DE102021204256A1

DE102021204256A1 - Mäherpositionierungs-Konfigurationssystem

Info

Publication number: DE102021204256A1
Application number: DE102021204256.2A
Authority: DE
Inventors: Chad A. Ackerman; Nathan Ogden; Mark D. Moran; Scott A. Stephens
Original assignee: Deere and Co
Current assignee: Deere and Co
Priority date: 2020-06-04
Filing date: 2021-04-28
Publication date: 2021-12-09
Also published as: US20210378172A1

Abstract

[00176] Ein Benutzer definiert eine Grenze eines Mähbereichs auf einem Bild des Mähbereichs auf einem mobilen Gerät. Ein Optimierungsalgorithmus ermittelt anhand des begrenzten Mähbereichs eine Beacon-Konfiguration, die eine Position für jeden einer Vielzahl verschiedener Beacons angibt, die um den Mähbereich herum platziert werden sollen. Der Benutzer kann dann zu den verschiedenen Beacon-Positionen geführt werden, um an jeder der verschiedenen Beacon-Positionen einen Beacon zu platzieren, und zwar mit Hilfe eines Augmented-Reality-Systems, das den Benutzer auf einer Kameraansicht auf dem Mobilgeräts des Benutzers unterstützt.

Description

GEBIET DER BESCHREIBUNG
Die vorliegende Beschreibung bezieht sich auf Rasenmäher. Genauer gesagt bezieht sich die vorliegende Beschreibung auf die Konfiguration des Positionierungssystems und die Steuerung von Mährobotern.
HINTERGRUND
Die Rasenpflegebranche wird derzeit von menschengesteuerter Technologie dominiert, beispielsweise mit Rasenmähern, die von Menschen bedient werden. Diese Mäher gibt es in verschiedenen Größen und mit unterschiedlichen Funktionen, von Schubmähern über selbstfahrende Schubmäher bis hin zu Fahrmähern für größere Grünflächen.
In letzter Zeit hat man erkannt, dass das regelmäßige Rasenmähen für den Bediener einen Zeitverlust bedeutet. Deshalb wird diese Branche zunehmend automatisiert. Dies hat zur Entwicklung von Mährobotern, bzw. autonomen Mähern, geführt. Bei diesen Mähern muss der Bediener oft Grenzen für den Betrieb des Mähers festlegen, damit dieser sich nicht außerhalb des begrenzten Bereichs bewegt.
Einige aktuelle Systeme verwenden Ultrabreitband-Beacon-Systeme (UWB). Ein Bediener platziert strategisch Beacons auf der gesamten zu mähenden Grünfläche. Die Beacons identifizieren sich gegenseitig und ordnen sich in ein Lokalisierungssystem aus miteinander verbundenen Beacons ein. Dieses System stellt dem Mähroboter ein Netzwerk zur Unterstützung und Standortverfolgung bereit. Sie definieren für den Mäher die zu mähende Zielfläche sowie die Grenzen des Mähbetriebs.
Die obenstehende Erläuterung dient lediglich als allgemeine Hintergrundinformation und soll nicht als Hilfe bei der Bestimmung des Umfangs des beanspruchten Gegenstands verwendet werden.
ZUSAMMENFASSUNG
Ein Benutzer definiert eine Grenze eines Mähbereichs auf einem Bild des Mähbereichs auf einem mobilen Gerät. Ein Optimierungsalgorithmus ermittelt anhand des begrenzten Mähbereichs eine Beacon-Konfiguration, die eine Position für jeden einer Vielzahl verschiedener Beacons angibt, die um den Mähbereich herum platziert werden sollen. Der Benutzer kann dann zu den verschiedenen Beacon-Positionen geführt werden, um an jeder der verschiedenen Beacon-Positionen einen Beacon zu platzieren, und zwar mit Hilfe eines Augmented-Reality-Systems, das den Benutzer auf einer Kameraansicht auf dem Mobilgeräts des Benutzers unterstützt.
Diese Zusammenfassung dient der Vorstellung einer Auswahl von Konzepten in vereinfachter Form, die nachfolgend in dem Abschnitt der ausführlichen Beschreibung erläutert werden. Diese Zusammenfassung ist weder dazu bestimmt, wesentliche Merkmale oder grundlegende Funktionen des beanspruchten Gegenstands zu identifizieren, noch soll sie als Hilfe bei der Bestimmung des Umfangs des beanspruchten Gegenstandes verwendet werden. Der beanspruchte Gegenstand ist nicht auf Implementierungen beschränkt, die im Abschnitt Hintergrund aufgeführte Nachteile ganz oder teilweise beseitigen.
Figurenliste

