DE102022102201A1

DE102022102201A1 - Method for supporting a user of a vehicle during automated lateral guidance of the vehicle on a road with a junction, computing device and driver assistance system

Info

Publication number: DE102022102201A1
Application number: DE102022102201.3A
Authority: DE
Inventors: Christoph Resch
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2022-01-31
Filing date: 2022-01-31
Publication date: 2023-08-03

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Nutzers eines Fahrzeugs während einer automatisierten Querführung des Fahrzeugs auf einer Straße mit mehreren Fahrstreifen, umfassend die Schritte: Bestimmen von kartenbasierten Positionsdaten, Empfangen von Sensordaten von zumindest einem Umfeldsensor des Fahrzeugs, Bestimmen des Fahrstreifens mit der höchsten Aufenthaltswahrscheinlichkeit für das Fahrzeug anhand der kartenbasierten Positionsdaten und/oder der Sensordaten, Erkennen einer Abzweigung der Straße anhand der kartenbasierten Positionsdaten und/oder der Sensordaten, wobei bei der Abzweigung zumindest ein abzweigender Fahrstreifen von zumindest einem nicht-abzweigenden Fahrstreifen abzweigt, Bestimmen eines Spurverlaufs des zumindest einen abzweigenden Fahrstreifens und eines Spurverlaufs des zumindest einen nicht-abzweigenden Fahrstreifens, Planen einer Ansteuerung einer Ausgabeeinrichtung zum Ausgeben einer Übernahmeaufforderung in Abhängigkeit von einer Lage des Fahrstreifens mit der höchsten Aufenthaltswahrscheinlichkeit relativ zu dem zumindest einen abzweigenden Fahrstreifen und Überprüfen der Ansteuerung der Ausgabeeinrichtung bei geplanter Ansteuerung in Abhängigkeit von einem Vergleich der Spurverläufe.The invention relates to a method for supporting a user of a vehicle during automated lateral guidance of the vehicle on a road with multiple lanes, comprising the steps: determining map-based position data, receiving sensor data from at least one environment sensor of the vehicle, determining the lane with the highest probability of being present for the vehicle based on the map-based position data and/or the sensor data, detecting a junction in the road based on the map-based position data and/or the sensor data, with at least one lane branching off from at least one non-branching lane at the junction, determining a lane course of the at least a branching lane and a lane course of the at least one non-branching lane, planning activation of an output device for outputting a takeover request depending on a position of the lane with the highest probability of being present relative to the at least one branching lane and checking the activation of the output device when activation is planned depending on a comparison of the track courses.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Nutzers eines Fahrzeugs während einer automatisierten Querführung des Fahrzeugs auf einer Straße mit mehreren Fahrstreifen. Darüber hinaus betrifft die vorliegende Erfindung eine Recheneinrichtung für ein Fahrerassistenzsystem eines Fahrzeugs. Ferner betrifft die vorliegende Erfindung ein Fahrerassistenzsystem mit einer derartigen Recheneinrichtung. Schließlich betrifft die vorliegende Erfindung ein Computerprogramm.The present invention relates to a method for supporting a user of a vehicle during automated lateral guidance of the vehicle on a road with multiple lanes. In addition, the present invention relates to a computing device for a driver assistance system of a vehicle. Furthermore, the present invention relates to a driver assistance system with such a computing device. Finally, the present invention relates to a computer program.

Aus dem Stand der Technik sind Fahrerassistenzsysteme bekannt, welche den Nutzer bzw. Fahrer eines Fahrzeugs bei der Querführung des Fahrzeugs unterstützen. Ein derartiges Fahrerassistenzsystem, welches auch als Querführungssystem bezeichnet werden kann, kann dabei helfen, das Fahrzeug innerhalb eines Fahrstreifens zu führen und folglich den Nutzer bei der Lenkarbeit zu entlasten. Diese Fahrerassistenzsysteme können es dem Nutzer erlauben, seine Hände kurzfristig vom Lenkrad zu nehmen. Derartige Fahrerassistenzsysteme werden auch als Hands-On-Systeme bezeichnet.Driver assistance systems are known from the prior art, which support the user or driver of a vehicle in the lateral guidance of the vehicle. Such a driver assistance system, which can also be referred to as a lateral guidance system, can help guide the vehicle within a lane and consequently relieve the user of the steering work. These driver assistance systems can allow the user to temporarily take their hands off the steering wheel. Such driver assistance systems are also referred to as hands-on systems.

Heutige Querführungssysteme basieren beispielsweise auf den Sensordaten eines Umfeldsensors, insbesondere einer Kamera, welche die Fahrbahnmarkierungen eines Fahrstreifens beschreiben. Diese Sensordaten können aber auch von äußeren Umwelteinflüssen beeinflusst werden. Aus diesen Sensordaten abgeleitete Größen, wie beispielsweise die Spurkrümmung und/oder der Spurverlauf, sind dabei anfällig für Umwelteinflüsse, wie beispielsweise die tiefstehende Sonne oder starken Regen. Dies kann im schlimmsten Fall zum Abkommen des Fahrzeugs von dem Fahrstreifen führen, wobei die heutigen Querführungssysteme als Hands-On-Systeme ausgelegt sind und deshalb trotz dieses Nachteils als sicher gelten.Today's lateral guidance systems are based, for example, on the sensor data of an environment sensor, in particular a camera, which describe the lane markings of a lane. However, these sensor data can also be influenced by external environmental influences. Variables derived from this sensor data, such as the curvature of the lane and/or the course of the lane, are susceptible to environmental influences, such as the low-lying sun or heavy rain. In the worst case, this can lead to the vehicle leaving the lane, with today's lateral guidance systems being designed as hands-on systems and therefore considered safe despite this disadvantage.

Darüber hinaus ist aus dem Stand der Technik bekannt, dass zusätzlich zu den Sensordaten der Kamera bzw. einer Frontkamera auch Sensordaten von weiteren Umfeldsensoren herangezogen werden. Beispielsweise können die Sensordaten eines Radarsensors in einem entsprechenden Fusionskonzept berücksichtigt werden.Furthermore, it is known from the prior art that, in addition to the sensor data from the camera or a front camera, sensor data from other environmental sensors are also used. For example, the sensor data from a radar sensor can be taken into account in a corresponding fusion concept.

Für zukünftige Querführungssysteme, die dem Nutzer einen permanenten Hands-Off-Betrieb erlauben, ist die Güte der Spurinformationen aus den Sensordaten von zumindest einem Umfeldsensor nicht mehr ausreichend. Durch den gewünschten Hands-Off-Betrieb ergibt sich eine geringere Kontrollierbarkeit für den Nutzer, wodurch die Anforderungen an eine Spurinformationserkennung steigen. Aus diesem Grund ist es erforderlich, dass die Spurinformationserkennung auf Grundlage der Sensordaten der Umfeldsensoren, insbesondere die Detektionen der Fahrspurkrümmung und/oder des Fahrspurverlaufs, verbessert und/oder überwacht werden.The quality of the lane information from the sensor data from at least one environment sensor is no longer sufficient for future lateral guidance systems that allow the user permanent hands-off operation. The desired hands-off operation results in less controllability for the user, which increases the demands on lane information detection. For this reason, it is necessary for the lane information detection to be improved and/or monitored on the basis of the sensor data from the surroundings sensors, in particular the detection of the curvature of the lane and/or the course of the lane.

Darüber hinaus ist aus dem Stand der Technik bekannt, dass die Position eines Fahrzeugs auf Grundlage der Daten eines satellitengestützten Positionsbestimmungssystems und einer hochauflösenden Karte bestimmt werden. Beispielsweise kann somit die Position des Fahrzeugs spurgenau bzw. bezogen auf einen Fahrstreifen der Straße bestimmt werden. Auch bei dieser kartenbasierten Positionsbestimmung können im Betrieb des Querführungssystems entsprechende Abweichungen und Fehler auftreten.In addition, it is known from the prior art that the position of a vehicle is determined on the basis of data from a satellite-based position determination system and a high-resolution map. For example, the position of the vehicle can be determined with lane accuracy or in relation to a lane of the road. Corresponding deviations and errors can also occur with this map-based position determination during operation of the lateral guidance system.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie ein Nutzer eines Fahrzeugs während einer automatisierten Querführung des Fahrzeugs zuverlässig und sicherer unterstützt werden kann.It is the object of the present invention to show a solution as to how a user of a vehicle can be supported reliably and more safely during automated lateral guidance of the vehicle.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, durch eine Recheneinrichtung, durch ein Fahrerassistenzsystem sowie durch ein Computerprogramm mit den Merkmalen gemäß den unabhängigen Ansprüchen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der vorliegenden Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.According to the invention, this object is achieved by a method, by a computing device, by a driver assistance system and by a computer program having the features according to the independent claims. Advantageous developments of the present invention are specified in the dependent claims.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zum Unterstützen eines Nutzers eines Fahrzeugs während einer automatisierten Querführung des Fahrzeugs auf einer Straße mit mehreren Fahrstreifen. Das Verfahren umfasst das Empfangen von satellitengestützten Positionsdaten und von hochauflösenden Kartendaten. Des Weiteren umfasst das Verfahren das Bestimmen von kartenbasierten Positionsdaten, welche eine aktuelle Position des Fahrzeugs bezogen auf die Fahrstreifen auf Grundlage der satellitengestützten Positionsdaten und der hochauflösenden Kartendaten beschreiben. Außerdem umfasst das Verfahren das Empfangen von Sensordaten von zumindest einem Umfeldsensor des Fahrzeugs, wobei die Sensordaten Begrenzungen der Fahrstreifen beschreiben. Zudem umfasst das Verfahren das Bestimmen des Fahrstreifens mit der höchsten Aufenthaltswahrscheinlichkeit für das Fahrzeug anhand der kartenbasierten Daten und/oder der Sensordaten. Ferner umfasst das Verfahren das Erkennen einer Abzweigung der Straße anhand der kartenbasierten Positionsdaten und/oder der Sensordaten, wobei bei der Abzweigung zumindest ein abzweigender Fahrstreifen von zumindest einem nicht-abzweigenden Fahrstreifen abzweigt. Darüber hinaus umfasst das Verfahren das Bestimmen eines Spurverlaufs des zumindest einen abzweigenden Fahrstreifens und das Bestimmen eines Spurverlaufs des zumindest einen nicht-abzweigenden Fahrstreifens anhand der kartenbasierten Positionsdaten und/oder der Sensordaten. Außerdem umfasst das Verfahren das Planen einer Ansteuerung einer Ausgabeeinrichtung zum Ausgeben einer Übernahmeaufforderung an den Nutzer in Abhängigkeit von einer Lage des Fahrstreifens mit der höchsten Aufenthaltswahrscheinlichkeit relativ zu dem zumindest einen abzweigenden Fahrstreifen. Zudem umfasst das Verfahren das Überprüfen der Ansteuerung der Ausgabeeinrichtung bei geplanter Ansteuerung in Abhängigkeit von einem Vergleich des Spurverlaufs des zumindest einen abzweigenden Fahrstreifens mit dem Spurverlauf des zumindest einen nicht-abzweigenden Fahrstreifens .A method according to the invention is used to support a user of a vehicle during automated lateral guidance of the vehicle on a road with multiple lanes. The method includes receiving satellite-based position data and high-resolution map data. Furthermore, the method includes the determination of map-based position data, which describe a current position of the vehicle in relation to the lanes based on the satellite-supported position data and the high-resolution map data. The method also includes receiving sensor data from at least one environment sensor of the vehicle, the sensor data describing the boundaries of the lanes. In addition, the method includes determining the lane with the highest probability of the vehicle being present using the map-based data and/or the sensor data. The method also includes detecting a junction in the road based on the map-based position data and/or the sensor data, with at least one lane branching off from at least one non-branching lane at the junction. In addition, the method includes determining a lane course of the at least one branching lane and determining a lane deviation course of the at least one non-dividing lane based on the map-based position data and/or the sensor data. The method also includes planning activation of an output device for outputting a takeover request to the user as a function of a position of the lane with the highest probability of being present relative to the at least one lane that branches off. In addition, the method includes checking the activation of the output device in the case of planned activation depending on a comparison of the lane course of the at least one lane that branches off with the lane course of the at least one lane that does not branch off.

