DE102021213676A1 - Verfahren zum Steuern eines Elektromotors und Steuerungsvorrichtung - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines Elektromotors, welches einfach an unterschiedliche Motortypen anpassbar ist. Die Erfindung betrifft ferner eine Steuerungsvorrichtung zur Ausführung eines solchen Verfahrens.

Description

• Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines Elektromotors sowie eine zugehörige Steuerungsvorrichtung.
• Elektromotoren können beispielsweise verwendet werden, um Pumpen oder Linearaktuatoren in Bremssystemen von Kraftfahrzeugen anzutreiben. Diese können beispielsweise einen Bremsdruck eigenständig erzeugen oder einen manuell aufgebauten Bremsdruck verstärken. Hierzu ist eine sehr exakte Steuerung des Elektromotors erforderlich, um eine gewünschte Bremswirkung oder eine Unterstützung einer Bremswirkung zu erreichen.
• Von Elektromotoren können unterschiedliche Typen verwendet werden, welche typischerweise auf unterschiedliche Art angesteuert werden. Dies erzeugt einen hohen Aufwand bei der Entwicklung von Software und der Bevorratung von unterschiedlichen Steuerungsvorrichtungen.
• Es ist deshalb eine Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren zum Steuern eines Elektromotors bereitzustellen, welches im Vergleich zu bekannten Ausführungen alternativ oder besser ausgeführt ist, beispielsweise universeller einsatzbar ist. Es ist des Weiteren eine Aufgabe der Erfindung, eine zugehörige Steuerungsvorrichtung bereitzustellen.
• Dies wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren und eine Steuerungsvorrichtung gemäß den jeweiligen Hauptansprüchen erreicht. Vorteilhafte Ausgestaltungen können beispielsweise den jeweiligen Unteransprüchen entnommen werden. Der Inhalt der Ansprüche wird durch ausdrückliche Inbezugnahme zum Inhalt der Beschreibung gemacht.
• Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines Elektromotors, wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist:
• - Empfangen eines Stromdifferenzsignals,
• - Berechnen einer Steuerspannung durch Multiplikation des Stromdifferenzsignals mit einer Übertragungsfunktion, und
• - Erzeugen von Motorspannungen basierend auf der Steuerspannung,
• - wobei die Übertragungsfunktion folgendermaßen berechnet wird: $$\text{k*}\left(\text{exp}\left(\text{i*}{\omega }_{{}_{\text{el}}}\left(\text{n}\right)*{\text{T}}_{\text{S}}\right)+{\text{a*q}}^{-1}\right)/\left(1-{\text{q}}^{-1}\right)*\text{exp}\left(\text{i*}{\omega }_{\text{el}}\left(\text{n}\right)*{\text{T}}_{\text{S}}\right)$$
  
• - wobei k folgendermaßen berechnet wird: $$\left(\text{c*}\left(2\text{c}-\text{1}\right)-1+\text{sqrt}\left({\text{c}}^2*\left({\text{4c}}^2-4\text{c}-\text{3}\right)+3\right)\right)/\text{b}$$
  
• - wobei c folgendermaßen berechnet wird: $$\text{cos}\left({\mathrm{\omega }}_{\text{B}}*{\text{T}}_{\text{S}}\right)$$
  
• - wobei b folgendermaßen berechnet wird: $$\left(1+\text{a}\right)/{\text{R}}_{\text{S}}$$
  
• - wobei a folgendermaßen berechnet wird: $$\text{- exp}\left({\text{-T}}_{\text{S}}*{\text{R}}_{\text{S}}/{\text{L}}_{\text{eq}}\right)$$
  
