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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Dämpfen von Schwingungen, die durch ein Anbaugerät an einer mobilen Arbeitsmaschine, insbesondere einem Fahrzeug, bei deren Betrieb hervorgerufen werden, wobei das Anbaugerät mittels einer Hubeinrichtung bewegbar ist, eine Recheneinheit und ein Computerprogramm zu dessen Durchführung, sowie eine solche mobile Arbeitsmaschine und ein System hiermit.
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Hintergrund der Erfindung
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An mobilen Arbeitsmaschinen, insbesondere Fahrzeugen oder andere beweglichen oder fahrbaren Maschinen, können Anbaugeräte angebracht werden, die mittels einer, insbesondere hydraulisch betätigbaren, Hubeinrichtung bewegbar sind. Bei solchen Anbaugeräten kann es sich z.B. um landwirtschaftliche Geräte wie Pflüge, Sähmaschinen und dergleichen handeln, die an einen Traktor als mobile Arbeitsmaschine angebracht werden können.
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Bei einer Bewegung der mobilen Arbeitsmaschinen, z.B. bei einer Fahrt über unebenes Gelände, oder auch in anderen Situationen, kann es zu Schwingungen kommen, die durch das meist schwere und weit in Längsrichtung abstehende Anbaugerät hervorgerufen oder verstärkt werden. Die Kompensation solcher Schwingungen ist mitunter aufwendig oder funktioniert oftmals nicht gut genug.
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Offenbarung der Erfindung
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Erfindungsgemäß werden ein Verfahren zum Dämpfen von Schwingungen, eine Recheneinheit und ein Computerprogramm zu dessen Durchführung, sowie eine solche mobile Arbeitsmaschine und ein System mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche vorgeschlagen. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der Unteransprüche sowie der nachfolgenden Beschreibung.
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Die Erfindung schafft eine einfache und kostengünstige Möglichkeit zum Dämpfen von Schwingungen, die durch ein Anbaugerät an einer mobilen Arbeitsmaschine hervorgerufen werden.
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Die Erfindung beschäftigt sich mit mobilen Arbeitsmaschinen, insbesondere Fahrzeugen wie z.B. Traktoren oder anderen landwirtschaftliche Arbeits- oder Zugmaschinen, die ausgebildet sind, daran Anbaugeräte (bzw. Arbeitsgeräte) anzubringen. Eine solche mobile Arbeitsmaschine weist hierzu eine Hubeinrichtung, insbesondere eine hydraulisch oder auch elektrohydraulisch betätigbare Hubeinrichtung auf. Eine solche Hubeinrichtung, auch als Hubwerk oder Kraftheber bezeichnet, ist typischerweise am Heck, ggf. aber auch (alternativ oder zusätzlich) an der Front, einer mobilen Arbeitsmaschine bzw. eines Fahrzeugs vorgesehen.
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Eine typische Art einer solchen Hubeinrichtung ist ein sog. Dreipunkt-Kraftheber, auch als Dreipunkthydraulik bezeichnet. Mittels einer solchen Hubeinrichtung kann ein angebrachtes Anbaugerät z.B. angehoben oder abgesenkt werden, oder auch in einer bestimmten Höhe oder Position (Lage) gehalten werden, je nach aktueller Anwendung. Eine Versorgung mit Hydraulikfluid und eine Hydraulikpumpe sind hierzu typischerweise in der mobilen Arbeitsmaschine vorhanden.
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Beim Betrieb einer solcher mobilen Arbeitsmaschine mit daran angebrachtem Anbaugerät können Schwingungen hervorgerufen und insbesondere durch das Anbaugerät verstärkt werden, z.B. bei einer Fahrt über unebenes Gelände. Solche Schwingungen sollen nach Möglichkeit gedämpft, also weitestmöglich reduziert werden.