1 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für eine Mäherpositionierungs-Systemarchitektur zeigt.
2 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für ein Positionssteuerungs-Konfigurationssystem näher zeigt.
3 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für einen Mäher näher zeigt.
4 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel für den Betrieb der Elemente in der Architektur zeigt, die in 1 dargestellt sind, bei der Identifizierung einer Beacon-Konfiguration und der Unterstützung eines Benutzers beim Einsatz von Beacons gemäß der identifizierten Konfiguration.
5 zeigt ein Beispiel für eine Arbeitsstelle (z. B. eine Grünfläche), für die ein Mähbereich definiert werden soll.
6 zeigt ein Beispiel für einen Mähbereich, der in der in 5 dargestellten Grünfläche definiert ist.
7 zeigt ein Beispiel für eine Beacon-Konfiguration für den in 6 dargestellten Mähbereich.
8, 9, 10 und 11 zeigen den Betrieb eines Augmented-Reality-Systems bei der Anleitung eines Benutzers zum Einsetzen von Beacons an den Beacon-Positionen.
12 ist ein Ablaufdiagramm, das darstellt, wie eine Beacon-Konfiguration ermittelt wird.
13 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel dafür zeigt, wie die Beacon-Konfiguration im Detail ermittelt wird.
14 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel für den Betrieb der Architektur zeigt, die in 1 dargestellt ist, bei der Identifizierung eines Konnektivitätsgrads in einem Mähbereich.
15 ist eine bildliche Darstellung, die Bereiche zeigt, in denen die satellitengestützte Positionierung möglicherweise nicht effektiv ist und in denen UWB-Beacons verwendet werden können.
16 ist eine bildliche Darstellung, die ein Beispiel für einen Satz von Beacon-Positionen für die in 15 ermittelten Bereiche zeigt.
17 zeigt ein Beispiel für die in 1 veranschaulichte Architektur, die in einer Remote-Serverarchitektur eingesetzt wird.
18-20 zeigen Beispiele für mobile Geräte, die in den hier beschriebenen Architekturen verwendet werden können.
21 zeigt ein Blockdiagramm eines Beispiels einer Computerumgebung, die in den hier beschriebenen Architekturen verwendet werden kann.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
Wie oben beschrieben müssen Benutzer für bestimmte Systeme Beacons um einen zu mähenden Bereich platzieren. Die Beacons fungieren als Ortungssystem, um dem Mähroboter ein Netzwerk zur Unterstützung und Standortverfolgung zu bieten. So sind einige Mäher mit einem Ultra-Wide-Band-Positionierungssystem (UWB) ausgestattet, das die Übertragungen von Beacons verwendet, um durch den Mähbereich zu navigieren. In anderen Systemen können satellitengestützte Positionierungssysteme (wie GPS, GNSS usw.) mit Mähern verwendet werden, die mit einem Empfänger ausgestattet sind, der die Positionssignale von satellitengestützten Sendern empfängt. Einige Mäher verfügen über eine Technologie, die sowohl ein UWB-Positionierungssystem als auch ein satellitengestütztes Positionierungssystem beinhaltet. Bei solchen Mähern sind beide Arten von Konnektivitätsmöglichkeiten im Mähroboter gegeben, um sicherzustellen, dass die Verbindung des Positionierungssystems mit dem Mäher kontinuierlich aufrechterhalten wird. Bei dieser Art von Systemen muss der autonome Mäher, der sich innerhalb der Grenzen bewegt, verfolgt werden, damit er dem Benutzer die Position des Mähroboters auf dem Rasen übermitteln kann, und der Mäher muss auch seinen relativen Abstand zu den Rasengrenzen messen.
Ein Problem bei der satellitengestützten Standortverfolgung für die Steuerung des Betriebs des Mähroboters besteht darin, dass bestimmte Bereiche des Zielmähbereichs, insbesondere in der Nähe von hohen Gartenelementen (z. B. Bäumen oder Hecken) oder in Bereichen, in denen sich die Rasengrenzen in der Nähe von Gebäuden befinden, einen schlechten Satellitenempfang bieten. Dadurch empfängt der Mäher die satellitengestützten Signale nicht und arbeitet möglicherweise außerhalb des Zielmähbereichs bzw. funktioniert nicht wie gewünscht, auf andere Weise. Ein Problem bei der Verwendung eines auf UWB-Beacons basierenden Positionierungssystems liegt darin, dass der Benutzer versuchen muss, die Beacons in einer Konfiguration zu platzieren, bei der die Positionierung des Mähers gut funktioniert. Dies kann sehr schwierig sein.
Die vorliegende Beschreibung bezieht sich also auf ein System, das es einem Benutzer ermöglicht, eine Mähbereichsgrenze auf einem Bild (z. B. einem Satellitenbild) auf dem berührungsempfindlichen Bildschirm eines mobilen Geräts oder auf andere Weise zu definieren. In einem Beispiel empfängt ein Positionssteuersystem die benutzerdefinierten Mähbereichsgrenzen und identifiziert einen Satz von Beacon-Positionen, an denen ein Satz von UWB-Beacons eingesetzt werden kann, damit der Mäher wie gewünscht innerhalb des definierten Mähbereichs arbeiten kann. In einem weiteren Beispiel kann das System auch die gewünschte Anzahl von Beacons identifizieren, die eingesetzt werden sollen, sowie die Position, an der sie eingesetzt werden sollen.
Sobald die Anzahl der Beacons und ihre Positionen identifiziert wurden, kann ein Augmented-Reality-System verwendet werden, um den Benutzer zu diesen Positionen zu führen, an denen die Beacons eingesetzt werden sollen. Zum Beispiel können Anzeigeelemente auf einer Kameraanzeige auf dem mobilen Gerät des Benutzers bereitgestellt werden, die den Benutzer zu den Beacon-Positionen führen.
Sobald die Beacons entsprechend der gewünschten Konfiguration eingesetzt sind, können die Beacons miteinander und mit dem Mäher kommunizieren, um ein Ortungssystem aus miteinander verbundenen Beacons zu schaffen, die Signale senden, welche vom Mäher zur Führung und Navigation verwendet werden können und dem Benutzer eine ständig aktualisierte Position des Mähers liefern.
In einem weiteren Beispiel empfängt das Positionssteuerungs-Konfigurationssystem die Abgrenzung des Mähbereichs auf dem Bild und kann eine Reihe verschiedener Funktionen ausführen. Zum Beispiel kann es die im gesamten Mähbereich verfügbare Konnektivität von satellitenbasierten Positionssignalen abschätzen. Es kann Bereiche mit geringer geschätzter Satellitenkonnektivität als Bereiche identifizieren, die möglicherweise durch ein UWB-Beaconsystem ergänzt werden müssen. Anschließend kann es eine Beaconkonfiguration bereitstellen, die die Standorte für die Beacons in diesen Bereichen festlegt.
1 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für eine Mäherpositionierungs-Systemarchitektur 100 zeigt. Die Architektur 100 zeigt, dass ein Mähroboter 102 in einem Mähbereich 104 eingesetzt wird, der ein Bereich einer Arbeitsstelle (z. B. ein zu mähender Rasen) oder ein anderer Mähbereich sein kann. Ein Benutzer 106 interagiert mit einem Benutzergerät 108. Das Benutzergerät 108 hat über das Netzwerk 114 Zugriff auf ein Positionssteuerungs-Konfigurationssystem 110 und ein Karten-/Bilderzeugungssystem 112. Das Netzwerk 114 kann also ein Wide Area Network, ein lokales Netzwerk, ein Nahfeldkommunikationsnetzwerk, ein Mobilfunkkommunikationsnetzwerk oder eines aus einer Vielzahl anderer Netzwerke oder Kombinationen von Netzwerken sein. Es wird auch darauf hingewiesen, dass das Positionssteuerungs-Konfigurationssystem 110 auf dem Mähroboter 102 oder dem Benutzergerät 108 oder an anderer Stelle eingesetzt werden kann, oder es kann auf verschiedene Orte verteilt werden. Es ist in 1 nur beispielhaft als separates Remote-System dargestellt.
In einem Beispiel kann der Benutzer 106 eine geographische Darstellung (z. B. ein Satellitenbild oder eine Karte) des Mähbereichs 104 vom Karten-/Bilderzeugungssystem 112 erhalten. Der Benutzer 106 kann dann eine Begrenzung des Mähbereichs 104 auf der Karte oder dem Bild definieren und dem Positionssteuerungs-Konfigurationssystem 110 eine Angabe zu diesem begrenzten Mähbereich 104 bereitstellen. In einem Beispiel identifiziert das Positionssteuerungs-Konfigurationssystem 110 die Anzahl der Ultrabreitband-Beacons (UWB) und die Standorte für diese Beacons - wo sie eingesetzt werden sollen, um dem Mähroboter 102 ein Lokalisierungssystem bereitzustellen, damit der Mäher 102 genau im Mähbereich 104 navigieren kann.
In einem Beispiel enthält das Benutzergerät 108 das Augmented-Reality-System 116, das Kamerasystem 118, das System zur Definition des Mähbereichs 119, das System zur Führung der Beaconplatzierung 120, das Benutzerschnittstellensystem 122, und es kann eine Vielzahl anderer Funktionen des Benutzergeräts 124 enthalten. Sobald das Benutzergerät 108 die Beaconkonfiguration (z. B. die Anzahl der Beacons und die gewünschten Positionen für diese Beacons) vom Positionssteuerungs-Konfigurationssystem 112 erhält, kann das Augmented-Reality-System 116 vom Beaconplatzierungs-Leitsystem 120 so gesteuert werden, dass es eine Augmented-Reality-Ansicht auf der vom Kamerasystem 118 erzeugten Kameraansicht des Benutzergeräts 108 erzeugt. Die Augmented-Reality-Anzeige kann Pfeile oder andere Anzeigeelemente zur Benutzerführung enthalten, die den Benutzer 106 anweisen, durch den Mähbereich 104 zu einer Position zu gehen, an der ein Beacon platziert werden soll. Die Augmented-Reality-Anzeige kann dem Benutzer auch die genauen Position anzeigen, an dem der Beacon platziert werden soll.
Sobald der Benutzer 106 angibt, dass ein Beacon an der gewünschten Position platziert wurde (z. B. durch Betätigung eines Stellglieds auf dem Display des Benutzergeräts 108), kann das Beaconplatzierungs-Leitsystem 120 die Augmented-Reality-Anzeige so steuern, dass sie einen Pfeil oder ein anderes Anzeigeelement zur Benutzerführung anzeigt, um den Benutzer 108 anzuweisen, zu einer anderen Position im Mähbereich 104 zu gehen, wo der nächste Beacon platziert werden soll. Dies wird fortgesetzt, bis alle Beacons platziert sind, die den Mähbereich 104 definieren. Die Beacons kommunizieren dann miteinander und mit dem Mäher 102, um dem Mäher 102 eine Führung und Navigation zu ermöglichen, damit er den Bereich 104 mähen kann.
In einem anderen Beispiel kann das Positionssteuerungs-Konfigurationssystem 110 Bereiche des begrenzten Mähbereichs identifizieren, die auf dem Bild des Benutzergeräts 108 angegeben werden und möglicherweise eine gute satellitenbasierte Konnektivität aufweisen. Es kann weitere Bereiche mit schlechter satellitenbasierter Konnektivität identifizieren. Für die Bereiche mit schlechter satellitenbasierter Konnektivität kann das System 110 eine Anzahl und Position von UWB-Beacons identifizieren, die an diesen Positionen eingesetzt werden sollten, damit der Mähroboter 102 mit satellitenbasierter Positionierung in Bereichen arbeiten kann, in denen die satellitenbasierte Konnektivität von hoher Qualität ist, und mit UWB-Beacon-basierter Positionierung, wo die satellitenbasierte Konnektivität von geringer Qualität ist.
2 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für ein Positionssteuerungs-Konfigurationssystem 110 näher zeigt. 2 zeigt, dass das Positionssteuerungs-Konfigurationssystem 110 in einem Beispiel einen oder mehrere Prozessoren oder Server 126, einen Datenspeicher 128, ein Kommunikationssystem 130, ein Beaconplatzierungs-Leitsystem 132 und einen Beaconkonfigurationsgenerator 134 enthält und eine Vielzahl anderer Elemente 136 enthalten kann. Das Beaconplatzierungs-Leitsystem 132 kann, wie unten beschrieben, auf dem Benutzergerät 108 platziert werden, als System 120, oder es kann auf dem System 110 als Beaconplatzierungs-Leitsystem 132 platziert werden, oder es kann auf den Mäher und das System 110 verteilt werden, oder es kann sowohl auf dem Mäher als auch auf dem System 110 platziert werden.
In dem in 2 dargestellten Beispiel enthält das Beaconplatzierungs-Leitsystem 132 einen Beaconplatzierungs-Detektor 138, ein Positionsleitsystem 140, einen Ausgabegenerator 142, und es kann weitere Elemente 144 enthalten. Der Beacon-Konfigurationsgenerator 134 kann ein Polygon-Analysesystem 146, ein System zur Identifizierung akzeptabler Genauigkeit 148, ein Optimierungssystem 150, ein Konnektivitätserkennungssystem 152 und weitere Elemente 154 enthalten. Das Optimierungssystem 105 kann einen Beacon-Anzahlselektor 156, einen Beacon-Positionsselektor 158, ein Positionsbestimmungs-Leistungssystem 160 (das seinerseits einen Fehlerschätzer 162, eine Nahpositionsfehlerlogik 164 und andere Elemente 166 enthalten kann), eine Systempositionsfehlererkennung 168, ein Optimierungskriterien-Bewertungssystem 170, einen Ausgabegenerator 172 und andere Elemente 174 enthalten. Das Konnektivitätserkennungssystem 152 kann selbst einen Satellitenverfügbarkeitsschätzer 176, ein Mähertyp-Empfehlungssystem 178, eine Optimierungssystem-Interaktionslogik 180, eine Beacon-Bereichserkennung 182 und andere Elemente 184 enthalten. Bevor der Gesamtbetrieb des Systems 110 genauer beschrieben wird, soll zunächst eine kurze Beschreibung einiger Elemente des Positionssteuerungs-Konfigurationssystem 110 und dessen Betrieb gegeben werden.
Das Kommunikationssystem 130 ermöglicht es den Elementen des Positionssteuerungs-Konfigurationssystems 110 veranschaulichend, miteinander zu kommunizieren und über das Netzwerk 114 mit anderen Elementen der Architektur 100 zu kommunizieren. So kann das Kommunikationssystem 130 ein Nahfeld-Kommunikationssystem, ein Wide-Area-Network-Kommunikationssystem, ein zellulares Kommunikationssystem oder ein beliebiges einer Vielzahl anderer Kommunikationssysteme sein, die die benötigten Kommunikationsarten ermöglichen.
Der Beacon-Konfigurationsgenerator 134 erzeugt eine Beaconkonfiguration, die anzeigt, wo UWB-Beacons platziert werden sollten, um eine effektive Mäherführung und - navigation zu ermöglichen. Das Polygon-Analysesystem 146 empfängt das markierte Satellitenbild oder ein anderes vom Benutzer 106 bereitgestelltes Bild, das die zu mähende Fläche abgrenzt. Das System 146 identifiziert veranschaulichend Polygone innerhalb des markierten Bereichs, die verarbeitet werden können. Das Optimierungssystem 150 erzeugt dann eine Ausgabe, die die optimale Platzierung (oder gewünschte Platzierung) der Beacons angibt. Es kann auch eine optimale oder gewünschte Anzahl von Beacons ausgeben. Wenn die Anzahl der Beacons durch das System 150 identifiziert werden soll, dann ermittelt das System zur Identifizierung akzeptabler Genauigkeit 148 eine akzeptable Positionsgenauigkeit innerhalb des Mähbereichs. Diese kann vom Benutzer eingegeben werden, sie kann aus dem Datenspeicher 128 abgerufen werden oder sie kann auf andere Weise erhalten werden. Mit der akzeptablen Genauigkeit erzeugt das Optimierungssystem 150 eine Ausgabe, die die minimale Anzahl von Beacons angibt, die benötigt werden, sowie deren genaue Positionen, an denen sie platziert werden sollen, um eine angemessene Positionierung im Mähbereich zu erzielen.
Um das zu erreichen, verwendet das Optimierungssystem 150 den Beaconanzahlselektor 150, um eine Anzahl von Beacons auszuwählen, und verwendet den Beacon-Positionsselektor 158, um einen Satz von Standorten für diesen Beacon auszuwählen. Das Positionsbestimmungs-Leistungssystem 160 bestimmt die geschätzte Leistung des Positionierungssystems bei der Führung des Mähers 102 unter Berücksichtigung der gewählten Anzahl von Beacons und der gewählten Positionen. Dabei schätzt der Fehlerschätzer 162 den Positionierungsfehler, der an verschiedenen Stellen im Mähbereich auftreten wird, wenn die aktuelle Anzahl der ausgewählten Beacons und die aktuell ausgewählten Beaconpositionen berücksichtigt werden. Die Nahpositionsfehlerlogik 164 bildet den Mittelwert der Fehler von nahegelegenen Positionen, um einen tatsächlichen Fehlerwert für jede Stelle im Mähbereich zu erhalten, und die Systempositionsfehlererkennung 168 identifiziert einen Positionsfehler für das gesamte System, wenn die ausgewählte Anzahl von Beacons an den ausgewählten Beaconpositionen eingesetzt wird. Der Systempositionsfehler kann veranschaulichend die Zielfunktion sein, die optimiert (z. B. minimiert) wird. Das Optimierungskriterien-Bewertungssystem 170 wertet die Optimierungskriterien aus, um zu bestimmen, wann die Anzahl der Beacons und ihre Positionen optimiert sind (bzw. wenn nicht optimiert, ein gewünschtes Niveau der Positionierungsleistung erreichen). Der Ausgabegenerator 172 erzeugt dann eine Ausgabe, die die Anzahl der Beacons und die vom Optimierungssystem 150 erzeugten Beacon-Positionen angibt. Diese Ausgabe kann dem Beaconplatzierungs-Leitsystem 132 zur Verfügung gestellt werden.
Das Beaconplatzierungs-Leitsystem 132 kann Ausgaben erzeugen, die dem Benutzer 106 auf dem Benutzergerät 108 angezeigt werden können. Die Anzeige kann Augmented-Reality-Anzeigeelemente verwenden, um den Benutzer zu einer Beacon-Position zu führen, so dass der Benutzer einen Beacon an der gewünschten Position installieren oder einsetzen kann. Der Benutzer kann dann einen Eingabemechanismus betätigen, der angibt, dass ein Beacon platziert wurde. Das System 132 kann den Benutzer dann über eine Augmented-Reality-Kameraansicht auf dem Benutzergerät 108 zur nächsten Beacon-Position führen, so dass der Benutzer einen Beacon an dieser Position einsetzen kann. Dies kann fortgesetzt werden, bis alle Beacons eingesetzt sind.
