DE102021211723A1 - Probabilistic determination of a maximum permissible speed for a vehicle - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln einer höchstzulässigen Geschwindigkeit auf einem von einem Fahrzeug (1) aktuell befahrenen oder vorausliegenden Straßenabschnitt, aufweisend die Schritte: Erfassen (S1) von zumindest einem Bild einer Umgebung des Fahrzeugs (1), insbesondere einer vor dem Fahrzeug (1) liegenden Umgebung des Fahrzeugs (1), durch eine Kameraeinheit (3) des Fahrzeugs (1), Aufteilen (S2) des zumindest einen Bildes in mehrere Segmente gemäß einer logischen Unterteilung von erfassten Abschnitten und Objekten in dem Bild durch eine Recheneinheit (5), Zuordnen (S3) der Segmente des Bildes in vorgegebene Kategorien durch die Recheneinheit (5), und Ermitteln (S4) einer höchstzulässigen Geschwindigkeit auf dem aktuell befahrenen oder vorausliegenden Straßenabschnitt durch Ermitteln einer Wahrscheinlichkeit eines vorliegenden Straßentyps auf Basis der Segmente mittels Auslesen der in einer Tabelle den Kategorien der Segmente zugeordneten Straßentypen und der den Straßentypen zugeordneten höchstzulässigen Geschwindigkeiten durch die Recheneinheit (5).The invention relates to a method for determining a maximum permissible speed on a road section that is currently being traveled on by a vehicle (1) or that is ahead, having the steps: acquiring (S1) at least one image of an area surrounding the vehicle (1), in particular one in front of the vehicle ( 1) the surroundings of the vehicle (1), by a camera unit (3) of the vehicle (1), dividing (S2) the at least one image into several segments according to a logical subdivision of detected sections and objects in the image by a computing unit (5 ), assignment (S3) of the segments of the image into predefined categories by the computing unit (5), and determination (S4) of a maximum permissible speed on the road section currently being traveled on or ahead by determining a probability of a road type being present on the basis of the segments by reading out the in a table of road types associated with the categories of the segments and of the maximum permissible speeds associated with the road types by the computing unit (5).
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln einer höchstzulässigen Geschwindigkeit auf einem von einem Fahrzeug aktuell befahrenen oder vorausliegenden Straßenabschnitt, ein System zum Ermitteln einer höchstzulässigen Geschwindigkeit auf einem von einem Fahrzeug aktuell befahrenen oder vorausliegenden Straßenabschnitt, sowie ein Fahrzeug mit einem solchen System.The invention relates to a method for determining a maximum permissible speed on a road section currently being traveled on by a vehicle or ahead, a system for determining a maximum permissible speed on a road section currently being traveled on by a vehicle or ahead, and a vehicle with such a system.
Kann eine automatische Verkehrszeichenerkennung nicht oder nicht zuverlässig durchgeführt werden, beispielsweise weil schlicht keine expliziten Geschwindigkeitsbegrenzungen durch Verkehrszeichen vorgegeben werden, ist es trotzdem wünschenswert, für einen Fahrer eines Fahrzeugs bzw. für ein Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs eine höchstzulässige Geschwindigkeit auf dem aktuellen Straßenabschnitt bzw. auf dem vorausliegenden Straßenabschnitt zu ermitteln. Eine ermittelte höchstzulässige Geschwindigkeit kann dazu genutzt werden, um mit einer aktuellen Geschwindigkeit verglichen zu werden und bei Überschreiten der ermittelten höchstzulässigen Geschwindigkeit dem Fahrer des Fahrzeugs eine Warnung auszugeben. Im Falle von automatisierten Fahrzeugen wird die ermittelte höchstzulässige Geschwindigkeit typischerweise direkt einem Fahrsteuerungssystem zugeführt.If automatic traffic sign recognition cannot be carried out or cannot be carried out reliably, for example because no explicit speed limits are specified by traffic signs, it is still desirable for a driver of a vehicle or for a driver assistance system of the vehicle to set a maximum permissible speed on the current road section or on the determine the road section ahead. A determined maximum permissible speed can be used to be compared with a current speed and to issue a warning to the driver of the vehicle if the determined maximum permissible speed is exceeded. In the case of automated vehicles, the determined maximum permissible speed is typically fed directly to a driving control system.
