DE102021203206A1

DE102021203206A1 - Steuervorrichtung

Info

Publication number: DE102021203206A1
Application number: DE102021203206.0A
Authority: DE
Inventors: Mikiya YOSHIDA
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2020-10-09
Filing date: 2021-03-30
Publication date: 2022-04-14
Also published as: US11560149B2; US20220111854A1; CN114407909A; JP6991294B1; JP2022062756A; CN114407909B

Abstract

Eine Steuervorrichtung ist vorgesehen mit einer Wiederherstellungssteuereinheit, die einen Befehl ausgibt, der besagt, dass, wenn es einen Prozess gibt, dessen Startbedingung ein Ausführungszustand eines Prozesses ist, in dem eine Anomalie detektiert wurde, alle Prozesse, einschließlich des Prozesses, dessen Startbedingung der Ausführungszustand des Prozesses ist, in dem die Anomalie detektiert wurde, vorübergehend angehalten werden sollten, und der besagt, dass, nachdem der Prozess, in dem die Anomalie detektiert wurde, neu gestartet wurde, die Ausführung der Prozesse, die vorübergehend angehalten wurden, wieder aufgenommen werden soll, und eine Prozessausführungsverwaltungseinheit, die den Prozess, in dem die Anomalie detektiert wurde, neu startet und die Prozesse, die vorübergehend angehalten wurden, als Reaktion auf die Anweisung von der Wiederherstellungssteuereinheit wieder aufnimmt.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Steuervorrichtung.
Beschreibung des Standes der Technik
Eine Fahrzeugsteuervorrichtung zum Einbau in ein Kraftfahrzeug oder dergleichen hat beispielsweise eine Backup-Funktion für den Fall, dass ein Teil der Funktionen der Fahrzeugsteuervorrichtung ausfällt. Eine solche Backup-Funktion wird bei einem Fahrassistenzsystem für ein Fahrzeug, wie z.B. einem Automobil, einem automatischen Fahrsystem für ein Fahrzeug oder ähnlichem angewendet; es ist erforderlich, dass die Wiederherstellung des Systems in kurzer Zeit nach einem Systemausfall erfolgt.
Das Patentdokument 1 schlägt ein Verfahren vor, bei dem, wenn eine Anomalie in einem Teil der Kerne in einem Mehrkernprozessor festgestellt wird, der Kern, in dem die Anomalie festgestellt wurde, neu gestartet wird, um die Zeit zu verkürzen, bis die Anmeldung wieder ausgeführt wird. Das heißt, das Patentdokument 1 offenbart ein Verfahren, bei dem ein Prozessor vor dem Start der Diagnoseverarbeitung, die zu einem Zeitpunkt ausgeführt werden soll, zu dem ein Teil der Prozessorkerne neu gestartet wird, die Verarbeitung der anderen normalen Prozessorkerne ausführt, so dass die Zeit für den Neustart verkürzt wird.
Indessen stehen das Fahrassistenzsystem und das automatische Fahrsystem eines Kraftfahrzeugs in einer Abhängigkeitsbeziehung für jede Funktion; in manchen Fällen können die Systeme nicht aufrechterhalten werden, wenn die jeweiligen Funktionen davon nicht ausgeführt werden. Zum Beispiel wird in der im Nicht-Patentdokument 1 offengelegten Technologie, wenn eine Vielzahl von Prozessen in einer Steuervorrichtung ausgeführt wird, die Abhängigkeitsbeziehung zwischen den Prozessen gelöst, bevor die Prozesse gestartet werden, und dann werden die Prozesse nacheinander gestartet. Wenn zum Beispiel beim Starten eines Prozesses A und eines Prozesses B eine Bedingung gesetzt wird, dass der Prozess B gestartet wird, wenn der Prozess A ausgeführt wird, startet die Steuerung den Prozess A und startet dann den Prozess B, nachdem bestätigt wurde, dass der Prozess A ausgeführt wird. Andererseits wird auch beim Beenden der Prozesse die Abhängigkeitsbeziehung zwischen den Prozessen aufgelöst, und die Prozesse werden in der umgekehrten Reihenfolge wie beim Starten der Prozesse beendet, d. h., wenn der Prozess Abeendet wird, werden der Prozess B und der Prozess A in dieser Reihenfolge beendet.
[Verweis auf den Stand der Technik]
[Patentliteratur]

[Patentdokument 1] Japanisches Patent Nr. 6393628
[Nicht-Patentdokument 1] AUTOSAR „Specification of Execution Management“, R19-11

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Im Patentdokument 1 wird die Abhängigkeitsbeziehung für jede Funktion, wie sie im Nicht-Patentdokument 1 offenbart ist, nicht berücksichtigt; es wird nur die Verkürzung der Zeit für den Neustart in einer diskreten Funktion betrachtet, aber die Wiederherstellungszeit des gesamten Systems wird nicht berücksichtigt. Im Gegensatz dazu werden im Nicht-Patentdokument 1 in einer Prozessstartphase Initialisierungselemente wie das Sichern eines Speicherbereichs, das Erzeugen eines Prozesses und das Lesen von Daten, die von dem Prozess verarbeitet werden sollen, durchgeführt; in einer Prozessbeendigungsphase werden Prozessbeendigungselemente wie das Speichern der Daten, die von dem Prozess verarbeitet werden sollen, das Freigeben des Speicherbereichs und das Löschen des Prozesses durchgeführt; die jeweiligen Verarbeitungszeiten für das Starten des Prozesses und das Beenden des Prozesses werden jedoch nicht berücksichtigt. Dementsprechend wird in dem Fall, in dem eine Anomalie in einem Teil der Prozesse auftritt und der Prozess, in dem die Anomalie aufgetreten ist, neu gestartet wird, ein Prozess, der in einer Abhängigkeitsbeziehung dazu steht und in dem keine Anomalie aufgetreten ist, ebenfalls neu gestartet; dadurch ist das Problem entstanden, dass es lange dauert, bis das System wiederhergestellt ist.
Die vorliegende Offenbarung wurde implementiert, um das obige Problem zu lösen; das Ziel davon ist es, eine Steuervorrichtung zu präsentieren, die die Zeit von einem Zeitpunkt, an dem eine Anomalie in einem Prozess auftritt, bis zu einem Zeitpunkt, an dem das System wiederhergestellt wird, unterdrücken kann.
Eine in der vorliegenden Offenbarung präsentierte Steuervorrichtung enthält
einen Prozessausführungsverwaltungsprozessor zum Verwalten der Ausführung von zwei oder mehr Prozessen, deren jeweilige Startbedingungen jeweils ein Ausführungszustand eines anderen Prozesses sind;
einen Prozessanomalieüberwachungsprozessor, um eine Anomalie in mindestens einem Prozess unter den zwei oder mehr Prozessen zu detektieren; und
einen Wiederherstellungssteuerprozessor, um an den Prozessausführungsverwaltungsprozessor eine Anweisung auszugeben, die besagt, dass, wenn es einen Prozess gibt, dessen Startbedingung ein Ausführungszustand eines Prozesses ist, in dem eine Anomalie durch den Prozessanomalieüberwachungsprozessor detektiert worden ist, alle Prozesse, die den Prozess enthalten, dessen Startbedingung der Ausführungszustand des Prozesses ist, in dem die Anomalie detektiert wurde, vorübergehend angehalten werden sollen, und dass, nachdem der Prozess, in dem die Anomalie detektiert wurde, wieder gestartet wurde, die Ausführung der Prozesse, die vorübergehend angehalten wurden, wieder aufgenommen werden soll, wobei der Prozessausführungsverwaltungsprozessor die Startbedingungen mit einem Ausführungszustand des anderen Prozesses vergleicht; in dem Fall, in dem es einen Prozess gibt, dessen Startbedingung mit dem Ausführungszustand des anderen Prozesses übereinstimmt, startet der Prozessausführungsverwaltungsprozessor den Prozess, so dass die Verarbeitung ausgeführt wird; wenn der Ausführungszustand des anderen Prozesses nicht mehr mit den Startbedingungen übereinstimmt, stoppt der Prozessausführungsverwaltungsprozessor den Prozess, der gestartet wurde und dessen Verarbeitung ausgeführt wird, und startet den Prozess, in dem die Anomalie detektiert wurde, neu und nimmt die Verarbeitung des Prozesses, der vorübergehend angehalten wurde, als Reaktion auf eine Anweisung von dem Wiederherstellungssteuerprozessor wieder auf.
