DE102022100915A1

DE102022100915A1 - PROCEDURE FOR UNPACKING PACKING JACKETS AND LOADING A FILLING MACHINE AND FILLING MACHINE

Info

Publication number: DE102022100915A1
Application number: DE102022100915.7A
Authority: DE
Inventors: Ralf Drießen; Michel Niessen; Stefan Reiners
Original assignee: SIG Combibloc Services AG
Current assignee: SIG Services AG
Priority date: 2022-01-17
Filing date: 2022-01-17
Publication date: 2023-07-20
Also published as: WO2023134929A1

Abstract

Beschrieben und dargestellt ist ein Verfahren zum Entpacken von in Folie (33) eingeschweißten Bündeln (32) von Packungsmänteln (4), mit wenigstens einer Halteeinrichtung (31) zum ortsfesten Halten des Bündels (32) und mit einer Robotereinheit (30), wobei die Robotereinheit (30) einen eine Mehrzahl von Gelenken (38) aufweisenden Roboterarm (37) umfasst und wobei der wenigstens eine Roboterarm (37) wenigstens ein Schneidwerkzeug (39) und wenigstens eine wenigstens eine Ansaugöffnung (42) aufweisende Saugeinrichtung hält (40), bei dem der Roboterarm (37) der Robotereinheit (30) mit dem Schneidewerkzeug (39) die Folie (33) an wenigstens einer Stirnseite (34,35) der einander gegenüberliegenden Stirnseiten (34,35) des Bündels aufschneidet, bei dem der Roboterarm (37) der Robotereinrichtung, vorzugsweise nach dem Aufschneiden der Folie (33) an wenigstens einer Stirnseite (34,35) des Bündels (32), die Folie (33) mit dem Schneidwerkzeug (39) an einer Längsseite des Bündels (32) aufschneidet und bei dem die Saugeinrichtung (40) der Robotereinrichtung die Folie (33) vor und/oder während des Aufschneidens der Folie (33) an wenigstens einer Stirnseite (34,35) und/oder der Längsseite (36) ansaugt und während des Ansaugens die Folie (33) in Richtung der Ansaugöffnung (42) zieht. Auf diese Weise kann das Nachführen von Packungsmänteln zu Füllmaschinen einfacher, effizienter und kostengünstiger erfolgen.Described and illustrated is a method for unpacking bundles (32) of packaging casings (4) welded into foil (33), with at least one holding device (31) for holding the bundle (32) in a stationary manner and with a robot unit (30), the robot unit (30) comprising a robot arm (37) having a plurality of joints (38) and the at least one robot arm (37) having at least one cutting tool (39) and at least one at least one suction opening (4 2) having a suction device holds (40), in which the robot arm (37) of the robot unit (30) cuts open the film (33) with the cutting tool (39) on at least one end face (34, 35) of the opposite end faces (34, 35) of the bundle, in which the robot arm (37) of the robot device, preferably after cutting open the film (33) on at least one end face (34, 35) of the bundle (32), cuts the film (3 3) cuts open a longitudinal side of the bundle (32) with the cutting tool (39) and in which the suction device (40) of the robotic device sucks in the film (33) before and/or during the cutting of the film (33) on at least one end face (34, 35) and/or the longitudinal side (36) and during the suction pulls the film (33) in the direction of the suction opening (42). In this way, the tracking of carton sleeves to filling machines can be carried out more simply, efficiently and cost-effectively.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Entpacken von in Folie eingeschweißten Bündeln von Packungsmänteln. Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Bestücken einer Füllmaschine mit Packungsmänteln zur Bildung von gefüllten Verpackungen mit einem Verfahren der vorgenannten Art. Zudem betrifft die Erfindung eine Füllmaschine zur Bildung von gefüllten Verpackungen, wobei die Füllmaschine zum Bestücken mit in Folie eingeschweißten, zu einem Bündel zusammengefassten Packungsmänteln vorgesehen ist.The invention relates to a method for unpacking bundles of packaging jackets welded into foil. The invention also relates to a method for loading a filling machine with packaging casings to form filled packaging using a method of the aforementioned type Packing jackets is provided.

Füllmaschinen zum Füllen von Packungen mit Produkten, insbesondere in Form von Lebensmitteln, sind in unterschiedlichen Ausgestaltungen bekannt. Dabei erfolgt das Befüllen der Packungen mit, vorzugsweise fließfähigen, Lebensmitteln in einer sterilen oder aseptischen Umgebung einer Füllmaschine über einen Füllauslass. Da die Lebensmittel nach dem Füllen der Packungen bei Raumtemperatur lange haltbar sein sollen, ist eine keimfreie Abfüllung notwendig. Hierzu weisen die Füllmaschinen beispielsweise Sterilisationsräume bzw. Aseptikkammern auf, in denen die Packungen sterilisiert und anschließend unter sterilen Bedingungen gefüllt sowie verschlossen werden.Filling machines for filling packs with products, in particular in the form of food, are known in various configurations. In this case, the packs are filled with, preferably free-flowing, foodstuffs in a sterile or aseptic environment of a filling machine via a filling outlet. Since the food should be able to keep for a long time at room temperature after filling the packs, germ-free filling is necessary. For this purpose, the filling machines have sterilization rooms or aseptic chambers, for example, in which the packs are sterilized and then filled and sealed under sterile conditions.

Als Packungen werden dabei insbesondere Packungen verwendet, die an einer Oberseite offen sind, um eine Öffnung zum Befüllen bereitzustellen. Die Packungen können Behälter, beispielsweise Kartonverbundpackungen, sein, die aus einem Laminat umfassend eine Kartonschicht und äußeren, insbesondere thermoplastischen, Kunststoffschichten, etwa aus Polyethylen (PE), gebildet sind. Der Karton verleiht den Packungen eine ausreichende Stabilität, damit die Packungen einfach gehandhabt und beispielsweise gestapelt werden können. Die Kunststoffschichten schützen den Karton vor Feuchtigkeit und die Lebensmittel vor der Aufnahme von unerwünschten Stoffen aus der Packung. Zusätzlich können noch weitere Schichten, wie etwa eine Aluminiumschicht, vorgesehen sein, die eine Diffusion von Sauerstoff und anderen Gasen durch die Packung verhindert. Die Packungen können, vorzugsweise in der Füllmaschine, aus einem Packungsvorläufer gefertigt werden. Als Packungsvorläufer können beispielsweise Packstoffzuschnitte verwendet werden, die bedarfsweise vorkonfektioniert sein können, und zwar beispielsweise durch Siegeln von Längskanten zu einem Packungsrohling, der auch als Packungsmantel bezeichnet wird. Entsprechende Packungsmäntel werden typischerweise auf Dornen eines sogenannten Dornrades aufgezogen, wobei der Querschnitt der Dornen dem Querschnitt des Packungsmantels entspricht, der zunächst über den Dorn nach außen vorsteht. Dieser vorstehende Bereich des Packungsmantels wird gegen die Stirnseite des Dorns gefaltet und dort gesiegelt, um einen Packungsboden oder Packungskopf zu bilden.In particular, packs that are open at an upper side in order to provide an opening for filling are used as packs. The packs can be containers, for example cardboard composite packs, which are formed from a laminate comprising a cardboard layer and outer, in particular thermoplastic, plastic layers, for example made of polyethylene (PE). The cardboard gives the packs sufficient stability so that the packs can be easily handled and stacked, for example. The layers of plastic protect the carton from moisture and the food from absorbing unwanted substances from the pack. Additional layers, such as an aluminum layer, can also be provided, which prevents oxygen and other gases from diffusing through the packing. The packs can be produced from a pack precursor, preferably in the filling machine. For example, packaging material blanks can be used as packaging precursors, which can be prefabricated if required, for example by sealing longitudinal edges to form a packaging blank, which is also referred to as packaging casing. Corresponding packing jackets are typically drawn onto mandrels of a so-called mandrel wheel, the cross section of the mandrels corresponding to the cross section of the packing jacket which initially protrudes outwards over the mandrel. This protruding portion of the package skirt is folded against the face of the mandrel and sealed there to form a package bottom or top.

Anschließend werden die Packungen in eine Sterilisationszone der Füllmaschine eingeschleust. Dies erfolgt meist, indem die Packungen nacheinander an die Packungen aufnehmenden Zellen einer Transporteinrichtung übergeben werden. Die Transporteinrichtung sorgt dann dafür, dass die Packungen mit definierter Geschwindigkeit in definiertem Abstand zueinander durch die Sterilisationszone der Füllmaschine transportiert werden. In der Sterilisationszone werden die Packungen bedarfsweise vorgewärmt. Dazu werden die Behälter mit heißer Sterilluft beaufschlagt. Anschließend werden die inneren Oberflächen der Packungen und wenigstens der Kopfbereich der äußeren Oberfläche der Packungen mit Wasserstoffperoxid behandelt und dabei sterilisiert. Anschließend kann eine Trocknung der sterilisierten Packungen mit Sterilluft erfolgen. Die sterilisierten Packungen werden in die Füll- und Siegelzone übergeben und dort vorzugsweise mit einem Lebensmittel befüllt. Das Lebensmittel ist dabei insbesondere fließfähig. In einer Vielzahl von Fällen handelt es sich bei dem Lebensmittel um Getränke. Anschließend wird die befüllte Packung noch verschlossen, bevor die verschlossene Packung über die Transporteinrichtung aus der Füll- und Siegelzone transportiert und anschließend aus den entsprechenden Zellen der Transporteinrichtung entnommen wird.The packs are then fed into a sterilization zone of the filling machine. This usually takes place by the packs being transferred one after the other to the cells of a transport device that receive the packs. The transport device then ensures that the packs are transported through the sterilization zone of the filling machine at a defined speed and at a defined distance from one another. In the sterilization zone, the packs are preheated as required. For this purpose, the containers are subjected to hot sterile air. Subsequently, the inner surfaces of the packs and at least the top area of the outer surface of the packs are treated with hydrogen peroxide and thereby sterilized. The sterilized packs can then be dried with sterile air. The sterilized packs are transferred to the filling and sealing zone, where they are preferably filled with food. The food is in particular free-flowing. In a large number of cases, the foodstuff is a beverage. The filled pack is then sealed before the sealed pack is transported out of the filling and sealing zone via the transport device and then removed from the corresponding cells of the transport device.

In der Füll- und Siegelzone bildet sich durch die Zuführung von steril gefilterter Luft eine sogenannte Aseptikzone aus. Die Aseptikzone bezeichnet den tatsächlich aseptischen bzw. sterilen Bereich im oberen Abschnitt der Füll- und Siegelzone. Die Aseptikkammer umfasst die Sterilisationszone sowie die Füll- und Siegelzone. Die Aseptikkammer kann nach Art eines Gehäuses ausgebildet sein, wobei Öffnungen zum Zuführen und Abführen von Packungen vorgesehen sind. Zudem kann die Aseptikkammer am unteren Ende wenigstens eine Öffnung aufweisen, um die Atmosphäre aus der Sterilisationszone und/oder der Füll- und Siegelzone abzuziehen. Der Raum unterhalb der Aseptikkammer ist nicht aseptisch, was jedoch die aseptische Abfüllung der Packung nicht beeinträchtigt.A so-called aseptic zone is formed in the filling and sealing zone by the supply of sterile, filtered air. The aseptic zone refers to the actually aseptic or sterile area in the upper section of the filling and sealing zone. The aseptic chamber includes the sterilization zone as well as the filling and sealing zone. The aseptic chamber can be designed in the manner of a housing, with openings being provided for the supply and removal of packs. In addition, the aseptic chamber can have at least one opening at the lower end in order to extract the atmosphere from the sterilization zone and/or the filling and sealing zone. The space below the aseptic chamber is not aseptic, but this does not affect the aseptic filling of the pack.

In einigen Füllmaschinen werden die Packungen von der Transporteinrichtung in einer geraden Linie durch die Füllmaschine transportiert. Entsprechende Füllmaschinen werden auch als Langläufer bezeichnet. In anderen Fülleinrichtungen, den sogenannten Rundläufern, beschreiben die Packungen eine mehr oder weniger bogenförmige Bewegung, die einen oder mehrere Kreisbogenabschnitte umfassen kann.In some filling machines, the packages are transported in a straight line through the filling machine by the conveyor. Corresponding filling machines are also referred to as long-running machines. In other filling devices, the so-called rotary machines, the packs describe a more or less arc-shaped movement, which can include one or more circular arc segments.

Den Füllmaschinen müssen in regelmäßigen Abständen von einem Maschinenbediener neue Packungsmäntel zugeführt werden, damit der Füllprozess kontinuierlich erfolgen kann und nicht unterbrochen werden muss. Dazu muss der Maschinenbediener in Bündel zusammengefasste und in Folie eingeschweißte Packungsmäntel auspacken und an einem Magazin der Füllmaschine übergeben. Dies ist mit einem entsprechenden Arbeitsaufwand verbunden. Zudem ist eine entsprechende zeitliche Koordinierung erforderlich, da Füllmaschinen meist mehrere Fülllinien nebeneinander aufweisen, entlang derer die zuvor beschriebene Handhabung und Füllung der Packungen nebeneinander und parallele zueinander erfolgt. Der Maschinenbediener kann daher nur für einige weitere Aufgaben neben dem Nachführen von Packungsmänteln eingesetzt werden. Hinzu kommt, dass auch dann Fehlbedienungen und dadurch provozierte Unterbrechungen des Füllvorgangs oder erhöhte Ausschussmengen nicht ausgeschlossen werden können.A machine operator has to feed the filling machines with new packaging casings at regular intervals so that the filling process can take place continuously and does not have to be interrupted. To do this, the machine operator has to unpack bundled and shrink-wrapped packaging sleeves and transfer them to a magazine of the filling machine. This is associated with a corresponding amount of work. In addition, a corresponding time coordination is required, since filling machines usually have several filling lines next to one another, along which the previously described handling and filling of the packs takes place next to one another and parallel to one another. The machine operator can therefore only be used for a few other tasks in addition to tracking the packaging sleeves. In addition, incorrect operation and the resulting interruptions in the filling process or increased rejects cannot be ruled out.