Während der automatisierten Querführung des Fahrzeugs können mit einem Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs, welches auch als Querführungssystem bezeichnet werden kann, entsprechende Lenkeingriffe vorgenommen werden, sodass das Fahrzeug innerhalb eines Fahrstreifens bzw. der Fahrspur der Straße manövriert wird. Beispielsweise kann das Fahrzeug mittels des Fahrerassistenzsystems derart manövriert werden, dass dieses mittig zwischen den Fahrbahnmarkierungen eines Fahrstreifens gehalten wird. Insbesondere kann der Nutzer bzw. Fahrer des Fahrzeugs während der automatisierten Querführung die Hände dauerhaft vom Lenkrad nehmen. Bei der Straße handelt es sich um eine Straße mit zumindest zwei bzw. mehreren voneinander getrennten Fahrstreifen bzw. Fahrspuren. Die Straße kann eine innerstädtische Straße, eine Bundesstraße, eine autobahnähnliche Straße, eine Autobahn oder dergleichen sein. Bevorzugt ist zudem vorgesehen, dass mittels des Fahrerassistenzsystems des Fahrzeugs auch eine automatisierte Längsführung des Fahrzeugs übernommen werden kann.During the automated lateral guidance of the vehicle, corresponding steering interventions can be carried out with a driver assistance system of the vehicle, which can also be referred to as a lateral guidance system, so that the vehicle is maneuvered within a lane or the lane of the road. For example, the vehicle can be maneuvered by means of the driver assistance system in such a way that it is held in the middle between the lane markings of a lane. In particular, the user or driver of the vehicle can permanently take their hands off the steering wheel during automated lateral guidance. The road is a road with at least two or more separate lanes or traffic lanes. The road can be an inner-city road, a federal road, a freeway-like road, a freeway or the like. It is also preferably provided that automated longitudinal guidance of the vehicle can also be taken over by means of the driver assistance system of the vehicle.

Das Verfahren kann mit einer entsprechenden Recheneinrichtung des Fahrzeugs bzw. des Fahrerassistenzsystems durchgeführt werden. Diese Recheneinrichtung kann durch zumindest ein elektronisches Steuergerät des Fahrzeugs gebildet sein. Mit dieser Recheneinrichtung können die satellitengestützten Positionsdaten empfangen werden, welche beispielsweise mit einem entsprechenden Empfänger für ein satellitengestütztes Positionsbestimmungssystem bereitgestellt werden. Mit dem Empfänger können Positionsdaten von einem globalen Navigationssatellitensystem (GNSS) empfangen werden. Insbesondere wird ein so genanntes differentielles globales Positionierungssystem verwendet, welches durch das Aussenden von Korrekturdaten die Genauigkeit der Positionsbestimmung bzw. der GNSS-Navigation steigern kann.The method can be carried out with a corresponding computing device in the vehicle or in the driver assistance system. This computing device can be formed by at least one electronic control unit of the vehicle. With this computing device, the satellite-supported position data can be received, which are provided, for example, with a corresponding receiver for a satellite-supported position determination system. The receiver can receive position data from a global navigation satellite system (GNSS). In particular, a so-called differential global positioning system is used, which can increase the accuracy of the position determination or the GNSS navigation by sending out correction data.

Darüber hinaus werden hochauflösende Kartendaten bzw. hochgenaue Kartendaten bzw. HD-Karten verwendet, um die aktuelle Position des Fahrzeugs bestimmen zu können. Diese hochauflösenden Kartendaten können von der Recheneinrichtung empfangen werden. Die hochauflösenden Kartendaten können auf einem Speicher bzw. einer Speichereinrichtung des Fahrerassistenzsystems hinterlegt sein und/oder von einer externen Recheneinrichtung empfangen werden. Auf Grundlage der satellitengestützten Positionsdaten und der hochauflösenden Kartendaten können dann die kartenbasierten Positionsdaten bestimmt werden. Dabei können die satellitengestützten Positionsdaten und/oder die kartenbasierten Positionsdaten bezogen auf ein Weltkoordinatensystem bestimmt werden. Die kartenbasierten Positionsdaten beschreiben die aktuelle Position des Fahrzeugs bezogen auf einen Fahrstreifen der mehreren Fahrstreifen. Somit kann die Position des Fahrzeugs spurgenau ermittelt werden. Unter dem Begriff „spurgenau“ ist vorliegend zu verstehen, dass bei mehreren Fahrstreifen ermittelt wird, auf welchem der mehreren Fahrstreifen sich das Fahrzeug aktuell befindet.In addition, high-resolution map data or high-precision map data or HD maps are used in order to be able to determine the current position of the vehicle. This high-resolution map data can be received by the computing device. The high-resolution map data can be stored in a memory or a memory device of the driver assistance system and/or can be received by an external computing device. The map-based position data can then be determined on the basis of the satellite-supported position data and the high-resolution map data. The satellite-supported position data and/or the map-based position data can be determined in relation to a world coordinate system. The map-based position data describes the current position of the vehicle in relation to one lane of the multiple lanes. The position of the vehicle can thus be determined with pinpoint accuracy. The term “lane-accurate” is to be understood here to mean that when there are several lanes, it is determined in which of the several lanes the vehicle is currently located.

Darüber hinaus können mittels der Recheneinrichtung die Sensordaten empfangen werden. Diese Sensordaten stammen von zumindest einem Umfeldsensor des Fahrzeugs bzw. des Fahrerassistenzsystems. Bei dem Umfeldsensor kann es sich insbesondere um eine Kamera bzw. eine Frontkamera des Fahrerassistenzsystems handeln. Diese Sensordaten, die mit dem Umfeldsensor bzw. der Kamera bereitgestellt werden, beschreiben die Begrenzung bzw. die Begrenzungen von zumindest einem der Fahrstreifen. Bei den Begrenzungen kann es sich insbesondere um Fahrbahnmarkierungen handeln. Dabei dienen die jeweiligen Fahrbahnmarkierungen zum Begrenzen der Fahrstreifen. Bei der Begrenzung eines Fahrstreifens kann es sich auch um eine bauliche Begrenzung handeln. Die Begrenzung des Fahrstreifens kann auch eine Grasnarbe oder dergleichen sein.In addition, the sensor data can be received by means of the computing device. This sensor data comes from at least one environment sensor of the vehicle or the driver assistance system. The surroundings sensor can in particular be a camera or a front camera of the driver assistance system. This sensor data, which is provided by the environment sensor or the camera, describes the boundary or boundaries of at least one of the lanes. The boundaries can in particular be roadway markings. The respective lane markings serve to limit the lanes. The delimitation of a lane can also be a structural delimitation. The delimitation of the lane can also be a turf or the like.

Auf Grundlage der erkannten Begrenzungen bzw. Fahrbahnmarkierungen kann die aktuelle Position des Fahrzeugs bezogen auf die Begrenzungen bzw. Fahrbahnmarkierungen bestimmt werden. Auf Grundlage der Sensordaten kann die Position des Fahrzeugs innerhalb des Fahrstreifens bzw. der Spur ermittelt werden. Es kann ferner vorgesehen sein, dass die Daten von weiteren Umfeldsensoren, beispielsweise Radarsensoren, Lidar-Sensoren oder dergleichen, herangezogen werden und mit den Sensordaten der Kamera fusioniert werden, um die Position des Fahrzeugs zu bestimmen. Die Sensordaten der weiteren Umfeldsensoren können auch weitere Verkehrsteilnehmer auf den Fahrstreifen beschreiben.The current position of the vehicle relative to the boundaries or lane markings can be determined on the basis of the recognized boundaries or lane markings. The position of the vehicle within the lane or lane can be determined on the basis of the sensor data. Provision can also be made for the data from other surroundings sensors, for example radar sensors, lidar sensors or the like, to be used and merged with the sensor data from the camera in order to determine the position of the vehicle. The sensor data from the other environment sensors can also describe other road users in the lane.

Des Weiteren ist vorgesehen, dass für zumindest einige der Fahrstreifen der Straße eine Aufenthaltswahrscheinlichkeit bestimmt wird. Insbesondere können die Aufenthaltswahrscheinlichkeiten von allen Fahrstreifen ermittelt werden. Bevorzugt wird derjenige Fahrstreifen der mehreren Fahrstreifen mit der höchsten Aufenthaltswahrscheinlichkeit bestimmt. Dabei beschreibt die Aufenthaltswahrscheinlichkeit insbesondere, mit welcher Wahrscheinlichkeit sich das Fahrzeug auf dem Fahrstreifen befindet. Dabei kann die Aufenthaltswahrscheinlichkeit des Fahrzeugs auf Grundlage der kartenbasierten Positionsdaten ermittelt werden. Alternativ oder zusätzlich kann vorgesehen sein, dass die Aufenthaltswahrscheinlichkeit des Fahrzeugs für die Fahrstreifen auf Grundlage der Sensordaten ermittelt wird.Furthermore, it is provided that for at least some of the lanes of the road probability of residence is determined. In particular, the probabilities of being in all lanes can be determined. The lane of the multiple lanes with the highest probability of being present is preferably determined. The probability of presence describes in particular the probability that the vehicle is in the lane. The probability of the vehicle being there can be determined on the basis of the map-based position data. Alternatively or additionally, it can be provided that the vehicle's presence probability for the lanes is determined on the basis of the sensor data.