Eine in der vorliegenden Offenbarung präsentierte Steuervorrichtung enthält
einen Prozessausführungsverwaltungsprozessor, um die Ausführung von zwei oder mehr Prozessen zu verwalten, deren jeweilige Startbedingungen jeweils ein Ausführungszustand eines anderen Prozesses sind;
einen Prozessanomalieüberwachungsprozessor, um eine Anomalie in mindestens einem Prozess unter den zwei oder mehr Prozessen zu detektieren; und
einen Wiederherstellungssteuerprozessor, der ein Flag setzt, wenn es einen Prozess gibt, dessen Startbedingung ein Ausführungszustand eines Prozesses ist, in dem eine Anomalie durch den Prozessanomalieüberwachungsprozessor detektiert wurde, und der den Prozessausführungsverwaltungsprozessor veranlasst, vorübergehend die Verarbeitung von Elementen aller Prozesse zu stoppen, einschließlich des Prozesses, dessen Startbedingung der Ausführungszustand des Prozesses ist, in dem die Anomalie detektiert wurde, der das Flag entfernt, wenn die Verarbeitungselemente aller Prozesse vorübergehend angehalten wurden, der das Flag setzt und die Verarbeitungselemente aller Prozesse, die vorübergehend angehalten wurden, wieder aufnimmt, wenn der Prozess, in dem die Anomalie detektiert wurde, neu startet, und der das Flag entfernt, wenn die Wiederaufnahme der Verarbeitungselemente aller Prozesse abgeschlossen ist,
wobei der Prozessausführungsverwaltungsprozessor die Startbedingungen mit einem Ausführungszustand des anderen Prozesses vergleicht; in dem Fall, in dem es einen Prozess gibt, dessen Startbedingung mit dem Ausführungszustand des anderen Prozesses übereinstimmt, startet der Prozessausführungsverwaltungsprozessor den Prozess, so dass die Verarbeitung ausgeführt wird; wenn der Ausführungszustand des anderen Prozesses nicht mehr mit den Startbedingungen übereinstimmt, stoppt der Prozessausführungsverwaltungsprozessor den Prozess, der gestartet wurde und dessen Verarbeitung ausgeführt wird; in dem Fall, in dem das Flag gesetzt wurde, tritt der Prozessausführungsverwaltungsprozessor in einen Standby-Zustand ein, ohne den Prozess, in dem die Anomalie detektiert wurde, neu zu starten; in dem Fall, in dem das Flag entfernt wurde, führt der Prozessausführungsverwaltungsprozessor einen Neustart des Prozesses aus, in dem die Anomalie detektiert wurde.
Die vorliegende Offenbarung ermöglicht es, eine Steuervorrichtung zu erhalten, die die Zeit von einem Zeitpunkt, an dem eine Anomalie in einem Prozess auftritt, bis zu einem Zeitpunkt, an dem das System wiederhergestellt wird, reduzieren kann.
Der vorstehende und andere Gegenstand, Merkmale, Aspekte und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der folgenden detaillierten Beschreibung der vorliegenden Erfindung deutlicher, wenn sie in Verbindung mit den begleitenden Zeichnungen genommen wird.
Figurenliste

1 ist ein erklärendes Diagramm, das die Konfiguration einer Steuervorrichtung gemäß Ausführungsform 1 darstellt;
2 ist ein Funktionskonfigurationsdiagramm, das die funktionale Konfiguration einer ersten Steuervorrichtung in der Steuervorrichtung gemäß Ausführungsform 1 darstellt;
3 ist ein Hardware-Konfigurationsdiagramm, das die Hardware-Konfiguration der ersten Steuervorrichtung in der Steuervorrichtung gemäß Ausführungsform 1 darstellt;
4 ist ein Funktionskonfigurationsdiagramm, das die funktionale Konfiguration einer zweiten Steuervorrichtung in der Steuervorrichtung gemäß Ausführungsform 1 darstellt;
5 ist ein Hardware-Konfigurationsdiagramm, das die Hardware-Konfiguration der zweiten Steuervorrichtung in der Steuervorrichtung gemäß Ausführungsform 1 darstellt;
6 ist ein Funktionskonfigurationsdiagramm, das die funktionale Konfiguration einer dritten Steuervorrichtung in der Steuervorrichtung gemäß Ausführungsform 1 darstellt;
7 ist ein Hardware-Konfigurationsdiagramm, das die Hardware-Konfiguration der dritten Steuervorrichtung in der Steuervorrichtung gemäß Ausführungsform 1 darstellt;
8 ist ein erläuterndes Diagramm, das die relativen Beziehungen zwischen den jeweiligen Prozessen in der Steuervorrichtung gemäß Ausführungsform 1 betrifft;
9 ist ein erläuterndes Diagramm, das die Ausführungszustände der jeweiligen Prozesse in der Steuervorrichtung gemäß Ausführungsform 1 darstellt;
10 ist eine erklärende Tabelle zur Erläuterung der Funktion einer Anomalieüberwachungseinheit in der Steuervorrichtung gemäß Ausführungsform 1;
11 ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb einer Wiederherstellungssteuereinheit in der Steuervorrichtung gemäß Ausführungsform 1 darstellt;
12A, 12B, 12C, 12D, 12E und 12F sind ein Satz erläuternder Tabellen, die Startverwaltungstabellen einer Prozessausführungsverwaltungseinheit in der Steuereinheit gemäß Ausführungsform 1 darstellen;
13 ist ein Flussdiagramm, das den Prozessbeendigungsvorgang in der Steuervorrichtung gemäß Ausführungsform 1 darstellt;
14 ist ein Flussdiagramm, das den Prozesswiederaufnahmevorgang in der Steuervorrichtung gemäß Ausführungsform 1 darstellt;
15 ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb einer Wiederherstellungssteuereinheit in einer Steuervorrichtung gemäß Ausführungsform 2 darstellt;
16 ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb einer Prozessausführungsverwaltungseinheit in der Steuervorrichtung gemäß Ausführungsform 2 darstellt;
17A und 17B sind ein Satz von erläuternden Tabellen, die Startverwaltungstabellen der Prozessausführungsverwaltungseinheit in der Steuervorrichtung gemäß Ausführungsform 2 darstellen; und
18 ist ein Hardware-Konfigurationsdiagramm, das die jeweiligen Hardware-Konfigurationen der ersten Steuervorrichtung, der zweiten Steuervorrichtung und der dritten Steuervorrichtung in jeder der Steuervorrichtungen gemäß den Ausführungsformen 1 und 2 zu einem Zeitpunkt darstellt, zu dem die jeweiligen Funktionen davon mit Hardware-Elementen realisiert werden.

Detaillierte Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen
Ausführungsform 1
(1-1) Erläuterung zur Konfiguration
Eine Steuervorrichtung gemäß Ausführungsform 1 ist als Steuerkommunikationssystem konfiguriert, bei dem eine Vielzahl von in einem Kraftfahrzeug montierten Steuervorrichtungen über ein Fahrzeugnetzwerk miteinander verbunden sind. 1 ist ein erläuterndes Diagramm, das die Konfiguration einer Steuervorrichtung gemäß Ausführungsform 1 darstellt; eine Steuervorrichtung ist als Steuerkommunikationssystem in einem Fahrzeug, wie z. B. einem Automobil, konfiguriert. Nachfolgend wird die Gesamtkonfiguration des Steuerkommunikationssystems als Steuervorrichtung anhand von 1 erläutert.
Ein Steuerkommunikationssystem 100 weist eine erste Steuervorrichtung 110, eine zweite Steuervorrichtung 120 und eine dritte Steuervorrichtung 130 auf, wobei diese Steuervorrichtungen über ein Fahrzeugnetzwerk, das durch einen Kommunikationsbus 101 gebildet wird, miteinander verbunden sind. Der Kommunikationsbus 101 wird z.B. durch Verwendung eines Telekommunikationsstandards wie Ethernet (eingetragenes Warenzeichen) oder CAN (Control Area Network: eingetragenes Warenzeichen) konfiguriert. In Ausführungsform 1 wird ein Beispiel erläutert, bei dem Ethernet als Kommunikationsbus 101 verwendet wird.
Die erste Steuervorrichtung 110 ist mit der zweiten Steuervorrichtung 120 und der dritten Steuervorrichtung 130 über den Kommunikationsbus 101 verbunden. Die zweite Steuervorrichtung 120 ist mit der ersten Steuervorrichtung 110 und der dritten Steuervorrichtung 130 über den Kommunikationsbus 101 verbunden und ist mit einem Sensor 140 über einen Kommunikationsbus 102, der dem Kommunikationsbus 101 ähnlich ist, verbunden; das Ausgangssignal des Sensors 140 wird in die zweite Steuervorrichtung 120 eingegeben. Der Sensor 140 ist einer von verschiedenen Arten von Sensoren zur Steuerung eines Fahrzeugs, wie z.B. ein Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, der ein interner Sensor ist, ein Beschleunigungssensor, eine Umgebungsüberwachungskamera, die ein externer Sensor ist, ein Umgebungsüberwachungsradar (ein Millimeterwellenradar, ein Ultraschallradar oder dergleichen) und ein GNSS (Global Navigation Satellite System) als Positionssensor.
