DE102021215079A1 - Storage and removal system and station for a storage and removal system - Google Patents

Abstract

Im Hinblick auf einen flexiblen und sicheren Betrieb mit konstruktiv einfachen Mitteln ist ein Lager- und Entnahmesystem für Behälter (4), umfassend: eine Gitterstruktur (3) mit einer Vielzahl von Gitterzellen, wobei jede Gitterzelle eine Lagersäule (5) einer unterhalb der Gitterstruktur (3) angeordneten Behälter-Lagerstruktur definiert, wobei die Lagersäulen (5) eingerichtet sind, jeweils einen vertikalen Stapel von Behältern (4) aufzunehmen, und wobei die Gitterstruktur (3) Längstransportwege in einer Längsrichtung und Quertransportwege in einer Querrichtung definiert, mindestens ein zum Fahren entlang der Längstransportwege und/oder Quertransportwege ausgebildetes Transportfahrzeug (8) für Behälter (4), und eine Station (1) zur Schaffung eines Zugangs zu mindestens einem Behälter (4), wobei die Station (1) einen vertikalen Schacht (6) mit einem dem Schacht (6) zugeordneten Förderer zum horizontalen Fördern oder Transportieren eines Behälters (4) aus dem, in den, zu dem und/oder unter dem Schacht (6) aufweist und wobei ein Behälter (4) mittels eines dem Transportfahrzeug (8) oder der Gitterstruktur (3) zugeordneten Greifers (7) entlang dem Schacht (6) von einem Transportfahrzeug kommend im Wesentlichen in Richtung Förderer oder entgegengesetzt in Richtung Transportfahrzeug (8) bewegt werden kann, derart ausgestaltet und weitergebildet, dass dem Förderer oder dem Schacht (6) eine Hebeeinrichtung (14) zum vertikalen Anheben eines Behälters (4) in mindestens eine vorgebbare Höhe für eine Übergabe des Behälters (4) an den Greifer (7) und/oder eine Übernahme des Behälters (4) von dem Greifer (7) zugeordnet ist. Des Weiteren sind eine entsprechende Station (1) sowie ein Verfahren zum Betreiben eines derartigen Lager- und Entnahmesystems sowie einer derartigen Station (1) angegeben.With a view to flexible and safe operation with structurally simple means, there is a storage and removal system for containers (4), comprising: a lattice structure (3) with a large number of lattice cells, each lattice cell having a storage column (5) below the lattice structure ( 3) arranged container storage structure, wherein the storage columns (5) are set up to receive a vertical stack of containers (4) each, and wherein the lattice structure (3) defines longitudinal transport paths in a longitudinal direction and transverse transport paths in a transverse direction, at least one for driving transport vehicle (8) for containers (4) configured along the longitudinal transport routes and/or transverse transport routes, and a station (1) for providing access to at least one container (4), the station (1) having a vertical shaft (6) with a conveyor associated with the shaft (6) for horizontally conveying or transporting a container (4) out of, into, to and/or under the shaft (6), and wherein a container (4) is transported by means of a transport vehicle (8) or The gripper (7) assigned to the lattice structure (3) can be moved along the chute (6) coming from a transport vehicle essentially in the direction of the conveyor or in the opposite direction in the direction of the transport vehicle (8), designed and developed in such a way that the conveyor or the chute (6 ) associated with a lifting device (14) for vertically lifting a container (4) to at least a predeterminable height for transferring the container (4) to the gripper (7) and/or taking over the container (4) from the gripper (7). is. Furthermore, a corresponding station (1) and a method for operating such a storage and removal system and such a station (1) are specified.

Description

Die Erfindung betrifft ein Lager- und Entnahmesystem für Behälter, umfassend: eine Gitterstruktur mit einer Vielzahl von Gitterzellen, wobei jede Gitterzelle eine Lagersäule einer unterhalb der Gitterstruktur angeordneten Behälter-Lagerstruktur definiert, wobei die Lagersäulen eingerichtet sind, jeweils einen vertikalen Stapel von Behältern aufzunehmen, und wobei die Gitterstruktur Längstransportwege in einer Längsrichtung und Quertransportwege in einer Querrichtung definiert, mindestens ein zum Fahren entlang der Längstransportwege und/oder Quertransportwege ausgebildetes Transportfahrzeug für Behälter, und eine Station zur Schaffung eines Zugangs zu mindestens einem Behälter, wobei die Station einen vertikalen Schacht mit einem dem Schacht zugeordneten Förderer zum horizontalen Fördern oder Transportieren eines Behälters aus dem, in den, zu dem und/oder unter dem Schacht aufweist und wobei ein Behälter mittels eines dem Transportfahrzeug oder der Gitterstruktur zugeordneten Greifers entlang dem Schacht von einem Transportfahrzeug kommend im Wesentlichen in Richtung Förderer oder entgegengesetzt in Richtung Transportfahrzeug bewegt werden kann.The invention relates to a storage and removal system for containers, comprising: a lattice structure with a large number of lattice cells, each lattice cell defining a storage column of a container storage structure arranged below the lattice structure, the storage columns being set up to accommodate a vertical stack of containers in each case, and wherein the lattice structure defines longitudinal transport paths in a longitudinal direction and transverse transport paths in a transverse direction, at least one transport vehicle for containers designed to travel along the longitudinal transport paths and/or transverse transport paths, and a station for providing access to at least one container, the station having a vertical shaft a conveyor assigned to the shaft for horizontally conveying or transporting a container out of, into, to and/or under the shaft and wherein a container is moved along the shaft by means of a gripper assigned to the transport vehicle or the lattice structure coming from a transport vehicle essentially in Can be moved in the direction of the conveyor or in the opposite direction of the transport vehicle.

Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung eine Station für ein Lager- und Entnahmesystem.Furthermore, the present invention relates to a station for a storage and removal system.

Schließlich betrifft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zum Betreiben eines Lager- und Entnahmesystems oder einer Station.Finally, the present invention relates to a method for operating a storage and removal system or a station.

Lager- und Entnahmesysteme der eingangs genannten Art sind aus der Praxis bekannt und existieren in unterschiedlichen Ausführungsformen. Die WO 2020/094604 A1 zeigt beispielsweise ein solches Lager- und Entnahmesystem 1 für Behälter 106. Das Lager- und Entnahmesystem 1 ist als Blocklager ausgebildet. Mittels einer Station in Form eines Arbeitsplatzes 10, beispielsweise ein Kommissionierarbeitsplatz, wird ein Zugang zu den Behältern 106 geschaffen. Der Arbeitsplatz 10 kann an unterschiedlichen Positionen an einem Lager- und Entnahmesystem 1 angeordnet werden, beispielsweise auf jeder Seite des Blocklagers. Transportfahrzeuge 200 auf dem Blocklager können Behälter 106 direkt auf einen Förderer 41 abgeben, der einen Behälter 106 einem Bedienungspersonal zuführen kann.Storage and removal systems of the type mentioned are known from practice and exist in different embodiments. The WO 2020/094604 A1 shows, for example, such a storage and removal system 1 for containers 106. The storage and removal system 1 is designed as a block storage. Access to the containers 106 is created by means of a station in the form of a workstation 10, for example a picking workstation. The work station 10 can be arranged at different positions on a storage and retrieval system 1, for example on each side of the block storage. Transport vehicles 200 on the bulk storage facility can deliver containers 106 directly onto a conveyor 41, which can deliver a container 106 to an operator.

Ganz grundsätzlich bezieht sich die Erfindung auf das Handling von unterschiedlich hohen Behältern in als automatische Blocklager ausgebildeten Lager- und Entnahmesystemen. Dies betrifft insbesondere die Lagerung und die Übergabe unterschiedlich hoher Behälter an einen Mitarbeiter, auf eine Fördertechnik, FT, oder an ein fahrerloses Transportsystem, FTS, und/oder die Übernahme von einem Mitarbeiter, einer Fördertechnik oder einem fahrerlosen Transportsystem.Basically, the invention relates to the handling of containers of different heights in storage and retrieval systems designed as automatic block storage. This applies in particular to the storage and transfer of containers of different heights to an employee, to a conveyor system, FT, or to a driverless transport system, AGV, and/or being taken over by an employee, a conveyor system or a driverless transport system.

Bekannte automatisierte Blocklager sind darauf ausgelegt, nur mit einer Behälterhöhe zu arbeiten. Diese Systeme erfreuen sich in den vergangenen Jahren großer Beliebtheit. Die bisher dominierende Technologie war das auf Shuttle oder Regalbediengeräten, RBG, basierende Automatische Kleinteilelager, AKL. Diese AKLs sind sehr flexibel hinsichtlich der Lagerung von Behältern, Kartons und Tablaren verschiedener Größen. Neben unterschiedlichen Grundflächen lassen sich auch verschiedene Höhen dieser Ladungsträger in einem System lagern. Da in automatischen Blocklagern die Behälter gestapelt werden, hat es sich der Einfachheit halber etabliert, nur eine Behälterhöhe in einem System zu verwenden.Known automated block storage systems are designed to work with only one container height. These systems have become very popular in recent years. The dominant technology up to now was the automatic small parts warehouse, AKL, based on shuttle or storage and retrieval machines, RBG. These AKLs are very flexible with regard to the storage of containers, boxes and trays of different sizes. In addition to different base areas, different heights of these load carriers can also be stored in one system. Since the containers are stacked in automatic block storage, it has become established for the sake of simplicity to use only one container height in a system.

Die EP 1 037 828 B1 zeigt ein automatisiertes Blocklager mit einem Grid bzw. einer Gitterstruktur und gleich großen Behältern, die nach einer Draufsicht gemäß der dortigen 4 verschieden unterteilt werden können.The EP 1 037 828 B1 shows an automated block storage system with a grid or a lattice structure and containers of the same size, according to a top view according to the local 4 can be divided differently.

Die WO 2015/197709 A1 zeigt ein Blocklager mit unterschiedlich hohen Behältern. Eine Übergabe dieser unterschiedlich hohen Behälter an beispielsweise eine Fördertechnik ist dort nicht beschrieben.The WO 2015/197709 A1 shows a block storage with containers of different heights. A transfer of these containers of different heights to, for example, a conveyor system is not described there.

Die Komplexität im Gesamtsystem steigt mit unterschiedlichen Behälterhöhen und eine Steuerung muss daher zusätzliche Aufgabe bewältigen, wenn unterschiedliche Behälterhöhen verwendet werden. Durch unterschiedliche Behälterhöhen in einem Schacht steigt die Anzahl der möglichen Stapelhöhen durch die Kombinatorik erheblich an.The complexity in the overall system increases with different container heights and a controller must therefore handle additional tasks when different container heights are used. Due to different container heights in a shaft, the number of possible stacking heights increases significantly due to the combinatorics.

