloud-Server ist. Mit anderen Worten ist eine Rechnerwolke oder Cloud vorgesehen, die in Form von beispielsweise verschiedenen Servern, Datenspeicher und/oder Applikationen bereitgestellt ist. Ein Informationsaustausch zwischen beispielsweise einer jeweiligen Steuervorrichtung des ersten und/oder zweiten Kraftfahrzeugs und dem Cloud-Server ist also möglich, insbesondere über eine Kommunikationsschnittstelle des jeweiligen Kraftfahrzeugs. Hierdurch kann eine besonders unkompliziert und weitreichend verfügbare Informationsübermittlung bereitgestellt werden.
Gemäß einem zusätzlichen Ausführungsbeispiel ist es vorgesehen, dass die Anhängergeometrieinformation beim Durchführen einer Kalibrierfahrt des ersten Kraftfahrzeugs mit gekoppeltem Anhänger ermittelt wird. Die Anhängergeometrieinformation wird somit im ersten Kraftfahrzeug ermittelt und beispielsweise berechnet. Hierfür kann beispielsweise mittels einer Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs eine Fahrzeugbewegung des ersten Kraftfahrzeugs selbst sowie beispielsweise eine Anhängerbewegung des Anhängers, der während der Kalibrierfahrt mit dem Kraftfahrzeug gekoppelt ist, gemessen werden. Aus diesen Informationen zur Fahrzeugbewegung sowie zur Anhängerbewegung kann die Anhängergeometrieinformation berechnet werden. Die Anhängergeometrieinformation wird daraufhin in der Steuervorrichtung des Kraftfahrzeugs, die diese Berechnung beispielsweise durchgeführt hat, gespeichert und somit hinterlegt. Der hier gespeicherte Wert, das heißt die Anhängergeometrieinformation, die ermittelt wurde, wird nach der Kalibrierfahrt an die externe Recheneinrichtung übermittelt.
Alternativ oder zusätzlich dazu kann die Anhängergeometrieinformation manuell mittels einer Eingabeeinrichtung im Kraftfahrzeug bereitgestellt werden. Falls beispielsweise einem Benutzer des Kraftfahrzeugs ein Datenblatt vorliegt, in dem die Anhängergeometrieinformation gelistet ist, kann der Benutzer diese im Kraftfahrzeug eingeben. Die Eingabeeinrichtung im Kraftfahrzeug kann eine Komponente des Kraftfahrzeugs selbst sein und/oder ein mobiles Endgerät des Benutzers, wie beispielsweise ein Smartphone und/oder Tablet. Die Eingabeeinrichtung kann einen berührungssensitiven Bildschirm, einen Knopf, einen Schalter, eine Taste und/oder einen Drehdrückschalter aufweisen, bei dessen Betätigen eine Eingabe mittels der Eingabeeinrichtung erfolgen kann. Es ist somit möglich, ohne Kalibrierfahrt die Anhängergeometrieinformation im ersten Kraftfahrzeug bereitzustellen, damit das erste Kraftfahrzeugs die Anhängergeometrieinformation an die externe Recheneinrichtung übermitteln kann. Es sind somit vielseitige und zuverlässige Möglichkeiten vorgesehen, wie die Anhängergeometrieinformation überhaupt bereitgestellt werden kann.
Gemäß einem zusätzlichen Ausführungsbeispiel ist es vorgesehen, dass die Anhängergeometrieinformation eine Erkennungsinformation umfasst, anhand derer der Anhänger erkennbar ist. Die Anhängergeometrieinformation enthält somit nicht nur die Informationen über die Geometrie des Anhängers selbst, sondern zudem Daten, anhand derer der Anhänger erkannt und/oder identifiziert werden kann. Es ist beispielsweise möglich, dass die Erkennungsinformation eine Außengestaltung des Anhängers und/oder ein Erkennungszeichen, das am Anhänger angebracht ist, beschreibt. Die Außengestaltung ist beispielsweise durch eine Form und/oder Farbe zumindest einer Außenwand des Anhängers vorgegeben. Das Erkennungszeichen kann eine Markierung sein, beispielsweise ein QR-Code und/oder ein Symbol, und/oder ein Identifikationschip, wie beispielsweise ein RFID-Chip (RFID für radio frequency identification). Das Erkennungszeichen kann auf eine Außenwand des Anhängers angebracht sein. Dadurch, dass die Erkennungsinformation bereitgestellt wird, wird das Überprüfen besonders schnell und einfach, da durch diese Informationen dazu vorliegen, anhand derer der Anhänger des zweiten Kraftfahrzeugs als derselbe oder gleiche Anhänger erkannt wird, für den das erste Kraftfahrzeugs die Anhängergeometrieinformation bereitgestellt hat.
Außerdem sieht es ein Ausführungsbeispiel vor, dass die Erkennungsinformation einen Namen des Anhängers und/oder eine Kategorie des Anhängers beschreibt. Die Erkennungsinformation kann beispielsweise den Namen und/oder die Kategorie des Anhängers umfassen. Der Name kann eine vom Benutzer vorgegebene Bezeichnung sein, die beispielsweise bei der manuellen Eingabe gewählter wurde. Der Name kann insbesondere einen Modelltyp des Anhängers beschreiben. Der Modelltyp ist für alle Anhänger des gleichen Modells gleich. Durch den eingegebenen Namen des Anhängers ist somit eine leichte Zuordnung des Anhängers zu einem bestimmten Modell und folglich ein Wiederauffinden und eine Wiederzuordnung der entsprechenden Anhängergeometrieinformation zum Anhänger eines bestimmten Modelltyps möglich. Die Kategorie des Anhängers kann beispielsweise unterscheiden zwischen einem Pferdeanhänger, einem Lastanhänger und/oder einem Wohnwagen. Es sind weitere oder alternative Kategorien und somit weitere oder alternative Arten von Anhänger differenzierbar. Es lassen sich somit leicht verschiedene Anhänger einer bestimmten Kategorie, wie beispielsweise verschiedenartig ausgestaltete Pferdeanhänger, als solche identifizieren, was die spätere Zuordnung beim Vergleichen vereinfachen kann.