Im Stand der Technik ist eine wahrnehmungsbasierte Geschwindigkeitsbegrenzungs-Schätzung bekannt. Hierzu betrifft die
Ferner ist es im Stand der Technik bekannt, länderspezifische Geschwindigkeitsbegrenzungen abzuspeichern. In diesem Zusammenhang betrifft die
Aufgabe der Erfindung ist es, die Schätzung der aktuell höchstzulässigen Geschwindigkeit bzw. die Schätzung der für den unmittelbar vor einem Fahrzeug liegenden Straßenabschnitt gültigen höchstzulässigen Geschwindigkeit zu vereinfachen und zu verbessern, insbesondere wenn keine explizite Erkennung von Geschwindigkeitsbegrenzungsschildern möglich ist.The object of the invention is to estimate the currently maximum permissible speed or to estimate the valid speed for the section of road immediately in front of a vehicle to simplify and improve the maximum speed limit, in particular when explicit recognition of speed limit signs is not possible.
Die Erfindung ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.The invention results from the features of the independent claims. Advantageous developments and refinements are the subject matter of the dependent claims.
Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln einer höchstzulässigen Geschwindigkeit auf einem von einem Fahrzeug aktuell befahrenen oder vorausliegenden Straßenabschnitt, aufweisend die Schritte:
- - Erfassen von zumindest einem Bild einer Umgebung des Fahrzeugs, insbesondere einer vor dem Fahrzeug liegenden Umgebung des Fahrzeugs, durch eine Kameraeinheit des Fahrzeugs,
- - Aufteilen des zumindest einen Bildes in mehrere Segmente gemäß einer logischen Unterteilung von erfassten Abschnitten und Objekten in dem Bild durch eine Recheneinheit,
- - Zuordnen der Segmente des Bildes in vorgegebene Kategorien durch die Recheneinheit, und
- - Ermitteln einer höchstzulässigen Geschwindigkeit auf dem aktuell befahrenen oder vorausliegenden Straßenabschnitt durch Ermitteln einer Wahrscheinlichkeit eines vorliegenden Straßentyps auf Basis der Segmente mittels Auslesen der in einer Tabelle den Kategorien der Segmente zugeordneten Straßentypen und der den Straßentypen zugeordneten höchstzulässigen Geschwindigkeiten durch die Recheneinheit.
- - capturing at least one image of an environment of the vehicle, in particular an environment of the vehicle in front of the vehicle, by a camera unit of the vehicle,
- - dividing the at least one image into a plurality of segments according to a logical subdivision of detected sections and objects in the image by a computing unit,
- - assigning the segments of the image to predetermined categories by the computing unit, and
- - Determination of a maximum permissible speed on the road section currently being traveled on or ahead by determining a probability of a present road type on the basis of the segments by reading out the road types assigned to the categories of the segments in a table and the maximum permissible speeds assigned to the road types by the computing unit.
Das Aufteilen des erfassten Bildes in mehrere Segmente erfolgt gemäß einer logischen Unterteilung anhand von erfassten Abschnitten und erkannten Objekten in dem Bild. Hierfür wird von der Recheneinheit bevorzugt eine Bildanalyse in Echtzeit vorgenommen, um das erfasste Bild in zusammenhängende Abschnitte der Umgebung, Verkehrsteilnehmer, und andere Objekte zu segmentieren. Entsprechend dieser logischen Unterteilung lassen sich die Segmente in vorgegebene Kategorien einteilen. Die vorgegebenen Kategorien stellen eine endliche Menge aus vordefinierten und über ihre Attribute definierte Klassen dar, in die die Segmente eingeteilt werden können.The splitting of the captured image into multiple segments is performed according to a logical division based on captured portions and detected objects in the image. For this purpose, the processing unit preferably carries out an image analysis in real time in order to segment the captured image into coherent sections of the environment, road users and other objects. According to this logical subdivision, the segments can be divided into predefined categories. The predefined categories represent a finite set of predefined classes defined by their attributes, into which the segments can be divided.
