DE102022003553A1 - System for initiating system-initiated maneuver suspend mode and procedures thereof - Google Patents
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Abstract
Die vorliegende Offenbarung offenbart ein System und Verfahren, das zunächst eine Überwachung der Fahrspurwechselmöglichkeit ausführt und dementsprechend einen Fahrspurwechsel ausgelöst wird, und dadurch die Ausführung des Fahrspurwechsels stattfindet. Das System und das Verfahren sind dazu konfiguriert, das Verhalten des Fahrers des Fahrzeugs, d. h. seine Absicht, in Block 202 erkennen, wenn der Fahrspurwechsel manuell durch den Fahrer des Fahrzeugs ausgelöst wird, sodass in Block 204 eine Entscheidung für ein intelligenteres Aussetzen abgeleitet wird und dementsprechend die Ausführung des Fahrspurwechsel stattfindet, die bei dem Vermeiden des Ping-Pong-Effekts des Fahrzeugs hilft. Außerdem trifft es in bestimmten Fällen je nach Bedarf die Entscheidung, dass systemeingeleitete Fahrspurwechsel, die der Auslösung eines manuellen Fahrspurwechsels entsprechen, nicht deaktiviert werden.The present disclosure discloses a system and method that first monitors the lane change opportunity and accordingly initiates a lane change, thereby performing the lane change. The system and the method are configured to the behavior of the driver of the vehicle, i. H. recognize its intention in block 202 when the lane change is manually triggered by the driver of the vehicle, so that in block 204 a decision for a more intelligent suspension is derived and the lane change is executed accordingly, which in avoiding the ping-pong effect of the vehicle helps. It also makes the decision in certain cases, as appropriate, not to disable system-initiated lane changes that correspond to the initiation of a manual lane change.
Description
Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf Systeme und Verfahren zum Steuern eines Manövers in einem Kraftfahrzeug. Insbesondere stellt die vorliegende Offenbarung ein System zum Auslösen des Aussetzmodus für ein systemeingeleitetes Manöver in einem Fahrzeug, und ein Verfahren davon bereit.The present disclosure relates to systems and methods for controlling a maneuver in a motor vehicle. In particular, the present disclosure provides a system for initiating the suspend mode for a system-initiated maneuver in a vehicle, and a method thereof.
Die meisten Fahrzeuge, die ein Fahrerassistenzsystem (driver-assistance system, ADAS) aufweisen, sind mit automatischen Manövrierfunktionen ausgestattet. Auf bestimmten Strecken und in bestimmten Situationen, wie bei der Einfahrt in eine Ausfahrt, der Einfahrt in eine HOV-Fahrspur oder der Fahrt auf einen Parkplatz auf der Autobahn, kann man sich jedoch nicht vollständig auf das automatische Manöver verlassen.Most vehicles that have a driver-assistance system (ADAS) are equipped with automatic maneuvering functions. However, on certain routes and in certain situations, such as entering an exit ramp, entering an HOV lane, or pulling into a parking lot on the highway, the automatic maneuver cannot be fully relied on.
Daher ist es notwendig, dass es einen Aussetzmodus für automatische Manöver gibt, sodass manuelle Manöver durchgeführt werden können. Dies ist erforderlich, da es in dem Fall, in dem der Aussetzmodus nicht existiert, zu unerwünschten Fahrspurwechseln und anderen Manövern kommen kann. Es sollte jedoch beachtet werden, dass nicht alle manuellen Manöver die Fortsetzung des Aussetzmodus erfordern, wobei es daher notwendig ist, die Absicht von Fahrspurwechseln und damit verbundenen Manövern zu erkennen, bevor der Aussetzmodus für automatische Manöver aktiviert wird.It is therefore necessary that there be a suspend mode for automatic maneuvers so that manual maneuvers can be performed. This is necessary because in the event that the suspend mode does not exist, undesirable lane changes and other maneuvers may occur. However, it should be noted that not all manual maneuvers require the continuation of suspend mode, and it is therefore necessary to recognize the intent of lane changes and associated maneuvers before entering automatic maneuver suspend mode.
Das Patentdokument
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Es besteht daher Bedarf, eine präzise und kostengünstige Lösung bereitzustellen, die die vorstehend genannten Einschränkungen beseitigen und ein effizientes Auslösen des Aussetzmodus für systemeingeleitete Manöver eines Fahrzeugs ermöglichen kann.There is therefore a need to provide an accurate and cost-effective solution that can overcome the above limitations and enable efficient triggering of the suspend mode for system-initiated maneuvers of a vehicle.
Eine allgemeine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung ist es, ein genaues und effektives System und Verfahren bereitzustellen, das die vorstehend genannten Einschränkungen vermeidet und dadurch eine effiziente Auslösung des Aussetzmodus für systemeingeleitete Manöver eines Fahrzeugs ermöglicht.A general object of the present disclosure is to provide an accurate and effective system and method that avoids the foregoing limitations, thereby enabling efficient initiation of the suspend mode for system-initiated maneuvers of a vehicle.
Eine weitere Aufgabe der vorliegenden Offenbarung ist es, ein System und ein Verfahren bereitzustellen, das das von dem Fahrer des Fahrzeugs beabsichtigte, manuelle Manöver bestimmt und dementsprechend den Aussetzmodus für das von dem System eingeleitete Manöver auslöst.Another object of the present disclosure is to provide a system and method that determines the manual maneuver intended by the driver of the vehicle and correspondingly triggers the suspend mode for the system-initiated maneuver.
Eine weitere Aufgabe der vorliegenden Offenbarung ist es, ein System und ein Verfahren bereitzustellen, das dazu beiträgt, einen Ping-Pong-Effekt des Fahrzeugs auf intelligente Weise zu vermeiden.Another object of the present disclosure is to provide a system and method that helps to intelligently avoid vehicle ping-pong.
Eine weitere Aufgabe der vorliegenden Offenbarung ist es, ein System und ein Verfahren für ein intelligentes Überholverhalten des Fahrzeugs bereitzustellen.Another object of the present disclosure is to provide a system and method for intelligent vehicle overtaking behavior.
