DE102022114097A1 - Assessment of a possible collision of a vehicle with an object - Google Patents

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Abstract

Gemäß einem Verfahren zur Bewertung einer möglichen Kollision eines Fahrzeugs (1) mit einem Objekt (6) in einer Umgebung des Fahrzeugs (1) wird eine Soll-Trajektorie (7) zu einem Zielbereich (9) berechnet, das Fahrzeug (1) unter Berücksichtigung wenigstens einer vordefinierten Reglervorgabe gemäß eines Teils der Soll-Trajektorie (7) geführt und eine Abweichung des Fahrzeugs (1) von der Soll-Trajektorie (7) festgestellt. Abhängig von der Abweichung und abhängig von der wenigstens einen Reglervorgabe wird eine voraussichtliche Ist-Trajektorie (8) zu dem Zielbereich (9) berechnet und die mögliche Kollision des Fahrzeugs (1) mit dem Objekt (6) wird abhängig von der voraussichtlichen Ist-Trajektorie (8) bewertet.According to a method for evaluating a possible collision of a vehicle (1) with an object (6) in an environment of the vehicle (1), a target trajectory (7) to a target area (9) is calculated, taking the vehicle (1) into account at least one predefined controller specification according to a part of the target trajectory (7) and a deviation of the vehicle (1) from the target trajectory (7) is determined. Depending on the deviation and depending on the at least one controller specification, a probable actual trajectory (8) to the target area (9) is calculated and the possible collision of the vehicle (1) with the object (6) becomes dependent on the probable actual trajectory (8) evaluated.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bewertung einer möglichen Kollision eines Fahrzeugs mit einem Objekt in einer Umgebung des Fahrzeugs, wobei eine Soll-Trajektorie zu einem Zielbereich mittels wenigstens eines Verarbeitungsschaltkreises des Fahrzeugs berechnet wird, das Fahrzeug mittels eines Reglerschaltkreises des Fahrzeugs unter Berücksichtigung wenigstens einer vordefinierten Reglervorgabe gemäß eines Teils der Soll-Trajektorie geführt wird und eine Abweichung des Fahrzeugs von der Soll-Trajektorie festgestellt wird. Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum wenigstens teilweise automatischen Führen eines Fahrzeugs, ein Verfahren zum wenigstens teilweise automatischen Einparken eines Fahrzeugs, ein elektronisches Fahrzeugführungssystem für ein Fahrzeug, Computerprogramme und ein computerlesbares Speichermedium.The present invention relates to a method for evaluating a possible collision of a vehicle with an object in an environment of the vehicle, wherein a target trajectory to a target area is calculated by means of at least one processing circuit of the vehicle, the vehicle by means of a control circuit of the vehicle, taking into account at least one predefined controller specification is guided according to a part of the target trajectory and a deviation of the vehicle from the target trajectory is determined. The invention further relates to a method for at least partially automatically driving a vehicle, a method for at least partially automatically parking a vehicle, an electronic vehicle guidance system for a vehicle, computer programs and a computer-readable storage medium.

Bei verschiedenen Anwendungen zum teilweise oder vollständig automatischen Führen eines Fahrzeugs, insbesondere eines Kraftfahrzeugs, beispielsweise bei Anwendungen, in denen eine automatische Steuerung des Lenksystems des Fahrzeugs vorgesehen ist, etwa beim vollautomatischen Einparken, kann es wünschenswert sein, eine mögliche Kollision eines Fahrzeugs mit einem Objekt in der Umgebung des Fahrzeugs bewerten zu können, beispielsweise hinsichtlich einer Wahrscheinlichkeit für die mögliche Kollision oder einer Distanz, bis es zur Kollision kommen könnte. Um eine solche Bewertung durchzuführen, kann beispielsweise der Fahrschlauch des Fahrzeugs herangezogen werden. Dies ist aber mit einer vergleichsweise hohen Unsicherheit und Ungenauigkeit behaftet, da der Fahrschlauch nur sehr wenige Informationen über ein tatsächliches zukünftiges Verhalten des Fahrzeugs bietet.In various applications for partially or completely automatically driving a vehicle, in particular a motor vehicle, for example in applications in which automatic control of the steering system of the vehicle is provided, for example in fully automatic parking, it may be desirable to prevent a possible collision of a vehicle with an object in the area surrounding the vehicle, for example with regard to a probability of a possible collision or a distance until a collision could occur. In order to carry out such an assessment, the vehicle's driving path can be used, for example. However, this is associated with a comparatively high level of uncertainty and inaccuracy, since the driving path offers very little information about the actual future behavior of the vehicle.

Dokument US 2021/0163068 A1 beschreibt ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers während eines Fahrmanövers, wobei ein Fahrpfad, in dem sich das Kraftfahrzeug bewegt, während das Fahrmanöver automatisch oder teilautomatisch durchgeführt wird, und die Umgebung des Kraftfahrzeugs während des Fahrmanövers überwacht wird. Das Kraftfahrzeug wird gestoppt, wenn ein Objekt in dem Fahrpfad detektiert wird, und das Fahrmanöver wird wieder aufgenommen, sobald das Objekt den Fahrpfad verlassen hat. Alternativ oder zusätzlich kann das Kraftfahrzeug dabei abgebremst werden.document US 2021/0163068 A1 describes a method for supporting a driver during a driving maneuver, wherein a driving path in which the motor vehicle moves while the driving maneuver is carried out automatically or semi-automatically, and the surroundings of the motor vehicle are monitored during the driving maneuver. The motor vehicle is stopped when an object is detected in the driving path, and the driving maneuver is resumed as soon as the object has left the driving path. Alternatively or additionally, the motor vehicle can be braked.

Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein verbessertes Konzept zur Bewertung einer möglichen Kollision eines Fahrzeugs mit einem Objekt, insbesondere hinsichtlich der Kollisionswahrscheinlichkeit und/oder einer Distanz bis zur Kollision, anzugeben, durch das eine höhere Genauigkeit beziehungsweise Zuverlässigkeit der Bewertung erreicht werden kann.It is an object of the present invention to provide an improved concept for evaluating a possible collision of a vehicle with an object, in particular with regard to the probability of collision and/or a distance to the collision, through which a higher accuracy or reliability of the evaluation can be achieved.

Diese Aufgabe wird gelöst durch den jeweiligen Gegenstand der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und bevorzugte Ausführungsformen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.This task is solved by the respective subject matter of the independent claims. Advantageous developments and preferred embodiments are the subject of the dependent claims.

Die Erfindung beruht auf dem Gedanken, auszunutzen, dass zur automatischen oder teilweise automatischen Führung des Fahrzeugs entlang einer Soll-Trajektorie ein Reglerschaltkreis mit einer vordefinierten Reglervorgabe vorgesehen ist. Dazu wird abhängig von einer Abweichung von der Soll-Trajektorie und abhängig von der vordefinierten Reglervorgabe eine voraussichtliche Ist-Trajektorie für das Fahrzeug berechnet und die Kollision wird anhand der Ist-Trajektorie bewertet.The invention is based on the idea of taking advantage of the fact that a controller circuit with a predefined controller specification is provided for automatic or partially automatic guidance of the vehicle along a target trajectory. For this purpose, depending on a deviation from the target trajectory and depending on the predefined controller specification, a probable actual trajectory is calculated for the vehicle and the collision is evaluated based on the actual trajectory.

Gemäß einem Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zur Bewertung einer möglichen Kollision eines Fahrzeugs mit einem Objekt in einer Umgebung des Fahrzeugs angegeben. Dabei wird eine Soll-Trajektorie für das Fahrzeug zu einem Zielbereich, beispielsweise einem vorgegebenen festen Zielbereich, mittels wenigstens eines Verarbeitungsschaltkreises des Fahrzeugs berechnet. Das Fahrzeug wird mittels eines Reglerschaltkreises des Fahrzeugs unter Berücksichtigung wenigstens einer vordefinierten Reglervorgabe gemäß einem Teil der Soll-Trajektorie geführt, insbesondere automatisch oder teilweise automatisch. Es wird eine Abweichung des Fahrzeugs von der Soll-Trajektorie festgestellt, insbesondere mittels des wenigstens einen Verarbeitungsschaltkreises. Mittels des wenigstens einen Verarbeitungsschaltkreises wird abhängig von der Abweichung und abhängig von der wenigstens einen Reglervorgabe eine voraussichtliche Ist-Trajektorie für das Fahrzeug zu dem Zielbereich berechnet. Die mögliche Kollision des Fahrzeugs mit dem Objekt wird abhängig von der voraussichtlichen Ist-Trajektorie berechnet.According to one aspect of the invention, a method for assessing a possible collision of a vehicle with an object in an environment of the vehicle is specified. A target trajectory for the vehicle to a target area, for example a predetermined fixed target area, is calculated using at least one processing circuit of the vehicle. The vehicle is guided by means of a controller circuit of the vehicle, taking into account at least one predefined controller specification according to a part of the target trajectory, in particular automatically or partially automatically. A deviation of the vehicle from the target trajectory is determined, in particular by means of the at least one processing circuit. By means of the at least one processing circuit, a probable actual trajectory for the vehicle to the target area is calculated depending on the deviation and depending on the at least one controller specification. The possible collision of the vehicle with the object is calculated depending on the expected actual trajectory.