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Eine Möglichkeit hierfür ist die Verwendung eines oder mehrerer sog. Kraftmessbolzen in der Hubeinrichtung. Ein Kraftmessbolzen ist typischerweise ein Verbindungsbolzen zwischen kraftübertragenden Maschinenelementen, der neben seiner Funktion als Bolzen eine gleichzeitige Messung der in ihm auftretenden Querkräfte ermöglicht. Diese Messung erfolgt z.B. über Dehnungsmessstreifen oder Magnetspulen. Der Kraftmessbolzen dient somit als Kraftsensor. Es kann eine Mittelwertbildung des Kraftsensorwertes, d.h. der Kraft, die vom Kraftsensor bzw. Kraftmessbolzen erfasst oder gemessen wird, erfolgen. Ein Regler, der wesentlich schneller ist als der Mittelwertbildner, steuert dann z.B. die Hubeinrichtung bzw. dort einen Hydraulikzylinder oder ein Ventil zu dessen Steuerung derart an, dass die Kraft möglichst dem Mittelwert entspricht. Wenn die Kraft z.B. gegenüber dem Mittelwert ansteigt - wenn also durch die Schwingung von dem Anbaugerät eine Differenzkraft im Vergleich zur sonstigen Kraft wie z.B. Gewichtskraft, auftritt-, wird die Hubeinrichtung angesteuert, um das Anbaugerät abzusenken. Es geht also z.B. das Ventil abhängig von der Differenzkraft in eine Stellung „Senken“, bis der Kraftwert wieder den Mittelwert erreicht hat. Entsprechendes gilt umgekehrt für eine Stellung „Heben“.
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Eine andere Möglichkeit ist, einen Druck in einem Hydraulikzylinder (bei hydraulisch betätigbarer Hubeinrichtung) zu erfassen, z.B. mittels eines Drucksensors, und zwar insbesondere anstelle der Erfassung der Kraft mittels des Kraftmessbolzens. Hier kann dann das gleiche Regelkonzept angewendet werden, jedoch wird anstelle des Kraftsensors ein Drucksensor im Hydraulikzylinder (Hubwerkszylinder) eingesetzt und es wird der Druck anstelle der Kraft eingeregelt (wobei Druck und Kraft aber ohnehin äquivalent sind).
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Wie sich nun gezeigt hat, ist eine Betätigung der Hubeinrichtung, wie sie im Rahmen der erwähnten Regelungen (von Kraft oder Druck) erfolgt, in einem Kraft- bzw. Druckmesssignal vom Kraft- bzw. Drucksensor als Störung sichtbar. Insbesondere das Drucksignal ist wegen geringerer Dämpfung zwischen Ansteuerung und Messsignal meist so stark gestört, dass der Regler auf dieses Feedback in unerwünschter Weise reagiert. Eine solche Regelkreisverstärkung kann zu Instabilität führen. Eine Tiefpassfilterung des Druck- oder Kraftsignals funktioniert meist nur innerhalb gewisser Grenzen, da eine Phasenverschiebung des Filters die Wirkung des Reglers einschränkt.
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Vor diesem Hintergrund wird vorgeschlagen, während eines Betriebs der mobilen Arbeitsmaschine mit angebrachtem Anbaugerät, eine Größe zu erfassen oder zu messen, die für eine Nickbewegung der mobilen Arbeitsmaschine charakteristisch ist und dadurch also auch beeinflusst wird. Es kann sich bei dieser Größe insbesondere um die Nickgeschwindigkeit (auch als Nickrate bezeichnet) handeln, aber auch um eine Nickbeschleunigung (Differential der Nickrate) oder einen Nickwinkel (Integral der Nickrate). Hierzu kann z.B. ein Nickraten- oder Drehratensensor, ein Gyroskop oder ein Inertialsensor verwendet werden, der insbesondere an der mobilen Arbeitsmaschine angeordnet sein kann. Je nach Art des Sensors kann dann die Größe direkt gemessen oder daraus bestimmt werden. Ein solcher Istwert z.B. der Nickgeschwindigkeit oder Nickbeschleunigung der mobilen Arbeitsmaschine, kann dann z.B. einer ausführenden Recheneinheit zugeleitet oder ggf. dort bestimmt - und damit dort erhalten - werden.
