DE102021209783A1

DE102021209783A1 - Method for providing data to create a digital map

Info

Publication number: DE102021209783A1
Application number: DE102021209783.9A
Authority: DE
Inventors: Tobias Ritter; Nicolas Fischer
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2021-09-06
Filing date: 2021-09-06
Publication date: 2023-03-09
Also published as: CN115773743A

Abstract

Verfahren zum Bereitstellen von Daten zum Erstellen einer digitalen Karte (140), aufweisend die Schritte:
a) Sensorisches Erfassen eines Umfelds eines parkenden Fahrzeugs (2) wobei für das parkende Fahrzeug (2) eine Lokalisierung durchgeführt wird;
b) Definiertes zusammenfassendes Bearbeiten der sensorisch erfassten Umfelddaten (UD2) des parkenden Fahrzeugs (2); und
c) Übermitteln der in Schritt b) ermittelten Umfelddaten (UD2) zur Hinterlegung in einer Datenbankeinrichtung (120).

Method for providing data for creating a digital map (140), comprising the steps:
a) Sensory detection of surroundings of a parked vehicle (2), localization being carried out for the parked vehicle (2);
b) Defined summary processing of the sensor-detected surroundings data (UD2) of the parked vehicle (2); and
c) transmission of the environment data (UD2) ascertained in step b) for storage in a database device (120).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen von Daten zum Erstellen einer digitalen Karte. Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Erstellen einer digitalen Karte. Die Erfindung betrifft ferner ein System zum Erstellen einer digitalen Karte. Die Erfindung betrifft ferner ein Computerprogrammprodukt.The invention relates to a method for providing data for creating a digital map. The invention also relates to a method for creating a digital map. The invention also relates to a system for creating a digital map. The invention also relates to a computer program product.

Stand der TechnikState of the art

Eine wesentliche Komponente zur Ermöglichung von automatisiertem Fahren (SAE-Level 3 bis 5) ist die Nutzung einer hochgenauen digitalen HAD-Karte (engl. highly automated driving). Durch die im Rahmen der Lokalisierung geschätzte Fahrzeugpose können aus der digitalen HAD-Karte z.B. Informationen zur Straßentopologie und zum Fahrspurverlauf relativ zum Ego-Fahrzeug abgeleitet werden. Diese Informationen können genutzt werden, um AD-Funktionen (engl. automated driving functions) umzusetzen.An essential component for enabling automated driving (SAE levels 3 to 5) is the use of a highly accurate digital HAD map (highly automated driving). The vehicle pose estimated during localization can be used to derive information from the digital HAD map, for example, about the road topology and the course of the lane relative to the ego vehicle. This information can be used to implement AD functions (automated driving functions).

Bei niedrigen Automatisierungsstufen (SAE-Levels 2/3) kann dies eine Querregelung innerhalb der Fahrspur auf eine bevorzugte Spurtrajektorie oder ein assistierter Fahrspurwechsel sein, ebenso wie die Anpassung der Fahrgeschwindigkeit an empfohlene Geschwindigkeiten aus der Karte. Beim hochautomatisierten Fahren kann die Trajektorienplanung vollständig auf der digitalen HAD-Karte basieren. Eine digitale HAD-Karte enthält verschiedene Ebenen, unter anderem eine oder mehrere Lokalisierungsebenen mit statischen Umgebungsmerkmalen und eine Planungsebene zur Trajektorienplanung. Diese Planungsebene beinhaltet z.B. die Fahrspurtopologie und Abbiegerelationen, Informationen zu Geschwindigkeitsbegrenzungen oder Informationen zur Befahrbarkeit oder Nutzung verschiedener Flächen, usw.At low automation levels (SAE levels 2/3), this can be lateral control within the lane to a preferred lane trajectory or an assisted lane change, as well as adjusting the driving speed to recommended speeds from the map. With highly automated driving, trajectory planning can be based entirely on the digital HAD map. A digital HAD map contains different layers, including one or more localization layers with static environmental features and a planning layer for trajectory planning. This planning level contains e.g. the lane topology and turning relations, information on speed limits or information on trafficability or use of different areas, etc.

In heutigen AD-Fahrzeugen werden verschiedene Umfeldsensoren (z.B. Video, Radar, Lidar, usw.) verwendet, um Umgebungsmerkmale während der Fahrt sensorisch zu erfassen und mit Merkmalen aus der Lokalisierungsebene der Karte abzugleichen. Daraus kann die aktuelle Fahrzeugpose (Position und Orientierung) geschätzt werden. Als Lokalisierungsmerkmale können z.B. 3D-Punktwolken oder semantische Landmarken (Straßenmarkierungen, Verkehrsschilder, Laternenmasten, u.a.) verwendet werden.In today's AD vehicles, various environmental sensors (e.g. video, radar, lidar, etc.) are used to detect environmental features while driving and to compare them with features from the localization level of the map. From this, the current vehicle pose (position and orientation) can be estimated. For example, 3D point clouds or semantic landmarks (road markings, traffic signs, lamp posts, etc.) can be used as localization features.

Eine Genauigkeitsanforderung an die Lokalisierung ist typischerweise sehr hoch (bis zu 10 cm max. Lokalisierungsfehler relativ zur Karte). Auch Anforderungen an die Kartengenauigkeit sind entsprechend hoch. Zur Erstellen der HD-Karten werden üblicherweise Messfahrzeuge mit teurer Sensorik verwendet, um die erforderliche Genauigkeit der Karten zu ermöglichen.An accuracy requirement for the localization is typically very high (up to 10 cm max. localization error relative to the map). The requirements for map accuracy are correspondingly high. Measuring vehicles with expensive sensors are usually used to create the HD maps in order to enable the necessary accuracy of the maps.