Die dritte Steuervorrichtung 130 ist mit der ersten Steuervorrichtung 110 und der zweiten Steuervorrichtung 120 über den Kommunikationsbus 101 verbunden und ist mit einer Lenkungssteuervorrichtung 150 und einer Leistungssteuervorrichtung 160 über einen Kommunikationsbus 103 ähnlich dem Kommunikationsbus 101 verbunden. Die Lenkungssteuervorrichtung 150 steuert einen Antriebsmotor und dergleichen einer elektrischen Servolenkungsvorrichtung, so dass der Lenkwinkel einem bestimmten Lenkwinkelzielwert folgt. Die Leistungssteuervorrichtung 160 steuert die jeweiligen Ausgangsdrehmomentwerte von Leistungsmaschinen wie einem Motor und einem Verbrennungsmotor, so dass die Fahrzeuggeschwindigkeit einem bestimmten Fahrzeuggeschwindigkeitszielwert folgt.
Als nächstes wird die erste Steuervorrichtung 110 erläutert. 2 ist ein Funktionskonfigurationsdiagramm, das die funktionale Konfiguration der ersten Steuervorrichtung in der Steuervorrichtung gemäß Ausführungsform 1 konfiguriert; 3 ist ein Hardwarekonfigurationsdiagramm, das die Hardwarekonfiguration der ersten Steuervorrichtung in der Steuervorrichtung gemäß Ausführungsform 1 konfiguriert. Wie in 2 dargestellt, enthält die erste Steuervorrichtung 110 als Funktionseinheiten eine Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 als Prozessausführungsverwaltungsprozessor, eine Prozesskommunikationssteuereinheit 512 als Prozesskommunikationssteuerprozessor, eine Speichereinheit 513, eine Prozessanomalieüberwachungseinheit 514 als Prozessanomalieüberwachungsprozessor und eine Wiederherstellungssteuereinheit 515 als Wiederherstellungsprozessor.
Die jeweiligen Funktionen der Prozessausführungsverwaltungseinheit 511, der Prozesskommunikationssteuereinheit 512, der Speichereinheit 513, der Prozessanomalieüberwachungseinheit 514 und der Wiederherstellungssteuereinheit 515 in der ersten Steuervorrichtung 110 werden durch Verarbeitungsschaltungen realisiert, die in der ersten Steuervorrichtung 110 vorgesehen sind. Wie beispielsweise in 3 dargestellt, enthält die erste Steuervorrichtung 110 als Verarbeitungsschaltungen eine Berechnungsverarbeitungsvorrichtung 111, wie eine CPU (Central Processing Unit), eine Kommunikationsvorrichtung 112, die mit den anderen Steuervorrichtungen über das Fahrzeugnetzwerk kommuniziert, eine Hauptspeichervorrichtung 113a, die einen Datenaustausch mit der Berechnungsverarbeitungsvorrichtung 111 durchführt, eine Hilfsspeichervorrichtung 113b und eine Eingabe/Ausgabevorrichtung 114.
Als Berechnungsverarbeitungsvorrichtung 111 kann beispielsweise ein DSP (Digitaler Signalprozessor), eine GPU (Graphics Processing Unit), ein Neurochip, ein ASIC (Application Specific Integrated Circuit), ein IC (Integrated Circuit), ein FPGA (Field Programmable Gate Array), eine beliebige von verschiedenen Arten von Logikschaltungen oder eine beliebige von verschiedenen Arten von Signalverarbeitungsschaltungen verwendet werden. Darüber hinaus kann es zulässig sein, dass als Berechnungsverarbeitungsvorrichtung 111 zwei oder mehr Berechnungsverarbeitungsvorrichtungen desselben Typs oder unterschiedlicher Typen vorgesehen sind und die jeweiligen Verarbeitungselemente in einer gemeinsamen Weise implementiert werden.
Die Kommunikationsvorrichtung 112 führt die Kommunikation durch, z. B. unter Verwendung eines Telekommunikationsstandards wie Ethernet, wie oben beschrieben. Als Hauptspeichervorrichtung 113a wird ein Speicher wie z. B. ein RAM (Random Access Memory) verwendet; als Hilfsspeichervorrichtung 113b wird ein nichtflüchtiger Speicher wie z. B. ein ROM (Read Only Memory), eine HDD (Hard Disk Drive) oder ein Flash-Speicher verwendet. Die in der Hilfsspeichervorrichtung 113b gespeicherten Daten werden je nach Bedarf von der Berechnungsverarbeitungsvorrichtung 111 auf die Hauptspeichervorrichtung 113a geladen und bei der Verarbeitung durch die Berechnungsverarbeitungsvorrichtung 111 verwendet. Im Gegensatz dazu werden Daten, die in der Hauptspeichervorrichtung 113a gespeichert sind, je nach Bedarf durch die Berechnungsverarbeitungsvorrichtung 111 in der Hilfsspeichervorrichtung 113b gespeichert.
Die Berechnungsverarbeitungsvorrichtung 111 lädt Software (Programm), die in der Hilfsspeichervorrichtung 113b gespeichert wurde, auf die Hauptspeichervorrichtung 113a, um die Verarbeitung auszuführen, und arbeitet mit den anderen Hardwareelementen wie der Kommunikationsvorrichtung 112, der Hauptspeichervorrichtung 113a und der Hilfsspeichervorrichtung 113b zusammen, so dass die jeweiligen Funktionen der Prozessausführungsverwaltungseinheit 511, der Prozesskommunikationssteuereinheit 512, der Speichereinheit 513, der Prozessanomalieüberwachungseinheit 514 und der Wiederherstellungssteuereinheit 515, die in der ersten Steuervorrichtung 110 vorgesehen sind, realisiert werden.
Als nächstes wird die zweite Steuervorrichtung 120 erläutert. 4 ist ein Funktionskonfigurationsdiagramm, das die funktionale Konfiguration der zweiten Steuervorrichtung in der Steuervorrichtung gemäß Ausführungsform 1 konfiguriert; 5 ist ein Hardwarekonfigurationsdiagramm, das die Hardwarekonfiguration der zweiten Steuervorrichtung in der Steuervorrichtung gemäß Ausführungsform 1 konfiguriert. Wie in 4 dargestellt, enthält die zweite Steuervorrichtung 120 als Funktionseinheiten eine Prozessausführungsverwaltungseinheit 521 als Prozessausführungsverwaltungsprozessor, eine Prozesskommunikationssteuereinheit 522 als Prozesskommunikationssteuerprozessor und eine Speichereinheit 523.
Die jeweiligen Funktionen der Prozessausführungsverwaltungseinheit 521, der Prozesskommunikationssteuereinheit 522 und der Speichereinheit 523 in der zweiten Steuervorrichtung 120 werden durch Verarbeitungsschaltungen realisiert, die in der zweiten Steuervorrichtung 120 vorgesehen sind. Beispielsweise enthält die zweite Steuervorrichtung 120, wie in 5 dargestellt, als Verarbeitungsschaltungen eine Berechnungsverarbeitungsvorrichtung 121 wie eine CPU, eine Hauptspeichervorrichtung 123a, eine Hilfsspeichervorrichtung 123b, eine Kommunikationsvorrichtung 122, die mit den anderen Steuervorrichtungen über den Kommunikationsbus 101 kommuniziert, und eine Eingabe-/Ausgabevorrichtung 124, die die Eingabe/Ausgabe von Signalen mit dem Sensor 140 durchführt. Die jeweiligen Konfigurationen der Verarbeitungsschaltungen in der zweiten Steuervorrichtung 120 sind die gleichen wie die der Verarbeitungsschaltungen in der ersten Steuervorrichtung 110; daher werden die Erklärungen dazu weggelassen.
Darüber hinaus lädt die Berechnungsverarbeitungsvorrichtung 121, wie es bei der ersten Steuervorrichtung 110 der Fall ist, Software (Programm), die in der Hilfsspeichervorrichtung 123b gespeichert wurde, auf die Hauptspeichervorrichtung 123a, um die Verarbeitung auszuführen, und arbeitet mit den anderen Hardwareelementen wie der Kommunikationsvorrichtung 122, der Hauptspeichervorrichtung 123a und der Hilfsspeichervorrichtung 123b zusammen, so dass die jeweiligen Funktionen der Prozessausführungsverwaltungseinheit 521, der Prozesskommunikationssteuereinheit 522 und der Speichereinheit 523 in der zweiten Steuervorrichtung 120 realisiert werden.