Ein signifikantes Problem ergibt sich auch aus der Führung des Greifers für Behälter im Schacht. Dieser führt sich üblicherweise innerhalb eines Schachts an den vertikalen Stehern der Schachtstruktur oder Regalstruktur. Bei unterschiedlich hohen Behältern und der Übergabe an einen Arbeitsplatz, eine Fördertechnik oder ein FTS ist es bei einem Behälter geringerer Höhe und gleichzeitig üblicher Schachtstruktur erforderlich, dass der Greifer die Führung durch die Steher nach unten verlässt, um den Behälter geringerer Höhe abzustellen bzw. zu übergeben. Dieses Ein- und Ausfädeln des Greifers aus der Führung führt zu Problemen beim Abstellen aber auch beim Anheben von Behältern, da beispielsweise die Greiföffnungen im Behälter oft nicht mehr exakt getroffen werden können, sobald der Greifer die Führung verlässt und damit ungeführt ist. Dies kann zu Problemen in Form einer ungenauen Positionierung des Behälters und/oder des Greifers, einer Pendelbewegung des Greifers, eventuell einer Beschädigung des Greifers beim zurück Bewegen in den Schacht und/oder einer nur langsamen möglichen Fahrt des Greifers außerhalb der Führung führen.A significant problem also arises from the guidance of the gripper for containers in the shaft. This usually runs within a shaft on the vertical uprights of the shaft structure or shelf structure. With containers of different heights and the transfer to a workplace, a conveyor system or an AGV, it is necessary for a container of a lower height and at the same time a conventional shaft structure that the gripper leaves the guide through the uprights downwards in order to put down or close the container of a lower height hand over. This threading in and out of the gripper from the guide leads to problems when setting down but also when lifting containers, since, for example, the gripping openings in the container can often no longer be hit exactly as soon as the gripper leaves the guide and is therefore unguided. This can lead to problems in the form of inaccurate positioning of the container and/or the gripper, pendulum movement of the gripper, possible damage to the gripper when it is returned Movement in the manhole and/or only a slow possible movement of the grab outside of the guide.

Ein industrieller Prozess, der nur in beispielsweise 98 von 100 Einfädelversuchen funktioniert, ist nicht marktfähig. Nicht zu vergessen ist, dass auch äußere Einflüsse auf einen ungeführten frei hängenden Greifer und Behälter einwirken können, beispielsweise Zugluft, Luftströmungen einer Klimaanlage, Vibrationen durch einen vorbeifahrenden Stapler/FTS und vibrierende Maschinen in der Umgebung, eine einseitige oder umkippende Behälterbeladung, die zu einem Schiefstand des Behälters führen kann, und dergleichen.An industrial process that only works in 98 out of 100 threading attempts, for example, is not marketable. It should not be forgotten that external influences can also have an effect on an unguided, freely hanging gripper and container, for example drafts, air currents from an air conditioning system, vibrations from a forklift truck/AGV driving by and vibrating machines in the area, a one-sided or tipping container load that can lead to a tilting of the container, and the like.

Eine ausreichende Sicherheit für den Betrieb des bekannten Lager- und Entnahmesystems ist in diesem Fall nicht mehr gewährleistet.Adequate security for the operation of the known storage and removal system is no longer guaranteed in this case.

Der vorliegenden Erfindung liegt nunmehr die Aufgabe zugrunde, ein Lager- und Entnahmesystem, eine Station für ein Lager- und Entnahmesystem sowie ein Verfahren zum Betreiben eines Lager- und Entnahmesystems oder einer Station anzugeben, wonach ein flexibler und sicherer Betrieb mit konstruktiv einfachen Mitteln ermöglicht ist.The present invention is now based on the object of specifying a storage and removal system, a station for a storage and removal system and a method for operating a storage and removal system or a station, according to which flexible and safe operation is made possible with structurally simple means .

Erfindungsgemäß wird die voranstehende Aufgabe durch ein Lager- und Entnahmesystem mit den Merkmalen des Anspruchs 1, durch eine Station mit den Merkmalen des Anspruchs 14 sowie durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 15 gelöst.According to the invention, the above object is achieved by a storage and removal system having the features of claim 1, by a station having the features of claim 14 and by a method having the features of claim 15.

Danach ist das Lager- und Entnahmesystem gemäß Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass dem Förderer oder dem Schacht eine Hebeeinrichtung zum vertikalen Anheben eines Behälters in mindestens eine vorgebbare Höhe für eine Übergabe des Behälters an den Greifer und/oder eine Übernahme des Behälters von dem Greifer zugeordnet ist.According to this, the storage and retrieval system according to claim 1 is characterized in that the conveyor or the shaft is assigned a lifting device for vertically lifting a container to at least a predeterminable height for transferring the container to the gripper and/or taking over the container from the gripper is.

Anspruch 14 beansprucht die Station dieses Lager- und Entnahmesystems. Schließlich ist das Verfahren zum Betreiben eines Lager- und Entnahmesystems oder einer Station gemäß Anspruch 15 dadurch gekennzeichnet, dass eine dem Förderer oder dem Schacht zugeordnete Hebeeinrichtung zum vertikalen Anheben eines Behälters in mindestens eine vorgebbare Höhe für eine Übergabe des Behälters an den Greifer und/oder eine Übernahme des Behälters von dem Greifer verwendet wird.Claim 14 claims the station of this storage and removal system. Finally, the method for operating a storage and removal system or a station according to claim 15 is characterized in that a lifting device assigned to the conveyor or the chute for vertically lifting a container to at least a predeterminable height for transferring the container to the gripper and/or a takeover of the container from the gripper is used.

In erfindungsgemäßer Weise ist zunächst erkannt worden, dass durch geschickte Ausgestaltung des Schachts oder des Förderers die voranstehende Aufgabe auf überraschend einfache Weise gelöst wird. In weiter erfindungsgemäßer Weise ist hierbei im Konkreten dem Schacht oder dem Förderer eine Hebeeinrichtung zum vertikalen Anheben eines Behälters zugeordnet. Dieses Anheben kann in mindestens eine vorgebbare Höhe erfolgen, sodass eine Übergabe des Behälters an den Greifer und/oder eine Übernahme des Behälters von dem Greifer ermöglicht ist, ohne dass sich der Greifer aus der Führung durch den Schacht nach unten Herausbewegen muss. Bei einem Behälter mit der höchsten in dem jeweiligen Lager- und Entnahmesystem üblichen Höhe ist der Greifer und das Ausmaß seiner Bewegung im Schacht üblicherweise so auf diese Höhe des Behälters angepasst, dass der Greifer bei der Übergabe und/oder Übernahme des Behälters - auch wenn die Hebeeinrichtung nicht aktiviert oder angehoben ist - immer noch sicher im Schacht geführt ist. Dabei ist der Greifer üblicherweise in einer unteren Position im Schacht. Bei der Verwendung eines niedrigeren Behälters kann die Hebeeinrichtung diesen niedrigeren Behälter beispielsweise soweit vertikal anheben, dass dieser mit seinem oberen Rand auf gleicher Höhe ist wie der höchste in dem jeweiligen Lager- und Entnahmesystem übliche Behälter, sodass auch in diesem Fall der Greifer bei der Übergabe und/oder Übernahme des Behälters üblicherweise sicher im Schacht geführt ist. Die Bewegung des Greifers kann dann ebenfalls nach unten bis zu der oben erwähnten unteren Position erfolgen. Die Hebeeinrichtung kann derart ausgestaltet und/oder gesteuert sein oder werden, dass sie in Anpassung an die in dem jeweiligen Lager- und Entnahmesystem verwendeten Behälterhöhen die jeweiligen Behälter alle soweit anhebt, dass diese von dem Greifer sicher ergriffen oder durch den Greifer sicher abgesetzt werden können, ohne dass sich der Greifer aus der Führung durch den Schacht nach unten heraus bewegen muss. Je nach individueller Höhe des Behälters kann das Anheben durch die Hebeeinrichtung unterschiedlich weit erfolgen. Niedrigere Behälter können dabei weiter angehoben werden als höhere Behälter, bei denen dann ein geringerer Hub oder eine kleinere Hubbewegung genügt, um in eine für den Greifer günstige Übergabe- oder Übernahmehöhe oder -position angehoben zu werden. Hierdurch werden bei dem erfindungsgemäßen Lager- und Entnahmesystem ein sicherer Betrieb und ein hohes Maß an Flexibilität gleichzeitig realisiert, da Behälter unterschiedlicher Höhen sicher gehandhabt werden können.In a manner according to the invention, it was initially recognized that the above object is achieved in a surprisingly simple manner by skillfully designing the chute or the conveyor. In a further manner according to the invention, a lifting device for vertically lifting a container is specifically assigned to the chute or the conveyor. This lifting can take place to at least a predeterminable height, so that the container can be transferred to the gripper and/or the container can be taken over by the gripper without the gripper having to move downwards out of the guide through the shaft. In the case of a container with the highest height that is usual in the respective storage and removal system, the gripper and the extent of its movement in the shaft are usually adapted to this height of the container in such a way that the gripper when the container is handed over and/or accepted - even if the lifting device is not activated or raised - is still safely guided in the shaft. The gripper is usually in a lower position in the shaft. When using a lower container, the lifting device can, for example, lift this lower container vertically so that its upper edge is at the same height as the highest container customary in the respective storage and removal system, so that in this case the gripper can also be used during the transfer and/or takeover of the container is usually safely guided in the shaft. The gripper can then also be moved downwards to the above-mentioned lower position. The lifting device can be designed and/or controlled in such a way that, in adaptation to the container heights used in the respective storage and removal system, it raises the respective containers all to such an extent that they can be safely gripped by the gripper or safely set down by the gripper , without the gripper having to move downwards out of the guide through the shaft. Depending on the individual height of the container, it can be lifted by the lifting device to different extents. In this case, lower containers can be lifted further than higher containers, in which case a smaller lift or a smaller lifting movement is sufficient to be lifted into a transfer or takeover height or position that is favorable for the gripper. In this way, safe operation and a high degree of flexibility are simultaneously realized in the storage and removal system according to the invention, since containers of different heights can be handled safely.

Folglich sind mit dem erfindungsgemäßen Lager- und Entnahmesystem, der erfindungsgemäßen Station und dem erfindungsgemäßen Verfahren ein Lager- und Entnahmesystem, eine Station und ein Verfahren bereitgestellt, wonach ein flexibler und sicherer Betrieb mit konstruktiv einfachen Mitteln ermöglicht ist.Consequently, with the storage and removal system according to the invention, the station according to the invention and the method according to the invention, a storage and removal system, a station and a method are provided, according to which flexible and safe operation is made possible with structurally simple means.

Üblicherweise ist für den höchsten Behälter - aus Sicherheitsgründen - kein Anheben mittels der Hebeeinrichtung erforderlich. Allerdings könnte im Hinblick auf eine besonders hohe Sicherheit auch der höchste Behälter beim Aufnehmen und/oder Abgeben durch den Greifer mittels der Hebeeinrichtung angehoben sein. Der Behälter könnte dabei soweit angehoben werden, dass er sich beim Aufnehmen und/oder Abgeben durch den Greifer vollständig oder zumindest teilweise im Schacht oder innerhalb der Greiferführung oder Behälterführung im Schacht befindet. Eine besonders sichere, fehlerunanfällige Übernahme oder Übergabe eines Behälters kann hierdurch gewährleistet werden.Usually, for safety reasons, no lifting by means of the lifting device is required for the highest container. However, with regard to a particularly high level of safety, the highest container could also be lifted by the gripper using the lifting device when it is picked up and/or released. The container could be lifted so far that it is completely or at least partially in the chute or within the gripper guide or container guide in the chute when it is picked up and/or released by the gripper. A particularly safe, error-free takeover or transfer of a container can be guaranteed in this way.

Die beschriebene Station kann im Sinne einer Arbeitsstation des Lager- und Entnahmesystems für Bedienpersonal realisiert sein, wobei mehrere Arbeitsplätze oder Arbeitsstationen an oder in einer Gitterstruktur des Lager- und Entnahmesystems realisiert sein können.The station described can be realized in the sense of a work station of the storage and removal system for operating personnel, with several workstations or work stations being able to be realized on or in a lattice structure of the storage and removal system.