Aspekte der vorliegenden Offenbarung beziehen sich auf Systeme und Verfahren zum Steuern eines Manövers in einem Kraftfahrzeug. Insbesondere stellt die vorliegende Offenbarung ein System zum Auslösen des Aussetzmodus für ein systemeingeleitetes Manöver in einem Fahrzeug, und ein Verfahren davon bereit.
Ein Aspekt der vorliegenden Offenbarung betrifft ein System, das in einem Fahrzeug implementiert ist, um den Aussetzmodus für ein systemeingeleitetes Manöver auszulösen, wobei das System umfasst: einen oder mehrere Detektoren, die an vordefinierten Positionen an dem Fahrzeug positioniert und ausgestattet sind, um ein oder mehrere Objekte zu erkennen, die sich in einem ersten vordefinierten Bereich um die Echtzeitposition des Fahrzeugs befinden, sowie einen oder mehrere von dem Fahrer des Fahrzeugs ausgeführte Vorgänge zu erkennen und entsprechend einen ersten Satz von Datenpaketen erzeugen; eine Navigationseinheit, die dazu konfiguriert ist, eine Echtzeitkarte eines zweiten vordefinierten Bereichs um die Echtzeitposition des Fahrzeugs bereitzustellen und dementsprechend einen zweiten Satz von Datenpaketen zu erzeugen; und eine Steuereinheit, die mit dem einen oder den mehreren Detektoren und der Navigationseinheit in Verbindung steht und einen Speicher umfasst, wobei der Speicher eine oder mehrere Anweisungen speichert, die von der Steuereinheit ausgeführt werden können, zum: Empfangen von dem einen oder den mehreren Detektoren und der Navigationseinheit des ersten Satzes von Datenpaketen beziehungsweise den zweiten Satz von Datenpaketen; Extrahieren aus dem empfangenen ersten Satz von Datenpaketen kinematischer Parameter, die jedem der erkannten Objekte zugeordnet sind; Bestimmen durch Abbilden der extrahierten kinematischen Parameter, die jedem des einen oder der mehreren erkannten Objekte zugeordnet sind, auf den einen oder mehreren von dem Fahrer ausgeführten erkannten Vorgänge, des beabsichtigten manuellen Manövers des Fahrers zu einem Zeitpunkt; und als Reaktion auf das bestimmte beabsichtigte manuelle Manöver des Fahrers Auslösen eines Aussetzmodus für das systemeingeleitete Manöver des Fahrzeugs.Aspects of the present disclosure relate to systems and methods for controlling a maneuver in a motor vehicle. In particular, the present disclosure provides a system for initiating the suspend mode for a system-initiated maneuver in a vehicle, and a method thereof.
One aspect of the present disclosure relates to a system implemented in a vehicle to trigger the suspend mode for a system-initiated maneuver, the system comprising: one or more detectors positioned at predefined locations on the vehicle and equipped to detect one or detect a plurality of objects located in a first predefined area around the real-time position of the vehicle and one or more actions performed by the driver of the vehicle and generate a first set of data packets accordingly; a navigation unit configured to provide a real-time map of a second predefined area around the real-time position of the vehicle and generate a second set of data packets accordingly; and a controller in communication with the one or more detectors and the navigation unit and including a memory, the memory storing one or more instructions executable by the controller to: receive from the one or more detectors and the navigation unit of the first set of data packets and the second set of data packets, respectively; extracting from the received first set of data packets kinematic parameters associated with each of the detected objects; determining by mapping the extracted kinematic parameters associated with each of the one or more detected objects to the one or more detected actions performed by the driver, the driver's intended manual maneuver at a time; and initiating a suspend mode for the vehicle's system-initiated maneuver in response to the determined intended driver manual maneuver.
In einem Aspekt kann die Steuereinheit das beabsichtigte manuelle Manöver des Fahrers als einen Fahrspurwechsel zum Vorfahrtgeben bestimmen, wenn einer der extrahierten kinematischen Parameter, der einem Objekt unter dem einen oder den mehreren Objekten zugeordnet ist, die hinter dem Fahrzeug erkannt werden, kleiner als einen erster Schwellenwert für den zeitlichen Abstand ist und wenigstens einer der Detektoren den einen oder die mehreren Vorgänge, die von dem Fahrer ausgeführt werden, als einen Fahrspurwechsel auf eine langsamere Fahrspur erkennt; und wobei das System als Reaktion auf die Bestimmung des beabsichtigten manuellen Manövers als der Fahrspurwechsel zum Vorfahrtgeben den kürzeren Aussetzmodus für das systemeingeleitete Manöver auslösen kann, der so lang wäre, bis das Objekt das Fahrzeug passiert.In one aspect, the controller may determine the driver's intended manual maneuver as a lane change to yield if one of the extracted kinematic parameters associated with an object among the one or more objects detected behind the vehicle is less than a first is the threshold time interval and at least one of the detectors detects the one or more actions performed by the driver as a lane change to a slower lane; and wherein, in response to determining the intended manual maneuver as the lane change to give way, the system may initiate the shorter suspend mode for the system-initiated maneuver, which would be until the object passes the vehicle.
In einem anderen Aspekt kann die Steuereinheit das beabsichtigte manuelle Manöver des Fahrers als einen Fahrspurwechsel zum Überholen bestimmen, wenn einer der extrahierten kinematischen Parameter, der einem Objekt unter dem einen oder den mehreren Objekten zugeordnet ist, das vor dem Fahrzeug erkannt wurde, kleiner als ein zweiter Schwellenwert für den zeitlichen Abstand ist und der eine oder die mehreren erkannten Vorgänge eine Erhöhung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs ist; und wobei das System es vermeiden kann, bei der Bestimmung des Fahrspurwechsels zum Überholen, der das manuelle Manöver sein soll, den Aussetzmodus für das systemeingeleitete Manöver des Fahrzeugs in Richtung der nicht überholenden Seite des Fahrzeugs auszulösen, der kürzer sein muss, bis das Fahrzeug das Objekt passiert.In another aspect, the controller may determine the driver's intended manual maneuver as a lane change to overtake if one of the extracted kinematic parameters associated with an object among the one or more objects detected in front of the vehicle is less than one second threshold for the time difference and the one or more events detected is an increase in the speed of the vehicle; and wherein the system may avoid initiating the suspend mode for the system-initiated maneuver of the vehicle towards the non-overtaking side of the vehicle, which must be shorter, until the vehicle passes, upon determination of the lane change for overtaking that is to be the manual maneuver object happens.