Beispielsweise kann das Positionsleitsystem 140 einen Pfeil auf der Kameraansicht des Benutzergeräts 108 anzeigen, der die Richtung angibt, in die der Benutzer 106 zur nächsten Beacon-Position gehen sollte. Das Positionsleitsystem 140 kann auch einen visuellen Indikator (z. B. eine Flagge) in der Kameraansicht anzeigen, der die genaue Position anzeigt, an der der Beacon eingesetzt werden soll. Sobald der Benutzer den Beacon an dieser Position platziert hat, kann der Beacon-Platzierungsdetektor 138 eine Benutzereingabe empfangen, die angibt, dass der Beacon platziert wurde, und das Positionsleitsystem 140 kann dann einen weiteren Führungsindikator erzeugen, der den Benutzer zur nächsten Beacon-Position führt. Der Ausgabegenerator 142 kann die Ausgaben des Positionsleitsystems 140 für die Übertragung an das Benutzergerät 108 vorbereiten, wo sie mithilfe des Augmented-Reality-Systems 116 und des Kamerasystems 118 angezeigt werden können. Außerdem kann das Leitsystem, wie oben beschrieben, auf dem Benutzergerät 108 als System 120 eingesetzt oder verteilt werden.
Um noch einmal auf den Beacon-Konfigurationsgenerator 134 zurückzukommen, kann es sein, dass das Positionssteuerungs-Konfigurationssystem 110 auch eine Ausgabe liefert, die anzeigt, ob der Mäher 102 satellitenbasierte Positionsinformationen nutzen kann oder ob er UWB-Beacons zur Positionierung benötigt. Zu diesem Zweck identifiziert das Konnektivitätserkennungssystem 152 die satellitenbasierte Konnektivität, die an verschiedenen Punkten im Mähbereich verfügbar ist. Beispielsweise kann der Satellitenverfügbarkeitsschätzer 176 auf die verfügbaren Satellitenpositionen und Signalstärken sowie auf die Anzahl der sichtbaren Satelliten (unter Berücksichtigung von Hindernissen am Boden) zugreifen und die Stärke und Verfügbarkeit des Satellitensignals an jedem Punkt des Mähbereichs schätzen. Die Punkte können gleichmäßig über den Mähbereich verteilte Punkte oder unregelmäßig verteilte Punkte sein, basierend auf der Topologie und den Hindernissen im Mähbereich 104, oder sie können andere Punkte sein.
Die Beacon-Bereichserkennung 182 kann Bereiche innerhalb des Mähbereichs erkennen, in denen das Satellitenpositionierungssignal schwach oder nicht verfügbar ist. Sie kann diese Bereiche als Bereiche identifizieren, die mit UWB-Beacons zur Positionierung ergänzt werden müssen. Diese Bereiche können dem Optimierungssystem 150 durch die Interaktionslogik des Optimierungssystems 180 zur Verfügung gestellt werden, so dass das Optimierungssystem 150 für jeden der Bereiche, in denen UWB-Beacons im Mähbereich benötigt werden, eine angemessene Anzahl an Beacons sowie die Beacon-Positionen bereitstellen kann, um die satellitenbasierten Positionierungssignale zu ergänzen.
Darüber hinaus können dem Benutzer 106 möglicherweise verschiedene Mäher zur Verfügung stehen. Möglicherweise verfügt ein Mähertyp über ein satellitenbasiertes Positionierungssystem, während ein anderer über ein UWB-Beacon-basiertes Positionierungssystem verfügt. In einem weiteren Beispiel verfügt der Mäher über beide Arten von Systemen, die zusammenarbeiten können, um den Mäher zu navigieren und zu führen. In diesem Fall kann das Mähertyp-Empfehlungssystem 178 eine Ausgabe erzeugen, die einen empfohlenen Mähertyp für den Mähbereich angibt. Dies kann unter anderem von der Satellitenkonnektivität in diesem Bereich sowie von den geographischen Gegebenheiten oder dem Gelände in diesem Bereich abhängen.
3 ist ein Blockdiagramm, das einen beispielhaften Mähroboter 102 näher zeigt. Der Mähroboter 102 enthält beispielhaft das Mähersteuersystem 190, das Kommunikationssystem 192 und steuerbare Teilsysteme 194 und kann eine Vielzahl anderer Mäherfunktionen 196 enthalten.
Das Mähersteuersystem 190 selbst kann einen oder mehrere Prozessoren 198, einen Datenspeicher 200, ein Navigationssystem 202, einen Steuersignalgenerator 204 und weitere Elemente 206 enthalten. Das Navigationssystem 202 kann ein satellitenbasiertes System 208, ein Beacon-basiertes System 210, ein Koppelnavigationssystem 212 und/oder eine Vielzahl von anderen Elementen 214 umfassen.
Die steuerbaren Teilsysteme 194 können ein Antriebsteilsystem 216, ein Lenkteilsystem 218 und eine Vielzahl anderer steuerbarer Teilsysteme 220 enthalten. Das Navigationssystem 202 empfängt veranschaulichend Positionierungssignale und erzeugt Navigationsausgaben an den Steuersignalgenerator 204. Das satellitenbasierte System 208 kann satellitenbasierte Positionssignale empfangen, während das Beacon-basierte System 210 UWB-Beacon-basierte Signale empfangen kann. Das Koppelnavigationssystem 212 kann Eingaben empfangen, z. B. von Beschleunigungsmessern, Trägheitsmesseinheiten, Raddrehzahlsensoren, Dimensionsinformationen und anderen Elementen, die zur Erzeugung von Positionssignalen auf Basis der Koppelnavigation verwendet werden können.
Es wird darauf hingewiesen, dass in einigen Beispielen der Mäher 102 mit allen drei Positionierungssystemen 208, 210 und 212 ausgestattet ist. In anderen Beispielen kann er mit einem oder zwei dieser Systeme ausgestattet sein. Die Systeme 208, 210 und 212 identifizieren die Position des Mähers 102 in einem lokalen oder globalen Koordinatensystem und relativ zu den Grenzen des Mähbereichs. Die Grenzen des Mähbereichs können auf der Grundlage der von den UWB-Beacons gesendeten Positionssignale oder auf andere Weise bestimmt werden. Auf diese Weise kann das Navigationssystem 202 Ausgaben erzeugen, die vom Steuersignalgenerator 204 zur Steuerung der steuerbaren Teilsysteme 194 verwendet werden, um den Mäher 102 innerhalb des Mähbereichs und ohne Überschreiten der Grenzen zu navigieren.
Der Steuersignalgenerator 204 kann Steuersignale zur Steuerung des Antriebssystems 216 erzeugen, das zum Antrieb des Mähers 102 sowohl in Vorwärts- als auch in Rückwärtsrichtung verwendet wird. Das Lenksystem 218 kann gesteuert werden, um die Bewegungsrichtung des Mähroboters 102 zu kontrollieren. Eine Vielzahl anderer Teilsysteme 220 kann ebenfalls gesteuert werden.
Das Kommunikationssystem 192 kann für die Kommunikation über eine Vielzahl verschiedener Netzwerktypen verwendet werden (einige davon sind oben in Bezug auf das Netzwerk 114 in 1 beschrieben). Auf diese Weise kann das Kommunikationssystem 192 die Position, die Ausrichtung, die Fahrtrichtung usw. des Mähroboters 102 an jeden Benutzer 106 über das Benutzergerät 108 oder an eines der Vielzahl der anderen Systeme übermitteln.
4 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel für den Betrieb der Architektur zeigt, die in 1 dargestellt ist, beim Empfang eines definierten Mähbereichs vom Benutzer 106 und der Identifizierung einer Beacon-Konfiguration für UWB-Beacons, die zur Positionierung des Mähers 102 im Mähbereich 104 eingesetzt werden kann. Es wird zunächst vorausgesetzt, dass das Benutzergerät 108 ein Satellitenbild (oder eine Kartendarstellung oder eine andere geographische Darstellung) der Arbeitsstelle erhält, die den Mähbereich 104 enthält. Dies wird durch Block 222 im Ablaufdiagramm von 4. angezeigt. Dies kann durch den Benutzer 106 erfolgen, der ein mobiles Gerät 108 verwendet, um eine Karte oder ein Bild vom Karten-/Bilderzeugungssystem 112 zu erhalten. Dies wird durch Block 224 angezeigt. Beispielsweise kann ein Positionierungssystem (z. B. ein GPS-System) auf dem Benutzergerät 108 seine Position an das Karten-/Bilderzeugungssystem 112 übertragen. Das System 112 kann dann ein Satellitenbild zurückgeben, mit dem der Benutzer 106 interagieren kann (z. B. um es zu vergrößern oder zu verkleinern, um es aufzuteilen oder zu scrollen, um darauf zu zeichnen usw.) Das Bild oder die Karte kann auch auf andere Weise erhalten werden, was durch Block 226 angezeigt wird. Das Benutzergerät 108 zeigt dann die geographische Darstellung (im vorliegenden Beispiel ein Satellitenbild) zur Benutzerinteraktion auf dem Benutzergerät 108 an. Dies wird durch Block 228 angezeigt. Beispielhaft veranschaulicht 5 eine Anzeige der Benutzeroberfläche 230, die eine Grünfläche 232 hat. Die Grünfläche (oder die Arbeitsstelle) 232 kann Bäume 234-242, Hecken 244 und andere Elemente enthalten. Das Mähbereich-Definitionssystem 119 zeigt dann das Bild 230 dem Benutzer 106 zur Benutzerinteraktion an. Der Benutzer 106 interagiert dann mit der Anzeige 230, um einen Mähbereich 104 zu definieren, den der Benutzer vom Mähroboter 102 mähen lassen möchte. Das Benutzergerät 108 kann zum Beispiel eine berührungsempfindliche Anzeige haben. In diesem Fall kann der Benutzer Berührungseingaben machen, um den Mähbereich 104 zu definieren. Der Benutzer kann z. B. eine Fläche umreißen, die er gemäht haben möchte. Das Verwenden des Mähbereich-Definitionssystems 119 zur Erkennung der Benutzerinteraktion mit dem angezeigten Bild, um eine Begrenzung des Mähbereichs zu definieren, wird durch Block 246 angezeigt. Das Erkennen von Berührungseingaben wird durch Block 248 angezeigt. Natürlich kann der Benutzer 106 auch auf andere Weise mit der Anzeige interagieren, um den Mähbereich zu definieren. Zum Beispiel kann der Benutzer ein Point-and-Click-Gerät (wie durch Block 250 in 4 angezeigt) oder andere Gegenstände verwenden.
Basierend auf den erkannten Benutzereingaben definiert entweder das Mähbereich-Definitionssystem 119 oder das Positionssteuerungs-Konfigurationssystem 110 ein oder mehrere Polygone innerhalb des umrissenen Bereichs. Dies wird durch Block 252 im Flussdiagramm von 4. angezeigt. Der Benutzer kann auf andere Weise mit dem angezeigten Bild interagieren, und der Mähbereich kann auch auf andere Weise definiert und identifiziert werden, wie durch Block 254 angezeigt.
Beacon-Konfigurationsgenerator 134 (2) identifiziert dann eine Beacon-Anordnung für die UWB-Beacons basierend auf der erkannten Mähbereichsgrenze. Dies wird durch Block 256 im Ablaufdiagramm von 4. angezeigt.
Der Beacon-Konfigurationsgenerator 134 kann sich in einem Remote-System befinden (z. B. in der Cloud oder einem anderen Remote-Server), sodass die Beaconkonfiguration am Remote-Standort identifiziert und zurück zum Benutzergerät 108 übertragen werden kann. Dies ist durch Block 258 angezeigt. In einem Beispiel kann in der Beacon-Anordnung die Anzahl der Beacons 260 und die Position angegeben werden, an der die Beacons platziert werden sollen, um den Mähbereich auf der Arbeitsstelle zu definieren. Dies wird durch Block 262 angezeigt. Die Anordnung der Beacons kann auf der Grundlage der erwarteten Konnektivität innerhalb des Mähbereichs oder auf andere Weise erfolgen. Dies wird durch die Blöcke 264 und 266 im Ablaufdiagramm von 4. angezeigt. Ein Aktionssignal kann dann basierend auf der Beaconanordnung bzw. der Beaconkonfiguration erzeugt werden. Dies wird durch Block 267 angezeigt.
In einem Beispiel kann das Beaconplatzierungs-Leitsystem 132 (oder das System 120 auf dem mobilen Gerät 108) dann verwendet werden, um den Benutzer 106 zu den Beacon-Positionen zu führen, um die Beacons an den in der Beacon-Anordnung identifizierten Positionen zu platzieren. Wenn das Beaconplatzierungs-Leitsystem 132 sich auf dem Konfigurationssystem 110 befindet, kann ein Aktionssignal erzeugt werden, um die Leitungsanweisungen über das Kommunikationssystem 130 an das Benutzergerät 108 zu übertragen. In einem anderen Beispiel befindet sich das Beaconplatzierungs-Leitsystem auf dem Benutzergerät 108, als System 120. In diesem Fall kann ein Aktionssignal erzeugt werden, um die vom Beacon-Konfigurationsgenerator 134 identifizierte Beacon-Konfiguration an das Benutzergerät 108 zu übertragen, und das Leitsystem 120 kann sie verwenden, um den Benutzer 106 zur richtigen Platzierung der Beacons zu führen. In jedem Fall verwendet das Leitsystem (entweder Leitsystem 132 oder 120) das Augmented-Reality-System 116, um eine Anzeige auf dem Kamerasystem 118 zu erzeugen, die die Position der Beacons anzeigt. Dies wird durch Block 268 im Ablaufdiagramm von 4. angezeigt. Wie bereits erwähnt, kann dies mit Hilfe der Augmented-Reality-Verarbeitung durch das Augmented-Reality-System 116 erfolgen, um Anzeigeelemente über die Kameraansicht zu legen, um den Benutzer 106 zu leiten. Die Verwendung der Augmented-Reality-Verarbeitung wird durch Block 270 im Flussdiagramm von 4. angezeigt.
Zum Beispiel kann das Leitsystem (120 oder 132) das Augmented-Reality-System 116 so steuern, dass es einen Pfeil auf der Kameraansicht erzeugt, der den Benutzer zu den Beacon-Positionen in der Beaconanordnung führt. Dies wird durch Block 272 angezeigt. Auf der Kameraansicht können Flaggen oder andere Augmented-Reality-Anzeigeelemente eingeblendet werden, um die Position der Beacons auf dem Boden virtuell durch die Kameraansicht anzuzeigen. Dies ist durch Block 274 angezeigt.
In einem anderen Beispiel kann das Beaconplatzierungs-Leitsystem 120 oder 132 auch einen Benutzereingabemechanismus für die Beaconplatzierung erzeugen. Der Benutzer kann diesen Mechanismus betätigen, wenn der Benutzer einen der Beacons platziert hat. Das Leitsystem 120 oder 132 kann dann die Benutzereingabe auf dem Beaconplatzierungs-Benutzereingabemechanismus erkennen, die angibt, dass ein Beacon platziert wurde. Dies wird durch Block 276 angezeigt. Das System 120 oder 132 kann den Benutzer dann für die BeaconPlatzierung sequenziell zu allen Beacon-Positionen führen (z. B. kann es den Benutzer zur nächstgelegenen Beacon-Position führen). Dies wird durch Block 278 angezeigt. Eine Anzeige auf einer Kameraansicht auf dem Benutzergerät 108, die den Standort der Beacons anzeigt, kann auch auf andere Weise erzeugt werden, was durch Block 280 angezeigt wird.
7 zeigt ein Beispiel, bei dem der Mähbereich 104 vom Benutzer 106 auf dem Benutzergerät 108 umrissen wurde und eine Beacon-Konfiguration angibt, dass an den Ecken 282, 284, 286 und 288 Beacons platziert werden sollen. In einem solchen Beispiel kann das Leitsystem 120 oder 132 den Benutzer zunächst zum Standort 282 führen, damit der Benutzer den Beacon an der Beacon-Position 282 platzieren kann. Das System 120 oder 132 kann den Benutzer dann zur nächstgelegenen Beacon-Position (288) führen, damit der Benutzer dort einen Beacon platzieren kann. Dies kann fortgesetzt werden, indem das System 120 den Benutzer nacheinander zu den Beacon-Positionen 286 und 284 usw. führt, bis die Beacons an allen Beacon-Positionen platziert sind.
Sobald alle Beacons an den Beacon-Positionen platziert sind, vermisst sich das Beacon-System (die Beacons selbst), um die Konfiguration des Mähbereichs 104 zu identifizieren. Dies wird durch Block 290 im Flussdiagramm von 4. angezeigt. In einem Beispiel kommunizieren die Beacons miteinander, um ihre genauen Standorte zu identifizieren. Dies wird durch Block 292 angezeigt. Zum Beispiel kann es sein, dass der Benutzer die Beacons ungefähr an den Beacon-Positionen 282-288 platziert hat. Für eine höhere Genauigkeit kommunizieren die Beacons miteinander, um ihre exakte Position relativ zueinander zu bestimmen. Die Beacons können auch beispielhaft die Kommunikation mit dem Mähroboter 102 herstellen, um seinen Standort relativ zu den Beacons zu identifizieren. Dies ist durch Block 294 angezeigt. Das System kann die Konfiguration auch auf andere Weise von sich selbst abfragen, was durch Block 296 angezeigt wird. Das Navigationssystem 202 im Mäher 102 beginnt dann, seine Position mit dem vorhandenen Positionierungssystem zu steuern (z. B. dem Positionierungssystem, das durch den Satz der eingesetzten Beacons gebildet wurde). Dies wird durch Block 298 im Ablaufdiagramm von 4. angezeigt. Das Navigationssystem 202 kann Positions- oder Navigationssignale erzeugen und diese dem Steuersignalgenerator 204 zur Verfügung stellen, damit die steuerbaren Teilsysteme 194 den Mäher 102 navigieren können. Die Erzeugung der Positions-/Navigationssignale wird durch Block 300 angezeigt. Die Mähernavigation mithilfe der Positions-/Navigationssignale wird durch Block 302 angezeigt.
In einem Beispiel kann die Navigation mit einem kombinierten Satelliten-/Beaconsystem durchgeführt werden, wie durch Block 304 angezeigt. Die Navigation kann auch mit dem Koppelnavigationssystem 212 durchgeführt werden. Die Mähersteuerung mit dem Positionierungssystem (z. B. dem Beacon-System) kann auch auf andere Weise erfolgen, wie durch Block 306 angezeigt.
8-11 zeigen Beispiele dafür, wie ein System zur Platzierung von Beacons (z. B. System 120 oder 132) einen Benutzer zur Platzierung von Beacons an Beaconstandorten führt. In einem Beispiel wird das Benutzergerät 108 als Smartphone dargestellt. Es zeigt in 8 ein Satellitenbild einer Fläche an, die gemäht werden soll. 9 zeigt, dass der Benutzer 106 eine Grenze um den Bereich 104 gezogen oder anderweitig definiert hat und ein Stellglied „Beacons holen“ 310 betätigt hat. Dies veranlasst das Mähbereich-Definitionssystem 119, den umrissenen Bereich 104 als Mähbereich und das Benutzergerät 108 zu identifizieren, um das markierte Bild an das Positionssteuerungs-Konfigurationssystem 110 zu übertragen, das eine Beacon-Konfiguration (z. B. eine Anzahl an Beacons und Beacon-Positionen) identifiziert, damit der Mähbereich 104 gemäht werden kann. Sobald die Beacon-Positionen ermittelt sind, werden sie grob an den Ecken des Bereichs 104 in 9 angezeigt.
