DE102021209434A1 - Method and device for driving support for an at least partially automated vehicle in an infrastructure - Google Patents

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Peter Baumann
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Abstract

Nach einem ersten Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zur Fahrunterstützung eines zumindest teilautomatisiert geführten Fahrzeugs in einer Infrastruktur vorgeschlagen. Es werden für einen insbesondere statisch definierten zu überwachenden Bereich erste Umfeldinformationen mittels einer Umfeldsensorik der Infrastruktur erfasst. Erfindungsgemäß werden aus den ersten Umfeldinformationen Verdeckungsinformationen abgeleitet, wobei die Verdeckungsinformationen Bereiche betreffen, die aktuell aufgrund einer, insbesondere temporären dynamischen, Verdeckung nicht durch die Umfeldsensorik der Infrastruktur erfasst werden können. Die Verdeckungsinformationen und/oder die ersten Umfeldinformationen werden dem Fahrzeug zur Verfügung gestellt.

Figure DE102021209434A1_0000
According to a first aspect of the invention, a method for driving support for an at least partially automated vehicle in an infrastructure is proposed. For an area to be monitored, which is in particular statically defined, first environmental information is recorded by means of an environmental sensor system in the infrastructure. According to the invention, concealment information is derived from the first environmental information, the concealment information relating to areas that cannot currently be detected by the environmental sensors of the infrastructure due to an, in particular temporary, dynamic concealment. The concealment information and/or the first environmental information is made available to the vehicle.
Figure DE102021209434A1_0000

Description

Stand der TechnikState of the art

Aus der Offenlegungsschrift DE 10 2014 208 310 A1 ist ein Fahrerassistenzsystem zur Darstellung einer erweiterten Realität mit einer Anzeigeeinheit, einer Positionsermittlungseinheit, einer Empfangseinheit und einer Auswerteeinheit bekannt. Die Empfangseinheit ist eingerichtet, ein erstes Bildsignal enthaltend einen aus Sicht des Fahrers von einem Umgebungsobjekt verdeckten Umgebungsbereich zu empfangen, während die Positionsermittlungseinheit eingerichtet ist, eine Kopfpose des Fahrers und/oder eine Pose der Anzeigeeinheit zu ermitteln. Die Auswerteeinheit ist eingerichtet, ein zweites Bildsignal zu errechnen, welches einer virtuellen Ansicht des Fahrers auf den Umgebungsbereich entspricht. Die Anzeigeeinheit wiederum ist eingerichtet, eine teilweise transparente Darstellung des zweiten Bildsignals entsprechend der virtuellen Ansicht für den Fahrer zu erzeugen.From the disclosure document DE 10 2014 208 310 A1 a driver assistance system for representing an augmented reality with a display unit, a position determination unit, a receiving unit and an evaluation unit is known. The receiving unit is set up to receive a first image signal containing a surrounding area covered by a surrounding object from the driver's point of view, while the position determination unit is set up to determine a head pose of the driver and/or a pose of the display unit. The evaluation unit is set up to calculate a second image signal, which corresponds to a virtual view of the driver of the surrounding area. The display unit in turn is set up to generate a partially transparent representation of the second image signal corresponding to the virtual view for the driver.

Die Offenlegungsschrift DE 10 2012 022 717 A1 hat eine Unterstützung eines Nutzers eines Kraftfahrzeugs durch eine virtuell erhöhte darstellbare Sitzposition zum Gegenstand. Um dem Fahrer das Wahrnehmen einer Umgebung des Fahrzeugs zu erleichtern, erfolgt die Ermittlung einer Abbildung einer Umgebung des Kraftfahrzeugs. Es wird ein virtueller Augpunkt vorgegeben, der von dem Nutzer in einer Sitzposition in dem Kraftfahrzeug tatsächlich einnehmbaren Ist-Augpunkt abweicht. Es erfolgt die Darstellung der Abbildung mit dem virtuellen Augpunkt zur Darstellung des Inhalts.The disclosure document DE 10 2012 022 717 A1 has the support of a user of a motor vehicle by means of a virtually elevated seat position that can be displayed. In order to make it easier for the driver to perceive the surroundings of the vehicle, an image of the surroundings of the motor vehicle is determined. A virtual eye point is specified, which deviates from the actual eye point that can actually be assumed by the user in a seated position in the motor vehicle. The image is displayed with the virtual eye point for displaying the content.

Wie auch in anderen Technologiebereichen spielt bei Fahrzeuganwendungen die Vernetzung eine immer größere Rolle. Immer mehr Fahrzeuge besitzen die Möglichkeit, sich mit anderen Verkehrsteilnehmern, Infrastrukturkomponenten (z.B. sogenannten Roadside Units, „RSU“) oder mit Backenddiensten in einer Cloud zu verbinden.As in other areas of technology, connectivity is playing an increasingly important role in vehicle applications. More and more vehicles have the option of connecting to other road users, infrastructure components (e.g. so-called Roadside Units, "RSU") or to backend services in a cloud.

Insbesondere gewinnt in letzter Zeit die Vernetzung von Fahrzeugen mit infrastrukturseitigen Systemen an Bedeutung. Systeme auf der Infrastrukturseite können automatisierte Fahrzeuge bei Ihrer Fahraufgabe unterstützen, indem z.B. Infrastruktursensoren am Straßenrand oder Datenserver Zusatzinformationen liefern, welche die bordeigene Sensorik des Fahrzeuges nicht oder nur eingeschränkt selbst generieren kann. Diese Zusatzinformationen können insbesondere Informationen zu Objekten im Fahrzeugumfeld betreffen. Die Unterstützung kann bis zum direkten Eingriff in Fahrfunktionen gehen, wenn z. B. autonome oder hochautomatisierte Fahrzeuge aufgrund ihrer beschränkten Umfeld-Sicht nicht mehr oder nur eingeschränkt in der Lage sind weiter selbstständig zu fahren. Durch diese Vernetzung von Fahrzeug- und Infrastrukturseite über sogenannte V2X- Kommunikation (Vehicle to X, dt.: Fahrzeug-zu-Irgendwas-Kommunikation, also zwischen Fahrzeugen oder Fahrzeug zu Infrastruktur) können sowohl die Verkehrssicherheit als auch die Verkehrseffizienz entscheidend verbessert werden.In particular, the networking of vehicles with infrastructure systems has recently become more important. Systems on the infrastructure side can support automated vehicles in their driving task, e.g. infrastructure sensors at the side of the road or data servers provide additional information that the on-board sensors of the vehicle cannot generate themselves, or only to a limited extent. This additional information can relate in particular to information about objects in the vehicle environment. The support can go as far as direct intervention in driving functions, e.g. B. Autonomous or highly automated vehicles are no longer or only partially able to continue driving independently due to their limited view of their surroundings. This networking of the vehicle and infrastructure side via so-called V2X communication (Vehicle to X, engl.: vehicle-to-something communication, i.e. between vehicles or vehicle to infrastructure) can significantly improve both traffic safety and traffic efficiency.

Eine Schwierigkeit beim Einsatz infrastrukturbasierter Umfeldsensorsysteme kann darin bestehen, dass manche Bereiche des durch die Infrastruktur zu erfassenden Umfeldes verdeckt, also durch die Infrastruktur Sensorik der Infrastruktur nicht einsehbar sind. Somit können keine Umfeldinformationen aus diesen Bereichen generiert werden. Beispielsweise können Bereiche der Fahrbahn aus Sicht eines oder mehrerer Umfeldsensoren der Infrastruktur durch sich bewegende Fahrzeuge verdeckt werden, wobei sich diese Verdeckungen dynamisch, also mit der Bewegung der die Verdeckung verursachenden Fahrzeuge, verändern können. Ein Infrastruktursystem kann nicht in jedem Fall bewerten, ob die fehlende Information aus den verdeckten Bereichen kritisch für empfangende Fahrzeuge ist. Denn zum einen kann oder muss die Infrastruktur nicht in jeder Systemauslegung die empfangenden Fahrzeuge, ihre Positionen und Fahrdaten kennen, und zum anderen kann die Kritikalität der Verdeckungen ggf. nur im empfangenden Fahrzeug entschieden werden, wenn nur dieses seine geplante Trajektorie und die eigenen Sensordaten kennt.A difficulty when using infrastructure-based environment sensor systems can be that some areas of the environment to be detected by the infrastructure are covered, ie cannot be seen through the infrastructure sensors of the infrastructure. This means that no environmental information can be generated from these areas. For example, areas of the roadway can be covered by moving vehicles from the point of view of one or more environment sensors of the infrastructure, with this covering being able to change dynamically, ie with the movement of the vehicles causing the covering. An infrastructure system cannot always assess whether the missing information from the covered areas is critical for receiving vehicles. On the one hand, the infrastructure cannot or does not have to know the receiving vehicles, their positions and driving data in every system design, and on the other hand, the criticality of the occlusions can only be decided in the receiving vehicle if only this knows its planned trajectory and its own sensor data .

Teil- oder vollautomatisierte Fahrzeuge weisen außerdem in der Regel zur Erfüllung einer Fahraufgabe eine fahrzeugeigene Umfeldsensorik auf. Diese kann situationsabhängig, aufgrund von Fahrumgebung, Geschwindigkeit, Wetter o.ä., eingeschränkt verfügbar sein, kann aber je nach Situation zusätzlich zu den Daten aus der Infrastruktur genutzt werden.Partially or fully automated vehicles also generally have an on-board environment sensor system to perform a driving task. Depending on the situation, this may be limited due to the driving environment, speed, weather, etc., but depending on the situation it can be used in addition to the data from the infrastructure.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of Invention

In einer Umgebung, in der die Fahrzeugsensoren nur eingeschränkt nutzbar oder nicht hinreichend zur sicheren Erfüllung der Fahraufgabe sind (z.B. Teilstücke einer Autobahn die baulich bedingt von der Perspektive des Fahrzeugs nicht vollständig zu überblicken sind), soll ein geografisch statisch verortetes Infrastruktursystem den zumindest teilautomatisierten Fahrzeugen, die auf Unterstützung angewiesen sind, den notwendigen Informationsgehalt liefern, um die Fahrsituation sicher zu erfüllen. Das Fahrzeug bewegt sich dynamisch in dem von einer Umfeldsensorik der Infrastruktur abgedeckten Bereich, beispielsweise einem Teilstück einer Autobahn. Aus Sicht des Infrastruktursystems kann es durch die Bewegungen der Fahrzeuge zu dynamischen Verdeckungen in dem von der Umfeldsensorik der Infrastruktur überwachten Bereich kommen.In an environment in which the vehicle sensors can only be used to a limited extent or are not sufficient for safely fulfilling the driving task (e.g. sections of a motorway that cannot be completely surveyed from the perspective of the vehicle due to structural reasons), a geographically statically located infrastructure system should be used for at least partially automated vehicles who are dependent on support, deliver the necessary information content in order to safely fulfill the driving situation. The vehicle moves dynamically in the area covered by an environment sensor system of the infrastructure, for example a section of a freeway. From the point of view of the infrastructure system, the movements of the vehicles can make it too dynamic mechanical occlusions in the area monitored by the environment sensors of the infrastructure.