Daher liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, Verfahren und eine Füllmaschine jeweils der eingangs genannten und zuvor näher beschriebenen Art derart auszugestalten und weiterzubilden, dass das Nachführen von Packungsmänteln zu Füllmaschinen einfacher, effizienter und kostengünstiger erfolgen kann.The present invention is therefore based on the object of designing and developing methods and a filling machine of the type mentioned at the outset and described in more detail above in such a way that the tracking of packaging casings to filling machines can be carried out more easily, efficiently and cost-effectively.

Diese Aufgabe ist gemäß Anspruch 1 gelöst durch ein Verfahren zum Entpacken von in Folie eingeschweißten Bündeln von Packungsmänteln, mit wenigstens einer Halteeinrichtung zum ortsfesten Halten des Bündels und mit einer Robotereinheit, wobei die Robotereinheit einen eine Mehrzahl von Gelenken aufweisenden Roboterarm umfasst und wobei der wenigstens eine Roboterarm wenigstens ein Schneidwerkzeug und wenigstens eine wenigstens eine Ansaugöffnung aufweisende Saugeinrichtung hält,

- bei dem der Roboterarm der Robotereinheit mit dem Schneidwerkzeug die Folie an wenigstens einer Stirnseite der einander gegenüberliegenden Stirnseiten des Bündels aufschneidet,
- bei dem der Roboterarm der Robotereinrichtung, vorzugsweise nach dem Aufschneiden der Folie an wenigstens einer Stirnseite des Bündels, die Folie mit dem Schneidwerkzeug an einer Längsseite des Bündels aufschneidet und
- bei dem die Saugeinrichtung der Robotereinrichtung die Folie vor und/oder während des Aufschneidens der Folien an wenigstens einer Stirnseite und/oder der Längsseite ansaugt und während des Ansaugens die Folie in Richtung der Ansaugöffnung zieht.

This object is achieved according to claim 1 by a method for unpacking bundles of packaging sleeves welded into foil, with at least one holding device for holding the bundle in place and with a robot unit, wherein the robot unit comprises a robot arm having a plurality of joints and wherein the at least one robot arm holds at least one cutting tool and at least one suction device having at least one suction opening,

- in which the robot arm of the robot unit cuts open the film with the cutting tool on at least one end face of the opposite end faces of the bundle,
- In which the robotic arm of the robotic device, preferably after cutting open the film on at least one end face of the bundle, cuts open the film with the cutting tool on one longitudinal side of the bundle and
- In which the suction device of the robotic device sucks the film before and/or during the cutting open of the film on at least one end face and/or the long side and pulls the film in the direction of the suction opening during suction.

Die genannte Aufgabe ist ferner gemäß Anspruch 14 gelöst durch ein Verfahren zum Bestücken einer Füllmaschine mit Packungsmänteln zur Bildung von gefüllten Verpackungen mit einem Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 13 zum Entpacken von in Folie eingeschweißten Bündeln von Packungsmänteln,

- bei dem das Bündel der Packungsmäntel nach dem Entpacken aus der Folie einem Magazin von in der Füllmaschine zu füllenden Packungsmänteln zugeführt wird.

The stated object is also achieved according to claim 14 by a method for equipping a filling machine with packaging casings to form filled packaging with a method according to one of claims 1 to 13 for unpacking bundles of packaging casings welded into foil,

- in which the bundle of carton sleeves, after being unpacked from the film, is fed to a magazine of carton sleeves to be filled in the filling machine.

Die zuvor genannte Aufgabe ist darüber hinaus auch gemäß Anspruch 15 gelöst durch eine Füllmaschine zur Bildung von gefüllten Verpackungen, wobei die Füllmaschine zum Bestücken mit in Folie eingeschweißten, zu einem Bündel zusammengefassten Packungsmänteln mit einem Verfahren nach Anspruch 14 ausgebildet ist.The aforementioned object is also achieved according to claim 15 by a filling machine for forming filled packages, wherein the filling machine is designed to be loaded with package casings welded into a bundle and bundled together using a method according to claim 14.

Erfindungsgemäß erfolgt das Entpacken der in Folie eingeschweißten Bündel von Packungsmänteln durch wenigstens eine Robotereinheit. Das händische Eingreifen eines Maschinenbedieners kann somit nur noch bedingt oder gar nicht mehr erforderlich sein. Damit dies erreicht werden kann, ist eine Halteeinrichtung des eingeschweißten Bündels vorgesehen, welche das Bündel während des Entpackens festhält. Das Entpacken des durch die Halteeinrichtung gehaltenen eingeschweißten Bündels an Packungsmänteln wird dann wenigstens im Wesentlichen von einer Robotereinheit übernommen, die zu diesem Zweck wenigstens einen mehrgelenkigen Roboterarm aufweist. Der Roboterarm ist dadurch beweglich genug, die Bündel von Packungsmänteln zuverlässig zu entpacken, ohne diese dabei zu beschädigen. Um das Entpacken der Bündel von Packungsmänteln zu bewältigen ist der Roboterarm mit wenigstens einem Schneidwerkzeug zum Aufschneiden der Folie und mit wenigstens einer Saugeinrichtung versehen, die über eine Ansaugöffnung die Folie ansaugen kann. Dabei versteht es sich, dass Bauelemente wie ein Ansauggebläse, eine Steuerung des Gebläses und eine Luftleitung nur der Robotereinheit, nicht aber auch zwingend dem Roboterarm zugeordnet sein können. Der Roboterarm trägt dagegen eine Luftleitung mit einer Ansaugöffnung derart, dass der Roboterarm die Ansaugöffnung gezielt an das in Folie eingeschweißte Bündel und/oder an die Folie heranführen kann, in welche das Bündel von Packungsmänteln eingeschweißt ist oder war.According to the invention, the foil-sealed bundles of packaging jackets are unpacked by at least one robot unit. The manual intervention of a machine operator can therefore only be necessary to a limited extent or not at all. So that this can be achieved, a holding device for the welded-in bundle is provided, which holds the bundle during unpacking. The unpacking of the welded-in bundle of packaging casings held by the holding device is then at least essentially taken over by a robot unit which has at least one multi-articulated robot arm for this purpose. This means that the robot arm is mobile enough to reliably unpack the bundles of carton sleeves without damaging them. In order to manage the unpacking of the bundles of packaging jackets, the robot arm is provided with at least one cutting tool for cutting open the film and with at least one suction device which can suck in the film via a suction opening. It goes without saying that components such as an intake fan, a controller for the fan and an air line can only be assigned to the robot unit, but not necessarily to the robot arm. The robot arm, on the other hand, carries an air line with a suction opening in such a way that the robot arm can bring the suction opening to the bundle welded in foil and/or to the foil into which the bundle of packaging jackets is or was welded.

Das Entpacken der Bündel an Packungsmänteln zum Bilden von Packungen, die dann in einer Füllmaschine gefüllt werden können, erfolgt dabei durch Aufschneiden der Folie an unterschiedlichen Seiten des Bündels an Packungsmänteln. So schneidet der Roboterarm der Robotereinheit mit dem Schneidwerkzeug die Folie an wenigstens einer der gegenüberliegenden Stirnseiten des Bündels auf. Zudem schneidet der Roboterarm der Robotereinheit mit dem Schneidwerkzeug die Folie an wenigstens einer Längsseite des Bündels auf. In welcher Reihenfolge dies erfolgt, ist grundsätzlich frei wählbar. Es wird jedoch in vielen Fällen bevorzugt sein, zunächst die Folie an wenigstens einer der beiden Stirnseiten aufzuschneiden, bevor die Folie entlang einer Längsseite aufgeschnitten wird. Wird zuerst die Folie entlang der Längsseiten aufgeschnitten, befindet sich die Folie gegebenenfalls nicht mehr so definiert an den Stirnseiten, so dass die Folie an der wenigstens einen Stirnseite dann in einigen Fällen nicht mehr zuverlässig aufgeschnitten werden kann.The bundles of pack casings are unpacked to form packs, which can then be filled in a filling machine, by cutting open the film on different sides of the bundle of pack casings. The robotic arm of the robotic unit cuts the film at least with the cutting tool one of the opposite end faces of the bundle. In addition, the robotic arm of the robotic unit cuts open the foil on at least one long side of the bundle with the cutting tool. The order in which this takes place can generally be freely selected. In many cases, however, it will be preferable first to cut open the film on at least one of the two end faces before the film is cut open along one longitudinal side. If the film is first cut open along the longitudinal sides, the film may no longer be located in such a defined manner on the end faces, so that in some cases the film can no longer be reliably cut open at the at least one end face.

Damit das Aufschneiden der Folie grundsätzlich mit einer hohen Zuverlässigkeit erfolgen kann, wird die Folie vor und/oder während des Aufschneidens mit der Ansaugöffnung der Saugeinrichtung angesaugt und somit in Richtung der Ansaugöffnung sowie von den Packungsmänteln des Bündels weggezogen. Es entsteht so ein mehr oder weniger definierter Abstand zwischen der Folie und den Packungsmänteln, der das Aufschneiden der Folie einfacher und zuverlässiger ermöglicht. Die Folie muss dabei nicht während allen Schneideoperationen angesaugt werden, auch wenn dies bevorzugt sein kann, um ein zuverlässiges und reproduzierbares Aufschneiden der Folie entlang des Bündels zu gewährleisten. Die Ansaugeinrichtung kann die Folie grundsätzlich aber vor und/oder während des Aufschneidens der Folien an wenigstens einer der Seiten des Bündels ansaugen, und zwar wahlweise an einer Stirnseite oder an einer Längsseite des Bündels.So that the film can be cut open with a high degree of reliability, the film is sucked in before and/or during cutting with the suction opening of the suction device and is thus pulled in the direction of the suction opening and away from the packaging jackets of the bundle. This creates a more or less defined distance between the film and the packaging jackets, which makes it easier and more reliable to cut open the film. The film does not have to be sucked up during all cutting operations, even if this can be preferred in order to ensure reliable and reproducible cutting of the film along the bundle. In principle, however, the suction device can suck the foil before and/or during the cutting open of the foils on at least one of the sides of the bundle, optionally on a front side or on a longitudinal side of the bundle.

Das Bündel der Packungsmäntel kann mithin verfahrensmäßig nach dem Entpacken aus der Folie einem Magazin einer Füllmaschine zugeführt werden, von dem aus die Füllmaschine die Packungsmäntel einzeln entnimmt, zu einer einseitig offenen Packung formt, füllt und verschließt. Hierzu kann die Füllmaschine erfindungsgemäß ausgebildet und mit einer Entpackstation umfassend die wenigstens eine Robotereinheit und die wenigstens eine Halteeinrichtung umfassen.The bundle of pack casings can therefore be fed to a magazine of a filling machine after unpacking from the film, from which the filling machine removes the pack casings individually, forms them into a pack that is open on one side, fills them and closes them. For this purpose, the filling machine can be designed according to the invention and can have an unpacking station comprising the at least one robot unit and the at least one holding device.

Bei einer ersten besonders bevorzugten Ausgestaltung des Verfahrens zum Entpacken von in Folie eingeschweißten Bündeln von Packungsmänteln ist die wenigstens eine Robotereinheit mit einem optischen Sensor und einer mit dem optischen Sensor gekoppelten Auswerteeinrichtung versehen, um die Position, die Lage und/oder die Orientierung des zu öffnenden Bündels erfassen zu können. Bei der Position handelt es sich letztlich um eine Ortsangabe, wo genau das Bündel in und/oder von der Halteeinrichtung gehalten ist. Grundsätzlich kann die Halteeinrichtung auch wenigstens einen Anschlag für das Bündel von Packungsmänteln aufweisen. So kann eine definierte Position des Bündels in der Halteeinrichtung dadurch sichergestellt werden, dass das Bündel so an die Halteeinrichtung übergeben wird, dass das Bündel mit dem wenigstens einen Anschlag in Anlage kommt. Eine zusätzliche Erfassung der Lage des Bündels kann dann entbehrlich sein. Es kann alternativ oder zusätzlich auch die Lage des Bündels, etwa durch einen Laserscan, vor einem Ergreifen der Bündels durch den Roboterarm durch einen Sensor, insbesondere der Robotereinheit, erfasst werden. Dann kann der Roboterarm das Bündel in definierter Weise ergreifen und definiert sowie reproduzierbar an die Halteeinrichtung übergeben. In der Halteeinrichtung muss dann bedarfsweise keine weitere Erfassung der Position des Bündels von Packungsmänteln mehr stattfinden.In a first particularly preferred embodiment of the method for unpacking bundles of packaging sleeves that are shrink-wrapped in film, the at least one robot unit is provided with an optical sensor and an evaluation device coupled to the optical sensor in order to determine the position, location and/or orientation of the to capture bundles. The position is ultimately an indication of where exactly the bundle is held in and/or by the holding device. In principle, the holding device can also have at least one stop for the bundle of packaging jackets. A defined position of the bundle in the holding device can thus be ensured in that the bundle is transferred to the holding device in such a way that the bundle comes into contact with the at least one stop. An additional detection of the position of the bundle can then be superfluous. Alternatively or additionally, the position of the bundle can also be detected, for example by a laser scan, by a sensor, in particular of the robot unit, before the bundle is gripped by the robot arm. The robot arm can then grasp the bundle in a defined manner and transfer it to the holding device in a defined and reproducible manner. If necessary, no further detection of the position of the bundle of packaging casings then has to take place in the holding device.