Im weiteren Schritt wird eine Datenbank verwendet, die im Wesentlichen eine Tabelle darstellt, wobei in der Tabelle ein Datensatz abgespeichert ist, der die Kategorien der Segmente mit bestimmten Straßentypen verknüpft. Jedem der Straßentypen wiederum ist eine für eine Legalzone (typischerweise eine nationale oder supranationale Region) höchstzulässige Geschwindigkeit zugeordnet. Da jedoch zu erwarten ist, dass mehrere verschiedenartige Segmente erfasst werden, die zu einer widersprüchlichen Straßentypen-Zuordnung führen könnten, wird erfindungsgemäß eine Wahrscheinlichkeit durch die Recheneinheit ermittelt, dass ein bestimmter Straßentyp vorliegt. Hierfür werden erfindungsgemäß die verschiedenen Segmente in ihren zum Teil unterschiedlichen Kategorien mittels der Tabelle den Straßentypen zugeordnet und bevorzugt durch eine Gewichtung der Segmente mit ihren Kategorien, insbesondere nach ihrer Auftretenshäufigkeit, eine Wahrscheinlichkeit eines bestimmten Straßentyps ermittelt.In the further step, a database is used, which essentially represents a table, with a data record being stored in the table, which links the categories of the segments to specific road types. In turn, each of the road types is assigned a maximum permissible speed for a legal zone (typically a national or supranational region). However, since it is to be expected that several different types of segments will be detected, which could lead to a contradictory road type assignment, the computing unit determines a probability that a specific road type is present. For this purpose, according to the invention, the various segments in their sometimes different categories are assigned to the road types using the table and a probability of a specific road type is preferably determined by weighting the segments with their categories, in particular according to their frequency of occurrence.
Vorteilhaft wird hierbei auch berücksichtigt, dass bestimmte Kategorien manche Straßentypen ausschließen. In anderen Worten wird hierbei die Wahrscheinlichkeitsverteilung derart beeinflusst, dass die Wahrscheinlichkeit für einen andernfalls ermittelten Straßentypen gegen Null geht.Advantageously, it is also taken into account here that certain categories exclude certain road types. In other words, the probability distribution is influenced in this case in such a way that the probability of a road type that would otherwise be determined approaches zero.
Es ist daher eine vorteilhafte Wirkung der Erfindung, dass durch die Verwendung einer Wahrscheinlichkeit für einen ermittelten Straßentyp zuverlässigere Ergebnisse bei der Ermittlung des Straßentyps und damit bei der Ermittlung der höchstzulässigen Geschwindigkeit erhalten werden.It is therefore an advantageous effect of the invention that, by using a probability for a determined road type, more reliable results are obtained when determining the road type and thus when determining the maximum permissible speed.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform erfasst die Kameraeinheit Licht im sichtbaren und/oder nicht-sichtbaren Bereich.According to an advantageous embodiment, the camera unit captures light in the visible and/or non-visible range.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform wird eine Vielzahl von zeitlich aufeinanderfolgenden Bildern der Umgebung des Fahrzeugs erfasst.According to a further advantageous specific embodiment, a large number of images of the surroundings of the vehicle that follow one another in time are recorded.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform werden die Segmente des Bildes nach ihrer jeweiligen Auftretenshäufigkeit in ihren jeweiligen Kategorien gewichtet, wobei darauf basierend durch die Recheneinheit eine Wahrscheinlichkeit des Vorliegens eines bestimmten Straßentyps ermittelt wird.According to a further advantageous embodiment, the segments of the image are weighted according to their respective frequency of occurrence in their respective categories, a probability of the presence of a specific road type being determined on this basis by the computing unit.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform werden die Segmente des Bildes nach ihrer scheinbaren Größe im erfassten Bild und/oder nach ihrem geometrischen Schwerpunkt im erfassten Bild in ihren jeweiligen Kategorien gewichtet, wobei darauf basierend durch die Recheneinheit eine Wahrscheinlichkeit des Vorliegens eines bestimmten Straßentyps ermittelt wird.According to a further advantageous embodiment, the segments of the image are weighted in their respective categories according to their apparent size in the captured image and/or according to their geometric center of gravity in the captured image, a probability of the presence of a specific road type being determined on this basis by the computing unit.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform wird von der Recheneinheit ein bestimmter Straßentyp nur dann ausgegeben oder verwendet, wenn die bestimmte Wahrscheinlichkeit oberhalb eines vorgegebenen Grenzwertes liegt.According to a further advantageous embodiment, a specific road type is only output or used by the processing unit det if the determined probability is above a specified limit value.