In einem Aspekt kann die Steuereinheit das beabsichtigte manuelle Manöver des Fahrers als einen Fahrspurwechsel von der Auffahrt bestimmen, wenn das System eine Auffahrtsfahrpur auf Grundlage des zweiten Satzes von Datenpaketen bestätigt, die sich auf die Echtzeitkarte des zweiten vordefinierten Bereichs um die Echtzeitposition des Fahrzeugs beziehen, empfangen von der Navigationseinheit, und wenigstens einer der Detektoren den einen oder die mehreren von dem Fahrer durchgeführten Vorgänge erkennt, und wobei das System den langen Aussetzmodus bei der Bestimmung des Fahrspurwechsels von der Auffahrt für das systemeingeleitete Manöver auslöst.In one aspect, the control unit may determine the driver's intended manual maneuver as a lane change from the on-ramp when the system confirms an on-ramp lane based on the second set of data packets relating to the real-time map of the second predefined area around the vehicle's real-time position. received from the navigation unit, and at least one of the detectors recognizes the one or more actions performed by the driver, and wherein the system initiates the long suspend mode upon determining the lane change from the ramp for the system-initiated maneuver.
In einem Aspekt kann die Steuereinheit das beabsichtigte manuelle Manöver des Fahrers als einen Fahrspurwechsel aufgrund von endenden Fahrspuren bestimmen, wenn das System eine endende Fahrspur auf Grundlage des zweiten Satzes von Datenpaketen bestätigt, die sich auf die Echtzeitkarte des zweiten vordefinierten Bereichs um die Echtzeitposition des Fahrzeugs beziehen, empfangen von der Navigationseinheit, und wenigstens einer der Detektoren einen oder mehrere von dem Fahrer durchgeführte Vorgänge sowie Verkehrszeichen, die sich auf die endende Fahrspur beziehen, erkennt; und wobei bei der Bestimmung eines Fahrspurwechsels aufgrund einer endenden Fahrspur für das systemeingeleitete Manöver kein Aussetzmodus eingestellt werden muss.In one aspect, the controller may determine the driver's intended manual maneuver as a lane change due to ending lanes when the system confirms an ending lane based on the second set of data packets referring to the real-time map of the second predefined area around the vehicle's real-time position relate, received from the navigation unit and at least one of the detectors, one or more actions performed by the driver and road signs relating to the ending lane relate, recognizes; and wherein the determination of a lane change due to a lane ending does not require the system initiated maneuver to be set to a suspend mode.
In einem Aspekt kann die Steuereinheit das beabsichtigte manuelle Manöver des Fahrers als einen Fahrspurwechsel in Richtung der Ausfahrtsfahrspur bestimmen, wenn das System eine Ausfahrtsfahrspur auf Grundlage des zweiten Satzes von Datenpaketen bestätigt, die sich auf die Echtzeitkarte des zweiten vordefinierten Bereichs um die Echtzeitposition des Fahrzeugs beziehen, empfangen von der Navigationseinheit und der eine oder die mehreren erkannten Vorgänge Fahrspurwechsel in Richtung einer langsameren Fahrspur sind, und wobei als Reaktion auf die Bestimmung des beabsichtigten manuellen Manövers als den Fahrspurwechsel, um sich in Richtung der Ausfahrtsfahrspur zu bewegen, das System den langen Aussetzmodus für das systemeingeleitete Manöver auslöst.In one aspect, the controller may determine the driver's intended manual maneuver as a lane change toward the exit lane when the system confirms an exit lane based on the second set of data packets relating to the real-time map of the second predefined area around the real-time position of the vehicle received from the navigation unit and the one or more detected events are lane changes toward a slower lane, and wherein in response to determining the intended manual maneuver as the lane change to move toward the exit lane, the system enters the long suspend mode triggers for the system-initiated maneuver.
In einem weiteren Aspekt kann die Steuereinheit das beabsichtigte manuelle Manöver des Fahrers als einen Fahrspurwechsel in Richtung einer Fahrspur für ein Personenfahrzeug mit Mindestbesatzung (HOV) bestimmen, wenn das System eine HOV-Fahrspur auf Grundlage des zweiten Satzes von Datenpaketen bestätigt, die sich auf die Echtzeitkarte des zweiten vordefinierten Bereichs um die Echtzeitposition des Fahrzeugs beziehen, empfangen von der Navigationseinheit, und der eine oder die mehreren erkannten Vorgänge ein Fahrspurwechsel in Richtung der bestätigten HOV-Fahrspur sind, und wobei als Reaktion auf die Bestimmung des beabsichtigten manuellen Manövers als den Fahrspurwechsel in Richtung der HOV-Fahrspur, das System den langen Aussetzmodus für das systemeingeleitete Manöver auslöst.In another aspect, if the system confirms an HOV lane based on the second set of data packets based on the obtain a real-time map of the second predefined area around the real-time position of the vehicle received from the navigation unit and the one or more events detected are a lane change toward the confirmed HOV lane, and wherein in response to determining the intended manual maneuver as the lane change toward the HOV lane, the system triggers the long suspend mode for the system-initiated maneuver.
Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Offenbarung betrifft ein Verfahren zum Auslösen des Aussetzmodus für ein systemeingeleitetes Manöver, wobei das Verfahren umfasst: Erkennen durch einen oder mehrere Detektoren, die an vordefinierten Positionen an dem Fahrzeug positioniert sind, eines oder mehrerer Objekte, die sich in einem ersten vordefinierten Bereich um die Echtzeitposition des Fahrzeugs befinden, sowie eines oder mehrerer von dem Fahrer des Fahrzeugs ausgeführten Vorgänge und entsprechendes Erzeugen eines ersten Satzes von Datenpaketen; Bereitstellen durch eine Navigationseinheit einer Echtzeitkarte eines zweiten vordefinierten Bereichs um die Echtzeitposition des Fahrzeugs und dementsprechendes Erzeugen eines zweiten Satzes von Datenpaketen; Empfangen an einer Steuereinheit in Kommunikation mit dem einen oder den mehreren Detektoren und der Navigationseinheit des ersten Satzes von Datenpaketen und des zweiten Satzes von Datenpaketen von dem einen oder den mehreren Detektoren beziehungsweise der Navigationseinheit; Extrahieren an der Steuereinheit kinematischer Parameter, die jedem des einen oder der mehreren erkannten Objekte von dem ersten empfangenen Satz von Datenpaketen zugeordnet sind; Bestimmen an der Steuereinheit eines beabsichtigten manuellen Manövers durch den Fahrer zu einem Zeitpunkt durch Abbilden der extrahierten kinematischen Parameter, die jedem des einen oder der mehreren erkannten Objekte zugeordnet sind, auf den einen oder die mehreren Vorgänge, die durch den Fahrer ausgeführt werden; und als Reaktion auf das bestimmte beabsichtigte manuelle Manöver des Fahrers Auslösen eines Aussetzmodus für das systemeingeleitete Manöver des Fahrzeugs.Another aspect of the present disclosure relates to a method for initiating the suspend mode for a system-initiated maneuver, the method comprising: detecting, by one or more detectors positioned at predefined locations on the vehicle, one or more objects located in a first are located in a predefined area around the real-time position of the vehicle, and one or more actions performed by the driver of the vehicle and correspondingly generating a first set of data packets; providing, by a navigation unit, a real-time map of a second predefined area around the real-time position of the vehicle and generating a second set of data packets accordingly; receiving at a control unit in communication with the one or more detectors and the navigation unit the first set of data packets and the second set of data packets from the one or more detectors and the navigation unit, respectively; extracting, at the controller, kinematic parameters associated with each of the one or more detected objects from the first received set of data packets; determining at the controller an intended manual maneuver by the driver at a time by mapping the extracted kinematic parameters associated with each of the one or more detected objects to the one or more actions performed by the driver; and initiating a suspend mode for the vehicle's system-initiated maneuver in response to the determined intended driver manual maneuver.
In einem Aspekt umfasst das Verfahren das Bestimmen des beabsichtigten manuellen Manövers durch den Fahrer an der Steuereinheit als einen Fahrspurwechsel zum Vorfahrtgeben, wenn einer der extrahierten kinematischen Parameter, der einem Objekt unter dem einen oder den mehreren Objekten zugeordnet ist, die hinter dem Fahrzeug erkannt werden, kleiner als ein erster Schwellenwert für den zeitlichen Abstand ist und wenigstens einer der Detektoren den einen oder die mehreren Vorgänge, die von dem Fahrer ausgeführt werden, als einen Fahrspurwechsel auf eine langsamere Fahrspur erkennt; und wobei als Reaktion auf die Bestimmung des beabsichtigten manuellen Manövers als der Fahrspurwechsel zum Vorfahrtgeben Auslösen des kurzen Aussetzmodus für das systemeingeleitete Manöver, bis das Objekt vorbei ist.In one aspect, the method includes determining the driver's intended manual maneuver at the controller as a lane change to give way when one of the extracted kinematic parameters is associated with an object among the one or more objects detected behind the vehicle , is less than a first temporal spacing threshold and at least one of the detectors detects the one or more actions performed by the driver as a lane change to a slower lane; and wherein, in response to determining the intended manual maneuver as the lane change to give way, initiating the brief suspension mode for the system-initiated maneuver until the object is past.
In einem anderen Aspekt umfasst das Verfahren das Bestimmen an der Steuereinheit des beabsichtigten manuellen Manövers des Fahrers als einen Fahrspurwechsel zum Überholen, wenn einer der extrahierten kinematischen Parameter, der einem Objekt unter dem einen oder den mehreren Objekten zugeordnet ist, das vor dem Fahrzeug erkannt wurde, kleiner als ein zweiter Schwellenwert für den zeitlichen Abstand ist und der eine oder die mehreren erkannten Vorgänge eine Erhöhung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs ist; und wobei das Verfahren bei der Bestimmung des Fahrspurwechsels zum Überholen, der das manuelle Manöver sein soll, das Vermeiden des Auslösens des Aussetzmodus für das systemeingeleitete Manöver des Fahrzeugs in Richtung der nicht überholenden Seite des Fahrzeugs umfasst, der kürzer sein muss, bis das Fahrzeug das Objekt passiert.In another aspect, the method includes determining at the controller the driver's intended manual maneuver as a lane change to overtake when one of the extracted kinematic parameters is associated with an object among the one or more objects detected in front of the vehicle , is less than a second time difference threshold and the one or more events detected is an increase in the speed of the vehicle; and wherein the method, in determining the lane change for overtaking that the manual maneuver should be, comprises avoiding triggering the suspend mode for the system-initiated maneuver of the vehicle toward the non-overtaking side of the vehicle, which must be shorter until the vehicle completes the object happens.
Verschiedene Aufgaben, Merkmale, Aspekte und Vorteile des Erfindungsgegenstandes werden aus der folgenden ausführlichen Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen zusammen mit den beigefügten Zeichnungen, in denen gleiche Ziffern gleiche Komponenten darstellen, deutlicher.Various objects, features, aspects and advantages of the subject invention will become more apparent from the following detailed description of preferred embodiments taken in conjunction with the accompanying drawings in which like numerals represent like components.