Als nächstes wird die dritte Steuervorrichtung 130 erläutert. 6 ist ein Funktionskonfigurationsdiagramm, das die funktionale Konfiguration der dritten Steuervorrichtung in der Steuervorrichtung gemäß Ausführungsform 1 konfiguriert; 7 ist ein Hardwarekonfigurationsdiagramm, das die Hardwarekonfiguration der dritten Steuervorrichtung in der Steuervorrichtung gemäß Ausführungsform 1 konfiguriert. Wie in 6 dargestellt, enthält die dritte Steuervorrichtung 130 als Funktionseinheiten eine Prozessausführungsverwaltungseinheit 531 als Prozessausführungsverwaltungsprozessor, eine Prozesskommunikationssteuereinheit 532 als Prozesskommunikationssteuerprozessor und eine Speichereinheit 533.
Die jeweiligen Funktionen der Prozessausführungsverwaltungseinheit 531, der Prozesskommunikationssteuereinheit 532 und der Speichereinheit 533 in der dritten Steuervorrichtung 130 werden durch Verarbeitungsschaltungen realisiert, die in der dritten Steuervorrichtung 130 vorgesehen sind. Wie in 7 dargestellt, enthält die dritte Steuervorrichtung 130 als Verarbeitungsschaltungen beispielsweise eine Berechnungsverarbeitungsvorrichtung 131 wie eine CPU, eine Hauptspeichervorrichtung 133a, eine Hilfsspeichervorrichtung 133b, eine Kommunikationsvorrichtung 132, die mit den anderen Steuervorrichtungen über den Kommunikationsbus 101 kommuniziert, und eine Eingabe-/Ausgabevorrichtung 134, die die Eingabe/Ausgabe von Signalen mit der Lenkungssteuervorrichtung 150 und der Leistungssteuervorrichtung 160 durchführt. Die jeweiligen Konfigurationen der Verarbeitungsschaltungen in der dritten Steuervorrichtung 130 sind die gleichen wie die der Verarbeitungsschaltungen in der ersten Steuervorrichtung 110; daher werden die Erläuterungen dazu weggelassen.
Darüber hinaus lädt die Berechnungsverarbeitungsvorrichtung 131, wie es bei der ersten Steuervorrichtung 110 der Fall ist, Software (Programm), die in der Hilfsspeichervorrichtung 133b gespeichert wurde, auf die Hauptspeichervorrichtung 133a, um die Verarbeitung auszuführen, und arbeitet mit den anderen Hardwareelementen wie der Kommunikationsvorrichtung 132, der Hauptspeichervorrichtung 133a und der Hilfsspeichervorrichtung 133b zusammen, so dass die jeweiligen Funktionen der Prozessausführungsverwaltungseinheit 531, der Prozesskommunikationssteuereinheit 532 und der Speichereinheit 533, die in der dritten Steuervorrichtung 130 vorgesehen sind, realisiert werden.
(1-2) Erläuterung für zwei oder mehr Verfahren, mit denen die Steuervorrichtung die automatische Fahrsteuerung realisiert
Als nächstes wird eine funktionale Konfiguration zur Realisierung der automatischen Fahrsteuerung durch das obige Steuerkommunikationssystem 100 erläutert. Bei der automatischen Fahrsteuerung wird die Umgebung eines Kraftfahrzeugs durch einen im Kraftfahrzeug angebrachten Sensor detektiert, so dass ein Bahnverlauf und eine Fahrzeuggeschwindigkeit als Zielwerte bestimmt werden; gleichzeitig werden, um die Zielwerte zu erreichen, entsprechende Aktoren, die den Lenkwinkel und die Fahrzeuggeschwindigkeit betreffen, gesteuert.
In Ausführungsform 1 wird der Einfachheit halber als Sensor 140, der mit der zweiten Steuervorrichtung 120 zu verbinden ist, eine Umgebungsüberwachungskamera verwendet; aus Bilddaten, die von der Umgebungsüberwachungskamera erhalten werden, werden die Verkehrsspur vor dem Automobil und ein anderes Automobil detektiert; aus diesen detektierten Informationen werden die Zielwerte des Lenkwinkels und der Fahrzeuggeschwindigkeit berechnet; dann steuert die Lenksteuervorrichtung 150 den Lenkwinkel und die Leistungssteuervorrichtung 160 steuert den Aktuator, der die Fahrzeuggeschwindigkeit betrifft.
Die automatische Fahrsteuerung gemäß Ausführungsform 1 ist auf der Grundlage einer SOA (Service Oriented Architecture) konzipiert, die durch Kombination einer Vielzahl von Softwareelementen (Programmen) realisiert wird, von denen jedes eine diskrete Verarbeitung realisiert. In dieser SOA sind für die diskrete Verarbeitung (im Folgenden als Prozess bezeichnet) ein Informationsanbieter, der einem anderen Prozess Informationen wie das Berechnungsergebnis eines Prozesses vorsieht, und ein Informationsnutzer, der Informationen wie das Berechnungsergebnis eines anderen Prozesses für eine Berechnung im eigenen Prozess verwendet, definiert. In der SOA wird in dem Fall, in dem der Prozess eines Informationsanbieters und der Prozess eines Informationsnutzers in einem Netzwerk einschließlich der Steuervorrichtung vorhanden sind und die vorgesehene Information und die zu verwendende Information übereinstimmen, die Kommunikation zwischen den jeweiligen Prozessen hergestellt, um einen Datenaustausch zwischen den Prozessen zu realisieren.
8 ist ein erklärendes Diagramm, das die relativen Beziehungen zwischen den jeweiligen Prozessen in der Steuervorrichtung gemäß Ausführungsform 1 darstellt. Genauer gesagt stellt 8 die Relevanz zwischen einer Vielzahl von Prozessen zur Realisierung eines automatischen Fahrsteuersystems durch das Steuerkommunikationssystem 100 dar, das auf der Grundlage der SOA entworfen wurde. Wie in 8 dargestellt, enthält das Steuerkommunikationssystem 100, wie oben beschrieben, die erste Steuervorrichtung 110, die zweite Steuervorrichtung 120 und die dritte Steuervorrichtung 130; ein Bildempfangsprozess 602, ein Vorverarbeitungsprozess 603, ein Fahrzeugdetektionsprozess 604 und ein Fahrzeugsteuerprozess 605 sind in der ersten Steuervorrichtung 110 angeordnet; ein Bildübertragungsprozess 601 ist in der zweiten Steuervorrichtung 120 angeordnet; ein Leistungssteuerprozess 606 ist in der dritten Steuervorrichtung 130 angeordnet.
Der in der zweiten Steuervorrichtung 120 angeordnete Bildübertragungsprozess 601 überträgt die von der Umgebungsüberwachungskamera als Sensor 140 aufgenommenen Bilddaten an den Bildempfangsprozess 602 als weiteren Prozess in der ersten Steuervorrichtung 110. In Ausführungsform 1 ist der Bildempfangsprozess 602 ein Nutzer von Informationen, die vom Bildübertragungsprozess 601 vorgesehen sind; der Bildübertragungsprozess 601 überträgt die Bilddaten über den Kommunikationsbus 101 an den Bildempfangsprozess 602.
Der in der ersten Steuervorrichtung 110 angeordnete Bildempfangsprozess 602 empfängt als weiterer Prozess die vom Bildübertragungsprozess 601 übertragenen Bilddaten. In Ausführungsform 1 nutzt der Bildempfangsprozess 602 die vom Bildübertragungsprozess 601 vorgesehenen Informationen; der Bildempfangsprozess 602 empfängt Bilddaten, die von der Umgebungsüberwachungskamera als Sensor 140 aufgenommen werden.
Der in der ersten Steuervorrichtung 110 angeordnete Vorverarbeitungsprozess 603 wendet eine Bildverarbeitung zur Erleichterung der Objektdetektion auf die Bilddaten an und stellt dann die durch die Bildverarbeitung erhaltenen verarbeiteten Daten einem anderen Prozess zur Verfügung. In Ausführungsform 1 ist der Vorverarbeitungsprozess 603 ein Informationsnutzer für den Bildempfangsprozess 602 und ein Informationslieferant für den Fahrzeugdetektionsprozess 604; der Vorverarbeitungsprozess 603 empfängt Bilddaten, die von der Umgebungsüberwachungskamera als Sensor 140 aufgenommen wurden, vom Bildempfangsprozess 602, wendet beispielsweise Filterverarbeitungselemente wie Grauskalierung, Schwellenwertverarbeitung und Glättung auf die Bilddaten an und stellt dann die verarbeiteten Daten für den Fahrzeugdetektionsprozess 604 bereit.