Darüber hinaus ist vorgesehen, dass auf Grundlage der kartenbasierten Positionsdaten und/oder der Sensordaten eine Abzweigung bzw. Gabelung der Fahrstreifen erkannt wird. Unter dem Begriff „Abzweigung“ ist vorliegend insbesondere zu verstehen, dass eine Spurführung von zumindest einem abzweigenden Fahrstreifen von der Spurführung der übrigen Fahrstreifen bzw. der nicht-abzweigenden Fahrstreifen abweicht. Bei der Abzweigung teilen sich die Fahrstreifen der Straße in die abzweigenden Fahrstreifen und in die nicht-abzweigenden Fahrstreifen auf. Bei der Abzweigung kann es sich insbesondere um eine Autobahngabelung oder dergleichen handeln. Der zumindest eine abzweigende Fahrstreifen, welcher der Abzweigung zugeordnet wird, verläuft also insbesondere nicht parallel zu den nicht-abzweigenden Fahrstreifen. Diese Gabelung bzw. Abzweigung der Fahrstreifen kann auf Grundlage der kartenbasierten Positionsdaten erkannt werden. Die Abzweigung kann also auf Grundlage der satellitengestützten Positionsdaten sowie der hochauflösenden Kartendaten erkannt werden. Alternativ oder zusätzlich kann es vorgesehen sein, dass zur Erkennung der Abzweigung zudem die Sensordaten herangezogen werden.In addition, it is provided that a junction or fork in the lane is recognized on the basis of the map-based position data and/or the sensor data. In the present case, the term “diversion” is to be understood in particular as meaning that a lane guidance of at least one lane that branches off differs from the lane guidance of the remaining lanes or the lanes that do not branch off. At the junction, the lanes of the road are divided into the branching lanes and the non-branching lanes. The junction can in particular be a motorway fork or the like. The at least one branching lane, which is assigned to the junction, therefore in particular does not run parallel to the non-branching lanes. This fork or junction of the lanes can be recognized on the basis of the map-based position data. The turn can therefore be recognized on the basis of the satellite-supported position data and the high-resolution map data. As an alternative or in addition, it can be provided that the sensor data are also used to identify the branch.

Des Weiteren werden der Spurverlauf des zumindest einen abzweigenden Fahrsteifens und der Spurverlauf des zumindest einen nicht-abzweigenden Fahrstreifens bestimmt. Die Spurverläufe können auf Grundlage der kartenbasierten Positionsdaten und/oder der Sensordaten bestimmt werden. Die Spurverläufe können den Verlauf bzw. zukünftigen Verlauf der jeweiligen Fahrstreifen beschreiben. Insbesondere können die Spurverläufe die Spurkrümmung der Fahrstreifen beschreiben.Furthermore, the lane course of the at least one branching lane and the lane course of the at least one non-branching lane are determined. The lane courses can be determined on the basis of the map-based position data and/or the sensor data. The lane courses can describe the course or future course of the respective lanes. In particular, the lane courses can describe the lane curvature of the lanes.

Gemäß der vorliegenden Erfindung ist nun vorgesehen, dass in Abhängigkeit von der Lage des Fahrstreifens mit der höchsten Aufenthaltswahrscheinlichkeit relativ zu dem zumindest einen abzweigenden Fahrstreifen die Ansteuerung der Ausgabeeinrichtung geplant wird. Diese Ausgabeeinrichtung dient zum Ausgeben der Übernahmeaufforderung an den Nutzer bzw. Fahrer. Bei dieser Übernahmeaufforderung kann der Nutzer dazu aufgefordert werden, das Steuer des Fahrzeugs wieder manuell zu übernehmen. Zudem kann der Nutzer dazu aufgefordert werden, seine Hände wieder an das Lenkrad zu nehmen. Während der automatisierten Querführung des Fahrzeugs ist insbesondere vorgesehen, dass der Fahrer seine Hände vom Lenkrad nehmen kann. Somit wird insbesondere eine so genannte Hands-Off-Funktion bereitgestellt. Mit der Übernahmeaufforderung kann auch diese Hands-Off-Funktion wieder deaktiviert werden.According to the present invention, it is now provided that the activation of the output device is planned as a function of the position of the lane with the highest probability of being present relative to the at least one lane branching off. This output device is used to output the takeover request to the user or driver. With this takeover request, the user can be prompted to manually take over the control of the vehicle again. In addition, the user can be prompted to take his hands back on the steering wheel. During the automated lateral guidance of the vehicle, provision is made in particular for the driver to be able to take his hands off the steering wheel. A so-called hands-off function is thus provided in particular. This hands-off function can also be deactivated again with the takeover request.

Gemäß der vorliegenden Erfindung wird berücksichtigt, dass die Informationen aus der hochgenauen Karte und gleichzeitig auch die Informationen des zumindest einen Umfeldsensors falsch bzw. fehlerbehaftet sein können. Dieser Fehler wird sehr selten erwartet, genügt aber nicht den Kundenansprüchen einer Hands-Off-Funktion. Daher ist es gemäß der vorliegenden Erfindung vorgesehen, dass der Spurverlauf der nicht abzweigenden Spur mit dem Spurverlauf des zumindest einen abzweigenden Fahrstreifens bzw. der nicht-parallelen Spur verglichen wird.According to the present invention, it is taken into account that the information from the high-precision map and at the same time also the information from the at least one surroundings sensor can be incorrect or contain errors. This error is very rarely expected, but does not meet customer requirements for a hands-off function. It is therefore provided according to the present invention that the lane course of the non-branching lane is compared with the lane course of the at least one branching lane or the non-parallel lane.

In Abhängigkeit von dem Abstand des Fahrstreifens, auf dem sich das Fahrzeug höchstwahrscheinlich befindet, zu dem abzweigenden Fahrstreifen kann also die Übernahmeaufforderung geplant werden. Wenn beispielsweise erkannt wird, dass sich das Fahrzeug höchstwahrscheinlich in der Nähe der Abzweigung bzw. auf einem abzweigenden Fahrstreifen befindet, kann eine Übernahmeaufforderung an den Fahrer bzw. Nutzer vorgesehen werden. Somit kann im Bereich der Abzweigung, in dem bei fehlerhaften kartenbasierten Positionsdaten und/oder fehlerhaften Sensordaten ein Abkommen des Fahrzeugs von dem Fahrstreifen drohen kann, die Sicherheit im Straßenverkehr gewährleistet werden.Depending on the distance between the lane in which the vehicle is most likely located and the lane that branches off, the request to take over can therefore be planned. If, for example, it is recognized that the vehicle is most likely located in the vicinity of the junction or in a lane that branches off, a takeover prompt can be provided to the driver or user. In this way, road safety can be ensured in the area of the junction, in which there is a risk of the vehicle leaving the lane in the event of faulty map-based position data and/or faulty sensor data.

Wenn nun auf Grundlage der relativen Lage des Fahrstreifens mit der höchsten Aufenthaltswahrscheinlichkeit zu der Abzweigung geplant bzw. entschieden wird, die Übernahmeaufforderung auszugeben, wird erfindungsgemäß zudem der Vergleich des Spurverlaufs des zumindest einen abzweigenden Fahrstreifens mit dem Spurverlauf des zumindest einen nicht-abbiegenden Fahrstreifens herangezogen. Es wird also überprüft, wie sich die Spurverläufe voneinander unterscheiden und in Abhängigkeit von dem Ergebnis des Vergleichs wird dann entschieden, ob die Übernahmeaufforderung tatsächlich ausgegeben wird.If it is now planned or decided to issue the takeover request based on the relative position of the lane with the highest probability of being present at the turn, the comparison of the lane course of the at least one lane branching off with the lane course of the at least one non-turning lane is also used according to the invention. It is therefore checked how the track courses differ from one another and, depending on the result of the comparison, a decision is then made as to whether the takeover request is actually issued.

Wenn auf Grundlage des Vergleichs des Abstands des Fahrstreifens mit der höchsten Aufenthaltswahrscheinlichkeit zu der Abzweigung die Deaktivierung der Hands-Off-Funktion erforderlich ist, kann das Verfahren durch den Vergleich der Spurverläufe noch verfeinert werden. Somit kann beispielsweise erreicht werden, dass die Funktion länger aufrechterhalten wird und damit die Kundenzufriedenheit gesteigert wird. Grundsätzlich ist aber die Sicherheit der Funktion als Hauptziel anzusehen.If, based on the comparison of the distance from the lane with the highest probability of being present to the turn-off, it is necessary to deactivate the hands-off function the process can be further refined by comparing the course of the tracks. In this way, for example, it can be achieved that the function is maintained for longer and thus customer satisfaction is increased. In principle, however, the safety of the function is to be regarded as the main objective.

Wie zuvor beschrieben ist vorgesehen, dass die relative Lage des Fahrstreifens mit der höchsten Aufenthaltswahrscheinlichkeit zu dem zumindest einen abzweigenden Fahrstreifen bzw. der Abzweigung bestimmt wird. Es kann also zunächst der Abstand des Fahrstreifens mit der höchsten Aufenthaltswahrscheinlichkeit zu der Abzweigung bestimmt werden. Bevorzugt kann die Ausgabeeinrichtung zum Ausgeben der Übernahmeaufforderung angesteuert werden, falls der Abstand des Fahrstreifens mit der höchsten Aufenthaltswahrscheinlichkeit zu dem zumindest einen abzweigenden Fahrstreifen einen vorbestimmten Mindestabstand unterschreitet. Wenn also beispielsweise erkannt wird, dass sich das Fahrzeug höchstwahrscheinlich auf einem der parallelen Fahrstreifen bzw. nicht-abzweigenden Fahrstreifen befindet, die aber an die Abzweigung angrenzen, kann die Übernahmeaufforderung ausgegeben werden. Der Mindestabstand kann der Breite von einem oder zwei Fahrstreifen entsprechen. Dies bedeutet insbesondere, dass die Übernahmeaufforderung ausgegeben werden kann, falls der Fahrstreifen mit der höchsten Aufenthaltswahrscheinlichkeit unmittelbar an die Abzweigung angrenzt und/oder einen Fahrstreifen von der Abzweigung beabstandet ist.As described above, it is provided that the relative position of the lane with the highest probability of being present is determined in relation to the at least one lane that branches off or the junction. The distance between the lane with the highest probability of being present and the turn-off can therefore first be determined. The output device can preferably be controlled to output the takeover request if the distance between the lane with the highest probability of being present and the at least one branching lane falls below a predetermined minimum distance. If, for example, it is recognized that the vehicle is most likely located in one of the parallel lanes or lanes that do not branch off, but which are adjacent to the junction, the takeover request can be issued. The minimum distance can correspond to the width of one or two lanes. This means in particular that the takeover request can be issued if the lane with the highest probability of being present is directly adjacent to the junction and/or is one lane away from the junction.