Der Zielbereich kann beispielsweise einer Zielposition mit einem optionalen Toleranzbereich um die Zielposition herum entsprechen. Die Soll-Trajektorie und die voraussichtliche Ist-Trajektorie enden dabei beide in demselben Zielbereich. Sie können beide an der Zielposition enden oder an unterschiedlichen Positionen innerhalb des Toleranzbereichs beziehungsweise innerhalb des Zielbereichs.For example, the target area may correspond to a target position with an optional tolerance range around the target position. The target trajectory and the expected actual trajectory both end in the same target area. They can both end at the target position or at different positions within the tolerance range or within the target range.

Die Abweichung von der Soll-Trajektorie kann beispielsweise basierend auf entsprechenden Messwerten eines oder mehrerer Sensorsysteme des Fahrzeugs zur Bestimmung von Fahreigenschaften des Fahrzeugs festgestellt werden. Die Sensorsysteme können beispielsweise eine Raddrehzahl, eine Fahrgeschwindigkeit, eine Lenkstellung, also insbesondere eine Radstellung, eine Gierrate des Fahrzeugs und so weiter messen oder bestimmen. Beispielsweise können die mittels der Sensorsysteme bestimmten Messwerte oder davon abgeleiteter Größen anhand eines Odometrieverfahrens verarbeitet werden, um die Position des Fahrzeugs, insbesondere bezüglich der Soll-Trajektorie, zu bestimmen. Ferner können die Sensorsysteme dazu auch einen Empfänger für ein Navigationssatellitensystem, wie etwa GPS oder dergleichen, beinhalten.The deviation from the target trajectory can be determined, for example, based on corresponding measured values from one or more sensor systems of the vehicle to determine the driving characteristics of the vehicle. The sensor systems can, for example, have a wheel RPM, a driving speed, a steering position, i.e. in particular a wheel position, a yaw rate of the vehicle and so on. For example, the measured values determined by the sensor systems or variables derived therefrom can be processed using an odometry method in order to determine the position of the vehicle, in particular with regard to the target trajectory. Furthermore, the sensor systems can also include a receiver for a navigation satellite system, such as GPS or the like.

Die Abweichung des Fahrzeugs von der Soll-Trajektorie kann also auf diese Weise derart bestimmt werden, dass eine Soll-Position und/oder Soll-Orientierung gemäß der Soll-Trajektorie zu einem bestimmten Zeitpunkt verglichen wird mit einer Ist-Position und/oder Ist-Orientierung zu dem entsprechenden Zeitpunkt und eine entsprechende Abweichung, die insbesondere größer ist als eine vordefinierte Abweichungstoleranz, festgestellt wird.The deviation of the vehicle from the target trajectory can therefore be determined in such a way that a target position and/or target orientation according to the target trajectory is compared at a specific point in time with an actual position and/or actual Orientation at the corresponding time and a corresponding deviation, which is in particular greater than a predefined deviation tolerance, is determined.

Es sind jedoch auch andere Möglichkeiten zur Feststellung der Abweichung denkbar. Beispielsweise können auch fahrzeugexterne Sensorsysteme verwendet werden, um das Fahrzeug zu lokalisieren, und dementsprechende Informationen an den wenigstens einen Verarbeitungsschaltkreis des Fahrzeugs übermitteln, sodass diese die Abweichung feststellen kann.However, other options for determining the deviation are also conceivable. For example, sensor systems external to the vehicle can also be used to localize the vehicle and transmit corresponding information to the at least one processing circuit of the vehicle so that it can determine the deviation.

Wenn die Abweichung festgestellt wurde, wird das Fahrzeug in der dann gegebenen Situation nicht mehr exakt der Soll-Trajektorie zu dem Zielbereich folgen. Würde die Soll-Trajektorie zur Bewertung der möglichen Kollision herangezogen werden, also insbesondere indem bestimmt wird, ob die Soll-Trajektorie das Objekt schneidet oder wie hoch die Kollisionswahrscheinlichkeit ist beziehungsweise wie groß die Distanz entsprechender potentieller Kollisionspunkte ist, so ist die Bewertung zwangsweise fehlerbehaftet, da die Soll-Trajektorie nicht mehr den tatsächlichen zukünftigen Verlauf der Fahrzeugposition und/oder-orientierung wiedergibt.Once the deviation has been detected, the vehicle will no longer exactly follow the target trajectory to the target area in the given situation. If the target trajectory were used to evaluate the possible collision, i.e. in particular by determining whether the target trajectory intersects the object or how high the probability of collision is or how large the distance between corresponding potential collision points is, the evaluation would inevitably be subject to errors. since the target trajectory no longer reflects the actual future course of the vehicle position and/or orientation.

Alternativ könnte in der Situation, in der die Abweichung festgestellt wurde, ein aktueller Fahrschlauch für das Fahrzeug bestimmt werden und die Kollision anhand des Fahrschlauchs bewertet werden. Auch der Fahrschlauch gibt jedoch nur rudimentäre Informationen über das tatsächliche zukünftige Verhalten des Fahrzeugs wieder, da der Reglerschaltkreis dazu eingerichtet ist, das Fahrzeug entsprechend den Reglervorgaben zu dem Zielbereich zu führen, auch wenn eine Abweichung von der Soll-Trajektorie festgestellt wird, der Fahrschlauch also nur für sehr kurze Zeiträume eine akzeptable Vorhersage der Fahrzeugbewegung erlaubt, insbesondere im Falle von Einparkmanövern oder anderen Manövern, bei denen das Fahrzeug nur eine geringe Fahrgeschwindigkeit hat.Alternatively, in the situation in which the deviation was detected, a current driving path could be determined for the vehicle and the collision could be assessed based on the driving path. However, the driving tube also only provides rudimentary information about the actual future behavior of the vehicle, since the controller circuit is set up to guide the vehicle to the target area in accordance with the controller specifications, even if a deviation from the target trajectory is detected, i.e. the driving tube only allows an acceptable prediction of vehicle movement for very short periods of time, especially in the case of parking maneuvers or other maneuvers in which the vehicle only has a low driving speed.

Auch eine Kombination dieser beiden Ansätze wäre denkbar, würde jedoch zu uneindeutigen Aussagen hinsichtlich der Kollisionswahrscheinlichkeit und/oder Distanz zur Kollision führen.A combination of these two approaches would also be conceivable, but would lead to ambiguous statements regarding the probability of collision and/or the distance to the collision.

Erfindungsgemäß wird stattdessen die Ist-Trajektorie berechnet, indem die Reglervorgabe, die zur Führung des Fahrzeugs anhand des Reglerschaltkreises ohnehin genutzt wird, berücksichtigt wird. Die Ist-Trajektorie entspricht also einer zumindest näherungsweisen Trajektorie für das Fahrzeug von der aktuellen Position, in der die Abweichung festgestellt wurde, bis zu dem Zielbereich, vorausgesetzt, es treten keine weiteren unvorhergesehenen Abweichungen auf. Die Ist-Trajektorie entspricht also einer simulierten Trajektorie, die außer dem Zielbereich und der tatsächlichen Abweichung von der Soll-Trajektorie auch die Art und Weise berücksichtigt, wie der Reglerschaltkreis das Fahrzeug führen wird, was durch die wenigstens eine Reglervorgabe definiert ist.According to the invention, the actual trajectory is instead calculated by taking into account the controller specification, which is used anyway to guide the vehicle using the controller circuit. The actual trajectory therefore corresponds to an at least approximate trajectory for the vehicle from the current position in which the deviation was determined to the target area, provided that no further unforeseen deviations occur. The actual trajectory therefore corresponds to a simulated trajectory, which, in addition to the target area and the actual deviation from the target trajectory, also takes into account the way in which the controller circuit will guide the vehicle, which is defined by the at least one controller specification.

Durch die Zugrundelegung der voraussichtlichen Ist-Trajektorie für die Bewertung der möglichen Kollision kann damit eine genauere Vorhersage zur Bewertung der möglichen Kollision getroffen werden.By taking the expected actual trajectory as a basis for evaluating the possible collision, a more precise prediction can be made for evaluating the possible collision.

Die wenigstens eine Reglervorgabe kann dabei insbesondere Einstellungen, Regeln und/oder Mechanismen beinhalten, die für den Reglerschaltkreis zur Führung des Fahrzeugs gemäß der Soll-Trajektorie vorgesehen sind. Je nach Ausgestaltung des konkreten Reglerschaltkreises können die Reglervorgaben unterschiedliche Inhalte, Parameter oder Werte haben. Beispielsweise kann der Reglerschaltkreis abhängig von der Abweichung eine Korrektur der Steuerung des Fahrzeugs vornehmen. Die Korrektur wird dann mittels des Reglerschaltkreises abhängig von der wenigstens einen Reglervorgabe bestimmt. Die wenigstens eine Reglervorgabe kann beispielsweise eine Vorgabe zur akzeptablen Toleranz einer Abweichung, eine Vorgabe zur Sensitivität des Reglerverhaltens, eine Vorgabe zu einer Hysterese des Reglerverhaltens und so weiter beinhalten.The at least one controller specification can in particular include settings, rules and/or mechanisms that are provided for the controller circuit to guide the vehicle according to the target trajectory. Depending on the design of the specific controller circuit, the controller specifications can have different contents, parameters or values. For example, the controller circuit can correct the control of the vehicle depending on the deviation. The correction is then determined by means of the controller circuit depending on the at least one controller specification. The at least one controller specification can include, for example, a specification for the acceptable tolerance of a deviation, a specification for the sensitivity of the controller behavior, a specification for a hysteresis of the controller behavior and so on.