Das Beaconplatzierungs-Leitsystem 120 oder 132 steuert dann das Augmented-Reality-System 116, um Augmented-Reality-Anzeigeelemente auf der Kameraansicht des Kamerasystems 118 des Benutzergeräts 108 zu erzeugen, um den Benutzer zu den Beacon-Positionen zu führen, damit der Benutzer Beacons an diesen Standorten platzieren kann. 10 zeigt beispielsweise, dass die Kameraansicht des Benutzergeräts 108 nun einen eingeblendeten Augmented-Reality-Führungspfeil 312 anzeigt, der den Benutzer 106 zu einer Beacon-Position führt, die durch eine Beacon-Positionsanzeige 314 identifiziert wird. Wenn der Benutzer in Richtung des Pfeils 312 läuft, bewegt sich der Indikator 314 für die Beacon-Position auf dem Bildschirm nach unten, um in virtuellen Kontakt mit dem Boden zu treten (z. B. erscheint der Indikator 314 durch die Kameraansicht so, als ob er in Kontakt mit einem Punkt auf dem Boden wäre), so dass der Benutzer weiß, wo er den Beacon platzieren muss. Sobald der Beacon dort platziert ist, betätigt der Benutzer veranschaulichend das Stellglied für die Platzierung des Beacons 316, um dem Leitsystem 120 oder 132 mitzuteilen, dass der Beacon platziert wurde. Die in 10 gezeigte Anzeige hat Beacon-Anzeigeelemente 317, die anzeigen, dass vier Beacons in der Beacon-Konfiguration platziert werden sollen. Wenn der Benutzer das Stellglied zur BeaconPlatzierung 316 betätigt und damit angibt, dass ein Beacon platziert wurde, wechselt eine der Beacon-Darstellungen im Beacon-Indikator 317 veranschaulichend die Farbe oder Intensität oder blinkt oder zeigt auf andere Weise an, dass der Beacon platziert wurde. 11 zeigt nun an, dass Beacon 1 platziert wurde und der Benutzer sich in Richtung Beacon 2 bewegt.
Das Leitsystem 120 oder 132 steuert dann das Augmented-Reality-System 116, um den Augmented-Reality-Führungspfeil in die Kameraansicht einzublenden, um den Benutzer 106 zur nächsten Beacon-Position zu führen. 11 zeigt z. B., dass der Führungspfeil 312 den Benutzer nun zu einer anderen Beacon-Position führt, die durch den Beacon-Positionsindikator 314 identifiziert wird. Wenn sich der Benutzer der durch den Indikator 314 identifizierten Beacon-Position nähert, kann sich der Indikator 314 auf dem Bildschirm nach unten bewegen, um in virtuellen Kontakt mit dem Boden zu kommen, so dass der Benutzer 106 den Beacon wieder an der richtigen Position auf dem Boden platzieren kann.
12 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für den Betrieb des Beacon-Konfigurationsgenerators 134 (in 2 dargestellt) näher zeigt. Das Polygon-Analysesystem 146 empfängt zunächst die markierte geographische Darstellung und identifiziert die Polygone, die in dem vom Benutzer 106 umrissenen Bereich identifiziert werden, um den Mähbereich 104 als ein Satz von Polygonen zu definieren. Das Erhalten dieser Informationen wird durch Block 320 im Flussdiagramm von 12 gezeigt.
Wie oben beschrieben, kann das Optimierungssystem 150 in einem Beispiel nicht nur die Beacon-Positionen in der Konfiguration identifizieren, sondern auch die Anzahl der Beacons. Wenn nur die Beacon-Positionen optimiert werden sollen und die Anzahl der Beacons vorgegeben ist (z. B. die Anzahl, die ein Benutzer 106 besitzt, oder eine anderweitig festgelegte Anzahl), dann erkennt der Beaconanzahlselektor 156 die vorgegebene oder festgelegte Anzahl an Beacons, so dass er die Anzahl der Beacons kennt, für die die Positionen optimiert werden sollen. Die Anzahl der Beacons kann im Datenspeicher 128 gespeichert sein, vom Benutzer eingegeben werden usw. Die Erkennung der vorgegebenen Anzahl an Beacons wird durch Block 324 angezeigt.
Das Optimierungssystem 150 optimiert eine Zielfunktion über eine Vielzahl von verschiedenen Sätzen von Beacon-Positionen. Dies wird durch Block 326 im Ablaufdiagramm von 12 veranschaulicht. Dies kann mithilfe einer Vielzahl verschiedener Optimierungssysteme erfolgen, wie z. B. einem Monte-Carlo-Optimierungssystem und/oder einem Glättungsfaktoroptimierungssystem usw., wie durch Block 328 angezeigt. Außerdem kann das System die Beacon-Positionen diskretisieren, um die Geschwindigkeit der Bestimmung der Beacon-Positionen zu erhöhen. Dies wird durch Block 330 angezeigt. In einem Beispiel ist der gesamte Systempositionsfehler für eine Beacon-Konfiguration (wie nachfolgend genauer beschrieben) die Zielfunktion, die über den Mähbereich minimiert wird. Dies wird durch Block 332 angezeigt. Die Zielfunktion kann auch auf andere Weise über eine Vielzahl von verschiedenen Sätzen von Beacon-Positionen optimiert werden, was durch Block 334 angezeigt wird.
Wenn bei Block 322 bestimmt wird, dass sowohl die Anzahl der Beacons als auch die Beacon-Positionen optimiert werden sollen, dann ruft das Optimierungssystem 150 eine akzeptable Systempositionierungsgenauigkeit ab. Dies wird durch Block 336 angezeigt. Es optimiert dann eine Zielfunktion über eine Vielzahl von Sätzen von Beacon-Positionen und über einen Bereich von Beaconanzahlen. Dies wird durch Block 338 im Flussdiagramm von 12 veranschaulicht. Auch hier kann die Optimierung ein Glättungsfaktoroptimierungssystem oder ein anderes System sein.
Der Beacon-Konfigurationsgenerator 134 gibt dann die Optimierungsergebnisse aus. Dies wird durch Block 340 angezeigt. Das Ergebnis der Optimierung kann eine bestimmte Anzahl an Beacons und/oder ein Satz von Beacon-Positionen sein. Dies wird durch Blöcke 342 und 344 angezeigt. Die Optimierungsergebnisse können auch eine Vielzahl anderer Elemente 346 enthalten.
13 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel für den Betrieb eines Optimierungssystems 150 näher veranschaulicht. Der Beacon-Positionsselektor 158 wählt zunächst einen Satz von Beacon-Positionen aus, an denen ein Optimierungsalgorithmus ausgeführt wird. Dies wird durch Block 348 im Flussdiagramm von 13 angegeben. In einem Beispiel, in dem auch die Anzahl der Beacons optimiert werden soll, wählt der Beacon-Anzahlselektor 156 eine Anzahl von Beacons zur Optimierung aus, wodurch die Anzahl der Beacons und die Beacon-Positionen optimiert werden. Dies wird durch Block 350 angezeigt. Die Beacon-Positionen und die Anzahl der Beacons können auch auf andere Weise ermittelt werden, was durch Block 352 angezeigt wird.
Das Positionsbestimmungs-Leistungssystem 160 ermittelt dann die Möglichkeit der Positionsbestimmung an jedem Punkt des Mähbereichs 104, der durch die vom Benutzer eingegebenen Polygone definiert ist. Dies ist durch Block 354 angezeigt. Beispielsweise wird mit dieser Anzahl an Beacons an den ausgewählten Beacon-Positionen die Möglichkeit des Systems, den Mäher 102 genau zu führen (z. B. die Möglichkeit des Mähers 102, seine Position zu bestimmen), an jeder Stelle im Mähbereich ermittelt. In einem Beispiel kann dies als Fehlerellipse 356 abgeschätzt werden. Das System 160 kann dies tun, indem es die Beacon-Sichtbarkeit im Gelände, die Genauigkeit der Entfernungsmessung, die Geometrie der vom System verwendeten Entfernungsmessungen usw. berücksichtigt. Dies wird durch Block 358 angezeigt. Der Fehlerschätzer 162 schätzt den vom Fehlerschätzer 162 ermittelten Positionsfehler an jedem Punkt im Mähbereich unter Berücksichtigung dieser Aspekte.
Die Nahpositionsfehlerlogik 164 kann auch den Mittelwert der geometrischen Positionsfehler in der Nähe bilden, um einen tatsächlichen Positionierungsfehler an jeder gegebenen Stelle im Mähbereich zu erhalten. Dies wird durch Block 360 angezeigt. Die Möglichkeit, die Position an jeder Stelle des Mähbereichs zu bestimmen, kann auch auf eine Vielzahl anderer Arten erfolgen, was durch Block 362 angezeigt wird.
Die Systempositionsfehlererkennung 168 identifiziert dann den gesamten Systempositionierungsfehler für diesen Satz von Beacons und Positionen. Dies wird durch Block 364 angezeigt. So kann der gesamte Systempositionierungsfehler für diese Kombination von Beacon-Positionen und diese Beaconanzahl ermittelt werden, wobei auch die Beaconanzahl optimiert wird. Dies wird durch Block 366 angezeigt. In einem Beispiel wird der gesamte Systempositionierungsfehler als der Worst-Case-Fehler über den gesamten Mähbereich 104 identifiziert. Dies wird durch Block 368 angezeigt. Der gesamte Systempositionierungsfehler kann auch auf andere Weise ermittelt werden, was durch Block 370 angezeigt wird.
Das Optimierungskriterien-Bewertungssystem 170 bestimmt dann, ob die Kriterien für das Stoppen der Optimierung erfüllt sind. Dies wird durch Block 372 angezeigt. Wenn z. B. der gesamte Systempositionierungsfehler die Zielfunktion ist, die minimiert wird, dann kann das Optimierungskriterien-Bewertungssystem 170 bestimmen, ob der gesamte Systemfehler einem Minimum entspricht oder nahe genug an einem Minimum liegt (entweder ein lokales Minimum oder ein absolutes Minimum usw.) oder anderweitig die Kriterien für das Stoppen der Optimierung erfüllt. Wenn dies nicht der Fall ist, kehrt die Verarbeitung zu Block 348 zurück, wo ein anderer Satz von Beacon-Positionen zum Testen ausgewählt wird, und wo auch eine andere Anzahl an Beacons ausgewählt werden kann.
Zu einem bestimmten Zeitpunkt werden jedoch die Kriterien für das Anhalten der Optimierung bei Block 372 erfüllt sein. Wenn das geschieht, erzeugt der Ausgabegenerator 172 eine Ausgabe, die den Satz der als optimal identifizierten Beacon-Positionen angibt. Dies wird durch Block 374 angezeigt. Wenn die Anzahl der Beacons optimiert werden soll, kann der Ausgabegenerator 172 zusätzlich die optimale Kombination aus Beacon-Positionen und BeaconAnzahlen ausgeben. Dies wird durch Block 376 angezeigt. Die Ausgabe kann auch auf eine Vielzahl anderer Arten erzeugt werden, was durch Block 378 angezeigt wird.
14 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel für den Betrieb des Konnektivitätserkennungssystems 152 bei der Bestimmung des Konnektivitätsgrads des Mähers 102 mit verschiedenen Positionierungssystemen veranschaulicht. So kann z. B. der Konnektivitätsgrad zu einem satellitenbasierten Positionierungssystem über den gesamten Mähbereich 104 ermittelt und ein Aktionssignal basierend auf der Konnektivität erzeugt werden.
Es wird zunächst angenommen, wie bei der vorherigen Erörterung, dass das Konnektivitätserkennungssystem 152 die Grenze des Mähbereichs empfängt, wie sie vom Benutzer auf einem Bild oder einer Karte oder einer anderen geographischen Darstellung der Arbeitsstelle umrissen wurde. Dies wird durch Block 380 im Ablaufdiagramm von 14 angezeigt. Der Satellitenverfügbarkeitsschätzer 176 erzeugt dann eine Schätzung der Verfügbarkeit des satellitenbasierten Positionssignals im gesamten Mähbereich. Dies wird durch Block 382 angezeigt. Dies kann z. B. unter Berücksichtigung der Satellitenposition 384, der Satellitensignalstärke 386, der Anzahl der sichtbaren Satelliten 388, die vom Mähbereich aus sichtbar sind, und durch eine Vielzahl anderer Dinge 390 erfolgen. Ohne ausreichende Satellitenverfügbarkeit ist die satellitenbasierte Positionierungsgenauigkeit relativ schlecht.
Basierend auf der an jedem Punkt im Mähbereich durch den Schätzer 176 geschätzten Satellitenverfügbarkeit (oder der geschätzten satellitenbasierten Positionierungsgenauigkeit) kann die Beacon-Bereichserkennung 182 bestimmte Bereiche innerhalb des Mähbereichs identifizieren, in denen Positionssignale von UWB-Beacons die Satellitenpositionsinformationen vorteilhaft ergänzen würden. So kann es z. B. sein, dass bestimmte Bereiche im Mähbereich Hindernisse (wie Bäume, Gebäude, andere Strukturen usw.) aufweisen, die den Empfang von satellitenbasierten Positionsinformationen in diesen Bereichen blockieren. Das Identifizieren von Bereichen innerhalb des Mähbereichs, in denen Beacons aufgrund unzureichender Satellitenverfügbarkeit verwendet werden sollen, wird durch Block 392 im Flussdiagramm von 14 angezeigt.
15 zeigt ein Beispiel dafür. 15 ist ähnlich wie 5 oben, und ähnliche Elemente sind ähnlich nummeriert. In dem in 15 gezeigten Beispiel wird jedoch davon ausgegangen, dass der Benutzer 106 den gesamten Bereich 232 als Mähbereich umrissen hat. Daher kann der Benutzer auf dem Satellitenbild oder der Karte die Begrenzung 232 umrissen haben, um anzugeben, dass der gesamte Bereich 232 gemäht werden soll. In diesem Fall schätzt der Satellitenverfügbarkeitsschätzer 176 dann die Verfügbarkeit von Satellitenpositionssignalen im gesamten Bereich 232. Dies kann durch die Analyse des Satellitenbildes erfolgen.
Auf dem Satellitenbild ist z. B. zu erkennen, dass Bäume 234-242 einen Teil des Bereichs 232 beschatten oder verdecken, so dass die Satellitenpositionsinformationen unter dem Bewuchs dieser Bäume möglicherweise nicht verfügbar sind. Der Satellitenverfügbarkeitsschätzer 176 kann somit abschätzen, dass die Satellitenverfügbarkeit in Teilen des Bereichs 232 relativ gering sein wird. Somit identifiziert die Beacon-Bereichserkennung 182 eine Vielzahl von verschiedenen Bereichen 394, 396, 398 und 400 als Bereiche, in denen die geschätzte Verfügbarkeit von Satellitenpositionsinformationen relativ gering sein wird. Dies kann ermittelt werden, indem bestimmt wird, dass die geschätzte Satellitenverfügbarkeit unter einem Verfügbarkeitsschwellenwert liegt, oder auf andere Weise.
Es wird auch darauf hingewiesen, dass an dieser Stelle das Mähertyp-Empfehlungssystem 178 eine Empfehlung für den Mähertyp erzeugen kann, der zum Mähen des Mähbereichs 232 verwendet werden sollte. Wenn der Mähbereich 232 eine gute Verfügbarkeit von Satellitenpositionssignalen über den gesamten Bereich bietet, dann kann das Mähertyp-Empfehlungssystem 178 eine Ausgabe erzeugen, in der empfohlen wird, dass der Mäher, der im Bereich 232 verwendet werden sollte, nur Satellitenempfangsfunktionen für die Navigation haben muss. Wenn jedoch die Satellitenverfügbarkeit im gesamten Bereich relativ schlecht ist, kann das Mähertyp-Empfehlungssystem 178 eine Ausgabe erzeugen, laut der der Mäher nur über UWB-Beacon-Positionierungsfunktionen verfügen muss. Wenn allerdings, wie in einem Beispiel, das in 15 dargestellt ist, die Satellitenverfügbarkeit im gesamten Gebiet allgemein gut ist, mit Ausnahme einiger kleiner Bereiche innerhalb des Mähbereichs, dann ist es möglich, dass das Mähertyp-Empfehlungssystem 178 einen Mäher empfiehlt, der sowohl über UWB-Beacon- als auch über Satellitenfunktionen verfügt. Dies sind nur Beispiele, und die Ausgabe einer Anzeige eines empfohlenen Mäherpositionierungssystems wird durch Block 402 im Flussdiagramm von 14 angezeigt. Die Bereiche, in denen Beacons im Mähbereich eingesetzt werden sollen, können je nach Satellitenverfügbarkeit auch auf andere Weise identifiziert werden. Dies wird durch Block 404 angezeigt.
Die Optimierungssystem-Interaktionslogik 180 interagiert dann mit dem Optimierungssystem 150, um eine optimale Beacon-Anzahl und optimale Beacon-Positionen für die durch die Beacon-Bereichskennung 182 identifizierten Bereiche zu erhalten. Das Identifizieren der Beacon-Anordnung (z. B. Anzahl und Position der Beacons) wird durch Block 406 im Flussdiagramm von 14 angezeigt. Der Ausgabegenerator 172 kann dann eine Ausgabe erzeugen, die die identifizierte Beacon-Anordnung für die Bereiche 394-400 innerhalb des Bereichs 232 anzeigt, in dem die Beacons eingesetzt werden sollen. Dies wird durch Block 408 angezeigt. Beispielsweise kann das Beaconplatzierungs-Leitsystem 132 oder 120 den Benutzer 106 zu den Beacon-Positionen führen, an denen der Benutzer die Beacons einsetzen kann, und eine Eingabe bereitstellen, die anzeigt, dass die Beacons an den korrekten Positionen platziert wurden, anhand der Beacon-Anordnung für die verschiedenen Bereiche 394-400.
16 zeigt ein Beispiel dafür. 16 ist ähnlich wie 15, und ähnliche Elemente sind ähnlich nummeriert. 16 zeigt nun allerdings, dass die Beacon-Positionen für die verschiedenen Bereiche 394-400 identifiziert wurden. Zum Beispiel werden die Beacon-Positionen zu dem Bereich 394 als Bereiche 410, 412, 414 und 416 identifiziert. Die Beacon-Positionen für den Bereich 396 sind als Beacon-Positionen 418, 420, 422 und 424 identifiziert. Die Beacon-Positionen für den Bereich 397 umfassen die Beacons 422 und 424 aus dem Bereich 396 sowie zwei weitere Beacon-Positionen 426 und 428. In ähnlicher Weise werden die Beacon-Positionen für die beiden Bereiche 398 und 400 kombiniert, so dass nur vier Beacon-Positionen 430, 432, 434 und 436 vom Optimierungssystem 150 identifiziert wurden. Somit müssen nur vier UWB-Beacons platziert werden, um die Positionierung in den beiden Bereichen 398 und 400 abzudecken. Sobald der Benutzer die Beacons platziert hat, betätigt er wiederum veranschaulichend eine Benutzereingabe, die anzeigt, dass die Beacons platziert wurden.
In Block 438 im Ablaufdiagramm in 14 wird angezeigt, dass erkannt wurde, dass die Beacons gemäß der vorgegebenen Anordnung platziert wurden. Die Beacons können dann miteinander und mit dem Mäher 102 kommunizieren, so dass der Mäher 102 die Navigation und Steuerung auf der Grundlage der gemischten Satelliten-/Beacon-Signale durchführen kann, die im Mähbereich 232 empfangen werden. Wenn sich der Mäher 102 in einem Bereich befindet, in dem die Satellitenpositionierung verfügbar ist, kann er die Satellitenpositionierung verwenden. Wenn er sich in einem Bereich befindet, in dem eine Beacon-basierte Positionierung verwendet werden soll, kann er die Beacon-Positionierung verwenden. Das Steuern des Mähers auf diese Weise wird durch Block 440 im Ablaufdiagramm von 14 angezeigt.
In der vorliegenden Erläuterung wurden Prozessoren und Server erwähnt. In einem Beispiel beinhalten die Prozessoren und Server Computerprozessoren mit zugehörigem Speicher und Zeitschaltungen, die nicht separat dargestellt werden. Sie sind funktionale Teile der Systeme oder Geräte, zu denen sie gehören und durch die sie aktiviert werden, und erleichtern die Funktionalität der anderen Komponenten oder Elemente in diesen Systemen.