In einer Ausführungsform wird anhand des Vergleichs des Spurverlaufs des zumindest einen abzweigenden Fahrstreifens mit dem Spurverlauf des zumindest einen nicht-abzweigenden Fahrstreifens ein Abkommen des Fahrzeugs von dem Fahrstreifen bei einem Folgen des falschen Spurverlaufs untersucht. Wie bereits erläutert, wird bestimmt, auf welchem Fahrstreifen sich das Fahrzeug höchstwahrscheinlich aktuell befindet bzw. fährt. Somit kann auch bestimmt werden, ob es sich bei dem Fahrstreifen mit der höchsten Aufenthaltswahrscheinlichkeit um einen abzweigenden Fahrstreifen oder einen nicht-abzweigenden Fahrstreifen handelt. Anhand der bestimmten Spurverläufe der abzweigenden Fahrstreifen und der nicht-abzweigenden Fahrstreifen wird nun das Abkommen des Fahrzeugs von dem Fahrstreifen mit der höchsten Aufenthaltswahrscheinlichkeit untersucht. Insbesondere kann bestimmt werden, innerhalb welcher Zeitdauer das Abkommen des Fahrzeugs eintreten wird. Das Abkommen des Fahrzeugs wird für den Fall untersucht, dass das Fahrzeug dem falschen Spurverlauf folgt bzw. folgen würde. Dies bedeutet beispielsweise, dass angenommen wird, dass sich das Fahrzeug auf einem abzweigenden Fahrstreifen befindet und somit dem Spurverlauf des abzweigenden Fahrstreifen gefolgt wird, sich das Fahrzeug aber tatsächlich auf einem nicht-abzweigenden Fahrstreifen befindet. In gleicher Weise kann der umgekehrte Fall betrachtet werden.In one embodiment, the comparison of the lane course of the at least one branching lane with the lane course of the at least one non-branching lane is used to examine whether the vehicle is leaving the lane when following the wrong lane course. As already explained, it is determined in which lane the vehicle is most likely currently located or driving. It can thus also be determined whether the lane with the highest probability of being present is a branching lane or a non-branching lane. On the basis of the determined lane courses of the lanes that branch off and the lanes that do not branch off, the vehicle's departure from the lane with the highest probability of being present is now examined. In particular, it can be determined within what period of time the departure of the vehicle will occur. The departure of the vehicle is examined in the event that the vehicle follows or would follow the wrong lane. This means, for example, that it is assumed that the vehicle is located in a branching lane and is therefore following the course of the lane of the branching lane, but the vehicle is actually in a non-branching lane. The reverse case can be considered in the same way.

Darüber hinaus ist bevorzugt vorgesehen, dass die Ausgabeeinrichtung zur Ausgabe der Übernahmeaufforderung angesteuert wird, falls das Abkommen des Fahrzeugs von dem Fahrstreifen innerhalb einer vorbestimmten Zeitdauer droht. Diese vorbestimmte Zeitdauer kann in einem Bereich zwischen 1 Sekunde und 3 Sekunden liegen. Bevorzugt kann die vorbestimmte Zeitdauer 2 Sekunden betragen. Dabei wird die vorbestimmte Zeitdauer insbesondere von einem aktuellen Zeitpunkt bis hin zu einem Zeitpunkt, bei dem zumindest ein Rad die Begrenzung des Fahrstreifens bzw. die Fahrbahnmarkierung berührt, definiert.In addition, it is preferably provided that the output device is actuated to output the takeover request if the vehicle threatens to leave the lane within a predetermined period of time. This predetermined period of time can range between 1 second and 3 seconds. The predetermined period of time can preferably be 2 seconds. The predetermined period of time is defined in particular from a current point in time up to a point in time at which at least one wheel touches the boundary of the lane or the lane marking.

Falls das Fahrzeug innerhalb einer Zeitdauer kleiner als 2 Sekunden von dem Fahrstreifen abkommt, kann von einem schnellen Abkommendes Fahrzeugs gesprochen werden. Andernfalls kann von einem langsamen Abkommen des Fahrzeugs gesprochen werden, falls das Fahrzeug innerhalb einer vorbestimmten Zeitdauer größer als 2 Sekunden von dem Fahrstreifen abkommt. Ein schnelles Abkommen des Fahrzeugs kann auftreten, wenn sich die Spurverläufe sehr voneinander unterscheiden. Es ist zu beachten, dass üblicherweise nur das schnelle Verlassen des Fahrstreifens bzw. das Abkommen des Fahrstreifens innerhalb der Zeitdauer von 2 Sekunden ein Problem darstellt. Bei einem schnellen Abkommen des Fahrzeugs kann die Fahrsituation von dem Nutzer meist nicht mehr beherrscht werden. In diesem Fall wird der Entscheidung auf Grundlage der Lage des Fahrzeugs zu der Abzweigung gefolgt und die Übernahmeaufforderung wird ausgegeben und/oder die Funktion wird deaktiviert.If the vehicle leaves the lane within a period of less than 2 seconds, the vehicle can be said to have left the lane quickly. Otherwise, one can speak of a slow departure of the vehicle if the vehicle deviates from the lane within a predetermined period of more than 2 seconds. A fast vehicle departure can occur when the lane paths are very different from each other. It should be noted that usually only leaving the lane quickly or leaving the lane within 2 seconds is a problem. In the event of a rapid departure of the vehicle, the driving situation can usually no longer be controlled by the user. In this case, the decision is followed based on the vehicle's location to the junction and the takeover request is issued and/or the function is deactivated.

In einer weiteren Ausführungsform unterbleibt die Ansteuerung der Ausgabeeinrichtung zur Ausgabe der Übernahmeaufforderung, falls das Abkommen des Fahrzeugs von dem Fahrstreifen nach Ablauf der vorbestimmten Zeitdauer erfolgt. Es wird also bevorzugt überprüft, ob das Fahrzeug erst nach der vorbestimmten Zeitdauer bzw. einer Zeitdauer von 2 Sekunden die aktuelle Fahrspur verlassen würde, wenn das Fahrzeug dem falschen Spurverlauf folgen würde. Diese Zeitdauer von 2 Sekunden gilt allgemein als beherrschbare Zeit für den Nutzer. Dies bedeutet, dass das Fahrzeug durch Folgen des falschen Spurverlaufs länger als eine Zeitdauer von 2 Sekunden benötigt, um den Fahrstreifen zu verlassen. Dieses langsame Abkommen des Fahrzeugs von dem Fahrstreifen kann eintreten, wenn die Spurverläufe sehr ähnlich sind. In diesem Fall könnte der Nutzer dies rechtzeitig erkennen und entsprechend eingreifen. Wenn das Fahrzeug dem falschen Spurverlauf folgen würde, dann müsste dieser auch ausreichend falsch sein, damit das Fahrzeug den Fahrstreifen schnell genug verlässt. Ein langsames Abkommen des Fahrzeugs kann meist noch von dem Nutzer bzw. Fahrer beherrscht werden. Dies bedeutet beispielsweise, dass dieser das Fahrzeug noch manuell zurück auf den Fahrstreifen lenken kann. In diesem Fall wird die Übernahmeaufforderung nicht ausgegeben und/oder die Funktion bleibt aktiv. Dies erfolgt auch, wenn in Abhängigkeit von Lage des Fahrzeugs zu der Abzweigung die Entscheidung getroffen wird, die Funktion zu deaktivieren.In a further embodiment, the triggering of the output device for outputting the takeover request is omitted if the vehicle departs from the lane after the predetermined period of time has elapsed. It is therefore preferably checked whether the vehicle would only leave the current lane after the predetermined time period or a time period of 2 seconds if the vehicle were to follow the wrong course of the lane. This period of 2 seconds is generally considered to be manageable time for the user. This means that the vehicle needs more than 2 seconds to leave the lane by following the wrong lane. This slow departure of the vehicle from the lane can occur when the lane courses are very similar. In this case, the user could recognize this in good time and intervene accordingly. If the drive If the vehicle were to follow the wrong lane, it would have to be sufficiently wrong for the vehicle to leave the lane quickly enough. A slow departure of the vehicle can usually still be controlled by the user or driver. This means, for example, that the driver can still manually steer the vehicle back into the lane. In this case, the takeover request is not issued and/or the function remains active. This also occurs if the decision is made to deactivate the function depending on the position of the vehicle in relation to the junction.

Beispielsweise kann sich folgende Situation ergeben: Auf Grundlage der Lage des Fahrstreifens mit der höchsten Aufenthaltswahrscheinlichkeit relativ zu der Abzweigung würde entschieden werden, die Funktion abzuschalten. Dies kann der Fall sein, weil sich das Fahrzeug höchstwahrscheinlich neben oder auf einer nicht parallelen Spur bzw. einem abzweigenden Fahrstreifen befindet. In diesem Fall wird nochmals unter der Annahme, dass dem falschen Spurverlauf gefolgt wird, überprüft, ob ein schnelles Abkommen oder ein langsames Abkommen des Fahrzeugs droht. Bei einem langsamen Abkommen wird die Funktion nicht abgeschaltet. Dadurch ergibt sich eine höhere Verfügbarkeit der Funktion für den Kunden.For example, the following situation can arise: based on the position of the lane with the highest probability of being present relative to the junction, a decision would be made to switch off the function. This may be because the vehicle is most likely next to or in a non-parallel lane or branching lane. In this case, it is checked again, assuming that the wrong lane course is being followed, as to whether the vehicle is about to leave quickly or slowly. The function is not switched off in the event of a slow departure. This results in a higher availability of the function for the customer.

