DE102022110144A1

DE102022110144A1 - Flurförderzeug mit einer Lastaufnahmeeinrichtung

Info

Publication number: DE102022110144A1
Application number: DE102022110144.4A
Authority: DE
Inventors: Patrick Erbts; Dennis Schüthe
Original assignee: STILL GmbH
Current assignee: STILL GmbH
Priority date: 2022-04-27
Filing date: 2022-04-27
Publication date: 2023-11-02

Abstract

Flurförderzeug (1) mit einer Lastaufnahmeeinrichtung (5) zum Aufnehmen einer Last (4), mit folgenden Merkmalen: einem ersten Sensor (2) einer ersten Sensorart zum Erfassen der Last (4), wobei der erste Sensor (2) ausgebildet ist, ein erstes Sensorsignal auszugeben, das auf die erfasste Last (4) hinweist; einem zweiten Sensor (3) einer zweiten Sensorart, welche sich von der ersten Sensorart unterscheidet, zum Erfassen einer Distanz zwischen der Lastaufnahmeeinrichtung (5) und der Last (4), wobei der zweite Sensor (3) ausgebildet ist, ein zweites Sensorsignal auszugeben, das auf die erfasste Distanz hinweist; und einer Steuerungseinrichtung (10), welche ausgebildet ist, eine Position der Lastaufnahmeeinrichtung (5) relativ zu der Last (4) auf der Basis des ersten Sensorsignals und des zweiten Sensorsignals zu steuern.

Description

Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug mit einer Lastaufnahmeeinrichtung zum Aufnehmen einer Last und ein Verfahren zum Steuern einer Lastaufnahmeeinrichtung eines Flurförderzeugs.
Eine optimale Aufnahme von Lasten, beispielsweise Ladungsträgern, durch Lastaufnahmeeinrichtungen, wie beispielsweise Lastgabeln, von automatisierten oder autonomen Fahrzeugen erfordert geeignete Sensoren zur Umgebungswahrnehmung und somit zur Umfeldüberwachung.
Aus dem Stand der Technik ist es bekannt, Lastgabeln, in die Sensoren integriert sind, zu verwenden. Die Lastgabeln können hierzu beispielsweise Kamerasysteme oder Laserscanner aufweisen, die in den Lastgabelspitzen der Lastgabeln integriert sind. Solche Systeme kommen sowohl bei manuell betriebenen Flurförderzeugen als auch bei autonomen Flurförderzeugen zum Einsatz. Durch die Integration der Sensoren in die Lastgabelspitze ergibt sich der Vorteil, dass die Last durch den Körper der Lastgabel nicht verdeckt wird.
Allerdings ist der Erfassungsbereich bei entsprechenden in die Lastgabelspitze einer Lastgabel integrierten Sensoren eingeschränkt. Insbesondere können die nahe Umgebung als auch die Abstände, insbesondere Abstände zwischen Lastaufnahmeeinrichtung und Last, nicht ausreichend genau erfasst werden. Außerdem können Informationen in Bezug auf Abstandsdistanzen aus einfachen Kamerabildern nicht erhalten werden.
Sensoren, die geeignet sind, die Umgebung in einem Nahbereich zu erfassen sind oftmals nicht ausgebildet, auch die Umgebung in einer größeren Entfernung zu erfassen. Entsprechend können Sensoren, die geeignet sind, die Umgebung in einer größeren Entfernung zu erfassen oftmals nicht ausgebildet sein, auch die Umgebung in einem Nahbereich zu erfassen.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine vorteilhafte Positionierung einer Last auf einer Lastaufnahmeeinrichtung eines Flurförderzeugs zu ermöglichen.
Diese Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche, der Beschreibung sowie der beiliegenden Figuren.
Gemäß einem ersten Aspekt wird die erfindungsgemäße Aufgabe gelöst durch ein Flurförderzeug mit einer Lastaufnahmeeinrichtung zum Aufnehmen einer Last, mit folgenden Merkmalen: einem ersten Sensor einer ersten Sensorart zum Erfassen der Last, wobei der erste Sensor ausgebildet ist, ein erstes Sensorsignal auszugeben, das auf die erfasste Last hinweist; einem zweiten Sensor einer zweiten Sensorart, welche sich von der ersten Sensorart unterscheidet, zum Erfassen einer Distanz zwischen der Lastaufnahmeeinrichtung und der Last, wobei der zweite Sensor ausgebildet ist, ein zweites Sensorsignal auszugeben, das auf die erfasste Distanz hinweist; und einer Steuerungseinrichtung, welche ausgebildet ist, eine Position der Lastaufnahmeeinrichtung relativ zu der Last auf der Basis des ersten Sensorsignals und des zweiten Sensorsignals zu steuern.
Dadurch wird der technische Vorteil erreicht, dass durch die Kombination des ersten Sensors und des zweiten Sensors vorteilhaft unterschiedliche Positionierungsparameter der Last erhalten werden können und basierend auf den Sensorsignalen die Lastaufnahmeeinrichtung effizient gesteuert werden kann.
In einer Ausführungsform ist das Flurförderzeug als ein autonomes Flurförderzeug ausgebildet, insbesondere als ein vollautonomes Flurförderzeug ausgebildet, welches seine Tätigkeit ohne einen Fahrer durchführen kann. Alternativ kann das autonome Flurförderzeug insbesondere als ein teilautonomes Flurförderzeug ausgebildet sein, in welchem zwar weiterhin ein Fahrer vorhanden ist, der Fahrer jedoch nur begrenzt in die Tätigkeiten des Flurförderzeugs eingreift.
In einer Ausführungsform umfasst das autonome, insbesondere vollautonome oder teilautonome, Flurförderzeug einen Automatisierungsgrad von Level 1, Level 2, Level 3, Level 4 und/oder Level 5, wie dies gemäß dem Standard SAE J3016 der SAE International, bzw. der Bundesanstalt für Straßenwesen definiert ist.
In einer Ausführungsform ist die Last ein Ladungsträger, insbesondere eine Gitterbox oder Palette, insbesondere Europalette. Der Ladungsträger kann standardisierte Abmessungen aufweisen.
In einer Ausführungsform weist der erste Sensor eine Bildkamera zum Erstellen einer Bildaufnahme auf.
Dadurch wird der technische Vorteil erreicht, dass eine effiziente visuelle Erfassung der Last erreicht werden kann.
In einer Ausführungsform ist die Steuerungseinrichtung ausgebildet, eine Lage der Last, insbesondere eine Höhenlage der Last und/oder eine Seitenlage der Last relativ zu der Lastaufnahmeeinrichtung oder relativ zu dem Flurförderzeug, auf der Basis der zumindest einen Bildaufnahme zu erfassen.
Dadurch wird der technische Vorteil erreicht, dass durch die Erfassung der Lage der Last einem Fahrer des Flurförderzeugs oder der Steuerungseinrichtung eine ausreichende Informationsbasis zur Verfügung steht, um die Last gezielt anzusteuern, beispielsweise zur Aufnahme der Last.
In einer Ausführungsform ist der zweite Sensor ein Radar-Sensor, ein Ultraschall-Sensor, ein Lidar-Sensor oder ein kapazitiver Näherungssensor.
Dadurch wird der technische Vorteil erreicht, dass der zweite Sensor eine effiziente Erfassung der Distanz der Last zu dem Flurförderzeug erreichen kann.
In einer Ausführungsform umfasst das Flurförderzeug eine Anzeigeeinrichtung, insbesondere mit einem LED-Bildschirm oder einem LCD-Bildschirm, welche ausgebildet ist, das erste Sensorsignal, insbesondere Bildaufnahme, optisch darzustellen.