Die beigefügten Zeichnungen sind beinhaltet, um ein weiteres Verständnis der vorliegenden Offenbarung bereitzustellen, und sind in diese Patentschrift einbezogen und bilden einen Teil dieser. Die Zeichnungen veranschaulichen beispielhafte Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung und dienen zusammen mit der Beschreibung für die Erläuterung der Grundsätze der vorliegenden Offenbarung.
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1 veranschaulicht ein Flussdiagramm, das ein herkömmliches System für die Überwachung des Fahrspurwechsels darstellt. -
2 veranschaulicht ein Flussdiagramm, das das vorgeschlagene System zum Auslösen des Aussetzmodus für systemeingeleitete Manöver gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung darstellt. -
3A und3B veranschaulichen eine beispielhafte Architektur beziehungsweise ein Blockdiagramm des vorgeschlagenen Systems, um dessen allgemeine Funktionsweise gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zu veranschaulichen. -
4A und4B stellen Bedingungen, bei denen ein beabsichtigtes manuelles Fahrmanöver durch den Fahrer als ein Fahrspurwechsel zum Vorfahrtgeben bestimmt wird, gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung dar. -
4C veranschaulicht ein Flussdiagramm des Erkennungsalgorithmus zum Bestimmen des beabsichtigten manuellen Manövers als einen Fahrspurwechsel zum Vorfahrtgeben gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung. -
5A und5B stellen eine Bedingung, in der ein beabsichtigtes manuelles Fahrmanöver durch den Fahrer als ein Fahrspurwechsel zum Überholen bestimmt wird, beziehungsweise ein Flussdiagramm des entsprechenden Erkennungsalgorithmus gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung dar. -
6A und6B stellen eine Bedingung, in der ein beabsichtigtes manuelles Fahrmanöver durch den Fahrer als ein Fahrspurwechsel von der Auffahrt bestimmt wird, beziehungsweise ein Flussdiagramm des entsprechenden Erkennungsalgorithmus gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung dar. -
7A und7B stellen eine Bedingung, in der ein beabsichtigtes manuelles Fahrmanöver durch den Fahrer als ein Fahrspurwechsel aufgrund endender Fahrspuren bestimmt wird, beziehungsweise ein Flussdiagramm des entsprechenden Erkennungsalgorithmus gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung dar. -
8A und8B stellen eine Bedingung, in der ein beabsichtigtes manuelles Fahrmanöver durch den Fahrer als ein Fahrspurwechsel, um sich in Richtung einer Ausfahrtsfahrspur oder Umleitungen zu bewegen, bestimmt wird, beziehungsweise ein Flussdiagramm des entsprechenden Erkennungsalgorithmus gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung dar. -
9A und9B stellen eine Bedingung, in der ein beabsichtigtes manuelles Fahrmanöver durch den Fahrer als ein Fahrspurwechsel in Richtung einer HOV-Fahrspur bestimmt wird, beziehungsweise ein Flussdiagramm des entsprechenden Erkennungsalgorithmus gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung dar. -
10 veranschaulicht ein Flussdiagramm für einen Aussetzalgorithmus gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung. -
11 veranschaulicht ein Flussdiagramm des vorgeschlagenen Verfahrens zum Auslösen des Aussetzmodus für systemeingeleitete Manöver gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung darstellt.
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1 FIG. 12 is a flow chart depicting a conventional lane change monitoring system. -
2 FIG. 14 is a flowchart depicting the proposed system for initiating the suspend mode for system-initiated maneuvers, in accordance with an embodiment of the present disclosure. -
3A and3B 12 illustrate an example architecture and block diagram, respectively, of the proposed system to illustrate its general operation according to an embodiment of the present disclosure. -
4A and4B 14 illustrate conditions where an intended manual driving maneuver by the driver is determined to be a lane change to give way, according to an embodiment of the present disclosure. -
4C FIG. 12 illustrates a flow diagram of the detection algorithm for determining the intended manual maneuver as a lane change to give way, according to an embodiment of the present disclosure. -
5A and5B 12 illustrate a condition in which an intended manual driving maneuver by the driver is determined to be a lane change for overtaking, and a flowchart of the corresponding detection algorithm, respectively, according to an embodiment of the present disclosure. -
6A and6B 12 illustrate a condition in which an intended manual driving maneuver by the driver is determined to be a lane change from the ramp and a flowchart of the corresponding detection algorithm, respectively, according to an embodiment of the present disclosure. -
7A and7B 12 illustrate a condition in which an intended manual driving maneuver by the driver is determined to be a lane change due to ending lanes and a flowchart of the corresponding detection algorithm, respectively, according to an embodiment of the present disclosure. -
8A and8B 12 illustrate a condition in which an intended manual driving maneuver by the driver is determined to be a lane change to move toward an exit lane or detours, and a flowchart of the corresponding detection algorithm, respectively, according to an embodiment of the present disclosure. -
9A and9B 12 illustrate a condition in which an intended manual driving maneuver by the driver is determined to be a lane change toward an HOV lane, and a flowchart of the corresponding detection algorithm, respectively, according to an embodiment of the present disclosure. -
10 FIG. 11 illustrates a flow chart for a suspend algorithm according to an embodiment of the present disclosure. -
11 FIG. 11 depicts a flow diagram of the proposed method for initiating the suspend mode for system-initiated maneuvers, in accordance with an embodiment of the present disclosure.
Es folgt eine ausführliche Beschreibung der in den beigefügten Zeichnungen dargestellten Ausführungsformen der Offenbarung. Die Ausführungsformen sind so ausführlich, um die Offenbarung klar zu vermitteln. Es ist jedoch nicht beabsichtigt, durch die Menge der angebotenen Details die vorhersehbaren Variationen von Ausführungsformen einzuschränken; im Gegenteil, die Absicht ist, alle Modifikationen, Äquivalente und Alternativen abzudecken, die in den Geist und den Umfang der vorliegenden Offenbarungen fallen, wie durch die beigefügten Ansprüche definiert.A detailed description of the embodiments of the disclosure illustrated in the accompanying drawings follows. The embodiments are detailed in order to clearly convey the disclosure. However, the amount of detail provided is not intended to limit the foreseeable variations of embodiments; on the contrary, the intent is to cover all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the present disclosures as defined by the appended claims.