Des Weiteren ist in diesem Dokument mit dem Begriff „Behälter“ jegliches Behältnis oder jegliche Aufnahmeeinrichtung umfasst, das oder die zum Lagern und/oder Transportieren von geeignetem Fördergut geeignet ist.Furthermore, in this document, the term "container" includes any container or any receiving device that is suitable for storing and/or transporting suitable conveyed goods.

Bei einem konkreten Ausführungsbeispiel kann der Förderer eine Fördertechnik, FT, beispielsweise mit Rollen, Riemen, Ketten und/oder einem Gliederband, und/oder ein fahrerloses Transportsystem, FTS, beispielsweise ein Shuttle, aufweisen. Mittels einer solchen Fördertechnik oder eines solchen fahrerlosen Transportsystems kann ein Behälter auf sichere Weise aus dem Lager- und Entnahmesystem oder aus dem Schacht ausgelagert oder in umgekehrter Weise eingelagert werden. Die Fördertechnik oder das fahrerloses Transportsystem können einen Behälter beispielsweise zu einem Arbeitsplatz oder einer weiteren Fördertechnik transportieren. Ganz grundsätzlich kann ein auf dem Förderer befindlicher Behälter mittels des Förderers aus einer im Schacht oder unterhalb des Schachts befindlichen Position durch eine aus oder zu dem Schacht führende Zugangsöffnung zumindest teilweise in eine Zugangsposition für beispielsweise Bedienpersonal gefördert werden.In a specific exemplary embodiment, the conveyor can have a conveyor system, FT, for example with rollers, belts, chains and/or a link belt, and/or a driverless transport system, FTS, for example a shuttle. By means of such a conveyor system or such a driverless transport system, a container can be safely removed from the storage and removal system or from the shaft or, conversely, stored. The conveyor technology or the driverless transport system can transport a container to a workplace or another conveyor technology, for example. In principle, a container located on the conveyor can be at least partially conveyed by means of the conveyor from a position in the shaft or below the shaft through an access opening leading to or from the shaft into an access position for operating personnel, for example.

Alternativ oder zusätzlich hierzu kann der Förderer eine insbesondere nahestehende Bedienperson aufweisen oder durch eine solche Bedienperson gebildet sein. Eine solche Bedienperson kann einen Behälter beispielsweise von einer dem Schacht zugeordneten Plattform mit Hebeeinrichtung oder einem dem Schacht zugeordneten Tisch mit Hebeeinrichtung, beispielsweise ein Hubtisch, übernehmen, auf die oder den der Greifer den Behälter abgesetzt hat. Die Bedienperson kann den übernommenen Behälter dann aus dem Bereich des Schachts weg transportieren oder weg fördern, um den Behälter einer weiteren Bestimmung zu übergeben. Umgekehrt kann die Bedienperson den Behälter der Plattform oder dem Tisch zuführen, damit der Behälter mittels des Greifers übernommen und beispielsweise eingelagert werden kann. Weiter alternativ kann der Förderer durch einen Übergabebereich oder Übernahmebereich für einen Behälter gebildet sein oder einen solchen Übergabebereich oder Übernahmebereich aufweisen, wobei ein derartiger Übergabebereich oder Übernahmebereich als Startpunkt für einen weiteren Transport oder eine weitere Verwendung des Behälters und damit ein weiteres Fördern des Behälters weg vom Schacht oder als Endpunkt eines Transports oder Förderns des Behälters zum Schacht und gegebenenfalls Einlagerns des Behälters dienen kann.As an alternative or in addition to this, the conveyor can have a particularly close operator or be formed by such an operator. Such an operator can take over a container, for example, from a platform with a lifting device assigned to the shaft or a table with a lifting device, for example a lifting table, assigned to the shaft, on which the gripper has placed the container. The operator can then transport or convey the received container away from the area of the shaft in order to hand over the container to a further destination. Conversely, the operator can feed the container to the platform or the table so that the container can be taken over by means of the gripper and, for example, stored. As a further alternative, the conveyor can be formed by a transfer area or takeover area for a container or have such a transfer area or takeover area, with such a transfer area or takeover area serving as a starting point for further transport or further use of the container and thus further conveying of the container away from the Shaft or can serve as the end point of a transport or conveyance of the container to the shaft and optionally storing the container.

Im Hinblick auf einen besonders flexiblen Betrieb kann die Hebeeinrichtung einen Antrieb, beispielsweise einen Elektromotor, aufweisen. Hierdurch kann die Hebeeinrichtung einen Behälter auf einfache Weise in eine gewünschte Höhe anheben oder in einer gewünschten Höhe von einem Greifer übernehmen, sodass ein flexibler und sicherer Betrieb des Lager- und Entnahmesystems und der Station ermöglicht ist. In besonders flexibler Weise kann der Antrieb mit einer Steuereinrichtung der Station oder des Lager- und Entnahmesystems gekoppelt und über diese steuerbar sein. Hierdurch ist eine Abstimmung der Bewegung der Hebeeinrichtung mit einer Bewegung des Greifers, des Förderers und/oder eines Transportfahrzeugs für Behälter auf einfache Weise ermöglicht, sodass eine besonders sichere Übernahme und/oder Übergabe eines Behälters vom oder an den Greifer erfolgen kann.With regard to particularly flexible operation, the lifting device can have a drive, for example an electric motor. As a result, the lifting device can easily lift a container to a desired height or take it from a gripper at a desired height, so that flexible and safe operation of the storage and removal system and the station is made possible. In a particularly flexible manner, the drive can be coupled to a control device of the station or of the storage and removal system and be controllable via this. This enables the movement of the lifting device to be coordinated with a movement of the gripper, the conveyor and/or a transport vehicle for containers in a simple manner, so that a container can be taken over and/or handed over from or to the gripper in a particularly reliable manner.

In besonders geschickter und einfacher Weise kann die Hebeeinrichtung einen Teil des Förderers bilden oder in den Förderer integriert sein. Beispielsweise kann die Hebeeinrichtung in die Fördertechnik oder in ein fahrerloses Transportsystem integriert oder Teil dieser oder dieses sein. Damit kann in einfacher Weise ein Behälter mittels der Fördertechnik oder des fahrerlosen Transportsystems zum Schacht transportiert und auf eine geeignete Höhe zur Übergabe an den Greifer angehoben oder von dem Greifer in geeigneter Höhe übernommen und im angehobenen oder in wieder abgesenktem Zustand der Hebeeinrichtung weg transportiert werden. Auch der Transport zum Schacht kann im angehobenen Zustand der Hebeeinrichtung erfolgen.In a particularly clever and simple way, the lifting device can form part of the conveyor or be integrated into the conveyor. For example, the lifting device can be integrated into the conveyor technology or into a driverless transport system or be part of this or this. In this way, a container can easily be transported to the shaft by means of the conveyor technology or the driverless transport system and raised to a suitable height for transfer to the gripper or taken over by the gripper at a suitable height and transported away from the lifting device in the raised or lowered state. The transport to the shaft can also take place when the lifting device is in the raised state.

Alternativ oder zusätzlich kann die Hebeeinrichtung ein mit dem Behälter in Eingriff bringbares und/oder unter den Behälter bewegbares Hubelement, insbesondere ein Blech, ein oder mehrere Stäbe oder einen Stempel, aufweisen. Ein solches Hubelement kann insbesondere integraler Bestandteil der Hebeeinrichtung oder des Förderers sein. Alternativ hierzu kann ein solches Hubelement - baulich separat vom Förderer - dem Schacht zugeordnet sein oder Bestandteil des Schachts sein, um einen Behälter in geeigneter Weise anzuheben oder im angehobenen Zustand vom Greifer zu übernehmen. Das Hubelement kann in Ausnehmungen oder Durchgängen im Behälter eingreifen oder den Behälter von unten kontaktieren und anheben. Ein solches Hubelement kann weiter alternativ durch eine Auflageplatte oder Plattform für einen Behälter gebildet sein, die beispielsweise in einem oberen Endbereich der Hebeeinrichtung angeordnet ist.Alternatively or additionally, the lifting device can have a lifting element, in particular a metal sheet, one or more rods or a stamp, which can be brought into engagement with the container and/or moved under the container. Such a lifting element can in particular be an integral part of the lifting device or the conveyor. As an alternative to this, such a lifting element—structurally separate from the conveyor—can be assigned to the shaft or be part of the shaft in order to lift a container in a suitable manner or to take it over from the gripper in the raised state. The lifting element can engage in recesses or passages in the container or contact and lift the container from below. Such a lifting element can also alternatively be formed by a support plate or platform for a container, which is arranged, for example, in an upper end area of the lifting device.

Im Hinblick auf einen besonders sicheren und störungsfreien Betrieb kann der Hebeeinrichtung eine Positioniereinrichtung für den Behälter zugeordnet sein oder kann die Hebeeinrichtung eine Positioniereinrichtung für den Behälter aufweisen. Durch eine solche Positioniereinrichtung kann der Behälter vor einer Übergabe an den Greifer derart in mindestens einer horizontalen Richtung - üblicherweise eine X-Richtung oder Z-Richtung - in Abstimmung mit der Position des Greifers positioniert werden, dass eine sichere Übernahme durch den Greifer und ein sicheres Einfädeln oder Eintauchen des Behälters in den Schacht gewährleistet ist. Hierbei können die Außenseiten des Behälters oder der Behälter mit inneren Führungen im Schacht, Innenbereichen des Schachts und/oder den Schacht zumindest bereichsweise bildenden Stehern in vertikaler Richtung - üblicherweise eine Y-Richtung - fluchten.With regard to a particularly safe and trouble-free operation, the lifting device can be assigned a positioning device for the container or the lifting device can have a positioning device for the container. With such a positioning device, the container can be positioned in coordination with the position of the gripper before it is transferred to the gripper in at least one horizontal direction—usually an X-direction or Z-direction—that a safe takeover by the gripper and a safe Threading or immersion of the container is guaranteed in the shaft. The outer sides of the container or the container can be aligned in the vertical direction—usually a Y direction—with inner guides in the shaft, interior areas of the shaft and/or uprights forming the shaft at least in some areas.

In konstruktiv besonders einfacher Weise kann die Positioniereinrichtung mindestens ein Positionierelement aufweisen, wobei das mindestens eine Positionierelement mindestens einen Anschlag, mindestens eine Rolle und/oder mindestens eine Führungsschiene aufweisen kann. Derartige Positionierelemente können an geeigneter Position am Förderer, an der Hebeeinrichtung, am Schacht und/oder am Behälter angeordnet sein. Hinsichtlich der Auswahl und/oder Anordnung des jeweiligen Positionierelements ist auf den jeweiligen individuellen Anwendungsfall abzustellen.In a structurally particularly simple manner, the positioning device can have at least one positioning element, wherein the at least one positioning element can have at least one stop, at least one roller and/or at least one guide rail. Such positioning elements can be arranged at a suitable position on the conveyor, on the lifting device, on the shaft and/or on the container. With regard to the selection and/or arrangement of the respective positioning element, the focus should be on the respective individual application.