Während für das Mapping aktuell nur das Datensammeln mit tatsächlich aktiven Fahrzeugen durchgeführt wird, wurden in den letzten Jahren in der Forschung für Live-Anwendungen in den Bereichen Kommunikation (Network Provisioning, etc.) und Tracking (Verkehrsdichte, Parkplatzsuche, etc.) auch parkende Fahrzeuge (im weiteren passive Fahrzeuge genannt) in Erwägung gezogen. Diese können als zusätzliche Sensoren und als Möglichkeit zur Erhöhung der Netzwerkkapazität betrachtet werden.While currently only data collection with actually active vehicles is carried out for mapping, in recent years research for live applications in the areas of communication (network provisioning, etc.) and tracking (traffic density, search for parking spaces, etc.) has also included parked ones Vehicles (hereinafter referred to as passive vehicles) into consideration. These can be viewed as additional sensors and a way to increase network capacity.

DE 10 2015 222 962 A1 offenbart ein Verfahren zur Aggregation von Fahrspurinformationen für die Erstellung und/oder Aktualisierung einer Straßenkarte. DE 10 2015 222 962 A1 discloses a method for aggregating lane information for creating and/or updating a road map.

DE 10 2013 107 861 A1 betrifft autonome und/oder automatisierte Fahrzeuge oder selbstbewegliche Systeme und ein System zur Feststellung und Verfolgung von Objekten nahe einem Fahrzeug, das einen Laserentfernungsmesser verwendet. DE 10 2013 107 861 A1 relates to autonomous and/or automated vehicles or self-propelled systems and a system for detecting and tracking objects near a vehicle that uses a laser range finder.

EP 3 614 106 A1 offenbart betrifft Systeme und Verfahren zum Navigieren eines Host-Fahrzeugs. EP 3 614 106 A1 discloses systems and methods for navigating a host vehicle.

DE 10 2017 101 466 A1 offenbart Fahrzeugnavigationssysteme und insbesondere Fahrzeugnavigationssysteme, die benutzt werden können, wenn Spurlinienmarkierungen abgenutzt, verdeckt oder nicht existent sind. DE 10 2017 101 466 A1 discloses vehicle navigation systems and, more particularly, vehicle navigation systems that can be used when lane line markers are worn, obscured, or nonexistent.

Eine Aufgabe der Erfindung ist es, ein verbessertes Verfahren zum Erstellen einer digitalen Karte bereitzustellen.An object of the invention is to provide an improved method for creating a digital map.

Die Aufgabe wird gemäß einem ersten Aspekt gelöst mit einem Verfahren zum Bereitstellen von Daten zum Erstellen einer digitalen Karte mit den Schritten:

- Sensorisches Erfassen eines Umfelds eines parkenden Fahrzeugs, wobei für das parkende Fahrzeug eine Lokalisierung durchgeführt wird;
- Definiertes zusammenfassendes Bearbeiten der sensorisch erfassten Umfelddaten des parkenden Fahrzeugs; und
- Übermitteln der in Schritt b) ermittelten Umfelddaten zur Hinterlegung in einer Datenbankeinrichtung.

According to a first aspect, the object is achieved with a method for providing data for creating a digital map with the steps:

- Sensory detection of an environment of a parked vehicle, a localization being carried out for the parked vehicle;
- Defined summary processing of the sensor-acquired environmental data of the parked vehicle; and
- Transmission of the environmental data determined in step b) for storage in a database facility.

Vorteilhaft werden auf diese Art und Weise gesammelte Daten parkender Fahrzeuge bereitgestellt, die nachfolgend und ergänzend bei der Erstellung von Lokalisierungs- und Planerkarten für das automatisierte Fahren verwendet werden können. Vorteilhaft können dadurch einerseits mehr Daten und einerseits eine andere Art von Daten für die Erstellung der digitalen Karte verwendet werden.Data of parked vehicles collected in this way is advantageously provided, which can subsequently and additionally be used in the creation of localization and planning maps for automated driving. As a result, on the one hand more data and on the other hand a different type of data can advantageously be used for creating the digital map.

Dies ist insbesondere vorteilhaft, weil die Sensorik der Fahrzeuge üblicherweise Consumersensorik ist, die nicht eine derart hohe Leistungsfähigkeit aufweist wie professionelle Referenz-Kartierungsfahrzeuge. Im Ergebnis kann dadurch ein wesentlich größeres Datenpotential für die Erstellung der digitalen Karte ausgeschöpft werden. Aufgrund der Tatsache, dass parkende Fahrzeuge in der Regel am Fahrbahnrand stehen, können Sie wesentlich besser lokalisiert werden und bestimmte Bereiche des Umfelds über einen befinden Zeitraum beobachten.This is particularly advantageous because the sensors in the vehicles are usually consumer sensors that do not have such a high level of performance as professional reference mapping vehicles. As a result, a significantly larger data potential can be exploited for the creation of the digital map. Due to the fact that parked vehicles are usually at the edge of the road, you can be localized much better and observe certain areas of the environment over a longer period of time.