Dadurch wird der technische Vorteil erreicht, dass ein Fahrer des Flurförderzeugs in der Steuerung des Flurförderzeugs unterstützt werden kann, beispielsweise indem die Lage der Last relativ zu dem Flurförderzeug angezeigt wird.
In einer Ausführungsform ist die Anzeigeeinrichtung ausgebildet, das zweite Sensorsignal darzustellen, falls die Distanz einen vorbestimmten Distanzschwellwert unterschreitet.
Dadurch wird der technische Vorteil erreicht, dass ein Fahrer des Flurförderzeugs in der Steuerung des Flurförderzeugs unterstützt werden kann, beispielsweise indem die Distanz der Last relativ zu dem Flurförderzeug angezeigt wird.
In einer Ausführungsform ist die Anzeigeeinrichtung ausgebildet, eine Überlagerung des ersten Sensorsignals und des zweiten Sensorsignals darzustellen.
Dadurch wird der technische Vorteil erreicht, dass ein Fahrer des Flurförderzeugs in der Steuerung des Flurförderzeugs unterstützt werden kann, beispielsweise indem die Distanz und Lage der Last relativ zu dem Flurförderzeug angezeigt wird. Ferner können damit dem Fahrer durch eine solche visuelle Überlagerung präzisere Informationen zur Steuerung des Flurförderzeugs bereitgestellt werden.
In einer Ausführungsform ist die Steuerungseinrichtung ausgebildet, eine Lage der Last, insbesondere eine Höhenlage der Last und/oder eine Seitenlage der Last relativ zu der Lastaufnahmeeinrichtung oder relativ zu dem Flurförderzeug, auf der Basis des ersten Sensorsignals zu bestimmen und eine Lage der Lastaufnahmeeinrichtung, insbesondere eine Höhenlage der Lastaufnahmeeinrichtung und/oder eine Seitenlage der Lastaufnahmeeinrichtung auf der Basis der bestimmten Lage der Last zu steuern.
Dadurch wird der technische Vorteil erreicht, dass durch die Erfassung der Lage der Last der Steuerungseinrichtung des insbesondere autonomen Flurförderzeugs eine ausreichende Informationsbasis zur Verfügung steht, um die Last gezielt anzusteuern. Durch die Steuerung der Lage der Lastaufnahmeeinrichtung kann ein vollständig autonomes oder teilweise autonomes Aufnehmen oder Ablegen der Last erreicht werden.
In einer Ausführungsform ist die Steuerungseinrichtung ausgebildet, eine Distanz zwischen der Lastaufnahmeeinrichtung und der Last zu bestimmen.
Dadurch wird der technische Vorteil erreicht, dass durch die Erfassung der Distanz der Last einem Fahrer des Flurförderzeugs oder der Steuerungseinrichtung eine ausreichende Informationsbasis zur Verfügung steht, um die Last gezielt anzusteuern, beispielsweise mit begrenzter Geschwindigkeit, um eine Beschädigung der Last und/oder des Flurförderzeugs zu vermeiden.
In einer Ausführungsform ist die Steuerungseinrichtung ausgebildet, einen Abstand der Lastaufnahmeeinrichtung und/oder eine Bewegungsgeschwindigkeit relativ zu der Last auf der Basis der bestimmten Distanz zu steuern.
Dadurch wird der technische Vorteil erreicht, dass die Lastaufnahmeeinrichtung des insbesondere autonomen Flurförderzeugs die Last gezielt ansteuern kann, beispielsweise mit begrenzter Geschwindigkeit, um eine Beschädigung der Last und/oder des Flurförderzeugs zu vermeiden.
In einer Ausführungsform umfasst das Flurförderzeug einen taktilen Sensor, welcher ausgebildet ist, bei Berührung der Last durch die Lastaufnahmeeinrichtung ein drittes Sensorsignal zu erzeugen, und wobei die Steuerungseinrichtung ausgebildet ist, eine Bewegung der Lastaufnahmeeinrichtung ansprechend auf den Empfang des dritten Sensorsignals des taktilen Sensors zu unterbinden.
Dadurch wird der technische Vorteil erreicht, dass bei Berührung der Lastaufnahmeeinrichtung mit dem taktilen Sensor eine Aufnahme der Last durch die Steuerungseinrichtung präzise gesteuert werden kann. Erstreckt sich der taktile Sensor beispielsweise entlang einer Lastgabel der Lastaufnahmeeinrichtung, dann kann die Position der Last auf der Lastaufnahmeeinrichtung gezielt gesteuert werden.
In einer Ausführungsform ist die Steuerungseinrichtung ausgebildet, eine Bewegung der Lastaufnahmeeinrichtung zu unterbinden, falls das zweite Steuersignal auf eine Distanz unterhalb eines Distanzschwellwertes oder auf eine Distanz gleich Null hinweist.
Dadurch wird der technische Vorteil erreicht, dass eine Beschädigung der Last und/oder des Flurförderzeugs bei der Aufnahme der Last vermieden werden kann.
In einer Ausführungsform ist die Steuerungseinrichtung ausgebildet, den ersten Sensor oder den zweiten Sensor in Abhängigkeit der Distanz oder einer Lage der Last relativ zu der Lastaufnahmeeinrichtung zu aktivieren oder zu deaktivieren.
Dadurch wird der technische Vorteil erreicht, dass unterschiedliche Sensorarten mit unterschiedlichen technischen Eigenschaften, wie beispielsweise mit unterschiedlichen Erfassungswinkeln oder unterschiedlichen optimalen Erfassungsbereichen, durch die Steuerungseinrichtung so kombiniert werden können, dass möglichst effizient eine Lage und/oder eine Distanz ermittelt werden kann.
In einer Ausführungsform ist die Steuerungseinrichtung ausgebildet, auf der Basis des ersten Sensorsignals und/oder des zweiten Sensorsignals eine Aufnahme der Last durch die Lastaufnahmeeinrichtung anzuzeigen.
Dadurch wird der technische Vorteil erreicht, dass ein Fahrer des Flurförderzeugs bei der Aufnahme der Last unterstützt werden kann oder Informationen für eine autonome Aufnahme der Last durch die Steuerungseinrichtung bereitgestellt werden können.
Gemäß einem zweiten Aspekt wird die erfindungsgemäße Aufgabe gelöst durch ein Verfahren zum Steuern einer Lastaufnahmeeinrichtung eines Flurförderzeugs, wobei das Flurförderzeug die Lastaufnahmeeinrichtung zum Aufnehmen einer Last aufweist, wobei das Flurförderzeug einen ersten Sensor einer ersten Sensorart zum Erfassen der Last aufweist, wobei das Flurförderzeug einen zweiten Sensor einer zweiten Sensorart, welche sich von der ersten Sensorart unterscheidet, zum Erfassen einer Distanz zwischen der Lastaufnahmeeinrichtung und der Last aufweist, wobei das Flurförderzeug eine Steuerungseinrichtung aufweist, und wobei das Verfahren die folgenden Merkmale aufweist: Erfassen der Last durch den ersten Sensor; Ausgeben eines ersten Sensorsignals, das auf die erfasste Last hinweist, durch den ersten Sensor; Erfassen einer Distanz zwischen der Lastaufnahmeeinrichtung und der Last durch den zweiten Sensor, Ausgeben eines zweiten Sensorsignals, das auf die erfasste Distanz hinweist, durch den zweiten Sensor; und Steuern einer Position der Lastaufnahmeeinrichtung relativ zu der Last auf der Basis des ersten Sensorsignals und des zweiten Sensorsignals durch die Steuerungseinrichtung.
Dadurch wird der technische Vorteil erreicht, dass durch die Kombination des ersten Sensors und des zweiten Sensors vorteilhaft unterschiedliche Positionierungsparameter der Last erhalten werden können und basierend auf den Sensorsignalen die Lastaufnahmeeinrichtung effizient gesteuert werden kann.