Weiterhin ist vorteilhaft, wenn kartenbasierte Spurverlaufsdaten, welche eine zukünftige Soll-Bewegung des Fahrzeugs bezogen auf die Fahrstreifen auf Grundlage der kartenbasierten Positionsdaten beschreiben, bestimmt werden. Darüber hinaus ist bevorzugt vorgesehen, dass sensorbasierte Spurverlaufsdaten, welche eine zukünftige Soll-Bewegung des Fahrzeugs bezogen auf die Fahrstreifen auf Grundlage der Sensordaten beschreiben, bestimmt werden. Auf Grundlage der satellitengestützten Positionsdaten und der hochauflösenden Kartendaten können zunächst die kartenbasierten Positionsdaten und anschließend die kartenbasierten Spurverlaufsdaten ermittelt werden. Die kartenbasierten Spurverlaufsdaten beschreiben die zukünftige Soll-Bewegung des Fahrzeugs bezogen auf einen Fahrstreifen der mehreren Fahrstreifen der Straße. Damit kann der zukünftige Spurverlauf des Fahrzeugs spurgenau bzw. bezogen auf einen der Fahrstreifen ermittelt werden. Ferner können auf Grundlage der Sensordaten zudem die sensorbasierten Spurverlaufsdaten bestimmt werden, welche die zukünftige Soll-Bewegung des Fahrzeugs beschreiben.Furthermore, it is advantageous if map-based lane progression data, which describe a future target movement of the vehicle in relation to the lanes based on the map-based position data, are determined. In addition, it is preferably provided that sensor-based lane progression data, which describe a future desired movement of the vehicle in relation to the lanes on the basis of the sensor data, are determined. Based on the satellite-based position data and the high-resolution map data, the map-based position data and then the map-based lane course data can be determined first. The map-based lane progression data describe the future target movement of the vehicle in relation to one lane of the multiple lanes of the road. In this way, the future course of the vehicle's lane can be determined exactly to the lane or in relation to one of the lanes. Furthermore, on the basis of the sensor data, the sensor-based lane progression data can also be determined, which describe the future target movement of the vehicle.

Zudem ist bevorzugt vorgesehen, dass auf Grundlage der kartenbasierten Spurverlaufsdaten und/oder der sensorbasierten Spurverlaufsdaten der Spurverlauf des zumindest einen abzweigenden Fahrstreifens und auch der Spurverlauf des zumindest einen nicht-abzweigenden Fahrstreifens bestimmt werden. Zudem kann der Spurverlauf des abzweigenden Fahrstreifens mit dem Spurverlauf des zumindest einen nicht-abzweigenden Fahrstreifens verglichen werden. In Abhängigkeit von dem Ergebnis dieses Vergleichs kann dann die Zeitdauer bis zum Abkommen von dem Fahrstreifen bestimmt werden. Zudem kann in Abhängigkeit von dem Vergleich die Übernahmeaufforderung ausgegeben werden und/oder die Hands-Off-Funktion deaktiviert werden.In addition, it is preferably provided that the lane course of the at least one branching lane and also the lane course of the at least one non-branch lane are determined on the basis of the map-based lane course data and/or the sensor-based lane course data. In addition, the lane course of the branching lane can be compared with the lane course of the at least one non-branching lane. Depending on the result of this comparison, the length of time until departure from the traffic lane can then be determined. In addition, depending on the comparison, the takeover request can be issued and/or the hands-off function can be deactivated.

Weiterhin ist vorteilhaft, wenn die Aufenthaltswahrscheinlichkeiten der zu dem Fahrstreifen mit der höchsten Aufenthaltswahrscheinlichkeit benachbarten Fahrstreifen bestimmt werden und die Ausgebeinrichtung zur Ausgabe der Übernahmeaufforderung in Abhängigkeit von den jeweiligen Aufenthaltswahrscheinlichkeiten bestimmt wird. Bevorzugt bzw. in Abhängigkeit von der Rechenleistung der Recheneinrichtung können auch die Aufenthaltswahrscheinlichkeiten für jeden der Fahrstreifen der Straße bestimmt werden.Furthermore, it is advantageous if the probabilities of presence of the lanes adjacent to the lane with the highest probability of presence are determined and the output device for outputting the takeover request is determined as a function of the respective probabilities of presence. The probabilities of being present for each of the lanes of the road can also be determined preferably or as a function of the computing power of the computing device.

In einer weiteren Ausführungsform wird auf Grundlage der kartenbasierten Spurverlaufsdaten und/oder der sensorbasierten Spurverlaufsdaten und/oder der bestimmten Spurverläufe eine Bahnplanung für eine zukünftig automatisierte Querführung des Fahrzeugs bestimmt. Dies gilt insbesondere für den Fall, dass der Abstand des Fahrstreifens mit der höchsten Aufenthaltswahrscheinlichkeit zu der Abzweigung den vorbestimmten Mindestabstand überschreitet.In a further specific embodiment, path planning for future automated lateral guidance of the vehicle is determined on the basis of the map-based lane course data and/or the sensor-based lane course data and/or the determined lane courses. This applies in particular in the event that the distance between the lane with the highest probability of being present and the turn-off exceeds the predetermined minimum distance.

Eine erfindungsgemäße Recheneinrichtung für ein Fahrerassistenzsystem eines Fahrzeugs ist zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens und der vorteilhaften Ausgestaltungen davon eingerichtet. Die Recheneinrichtung kann durch zumindest ein elektronisches Steuergerät des Fahrzeugs gebildet sein. Grundsätzlich kann die Recheneinrichtung zumindest einen Prozessor und/oder ein Speicherelement aufweisen.A computing device according to the invention for a driver assistance system of a vehicle is set up to carry out a method according to the invention and the advantageous configurations thereof. The computing device can be formed by at least one electronic control unit of the vehicle. In principle, the computing device can have at least one processor and/or one memory element.

Ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug umfasst eine erfindungsgemäße Recheneinrichtung. Darüber hinaus umfasst das Fahrerassistenzsystem eine Ausgabeeinrichtung zum Ausgeben einer Übernahmeaufforderung an einen Nutzer des Fahrzeugs. Diese Ausgabeeinrichtung kann dazu ausgebildet sein, die Übernahmeaufforderung optisch, akustisch und/oder haptisch an den Nutzer auszugeben. Des Weiteren ist das Fahrerassistenzsystem dazu eingerichtet, eine automatisierte Querführung des Fahrzeugs durchzuführen.A driver assistance system according to the invention for a vehicle includes a computing device according to the invention. In addition, the driver assistance system includes an output device for outputting a takeover request to a user of the vehicle. This output device can be designed to output the takeover request to the user optically, acoustically and/or haptically. Furthermore, the driver assistance system is set up to carry out automated lateral guidance of the vehicle.

Das Fahrerassistenzsystem kann zumindest einen Umfeldsensor aufweisen, mit dem die Sensordaten, welche die Fahrbahnmarkierungen bzw. Begrenzungen beschreiben, bereitgestellt werden. Dieser Umfeldsensor kann bevorzugt als Kamera bzw. als Frontkamera ausgebildet sein. Darüber hinaus kann das Fahrerassistenzsystem weitere Umfeldsensoren aufweisen, welche beispielsweise als Radarsensor, Lidar-Sensor oder dergleichen ausgebildet sein können. Des Weiteren kann das Fahrerassistenzsystem einen Empfänger für ein satellitengestütztes Positionsbestimmungssystem aufweisen. Außerdem kann das Fahrerassistenzsystem einen Speicher bzw. eine Speichereinrichtung aufweisen, auf welchem bzw. auf welcher eine hochauflösende Karte bzw. eine so genannte HD-Karte gespeichert ist.The driver assistance system can have at least one environment sensor with which the sensor data describing the lane markings or boundaries are provided. This environment sensor can preferably be designed as a camera or as a front camera. In addition, the driver assistance system can have additional surroundings sensors, which can be embodied, for example, as radar sensors, lidar sensors or the like. Furthermore, the driver assistance system can have a receiver for a satellite-based positioning system. In addition, the driver assistance system can have a memory or a storage device on which a high-resolution map or a so-called HD map is stored.

Ein erfindungsgemäßes Fahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem. Das Fahrzeug ist insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet.A vehicle according to the invention includes a driver assistance system according to the invention. The vehicle is designed in particular as a passenger car.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Computerprogramm, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch eine Recheneinrichtung diese veranlassen, ein erfindungsgemäßes Verfahren und die vorteilhaften Ausgestaltungen davon auszuführen. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein computerlesbares (Speicher)medium, umfassend Befehle, die bei der Ausführung durch eine Recheneinrichtung diese veranlassen, ein erfindungsgemäßes Verfahren und die vorteilhaften Ausgestaltungen davon auszuführen.A further aspect of the invention relates to a computer program, comprising instructions which, when the program is executed by a computing device, cause the latter to carry out a method according to the invention and the advantageous configurations thereof. Furthermore, the invention relates to a computer-readable (storage) medium, comprising instructions which, when executed by a computing device, cause the latter to carry out a method according to the invention and the advantageous configurations thereof.

Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten und bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für die erfindungsgemäße Recheneinrichtung, für das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem, für das erfindungsgemäße Fahrzeug, für das erfindungsgemäße Computerprogramm sowie für das erfindungsgemäße computerlesbare (Speicher)medium.The preferred embodiments presented with reference to the method according to the invention and their advantages apply correspondingly to the computing device according to the invention, to the driver assistance system according to the invention, to the vehicle according to the invention, to the computer program according to the invention and to the computer-readable (storage) medium according to the invention.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.Further features of the invention result from the claims, the figures and the description of the figures. The features and combinations of features mentioned above in the description and the features and combinations of features mentioned below in the description of the figures and/or shown alone in the figures can be used not only in the combination specified in each case, but also in other combinations or on their own, without going beyond the scope of the leave invention.

Die Erfindung wird nun anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigen:

1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs, welches ein Fahrerassistenzsystem zum Unterstützen eines Nutzers des Fahrzeugs bei einer Querführung des Fahrzeugs aufweist;
2 eine schematische Darstellung einer Straße, welche eine Mehrzahl von Fahrstreifen umfasst, sowie jeweilige Aufenthaltswahrscheinlichkeiten für die Fahrstreifen;
3 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs, welches sich auf einem Fahrstreifen befindet, wobei ein Abkommen des Fahrzeugs innerhalb einer vorbestimmten Zeitdauer dargestellt ist; und
4 ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Unterstützen eines Nutzers bei einer Querführung des Fahrzeugs.

The invention will now be explained in more detail using preferred exemplary embodiments and with reference to the accompanying drawings. show:

1 a schematic representation of a vehicle, which has a driver assistance system for supporting a user of the vehicle in a lateral guidance of the vehicle;
2 a schematic representation of a road, which includes a plurality of lanes, as well as respective probabilities of presence for the lanes;
3 a schematic representation of a vehicle which is located in a traffic lane, wherein a departure of the vehicle is represented within a predetermined period of time; and
4 a schematic flowchart of a method for supporting a user in lateral guidance of the vehicle.