Die Lage meint hierbei die tatsächlichen Abmessungen des Bündels, also wo eine bestimmte Seite des Bündels angeordnet ist. Hierbei müssen nicht alle Seiten erfasst werden, es reicht grundsätzlich eine Seite aus, wobei dann die Begriffe der Lage und der Position fließend ineinander übergehen können. In vielen Fällen wird es sich aber anbieten, die Position mehrerer Seiten des Bündels zu erfassen, etwa die gegenüberliegenden Stirnseiten oder eine der Stirnseiten und eine Längsseite des Bündels. Besonders bevorzugt kann es hierbei sein, wenn die beiden gegenüberliegenden Stirnseiten und die Längsseite, die jeweils aufzuschneiden sind, hinsichtlich ihrer Lage erfasst werden. Die Lage des Bündels von Packungsmänteln kann dabei grundsätzlich erfasst werden, während das Bündel in der Halteeinrichtung gehalten ist und/oder bevor das Bündel an die Halteeinrichtung übergeben oder von dem Roboterarm übernommen worden ist.The position here means the actual dimensions of the bundle, i.e. where a certain side of the bundle is arranged. Not all pages have to be recorded here, one page is sufficient in principle, in which case the terms location and position can then flow into one another. In many cases, however, it will make sense to record the position of several sides of the bundle, for example the opposite end faces or one of the end faces and one long side of the bundle. It can be particularly preferred here if the two opposite end faces and the long side, which are each to be cut open, are detected with regard to their position. In principle, the position of the bundle of packaging casings can be detected while the bundle is being held in the holding device and/or before the bundle has been transferred to the holding device or has been taken over by the robot arm.

Unter der Orientierung ist hierbei insbesondere zu verstehen, welche Seite des Bündels in welche Richtung weist. So kann es für das Handling des Bündels entscheidend sein, ob die eine oder die andere der beiden Stirnseiten in eine bestimmte Richtung weisen. Es kann alternativ oder zusätzlich auch entscheidend sein, welche der Längsseiten sich in eine bestimmte Richtung erstrecken. Letztlich soll das Bündel vorzugsweise an den hierfür vorgesehenen Seiten aufgeschnitten und in der richtigen Ausrichtung an die Füllmaschine übergeben werden. Beispielsweise kann durch den Sensor zumindest versucht werden, wenigstens eine Druckmarke zu erfassen. Es kann dann sein, dass der Sensor die wenigstens eine Druckmarke, bedarfsweise an der wenigstens einen erwarteten Stelle an dem Bündel, erfasst. Es kann auch sein, dass der Sensor die Druckmarke nicht oder nicht an der dafür vorgesehenen Stelle des Bündels erfasst. Hier sind unterschiedliche Verfahren denkbar. Jedenfalls erlaubt die Erfassung der wenigstens einen Druckmarke, das Erfassen der Druckmarke in einer nicht gewünschten Weise und/oder kein Erfassen einer Druckmarke einen Rückschluss darauf, ob das Bündel die gewünschte Orientierung aufweist oder nicht. Auch in diesem Zusammenhang kann die Orientierung erfasst werden, während das Bündel von Packungsmänteln in der Halteeinrichtung gehalten ist, bevor das Bündel an die Halteeinrichtung übergeben worden ist oder bevor das Bündel von Packungsmänteln von dem Roboterarm ergriffen worden ist. Sollte erkannt werden, dass die Orientierung des Bündels nicht der gewünschten Orientierung entspricht, kann der Roboterarm das Bündel um die Längsachse und/oder um die Hochachse des Bündels drehen, um das Bündel richtig zu orientieren. Insbesondere soll so sichergestellt werden, dass eine vorbestimmte Stirnseite und/oder eine vorbestimmte Längsseite des Bündels in eine vorbestimmte Richtung in Bezug auf den Roboterarm und/oder in Bezug auf die Halteeinrichtung weist.The orientation is to be understood here in particular as to which side of the bundle points in which direction. It can be decisive for the handling of the bundle whether one or the other of the two end faces point in a certain direction. Alternatively or additionally, it can also be decisive which of the longitudinal sides extends in a certain direction. Ultimately, the bundle should preferably be cut open on the sides provided for this purpose and transferred to the filling machine in the correct orientation. For example, the sensor can at least attempt to detect at least one print mark. It can then be that the sensor detects the at least one print mark, if necessary at the at least one expected point on the bundle. It is also possible that the sensor does not detect the print mark or does not detect it at the point of the bundle intended for it. Different methods are conceivable here. In any case, the detection of the at least one print mark allows the detection of the print mark in one not desired way and / or no detection of a print mark a conclusion as to whether the bundle has the desired orientation or not. Also in this context, the orientation can be detected while the bundle of pack sleeves is held in the holding device, before the bundle has been transferred to the holding device or before the bundle of pack sleeves has been gripped by the robot arm. Should it be determined that the orientation of the bundle does not correspond to the desired orientation, the robotic arm can rotate the bundle about the longitudinal axis and/or about the vertical axis of the bundle in order to orient the bundle correctly. In particular, it should be ensured in this way that a predetermined end face and/or a predetermined longitudinal side of the bundle points in a predetermined direction in relation to the robot arm and/or in relation to the holding device.

Unabhängig davon kann für die Erfassung der Position, der Lage und/oder der Orientierung der wenigstens eine Sensor an dem Roboterarm vorgesehen sein. So lässt sich der Sensor zielgerichtet relativ zum Bündel bewegen und so die Genauigkeit erhöhen, mit der die Position, die Lage und/oder die Orientierung des Bündels erfasst werden kann. Es ist aber alternativ oder zusätzlich möglich, dass der Roboterarm das Bündel vor einen ortsfesten Sensor bewegt, um die Position, die Lage und/oder die Orientierung des Bündels von Packungsmänteln zu bestimmen. Dann kann der Roboterarm das Bündel in der vorbestimmten oder wenigstens einer definierten Position, Lage und/oder Orientierung an die Halteeinrichtung übergeben. Bedarfsweise wird der Roboterarm das Bündel zunächst so drehen, dass die vorbestimmte oder wenigstens die definierte Position, Lage und/oder Orientierung des Bündels in Bezug auf die Halteeinrichtung erreicht wird.Irrespective of this, the at least one sensor can be provided on the robot arm for detecting the position, location and/or orientation. In this way, the sensor can be moved in a targeted manner relative to the bundle, thus increasing the accuracy with which the position, location and/or orientation of the bundle can be detected. However, it is alternatively or additionally possible for the robot arm to move the bundle in front of a stationary sensor in order to determine the position, location and/or orientation of the bundle of packaging casings. The robot arm can then transfer the bundle to the holding device in the predetermined or at least one defined position, location and/or orientation. If necessary, the robot arm will first rotate the bundle in such a way that the predetermined or at least the defined position, location and/or orientation of the bundle in relation to the holding device is reached.

Die Bestimmung der Position, der Lage und/oder Orientierung des Bündels kann besonders zuverlässig und schnell erfolgen, wenn die Robotoreinheit mit einem optischen Sensor ausgestattet ist, der wenigstens eine Druckmarke an wenigstens einer Seite des Bündels erfasst. Hier bietet es sich der besseren Erfassbarkeit durch den Sensor an, wenn die wenigstens eine Druckmarke an einer Stirnseite des Bündels vorgesehen ist. Unabhängig davon dient es der Genauigkeit und der Effizienz des Entpackens, wenn der optische Sensor die wenigstens eine an einem Packungsmantel vorgesehene Druckmarke durch die Folie hindurch erfasst. Dies erfordert zwar entsprechend präzise Sensoren und auch eine entsprechend präzise Ausrichtung des Sensors zur Druckmarke. Da die Folie aber nicht erst teilweise gelöst werden muss und mehr Flexibilität hinsichtlich des Orts der Druckmarke besteht, geht dieser zusätzliche Aufwand mit einer erheblichen Verbesserung des Entpackens des Bündels einher.The position, location and/or orientation of the bundle can be determined particularly reliably and quickly if the robot unit is equipped with an optical sensor that detects at least one print mark on at least one side of the bundle. Here it is possible for the sensor to detect it better if the at least one print mark is provided on an end face of the bundle. Irrespective of this, the accuracy and efficiency of the unpacking is served if the optical sensor detects the at least one print mark provided on a packaging jacket through the film. This requires correspondingly precise sensors and also a correspondingly precise alignment of the sensor with respect to the print mark. However, since the film does not have to be partially detached first and there is more flexibility with regard to the location of the print mark, this additional effort is accompanied by a considerable improvement in the unpacking of the bundle.

Bei dem optischen Sensor kann es sich aus Kostengründen um wenigstens eine Kamera, insbesondere 2D-Kamera, handeln. Die Genauigkeit und Zuverlässigkeit der Erfassung lässt sich jedoch grundsätzlich erhöhen, wenn wenigstens eine 3D-Kamera verwendet wird, die nicht nur ein flächiges, sondern ein räumliches Abbild von dem Bündel erzeugen kann.For reasons of cost, the optical sensor can be at least one camera, in particular a 2D camera. However, the accuracy and reliability of the detection can fundamentally be increased if at least one 3D camera is used, which can produce not only a planar, but also a spatial image of the bundle.

In diesem Zusammenhang bietet es sich weiter an, wenn von dem wenigstens einen optischen Sensor eine Druckmarke in Form wenigstens einer geometrischen Struktur erfasst wird. Die geometrische Struktur dient dabei einer besseren und zuverlässigeren Erfassbarkeit durch den Sensor, wobei die geometrische Struktur nicht zu komplex aufgebaut sein sollte. Bewährt haben sich hier Formen wie Kreise, Dreiecke, Rechtecke und/oder Quadrate. Damit sich die Druckmarken hinreichend von den angrenzenden Bereichen der Packungsmäntel abheben, kann es sich anbieten, die Druckmarke in einem bestimmten Muster vorzusehen, so dass die Druckmarke aufgrund des Kontrasts von dem Sensor zuverlässig erkannt werden kann. Zudem ist es zweckmäßig, wenn die wenigstens eine Druckmarke an einem Rand der Packungsmäntel vorgesehen ist. Hier ist die Druckmarke für den Sensor gut erreichbar und erfassbar. Zudem besteht hier eine größere Flexibilität bei der Wahl der wenigstens einen Druckmarke, da der entsprechende Randbereich in vielen Fällen bei der späteren Packung nicht mehr zu sehen ist.In this context, it is also advisable if a print mark in the form of at least one geometric structure is detected by the at least one optical sensor. The geometric structure is used for better and more reliable detection by the sensor, with the geometric structure not being too complex. Shapes such as circles, triangles, rectangles and/or squares have proved their worth here. In order for the print marks to stand out sufficiently from the adjoining areas of the packaging jackets, it may be advisable to provide the print mark in a specific pattern, so that the print mark can be reliably recognized by the sensor on the basis of the contrast. In addition, it is expedient if the at least one printed mark is provided on an edge of the packaging jackets. Here the print mark is easily accessible and detectable for the sensor. In addition, there is greater flexibility in the selection of the at least one printed mark, since in many cases the corresponding edge area can no longer be seen in the subsequent pack.

Damit das Bündel ohne Beschädigung aus der Folie entpackt werden kann, kann das Bündel vor dem Aufschneiden der Folie in einer Halteeinrichtung ortsfest gehalten werden. Dabei kann die Position, die Lage und/oder die Orientierung des Bündels in der Halteeinrichtung vorbestimmt oder wenigstens definiert sein. Um dies zu erreichen kann die Halteeinrichtung wenigstens einen Anschlag aufweisen, mit dem das Bündel in Anlage gebracht wird, um die Position, die Lage und/oder die Orientierung des Bündels vorzugeben. Es kann aber auch die Position, die Lage und/oder die Orientierung des Bündels in der Halteeinrichtung bestimmt werden, so dass Klarheit über wenigstens einen dieser Parameter herrscht. Es kann aber auch eine Erfassung der Position, der Lage und/oder der Orientierung des Bündels mittels wenigstens eines Sensors vor dem Ergreifen des Bündels durch den Roboterarm erfolgen, so dass der Roboterarm das Bündel in einer vorbestimmten oder wenigstens definierten Weise ergreifen und in vorbestimmter oder wenigstens definierter Weise an die Halteeinrichtung übergeben kann. Denkbar ist alternativ oder zusätzlich auch, dass der Roboterarm das Bündel von Packungsmänteln zu wenigstens einem Sensor bewegt, der die Position, die Lage und/oder die Orientierung des Bündels erfasst. So that the bundle can be unpacked from the film without being damaged, the bundle can be held in place in a holding device before the film is cut open. The position, location and/or orientation of the bundle in the holding device can be predetermined or at least defined. In order to achieve this, the holding device can have at least one stop with which the bundle is brought into contact in order to specify the position, location and/or orientation of the bundle. However, the position, location and/or orientation of the bundle in the holding device can also be determined, so that there is clarity about at least one of these parameters. However, the position, position and/or orientation of the bundle can also be detected by means of at least one sensor before the bundle is grasped by the robot arm, so that the robot arm grasps the bundle in a predetermined or at least defined manner and in a predetermined or can at least be transferred to the holding device in a defined manner. Alternatively or additionally, it is also conceivable for the robot arm to move the bundle of packing items items moved to at least one sensor that detects the position, location and / or orientation of the bundle.