Der Reglerschaltkreis kann außer entsprechenden Hardwarekomponenten auch eine oder mehrere Softwarekomponenten beinhalten. Die Softwarekomponenten können beispielsweise die wenigstens eine Reglervorgabe beinhalten. Alternativ kann aber auch eine Hardwarecodierung der Reglervorgaben vorgesehen sein.In addition to corresponding hardware components, the controller circuit can also contain one or more software components. The software components can, for example, contain at least one controller specification. Alternatively, hardware coding of the controller specifications can also be provided.

Der Reglerschaltkreis kann insbesondere Teil eines elektronischen Fahrzeugführungssystems des Fahrzeugs sein.The controller circuit can in particular be part of an electronic vehicle guidance system of the vehicle.

Unter einem elektronischen Fahrzeugführungssystem kann ein elektronisches System verstanden werden, das dazu eingerichtet ist, ein Fahrzeug vollautomatisch oder vollautonom zu führen, insbesondere ohne dass ein Eingriff in eine Steuerung durch einen Fahrer erforderlich ist. Das Fahrzeug führt alle erforderlichen Funktionen, wie Lenk, Brems- und/oder Beschleunigungsmanöver, die Beobachtung und Erfassung des Straßenverkehrs sowie entsprechende Reaktionen automatisch durch. Insbesondere kann das elektronische Fahrzeugführungssystem einen vollautomatischen oder vollautonomen Fahrmodus des Kraftfahrzeugs nach Stufe 5 der Klassifizierung gemäß SAE J3016 implementieren. Unter einem elektronischen Fahrzeugführungssystem kann auch ein Fahrerassistenzsystem (englisch: „advanced driver assistance system“, ADAS) verstanden werden, welches den Fahrer beim teilweise automatisierten oder teilautonomen Fahren unterstützt. Insbesondere kann das elektronische Fahrzeugführungssystem einen teilweise automatisierten oder teilautonomen Fahrmodus nach den Stufen 1 bis 4 gemäß der SAE J3016-Klassifizierung implementieren. Hier und im Folgenden bezieht sich „SAE J3016“ auf die entsprechende Norm in der Version vom Juni 2018.An electronic vehicle guidance system can be understood as meaning an electronic system that is set up to guide a vehicle fully automatically or fully autonomously, in particular without the driver having to intervene in a control system. The vehicle automatically carries out all necessary functions, such as steering, braking and/or acceleration maneuvers, observing and recording road traffic and corresponding reactions. In particular, the electronic vehicle guidance system can implement a fully automatic or fully autonomous driving mode of the motor vehicle according to level 5 of the classification according to SAE J3016. An electronic vehicle guidance system can also be understood as an advanced driver assistance system (ADAS), which supports the driver in partially automated or partially autonomous driving. In particular, the electronic vehicle guidance system can implement a partially automated or semi-autonomous driving mode according to levels 1 to 4 according to the SAE J3016 classification. Here and hereinafter, “SAE J3016” refers to the corresponding standard in the June 2018 version.

Die wenigstens teilweise automatische Fahrzeugführung kann es daher beinhalten, das Fahrzeug gemäß eines vollautomatischen oder vollautonomen Fahrmodus der Stufe 5 nach SAE J3016 zu führen. Die wenigstens teilweise automatische Fahrzeugführung kann auch beinhalten, das Fahrzeug gemäß eines teilweise automatisierten oder teilautonomen Fahrmodus nach den Stufen 1 bis 4 nach SAE J3016 zu führen.The at least partially automatic vehicle guidance may therefore include guiding the vehicle in accordance with a fully automatic or fully autonomous driving mode of level 5 according to SAE J3016. The at least partially automatic vehicle guidance can also include guiding the vehicle according to a partially automated or semi-autonomous driving mode according to levels 1 to 4 according to SAE J3016.

Das Fahrzeugführungssystem kann wenigstens einen Verarbeitungsschaltkreis aufweisen, der dazu eingerichtet ist, entsprechende Steuersignale zur Führung des Fahrzeugs an entsprechende Aktuatoren des Fahrzeugs zu übermitteln. Der wenigstens eine Verarbeitungsschaltkreis kann dabei den Reglerschaltkreis enthalten oder der Reglerschaltkreis kann den wenigstens einen Verarbeitungsschaltkreis oder einen Teil davon enthaltenThe vehicle guidance system can have at least one processing circuit that is set up to transmit corresponding control signals for guiding the vehicle to corresponding actuators of the vehicle. The at least one processing circuit can contain the regulator circuit or the regulator circuit can contain the at least one processing circuit or a part thereof

Die Abweichung des Fahrzeugs von der Soll-Trajektorie kann auf verschiedene Ursachen zurückzuführen sein. Beispielsweise, insbesondere im Falle einer teilweise automatischen Führung, kann eine unerwartete Aktion des Fahrers zu der Abweichung führen. Es können auch Ungenauigkeiten in der Umfelderfassung, die in die Fahrzeugführung eingehen, Ungenauigkeiten in der Positionsbestimmung, fehlerhafte oder ungenaue Modellannahmen und so weiter zu einer entsprechenden Abweichung führen. Auch kann eine plötzliche Veränderung in der Umgebung zu einer Abweichung führen, beispielsweise wenn sich zunächst statische Objekte bewegen und so weiter.The vehicle's deviation from the target trajectory can be due to various reasons. For example, particularly in the case of partially automatic guidance, an unexpected action by the driver can lead to the deviation. Inaccuracies in the detection of the surroundings that affect vehicle guidance, inaccuracies in position determination, incorrect or inaccurate model assumptions and so on can also lead to a corresponding deviation. A sudden change in the environment can also lead to a deviation, for example when initially static objects move and so on.

Das Bewerten der möglichen Kollision kann als Bestimmen wenigstens einer charakteristischen Eigenschaft der möglichen Kollision aufgefasst werden. Die mögliche Kollision kann beispielsweise durch eine Kollisionswahrscheinlichkeit charakterisiert sein. Die Bewertung der möglichen Kollision kann dann etwa das Bestimmen eines Maßes für die Kollisionswahrscheinlichkeit oder dergleichen beinhalten. Das Bewerten der möglichen Kollision kann auch das Bestimmen einer Distanz oder eines Abstands zwischen einem bestimmten Punkt des Objekts und einem bestimmten Punkt des Fahrzeugs beinhalten. Eine solche Distanz oder ein solcher Abstand kann auch als voraussichtliche Distanz bis zur Kollision oder Kollisionsdistanz bezeichnet werden. Das Bewerten der möglichen Kollision kann auch das Bestimmen einer entsprechenden Zeitdauer, bis es möglicherweise zur Kollision kommt, beinhalten.Evaluating the possible collision can be understood as determining at least one characteristic property of the possible collision. The possible collision can be characterized, for example, by a collision probability. The evaluation of the possible collision can then include, for example, determining a measure for the probability of collision or the like. Evaluating the possible collision may also include determining a distance or distance between a particular point of the object and a particular point of the vehicle. Such a distance or distance may also be referred to as the expected distance to collision or collision distance. Evaluating the possible collision may also include determining an appropriate period of time before a collision may occur.

Gemäß zumindest einer Ausführungsform beinhaltet das Bewerten der möglichen Kollision ein Berechnen einer Kollisionswahrscheinlichkeit für die mögliche Kollision abhängig von der voraussichtlichen Ist-Trajektorie.According to at least one embodiment, evaluating the possible collision includes calculating a collision probability for the possible collision depending on the expected actual trajectory.

Die Kollisionswahrscheinlichkeit stellt für automatische und teilweise automatische Fahrzeugführungssysteme eine wichtige Information dar, um entsprechende Entscheidungen bei der Fahrzeugführung treffen zu können. Abhängig von der Kollisionswahrscheinlichkeit kann mit Vorteil beispielsweise festgelegt werden, ob ein bestimmtes Fahrmanöver oder Steuerungsmanöver oder Lenkmanöver oder Bremsmanöver eingeleitet, geändert oder abgebrochen werden sollte. Durch die Erfindung kann die Kollisionswahrscheinlichkeit mit einer verbesserten Genauigkeit und Zuverlässigkeit bestimmt werden.The probability of collision represents important information for automatic and partially automatic vehicle guidance systems in order to be able to make appropriate decisions when driving the vehicle. Depending on the probability of collision, it can advantageously be determined, for example, whether a specific driving maneuver or control maneuver or steering maneuver or braking maneuver should be initiated, changed or canceled. The invention allows the probability of collision to be determined with improved accuracy and reliability.

Gemäß zumindest einer Ausführungsform beinhaltet das Bewerten der möglichen Kollision ein Berechnen einer Distanz zwischen einem potentiellen Kollisionspunkt des Fahrzeugs und einem potentiellen Kollisionspunkt des Objekts abhängig von der voraussichtlichen Ist-Trajektorie.According to at least one embodiment, evaluating the possible collision includes calculating a distance between a potential collision point of the vehicle and a potential collision point of the object depending on the expected actual trajectory.

Ebenso wie die Kollisionswahrscheinlichkeit stellt auch die Distanz zwischen den potentiellen Kollisionspunkten, die - wie oben bereits erwähnt - auch als Kollisionsdistanz bezeichnet werden kann, eine wichtige und wertvolle Information bei der automatischen oder teilweise automatischen Fahrzeugführung dar. Auch die Kollisionsdistanz kann erfindungsgemäß mit einer erhöhten Genauigkeit und/oder Zuverlässigkeit bestimmt werden.Just like the probability of collision, the distance between the potential collision points, which - as already mentioned above - can also be referred to as the collision distance, represents important and valuable information in automatic or partially automatic vehicle guidance. The collision distance can also be determined according to the invention with increased accuracy and/or reliability can be determined.