Die Erkennungsinformation in Form des Namens und/oder der Kategorie kann beispielsweise vom Benutzer selbst manuell eingegeben werden und/oder durch Auswerten der bei der Kalibrierfahrt ermittelten Daten bestimmt werden, beispielsweise durch Abgleich der Daten mit einer Anhängerdatenbank, in der Informationen über verschiedene Anhänger gespeichert sind. Alternativ oder zusätzlich dazu kann mittels einer Kameraeinrichtung des ersten Kraftfahrzeugs ein Abbild des Anhängers erfasst werden und anhand dessen beispielsweise ausgewertet werden, welchem Modelltyp und/oder welcher Kategorie der Anhänger zuzuordnen ist. Hierdurch wird letztendlich die Erkennungsinformation weiter spezifiziert.
Darüber hinaus kann es in einem Ausführungsbeispiel vorgesehen sein, dass die Erkennungsinformation ein mittels einer Kameraeinrichtung des ersten Kraftfahrzeugs erfasstes Abbild zumindest einer Außenwand des Anhängers ist. Die Erkennungsinformation kann folglich ein Bild des Anhängers sein, das zumindest eine Wand des Anhängers zeigt. Die Kameraeinrichtung ist beispielsweise eine Heckkamera des Kraftfahrzeugs, die den an das erste Kraftfahrzeug gekoppelten Anhänger erfassen kann, während dieser mit dem Kraftfahrzeug gekoppelt ist. Das Abbild kann ein statisches und/oder bewegtes Bild sein. Durch die Erkennungsinformation in Form des Abbilds kann besonders einfach das Überprüfen erfolgen, da das Abbild detailliert den Anhänger zeigen kann. Anhand des Abbilds ist der Anhänger somit wiedererkennbar.
In diesem Zusammenhang sieht es ein Ausführungsbeispiel vor, dass mittels einer Kameraeinrichtung des zweiten Kraftfahrzeugs ein Abbild der zumindest einen Außenwand des Anhängers erfasst und beim Überprüfen mit dem Abbild gemäß der Erkennungsinformation abgeglichen wird. Falls die beiden Abbilder den gleichen Anhänger darstellen, ist das Überprüfen erfolgreich. Das mittels der Kameraeinrichtung des ersten Kraftfahrzeugs erfasste Abbild der Außenwand des Anhängers wird also mit einem mittels der Kameraeinrichtung des zweiten Kraftfahrzeugs erfassten Abbilds der zumindest einen Außenwand des Anhängers verglichen, das heißt auf Gemeinsamkeiten und Unterschiede hin untersucht. Bei einer Übereinstimmung kann davon ausgegangen werden, dass die für den Anhänger des ersten Kraftfahrzeugs bereitgestellte Anhängergeometrieinformation auch für den Anhänger des zweiten Kraftfahrzeugs passt, sodass diese bereitgestellt wird. Eine Übereinstimmung kann angenommen werden, wenn ein Prozentsatz an Abbildfläche des Abbilds, in dem Unterschiede zwischen den verglichenen Abbildern festgestellt wurden, kleiner als ein Grenzprozentsatzwert ist. Das Überprüfen kann somit ohne zusätzliche Komponenten der Kraftfahrzeuge durchgeführt werden, da auch deren Kameraeinrichtung zurückgegriffen werden kann. Die ist besonders ressourcen- und kostensparsam.
Gemäß einem zusätzlichen Ausführungsbeispiel ist es vorgesehen, dass die Außenwand eine Frontwand des Anhängers ist. Die Frontwand ist die in gekoppeltem Zustand des Anhängers dem jeweiligen Kraftfahrzeug zugewandte Seite des Anhängers. Die Frontwand ist somit die bei einer Vorwärtsfahrt des Anhängers in Fahrtrichtung vorne angeordnete Außenwand des Anhängers. Das Abbild dieser Außenwand wird im gekoppelten Zustand des Anhängers erfasst. Anhand des Abgleichs der Frontseiten der Anhänger kann bereits ermittelt werden, ob ein identischer oder zumindest gleichartiger Anhänger vorliegt oder nicht, da nur dann die jeweiligen Abbilder übereinstimmen. Es kann also ohne zusätzlichen Aufwand mittels der beispielsweise bereits in den Kraftfahrzeugen verbauten Kameraeinrichtung im Heckbereich zuverlässig der Anhänger erkannt werden.