Werden dabei Abweichungen zur vorbestimmten Position, Lage und/oder Orientierung des Bündels erkannt, kann der Roboterarm das Bündel drehen und bedarfsweise erneut zum wenigstens einen Sensor bewegen, um eine erneute Erfassung der Position, Lage und/oder Orientierung des Bündels durchzuführen. Dies ist aber nicht zwingend erneut durchzuführen.If deviations from the predetermined position, position and/or orientation of the bundle are detected, the robot arm can rotate the bundle and, if necessary, move it again to the at least one sensor in order to record the position, position and/or orientation of the bundle again. However, this does not necessarily have to be done again.

Wenn das Bündel ortsfest in der Halteeinrichtung gehalten ist, kann das Entpacken des Bündels gezielt an die Position, Lage und/oder Orientierung des Bündels angepasst werden, da das Bündel bis zum Entpacken keine Veränderung des Orts mehr in Bezug auf die Halteinrichtung erfahren muss. Es kann die Halteeinrichtung beispielsweise so verfahren werden, dass die dadurch herbeigeführte Ortsveränderung exakt bekannt oder genau berechenbar ist. Zudem kann das Bündel nach dem Aufschneiden der Folie von der Halteeinrichtung um eine Längsachse des Bündels umgedreht werden. Dies erleichtert bedarfsweise das vollständige Abstreifen der dann aufgeschnittenen Folie. Zudem muss die Folie dann nicht an mehreren Längsseiten des Bündels aufgeschnitten werden, selbst wenn dies natürlich möglich ist. Es kann aber ebenso durch die bereits diskutierten Maßnahmen sichergestellt werden, dass das Bündel mit vorbestimmter Position, Lage und/oder Orientierung des Bündels an die Halteeinrichtung übergeben wird. Das Entpacken mehrerer Bündel nacheinander kann dann bedarfsweise stets in gleicher Weise erfolgen. Eine Anpassung des Entpackens an die jeweilige Position, Lage und/oder Orientierung der nacheinander zu entpackenden Bündel ist dann nicht oder nur bedingt erforderlich.If the bundle is held stationary in the holding device, the unpacking of the bundle can be specifically adapted to the position, location and/or orientation of the bundle, since the bundle no longer needs to change its location in relation to the holding device until it is unpacked. For example, the holding device can be moved in such a way that the resulting change in location is known exactly or can be precisely calculated. In addition, after the foil has been cut open, the bundle can be turned over by the holding device about a longitudinal axis of the bundle. If necessary, this facilitates the complete stripping off of the foil which has then been cut open. In addition, the film then does not have to be cut open on several long sides of the bundle, even if this is of course possible. However, the measures already discussed can also be used to ensure that the bundle is transferred to the holding device with a predetermined position, position and/or orientation of the bundle. The unpacking of several bundles one after the other can then always take place in the same way as required. An adaptation of the unpacking to the respective position, location and/or orientation of the bundles to be unpacked one after the other is then not necessary or only to a limited extent.

Die an der wenigstens einen Stirnseite und der wenigstens einen Längsseite aufgeschnittene Folie kann von der Ansaugöffnung der Saugeinrichtung angesaugt werden, um einfach und zuverlässig mittels des Roboterarms von dem Bündel von Packungsmänteln entfernt zu werden. Dabei kann es sich insbesondere anbieten, wenn das Bündel an Packungsmänteln nach dem Aufschneiden der Folie durch die Halteeinrichtung zunächst umgedreht wird. So lässt sich die Folie bedarfsweise leichter entfernen. Wenn beispielsweise die Folie an der oberen Längsseite des Bündels aufgeschnitten wird, kann das Bündel auf der Folie aufstehen. Wird das Bündel dagegen in geeigneter Weise umgedreht, ist dies nicht mehr der Fall und kann die Folie leicht von dem Bündel abgezogen werden. Dasselbe Prinzip gilt grundsätzlich auch für das Aufschneiden der Folie an einer anderen Längsseite des Bündels.The film cut open on the at least one front side and the at least one longitudinal side can be sucked in by the suction opening of the suction device in order to be easily and reliably removed from the bundle of packaging jackets by means of the robot arm. In this context, it can be particularly useful if the bundle of packaging casings is first turned over by the holding device after the film has been cut open. This makes it easier to remove the foil if necessary. If, for example, the foil is cut open at the upper long side of the bundle, the bundle can stand up on the foil. If, on the other hand, the bundle is turned over in a suitable manner, this is no longer the case and the film can easily be pulled off the bundle. The same principle also applies to cutting open the foil on another long side of the bundle.

Damit die Folie nach dem Aufschneiden besser und einfacher von dem Bündel von Packungsmänteln entfernt werden kann, ist es zweckmäßig, die Folie an wenigstens einer der beiden Stirnseiten des Bündels mit wenigstens zwei unterschiedlichen Schnitten einzuschneiden. Dies gilt umso mehr, wenn diese beiden Schnitte schräg jeweils nach oben und zu gegenüberliegenden Rändern der Stirnseite in die Folie eingebracht werden. Dabei muss das Ende der Einschnitte nicht tatsächlich an gegenüberliegenden Rändern der Stirnseite enden, auch wenn dies bevorzugt sein kann. Es wäre bedarfsweise auch ausreichend, wenn die Einschnitte an demselben, beispielsweise oberen, Rand enden, jedoch zugeordnet zu gegenüberliegenden, beispielsweise seitlichen, Rändern der Stirnseite. Die an der wenigstens einen Stirnseite des Bündels zu erreichenden Vorteile lassen sich grundsätzlich auch an der gegenüberliegenden Stirnseite erzielen. Mithin kann das zuvor beschriebene Einschneiden der Folie an einer Stirnseite analog auch an der gegenüberliegenden Stirnseite durchgeführt werden, und zwar der Einfachheit halber nacheinander.So that the film can be removed better and more easily from the bundle of packaging jackets after it has been cut open, it is expedient to cut the film on at least one of the two end faces of the bundle with at least two different cuts. This applies all the more if these two cuts are made in the film obliquely upwards and towards opposite edges of the end face. In this case, the end of the incisions need not actually end at opposite edges of the end face, although this may be preferred. If necessary, it would also be sufficient if the incisions ended at the same edge, for example the upper edge, but assigned to opposite edges, for example lateral edges, of the end face. The advantages to be achieved on the at least one end face of the bundle can in principle also be achieved on the opposite end face. Consequently, the above-described cutting of the film on one end face can also be carried out analogously on the opposite end face, specifically one after the other for the sake of simplicity.

Besonders gute Ergebnisse können dabei erzielt werden, wenn die beiden schrägen Schnitte von einem mittleren Streifen der Stirnseite aus V-förmig schräg nach oben, insbesondere in Richtung der oberen Ecken der Stirnseite geführt werden. Der mittlere Streifen der Stirnseite kann dabei als gedachter Streifen aufgefasst werden, der sich mit einer in Bezug zur Breite der Stirnseite sehr schmalen Breite in einer Längs- oder Querrichtung entlang der Stirnseite erstreckt. Die Entnahme des Bündels an Packungsmänteln aus der Folie kann zudem erleichtert werden, wenn die Folie vor den beiden schrägen Schnitten mit einem weiteren Einschnitt entlang des mittleren Streifens der Stirnseite eingeschnitten wird. Dieser Schnitt muss dabei der Einfachheit halber nicht bis an einen der Ränder der Stirnseite geführt werden, sondern kann etwa mittig in Bezug auf die Stirnseite enden. Etwa von dort können dann anschließend die beiden schrägen Schnitte vorgenommen werden.Particularly good results can be achieved if the two oblique cuts are made obliquely upwards in a V-shape from a central strip of the end face, in particular in the direction of the upper corners of the end face. The middle strip of the end face can be understood as an imaginary strip that extends in a longitudinal or transverse direction along the end face with a width that is very narrow in relation to the width of the end face. The removal of the bundle of packaging jackets from the film can also be made easier if the film is cut in front of the two oblique cuts with a further incision along the middle strip of the end face. For the sake of simplicity, this cut does not have to be made as far as one of the edges of the end face, but can end approximately in the middle in relation to the end face. From there, the two oblique cuts can then be made.

Damit die Folie nicht unkontrolliert einreißt und reproduzierbar geschnitten sowie entfernt werden kann, ist es zweckmäßig, wenn die Folie an der Längsseite des Bündels in zwei Schnitten in Richtung der gegenüberliegenden Stirnseiten aufgeschnitten wird. Dies ist umso einfacher, wenn es sich bei der Längsseite um die Oberseite des Bündels handelt. Die Folie bleibt dann vorzugsweise in einer reproduzierbaren Weise auf der Oberseite des Bündels und kann so anschließend einfach und effektiv entfernt werden. Dabei lassen sich die Schnitte aus einem mittleren Bereich der entsprechenden Längsseite des Bündels in Richtung der Stirnseiten besonders zuverlässig vorsehen, wenn das Schneidwerkzeug vor dem Aufschneiden der Längsseite zunächst mit einem Dorn des Schneidwerkzeugs von außen durch die Folie gestochen wird. Dann kann durch ein weiteres Einführen des Schneidwerkzeugs das Aufschneiden der Folie an der Längsseite des Bündels bewirkt werden.So that the film does not tear in an uncontrolled manner and can be cut and removed in a reproducible manner, it is expedient if the film is cut open in two cuts on the longitudinal side of the bundle in the direction of the opposite end faces. This is all the easier if the long side is the top of the bundle. The film then preferably remains on top of the bundle in a reproducible manner and can thus be easily and effectively removed afterwards. The cuts can be provided particularly reliably from a central region of the corresponding longitudinal side of the bundle in the direction of the end faces if the cutting tool is used before cutting open the longitudinal side is first pierced through the film from the outside with a mandrel of the cutting tool. Then, by inserting the cutting tool further, the film can be cut open on the longitudinal side of the bundle.

Um das Einstechen des Dorns in die Folie ohne eine Beschädigung der Packungsmäntel durchführen zu können, bietet es sich an, die Folie vor dem Einstechen des Dorns in die Folie an der Längsseite des Bündels von der Saugeinrichtung anzusaugen. Dadurch kann die Folie dann abschnittsweise von den Packungsmänteln weggezogen und mithin beabstandet werden. Dieser Abstand erlaubt dann ein beschädigungsfreies Einstechen des Dorns in die Folie. Alternativ oder zusätzlich kann die Folie beim Einschneiden der Folie entlang der Längsseite von der Saugeinrichtung angesaugt werden. Auch dies führt dann zu einem bereichsweisen Wegziehen der Folie von den Packungsmänteln, wobei die einzuschneidende Folie von den Packungsmänteln beabstandet werden kann. Dieser Abstand lässt sich dann zu einem Aufschneiden der Folie nutzen, ohne die Packungsmäntel zu beschädigen.In order to be able to pierce the mandrel into the film without damaging the packaging jackets, it is advisable to suck up the film by the suction device on the long side of the bundle before the mandrel pierces the film. As a result, the film can then be pulled away from the packaging jackets in sections and thus spaced apart. This distance then allows the mandrel to pierce the film without damaging it. Alternatively or additionally, the film can be sucked in by the suction device when the film is cut along the long side. This also then leads to the film being pulled away from the packaging jackets in certain areas, with the film to be cut being able to be spaced apart from the packaging jackets. This distance can then be used to cut open the film without damaging the packaging jackets.

Die Beschädigung von Packungsmänteln kann alternativ oder zusätzlich auch dadurch vermieden werden, dass als Schneidwerkzeug ein Folienmesser mit verdeckter Klinge verwendet wird. Die Klinge kann somit nicht in direkten Kontakt mit den Packungsmänteln gebracht werden. Vielmehr muss die Folie in einen Spalt eingeführt werden, in dem sich die Klinge befindet, so dass die Klinge die eingeführte Folie in einem Abstand zum Bündel an Packungsmänteln schneidet. Dabei ist es der definierten Klingenführung und damit des reproduzierbareren Schneidens der Folie halber bevorzugt, wenn die Klinge beim Aufschneiden der Folie wegweist von den Packungsmänteln des Bündels.Alternatively or additionally, damage to the packaging jackets can also be avoided by using a film knife with a concealed blade as the cutting tool. The blade can thus not be brought into direct contact with the packing jackets. Rather, the foil has to be fed into a gap in which the blade is located, so that the blade cuts the fed foil at a distance from the bundle of pack sleeves. For the sake of defined blade guidance and thus more reproducible cutting of the film, it is preferred if the blade points away from the packaging jackets of the bundle when the film is cut open.

Aus demselben Grund bietet es sich alternativ oder zusätzlich an, wenn die Klinge des Folienmessers durch eine sich in Schneidrichtung des Folienmessers erstreckende Leiste zur Anlage an die Packungsmäntel mit der von der Klinge abgewandten Seite der Leiste verdeckt ist. Durch die Leiste kann das Schneidwerkzeug zuverlässig und beschädigungsfrei an den Packungsmänteln des Bündels entlanggeführt werden. Die Handhabung des Schneidwerkzeugs und das Aufschneiden der Folie an wenigstens einer Längsseite des Bündels lassen sich zudem vereinfachen, wenn der Dorn des Schneidwerkzeugs zum Durchstechen der Folie an dem vorderen freien Ende der Leiste des Folienmessers vorgesehen ist.For the same reason, it is alternatively or additionally possible if the blade of the foil knife is covered by a strip extending in the cutting direction of the foil knife for contact with the packaging jackets with the side of the strip facing away from the blade. The cutting tool can be reliably and damage-free guided along the packing jackets of the bundle through the bar. The handling of the cutting tool and the cutting open of the film on at least one longitudinal side of the bundle can also be simplified if the mandrel of the cutting tool for piercing the film is provided at the front free end of the strip of the film cutter.