Mit der Erfindung gemäß dem ersten und zweiten Aspekt sind wesentliche Vorteile verbunden:

Durch die Kombination unterschiedlicher Sensorarten können insbesondere bevorzugte Daten der Sensoren isoliert zur Anwendung kommen oder eine vorteilhafte Sensordatenfusion ermöglicht werden. So kann beispielsweise der erste Sensor genutzt werden, um Ladungsträger wie die Last als Ganzes und aus einer Entfernung zu erkennen und anzufahren. Auf diese Weise kann beispielsweise eine GrobPositionierung des Flurförderzeugs bezüglich der Last vorgenommen werden. Ist die Last innerhalb der Reichweite des zweiten Sensors, dann kann beispielsweise durch eine Fusion des ersten Sensorsignals und des zweiten Sensorsignals eine Fein-Positionierung des Flurförderzeugs bezüglich der Last vorgenommen werden. Eine entsprechende Fein-Positionierung kann beispielsweise von einem Erfassungswinkel, beispielsweise einem Öffnungswinkel, des ersten Sensors, abhängig sein. Ist der erste Sensor beispielsweise zu nah an dem Ladungsträger angeordnet, kann der erste Sensor den Ladungsträger nicht mehr als Ganzes erfassen und kann der erste Sensor somit keine genauen Positionsinformationen mehr liefern, so dass in diesem Fall insbesondere nur die Informationen des zweiten Sensors verwendet werden können. Auf diese Weise kann vorzugsweise der Nachteil beseitigt werden, den beispielsweise rein kamerabasierte Systeme haben, nämlich dass kaum noch Informationen bereitgestellt werden können, wenn die entsprechenden rein kamerabasierten Systeme zu nah an Objekten, in diesem Fall an der Last, sind.

Die für den Gegenstand des ersten Aspekts genannten Ausführungsformen sind ebenfalls Ausführungsformen für den Gegenstand des zweiten Aspekts.
Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden beispielhaft anhand der in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigt:

1a eine schematische Ansicht eines Flurförderzeugs gemäß einer Ausführungsform in einer Aufsicht;
1b eine schematische Ansicht eines Flurförderzeugs gemäß einer Ausführungsform mit einer aufgenommenen Last in einer Aufsicht;
2 eine schematische Darstellung einer Verarbeitung von Sensordaten durch eine Steuerungseinrichtung eines Flurförderzeugs gemäß einer Ausführungsform;
3 eine schematische Darstellung einer Verarbeitung von Sensordaten durch eine Steuerungseinrichtung eines Flurförderzeugs gemäß einer Ausführungsform;
4 eine schematische Darstellung einer Anordnung eines ersten Sensors am Flurförderzeug;
5 eine schematische Darstellung einer Anordnung eines ersten Sensors zu einer Last; und
6 ein Flussdiagramm, welches Schritte eines Verfahrens zum Steuern einer Lastaufnahmeeinrichtung eines Flurförderzeugs gemäß einer Ausführungsform illustriert.

In der folgenden Beschreibung wird auf die beiliegenden Figuren Bezug genommen, die einen Teil hiervon bilden und in denen als Veranschaulichung spezifische Ausführungsformen gezeigt sind, in denen die Erfindung ausgeführt werden kann. Es versteht sich, dass auch andere Ausführungsformen genutzt und strukturelle oder logische Änderungen vorgenommen werden können, ohne von dem Konzept der vorliegenden Erfindung abzuweichen. Die folgende ausführliche Beschreibung ist deshalb nicht in einem beschränkenden Sinne zu verstehen. Ferner versteht es sich, dass die Merkmale der verschiedenen hierin beschriebenen Ausführungsbeispiele miteinander kombiniert werden können, sofern nicht spezifisch etwas anderes angegeben ist.
Die Aspekte und Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden unter Bezugnahme auf die Figuren beschrieben, wobei gleiche Bezugszeichen sich im Allgemeinen auf gleiche Elemente beziehen. In der folgenden Beschreibung werden zu Erläuterungszwecken zahlreiche spezifische Details dargelegt, um ein eingehendes Verständnis von einem oder mehreren Aspekten der vorliegenden Erfindung zu vermitteln.
1a zeigt eine schematische Ansicht eines Flurförderzeugs 1 gemäß einer Ausführungsform in einer Aufsicht und 1b zeigt eine schematische Ansicht eines Flurförderzeugs 1 gemäß einer Ausführungsform mit einer aufgenommenen Last 4 in einer Aufsicht. Eine Längsrichtung 101-1 des Flurförderzeugs 1, eine Querrichtung 101-2 des Flurförderzeugs 1, und eine Hochrichtung 101-3 des Flurförderzeugs 1 ist in den 1a und 1b schematisch dargestellt.
Das in den 1a und 1b dargestellte Flurförderzeug 1 ist insbesondere als ein autonomes Flurförderzeug 1 ausgebildet. Dies bedeutet, dass das autonome Flurförderzeug 1 insbesondere als vollautonomes Flurförderzeug 1 ausgebildet ist, welches seine Tätigkeiten ohne einen Fahrer durchführen kann. Alternativ kann das autonome Flurförderzeug 1 insbesondere als ein teilautonomes Flurförderzeug 1 ausgebildet sein, in welchem zwar weiterhin ein Fahrer vorhanden ist, der Fahrer jedoch nur begrenzt in die Tätigkeiten des Flurförderzeugs 1 eingreift.
Insbesondere umfasst das autonome Flurförderzeug 1 bzw. das vollautonome oder teilautonome Flurförderzeug 1 einen Automatisierungsgrad von Level 1, Level 2, Level 3, Level 4 und/oder Level 5, wie dies gemäß dem Standard SAE J3016 der SAE International, bzw. der Bundesanstalt für Straßenwesen definiert ist.
Wie in den 1a und 1b dargestellt, umfasst das Flurförderzeug 1 eine Lastaufnahmeeinrichtung 5 zum Aufnehmen einer Last 4. Die Last 4 kann ein Ladungsträger, insbesondere mit standardisierten Abmessungen, beispielsweise eine Gitterbox oder Palette, insbesondere Europalette, sein. Die Lastaufnahmeeinrichtung 5 kann eine erste Lastgabel 7a und eine zweite Lastgabel 7b umfassen. Die Lastaufnahmeeinrichtung 5 kann bezüglich einer Seitenlage in Querrichtung 101-2 und bezüglich einer Höhenlage in Hochrichtung 101-3 verstellbar sein.
Das Flurförderzeug 1 umfasst ferner einen ersten Sensor 2 einer ersten Sensorart zum Erfassen der Last 4. Wie in den 1a und 1b dargestellt, kann der erste Sensor 2 zur Befestigung an einer Außenseite einer Fahrzeugkarosserie 12 des Flurförderzeugs 1 angeordnet sein. Auch wenn dies in den 1a und 1b nicht dargestellt ist, kann der erste Sensor 2 alternativ oder zusätzlich weitere Sensorelemente an den Lateralseiten, der Vorderseite und/oder an der Rückseite des Flurförderzeugs 1 umfassen.
Der erste Sensor 2 ist ausgebildet, ein erstes Sensorsignal auszugeben, das auf die erfasste Last 4 hinweist. Gemäß dem in 1a und 1b dargestellten Ausführungsbeispiel weist der erste Sensor 2 eine Bildkamera 8 zum Erstellen einer Bildaufnahme auf. Wie in den 1a und 1b dargestellt, kann der erste Sensor 2 einen begrenzten Erfassungswinkel 11, beispielsweise Öffnungswinkel der Bildkamera 8, bezüglich der Querrichtung 101-2 und/oder der Hochrichtung 101-3 des Flurförderzeugs 1 aufweisen.