Bevorzugt ist der vorgegebene Grenzwert eine Wahrscheinlichkeit von 20 %. Wird die ermittelte Wahrscheinlichkeit als unterhalb des vorgegebenen Grenzwertes ermittelt, wird bevorzugt eine Warnung an den Fahrer des Fahrzeugs ausgegeben, dass keine zuverlässige Schätzung des Straßentyps und damit die höchstzulässige Geschwindigkeit ermittelt werden konnte.The predefined limit value is preferably a probability of 20%. If the ascertained probability is found to be below the specified limit value, a warning is preferably issued to the driver of the vehicle that no reliable estimate of the road type and thus the maximum permissible speed could be ascertained.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform umfassen die vorgegebenen Kategorien zumindest eine aus den folgenden:
- - Fußgänger,
- - Fahrradfahrer,
- - motorisierte Fahrzeuge, insbesondere Personenkraftwagen,
- - Gebäude,
- - einschränkende Verkehrsschilder wie Überholverbotsschilder oder Ortsschilder,
- - Vegetation,
- - Brücken,
- - Leitplanken,
- - Absperrungen,
- - Warnbaken,
- - Pannenstreifen,
- - Fahrbahnmarkierungen,
- - vordefinierte topographische Elemente wie Steigungen mit einem Steigungswinkel oberhalb eines vorgegebenen Grenzwerts,
- - Straßenbreite,
- - Straßenbeleuchtung,
- - Ampeln,
- - informative Verkehrsschilder, insbesondere Wegweiser.
- - pedestrian,
- - Cyclist,
- - motorized vehicles, in particular passenger cars,
- - Building,
- - restrictive traffic signs such as no-overtaking signs or place-name signs,
- - vegetation,
- - Bridges,
- - crash barriers,
- - barriers,
- - warning beacons,
- - emergency lane,
- - lane markings,
- - predefined topographical elements such as slopes with a slope angle above a given limit,
- - road width,
- - Street lighting,
- - traffic lights,
- - informative traffic signs, in particular signposts.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform werden die Segmente mit ihren Kategorien jeweils genau einem der folgenden Straßentypen durch die Recheneinheit zugeordnet:
- - urbane Straße,
- - nicht-urbane Straße,
- - Schnellstraße, insbesondere mehrspurige Schnellstraße, mit baulich getrennter Fahrbahn, insbesondere Autobahn.
- - urban street,
- - non-urban road,
- - Expressway, in particular multi-lane expressway, with a structurally separate lane, in particular a motorway.
Unter einer urbanen Straße wird eine Straße innerhalb eines Stadtgebiets verstanden, für welche zumindest im größten Teil des europäischen Gebiets typischerweise eine Höchstgeschwindigkeit von 50 km/h gilt. Die nicht-urbane Straße dagegen befindet sich außerorts und kann typischerweise mit höheren Geschwindigkeiten befahren werden.An urban road is understood to be a road within an urban area, for which a maximum speed of 50 km/h typically applies, at least in most of the European area. The non-urban road, on the other hand, is outside of town and can typically be driven on at higher speeds.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform wird einem Fahrer des Fahrzeugs die ermittelte höchstzulässige Geschwindigkeit angezeigt.According to a further advantageous embodiment, the determined maximum permissible speed is displayed to a driver of the vehicle.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform erfolgt das Aufteilen des zumindest einen Bildes in mehrere Segmente gemäß einer logischen Unterteilung von erfassten Abschnitten und Objekten in dem Bild mittels einer automatischen Bilderkennung, insbesondere mittels eines künstlichen neuronalen Netzes.According to a further advantageous embodiment, the at least one image is divided into a plurality of segments according to a logical subdivision of detected sections and objects in the image by means of automatic image recognition, in particular by means of an artificial neural network.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform wird eine Vielzahl von Tabellen verwendet, wobei jeder der Tabellen eine bestimmte geographische Legalzone zugeordnet wird, sodass die lokale Gesetzgebung zur höchstzulässigen Geschwindigkeit berücksichtigt wird.According to a further advantageous embodiment, a large number of tables are used, with each of the tables being assigned a specific geographic legal zone, so that local legislation on the maximum permissible speed is taken into account.