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Basierend auf dem Istwert wird dann eine Ansteuervorgabe (oder Ansteuergröße, z.B. im Sinne einer Stellgröße) zum Ansteuern der Hubeinrichtung zum zumindest teilweisen - vorzugsweise größtmöglichen, insbesondere vollständigen - Ausgleich der Nickbewegung durch das Anbaugerät bestimmt. Dann wird die Hubeinrichtung unter Berücksichtigung der Ansteuervorgabe angesteuert. Dies kann z.B. im Rahmen oder über eine Regelung erfolgen, wie nachfolgend auch noch näher erläutert wird. Das Bestimmen der Ansteuervorgabe kann insbesondere in Form eines Regelglieds (z.B. P, PI, PID) mit zugehörigen Reglerparametern (Verstärkung, Nachstellzeit, Vorhaltzeit) erfolgen, das aus einem Reglereingangswert einen Reglerausgangswert berechnet. Die Ansteuerung erfolgt vorzugsweise im offenen Kreis (d.h. als Steuerung), und zwar insbesondere proportional entgegen der Nickbewegung; der Proportionalitätsfaktor (Kp) sollte konservativ, also eher gering, gewählt werden, um die Bewegung nicht zu stark zu kompensieren.
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Ein Vorteil hierbei ist, dass kein Kraft- oder Drucksensor verwendet werden muss, dessen Signal, wie erwähnt, durch die nötige Bewegung der Hubeinrichtung gestört würde. Dies erlaubt eine genauere und bessere Dämpfung solcher Schwingungen.
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Insbesondere gibt es zwei bevorzugte Möglichkeiten, den Istwert der für die Nickbewegung der mobilen Arbeitsmaschine charakteristischen Größe zu verwenden. Eine bevorzugte Möglichkeit ist, insbesondere für einen Fall, in dem ein Hydraulikzylinder zum Betätigen der Hubeinrichtung verwendet wird, dass die für die Nickbewegung charakteristische Größe eine Nickgeschwindigkeit umfasst, die als Reglereingangswert dient. Dann kann die Ansteuervorgabe zu einer Bewegung der Hubeinrichtung, vorzugsweise eine Bewegung des Hydraulikzylinders, z.B. mit einer bestimmten Geschwindigkeit, führen. Insbesondere kann das Ansteuern der Hubeinrichtung unter Berücksichtigung der Ansteuervorgabe ein Vorgeben der Bewegung der Hubeinrichtung (bzw. des Hydraulikzylinders) umfassen, wobei insbesondere eine Reglerverstärkung in Abhängigkeit von einem Druck im Hydraulikzylinder vorgegeben wird. Beispielsweise kann die Abhängigkeit der Reglerverstärkung von dem Druck im Hydraulikzylinder als Tabelle, Kennfeld oder dergleichen hinterlegt werden; diese Tabelle kann z.B. rechnerisch oder im Versuch ermittelt werden.
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Zudem kann eine vorgegebene, insbesondere mittlere, Position der Hubeinrichtung durch eine, insbesondere überlagerte, Positionsregelung eingeregelt werden, z.B. in Form eines PI-Reglers. Dieser arbeitet typischerweise in einem gewissen Verhältnis gegen das oben erwähnte Dämpfungssystem, um die mittlere Lage nicht zu stark zu verlassen.
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Bei dieser Möglichkeit ist die innere Regelung (für die Bewegung der Hubeinrichtung zur Dämpfung, also die Dämpfungsregelung) keine Feed-Back-Regelung, sondern eine Feed-Forward-Regelung. Nur (noch) die äußere, langsame und somit unkritische Regelschleife zur Ausregelung der (mittleren) Position ist eine Feed-Back-Regelung, welche möglichst nicht oder nur schwach auf die typischen Nickfrequenz reagieren sollte (daher langsamer). Durch die Umrechnung auf die Zylinderbewegung kann die Regelstrecke zudem linearisiert und damit die Regelung vereinfacht werden. Die druckabhängige Anpassung der Regelverstärkung sorgt außerdem dafür, dass die Regelung und damit die Bewegung der Hubeinrichtung erst bei nickrelevanten Kräften an der Hubeinrichtung erfolgt (erst dann ändert sich der Druck).
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Eine andere bevorzugte Möglichkeit ist, dass die für die Nickbewegung charakteristische Größe eine Nickbeschleunigung umfasst. Diese kann je nach Art des Sensors z.B. direkt gemessen werden, oder aber auch berechnet, z.B. durch zeitliche Ableitung bzw. Differenzierung der Nickgeschwindigkeit (insbesondere, wenn diese gemessen wird). Basierend auf dem Istwert und ggf. einer, insbesondere geschätzten, Reaktions- oder Massenträgheit (Trägheitsmoment) des Anbaugeräts wird dann eine Istkraft (z.B. eine Differenzkraft) bestimmt (ggf. geschätzt), die durch die Nickbewegung auf die Hubeinrichtung wirkt. Diese Istkraft sollte möglichst auf null gebracht werden.