Die Handhabung des Schneidewerkzeugs und das Aufschneiden der Folie kann alternativ oder zusätzlich auch dadurch vereinfacht werden, dass die Ansaugöffnung der Saugeinrichtung einem vorderen Ende des Schneidwerkzeugs zugeordnet ist. Dann wird die Folie durch das Ansaugen gezielt dort von den Packungsmänteln weggezogen wo das Schneidwerkzeug die Folie anschließend schneiden soll. Dies gilt umso mehr dann, wenn die Ansaugöffnung der Saugeinrichtung vor der Leiste und/oder des Dorns des Schneidwerkzeugs vorgesehen ist.Alternatively or additionally, the handling of the cutting tool and the cutting open of the film can also be simplified by assigning the suction opening of the suction device to a front end of the cutting tool. Then the film is pulled away from the packaging jackets by suction in a targeted manner where the cutting tool is then to cut the film. This applies all the more when the suction opening of the suction device is provided in front of the bar and/or the mandrel of the cutting tool.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand einer lediglich Ausführungsbeispiele darstellenden Zeichnung näher erläutert. In der Zeichnung zeigt

1 eine erfindungsgemäße Füllmaschine geeignet zur Verwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Entpacken von in Folie eingeschweißten Bündeln von Packungsmänteln in einer schematischen Darstellung,
2A-M einzelne Verfahrensschritte eines ersten erfindungsgemäßen Verfahrens zum Entpacken von in Folie eingeschweißten Bündeln von Packungsmänteln in schematischen Ansichten,
3A-D einige Verfahrensschritte eines zweiten erfindungsgemäßen Verfahrens zum Entpacken von in Folie eingeschweißten Bündeln von Packungsmänteln in schematischen Ansichten.

The invention is explained in more detail below with reference to a drawing that merely shows exemplary embodiments. In the drawing shows

1 a filling machine according to the invention suitable for using the method according to the invention for unpacking bundles of packaging sleeves welded into foil in a schematic representation,
2A-M individual process steps of a first process according to the invention for unpacking bundles of packaging sleeves welded into foil in schematic views,
3A-D some method steps of a second method according to the invention for unpacking shrink-wrapped bundles of packaging jackets in schematic views.

In 1 ist eine lediglich beispielhafte Füllmaschine 1 zum Formen, Füllen und Schließen von Packungen dargestellt. Bei den Packungen 2 handelt es sich insbesondere um Kartonverbundverpackungen aus entsprechenden Packstofflaminaten mit wenigstens einer Kartonschicht, wenigstens einer Barriereschicht, etwa bestehend aus Aluminium, Polyamid und/oder einem EthylenVinylalkohol, und äußeren Schichten aus einem thermoplastischen Kunststoff, insbesondere Polyethylen (PE). Die dargestellte und insoweit bevorzugte Füllmaschine 1 weist einen Stapel 3 von Packungsmänteln 4 in einem Magazin 5 zum Nachführen von Packungsmänteln 4 auf, deren Längsseiten 6 gefaltet und umlaufend geschlossen sind. Die Oberseite und die Unterseite der Packungsmäntel 4 sind dagegen offen. Durch eine Zuführeinrichtung 10 werden die Packungsmäntel 4 aufgefaltet. Bei der dargestellten und insoweit bevorzugten Vorrichtung kann zudem eine Applikationseinrichtung, etwa in Form einer Spritzgussmaschine, zum Applizieren, insbesondere Anspritzen, von nicht dargestellten Ausgießelementen an den Packungsmänteln 4 vorgesehen sein.In 1 A filling machine 1 for forming, filling and closing packages is shown by way of example only. The packs 2 are in particular cardboard composite packaging made from appropriate packaging material laminates with at least one cardboard layer, at least one barrier layer, for example consisting of aluminum, polyamide and/or an ethylene vinyl alcohol, and outer layers made of a thermoplastic material, in particular polyethylene (PE). The illustrated and preferred filling machine 1 has a stack 3 of pack casings 4 in a magazine 5 for feeding in pack casings 4, the long sides 6 of which are folded and closed all around. In contrast, the upper side and the lower side of the packing jackets 4 are open. The pack jackets 4 are unfolded by a feed device 10 . In the case of the device shown, which is preferred in this respect, an application device, for example in the form of an injection molding machine, can also be provided for applying, in particular spraying, pouring elements (not shown) to the packaging jackets 4 .

Das dargestellte und insoweit bevorzugte Dornrad 7 weist sechs Dorne 8 auf und dreht sich zyklisch, also schrittweise, gegen den Uhrzeigersinn. In der ersten Dornradstellung 1 wird ein Packungsmantel 4 auf den Dorn 8 geschoben. Nicht näher bezeichnete Federklemmen sichern dabei die Position des Packungsmantels 4 auf dem Dorn 8. Anschließend wird das Dornrad 7 in der nächsten Dornradstellung II weitergedreht, in der der Bodenbereich des Packungsmantels 4 über ein nicht näher bezeichnetes Heißluftgebläse mit Heißluft erwärmt wird. In der nächsten Dornradstellung III wird der erwärmte Bodenbereich durch eine Presse 9 vorgefaltet und in der nachfolgenden Dornradstellung IV in der gefalteten Position durch eine nicht näher bezeichnete Siegeleinrichtung zu einem Boden gesiegelt. Es wird auf diese Weise eine einseitig verschlossene und einseitig offene Packung 2 erhalten, die in der nachfolgenden Dornradstellung V vom Dorn entnommen und in einer Übergabestellung 11 an eine Zelle 12 einer im Kreis geführten endlosen Transporteinrichtung 13 übergeben wird. Die Packung 2 wird dabei teilweise in der Zelle 12 aufgenommen und dort, vorzugsweise formschlüssig, gehalten. Bei der dargestellten und insoweit bevorzugten Transporteinrichtung 13 handelt es sich um eine sogenannte Zellenkette. In der nächsten Dornradstellung VI ist kein Arbeitsschritt zugeordnet. Die Anzahl von Dornradstellungen bzw. Dornen 8 und die dort vorgesehenen Bearbeitungsschritte können bedarfsweise von der Darstellung gemäß 1 und der zugehörigen Beschreibung abweichen.The illustrated and preferred mandrel wheel 7 has six mandrels 8 and rotates cyclically, ie step by step, counterclockwise. In the first mandrel wheel position 1, a packing jacket 4 is pushed onto the mandrel 8. Unspecified spring clamps thereby secure the position of the packing jacket 4 on the mandrel 8. Then the mandrel wheel 7 in the next Mandrel wheel position II rotated further, in which the bottom area of the packing jacket 4 is heated with hot air via a hot air blower, not specified in detail. In the next mandrel wheel position III, the heated base area is prefolded by a press 9 and in the following mandrel wheel position IV, in the folded position, it is sealed to form a base by a sealing device that is not specified in more detail. In this way, a pack 2 closed on one side and open on one side is obtained, which is removed from the mandrel in the following mandrel wheel position V and transferred in a transfer position 11 to a cell 12 of an endless transport device 13 guided in a circle. The pack 2 is partially accommodated in the cell 12 and held there, preferably in a form-fitting manner. The transport device 13 shown and preferred in this respect is a so-called cell chain. No work step is assigned to the next mandrel wheel position VI. The number of mandrel wheel positions or mandrels 8 and the processing steps provided there can, if necessary, vary according to the illustration 1 and the associated description.

Von der Übergabestellung 11 wird die einseitig offene Packung 2 mit dem offenen Kopfbereich nach oben weisend mit Hilfe der Transporteinrichtung 13 in der zugehörigen Zelle 12 durch eine Füllmaschine 1 transportiert. Bedarfsweise könnte auch die Packung 2 durch den nach oben weisenden Bodenbereich gefüllt werden, wenn der nach unten weisende Kopfbereich dafür geschlossen wäre. Die Füllmaschine 1 weist eine Aseptikkammer 15 auf, die eine Sterilisationszone 16 und eine Füll- und Siegelzone 17 umfasst, durch die eine Reihe von Packungen 2 nacheinander hindurch transportiert werden. Die Transportrichtung der Packungen 2 weist dabei, wie durch die Pfeile symbolisiert wird, von links nach rechts, wobei der Transport der Packungen 2 nicht geradlinig erfolgen muss, sondern auch in wenigstens einem Bogen oder gar im Kreis erfolgen kann. Die Transporteinrichtung 13 ist nicht vollständig steril, so dass der aseptische Bereich, insbesondere die Aseptikzone 18, der Füll- und Siegelzone 17 an der Transporteinrichtung 13 jedenfalls unterhalb der Zellen 12 endet. Mindestens ist jedoch der Bereich innerhalb der Packungen 2 und oberhalb der Packungen 2 in der Füll- und Siegelzone 17 steril. Dieser Minimalbereich wird durch die schraffierte Aseptikzone 18 veranschaulicht und soll auch bei einem Produktwechsel steril gehalten werden. Am unteren Ende der Füll- und Siegelzone 17 und unterhalb der Transporteinrichtung 13 befindet sich eine Auffangwanne 19, aus der aufgefangene Flüssigkeit beispielsweise über einen bodenseitigen Ablauf abgeleitet werden kann.From the transfer position 11 , the pack 2 , which is open on one side, is transported through a filling machine 1 in the associated cell 12 with the open top region pointing upwards with the aid of the transport device 13 . If necessary, the pack 2 could also be filled through the bottom area pointing upwards if the top area pointing downwards were closed for this purpose. The filling machine 1 has an aseptic chamber 15 comprising a sterilization zone 16 and a filling and sealing zone 17 through which a series of packages 2 are transported one after the other. The direction of transport of the packs 2 is from left to right, as symbolized by the arrows, with the packs 2 not having to be transported in a straight line but also in at least one arc or even in a circle. The transport device 13 is not completely sterile, so that the aseptic area, in particular the aseptic zone 18, of the filling and sealing zone 17 on the transport device 13 ends below the cells 12 in any case. However, at least the area inside the packs 2 and above the packs 2 in the filling and sealing zone 17 is sterile. This minimum area is illustrated by the hatched aseptic zone 18 and should also be kept sterile when there is a product change. At the lower end of the filling and sealing zone 17 and below the transport device 13 there is a collecting trough 19, from which the collected liquid can be drained off, for example via a bottom drain.

Um eine Kontamination der sterilen Umgebung, der Aseptikzone 18, zu vermeiden, wird in der Aseptikkammer 15 vorzugsweise eine Strömung von Sterilluft von oben nach unten aufrechterhalten. Dazu sind entsprechende Sterilluftanschlüsse 20 entlang der Aseptikkammer 15 zur Zuführung von Sterilluft vorgesehen.In order to avoid contamination of the sterile environment, the aseptic zone 18, a flow of sterile air from top to bottom is preferably maintained in the aseptic chamber 15. For this purpose, corresponding sterile air connections 20 are provided along the aseptic chamber 15 for supplying sterile air.

Die Sterilisationszone 16 und die Füll- und Siegelzone 17 sind bei der dargestellten Vorrichtung 1 durch einen Vorhang aus Sterilluft getrennt, die oben eingeblasen wird und im Wesentlichen laminar nach unten strömt. Alternativ oder zusätzlich zum Vorhang wäre auch eine Schleuse oder eine Engstelle denkbar, die gerade eben die Behälter bzw. Packungen 2 in die Füll- und Siegelzone 17 durchlässt, die Atmosphäre aus der Sterilisationszone 16 jedoch wenigstens tendenziell zurückhält.In the device 1 shown, the sterilization zone 16 and the filling and sealing zone 17 are separated by a curtain of sterile air which is blown in at the top and flows downward in a substantially laminar manner. Alternatively or in addition to the curtain, a sluice or a constriction would also be conceivable, which just lets the containers or packs 2 through into the filling and sealing zone 17, but at least tends to hold back the atmosphere from the sterilization zone 16.

Nach dem Eintritt in die Sterilisationszone 16 werden die Packungen in einer Erwärmungszone durch eine Vorwärmeinrichtung 21 in Form einer Heißluftdüse nacheinander durch Anblasen mit heißer Sterilluft vorgewärmt. Anschließend werden die Packungen 2 in einer Sterilisationszone mittels einer Sterilisationseinrichtung 22 in Form einer Sterilisationsmitteldüse mit einem Sterilisationsmittel, etwa einer Mischung aus Wasserdampf, Wasserstoffperoxid und, vorzugsweise gefilterter, Luft beaufschlagt, um jedenfalls die Innenseiten der einseitig offenen Packungen 2 zu sterilisieren. Danach werden die Packungen 2 in einer Trocknungszone durch Beaufschlagen mit Sterilluft über eine Trocknungseinrichtung 23 in Form einer Heißluftdüse getrocknet und nach dem Übergang von der Sterilisationszone 16 in die Füll- und Siegelzone 17 in eine Füllposition 24 innerhalb der Füllzone unterhalb eines Füllauslasses 25 einer Fülleinrichtung 26 gebracht. Dort werden die Packungen 2 nacheinander, insbesondere mit einem Lebensmittel, gefüllt. Die gefüllten einseitig offenen Packungen 2 werden sodann in einer Verschließzone mit einer Verschließeinrichtung 27 in Form einer Ultraschallsiegeleinrichtung durch Falten des oberen Bereichs der Packung 2 und Siegeln verschlossen. Die verschlossenen Packungen 2 werden anschließend mittels der Transporteinrichtung 13 aus der Aseptikkammer 15 und der Füllmaschine 1 transportiert. In einer Entnahmestellung 28 werden die Packungen 2 aus den Zellen 12 der Transporteinrichtung 13 entnommen. Die nun leeren Zellen 12 werden mit der Transporteinrichtung 13 weiter in Richtung der Übergabeposition 11 bewegt, um dort weitere Packungen 2 aufzunehmen.After entering the sterilization zone 16, the packs are successively preheated in a heating zone by a preheating device 21 in the form of a hot air nozzle by blowing hot sterile air on them. The packs 2 are then applied in a sterilization zone by means of a sterilization device 22 in the form of a sterilant nozzle with a sterilant, such as a mixture of steam, hydrogen peroxide and, preferably filtered, air, in order to sterilize at least the insides of the packs 2, which are open on one side. The packs 2 are then dried in a drying zone by exposure to sterile air via a drying device 23 in the form of a hot air nozzle and, after the transition from the sterilization zone 16 to the filling and sealing zone 17, to a filling position 24 within the filling zone below a filling outlet 25 of a filling device 26 brought. There the packs 2 are filled one after the other, in particular with a foodstuff. The filled packages 2 open on one side are then closed in a closing zone with a closing device 27 in the form of an ultrasonic sealing device by folding the upper area of the package 2 and sealing. The closed packs 2 are then transported out of the aseptic chamber 15 and the filling machine 1 by means of the transport device 13 . The packs 2 are removed from the cells 12 of the transport device 13 in a removal position 28 . The cells 12, which are now empty, are moved further with the transport device 13 in the direction of the transfer position 11 in order to receive further packs 2 there.