Hierin erklärte Ausführungsformen beziehen sich auf Systeme und Verfahren zum Steuern eines Manövers in einem Kraftfahrzeug. Insbesondere stellt die vorliegende Offenbarung ein System zum Auslösen des Aussetzmodus für ein systemeingeleitetes Manöver in einem Fahrzeug, und ein Verfahren davon bereit.Embodiments explained herein relate to systems and methods for controlling a maneuver in a motor vehicle. In particular, the present disclosure provides a system for initiating the suspend mode for a system-initiated maneuver in a vehicle, and a method thereof.
Unter Bezugnahme auf
In einer Ausführungsform kann das vorgeschlagene System 200, wie in
Unter Bezugnahme auf
In einer beispielhaften Ausführungsform können die Detektoren 302 eine Stereo-Mehrzweckkamera 302-1 (SMPC 302-1), eine hintere Kamera 302-2 und Radar mit mehreren Modi 302-3 (MMR 302-3) beinhalten, ohne jedoch darauf beschränkt zu sein. In einer Implementierung können die SMPC 302-1 und die hintere Kamera 302-2 zum Sammeln von Informationen über das eine oder die mehreren Objekte (hierin ebenso als Objektinformationen bezeichnet) verwendet werden. Ferner kann das MMRS 302-3 am Heck des Fahrzeugs positioniert werden und kann dadurch zum Sammeln von Informationen zu hinteren Objekten verwendet werden.In an example embodiment, the
In einer Ausführungsform kann das vorgeschlagene System 200 eine Navigationseinheit 304 beinhalten, die dazu konfiguriert ist, eine Echtzeitkarte eines zweiten vordefinierten Bereichs um die Echtzeitposition des Fahrzeugs bereitzustellen und dementsprechend einen zweiten Satz von Datenpaketen zu erzeugen, die weiter übertragen werden können. In einer Implementierung kann die Navigationseinheit 304 (hierin ebenso als Karte 302-4 bezeichnet) Informationen über Fahrspuren in der Nähe und auf denen das Fahrzeug fährt, und über den Verkehr auf den entsprechenden Fahrspuren bereitstellen. In einer beispielhaften Ausführungsform kann die Navigationseinheit 304 die globale Navigationseinheit (GPS), das globale Navigationssatellitensystem (GLONASS), Galileo, das indische regionale Navigationssatellitensystem (IRNSS/NAVIC), ein WiFi-basiertes Positionierungssystem und andere regionale und lokale Positionierungssysteme beinhalten, ohne jedoch darauf beschränkt zu sein.In one embodiment, the proposed
In einer Ausführungsform kann das vorgeschlagene System 200 eine Steuereinheit 306 (hierin ebenso als System 306 für die Erkennung des Fahrspurwechselverhaltens des Fahrers bezeichnet) beinhalten, die mit den Detektoren 302 und der Navigationseinheit 304 in Verbindung steht. In einer ersten Ausführungsform kann die Steuereinheit 306 den übertragenen ersten Satz von Datenpaketen von den Detektoren 302 empfangen. In einer zweiten Ausführungsform kann die Steuereinheit 306 dazu konfiguriert werden, den übertragenen zweiten Satz von Datenpaketen von der Navigationseinheit 304 zu empfangen.In one embodiment, the proposed
In einer Ausführungsform kann die Steuereinheit 306 dazu konfiguriert werden, aus dem empfangenen ersten Satz von Datenpaketen kinematische Parameter zu extrahieren, die jedem der erkannten Objekte zugeordnet sind. Darüber hinaus kann die Steuereinheit 306 die extrahierten kinematischen Parameter, die jedem der erkannten Objekte zugeordnet sind, auf den einen oder die mehreren von dem Fahrer ausgeführten Vorgängen abbilden und kann dementsprechend das beabsichtigte manuelle Manöver des Fahrers zu einem bestimmten Zeitpunkt bestimmen. Ferner kann als Reaktion auf das bestimmte beabsichtigte manuelle Manöver des Fahrers die Steuereinheit 306 den Aussetzmodus für das systemeingeleitete Manöver des Fahrzeugs auslösen.In one embodiment, the
Gemäß einer Ausführungsform kann die Steuereinheit 306 das von dem Fahrer beabsichtigte manuelle Manöver als einen Fahrspurwechsel zum Vorfahrtgeben bestimmen, wenn einer der extrahierten kinematischen Parameter, die einem hinter dem Fahrzeug erkannten Objekt zugeordnet sind, kleiner ist als ein erster Schwellenwert für den zeitlichen Abstand (hierin ebenso als TD bezeichnet) und wenigstens einer der Detektoren den einen oder die mehreren von dem Fahrer durchgeführten Vorgänge als einen Fahrspurwechsel auf eine langsamere Fahrspur erkennt. In einer Implementierung kann das System 200 als Reaktion auf die Bestimmung des beabsichtigten manuellen Manövers als den Fahrspurwechsel zum Vorfahrtgeben den kurzen Aussetzmodus für das systemeingeleitete Manöver auslösen.According to one embodiment, the
Gemäß einer Ausführungsform kann die Steuereinheit 306 über ein (bereits aus dem Stand der Technik bekanntes) Netzwerk 308 mit den Detektoren 302 und der Navigationseinheit 304 in Verbindung stehen. In einer Ausführungsform kann die Steuereinheit 306 unter Verwendung beliebiger oder einer Kombination von Hardwarekomponenten und Softwarekomponenten implementiert werden, wie einer Cloud, eines Servers 310, eines Rechensystems, einer Rechenvorrichtung, einer Netzwerkvorrichtung und dergleichen. Ferner kann die Steuereinheit 306 mit den Detektoren 302 und der Navigationseinheit 304 über eine Website oder eine Anwendung interagieren, die sich in dem vorgeschlagenen System 200 befinden kann. In einer Implementierung kann über eine Website oder eine Anwendung auf das System 200 zugegriffen werden, die mit einem beliebigen Betriebssystem konfiguriert werden kann, einschließlich, jedoch ohne darauf beschränkt zu sein, Android™, iOS™ und dergleichen.According to one embodiment, the