Ein vollständiger und dauerhaft verdeckungsfreier Aufbau einer Infrastruktursensoranlage ist nicht realistisch.A complete and permanently uncovered construction of an infrastructure sensor system is not realistic.

In dieser Erfindung werden daher Möglichkeiten aufgezeigt, wie infrastrukturseitige Verdeckungen an ein zu unterstützendes, zumindest teilautomatisiertes Fahrzeug, insbesondere ein hoch- oder vollautomatisiertes Fahrzeug oder ein autonomes Fahrzeug, kommuniziert werden können und wie das zumindest teilautomatisierte Fahrzeug mit diesen unvollständigen dynamischen Szenendaten umgehen kann, so dass eine sichere Fahrt gewährleistet sein kann.In this invention, possibilities are therefore shown how infrastructure-side occlusions can be communicated to an at least partially automated vehicle to be supported, in particular a highly or fully automated vehicle or an autonomous vehicle, and how the at least partially automated vehicle can deal with this incomplete dynamic scene data, so that a safe journey can be guaranteed.

Unter Verdeckungsinformationen werden hierbei insbesondere Informationen verstanden, die Bereiche in einem relevanten, benötigten Umfeld eines Fahrzeugs kennzeichnen, die aktuell aufgrund einer Verdeckung nicht durch die Umfeldsensorik der Infrastruktur erfasst werden können. Verdeckungsinformationen können beispielsweise eine Größe bzw. Dimension und/oder Position eines Verdeckungsbereichs umfassen. Zusätzlich können die Verdeckungsinformationen dynamische Größen umfassen, also Größen die eine zeitliche Entwicklung eines Verdeckungsbereichs beschreiben.In this case, concealment information is understood to mean, in particular, information that characterizes areas in a relevant, required environment of a vehicle that currently cannot be detected by the environment sensors of the infrastructure due to concealment. Concealment information can include, for example, a size or dimension and/or position of a concealed area. In addition, the concealment information can include dynamic variables, ie variables that describe a development of a concealed area over time.

Unter dynamischen Verdeckungen bzw. Verdeckungsinformationen werden Verdeckungsinformationen verstanden, die eine zeitliche Komponente beinhalten, also eine zeitliche Entwicklung der Verdeckungsinformation.Dynamic occlusions or occlusion information is understood to mean occlusion information that contains a time component, ie a development of the occlusion information over time.

Nach einem ersten Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zur Fahrunterstützung eines zumindest teilautomatisiert geführten Fahrzeugs in einer Infrastruktur vorgeschlagen. Es werden für einen insbesondere statisch definierten zu überwachenden Bereich erste Umfeldinformationen mittels einer Umfeldsensorik der Infrastruktur erfasst. Erfindungsgemäß werden aus den ersten Umfeldinformationen Verdeckungsinformationen abgeleitet, wobei die Verdeckungsinformationen Bereiche betreffen, die aktuell aufgrund einer, insbesondere temporären dynamischen, Verdeckung nicht durch die Umfeldsensorik der Infrastruktur erfasst werden können. Die Verdeckungsinformationen und/oder die ersten Umfeldinformationen werden dem Fahrzeug zur Verfügung gestellt.According to a first aspect of the invention, a method for driving support for an at least partially automated vehicle in an infrastructure is proposed. For an area to be monitored, which is in particular statically defined, first environmental information is recorded by means of an environmental sensor system in the infrastructure. According to the invention, concealment information is derived from the first environmental information, the concealment information relating to areas that cannot currently be detected by the environmental sensors of the infrastructure due to an, in particular temporary, dynamic concealment. The concealment information and/or the first environmental information is made available to the vehicle.

Nach einem zweiten Aspekt der Erfindung wird eine Vorrichtung zur Fahrunterstützung eines zumindest teilautomatisiert geführten Fahrzeugs in einer Infrastruktur vorgeschlagen, wobei die Vorrichtung ausgebildet ist, ein Verfahren nach dem ersten Aspekt der Erfindung auszuführen. Die Vorrichtung umfasst dazu

  • - eine Empfangseinheit zum Empfangen erster Umfeldinformationen betreffend einen von der Infrastruktur zu überwachenden Bereichs, die mittels einer Umfeldsensorik der Infrastruktur erfasst wurden,
  • - eine Recheneinheit, ausgebildet aus den ersten Umfeldinformationen Verdeckungsinformationen abzuleiten, wobei die Verdeckungsinformationen Bereiche betreffen, die aktuell aufgrund einer Verdeckung nicht durch die Umfeldsensorik der Infrastruktur erfasst werden können
  • - eine Steuereinheit, die ausgebildet ist, das Fahrzeug abhängig von den Verdeckungsinformationen zumindest teilautomatisiert zu führen.
According to a second aspect of the invention, a device for driving support of an at least partially automatically guided vehicle in an infrastructure is proposed, the device being designed to carry out a method according to the first aspect of the invention. The device includes to
  • - a receiving unit for receiving first environmental information relating to an area to be monitored by the infrastructure, which was recorded using an environmental sensor system of the infrastructure,
  • - A computing unit, designed to derive concealment information from the first environmental information, the concealment information relating to areas that cannot currently be detected by the environmental sensors of the infrastructure due to an occlusion
  • - A control unit which is designed to guide the vehicle in an at least partially automated manner depending on the concealment information.

Nach einem dritten Aspekt der Erfindung wird ein Infrastruktursystem für eine Infrastruktur vorgeschlagen, das zur Fahrunterstützung eines zumindest teilautomatisiert geführten Fahrzeugs ausgebildet ist. Das Infrastruktursystem umfasst eine Sendeeinheit und eine Umfeldsensorik mit mindestens einem Umfeldsensor. Die Umfeldsensorik ist ausgebildet, erste Umfeldinformationen, betreffend einen von der Infrastruktur zu überwachenden Bereich, zu erfassen, in welchem sich ein zumindest teilautomatisiert geführten Fahrzeugs bewegt. Erfindungsgemäß sind aus den ersten Umfeldinformationen Verdeckungsinformationen ableitbar, wobei die Verdeckungsinformationen Bereiche eines von der Infrastruktur zu überwachenden Bereichs betreffen, die aktuell aufgrund einer Verdeckung nicht durch die Umfeldsensorik der Infrastruktur erfasst werden können. Die Verdeckungsinformationen werden direkt, und/oder indirekt durch die ersten Umfeldinformationen, dem Fahrzeug durch die Sendeeinheit übermittelt.According to a third aspect of the invention, an infrastructure system for an infrastructure is proposed, which is designed to support driving an at least partially automated vehicle. The infrastructure system includes a transmission unit and an environment sensor system with at least one environment sensor. The environment sensor system is designed to capture first environment information relating to an area to be monitored by the infrastructure, in which an at least partially automated vehicle is moving. According to the invention, concealment information can be derived from the first environment information, with the concealment information relating to areas of an area to be monitored by the infrastructure, which currently cannot be detected by the environment sensors of the infrastructure due to concealment. The concealment information is transmitted to the vehicle directly and/or indirectly by the transmission unit via the first environmental information.

Die Erfindung beruht damit auf der Idee, dass aktuelle, dynamische Verdeckungsinformationen einem zumindest teilautomatisiert geführten Fahrzeugs, das sich aktuell im von der Infrastruktur überwachten Bereich bewegt, verfügbar gemacht werden. Diese Verdeckungsinformationen können mittels der durch eine Umfeldsensorik der Infrastruktur bzw. des Infrastruktursystems gewonnenen Umfeldinformationen bestimmt werden. Damit kann das zumindest teilautomatisiert geführte Fahrzeug diese Verdeckungsinformationen nutzen, um die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion anzupassen und so eine sichere Verwendung von ersten Umfeldinformationen im Fahrzeug zu ermöglichen. Beispielsweise kann das Fahrzeug langsamer fahren, wenn es sich einem Verdeckungsbereich, also einem Bereich, der von der Umfeldsensorik der Infrastruktur aktuell nicht einsehbar ist, da er beispielsweise von einem Fahrzeug verdeckt ist, nähert. Beispielsweise kann eine Trajektorie für ein zumindest teilautomatisiert geführtes Fahrzeug so geplant werden, dass sie nicht durch solche Verdeckungsbereiche führt.The invention is thus based on the idea that current, dynamic concealment information is made available to an at least partially automated vehicle that is currently moving in the area monitored by the infrastructure. This concealment information can be determined using the surroundings information obtained by surroundings sensors of the infrastructure or the infrastructure system. The at least partially automated guided vehicle can thus use this concealment information in order to adapt the at least partially automated driving function and thus enable reliable use of first environmental information in the vehicle. For example, the vehicle can drive more slowly when it approaches an area that is covered, ie an area that cannot currently be seen by the environmental sensors of the infrastructure because it is covered by a vehicle, for example. At For example, a trajectory for an at least partially automatically guided vehicle can be planned in such a way that it does not lead through such concealed areas.

Durch die erfindungsgemäße Einbindung von derartigen durch die Umfeldsensorik der Infrastruktur generierten Szenendaten, die Verdeckungsinformationen umfassen, kann der betriebssichere Wirkungsraum (ODD, Operation Design Domain) des automatisiert geführten Fahrzeugs erweitert werden. Ein Ausfall oder eine Unzulänglichkeit des Infrastruktursystems könnte ohne die Erfindung zu einer Degradierung der Funktionalität des Fahrzeugs führen.The operationally reliable operating range (ODD, Operation Design Domain) of the automated guided vehicle can be expanded by the inventive integration of such scene data generated by the surroundings sensors of the infrastructure, which include concealment information. Without the invention, a failure or an inadequacy of the infrastructure system could lead to a degradation in the functionality of the vehicle.