Außerdem wurden eine Reihe von Anzeigen der Benutzerschnittstelle erörtert. Sie können mehrere verschiedene Formen annehmen und können mehrere verschiedene benutzergesteuerte Eingabemechanismen darauf aufweisen. Beispielsweise können die vom Benutzer aktivierbaren Eingabemechanismen Textfelder, Kontrollkästchen, Symbole, Links, Dropdown-Menüs, Suchfelder usw. sein. Sie können auch auf unterschiedlichste Weise betätigt werden. Sie können beispielsweise mit einer Point-and-Click-Vorrichtung (z. B. Trackball oder Maus) betätigt werden. Sie können über Hardwaretasten, Schalter, einen Joystick oder eine Tastatur, Daumenschalter oder Daumenpads usw. betätigt werden. Sie können auch über eine virtuelle Tastatur oder andere virtuelle Aktuatoren betätigt werden. Wenn der Bildschirm, auf dem sie angezeigt werden, ein berührungsempfindlicher Bildschirm ist, können sie außerdem mit Berührungsgesten betätigt werden. Wenn das Gerät, das sie anzeigt, Spracherkennungskomponenten aufweist, können sie auch mit Sprachbefehlen betätigt werden.
Eine Reihe von Datenspeichern wurde ebenfalls erörtert. Es wird darauf hingewiesen, dass diese jeweils in mehrere Datenspeicher aufgeteilt werden können. Alle können lokal für die auf sie zugreifenden Systeme sein, alle können entfernt sein, oder einige können lokal sein, während andere entfernt sind. Alle diese Konfigurationen sind hierin vorgesehen.
Außerdem zeigen die Figuren eine Reihe von Blöcken mit Funktionen, die jedem Block zugeordnet sind. Es wird darauf hingewiesen, dass weniger Blöcke verwendet werden können, so dass die Funktionalität von weniger Komponenten ausgeführt wird. Außerdem können mehr Blöcke verwendet werden, wobei die Funktionalität auf mehrere Komponenten verteilt ist.
17 ist ein Blockdiagramm der Architektur 100, dargestellt in 1, mit der Ausnahme, dass sie mit Elementen in einer Remote-Serverarchitektur 500 kommuniziert. In einem Beispiel kann die Remote-Serverarchitektur 500 Rechen-, Software-, Datenzugriffs- und Speicherdienste bereitstellen, die keine Kenntnisse des Endbenutzers über den physischen Standort oder die Konfiguration des Systems erfordern, das die Dienste bereitstellt. In verschiedenen Beispielen können Remote-Server die Dienste über ein Weitverkehrsnetzwerk, wie etwa das Internet, unter Verwendung geeigneter Protokolle bereitstellen. So können beispielsweise Remote-Serveranwendungen über ein Weitverkehrsnetzwerk bereitstellen und über einen Webbrowser oder eine andere Computerkomponente darauf zugreifen. Software oder Komponenten, die in 1 gezeigt sind, sowie die zugehörigen Daten können auf Servern an einem Remote-Standort gespeichert werden. Die Computerressourcen in einer Remote-Serverumgebung können an einem Remote-Standort des Rechenzentrums konsolidiert oder verteilt werden. Remote-Server-Infrastrukturen können Dienste über gemeinsam genutzte Rechenzentren bereitstellen, obwohl sie für den Benutzer als ein einziger Zugangspunkt erscheinen. Somit können die hierin beschriebenen Komponenten und Funktionen von einem Remote-Server an einem Remote-Standort über eine Remote-Server-Architektur bereitgestellt werden. Alternativ können sie von einem herkömmlichen Server bereitgestellt werden, oder sie können direkt auf Endgeräten oder auf andere Weise installiert werden.
In dem in 17 dargestellten Beispiel sind einige Elemente den in 1 gezeigten ähnlich, und sie sind ähnlich nummeriert. 17 zeigt insbesondere, dass sich das Positionssteuerungs-Konfigurationssystem 110 und das Karten-/Bilderzeugungssystem 112 an einem Remote-Serverstandort 502 befinden können. Daher greifen der Mäher 102 und das Benutzergerät 108 über den Remote-Serverstandort 502 auf diese Systeme zu.
17 veranschaulicht darüber hinaus ein weiteres Beispiel für eine Remote-Serverarchitektur. 17 zeigt, dass auch in Betracht gezogen wird, dass einige Elemente von 1 an dem Remote-Serverstandort 502 angeordnet sind, während andere dort nicht angeordnet sind. So kann beispielsweise der Datenspeicher 128 oder andere Elemente an einem von Standort 502 getrennten Standort angeordnet sein und es kann über den Remote-Server am Standort 502 darauf zugegriffen werden. Unabhängig davon, wo sie sich befinden, kann direkt auf sie von der Arbeitsmaschine 110 über ein Netzwerk (entweder ein Wide Area Network oder ein lokales Netzwerk) zugegriffen werden, können sie an einem Remote-Standort von einem Dienst gehostet werden, oder können sie als Dienst bereitgestellt oder es kann von einem Verbindungsdienst darauf zugegriffen werden, der sich an einem Remote-Standort befindet. Alle diese Architekturen werden hierin betrachtet.
Es wird auch darauf hingewiesen, dass die Elemente von 1, oder Teile davon, auf einer Vielzahl von unterschiedlichen Geräten angeordnet werden können. Einige dieser Geräte beinhalten Server, Desktop-Computer, Laptops, Tablet-Computer oder andere mobile Geräte, wie etwa Palmtop-Computer, Mobiltelefone, Smartphones, Multimedia-Player, persönliche digitale Assistenten usw.
18 ist ein vereinfachtes Blockdiagramm eines veranschaulichenden Beispiels eines tragbaren oder mobilen Rechengeräts, das als Handgerät 16 eines Benutzers oder Kunden verwendet werden kann, in dem das vorliegende System (oder Teile davon) eingesetzt werden kann. Als Benutzergerät 108 kann z. B. ein mobiles Gerät verwendet werden. 19-20 sind Beispiele für tragbare oder mobile Geräte.
18 zeigt ein allgemeines Blockdiagramm der Komponenten eines Endgerätes 16, das einige der in 1 dargestellten Komponenten ausführen kann, die mit ihnen interagieren, oder beides. In dem Gerät 16 wird eine Kommunikationsverbindung 13 bereitgestellt, die es dem Handgerät ermöglicht, mit anderen Rechengeräten zu kommunizieren, und die in einigen Ausführungsformen einen Kanal zum automatischen Empfangen von Informationen bereitstellt, wie zum Beispiel durch Scannen. Beispiele für die Kommunikationsverbindung 13 umfassen das Ermöglichen der Kommunikation durch ein oder mehrere Kommunikationsprotokolle, wie zum Beispiel drahtlose Dienste, die zum Bereitstellen eines zellularen Zugangs zu einem Netzwerk verwendet werden, sowie Protokolle, die lokale drahtlose Verbindungen zu Netzwerken bereitstellen.
In anderen Beispielen können Anwendungen auf einer entfernbaren „Secure Digital“-(SD-)Karte empfangen werden, die mit einer Schnittstelle 15 verbunden ist. Die Schnittstelle 15 und die Kommunikationsverbindungen 13 kommunizieren mit einem Prozessor 17 (der auch die Prozessoren oder Server aus den anderen FIG. verkörpern kann) über einen Bus 19, der ebenfalls mit dem Speicher 21 und den Ein-/Ausgabekomponenten (E/A) 23 sowie dem Taktgeber 25 und dem Ortungssystem 27 verbunden ist.
E/A-Komponenten 23 sind in einem Beispiel vorgesehen, um Ein- und Ausgabeoperationen zu erleichtern. E/A-Komponenten 23 für verschiedene Beispiele des Endgeräts 16 können Eingabekomponenten, wie etwa Tasten, Tastsensoren, optische Sensoren, Mikrofone, Touchscreens, Näherungssensoren, Beschleunigungssensoren, Orientierungssensoren, und Ausgabekomponenten, wie etwa eine Anzeigevorrichtung, ein Lautsprecher und/oder ein Druckeranschluss beinhalten. Es können auch andere E/A-Komponenten 23 verwendet werden.
Die Uhr 25 umfasst veranschaulichend eine Echtzeituhrkomponente, die eine Uhrzeit und ein Datum ausgibt. Dieser kann auch, veranschaulichend, Timing-Funktionen für Prozessor 17 bereitstellen.
Das Ortungssystem 27 beinhaltet veranschaulichend eine Komponente, die eine aktuelle geografische Position des Geräts 16 ausgibt. Dies kann beispielsweise einen globalen Positionierungssystem-(GPS-)Empfänger, ein LORAN-System, ein Koppelnavigationssystem, ein zellulares Triangulationssystems oder ein anderes Positionierungssystem beinhalten. Es kann beispielsweise auch eine Karten- oder Navigationssoftware beinhalten, die gewünschte Karten, Navigationsrouten und andere geografische Funktionen generiert.
Der Speicher 21 speichert das Betriebssystem 29, die Netzwerkeinstellungen 31, die Anwendungen 33, die Anwendungskonfigurationseinstellungen 35, den Datenspeicher 37, die Kommunikationstreiber 39 und die Kommunikationskonfigurationseinstellungen 41. Der Speicher 21 kann alle Arten von greifbaren flüchtigen und nicht-flüchtigen computerlesbaren Speichervorrichtungen beinhalten. Er kann auch Computerspeichermedien beinhalten (siehe unten). Der Speicher 21 speichert computerlesbare Anweisungen, die, wenn sie von Prozessor 17 ausgeführt werden, den Prozessor veranlassen, computerimplementierte Schritte oder Funktionen gemäß den Anweisungen auszuführen. Der Prozessor 17 kann von anderen Komponenten aktiviert werden, um auch deren Funktionalität zu verbessern.
19 zeigt ein Beispiel, bei dem das Gerät 16 ein Tablet-Computer 600 ist. In 19 wird der Computer 600 mit dem Benutzerschnittstellen-Bildschirm 602 dargestellt. Der Bildschirm 602 kann ein Touchscreen oder eine stiftfähige Schnittstelle sein, die Eingaben von einem Stift oder Stylus empfängt. Er kann auch eine virtuelle Bildschirmtastatur verwenden. Natürlich kann es auch über einen geeigneten Befestigungsmechanismus, wie etwa eine drahtlose Verbindung oder einen USB-Anschluss, an eine Tastatur oder eine andere Benutzereingabevorrichtung angeschlossen werden. Der Computer 600 kann auch illustrativ Spracheingaben empfangen.
20 zeigt, dass das Gerät ein Smartphone 71 sein kann. Das Smartphone 71 verfügt über ein berührungsempfindliches Display 73, das Symbole oder Grafiken oder andere Benutzereingabemechanismen 75 anzeigt. Die Mechanismen 75 können von einem Benutzer verwendet werden, um Anwendungen auszuführen, Anrufe zu tätigen, Datenübertragungsvorgänge durchzuführen usw. Im Allgemeinen ist das Smartphone 71 auf einem mobilen Betriebssystem aufgebaut und bietet eine fortschrittlichere Rechenleistung und Konnektivität als ein Funktionstelefon.
Es ist zu beachten, dass andere Formen des Endgeräts 16 möglich sind.
21 ist ein Beispiel für eine Computerumgebung, in der Elemente von 1, oder Teile davon, (zum Beispiel) eingesetzt werden können. Unter Bezugnahme auf 21 beinhaltet ein beispielhaftes System zur Implementierung einiger Ausführungsformen eine Rechenvorrichtung in Form eines Computers 810, der programmiert ist, um wie oben beschrieben zu arbeiten. Die Komponenten des Computers 810 können, ohne hierauf beschränkt zu sein, unter anderem eine Verarbeitungseinheit 820 (die Prozessoren oder Server aus den vorstehenden FIGUREN beinhalten kann), einen Systemspeicher 830 und einen Systembus 821 umfassen, die verschiedene Systemkomponenten einschließlich des Systemspeichers mit der Verarbeitungseinheit 820 koppeln. Der Systembus 821 kann eine von mehreren Arten von Busstrukturen sein, einschließlich eines Speicherbusses oder einer Speichersteuerung, eines Peripheriebusses und eines lokalen Busses mit einer Vielzahl von Busarchitekturen. Speicher und Programme, die in Bezug auf 1 beschrieben sind, können in den entsprechenden Teilen von 21 ermittelten Bereiche zeigt.
Der Computer 810 beinhaltet typischerweise mehrere computerlesbare Medien. Computerlesbare Medien können alle verfügbaren Medien sein, auf die der Computer 810 zugreifen kann, und umfassen sowohl flüchtige als auch nichtflüchtige Medien, Wechselmedien und nicht entfernbare Medien. Computerlesbare Medien können beispielsweise Computerspeichermedien und Kommunikationsmedien umfassen. Computerspeichermedien unterscheiden sich von einem modulierten Datensignal oder einer Trägerwelle und beinhalten diese nicht. Dazu gehören Hardware-Speichermedien mit flüchtigen und nicht-flüchtigen, entfernbaren und nicht entfernbaren Medien, die in einem beliebigen Verfahren oder einer Technologie für die Speicherung von Informationen, wie etwa computerlesbaren Befehlen, Datenstrukturen, Programmmodulen oder anderen Daten, implementiert sind. Rechenspeichermedien umfassen, aber sie sind nicht beschränkt auf RAM, ROM, EEPROM, Flash-Speicher oder andere Speichertechnologie, CD-ROM, Digitalversatile-Disks (DVD) oder andere optische Plattenspeicher, Magnetkassetten, -bänder, -plattenspeicher oder andere magnetische Speichergeräte oder jedes andere Medium, das verwendet werden kann, um die gewünschte Information zu speichern, auf die über den Computer 810 zugegriffen werden kann. Kommunikationsmedien können computerlesbare Anweisungen, Datenstrukturen, Programmmodule oder andere Daten in einem Transportmechanismus enthalten und umfassen alle Informationslieferungsmedien. Der Begriff „angepasstes Datensignal“ bezeichnet ein Signal, für das ein oder mehrere seiner Merkmale so festgelegt oder geändert sind, dass Informationen in dem Signal codiert sind.
Der Systemspeicher 830 beinhaltet Computerspeichermedien in Form von flüchtigen und/oder nichtflüchtigen Speichern, wie etwa Festspeicher (ROM, Read Only Memory) 831 und Arbeitsspeicher (RAM, Random Access Memory) 832. Ein grundlegendes Eingabe- bzw. Ausgabesystem 833 (Basic Input Output System, kurz BIOS), das die grundlegenden Routinen enthält, die helfen, Informationen zwischen Elementen innerhalb des Computers 810, zum Beispiel während des Starts, zu übertragen, wird typischerweise im ROM 831 gespeichert. RAM 832 enthält typischerweise Daten- und/oder Programmmodule, die für die Verarbeitungseinheit 820 unmittelbar zugänglich sind und/oder derzeit betrieben werden. Beispielsweise und nicht einschränkend veranschaulicht 21 das Betriebssystem 834, die Anwendungsprogramme 835, andere Programmmodule 836 und Programmdaten 837.
Der Computer 810 kann auch andere entfernbare/nicht entfernbare flüchtige/nichtflüchtige Computerspeichermedien beinhalten. Beispielsweise zeigt 21 ein Festplattenlaufwerk 841, das von nicht entfernbaren, nicht-flüchtigen magnetischen Medien, einem optischen Plattenlaufwerk 855 und einer nicht-flüchtigen optischen Platte 856 liest oder darauf schreibt. Das Festplattenlaufwerk 841 ist typischerweise über eine nicht entfernbare Speicherschnittstelle, wie etwa die Schnittstelle 840, mit dem Systembus 821 verbunden, und das optische Plattenlaufwerk 855 sind typischerweise über eine entfernbare Speicherschnittstelle, wie etwa die Schnittstelle 850, mit dem Systembus 821 verbunden.
Alternativ oder zusätzlich kann die hierin beschriebene Funktionalität mindestens teilweise durch eine oder mehrere Hardware-Logikkomponenten ausgeführt werden. Zu den veranschaulichenden Arten von Hardware-Logikkomponenten, die verwendet werden können, gehören beispielsweise feldprogrammierbare Gate-Arrays (FPGAs), Applikations-spezifische integrierte Schaltungen (z. B. ASICs), Applikations-spezifische Standardprodukte (z. B. ASSPs), System-on-a-Chip-Systeme (SOCs), „Complex Programmable Logic Devices“ (CPLDs) usw.
Die Laufwerke und die dazugehörigen Computerspeichermedien, die vorstehend erläutert und in 21 dargestellt sind, ermöglichen dem Computer 810 die Speicherung von computerlesbaren Anweisungen, Datenstrukturen, Programmmodulen und sonstigen Daten. In 21 ist beispielsweise das Festplattenlaufwerk 841 als Speicher für das Betriebssystem 844, die Anwendungsprogramme 845, die anderen Programmmodule 846 und die Programmdaten 847 veranschaulicht. Es ist zu beachten, dass diese Komponenten entweder gleich oder verschieden vom Betriebssystem 834, den Anwendungsprogrammen 835, anderen Programmmodulen 836 und den Programmdaten 837 sein können.
Ein Benutzer kann Befehle und Informationen in den Computer 810 über Eingabegeräte, wie etwa eine Tastatur 862, ein Mikrofon 863 und ein Zeigegerät 861, wie etwa eine Maus, einen Trackball oder ein Touchpad, eingeben. Andere Eingabevorrichtungen (nicht dargestellt) können einen Joystick, ein Gamepad, eine Satellitenschüssel, einen Scanner oder dergleichen beinhalten. Diese und andere Eingabegeräte sind oft über eine Benutzereingabeschnittstelle 860 mit der Verarbeitungseinheit 820 verbunden, die mit dem Systembus gekoppelt ist, aber auch über andere Schnittstellen- und Busstrukturen verbunden sein kann. Eine optische Anzeige 891 oder eine andere Art von Anzeigevorrichtung ist ebenfalls über eine Schnittstelle, wie etwa eine Videoschnittstelle 890, mit dem Systembus 821 verbunden. Zusätzlich zum Monitor können Computer auch andere periphere Ausgabevorrichtungen, wie etwa die Lautsprecher 897 und den Drucker 896 beinhalten, die über eine Ausgabeperipherieschnittstelle 895 verbunden werden können.
Der Computer 810 wird in einer Netzwerkumgebung über logische Verbindungen (wie etwa CAN, LAN oder WAN) zu einem oder mehreren entfernten Computern, wie etwa einem entfernten Computer 880, betrieben.
Bei Verwendung in einer LAN-Netzwerkumgebung ist der Computer 810 über eine Netzwerkschnittstelle oder einen Adapter 870 mit dem LAN 871 verbunden. Bei Verwendung in einer WAN-Netzwerkumgebung beinhaltet der Computer 810 typischerweise ein Modem 872 oder andere Mittel zum Aufbauen einer Kommunikation über das WAN 873, wie etwa das Internet. In einer vernetzten Umgebung können Programmmodule auf einer externen Speichervorrichtung gespeichert werden. 21 veranschaulicht beispielsweise, dass sich entfernte Anwendungsprogramme 885 auf dem entfernten Computer 880 befinden können.
Es sei auch darauf hingewiesen, dass die verschiedenen hier beschriebenen Beispiele auf unterschiedliche Weise kombiniert werden können. Das heißt, Teile einer oder mehrerer Ausführungsformen können mit Teilen einer oder mehrerer anderer Ausführungsformen kombiniert werden. All dies wird hier in Betracht gezogen.
Beispiel 1 ist ein computerimplementiertes Verfahren, umfassend:

Empfangen einer geographischen Darstellung einer Arbeitsstelle, auf der ein definierter Mähbereich angezeigt wird;
Identifizieren eines Positionierungsfehlers über den Mähbereich, der durch einen Mähroboter mithilfe jeder von einer Vielzahl verschiedener Ultrabreitband-Beacon-Konfigurationen (UWB, Ultra-Wide Band) entsteht;
Ausgeben einer der mehreren verschiedenen UWB-Beacon-Konfigurationen auf der Grundlage des Positionierungsfehlers als eine akzeptable UWB-Beacon-Konfiguration zum Positionieren des Mähroboters in dem Mähbereich; und
Erzeugen eines Aktionssignals basierend auf der akzeptablen UWB-Beacon-Konfiguration.

Beispiel 2 ist das computerimplementierte Verfahren eines oder aller vorhergehenden Beispiele, wobei das Erzeugen eines Steuersignals Folgendes umfasst:

Übermitteln der ausgewählten UWB-Beacon-Konfiguration an ein mobiles Gerät zur Bereitstellung eines Satzes von UWB-Beacons durch den Benutzer gemäß der ausgewählten UWB-Beacon-Konfiguration.

Beispiel 3 ist das computerimplementierte Verfahren eines oder aller vorhergehenden Beispiele, wobei das Identifizieren eines Positionierungsfehlers für eine gegebene UWB-Beaconkonfiguration Folgendes umfasst:

Identifizieren einer Möglichkeit zur Positionsbestimmung an jedem einer Vielzahl von verschiedenen Punkten im Mähbereich für die vorliegende UWB-Beacon-Konfiguration; und
Identifizieren eines Gesamtsystem-Positionierungsfehlers für die vorliegende UWB-Beacon-Konfiguration, basierend auf der Möglichkeit, die Position an jedem der Vielzahl verschiedener Punkte im Mähbereich zu bestimmen.

Beispiel 4 ist das computerimplementierte Verfahren eines oder aller vorhergehenden Beispiele und umfasst ferner:

Identifizieren der akzeptablen UWB-Konfiguration auf Grundlage des Positionierungsfehlers.

Beispiel 5 ist das computerimplementierte Verfahren eines oder aller vorhergehenden Beispiele, wobei das Identifizieren einer vom Bediener generierten Markierung Folgendes umfasst:

Auswählen einer UWB-Beacon-Konfiguration;
Identifizieren einer Möglichkeit zur Positionsbestimmung an jedem einer Vielzahl von verschiedenen Punkten im Mähbereich für die ausgewählte UWB-Beacon-Konfiguration; und
Identifizieren eines Gesamtsystem-Positionierungsfehlers für die ausgewählte UWB-Beacon-Konfiguration basierend auf der Möglichkeit, die Position an jedem der Vielzahl verschiedener Punkte im Mähbereich zu bestimmen.

Beispiel 6 ist das computerimplementierte Verfahren eines oder aller vorhergehenden Beispiele, wobei das Identifizieren der akzeptablen UWB-Beaconkonfiguration Folgendes umfasst:

Wiederholen der folgenden Schritte, bis ein Satz von Optimierungskriterien erfüllt ist, für jede der Vielzahl von unterschiedlichen UWB-Beacon-Konfigurationen:
- Identifizieren einer Möglichkeit zur Positionsbestimmung an jedem einer Vielzahl von verschiedenen Punkten im Mähbereich; und
- Identifizieren eines Gesamtsystem-Positionierungsfehlers basierend auf der Möglichkeit, die Position an jedem der Vielzahl verschiedener Punkte im Mähbereich zu bestimmen.

Beispiel 7 ist das computerimplementierte Verfahren eines oder aller vorhergehenden Beispiele, wobei das Identifizieren der akzeptablen UWB-Beaconkonfiguration Folgendes umfasst:

Auswählen der akzeptablen UWB-Beacon-Konfiguration auf der Grundlage der erfüllten Optimierungskriterien durch Auswertung einer Zielfunktion auf der Grundlage des Gesamtsystem-Positionierungsfehlers für jede der Vielzahl verschiedener UWB-Beacon-Konfigurationen.

Beispiel 8 ist das computerimplementierte Verfahren eines oder aller vorhergehenden Beispiele, wobei das Empfangen der geographischen Darstellung einen der folgenden Punkte umfasst:

Empfangen eines Satellitenbildes, auf dem der benutzerdefinierte Mähbereich definiert ist.

Beispiel 9 ist das computerimplementierte Verfahren eines oder aller vorhergehenden Beispiele und umfasst ferner:

Identifizieren der Verfügbarkeit von Positionierungssysteminformationen an Punkten im Mähbereich für ein UWB-Beacon-basiertes Positionierungssystem und für ein satellitenbasiertes Positionierungssystem;
Bestimmen, welches von dem UWB-Beacon-basierten Positionierungssystem und dem satellitenbasierten Positionierungssystem eine bessere Verfügbarkeit an den Punkten im gesamten Mähsystem bietet; und
Erzeugen eines Steuersignals auf Grundlage der Bestimmung
Beispiel 10 gehört zur Vielzahl von UWB-Konfigurationen und umfasst Folgendes:
- Identifizieren der geschätzten Verfügbarkeit von satellitenbasierten Positionierungsinformationen im Mähbereich, basierend auf dem Satellitenbild; und Identifizieren der akzeptablen UWB-Beacon-Konfiguration basierend auf der geschätzten Verfügbarkeit von satellitenbasierten Positionierungsinformationen.

Beispiel 11 ist das computerimplementierte Verfahren eines oder aller vorhergehenden Beispiele und umfasst ferner:

Identifizieren eines UWB-Standorts zur Platzierung einer UWB-Konfiguration basierend auf der geschätzten Verfügbarkeit des satellitenbasierten Positionierungssystems.

Beispiel 12 ist ein computerimplementiertes Verfahren zum Steuern eines Mobilgerätes, umfassend:

Empfangen einer geografischen Darstellung einer Arbeitsstelle;
Anzeigen der geographischen Darstellung der Arbeitsstelle auf einem Anzeigemechanismus des mobilen Gerätes zur Benutzerinteraktion;
Erkennen der Benutzerinteraktion mit der geographischen Darstellung der Arbeitsstelle zur Definition eines Mähbereichs;
Erhalten einer Ultrabreitband-Beacon-Konfiguration (UWB), die dem Mähbereich entspricht; und
Steuern des Anzeigemechanismus, um ein Benutzerleitanzeigeelement auf dem Anzeigemechanismus bereitzustellen, das einen Benutzer zu Beacon-Positionen in der UWB-Beacon-Konfiguration führt.

Beispiel 13 ist das computerimplementierte Verfahren eines oder aller vorhergehenden Beispiele, wobei die Steuerung des Anzeichemechanismus Folgendes umfasst:

Erzeugen des Anzeigeelements für die Benutzerführung auf einer Kameraansicht eines Kamerasystems auf dem mobilen Gerät mithilfe eines Augmented-Reality-Systems.

Beispiel 14 ist das computerimplementierte Verfahren eines oder aller vorhergehenden Beispiele und ferner umfassend:

Steuern des Anzeigemechanismus, um ein Stellglied zum Beacon-Einsatz anzuzeigen, das betätigt werden kann, um den Einsatz eines UWB-Beacons anzugeben; und
Erkennen der Benutzerbetätigung des Stellglieds für den Beacon-Einsatz, der angibt, dass ein erster UWB-Beacon eingesetzt wurde.