Das Flurförderzeug 1 umfasst ferner einen zweiten Sensor 3 einer zweiten Sensorart, welche sich von der ersten Sensorart unterscheidet, zum Erfassen einer Distanz zwischen der Lastaufnahmeeinrichtung 5 und der Last 4. In einer Ausführungsform ist der zweite Sensor 3 ein Radar-Sensor, ein Ultraschall-Sensor, ein Lidar-Sensor oder ein kapazitiver Näherungssensor. In einer Ausführungsform ist der zweite Sensor zur Nahbereichsdistanzerkennung ausgebildet, beispielsweise bis zu einer Distanz von maximal vier Metern zwischen der Last 4 und dem zweiten Sensor 3. Wie in den 1a und 1b dargestellt, kann der zweite Sensor 3 an einer Gabelspitze der jeweiligen Lastgabel 7a, 7b angeordnet sein oder, auch wenn dies in den 1a und 1b nicht dargestellt ist, an beiden Gabelspitzen der Lastgabeln 7a, 7b angeordnet sein.
Alternativ oder zusätzlich kann der zweite Sensor 3 an Seiten der Fahrzeugkarosserie 12 des Flurförderzeugs 1 und/oder an jeweiligen Seiten der Lastgabeln 7a, 7b, angeordnet sein und/oder in die Fahrzeugkarosserie 12 integriert sein. Bei der Verwendung eines Radar-Sensors 3 kann die Lastgabel 7a, 7b beispielsweise als Hohlleiterantenne und die Gabelspitze kann zur Aussendung eines Radarsignals als Radom ausgebildet sein. Dabei kann die Gabelspitze aus Kunststoff oder einem anderen stabilen Material, das durch die Radarsignale durchdringbar ist, gefertigt sein. Zur Bereitstellung von Informationen zur Vermeidung einer Beschädigung des Flurförderzeugs 1, beispielsweise in einem teilautonomen oder vollständig autonomen Betrieb des Flurförderzeugs 1, kann der zweite Sensor 3 ausgebildet sein, in Längsrichtung 101-1, in Querrichtung 101-2 und/oder in Hochrichtung 101-3 eine 360 Grad Erfassung einer Umgebung des Flurförderzeugs 1 durchzuführen, beispielsweise durch an der Fahrzeugkarosserie 12 angeordnete gefächerte Sensorelemente. Der zweite Sensor 3 ist ausgebildet, ein zweites Sensorsignal auszugeben, das auf die erfasste Distanz hinweist.
Auch wenn dies in den 1a und 1b nicht dargestellt ist, kann beispielsweise der erste Sensor 2 alternativ oder zusätzlich in einer der beiden Lastgabeln 7a, 7b angeordnet sein, insbesondere in einer Gabelspitze, und der zweite Sensor 3 kann alternativ oder zusätzlich in der entsprechenden anderen der beiden Lastgabeln 7a, 7b angeordnet sein, insbesondere in einer Gabelspitze. Dadurch kann eine vorteilhafte Sensorfusion der beiden Sensoren 2, 3 erreicht werden und aufgrund redundanter Datenerfassung durch den ersten Sensor 2 und den zweiten Sensor 3 kann die Sicherheit des Flurförderzeugs 1 erhöht werden.
Das Flurförderzeug 1 umfasst ferner einer Steuerungseinrichtung 10, welche ausgebildet ist, eine Position der Lastaufnahmeeinrichtung 5 relativ zu der Last 4 auf der Basis des ersten Sensorsignals und des zweiten Sensorsignals zu steuern, beispielsweise in Querrichtung 101-2 und/oder in Hochrichtung 101-3.
Das Flurförderzeug 1 kann ferner einen taktilen Sensor 9 umfassen, welcher ausgebildet ist, bei Berührung der Last 4 durch die Lastaufnahmeeinrichtung 5 ein drittes Sensorsignal zu erzeugen, wobei die Steuerungseinrichtung 10 ausgebildet ist, eine Bewegung der Lastaufnahmeeinrichtung 5 ansprechend auf den Empfang des dritten Sensorsignals des taktilen Sensors 9 zu unterbinden. Wie in den 1a und 1b dargestellt, kann der taktile Sensor 9 an einer Gabelspitze der beiden Lastgabeln 7a, 7b angeordnet sein oder, auch wenn dies in den 1a und 1b nicht dargestellt ist, an beiden Gabelspitzen der Lastgabeln 7a, 7b angeordnet sein. Alternativ oder zusätzlich kann der taktile Sensor 9 entlang der jeweiligen Seiten der Lastgabeln 7a, 7b angeordnet sein.
Die Steuerungseinrichtung 10 kann ferner ausgebildet sein, eine Bewegung der Lastaufnahmeeinrichtung 5 zu unterbinden, falls das zweite Steuersignal auf eine Distanz unterhalb eines Distanzschwellwertes oder auf eine Distanz gleich Null hinweist. Der Distanzschwellwert kann beispielsweise abhängig von dem Erfassungswinkel 11 durch die Steuerungseinrichtung 10 bestimmt sein und/oder in einem in den 1a und 1b nicht dargestellten Speicher der Steuerungseinrichtung 10 abgespeichert sein.
In einer Ausführungsform können beispielsweise bei einem vollständig autonomen Flurförderzeug 1 beim Heranfahren des Flurförderzeugs 1 an die Last 4 sowohl die ersten Sensordaten als auch die zweiten Sensordaten zur Anpassung der Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs 1 durch die Steuerungseinrichtung 10 ausgewertet werden, und kann beim Annähern der Lastaufnahmevorrichtung 5 des Flurförderzeugs 1 an die Last 4, wenn die Last 4 nicht mehr vollständig innerhalb des Erfassungswinkels 11 liegt, nur noch auf das zweite Sensorsignal und/oder das dritte Sensorsignal zurückgegriffen werden.
In einer Ausführungsform ist die Steuerungseinrichtung 10 ausgebildet, eine Lage der Last 4, insbesondere eine Höhenlage der Last 4 und/oder eine Seitenlage der Last 4 relativ zu der Lastaufnahmeeinrichtung 5 oder relativ zu dem Flurförderzeug 1, auf der Basis des ersten Sensorsignals, insbesondere auf Basis der zumindest einen Bildaufnahme der Bildkamera 8, zu bestimmen und eine Lage der Lastaufnahmeeinrichtung 5, insbesondere eine Höhenlage der Lastaufnahmeeinrichtung 5 und/oder eine Seitenlage der Lastaufnahmeeinrichtung 5, auf der Basis der bestimmten Lage der Last 4 zu steuern. Beispielsweise kann durch die Bildkamera 8 eine seitliche Verschiebung der Last 4 nach der Aufnahme der Last 4 visuell erfasst werden. Ist beispielsweise die Bildkamera 8 ausgebildet, ein Wärmebild der Last 4 zu erfassen, dann kann durch Reibungskräfte verursachte Wärme an Kontaktflächen der Last 4 mit der Lastaufnahmeeinrichtung 5 durch die Steuerungseinrichtung 10 als Verschiebung der Last 4 interpretiert werden. Ferner kann die Steuerungseinrichtung 10 ausgebildet sein, eine Distanz zwischen der Lastaufnahmeeinrichtung 5 und der Last 4 zu bestimmen.
Auch wenn dies in den 1a und 1b nicht dargestellt ist, kann das Flurförderzeug 1 eine Anzeigeeinrichtung umfassen, insbesondere einen LED-Bildschirm oder einen LCD-Bildschirm. Die Anzeigevorrichtung kann ausgebildet sein, das erste Sensorsignal, insbesondere die Bildaufnahme, optisch darzustellen. Falls die Distanz der Lastaufnahmeeinrichtung 5 zu der Last 4 den vorbestimmten Distanzschwellwert unterschreitet, kann die Anzeigeeinrichtung ausgebildet sein, das zweite Sensorsignal darzustellen. In einer Ausführungsform kann die Anzeigeeinrichtung ausgebildet sein, eine Überlagerung des ersten Sensorsignals und des zweiten Sensorsignals darzustellen.