In einer beispielhaften Ausführungsform, wenn ein Objektfahrzeug 402 hinter dem Ego-Fahrzeug 404, wie in
In einer anderen beispielhaften Ausführungsform, wenn das Objektfahrzeug 402 sich dem Ego-Fahrzeug 404, wie in
Unter Bezugnahme auf
In einer Ausführungsform, wenn der Wert für den zeitlichen Abstand des hinteren Objekts 402 kleiner ist als der erste Schwellenwert für den zeitlichen Abstand, und wenn das System 200 dann in Block 416 einen manuellen Fahrspurwechsel durch den Fahrer erkennt, bestimmt das System 200 in Block 420 den Grund als Fahrspurwechsel zum Vorfahrtgeben.In one embodiment, if the distance in time value of the
In einer anderen Ausführungsform kann das System 200, wenn der Wert für den zeitlichen Abstand des hinteren Objekts 402 nicht kleiner als der erste Schwellenwert für den zeitlichen Abstand ist, in Block 418 prüfen, ob sich das hintere Objekt 402 dem Ego-Fahrzeug 404 mit einer Geschwindigkeit nähert, die höher als die Schwellengeschwindigkeit ist, und sich in einem Abstand von x Einheiten von dem Ego-Fahrzeug 404 befindet. Wenn das System 200 in dem Block 416 einen manuellen Fahrspurwechsel durch den Fahrer erkennt, bestimmt das System 200 in dem Block 420 den Grund für den Fahrspurwechsel als Vorfahrt.In another embodiment, if the value for the temporal distance of the
Gemäß einer anderen Ausführungsform kann die Steuereinheit 306 das von dem Fahrer beabsichtigte manuelle Manöver als einen Fahrspurwechsel zum Überholen bestimmen, wenn einer der extrahierten kinematischen Parameter, die einem Objekt unter dem ein oder den mehreren Objekten zugeordnet sind, die vor dem Fahrzeug erkannt wurden, kleiner als ein zweiter Schwellenwert für den zeitlichen Abstand ist und der eine oder die mehreren erkannten Vorgänge eine Erhöhung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs ist/sind. Darüber hinaus kann das System 200 vermeiden, dass bei der Bestimmung des Fahrspurwechsels zum Überholen als das beabsichtigte manuelle Manöver, ein langes Aussetzen ausgelöst wird, wobei der Aussetzmodus für das systemeingeleitete Manöver des Fahrzeugs in Richtung der nichtüberholenden Seite des Fahrzeugs ist.According to another embodiment, the
In einer beispielhaften Ausführungsform, wenn das Objektfahrzeug 402 innerhalb des Werts für den zeitlichen Abstand weniger als Xs Einheiten von dem Ego-Fahrzeug 404 ist, wie in
Unter Bezugnahme auf
In einer Ausführungsform, wenn der Wert für den zeitlichen Abstand des vorderen Objekts 402 kleiner ist als der erste Schwellenwert für den zeitlichen Abstand, und dann, wenn das System 200 in Block 506 einen manuellen Fahrspurwechsel durch den Fahrer erkennt, dann in Block 508 eine Beschleunigung erkannt wird oder eine hohe, eingestellte Geschwindigkeit in dem Tempomatmodus erkannt wird. Ferner, wenn in Block 510 bestätigt wird, dass der Fahrer an dem vorderen Objekt 402 vorbeifährt, bestimmt das System 200 in Block 512 den Grund als Fahrspurwechsel zum Überholen.In one embodiment, if the distance in time value of object in
Gemäß einer anderen Ausführungsform kann die Steuereinheit 306 das beabsichtigte manuelle Manöver des Fahrers als einen Fahrspurwechsel von der Auffahrt bestimmen, wenn das System 200 eine Auffahrtsfahrspur auf Grundlage des zweiten Satzes von Datenpaketen bestätigt, die sich auf die Echtzeitkarte des zweiten vordefinierten Bereichs um die Echtzeitposition des Fahrzeugs beziehen, empfangen von der Navigationseinheit 304 und wenigstens einer der Detektoren 302 den einen oder die mehreren von dem Fahrer durchgeführten Vorgänge erkennt. In einer Ausführungsform löst das System 200 den Aussetzmodus bei der Bestimmung eines Fahrspurwechsels von der Auffahrt für das systemeingeleitete Manöver aus.According to another embodiment, the
In einer Ausführungsform, wenn der Fahrspurwechsel von der Auffahrt auf eine Autobahn erfolgt, wie in
Unter Bezugnahme auf
Gemäß einer anderen Ausführungsform kann die Steuereinheit 306 das beabsichtigte manuelle Manöver des Fahrers als einen Fahrspurwechsel aufgrund von endender Fahrspuren bestimmen, wenn das System 200 eine endende Fahrspur auf Grundlage des zweiten Satzes von Datenpaketen bestätigt, die sich auf die Echtzeitkarte des zweiten vordefinierten Bereichs um die Echtzeitposition des Fahrzeugs beziehen, empfangen von der Navigationseinheit und wenigstens einer der Detektoren den einen oder die mehreren von dem Fahrer durchgeführten Vorgänge sowie Verkehrszeichen in Bezug auf die endende Fahrspur erkennt. In einer Ausführungsform löst das System 200 den Aussetzmodus für das systemeingeleitete Manöver bei der Bestimmung eines Fahrspurwechsels aufgrund von endenden Fahrspuren nicht aus.According to another embodiment, the
In einer beispielhaften Ausführungsform, wenn der manuelle Fahrspurwechsel von einer endenden Fahrspur erfolgt, wie in
Unter Bezugnahme auf