Gemäß zumindest einer Ausführungsform des Verfahrens werden mittels eines Umfeldsensorsystems des Fahrzeugs Umfeldsensordaten erzeugt, welche die Umgebung des Fahrzeugs darstellen. Das Objekt wird, insbesondere mittels des wenigstens einen Verarbeitungsschaltkreises, basierend auf den Umfelddaten lokalisiert und die mögliche Kollision wird abhängig von einem Ergebnis der Lokalisierung des Objekts bewertet.According to at least one embodiment of the method, environment sensor data which represent the surroundings of the vehicle are generated by means of an environment sensor system of the vehicle. The object is localized, in particular by means of the at least one processing circuit, based on the surrounding data and the possible collision is evaluated depending on a result of the localization of the object.

Ein Umfeldsensorsystem kann beispielsweise als Sensorsystem verstanden werden, das dazu in der Lage ist, Sensordaten oder Sensorsignale zu erzeugen, welche eine Umgebung Umfeldsensorsystems abbilden, darstellen oder wiedergeben. Insbesondere ist die Fähigkeit, elektromagnetische oder sonstige Signale aus der Umgebung zu erfassen, nicht hinreichend, um ein Sensorsystem als Umfeldsensorsystem zu erachten. Beispielsweise kann das Umfeldsensorsystem eine Kamera und/oder ein Radarsystem und/oder ein Lidarsystem und/oder ein Ultraschallsensorsystem beinhalten.An environment sensor system can be understood, for example, as a sensor system that is capable of generating sensor data or sensor signals that map, represent or reproduce an environment sensor system. In particular, the ability to detect electromagnetic or other signals from the environment is not sufficient to consider a sensor system to be an environmental sensor system. For example, the environment sensor system can include a camera and/or a radar system and/or a lidar system and/or an ultrasonic sensor system.

Das Lokalisieren des Objekts kann beispielsweise das Bestimmen einer Position und/oder Orientierung des Objekts in der Umgebung, beispielsweise bezüglich der Position und/oder Orientierung des Fahrzeugs, beinhalten. Dem Lokalisieren des Objekts kann auch das Bestimmen einer Ausdehnung und näherungsweisen Ausdehnung oder Größe oder dergleichen des Objekts vorangehen oder folgen und/oder das Klassifizieren des Objekts gemäß einer vorgegebenen Objektklasse.Locating the object may include, for example, determining a position and/or orientation of the object in the environment, for example with respect to the position and/or orientation of the vehicle. Locating the object can also be preceded or followed by determining an extent and approximate extent or size or the like of the object and/or classifying the object according to a predetermined object class.

Beispielsweise kann basierend auf den Umfeldsensordaten auch bestimmt werden, ob es überhaupt zu einer Kollision kommen kann, also ob die Kollisionswahrscheinlichkeit größer als null ist. Sodann kann die Kollision weiter bewertet werden, beispielsweise indem die Kollisionsdistanz bestimmt wird.For example, based on the environmental sensor data, it can also be determined whether a collision can occur at all, i.e. whether the probability of collision is greater than zero. The collision can then be further evaluated, for example by determining the collision distance.

Insbesondere kann basierend auf den Umfeldsensordaten bestimmt werden, ob die voraussichtliche Ist-Trajektorie das Objekt schneidet beziehungsweise, falls ja, an welchem Punkt. Auf diese Weise können beispielsweise die potentiellen Kollisionspunkte des Fahrzeugs und des Objekts bestimmt werden und/oder die Wahrscheinlichkeit für die Kollision.In particular, based on the surrounding sensor data, it can be determined whether the expected actual trajectory intersects the object or, if so, at what point. In this way, for example, the potential collision points of the vehicle and the object can be determined and/or the probability of the collision.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zum wenigstens teilweise automatischen Führen eines Fahrzeugs angegeben. Das Verfahren beinhaltet die Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur Bewertung einer möglichen Kollision eines Fahrzeugs mit einem Objekt in einer Umgebung des Fahrzeugs. Abhängig von einem Ergebnis der Bewertung der möglichen Kollision, also beispielsweise abhängig von der Kollisionsdistanz und/oder der Kollisionswahrscheinlichkeit, wird ein Lenksystem des Fahrzeugs automatisch gesteuert und/oder es wird abhängig von dem Ergebnis der Bewertung der möglichen Kollision ein Fahrer des Fahrzeugs bei der Führung des Fahrzeugs unterstützt.According to a further aspect of the invention, a method for at least partially automatically driving a vehicle is specified. The method includes carrying out a method according to the invention for evaluating a possible collision of a vehicle with an object in an area surrounding the vehicle. Depending on a result of the assessment of the possible collision, for example depending on the collision distance and/or the probability of collision, a steering system of the vehicle is automatically controlled and/or depending on the result of the assessment of the possible collision, a driver of the vehicle is guided of the vehicle is supported.

Wird das Fahrzeug beispielsweise vollautomatisch geführt, so werden insbesondere sämtliche Lenkmanöver, Bremsmanöver Beschleunigungsmanöver und so weiter vollautomatisch ohne Beteiligung eines Fahrers durchgeführt. Bei der teilweise automatischen Führung des Fahrzeugs können beispielsweise Gaspedal und/oder Bremspedal manuell durch den Fahrer betätigt werden, also können insbesondere Brems- und/oder Beschleunigungsmanöver manuell durchgeführt werden, wohingegen das Lenksystem vollautomatisch gesteuert wird.For example, if the vehicle is driven fully automatically, all steering maneuvers, braking maneuvers, acceleration maneuvers and so on are carried out fully automatically without the involvement of a driver. When driving the vehicle partially automatically, for example, the accelerator pedal and/or brake pedal can be operated manually by the driver, so in particular braking and/or acceleration maneuvers can be carried out manually, whereas the steering system is controlled fully automatically.

Das Lenksystem kann beispielsweise einen oder mehrere Aktuatoren beinhalten, die, angesteuert durch den wenigstens einen Verarbeitungsschaltkreis, die Radstellung des Fahrzeugs beeinflussen beziehungsweise verändern können.The steering system can, for example, contain one or more actuators which, controlled by the at least one processing circuit, can influence or change the wheel position of the vehicle.

Das Unterstützen des Fahrers kann beispielsweise durch die Ausgabe entsprechender Warnsignale oder Informationssignale erfolgen und/oder durch Einleitung einer Notbremsung und so weiter.The driver can be supported, for example, by issuing appropriate warning signals or information signals and/or by initiating emergency braking and so on.

Durch die erfindungsgemäß genauere und zuverlässigere Bewertung der Kollision kann auch die Sicherheit beim wenigstens teilweise automatischen Führen des Fahrzeugs erhöht werden.Due to the more precise and reliable assessment of the collision according to the invention, safety can also be increased when driving the vehicle at least partially automatically.

Das wenigstens teilweise automatische Führen des Fahrzeugs kann beispielsweise ein wenigstens teilweise automatisches Einparken des Fahrzeugs beinhalten, wobei dann der Zielbereich beispielsweise innerhalb eines Parkplatzes für das Fahrzeug liegt.The at least partially automatic driving of the vehicle can include, for example, at least partially automatic parking of the vehicle, in which case the target area is, for example, within a parking space for the vehicle.

Gemäß zumindest einer Ausführungsform des Verfahrens zum wenigstens teilweise automatischen Führen des Fahrzeugs wird eine Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs automatisch gemäß einer vorgegebenen Sollgeschwindigkeit gesteuert oder geregelt, insbesondere bei der oder während der Führung des Fahrzeugs gemäß des Teils der Soll-Trajektorie. Die Sollgeschwindigkeit wird abhängig von dem Ergebnis der Bewertung der möglichen Kollision automatisch verändert, insbesondere mittels des wenigstens einen Verarbeitungsschaltkreises.According to at least one embodiment of the method for at least partially automatically driving the vehicle, a driving speed of the vehicle is automatically controlled or regulated according to a predetermined target speed, in particular when or during the guidance of the vehicle according to the part of the target trajectory. The target speed is changed automatically depending on the result of the evaluation of the possible collision, in particular by means of the at least one processing circuit.

Gemäß zumindest einer Ausführungsform wird abhängig von dem Ergebnis der Bewertung der möglichen Kollision automatisch ein Notbremsmanöver eingeleitet, insbesondere mittels des wenigstens einen Verarbeitungsschaltkreises.According to at least one embodiment, an emergency braking maneuver is carried out automatically depending on the result of the assessment of the possible collision ver initiated, in particular by means of the at least one processing circuit.

Das Notbremsmanöver beinhaltet insbesondere ein Abbremsen des Fahrzeugs auf eine vorgegebene Maximalgeschwindigkeit, die auch gleich Null sein kann.The emergency braking maneuver includes, in particular, braking the vehicle to a predetermined maximum speed, which can also be zero.