In der 2A sind eine Robotereinheit 30 und eine Halteeinrichtung 31 dargestellt, wobei die Halteeinrichtung 31 ein Bündel 32 von in Folie 33 eingeschweißten Packungsmänteln 4 ortsfest hält. Die Packungsmäntel 4 des Bündels 32 sind fluchtend zueinander und nebeneinander angeordnet, so dass jeweils benachbarte Stirnseiten 34,35 der Packungsmäntel 4 aneinander anliegen. Die Ränder der Packungsmäntel 4 bilden dabei die Längsseiten 36 des Bündels 32, wobei die Packungsmäntel 4 bei dem dargestellten und insoweit bevorzugten Verfahren an der oberen Längsseite und der unteren Längsseite offen sind. An der vorderen Längsseite und der hinteren Längsseite sind die Packungsmäntel 4 dagegen geschlossen. Das Bündel 32 von Packungsmänteln 4 wird von der Halteeinrichtung 31 bei dem dargestellten und insoweit bevorzugten Verfahren an der vorderen Längsseite 36 und der hinteren Längsseite 36 gehalten. Zudem umgreift die Halteeinrichtung 31 wenigstens teilweise die Ränder der Stirnseiten 34,35 in Richtung der Stirnseiten 34,35, sowohl von der vorderen Längsseite 36 als auch von der hinteren Längsseite 36 aus. Die Stirnseiten 34,35 und die obere Längsseite 36 sind demnach zum Aufschneiden der Folie 33 hinreichend zugänglich. Des Weiteren ist die Lage des Bündels 32 nicht nur quer zu dem Bündel 32, sondern auch in Längsrichtung des Bündels 32 relativ zur Halteeinrichtung 31 festgelegt. Da auch die Lage der Robotereinheit 30 relativ zur Halteeinrichtung 31 festgelegt oder wenigstens bekannt ist, befindet sich das Bündel 32 von Packungsmänteln 4 insoweit in einer definierten Lage in Bezug auf die Robotereinheit 30. Hierzu kann auch wenigstens ein Anschlag der Halteeinrichtung 31 vorgesehen sein, an dem das Bündel 32 von Packungsmänteln 4 anliegen kann, um eine definierte Anordnung des Bündels 32 in Bezug auf die Halteeinrichtung 31 wenigstens in einer Richtung sicherzustellen.In the 2A a robot unit 30 and a holding device 31 are shown, with the holding device 31 holding in place a bundle 32 of packaging jackets 4 welded into film 33 . The pack jackets 4 of the bundle 32 are aligned with each other and arranged side by side, so that adjacent end faces 34,35 of the Packing jackets 4 abut one another. The edges of the packaging jackets 4 form the longitudinal sides 36 of the bundle 32, the packaging jackets 4 being open on the upper longitudinal side and the lower longitudinal side in the method shown and in this respect preferred. On the other hand, the packaging jackets 4 are closed on the front longitudinal side and the rear longitudinal side. The bundle 32 of packaging casings 4 is held by the holding device 31 on the front longitudinal side 36 and the rear longitudinal side 36 in the method shown and in this respect preferred. In addition, the holding device 31 at least partially encompasses the edges of the end faces 34 , 35 in the direction of the end faces 34 , 35 , both from the front long side 36 and from the rear long side 36 . The end faces 34, 35 and the upper long side 36 are therefore sufficiently accessible for cutting open the film 33. Furthermore, the position of the bundle 32 is fixed not only transversely to the bundle 32 but also in the longitudinal direction of the bundle 32 relative to the holding device 31 . Since the position of the robot unit 30 relative to the holding device 31 is also fixed or at least known, the bundle 32 of packaging casings 4 is in a defined position in relation to the robot unit 30. At least one stop of the holding device 31 can also be provided for this purpose which the bundle 32 of packaging jackets 4 can rest in order to ensure a defined arrangement of the bundle 32 in relation to the holding device 31 at least in one direction.

Die Robotereinheit 30 weist einen Roboterarm 37 auf, der mehrere Gelenke 38 umfasst, um den Roboterarm 37 präzise in verschiedene Richtungen um das Bündel 32 von Packungsmänteln 4 herum zu bewegen. Dabei kann der Roboterarm 37 insbesondere an die zugänglichen Stirnseiten 34,35 und die obere Längsseite 36 des Bündels 32 von Packungsmänteln 4 angenähert werden. An dem vorderen Ende des Roboterarms 37 trägt der Roboterarm 37 ein Schneidewerkzeug 39 und das vordere Ende einer Saugeinrichtung 40, das im Wesentlichen durch einen Schlauch 41 gebildet wird, der an dem Roboterarm 37 befestigt ist und in einer Ansaugöffnung 42 endet, die benachbart zu dem Schneidewerkzeug 39 angrenzend zu dessen in Schneiderichtung vorderem Ende vorgesehen ist. Der Schlauch 41 der Saugeinrichtung 40 ist mit einem nicht dargestellten Gebläse verbunden, mit dem Luft über die Ansaugöffnung 42 angesaugt wird. Bei dem dargestellten und insoweit bevorzugten Verfahren ist an dem vorderen Ende des Roboterarms 37 zudem ein optischer Sensor 43 vorgesehen, der mit einer Auswerteeinrichtung 44 verbunden ist, um die Orientierung des Bündels 32 von Packungsmänteln 4 zu erfassen. Dazu wird der Roboterarm 37, wie dies durch den Pfeil veranschaulicht ist, zu einer der Stirnseiten 34 bewegt. Der Roboterarm 37 könnte das Bündel 32 alternativ oder zusätzlich auch vor einen ortsfesten Sensor der Robotereinheit 30 halten, um die Orientierung des Bündels 32 zu erfassen und das Bündel 32 in der richtigen Orientierung an die Halteeinrichtung 31 zu übergeben. Es könnte aber auch eine Position, Lage und/oder Orientierung des Bündels 32 vor der Übernahme des Bündels 32 durch den Roboterarm 37 erfasst werden. Der Roboterarm 37 kann das Bündel 32 dann definiert ergreifen und in der gewünschten Weise an die Halteeinrichtung 31 übergeben.The robotic unit 30 has a robotic arm 37 which comprises a plurality of joints 38 in order to precisely move the robotic arm 37 in different directions around the bundle 32 of carton sleeves 4 . The robot arm 37 can be approached in particular to the accessible end faces 34, 35 and the upper longitudinal side 36 of the bundle 32 of packaging jackets 4. At the front end of the robot arm 37, the robot arm 37 carries a cutting tool 39 and the front end of a suction device 40, which is essentially formed by a hose 41 which is attached to the robot arm 37 and ends in a suction opening 42 which is adjacent to the Cutting tool 39 is provided adjacent to the front end thereof in the cutting direction. The hose 41 of the suction device 40 is connected to a blower, not shown, with which air is sucked in via the suction opening 42 . In the method shown and in this respect preferred, an optical sensor 43 is also provided at the front end of the robot arm 37, which is connected to an evaluation device 44 in order to detect the orientation of the bundle 32 of packaging casings 4. For this purpose, the robot arm 37 is moved to one of the end faces 34, as illustrated by the arrow. Alternatively or additionally, the robot arm 37 could also hold the bundle 32 in front of a stationary sensor of the robot unit 30 in order to detect the orientation of the bundle 32 and transfer the bundle 32 to the holding device 31 in the correct orientation. However, a position, position and/or orientation of the bundle 32 could also be detected before the bundle 32 is taken over by the robot arm 37 . The robot arm 37 can then grasp the bundle 32 in a defined manner and transfer it to the holding device 31 in the desired manner.

In der 2B hält der Roboterarm 37 den Sensor 43 vor den oberen Rand des an der entsprechenden Stirnseite 34 vorgesehenen Packungsmantels 4. Dabei sucht der Sensor 43 eine vorbestimmte Druckmarke 45 des Packungsmantels 4, welche bei dem dargestellten und insoweit bevorzugten Verfahren aus einem Dreieck und einem benachbarten Rechteck gebildet wird. Andere geometrische Formen wären aber ebenfalls denkbar. Wenn der Sensor 43 die Druckmarke 45 erfasst hat, kann die Auswerteeinrichtung 44 ermitteln, dass das Bündel 32 in der richtigen Orientierung von der Halteeinrichtung 31 gehalten wird. Weder sind die Stirnseiten 34,35 des Bündels 32 vertauscht, noch sind die oberen Ränder der Packungsmäntel 4 an einer anderen Längsseite 36 des Bündels 32 als der oberen Längsseite 36 angeordnet. Dies ist von Bedeutung, damit die Packungsmäntel 4 nach dem Entpacken aus der Folie 33 in der richtigen Ausrichtung an das Magazin 5 der Füllmaschine 1 zur Ergänzung des dortigen Stapels 3 von Packungsmänteln 4 übergeben werden. Sollte der Sensor 43 die Druckmarke 45 nicht oder nicht wie gewünscht erfassen, entspricht die Orientierung des Bündels 32 nicht der gewünschten Orientierung. Der Roboterarm 37 kann das Bündel 32 dann um die Längsachse und/oder die Hochachse des Bündels 32 von Packungsmänteln 4 drehen. Dann kann eine erneute Erfassung der Druckmarke 45 durch den Sensor 43 erfolgen, entweder zur Sicherheit oder weil aus der vorhergehenden Erfassung der Druckmarke 45 nicht zwingend abgeleitet werden kann, in welcher Weise das Bündel 32 von Packungsmänteln 4 zu drehen ist, damit es in der gewünschten Orientierung in der Halteeinrichtung 31 gehalten wird. Bedarfsweis ist aber eine erneute Erfassung der Druckmarke 45 entbehrlich.In the 2 B the robot arm 37 holds the sensor 43 in front of the upper edge of the packaging jacket 4 provided on the corresponding end face 34. The sensor 43 searches for a predetermined print mark 45 on the packaging jacket 4, which in the method shown and is preferred in this respect is formed from a triangle and an adjacent rectangle becomes. However, other geometric shapes would also be conceivable. If the sensor 43 has detected the print mark 45, the evaluation device 44 can determine that the bundle 32 is held in the correct orientation by the holding device 31. The end faces 34 , 35 of the bundle 32 are neither reversed, nor are the upper edges of the pack casings 4 arranged on a longitudinal side 36 of the bundle 32 other than the upper longitudinal side 36 . This is important so that after unpacking from the film 33 the pack casings 4 are transferred in the correct orientation to the magazine 5 of the filling machine 1 in order to supplement the stack 3 of pack casings 4 there. Should the sensor 43 not detect the print mark 45 or not detect it as desired, the orientation of the bundle 32 does not correspond to the desired orientation. The robotic arm 37 can then rotate the bundle 32 about the longitudinal axis and/or the vertical axis of the bundle 32 of pack casings 4 . Then a new detection of the print mark 45 can be done by the sensor 43, either for safety or because from the previous detection of the print mark 45 can not necessarily be derived in what way the bundle 32 is to rotate pack jackets 4, so that it is in the desired Orientation is held in the holding device 31. If necessary, however, a renewed detection of the print mark 45 is not necessary.

In der 2D ist der Roboterarm 37 an der linken Stirnseite 34 ganz nach unten gefahren, um mit dem Schneidwerkzeug 39 von unten in die Folie 33 an der Stirnseite 34 einzugreifen, mit der das wie gewünscht orientierte Bündel 32 von Packungsmänteln 4 verschweißt ist. Dabei kann das Schneidwerkzeug 39 mit einer die Klinge 46 des Schneidwerkzeugs 39 verdeckenden Leiste 47 gegen die Stirnwand 34 des äußeren Packungsmantels 4 gedrückt werden, so dass die Folie 33 in einen Spalt 48 gelangt, der auf der von den Packungsmänteln 4 abgewandten Seite der Leiste 47 vorgesehen ist. Am Ende dieses Spalts 48 ist die Klinge 46 vorgesehen. Bei dem dargestellten und insoweit bevorzugten Verfahren weist die Klinge 46 beim Schneiden der Folie 33 weg von den Packungsmänteln 4. Zum einfacheren Aufschneiden der Folie 33 an der Stirnseite 34, ist die Stirnseite 34 vorzugsweise nicht vollflächig mit der Folie 33 verdeckt, sondern weist einen Abschnitt ohne Folie 33 auf, an dem das Schneidwerkzeug 39 an den äußersten Packungsmantel 4 angelegt werden kann. Beim Verschieben des Schneidwerkzeugs 39 entlang der Stirnseite 34 gelangt die Folie 33 in den Spalt 48 des Schneidwerkzeugs 39, welcher zur Klinge 46 des Schneidwerkzeugs 39 führt.In the 2D the robot arm 37 is moved all the way down on the left end face 34 in order to engage the cutting tool 39 from below in the film 33 on the end face 34 to which the bundle 32 of pack jackets 4 oriented as desired is welded. The cutting tool 39 can be pressed with a blade 46 of the cutting tool 39 covering bar 47 against the end wall 34 of the outer packaging jacket 4, so that the film 33 enters a gap 48, which is on the of the packs stuffs 4 opposite side of the bar 47 is provided. At the end of this gap 48 the blade 46 is provided. In the method shown and preferred in this respect, the blade 46 points away from the packaging jackets 4 when cutting the film 33. To make it easier to cut open the film 33 on the end face 34, the end face 34 is preferably not covered over the entire surface with the film 33, but has a section without film 33, on which the cutting tool 39 can be applied to the outermost packaging jacket 4. When the cutting tool 39 is moved along the end face 34, the film 33 enters the gap 48 of the cutting tool 39, which leads to the blade 46 of the cutting tool 39.