Gemäß einer anderen Ausführungsform kann die Steuereinheit 306 das beabsichtigte manuelle Manöver des Fahrers als einen Fahrspurwechsel, um sich in Richtung der Ausfahrtsfahrspur zu bewegen, bestimmen, wenn das System 200 eine Ausfahrtsfahrspur auf Grundlage des zweiten Satzes von Datenpaketen bestätigt, die sich auf die Echtzeitkarte des zweiten vordefinierten Bereichs um die Echtzeitposition des Fahrzeugs beziehen, empfangen von der Navigationseinheit und der eine oder die mehreren erkannten Vorgänge ein Fahrspurwechsel in Richtung einer langsameren Fahrspur ist. Ferner kann das System 200 als Reaktion auf die Bestimmung des beabsichtigten manuellen Manövers als den Fahrspurwechsel, um sich in Richtung der Ausfahrtsfahrspur zu bewegen, den Aussetzmodus für das systemeingeleitete Manöver auslösen.According to another embodiment, if the
In einer Ausführungsform, wenn der manuelle Fahrspurwechsel in keinem der vorstehend genannten Fälle erfolgt und innerhalb der nächsten 2 Kilometer (km) eine Ausfahrt vorhanden ist, wie in
Unter Bezugnahme auf
Gemäß noch einer anderen Ausführungsform kann die Steuereinheit 306 das beabsichtigte manuelle Manöver des Fahrers als einen Fahrspurwechsel in Richtung einer Fahrspur für einen Personenfahrzeug mit Mindestbesatzung (HOV) bestimmen, wenn das System 200 eine HOV-Fahrspur auf Grundlage des zweiten Satzes von Datenpaketen bestätigt, die sich auf die Echtzeitkarte des zweiten vordefinierten Bereichs um die Echtzeitposition des Fahrzeugs 404 beziehen, empfangen von der Navigationseinheit 304 und der eine oder die mehreren erkannten Vorgänge ein Fahrspurwechsel in Richtung der bestätigten HOV-Fahrspur ist, wie in
Unter Bezugnahme auf
Unter Bezugnahme auf
Unter Bezugnahme auf
In einer Ausführungsform kann das Verfahren 1100 das Bestimmen des beabsichtigten manuellen Manövers durch den Fahrer an der Steuereinheit als einen Fahrspurwechsel zum Vorfahrtgeben, wenn einer der extrahierten kinematischen Parameter, der einem Objekt unter dem einen oder den mehreren Objekten zugeordnet ist, die hinter dem Fahrzeug erkannt werden, kleiner als ein erster Schwellenwert für den zeitlichen Abstand ist und wenigstens einer der Detektoren den einen oder die mehreren Vorgänge, die von dem Fahrer ausgeführt werden, als einen Fahrspurwechsel auf eine langsamere Fahrspur erkennt; und wobei als Reaktion auf die Bestimmung des beabsichtigten manuellen Manövers als der Fahrspurwechsel zum Vorfahrtgeben das Auslösen des Aussetzmodus für das systemeingeleitete Manöver beinhalten, bis das Objekt vorbei ist.In one embodiment, the
In einer Ausführungsform kann das Verfahren 1100 das Bestimmen an der Steuereinheit des beabsichtigten manuellen Manövers des Fahrers als einen Fahrspurwechsel zum Überholen beinhalten, wenn einer der extrahierten kinematischen Parameter, der einem Objekt unter dem einen oder den mehreren Objekten zugeordnet ist, das vor dem Fahrzeug erkannt wurde, kleiner als ein zweiter Schwellenwert für den zeitlichen Abstand ist und der eine oder die mehreren erkannten Vorgänge eine Erhöhung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs ist; und wobei das Verfahren bei der Bestimmung des Fahrspurwechsels zum Überholen, der das manuelle Manöver sein soll, das Vermeiden des Auslösens des Aussetzmodus für das systemeingeleitete Manöver des Fahrzeugs in Richtung der nicht überholenden Seite des Fahrzeugs beinhaltet, der ausgelöst sein muss, bis das Fahrzeug das Objekt passiert.In one embodiment, the
Während das Vorstehende verschiedene Ausführungsformen der Erfindung beschreibt, können andere und weitere Ausführungsformen der Erfindung formuliert werden, ohne von dem grundsätzlichen Umfang davon abzuweichen. Der Umfang der Erfindung wird durch die Ansprüche bestimmt, die folgen. Die Erfindung ist nicht auf die beschriebenen Ausführungsformen, Varianten oder Beispiele beschränkt, die beinhaltet sind, um es einem Durchschnittsfachmann zu ermöglichen, die Erfindung herzustellen und zu verwenden, wenn sie mit den Informationen und Kenntnissen kombiniert werden, die dem Durchschnittsfachmann zur Verfügung stehen.While the foregoing describes various embodiments of the invention, other and further embodiments of the invention may be devised without departing from the basic scope thereof. The scope of the invention is determined by the claims that follow. The invention is not limited to the described embodiments, variants or examples, which are included to enable a person skilled in the art to make and use the invention when combined with the information and knowledge available to the person skilled in the art.
Die vorliegende Offenbarung stellt ein System und ein Verfahren bereit, das das von dem Fahrer des Fahrzeugs beabsichtigte manuelle Manöver bestimmt und dementsprechend den Aussetzmodus für das von dem System eingeleitete Manöver auslöst.The present disclosure provides a system and method that determines the manual maneuver intended by the driver of the vehicle and accordingly triggers the suspend mode for the system-initiated maneuver.
Die vorliegende Offenbarung stellt ein System und ein Verfahren bereit, das dazu beiträgt, einen Ping-Pong-Effekt des Fahrzeugs auf intelligente Weise zu vermeiden.The present disclosure provides a system and method that helps to intelligently avoid vehicle ping-pong.
Die vorliegende Offenbarung stellt ein System und ein Verfahren für ein intelligentes Überholverhalten des Fahrzeugs bereit.The present disclosure provides a system and method for intelligent vehicle overtaking.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited
- US 2020331530 A1 [0004]US2020331530A1 [0004]
- US 20190071091 A1 [0005]US20190071091A1 [0005]
- US 2016318515 A1 [0006]US2016318515A1 [0006]
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