Ein anderes Ausführungsbeispiel sieht vor, dass die Außenwand eine Seitenwand und/oder eine Rückwand des Kraftfahrzeugs ist. Die Seitenwand oder Rückwand ist in gekoppeltem Zustand des Anhängers dem jeweiligen Kraftfahrzeug abgewandt. Die Seitenwand und die Rückwand liegen somit in einer Längsrichtung des Anhängers betrachtet bei der Vorwärtsfahrt in Fahrtrichtung hinter der Frontwand. Das Abbild wird bei einer Fahrt des jeweiligen Kraftfahrzeugs ohne gekoppelten Anhänger erfasst. Das Abbild der Seitenwand und/oder Rückwand kann zum Beispiel bei einem Vorbeifahren des jeweiligen Kraftfahrzeugs am Anhänger erfasst werden. Bei diesem Vorbeifahren ist das jeweilige Kraftfahrzeug nicht zwangsläufig bereits mit dem Anhänger gekoppelt. Es ist also vorgesehen, dass das erste und/oder zweite Kraftfahrzeug zunächst am Anhänger vorbeifährt und/ oder sich diesem von der Seite oder von hinten nähert und danach erst mit dem Anhänger gekoppelt wird. Hierdurch können Außenwänden des Anhängers erfasst werden, die im gekoppelten Zustand nicht mittels der Kameraeinrichtung des Kraftfahrzeugs erfassbar sind, da sie dieser abgewandt sind. Die Kameraeinrichtung kann hier eine Frontkamera, Seitenkamera und/oder die Heckkamera aufweisen. Hierdurch kann letztendlich die Genauigkeit des Vergleichens und des Erkennens des identischen beziehungsweise gleichartigen Anhängers präzisiert werden, da mehrere Außenwände berücksichtigt werden können, die sich beispielsweise bei verschiedenen Anhängermodellen unterscheiden können trotz zum Beispiel gleicher Frontwand.
Ein zusätzliches Ausführungsbeispiel sieht vor, dass die Anhängergeometrieinformation einen Radstand des Anhängers beschreibt. Der Radstand bezeichnet einen Abstand zwischen zwei Achsen eines Fahrzeugs, hier des Anhängers. Der Radstand kann alternativ als Achsabstand bezeichnet werden. Falls der Anhänger mehrachsig sein sollte, können mehrere Radstände beschrieben werden. Bevorzugt handelt es sich bei dem Anhänger um ein zweiachsiges Fahrzeug, sodass genau ein Radstand von der Anhängergeometrieinformation beschrieben wird. Der Radstand ist eine Größe, die beispielsweise von einem Fahrerassistenzsystem zum Unterstützen einer Rückwärtsfahrt eines Kraftfahrzeugs, an das ein Anhänger gekoppelt ist, benötigt wird, um einen Zielwinkel zwischen Anhänger und Kraftfahrzeug, der manuell vorgegeben wird, einstellen zu können. Aus diesem Grund ist der Radstand eine besonders interessante Information zur Geometrie des Anhängers.
Ferner kann es in einem Ausführungsbeispiel vorgesehen sein, dass die Anhängergeometrieinformation eine Größe des Anhängers beschreibt, insbesondere eine Breite und/oder Länge des Anhängers. Hierdurch kann beispielsweise ein Fahrerassistenzsystem zum zumindest assistierten Parken eines Kraftfahrzeugs mit gekoppeltem Anhänger unterstützt werden. Generell sind weitere Informationen zur Geometrie des Anhängers denkbar, die beispielsweise bei der Kalibrierfahrt und/oder bei der manuellen Eingabe bereitgestellt werden. Ein weiteres Beispiel wäre ein Abstand zwischen Kraftfahrzeug und Anhänger im gekoppelten Zustand. Letztendlich kann beliebig genau der Anhänger hinsichtlich seiner Geometrie von der Anhängergeometrieinformation beschrieben werden. Eine Auswahl der von der Anhängergeometrieinformation beschriebenen Information kann beispielsweise abhängig von einem Verwendungszweck der Anhängergeometrieinformation im zweiten Kraftfahrzeug gewählt werden.
Es ist in einem zusätzlichen Ausführungsbeispiel vorgesehen, dass nach dem Bereitstellen der gespeicherten Anhängergeometrieinformation unter deren Berücksichtigung ein Fahrerassistenzsystem des zweiten Kraftfahrzeugs betrieben wird. Das Fahrerassistenzsystem ist bevorzugt ein Assistenzsystem zum Unterstützen einer Rückwärtsfahrt eines Kraftfahrzeugs mit einem Anhänger. Auf Basis beispielsweise des Radstands als von der Anhängergeometrieinformation umfasste Größe kann das Fahrerassistenzsystem zuverlässig bereitgestellt werden.
Ferner sieht es ein Ausführungsbeispiel vor, dass mittels des zweiten Kraftfahrzeugs beim Durchführen einer Kalibrierfahrt eine neue Anhängergeometrieinformation ermittelt und die ermittelte neue Anhängergeometrieinformation mit der bereitgestellten Anhängergeometrieinformation verglichen wird. Nur falls eine Abweichung zwischen den beiden Anhängergeometrieinformationen kleiner als eine vorgegebene Maximalabweichung ist, wird das Fahrerassistenzsystem des zweiten Kraftfahrzeugs unter Berücksichtigung der bereitgestellten Anhängergeometrieinformation betrieben. Mit anderen Worten kann überprüft werden, ob die von der externen Recheneinrichtung bereitgestellte Anhängergeometrieinformation tatsächlich zu dem Anhänger passt, mit dem das zweite Kraftfahrzeug gekoppelt ist. Nur falls dies der Fall ist, sind die Abweichungen zwischen den beiden Anhängergeometrieinformationen so klein oder überhaupt nicht vorhanden, sodass sie die beschriebene Überprüfung bestehen und somit ein Übereinstimmen zwischen der neu ermittelten und der bereitgestellten Anhängergeometrieinformation festgestellt wird. Hierdurch kann sichergestellt werden, dass die dem Kraftfahrzeug bereitgestellte Anhängergeometrieinformation tatsächlich für den Anhänger des zweiten Kraftfahrzeugs zutrifft. Hierdurch wird das Verfahren besonders zuverlässig. Eine Bestätigung, dass es sich bei der bereitgestellten Anhängergeometrieinformation um die tatsächliche Anhängergeometrieinformation handelt, die für den Anhänger des zweiten Kraftfahrzeugs gilt, kann beispielsweise an die externe Recheneinrichtung übermittelt werden, sodass diese intern vermerken kann, dass der Anhänger des zweiten Kraftfahrzeugs richtig erkannt wurde.