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform wird die höchstzulässige Geschwindigkeit nur dann nach einem der vorhergehenden Verfahrensschritte ermittelt, wenn das Fahrzeug eine Straße ohne explizite Geschwindigkeitsbegrenzung mittels Schild oder Leuchtanzeige befährt, und/oder wenn das Fahrzeug ein Verkehrsschild zur Aufhebung einer Geschwindigkeitsbegrenzung ohne explizite Nennung einer sich anschließenden Geschwindigkeitsbegrenzung passiert.According to a further advantageous embodiment, the maximum permissible speed is only determined according to one of the preceding method steps if the vehicle is driving on a road without an explicit speed limit by means of a sign or illuminated display, and/or if the vehicle sees a traffic sign to cancel a speed limit without explicitly naming a subsequent one speed limit passed.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein System zum Ermitteln einer höchstzulässigen Geschwindigkeit auf einem von einem Fahrzeug aktuell befahrenen oder vorausliegenden Straßenabschnitt, aufweisend eine Kameraeinheit zum Erfassen von zumindest einem Bild einer Umgebung des Fahrzeugs, insbesondere einer vor dem Fahrzeug liegenden Umgebung des Fahrzeugs, sowie eine Recheneinheit zum Aufteilen des zumindest einen Bildes in mehrere Segmente gemäß einer logischen Unterteilung von erfassten Abschnitten und Objekten, zum Zuordnen der Segmente des Bildes in vorgegebene Kategorien, und zum Ermitteln einer höchstzulässigen Geschwindigkeit auf dem aktuell befahrenen oder vorausliegenden Straßenabschnitt durch Ermitteln einer Wahrscheinlichkeit eines vorliegenden Straßentyps auf Basis der Segmente mittels Auslesen der in einer Tabelle den Kategorien der Segmente zugeordneten Straßentypen und der den Straßentypen zugeordneten höchstzulässigen Geschwindigkeiten.A further aspect of the invention relates to a system for determining a maximum permissible speed on a road section on which a vehicle is currently driving or which is ahead, having a camera unit for capturing at least one image of an environment of the vehicle, in particular an environment of the vehicle in front of the vehicle, and a Arithmetic unit for dividing the at least one image into a plurality of segments according to a logical subdivision of detected sections and objects, for assigning the segments of the image to predefined categories, and for determining a maximum permissible speed on the road section currently being traveled on or ahead by determining a probability of a given road type on the basis of the segments by reading out the road types assigned to the categories of the segments in a table and the maximum permissible speeds assigned to the road types.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrzeug mit einem System wie oben und im Folgenden beschrieben.A further aspect of the invention relates to a vehicle with a system as described above and below.
Vorteile und bevorzugte Weiterbildungen des vorgeschlagenen Systems ergeben sich durch eine analoge und sinngemäße Übertragung der im Zusammenhang mit dem vorgeschlagenen Verfahren vorstehend gemachten Ausführungen.Advantages and preferred developments of the proposed system result from an analogous and analogous transfer of the statements made above in connection with the proposed method.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der - gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung - zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.Further advantages, features and details result from the following description, in which at least one exemplary embodiment is described in detail-if necessary with reference to the drawing. Identical, similar and/or functionally identical parts are provided with the same reference symbols.
Es zeigen:
-
1 : Ein Verfahren zum Ermitteln einer höchstzulässigen Geschwindigkeit auf einem Straßenabschnitt gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung. -
2 : Ein Fahrzeug mit einem entsprechenden System zur Ausführung des Verfahrens nach1 . -
3 : Ein bearbeitetes Bild der Umgebung des Fahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung.
-
1 : A method for determining a maximum speed on a road section according to an embodiment of the invention. -
2 : A vehicle with an appropriate system to carry out the procedure1 . -
3 : A processed image of the surroundings of the vehicle according to an embodiment of the invention.