In weiter vorteilhafter und insbesondere flexibler Weise kann das mindestens eine Positionierelement mittels eines Antriebs bewegbar sein. Hierdurch kann das mindestens eine Positionierelement individuell positioniert werden, wobei beispielsweise unterschiedliche Behälterformen und/oder Behälterhöhen bei der Positionierung des mindestens einen Positionierelements berücksichtigt werden können. Insbesondere bei einer Zuordnung des mindestens einen Positionierelements zu einer Fördertechnik kann das mindestens eine Positionierelement in eine Förderstrecke einfahrbar sein. Hierdurch kann beispielsweise ein Anschlag für ein Anhalten eines Behälters an geeigneter Stelle auf der Förderstrecke gebildet werden, wobei nur die an den Greifer zu übergebenden Behälter positioniert werden können und andere Behälter einfach passieren können.In a further advantageous and particularly flexible manner, the at least one positioning element can be movable by means of a drive. In this way, the at least one positioning element can be positioned individually, for example different container shapes and/or container heights being able to be taken into account when positioning the at least one positioning element. In particular, when the at least one positioning element is assigned to a conveyor system, the at least one positioning element can be moved into a conveyor section. In this way, for example, a stop for stopping a container can be formed at a suitable point on the conveying path, with only the containers to be transferred to the gripper being able to be positioned and other containers simply being able to pass.

Alternativ oder zusätzlich kann dem Förderer, der Hebeeinrichtung und/oder dem Schacht ein Sensor zur Detektion der Position des Behälters zugeordnet sein. Anhand einer derartigen Detektion der Position des Behälters kann der Behälter in geeigneter Weise positioniert werden, sodass eine sichere Übernahme durch den Greifer ermöglicht wird. Der Behälter kann hierbei und auch in Fällen ohne einen Sensor mittels des Förderers, beispielsweise für eine Übernahme durch den Greifer oder für einen Transport mittels des Förderers, positionierbar sein. Der Förderer kann somit eine Doppelfunktion erfüllen, wobei er einerseits eine Transportfunktion und andererseits eine Positionierfunktion erfüllen kann.Alternatively or additionally, a sensor for detecting the position of the container can be assigned to the conveyor, the lifting device and/or the chute. Based on such a detection of the position of the container, the container can be positioned in a suitable manner so that it can be safely taken over by the gripper. Here, and also in cases without a sensor, the container can be positioned by means of the conveyor, for example for acceptance by the gripper or for transport by means of the conveyor. The conveyor can thus perform a dual function, being able to perform a transport function on the one hand and a positioning function on the other.

In allen zuvor genannten Fällen können aktive und damit bewegbare Positionierelemente realisiert werden, die den Behälter in geeigneter Weise für eine Übergabe durch und/oder Übernahme vom Greifer positionieren.In all of the aforementioned cases, active and therefore movable positioning elements can be implemented, which position the container in a suitable manner for transfer by and/or acceptance by the gripper.

Weiterhin im Hinblick auf einen sicheren Betrieb und ein besonders problemloses Einfädeln und/oder Ausfädeln eines Behälters in den oder aus dem Schacht kann die Hebeeinrichtung, mindestens ein Hubelement oder eine Hubplattform bewegbar oder schwimmend gelagert sein. Durch eine derartige bewegbare oder schwimmende Anordnung oder Lagerung können zumindest geringfügige Abweichungen von einer für ein Einfädeln und/oder Ausfädeln geeigneten Positionierung ausgeglichen werden.Furthermore, with regard to safe operation and a particularly problem-free threading and/or threading out of a container into or out of the shaft, the lifting device, at least one lifting element or a lifting platform can be movably or floatingly mounted. At least slight deviations from a positioning suitable for threading in and/or threading out can be compensated for by such a movable or floating arrangement or mounting.

In weiter vorteilhafter Weise kann der Station oder einem um die Station gebildeten Übergabebereich eine vorzugsweise mechanisch trennende Schutzeinrichtung - mit beispielsweise einem Tor, einer Schranke oder einer Schwingtür - zugeordnet sein. Eine derartige Schutzeinrichtung ermöglicht beispielsweise einem fahrerlosen Transportsystem zum Beispiel durch ein Tor den Zugang oder die Zufahrt zum Schacht, wohingegen ein solcher Zugang für Bedienpersonal verhindert wird. Im Ergebnis ergibt sich ein besonders hohes Maß an Sicherheit für Bedienpersonal beim Betrieb des Lager- und Entnahmesystems oder der Station.In a further advantageous manner, the station or a transfer area formed around the station can be assigned a preferably mechanically separating protective device—with, for example, a gate, a barrier or a swinging door. Such a protective device enables, for example, a driverless transport system to access or drive into the shaft, for example through a gate, whereas such access for operating personnel is prevented. The result is a particularly high degree of safety for operating personnel when operating the storage and removal system or the station.

In besonders flexibler Weise kann die Schutzeinrichtung eine Steuerung zur Freigabe des Zugangs für eine Bedienperson in Abhängigkeit von einem definierbaren Betriebszustand des Lager- und Entnahmesystems oder eine Steuerungseinrichtung mit einer Fernbedienung, beispielsweise zur Störungsbeseitigung, aufweisen. Beispielsweise kann ein solcher Betriebszustand ein Stehen sämtlicher oder definierbarer fahrerloser Transportsysteme und/oder Transportfahrzeuge - beispielsweise in einer definierbaren Umgebung eines gewünschten Zugangsorts - umfassen.In a particularly flexible manner, the protective device can have a controller for enabling access for an operator depending on a definable operating state of the storage and removal system, or a control device with a remote control, for example for troubleshooting. For example, such an operating state can be a standstill of all or definable driverless transport systems and/or transport vehicles - for example in a definable environment of a desired access point.

Bei weiteren Ausführungsbeispielen kann eine Kommunikation zwischen Übergabestellen und mindestens einem Transportfahrzeug für Behälter erfolgen, um eine exakte Behälterhöhe eines Behälters mitzuteilen, der beispielsweise von einem Greifer des Transportfahrzeugs an eine Hebeeinrichtung oder einen Förderer übergeben werden soll. Hierdurch kann eine Übergabe auf sichere Weise vorgeplant werden, sodass beispielsweise eine Hebeeinrichtung sich schon auf der erforderlichen Höhe befindet, um einen avisierten Behälter mit mitgeteilter Behälterhöhe zu übernehmen.In further exemplary embodiments, communication can take place between transfer points and at least one transport vehicle for containers in order to communicate an exact container height of a container which is to be transferred, for example, from a gripper of the transport vehicle to a lifting device or a conveyor. As a result, a handover can be pre-planned in a safe manner, so that, for example, a lifting device is already at the required height in order to take over an advised container with the communicated container height.

Es gibt nun verschiedene Möglichkeiten, die Lehre der vorliegenden Erfindung in vorteilhafter Weise auszugestalten und weiterzubilden. Dazu ist einerseits auf die nachgeordneten Ansprüche und andererseits auf die nachfolgende Erläuterung bevorzugter Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen Lager- und Entnahmesystems, der erfindungsgemäßen Station sowie des erfindungsgemäßen Verfahrens anhand der Zeichnung zu verweisen. In Verbindung mit der Erläuterung der bevorzugten Ausführungsbeispiele anhand der Zeichnung werden auch im Allgemeinen bevorzugte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Lehre erläutert. In der Zeichnung zeigen

• 1 bis 4 in schematischen Seitenansichten Betriebssituationen in bekannten Lager- und Entnahmesystemen, wobei 3 zusätzlich eine Draufsicht auf einen in einem Schacht angeordneten Behälter zeigt,
• 5 und 6 in schematischen Seitenansichten zwei unterschiedliche Betriebssituatio- nen eines ersten Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Lager- und Entnahmesystems,
• 7 in einer schematischen Seitenansicht ein zweites Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Lager- und Entnahmesystems und
• 8 in einer schematischen Seitenansicht ein zweites Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Lager- und Entnahmesystems.

There are now various possibilities for embodying and developing the teaching of the present invention in an advantageous manner. On the one hand, reference is made to the subordinate claims and on the other hand to the following explanation of preferred exemplary embodiments of the storage and removal system according to the invention, the station according to the invention and the method according to the invention with reference to the drawing. In connection with the explanation of the preferred exemplary embodiments based on the drawing, preferred configurations and developments of the teaching are also explained in general. Show in the drawing

• 1 until 4 in schematic side views of operating situations in known storage and removal systems, where 3 additionally shows a plan view of a container arranged in a shaft,
• 5 and 6 in schematic side views two different operating situations of a first embodiment of a storage and removal system according to the invention,
• 7 in a schematic side view a second embodiment of a storage and removal system according to the invention and
• 8th in a schematic side view a second embodiment of a storage and removal system according to the invention.

1 zeigt in einer schematischen Seitenansicht eine grundsätzliche Anordnung eines bekannten als Blocklager ausgebildeten Lager- und Entnahmesystems, wobei eine Station 1 im Bereich von Stehern 2 einer Gitterstruktur 3 gezeigt ist. Bei dem Lager- und Entnahmesystem werden üblicherweise mehrere Behälter 4 übereinander gestapelt, wodurch eine Lagersäule 5 gebildet wird. Die hier gezeigten Behälter 4 sind unterschiedlich hoch. In den Behältern 4 wird Fördergut transportiert. Die Gitterstruktur 3 weist eine Vielzahl von Gitterzellen mit Lagersäulen 5 auf. Die Station 1 weist einen als freier Übergabeschacht dienenden Schacht 6 auf, wobei in dem Schacht 6 Behälter 4 mittels eines Greifers 7 bewegt werden können. Die Behälter 4 können dabei beispielsweise auf einen hier nicht gezeigten Förderer oder auf ein fahrerloses Transportsystem abgesetzt oder von einem Mitarbeiter entgegengenommen werden. In entgegengesetzter Richtung können die Behälter 4 wieder in Lagersäulen 5 transportiert werden, wozu üblicherweise ein oder mehrere auf der Gitterstruktur 3 oder auf Grid-Schienen fahrbare und beispielsweise als Grid-Roboter ausgebildete Transportfahrzeuge 8 dienen. 1 shows a schematic side view of a basic arrangement of a known storage and removal system designed as a block storage system, with a station 1 being shown in the area of uprights 2 of a lattice structure 3 . In the case of the storage and removal system, a plurality of containers 4 are usually stacked one on top of the other, as a result of which a storage column 5 is formed. The containers 4 shown here are of different heights. Goods to be conveyed are transported in the containers 4 . The lattice structure 3 has a multiplicity of lattice cells with bearing columns 5 . The station 1 has a shaft 6 serving as a free transfer shaft, wherein containers 4 can be moved in the shaft 6 by means of a gripper 7 . The containers 4 can be placed, for example, on a conveyor (not shown here) or on a driverless transport system, or they can be received by an employee. In the opposite direction, the containers 4 can be transported again in storage columns 5, for which purpose one or more transport vehicles 8, which can be driven on the lattice structure 3 or on grid rails and are designed, for example, as grid robots, are used.

Ein im unteren Bereich des Schachts 6 angeordneter Förderer dient zur horizontalen Bewegung von Behältern 4, wobei die Behälter 4 durch eine Zugangsöffnung aus dem Schacht 6 gefördert werden können. Zur Führung der Behälter 4 und des im Schacht 6 bewegbaren Greifers 7, der hier an dem Transportfahrzeug 8 befestigt ist, ist an dem Schacht 6 seitlich eine Behälter- oder Greiferführung 9 angeordnet oder durch die Steher 2 gebildet. Mit einer derartigen Station 1 ist ein Zugang zu Behältern 4 und eine Kommissionierung möglich.A conveyor arranged in the lower area of the chute 6 is used for the horizontal movement of containers 4, the containers 4 being able to be conveyed out of the chute 6 through an access opening. A container or gripper guide 9 is arranged on the side of the shaft 6 or is formed by the uprights 2 to guide the container 4 and the gripper 7 that can be moved in the shaft 6 and is fastened here to the transport vehicle 8 . With such a station 1, access to containers 4 and picking is possible.