In den Figuren werden gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Elements that are the same or have the same function are provided with the same reference symbols in the figures.

1 zeigt ein Fahrzeug 1, welches vorliegend als Personenkraftwagen ausgebildet ist, in einer Draufsicht. Das Fahrzeug 1 umfasst ein Fahrerassistenzsystem 2, welches dazu eingerichtet ist, einen Nutzer bzw. Fahrer des Fahrzeugs 1 bei einer Querführung des Fahrzeugs 1 zu unterstützen. Insbesondere dient das Fahrerassistenzsystem 2 dazu eine automatisierte Querführung des Fahrzeugs 1 zu übernehmen. Bevorzugt kann das Fahrerassistenzsystem 2 die Querführung derart übernehmen, dass der Nutzer die Hände dauerhaft vom Lenkrad nehmen kann. 1 shows a vehicle 1, which is designed here as a passenger car, in a plan view. The vehicle 1 includes a driver assistance system 2 which is set up to support a user or driver of the vehicle 1 in lateral guidance of the vehicle 1 . In particular, the driver assistance system 2 is used to take over automated lateral guidance of the vehicle 1 . The driver assistance system 2 can preferably take over the lateral guidance in such a way that the user can permanently take his hands off the steering wheel.

Das Fahrerassistenzsystem 2 umfasst eine Recheneinrichtung 3, welche beispielsweise durch zumindest ein elektronisches Steuergerät des Fahrzeugs 1 gebildet sein kann. Darüber hinaus umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 zumindest einen Umfeldsensor 4, welcher vorliegend als Kamera bzw. Frontkamera ausgebildet ist. Mit dem Umfeldsensor 4 können Sensordaten bzw. Bilddaten bereitgestellt werden, welche eine Umgebung 5 des Fahrzeugs 1 beschreiben. Insbesondere können die Sensordaten bzw. Bilddaten Begrenzungen von Fahrstreifen 13, insbesondere Fahrbahnmarkierungen 6, einer Straße 12 beschreiben. Die Sensordaten können von dem Umfeldsensor 4 bzw. der Kamera an die Recheneinrichtung 3 übertragen werden.The driver assistance system 2 includes a computing device 3, which can be formed by at least one electronic control unit of the vehicle 1, for example. In addition, the driver assistance system 2 includes at least one environment sensor 4, which is presently designed as a camera or front camera. Sensor data or image data which describe an environment 5 of the vehicle 1 can be provided with the environment sensor 4 . In particular, the sensor data or image data can describe the boundaries of lanes 13, in particular lane markings 6, of a road 12. The sensor data can be transmitted from the environment sensor 4 or the camera to the computing device 3 .

Des Weiteren umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 einen Empfänger 7 für ein satellitengestütztes Positionsbestimmungssystem. Mittels des Empfängers 7 können satellitengestützte Positionsdaten bestimmt werden, welche die Position des Fahrzeugs 1 beschreiben. Darüber hinaus umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 eine Speichereinrichtung 8, auf welcher hochauflösende Kartendaten bzw. so genannte HD-Karten abgelegt sind. Außerdem umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 eine Ausgabeeinrichtung 9, mittels welcher eine Ausgabe an den Nutzer des Fahrzeugs 1 ausgegeben werden kann. Diese Ausgabe kann grundsätzlich optisch, akustisch und/oder haptisch ausgegeben werden.Furthermore, the driver assistance system 2 includes a receiver 7 for a satellite-based positioning system. Satellite-supported position data which describe the position of vehicle 1 can be determined by means of receiver 7 . In addition, the driver assistance system 2 includes a storage device 8, on which high-resolution map data or so called HD cards are stored. In addition, the driver assistance system 2 includes an output device 9, by means of which an output can be output to the user of the vehicle 1. In principle, this output can be output optically, acoustically and/or haptically.

Darüber hinaus ist die Recheneinrichtung 3 dazu eingerichtet, ein vorliegend nur schematisch dargestelltes Lenksystem 10 des Fahrzeugs 1 anzusteuern. Durch die Ansteuerung des Lenksystems 10 kann die Querführung des Fahrzeugs 1 übernommen werden. Dabei können durch die Ansteuerung des Lenksystems 10 lenkbare Räder 11 des Fahrzeugs 1 bewegt werden. Bevorzugt ist zudem vorgesehen, dass mittels der Recheneinrichtung 3 auch ein Antriebsmotor und/oder ein Bremssystem des Fahrzeugs 1 angesteuert werden kann, um auch die Längsführung des Fahrzeugs 1 zu übernehmen.In addition, the arithmetic unit 3 is set up to control a steering system 10 of the vehicle 1, which is shown only schematically in the present case. By activating the steering system 10, the lateral guidance of the vehicle 1 can be taken over. In this way, steerable wheels 11 of the vehicle 1 can be moved by the activation of the steering system 10 . It is also preferably provided that a drive motor and/or a braking system of the vehicle 1 can also be controlled by means of the computing device 3 in order to also take over the longitudinal guidance of the vehicle 1 .

2 zeigt in einer schematischen Darstellung das Fahrzeug 1, welches sich auf einer mehrspurigen Straße 12 befindet. Die Straße 12 ist vorliegend als Autobahn ausgebildet und umfasst zehn Fahrstreifen 13a bis 13j, welche durch Fahrbahnmarkierungen 6 voneinander getrennt sind. Dabei umfasst die mehrspurige Straße 12 eine Abzweigung 14 bzw. eine Gabelung. Bei dieser Abzweigung 14 zweigen der erste Fahrstreifen 13a und der zweite Fahrstreifen 13b von den übrigen Fahrstreifen bzw. den nicht-abzweigenden Fahrstreifen 13c bis 13j ab. Die Fahrstreifen 13a und 13b werden nachfolgend als abzweigende Fahrstreifen bzw. nicht-parallele Fahrstreifen bezeichnet. Die Fahrstreifen 13c bis 13j verlaufen dabei parallel bzw. in eine erste Fahrtrichtung. Die Fahrstreifen 13a und 13b verlaufen nicht-parallel zu den übrigen Fahrstreifen 13c bis 13j bzw. verlaufen in eine zweite Fahrtrichtung. 2 shows the vehicle 1, which is located on a multi-lane road 12, in a schematic representation. In the present case, the road 12 is in the form of a freeway and comprises ten lanes 13a to 13j, which are separated from one another by lane markings 6. The multi-lane road 12 includes a junction 14 or a fork. At this junction 14, the first lane 13a and the second lane 13b branch off from the remaining lanes or the non-branching lanes 13c to 13j. The lanes 13a and 13b are referred to below as branching lanes or non-parallel lanes. The lanes 13c to 13j run parallel or in a first direction of travel. The lanes 13a and 13b do not run parallel to the other lanes 13c to 13j or run in a second direction of travel.

Darüber hinaus zeigt 2 in einer schematischen Darstellung kartenbasierte Spurverlaufsdaten 15, welche auf Grundlage der satellitengestützten Positionsdaten des Empfängers 7 für das satellitengestützte Positionsbestimmungssystem und der hochauflösenden Kartendaten bestimmt werden. Anhand der kartenbasierten Spurverlaufsdaten 15 kann die Position bzw. die zukünftige Soll-Bewegung des Fahrzeugs 1 innerhalb der Fahrstreifen 13a bis 13j ermittelt werden.In addition, shows 2 in a schematic representation, map-based track course data 15, which are determined on the basis of the satellite-based position data of the receiver 7 for the satellite-based position determination system and the high-resolution map data. The position or the future desired movement of the vehicle 1 within the lanes 13a to 13j can be determined using the map-based lane progression data 15 .

Ferner zeigt 2 in einer schematischen Darstellung sensorbasierte Spurverlaufsdaten 16, welche ebenfalls die Position bzw. die zukünftige Soll-Bewegung des Fahrzeugs 1 bezogen auf die Fahrstreifen 13a bis 13j beschreiben. Diese sensorbasierten Spurverlaufsdaten 16 werden auf Grundlage der Sensordaten des zumindest einen Umfeldsensors 4 bzw. der Kamera bestimmt. Vorliegend sind die kartenbasierten Spurverlaufsdaten 15 und die sensorbasierten Spurverlaufsdaten 16 jeweils als Trajektorien veranschaulicht.Furthermore shows 2 in a schematic representation, sensor-based lane progression data 16, which also describe the position or the future desired movement of the vehicle 1 in relation to the lanes 13a to 13j. This sensor-based lane progression data 16 is determined on the basis of the sensor data from the at least one surroundings sensor 4 or the camera. In the present case, the map-based lane course data 15 and the sensor-based lane course data 16 are each illustrated as trajectories.

Darüber hinaus sind in 2 die jeweiligen Fahrstreifen 13a bis 13j Aufenthaltswahrscheinlichkeiten zugeordnet. Dabei beschreiben die jeweiligen Aufenthaltswahrscheinlichkeiten, mit welcher Wahrscheinlichkeit sich das Fahrzeug 1 auf den jeweiligen Fahrstreifen 13a bis 13j befindet. Vorliegend sind in einem Bereich 18 die jeweiligen Aufenthaltswahrscheinlichkeiten für die Fahrstreifen 13a bis 13j in Prozent angegeben. In dem gezeigten Beispiel befindet sich das Fahrzeug 1 mit einer Wahrscheinlichkeit von 40 % auf dem dritten Fahrstreifen 13c, welcher unmittelbar an die Abzweigung 14 bzw. die beiden abzweigenden Fahrstreifen 13a und 13b angrenzt.In addition, in 2 assigned to the respective lanes 13a to 13j whereabouts probabilities. The respective probabilities of presence describe the probability with which the vehicle 1 is located in the respective lanes 13a to 13j. In the present case, the respective probabilities of being present for the lanes 13a to 13j are given in percent in a region 18 . In the example shown, the vehicle 1 is located with a probability of 40% in the third lane 13c, which is directly adjacent to the junction 14 or the two lanes 13a and 13b that branch off.