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Das Ansteuern der Hubeinrichtung umfasst dann ein Ausgleichen der Istkraft durch Einregeln einer vorgegebenen, insbesondere mittleren, Kraft auf die Hubeinrichtung. Mit anderen Worten wird also die Istkraft, die durch die Nickbewegung verursacht wird, als eine Regeldifferenz behandelt, die ausgeregelt wird. Vorzugsweise wird der Istwert der Nickbeschleunigung oder die Istkraft vor der weiteren Verwendung gefiltert, insbesondere durch eine schnelle Filterung, insbesondere eine Tiefpass-Filterung, d.h. die Filterung erfolgt schneller als eine Änderung der Nickbeschleunigung. Im Unterschied zu den oben beschriebenen Lösungen kann hier vorteilhaft einen Kraft- bzw. Drucksensor verzichtet werden. Eine geschätzte Kraft (und damit auch eine geschätzte Masse des Anbaugeräts) wirkt sich auf die Regelung weniger kritisch aus als eine gemessene und somit störungsbehaftete Kraft (bzw. Druck).
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Auch in diesem Fall kann eine vorgegebene, insbesondere mittlere, Position der Hubeinrichtung durch eine, insbesondere überlagerte, Positionsregelung eingeregelt werden.
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Eine erfindungsgemäße Recheneinheit, z.B. ein Steuergerät einer mobilen Arbeitsmaschine oder Fahrzeugs, ist, insbesondere programmtechnisch, dazu eingerichtet, ein erfindungsgemäßes Verfahren durchzuführen.
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Die Erfindung betrifft weiterhin eine mobile Arbeitsmaschine, insbesondere Fahrzeug, mit einer, insbesondere hydraulisch betätigbaren, Hubeinrichtung, wobei an die mobile Arbeitsmaschine ein Anbaugerät anbringbar ist, das mittels der Hubeinrichtung bewegbar ist, und mit einer erfindungsgemäßen Recheneinheit. Die Erfindung betrifft weiterhin ein System mit einer erfindungsgemäßen mobilen Arbeitsmaschine und mit einem an der mobilen Arbeitsmaschine angebrachten Anbaugerät.
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Auch die Implementierung eines erfindungsgemäßen Verfahrens in Form eines Computerprogramms oder Computerprogrammprodukts mit Programmcode zur Durchführung aller Verfahrensschritte ist vorteilhaft, da dies besonders geringe Kosten verursacht, insbesondere wenn ein ausführendes Steuergerät noch für weitere Aufgaben genutzt wird und daher ohnehin vorhanden ist. Geeignete Datenträger zur Bereitstellung des Computerprogramms sind insbesondere magnetische, optische und elektrische Speicher, wie z.B. Festplatten, Flash-Speicher, EEPROMs, DVDs u.a.m. Auch ein Download eines Programms über Computernetze (Internet, Intranet usw.) ist möglich.
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Weitere Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und der beiliegenden Zeichnung.
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Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachfolgend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.
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Die Erfindung ist anhand von Ausführungsbeispielen in der Zeichnung schematisch dargestellt und wird im Folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnung ausführlich beschrieben.
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Figurenliste
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- 1 zeigt schematisch eine mobile Arbeitsmaschine gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung.
- 2 zeigt schematisch einen Ablauf eines Verfahrens gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung.
- 3 zeigt schematisch einen Ablauf eines Verfahrens gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung.
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Detaillierte Beschreibung der Zeichnung
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In 1 ist schematisch eine mobile Arbeitsmaschine 100 in einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung dargestellt, anhand der nachfolgend auch unterschiedliche Verfahren in bevorzugten Ausführungsformen der Erfindung erläutert werden sollen.