2 zeigt in einer schematischen Seitenansicht im linken Bereich einen Stapel aus Behältern 4, die jeweils eine unterschiedliche Höhe aufweisen. Im rechten Bereich der 2 ist teilweise das Lager- und Entnahmesystem aus 1 mit der Station 1 gezeigt, wobei der Greifer 7 vom Transportfahrzeug 8 in Y-Richtung vertikal nach unten bewegt ist, um einen Behälter 4 auf einem fahrerlosen Transportsystem, FTS, 10 abzusetzen oder von einem FTS 10 zu übernehmen. Dabei ist der Greifer 7 noch innerhalb der Steher 2 geführt. Die Steher 2 weisen in ihrem unteren Bereich jeweils eine Aussparung 11 auf, um Behälter 4 in Z- oder X-Richtung aus dem Schacht 6 entnehmen oder in den Schacht 6 einbringen zu können. 2 shows a schematic side view in the left area of a stack of containers 4, each having a different height. In the right area of 2 the storage and removal system is partially off 1 shown with the station 1, wherein the gripper 7 is moved vertically downwards by the transport vehicle 8 in the Y-direction in order to place a container 4 on a driverless transport system, AGV, 10 or to take it over from an AGV 10. In this case, the gripper 7 is still guided within the uprights 2 . The uprights 2 each have a recess 11 in their lower region in order to be able to remove containers 4 from the shaft 6 in the Z or X direction or to be able to insert them into the shaft 6 .

3 zeigt im linken Bereich der 3 in einer Draufsicht einen in einem Schacht 6 durch Steher 2 geführten Behälter 4. Die Steher 2 weisen zur Führung des Behälters 4 im Schacht 6 nutenförmige längliche Eck-Aussparungen 12 auf. In diesem Höhenbereich des Schachts 6 sind keine Aussparungen 11 realisiert. Im rechten Bereich der 3 ist in einer schematischen Seitenansicht die Anordnung des Lager- und Entnahmesystems mit der Station 1 aus 2 gezeigt, wobei hier ein niedrigerer Behälter 4 als in 2 verwendet ist, sodass der Greifers 7 zur Übernahme oder Übergabe des Behälters 4 aus der Behälter- oder Greiferführung 9 nach unten heraus fahren oder aus der Führung durch den Steher 2 ausfädeln muss. In dieser Situation und insbesondere kurz vor der Übernahme oder kurz nach der Übergabe des Behälters 4 ist der Greifer 7 ungeführt und dadurch für äußere Einflüsse wie beispielsweise Zugluft anfällig. Beim Wiedereintritt oder beim Einfädeln in die Behälter- oder Greiferführung 9 kann es zu einem Klemmen oder Ruckeln des Greifers 7 bis hin zu einer Beschädigung der Behälter- oder Greiferführung 9 in deren unterem Bereich kommen, wie dies durch die Pfeile 13 illustriert ist. Ein problemloser Betrieb ist hier nicht gewährleistet. 3 shows in the left area of the 3 in a plan view, a container 4 guided in a shaft 6 by uprights 2. The uprights 2 have elongated corner recesses 12 in the form of grooves for guiding the container 4 in the shaft 6. No recesses 11 are realized in this height range of the shaft 6 . In the right area of 3 Figure 1 shows the arrangement of the storage and removal system with station 1 in a schematic side view 2 shown, with a lower container 4 than in 2 is used, so that the gripper 7 has to move downwards out of the container or gripper guide 9 or out of the guide through the post 2 in order to take over or hand over the container 4 . In this situation and in particular shortly before the takeover or shortly after the transfer of the container 4, the gripper 7 is unguided and therefore susceptible to external influences such as draughts. When re-entering or threading into the container or gripper guide 9 , the gripper 7 can jam or jerk and even damage the container or gripper guide 9 in its lower area, as illustrated by the arrows 13 . Trouble-free operation is not guaranteed here.

4 zeigt in einer schematischen Seitenansicht nochmals die Problematik gemäß dem Lager- und Entnahmesystem aus 3 in einer verstärkten Weise, wobei hier ein Lager- und Entnahmesystem zugrunde gelegt ist, das für Behälter 4 mit noch grö-ßeren Höhenunterschieden der Behälter 4 geeignet ist. Hier ist die Situation noch deutlich problematischer als in 3, da der Greifer 7 noch wesentlich weiter aus seiner Behälter- oder Greiferführung 9 nach unten herausgefahren werden muss, um den niedrigen Behälter 4 abzusetzen oder zu übernehmen. 4 shows the problem according to the storage and removal system again in a schematic side view 3 in a reinforced manner, whereby a storage and retrieval system is used as a basis here, which is suitable for containers 4 with even greater height differences between the containers 4. Here the situation is even more problematic than in 3 , since the gripper 7 has to be moved down significantly further from its container or gripper guide 9 in order to deposit or take over the low container 4 .

Die 5 und 6 zeigen jeweils in schematischen Seitenansichten zwei unterschiedliche Betriebssituationen eines ersten Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Lager- und Entnahmesystems. Das Lager- und Entnahmesystem entspricht grundsätzlich dem in den 3 und 4 gezeigten Lager- und Entnahmesystem. Auch hier ist ein FTS 10 als Förderer realisiert. Das FTS 10 weist jedoch erfindungsgemäß eine Hebeeinrichtung 14 auf, mit der ein Behälter 4 für eine Übergabe des Behälters 4 an den Greifer 7 und/oder eine Übernahme des Behälters 4 von dem Greifer 7 soweit angehoben werden kann, dass der Greifer 7 bei der Übergabe und/oder Übernahme nicht aus der Behälter- oder Greiferführung 9 herausfahren muss. Hier kann also eine Übernahme und/oder Übergabe auch bei niedrigen oder flachen Behältern 4 ohne ein Ausfädeln und/oder Einfädeln des Greifers 7 in die Behälter- oder Greiferführung 9 erfolgen. Bei der Betriebssituation gemäß 6 ist das Anheben des Behälters 4 durch die Hebeeinrichtung 14 sogar so hoch, dass nicht nur der Greifer 7 sondern auch der Behälter 4 bei einer Übernahme und/oder Übergabe in der Behälter- oder Greiferführung 9 geführt wird. Dies ist eine besonders sichere Betriebsvariante. In jedem Fall muss der Greifer 7 bei der Übernahme und/oder Übergabe eines Behälters 4 nicht mehr aus der Behälter- oder Greiferführung 9 herausfahren, sodass die Höhe des Greifers 7 nie unter eine untere Greiferhöhe gelangen muss. Eine durch die Hebeeinrichtung 14 erzeugte Hubhöhe kann an die jeweiligen Behälterhöhe angepasst werden. Die Hebeeinrichtung 14 ist zur Erzeugung unterschiedlicher Hubhöhen ausgebildet.The 5 and 6 each show, in schematic side views, two different operating situations of a first exemplary embodiment of a storage and removal system according to the invention. The storage and removal system basically corresponds to that in the 3 and 4 storage and retrieval system shown. Here, too, an AGV 10 is implemented as a conveyor. However, according to the invention, the AGV 10 has a lifting device 14, with which a container 4 can be lifted for a transfer of the container 4 to the gripper 7 and/or a takeover of the container 4 from the gripper 7 so far that the gripper 7 during the transfer and/or acquisition does not have to move out of the container or gripper guide 9. Here, a takeover and/or transfer can also take place in the case of low or flat containers 4 without threading out and/or threading the gripper 7 into the container or gripper guide 9 . According to the operating situation 6 the lifting of the container 4 by the lifting device 14 is even so high that not only the gripper 7 but also the container 4 is guided in the container or gripper guide 9 when it is taken over and/or handed over. This is a particularly safe operating variant. In any case, the gripper 7 no longer has to move out of the container or gripper guide 9 when a container 4 is taken over and/or handed over, so that the height of the gripper 7 never has to drop below a lower gripper height. A lifting height generated by the lifting device 14 can be adjusted to the respective container height. The lifting device 14 is designed to generate different lifting heights.

Bei dem hier gezeigten Ausführungsbeispiel ist in der Aussparung 11 der Steher 2 ein Führungselement 15 angeordnet, das beispielsweise eine Rolle oder ein Blech aufweisen kann, um das FTS 10 und/oder den Behälter 4 in beispielsweise X-Richtung zu führen. Des Weiteren kann ein am Boden oder an einem Untergrund angeordneter Code 16 mittels eines Sensors 17 des FTS 10 für eine Positionierung des FTS 10 in beispielsweise Z-Richtung erfasst und/oder ausgewertet werden. Alternativ oder zusätzlich können auch ein oder mehrere Steher 2 für eine solche Positionierung des FTS 10 erfasst werden.In the exemplary embodiment shown here, a guide element 15 is arranged in the recess 11 of the post 2, which can have a roller or a plate, for example, in order to guide the AGV 10 and/or the container 4 in the X direction, for example. Furthermore, a code 16 arranged on the floor or on a subsurface can be detected and/or evaluated by means of a sensor 17 of the AGV 10 for positioning the AGV 10 in, for example, the Z-direction. As an alternative or in addition, one or more uprights 2 can also be detected for such a positioning of the AGV 10 .

7 zeigt in einer schematischen Seitenansicht ein zweites Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Lager- und Entnahmesystems. Dieses Ausführungsbeispiel entspricht grundsätzlich dem Ausführungsbeispiel aus den 5 und 6, wobei eine Übergabe und/oder Übernahme des Behälters 4 nicht von einem FTS oder durch ein FTS, sondern von einer als Förderer dienenden Fördertechnik FT 18 bzw. durch diese FT 18 erfolgt. Die FT 18 weist erfindungsgemäß eine Hebeeinrichtung 14 auf, mit der ein Behälter 4 für eine Übergabe des Behälters 4 an den Greifer 7 und/oder eine Übernahme des Behälters 4 von dem Greifer 7 soweit angehoben werden kann, dass der Greifer 7 bei der Übergabe und/oder Übernahme nicht aus der Behälter- oder Greiferführung 9 herausfahren muss. Hier kann also eine Übernahme und/oder Übergabe auch bei niedrigen oder flachen Behältern 4 ohne ein Ausfädeln und/oder Einfädeln des Greifers 7 aus oder in die Behälter- oder Greiferführung 9 erfolgen. Die FT 18 kann ein hier nicht gezeigtes Stopper-Blech als Anschlag für einen Behälter 4 aufweisen, um den Behälter 4 an geeigneter Position beispielsweise in Z-Richtung zu positionieren. Führungselemente 15 können eine Positionierung des Behälters 4 in X-Richtung bereitstellen. Die Hebeeinrichtung 14 kann ein Blech aufweisen, das durch einen Antrieb der Hebeeinrichtung 14 zunächst zwischen beispielsweise Fördererrollen angehoben und dann mit dem positionierten Behälter 4 in Kontakt gebracht wird. Mittels des Antriebs und des Blechs wird der Behälter 4 dann in eine gewünschte Höhe angehoben, sodass ein Herausfahren des Greifers 7 aus der Behälter- oder Greiferführung 9 für eine Übernahme des Behälters 4 nicht erforderlich ist. 7 shows a second embodiment of the storage and removal system according to the invention in a schematic side view. This embodiment basically corresponds to the embodiment of the 5 and 6 , wherein the container 4 is not handed over and/or taken over by an AGV or by an AGV, but by a conveyor system FT 18 serving as a conveyor or by this FT 18. According to the invention, the FT 18 has a lifting device 14, with which a container 4 can be lifted so far for a transfer of the container 4 to the gripper 7 and/or a takeover of the container 4 from the gripper 7 that the gripper 7 can be lifted during the transfer and /or acquisition does not have to move out of the container or gripper guide 9. Here, a takeover and/or transfer can also take place in the case of low or flat containers 4 without threading the gripper 7 out of or into the container or gripper guide 9 . The FT 18 can have a stop plate (not shown here) as a stop for a container 4 in order to position the container 4 in a suitable position, for example in the Z direction. Guide elements 15 can provide positioning of the container 4 in the X-direction. The lifting device 14 can have a metal sheet which is initially lifted by a drive of the lifting device 14 between, for example, conveyor rollers and then brought into contact with the positioned container 4 . The container 4 is then raised to a desired height by means of the drive and the sheet metal, so that it is not necessary to move the gripper 7 out of the container or gripper guide 9 in order to take over the container 4 .