Es ist vorgesehen, dass derjenige Fahrstreifen 13c mit der höchsten Aufenthaltswahrscheinlichkeit bestimmt wird. Vorliegend weist der dritte Fahrstreifen 13c mit 40 % die höchste Aufenthaltswahrscheinlichkeit auf. Zudem ist vorgesehen, dass eine relative Lage des Fahrstreifens 13c mit der höchsten Aufenthaltswahrscheinlichkeit zu der Abzweigung 14 ermittelt wird. Beispielsweise kann bestimmt werden, ob der Abstand des Fahrstreifens 13c mit der höchsten Aufenthaltswahrscheinlichkeit zu der Abzweigung 14 einen vorbestimmten Mindestabstand unterschreitet. Zudem kann der Spurverlauf von zumindest einem der abzweigenden Fahrstreifen 13a, 13b und der Spurverlauf von zumindest einem der nicht-abzweigenden Fahrstreifen 13c bis 13j bestimmt werden. Außerdem werden der Spurverlauf des abzweigenden Fahrstreifens 13a, 13b und der Spurverlauf des nicht-abzweigenden Fahrtreifens 13c bis 13j miteinander verglichen. Somit kann das Abkommen des Fahrzeugs 1 von dem Fahrstreifen 13c beim Folgen des falschen Fahrstreifens untersucht werden.Provision is made for that lane 13c with the highest probability of being present to be determined. In the present case, the third lane 13c has the highest probability of being there at 40%. In addition, it is provided that a relative position of the lane 13c with the highest probability of being present in relation to the junction 14 is determined. For example, it can be determined whether the distance between lane 13c with the highest probability of being present and junction 14 is less than a predetermined minimum distance. In addition, the lane course of at least one of the branching lanes 13a, 13b and the lane course of at least one of the non-branching lanes 13c to 13j can be determined. In addition, the lane of the branching lane 13a, 13b and the lane of the non-branch lane 13c to 13j are compared with each other. Thus, the departure of the vehicle 1 from the lane 13c when following the wrong lane can be examined.

3 zeigt in einer schematischen Darstellung das Fahrzeug 1, welches von dem Fahrstreifen 13c abkommt. Vorliegend wird davon ausgegangen, dass das Fahrzeug 1 von dem Fahrstreifen 13c abkommt, falls eines der Räder 11 des Fahrzeugs 1 die Begrenzung des Fahrstreifens 13c bzw. die Fahrbahnmarkierungen 6 berührt. Das Abkommen des Fahrzeugs 1 von dem Fahrstreifen 13 wird auf Grundlage einer Zeitdauer Δt bis zu dem Abkommen des Fahrzeugs 1 von dem Fahrstreifen 13c beurteilt. Falls die Zeitdauer Δt kleiner als 2 Sekunden ist, wird ein schnelles Abkommen des Fahrzeugs 1 von dem Fahrstreifen 13c angenommen. Bei einem schnellen Abkommen des Fahrzeugs 1 kann der Nutzer üblicherweise nicht mehr ausreichend schnell reagieren bzw. manuell entsprechende Lenkmanöver durchführen. Bei einer Zeitdauer Δt, welche größer als 2 Sekunden ist, liegt üblicherweise ein langsames Abkommen des Fahrzeugs 1 von dem Fahrstreifen 13c vor. In diesem Fall kann der Fahrer noch entsprechend manuell eingreifen und beispielsweise das Fahrzeug 1 zurück auf den Fahrstreifen 13c lenken. 3 shows in a schematic representation the vehicle 1, which is deviating from the traffic lane 13c. In the present case, it is assumed that the vehicle 1 deviates from the lane 13c if one of the wheels 11 of the vehicle 1 touches the boundary of the lane 13c or the lane markings 6 . The departure of the vehicle 1 from the cruising lane 13 is judged based on a time period Δt until the vehicle 1 departs from the cruising lane 13c. If the time period Δt is less than 2 seconds, it is assumed that the vehicle 1 left the traffic lane 13c quickly. When the vehicle 1 abruptly deviates, the user is usually no longer able to react quickly enough or carry out appropriate steering maneuvers manually. If the time Δt is longer than 2 seconds, the vehicle 1 is usually slowly departing from the traffic lane 13c. In this case, the driver can still correspond accordingly intervene manually and, for example, steer the vehicle 1 back onto the lane 13c.

Bei dem Beispiel von 2 unterschreitet der Abstand des Fahrstreifens 13c mit der höchsten Aufenthaltswahrscheinlichkeit den Mindestabstand zu der Abzweigung 14. Auf Grundlage des Abstands würde in diesem Fall eine Übernahmeaufforderung an den Nutzer ausgegeben werden und/oder die Funktion deaktiviert werden. In diesem Fall werden die Spurverläufe der abzweigenden Fahrstreifen 13a, 13b und der nicht-abzweigenden Fahrstreifen 13c bis 13j miteinander verglichen. Durch den Vergleich ergibt sich, dass das Fahrzeug 1 beim Folgen des falschen Spurverlaufs innerhalb einer Zeitdauer Δt von weniger als 2 Sekunden von der Fahrspur 13c abkommen würde. In diesem Fall kann an den Nutzer eine Übernahmeaufforderung ausgegeben werden. Zudem kann die Hands-Off-Funktion deaktiviert werden. Falls aber ein Abkommen des Fahrzeugs 1 erst nach einer Zeitdauer Δt von weniger als 2 Sekunden erfolgen würde, würde die Übernahmeaufforderung nicht ausgegeben werden und/oder die Hands-Off-Funktion würde aktiv bleiben.In the example of 2 falls below the distance of the lane 13c with the highest probability of being there the minimum distance to the junction 14. Based on the distance, a takeover prompt would be issued to the user and/or the function would be deactivated in this case. In this case, the lane courses of the branching lanes 13a, 13b and the non-branching lanes 13c to 13j are compared with one another. The comparison shows that vehicle 1 would deviate from lane 13c within a time period Δt of less than 2 seconds when following the wrong lane course. In this case, a takeover request can be issued to the user. The hands-off function can also be deactivated. If, however, the vehicle 1 were to deviate only after a period of time Δt of less than 2 seconds, the takeover request would not be issued and/or the hands-off function would remain active.

4 zeigt ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Unterstützen des Nutzers bei der Querführung des Fahrzeugs 1. Zunächst werden die Sensordaten des Umfeldsensors 4 bzw. der Kamera bereitgestellt. Zusätzlich können noch weitere Sensordaten von weiteren Umfeldsensoren 4', 4" bereitgestellt werden. Die Sensordaten können auch entsprechend fusioniert werden. In einem Schritt S1 werden dann die sensorbasierten Spurverlaufsdaten 16 bestimmt. 4 shows a schematic flowchart of a method for supporting the user in lateral guidance of the vehicle 1. First, the sensor data of the surroundings sensor 4 or the camera are provided. In addition, further sensor data from further environment sensors 4′, 4″ can also be provided. The sensor data can also be appropriately merged. The sensor-based lane progression data 16 are then determined in a step S1.

Im Anschluss daran kann in einem Schritt S2 dann die Bahnplanung für das Fahrzeug 1 bestimmt werden. Darüber hinaus kann in einem Schritt S3 eine Regelung durchgeführt werden und in einem Schritt S4 kann das Lenksystem 10 des Fahrzeugs 1 angesteuert werden, sodass sich die resultierende Fahrzeugbewegung ergibt.Following this, the path planning for the vehicle 1 can then be determined in a step S2. In addition, a control can be carried out in a step S3 and the steering system 10 of the vehicle 1 can be controlled in a step S4, so that the resulting vehicle movement results.

Auf Grundlage der hochauflösenden Kartendaten 19 sowie der satellitengestützten Positionsdaten 20 können dann in einem Schritt S5 die kartenbasierten Spurverlaufsdaten 15 bestimmt werden. Alternativ oder zusätzlich kann es vorgesehen sein, dass die Bahnplanung, die Regelung sowie die Ansteuerung des Lenksystems 10 gemäß den Schritten S2 bis S4 auf Grundlage der kartenbasierten Spurverlaufsdaten 15 durchgeführt wird.On the basis of the high-resolution map data 19 and the satellite-supported position data 20, the map-based lane course data 15 can then be determined in a step S5. Alternatively or additionally, it can be provided that the path planning, the regulation and the activation of the steering system 10 are carried out according to steps S2 to S4 on the basis of the map-based lane progression data 15 .

In einem Schritt S6 werden dann die kartenbasierten Spurverlaufsdaten 15 mit den sensorbasierten Spurverlaufsdaten 16 verglichen. In Abhängigkeit von dem Ergebnis des Vergleichs kann dann entschieden werden, ob die Hands-Off-Funktion deaktiviert wird oder nicht. In einem Schritt S7 erfolgt dann die Funktions- bzw. Anzeigelogik der Hand-Off-Funktion. Falls ein Unterschied zwischen den kartenbasierten Spurverlaufsdaten 15 und den sensorbasierten Spurverlaufsdaten 16 einen vorbestimmten Schwellenwert überschreitet, wird die Übernahmeaufforderung an den Nutzer ausgegeben.The map-based lane course data 15 is then compared with the sensor-based lane course data 16 in a step S6. Depending on the result of the comparison, it can then be decided whether the hands-off function is deactivated or not. The function or display logic of the hand-off function then takes place in a step S7. If a difference between the map-based lane course data 15 and the sensor-based lane course data 16 exceeds a predetermined threshold value, the takeover request is issued to the user.

Darüber hinaus ist vorgesehen, dass in einem Schritt S8 auf Grundlage der Lage des Fahrstreifens 13c mit der höchsten Aufenthaltswahrscheinlichkeit zu der Abzweigung 14 die Übernahmeaufforderung an den Nutzer geplant wird. In einem Schritt S9 erfolgt dann der Vergleich des Spurverlaufs der nicht-abzweigenden bzw. parallelen Fahrstreifen 13c bis 13j mit dem Spurverlauf der abzweigenden bzw. nicht-parallelen Fahrstreifen 13a, 13b. In Abhängigkeit von dem Vergleich der Spurverläufe wird dann ermittelt, innerhalb welcher Zeitdauer Δt ein Abkommen des Fahrzeugs 1 von dem Fahrstreifen 13c drohen würde. In Abhängigkeit davon wird dann die Übernahmeaufforderung ausgegeben und/oder die Hands-Off-Funktion deaktiviert.In addition, it is provided that in a step S8 based on the position of the lane 13c with the highest probability of being present at the junction 14, the takeover request to the user is planned. In a step S9, the lane course of the non-branch or parallel lanes 13c to 13j is then compared with the lane course of the branch-off or non-parallel lanes 13a, 13b. Depending on the comparison of the lane profiles, it is then determined within which period of time Δt the vehicle 1 would threaten to leave the lane 13c. Depending on this, the takeover request is then issued and/or the hands-off function is deactivated.