Für Anwendungsfälle oder Anwendungssituationen, die sich bei den erfindungsgemäßen Verfahren ergeben können und die vorliegend nicht explizit beschrieben sind, kann beispielsweise vorgesehen sein, dass gemäß dem entsprechenden Verfahren eine Fehlermeldung und/oder eine Aufforderung zur Eingabe einer Nutzerrückmeldung ausgegeben wird und/oder eine vordefinierte Standardeinstellung und/oder ein vorbestimmter Initialzustand eingestellt wird.For use cases or application situations that can arise with the methods according to the invention and which are not explicitly described here, it can be provided, for example, that an error message and/or a request to enter user feedback is output according to the corresponding method and/or a predefined standard setting and/or a predetermined initial state is set.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein elektronisches Fahrzeugführungssystem für ein Fahrzeug angegeben. Das elektronische Fahrzeugführungssystem weist wenigstens einen Verarbeitungsschaltkreis auf, der dazu eingerichtet ist, eine Soll-Trajektorie für das Fahrzeug zu einem Zielbereich, insbesondere von einer Ausgangsposition und/oder Ausgangsorientierung des Fahrzeugs zu dem Zielbereich, zu berechnen. Das elektronische Fahrzeugführungssystem, beispielsweise der wenigsten eine Verarbeitungsschaltkreis, weist einen Reglerschaltkreis für das Fahrzeug auf, der dazu eingerichtet ist, das Fahrzeug unter Berücksichtigung wenigstens einer vordefinierten Reglervorgabe gemäß eines Teils der Soll-Trajektorie zu führen. Der wenigstens eine Verarbeitungsschaltkreis ist dazu eingerichtet, eine Abweichung des Fahrzeugs von der Soll-Trajektorie festzustellen. Der wenigstens eine Verarbeitungsschaltkreis ist dazu eingerichtet, abhängig von der Abweichung und abhängig von der wenigstens einen Reglervorgabe eine voraussichtliche Ist-Trajektorie zu dem Zielbereich zu berechnen und die mögliche Kollision mit dem Objekt abhängig von der voraussichtlichen Ist-Trajektorie zu bewerten.According to a further aspect of the invention, an electronic vehicle guidance system for a vehicle is specified. The electronic vehicle guidance system has at least one processing circuit that is set up to calculate a target trajectory for the vehicle to a target area, in particular from a starting position and/or starting orientation of the vehicle to the target area. The electronic vehicle guidance system, for example the at least one processing circuit, has a controller circuit for the vehicle, which is set up to guide the vehicle according to a part of the target trajectory, taking into account at least one predefined controller specification. The at least one processing circuit is set up to determine a deviation of the vehicle from the target trajectory. The at least one processing circuit is set up to calculate a probable actual trajectory to the target area depending on the deviation and depending on the at least one controller specification and to evaluate the possible collision with the object depending on the probable actual trajectory.

Gemäß zumindest einer Ausführungsform des elektronischen Fahrzeugführungssystems ist der wenigstens eine Verarbeitungsschaltkreis dazu eingerichtet, abhängig von einem Ergebnis der Bewertung der möglichen Kollision wenigstens ein Steuersignal zur automatischen Steuerung eines Lenksystem des Fahrzeugs zu erzeugen.According to at least one embodiment of the electronic vehicle guidance system, the at least one processing circuit is set up to generate at least one control signal for automatically controlling a steering system of the vehicle, depending on a result of the assessment of the possible collision.

Das Lenksystem kann in verschiedenen Ausführungsformen auch Teil des elektronischen Fahrzeugführungssystems sein. Das Lenksystem beinhaltet einen oder mehrere Aktuatoren, die angeordnet und eingerichtet sind, eine Radstellung oder Lenkstellung des Fahrzeugs zu beeinflussen. Der wenigstens eine Verarbeitungsschaltkreis kann das wenigstens eine Steuersignal an den wenigstens einen Aktuator übermitteln und der wenigstens eine Aktuator beeinflusst abhängig davon die Radstellung.In various embodiments, the steering system can also be part of the electronic vehicle guidance system. The steering system includes one or more actuators arranged and configured to influence a wheel position or steering position of the vehicle. The at least one processing circuit can transmit the at least one control signal to the at least one actuator and the at least one actuator influences the wheel position depending on this.

Gemäß zumindest einer Ausführungsform ist der wenigstens eine Verarbeitungsschaltkreis dazu eingerichtet, abhängig von einem Ergebnis der Bewertung der möglichen Kollision wenigstens ein Warnsignal und/oder wenigstens ein Informationssignal zur Unterstützung eines Fahrers des Fahrzeugs bei der Führung des Fahrzeugs zu erzeugen.According to at least one embodiment, the at least one processing circuit is set up to generate at least one warning signal and/or at least one information signal to support a driver of the vehicle in driving the vehicle, depending on a result of the assessment of the possible collision.

Das wenigstens eine Warnsignal und/oder Informationssignal kann beispielsweise an wenigstens ein Ausgabegerät des Fahrzeugs, oder des elektronischen Fahrzeugführungssystems übermittelt werden. Das wenigstens eine Ausgabegerät kann dann abhängig von dem wenigstens einem Warnsignal und/oder dem wenigstens einen Informationssignal eine visuelle, haptische und/oder akustische Ausgabe an den Fahrer erzeugen. Dies entspricht dann insbesondere der Unterstützung des Fahrers bei der Führung des Fahrzeugs.The at least one warning signal and/or information signal can be transmitted, for example, to at least one output device of the vehicle or of the electronic vehicle guidance system. The at least one output device can then generate a visual, haptic and/or acoustic output to the driver depending on the at least one warning signal and/or the at least one information signal. This then corresponds in particular to supporting the driver in driving the vehicle.

Gemäß zumindest einer Ausführungsform beinhaltet das elektronische Fahrzeugführungssystem ein Umfeldsensorsystem, beispielsweise eine Kamera und/oder ein Ultraschallsensorsystem und/oder ein Radarsystem und/oder ein Lidarsensorsystem, für das Fahrzeug. Das Umfeldsensorsystem ist dazu eingerichtet, Umfeldsensordaten zu erzeugen, welche die Umgebung des Fahrzeugs darstellen und an den wenigstens einen Verarbeitungsschaltkreis zu übermitteln. Der wenigstens eine Verarbeitungsschaltkreis ist dazu eingerichtet, das Objekt basierend auf den Umfeldsensordaten zu lokalisieren und die mögliche Kollision abhängig von einem Ergebnis der Lokalisierung des Objekts zu bewerten.According to at least one embodiment, the electronic vehicle guidance system includes an environment sensor system, for example a camera and/or an ultrasonic sensor system and/or a radar system and/or a lidar sensor system, for the vehicle. The environment sensor system is set up to generate environment sensor data that represents the vehicle's surroundings and to transmit it to the at least one processing circuit. The at least one processing circuit is set up to localize the object based on the surrounding sensor data and to evaluate the possible collision depending on a result of the localization of the object.

Weitere Ausführungsformen des erfindungsgemäßen elektronischen Fahrzeugführungssystems folgen unmittelbar aus den verschiedenen Ausgestaltungen der erfindungsgemäßen Verfahren und umgekehrt. Insbesondere lassen sich einzelne Merkmale und entsprechende Erläuterungen bezüglich der verschiedenen Ausführungsformen zu den erfindungsgemäßen Verfahren analog auf entsprechende Ausführungsformen des erfindungsgemäßen elektronischen Fahrzeugführungssystems übertragen. Insbesondere ist das erfindungsgemäße elektronische Fahrzeugführungssystem zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet oder programmiert. Insbesondere führt das erfindungsgemäße elektronische Fahrzeugführungssystem ein erfindungsgemäßes Verfahren durch.Further embodiments of the electronic vehicle guidance system according to the invention follow directly from the various embodiments of the method according to the invention and vice versa. In particular, individual features and corresponding explanations regarding the various embodiments of the method according to the invention can be transferred analogously to corresponding embodiments of the electronic vehicle guidance system according to the invention. In particular, the electronic vehicle guidance system according to the invention is designed or programmed to carry out a method according to the invention. In particular, the electronic vehicle guidance system according to the invention carries out a method according to the invention.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug, angegeben, dass ein elektronisches Fahrzeugführungssystem gemäß der Erfindung beinhaltet.According to a further aspect of the invention, a vehicle, in particular a motor vehicle, stated that includes an electronic vehicle guidance system according to the invention.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein erstes Computerprogramm mit ersten Befehlen angegeben. Bei Ausführung der ersten Befehle durch eine Datenverarbeitungsvorrichtung veranlassen die ersten Befehle die Datenverarbeitungsvorrichtung dazu, ein Verfahren zur Bewertung einer möglichen Kollision eines Fahrzeugs mit einem Objekt gemäß der Erfindung durchzuführen.According to a further aspect of the invention, a first computer program with first commands is specified. When the first commands are executed by a data processing device, the first commands cause the data processing device to carry out a method for evaluating a possible collision of a vehicle with an object according to the invention.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein zweites Computerprogramm mit zweiten Befehlen angegeben. Bei Ausführung der zweiten Befehle durch ein elektronisches Fahrzeugführungssystem gemäß der Erfindung, insbesondere durch den wenigstens einen Verarbeitungsschaltkreis des erfindungsgemäßen elektronischen Fahrzeugführungssystems, veranlassen die zweiten Befehle das elektronische Fahrzeugführungssystem dazu, ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Bewertung einer möglichen Kollision eines Fahrzeugs mit einem Objekt und/oder ein erfindungsgemäßes Verfahren zum wenigstens teilweise automatischen Führen eines Fahrzeugs durchzuführen.According to a further aspect of the invention, a second computer program with second commands is specified. When the second commands are executed by an electronic vehicle guidance system according to the invention, in particular by the at least one processing circuit of the electronic vehicle guidance system according to the invention, the second commands cause the electronic vehicle guidance system to implement a method according to the invention for evaluating a possible collision of a vehicle with an object and/or an to carry out a method according to the invention for at least partially automatic driving of a vehicle.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird auch ein computerlesbares Speichermedium angegeben, das ein erstes erfindungsgemäßes Computerprogramm und/oder ein erfindungsgemäßes zweites Computerprogramm speichert.According to a further aspect of the invention, a computer-readable storage medium is also specified which stores a first computer program according to the invention and/or a second computer program according to the invention.