8 zeigt in einer schematischen Seitenansicht ein drittes Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Lager- und Entnahmesystems. Dieses dritte Ausführungsbeispiel entspricht wie das in 7 gezeigte zweite Ausführungsbeispiel ebenfalls grundsätzlich dem ersten Ausführungsbeispiel aus den 5 und 6, wobei eine Übergabe und/oder Übernahme des Behälters 4 nicht von einem FTS oder durch ein FTS, sondern von einem als Förderer dienenden Übergabebereich mit einem Hubtisch 19 bzw. durch diesen Übergabebereich mit einem Hubtisch 19 erfolgt. Der Übergabebereich weist erfindungsgemäß eine Hebeeinrichtung 14 in Form eines Hubtischs 19 auf, mit dem ein Behälter 4 für eine Übergabe des Behälters 4 an den Greifer 7 und/oder eine Übernahme des Behälters 4 von dem Greifer 7 soweit angehoben werden kann, dass der Greifer 7 bei der Übergabe und/oder Übernahme nicht aus der Behälter- oder Greiferführung 9 herausfahren muss. Hier kann also eine Übernahme und/oder Übergabe auch bei niedrigen oder flachen Behältern 4 ohne ein Ausfädeln und/oder Einfädeln des Greifers 7 aus oder in die Behälter- oder Greiferführung 9 erfolgen. Der Hubtisch 19 kann ein hier nicht gezeigtes Stopper-Blech als Anschlag für einen Behälter 4 aufweisen, um den Behälter 4 an geeigneter Position beispielsweise in Z-Richtung zu positionieren. Führungselemente können eine Positionierung des Behälters 4 in X-Richtung bereitstellen. 8th shows a third embodiment of the storage and removal system according to the invention in a schematic side view. This third exemplary embodiment corresponds to that in 7 shown second embodiment also basically the first embodiment from the 5 and 6 , wherein the container 4 is not transferred and/or taken over by an AGV, but by a transfer area serving as a conveyor with a lifting table 19 or through this transfer area with a lifting table 19. According to the invention, the transfer area has a lifting device 14 in the form a lifting table 19, with which a container 4 can be lifted for a transfer of the container 4 to the gripper 7 and/or a takeover of the container 4 by the gripper 7 so far that the gripper 7 does not go out during the transfer and/or takeover of the container or gripper guide 9 must move out. Here, a takeover and/or transfer can also take place in the case of low or flat containers 4 without threading the gripper 7 out of or into the container or gripper guide 9 . The lifting table 19 can have a stopper plate (not shown here) as a stop for a container 4 in order to position the container 4 in a suitable position, for example in the Z direction. Guide elements can provide positioning of the container 4 in the X-direction.

Bei diesem Ausführungsbeispiel kann ein FTS unter oder neben den Übergabebereich oder Hubtisch 19 fahren, um einen Behälter 4 zu übernehmen oder an den Übergabebereich oder den Hubtisch 19 abzugeben.In this exemplary embodiment, an AGV can move under or next to the transfer area or lifting table 19 in order to take over a container 4 or deliver it to the transfer area or the lifting table 19 .

Im Folgenden werden Aspekte und Details von Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung ergänzend erläutert:

• Bei Ausführungsbeispielen mit einem FTS 10 können Behälter 4 der größten Behälterhöhe ohne Höhenverstellung auf dem FTS 10 abgestellt werden, wobei der Greifer 7 dabei in der Führung 9 durch die Steher 2 bleibt. Bei niedrigeren Behältern 4 fährt das FTS 10 seinen FTS-Hub bzw. seine Hebeeinrichtung 14 so weit aus, dass der Greifer 7 ebenfalls in der Führung 9 verbleiben kann. Bevor das FTS 10 losfährt, wird der FTS-Hub ggf. abgesenkt. Dies ist in erster Linie auch vom FTS 10 abhängig, wobei manche FTS 10 wegen einer Kippgefahr prinzipiell nicht mit ausgefahrenem Hub fahren können.

Aspects and details of exemplary embodiments of the present invention are additionally explained below:

• In exemplary embodiments with an AGV 10, containers 4 of the greatest container height can be placed on the AGV 10 without height adjustment, with the gripper 7 remaining in the guide 9 through the uprights 2. In the case of lower containers 4, the AGV 10 extends its AGV hub or its lifting device 14 so far that the gripper 7 can also remain in the guide 9. Before the AGV 10 drives off, the AGV lift may be lowered. This is also primarily dependent on the AGV 10, although some AGVs 10 cannot, in principle, travel with the lift extended due to the risk of tipping.

Ein bei einem Ausführungsbeispiel mit einem FTS 10 vorteilhaftes Verfahren zum Betreiben eines Lager- und Entnahmesystems oder einer Station 1 kann wie folgt ablaufen. Hierbei kann eine Positionierung eines Behälters gegebenenfalls mittels Lichtschranken in den Ablauf einbezogen werden, wobei die Positionierung des FTS 10 und/oder des Behälters 4 im Wesentlichen dezentral im FTS 10 gesteuert werden kann. Ziel dabei ist eine sehr präzise Ausrichtung eines Behälters 4. Das Verfahren kann die folgenden Verfahrensschritte umfassen:

• - Anweisung einer Behälterübergabe zwischen Gridroboter 8 und FTS 10 von einer zentralen Steuerung
• - Einfahren des FTS 10 in einen Übergabebereich
• - Positionieren des Behälters 4 in einer ersten horizontalen Richtung - x oder z - durch mechanische Einrichtungen, wie Rollen, Führungsschienen usw.
• - Positionieren des Behälters 4 in einer zweiten horizontalen Richtung - x oder z - durch einen Codierung, die vom FTS 10 erfasst wird, z.B. Lichtschranke erkennt Steher 2 oder Loch in Steher 2 oder Führung und/oder Scanner erkennt Barcode am Boden
• - Anheben FTS-Hub durch die Hebeeinrichtung 14 des FTS 10 bei Behältern 4, die nicht die maximale Höhe für die vorliegende Anlage aufweisen
• - Übermitteln der FTS-Übergabebereitschaft an Gridroboter 8 durch überlagerte Steuerung
• - Parallel oder gleichzeitig zu den bisherigen Punkten kann der Gridroboter 8 die entsprechende Position anfahren und den Gridroboter-Greifer 7 bereits knapp über die Übergabehöhe ablassen und dort auf die Übergabebereitschaft warten
• - Behälteraustausch nach Übergabereitschaft
• - FTS 10 tauscht ggf. von einem weiteren Gridroboter 8 einen Behälter 4 oder verlässt den Übergabebereich. Das FTS 10 könnte z.B. mehr als einen Behälter 4 aufnehmen als Turm oder nebeneinander / FTS 10 könnte an ersten Gridroboter 8 Behälter 4 abgeben und von einem zweiten FTS 10 einen Behälter 4 aufnehmen.
• - Optional 1: Eine FTS-Einfahrt in einen Übergabebereich erfolgt nur durch eine mechanisch trennende Schutzeinrichtung, z.B. ein oder mehrere Schnelllauftore oder Schranke oder Schwingtür, da die Gridroboter 8 unsichere Maschinen sind und Menschen durch den Greifer 7 oder abstürzende Behälter 4 gefährden; der Übergabebereich kann durch Zäune gesichert sein und es kann nur über eine mechanisch trennende Schutzeinrichtung rein- und rausgefahren werden und/oder mechanisch trennende Schutzeinrichtung öffnet nur, wenn ein FTS 10 direkt davor steht. Das FTS 10 fährt dann durch die mechanisch trennende Schutzeinrichtung und bleibt direkt dahinter stehen, worauf die mechanisch trennende Schutzeinrichtung schließt und das FTS 10 weiter zur Gridroboter-Übergabe fährt, nachdem die Schutzeinrichtung, beispielsweise das Schnelllauftor, geschlossen ist. Der Abstand zwischen FTS 10 und Schutzeinrichtung oder Schnelllauftor ist dabei so schmal, dass nach einschlägigen Normen (z.B. < 180 mm nach EN 13857) keine Personen sich zwischen stehendem FTS 10 und Schutzeinrichtung oder Schnelllauftor Zugang in den laufenden Übergabebereich verschaffen können. Ein illegaler Zutrittsversuch durch das Blockieren des FTS 10 oder der Schutzeinrichtung oder des Schnelllauftors wird durch nach dem Stand der Technik übliche Sensoren erfasst und löst einen Not-Halt aus. Eine FTS-Ausfahrt funktioniert gleich, da auch durch den Ausgang ein Mensch unbefugt eintreten könnte.
• - Optional 2: Zugang für Wartung in den FTS-Übergabebereich nur, wenn das oder die FTS 10 sicher stehen. Normalerweise sind FTS 10 inhärent sicher und gefährden keine Techniker, z.B. indem sie Personenscanner und sichere Bremsen aufweisen. Aus Kostengründen gibt es aber auch unsichere FTS 10, die nur hinter Zaun ohne Menschen fahren dürfen.
• - Optional 3: Zugang für Wartung in den FTS-Übergabebereich - ggf. direkt dort, wo FTS 10 fahren oder extra angrenzender Wartungsgang - mit Schutz vor weiterhin betriebenen Gridrobotern 8, da Gridroboter umkippen können und ein Behälter 4 im Schacht 6 abstürzen und einen Techniker am Boden im Übergabebereich treffen kann, indem
  • ◯ eine mechanisch trennende Schutzeinrichtung den Schacht 6 zum Grid verschließt oder
  • ◯ ein gewisser Bereich um die Übergabeschächte 6 im betretenen FTS-Übergabebereich oben auf dem Grid für Gridroboter 8 gesperrt wird, beispielsweise durch Steuerung und/oder durch mechanisch trennende Schutzeinrichtungen, oder
  • ◯ alle Roboter 8 auf dem Grid den Betrieb komplett einstellen und in einem sicheren Zustand entfernt vom Übergabeschacht anhalten.
• - Optional 4: Am Schutzzaun befindet sich eine Steuerungseinrichtung, die eine Störungsbeseitigung mittels Fernbedienung ohne Zutritt erlaubt. Diese Steuerungseinrichtung kann einen Bildschirm umfassen, der Aufnahmen von einer oder mehreren Kameras eines FTS 10 oder einer oder mehreren extra am Lager- und Entnahmesystem oder außerhalb des Lager- und Entnahmesystems angebrachten Kameras in den Übergabebereich darstellt, so dass ein gezieltes Eingreifen möglich ist - als wäre der Techniker tatsächlich vor Ort.