• - wobei ω_el(n) eine gemessene Winkelgeschwindigkeit des Elektromotors zum Abtastzeitpunkt n ist,
• - wobei T_S einen zeitlichen Abstand zwischen zwei Abtastzeitpunkten angibt,
• - wobei q eine Laplace-transformierte Größe ist,
• - wobei R_S ein Widerstand des Elektromotors ist, und
• - wobei L_eq ein vom Elektromotor abhängiger Induktivitätswert ist.
• Ein solches Verfahren ermöglicht es, eine Steuerung zu implementieren, welche für unterschiedliche Typen von Elektromotoren durch leichte Anpassung verwendbar ist. Auf die Implementierung unterschiedlicher Verfahren und/oder das Bevorraten von unterschiedlichen Steuerungsvorrichtungen für Elektromotoren kann somit verzichtet werden.
• Das Stromdifferenzsignal kann insbesondere als Differenz zwischen einem Strom-Sollwert und einem Strom-Istwert berechnet werden. Der Strom-Sollwert kann insbesondere vorgeben, welcher Strom fließen soll. Er kann von einer externen Komponente empfangen werden. Der Strom-Istwert kann insbesondere gemessen werden oder kann auch einer Komponente einer Steuerungsvorrichtung rückgekoppelt werden.
• Im Idealfall ist das Stromdifferenzsignal Null. Dies entspricht einem ideal eingeregelten Zustand. In der Realität treten jedoch häufig Abweichungen auf, welche durch das beschriebene Verfahren wieder ausgeglichen werden können.
• Die Steuerspannung kann insbesondere durch eine einfache Multiplikation des Stromdifferenzsignals mit der Übertragungsfunktion berechnet werden. Die Übertragungsfunktion kann hierzu insbesondere die Einheit eines elektrischen Widerstands haben. Die Übertragungsfunktion kann insbesondere analytisch oder numerisch berechnet werden.
• Die Parameter k, c, b und a sind insbesondere Parameter der Übertragungsfunktion, welche wie oben angegeben berechnet werden können. Dadurch kann die Übertragungsfunktion an die jeweilige Situation angepasst werden.
• Mit exp(x) wird die Exponentialfunktion im Sinne e^x bezeichnet.
• Mit i wird die Wurzel aus -1 bezeichnet.
• Mit sqrt(x) wird die Wurzel aus x bezeichnet.
• Die Winkelgeschwindigkeit kann beispielsweise mittels eines Drehwinkelsensors gemessen werden.
• Eine Messung der relevanten Größen erfolgt typischerweise zu Abtastzeitpunkten n. Diese sind zeitlich um die Zeit Ts voneinander beabstandet. Es erfolgen somit mehrere diskrete Messungen, insbesondere zu gleichmäßig beabstandeten Zeiten. Auch unregelmäßige Messungen sind jedoch grundsätzlich möglich. In diesem Fall kann die Zeit Ts beispielsweise als Mittelwert der zeitlichen Abstände zwischen jeweils aufeinanderfolgenden Abtastzeitpunkten bestimmt werden.
• Die Laplace-transformierte Größe kann insbesondere eine Größe sein, welche durch eine Laplace-Transformation entstanden ist. Dabei wird beispielsweise aus einer zeitdiskreten Größe eine quasikontinuierliche Größe erzeugt.
• Der Induktivitätswert kann für eine bestimmte Art von Elektromotor vorgegeben werden. Es können in einer das Verfahren ausführenden Einheit, beispielsweise einer Steuerungsvorrichtung, auch mehrere Induktivitätswerte gespeichert sein, so dass eine Verwendung mit unterschiedlichen Arten von Motoren möglich ist. Eine Auswahl kann beispielsweise manuell oder automatisch erfolgen.
• Insbesondere kann die Motorspannung basierend auf der Steuerspannung zuzüglich eines Produkts aus Strom-Istwert und Widerstand des Elektromotors und/oder zuzüglich einer elektromotorischen Kraft erzeugt werden. Die elektromotorische Kraft kann beispielsweise von einer dazu vorgesehenen Einheit berechnet werden.
• Wenn der Elektromotor eine Permanenterregte Synchronmaschine mit oberflächenmontierten Magneten (Surface-Mounted Permanent Magnet Synchronous Machine) ist, kann insbesondere vorgesehen sein, dass
• - L_eq eine Stranginduktivität des Elektromotors ist, und/oder
• - eine elektromotorische Kraft folgendermaßen berechnet wird:
$$\text{i*}{\mathrm{\omega }}_{\text{el}}*{\mathrm{\Psi }}_{\text{PM}},$$