Der wenigstens eine Verarbeitungsschaltkreis kann als Recheneinheit ausgestaltet sein, eine oder mehrere Recheneinheiten beinhalten oder von einer oder mehreren Recheneinheiten enthalten sein. Dies gilt auch für den Reglerschaltkreis. Unter einer Recheneinheit kann insbesondere ein Datenverarbeitungsgerät verstanden werden. Eine Recheneinheit kann also insbesondere Daten zur Durchführung von Rechenoperationen verarbeiten. Darunter fallen gegebenenfalls auch Operationen, um indizierte Zugriffe auf eine Datenstruktur, beispielsweise eine Umsetzungstabelle, LUT (englisch: „look-up table“), durchzuführen.The at least one processing circuit can be designed as a computing unit, contain one or more computing units or be contained by one or more computing units. This also applies to the regulator circuit. A computing unit can be understood to mean, in particular, a data processing device. A computing unit can therefore in particular process data to carry out arithmetic operations. This may also include operations to perform indexed access to a data structure, for example a translation table (LUT).

Eine Recheneinheit kann insbesondere einen oder mehrere Computer, einen oder mehrere Mikrocontroller und/oder einen oder mehrere integrierte Schaltkreise enthalten, beispielsweise eine oder mehrere anwendungsspezifische integrierte Schaltungen, ASIC (englisch: „application-specific integrated circuit“), eines oder mehrere feldprogrammierbare Gate-Arrays, FPGA, und/oder eines oder mehrere Einchipsysteme, SoC (englisch: „system on a chip“). Die Recheneinheit kann auch einen oder mehrere Prozessoren, beispielsweise einen oder mehrere Mikroprozessoren, eine oder mehrere zentrale Prozessoreinheiten, CPU (englisch: „central processing unit“), eine oder mehrere Grafikprozessoreinheiten, GPU (englisch: „graphics processing unit“) und/oder einen oder mehrere Signalprozessoren, insbesondere einen oder mehrere digitale Signalprozessoren, DSP, enthalten. Eine Recheneinheit kann auch einen physischen oder einen virtuellen Verbund von Computern oder sonstigen der genannten Einheiten beinhalten.A computing unit can in particular contain one or more computers, one or more microcontrollers and/or one or more integrated circuits, for example one or more application-specific integrated circuits, ASIC (English: “application-specific integrated circuit”), one or more field-programmable gate circuits. Arrays, FPGA, and/or one or more single-chip systems, SoC (English: “system on a chip”). The computing unit can also have one or more processors, for example one or more microprocessors, one or more central processing units, CPU (central processing unit), one or more graphics processing units, GPU (graphics processing unit) and/or one or more signal processors, in particular one or more digital signal processors, DSP. A computing unit can also contain a physical or a virtual network of computers or other of the units mentioned.

In verschiedenen Ausführungsbeispielen beinhaltet eine Recheneinheit eine oder mehrere Hardware- und/oder Softwareschnittstellen und/oder eine oder mehrere Speichereinheiten.In various embodiments, a computing unit includes one or more hardware and/or software interfaces and/or one or more storage units.

Eine Speichereinheit kann als flüchtiger Datenspeicher, beispielsweise als dynamischer Speicher mit wahlfreiem Zugriff, DRAM (englisch: „dynamic random access memory“) oder statischer Speicher mit wahlfreiem Zugriff, SRAM (englisch: „static random access memory“), oder als nicht-flüchtiger Datenspeicher, beispielsweise als Festwertspeicher, ROM (englisch: „read-only memory“), als programmierbarer Festwertspeicher, PROM (englisch: „programmable read-only memory“), als löschbarer programmierbarer Festwertspeicher, EPROM (englisch: „erasable programmable read-only memory“), als elektrisch löschbarer programmierbarer Festwertspeicher, EEPROM (englisch: „electrically erasable programmable read-only memory“), als Flash-Speicher oder Flash-EEPROM, als ferroelektrischer Speicher mit wahlfreiem Zugriff, FRAM (englisch: „ferroelectric random access memory“), als magnetoresistiver Speicher mit wahlfreiem Zugriff, MRAM (englisch: „magnetoresistive random access memory“) oder als Phasenänderungsspeicher mit wahlfreiem Zugriff, PCRAM (englisch: „phase-change random access memory“), ausgestaltet sein.A storage unit can be used as a volatile data memory, for example as a dynamic random access memory, DRAM or static random access memory, SRAM, or as a non-volatile Data memory, for example as a read-only memory, ROM (English: “read-only memory”), as a programmable read-only memory, PROM (English: “programmable read-only memory”), as an erasable programmable read-only memory, EPROM (English: “erasable programmable read-only memory"), as electrically erasable programmable read-only memory, EEPROM (English: "electrically erasable programmable read-only memory"), as flash memory or flash EEPROM, as ferroelectric memory with random access, FRAM (English: "ferroelectric random access memory "), as a magnetoresistive random access memory, MRAM (English: "magnetoresistive random access memory") or as a phase change memory with random access, PCRAM (English: "phase-change random access memory").

Ist im Rahmen der vorliegenden Offenbarung die Rede davon, dass eine Komponente der erfindungsgemäßen Datenverarbeitungsvorrichtung oder des erfindungsgemäßen elektronischen Fahrzeugführungssystems, insbesondere der wenigstens eine Verarbeitungsschaltkreis oder der Reglerschaltkreis, dazu eingerichtet, ausgebildet, ausgelegt, oder dergleichen ist, eine bestimmte Funktion auszuführen oder zu realisieren, eine bestimmte Wirkung zu erzielen oder einem bestimmten Zweck zu dienen, so kann dies derart verstanden werden, dass die Komponente, über die prinzipielle oder theoretische Verwendbarkeit oder Eignung der Komponente für diese Funktion, Wirkung oder diesen Zweck hinaus, durch eine entsprechende Anpassung, Programmierung, physische Ausgestaltung und so weiter konkret und tatsächlich dazu in der Lage ist, die Funktion auszuführen oder zu realisieren, die Wirkung zu erzielen oder dem Zweck zu dienen.In the context of the present disclosure, it is said that a component of the data processing device according to the invention or the electronic vehicle guidance system according to the invention, in particular the at least one processing circuit or the controller circuit, is set up, designed, designed, or the like to carry out or realize a specific function, To achieve a specific effect or serve a specific purpose, this can be understood as meaning that the component, beyond the fundamental or theoretical usability or suitability of the component for this function, effect or purpose, through appropriate adaptation, programming, physical design and so on is concrete and actually capable of carrying out or realizing the function, achieving the effect or serving the purpose.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen können nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen von der Erfindung umfasst sein. Es können insbesondere auch Ausführungen und Merkmalskombinationen von der Erfindung umfasst sein, die nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten Anspruchs aufweisen. Es können darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen von der Erfindung umfasst, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder von diesen abweichen.Further features of the invention emerge from the claims, the figures and the description of the figures. The features and combinations of features mentioned above in the description as well as the features and combinations of features mentioned below in the description of the figures and/or shown in the figures can be included in the invention not only in the combination specified in each case, but also in other combinations. In particular, the invention may also include designs and combinations of features that do not have all the features of an originally formulated claim. The invention may also include embodiments and combinations of features that go beyond or deviate from the combinations of features set out in the references to the claims.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand konkreter Ausführungsbeispiele und zugehöriger schematischer Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigen:

  • 1 Eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs mit einer beispielhaften Ausführungsform eines erfindungsgemäßen elektronischen Fahrzeugführungssystems; und
  • 2 ein Ablaufdiagramm einer beispielhaften Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum wenigstens teilweise automatischen Führen eines Fahrzeugs.
The invention is explained in more detail below using concrete exemplary embodiments and associated schematic drawings. Show:
  • 1 A schematic representation of a vehicle with an exemplary embodiment of an electronic vehicle guidance system according to the invention; and
  • 2 a flowchart of an exemplary embodiment of a method according to the invention for at least partially automatic driving of a vehicle.

In 1 ist ein Fahrzeug 1 dargestellt in dessen Umgebung sich ein Objekt 6 befindet. Das Fahrzeug 1 weist eine beispielhafte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Fahrzeugführungssystems 10 auf.In 1 a vehicle 1 is shown, in whose surroundings there is an object 6. The vehicle 1 has an exemplary embodiment of a vehicle guidance system 10 according to the invention.

Das elektronische Fahrzeugführungssystem 10 ist beispielsweise dazu eingerichtet, eine beispielhafte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum wenigstens teilweise automatischen Führen des Fahrzeugs 1 durchzuführen. Ein schematisches Ablaufdiagramm eines solchen Verfahrens ist in 2 gezeigt.The electronic vehicle guidance system 10 is set up, for example, to carry out an exemplary embodiment of a method according to the invention for at least partially automatic guidance of the vehicle 1. A schematic flowchart of such a process is given in 2 shown.

Das Fahrzeugführungssystem 10 enthält wenigstens einen Verarbeitungsschaltkreis 2, beispielsweise als Teil eines oder mehrerer elektronischer Steuergeräte, ECUs (Englisch: „electronic control unit“). Das Fahrzeugführungssystem 10 enthält auch einen Reglerschaltkreis 11, der in manchen Ausführungsformen auch Teil des wenigstens einen Verarbeitungsschaltkreises 2 sein kann. Der wenigstens eine Verarbeitungsschaltkreis 2 kann in Schritt S1 eine Soll-Trajektorie 7 für das Fahrzeug 1 von einer Ausgangsposition bis zu einem vorgegebenen Zielbereich 9 berechnen.The vehicle guidance system 10 contains at least one processing circuit 2, for example as part of one or more electronic control units, ECUs (English: “electronic control unit”). The vehicle guidance system 10 also contains a controller circuit 11, which in some embodiments can also be part of the at least one processing circuit 2. The at least one processing circuit 2 can calculate a target trajectory 7 for the vehicle 1 from a starting position to a predetermined target area 9 in step S1.