In Abhängigkeit der Distanz oder der Lage der Last 4 kann die Steuerungseinrichtung 10 ausgebildet sein, den ersten Sensor 2 oder den zweiten Sensor 3 relativ zu der Lastaufnahmeeinrichtung 5 zu aktivieren oder zu deaktivieren.
Auf der Basis des ersten Sensorsignals und/oder des zweiten Sensorsignals kann die Steuerungseinrichtung 10 ausgebildet sein, eine Aufnahme der Last 4 durch die Lastaufnahmeeinrichtung 5 anzuzeigen, beispielsweise über die Anzeigevorrichtung.
Ist das Flurförderzeug 1 als ein teilautonomes Flurförderzeug ausgebildet, dann kann beispielsweise bei Flurförderzeugen 1 mit großer Arbeitshöhe, wie beispielsweise einem Schubmaststapler, die Steuerungseinrichtung 10 unterstützend bei einer Aufnahme der Last 4 oder entsprechend bei einem Ablegen der Last 4 eingreifen. Bei solchen Flurförderzeugen 1 kann die Last 4 in sehr großer Höhe mittels der Lastgabeln 7a, 7b aufgenommen beziehungsweise abgesetzt werden. Nähert sich die Lastgabel 7a, 7b der Last 4, kann der Fahrer mittels der Sensoren 2, 3, 9 unterstützt werden. Der Fahrer kann beispielsweise nur den Vorschub der Lastaufnahmevorrichtung 5 steuern und der Seitenschub der Lastaufnahmevorrichtung 5 kann durch die Steuerungseinrichtung 10 gesteuert werden.
Die 2 zeigt eine schematische Darstellung einer Verarbeitung von Sensordaten durch eine Steuerungseinrichtung 10 eines Flurförderzeugs 1 gemäß einer Ausführungsform. Es wird auf die vorangegangenen Ausführungen zur 1a und 1b verwiesen, wonach das Flurförderzeug 1 einen ersten Sensor 2, einen zweiten Sensor 3 und eine Steuerungseinrichtung 10 umfasst.
Wie in der 2 dargestellt, wird das von dem ersten Sensor 2, beispielsweise der Bildkamera 8, ausgegebene erste Sensorsignal, an ein erstes Treibermodul 13 der Steuerungseinrichtung 10 übermittelt, und wird das von dem zweiten Sensor 3 ausgegebene zweite Sensorsignal an ein zweites Treibermodul 14 der Steuerungseinrichtung 10 übermittelt. Insbesondere kann ein von einem taktilen Sensor 9 ausgegebenes drittes Sensorsignal ebenfalls an das zweite Treibermodul 14 übermittelt werden. Von dem ersten Treibermodul 13 wird das erste Sensorsignal an ein erstes Objekterkennungsmodul 15 der Steuerungseinrichtung 10 übermittelt. Von dem zweiten Treibermodul 14 wird das zweite Sensorsignal und/oder das dritte Sensorsignal an ein zweites Objekterkennungsmodul 16 der Steuerungseinrichtung 10 übermittelt.
Das erste Sensorsignal des ersten Sensors 2 kann von dem ersten Objekterkennungsmodul 15 der Steuerungseinrichtung 10 verarbeitet werden. Das zweite Sensorsignal des zweiten Sensors 3 und/oder das dritte Sensorsignal des taktilen Sensors 9 können von dem zweiten Objekterkennungsmodul 16 der Steuerungseinrichtung 10 verarbeitet werden. In einem Auswertungsmodul 17 der Steuerungseinrichtung 10 können die von den Objekterkennungsmodulen 15, 16 verarbeiteten Daten im Rahmen einer Sensorfusion vereinigt und ausgewertet werden.
Die ersten und zweiten Objekterkennungsmodule 15, 16 können durch einen oder mehrere Prozessoren der Steuerungseinrichtung 10 implementiert sein. Die ersten und zweiten Objekterkennungsmodule 15, 16 können ausgebildet sein, das entsprechende Sensorsignal mittels Objekterkennungs-Algorithmen zu verarbeiten. Die Objekterkennungs-Algorithmen können auf künstlicher Intelligenz basieren und/oder auf Bildverarbeitungs-Algorithmen umfassen. In einem in 2 nicht dargestellten Speicher der Steuerungseinrichtung 10 können beispielsweise Daten, insbesondere Bilddaten, verschiedener Lasten 4 abgelegt sein. Die Objekterkennungs-Algorithmen können ausgebildet sein, basierend auf den hinterlegten Daten einen Vergleich (im Englischen auch als „Matching“ bezeichnet) mit der Last 4 durchzuführen, um eine Identifikation der Last 4 zu ermöglichen.
Die Objekterkennungs-Algorithmen können ausgebildet sein, der Last 4 eine Objektart zuzuordnen, beispielsweise basierend auf dem Vergleich und/oder basierend auf künstlicher Intelligenz. Das Auswertungsmodul 17 kann ausgebildet sein, basierend auf der der Last 4 zugeordneten Objektart zu bestimmen, ob das erste Sensorsignal, das zweite Sensorsignal und/oder ob das dritte Sensorsignal ausgewertet wird.
Ist beispielsweise die Bildkamera 8 so nah an der Last 4, dass die Last 4 nicht mehr vollständig erfasst werden kann, oder so weit von der Last 4 entfernt, dass beispielsweise die Bildauflösung der Last 4 in einem Bild der Bildkamera 8 zu gering ist, so kann der Objekterkennungs-Algorithmus kein Objekt erkennen oder nur mit geringer Wahrscheinlichkeit ein Objekt wie die Last 4 erkennen, oder nur mit geringer Wahrscheinlichkeit der Last 4 die richtige Objektart zuzuordnen. Die Bildkamera 8 kann dann zwar weiterhin das erste Sensorsignal liefern, aber die Steuerungseinrichtung 10 kann dann ausgebildet sein, eine Auswertung der durch die Objekterkennungs-Algorithmen verarbeiteten Sensorsignale in dem Auswertungsmodul 17 zu verhindern, oder nur bestimmte Sensorsignale bei der Auswertung zu berücksichtigen.
Mit dem Objekterkennungs-Algorithmus kann auch eine Fehlentscheidung ausgeschlossen werden. Wenn das Flurförderzeug 1 beispielsweise durch einen Gang fährt, so kann der erste Sensor 2, beispielsweise die Bildkamera 8, viele Objekte rechts und links neben dem Flurförderzeug 1 erfassen. In diesem Fall kann der Objekterkennungs-Algorithmus entscheiden, dass das erste Treibermodul 13 der Bildkamera 8 den Fokus des Sichtfeldes der Bildkamera 8 in Fahrtrichtung nach vorne richtet und/oder in Querrichtung 101-2 einen seitlichen Erfassungsbereich der Bildkamera 8 begrenzt. Analog kann auch der zweite Sensor 3 entsprechend ausgerichtet werden.