Falls die Abweichung zwischen den beiden Anhängergeometrieinformationen größer oder gleich der vorgegebenen Maximalabweichung ist, kann beispielsweise der externen Recheneinrichtung mitgeteilt werden, dass die bereitgestellte Anhängergeometrieinformation nicht zutreffend für den Anhänger des zweiten Kraftfahrzeugs war, woraufhin beispielsweise mittels maschinellen Lernens oder anderen Lernmethoden das Bereitstellen der Anhängergeometrieinformation von der externen Recheneinrichtung überarbeitet werden kann. In diesem Fall kann aufgrund der erneut durchgeführten Kalibrierung im zweiten Kraftfahrzeug beispielsweise das Fahrerassistenzsystem unter Berücksichtigung der neu ermittelten Anhängergeometrieinformation betrieben werden, sodass trotz mangelhafter übermittelter Anhängergeometrieinformation dennoch das Fahrerassistenzsystem des zweiten Kraftfahrzeugs zuverlässig betrieben werden kann.
Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen einer Anhängergeometrieinformation für ein Kraftfahrzeug. Es wird die Anhängergeometrieinformation, die zumindest eine Information zu einer Geometrie eines Anhängers für ein Kraftfahrzeug beschreibt, von einem ersten Kraftfahrzeug, das mit dem Anhänger gekoppelt ist oder gekoppelt war, an ein zweites Kraftfahrzeug übermittelt.
Damit kann die Anhängerinformation auch direkt von dem ersten Fahrzeug an das zweite Fahrzeug übermittelt werden. Insbesondere wird die Anhängergeometrieinformation von dem ersten Fahrzeug mit Hilfe eines fahrzeuginternen Sensors, wie z.B. Rückfahrkamera und/oder Ultraschallsensor und/oder Radar und/oder Lidar ermittelt.
Das erste Kraftfahrzeug und das zweite Kraftfahrzeug sind verschieden voneinander.
Gemäß einer Ausführungsform wird die Anhängergeometrieinformation beim Durchführen einer Kalibrierfahrt des ersten Kraftfahrzeugs mit gekoppeltem Anhänger ermittelt wird und/oder manuell mittels einer Eingabeeinrichtung im ersten Kraftfahrzeug bereitgestellt wird.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst die Anhängergeometrieinformation eine Erkennungsinformation, anhand derer der Anhänger erkennbar ist.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform beschreibt die Erkennungsinformation einen Namen des Anhängers, insbesondere eines Modelltyps des Anhängers, und/oder eine Kategorie des Anhängers beschreibt.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Erkennungsinformation ein mittels einer Kameraeinrichtung des ersten Kraftfahrzeugs erfasstes Abbild zumindest einer Außenwand des Anhängers.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird mittels einer Kameraeinrichtung des zweiten Kraftfahrzeugs ein Abbild der zumindest einen Außenwand des Anhängers erfasst und beim Überprüfen mit dem Abbild gemäß der Erkennungsinformation abgeglichen, wobei falls die beiden Abbilder den gleichen Anhänger darstellen das Überprüfen erfolgreich ist.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Außenwand eine Frontwand, die im gekoppelten Zustand des Anhängers dem jeweiligen Kraftfahrzeug zugewandt ist, und wobei das Abbild im gekoppelten Zustand des Anhängers erfasst wird.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Außenwand eine Seitenwand und/oder Rückwand des Anhängers ist, die im gekoppelten Zustand des Anhängers dem jeweiligen Kraftfahrzeug abgewandt ist, und wobei das Abbild bei einer Fahrt des jeweiligen Kraftfahrzeugs ohne gekoppelten Anhänger erfasst wird.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform beschreibt die Anhängergeometrieinformation einen Radstand des Anhängers beschreibt.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform beschreibt die Anhängergeometrieinformation eine Größe des Anhängers beschreibt, insbesondere eine Breite und/oder eine Länge des Anhängers.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird nach dem Bereitstellen der gespeicherten Anhängergeometrieinformation unter deren Berücksichtigung ein Fahrerassistenzsystem des zweiten Kraftfahrzeugs betrieben.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird mittels des zweiten Kraftfahrzeugs beim Durchführen einer Kalibrierfahrt eine neue Anhängergeometrieinformation ermittelt und die ermittelte neue Anhängergeometrieinformation mit der bereitgestellten Anhängergeometrieinformation verglichen, wobei nur falls eine Abweichung zwischen den beiden Anhängergeometrieinformationen kleiner als eine vorgegebene Maximalabweichung ist, das Fahrerassistenzsystem unter Berücksichtigung der bereitgestellten Anhängergeometrieinformation betrieben wird.
Alle technischen Ausführungen des ersten Aspekts gelten entsprechend auch für den zweiten Aspekt und umgekehrt.