Dadurch können im Unterschied zu aktiven Fahrzeugen Objekte beobachtet werden, die für fahrende Fahrzeuge oftmals nur verdeckt und nicht beobachtbar sind. Im Ergebnis kann auf diese Weise das vorschlagen Verfahren zur Erstellung der digitalen Karte für unterschiedliche Schichten zum Beispiel für eine Lokalisierungsschicht, Planungsschicht, semantische Schichten, usw. verwendet werden. Auf diese Weise können zum Beispiel Verkehrsströme, Fußgängerströme, usw. erfasst und angezeigt werden.As a result, in contrast to active vehicles, objects can be observed which are often only covered and not observable for moving vehicles. As a result, the proposed method for creating the digital map can be used for different layers, for example for a localization layer, planning layer, semantic layers, etc. in this way. In this way, for example, traffic flows, pedestrian flows, etc. can be recorded and displayed.

Im Ergebnis wird dadurch eine hohe Genauigkeit einer Kartenerstellung über einen Crowd-Sourcing Ansatz erreicht. Die Fahrzeugflotte sendet ihre Daten in eine Cloud, dort werden diese Daten aggregiert und zu einer Karte zusammengefasst.As a result, a high level of accuracy in map creation is achieved using a crowd-sourcing approach. The vehicle fleet sends its data to a cloud, where this data is aggregated and combined into a map.

Die Aufgabe wird gemäß einem zweiten Aspekt gelöst mit einem Verfahren zum Erstellen einer digitalen Karte, umfassend die Schritte:

a) Bereitstellen von sensorisch erfassten und definiert zusammenfassend bearbeiteten der sensorisch erfassten Umfelddaten wenigstens eines fahrenden Fahrzeugs;
b) Bereitstellen von sensorisch erfassten und definiert zusammenfassend bearbeiteten der sensorisch erfassten Umfelddaten wenigstens eines parkenden Fahrzeugs; und
c) Erstellen einer digitalen Karte aus den in den Schritten a) und b) bereitgestellten Umfelddaten.

According to a second aspect, the object is achieved with a method for creating a digital map, comprising the steps:

a) providing sensor-acquired and defined summary processed of the sensor-acquired surroundings data of at least one moving vehicle;
b) providing sensor-acquired and defined summary processed of the sensor-acquired surroundings data of at least one parked vehicle; and
c) Creation of a digital map from the environmental data provided in steps a) and b).

Im Ergebnis wird dies in der Cloud durchgeführt, wodurch mit leistungsfähigen Rechnern vorteilhaft eine verbesserte Art der Erstellung einer digitalen Karte bereitgestellt wird. Vorteilhaft kann auf diese Weise Karten mit mehreren Schichten erzeugt werden. Beispielsweise können die derart Steckkarten an die Fahrzeugflotte übermittelt werden.As a result, this is carried out in the cloud, which advantageously provides an improved way of creating a digital map using high-performance computers. Advantageously, cards with multiple layers can be generated in this way. For example, such plug-in cards can be transmitted to the vehicle fleet.

Gemäß einem dritten Aspekt wird die Aufgabe gelöst mit einem System zum Erstellen einer digitalen Karte, das ausgebildet ist, das vorgeschlagene Verfahren auszuführen.According to a third aspect, the object is achieved with a system for creating a digital map that is designed to carry out the proposed method.

Gemäß einem vierten Aspekt wird die Aufgabe gelöst mit einem Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln zur Durchführung des vorgeschlagenen Verfahrens, wenn es auf einer vorgeschlagenen elektronischen Vorrichtung abläuft oder auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert ist.According to a fourth aspect, the object is achieved with a computer program product with program code means for carrying out the proposed method when it runs on a proposed electronic device or is stored on a computer-readable data carrier.

Vorteilhafte Weiterbildungen des vorgeschlagenen Verfahrens sind Gegenstand von jeweils abhängigen Ansprüchen.

2 Eine vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, dass in Schritt b) ein definiertes zusammenfassendes Bearbeiten von sensorisch erfassten Umfelddaten mehrerer parkender Fahrzeuge (2) durchgeführt wird, wobei in Schritt c) die sensorisch erfassten Umfelddaten der mehreren parkenden Fahrzeuge (2) an die Datenbankeinrichtung (120) übermittelt werden.
3 Eine vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, dass wobei in Schritt b) aus Trackingdaten zusammen mit Lokalisierungsdaten des parkenden Fahrzeugs eine Position eines sensorisch erfassten Objektes ermittelt wird. Dadurch kann im parkenden bzw. passiven Fahrzeug hochgenaue Positionen von Objekten ermittelt werden.
4 Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, dass wobei in Schritt a) wenigstens ein Objekt messtechnisch verfolgt und eine Trajektorie des messtechnisch verfolgten Objekts ermittelt wird. -> Wir wissen wo wir sind und können so die Trajektorie bestimmen
5 Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, dass wobei in Schritt a) Daten mittels wenigstens einem der folgenden Sensoren erfasst werden: Videosensor, Radarsensor, Ultraschallsensor, Lidarsensor. Auf diese Weise kann mit umfassender Sensorik andere Verkehrsteilnehmer, Fußgänger, Landmarken, usw. sensorisch erfasst und verfolgt werden. Vorteilhaft geschieht dies auch über einen längeren Zeitraum, der ca. der Parkdauer des parkenden Fahrzeugs entspricht.
6 Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, dass wobei in Schritt a) das sensorische Erfassen des Umfelds mit einer definierten Nachlaufzeit nach einem Beginn eines Parkvorgangs des parkenden Fahrzeugs durchgeführt wird. Vorteilhaft wird auf diese Weise die Fahrzeugbatterie des parkenden Fahrzeugs geschont, wobei ein definierter Datensatz von Umfelddaten gesammelt wird.
7 Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, dass in Schritt c) die Daten zu definierten Zeitpunkten an eine Cloud gesendet werden. Vorteilhaft kann dies zu Beispiel dann durchgeführt werden, wenn das parkende Fahrzeug nach Beendigung des Parkens losfährt. Im Ergebnis werden eine Cloud dadurch hochaktuelle Daten des Umfelds des parkenden Fahrzeugs übermittelt.
8 Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, dass in Schritt b) Daten mit einem definierten Umfang gesammelt werden. Auf diese Weise kann ein definierter Umfang an Umfelddaten an die Cloud übermittelt werden.