wobei Ψ_PM ein Fluss des Elektromotors ist.
• Insbesondere kann ω_el hier unabhängig von n sein, da L im Zeitbereich berechnet wird.
• Ein Fluss kann beispielsweise als einprogrammierte Konstante für einen bestimmten Motor oder eine bestimmte Art oder ein Modell von Motoren vorgegeben sein.
• Wenn der Elektromotor eine Permanenterregte Synchronmaschine mit intern montierten Magneten (Interior Permanent Magnet Synchronous Machine) ist, kann insbesondere vorgesehen sein, dass
• - L_eq eine Induktivität des Elektromotors in q-Achse ist, und/oder
• - eine elektromotorische Kraft folgendermaßen berechnet wird:
$$\left({\text{L}}_{\text{d}}-{\text{L}}_{\text{q}}\right)*{\text{di}}_{\text{sd}}/\text{dt}+\text{i*}{\mathrm{\omega }}_{\text{el}}*\left({\mathrm{\Psi }}_{\text{PM}}+\left({\text{L}}_{\text{d}}-{\text{L}}_{\text{q}}\right)*{\text{i}}_{\text{sd}}\right),$$

wobei Ψ_PM ein Fluss des Elektromotors ist,
wobei L_d eine Induktivität in d-Achse ist,
wobei L_q eine Induktivität in q-Achse ist, und
wobei i_sd ein Statorstrom in d-Achse ist.
• Wenn der Elektromotor eine Gleichstromerregte Synchronmaschine (DC-Excited Synchronous Machine) ist, kann insbesondere vorgesehen sein, dass
• - L_eq eine Induktivität des Elektromotors in q-Achse ist, und/oder
• - eine elektromotorische Kraft folgendermaßen berechnet wird:
$${\text{L}}_{\text{dm}}*{\text{di}}_{\text{f}}/\text{dt}+\left({\text{L}}_{\text{d}}-{\text{L}}_{\text{q}}\right)*{\text{di}}_{\text{sd}}/\text{dt}+\text{i*}{\mathrm{\omega }}_{\text{el}}*\left({\mathrm{\Psi }}_{\text{PM}}+{\text{L}}_{\text{dm}}*{\text{i}}_{\text{f}}+\left({\text{L}}_{\text{d}}-{\text{L}}_{\text{q}}\right)*{\text{i}}_{\text{sd}}\right),$$

wobei L_dm eine Induktivität einer Rotorwicklung ist,
wobei i_f ein Erregerstrom der Rotorwicklung ist,
wobei L_d eine Induktivität in d-Achse ist,
wobei L_q eine Induktivität in q-Achse ist, und
wobei i_sd ein Statorstrom in d-Achse ist.
• Wenn der Elektromotor eine Hybriderregte Synchronmaschine (Hybrid-Excited Synchronous Machine) ist, kann insbesondere vorgesehen sein, dass
• - L_eq eine Induktivität des Elektromotors in q-Achse ist, und/oder
• - eine elektromotorische Kraft folgendermaßen berechnet wird:
$${\text{L}}_{\text{dm}}*{\text{di}}_{\text{f}}/\text{dt}+\left({\text{L}}_{\text{d}}-{\text{L}}_{\text{q}}\right)*{\text{di}}_{\text{sd}}/\text{dt}+\text{i*}{\mathrm{\omega }}_{\text{el}}*\left({\mathrm{\Psi }}_{\text{PM}}+{\text{L}}_{\text{dm}}*{\text{i}}_{\text{f}}+\left({\text{L}}_{\text{d}}-{\text{L}}_{\text{q}}\right)*{\text{i}}_{\text{sd}}\right),$$