Gemäß einer bevorzugten Ausführung der Erfindung umfassen die ersten Umfeldinformationen zumindest erste Informationen zu einem statischen Sichtbereich der Umfeldsensorik der Infrastruktur und zweite Informationen zu Objekten innerhalb des Sichtbereiches der Umfeldsensorik und dritte Informationen zu Freiflächen innerhalb des Sichtbereichs der Umfeldsensorik. Die Verdeckungsinformationen können aus den ersten Informationen, den zweiten Informationen und den dritten Informationen generiert werden.According to a preferred embodiment of the invention, the first environment information includes at least first information about a static field of view of the environment sensors of the infrastructure and second information about objects within the field of view of the environment sensors and third information about open spaces within the field of view of the environment sensors. The concealment information can be generated from the first information, the second information and the third information.

Das heißt, um vorteilhaft sicherzustellen, dass das zumindest teilautomatisierte Fahrzeug alle Informationen zur Verfügung hat, um seine zumindest teilautomatisierte Fahrt innerhalb der Infrastruktur sicher durchzuführen, also um die Situation aus „Fahrersicht“ richtig zu bewerten, kann das Infrastruktursystem zusätzlich zu Objekten in der aktuellen Szene bzw. Fahrsituation demnach auch den gesamten statischen Sichtbereich und alle sichtbaren Freiflächen übermitteln. Aus diesen Informationen lassen sich Verdeckungsinformationen ableiten, beispielsweise indem die Freiflächen und die Objekte in Bezug zu dem gesamten Sichtbereich gesetzt werden und damit nicht einsehbare Verdeckungsbereiche identifiziert werden können. Das Fahrzeug kann sich mittels dieser Informationen auf die von der Infrastruktur gesendeten Daten verlassen, um in diesem Gebiet betriebssicher teilautomatisiert, insbesondere autonom, fahren zu können.That is, in order to advantageously ensure that the at least partially automated vehicle has all the information available to safely carry out its at least partially automated journey within the infrastructure, i.e. to correctly assess the situation from the "driver's point of view", the infrastructure system can, in addition to objects in the current Accordingly, the scene or driving situation also transmits the entire static field of vision and all visible open spaces. Concealment information can be derived from this information, for example by setting the open spaces and the objects in relation to the entire field of view and thus concealed areas that cannot be seen can be identified. With the help of this information, the vehicle can rely on the data sent by the infrastructure in order to be able to drive in this area in a semi-automated, in particular autonomous, manner.

Es können zum Beispiel zweite Informationen zu Objekten innerhalb des Sichtbereiches der Umfeldsensorik und dritte Informationen zu Freiflächen innerhalb des Sichtbereichs der Umfeldsensorik an das Fahrzeug übertragen werden. Die ersten Informationen zu einem statischen Sichtbereich der Umfeldsensorik der Infrastruktur sind dem Fahrzeug bereits bekannt. So werden Verdeckungsbereiche lediglich implizit übermittelt, indem Flächen des bekannten Sichtbereichs der Umfeldsensorik, die weder Objekten noch Freiflächen zugeordnet sind als Verdeckungsbereiche identifiziert.For example, second information about objects within the field of view of the environment sensors and third information about free spaces within the field of vision of the environment sensors can be transmitted to the vehicle. The vehicle already knows the first information about a static field of view of the environment sensors of the infrastructure. Concealed areas are only transmitted implicitly, in that areas of the known field of view of the surroundings sensor system that are not assigned to objects or open spaces are identified as concealed areas.

Alternativ können mittels einer Recheneinheit der Infrastruktur unter Verwendung der ersten Informationen zu einem statischen Sichtbereich, den zweiten Informationen zu Objekten innerhalb des Sichtbereiches der Umfeldsensorik und den dritten Informationen zu Freiflächen innerhalb des Sichtbereiches der Umfeldsensorik dynamisch ein sicher erfassbarer Bereich bestimmt werden und somit Verdeckungsinformation dem Fahrzeug zur Verfügung gestellt werden. Es werden also erkannte Verdeckungsbereiche bereits in der Infrastruktur vom Sichtbereich der Umfeldsensorik abgezogen und der verbleibende Bereich als „dynamische Sicherbereich“ übertragen.Alternatively, a reliably detectable area can be determined dynamically by means of a computing unit of the infrastructure using the first information about a static field of view, the second information about objects within the field of view of the surroundings sensors and the third information about open spaces within the field of view of the surroundings sensors and thus concealing information for the vehicle to provide. Areas of concealment that have been detected are therefore subtracted from the field of view of the surroundings sensors in the infrastructure and the remaining area is transmitted as a "dynamic safe area".

Alternativ oder zusätzlich kann vorgesehen sein, dass Verdeckungsinformationen durch die Umfeldsensorik der Infrastruktur in Form von Verdeckungsbereichen direkt ermittelt werden und dem Fahrzeug zur Verfügung gestellt werden. So kann auf Basis der Informationen aus dem Infrastruktursystem (Statischer Sichtbereich, Objekte und Freiflächen) und der fahrzeugeigenen Daten im Fahrzeug die Entscheidung getroffen werden, wie mit den (implizit oder explizit) gemeldeten, nicht sichtbaren Bereichen umgegangen werden soll.Alternatively or additionally, it can be provided that concealment information is determined directly by the environment sensors of the infrastructure in the form of concealed areas and is made available to the vehicle. Based on the information from the infrastructure system (static field of view, objects and open spaces) and the vehicle's own data, the decision can be made on how to deal with the (implicitly or explicitly) reported non-visible areas.

Bevorzugt können nach einer weiteren Ausführung der Erfindung zweite Umfeldinformationen betreffend ein aktuelles Umfeld des Fahrzeugs mittels einer Umfeldsensorik des Fahrzeugs erfasst werden. Die Verdeckungsinformationen können zusätzlich abhängig von den zweiten Umfeldinformationen bestimmt werden. Umfeldsensorik des Fahrzeugs weist hierbei in der Regel einen anderen Sichtbereich auf, als die Umfeldsensorik der Infrastruktur. Durch einen Vergleich können so beispielsweise Verdeckungsinformationen bestimmt werden.Preferably, according to a further embodiment of the invention, second environmental information relating to a current environment of the vehicle can be detected by means of an environment sensor system of the vehicle. The concealment information can also be determined as a function of the second environmental information. Surrounding sensors of the vehicle usually have a different field of view than the surrounding sensors of the infrastructure. For example, concealment information can be determined by a comparison.

In einer bevorzugten Ausführung kann durch eine Recheneinheit der Infrastruktur mittels den ersten Informationen zu einem statischen Sichtbereich der Umfeldsensorik der Infrastruktur und den zweiten Informationen zu Objekten und den dritten Informationen zu Freiflächen innerhalb des Sichtbereiches der Umfeldsensorik dynamisch ein sicher erfassbarer Bereich bestimmt werden. Dies hat den Vorteil, dass dem Fahrzeug direkt Informationen zur Verfügung stehen, welche Bereiche wann sicher erfasst sind, ohne dass im Fahrzeug selbst noch eine Auswertung der zur Verfügung gestellten Umfeldinformationen und/oder Verdeckungsinformationen erfolgen muss.In a preferred embodiment, a reliably detectable area can be dynamically determined by a computing unit of the infrastructure using the first information about a static field of view of the environment sensors of the infrastructure and the second information about objects and the third information about open spaces within the field of view of the environment sensors. This has the advantage that information is directly available to the vehicle as to which areas are reliably detected and when, without an evaluation of the environmental information and/or concealment information made available having to take place in the vehicle itself.

Umfeldinformationen und/oder Verdeckungsinformationen können dem Fahrzeug bevorzugt als Listen und/oder in Form eines Gitters, dessen Feldern Eigenschaften zugeordnet sind, die die Umfeldinformationen und/oder Verdeckungsinformationen repräsentieren, zur Verfügung gestellt werden.Surroundings information and/or concealment information can be made available to the vehicle, preferably as lists and/or in the form of a grid, the fields of which are assigned properties that represent the surroundings information and/or concealment information.

Die ersten Umfeldinformationen und/oder die Verdeckungsinformationen können beispielsweise mittels V2X-Nachrichten von einem Infrastruktursystem an das Fahrzeug übermittelt werden, wobei eine V2X-Nachricht eine Objektliste und Informationen über Freiflächen und jeweils zugeordnete Konfidenzbereiche umfasst. Eine V2X-Nachricht in diesem Sinne kann beispielsweise eine CPM (Collective Perception Message) umfassen. Hierbei senden Fahrzeuge oder Infrastruktursysteme unter anderem eine Objektliste mit allen in ihrer Umgebung wahrgenommenen Objekten und Fahrzeugen. Weitere Formate und Standards für V2X-Nachrichten, die im Rahmen der Erfindung beispielsweise eingesetzt werden können, sind dem Fachmann geläufig.The first environmental information and/or the concealment information can be transmitted from an infrastructure system to the vehicle, for example, using V2X messages, with a V2X message including an object list and information about open spaces and associated confidence zones. A V2X message in this sense can include a CPM (Collective Perception Message), for example. Here, vehicles or infrastructure systems send, among other things, an object list with all objects and vehicles perceived in their environment. Other formats and standards for V2X messages that can be used within the scope of the invention, for example, are familiar to the person skilled in the art.

Bevorzugt können die übermittelten ersten Umfeldinformationen und/oder Verdeckungsinformationen mit durch eine Umfeldsensorik des Fahrzeugs erzeugten zweiten Umfeldinformationen zu einem Datensatz kombiniert werden, wobei verbleibende Verdeckungsbereiche, insbesondere dynamische Verdeckungsbereiche, im Umfeld des Fahrzeugs aus den kombinierten Informationen ermittelt werden können.The transmitted first surroundings information and/or concealment information can preferably be combined with second surroundings information generated by surroundings sensors of the vehicle to form a data record, with remaining concealed areas, in particular dynamic concealed areas, in the surroundings of the vehicle being able to be determined from the combined information.