Die Darstellungen in den Figuren sind schematisch und nicht maßstäblich.The representations in the figures are schematic and not to scale.
Die jeweiligen Segmente einer jeweiligen Kategorie mit Ausnahme der der Kategorie „nicht zuordenbar“ werden jeweils genau einem der folgenden Straßentypen durch die Recheneinheit 5 zugeordnet: Urbane Straße, nicht-urbane Straße, mehrspurige Schnellstraße mit baulich getrennter Fahrbahn, insbesondere Autobahn. Schließlich erfolgt das Ermitteln S4 einer höchstzulässigen Geschwindigkeit für den vorausliegenden Straßenabschnitt durch Ermitteln einer Wahrscheinlichkeit eines vorliegenden Straßentyps auf Basis der Segmente. Dafür erfolgt ein Auslesen der in einer Tabelle den Kategorien der Segmente zugeordneten Straßentypen und der den Straßentypen zugeordneten höchstzulässigen Geschwindigkeiten durch die Recheneinheit 5. Die Tabelle verknüpft hierzu die einzelnen Kategorien der Segmente mit den Straßentypen, und diese wiederum für das aktuelle Land allgemein gültige Höchstgeschwindigkeiten für den jeweiligen Straßentyp. Linear mit der ermittelten relativen Häufigkeit des Auftretens der jeweiligen Kategorien der Segmente wird hierbei die Wahrscheinlichkeit des Straßentyps erhöht. Wird erkannt, dass das Fahrzeug 1 in einem anderen Land unterwegs ist, wird die jeweils dafür gültige Tabelle genutzt. Von der Recheneinheit 5 wird daher eine Wahrscheinlichkeit des Vorliegens eines bestimmten Straßentyps auf der Grundlage der Häufigkeiten der Kategorien der Segmente ermittelt. Nur jedoch, wenn die ermittelte Wahrscheinlichkeit größer als 20% ist, wird von der Recheneinheit 5 ein bestimmter Straßentyp als zuverlässig ermittelt angesehen und an den Fahrer des Fahrzeugs die entsprechend zugeordnete höchstzulässige Geschwindigkeit ausgegeben. Andernfalls wird eine Warnmeldung ausgegeben, dass keine zuverlässige Schätzung der höchstzulässigen Geschwindigkeit ermittelt werden konnte.
The respective segments of a respective category, with the exception of the category “cannot be assigned”, are each assigned to exactly one of the following road types by the processing unit 5: urban road, non-urban road, multi-lane expressway with a structurally separate lane, in particular a freeway. Finally, a maximum permissible speed for the road section ahead is determined S4 by determining a probability of a road type present on the basis of the segments. For this purpose, the road types assigned to the categories of the segments in a table and the maximum permissible speeds assigned to the road types are read out by the
Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen, beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente, vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehende Erläuterungen in der Beschreibung, definiert wird. Although the invention has been illustrated and explained in more detail by means of preferred exemplary embodiments, the invention is not restricted by the disclosed examples and other variations can be derived therefrom by a person skilled in the art without departing from the protective scope of the invention. It is therefore clear that a large number of possible variations exist. It is also understood that the exemplary embodiments given are really only examples and should not be construed as limiting in any way the scope, applications or configuration of the invention. Rather, the preceding description and the description of the figures enable the person skilled in the art to concretely implement the exemplary embodiments, whereby the person skilled in the art, knowing the disclosed inventive concept, can make a variety of changes, for example with regard to the function or the arrangement of individual elements mentioned in an exemplary embodiment. without departing from the scope of protection defined by the claims and their legal equivalents, such as further explanations in the description.
BezugszeichenlisteReference List
- 11
- Fahrzeugvehicle
- 33
- Kameraeinheitcamera unit
- 55
- Recheneinheit unit of account
- S1S1
- ErfassenCapture
- S2S2
- Aufteilensplitting
- S3S3
- ZuordnenAssign to
- S4S4
- ErmittelnDetermine
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited
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- DE 102017107216 A1 [0004]DE 102017107216 A1 [0004]
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