wobei L_dm eine Induktivität einer Rotorwicklung ist,
wobei i_f ein Erregerstrom der Rotorwicklung ist,
wobei Ψ_PM ein Fluss des Elektromotors ist,
wobei L_d eine Induktivität in d-Achse ist,
wobei L_q eine Induktivität in q-Achse ist, und
wobei i_sd ein Statorstrom in d-Achse ist.
• Wenn der Elektromotor ein Reluktanzmotor (Reluctance Synchronous Machine) ist, kann insbesondere vorgesehen sein, dass
• - L_eq eine Induktivität des Elektromotors in q-Achse ist, und/oder
• - eine elektromotorische Kraft folgendermaßen berechnet wird:
$$\left({\text{L}}_{\text{d}}-{\text{L}}_{\text{q}}\right)*{\text{di}}_{\text{sd}}/\text{dt}+\text{i*}{\mathrm{\omega }}_{\text{el}}*\left({\text{L}}_{\text{d}}-{\text{L}}_{\text{q}}\right)*{\text{i}}_{\text{sd}},$$


wobei L_d eine Induktivität in d-Achse ist,
wobei L_q eine Induktivität in q-Achse ist, und
wobei i_sd ein Statorstrom in d-Achse ist.
• Wenn der Elektromotor eine rotorfeldorientierte Induktionsmaschine (Rotor Field Oriented Induction Machine) ist, kann insbesondere vorgesehen sein, dass
• - L_eq eine Stranginduktivität des Elektromotors multipliziert mit einer Streuung ist, und/oder
• - eine elektromotorische Kraft folgendermaßen berechnet wird:
$${\text{L}}_{\text{m}}/{\text{L}}_{\text{S}}*\text{d}{\mathrm{\Psi }}_{\text{RD}}/\text{dt}+\text{i*}{\mathrm{\omega }}_{\text{el}}*{\text{L}}_{\text{m}}/{\text{L}}_{\text{s}}*{\mathrm{\Psi }}_{\text{RD}},$$