Eine Fehlentscheidung kann beispielsweise auch verhindert werden, wenn basierend auf den zweiten Sensorsignalen des zweite Sensors 3 durch das zweite Objekterkennungsmodul 16 aufgrund eines Fehlers des zweiten Sensors 3 kein Objekt erfasst wird. Durch manuelles oder periodisches automatisches Umschalten auf den ersten Sensor 2 und Abfragen der ersten Sensorsignale kann überprüft werden, ob ein Objekt, beispielsweise die Last 4, erfasst wird oder ob keine Last 4 vorhanden ist. Auf diese Weise kann beispielsweise ein Ausfall des zweiten Sensors 3 erkannt werden. Beispielsweise kann auch ein Fehler des zweiten Sensors 3 erkannt werden, wenn der zweite Sensor 3 nahe an eine reflektive Oberfläche, wie eine Aluminiumfolie oder Stahloberfläche gefahren wird, wodurch insbesondere das zweite Sensorsignal durch die Reflektionseigenschaft der reflektiven Oberfläche beeinflusst sein kann. Analog können Kamerafehler der Bildkamera 8, zum Beispiel wegen verstaubter Optik, erkannt werden.
Das Auswertungsmodul 17 kann beispielsweise ausgebildet sein, eine Veränderung der Sensorsignale festzustellen, beispielsweise eine Veränderung des Bildes der Bildkamera 8, um insbesondere eine Bewegung der Last 4 zu erkennen. Ferner kann beispielsweise die relative Bewegungsgeschwindigkeit der Lastaufnahmeeinrichtung 5 zu der Last 4 durch die Veränderung der Sensorsignale erfasst werden. Basierend auf der Erfassung der relativen Bewegungsgeschwindigkeit zu der Last 4 kann die Steuerungseinrichtung 10 ausgebildet sein, eine Geschwindigkeit der Lastaufnahmeeinrichtung 5 anzupassen.
Das Auswertungsmodul 17 kann beispielsweise ausgebildet sein, in einem Nahbereich nach Aufnahme der Last 4, in dem die Last 4 insbesondere teilweise außerhalb des Erfassungswinkels 11 liegen kann, die ersten Sensorsignale des ersten Sensor 2, insbesondere der Bildkamera 8, auszuwerten, um eine Bewegung der Last 4 in Querrichtung 101-2 und/oder in Hochrichtung 101-3, und damit eine Verschiebung der Last 4 zu bestimmen. Dadurch kann beispielsweise überprüft werden, ob die Last 4 sich unerwartet bewegt und/oder ob ein Steuerungsbefehl der Steuerungseinrichtung 10, insbesondere des autonomen Flurförderzeugs 1, an die Lastaufnahmeeinrichtung 5 erwartungsgemäß ausgeführt wurde.
Die 3 zeigt eine schematische Darstellung einer Verarbeitung von Sensordaten durch eine Steuerungseinrichtung 10 eines Flurförderzeugs 1 gemäß einer Ausführungsform. Es wird auf die vorangegangenen Ausführungen zu den 1a, 1 b und 2 verwiesen, wonach das Flurförderzeug 1 einen ersten Sensor 2, einen zweiten Sensor 3 und eine Steuerungseinrichtung 10 umfasst.
Wie in der 3 dargestellt, kann die Steuerungseinrichtung 10 neben den bereits in Bezug auf die 2 beschriebenen Modulen 13, 14, 15, 16 und 17 ein Distanzerkennungsmodul 18 umfassen, welches signaltechnisch zwischen den ersten und zweiten Objekterkennungsmodulen 15, 16 und dem Auswertungsmodul 17 angeordnet sein kann. Mittels des Distanzerkennungsmoduls 18 kann die Distanz zu einem Objekt erkannt werden. Das Distanzerkennungsmodul 18 kann ausgebildet sein, die ersten Sensorsignale des ersten Sensors 2, die zweiten Sensorsignale des zweiten Sensors 3 und/oder die dritten Sensorsignale des taktilen Sensors 9 auszuwerten, je nachdem welcher oder welche der Sensoren 2, 3, 9 für eine folgende Sensorfusion bei der erkannten Distanz geeignet ist. Die Eignung der Sensoren 2, 3, 9 kann beispielsweise basierend auf deren technischen Eigenschaften und/oder durch Versuche ermittelt werden und basierend darauf Referenzwerte ermittelt werden. Die Referenzwerte können in dem Speicher der Steuerungseinrichtung 10 abgelegt sein.
Das Auswertungsmodul 17 kann ausgebildet sein, eine Sensordatenfusion des ersten Sensorsignals, des zweiten Sensorsignals und/oder des dritten Sensorsignals durchzuführen. Eine Sensorfusion des ersten Sensorsignals und des zweiten Sensorsignals kann beispielsweise stattfinden, sofern die Last 4 innerhalb des Erfassungswinkels 11 liegt und innerhalb des Erfassungsbereichs des zweiten Sensors 3 liegt. Sinkt die ermittelte Distanz so weit, dass die Last 4 nicht mehr innerhalb des Erfassungswinkels 11 liegt, kann die Steuerungseinrichtung 10 ausgebildet sein, das erste Sensorsignal zu verwerfen. Hierbei kann die Lastgabel 7a, 7b bei dieser Distanz bereits Kontakt mit der Last 4 aufnehmen, so dass dann das Auswertungsmodul 17 der Steuerungseinrichtung 10 ausgebildet sein kann, das zweite Sensorsignals des zweiten Sensors 3 und das dritte Sensorsignals des taktilen Sensors 9 zu fusionieren.
Bei der Entscheidung, welche der Sensorsignale fusioniert werden sollen, kann das Auswertungsmodul 17 beispielsweise ferner einem Winkel des entsprechenden Sensors 2, 3, 9 bzw. des Flurförderzeugs 1 zu der Last 4 und einer Breite der Last 4 berücksichtigen. Gemäß einem beispielhaften Anwendungsfall ist die Last 4 eine Europalette mit 80 cm Breite und sind die entsprechenden Sensoren beispielsweise mittig und somit nicht winklig zur Last 4 ausgerichtet. In diesem Fall kann der erste Sensor 1 ab einer Entfernung von einem Meter zur Sensorfusion geeignet sein, ab welcher die Last 4 im Erfassungswinkel 11 liegt. Ferner kann der zweite Sensor 3 zur Nahbereichserfassung konstruktionstechnisch bedingt auf einen Bereich bis zu 4m von der Last 4 zur Sensorfusion geeignet sein und kann der taktile Sensor 9 während eines Kontakts der Lastgabeln 7a, 7b mit der Last 4 zur Sensorfusion geeignet sein.
Die 4 zeigt eine schematische Darstellung einer Anordnung eines ersten Sensors 2 am Flurförderzeug 1. Es wird auf die vorangegangenen Ausführungen zu den 1a, 1b, 2 und 3 verwiesen, wonach das Flurförderzeug 1 einen ersten Sensor 2, einen zweiten Sensor 3 und eine Steuerungseinrichtung 10 umfasst. Der erste Sensor 2, beispielsweise die Bildkamera 8, kann in Hochrichtung 101-3 in einer Höhe h über den Lastgabeln 7a, 7b des Flurförderzeugs 1 angebracht sein. Der Erfassungswinkel 11 (im Englischen auch als FOV, „Field of View“, bezeichnet) des ersten Sensors 2 ist dabei in der 4 mit α_n dargestellt und kann einen Winkel von 45° bis 90° aufspannen. Die Höhe h kann dabei vorzugsweise so eingestellt werden, dass das vordere vom Flurförderzeug 1 abgewandte Drittel der Lastgabeln 7a, 7b, welches in der 4 mit der Länge l' dargestellt ist, innerhalb des Erfassungswinkels 11 verläuft.