Abhängig von den Verdeckungsinformationen kann nun bevorzugt eine aktuelle Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung des Fahrzeugs angepasst werden, wobei die Anpassung insbesondere abhängig von einem Abstand des Fahrzeugs von einem durch die Verdeckungsinformationen repräsentierten Verdeckungsbereich durchgeführt wird.A current speed and/or acceleration of the vehicle can now preferably be adjusted as a function of the concealment information, the adjustment being carried out in particular as a function of a distance of the vehicle from a concealed area represented by the concealment information.

Somit kann bevorzugt ein Verhalten des Fahrzeugs abhängig von den Verdeckungsbereichen und Objekten und Freiflächen im Fahrzeugumfeld gesteuert werden.A behavior of the vehicle can thus preferably be controlled as a function of the concealed areas and objects and free areas in the vehicle surroundings.

In einer Ausführungsform der Erfindung ist zumindest die Sendeeinheit von einer RSU umfasst. Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Verfahren effizient ausgeführt werden kann. Die RSU kann weitere Komponenten wie z.B. eine Recheneinheit zur Bestimmung von Verdeckungsinformationen umfassen.In one embodiment of the invention, at least the transmission unit is comprised of an RSU. This brings about the technical advantage, for example, that the method can be carried out efficiently. The RSU can include other components such as a computing unit for determining concealment information.

Die Abkürzung „RSU“ steht für „Road-Side-Unit“. Der Begriff „Road-Side-Unit“ kann ins Deutsche mit „straßenseitige Einheit“ oder mit „straßenseitige Infrastruktureinheit“ übersetzt werden. Anstelle des Begriffs „RSU“ können auch folgende Begriffe synonym verwendet werden: straßenseitige Einheit, straßenseitige Infrastruktureinheit, Kommunikationsmodul, straßenseitiges Kommunikationsmodul, straßenseitige Funkeinheit, straßenseitige Sendestation.The abbreviation "RSU" stands for "Road Side Unit". The term "road-side unit" can be translated into German as "roadside unit" or "roadside infrastructure unit". Instead of the term "RSU", the following terms can also be used synonymously: roadside unit, roadside infrastructure unit, communication module, roadside communication module, roadside radio unit, roadside transmitter station.

Die Formulierung „zumindest teilautomatisiertes Fahrzeug“ umfasst einen oder mehrere der folgenden Fälle: assistiertes Führen, teilautomatisiertes Führen, hochautomatisiertes Führen, vollautomatisiertes Führen eines Fahrzeugs, insbesondere eines Kraftfahrzeugs.The phrase "at least partially automated vehicle" includes one or more of the following cases: assisted driving, partially automated driving, highly automated driving, fully automated driving of a vehicle, in particular a motor vehicle.

Assistiertes Führen bedeutet, dass ein Fahrer des Kraftfahrzeugs dauerhaft entweder die Quer- oder die Längsführung des Kraftfahrzeugs ausführt. Die jeweils andere Fahraufgabe (also ein Steuern der Längs- oder der Querführung des Kraftfahrzeugs) wird automatisch durchgeführt. Das heißt also, dass bei einem assistierten Führen des Kraftfahrzeugs entweder die Quer- oder die Längsführung automatisch gesteuert wird.Assisted driving means that a driver of the motor vehicle continuously carries out either the lateral or the longitudinal guidance of the motor vehicle. The respective other driving task (that is, controlling the longitudinal or lateral guidance of the motor vehicle) is carried out automatically. This means that when driving the motor vehicle with assistance, either the lateral or the longitudinal guidance is controlled automatically.

Teilautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) und/oder für einen gewissen Zeitraum eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss aber das automatische Steuern der Längs- und Querführung dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Der Fahrer muss jederzeit zur vollständigen Übernahme der Kraftfahrzeugführung bereit sein.Partly automated driving means that in a specific situation (for example: driving on a motorway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane defined by lane markings) and/or for a certain period of time, a longitudinal and a Lateral guidance of the motor vehicle are controlled automatically. A driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle. However, the driver must constantly monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary. The driver must be ready to take full control of the vehicle at any time.

Hochautomatisiertes Führen bedeutet, dass für einen gewissen Zeitraum in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Bei Bedarf wird automatisch eine Übernahmeaufforderung an den Fahrer zur Übernahme des Steuerns der Längs- und Querführung ausgegeben, insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve ausgegeben. Der Fahrer muss also potenziell in der Lage sein, das Steuern der Längs- und Querführung zu übernehmen. Grenzen des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. Bei einem hochautomatisierten Führen ist es nicht möglich, in jeder Ausgangssituation automatisch einen risikominimalen Zustand herbeizuführen.Highly automated driving means that for a certain period of time in a specific situation (for example: driving on a freeway, driving in a parking lot, overtaking an object, driving in a lane defined by lane markings), longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle be controlled automatically. A driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle. The driver does not have to constantly monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary. If necessary, a takeover request is automatically issued to the driver to take over control of the longitudinal and lateral guidance, in particular with a sufficient time reserve. The driver must therefore potentially be able to take over control of the longitudinal and lateral guidance. Limits of the automatic control of the lateral and longitudinal guidance are recognized automatically. With highly automated guidance, it is not possible to automatically bring about a risk-minimum state in every initial situation.

Vollautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Vor einem Beenden des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung erfolgt automatisch eine Aufforderung an den Fahrer zur Übernahme der Fahraufgabe (Steuern der Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs), insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve. Sofern der Fahrer nicht die Fahraufgabe übernimmt, wird automatisch in einen risikominimalen Zustand zurückgeführt. Grenzen des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. In allen Situationen ist es möglich, automatisch in einen risikominimalen Systemzustand zurückzuführen.Fully automated driving means that in a specific situation (for example: driving on a freeway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane defined by lane markings), longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle are automatically controlled. A driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle. The driver does not have to monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary. Before the automatic control of the lateral and longitudinal guidance is ended, the driver is automatically prompted to take over the driving task (controlling the lateral and longitudinal guidance of the motor vehicle), in particular with a sufficient time reserve. If the driver does not take over the task of driving, the system automatically returns to a risk-minimum state. Limits of the automatic control of the lateral and longitudinal guidance are recognized automatically. In all situations it is possible to automatically return to a risk-minimum system state.

Fahrerloses Steuern bzw. Führen bedeutet, dass unabhängig von einem spezifischen Anwendungsfall (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Insassen des Kraftfahrzeugs müssen selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Die Insassen müssen das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Die Längs- und Querführung des Fahrzeugs werden somit zum Beispiel bei allen Straßentypen, Geschwindigkeitsbereichen und Umweltbedingungen automatisch gesteuert. Die vollständige Fahraufgabe des Fahrers wird somit automatisch übernommen. Der Fahrer ist somit nicht mehr erforderlich. Das Kraftfahrzeug kann also auch ohne Fahrer oder Insassen von einer beliebigen Startposition zu einer beliebigen Zielposition fahren. Potenzielle Probleme werden automatisch gelöst, also ohne Hilfe eines Fahrers oder der Insassen.Driverless control or guidance means that, regardless of a specific application (for example: driving on a freeway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane that is defined by lane markings), longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle be controlled automatically. Occupants of the motor vehicle do not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle themselves. The occupants do not have to monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary. The longitudinal and lateral guidance of the vehicle is thus automatically controlled, for example, for all types of roads, speed ranges and environmental conditions. The complete driving task of the driver is thus automatically taken over. The driver is therefore no longer required. The motor vehicle can therefore drive from any starting position to any destination position without a driver or passengers. Potential problems are solved automatically, i.e. without the help of a driver or the occupants.

Ein Fernsteuern des Kraftfahrzeugs bedeutet, dass eine Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs ferngesteuert werden. Das heißt beispielsweise, dass Fernsteuerungssignale zum Fernsteuern der Quer- und Längsführung an das Kraftfahrzeug gesendet werden. Das Fernsteuern wird zum Beispiel mittels einer Fernsteuerungseinrichtung durchgeführt.Remote control of the motor vehicle means that lateral and longitudinal guidance of the motor vehicle are controlled remotely. This means, for example, that remote control signals for remote control of the lateral and longitudinal guidance are sent to the motor vehicle. The remote control is performed, for example, by means of a remote control device.

Vorrichtungsmerkmale ergeben sich analog aus entsprechenden Verfahrensmerkmalen und umgekehrt. Das heißt also, dass sich technische Funktionalitäten des Verfahrens aus entsprechenden technischen Funktionalitäten der Vorrichtungen und umgekehrt ergeben. Gleiches gilt für Systemmerkmale, welche sich analog aus Verfahrensmerkmalen und/oder Vorrichtungsmerkmalen und umgekehrt ergeben.Device features result analogously from corresponding process features and vice versa. This therefore means that technical functionalities of the method result from corresponding technical functionalities of the devices and vice versa. The same applies to system features which result analogously from process features and/or device features and vice versa.

Eine Umfeldsensorik der Infrastruktur umfasst nach einer Ausführungsform einen oder mehrere Umfeldsensoren, welche räumlich verteilt, insbesondere stationär, innerhalb der Infrastruktur angeordnet sind.According to one embodiment, an environment sensor system of the infrastructure comprises one or more environment sensors which are spatially distributed, in particular stationary, within the infrastructure.

Ein Umfeldsensor ist zum Beispiel einer der folgenden Umfeldsensoren: ein Radarsensor, ein Ultraschallsensor, Videosensor, Infrarotsensor oder ein Magnetfeldsensor.An environment sensor is, for example, one of the following environment sensors: a radar sensor, an ultrasonic sensor, a video sensor, an infrared sensor or a magnetic field sensor.

Die durch die Umfeldsensorik der Infrastruktur erfassten Informationen umfassen zum Beispiel Sensordaten einzelner Umfeldsensoren und/oder durch eine Sensordatenfusion von Daten mindestens zweier Umfeldsensoren erzeugte Daten.The information recorded by the environment sensors of the infrastructure includes, for example, sensor data from individual environment sensors and/or data generated by a sensor data fusion of data from at least two environment sensors.