Der Reglerschaltkreis 11 das Fahrzeug 1 kann unter Berücksichtigung wenigstens einer vordefinierten Reglervorgabe gemäß einen Teil der Soll-Trajektorie 7 führen. Dazu kann der Reglerschaltkreis 11 Steuersignale an ein Lenksystem 3, insbesondere an entsprechende Aktuatoren 3 zur Beeinflussung der Radstellung des Fahrzeugs 1, übermitteln, die dann basierend auf den Steuersignalen die Radstellung entsprechend anpassen. Alternativ oder zusätzlich kann das Führen des Fahrzeugs 1 mittels des Reglerschaltkreises 11 es auch beinhalten, dass der Reglerschaltkreis 11 Ausgabesignale an andere Teile des wenigstens einen Verarbeitungsschaltkreises 2 übermittelt und diese dann die Steuersignale für die Aktuatoren des Lenksystems 3 erzeugen.The controller circuit 11 can guide the vehicle 1 according to a part of the target trajectory 7, taking into account at least one predefined controller specification. For this purpose, the controller circuit 11 can transmit control signals to a steering system 3, in particular to corresponding actuators 3 for influencing the wheel position of the vehicle 1, which then adapt the wheel position accordingly based on the control signals. Alternatively or additionally, driving the vehicle 1 by means of the control circuit 11 can also involve the control circuit 11 transmitting output signals to other parts of the at least one processing circuit 2 and these then generating the control signals for the actuators of the steering system 3.

Darüber hinaus kann in manchen Ausführungsformen auch ein Bremssystem 4, insbesondere können Bremsaktuatoren des Bremssystems 4, durch den wenigstens einen Verarbeitungsschaltkreis 2 angesteuert werden, um das Fahrzeug 1 zu führen. Ferner kann auch ein Antriebsmotor entsprechend angesteuert werden um das Fahrzeug 1 zu führen.In addition, in some embodiments, a brake system 4, in particular brake actuators of the brake system 4, can also be controlled by the at least one processing circuit 2 in order to guide the vehicle 1. Furthermore, a drive motor can also be controlled accordingly in order to guide the vehicle 1.

Während der Führung gemäß des Teils der Soll-Trajektorie 7 kommt es beispielsweise zu einer Abweichung des Fahrzeugs 1 von der Soll-Trajektorie 7. In 1 ist dies schematisch dadurch angedeutet, dass die Radstellung des Kraftfahrzeugs 1 beziehungsweise der Vorderräder nicht kompatibel mit der Soll-Trajektorie 7 ist.During guidance according to the part of the target trajectory 7, for example, the vehicle 1 deviates from the target trajectory 7. In 1 This is indicated schematically by the fact that the wheel position of the motor vehicle 1 or the front wheels is not compatible with the target trajectory 7.

In Schritt S2 stellt der wenigstens eine Verarbeitungsschaltkreis 2 die Abweichung von der Soll-Trajektorie 7 fest. Dazu kann der wenigstens eine Verarbeitungsschaltkreis beispielsweise anhand eines odometrischen Verfahrens und/oder anhand eines sonstigen Lokalisierungsverfahrens feststellen, dass die aktuelle Ist-Position und/oder Ist-Orientierung des Fahrzeugs 1 nicht mit der Soll-Position und/oder Soll-Orientierung gemäß der Soll-Trajektorie 7 übereinstimmen.In step S2, the at least one processing circuit 2 determines the deviation from the target trajectory 7. For this purpose, the at least one processing circuit can determine, for example using an odometric method and/or using another localization method, that the current actual position and/or actual orientation of the vehicle 1 does not correspond to the target position and/or target orientation according to the target -Trajectory 7 match.

In Schritt S3 berechnet der wenigstens eine Verarbeitungsschaltkreis 2 basierend auf der Abweichung und der vordefinierten Reglervorgabe des Reglerschaltkreises 11 eine voraussichtliche Ist-Trajektorie 8, der das Fahrzeug 1 voraussichtlich folgen wird, um geführt durch den Reglerschaltkreis 11 zu dem Zielbereich 9 zu gelangen.In step S3, the at least one processing circuit 2 calculates, based on the deviation and the predefined controller specification of the controller circuit 11, a probable actual trajectory 8, which the vehicle 1 is expected to follow in order to reach the target area 9 guided by the controller circuit 11.

Der wenigstens eine Verarbeitungsschaltkreis 2 kann abhängig von der voraussichtlichen Ist-Trajektorie 8 eine mögliche Kollision des Fahrzeugs 1 mit dem Objekt 6 bewerten, indem er beispielsweise eine Kollisionswahrscheinlichkeit oder Kollisionsdistanz zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Objekt 6 berechnet oder schätzt.The at least one processing circuit 2 can evaluate a possible collision of the vehicle 1 with the object 6 depending on the expected actual trajectory 8, for example by calculating or estimating a collision probability or collision distance between the vehicle 1 and the object 6.

Dazu kann ein Umfeldsensorsystem 5 des Fahrzeugs 1, insbesondere des elektronischen Fahrzeugführungssystems 10, das zum Beispiel als Kamera oder dergleichen ausgestaltet sein kann, herangezogen werden. Das Umfeldsensorsystem 5 erzeugt Umfeldsensordaten, die die Umgebung des Fahrzeugs 1, insbesondere das Objekt 6, darstellen. Der wenigstens eine Verarbeitungsschaltkreis 2 kann das Objekt 6 basierend auf den Umfeldsensordaten lokalisieren und dementsprechend abhängig von einem Ergebnis der Lokalisierung des Objekts 6 die mögliche Kollision bewerten, insbesondere in Schritt S5.For this purpose, an environment sensor system 5 of the vehicle 1, in particular of the electronic vehicle guidance system 10, which can be designed, for example, as a camera or the like, can be used. The surroundings sensor system 5 generates surroundings sensor data that represent the surroundings of the vehicle 1, in particular the object 6. The at least one processing circuit 2 can localize the object 6 based on the surrounding sensor data and accordingly evaluate the possible collision depending on a result of the localization of the object 6, in particular in step S5.

In Schritt S6 kann der wenigstens eine Verarbeitungsschaltkreis eine Reaktion auf Grundlage des Ergebnisses der Bewertung der möglichen Kollision einleiten, beispielsweise indem eine Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 reduziert wird oder eine Notbremsung eingeleitet wird oder dergleichen.In step S6, the at least one processing circuit can initiate a reaction based on the result of the evaluation of the possible collision, for example by reducing a driving speed of the vehicle 1 or initiating emergency braking or the like.

Wie, insbesondere anhand der Figuren, beschrieben, wird in verschiedenen Ausführungsformen der Erfindung die Fahrzeugbewegung genau vorhergesagt, indem die Reglervorgaben des Reglerschaltkreises, der auch als Bahnregler bezeichnet werden kann, zur Simulation der voraussichtlichen Ist-Trajektorie herangezogen werden. Diese erlaubt insbesondere eine sehr genaue Bestimmung der Kollisionsdistanz.As described, particularly with reference to the figures, in various embodiments of the invention the vehicle movement is accurately predicted by using the controller specifications of the controller circuit, which can also be referred to as a trajectory controller, to simulate the expected actual trajectory. This allows, in particular, a very precise determination of the collision distance.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • US 20210163068 A1 [0003]US 20210163068 A1 [0003]

Claims (14)