Die Gesamtlänge der Lastgabeln 7a, 7b ist in der 4 mit dem Parameter l angegeben. Die Länge der Lastgabeln 7a, 7b, die im Totbereich des ersten Sensors 2 liegt, d.h. außerhalb des Erfassungswinkels 11, ist in der 4 mit dem Parameter l* angegeben. Wie in der 4 dargestellt, verläuft eine erste Hilfsgerade 6a durch eine Sensoröffnung des ersten Sensors 2 parallel zur Lastgabel 7a, 7b. Ferner verläuft eine zweite Hilfsgerade 6b durch die Sensoröffnung des ersten Sensor 2 und durch das dem Flurförderzeug 1 zugewandten Ende des innerhalb des Erfassungswinkel 11 verlaufenden Drittels l' der Lastgabeln 7a, 7b. Ein zwischen der ersten Hilfsgeraden 6a und der zweiten Hilfsgeraden 6b aufgespannter Halbwinkel 19 des Erfassungswinkels 11 ist in der 4 mit α angegeben. Die einzustellende Höhe h kann dann basierend auf der folgenden Formel ermittelt werden: $h = tan (α) \times I*,wobei α = \frac{α_{n}}{2} und I* = I - l' .$
Der mit l* bezeichnete Teil der Lastgabel 7a, 7b kann typischerweise kleiner als eine Länge der Last 4 sein, insbesondere kleiner als eine Palettenlänge von ca. 1200 mm und größer als 300 mm sein. Die Höhe h kann zudem durch Anbringungsmöglichkeiten an einem Hubmast des Flurförderzeugs 1 nach oben begrenzt sein, beispielsweise typischerweise auf 1000 mm.
5 zeigt eine schematische Darstellung einer Anordnung des ersten Sensors 2 zu der Last 4. Es wird auf die vorangegangenen Ausführungen zu den 1a, 1b, 2, 3 und 4 verwiesen, wonach das Flurförderzeug 1 einen ersten Sensor 2, einen zweiten Sensor 3 und eine Steuerungseinrichtung 10 umfasst. Eine Längsrichtung 501-1 der Last 4, eine Querrichtung 501-2 der Last 4, und eine Hochrichtung 501-3 der Last 4 ist in der 5 schematisch dargestellt.
In der 5 ist ein Grenzfall dargestellt, bei dem die Last 4 gerade noch vollständig innerhalb des Erfassungswinkels 11 liegt. Der Erfassungswinkel 11 ist in die 5 durch einen bezüglich der Längsrichtung 101-1 des Flurförderzeugs 1 linken ersten Halbwinkel 19 dargestellt, welcher in der 5 mit $- \frac{α_{n}}{2}$
bezeichnet ist, und einen bezüglich der Längsrichtung 101-1 des Flurförderzeugs 1 rechten zweiten Halbwinkel 20 dargestellt, welcher in der 5 mit $\frac{α_{n}}{2}$
bezeichnet ist.
Wie in der 5 dargestellt, kann beim Annähern des Flurförderzeugs 1 an die Last 4 die Last 4 zu dem ersten Sensor 2 winklig gemäß einem weiteren Winkel 21 angeordnet sein. Der zwischen der Querrichtung 101-2 des Flurförderzeugs 1 und der Querrichtung 501-2 der Last 4 aufgespannte weitere Winkel 21 ist in der 5 mit σ angegeben.
Wie in der 5 dargestellt, kann die Distanz der Last 4 zu dem ersten Sensor 2 in eine erste Distanz 22, welche in der 5 parallel zur Längsrichtung 501-1 der Last 4 mit Δx bezeichnet ist, und in eine zweite Distanz 23, welche in der 5 in Querrichtung 501-2 der Last 4 mit Δy bezeichnet ist, aufgespalten werden.
Beispielsweise wird eine Breite der Last 4 in Querrichtung 501-2 der Last 4 mit $\frac{l}{2}$
angenommen. Die minimale Distanz x_min der ersten Distanz 22, bei der die Last 4 gerade noch im mit α_n bezeichneten Erfassungswinkel 11 liegt, kann dann basierend auf dem mit $- \frac{α_{n}}{2}$
bezeichneten ersten Halbwinkel 19, dem mit $\frac{α_{n}}{2}$
bezeichneten zweiten Halbwinkel 20, dem mit σ bezeichneten weiteren Winkel 21 und der mit Δy bezeichneten zweiten Distanz 23 mithilfe der folgenden Formel ermittelt werden: $Δ x_{m i n} = m a x (\frac{- \frac{l}{2} - Δ y}{t a n (σ - \frac{α_{n}}{2})}, \frac{\frac{l}{2} - Δ y}{t a n (σ - \frac{α_{n}}{2})}, \frac{- \frac{l}{2} - Δ y}{t a n (σ - \frac{α_{n}}{2})}, \frac{\frac{l}{2} - Δ y}{t a n (σ - \frac{α_{n}}{2})}) f \ddot{u} r - \frac{α_{n}}{2} < σ < \frac{α_{n}}{2}$
Somit kann die Steuerungseinrichtung 10 bei ersten Distanzen 22, die größer als x_min sind, noch basierend auf dem ersten Sensorsignal Rückschlüsse auf die Position der Last 4 und/oder Objektart der Last 4 erzielt werden. Bei ersten Distanzen 22, die kleiner als x_min sind, kann dann wie zu den 2 und 3 beschrieben, auf das zweite Sensorsignal und/oder auf das dritte Sensorsignal zurückgegriffen werden.
6 zeigt ein Flussdiagramm, welches Schritte eines Verfahrens 600 zum Steuern der Lastaufnahmeeinrichtung 5 des Flurförderzeugs 1 gemäß einer Ausführungsform illustriert. Wie bereits zu den 1a und 1b beschrieben, weist das Flurförderzeug 1 die Lastaufnahmeeinrichtung 5 zum Aufnehmen der Last 4 auf, wobei das Flurförderzeug 1 den ersten Sensor 2 einer ersten Sensorart zum Erfassen der Last 4 aufweist. Ferner weist das Flurförderzeug 1 den zweiten Sensor 3 einer zweiten Sensorart, welche sich von der ersten Sensorart unterscheidet, zum Erfassen einer Distanz zwischen der Lastaufnahmeeinrichtung 5 und der Last 4 auf. Weiterhin weist das Flurförderzeug 1 die Steuerungseinrichtung 10 auf.
Das Verfahren 600 umfasst einen ersten Schritt 601 eines Erfassens der Last 4 durch den ersten Sensor 2; einen zweiten Schritt 603 eines Ausgebens eines ersten Sensorsignals, das auf die erfasste Last 4 hinweist, durch den ersten Sensor 2; einen dritten Schritt 605 eines Erfassens einer Distanz zwischen der Lastaufnahmeeinrichtung 5 und der Last 4 durch den zweiten Sensor 3; eines vierten Schritt 607 eines Ausgebens eines zweiten Sensorsignals, das auf die erfasste Distanz hinweist, durch den zweiten Sensor 3; und einen fünften Schritt 609 eines Steuerns einer Position der Lastaufnahmeeinrichtung 5 relativ zu der Last 4 auf der Basis des ersten Sensorsignals und des zweiten Sensorsignals durch die Steuerungseinrichtung 10.