Die durch die Umfeldsensorik der Infrastruktur erfassten bzw. erzeugten Informationen werden zum Beispiel in Form von Objektlisten erzeugt, wobei zu jedem erfassten Objekt beispielsweise eine Position und/oder eine Geschwindigkeit bestimmt und in die Objektliste übernommen wird.The information recorded or generated by the environment sensors of the infrastructure is generated, for example, in the form of object lists, with a position and/or a speed being determined for each recorded object and transferred to the object list.

Figurenlistecharacter list

Unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren werden Ausführungsformen der Erfindung im Detail beschrieben.

  • 1 zeigt in Draufsicht eine schematische Ansicht eines Autobahnabschnitts mit einem Infrastruktursystem gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung.
  • 2 zeigt einen Entscheidungsbaum gemäß einem Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur Fahrunterstützung eines zumindest teilautomatisiert geführten Fahrzeugs in einer Infrastruktur.
  • 3 stellt schematisch einen möglichen Signalfluss gemäß einem Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur Fahrunterstützung eines zumindest teilautomatisiert geführten Fahrzeugs in einer Infrastruktur.
  • 4 zeigt eine Vorrichtung zur Fahrunterstützung eines zumindest teilautomatisiert geführten Fahrzeugs in einer Infrastruktur nach einem Ausführungsbeispiel der Erfindung.
  • 5 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines Infrastruktursystems für eine Infrastruktur gemäß der Erfindung, das zur Fahrunterstützung eines zumindest teilautomatisiert geführten Fahrzeugs ausgebildet ist.
Embodiments of the invention are described in detail with reference to the attached figures.
  • 1 shows a top view of a schematic view of a highway section with an infrastructure system according to an embodiment of the invention.
  • 2 shows a decision tree according to an exemplary embodiment of a method according to the invention for driving support for an at least partially automated vehicle in an infrastructure.
  • 3 Schematically shows a possible signal flow according to an exemplary embodiment of a method according to the invention for driving support for an at least partially automated vehicle in an infrastructure.
  • 4 shows a device for driving support of an at least partially automated guided vehicle in an infrastructure according to an embodiment of the invention.
  • 5 shows an exemplary embodiment of an infrastructure system for an infrastructure according to the invention, which is designed to support the driving of an at least partially automated vehicle.

Bevorzugte Ausführungen der ErfindungPreferred Embodiments of the Invention

In der nachfolgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele der Erfindung werden gleiche Elemente mit gleichen Bezugszeichen bezeichnet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente gegebenenfalls verzichtet wird. Die Figuren stellen den Gegenstand der Erfindung nur schematisch dar.In the following description of the exemplary embodiments of the invention, the same elements are denoted by the same reference symbols, with a repeated description of these elements being dispensed with if necessary. The figures represent the subject matter of the invention only schematically.

In 1 ist in Draufsicht ein Autobahnabschnitt 17 dargestellt, der ein Infrastruktursystem 10 aufweist. Das Infrastruktursystem 10 umfasst vier Umfeldsensoren 12a, 12b, 13a und 13b die oberhalb der Fahrbahn an einer Schilderbrücke 18 angeordnet sind. Bei den Umfeldsensoren 12a und 12b handelt es sich in diesem Beispiel um Kamerasensoren. Bei den Umfeldsensoren 13a und 13b handelt es sich in diesem Beispiel um Radarsensoren. Zusätzlich oder alternativ können mehr Umfeldsensoren und/oder andere oder zusätzliche Sensortypen zum Einsatz kommen, wie z.B. Lidarsensoren. Zusammen bildet die Umfeldsensoren 12a, 12b, 13a, 13b die Umfeldsensorik 15 des Infrastruktursystems 10.In 1 a highway section 17 is shown in plan view, which has an infrastructure system 10 . The infrastructure system 10 includes four surroundings sensors 12a, 12b, 13a and 13b which are arranged on a gantry sign 18 above the roadway. In this example, the surroundings sensors 12a and 12b are camera sensors. Surroundings sensors 13a and 13b are radar sensors in this example. Additionally or alternatively, more environment sensors and/or other or additional sensor types can be used, such as lidar sensors. Together, the surroundings sensors 12a, 12b, 13a, 13b form the surroundings sensors 15 of the infrastructure system 10.

Innerhalb des Autobahnabschnitts 17 befinden sich in der dargestellten Situation mehrere Fahrzeuge 20, 40, 50, wobei in diesem Beispiel das Fahrzeug 20 als hochautomatisiertes Fahrzeug ausgebildet ist, dessen automatisierte Fahrfunktion durch das Infrastruktursystem 10 unterstützt werden soll. Hierbei ist das Infrastruktursystem 10 ausgebildet, erste Umfeldinformationen, betreffend eines von der Infrastruktur zu überwachenden Bereichs 30, mittels der Umfeldsensorik 15 zu erfassen. Diese Umfeldinformationen können dem Fahrzeug 20 mittels einer Sendeeinheit 60 des Infrastruktursystems 10 als V2X-Nachricht drahtlos übermittelt werden.In the situation shown, several vehicles 20 , 40 , 50 are located within highway section 17 , vehicle 20 in this example being designed as a highly automated vehicle whose automated driving function is to be supported by infrastructure system 10 . In this case, the infrastructure system 10 is designed to capture first environmental information relating to an area 30 to be monitored by the infrastructure using the environmental sensors 15 . This environmental information can be transmitted wirelessly to vehicle 20 as a V2X message using a transmission unit 60 of infrastructure system 10 .

Die Umfeldsensorik 15 deckt einen Sichtbereich 30 des Autobahnabschnitts 17 ab. Die Umfeldsensorik 15 erfasst innerhalb des Sichtbereichs 30 die Fahrzeuge 20, 40 und 50 als Objekte und kann beispielsweise Objekteigenschaften wie Position, Geschwindigkeit, Bewegungsrichtung, etc. bestimmen. Weiterhin kann die Umfeldsensorik 15 Informationen zu Freiflächen 31 innerhalb des Sichtbereichs 30 der Umfeldsensorik 15 erfassen, also Flächen, auf denen sich kein Objekt befindet und die von der Umfeldsensorik 15 eingesehen werden können.Surroundings sensor system 15 covers a visual range 30 of freeway section 17 . Surroundings sensor system 15 detects vehicles 20, 40 and 50 as objects within field of view 30 and can determine object properties such as position, speed, direction of movement, etc., for example. Furthermore, the environment sensor system 15 can capture information on free areas 31 within the field of view 30 of the environment sensor system 15, ie areas on which there is no object and which can be viewed by the environment sensor system 15.

Aus den durch die Umfeldsensorik 15 erfassten ersten Umfeldinformationen, also dem Sichtbereich 30, den Informationen zu den Objekten 20, 40 und 50 sowie den detektierten Freiflächen 31 können nun Verdeckungsinformationen abgeleitet werden, z.B. Verdeckungsbereiche 32, die aktuell aufgrund einer Verdeckung nicht durch die Umfeldsensorik 15 der Infrastruktur erfasst werden können. Die Verdeckungsinformationen können Fahrzeugen, die sich im Sichtbereich 30 des Autobahnabschnitts 17 befinden, explizit oder implizit durch die Sendeeinheit 60 ebenfalls übermittelt werden.Concealment information, e.g. concealed areas 32, which is currently not detected by environment sensors 15 due to concealment, can now be derived from the first environment information recorded by environment sensors 15, i.e. field of view 30, the information about objects 20, 40 and 50 and the detected free areas 31 of the infrastructure can be recorded. The concealment information can also be transmitted explicitly or implicitly by the transmission unit 60 to vehicles that are located in the visual range 30 of the freeway section 17 .

Das Fahrzeug 20 weist eine fahrzeugeigene Umfeldsensorik 22 auf, mit der das direkte Umfeld des Fahrzeugs 20 erfasst werden kann und zweite Umfeldinformationen betreffend ein aktuelles Umfeld des Fahrzeugs 20 erfasst werden können. Die Umfeldsensorik 22 des Fahrzeugs umfasst z.B. eine oder mehrere Kameras, Lidarsensoren und/oder Radarsensoren. Wie oben dargelegt, reichen diese Umfeldinformationen allein nicht aus, um die Fahraufgabe im aktuellen betriebssicheren Wirkungsraum (ODD) zu lösen (z.B. um mit einer höheren Geschwindigkeit zu fahren).The vehicle 20 has an on-board environment sensor system 22 with which the direct environment of the vehicle 20 can be detected and second environment information relating to a current environment of the vehicle 20 can be detected. The vehicle's surroundings sensor system 22 includes, for example, one or more cameras, lidar sensors and/or radar sensors. As explained above, this environmental information alone is not sufficient to solve the driving task in the current operationally safe working area (ODD) (e.g. to drive at a higher speed).

Zur Lösung der Fahraufgabe werden dem Fahrzeug 20 nun durch die durch die Sendeeinheit 60 des Infrastruktursystems 10 erste Umfeldinformationen, umfassend Informationen zum Sichtbereich 30, den Freiflächen 31 und den Objekten 20, 40, 50, übermittelt. Zusätzliche Verdeckungsinformationen können daraus berechnet werden und z.B. abhängig von der relativen Position und Geschwindigkeit des Fahrzeugs 20 relativ zu so bestimmten Verdeckungsbereichen 32 kann die Fahrstrategie angepasst werden. Dazu weist das Fahrzeug z.B. eine Recheneinheit zur Situationsanalyse auf.To solve the driving task, the vehicle 20 is now transmitted by the transmission unit 60 of the infrastructure system 10 first environmental information, including information on the field of view 30, the open spaces 31 and the objects 20, 40, 50. Additional concealment information can be calculated therefrom and, for example, depending on the relative position and speed of vehicle 20 relative to concealment areas 32 determined in this way, the driving strategy can be adapted. For this purpose, the vehicle has, for example, a computing unit for analyzing the situation.