Advantageous developments of the proposed method are the subject of the respective dependent claims.

An advantageous development of the method provides that in step b) a defined summary processing of sensory recorded surroundings data of several parked vehicles (2) is carried out, wherein in step c) the sensory recorded surroundings data of several parked vehicles (2) to the database device (120) are transmitted.
An advantageous development of the method provides that in step b) a position of an object detected by sensors is determined from tracking data together with localization data of the parked vehicle. In this way, highly precise positions of objects can be determined in the parked or passive vehicle.
A further advantageous development of the method provides that in step a) at least one object is metrologically tracked and a trajectory of the metrologically tracked object is determined. -> We know where we are and can thus determine the trajectory
A further advantageous development of the method provides that in step a) data is recorded using at least one of the following sensors: video sensor, radar sensor, ultrasonic sensor, lidar sensor. In this way, other road users, pedestrians, landmarks, etc. can be detected and tracked by sensors using a comprehensive sensor system. Advantageously, this also takes place over a longer period of time, which corresponds approximately to the parking time of the parked vehicle.
A further advantageous development of the method provides that in step a) the sensory detection of the surroundings is carried out with a defined run-on time after the start of a parking process of the parked vehicle. In this way, the vehicle battery of the parked vehicle is advantageously spared, with a defined data set of environmental data being collected.
A further advantageous development of the method provides that in step c) the data is sent to a cloud at defined times. This can advantageously be carried out, for example, when the parked vehicle drives off after parking has been completed. As a result, highly up-to-date data on the surroundings of the parked vehicle are transmitted to a cloud.
A further advantageous development of the method provides that data with a defined scope is collected in step b). In this way, a defined scope of environmental data can be transmitted to the cloud.

Die Erfindung wird im Folgenden mit weiteren Merkmalen und Vorteilen anhand von mehreren Figuren detailliert beschrieben. Dabei bilden alle beschriebenen oder dargestellten Merkmale für sich oder in beliebiger Kombination den Gegenstand der Erfindung, unabhängig von ihrer Zusammenfassung in den Patentansprüchen oder deren Rückbeziehung, sowie unabhängig von ihrer Formulierung bzw. Darstellung in der Beschreibung bzw. in den Figuren.The invention is described in detail below with further features and advantages on the basis of several figures. All of the features described or illustrated form the subject matter of the invention, either alone or in any combination, regardless of how they are summarized in the patent claims or their back-reference, and regardless of their wording or representation in the description or in the figures.

Offenbarte Merkmale und Vorteile des Verfahrens ergeben sich in analoger Weise aus offenbaren Merkmalen und Vorteilen des Systems und umgekehrt.Disclosed features and advantages of the method result in an analogous manner from disclosed features and advantages of the system and vice versa.

In den Figuren zeigt:

1 eine Darstellung einer für das Verfahren verwendeten Datensammlung;
2 ein Systemdiagramm des vorgeschlagenen Systems; und
3 einen prinzipiellen Ablauf einer Ausführungsform des vorgeschlagenen Verfahrens.

In the figures shows:

1 a representation of a data collection used for the method;
2 a system diagram of the proposed system; and
3 a basic sequence of an embodiment of the proposed method.

Beschreibung von AusführungsformenDescription of Embodiments

Vorgeschlagen wird ein Verfahren, bei dem eine Erstellung einer digitalen Karte verbessert sein kann. Zu diesem Zweck werden für die Kartenerstellung auch Umfelddaten von parkenden Fahrzeugen erfasst, die damit nicht nur „live genutzt“, sondern auch im Nachhinein offline im Backend für die Erstellung der digitalen Karte verwendet werden. Trotz des naturgemäß geringeren abgedeckten räumlichen Ausschnitts der gesammelten Daten haben passive, d.h. parkende bzw. geparkte Fahrzeuge als Datensammler eine Reihe von Vorteilen gegenüber aktiven, d.h. fahrenden Fahrzeugen:

- Daten, die den Straßenrand betreffen, können durch reduzierte Verdeckung und geringere Entfernung besser, genauer bzw. überhaupt gesammelt werden
- Eigen-Lokalisierung der geparkten Fahrzeuge ist durch längere Verweildauer am selben Ort meist genauer
- Daten können an einem bestimmten Ort über eine lange Zeit gesammelt werden. Damit lassen sich gezielter und genauer Langzeit-Informationen über bestimmte Orte sammeln, die so selbst von einer sehr großen Fahrzeugflotte nicht erlangt werden können. Beispielhaft sind im Folgenden einige Anwendungsszenarien genannt, in denen die Kartenerstellung durch den Einsatz parkender Fahrzeuge verbessert sein kann:
- Parkende Fahrzeuge können die Trajektorie aktiver Fahrzeuge, die an ihnen vorbeifahren, ermitteln und diese Daten dem Prozess zur Kartenerstellung zur Verfügung stellen. Diese Trajektorien können zur Ableitung eines Straßengraphen in Ergänzung zu den crowdgesourcten Daten aus der aktiven Flotte verwendet werden.
- Des Weiteren können auch die Trajektorien weiterer Verkehrsteilnehmer, wie z.B. Fahrradfahrer, Fußgänger, usw. ermittelt werden und in Ergänzung zu den crowdgesourcten Daten aus der aktiven Fahrzeugflotte verwendet werden. Damit lässt sich vorteilhaft ein Verlauf von Rad-/Fußwegen sowie typische Orte, an denen Straßenquerungen stattfinden, identifizieren, was zu einer verbesserten Trajektorienplanung bezüglich einer automatischen Fahrfunktion führt (z.B. Anpassung von Geschwindigkeiten, Sicherheitsabständen, usw.).
- Auch Lokalisierungsmerkmale können durch die parkenden Fahrzeuge detektiert werden und bei der Erstellung der digitalen Karte ergänzend verwendet werden. Gerade durch die lange Beobachtungszeit der genannten Merkmale und die präzise Eigen-lokalisierung ermöglicht diese Ergänzung eine genauere Positionierung der Kartenmerkmale in der digitalen Karte.
- Insgesamt ist es möglich, ausgewählte Stellen in einer zuvor rein auf Daten einer aktiven Flotte erstellten Karte, gezielt an unsicheren Stellen durch die Daten parkender Fahrzeuge zu verbessern.

A method is proposed in which the creation of a digital map can be improved. For this purpose, environmental data from parked vehicles is also recorded for the map creation, which is not only "used live" but also subsequently used offline in the backend for the creation of the digital map. Despite the naturally smaller covered spatial section of the collected data, passive, i.e. parked or parked vehicles as data collectors have a number of advantages compared to active, i.e. moving vehicles:

- Roadside data can be collected better, more accurately, or at all, through reduced occlusion and distance
- Self-localization of the parked vehicles is usually more accurate due to longer stays in the same place
- Data can be collected at a specific location over a long period of time. This makes it possible to collect long-term information about specific locations in a more targeted and precise manner, which even a very large fleet of vehicles cannot obtain in this way. Some application scenarios are given below as examples in which the creation of maps can be improved through the use of parked vehicles:
- Parked vehicles can determine the trajectory of active vehicles driving past them and provide this data to the map generation process. These trajectories can be used to derive a street graph in addition to the crowdsourced data from the active fleet.
- Furthermore, the trajectories of other road users, such as cyclists, pedestrians, etc. can be determined and used in addition to the crowd-sourced data from the active vehicle fleet. This advantageously allows the course of cycle paths/footpaths and typical locations where roads are crossed to be identified, which leads to improved trajectory planning with regard to an automatic driving function (eg adjustment of speeds, safety distances, etc.).
- Localization features can also be detected by the parked vehicles and used as a supplement when creating the digital map. Due to the long observation time of the features mentioned and the precise self-localization, this supplement enables a more precise positioning of the map features in the digital map.
- Overall, it is possible to use the data of parked vehicles to improve selected points in a map previously created purely on the basis of data from an active fleet, specifically at unsafe points.

Unter einem „Aggregieren der Daten“ versteht man im Folgenden ein definiertes vergleichendes bzw. zusammenfassendes Bearbeiten von Daten unterschiedlicher oder gleicher Herkunft der Daten, wobei die Daten z.B. aus GNSS-Messungen stammen, und/oder Odometrie- oder Sensordaten (z.B. Video-, Radarsensordaten) sein können. In the following, "aggregating the data" means a defined comparative or summarizing processing of data from different or the same origin of the data, whereby the data originate, for example, from GNSS measurements and/or odometry or sensor data (e.g. video, radar sensor data ) could be.

Dabei wird z.B. im Falle von Trajektoriendaten ein Aneinander-Ausrichten der Daten durchgeführt, im Falle von Videodaten z.B. ein Assoziieren von erfassten identischen Objekten, usw.In the case of trajectory data, for example, the data are aligned with one another leads, in the case of video data, for example, to an association of detected identical objects, etc.

Das vorgeschlagene Verfahren verwendet verschiedene Module. Zunächst wird im parkenden Fahrzeug, beispielweise durch eine Kamera, ein Objekt detektiert und klassifiziert. Im weiteren Verlauf wird das Objekt messtechnisch verfolgt (engl. getrackt) und damit seine Position relativ zum Fahrzeug über einen gewissen Zeitraum verfolgt. Durch die gleichzeitige Lokalisierung des eigenen Fahrzeugs, ist es auf diese Weise möglich, die Trajektorie/Position des Objekts in einem globalen Koordinatensystem zu bestimmen. Der genannte Ablauf der Datensammlung ist schematisch in 1 dargestellt.The proposed method uses different modules. First, an object is detected and classified in the parked vehicle, for example by a camera. In the further course, the object is tracked by measurement technology and thus its position relative to the vehicle is tracked over a certain period of time. By simultaneously localizing one's own vehicle, it is possible in this way to determine the trajectory/position of the object in a global coordinate system. The process of data collection mentioned is shown schematically in 1 shown.