Ein dritter Aspekt der Erfindung betrifft ein System, das dazu ausgebildet ist, eine Anhängergeometrieinformation für ein Kraftfahrzeug bereitzustellen. Das System umfasst zumindest ein erstes Kraftfahrzeug, ein zweites Kraftfahrzeug sowie eine externe Recheneinrichtung. Das System ist dazu ausgebildet, das oben beschriebene Verfahren durchzuführen. Dies bedeutet, dass das System dazu ausgebildet ist, die Anhängergeometrieinformation an eine externe Recheneinrichtung zu übermitteln, die übermittelte Anhängergeometrieinformation in der externen Recheneinrichtung zu speichern und wenn ein zweites Kraftfahrzeug mit einem Anhänger gekoppelt ist, zu überprüfen, ob für den an das zweite Kraftfahrzeug gekoppelten Anhänger die Anhängergeometrieinformation in der externen Recheneinrichtung gespeichert ist. Das System ist dazu ausgebildet, dass falls dies der Fall ist, ein Bereitstellen der gespeicherten Anhängergeometrieinformation von der externen Recheneinrichtung für das zweite Kraftfahrzeug erfolgt. Das System führt das erfindungsgemäße Verfahren durch. Die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren beschriebenen Ausführungsbeispiele, jeweils einzeln sowie in Kombination miteinander, gelten entsprechend, soweit anwendbar, für das erfindungsgemäße System.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Computerprogrammprodukt. Dieses umfasst Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch einen Computer, wie beispielsweise durch die externe Recheneinrichtung und Steuervorrichtungen der Kraftfahrzeuge, diesen veranlassen, die entsprechenden Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens durchzuführen.
Die Steuervorrichtung des jeweiligen Kraftfahrzeugs und/oder die externe Recheneinrichtung weist eine Prozessoreinrichtung auf. Die Prozessoreinrichtung kann zumindest einen Mikroprozessor und/oder zumindest einen Mikrocontroller und/oder zumindest einen FPGA (Field Programmable Gate Array) und/oder zumindest einen DSP (Digital Signal Processor) aufweisen. Des Weiteren kann die Prozessoreinrichtung Programmcode aufweisen, der alternativ als Computerprogrammprodukt bezeichnet werden kann. Der Programmcode kann in einem Datenspeicher der Prozessoreinrichtung gespeichert sein.
Die Erfindung umfasst zudem Kombinationen der beschriebenen Ausführungsbeispiele.
Dabei zeigen:

1 eine schematische Darstellung eines Systems aus einem ersten Kraftfahrzeug, einem zweiten Kraftfahrzeug und einer externen Recheneinrichtung; und
2 in schematischer Darstellung einen Signalflussgraphen eines Verfahrens zum Bereitstellen einer Anhängergeometrieinformation für ein Kraftfahrzeug.

In 1 ist ein Kraftfahrzeug 1 skizziert, das mit einem Anhänger 2 gekoppelt ist. Das Kraftfahrzeug 1 weist eine Steuereinrichtung 3 auf. Mittels der Steuereinrichtung 3 kann beispielsweise ein Fahrerassistenzsystem 4 bereitgestellt werden, das beispielsweise eine assistierte Rückwärtsfahrt des Kraftfahrzeugs 1 mit gekoppeltem Anhänger 2 durchführen kann. Das Kraftfahrzeug 1 weist zudem eine Kameraeinrichtung 5 auf, die hier als Heckkamera ausgebildet ist. Alternativ oder zusätzlich dazu kann das Kraftfahrzeug 1 eine Frontkamera und/oder Seitenkameras aufweisen. Die Kameraeinrichtung 5 kann alternativ als Kamera bezeichnet werden.
Das Kraftfahrzeug 1 kann eine Eingabeeinrichtung 6 aufweisen, die beispielsweise als berührungssensitiver Bildschirm ausgebildet ist. Alternativ oder zusätzlich dazu kann die Eingabeeinrichtung 6 als Schalter, Drehdrückschalter, Taste und/oder Knopf ausgebildet sein. Eine Eingabe mittels der Eingabeeinrichtung 6 kann alternativ oder zusätzlich dazu mittels einer Spracheingabe erfolgen, wofür zumindest eine Mikrofoneinrichtung, die zumindest ein Mikrofon aufweist, im Kraftfahrzeug 1 positioniert ist. Die Eingabeeinrichtung 6 kann alternativ von einem mobilen Endgerät umfasst sein, wie beispielsweise einem Smartphone und/oder einem Tablet, das zum Beispiel im Kraftfahrzeug 1 positioniert ist. Das Kraftfahrzeug 1 weist ferner eine Kommunikationsschnittstelle 7 auf, mittels derer eine Information, die beispielsweise von Daten beschrieben wird, vom Kraftfahrzeug 1 empfangen und/oder vom Kraftfahrzeug 1 übermittelt werden kann. Ferner weist das Kraftfahrzeug 1 eine Anhängerkopplung 8 auf, über die die Kopplung des Anhängers 2 an das erste Kraftfahrzeug 1 realisiert sein kann.
Für den Anhänger 2 ist ein Radstand 9 skizziert. Der Radstand 9 ist ein Abstand zwischen einer vorderen und einer hinteren Achse des Anhängers 2 betrachtet in Längsrichtung (x-Richtung) eines Gespanns aus Kraftfahrzeug 1 und Anhänger 2. Ferner ist eine Länge 10 des Anhängers 2 in der Längsrichtung des Gespanns eingezeichnet. Ferner kann der Anhänger 2 eine bestimmte Breite aufweisen (hier nicht skizziert). Die Breite ist eine Erstreckung des Anhängers 2 in einer Querrichtung (y-Richtung) zur Längsrichtung.
Der Anhänger 2 weist mehrere Außenwände auf: eine Frontwand 11, die dem ersten Kraftfahrzeug 1 zugewandt ist, eine Seitenwand 12 und eine Rückwand 13. Die Seitenwand 12 sowie die Rückwand 13 sind jeweils dem ersten Kraftfahrzeug 1 abgewandt, falls sich der Anhänger 2 in gekoppeltem Zustand mit dem Kraftfahrzeug 1 befindet.