Bezugszeichenliste

1: Flurförderzeug
2: Erster Sensor
3: Zweiter Sensor
4: Last
5: Lastaufnahmeeinrichtung
6a: Erste Hilfsgerade
6b: Zweite Hilfsgerade
7a: Erste Lastgabel
7b: Zweite Lastgabel
8: Bildkamera
9: Taktiler Sensor
10: Steuerungseinrichtung
11: Erfassungswinkel
12: Fahrzeugkarosserie
13: Erstes Treibermodul der Steuerungseinrichtung
14: Zweites Treibermodul der Steuerungseinrichtung
15: Erstes Objekterkennungsmodul der Steuerungseinrichtung
16: Zweites Objekterkennungsmodul der Steuerungseinrichtung
17: Auswertungsmodul der Steuerungseinrichtung
18: Distanzerkennungsmodul der Steuerungseinrichtung
19: Erster Halbwinkel des Erfassungswinkels
20: Zweiter Halbwinkel des Erfassungswinkels
21: Weiterer Winkel
22: Erste Distanz
23: Zweite Distanz
101-1: Längsrichtung des Flurförderzeugs
101-2: Querrichtung des Flurförderzeugs
101-3: Hochrichtung des Flurförderzeugs
501-1: Längsrichtung der Last
501-2: Querrichtung der Last
502-2: Hochrichtung der Last
600: Verfahren zum Steuern einer Lastaufnahmeeinrichtung eines Flurförderzeugs
601: Erster Verfahrensschritt: Erfassen der Last durch den ersten Sensor
603: Zweiter Verfahrensschritt: Ausgeben eines ersten Sensorsignals
605: Dritter Verfahrensschritt: Erfassen einer Distanz durch den zweiten Sensor
607: Vierter Verfahrensschritt: Ausgeben eines zweiten Sensorsignals
609: Fünfter Verfahrensschritt: Steuern einer Position der Lastaufnahmeeinrichtung

Claims

Flurförderzeug (1) mit einer Lastaufnahmeeinrichtung (5) zum Aufnehmen einer Last (4), mit folgenden Merkmalen: einem ersten Sensor (2) einer ersten Sensorart zum Erfassen der Last (4), wobei der erste Sensor (2) ausgebildet ist, ein erstes Sensorsignal auszugeben, das auf die erfasste Last (4) hinweist; einem zweiten Sensor (3) einer zweiten Sensorart, welche sich von der ersten Sensorart unterscheidet, zum Erfassen einer Distanz zwischen der Lastaufnahmeeinrichtung (5) und der Last (4), wobei der zweite Sensor (3) ausgebildet ist, ein zweites Sensorsignal auszugeben, das auf die erfasste Distanz hinweist; und einer Steuerungseinrichtung (10), welche ausgebildet ist, eine Position der Lastaufnahmeeinrichtung (5) relativ zu der Last (4) auf der Basis des ersten Sensorsignals und des zweiten Sensorsignals zu steuern.
Flurförderzeug (1) nach Anspruch 1, wobei der erste Sensor (2) eine Bildkamera (8) zum Erstellen einer Bildaufnahme aufweist.
Flurförderzeug (1) nach Anspruch 2, wobei die Steuerungseinrichtung (10) ausgebildet ist, eine Lage der Last (4), insbesondere eine Höhenlage der Last (4) und/oder eine Seitenlage der Last (4) relativ zu der Lastaufnahmeeinrichtung (5) oder relativ zu dem Flurförderzeug (1), auf der Basis der zumindest einen Bildaufnahme zu erfassen.
Flurförderzeug (1) nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei der zweite Sensor (3) ein Radar-Sensor, ein Ultraschall-Sensor, ein Lidar-Sensor oder ein kapazitiver Näherungssensor ist.
Flurförderzeug (1) nach einem der vorstehenden Ansprüche, mit einer Anzeigeeinrichtung, insbesondere mit einem LED-Bildschirm oder einem LCD-Bildschirm, welche ausgebildet ist, das erste Sensorsignal, insbesondere Bildaufnahme, optisch darzustellen.
Flurförderzeug (1) nach Anspruch 5, wobei die Anzeigeeinrichtung ausgebildet ist, das zweite Sensorsignal darzustellen, falls die Distanz einen vorbestimmten Distanzschwellwert unterschreitet.
Flurförderzeug (1) nach Anspruch 5 oder 6, wobei die Anzeigeeinrichtung ausgebildet ist, eine Überlagerung des ersten Sensorsignals und des zweiten Sensorsignals darzustellen.
Flurförderzeug (1) nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Steuerungseinrichtung (10) ausgebildet ist, eine Lage der Last (4), insbesondere eine Höhenlage der Last (4) und/oder eine Seitenlage der Last (4) relativ zu der Lastaufnahmeeinrichtung (5) oder relativ zu dem Flurförderzeug (1), auf der Basis des ersten Sensorsignals zu bestimmen und eine Lage der Lastaufnahmeeinrichtung (5), insbesondere eine Höhenlage der Lastaufnahmeeinrichtung (5) und/oder eine Seitenlage der Lastaufnahmeeinrichtung (5) auf der Basis der bestimmten Lage der Last (4) zu steuern.
Flurförderzeug (1) nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Steuerungseinrichtung (10) ausgebildet ist, eine Distanz zwischen der Lastaufnahmeeinrichtung (5) und der Last (4) zu bestimmen.
Flurförderzeug (1) nach Anspruch 9, wobei die Steuerungseinrichtung (10) ausgebildet ist, einen Abstand der Lastaufnahmeeinrichtung (5) und/oder eine Bewegungsgeschwindigkeit relativ zu der Last (4) auf der Basis der bestimmten Distanz zu steuern.
Flurförderzeug (1) nach einem der vorstehenden Ansprüche, mit einem taktilen Sensor (9), welcher ausgebildet ist, bei Berührung der Last (4) durch die Lastaufnahmeeinrichtung (5) ein drittes Sensorsignal zu erzeugen, und wobei die Steuerungseinrichtung (10) ausgebildet ist, eine Bewegung der Lastaufnahmeeinrichtung (5) ansprechend auf den Empfang des dritten Sensorsignals des taktilen Sensors (9) zu unterbinden.
Flurförderzeug (1) nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Steuerungseinrichtung (10) ausgebildet ist, eine Bewegung der Lastaufnahmeeinrichtung (5) zu unterbinden, falls das zweite Steuersignal auf eine Distanz unterhalb eines Distanzschwellwertes oder auf eine Distanz gleich Null hinweist.
Flurförderzeug (1) nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Steuerungseinrichtung (10) ausgebildet ist, den ersten Sensor (2) oder den zweiten Sensor (3) in Abhängigkeit der Distanz oder einer Lage der Last (4) relativ zu der Lastaufnahmeeinrichtung (5) zu aktivieren oder zu deaktivieren.
Flurförderzeug (1) nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Steuerungseinrichtung (10) ausgebildet ist, auf der Basis des ersten Sensorsignals und/oder des zweiten Sensorsignals eine Aufnahme der Last (4) durch die Lastaufnahmeeinrichtung (5) anzuzeigen.
Verfahren (600) zum Steuern einer Lastaufnahmeeinrichtung (5) eines Flurförderzeugs (1), wobei das Flurförderzeug (1) die Lastaufnahmeeinrichtung (5) zum Aufnehmen einer Last (4) aufweist, wobei das Flurförderzeug (1) einen ersten Sensor (2) einer ersten Sensorart zum Erfassen der Last (4) aufweist, wobei das Flurförderzeug (1) einen zweiten Sensor (3) einer zweiten Sensorart, welche sich von der ersten Sensorart unterscheidet, zum Erfassen einer Distanz zwischen der Lastaufnahmeeinrichtung (5) und der Last (4) aufweist, wobei das Flurförderzeug (1) eine Steuerungseinrichtung (10) aufweist, und wobei das Verfahren (600) die folgenden Merkmale aufweist: Erfassen (601) der Last (4) durch den ersten Sensor (2); Ausgeben (603) eines ersten Sensorsignals, das auf die erfasste Last (4) hinweist, durch den ersten Sensor (2); Erfassen (605) einer Distanz zwischen der Lastaufnahmeeinrichtung (5) und der Last (4) durch den zweiten Sensor (3), Ausgeben (607) eines zweiten Sensorsignals, das auf die erfasste Distanz hinweist, durch den zweiten Sensor (3); und Steuern (609) einer Position der Lastaufnahmeeinrichtung (5) relativ zu der Last (4) auf der Basis des ersten Sensorsignals und des zweiten Sensorsignals durch die Steuerungseinrichtung (10).