A method for operating a storage and retrieval system or a station 1 that is advantageous in an exemplary embodiment with an AGV 10 can proceed as follows. In this case, a positioning of a container can be included in the process, if necessary by means of light barriers, with the positioning of the AGV 10 and/or the container 4 being able to be controlled essentially decentrally in the AGV 10 . The aim here is a very precise alignment of a container 4. The method can include the following method steps:

• - Instruction of a container transfer between grid robot 8 and FTS 10 from a central controller
• - Driving the AGV 10 into a transfer area
• - Positioning the container 4 in a first horizontal direction - x or z - by mechanical means such as rollers, guide rails, etc.
• - Positioning of the container 4 in a second horizontal direction - x or z - by a coding that is detected by the AGV 10, eg light barrier detects upright 2 or hole in upright 2 or guide and/or scanner detects barcode on the floor
• - Lifting FTS lift by the lifting device 14 of the FTS 10 for containers 4 that do not have the maximum height for the present system
• - Transmission of AGV readiness for transfer to grid robot 8 by superimposed control
• - Parallel to or at the same time as the previous points, the grid robot 8 can approach the corresponding position and lower the grid robot gripper 7 just above the transfer height and wait there for the transfer readiness
• - Container exchange after transfer readiness
• - AGV 10 possibly exchanges a container 4 from another grid robot 8 or leaves the transfer area. The AGV 10 could, for example, accommodate more than one container 4 as a tower or side by side / AGV 10 could deliver containers 4 to the first grid robot 8 and receive a container 4 from a second AGV 10 .
• - Optional 1: An AGV entry into a transfer area is only possible through a mechanically separating protective device, e.g. one or more high-speed doors or barrier or swinging door, since the grid robots 8 are unsafe machines and endanger people through the gripper 7 or falling containers 4; the transfer area can be secured by fences and it can only be driven in and out via a mechanically separating protective device and/or mechanically separating protective devices only open if an AGV 10 is directly in front of it. The AGV 10 then drives through the mechanical guard and stops directly behind it, whereupon the mechanical guard closes and the AGV 10 continues to the grid robot transfer after the guard, for example the high-speed door, is closed. The distance between the FTS 10 and the protective device or high-speed door is so narrow that, according to the relevant standards (e.g. < 180 mm according to EN 13857), no people can gain access to the moving transfer area between the standing FTS 10 and the protective device or high-speed door can. An illegal access attempt by blocking the AGVS 10 or the protective device or the high-speed door is detected by sensors customary in the prior art and triggers an emergency stop. An AGV exit works the same way, since an unauthorized person could also enter through the exit.
• - Optional 2: Access for maintenance to the AGV transfer area only if the AGV 10 or 10 is safe. Typically AGVs 10 are inherently safe and do not endanger technicians eg by having people scanners and safe brakes. For cost reasons, there are also unsafe AGVs 10 that are only allowed to drive behind a fence without people.
• - Optional 3: Access for maintenance in the AGV transfer area - possibly directly where AGV 10 drive or extra adjacent maintenance corridor - with protection against grid robots 8 that are still in operation, since grid robots can tip over and a container 4 can fall in the shaft 6 and a technician on the ground in the transfer area by
  • ◯ a mechanically separating protective device closes shaft 6 to the grid or
  • ◯ a certain area around the transfer shafts 6 in the entered AGV transfer area on top of the grid for grid robots 8 is blocked, for example by control and/or by mechanically separating protective devices, or
  • ◯ stop all robots 8 on the grid completely and in a safe condition away from the transfer shaft.
• - Optional 4: There is a control device on the protective fence that allows fault elimination by remote control without access. This control device can include a screen that displays recordings from one or more cameras of an AGV 10 or one or more cameras installed separately on the storage and removal system or outside of the storage and removal system in the transfer area, so that targeted intervention is possible - as the technician would actually be on site.

Bei Ausführungsbeispielen mit einer Abgabe oder Übernahme von Behältern 4 auf oder von einer Fördertechnik FT kann die Fördertechnik FT im Bereich des vertikalen Schachts 6 angehoben werden, um auf unterschiedliche Behälterhöhen zu reagieren. Ein Verfahren zum Betrieb eines Lager- und Entnahmesystems oder einer Station 1 kann hierbei die folgenden Schritte umfassen:

• - Einfahren des Behälters 4 auf einer Fördertechnik FT in einen Übergabebereich
• - Positionieren des Behälters 4 in einer ersten horizontalen Richtung - x oder z
  • - durch seitliche mechanische Einrichtungen oder Positionierelemente, beispielsweise Rollen oder Führungsschienen
• - Positionieren des Behälters 4 in einer zweiten horizontalen Richtung - x oder z - durch beispielsweise ein einfaches Blech, das als Anschlag nach oben fahren kann und gegen das der Behälter 4 auffährt oder anfährt, wobei das Blech unten bleiben kann, falls ein Behälter passieren soll. Mechanisch kann dieses Blech an die FT-Hebeeinrichtung 14 gekoppelt sein. Alternative: ein Sensor detektiert den Behälter 4 und veranlasst dessen geeignete Ausrichtung, beispielsweise erkennt eine Lichtschranke Behälterkanten oder es erfolgt eine Bilderkennung mit einer Ausrichtung, die in den oben genannten Fällen über den FT-Antrieb erfolgen kann
• - Ggf. Aktivieren der FT-Hebeeinrichtung 14 je nach Behälterhöhe, so dass die Behälteroberkante immer die gleiche Position hat, je nach Variante die komplette FT nach oben oder nur ein Stempel/Blechstreifen oder Stäbe, die zwischen der Fördertechnik FT (Rollen, Riemen, Ketten und/oder Gliederband) durchtauchen und den Behälter 4 anheben
• - Übermitteln der Übergabebereitschaft der FT-Hebeeinrichtung 14 an Gridroboter 8 durch überlagerte Steuerung
• - Parallel oder gleichzeitig zu den bisherigen Punkten kann der Gridroboter 8 die entsprechende Position anfahren und den Gridroboter-Greifer 7 bereits knapp über die Übergabehöhe ablassen und dort auf die Übergabebereitschaft warten
• - Behälteraustausch vom Greifer 7 des Gridroboters 8 zur FT-Hebeeinrichtung 14
• - FT-Hebeeinrichtung 14 fährt ggf. nach unten auf normale FT-Höhe
• - Vom FT-Hub oder der Hebeeinrichtung 14 ausgehend kann es zwei Varianten für den weiteren Transport des Behälters 4 geben:
  • o Durch ein FTS 10: Ein FTS 10 weist häufig selbst eine FT auf, beispielsweise Rollen, so dass die Übergabe zwischen FT-Hub oder Hebeeinrichtung 14 und FTS 10 einfach mittels Rolle/Rolle erfolgen kann
  • o Durch eine FT: Über klassische Fördertechnik FT fährt der Behälter 4 weiter aus dem Übergabebereich zu beispielsweise Produktion, Versand, Arbeitsplatz,...

In exemplary embodiments with containers 4 being handed over or received on or from a conveyor system FT, the conveyor system FT can be raised in the area of the vertical shaft 6 in order to react to different container heights. A method for operating a storage and removal system or a station 1 can include the following steps:

• - Retraction of the container 4 on a conveyor FT in a transfer area
• - positioning the container 4 in a first horizontal direction - x or z
  • - By lateral mechanical devices or positioning elements, such as rollers or guide rails
• - Positioning the container 4 in a second horizontal direction - x or z - by, for example, a simple plate that can move up as a stop and against which the container 4 runs or runs, the plate remaining down if a container is to pass . Mechanically, this sheet can be coupled to the FT hoist 14 . Alternative: a sensor detects the container 4 and causes it to be aligned appropriately, for example a light barrier detects container edges or an image is recognized with an alignment that can take place via the FT drive in the above-mentioned cases
• - If necessary, activate the FT lifting device 14 depending on the container height, so that the upper edge of the container is always in the same position, depending on the variant, the complete FT upwards or just a stamp/metal strips or bars between the FT conveyor technology (rollers, belts, chains and/or link belt) and lift the container 4
• - Transmission of the transfer readiness of the FT lifting device 14 to grid robot 8 by superimposed control
• - Parallel to or at the same time as the previous points, the grid robot 8 can approach the corresponding position and lower the grid robot gripper 7 just above the transfer height and wait there for the transfer readiness
• - Container exchange from the gripper 7 of the grid robot 8 to the FT lifting device 14
• - FT lifting device 14 moves down to normal FT height if necessary
• - Starting from the FT hub or the lifting device 14, there can be two variants for the further transport of the container 4:
  • o By an AGV 10: An AGV 10 often has an FT itself, for example rollers, so that the transfer between the FT hub or lifting device 14 and the AGV 10 can be carried out simply by means of roller/roller
  • o By an FT: Via classic conveyor technology FT, the container 4 moves on from the transfer area to, for example, production, shipping, workplace,...

Da die Behälter 4 niedrig sind, die Fördertechnik üblicherweise erhöht montiert ist und der Zugang leicht über Tunnel verhindert werden kann, gibt es hier keine Sicherheitsprobleme mit einem unerlaubten und Personen gefährdenden Zugang wie oben.Since the containers 4 are low, the conveyor technology is usually installed at a higher level and access can easily be prevented via tunnels, there are no safety problems here with unauthorized access endangering people, as above.

Bei weiteren Ausführungsbeispielen kann anstelle der Fördertechnik nur ein Hubelement ohne Förderfunktion für einen Behälter 4, beispielsweise ein Blech oder ein Stempel oder ein Hubtisch 19, einen Behälter 4 anheben. Ein FTS 10 kann dann von dort aus den Behälter 4 auf verschiedene Weisen übernehmen

• ◯ FTS 10 fährt unter Blech/Stempel, worauf das FTS 10 zwischen Blech/Stempel einen Finger nach oben in eine Aussparung klappen und beim Wegfahren einen Behälter 4 mitziehen bzw. stehen lassen kann, falls der Finger eingeklappt ist
• ◯ FTS 10 fährt unter Blech/Stempel, worauf das FTS 10 zwischen Blech/Stempel mit sehr kleinem Hub nach oben durchtauchen und den Behälter 4 ausheben kann, um den Behälter 4 aufzunehmen oder abzugeben
• ◯ FTS 10 fährt neben Blech/Stempel: Aktive Variante: Das FTS 10 hat einen aktiven Greifer und kann den Behälter 4 von dem Blech/Stempel auf sich ziehen oder von sich abgeben
• ◯ FTS 10 fährt neben Blech/Stempel: Passive Variante: Das FTS 10 hat keinen Greifer, aber Blech/Stempel hat einen Abschieber oder Pusher, um den Behälter 4 auf das passive FTS 10 zu schieben

In further exemplary embodiments, instead of the conveying technology, only a lifting element without a conveying function for a container 4, for example a metal sheet or a stamp or a lifting table 19, can lift a container 4. From there, an AGV 10 can then take over the container 4 in various ways

• ◯ AGV 10 moves under sheet metal/stamp, whereupon the FTS 10 can fold a finger up into a recess between sheet metal/stamp and, when driving away, pull a container 4 with it or leave it standing if the finger is folded in
• ◯ AGV 10 moves under sheet metal/stamp, whereupon the FTS 10 can dive upwards between sheet metal/stamp with a very small lift and lift container 4 in order to pick up or release container 4
• ◯ AGV 10 moves next to the sheet/stamp: Active variant: The AGV 10 has an active gripper and can pull the container 4 from the sheet/stamp onto it or release it from it
• ◯ AGV 10 drives next to sheet metal/stamp: Passive variant: The AGV 10 does not have a gripper, but the sheet metal/stamp has a pusher to push container 4 onto the passive AGV 10

Bei Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung können Hubelemente der Hebeeinrichtung 14 aktiv gehoben und gesenkt werden oder nur aktiv gehoben und durch die Schwerkraft abgesenkt werden.In embodiments of the present invention, lift members of elevator 14 may be actively raised and lowered, or may be only actively raised and lowered by gravity.