wobei Ψ_RD ein Rotorfluss ist,
wobei L_m eine Hauptinduktivität ist, und
wobei L_S eine Stranginduktivität des Elektromotors ist.
• Die Streuung kann dabei insbesondere den Zusammenhang zwischen Hauptinduktivität, Statorinduktivität und Rotorinduktivität bei der Asynchronmaschine beschreiben.
• Wenn d-Achsen oder q-Achsen erwähnt sind bezieht sich dies typischerweise auf die Achsen nach einer d/q-Transformation oder Park-Transformation oder einer anderen Transformation, mit welcher dreiphasige Größen in zweidimensionale Größen überführt werden können.
• Die Erfindung betrifft des Weiteren eine Steuerungsvorrichtung für einen Elektromotor, welche dazu konfiguriert ist, ein Verfahren wie hierin beschrieben auszuführen. Bezüglich des Verfahrens kann auf alle hierin beschriebenen Ausführungen und Varianten zurückgegriffen werden.
• Die Steuerungsvorrichtung kann beispielsweise Prozessormittel und Speichermittel aufweisen. In den Speichermitteln kann Programmcode gespeichert sein, bei dessen Ausführung die Prozessormittel ein erfindungsgemäßes Verfahren ausführen.
• Die Erfindung betrifft des Weiteren ein nichtflüchtiges computerlesbares Speichermedium, auf welchem Programmcode gespeichert ist, bei dessen Ausführung ein Prozessor ein erfindungsgemäßes Verfahren ausführt.
• Die Erfindung wird nun anhand eines Ausführungsbeispiels beschrieben. Dabei zeigt:
• 1: Einen Elektromotor mit einer Steuerungsvorrichtung
• 1 zeigt rein schematisch einen Elektromotor 10 mit einer zugehörigen Steuerungsvorrichtung 20.
• Die Steuerungsvorrichtung 20 weist eine Messeinheit 22 auf. Diese ist dazu ausgebildet, Betriebsdaten des Elektromotors 10 zu messen. Hierzu zählen insbesondere eine Spannung u, ein Strom i, ein Winkel θ und eine daraus abgeleitete Winkelgeschwindigkeit ω. Daraus werden aufbereitete Größen gebildet, welche nachfolgend beschrieben werden.
• Ein Strom-Istwert i_S ^(R) wird gebildet und ist anzeigend für den Stromzustand des Elektromotors 10. Dieser wird von einem Strom-Sollwert i_S*^(R) abgezogen. Letzterer wird von einer externen Einheit vorgegeben und dient dazu, das gewünschte Verhalten des Elektromotors 10 zu definieren. Bei der Differenzbildung wird ein Stromdifferenzsignal gebildet.
• In Zeitabständen Ts wird das Stromdifferenzsignal an ein rotorfeldorientiertes Steuerungssystem 32 weitergeleitet. Dort wird das Stromdifferenzsignal mit einer Übertragungsfunktion multipliziert, welche beispielhaft in dem Kasten dargestellt ist, welcher innerhalb des Steuerungssystems 32 gezeigt ist. Bezüglich der Einzelheiten sei auf die obige Beschreibung verwiesen.
• Durch Multiplikation des Stromdifferenzsignals mit der Übertragungsfunktion entsteht ein Spannungswert. Dieser wird um einen Wert korrigiert, welcher aus einem von der Messeinheit gebildeten Strom-Istwert multipliziert mit dem Widerstand Rs des Elektromotors 10 gebildet wird. Dazu wird schließlich noch eine elektromotorische Kraft u_{bamf_eq} ^(R) addiert, welche von einem Erzeuger 34 für die elektromotorische Kraft erzeugt wird, und zwar basierend auf von der Messeinheit 22 erfassten Daten wie einer Winkelgeschwindigkeit ω_el des Elektromotors 10.
• Ein resultierendes Spannungssignal u_S*^(R) wird schließlich an eine Motorsteuereinheit 36 geliefert, welche daraus drei Phasenspannungen u_u, u_v, u_w erzeugt. Diese werden an ein Netzteil 15 weitergeleitet, welches schließlich für eine Leistungsversorgung des Elektromotors 10 sorgt.
• Insgesamt kann durch die hierin beschriebene Vorgehensweise eine Steuerung eines Elektromotors realisiert werden, welche erheblich leichter als bei bekannten Ausführungen an unterschiedliche Motortypen anpassbar ist. Dadurch kann Aufwand eingespart werden und es kann eine hohe Flexibilität erreicht werden.
• Erwähnte Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens können in der angegebenen Reihenfolge ausgeführt werden. Sie können jedoch auch in einer anderen Reihenfolge ausgeführt werden, soweit dies technisch sinnvoll ist. Das erfindungsgemäße Verfahren kann in einer seiner Ausführungen, beispielsweise mit einer bestimmten Zusammenstellung von Schritten, in der Weise ausgeführt werden, dass keine weiteren Schritte ausgeführt werden. Es können jedoch grundsätzlich auch weitere Schritte ausgeführt werden, auch solche welche nicht erwähnt sind.
• Es sei darauf hingewiesen, dass in den Ansprüchen und in der Beschreibung Merkmale in Kombination beschrieben sein können, beispielsweise um das Verständnis zu erleichtern, obwohl diese auch separat voneinander verwendet werden können. Der Fachmann erkennt, dass solche Merkmale auch unabhängig voneinander mit anderen Merkmalen oder Merkmalskombinationen kombiniert werden können.
• Rückbezüge in Unteransprüchen können bevorzugte Kombinationen der jeweiligen Merkmale kennzeichnen, schließen jedoch andere Merkmalskombinationen nicht aus.