Beim Schneiden der Folie 33 an der Stirnseite 34 wird das Schneidwerkzeug 39 zunächst nach oben geführt und die Folie 33 in einer wenigstens im Wesentlichen vertikalen Richtung eingeschnitten, wie dies in der 2D dargestellt ist, die eine schematische Draufsicht auf die einzuschneidende Stirnseite 34 des Bündels 32 darstellt. Die beiden unteren Abschnitte der gegenüberliegenden Ränder 49 des vorderen Packungsmantels 4 werden von der Halteeinrichtung 31 umgriffen. Das Schneidwerkzeug 39 wird zwischen diesen Rändern 49 nach oben geführt und schneidet dabei die Folie 33 an der Stirnseite 34 ein.When cutting the film 33 on the end face 34, the cutting tool 39 is first guided upwards and the film 33 is cut in an at least substantially vertical direction, as is shown in FIG 2D is shown, which represents a schematic plan view of the end face 34 of the bundle 32 to be incised. The two lower sections of the opposite edges 49 of the front packaging jacket 4 are encompassed by the holding device 31 . The cutting tool 39 is guided upwards between these edges 49 and thereby cuts into the film 33 on the end face 34 .

Wie dies in der 2E dargestellt ist, erstreckt sich dieser erste Schnitt etwa bis in einen mittleren Bereich der Stirnwand 34. Von dort wird ein weiterer Schnitt schräg nach oben in Richtung einer oberen Ecke 50 des vorderen Packungsmantels 4 geführt, bevor das Schneidwerkzeug 39 wieder zurück in den mittleren Bereich der Stirnseite 34 bewegt wird, wie dies in der 2F dargestellt ist. Anschließend erfolgt ein weiterer Einschnitt der Folie 33 von dem mittleren Bereich der Stirnseite 34 ausgehend zur anderen oberen Ecke 51 des vorderen Packungsmantels 4, wie dies in der 2G dargestellt ist.Like this in the 2E is shown, this first cut extends approximately to a central area of the end wall 34. From there, another cut is made diagonally upwards in the direction of an upper corner 50 of the front packaging jacket 4 before the cutting tool 39 returns to the central area of the End face 34 is moved, as in the 2F is shown. A further incision is then made in the film 33 starting from the middle region of the end face 34 to the other upper corner 51 of the front packaging casing 4, as is shown in FIG 2G is shown.

Die Folie 33 hängt an dieser Stirnseite 34 anschließend lose nach unten, wie dies auf der linken Seite des Bündels 32 in der 2H dargestellt ist. Der Roboterarm 37 wird dann gedreht und zur anderen Stirnseite 35 des Bündels 32 bewegt. Dies ist durch die Pfeile veranschaulicht. An dieser Stirnseite 35 wird sodann die Folie 33 in gleicher Weise eingeschnitten, wie dies zuvor für die andere Stirnseite 34 beschrieben worden ist. Somit hängt auch die Folie 33 an der rechten Stirnseite 35 des Bündels 32 lose nach unten. Anschließend wird mit der Saugeinrichtung 40 über die Ansaugöffnung 42 die an der Stirnseite 35 eingeschnittene Folie 33 angesaugt und der Roboterarm 37 nach oben geschwenkt, wie dies in der 2I dargestellt ist. Auf diese Weise wird die Folie 33 nach oben von den Rändern der Packungsmäntel 4 an der oberen Längsseite 36 des Bündels 32 abgezogen, so dass die Folie 33 in den die Klinge 46 aufweisenden Spalt 48 des Schneidwerkzeugs 39 eingeführt werden und das Schneidwerkzeug 39 so entlang der oberen Längsseite 36 geführt werden kann, um auf diese Weise die Folie 33 längs der oberen Längsseite 36 zu schneiden, wie dies in der 2J dargestellt ist. Dabei kann die Leiste 47 des Schneidwerkzeugs 39, auf dessen von den Packungsmänteln 4 abgewandter Seite sich die Klinge 46 in dem Spalt 48 des Schneidwerkzeugs 39 befindet, an den oberen Rändern der Packungsmäntel 4 und in Anlage an diesen Rändern entlang des Bündels 32 geführt werden.The film 33 then hangs loosely down on this end face 34, as is the case on the left side of the bundle 32 in FIG 2H is shown. The robotic arm 37 is then rotated and moved to the other end 35 of the bundle 32 . This is illustrated by the arrows. The film 33 is then cut into this end face 35 in the same way as has been described above for the other end face 34 . Thus, the film 33 on the right-hand end face 35 of the bundle 32 also hangs loosely downwards. The film 33 cut into the end face 35 is then sucked in with the suction device 40 via the suction opening 42 and the robot arm 37 is pivoted upwards, as is shown in FIG 2I is shown. In this way, the film 33 is pulled upwards from the edges of the pack jackets 4 on the upper longitudinal side 36 of the bundle 32, so that the film 33 can be inserted into the gap 48 of the cutting tool 39, which has the blade 46, and the cutting tool 39 can be guided along the upper longitudinal side 36 can be performed in order to cut in this way the film 33 along the upper longitudinal side 36, as shown in FIG 2y is shown. The strip 47 of the cutting tool 39, on whose side facing away from the pack casings 4 the blade 46 is located in the gap 48 of the cutting tool 39, can be guided along the bundle 32 on the upper edges of the pack casings 4 and in contact with these edges.

In einem nächsten Schritt wird das Bündel 32 von Packungsmänteln 4 mit der an der oberen Längsseite 36 und an den gegenüberliegenden Stirnseiten 34,35 eingeschnittenen Folie 33 um ihre Längsachse gedreht, wie dies in der 2K dargestellt ist. Sodann wird die Folie 33 an einer Stirnseite 35 des Bündels 32 von der Saugeinrichtung 40 über die Ansaugöffnung 42 angesaugt, um die Folie 33 von dem Bündel 32 abzuheben und durch eine entsprechende Bewegung des Roboterarms 37 von dem Bündel 32 zu entfernen, wie dies in den 2L-M dargestellt ist. Das Bündel 32 von Packungsmänteln 4 kann dann ohne die Folie 33 als Stapel 3 von Packungsmänteln 4 einem Magazin 5 einer Füllmaschine 1 zugeführt werden.In a next step, the bundle 32 of packaging jackets 4 with the film 33 cut into the upper longitudinal side 36 and the opposite end faces 34, 35 is rotated about its longitudinal axis, as is shown in FIG 2K is shown. The film 33 is then sucked in on an end face 35 of the bundle 32 by the suction device 40 via the suction opening 42 in order to lift the film 33 from the bundle 32 and to remove it from the bundle 32 by a corresponding movement of the robot arm 37, as is shown in FIGS 2L-M is shown. The bundle 32 of pack casings 4 can then be fed to a magazine 5 of a filling machine 1 without the film 33 as a stack 3 of pack casings 4 .

In den 3A-D sind Verfahrensschritte eines alternativen Verfahrens zum Entpacken eines in einer Folie 33 eingeschweißten Bündels 32 an Packungsmänteln 4 dargestellt. Bei diesem Verfahren werden die Verfahrensschritte des zuvor beschriebenen Verfahrens analog durchgeführt, und zwar bis zu dem Verfahrensstadium, an dem die beiden Stirnseiten 34,35 eingeschnitten sind. Sodann wird das Schneidwerkzeug 39 in einen mittleren Bereich der oberen Längsseite 36 des Bündels 32 verfahren und dort die Folie 33 an der oberen Längsseite 36 des Bündels 32 mit der Saugeinrichtung 40 über die Ansaugöffnung 42 angesaugt, so dass sich die Folie 33 im abgesaugten Abschnitt leicht von den oberen Rändern der Packungsmäntel 4 abhebt. Dies ist in der 3A dargestellt.In the 3A-D process steps of an alternative process for unpacking a bundle 32 of packaging casings 4 welded into a film 33 are shown. In this process, the process steps of the process described above are carried out analogously, up to the process stage at which the two end faces 34, 35 are cut. The cutting tool 39 is then moved to a middle area of the upper longitudinal side 36 of the bundle 32 and the film 33 is sucked in there on the upper longitudinal side 36 of the bundle 32 with the suction device 40 via the suction opening 42, so that the film 33 in the sucked-off section is slightly loose from the upper edges of the pack jackets 4 stands out. This is in the 3A shown.

Sodann wird mit dem Dorn 52 an dem vorderen Ende der Leiste 47 des Schneidwerkzeugs 39 in die Folie 33 in dem von den Packungsmänteln 4 abgehobenen Abschnitt eingestochen. Die Folie 33 gelangt dabei in den Spalt 48 des Schneidwerkzeugs 39, in dem sich die Klinge 46 befindet. Anschließend wird das Schneidwerkzeug 39 in der Schneidrichtung zu einem Längsende des Bündels 32 geführt und die Folie 33 dabei aufgeschnitten. Die Saugeinrichtung 44 saugt dabei die Folie 33 weiter abschnittsweise über die Ansaugöffnung 42 an. Dies ist in der 3B veranschaulicht. Danach wird der Roboterarm 37 gedreht und die noch nicht aufgeschnittene Folie 33 am anderen Ende des Bündels 32 wird in einem mittleren Bereich des Bündels 32 über die Saugeinrichtung 40 und die Ansaugöffnung 42 angesaugt. Dies ist in der 3C veranschaulicht. Die Folie 33 wird von den oberen Rändern der Packungsmäntel 4 abgehoben und gelangt in den die Klinge 46 aufweisenden Spalt 48 des Schneidwerkzeugs 39. Während die Folie 33 weiter angesaugt wird, wird das Schneidwerkzeug 39 zum anderen Ende des Bündels 32 bewegt, um in dieser Richtung die Folie 33 an der Oberseite des Bündels 32 aufzuschneiden. Dies ist in der 3D veranschaulicht. Nachdem die Folie 33 des Bündels 32 an den Stirnseiten 34,35 und an der oberen Längsseite 36 eingeschnitten worden ist, wird das Bündel 32 von Packungsmänteln 4 mittels der Halteeinrichtung 31 gedreht und sodann die Folie 33 von den Packungsmänteln 4 des Bündels 32 unter Verwendung der Saugeinrichtung 40 entfernt, wie dies bereits zuvor für das erste Verfahren beschrieben worden ist.Then the mandrel 52 at the front end of the strip 47 of the cutting tool 39 pierces the film 33 in the section lifted off the packaging jackets 4 . The foil 33 reaches the gap 48 of the cutting tool 39 in which the blade 46 is located. The cutting tool 39 is then guided in the cutting direction to a longitudinal end of the bundle 32 and the foil 33 is thereby cut open. The suction device 44 continues to suck the film 33 in sections via the suction opening 42 . This is in the 3B illustrated. After that, the robot arm 37 is rotated and the film 33 that has not yet been cut open at the other end of the bundle 32 is sucked in in a central area of the bundle 32 via the suction device 40 and the suction opening 42 . This is in the 3C illustrated. The foil 33 is lifted from the upper edges of the pack jackets 4 and enters the gap 48 of the cutting tool 39, which has the blade 46. While the foil 33 is still sucked in, the cutting tool 39 is moved to the other end of the bundle 32 in order to cut in this direction to cut open the film 33 at the top of the bundle 32. This is in the 3D illustrated. After the film 33 of the bundle 32 has been cut on the end faces 34, 35 and on the upper longitudinal side 36, the bundle 32 of packaging jackets 4 is rotated by means of the holding device 31 and then the film 33 is removed from the packaging jackets 4 of the bundle 32 using the Suction device 40 removed, as has already been previously described for the first method.