Hinsichtlich weiterer vorteilhafter Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Lager- und Entnahmesystems, der erfindungsgemäßen Station sowie des erfindungsgemäßen Verfahrens wird zur Vermeidung von Wiederholungen auf den allgemeinen Teil der Beschreibung sowie auf die beigefügten Ansprüche verwiesen.With regard to further advantageous configurations of the storage and removal system according to the invention, the station according to the invention and the method according to the invention, reference is made to the general part of the description and to the appended claims in order to avoid repetition.

Schließlich sei ausdrücklich darauf hingewiesen, dass die voranstehend beschriebenen Ausführungsbeispiele lediglich zur Erörterung der beanspruchten Lehre dienen, diese jedoch nicht auf die Ausführungsbeispiele einschränken.Finally, it should be expressly pointed out that the exemplary embodiments described above only serve to explain the claimed teaching, but do not restrict it to the exemplary embodiments.

BezugszeichenlisteReference List

11

Stationstation

22

Steherstayers

33

Gitterstrukturlattice structure

44

Behältercontainer

55

Lagersäulebearing column

66

Schachtshaft

77

Greifergripper

88th

Transportfahrzeugtransport vehicle

99

Behälter- oder GreiferführungContainer or gripper guidance

1010

fahrerloses Transportsystem, FTSdriverless transport system, AGV

1111

Aussparungrecess

1212

Eck-Aussparungcorner recess

1313

PfeilArrow

1414

Hebeeinrichtunglifting device

1515

Führungselementguide element

1616

Codecode

1717

Sensorsensor

1818

Fördertechnik, FTConveyor Technology, FT

1919

Hubtischlifting table

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

• WO 2020/094604 A1 [0004]WO 2020/094604 A1 [0004]
• EP 1037828 B1 [0007]EP 1037828 B1 [0007]
• WO 2015/197709 A1 [0008]WO 2015/197709 A1 [0008]

Claims (15)

Lager- und Entnahmesystem für Behälter (4), umfassend: eine Gitterstruktur (3) mit einer Vielzahl von Gitterzellen, wobei jede Gitterzelle eine Lagersäule (5) einer unterhalb der Gitterstruktur (3) angeordneten Behälter-Lagerstruktur definiert, wobei die Lagersäulen (5) eingerichtet sind, jeweils einen vertikalen Stapel von Behältern (4) aufzunehmen, und wobei die Gitterstruktur (3) Längstransportwege in einer Längsrichtung und Quertransportwege in einer Querrichtung definiert, mindestens ein zum Fahren entlang der Längstransportwege und/oder Quertransportwege ausgebildetes Transportfahrzeug (8) für Behälter (4), und eine Station (1) zur Schaffung eines Zugangs zu mindestens einem Behälter (4), wobei die Station (1) einen vertikalen Schacht (6) mit einem dem Schacht (6) zugeordneten Förderer zum horizontalen Fördern oder Transportieren eines Behälters (4) aus dem, in den, zu dem und/oder unter dem Schacht (6) aufweist und wobei ein Behälter (4) mittels eines dem Transportfahrzeug (8) oder der Gitterstruktur (3) zugeordneten Greifers (7) entlang dem Schacht (6) von einem Transportfahrzeug kommend im Wesentlichen in Richtung Förderer oder entgegengesetzt in Richtung Transportfahrzeug (8) bewegt werden kann, dadurch gekennzeichnet, dass dem Förderer oder dem Schacht (6) eine Hebeeinrichtung (14) zum vertikalen Anheben eines Behälters (4) in mindestens eine vorgebbare Höhe für eine Übergabe des Behälters (4) an den Greifer (7) und/oder eine Übernahme des Behälters (4) von dem Greifer (7) zugeordnet ist.Storage and retrieval system for containers (4), comprising: a lattice structure (3) with a plurality of lattice cells, each lattice cell defining a storage column (5) of a container storage structure arranged below the lattice structure (3), the storage columns (5) are set up to receive a vertical stack of containers (4), and wherein the lattice structure (3) defines longitudinal transport paths in a longitudinal direction and transverse transport paths in a transverse direction, at least one transport vehicle (8) for containers designed to travel along the longitudinal transport paths and/or transverse transport paths (4), and a station (1) for providing access to at least one container (4), the station (1) having a vertical chute (6) with a conveyor associated with the chute (6) for horizontally conveying or transporting a container (4) out of, in, to and/or under the shaft (6) and wherein a container (4) is moved along the shaft ( 6) coming from a transport vehicle can be moved essentially in the direction of the conveyor or in the opposite direction in the direction of the transport vehicle (8), characterized in that the conveyor or the chute (6) has a lifting device (14) for vertically lifting a container (4) in at least a predeterminable height is assigned for transferring the container (4) to the gripper (7) and/or for taking over the container (4) from the gripper (7). Lager- und Entnahmesystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Förderer eine Fördertechnik (FT), beispielsweise mit Rollen, Riemen, Ketten und/oder einem Gliederband, und/oder ein fahrerloses Transportsystem (FTS), beispielsweise ein Shuttle, aufweist.storage and withdrawal system claim 1 , characterized in that the conveyor has a conveyor system (FT), for example with rollers, belts, chains and/or a link belt, and/or a driverless transport system (FTS), for example a shuttle. Lager- und Entnahmesystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Förderer eine Bedienperson aufweist oder durch eine Bedienperson gebildet ist oder dass der Förderer durch einen Übergabebereich oder Übernahmebereich für einen Behälter (4) gebildet ist oder einen solchen Übergabebereich oder Übernahmebereich aufweist.storage and withdrawal system claim 1 or 2 , characterized in that the conveyor has an operator or is formed by an operator or that the conveyor is formed by a transfer area or takeover area for a container (4) or has such a transfer area or takeover area. Lager- und Entnahmesystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Hebeeinrichtung (14) einen Antrieb, beispielsweise einen Elektromotor, aufweist, wobei vorzugsweise der Antrieb mit einer Steuereinrichtung der Station (1) oder des Lager- und Entnahmesystems gekoppelt und über diese steuerbar ist.Storage and retrieval system according to one of Claims 1 until 3 , characterized in that the lifting device (14) has a drive, for example an electric motor, wherein the drive is preferably coupled to a control device of the station (1) or of the storage and removal system and can be controlled via this. Lager- und Entnahmesystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Hebeeinrichtung (14) einen Teil des Förderers bildet oder in den Förderer integriert ist.Storage and retrieval system according to one of Claims 1 until 4 , characterized in that the lifting device (14) forms part of the conveyor or is integrated into the conveyor. Lager- und Entnahmesystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Hebeeinrichtung (14) ein mit dem Behälter (4) in Eingriff bringbares und/oder unter den Behälter (4) bewegbares Hubelement, insbesondere ein Blech, ein oder mehrere Stäbe oder einen Stempel, aufweist.Storage and retrieval system according to one of Claims 1 until 5 , characterized in that the lifting device (14) has a lifting element which can be brought into engagement with the container (4) and/or moved under the container (4), in particular a plate, one or more rods or a stamp. Lager- und Entnahmesystem nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Hebeeinrichtung (14) eine Positioniereinrichtung für den Behälter (4) zugeordnet ist oder dass die Hebeeinrichtung (14) eine Positioniereinrichtung für den Behälter (4) aufweist.Storage and retrieval system according to one of Claims 1 until 6 , characterized in that the lifting device (14) is assigned a positioning device for the container (4) or that the lifting device (14) has a positioning device for the container (4). Lager- und Entnahmesystem nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Positioniereinrichtung mindestens ein Positionierelement aufweist, wobei das mindestens eine Positionierelement mindestens einen Anschlag, mindestens eine Rolle und/oder mindestens eine Führungsschiene aufweisen kann.storage and withdrawal system claim 7 , characterized in that the positioning device has at least one positioning element, wherein the at least one positioning element can have at least one stop, at least one roller and/or at least one guide rail. Lager- und Entnahmesystem nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Positionierelement mittels eines Antriebs bewegbar ist, wobei das mindestens eine Positionierelement in eine Förderstrecke einfahrbar ist.storage and withdrawal system claim 8 , characterized in that the at least one positioning element can be moved by means of a drive, wherein the at least one positioning element can be moved into a conveyor section. Lager- und Entnahmesystem nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass dem Förderer, der Hebeeinrichtung (14) und/oder dem Schacht (6) ein Sensor (17) zur Detektion der Position des Behälters (4) zugeordnet ist, wobei vorzugsweise der Behälter (4) mittels des Förderers, beispielsweise für eine Übernahme durch den Greifer (7) oder einen Transport mittels des Förderers, positionierbar ist.Storage and retrieval system according to one of Claims 1 until 9 , characterized in that the conveyor, the lifting device (14) and / or the shaft (6) is assigned a sensor (17) for detecting the position of the container (4), the container (4) preferably being moved by means of the conveyor, for example for a takeover by the gripper (7) or a transport by means of the conveyor, can be positioned. Lager- und Entnahmesystem nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Hebeeinrichtung (14), mindestens ein Hubelement oder eine Hubplattform bewegbar oder schwimmend gelagert ist.Storage and retrieval system according to one of Claims 1 until 10 , characterized in that the lifting device (14), at least one lifting element or a lifting platform is movably or floatingly mounted. Lager- und Entnahmesystem nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Station (1) oder einem um die Station (1) gebildeten Übergabebereich eine vorzugsweise mechanisch trennende Schutzeinrichtung - mit beispielsweise einem Tor, einer Schranke oder einer Schwingtür - zugeordnet ist.Storage and retrieval system according to one of Claims 1 until 11 , characterized in that the station (1) or a transfer area formed around the station (1) is assigned a preferably mechanically separating protective device - with, for example, a gate, a barrier or a swinging door. Lager- und Entnahmesystem nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Schutzeinrichtung eine Steuerung zur Freigabe des Zugangs für eine Bedienperson in Abhängigkeit von einem definierbaren Betriebszustand des Lager- und Entnahmesystems oder eine Steuerungseinrichtung mit einer Fernbedienung, beispielsweise zur Störungsbeseitigung, aufweist.storage and withdrawal system claim 12 , characterized in that the Schutzein device has a controller for releasing access for an operator depending on a definable operating state of the storage and removal system or a control device with a remote control, for example for troubleshooting. Station (1) für ein Lager- und Entnahmesystem nach einem der Ansprüche 1 bis 13.Station (1) for a storage and removal system according to one of Claims 1 until 13 . Verfahren zum Betreiben eines Lager- und Entnahmesystems nach einem der Ansprüche 1 bis 13 oder einer Station (1) nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass eine dem Förderer oder dem Schacht (6) zugeordnete Hebeeinrichtung (14) zum vertikalen Anheben eines Behälters (4) in mindestens eine vorgebbare Höhe für eine Übergabe des Behälters (4) an den Greifer (7) und/oder eine Übernahme des Behälters (4) von dem Greifer (7) verwendet wird.Method for operating a storage and removal system according to one of Claims 1 until 13 or a station (1) after Claim 14 , characterized in that a conveyor or the chute (6) associated lifting device (14) for vertically lifting a container (4) in at least a predetermined height for a transfer of the container (4) to the gripper (7) and / or a Acquisition of the container (4) is used by the gripper (7).

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