Beispiel 15 ist das computerimplementierte Verfahren eines oder aller vorhergehenden Beispiele und umfasst ferner:

Bereitstellen des Anzeigeelements für die Benutzerführung, das den Benutzer zu einer nächsten Beacon-Position in der UWB-Beacon-Konfiguration führt, basierend auf dem Erkennen der Benutzerbetätigung des Stellglieds für den Beacon-Einsatz; und
Erkennen der Benutzerbetätigung eines Stellglieds für den Beacon-Einsatz, das den Einsatz eines UWB-Beacons an der nächsten Beacon-Position in der UWB-Beacon-Konfiguration anzeigt.

Beispiel 16 ist das computerimplementierte Verfahren eines oder aller vorhergehenden Beispiele und umfasst ferner:

Wiederholen der Schritte des Bereitstellens des Anzeigeelements für die Benutzerführung, das den Benutzer zu einer nächsten Beacon-Position in der UWB-Beacon-Konfiguration führt, und des Erfassens der Benutzerbetätigung eines Stellglieds für den Beacon-Einsatz, das den Einsatz eines UWB-Beacons an der nächsten Beacon-Position in der UWB-Beacon-Konfiguration angibt, bis ein UWB-Beacon an jeder Beacon-Position in der UWB-Beacon-Konfiguration eingesetzt ist.

Beispiel 17 ist das computerimplementierte Verfahren eines oder aller vorhergehenden Beispiele, wobei das Bereitstellen des Anzeigeelements für die Benutzerführung, das den Benutzer zu einer nächsten Beacon-Position in der UWB-Beacon-Konfiguration führt, Folgendes umfasst:

Identifizieren einer nächstgelegenen verbleibenden Beacon-Position in der UWB-Beacon-Konfiguration, die dem Mobilgerät am nächsten ist, an dem noch ein UWB-Beacon eingesetzt werden muss; und
Erzeugen des Anzeigeelements für die Benutzerführung basierend auf der nächstgelegenen Beacon-Position.

Beispiel 18 ist ein Computersystem, umfassend:

Beacon-Konfigurationsgenerator, der eine geographische Darstellung einer Arbeitsstelle mit einem darauf angegebenen definierten Mähbereich empfängt und den Mähbereich auf der geographischen Darstellung identifiziert;
Positionsbestimmungs-Leistungssystem zur Identifikation eines Positionierungsfehlers über den Mähbereich, der durch einen Mähroboter mithilfe jeder von einer Vielzahl verschiedener Ultrabreitband-Beacon-Konfigurationen (UWB) auftritt;
Ausgabegenerator, der eine der Vielzahl verschiedener UWB-Beacon-Konfigurationen auf der Grundlage des Positionierungsfehlers als eine akzeptable UWB-Beacon-Konfiguration zum Positionieren des Mähroboters in dem Mähbereich ausgibt; und
Kommunikationssystem, das ein Aktionssignal erzeugt, basierend auf der akzeptablen UWB-Beacon-Konfiguration.

Beispiel 19 ist das Rechensystem eines oder aller vorhergehenden Beispiele, wobei das Positionsbestimmungs-Leistungssystem Folgendes umfasst:

Fehlerschätzer, der eine Möglichkeit zur Positionsbestimmung an jedem einer Vielzahl von verschiedenen Punkten im Mähbereich für eine gegebene UWB-Beacon-Konfiguration identifiziert; und
Systempositionsfehlererkennung, die einen Gesamtsystem-Positionierungsfehler für die vorliegende UWB-Beacon-Konfiguration identifiziert, basierend auf der Möglichkeit, die Position an jedem der Vielzahl verschiedener Punkte im Mähbereich zu bestimmen.

Beispiel 20 ist das Rechnersystem eines oder aller vorhergehenden Beispiele, ferner umfassend:

Satellitenverfügbarkeitsschätzer, der die Verfügbarkeit von Positionierungssysteminformationen an Punkten im Mähbereich für ein satellitengestütztes Positionierungssystem identifiziert;
Beacon-Bereichserkennung, die so konfiguriert ist, dass sie Beacon-Bereiche innerhalb des Mähbereichs identifiziert, in denen die Verfügbarkeit der PositionierungssystemInformationen von dem satellitenbasierten Positionierungssystem unterhalb einer Verfügbarkeitsschwelle liegt; und
Systeminteraktionslogik, die mit dem Positionsbestimmungs-Leistungssystem und dem Ausgabegenerator interagiert, um eine von mehreren verschiedenen UWB-Beacon-Konfigurationen, die jedem identifizierten Beacon-Bereich entsprechen, als eine akzeptable UWB-Beacon-Konfiguration auszugeben, um den Mähroboter in dem entsprechenden Beacon-Bereich zu positionieren.

Obwohl der Gegenstand in einer für strukturelle Merkmale und/oder methodische Handlungen spezifischen Sprache beschrieben wurde, versteht es sich, dass der in den beigefügten Ansprüchen definierte Gegenstand nicht unbedingt auf die vorstehend beschriebenen spezifischen Merkmale oder Handlungen beschränkt ist. Vielmehr werden die vorstehend beschriebenen spezifischen Merkmale und Handlungen als exemplarische Formen der Umsetzung der Ansprüche offengelegt.

Claims

Computerimplementiertes Verfahren, umfassend: Empfangen einer geografischen Darstellung einer Arbeitsstelle, auf der ein definierter Mähbereich (104) angezeigt wird; Identifizieren eines Positionierungsfehlers über den Mähbereich (104), der durch einen Mähroboter (102) mithilfe jeder von einer Vielzahl verschiedener Ultrabreitband-Beacon-Konfigurationen (UWB, Ultra-Wide Band) auftritt; Ausgeben einer der mehreren verschiedenen UWB-Beacon-Konfigurationen auf der Grundlage des Positionierungsfehlers als eine akzeptable UWB-Beacon-Konfiguration zum Positionieren des Mähroboters (102) in dem Mähbereich (104); und Erzeugen eines Aktionssignals basierend auf der akzeptablen UWB-Beacon-Konfiguration.
Computerimplementiertes Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Erzeugen eines Aktionssignals Folgendes umfasst: Übermittlung der ausgewählten UWB-Beacon-Konfiguration an ein mobiles Gerät zur Bereitstellung eines Satzes von UWB-Beacons durch den Benutzer gemäß der ausgewählten UWB-Beacon-Konfiguration.
Computerimplementierte Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Identifizierung eines Positionierungsfehlers für einen vorliegenden UWB-Beacon Folgendes umfasst: Identifizieren einer Möglichkeit zur Positionsbestimmung an jedem einer Vielzahl von verschiedenen Punkten im Mähbereich für die vorliegende UWB-Beacon-Konfiguration; und Identifizieren eines Gesamtsystem-Positionierungsfehlers für die vorliegende UWB-Beacon-Konfiguration, basierend auf der Möglichkeit, die Position an jedem der Vielzahl verschiedener Punkte im Mähbereich zu bestimmen.
Computerimplementiertes Verfahren nach Anspruch 3, ferner umfassend: Identifizieren der akzeptablen UWB-Konfiguration auf Grundlage des Positionierungsfehlers.
Computerimplementiertes Verfahren nach Anspruch 4, wobei das Identifizieren der akzeptablen UWB-Konfiguration auf Grundlage des Positionierungsfehlers Folgendes umfasst: Auswahl einer UWB-Beacon-Konfiguration; Identifizieren einer Möglichkeit zur Positionsbestimmung an jedem einer Vielzahl von verschiedenen Punkten im Mähbereich für die ausgewählte UWB-Beacon-Konfiguration; und Identifizieren eines Gesamtsystem-Positionierungsfehlers für die ausgewählte UWB-Beacon-Konfiguration basierend auf der Möglichkeit, die Position an jedem der Vielzahl verschiedener Punkte im Mähbereich zu bestimmen.
Computerimplementiertes Verfahren nach Anspruch 5, wobei das Identifizieren der akzeptablen UWB-Beacon-Konfiguration Folgendes umfasst: Wiederholen der folgenden Schritte, bis ein Satz von Optimierungskriterien erfüllt ist, für jede der Vielzahl von unterschiedlichen UWB-Beacon-Konfigurationen: Identifizieren einer Möglichkeit zur Positionsbestimmung an jedem einer Vielzahl von verschiedenen Punkten im Mähbereich; und Identifizieren eines Gesamtsystem-Positionierungsfehlers basierend auf der Möglichkeit, die Position an jedem der Vielzahl verschiedener Punkte im Mähbereich zu bestimmen.
Computerimplementiertes Verfahren nach Anspruch 6, wobei das Identifizieren der akzeptablen UWB-Beacon-Konfiguration Folgendes umfasst: Auswählen der akzeptablen UWB-Beacon-Konfiguration auf der Grundlage der erfüllten Optimierungskriterien durch Auswertung einer Zielfunktion auf der Grundlage des Gesamtsystem-Positionierungsfehlers für jede der Vielzahl verschiedener UWB-Beacon-Konfigurationen.
Computerimplementiertes Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei das Empfangen der geographischen Darstellung einen der folgenden Punkte umfasst: Empfangen eines Satellitenbildes, auf dem der benutzerdefinierte Mähbereich definiert ist.
Computerimplementiertes Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, ferner umfassend: Identifizieren der Verfügbarkeit von Positionierungssysteminformationen an Punkten im Mähbereich für ein UWB-Beacon-basiertes Positionierungssystem und für ein satellitenbasiertes Positionierungssystem; Bestimmen, welches von dem UWB-Beacon-basierten Positionierungssystem und dem satellitenbasierten Positionierungssystem eine bessere Verfügbarkeit an den Punkten im gesamten Mähsystem bietet; und Erzeugen des Steuersignals auf Grundlage der Bestimmung
Computerimplementiertes Verfahren nach Anspruch 8 oder 9, wobei das Ausgeben einer der Vielzahl der akzeptablen UWB-Konfigurationen Folgendes umfasst: Identifizieren der geschätzten Verfügbarkeit von satellitenbasierten Positionierungsinformationen im Mähbereich, basierend auf dem Satellitenbild; und Identifizieren der akzeptablen UWB-Beacon-Konfiguration basierend auf der geschätzten Verfügbarkeit von satellitenbasierten Positionierungsinformationen.
Computerimplementiertes Verfahren nach Anspruch 10, ferner umfassend: Identifizieren eines UWB-Standorts zur Platzierung einer UWB-Konfiguration basierend auf der geschätzten Verfügbarkeit des satellitenbasierten Positionierungssystems.
Computerimplementiertes Verfahren zum Steuern eines mobilen Gerätes (108), umfassend: Empfangen einer geografischen Darstellung einer Arbeitsstelle; Anzeigen der geographischen Darstellung der Arbeitsstelle auf einem Anzeigemechanismus des mobilen Geräts (108) zur Benutzerinteraktion; Erkennen der Benutzerinteraktion mit der geographischen Darstellung der Arbeitsstelle, um einen Mähbereich (104) zu definieren; Erhalten einer Ultrabreitband-Beacon-Konfiguration (UWB), die dem Mähbereich (104) entspricht; und Steuern des Anzeigemechanismus, um ein Benutzerführungsanzeigeelement auf dem Anzeigemechanismus bereitzustellen, das einen Benutzer zu Beacon-Positionen in der UWB-Beacon-Konfiguration führt.
Computerimplementiertes Verfahren nach Anspruch 12, wobei das Steuern des Anzeigemechanismus Folgendes umfasst: Erzeugen des Anzeigeelements für die Benutzerführung auf einer Kameraansicht eines Kamerasystems auf dem mobilen Gerät unter Verwendung eines Augmented-Reality-Systems.
Computerimplementiertes Verfahren nach Anspruch 12 oder 13, ferner umfassend: Steuern des Anzeigemechanismus, um ein Stellglied zum Beacon-Einsatz anzuzeigen, das betätigt werden kann, um den Einsatz eines UWB-Beacons anzugeben; und Erkennen der Benutzerbetätigung des Stellglieds für den Beacon-Einsatz, der angibt, dass ein erster UWB-Beacon eingesetzt wurde.
Computersystem, umfassend: Beacon-Konfigurationsgenerator (134), der eine geographische Darstellung einer Arbeitsstelle mit einem darauf angegebenen definierten Mähbereich (104) empfängt und den Mähbereich (104) auf der geographischen Darstellung identifiziert; Positionsbestimmungs-Leistungssystem (160) zur Identifizikation eines Positionierungsfehlers über den Mähbereich (104), den ein Mähroboter (102) mithilfe jeder von einer Vielzahl verschiedener Ultrabreitband-Beacon-Konfigurationen (UWB, Ultra-Wide Band) begeht; Ausgabegenerator zur Ausgabe einer der mehreren verschiedenen UWB-Beacon-Konfigurationen auf der Grundlage des Positionierungsfehlers als eine akzeptable UWB-Beacon-Konfiguration zum Positionieren des Mähroboters (102) in dem Mähbereich (104); und Kommunikationssystem (130) zur Erzeugung eines Aktionssignals basierend auf der akzeptablen UWB-Beacon-Konfiguration.