Es ist zudem eine externe Recheneinrichtung 14 vorgesehen, die als Cloud-Server ausgebildet sein kann. Die externe Recheneinrichtung 14 weist eine Speichereinheit 15 auf, in der beispielsweise eine vom Kraftfahrzeug 1 bereitgestellte Information gespeichert werden kann. Die externe Recheneinrichtung 14 kann die Information über eine eigene Kommunikationsschnittstelle 7 empfangen und/oder übermitteln, das heißt aussenden.
Des Weiteren ist ein zweites Kraftfahrzeug 16 vorgesehen, das ebenfalls mit einem Anhänger 2 gekoppelt ist. Das zweite Kraftfahrzeug 16 kann zumindest teilweise die Komponenten aufweisen, die das erste Kraftfahrzeug 1 aufweist. Das erste Kraftfahrzeug 1, die externe Recheneinrichtung 14 sowie das zweite Kraftfahrzeug 16 bilden zusammen ein System 17. Bevorzugt sind das erste Kraftfahrzeug 1 und das zweite Kraftfahrzeug 16 voneinander verschieden.
In 2 ist ein Verfahren zum Bereitstellen einer Anhängergeometrieinformation 18 für ein Kraftfahrzeug 1, 16 skizziert. Das Verfahren wird vom System 17 durchgeführt. In einem Verfahrensschritt S1 erfolgt ein Ermitteln der Anhängergeometrieinformation 18. Die Anhängergeometrieinformation 18 beschreibt zumindest eine Information zu einer Geometrie eines Anhängers 2. Die Anhängergeometrieinformation 18 betrifft den Anhänger 2, der mit dem ersten Kraftfahrzeug 1 gekoppelt ist. Die Anhängergeometrieinformation 18 kann beim Durchführen einer Kalibrierfahrt 19 mittels des ersten Kraftfahrzeugs 1 mit gekoppeltem Anhänger 2 ermittelt werden. Hierfür kann sie beispielsweise unter Berücksichtigung einer gemessenen Fahrzeugbewegung des ersten Kraftfahrzeugs 1 sowie einer Anhängerbewegung des Anhängers 2 während der Kalibrierfahrt 19 berechnet werden. Alternativ oder zusätzlich dazu kann die Anhängergeometrieinformation 18 manuell mittels der Eingabeeinrichtung 6 im ersten Kraftfahrzeug 1 bereitgestellt werden, zum Beispiel von einem Benutzer des Kraftfahrzeugs 1. Das Bereitstellen der Anhängergeometrieinformation 18 erfolgt somit mittels des ersten Kraftfahrzeugs 1.
Die Anhängergeometrieinformation 18 kann eine Erkennungsinformation 20 umfassen, anhand derer der Anhänger 2 erkennbar ist. Die Erkennungsinformation 20 kann einen Namen des Anhängers 2, insbesondere einen Modelltyp des Anhängers 2, und/oder eine Kategorie des Anhängers 2 beschreiben. Alternativ oder zusätzlich dazu kann die Erkennungsinformation 20 ein mittels der Kameraeinrichtung 5 des ersten Kraftfahrzeugs 1 erfasstes Abbild zumindest einer der Außenwände des Anhängers 2 sein. Die Außenwand, die vom Abbild dargestellt wird, kann die Frontwand 11, die Seitenwand 12 und/oder die Rückwand 13 sein. Falls die Außenwand die Seitenwand 12 und/oder die Rückwand 13 des Anhängers 2 ist, kann dieses Abbild bei einer Fahrt des beispielsweise ersten Kraftfahrzeugs 1 ohne gekoppelten Anhänger 2 erfasst werden. Während dieser Fahrt fährt das erste Kraftfahrzeug 1 beispielsweise am Anhänger 2 vorbei oder auf diesen zu. Falls das Abbild die Frontwand 11 darstellt, kann das Abbild im gekoppelten Zustand des Anhängers 2 erfasst werden. Die Anhängergeometrieinformation 18 beschreibt bevorzugt den Radstand 9 des Anhängers 2. Alternativ oder zusätzlich dazu kann sie eine Größe des Anhängers 2 beschreiben, insbesondere die Breite und/oder die Länge 10 des Anhängers 2. Alternativ oder zusätzlich dazu kann die Anhängergeometrieinformation 18 einen Abstand zwischen Anhänger 2 und Kraftfahrzeug 1 und somit eine Kopplungslänge beschreiben.
In einem Verfahrensschritt S2 erfolgt ein Übermitteln der Anhängergeometrieinformation 18 an die externe Recheneinrichtung 14. Hierfür wird sie vom ersten Kraftfahrzeug 1 an die externe Recheneinrichtung 14 über eine bevorzugt kabellose und insbesondere drahtlose Kommunikationsverbindung zwischen den jeweiligen Kommunikationsschnittstellen 7 übermittelt. In einem Verfahrensschritt S3 wird die übermittelte Anhängergeometrieinformation 18 der externen Recheneinrichtung 14 gespeichert. Sie wird hier in der Speichereinheit 15 gespeichert.