1 zeigt einen prinzipiellen Ablauf einer Datensammlung eines parkenden bzw. geparkten Fahrzeugs 2 (nicht dargestellt). In einem Schritt 10 wird eine Detektion eines Objekts durchgeführt. Dieses wird in einem Schritt 20 messtechnisch verfolgt (getrackt), wobei entsprechende Daten, zusammen mit in einem Schritt 30 ermittelten Lokalisierungsdaten des parkenden Fahrzeugs 2 benutzt wird, um eine Trajektorie/Position des Objekts zum Beispiel in Koordinaten eines definierten Koordinatensystems (z.B. Längengrad, Breitengrad) zu ermitteln. 1 shows a basic sequence of a data collection of a parked or parked vehicle 2 (not shown). In a step 10, an object is detected. This is tracked in a step 20 using measurement technology, with corresponding data being used together with localization data of the parked vehicle 2 determined in a step 30 in order to calculate a trajectory/position of the object, for example in coordinates of a defined coordinate system (e.g. degree of longitude, degree of latitude ) to determine.

Auf diese Weise werden zu definierten Zeitpunkten (dies kann je nach Anforderung und Möglichkeit noch im passiven oder dann erst im aktiven Zustand des Fahrzeugs sein) werden die Daten eines parkenden Fahrzeugs 2 bzw. aller Fahrzeuge 2 einer parkenden Fahrzeugflotte in die Cloud 100 (nicht dargestellt) gesendet. Dort werden sie getrennt von den Daten der aktiven Fahrzeugflotte verwaltet. Wird ein Prozess zur Kartenerstellung getriggert, so werden je nach Bedarf Daten aus der Sammlung der aktiven Flotte und/oder der passiven Flotte ausgewählt. Dabei kann die Kartenerstellung auch iterativ erfolgen, d.h. die erstellte digitale Karte 140 kann hinsichtlich verschiedener Kriterien bewertet werden und je nach Bedarf können weitere Daten aus den beiden Datenquellen verwendet werden. Diese erstellte digitale Karte 140 wird nach Abschluss des Kartenerstellungsprozesses aus der Cloud 100 an die Fahrzeuge gesendet und kann dort z.B. für die Fahrzeugregelung verwendet werden.In this way, at defined times (depending on the requirement and possibility, this can still be in the passive state of the vehicle or only then in the active state), the data of a parked vehicle 2 or of all vehicles 2 of a parked vehicle fleet is sent to the cloud 100 (not shown ) Posted. There they are managed separately from the data of the active vehicle fleet. When a map creation process is triggered, data is selected from the collection of the active fleet and/or the passive fleet as required. The creation of the map can also take place iteratively, i.e. the created digital map 140 can be evaluated with regard to various criteria and further data from the two data sources can be used as required. This created digital map 140 is sent from the cloud 100 to the vehicles after the map creation process is complete and can be used there, for example, for vehicle control.

Eine systematische Übersicht ist schematisch in 2 dargestellt. Man erkennt eine Kartenerstellung in der Cloud 100, basierend auf Daten der aktiven und passiven Fahrzeugflotte.A systematic overview is given schematically in 2 shown. One recognizes a map creation in the cloud 100, based on data from the active and passive vehicle fleet.

Erkennbar ist ein Fahrzeug 1 einer aktiven (d.h. fahrenden bzw. aktiv im Verkehrsgeschehen befindlichen) Fahrzeugflotte, mit einer Datensammlungseinrichtung 1a und einer Fahrzeugregelung 1b. Das Fahrzeug 1 der aktiven Fahrzeugflotte übermittelt die erfassten und definiert aggregierten Umfelddaten UD1 an die die Cloud 100, wobei die Daten in einer ersten Datenbank 110 gespeichert werden. Gleichermaßen werden von einer Datensammlungseinrichtung 2a eines parkenden Fahrzeugs 2 (passives Fahrzeug) Umfelddaten UD2 gemäß der oben erläuterten Prinzipien erfasst und an eine zweite Datenbank 120 (mit „passiven Daten) übermittelt.A vehicle 1 of an active (i.e. driving or actively involved in traffic) fleet of vehicles can be seen, with a data collection device 1a and a vehicle control system 1b. The vehicle 1 of the active vehicle fleet transmits the recorded and defined aggregated surroundings data UD1 to the cloud 100, with the data being stored in a first database 110. Similarly, environmental data UD2 are recorded by a data collection device 2a of a parked vehicle 2 (passive vehicle) according to the principles explained above and transmitted to a second database 120 (with “passive data”).

Daten der ersten Datenbank 110 und Daten der zweiten Datenbank 120 werden einer Kartenerstellungseinrichtung 130 zugeführt, die basierend auf Triggerereignissen T1, T2 eine digitale Karte 140 generiert. Die Triggerereignisse T1, T2 können dabei zum Beispiel Umstände definieren, unter denen die digitale Karte 140 erstellt werden soll oder die für die Erstellung der digitalen Karte 140 verwendeten Umfelddaten UD1, UD2 bewerten. Dies können beispielsweise Zeitpunkte und/oder spezifische Datenmengen/-arten sein, bei deren Vorliegen der Prozess der Kartenerstellung initiiert wird.Data from the first database 110 and data from the second database 120 are fed to a map creation device 130, which generates a digital map 140 based on trigger events T1, T2. The trigger events T1, T2 can, for example, define circumstances under which the digital map 140 is to be created or evaluate the environmental data UD1, UD2 used to create the digital map 140. This can be, for example, points in time and/or specific amounts/types of data, when the process of creating the map is initiated.