Der in der ersten Steuervorrichtung 110 angeordnete Fahrzeugdetektionsprozess 604 detektiert ein in den Bilddaten erscheinendes Objekt und stellt dann die Merkmale des detektierten Objekts einem weiteren Prozess zur Verfügung. In Ausführungsform 1 ist der Fahrzeugdetektionsprozess 604 ein Informationsnutzer für den Vorverarbeitungsprozess 603 und ein Informationslieferant für den Fahrzeugsteuerprozess 605; aus den vom Vorverarbeitungsprozess 603 vorgesehenen verarbeiteten Daten detektiert der Fahrzeugdetektionsprozess 604 die Fahrspur, auf der das eigene Fahrzeug fährt, und ein Fahrzeug vor dem eigenen Fahrzeug und stellt dann die Merkmale davon, z.B. die Relativposition der Fahrspur in Bezug auf das eigene Fahrzeug, die Position des Fahrzeugs vor dem eigenen Fahrzeug und dergleichen, dem Fahrzeugsteuerprozess 605 zur Verfügung.
Der in der ersten Steuervorrichtung 110 angeordnete Fahrzeugsteuerprozess 605 berechnet den Lenkwinkelzielwert und den Fahrzeuggeschwindigkeitszielwert, basierend auf der Verkehrsspur und der Positionsbeziehung zu dem Fahrzeug vor dem eigenen Fahrzeug. In Ausführungsform 1 ist der Fahrzeugsteuerprozess 605 ein Informationsnutzer für den Fahrzeugdetektionsprozess 604 und ein Informationsgeber für den Leistungssteuerprozess 606; der Fahrzeugsteuerprozess 605 berechnet aus der Relativposition der Verkehrsspur in Bezug auf das eigene Fahrzeug und der Position des Fahrzeugs vor dem eigenen Fahrzeug, die von dem Fahrzeugdetektionsprozess 604 vorgesehen sind, beispielsweise einen Abweichungsbetrag des eigenen Fahrzeugs von der zentralen Position der Verkehrsspur, setzt den Lenkwinkel zielwert, um den Abweichungsbetrag „0“ werden zu lassen, und den Fahrzeuggeschwindigkeitszielwert in einer Richtung, in der der Abstand zwischen dem Fahrzeug vor dem eigenen Fahrzeug und dem eigenen Fahrzeug konstant gehalten wird, und liefert dann diese Zielwerte an den Leistungssteuerprozess 606.
Der in der dritten Steuervorrichtung 130 angeordnete Leistungssteuerprozess 606 erhält die jeweiligen Zielwerte des Lenkwinkels und der Fahrzeuggeschwindigkeit und steuert dann den Antriebsmotor und dergleichen der in der Lenkungssteuervorrichtung 150 vorgesehenen elektrischen Servolenkungsvorrichtung so, dass der Lenkwinkel dem erhaltenen Lenkwinkelzielwert folgt; in ähnlicher Weise steuert der Leistungssteuerprozess 606 die Ausgangsdrehmomentwerte der in der Leistungssteuervorrichtung 160 vorgesehenen Leistungsmaschinen so, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit dem erhaltenen Fahrzeuggeschwindigkeitszielwert folgt. In Ausführungsform 1 ist der Leistungssteuerprozess 606 ein Informationsbenutzer für den Fahrzeugsteuerprozess 605; über den Kommunikationsbus 101 erhält der Leistungssteuerprozess 606 die jeweiligen Zielwerte des Lenkwinkels und der Fahrzeuggeschwindigkeit von dem Fahrzeugsteuerprozess 605.
Als nächstes werden die jeweiligen Ausführungszustände der Prozesse erläutert. Der Ausführungszustand wird für jeden der Prozesse eingestellt und in der entsprechenden Hilfsspeichervorrichtung in jeder der ersten Steuervorrichtung 110, der zweiten Steuervorrichtung 120 und der dritten Steuervorrichtung 130, in der die jeweiligen entsprechenden Prozesse angeordnet sind, gespeichert. Insbesondere wird der Ausführungszustand, der anzeigt, dass der Prozess, der vorläufig gestartet werden muss, damit ein anderer Prozess startet, als Startbedingung eingestellt.
9 ist ein erklärendes Diagramm, das die jeweiligen Ausführungszustände der Prozesse in der Steuervorrichtung gemäß Ausführungsform 1 darstellt. In 9 sind ein Ausführungszustand 6011 des Bildübertragungsprozesses 601, der in der zweiten Steuervorrichtung 120 vorgesehen ist, ein Ausführungszustand 6021 des Bildempfangsprozesses 602, der in der ersten Steuervorrichtung 110 vorgesehen ist, und ein Ausführungszustand 6061 des Leistungssteuerprozesses 606, der in der dritten Steuervorrichtung 130 vorgesehen ist, „nicht“; somit können diese Prozesse ohne Abhängigkeit von anderen Prozessen gestartet werden.
Im Gegensatz dazu werden für einen Ausführungszustand 6031 des Vorverarbeitungsprozesses 603, einen Ausführungszustand 6041 des Fahrzeugdetektionsprozesses 604 und einen Ausführungszustand 6051 des Fahrzeugsteuerprozesses 605 in der ersten Steuervorrichtung 110 entsprechende Startbedingungen gesetzt. Mit anderen Worten, als Startbedingung für den Ausführungszustand 6031 des Vorverarbeitungsprozesses 603 wird der Ausführungszustand gesetzt, der anzeigt, dass „der Bildempfangsprozess 602 vorläufig gestartet wurde“; als Startbedingung für den Ausführungszustand 6041 des Fahrzeugdetektionsprozesses 604 wird der Ausführungszustand gesetzt, der anzeigt, dass „der Vorverarbeitungsprozess 603 vorläufig gestartet wurde“; als Startbedingung für den Ausführungszustand 6051 des Fahrzeugsteuerprozesses 605 wird der Ausführungszustand gesetzt, der anzeigt, dass „der Fahrzeugdetektionsprozess 604 vorläufig gestartet wurde“.
Dementsprechend wird der Vorverarbeitungsprozess 603 gestartet, wenn der Bildempfangsprozess 602 vorläufig gestartet worden ist; der Fahrzeugdetektionsprozess 604 wird gestartet, wenn der Vorverarbeitungsprozess 603 vorläufig gestartet worden ist; der Fahrzeugsteuerprozess 605 wird gestartet, wenn der Fahrzeugdetektionsprozess 604 vorläufig gestartet worden ist. Jeder der vorgenannten Ausführungszustände wird auch nach dem Start eines jeden der Prozesse angewendet. Beispielsweise wird in dem Fall, in dem der Fahrzeugdetektionsprozess 604 beendet ist, der Ausführungszustand so angewendet, dass verhindert wird, dass der Fahrzeugsteuerprozess 605, dessen Startbedingung darin besteht, dass der Fahrzeugdetektionsprozess 604 gestartet wurde, beendet wird, bevor der Fahrzeugdetektionsprozess 604 beendet ist und somit eine Diskrepanz in der Startbedingung auftritt.
Als nächstes werden, zurückkommend auf 2 und 3, die jeweiligen Funktionen der ersten Steuervorrichtung 110 erläutert. Wie oben beschrieben, enthält die erste Steuervorrichtung 110 die Funktionseinheiten, d.h. die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511, die Prozesskommunikationssteuereinheit 512, die Speichereinheit 513, die Prozessanomalieüberwachungseinheit 514 und die Wiederherstellungssteuereinheit 515. Nachfolgend wird jede der Funktionen erläutert.
Die Speichereinheit 513 als Funktionseinheit speichert die jeweiligen Programme, die sich auf die in der ersten Steuervorrichtung 110 angeordneten Prozesse beziehen, und die Ausführungszustände der entsprechenden Prozesse. Konkret speichert die Speichereinheit 513 in der ersten Steuervorrichtung 110 die jeweiligen Programme, die den Bildempfangsprozess 602, den Vorverarbeitungsprozess 603, den Fahrzeugdetektionsprozess 604 und den Fahrzeugsteuerprozess 605 betreffen, sowie die jeweiligen Ausführungszustände 6011, 6021, 6031, 6041 und 6051 dieser Prozesse.
Die Hilfsspeichervorrichtung 113b, die in der Hardwarekonfiguration der ersten Steuervorrichtung 110 enthalten ist, speichert die jeweiligen Programme für die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511, die Prozesskommunikationssteuereinheit 512, die Prozessanomalieüberwachungseinheit 515 und die Wiederherstellungssteuereinheit 515. Diese Programme werden von der Hilfsspeichervorrichtung 113b auf die Hauptspeichervorrichtung 113a geladen und dann von der Berechnungsverarbeitungsvorrichtung 111 ausgeführt.