Wenn das zweite Kraftfahrzeug 16 mit einem Anhänger 2 gekoppelt wird, erfolgt ein Verfahrensschritt S4, in dem ein Überprüfen erfolgt, ob für den an das zweite Kraftfahrzeug 16 gekoppelten Anhänger 2 die Anhängergeometrieinformation 18 in der externen Recheneinrichtung 14 gespeichert ist. Hierfür kann beispielsweise im Falle des Abbilds als Erkennungsinformation 20 überprüft werden, ob ein mittels der Kameraeinrichtung 5 des zweiten Kraftfahrzeugs 16 erfasstes Abbild der zumindest einen Außenwand des Anhängers 2 mit dem Abbild gemäß der Erkennungsinformation 20 übereinstimmt. Die beiden Abbilder werden folglich miteinander abgeglichen. Nur falls die beiden Abbilder den gleichen Anhänger 2 darstellen, das heißt beispielsweise einen identischen oder gleichartig ausgebildeten Anhänger 2, ist das Überprüfen im Verfahrensschritt S4 erfolgreich. Das Erfassen des Abbilds mittels des zweiten Kraftfahrzeugs 16 erfolgt analog zum Erfassen des Abbilds mittels des ersten Kraftfahrzeugs 1, wie es oben beschrieben wurde.
In einem Verfahrensschritt S5 erfolgt, falls das Überprüfen im Verfahrensschritt S4 erfolgreich war, ein Bereitstellen der gespeicherten Anhängergeometrieinformation 18 von der externen Recheneinrichtung 14 an das zweite Kraftfahrzeug 16. Dem zweiten Kraftfahrzeug 16 wird also die zuvor mittels des ersten Kraftfahrzeugs 1 bereitgestellte Information betreffend die Geometrie des Anhängers 2, das heißt die Anhängergeometrieinformation 18, bereitgestellt, indem sie an dieses übermittelt werden. Dies erfolgt über die Kommunikationsverbindung zwischen den Kommunikationsschnittstellen 7 der externen Recheneinrichtung 14 und des zweiten Kraftfahrzeugs 16. Es kann daraufhin ein Schritt S6 erfolgen, in dem das Fahrerassistenzsystem 4 des zweiten Kraftfahrzeugs 16 unter Berücksichtigung der bereitgestellten Anhängergeometrieinformation 18 betrieben wird.
Es kann ferner ein Verfahrensschritt S7 erfolgen, bei dem mittels des zweiten Kraftfahrzeugs 16 eine Kalibrierfahrt 19 durchgeführt wird, in deren Rahmen eine neue Anhängergeometrieinformation 18' ermittelt wird. In einem Verfahrensschritt S8 wird die ermittelte neue Anhängergeometrieinformation 18' mit der bereitgestellten Anhängergeometrieinformation 18 verglichen. Nur falls eine Abweichung zwischen den beiden Anhängergeometrieinformationen 18, 18' kleiner als eine vorgegebene Maximalabweichung ist, wird das Fahrerassistenzsystem 4 im Verfahrensschritt S6 unter Berücksichtigung der bereitgestellten Anhängergeometrieinformation 18 betrieben. Falls der Überprüfungsschritt S8 nicht erfolgreich ist, das heißt, falls die Abweichung größer oder gleich der Maximalabweichung ist, wird das Fahrerassistenzsystem 4 im zweiten Kraftfahrzeug 16 unter Berücksichtigung der neu ermittelten Anhängergeometrieinformation 18' betrieben. Es kann ferner vorgesehen sein, dass eine entsprechende Information über das Nichtübereinstimmen der Anhängergeometrieinformationen 18, 18' für die externe Recheneinrichtung 14, beispielsweise zu Korrektur- und/oder Optimierungszwecken, bereitgestellt wird. Falls der Verfahrensschritt S4 nicht erfolgreich ist, wird das Verfahren in einem Beendungsschritt 21 beendet.
Insgesamt zeigen die Beispiele ein Verfahren zum Reduzieren einer Anzahl von Kalibrierfahrten 19 für Kraftfahrzeuge 1, 16. Wenn ein neuer Anhänger 2 mit einem Kraftfahrzeug 1, 16 gekoppelt wird, wird normalerweise eine Kalibrierphase in Form der Kalibrierfahrt 19 durchgeführt, um Parameter des Anhängers 2 während einer Fahrt des Kraftfahrzeugs 1, 16 mit gekoppeltem Anhänger 2 ermitteln zu können. Das Kraftfahrzeug 1, 16 übermittelt diese Parameter betreffend den Anhänger 2 zu einer Cloud, das heißt, sie stellt die Anhängergeometrieinformation 18 für die externe Recheneinrichtung 14 bereit. Wenn dieser Anhänger 2 nun erneut an ein Fahrzeug gekoppelt wird, beispielsweise an das vom ersten Kraftfahrzeug 1 verschiedene zweite Kraftfahrzeug 16, kann das zweite Kraftfahrzeug 16 auf diese Clouddaten zugreifen und feststellen, dass der Anhänger 2 bereits bekannt ist. Die Kalibrierphase kann daraufhin unterlassen werden, das heißt, es wird eine Anzahl an nötigen Kalibrierfahrten 19 drastisch reduziert, da auf die Anhängergeometrieinformation 18 zurückgegriffen werden kann.