In 2 ist ein Entscheidungsbaum 100 gemäß einem Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur Fahrunterstützung eines zumindest teilautomatisiert geführten Fahrzeugs in einer Infrastruktur dargestellt, wie er beispielsweise im Fahrzeug 20 durch eine entsprechende Recheneinheit durchgeführt wird. Zunächst wird in Schritt 110 geprüft, ob auf der Fahrspur, die das Fahrzeug 20 befährt, im relevanten Umfeld ein Verdeckungsbereich 32 erfasst wurde. Als nächstes erfolgt eine Fallunterscheidung 120, abhängig davon, ob der Verdeckungsbereich 32 in einem definierten Nahbereich des Fahrzeugs, in dem eine Verfügbarkeit der fahrzeugeigenen Sensorik angenommen wird (z.B. innerhalb von 35 Metern) erfasst wurde. Ist dies der Fall, so werden gemäß Schritt 130 die durch die Umfeldsensorik 22 des Fahrzeugs 20 erfassten, sogenannten qualifizierten Umfeldinformationen für die Berechnung einer Fahrstrategie des Fahrzeugs 20 verwendet. „Qualifiziert“ kann in diesem Zusammenhang bedeuten, dass die erfassten Umfeldinformationen hinreichend verfügbar und verlässlich sind, um das Fahrverhalten darauf aufzubauen. Die Verdeckung wird dann gemäß Ergebnis 190 als kontrollierbar betrachtet.In 2 a decision tree 100 according to an exemplary embodiment of a method according to the invention for driving support of an at least partially automated vehicle is shown in an infrastructure, as is carried out, for example, in vehicle 20 by a corresponding computing unit. First, in step 110, a check is made as to whether a concealed area 32 was detected in the relevant environment on the lane in which vehicle 20 is driving. Next, a case differentiation 120 takes place, depending on whether the concealed area 32 was detected in a defined close range of the vehicle, in which the availability of the vehicle's own sensors is assumed (eg within 35 meters). If this is the case, according to step 130 the so-called qualified surroundings information detected by surroundings sensors 22 of vehicle 20 is used for calculating a driving strategy of vehicle 20 . In this context, "qualified" can mean that the recorded environmental information is sufficiently available and reliable for driving behavior to be based on it. The occlusion is then considered controllable according to result 190.

Wurde der Verdeckungsbereich 32 nicht in dem definierten Nahbereich des Fahrzeugs 20 erfasst, so folgt eine weitere Fallunterscheidung 140, in der geprüft wird, ob durch die Umfeldsensorik des Fahrzeugs auch Umfeldinformationen in einer größeren Entfernung zum Fahrzeug erfasst werden können (sogenannte „long range data“), die aufgrund der Entfernung nicht grundsätzlich als „qualifiziert“ gelten und während der Fahrt auf Verfügbarkeit und Verlässlichkeit geprüft werden müssen. Sind die Informationen verwendbar, so können diese gemäß Schritt 150 durch die Umfeldsensorik des Fahrzeugs erfassten Umfeldinformationen (zu Bereichen in größerem Abstand zum Fahrzeug 20, sogenannte unqualifizierte Umfeldinformationen) zum Ausgleich verdeckter Bereiche der Infrastruktur-Umfeldsensorik und damit für die Berechnung einer Fahrstrategie des Fahrzeugs 20 verwendet werden. Die Verdeckung wird dann gemäß Ergebnis 190 als kontrollierbar betrachtet.If concealed area 32 was not detected in the defined close range of vehicle 20, then a further case distinction 140 follows, in which a check is made as to whether it is detected by the surroundings sensors of the vehicle, environmental information can also be recorded at a greater distance from the vehicle (so-called "long range data"), which is not generally considered "qualified" due to the distance and must be checked for availability and reliability while driving. If the information can be used, this environmental information recorded by the environmental sensors of the vehicle according to step 150 (about areas at a greater distance from the vehicle 20, so-called unqualified environmental information) can be used to compensate for covered areas of the infrastructure environmental sensors and thus for the calculation of a driving strategy of the vehicle 20 be used. The occlusion is then considered controllable according to result 190.

Können keine Umfeldinformationen durch die Fahrzeugsensorik in einer größeren Entfernung zum Fahrzeug erfasst werden, so wird in Schritt 160 festgelegt, dass das Fahrzeug 20 zunächst seine Geschwindigkeit beibehält und keine Beschleunigung ausführt. Es wird anschließend eine Fallunterscheidung 170 durchgeführt, in der geprüft wird, ob die Verdeckung kürzer als eine bestimmte Toleranzzeit von z.B. 0.5 Sekunden besteht. Ist dies der Fall, so wird die Verdeckung gemäß Ergebnis 190 als kontrollierbar betrachtet. Ist die Toleranzzeit überschritten oder wird die Verdeckung durch das Fahrzeug 20 nach einer Kritikalitätsbewertung als zu kritisch betrachtet, so wird in Schritt 180 der Abstand des Fahrzeugs 20 zu dem Verdeckungsbereich vergrößert, z.B. durch Abbremsen oder eine Trajektorienänderung. Diese Abstandsvergrößerung kann insbesondere abhängig von der Kritikalitätsbewertung des Verdeckungsbereichs 32 durchgeführt werden. Wenn der größere Abstand erreicht ist, wird die Verdeckung gemäß Ergebnis 190 als kontrollierbar betrachtet. Die Kritikalitätsbewertung des Verdeckungsbereichs 32 kann beispielsweise die Größe bzw. Dimension und/oder Position relativ zum Fahrzeug 20 und/oder Dynamik des Verdeckungsbereichs 32 mit einbeziehen und vorab durch das Fahrzeug 20 oder durch das Infrastruktursystem 10 durchgeführt werden.If environmental information cannot be detected by the vehicle sensor system at a greater distance from the vehicle, it is determined in step 160 that vehicle 20 initially maintains its speed and does not accelerate. A case distinction 170 is then carried out, in which it is checked whether the masking is shorter than a specific tolerance time of 0.5 seconds, for example. If this is the case, the occlusion is considered controllable according to result 190. If the tolerance time is exceeded or if the concealment by vehicle 20 is considered too critical after a criticality assessment, then in step 180 the distance between vehicle 20 and the concealed area is increased, e.g. by braking or by changing the trajectory. This increase in distance can be carried out in particular depending on the criticality assessment of the concealed area 32 . When the greater distance is reached, the occlusion is considered controllable according to result 190. The criticality assessment of the concealed area 32 can, for example, include the size or dimension and/or position relative to the vehicle 20 and/or dynamics of the concealed area 32 and be carried out in advance by the vehicle 20 or by the infrastructure system 10 .

Das Fahrzeug 20 nutzt demnach seine eigenen, ausreichend qualifizierten, generierten Umfeldinformationen, um Verdeckungen im Nahbereich auszugleichen. Für den über den Nahbereich hinausgehenden Bereich soll das Fahrzeug 20, falls vorhanden, seine eigenen als für den Bereich eigentlich „unzureichenden“ Daten nutzen, um Verdeckungen aus der Infrastruktur auszugleichen. Die Nutzung der nicht oder nur teilweise qualifizierten Daten kann über die geringe Auftretenswahrscheinlichkeit der Verdeckungen sicherheitstechnisch argumentiert werden.Accordingly, the vehicle 20 uses its own, sufficiently qualified, generated environment information to compensate for occlusions in the close-up area. For the area going beyond the close-up area, the vehicle 20, if available, should use its own data, which is actually “insufficient” for the area, in order to compensate for occlusions from the infrastructure. The use of unqualified or only partially qualified data can be argued from a safety point of view due to the low probability of occurrence of the occlusions.

Für den Fall, dass für den verdeckten Bereich keine Fahrzeugdaten zur Verfügung stehen (Verdeckung ist außerhalb des z.B. 35m großen Bereichs um das Fahrzeug), kann das Fahrzeug eine Verdeckung bei gleichbleibender Geschwindigkeit tolerieren. Die Toleranzzeit wurde in diesem Beispiel mit 0.5 Sekunden angenommen und kann je nach Situation oder Geschwindigkeit des Fahrzeugs relativ zum verdeckten Bereich angepasst werden. Nach Ablauf der Toleranzzeit muss das Fahrzeug der Kritikalität entsprechend auf die Verdeckung reagieren und mit komfortabler Verzögerung einen größeren Abstand zum verdeckten Bereich herstellen. Dafür kann z.B. eine Weitergabe der Verdeckungsinformation für den relevanten Bereich in Fahrtrichtung von der Perzeption, also der Umfeldsensorik des Fahrzeugs 20, an eine Situationsanalyseeinheit des Fahrzeugs 20 erfolgen.In the event that no vehicle data is available for the concealed area (concealment is outside the e.g. 35m area around the vehicle), the vehicle can tolerate concealment at the same speed. In this example, the tolerance time was assumed to be 0.5 seconds and can be adjusted depending on the situation or the speed of the vehicle relative to the covered area. After the tolerance time has expired, the vehicle must react to the concealment according to the criticality and create a greater distance from the concealed area with a comfortable delay. For this purpose, for example, the concealment information for the relevant area in the direction of travel can be passed on from the perception, i.e. the surroundings sensors of the vehicle 20, to a situation analysis unit of the vehicle 20.

In jedem Fall wird die Verdeckung jedoch als kontrollierbar betrachtet, so dass ein sicherer, zumindest teilautomatisierter Betrieb des Fahrzeugs 20 erfolgen kann.In any case, however, the concealment is considered to be controllable, so that safe, at least partially automated operation of the vehicle 20 can take place.

In 3 ist der Signalfluss eines Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung schematisch gezeigt. Von einem Infrastruktursystem 210 wird mittels einer Kommunikationseinheit (Road Side Unit „RSU“) eine V2X-Nachricht 212, die als CPM-Nachricht ausgeführt ist, übermittelt. Diese V2X-Nachricht 212 umfasst eine erste Liste mit Umfeldinformationen zu Objekten und deren Eigenschaften (z.B. Position, Geschwindigkeit, Bewegungsrichtung, Dimension,...) sowie zugehörige Konfidenzwerte, die eine Zuverlässigkeit der jeweiligen Objekteigenschaften angeben. Weiterhin umfasst die V2X-Nachricht 212 eine zweite Liste mit Umfeldinformationen zu Freiflächen. Den Freiflächen der zweiten Liste sind ebenfalls jeweils Konfidenzwerte zugeordnet. Diese erste Liste und die zweite Liste werden mittels Messungen einer (nicht dargestellten) Umfeldsensorik des Infrastruktursystems 210 erzeugt. Die V2X-Nachricht 212 kann außerdem weitere Informationen über das Infrastruktursystem 210, die z.B. den statischen Sichtbereich der Umfeldsensorik des Infrastruktursystems 210 beschreiben, umfassen.In 3 the signal flow of a method according to an embodiment of the invention is shown schematically. A V2X message 212 embodied as a CPM message is transmitted from an infrastructure system 210 by means of a communication unit (Road Side Unit “RSU”). This V2X message 212 includes a first list of information about the surroundings of objects and their properties (eg position, speed, direction of movement, dimensions,...) and associated confidence values that indicate the reliability of the respective object properties. Furthermore, the V2X message 212 includes a second list with environmental information about open spaces. Confidence values are also assigned to the free areas of the second list. This first list and the second list are generated by means of measurements from an environment sensor system (not shown) of the infrastructure system 210 . The V2X message 212 can also include further information about the infrastructure system 210, which describes, for example, the static field of view of the environment sensors of the infrastructure system 210.