Die Hilfsspeichervorrichtung 113b speichert ein OS (engl. Operation System, Betriebssystem, im Folgenden OS genannt). Zumindest ein Teil des Betriebssystems wird auf die Hauptspeichervorrichtung 113a geladen und dann von der Berechnungsverarbeitungsvorrichtung 111 ausgeführt. Daten, die durch die Ausführung des Programms erhalten werden sollen, werden in einer Speichervorrichtung wie der Hauptspeichervorrichtung 113a, der Hilfsspeichervorrichtung 113b, einem Register in der Berechnungsverarbeitungsvorrichtung 111 oder einem Cache-Speicher gespeichert.
Die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 startet den Prozess, der die Startbedingung erfüllt, basierend auf den jeweiligen Ausführungszuständen 6021, 6031, 6041 und 6051, die in der Speichereinheit 513 gespeichert sind. In Ausführungsform 1 wird die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 durch das Betriebssystem gestartet, lädt alle in der Hilfsspeichereinheit 113b gespeicherten Ausführungszustände in die Hauptspeichereinheit 113a, ermittelt die jeweiligen Startbedingungen der Prozesse und startet dann den Prozess, der die Startbedingung erfüllt.
Zu einem Zeitpunkt einer Änderung des Fahrzeugzustands, wie z. B. einem Fahrzeugstillstand oder einem Motorstillstand, und bei Empfang eines Befehls zum Beenden eines Prozesses von der Wiederherstellungssteuereinheit 515, der später beschrieben wird, beendet die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 den gestarteten Prozess. In diesem Zusammenhang gilt jedoch, dass in dem Fall, in dem der zu beendende Prozess in der Startbedingung für einen anderen Prozess enthalten ist, die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 diesen speziellen Prozess in der umgekehrten Reihenfolge beendet, in der dieser spezielle Prozess gestartet wurde.
Die Prozesskommunikationssteuereinheit 512 steuert den Austausch von Informationselementen, die von dem gestarteten Prozess in der ersten Steuervorrichtung 110 zu behandeln sind. Insbesondere in dem Fall, in dem ein Prozess, der ein Informationsanbieter ist, in der ersten Steuervorrichtung 110 existiert, benachrichtigt der Prozess ein in der Prozesskommunikationssteuereinheit 512 vorgesehenes Register, dass Informationen bereitgestellt werden können. In dem Fall, in dem ein Prozess, der ein Informationsnutzer ist, in der ersten Steuervorrichtung 110 existiert, benachrichtigt der Prozess die in der Prozesskommunikationssteuereinheit 512 vorgesehene Registrierung, dass die Verwendung von Informationen angefordert wird. Anhand der in der Registrierung vorgesehenen Informationen übermittelt die Prozesskommunikationssteuereinheit 512 den anderen an den Kommunikationsbus 101 angeschlossenen Steuervorrichtungen z.B. in Form eines Rundrufs, dass der Informationsanbieter die Informationen bereitstellen kann oder dass der Informationsnutzer die Nutzung der Informationen anfordert Entsprechend werden die jeweiligen Registrierungen zwischen der Prozesskommunikationssteuereinheit 512 im ersten Steuergerät und den jeweiligen Prozesskommunikationssteuereinheiten in den anderen Steuervorrichtungen miteinander synchronisiert.
Wenn in dem vorgenannten Register ein Informationsanbieter und ein Informationsnutzer registriert sind, deren Informationsgegenstände ein und dasselbe sind, richtet die Prozesskommunikationssteuereinheit 512 einen Kommunikationspfad zwischen den jeweiligen Prozessen ein. Dann, wenn der Prozess, der ein Informationsanbieter ist, die Informationsübertragung ausgeführt hat, überträgt die Prozesskommunikationssteuereinheit 512 Informationen an den Prozess, der ein Informationsnutzer ist. In dem Fall, in dem die beiden Prozesse, die eine Interkommunikation durchführen, beide in der ersten Steuervorrichtung 110 vorgesehen sind, führt die Prozesskommunikationssteuereinheit 512 die Informationsübertragung in der ersten Steuervorrichtung 110 durch.
Wenn von einem Informationsanbieterprozess eine Benachrichtigung empfangen wird, die besagt, dass die Bereitstellung von Informationen angehalten ist, oder wenn von einem Informationsnutzerprozess eine Benachrichtigung empfangen wird, die besagt, dass die Nutzung von Informationen angehalten ist, entfernt die Prozesskommunikationssteuereinheit 512 die Registrierung des Informationsanbieters oder des Informationsnutzers und trennt dann den Kommunikationspfad, der zwischen den Prozessen eingerichtet wurde.
Die Prozessanomalieüberwachungseinheit 514 empfängt mindestens einen Prüfpunkt (im Folgenden als CP bezeichnet), der eine Information ist, die zu benachrichtigen ist, wenn ein Überwachungssubjektprozess - ein Subjekt der Prozessanomalieüberwachung - eine bestimmte Verarbeitung durchlaufen hat; wenn der mindestens eine CP, der empfangen wurde, sich von einer Anomaliebestimmungstabelle für ein vorbestimmtes CP-Benachrichtigungszeitintervall, eine vorbestimmte Benachrichtigungsfrequenz, eine vorbestimmte Benachrichtigungsreihenfolge oder dergleichen unterscheidet, bestimmt die Prozessanomalieüberwachungseinheit 514, dass der Überwachungssubjektprozess anomal ist. Wenn die Prozessanomalieüberwachungseinheit 514 eine Anomalie in dem Überwachungsprozess bestimmt, benachrichtigt sie die Wiederherstellungssteuereinheit 515 über den Überwachungsprozess, der die Anomalie aufweist, als einen anomalen Prozess.
10 ist eine erklärende Tabelle zur Erläuterung der Funktion der Anomalieüberwachungseinheit in der Steuervorrichtung gemäß Ausführungsform 1; es ist ein Beispiel dargestellt, in dem ein Anomaliebestimmungselement, das den Bildempfangsprozess 602 betrifft, aus der Anomaliebestimmungstabelle basierend auf einem CP extrahiert wird. In 10, wenn der Überwachungsprozess der Bildempfangsprozess 602 ist, empfängt die Prozessanomalieüberwachungseinheit 514 mindestens einen CP vom Bildempfangsprozess 602; wenn die Reihenfolge der empfangenen CPs von der Benachrichtigungsreihenfolge von „CP_1“, „CP_2“ und „CP_3“ abweicht, die eine vorbestimmte CP-Benachrichtigungsreihenfolge ist, bestimmt die Prozessanomalieüberwachungseinheit 514, dass der Bildempfangsprozess 602 anomal ist.
Darüber hinaus wird in dieser Erläuterung ein Beispiel beschrieben, bei dem die Bestimmung, ob der Bildempfangsprozess 602 anomal ist oder nicht, auf der Grundlage der CP-Benachrichtigungsreihenfolge durchgeführt wird; es kann jedoch zulässig sein, dass die Bestimmung auf der Grundlage des Zeitintervalls der CP-Benachrichtigung, der Benachrichtigungshäufigkeit oder dergleichen durchgeführt wird. Auch in dem Fall, in dem der Überwachungsprozess ein anderer Prozess als der Bildempfangsprozess 602 ist, bestimmt die Prozessanomalieüberwachungseinheit 514 die Anomalie auf eine solche Weise wie oben beschrieben.
Als nächstes, in 2, bestimmt die Wiederherstellungssteuereinheit 515 beim Empfang von Informationen über einen anomalen Prozess von der Prozessanomalieüberwachungseinheit 514, ob der Ausführungszustand des anomalen Prozesses in den Startbedingungen der anderen Prozesse enthalten ist oder nicht, basierend auf den geladenen Ausführungszuständen. In dem Fall, in dem der Ausführungszustand des anomalen Prozesses in den Startbedingungen der anderen Prozesse enthalten ist, gibt die Wiederherstellungssteuereinheit 515 an die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 eine Anweisung zum vorübergehenden Anhalten aller von den anderen Prozessen auszuführenden Verarbeitungselemente aus; nachdem alle anderen Prozesse vorübergehend angehalten wurden, gibt die Wiederherstellungssteuereinheit 515 an die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 eine Anweisung zum Neustart des anomalen Prozesses aus. Nachdem der anomale Prozess als normaler Prozess neu startet, gibt die Wiederherstellungssteuereinheit 515 an die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 eine Anweisung zur Wiederaufnahme aller vorübergehend angehaltenen Prozesse aus. Wenn der Ausführungszustand des anomalen Prozesses nicht in den Startbedingungen der anderen Prozesse enthalten ist, gibt die Wiederherstellungssteuereinheit 515 an die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 die Anweisung, den anomalen Prozess neu zu starten.