Claims (10)

1. Verfahren zum Steuern eines Elektromotors, wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist: - Empfangen eines Stromdifferenzsignals, - Berechnen einer Steuerspannung durch Multiplikation des Stromdifferenzsignals mit einer Übertragungsfunktion, und - Erzeugen von Motorspannungen basierend auf der Steuerspannung, - wobei die Übertragungsfunktion folgendermaßen berechnet wird: $$\text{k*}\left(\text{exp}\left(\text{i*}{\omega }_{{}_{\text{el}}}\left(\text{n}\right)*{\text{T}}_{\text{S}}\right)+{\text{a*q}}^{-1}\right)/\left(1-{\text{q}}^{-1}\right)*\text{exp}\left(\text{i*}{\omega }_{{}_{\text{el}}}\left(\text{n}\right)*{\text{T}}_{\text{S}}\right)$$

   

   - wobei k folgendermaßen berechnet wird: $$\left(\text{c*}\left(2\text{c}-\text{1}\right)-1+\text{sqrt}\left({\text{c}}^2*\left({\text{4c}}^2-4\text{c}-\text{3}\right)+3\right)\right)/\text{b}$$

   

   - wobei c folgendermaßen berechnet wird: $$\text{cos}\left({\mathrm{\omega }}_{\text{B}}*{\text{T}}_{\text{S}}\right)$$

   

   - wobei b folgendermaßen berechnet wird: $$\left(1+\text{a}\right)/{\text{R}}_{\text{S}}$$

   

   - wobei a folgendermaßen berechnet wird: $$\text{- exp}\left({\text{-T}}_{\text{S}}*{\text{R}}_{\text{S}}/{\text{L}}_{\text{eq}}\right)$$

   

   - wobei ω_el(n) eine gemessene Winkelgeschwindigkeit des Elektromotors zum Abtastzeitpunkt n ist, - wobei Ts einen zeitlichen Abstand zwischen zwei Abtastzeitpunkten angibt, - wobei q eine Laplace-transformierte Größe ist, - wobei Rs ein Widerstand des Elektromotors ist, und - wobei L_eq ein vom Elektromotor abhängiger Induktivitätswert ist.
2. Verfahren nach Anspruch 1, - wobei das Stromdifferenzsignal als Differenz zwischen einem Strom-Sollwert und einem Strom-Istwert berechnet wird.
3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, - wobei die Motorspannungen basierend auf der Steuerspannung zuzüglich eines Produkts aus Strom-Istwert und Widerstand des Elektromotors und zuzüglich einer elektromotorischen Kraft erzeugt wird.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, - wobei, wenn der Elektromotor eine Permanenterregte Synchronmaschine mit oberflächenmontierten Magneten (Surface-Mounted Permanent Magnet Synchronous Machine) ist, - L_eq eine Stranginduktivität des Elektromotors ist, und/oder - eine elektromotorische Kraft folgendermaßen berechnet wird: $$\text{i*}{\mathrm{\omega }}_{\text{el}}*{\mathrm{\Psi }}_{\text{PM}},$$

   

   wobei Ψ_PM ein Fluss des Elektromotors ist.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, - wobei, wenn der Elektromotor eine Permanenterregte Synchronmaschine mit intern montierten Magneten (Interior Permanent Magnet Synchronous Machine) ist, - L_eq eine Induktivität des Elektromotors in q-Achse ist, und/oder - eine elektromotorische Kraft folgendermaßen berechnet wird: $$\left({\text{L}}_{\text{d}}-{\text{L}}_{\text{q}}\right)*{\text{di}}_{\text{sd}}/\text{dt}+\text{i*}{\mathrm{\omega }}_{\text{el}}*\left({\mathrm{\Psi }}_{\text{PM}}+\left({\text{L}}_{\text{d}}-{\text{L}}_{\text{q}}\right)*{\text{i}}_{\text{sd}}\right),$$