Verfahren zur Bewertung einer möglichen Kollision eines Fahrzeugs (1) mit einem Objekt (6) in einer Umgebung des Fahrzeugs (1), wobei eine Soll-Trajektorie (7) zu einem Zielbereich (9) mittels wenigstens eines Verarbeitungsschaltkreises (2) des Fahrzeugs (1) berechnet wird, das Fahrzeug (1) mittels eines Reglerschaltkreises (11) des Fahrzeugs (1) unter Berücksichtigung wenigstens einer vordefinierten Reglervorgabe gemäß eines Teils der Soll-Trajektorie (7) geführt wird und eine Abweichung des Fahrzeugs (1) von der Soll-Trajektorie (7) festgestellt wird; dadurch gekennzeichnet, dass mittels des wenigstens einen Verarbeitungsschaltkreises (2) - abhängig von der Abweichung und abhängig von der wenigstens einen Reglervorgabe eine voraussichtliche Ist-Trajektorie (8) zu dem Zielbereich (9) berechnet wird; und - die mögliche Kollision des Fahrzeugs (1) mit dem Objekt (6) abhängig von der voraussichtlichen Ist-Trajektorie (8) bewertet wird.Method for evaluating a possible collision of a vehicle (1) with an object (6) in an environment of the vehicle (1), wherein a target trajectory (7) to a target area (9) by means of at least one processing circuit (2) of the vehicle ( 1) is calculated, the vehicle (1) is guided by means of a controller circuit (11) of the vehicle (1) taking into account at least one predefined controller specification according to a part of the target trajectory (7) and a deviation of the vehicle (1) from the target -Trajectory (7) is determined; characterized in that a probable actual trajectory (8) to the target area (9) is calculated by means of the at least one processing circuit (2) - depending on the deviation and depending on the at least one controller specification; and - the possible collision of the vehicle (1) with the object (6) is evaluated depending on the expected actual trajectory (8). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Bewerten der möglichen Kollision - ein Berechnen einer Kollisionswahrscheinlichkeit für die mögliche Kollision abhängig von der voraussichtlichen Ist-Trajektorie (8); und/oder - ein Berechnen einer Distanz zwischen einem potentiellen Kollisionspunkt des Fahrzeugs (1) und einem potentiellen Kollisionspunkt des Objekts (6) abhängig von der voraussichtlichen Ist-Trajektorie (8) beinhaltet.Procedure according to Claim 1 , characterized in that evaluating the possible collision - calculating a collision probability for the possible collision depending on the expected actual trajectory (8); and/or - includes calculating a distance between a potential collision point of the vehicle (1) and a potential collision point of the object (6) depending on the expected actual trajectory (8). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass - mittels eines Umfeldsensorsystems (5) des Fahrzeugs (1) Umfeldsensordaten erzeugt werden, welche die Umgebung des Fahrzeugs (1) darstellen; - das Objekt (6) basierend auf den Umfeldsensordaten lokalisiert wird; und - die mögliche Kollision abhängig von einem Ergebnis der Lokalisierung des Objekts (6) bewertet wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that - by means of an environment sensor system (5) of the vehicle (1), environment sensor data are generated which represent the environment of the vehicle (1); - the object (6) is localized based on the surrounding sensor data; and - the possible collision is evaluated depending on a result of the localization of the object (6). Verfahren zum wenigstens teilweise automatischen Führen eines Fahrzeugs (1), dadurch gekennzeichnet, dass - ein Verfahren zur Bewertung einer möglichen Kollision eines Fahrzeugs (1) mit einem Objekt (6) in einer Umgebung des Fahrzeugs (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche durchgeführt wird; und - abhängig von einem Ergebnis der Bewertung der möglichen Kollision ein Lenksystem (3) des Fahrzeugs (1) automatisch gesteuert wird und/oder abhängig von dem Ergebnis der Bewertung der möglichen Kollision ein Fahrer des Fahrzeugs (1) bei der Führung des Fahrzeugs (1) unterstützt wird.Method for at least partially automatically driving a vehicle (1), characterized in that - a method for evaluating a possible collision of a vehicle (1) with an object (6) in an environment of the vehicle (1) is carried out according to one of the preceding claims ; and - depending on a result of the assessment of the possible collision, a steering system (3) of the vehicle (1) is automatically controlled and / or depending on the result of the assessment of the possible collision, a driver of the vehicle (1) when driving the vehicle (1 ) is supported. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass eine Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs (1) automatisch gemäß einer vorgegebenen Sollgeschwindigkeit gesteuert oder geregelt wird und die Sollgeschwindigkeit abhängig von dem Ergebnis der Bewertung der möglichen Kollision automatisch verändert wird.Procedure according to Claim 4 , characterized in that a driving speed of the vehicle (1) is automatically controlled or regulated according to a predetermined target speed and the target speed is automatically changed depending on the result of the assessment of the possible collision. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass abhängig von dem Ergebnis der Bewertung der möglichen Kollision automatisch ein Notbremsmanöver eingeleitet wird.Procedure according to one of the Claims 4 or 5 , characterized in that an emergency braking maneuver is automatically initiated depending on the result of the assessment of the possible collision. Verfahren zum wenigstens teilweise automatischen Einparken eines Fahrzeugs (1), dadurch gekennzeichnet, dass ein Verfahren zum wenigstens teilweise automatischen Führen eines Fahrzeugs (1) nach einem der Ansprüche 4 bis 6 durchgeführt wird, wobei der Zielbereich (9) innerhalb eines Parkplatzes für das Fahrzeug (1) liegt.Method for at least partially automatically parking a vehicle (1), characterized in that a method for at least partially automatically driving a vehicle (1) according to one of Claims 4 until 6 is carried out, the target area (9) being within a parking space for the vehicle (1). Elektronisches Fahrzeugführungssystem (10) für ein Fahrzeug (1), wobei - das elektronische Fahrzeugführungssystem (10) wenigstens einen Verarbeitungsschaltkreis (2) aufweist, der dazu eingerichtet ist, eine Soll-Trajektorie (7) zu einem Zielbereich (9) zu berechnen, und einen Reglerschaltkreis (11), der dazu eingerichtet ist, das Fahrzeug (1) unter Berücksichtigung wenigstens einer vordefinierten Reglervorgabe gemäß eines Teils der Soll-Trajektorie (7) zu führen; - der wenigstens eine Verarbeitungsschaltkreis (2) dazu eingerichtet ist, eine Abweichung des Fahrzeugs (1) von der Soll-Trajektorie (7) festzustellen; dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Verarbeitungsschaltkreis (2) dazu eingerichtet ist, - abhängig von der Abweichung und abhängig von der wenigstens einen Reglervorgabe eine voraussichtliche Ist-Trajektorie (8) zu dem Zielbereich (9) zu berechnen; und - die mögliche Kollision des Fahrzeugs (1) mit dem Objekt (6) abhängig von der voraussichtlichen Ist-Trajektorie (8) zu bewerten.Electronic vehicle guidance system (10) for a vehicle (1), wherein - the electronic vehicle guidance system (10) has at least one processing circuit (2) which is set up to calculate a target trajectory (7) to a target area (9), and a controller circuit (11) which is set up to guide the vehicle (1) according to a part of the target trajectory (7), taking into account at least one predefined controller specification; - the at least one processing circuit (2) is set up to determine a deviation of the vehicle (1) from the target trajectory (7); characterized in that the at least one processing circuit (2) is set up to - calculate a probable actual trajectory (8) to the target area (9) depending on the deviation and depending on the at least one controller specification; and - to evaluate the possible collision of the vehicle (1) with the object (6) depending on the expected actual trajectory (8). Elektronisches Fahrzeugführungssystem (10) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Verarbeitungsschaltkreis (2) dazu eingerichtet ist, abhängig von einem Ergebnis der Bewertung der möglichen Kollision wenigstens ein Steuersignal zur automatischen Steuerung eines Lenksystems (3) des Fahrzeugs (1) zu erzeugen.Electronic vehicle guidance system (10). Claim 8 , characterized in that the at least one processing circuit (2) is set up to generate at least one control signal for automatically controlling a steering system (3) of the vehicle (1) depending on a result of the assessment of the possible collision. Elektronisches Fahrzeugführungssystem (10) nach einem der Ansprüche 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Verarbeitungsschaltkreis (2) dazu eingerichtet ist, abhängig von einem Ergebnis der Bewertung der möglichen Kollision wenigstens ein Warnsignal und/oder wenigstens ein Informationssignal zur Unterstützung eines Fahrers des Fahrzeugs (1) bei der Führung des Fahrzeugs (1) zu erzeugen.Electronic vehicle guidance system (10) according to one of the Claims 8 or 9 , characterized in that the at least one processing circuit (2) is set up, depending on a result of the evaluation of the possible chen collision to generate at least one warning signal and / or at least one information signal to support a driver of the vehicle (1) in driving the vehicle (1). Elektronisches Fahrzeugführungssystem (10) nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass - das elektronische Fahrzeugführungssystem (10) ein Umfeldsensorsystem (5) für das Fahrzeug (1) aufweist, das dazu eingerichtet ist, Umfeldsensordaten zu erzeugen, welche die Umgebung des Fahrzeugs (1) darstellen, und an den wenigstens einen Verarbeitungsschaltkreis (2) zu übermitteln; und - der wenigstens eine Verarbeitungsschaltkreis (2) dazu eingerichtet ist, das Objekt (6) basierend auf den Umfeldsensordaten zu lokalisieren und die mögliche Kollision abhängig von einem Ergebnis der Lokalisierung des Objekts (6) zu bewerten.Electronic vehicle guidance system (10) according to one of the Claims 8 until 10 , characterized in that - the electronic vehicle guidance system (10) has an environment sensor system (5) for the vehicle (1), which is set up to generate environment sensor data which represent the environment of the vehicle (1), and to the at least one processing circuit (2) to transmit; and - the at least one processing circuit (2) is set up to localize the object (6) based on the surrounding sensor data and to evaluate the possible collision depending on a result of the localization of the object (6). Computerprogramm aufweisend erste Befehle, die bei Ausführung durch eine Datenverarbeitungsvorrichtung die Datenverarbeitungsvorrichtung dazu veranlassen, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2 durchzuführen.Computer program having first commands which, when executed by a data processing device, cause the data processing device to carry out a method according to one of Claims 1 or 2 to carry out. Computerprogramm aufweisend zweite Befehle, die bei Ausführung durch ein elektronisches Fahrzeugführungssystem (10) nach einem der Ansprüche 8 bis 11 das elektronische Fahrzeugführungssystem (10) dazu veranlassen, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 7 durchzuführen.Computer program having second commands, which when executed by an electronic vehicle guidance system (10) according to one of Claims 8 until 11 cause the electronic vehicle guidance system (10) to carry out a method according to one of the Claims 3 until 7 to carry out. Computerlesbares Speichermedium, das ein Computerprogramm nach einem der Ansprüche 12 oder 13 speichert.Computer-readable storage medium that contains a computer program according to one of the Claims 12 or 13 saves.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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DE102004027250A1 (en) 2004-06-03 2005-12-29 Magna Donnelly Gmbh & Co. Kg Method and device for assisted control of a motor vehicle
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US20210163068A1 (en) 2018-04-16 2021-06-03 Ohio University Obstacle avoidance guidance for ground vehicles

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