Claims

Verfahren zum Unterstützen eines Nutzers eines Fahrzeugs (1) während einer automatisierten Querführung des Fahrzeugs (1) auf einer Straße (12) mit mehreren Fahrstreifen (13a bis 13j), umfassend die Schritte: - Empfangen von satellitengestützten Positionsdaten (20) und von hochauflösenden Kartendaten (19), - Bestimmen von kartenbasierten Positionsdaten, welche eine aktuelle Position des Fahrzeugs (1) bezogen auf die Fahrstreifen (13a bis 13j) auf Grundlage der satellitengestützten Positionsdaten (20) und der hochauflösenden Kartendaten (19) beschreiben, - Empfangen von Sensordaten von zumindest einem Umfeldsensor (4) des Fahrzeugs (1), wobei die Sensordaten Begrenzungen der Fahrstreifen (13a bis 13j) beschreiben, und - Bestimmen des Fahrstreifens (13c) mit der höchsten Aufenthaltswahrscheinlichkeit für das Fahrzeug (1) anhand der kartenbasierten Positionsdaten und/oder der Sensordaten, gekennzeichnet durch - Erkennen einer Abzweigung (14) der Straße (12) anhand der kartenbasierten Positionsdaten und/oder der Sensordaten, wobei bei der Abzweigung (14) zumindest ein abzweigender Fahrstreifen (13a, 13b) von zumindest einem nicht-abzweigenden Fahrstreifen (13c bis 13j) abzweigt, - Bestimmen eines Spurverlaufs des zumindest einen abzweigenden Fahrstreifens (13a, 13b) und eines Spurverlaufs des zumindest einen nicht-abzweigenden Fahrstreifens (13c bis 13j) anhand der kartenbasierten Positionsdaten und/oder der Sensordaten, - Planen einer Ansteuerung einer Ausgabeeinrichtung (9) zum Ausgeben einer Übernahmeaufforderung an den Nutzer in Abhängigkeit von einer Lage des Fahrstreifens (13c) mit der höchsten Aufenthaltswahrscheinlichkeit relativ zu dem zumindest einen abzweigenden Fahrstreifen (13a, 13b) und - Überprüfen der Ansteuerung der Ausgabeeinrichtung (9) bei geplanter Ansteuerung in Abhängigkeit von einem Vergleich des Spurverlaufs des zumindest einen abzweigenden Fahrstreifens (13a, 13b) mit dem Spurverlauf des zumindest einen nicht-abzweigenden Fahrstreifens (13c bis 13j). Method for supporting a user of a vehicle (1) during automated lateral guidance of the vehicle (1) on a road (12) with multiple lanes (13a to 13j), comprising the steps: - receiving satellite-supported position data (20) and high-resolution map data (19), - determining map-based position data which describes a current position of the vehicle (1) in relation to the lanes (13a to 13j) on the basis of the satellite-supported position data (20) and the high-resolution map data (19), - receiving sensor data from at least one environment sensor (4) of the vehicle (1), the sensor data describing the boundaries of the lanes (13a to 13j), and - determining the lane (13c) with the highest probability of being present for the vehicle (1) using the map-based position data and/or of the sensor data, characterized by - detecting a junction (14) of the road (12) using the map-based position data and/or the sensor data, wherein at the junction (14) at least one lane (13a, 13b) branches off from at least one lane that does not branch off (13c to 13j) branches off, - determining a lane course of the at least one lane that branches off (13a, 13b) and a lane course of the at least one lane that does not branch off (13c to 13j) using the map-based position data and/or the sensor data, - planning an actuation an output device (9) for outputting a takeover request Notification to the user depending on a position of the lane (13c) with the highest probability of being present relative to the at least one branching lane (13a, 13b) and - checking the activation of the output device (9) in the case of planned activation depending on a comparison of the lane course of the at least one branching lane (13a, 13b) with the lane course of the at least one non-branching lane (13c to 13j).

Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Ansteuerung der Ausgabeeinrichtung (9) zum Ausgeben der Übernahmeaufforderung geplant wird, falls ein Abstand (d) zwischen dem Fahrstreifen (13c) mit der höchsten Aufenthaltswahrscheinlichkeit zu dem zumindest einen abzweigenden Fahrstreifen (13a, 13b) einen vorbestimmten Mindestabstand unterschreitet.procedure after claim 1 , characterized in that the actuation of the output device (9) for outputting the takeover request is planned if a distance (d) between the lane (13c) with the highest probability of being present and the at least one branching lane (13a, 13b) falls below a predetermined minimum distance .

Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass anhand des Vergleichs des Spurverlaufs des zumindest einen abzweigenden Fahrstreifens (13a, 13b) mit dem Spurverlauf des zumindest einen nicht-abzweigenden Fahrstreifens (13c bis 13j) ein Abkommen des Fahrzeugs (1) von dem Fahrstreifen (13a bis 13j) bei einem Folgen des falschen Spurverlaufs untersucht wird.procedure after claim 1 or 2 , characterized in that on the basis of the comparison of the lane course of the at least one branching lane (13a, 13b) with the lane course of the at least one non-branching lane (13c to 13j) a departure of the vehicle (1) from the lane (13a to 13j) is examined when following the wrong lane course.

Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausgabeeinrichtung (9) zur Ausgabe der Übernahmeaufforderung angesteuert wird, falls das Abkommen des Fahrzeugs (1) von dem Fahrstreifen (13a bis 13j) innerhalb einer vorbestimmten Zeitdauer (Δt) droht.procedure after claim 3 , characterized in that the output device (9) is activated to output the takeover request if the vehicle (1) is about to leave the lane (13a to 13j) within a predetermined period of time (Δt).

Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Ansteuerung der Ausgabeeinrichtung (9) zur Ausgabe der Übernahmeaufforderung unterbleibt, falls das Abkommen des Fahrzeugs (1) von dem Fahrstreifen (13a bis 13j) nach Ablauf der vorbestimmten Zeitdauer (Δt) erfolgt.procedure after claim 3 or 4 , characterized in that the triggering of the output device (9) for outputting the takeover request is omitted if the vehicle (1) departs from the lane (13a to 13j) after the predetermined period of time (Δt) has elapsed.

Recheneinrichtung (3) für ein Fahrerassistenzsystem (2) eines Fahrzeugs (1), wobei die Recheneinrichtung (3) während einer automatisierten Querführung des Fahrzeugs (1) dazu eingerichtet ist: - satellitengestützte Positionsdaten (20) und hochauflösende Kartendaten (19) zu empfangen, - kartenbasierten Positionsdaten, welche eine aktuelle Position des Fahrzeugs (1) bezogen auf die Fahrstreifen (13a bis 13j) auf Grundlage der satellitengestützten Positionsdaten (20) und der hochauflösenden Kartendaten (19) beschreiben, zu bestimmen, - Sensordaten von zumindest einem Umfeldsensor (4) des Fahrzeugs (1) zu empfangen, wobei die Sensordaten Begrenzungen der Fahrstreifen (13a bis 13j) beschreiben, und - den Fahrstreifen (13c) mit der höchsten Aufenthaltswahrscheinlichkeit für das Fahrzeug (1) anhand der kartenbasierten Positionsdaten und/oder der Sensordaten zu bestimmten, dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinrichtung (3) ferner dazu eingerichtet ist: - eine Abzweigung (14) der Straße (12) anhand der kartenbasierten Positionsdaten und/oder der Sensordaten zu erkennen, wobei bei der Abzweigung (14) zumindest abzweigender Fahrstreifen (13a, 13b) von zumindest einem nicht-abzweigenden Fahrstreifen (13c bis 13j) abzweigt, - einen Spurverlauf des zumindest einen abzweigenden Fahrstreifens (13a, 13b) und einen Spurverlauf des zumindest einen nicht-abzweigenden Fahrstreifens (13c bis 13j) zu bestimmen, - eine Ansteuerung einer Ausgabeeinrichtung (9) zum Ausgeben einer Übernahmeaufforderung an den Nutzer in Abhängigkeit von einer Lage des Fahrstreifens (13c) mit der höchsten Aufenthaltswahrscheinlichkeit relativ zu dem zumindest einen abzweigenden Fahrstreifen (13a, 13b) zu planen und - die Ansteuerung der Ausgabeeinrichtung (9) bei geplanter Ansteuerung in Abhängigkeit von einem Vergleich des Spurverlaufs des zumindest einen abzweigenden Fahrstreifens (13a, 13b) mit dem Spurverlauf des zumindest einen nicht-abzweigenden Fahrstreifens (13c bis 13j) zu überprüfen.Computing device (3) for a driver assistance system (2) of a vehicle (1), the computing device (3) being set up during automated lateral guidance of the vehicle (1) to: - receive satellite-supported position data (20) and high-resolution map data (19), - to determine map-based position data, which describe a current position of the vehicle (1) in relation to the lanes (13a to 13j) on the basis of the satellite-supported position data (20) and the high-resolution map data (19), - sensor data from at least one surroundings sensor (4th ) of the vehicle (1), the sensor data describing the boundaries of the lanes (13a to 13j), and - to determine the lane (13c) with the highest probability of being present for the vehicle (1) using the map-based position data and/or the sensor data , characterized in that the computing device (3) is also set up to: - recognize a junction (14) of the road (12) using the map-based position data and/or the sensor data, with at least one lane (13a , 13b) branches off from at least one non-branching lane (13c to 13j), - to determine a lane course of the at least one branching lane (13a, 13b) and a lane course of the at least one non-branching lane (13c to 13j), - a plan activation of an output device (9) for outputting a takeover request to the user depending on a position of the lane (13c) with the highest probability of being present relative to the at least one branching lane (13a, 13b) and - the activation of the output device (9) to be checked in the event of a planned control as a function of a comparison of the lane course of the at least one lane (13a, 13b) branching off with the lane course of the at least one lane (13c to 13j) that does not branch off.

Fahrerassistenzsystem (2) für ein Fahrzeug (1) umfassend eine Recheneinrichtung (3) nach Anspruch 6 und eine Ausgabeeinrichtung (9) zum Ausgeben einer Übernahmeaufforderung an einen Nutzer des Fahrzeugs (1), wobei das Fahrerassistenzsystem (2) zur automatisierten Querführung des Fahrzeugs (1) eingerichtet ist.Driver assistance system (2) for a vehicle (1) comprising a computing device (3). claim 6 and an output device (9) for outputting a takeover request to a user of the vehicle (1), the driver assistance system (2) being set up for automated lateral guidance of the vehicle (1).

Computerprogramm, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch eine Recheneinrichtung (3) diese veranlassen, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5 auszuführen.Computer program, comprising instructions which, when the program is executed by a computing device (3), cause the latter to carry out a method according to one of Claims 1 until 5 to execute.