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Die beispielhaft als Traktor ausgebildete mobile Arbeitsmaschine 100 weist an ihrem Heck eine Hubeinrichtung 120 auf, an welcher wiederum ein beispielhaft als Pflug ausgebildetes Anbaugerät 120 angebracht ist. Damit ist das Anbaugerät 120 auch an der mobilen Arbeitsmaschine 100 angebracht. Die Hubeinrichtung 120 weist einen Hydraulikzylinder 122 auf, d.h. es handelt sich um eine hydraulische oder auch elektrohydraulische Hubeinrichtung. Mittels der Hubeinrichtung 120 kann das Anbaugerät 120 bewegt werden, und zwar insbesondere in vertikaler Richtung, d.h. es kann angehoben und abgesenkt werden. Es versteht sich, dass zum Betrieb der Hubeinrichtung 120 bzw. des Hydraulikzylinders 122 weitere hydraulische Komponenten wie Pumpen und Ventile zum Steuern des Flusses von Hydraulikfluid nötig sind, die hier der Übersichtlichkeit halber jedoch nicht gezeigt sind.
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Weiterhin weist die mobile Arbeitsmaschine 100 eine als Steuergerät ausgebildete Recheneinheit 102 auf, mittels welcher z.B. die Hubeinrichtung 120 ansteuerbar ist. Weiterhin ist ein Drehratensensor 104 an der mobilen Arbeitsmaschine 100 angebracht, mittels dessen eine Nickgeschwindigkeit der mobilen Arbeitsmaschine 100 erfasst bzw. gemessen werden kann. Die Nickgeschwindigkeit ist damit eine für eine Nickbewegung der mobilen Arbeitsmaschine 100 charakteristische Größe. Die Nickbewegung ist beispielhaft mittels eines Doppelpfeiles 108 angedeutet. Eine solche Nickbewegung und damit eine Schwingung kann insbesondere bei einer Fahrt über unebenes Gelände wie z.B. das angedeutete Feld 140 auftreten.
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Weiterhin ist ein Drehratensensor 124 an der Hubeinrichtung 120 angebracht, mittels dessen eine Position oder Lage des beweglichen Teils der Hubeinrichtung - und damit auch des daran angebrachten Anbaugeräts - erfasst oder gemessen werden kann, und zwar insbesondere relativ zur mobilen Arbeitsmaschine 100. Die von den Sensoren erfassten bzw. gemessenen Werte können an die Recheneinheit 102 übermittelt bzw. von dieser erhalten werden.
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In 2 ist schematisch ein Ablauf eines Verfahrens gemäß einer ersten bevorzugten Ausführungsform der Erfindung in Form eines Flussidagramms für eine Regelung dargestellt. Die Regelung an sich kann insbesondere in der Recheneinheit ausgeführt werden. Es ist eine überlagerte Positions- oder Lageregelung bzw. ein Positionsregler 200 in Form eines P-Reglers vorgesehen. Dabei wird ein Sollwert ssoll einer Position des Anbaugeräts 130 z.B. relativ zur mobilen Arbeitsmaschine 100 vorgegeben; diese Positions- oder Lageregelung kann z.B. für einen üblichen Betrieb oder auch anderweitig verwendet werden. Ein Istwert sist wird mittels des Positionssensors erfasst, eine Regelabweichung wird dann durch den Positionsregler 200 ausgeregelt.
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Weiterhin ist eine Dämpfungsregelung bzw. ein Dämpfungsregler 210 z.B. in Form eines P-Reglers bzw. mit einer proportionalen Verstärkung (Kp) vorgesehen. Dabei wird von dem Drehratensensor 104 eine Nickgeschwindigkeit R erfasst, die dem Dämpfungsregler 210 zugeführt wird, der dann eine Ansteuerung der Hubeinrichtung derart veranlasst, dass das Anbaugerät umgekehrt zur Nickbewegung bewegt wird. Mit anderen Worten werden die Richtung und insbesondere die Geschwindigkeit, mit der das Anbaugerät bewegt wird, derart gewählt, dass sie gegenläufig zur Nickgeschwindigkeit ist. Das Anbaugerät bleibt mehr oder weniger in Ruhe, während die mobile Arbeitsmaschine relativ zum Anbaugerät „schwingt“. Damit wird verhindert, dass das Anbaugerät durch seine Massenträgheit ein Drehmoment auf die mobile Arbeitsmaschine einleitet.