BezugszeichenlisteReference List

11: Füllmaschinefilling machine
22: Packungpack
33: Stapelstack
44: Packungsmantelpacking jacket
55: Magazinmagazine
66: Längsseitelong side
77: Dornradmandrel wheel
88th: Dornmandrel
99: PressePress
1010: Zuführeinrichtungfeeding device
1111: Übergabestellungtransfer position
1212: Zellecell
1313: Transporteinrichtungtransport device
1515: Aseptikkammeraseptic chamber
1616: Sterilisationszonesterilization zone
1717: Füll- und SiegelzoneFilling and sealing zone
1818: Aseptikzoneaseptic zone
1919: Auffangwannecollection tray
2020: Sterilluftanschlüssesterile air connections
2121: Vorwärmeinrichtungpreheating device
2222: Sterilisationseinrichtungsterilization facility
2323: Trocknungseinrichtungdrying device
2424: Füllpositionfilling position
2525: Füllauslassfilling outlet
2626: Fülleinrichtungfilling device
2727: Verschließeinrichtungsealing device
2828: Entnahmestellungremoval position
3030: Robotereinheitrobot unit
3131: Halteeinrichtungholding device
3232: Bündelbunch
3333: Foliefoil
3434: Stirnseiteface
3535: Stirnseiteface
3636: Längsseitelong side
3737: Roboterarmrobotic arm
3838: Gelenkjoint
3939: Schneidwerkzeugcutting tool
4040: Saugeinrichtungsuction device
4141: SchlauchHose
4242: Ansaugöffnungintake port
4343: Sensorsensor
4444: Auswerteeinrichtungevaluation device
4545: Druckmarkeprint mark
4646: Klingeblade
4747: Leistestrip
4848: Spaltgap
4949: Ränderedges
5050: EckeCorner
5151: EckeCorner
5252: Dornmandrel

Claims

Verfahren zum Entpacken von in Folie (33) eingeschweißten Bündeln (32) von Packungsmänteln (4), mit wenigstens einer Halteeinrichtung (31) zum ortsfesten Halten des Bündels (32) und mit einer Robotereinheit (30), wobei die Robotereinheit (30) einen eine Mehrzahl von Gelenken (38) aufweisenden Roboterarm (37) umfasst und wobei der wenigstens eine Roboterarm (37) wenigstens ein Schneidwerkzeug (39) und wenigstens eine wenigstens eine Ansaugöffnung (42) aufweisende Saugeinrichtung hält (40), - bei dem der Roboterarm (37) der Robotereinheit (30) mit dem Schneidewerkzeug (39) die Folie (33) an wenigstens einer Stirnseite (34,35) der einander gegenüberliegenden Stirnseiten (34,35) des Bündels aufschneidet, - bei dem der Roboterarm (37) der Robotereinrichtung, vorzugsweise nach dem Aufschneiden der Folie (33) an wenigstens einer Stirnseite (34,35) des Bündels (32), die Folie (33) mit dem Schneidwerkzeug (39) an einer Längsseite des Bündels (32) aufschneidet und - bei dem die Saugeinrichtung (40) der Robotereinrichtung die Folie (33) vor und/oder während des Aufschneidens der Folie (33) an wenigstens einer Stirnseite (34,35) und/oder der Längsseite (36) ansaugt und während des Ansaugens die Folie (33) in Richtung der Ansaugöffnung (42) zieht.Method for unpacking bundles (32) of packaging jackets (4) welded into film (33), with at least one holding device (31) for holding the bundle (32) in place and with a robot unit (30), the robot unit (30) having a robot arm (37) having a plurality of joints (38) and wherein the at least one robot arm (37) holds at least one cutting tool (39) and at least one suction device (40) having at least one suction opening (42), - wherein the robot arm ( 37) the robot unit (30) cuts open the film (33) with the cutting tool (39) on at least one end face (34, 35) of the opposite end faces (34, 35) of the bundle, - in which the robot arm (37) of the robot device , preferably after the film (33) has been cut open on at least one end face (34, 35) of the bundle (32), the foil (33) with the cutting tool (39) cuts open on one longitudinal side of the bundle (32) and - in which the suction device (40) of the robotic device cuts the foil (33) before and/or during the cutting open of the film (33) on at least one end face (34, 35) and/or the longitudinal side (36) and pulls the film (33) in the direction of the suction opening (42) during suction.

Verfahren nach Anspruch 1, - bei dem die Robotereinheit (30) mit einem optischen Sensor (43) und einer mit dem optischen Sensor (43) gekoppelten Auswerteeinrichtung (44) die Position, die Lage und/oder die Orientierung des Bündels (32) erfasst und - bei dem, vorzugsweise, der optische Sensor (43) von dem Roboterarm (37) relativ zum Bündel (32) bewegt wird oder das Bündel (32) von dem Roboterarm (37) vor einen, insbesondere ortsfesten, Sensor der Robotereinheit (30) bewegt wird.procedure after claim 1 , - in which the robot unit (30) with an optical sensor (43) and an evaluation device (44) coupled to the optical sensor (43) detects the position, location and/or orientation of the bundle (32) and - in which , Preferably, the optical sensor (43) is moved by the robot arm (37) relative to the bundle (32) or the bundle (32) is moved by the robot arm (37) in front of an, in particular stationary, sensor of the robot unit (30).

Verfahren nach Anspruch 2, - bei dem die Robotereinheit (30) mit einem optischen Sensor (43) wenigstens eine Druckmarke (45) an wenigstens einer Seite, insbesondere einer Stirnseite (34,35), des Bündels (32) erfasst und - bei dem, vorzugsweise, der optische Sensor (43) die wenigstens eine an einem Packungsmantel (4) vorgesehene Druckmarke (45) durch die Folie (33) hindurch erfasst.procedure after claim 2 , - in which the robot unit (30) uses an optical sensor (43) to detect at least one print mark (45) on at least one side, in particular an end face (34, 35) of the bundle (32) and - in which, preferably, the optical sensor (43) which detects at least one print mark (45) provided on a packaging casing (4) through the film (33).

Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, - bei dem als optischer Sensor (43) wenigstens eine Kamera, insbesondere eine 2D- oder 3D-Kamera verwendet wird und - bei dem, vorzugsweise, von dem wenigstens einen optischen Sensor (43) eine, insbesondere einem Rand (49) der Packungsmäntel (4) zugeordnete, Druckmarke (45) in Form wenigstens einer geometrischen Struktur, insbesondere eines bestimmten Musters, erfasst wird.procedure after claim 2 or 3 - in which at least one camera, in particular a 2D or 3D camera, is used as the optical sensor (43) and - in which, preferably, one of the at least one optical sensor (43), in particular an edge (49) of the packaging jackets (4) associated print mark (45) in the form of at least one geometric structure, in particular a specific pattern, is detected.

Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, - bei dem das Bündel (32) vor dem Aufschneiden der Folie (33), insbesondere vor dem Erfassen der Position, der Lage und/oder der Orientierung des Bündels (32), in einer Halteeinrichtung (31) ortsfest gehalten wird und - bei dem, vorzugsweise, das Bündel (32) nach dem Aufschneiden der Folie (33) um eine Längsachse des Bündels (32) umgedreht wird.Procedure according to one of Claims 1 until 4 - in which the bundle (32) is held stationary in a holding device (31) before the film (33) is cut open, in particular before the position, location and/or orientation of the bundle (32) is detected, and which, preferably, the bundle (32) is turned around a longitudinal axis of the bundle (32) after the film (33) has been cut open.

Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, - bei dem die an den Stirnseiten (34,35) und der Längsseite (36) aufgeschnittene Folie (33), insbesondere nach dem Umdrehen des Bündels (32) durch die Halteeinrichtung (31), angesaugt und mittels des Roboterarms (37) von dem Bündel (32) entfernt wird.Procedure according to one of Claims 1 until 5 , - in which the film (33) cut open on the front sides (34,35) and the longitudinal side (36), in particular after the bundle (32) has been turned over by the holding device (31), is sucked in and removed by means of the robot arm (37) from the bundle (32) is removed.

Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, - bei dem die Folie (33) an wenigstens einer der beiden Stirnseiten (34,35) des Bündels (32) mit wenigstens zwei unterschiedlichen Schnitten eingeschnitten wird und - bei dem vorzugsweise die beiden Schnitte schräg nach oben und zu gegenüberliegenden Rändern (49) der Stirnseite (34,35) in die Folie (33) eingebracht werden.Procedure according to one of Claims 1 until 6 , - in which the film (33) is cut on at least one of the two end faces (34, 35) of the bundle (32) with at least two different cuts and - in which the two cuts are preferably inclined upwards and towards opposite edges (49) the end face (34,35) are introduced into the film (33).

Verfahren nach Anspruch 7, - bei dem die beiden schrägen Schnitte von einem mittleren Streifen der Stirnseite (34,35) V-förmig schräg nach oben, insbesondere in Richtung der oberen Ecken (50,51) der Stirnseite (34,35) geführt werden und - bei dem, vorzugsweise, die Folie (33) vor den beiden schrägen Schnitten entlang des mittleren Streifens der Stirnseite (34,35) eingeschnitten wird.procedure after claim 7 - In which the two oblique cuts from a central strip of the end face (34,35) V-shaped obliquely upwards, in particular in the direction of the upper corners (50,51) of the end face (34,35) and - in which , Preferably, the film (33) before the two oblique cuts along the middle strip of the end face (34,35) is cut.

Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, - bei dem die Folie (33) an der Längsseite (36), insbesondere der Oberseite, des Bündels (32) in zwei Schnitten in Richtung der gegenüberliegenden Stirnseiten (34,35) aufgeschnitten werden und - bei dem, vorzugsweise, das Schneidwerkzeug (39) vor dem Aufschneiden der Längsseite (36) mit einem Dorn des Schneidwerkzeugs (39) von außen durch die Folie (33) gestochen wird.Procedure according to one of Claims 1 until 8th - in which the film (33) is cut open on the longitudinal side (36), in particular the upper side, of the bundle (32) in two cuts in the direction of the opposite end faces (34, 35) and - in which, preferably, the cutting tool ( 39) is pierced from the outside through the film (33) with a mandrel of the cutting tool (39) before the long side (36) is cut open.

Verfahren nach Anspruch 9, - bei dem die Folie (33) vor dem Einstechen des Dorns in die Folie (33) an der Längsseite (36) des Bündels (32) von der Saugeinrichtung (40) angesaugt und dadurch von den Packungsmänteln (4) des Bündels (32) weggezogen wird und - bei dem, vorzugsweise, die Folie (33) beim Einschneiden der Folie (33) entlang der Längsseite (36) von der Saugeinrichtung (40) angesaugt und dadurch von den Packungsmänteln (4) des Bündels (32) weggezogen wird.procedure after claim 9 , - in which the film (33) is sucked in by the suction device (40) before the mandrel pierces the film (33) on the longitudinal side (36) of the bundle (32) and is thereby separated from the packaging jackets (4) of the bundle (32 ) is pulled away and - in which, preferably, the film (33) is sucked in by the suction device (40) when the film (33) is cut along the longitudinal side (36) and is thereby pulled away from the packaging casings (4) of the bundle (32). .

Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, - bei dem als Schneidwerkzeug (39) ein Folienmesser mit verdeckter Klinge (46) verwendet wird und - bei dem, vorzugsweise, die Klinge (46) beim Aufschneiden der Folie (33) wegweist von den Packungsmänteln (4) des Bündels (32).Procedure according to one of Claims 1 until 10 - in which a film knife with a concealed blade (46) is used as the cutting tool (39) and - in which the blade (46) preferably points away from the packaging jackets (4) of the bundle (32) when the film (33) is cut open .

Verfahren nach Anspruch 11, - bei dem die Klinge (46) des Schneidwerkzeugs (39) durch eine sich in Schneidrichtung des Schneidwerkzeugs (39) erstreckende Leiste (47) zur Anlage an die Packungsmäntel (4) mit der von der Klinge (46) abgewandten Seite der Leiste (47) verdeckt ist und - bei dem, vorzugsweise, ein Dorn (52) des Schneidwerkzeugs (39) zum Durchstechen der Folie (33) an dem vorderen freien Ende der Leiste (47) des Schneidwerkzeugs (39) vorgesehen ist.procedure after claim 11 , - In which the blade (46) of the cutting tool (39) extends in the cutting direction of the cutting tool (39) strip (47) to rest on the packaging jackets (4) with the blade (46) facing away from the strip ( 47) is covered and - in which, preferably, a mandrel (52) of the cutting tool (39) for piercing the film (33). the front free end of the bar (47) of the cutting tool (39).

Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 12, - bei dem die Ansaugöffnung (42) der Saugeinrichtung (40) einem vorderen Ende des Schneidwerkzeugs (39) zugeordnet ist und - bei dem, vorzugsweise, die Ansaugöffnung (42) der Saugeinrichtung (40) vor der Leiste und/oder dem Dorn (52) des Schneidwerkzeugs (39) vorgesehen ist.Procedure according to one of Claims 1 until 12 , - in which the suction opening (42) of the suction device (40) is associated with a front end of the cutting tool (39) and - in which, preferably, the suction opening (42) of the suction device (40) in front of the strip and/or the mandrel ( 52) of the cutting tool (39) is provided.

Verfahren zum Bestücken einer Füllmaschine (1) mit Packungsmänteln (4) zur Bildung von gefüllten Verpackungen mit einem Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 13 zum Entpacken von in Folie (33) eingeschweißten Bündeln (32) von Packungsmänteln (4), - bei dem das Bündel (32) der Packungsmäntel (4) nach dem Entpacken aus der Folie (33) einem Magazin (5) von in der Füllmaschine (1) zu füllenden Packungsmänteln (4) zugeführt wird.A method for equipping a filling machine (1) with packaging casings (4) to form filled packaging using a method according to one of Claims 1 until 13 for unpacking bundles (32) of packaging casings (4) welded into film (33), - in which the bundle (32) of packaging casings (4) after unpacking from the film (33) is placed in a magazine (5) in the filling machine (1) to be filled packaging jackets (4) is supplied.

Füllmaschine (1) zur Bildung von gefüllten Verpackungen, wobei die Füllmaschine (1) zum Bestücken mit in Folie (33) eingeschweißten, zu einem Bündel (32) zusammengefassten Packungsmänteln (4) mit einem Verfahren nach Anspruch 14 ausgebildet ist.Filling machine (1) for forming filled packaging, the filling machine (1) for equipping with packaging jackets (4) welded into film (33) and combined to form a bundle (32) with a method according to Claim 14 is trained.