Im Ergebnis kann die derart erstellte digitale Karte 140 zum Beispiel an die Fahrzeugregelung 1b des aktiven Fahrzeugs 1 übermittelt werden, welches aus der hochgenauen aktuellen digitalen Karte 140 verbessert betrieben werden kann. Beispielsweise können definierte automatisierte Fahrfunktionen des Fahrzeugs 1 unter Nutzung von spezifischen Schichten der digitalen Karte 140, die in der Regel aneinander ausgerichtet sind, aktiviert werden.As a result, the digital map 140 created in this way can be transmitted, for example, to the vehicle controller 1b of the active vehicle 1, which can be operated in an improved manner from the highly accurate current digital map 140. For example, defined automated driving functions of the vehicle 1 can be activated using specific layers of the digital map 140, which are usually aligned with one another.

Beispielsweise kann auf diese Art und Weise Fußgängerströme, Verkehrsströme, usw. erfasst werden und für Planungsschichten der digitalen Karte 140 genutzt werden. Eine Datenvielfalt zur Erstellung der digitalen Karte ist auf diese Weise vorteilhaft erhöht wodurch im Ergebnis eine verbesserte hochgenaue digitale Karte für das Fahrzeug bereitgestellt werden kann.For example, pedestrian flows, traffic flows, etc. can be recorded in this way and used for planning layers of the digital map 140 . A variety of data for creating the digital map is advantageously increased in this way, as a result of which an improved, high-precision digital map can be provided for the vehicle.

Vorteilhaft wird das Verfahren somit als ein Softwareprogramm ausgeführt, welches die Daten der parkenden Fahrzeug 2 zur Erstellung der digitalen Karte 140 in der Cloud 100 verwendet.
3 zeigt stark schematisch einen prinzipiellen Ablauf eines vorgeschlagenen Verfahrens.The method is thus advantageously executed as a software program that uses the data from the parked vehicle 2 to create the digital map 140 in the cloud 100 .
3 shows a basic sequence of a proposed method in a highly schematic manner.

In einem Schritt 200 erfolgt ein sensorisches Erfassen eines Umfelds eines parkenden Fahrzeugs 2 wobei für das parkende Fahrzeug 2 eine Lokalisierung durchgeführt wird.In a step 200, a sensory detection of the surroundings of a parked vehicle 2 takes place, with a localization being carried out for the parked vehicle 2.

In einem Schritt 210 wird ein definiertes zusammenfassendes Bearbeiten der sensorisch erfassten Umfelddaten UD2 des parkenden Fahrzeugs 2.In a step 210, a defined summary processing of the sensor-detected surroundings data UD2 of the parked vehicle 2.

In einem Schritt 220 werden die in Schritt b) ermittelten Umfelddaten UD2 zur Hinterlegung in einer Datenbankeinrichtung 120 übermittelt.In a step 220 the environment data UD2 ascertained in step b) are transmitted for storage in a database device 120 .

Vorteilhaft lässt sich das vorgeschlagene Verfahren als eine Software realisieren, die beispielsweise dezentral auf einem Steuergerät im Fahrzeug oder zentral in der Cloud abläuft. Eine einfache Adaptierbarkeit des Verfahrens ist auf diese Weise unterstützt.The proposed method can advantageously be implemented as software that runs, for example, decentrally on a control device in the vehicle or centrally in the cloud. A simple adaptability of the method is supported in this way.

Vorteilhaft kann das vorgeschlagene Verfahren in der Cloud durchgeführt werden, wobei die Berechnungen in der Cloud vorteilhaft nur ein einziges Mal durchgeführt werden (z.B. bis zum nächsten Karten-Update). Im Fahrzeug wird das Verfahren bei jeder Fahrt durchgeführt, weil in der Regel hochaktuell neueste Kartenattribute angefragt werden.The proposed method can advantageously be carried out in the cloud, with the calculations advantageously being carried out only once in the cloud (e.g. until the next map update). The process is carried out in the vehicle for every trip, because the most up-to-date map attributes are usually requested.

Der Fachmann wird die Merkmale der Erfindung in geeigneter Weise abändern und/oder miteinander kombinieren, ohne vom Kern der Erfindung abzuweichen.The person skilled in the art will modify and/or combine the features of the invention in a suitable manner without departing from the essence of the invention.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

DE 102015222962 A1 [0007]DE 102015222962 A1 [0007]
DE 102013107861 A1 [0008]DE 102013107861 A1 [0008]
EP 3614106 A1 [0009]EP 3614106 A1 [0009]
DE 102017101466 A1 [0010]DE 102017101466 A1 [0010]

Claims

Verfahren zum Bereitstellen von Daten zum Erstellen einer digitalen Karte (140), aufweisend die Schritte: a) Sensorisches Erfassen eines Umfelds eines parkenden Fahrzeugs (2) wobei für das parkende Fahrzeug (2) eine Lokalisierung durchgeführt wird; b) Definiertes Bearbeiten der sensorisch erfassten Umfelddaten (UD2) des parkenden Fahrzeugs (2); und c) Übermitteln der in Schritt b) ermittelten Umfelddaten (UD2) zur Hinterlegung in einer Datenbankeinrichtung (120).Method for providing data for creating a digital map (140), comprising the steps: a) Sensory detection of surroundings of a parked vehicle (2), localization being carried out for the parked vehicle (2); b) Defined processing of the sensor-detected surroundings data (UD2) of the parked vehicle (2); and c) transmission of the environment data (UD2) ascertained in step b) for storage in a database device (120).