Hier werden die jeweiligen Verarbeitungselemente für das [Starten] eines Prozesses, das [Beenden] eines Prozesses, das [Neustarten] eines Prozesses, das [vorübergehende Anhalten] eines Prozesses und das [Wiederaufnehmen] eines Prozesses erläutert. [Starten] eines Prozesses bedeutet, dass der Speicherbereich für den zu startenden Prozess gesichert ist und der Prozess erzeugt wird und der Prozess initialisiert ist. Das [Beenden] eines Prozesses bedeutet, dass die von einem zu beendenden Prozess zu bearbeitende Speicherung und Kommunikation angehalten wird und dass der zu beendende Prozess gelöscht wird, um den Speicherbereich des Prozesses freizugeben. Das [Neustarten] eines Prozesses bedeutet, dass das [Beenden] eines Prozesses und das [Starten] eines Prozesses ausgeführt werden.
[Vorübergehendes Anhalten] eines Prozesses bedeutet, dass die Verarbeitung eines ausgeführten Prozesses vorübergehend angehalten wird; der vorhergehende Vorgang, dass die von einem zu beendenden Prozess zu bearbeitende Speicherung und Kommunikation angehalten wird und dass der zu beendende Prozess gelöscht wird, um den Speicherbereich des Prozesses freizugeben, wird nicht ausgeführt. [Wiederaufnahme] eines Prozesses bedeutet, dass bei einem Prozess, der durch das vorstehende [vorübergehende Anhalten] eines Prozesses angehalten wurde, die Verarbeitung ab dem Punkt, an dem der Prozess vorübergehend angehalten wurde, neu gestartet wird.
Die jeweiligen Funktionen der Prozessausführungsverwaltungseinheit 521, der Prozesskommunikationssteuereinheit 522 und der Speichereinheit 523 in der zweiten Steuervorrichtung 120, die in 4 dargestellt ist, sind die gleichen wie die jeweiligen Funktionen der Prozessausführungsverwaltungseinheit 511, der Prozesskommunikationssteuereinheit 512 und der Speichereinheit 513 in der ersten Steuervorrichtung 110; die jeweiligen Funktionen der Prozessausführungsverwaltungseinheit 531, der Prozesskommunikationssteuereinheit 532 und der Speichereinheit 533 in der dritten Steuervorrichtung 130, die in 6 dargestellten dritten Steuervorrichtung 130 sind die gleichen wie die jeweiligen Funktionen der Prozessausführungsverwaltungseinheit 511, der Prozesskommunikationssteuereinheit 512 und der Speichereinheit 513 in der ersten Steuervorrichtung 110; daher werden die Erläuterungen dazu weggelassen.
(1-3) Erläuterung zum Betrieb
Zunächst wird der Betrieb der automatischen Fahrsteuerung, der von jeder der Steuervorrichtungen zu einer normalen Zeit durchgeführt wird, erklärt. Wenn die Stromquelle des Fahrzeugs eingeschaltet wird, wird das in der Hilfsspeichervorrichtung 113b in der ersten Steuervorrichtung 110 gespeicherte Betriebssystem in die Hauptspeichervorrichtung 113a geladen und von der Berechnungsverarbeitungsvorrichtung 111 ausgeführt. Wenn das Betriebssystem ausgeführt wird, lädt das Betriebssystem das Programm für die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511, das in der zusätzlichen Speichereinheit 113b gespeichert ist, in die Hauptspeichervorrichtung 113a und startet dann die Ausführung des Programms als einen vom Betriebssystem verwalteten Prozess. Als nächstes lädt die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 das Programm für die Prozesskommunikationssteuereinheit 512, die in der Hilfsspeichervorrichtung 113b gespeichert ist, auf die Hauptspeichervorrichtung 113a und startet dann die Prozesskommunikationssteuereinheit 512.
In ähnlicher Weise lädt die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 das Programm für die Prozessanomalieüberwachungseinheit 514, das in der Hilfsspeichervorrichtung 113b gespeichert ist, auf die Hauptspeichervorrichtung 113a und startet dann die Prozessanomalieüberwachungseinheit 514. Außerdem lädt die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 das Programm für die Wiederherstellungssteuereinheit 515, das in der Hilfsspeichervorrichtung 113b gespeichert ist, in die Hauptspeichervorrichtung 113a und startet dann die Wiederherstellungssteuereinheit 515.
Auch im Falle der zweiten Steuervorrichtung 120 und der dritten Steuervorrichtung 130 wird das Betriebssystem in jeder der Steuervorrichtungen auf die gleiche Weise gestartet, wie die vorangehende erste Steuervorrichtung 110 gestartet wird; danach werden die Prozessausführungsverwaltungseinheit 521 bzw. 531 und die Prozesskommunikationssteuereinheit 522 bzw. 532 gestartet.
Hier wird das Starten eines Prozesses erklärt. In der folgenden Beschreibung erfolgt die Erläuterung anhand der Abläufe in der ersten Steuervorrichtung 110. 11 ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb der Wiederherstellungssteuereinheit in der Steuervorrichtung gemäß Ausführungsform 1 darstellt. 12A, 12B, 12C, 12D, 12E und 12F sind ein Satz erläuternder Tabellen, die Startverwaltungstabellen der Prozessausführungsverwaltungseinheit in der Steuervorrichtung gemäß Ausführungsform 1 darstellen; insbesondere wird der Betrieb der Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 in der ersten Steuervorrichtung 110 dargestellt; 12A, 12B, 12C und 12D stellen die jeweiligen Zustände der Prozesse in verschiedenen Stufen dar. In der Spalte [Prozess] in jeder der 12A, 12B, 12C und 12D sind [Bildempfangsprozess], [Vorverarbeitungsprozess], Fahrzeugdetektionsprozess] und [Fahrzeugsteuerprozess] nacheinander vom obersten Abschnitt aus beschrieben; für jeden der Prozesse werden [ob die Startbedingung existiert oder nicht], [der Prozess, der zur Startbedingung werden soll] und [der Zustand des Prozesses] beschrieben.
In 11 lädt die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 im Schritt S101 alle in der Hilfsspeichervorrichtung 113b gespeicherten Ausführungszustände in die Hauptspeichervorrichtung 113a. Dann erstellt die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 aus allen in die Hauptspeichervorrichtung 113a geladenen Ausführungszuständen eine Liste darüber, ob eine Startbedingung in jedem der Prozesse existiert oder nicht, die Startbedingung, wenn sie existiert, und den präsentierten Zustand jedes der Prozesse.
12A ist eine Startverwaltungstabelle, in der die in der ersten Steuervorrichtung 110 angeordneten Prozesse zu einem Zeitpunkt unmittelbar nach der vorangehenden Verarbeitung zusammengefasst sind, ob eine Startbedingung in jedem der Prozesse existiert oder nicht, der Prozess, der eine Startbedingung werden soll, und der gegenwärtige Zustand jedes der Prozesse. In Ausführungsform 1 kann der Bildempfangsprozess 602 ohne jede Bedingung gestartet werden, da seine Startbedingung „keine“ ist. Der Ausführungszustand des Bildempfangsprozesses 602 wird als Startbedingung für den Vorverarbeitungsprozess 603 festgelegt; der Ausführungszustand des Vorverarbeitungsprozesses 603 wird als Startbedingung für den Fahrzeugdetektionsprozess 604 festgelegt; der Ausführungszustand des Fahrzeugdetektionsprozesses 604 wird als Startbedingung für den Fahrzeugsteuerprozess 605 festgelegt. Dementsprechend werden der Vorverarbeitungsprozess 603, der Fahrzeugdetektionsprozess 604 und der Fahrzeugsteuerprozess 605 von der Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 gestartet, wenn die jeweiligen Startbedingungen dafür erfüllt sind.
Zurück zu 11: Im Schritt S102 bestimmt die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 den Startsubjektprozess, der ein startbarer Prozess ist, basierend auf der Startverwaltungstabelle, die im Schritt S101 erhalten wurde und in der vorangehenden 12A dargestellt ist. Wenn in Ausführungsform 1 die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 bestimmt, dass der Bildempfangsprozess 602, der keine Startbedingung hat, der Startsubjektprozess sein soll (Ja), folgt auf den Schritt S102 der Schritt S103. In dem Fall, in dem alle Prozesse gestartet wurden oder es keinen Prozess gibt, der der Startbedingung entspricht (Nein), beendet die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 die Prozessstartverarbeitung.