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Die Bewegung der Hubeinrichtung und damit des Anbaugeräts wiederum hat Einfluss auf den Istwert sist. Der überlagerte Positionsregler 200 regelt jedoch, insbesondere alle, Fehler aus, die durch die Messung und Regelung der Geschwindigkeit bzw. Bewegung der Hubeinrichtung im Rahmen der Dämpfungsregelung entstehen bzw. entstanden sind.
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In 3 ist schematisch ein Ablauf eines Verfahrens gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung in Form eines Flussidagramms für eine Regelung dargestellt. Die Regelung an sich kann insbesondere in der Recheneinheit ausgeführt werden. Es ist eine überlagerte Positions- oder Lageregelung bzw. ein Positionsregler 300 in Form eines P-Reglers vorgesehen. Dabei wird ein Sollwert ssoll einer Position des Anbaugeräts 130 z.B. relativ zur mobilen Arbeitsmaschine 100 vorgegeben; diese kann z.B. für einen üblichen Betrieb oder auch anderweitig verwendet werden. Ein Istwert sist wird mittels des Positionssensors erfasst, eine Regelabweichung wird dann durch den Positionsregler 300 ausgeregelt.
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Weiterhin ist eine Dämpfungsregelung bzw. ein Dämpfungsregler 310 z.B. in Form eines PID-Reglers vorgesehen. Dabei wird von dem Drehratensensor 104 eine Nickgeschwindigkeit R erfasst, die z.B. in einem Differenzierer 320 differenziert wird, sodass eine Nickbeschleunigung dR/dt erhalten wird. Die Nickbeschleunigung dR/dt wiederum ist, wie schon erwähnt, ein Maß für eine Kraft, insbesondere eine Differenzkraft, die durch das Anbaugerät auf die Hubeinrichtung aufgrund der Nickbewegung ausgeübt wird.
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In einem Schritt 330 kann anhand der Nickbeschleunigung und unter Berücksichtigung des Trägheitsmoments bzw. der Massenträgheit des Anbaugeräts die Differenzkraft FDiff bestimmt werden. Bei der Differenzkraft FDiff handelt es sich dann, ggf. nach einer schnellen Tiefpass-Filterung 350, um Messrauschen zu verhindern, um einen Istwert bzw. eine Istkraft Fist für den Dämpfungsregler 310, der auf einen Sollwert Fsoll regelt.
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Grundsätzlich könnte der Sollwert als null gewählt werden. Der Sollwert kann z.B. auch durch einen Tiefpassfilter 340 aus der Differenzkraft FDiff erhalten werden; da diese Differenzkraft FDiff um einen Mittelwert, der typischerweise null ist, schwankt, wird auf diese Weise ein geeigneter Sollwert erhalten. Durch die Verwendung des Tiefpassfilters können mögliche Abweichungen/Drifts des Drehratensensors, d.h. wenn dieser im Mittel nicht null ausgibt, ausgeglichen werden.
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An dieser Stelle sei erwähnt, dass basierend auf der Differenzkraft FDiff auch eine Gesamtkraft bestimmt oder abgeschätzt werden kann, die auf die Hubeinrichtung wirkt; hier ist dann eine statische Kraft, die im Stillstand aufgrund der Masse bzw. des Trägheitsmoments des Anbaugeräts und der Gravitation entsteht, zu berücksichtigen. Die Dämpfungsregelung müsste dann nicht auf null bzw. einen Mittelwert der Differenzkraft FDiff regeln, sondern auf einen Wert, der der statischen Kraft im Stillstand entspricht.
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Der überlagerte Positionsregler 200 regelt jedoch, insbesondere alle, Fehler aus, die durch die Messung und Regelung der Geschwindigkeit bzw. Bewegung der Hubeinrichtung im Rahmen der Dämpfungsregelung entstehen bzw. entstanden sind.
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Der überlagerte Positionsregler 200 mit dem Positionssensor zwischen mobiler Arbeitsmaschine und Anbaugerät verhindert, dass das Anbaugerät während der Bewegungen aus der Dämpfungsregelung einen sinnvollen Arbeitsbereich verlässt, und bringt in diesem Fall das Anbaugerät wieder in einen vordefinierten Lagearbeitsbereich der Dämpfungsregelung zurück.