Mit anderen Worten werden Kalibrierungsdaten, das heißt die Anhängergeometrieinformation 18, unter einem spezifischen Namen und/oder einer Kategorie gespeichert. Falls ein Fahrer einen neuen Anhänger 2 an das Kraftfahrzeug 1, 16 ankoppelt, ist es möglich beispielsweise durch eine Liste bereits existierender Anhängergeometrieinformationen 18 zu browsen, um beispielsweise manuell im Kraftfahrzeug 1, 16 bereits bekannte Anhängergeometrieinformationen 18 aufrufen zu können, ohne dass eine erneute Kalibrierfahrt 19 erforderlich ist. Die Kalibrierung, das heißt die Anhängergeometrieinformation 18, wird zur externen Recheneinrichtung 14 und somit zu einer Cloud hochgeladen, sodass sie beispielsweise von verschiedenen Familienmitgliedern oder in einem größeren Umfeld, beispielsweise unter beliebigen zweiten Kraftfahrzeugen 16, geteilt werden kann. Andere Kraftfahrzeuge 1, 16 können daraufhin leicht passende Anhängergeometrieinformationen 18 finden und somit kann das Bedürfnis an Kalibrierfahrten 19 reduziert werden. Dies ist vor allem dann interessant, wenn nicht ausreichend Platz ist für Kalibrierfahrten 19 oder die Kalibrierfahrten 19 dann wieder vergessen werden oder Daten betreffend die Anhängergeometrieinformation 18 nicht zur Verfügung stehen und somit nicht manuell eingegeben werden können.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

US 2021/0163067 A1 [0003]
US 9558409 B2 [0004]
EP 3822098 A1 [0005]

Claims

Verfahren zum Bereitstellen einer Anhängergeometrieinformation (18) für ein Kraftfahrzeug (1, 16), umfassend: - Übermitteln (S2) der Anhängergeometrieinformation (18), die zumindest eine Information zu einer Geometrie eines Anhängers (2) für ein Kraftfahrzeug (1, 16) beschreibt, von einem ersten Kraftfahrzeug (1), das mit dem Anhänger (2) gekoppelt ist oder gekoppelt war, an eine externe Recheneinrichtung (14); - Speichern (S3) der übermittelten Anhängergeometrieinformation (18) in der externen Recheneinrichtung (14); und - Bereitstellen (S5) der gespeicherten Anhängergeometrieinformation (18) von der externen Recheneinrichtung (14) für das zweite Kraftfahrzeug (16).
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Kraftfahrzeug (1) und das zweite Kraftfahrzeug (16) voneinander verschieden sind.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die externe Recheneinrichtung (14) ein Cloud-Server ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Anhängergeometrieinformation (18) beim Durchführen einer Kalibrierfahrt (19) des ersten Kraftfahrzeugs (1) mit gekoppeltem Anhänger (2) ermittelt wird und/oder manuell mittels einer Eingabeeinrichtung (6) im ersten Kraftfahrzeug (1) bereitgestellt wird (S1).
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Anhängergeometrieinformation (18) eine Erkennungsinformation (20) umfasst, anhand derer der Anhänger (2) erkennbar ist.
Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Erkennungsinformation (20) einen Namen des Anhängers (2), insbesondere eines Modelltyps des Anhängers (2), und/oder eine Kategorie des Anhängers (2) beschreibt.
Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Erkennungsinformation (20) ein mittels einer Kameraeinrichtung (5) des ersten Kraftfahrzeugs (1) erfasstes Abbild zumindest einer Außenwand des Anhängers (2) ist.
Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass mittels einer Kameraeinrichtung (5) des zweiten Kraftfahrzeugs (16) ein Abbild der zumindest einen Außenwand des Anhängers (2) erfasst und beim Überprüfen mit dem Abbild gemäß der Erkennungsinformation (20) abgeglichen wird, wobei falls die beiden Abbilder den gleichen Anhänger (2) darstellen das Überprüfen erfolgreich ist.
Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Außenwand eine Frontwand (11) ist, die im gekoppelten Zustand des Anhängers (2) dem jeweiligen Kraftfahrzeug (1, 16) zugewandt ist, und das Abbild im gekoppelten Zustand des Anhängers (2) erfasst wird.
Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Außenwand eine Seitenwand (12) und/oder Rückwand (13) des Anhängers (2) ist, die im gekoppelten Zustand des Anhängers (2) dem jeweiligen Kraftfahrzeug (1, 16) abgewandt ist, und das Abbild bei einer Fahrt des jeweiligen Kraftfahrzeugs (1, 16) ohne gekoppelten Anhänger (2) erfasst wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Anhängergeometrieinformation (18) einen Radstand (9) des Anhängers (2) beschreibt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Anhängergeometrieinformation (18) eine Größe des Anhängers (2) beschreibt, insbesondere eine Breite und/oder eine Länge (10) des Anhängers (2).
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass nach dem Bereitstellen der gespeicherten Anhängergeometrieinformation (18) unter deren Berücksichtigung ein Fahrerassistenzsystem (4) des zweiten Kraftfahrzeugs (16) betrieben wird (S6).
Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass mittels des zweiten Kraftfahrzeugs (16) beim Durchführen einer Kalibrierfahrt (19) eine neue Anhängergeometrieinformation (18') ermittelt (S7) und die ermittelte neue Anhängergeometrieinformation (18') mit der bereitgestellten Anhängergeometrieinformation (18) verglichen wird (S8), wobei nur falls eine Abweichung zwischen den beiden Anhängergeometrieinformationen (18, 18') kleiner als eine vorgegebene Maximalabweichung ist, das Fahrerassistenzsystem (4) unter Berücksichtigung der bereitgestellten Anhängergeometrieinformation (18) betrieben wird.
Verfahren zum Bereitstellen einer Anhängergeometrieinformation (18) für ein Kraftfahrzeug (1, 16), umfassend: Übermitteln der Anhängergeometrieinformation (18), die zumindest eine Information zu einer Geometrie eines Anhängers (2) für ein Kraftfahrzeug (1, 16) beschreibt, von einem ersten Kraftfahrzeug (1), das mit dem Anhänger (2) gekoppelt ist oder gekoppelt war, an ein zweites Kraftfahrzeug (16).
System (17) umfassend zumindest ein erstes Kraftfahrzeug (1), ein zweites Kraftfahrzeug (16) und eine externe Recheneinrichtung (14), wobei das System (17) dazu ausgebildet ist, ein Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche durchzuführen.