Ein Fahrzeug 220, das die Nachricht 212 mittels einer Kommunikationseinheit (Communication Control Unit „CCU“) empfängt, erfasst mittels seiner fahrzeugeigenen Umfeldsensorik ebenfalls Umfeldinformationen und erzeugt damit eine dritte Liste 222 umfassend Objekte im Umfeld des Fahrzeugs 220 und deren Eigenschaften, sowie zugeordnete Konfidenzwerte.A vehicle 220, which receives the message 212 by means of a communication unit (Communication Control Unit "CCU"), also uses its vehicle's own environment sensors to capture information about the environment and thus generates a third list 222 comprising objects in the environment of the vehicle 220 and their properties, as well as associated confidence values.

Aus der Nachricht 212 mit der ersten Liste und der zweiten Liste sowie aus der dritten Liste 222 wird durch Datenkombination 230 ein kombinierter Datensatz 240 erzeugt. Die Kombination erfolgt z.B. mit bekannten Methoden der Sensordatenfusion oder mittels Regeln abhängig vom Abstand der Infrastruktursensorik zum Fahrzeug. Dabei werden ebenfalls per V2X-Nachricht 212 empfangene oder bekannte Informationen, z.B. über den statischen Sichtbereich der Umfeldsensorik des Infrastruktursystems 210 mitberücksichtigt. Der kombinierte Datensatz 240 umfasst als Ergebnis eine Liste mit Objekten, den diesen Objekten zugeordneten Eigenschaften sowie zugeordnete Konfidenzwerte. Der kombinierte Datensatz 240 umfasst weiterhin eine Liste mit Flächen, zu denen keine Informationen vorliegen (Bereiche unbekannten Zustands oder auch „No-Info Areas“).From the message 212 with the first list and the second list and from the third list 222 is combined by data 230 a th data record 240 is generated. The combination takes place, for example, using known methods of sensor data fusion or using rules depending on the distance between the infrastructure sensors and the vehicle. Information that is known or received via V2X message 212 , for example about the static field of view of the environment sensors of infrastructure system 210 , is also taken into account. As a result, the combined data set 240 comprises a list of objects, the properties associated with these objects and associated confidence values. The combined data set 240 also includes a list of areas for which no information is available (areas of unknown status or “no info areas”).

Es werden nun auf dem kombinierten Datensatz 240 zum einen eine Situationsanalyse 242 ausgeführt. Hier wird die Situation basierend auf den vorhandenen Informationen bewertet und mögliche Fahrmanöver auf Kritikalität und Durchführbarkeit geprüft. Weiterhin wird eine Analyse 244 der Flächen, zu denen keine Informationen vorliegen, ausgeführt, um Verdeckungsbereiche zu berechnen und insbesondere eine Kritikalitätsbewertung dieser Verdeckungsinformationen (siehe 2) bzgl. der Sicherheit der Fahrt des Fahrzeugs 220 durchzuführen. Beide Ergebnisse der Analysen 242 und 244 fließen in eine kombinierte Entscheidung 250 über das weitere Verhalten des Fahrzeugs 220 ein, die eine größtmögliche Sicherheit gewährleistet. Diese Entscheidung 250 und die daraus abgeleiteten Fahrparameter (z.B.: Geschwindigkeit, Beschleunigung, Trajektorien ...) werden an eine Kontrolleinheit 260 des Fahrzeugs 220 übermittelt.On the one hand, a situation analysis 242 is now carried out on the combined data set 240 . Here the situation is evaluated based on the available information and possible driving maneuvers are checked for criticality and feasibility. Furthermore, an analysis 244 of the areas for which no information is available is carried out in order to calculate occlusion areas and in particular a criticality assessment of this occlusion information (cf 2 ) regarding the safety of driving the vehicle 220 to be carried out. Both results of the analyzes 242 and 244 flow into a combined decision 250 about the further behavior of the vehicle 220, which ensures the greatest possible safety. This decision 250 and the driving parameters derived from it (eg speed, acceleration, trajectories...) are transmitted to a control unit 260 of the vehicle 220 .

In diesem Beispiel werden von dem Infrastruktursystem 210 bzw. von dessen Umfeldsensorik Informationen zu detektierten Objekten und Freiflächen übertragen. In diesem Fall werden Verdeckungsinformationen lediglich implizit übertragen, indem Flächen des bekannten Sichtbereichs der Umfeldsensorik des Infrastruktursystems 210, die weder Objekten noch Freiflächen zugeordnet wurden, Verdeckungen sind (d.h. Bereiche unbekannten Zustands).In this example, information about detected objects and open spaces is transmitted by the infrastructure system 210 or by its environment sensors. In this case, occlusion information is only transmitted implicitly, in that areas of the known field of view of the environment sensors of infrastructure system 210 that have not been assigned to objects or open spaces are occlusions (i.e. areas of unknown status).

Alternativen dazu können sein:

  • - Verdeckungen werden zusätzlich (also explizit) übertragen.
  • - Verdeckungen werden übertragen und dafür werden entweder Objekte oder Freiflächen nicht übertragen.
  • - Verdeckungen werden bereits in der Infrastruktur vom Infrastruktursichtbereich abgezogen und der „dynamische Sicherbereich“ übertragen.
  • - Die bisher beschriebenen Elemente werden entweder als Listen übertragen oder in Form eines Gitters (engl.: Grid), dessen Feldern Eigenschaften zugeordnet sind.
Alternatives to this can be:
  • - Concealments are additionally (i.e. explicitly) transferred.
  • - Occlusions are transferred and either objects or open spaces are not transferred.
  • - Coverages are already subtracted from the infrastructure field of view in the infrastructure and the "dynamic safe area" is transferred.
  • - The elements described so far are either transferred as lists or in the form of a grid whose fields are assigned properties.

4 zeigt eine Vorrichtung 400 zur Fahrunterstützung eines zumindest teilautomatisiert geführten Fahrzeugs in einer Infrastruktur nach einem Ausführungsbeispiel der Erfindung, die ausgebildet ist, ein Verfahren nach dem ersten Aspekt der Erfindung auszuführen. Die Vorrichtung 400 umfasst dazu eine Empfangseinheit 430 zum Empfangen erster Umfeldinformationen betreffend ein aktuelles Umfeld des Fahrzeugs, die mittels einer Umfeldsensorik der Infrastruktur erfasst wurden, eine Recheneinheit 440, ausgebildet aus den ersten Umfeldinformationen Verdeckungsinformationen abzuleiten, wobei die Verdeckungsinformationen Bereiche des Umfelds des Fahrzeugs repräsentieren, die aktuell aufgrund einer Verdeckung nicht durch die Umfeldsensorik der Infrastruktur erfasst werden können und eine Steuereinheit 460, ausgebildet, das Fahrzeug abhängig von den Verdeckungsinformationen zumindest teilautomatisiert zu führen. 4 shows a device 400 for driving support of an at least partially automatically guided vehicle in an infrastructure according to an exemplary embodiment of the invention, which is designed to carry out a method according to the first aspect of the invention. For this purpose, the device 400 comprises a receiving unit 430 for receiving first environmental information relating to a current environment of the vehicle, which was detected by means of environmental sensors of the infrastructure, a computing unit 440, designed to derive concealment information from the first environmental information, the concealment information representing areas of the environment of the vehicle, which currently cannot be detected by the environment sensors of the infrastructure due to an occlusion, and a control unit 460, designed to guide the vehicle at least partially automatically depending on the occlusion information.

5 zeigt ein Infrastruktursystem 500 für eine Infrastruktur, das zur Fahrunterstützung eines zumindest teilautomatisiert geführten Fahrzeugs ausgebildet ist, umfassend eine Sendeeinheit 560 und eine Umfeldsensorik 515 mit mindestens einem Umfeldsensor 512, das ausgebildet ist, erste Umfeldinformationen eines von der Infrastruktur zu überwachenden Bereichs, zu erfassen. Aus den ersten Umfeldinformationen können Verdeckungsinformationen abgeleitet werden, wobei die Verdeckungsinformationen Bereiche des durch die Infrastruktur zu überwachenden Bereichs repräsentieren, die aktuell aufgrund einer Verdeckung nicht durch die Umfeldsensorik 515 der Infrastruktur erfasst werden können und wobei die Verdeckungsinformationen und/oder die ersten Umfeldinformationen dem Fahrzeug durch die Sendeeinheit 560 übermittelt werden. 5 shows an infrastructure system 500 for an infrastructure, which is designed to support the driving of an at least partially automated vehicle, comprising a transmission unit 560 and an environment sensor system 515 with at least one environment sensor 512, which is designed to capture first environment information of an area to be monitored by the infrastructure. Concealment information can be derived from the first environment information, with the concealment information representing areas of the area to be monitored by the infrastructure that cannot currently be detected by environment sensors 515 of the infrastructure due to concealment, and with the concealment information and/or the first environment information being transmitted to the vehicle the transmission unit 560 can be transmitted.