Verfahren nach Anspruch 1, wobei in Schritt b) ein definiertes zusammenfassendes Bearbeiten von sensorisch erfassten Umfelddaten mehrerer parkender Fahrzeuge (2) durchgeführt wird, wobei in Schritt c) die sensorisch erfassten Umfelddaten der mehreren parkenden Fahrzeuge (2) an die Datenbankeinrichtung (120) übermittelt werden.procedure after claim 1 , wherein in step b) a defined summarizing processing of sensory recorded surroundings data of several parked vehicles (2) is carried out, wherein in step c) the sensory recorded surroundings data of several parked vehicles (2) are transmitted to the database device (120).

Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei in Schritt b) aus Trackingdaten zusammen mit Lokalisierungsdaten des parkenden Fahrzeugs (2) eine Position eines sensorisch erfassten Objektes ermittelt wird.procedure after claim 1 or 2 , wherein in step b) a position of a sensor-detected object is determined from tracking data together with localization data of the parked vehicle (2).

Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei in Schritt a) wenigstens ein Objekt messtechnisch verfolgt und eine Trajektorie des messtechnisch verfolgten Objekts ermittelt wird.Method according to one of the preceding claims, wherein in step a) at least one object is metrologically tracked and a trajectory of the metrologically tracked object is determined.

Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei in Schritt a) Daten mittels wenigstens einem der folgenden Sensoren erfasst werden: Videosensor, Radarsensor, Ultraschallsensor, Lidarsensor.Method according to one of the preceding claims, wherein in step a) data are recorded by means of at least one of the following sensors: video sensor, radar sensor, ultrasonic sensor, lidar sensor.

Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei in Schritt a) das sensorische Erfassen des Umfelds mit einer definierten Nachlaufzeit nach einem Beginn eines Parkvorgangs des parkenden Fahrzeugs (2) durchgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, wherein in step a) the sensory detection of the surroundings is carried out with a defined run-on time after the beginning of a parking process of the parked vehicle (2).

Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei in Schritt c) die Daten zu definierten Zeitpunkten an eine Cloud (100) gesendet werden.Method according to one of the preceding claims, wherein in step c) the data are sent to a cloud (100) at defined times.

Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei in Schritt b) Daten mit einem definierten Umfang gesammelt werden.Method according to one of the preceding claims, wherein in step b) data are collected with a defined scope.

Verfahren zum Erstellen einer digitalen Karte (140), umfassend die Schritte: a) Bereitstellen von sensorisch erfassten und definiert zusammenfassend bearbeiteten der sensorisch erfassten Umfelddaten (UD1) wenigstens eines fahrenden Fahrzeugs (2); b) Bereitstellen von sensorisch erfassten und definiert zusammenfassend bearbeiteten der sensorisch erfassten Umfelddaten (UD2) wenigstens eines parkenden Fahrzeugs (2); und c) Erstellen einer digitalen Karte (140) aus den in den Schritten a) und b) bereitgestellten Umfelddaten (UD1, UD2).A method for creating a digital map (140), comprising the steps of: a) providing sensor-acquired and defined summary processed of the sensor-acquired surroundings data (UD1) of at least one moving vehicle (2); b) providing sensor-acquired and defined summary processing of the sensor-acquired surroundings data (UD2) of at least one parked vehicle (2); and c) creating a digital map (140) from the environmental data (UD1, UD2) provided in steps a) and b).

Verfahren nach Anspruch 9, wobei die Erstellung der digitalen Karte (140) mittels wenigstens einem definierten Triggerereignis (TR1, TR2) getriggert wird.procedure after claim 9 , wherein the creation of the digital map (140) is triggered by at least one defined trigger event (TR1, TR2).

Verfahren nach Anspruch 10, wobei das Erstellen der digitalen Karte (140) definiert zeitgetriggert und/oder definiert ereignisgetriggert durchgeführt wird.procedure after claim 10 , wherein the creation of the digital map (140) is carried out in a defined time-triggered manner and/or in a defined event-triggered manner.

Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 11, wobei die digitale Karte (140) für ein definiertes geographisches Gebiet erstellt wird.Procedure according to one of claims 9 until 11 , wherein the digital map (140) is created for a defined geographic area.

Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 12, wobei Daten der digitalen Karte (140) an wenigstens ein fahrendes Fahrzeug (1) übermittelt werden.Procedure according to one of claims 9 until 12 , Data from the digital map (140) being transmitted to at least one moving vehicle (1).

System (100) zum Erstellen einer digitalen Karte, das ausgebildet ist, das Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 13 auszuführen.System (100) for creating a digital map, which is designed, the method according to one of claims 9 until 13 to execute.

Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 8 bis 12, wenn es auf einem System (100) nach Anspruch 14 abläuft oder auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert ist.Computer program product with program code means for carrying out the method according to one of Claims 8 until 12 , if it is on a system (100) after Claim 14 expires or is stored on a computer-readable medium.