   

   wobei Ψ_PM ein Fluss des Elektromotors ist, wobei L_d eine Induktivität in d-Achse ist, wobei L_q eine Induktivität in q-Achse ist, und wobei i_sd ein Statorstrom in d-Achse ist.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, - wobei, wenn der Elektromotor eine Gleichstromerregte Synchronmaschine (DC-Excited Synchronous Machine) ist, - L_eq eine Induktivität des Elektromotors in q-Achse ist, und/oder - eine elektromotorische Kraft folgendermaßen berechnet wird: $${\text{L}}_{\text{dm}}*{\text{di}}_{\text{f}}/\text{dt}+\left({\text{L}}_{\text{d}}-{\text{L}}_{\text{q}}\right)*{\text{di}}_{\text{sd}}/\text{dt}+\text{i*}{\mathrm{\omega }}_{\text{el}}*\left({\text{L}}_{\text{dm}}*{\text{i}}_{\text{f}}+\left({\text{L}}_{\text{d}}-{\text{L}}_{\text{q}}\right)*{\text{i}}_{\text{sd}}\right),$$

   

   wobei L_dm eine Induktivität einer Rotorwicklung ist, wobei i_f ein Erregerstrom der Rotorwicklung ist, wobei L_d eine Induktivität in d-Achse ist, wobei L_q eine Induktivität in q-Achse ist, und wobei i_sd ein Statorstrom in d-Achse ist.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, - wobei, wenn der Elektromotor eine Hybriderregte Synchronmaschine (Hybrid-Excited Synchronous Machine) ist, - L_eq eine Induktivität des Elektromotors in q-Achse ist, und/oder - eine elektromotorische Kraft folgendermaßen berechnet wird: $${\text{L}}_{\text{dm}}*{\text{di}}_{\text{f}}/\text{dt}+\left({\text{L}}_{\text{d}}-{\text{L}}_{\text{q}}\right)*{\text{di}}_{\text{sd}}/\text{dt}+\text{i*}{\mathrm{\omega }}_{\text{el}}*\left({\mathrm{\Psi }}_{\text{PM}}+{\text{L}}_{\text{dm}}*{\text{i}}_{\text{f}}+\left({\text{L}}_{\text{d}}-{\text{L}}_{\text{q}}\right)*{\text{i}}_{\text{sd}}\right),$$

   

   wobei L_dm eine Induktivität einer Rotorwicklung ist, wobei i_f ein Erregerstrom der Rotorwicklung ist, wobei Ψ_PM ein Fluss des Elektromotors ist, wobei L_d eine Induktivität in d-Achse ist, wobei L_q eine Induktivität in q-Achse ist, und wobei i_sd ein Statorstrom in d-Achse ist.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, - wobei, wenn der Elektromotor ein Reluktanzmotor (Reluctance Synchronous Machine) ist, - L_eq eine Induktivität des Elektromotors in q-Achse ist, und/oder - eine elektromotorische Kraft folgendermaßen berechnet wird: $$\left({\text{L}}_{\text{d}}-{\text{L}}_{\text{q}}\right)*{\text{di}}_{\text{sd}}/\text{dt}+\text{i*}{\mathrm{\omega }}_{\text{el}}*\left({\text{L}}_{\text{d}}-{\text{L}}_{\text{q}}\right)*{\text{i}}_{\text{sd}},$$

   

   wobei L_d eine Induktivität in d-Achse ist, wobei L_q eine Induktivität in q-Achse ist, und wobei i_sd ein Statorstrom in d-Achse ist.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, - wobei, wenn der Elektromotor eine rotorfeldorientierte Induktionsmaschine (Rotor Field Oriented Induction Machine) ist, - L_eq eine Stranginduktivität des Elektromotors multipliziert mit einer Streuung ist, und/oder - eine elektromotorische Kraft folgendermaßen berechnet wird: $${\text{L}}_{\text{m}}/{\text{L}}_{\text{S}}*\text{d}{\mathrm{\Psi }}_{\text{RD}}/\text{dt}+\text{i*}{\mathrm{\omega }}_{\text{el}}*{\text{L}}_{\text{m}}/{\text{L}}_{\text{s}}*{\mathrm{\Psi }}_{\text{RD}}$$

   

   wobei Ψ_RD ein Rotorfluss ist, wobei L_m eine Hauptinduktivität ist, und wobei L_S eine Stranginduktivität des Elektromotors ist.
10. Steuerungsvorrichtung für einen Elektromotor, welche dazu konfiguriert ist, ein Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche auszuführen.

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