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Claims (13)

Verfahren zur Fahrunterstützung eines zumindest teilautomatisiert geführten Fahrzeugs (20, 220) durch eine Infrastruktur, wobei erste Umfeldinformationen betreffend einen zu überwachenden Bereich mittels einer Umfeldsensorik (15) der Infrastruktur erfasst werden, dadurch gekennzeichnet, dass aus den ersten Umfeldinformationen Verdeckungsinformationen abgeleitet werden, wobei die Verdeckungsinformationen Bereiche (32) in einem Umfelds des Fahrzeugs (20, 220) betreffen, die aktuell aufgrund einer Verdeckung nicht durch die Umfeldsensorik (15) der Infrastruktur erfasst werden können und wobei die Verdeckungsinformationen und/oder die ersten Umfeldinformationen dem Fahrzeug (20, 220) zur Verfügung gestellt werden.Method for driving support for an at least partially automated vehicle (20, 220) through an infrastructure, with first surroundings information relating to an area to be monitored being recorded by means of surroundings sensors (15) of the infrastructure, characterized in that concealment information is derived from the first surroundings information, with the Concealment information relates to areas (32) in the surroundings of the vehicle (20, 220) which, due to concealment, cannot currently be detected by the surroundings sensors (15) of the infrastructure and the concealment information and/or the first surroundings information is assigned to the vehicle (20, 220 ) to provide. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Umfeldinformationen zumindest erste Informationen zu einem statischen Sichtbereich (30) der Umfeldsensorik (15) der Infrastruktur und zweite Informationen zu Objekten (20, 40, 50) innerhalb des Sichtbereiches (30) der Umfeldsensorik und dritte Informationen zu Freiflächen (31) innerhalb des Sichtbereichs (30) der Umfeldsensorik (15) umfassen, wobei die Verdeckungsinformationen aus den ersten Informationen und den zweiten Informationen und den dritten Informationen generiert werden.procedure after claim 1 , characterized in that the environment information at least first information on a static field of view (30) of the environment sensors (15) of the infrastructure and second information on objects (20, 40, 50) within the field of view (30) of the environment sensors and third information on open spaces ( 31) within the field of vision (30) of the surroundings sensors (15), wherein the concealment information is generated from the first information and the second information and the third information. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass als Verdeckungsinformationen durch die Umfeldsensorik (15) der Infrastruktur Verdeckungsbereiche (32) direkt ermittelt werden und dem Fahrzeug (20, 220) zur Verfügung gestellt werden.Procedure according to one of Claims 1 or 2 , characterized in that concealed areas (32) are determined directly as concealment information by the environment sensors (15) of the infrastructure and are made available to the vehicle (20, 220). Verfahren nach einem der Ansprüche 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass durch eine Recheneinheit (60) der Infrastruktur mittels den ersten Informationen zu einem statischen Sichtbereich (30) der Umfeldsensorik (15) der Infrastruktur und/oder den zweiten Informationen zu Objekten (20, 40, 50) innerhalb des Sichtbereiches (30) der Umfeldsensorik und/oder den dritten Informationen zu Freiflächen (31) ein sicher erfassbarer Bereich, insbesondere dynamisch, bestimmt wird und daraus eine Verdeckungsinformation ermittelt und dem Fahrzeug (20, 220) zur Verfügung gestellt wird.Procedure according to one of claims 2 or 3 , characterized in that by a computing unit (60) of the infrastructure using the first information on a static field of view (30) of the environment sensors (15) of the infrastructure and / or the second information on objects (20, 40, 50) within the field of view ( 30) the surroundings sensor system and/or the third information on free spaces (31) determines a reliably detectable area, in particular dynamically, and concealment information is determined therefrom and made available to the vehicle (20, 220). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass Verdeckungsinformationen und/oder Umfeldinformationen, dem Fahrzeug (20, 220) als Listen und/oder in Form eines Gitters, dessen Feldern Eigenschaften zugeordnet sind, die die Umfeldinformationen und/oder Verdeckungsinformationen repräsentieren, zur Verfügung gestellt werden.Procedure according to one of Claims 1 until 4 , characterized in that concealment information and/or environment information is made available to the vehicle (20, 220) as lists and/or in the form of a grid, the fields of which are assigned properties which represent the environment information and/or concealment information. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zweite Umfeldinformationen betreffend ein aktuelles Umfeld des Fahrzeugs mittels einer Umfeldsensorik (22) des Fahrzeugs erfasst werden, wobei die Verdeckungsinformationen (32) zusätzlich abhängig von den zweiten Umfeldinformationen bestimmt werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that second area information relating to the current area around the vehicle is detected by means of an area sensor system (22) of the vehicle, with the concealment information (32) also being determined as a function of the second area information. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die ersten Umfeldinformationen und/oder die Verdeckungsinformationen mittels V2X-Nachrichten (212) von einem Infrastruktursystem (110, 210) an das Fahrzeug übermittelt werden, wobei eine V2X-Nachricht (212) eine Objektliste und Informationen über Freiflächen und jeweils zugeordnete Konfidenzbereiche umfasst.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the first environmental information and / or the concealment information by means of V2X messages (212) from an infrastructure system (110, 210) are transmitted to the vehicle, with a V2X message (212) an object list and includes information about open spaces and respective associated confidence zones. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die ersten Umfeldinformationen und/oder Verdeckungsinformationen mit durch eine Umfeldsensorik (22) des Fahrzeugs (20, 220) erzeugten zweiten Umfeldinformationen zu einem Datensatz (240) kombiniert werden, wobei Verdeckungsbereiche (32) der Infrastruktur, insbesondere dynamische Verdeckungsbereiche (32), im Umfeld des Fahrzeugs (20, 220) ausgeglichen werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the first surroundings information and/or concealment information is combined with second surroundings information generated by surroundings sensors (22) of the vehicle (20, 220) to form a data record (240), with concealment regions (32) of the Infrastructure, in particular dynamic coverage areas (32), in the environment of the vehicle (20, 220) are compensated. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass abhängig von den Verdeckungsinformationen eine aktuelle Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung des Fahrzeugs (20, 220) angepasst wird, wobei die Anpassung insbesondere abhängig von einem Abstand des Fahrzeugs (20, 220) von einem durch die Verdeckungsinformationen repräsentierten Verdeckungsbereich (32) durchgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that depending on the concealment information, a current speed and / or acceleration of the vehicle (20, 220) is adjusted, the adjustment being in particular dependent on a distance of the vehicle (20, 220) from a through the concealment area (32) represented by the concealment information is carried out. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass ein Verhalten des Fahrzeugs (20, 220) abhängig von den Verdeckungsbereichen (32) und Objekten (40, 50) und Freiflächen (31) im Fahrzeugumfeld gesteuert wird.procedure after claim 9 , characterized in that a behavior of the vehicle (20, 220) depending on the concealed areas (32) and objects (40, 50) and open spaces (31) in the vehicle environment is controlled. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass eine Kritikalitätsbewertung eines Verdeckungsbereichs (32) durchgeführt wird, wobei insbesondere eine Größe und/oder Position relativ zum Fahrzeug (20, 220) und/oder eine Dynamik des Verdeckungsbereichs (32) berücksichtigt werden, wobei eine Fahrunterstützung des Fahrzeugs (20, 220) durch die Infrastruktur abhängig von der Kritikalitätsbewertung erfolgt.Procedure according to one of Claims 1 until 10 , characterized in that a criticality assessment of a concealed area (32) is carried out, in particular a size and/or position relative to the vehicle (20, 220) and/or a dynamic of the concealed area (32) being taken into account, with driving support for the vehicle ( 20, 220) by the infrastructure depending on the criticality assessment. Vorrichtung zur Fahrunterstützung eines zumindest teilautomatisiert geführten Fahrzeugs (20, 220) in einer Infrastruktur, ausgebildet ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11 auszuführen, umfassend - eine Empfangseinheit zum Empfangen erster Umfeldinformationen betreffend einen zu überwachenden Bereich, die mittels einer Umfeldsensorik der Infrastruktur erfasst wurden; - eine Recheneinheit, ausgebildet aus den ersten Umfeldinformationen Verdeckungsinformationen abzuleiten, wobei die Verdeckungsinformationen Bereiche betreffen, die aktuell aufgrund einer Verdeckung nicht durch die Umfeldsensorik der Infrastruktur erfasst werden können; - eine Steuereinheit, ausgebildet, das Fahrzeug abhängig von den Verdeckungsinformationen zumindest teilautomatisiert zu führen.Device for driving support for an at least partially automated guided vehicle (20, 220) in an infrastructure, embodied in a ver drive to one of the Claims 1 until 11 to be carried out, comprising - a receiving unit for receiving first environmental information relating to an area to be monitored, which was detected by means of environmental sensors of the infrastructure; - a computing unit, designed to derive concealment information from the first environmental information, the concealment information relating to areas that cannot currently be detected by the environmental sensors of the infrastructure due to an occlusion; - A control unit designed to guide the vehicle in an at least partially automated manner depending on the concealment information. Infrastruktursystem für eine Infrastruktur, das zur Fahrunterstützung eines zumindest teilautomatisiert geführten Fahrzeugs ausgebildet ist, umfassend eine Sendeeinheit und eine Umfeldsensorik mit mindestens einem Umfeldsensor, die ausgebildet ist, erste Umfeldinformationen betreffend einen durch die Infrastruktur zu überwachenden Bereich zu erfassen, in welchem sich ein zumindest teilautomatisiert geführten Fahrzeugs bewegt, dadurch gekennzeichnet, dass aus den ersten Umfeldinformationen Verdeckungsinformationen ableitbar sind, wobei die Verdeckungsinformationen Bereiche des durch die Infrastruktur zu überwachenden Bereichs betreffen, die aktuell aufgrund einer Verdeckung nicht durch die Umfeldsensorik der Infrastruktur erfasst werden können und wobei die ersten Umfeldinformationen und/oder die Verdeckungsinformationen dem Fahrzeug durch die Sendeeinheit übermittelt werden.Infrastructure system for an infrastructure, which is designed to support driving of an at least partially automated vehicle, comprising a transmission unit and an environment sensor system with at least one environment sensor, which is designed to record first environment information relating to an area to be monitored by the infrastructure, in which an at least partially automated guided vehicle, characterized in that concealment information can be derived from the first environmental information, the concealment information relating to areas of the area to be monitored by the infrastructure, which currently cannot be detected by the environmental sensors of the infrastructure due to concealment, and the first environmental information and/or or the concealment information is transmitted to the vehicle by the transmission unit.
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