Im Schritt S103 sichert die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 einen Speicherbereich für den im Schritt S102 bestimmten Startsubjektprozess und erzeugt dann den Startsubjektprozess; dann folgt auf den Schritt S103 der Schritt S104. In Ausführungsform 1 sichert die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 zunächst einen Speicherbereich für den Bildempfangsprozess 602 und erzeugt dann den Bildempfangsprozess 602. Außerdem aktualisiert die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 den präsentierten Zustand des Prozesses in der vorstehenden Startverwaltungstabelle von „nicht gestartet“ auf „initialisiert“; dann folgt auf den Schritt S 103 der Schritt S104. Insbesondere aktualisiert die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 im Schritt S103 den Zustand des Bildempfangsprozesses 602 von „nicht gestartet“ auf „initialisiert“, wie in 12B dargestellt; dann folgt auf den Schritt S 103 der Schritt S104.
Im Schritt S104 führt der von der Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 im Schritt S103 erzeugte Startsubjektprozess eine Initialisierungsverarbeitung aus. Insbesondere werden Daten gelesen, die in der Hilfsspeichervorrichtung 113b gespeichert sind und von dem Startsubjektprozess bearbeitet werden sollen. Wenn der Startsubjektprozess ein Informationsanbieter ist, wird der Prozesskommunikationssteuereinheit 512 mitgeteilt, dass Informationen vorgesehen werden können, und wenn der Startsubjektprozess ein Informationsnutzer ist, wird der Prozesskommunikationssteuereinheit 512 mitgeteilt, dass die Verwendung von Informationen angefordert wird, so dass der Startsubjektprozess als Informationsanbieter oder Informationsnutzer in der Registrierung der Prozesskommunikationssteuereinheit 512 registriert wird. In Ausführungsform 1 wird der Bildempfangsprozess 602, da er ein Informationsanbieter und ein Informationsnutzer ist, als Informationsanbieter und Informationsnutzer in der Registrierung der Prozesskommunikationssteuereinheit 512 registriert.
In dem Schritt S105, in dem Fall, in dem in dem Register der Prozesskommunikationssteuereinheit 512 eine registrierte Information existiert, die anzeigt, dass der Startsubjektprozess ein Informationsanbieter ist, sendet die Prozesskommunikationssteuereinheit 512 eine Nachricht, die besagt, dass eine vorgesehene Information existiert, an die zweite Steuervorrichtung 120 und die dritte Steuervorrichtung 130, zum Beispiel durch ein Multicast-System; in dem Fall, in dem der Startsubjektprozess ein Informationsnutzer ist, überträgt die Prozesskommunikationssteuereinheit 512 eine Nachricht, die besagt, dass die Nutzung von Informationen angefordert wird, an die zweite Steuervorrichtung 120 und die dritte Steuervorrichtung 130, zum Beispiel über das Multicast-System.
Diese von der ersten Steuervorrichtung 110 an die zweite Steuervorrichtung 120 und die dritte Steuervorrichtung 130 übertragenen Nachrichten werden in einem vorbestimmten Zeitraum übertragen, es sei denn, der Startsubjektprozess gibt eine Aufforderung zum Stoppen der Übertragung aus, so dass bestätigt werden kann, dass ein Informationsanbieter oder ein Informationsnutzer existiert. In Ausführungsform 1, da der Bildempfangsprozess 602 als ein Informationsanbieter und ein Informationsnutzer in der Registrierung der Prozesskommunikationssteuereinheit 512 registriert ist, überträgt die Prozesskommunikationssteuereinheit 512 an die zweite Steuervorrichtung 120 und die dritte Steuervorrichtung 130 entsprechende Nachrichten, die besagen, dass der Bildempfangsprozess 602 Informationen bereitstellen kann und dass der Bildempfangsprozess 602 die Nutzung von Informationen anfordert.
Als nächstes, im Schritt S106, meldet der Startsubjektprozess nach Abschluss seiner eigenen Initialisierungsverarbeitung der Prozessausführungsverwaltungseinheit 511, dass der Prozess gestartet wurde. Insbesondere meldet der Bildempfangsprozess 602 der Prozessausführungsverwaltungseinheit 511, dass der Prozess gestartet wurde.
Im Schritt S107, wenn die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 von dem Startsubjektprozess die Benachrichtigung erhält, dass der Prozess gestartet wurde, aktualisiert sie den präsentierten Zustand des Prozesses in der obigen Startverwaltungstabelle von „initialisiert“ auf „in Ausführung“; dann wird der Schritt S 102 fortgesetzt. Insbesondere aktualisiert die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 den Zustand des Bildempfangsprozesses 602 von „initialisiert“ auf „in Ausführung“, wie in 12C dargestellt.
Als nächstes folgt auf den Schritt S107 der Schritt S102, in dem die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 den nächsten startenden Subjektprozess bestimmt. In Ausführungsform 1 wird der Vorverarbeitungsprozess 603, dessen Startbedingung der Ausführungszustand des Bildempfangsprozesses 602 ist, startfähig, da im Schritt S107 der Bildempfangsprozess 602 gestartet und dann die Startverwaltungstabelle aktualisiert wurde; daher bestimmt die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511, dass der Vorverarbeitungsprozess 603 der Startsubjektprozess sein sollte.
Da die Verarbeitungselemente in den Schritten S103 bis S107 die gleichen sind wie die vorhergehenden Verarbeitungselemente, werden die Erklärungen dazu weggelassen. In Ausführungsform 1 wird, wenn der Prozessstart des Vorverarbeitungsprozesses 603 abgeschlossen ist, der Fahrzeugdetektionsprozess 604 zum Startsubjekt; wenn der Prozessstart des Fahrzeugdetektionsprozesses 604 abgeschlossen ist, wird der Fahrzeugsteuerprozess 605 zum Startsubjekt; dann wird der Fahrzeugsteuerprozess 605 gestartet, so dass alle in der ersten Steuervorrichtung angeordneten Prozesse gestartet werden.
In ähnlicher Weise wird die Prozessstartverarbeitung vom Schritt S101 bis zum Schritt S107 in 11 auch in jeder der zweiten Steuervorrichtung 120 und der dritten Steuervorrichtung 130 durchgeführt. Wie in der vorangehenden 9 dargestellt, ist die Startbedingung im Ausführungszustand 6011 des Bildübertragungsprozesses 601, der in der zweiten Steuervorrichtung 120 angeordnet ist, „keine“, und die Startbedingung im Ausführungszustand 6061 des Leistungssteuerprozesses 606, der in der dritten Steuervorrichtung 130 angeordnet ist, ist „keine“; daher werden der Bildübertragungsprozess 601, der in der zweiten Steuervorrichtung 120 angeordnet ist, und der Leistungssteuerprozess 606, der in der dritten Steuervorrichtung 130 angeordnet ist, unabhängig von den Zuständen der anderen Prozesse gestartet.
Als nächstes wird der Vorgang erläutert, der im Schritt S105 in 11 dargestellt ist, und zwar zu einem Zeitpunkt, nachdem die Prozesskommunikationssteuereinheit eine Nachricht des Informationsanbieters sendet, die besagt, dass vorgesehene Informationen vorhanden sind, und eine Nachricht des Informationsnutzers, die besagt, dass die Nutzung von Informationen angefordert wird. Wenn in dem vorstehenden Register ein Informationsanbieter und ein Informationsnutzer registriert wurden, deren Informationsgegenstände ein und dasselbe sind, richtet die Prozesskommunikationssteuereinheit einen Kommunikationspfad zwischen den jeweiligen Prozessen ein. Dann, wenn der Prozess, der ein Informationsanbieter ist, die Informationsübertragung ausgeführt hat, überträgt die Prozesskommunikationssteuereinheit Informationen an den Prozess, der ein Informationsnutzer ist. Konkret empfängt der Bildempfangsprozess 602 in der ersten Steuervorrichtung 110 Bilddaten vom Bildübertragungsprozess und überträgt dann die empfangenen Bilddaten an den Vorverarbeitungsprozess 603. In dem Fall, in dem die beiden Prozesse, die eine Interkommunikation durchführen, beide in der ersten Steuervorrichtung 110 vorgesehen sind, führt die Prozesskommunikationssteuereinheit 512 die Übertragung von Informationen in der ersten Steuervorrichtung 110 durch.
(1-4) Erläuterung zur Prozessbeendigung
Als Nächstes wird der Ablauf der Prozessbeendigungsverarbeitung erläutert. Die Prozessbeendigung wird ausgeführt, wenn die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 eine Anweisung zum Anhalten an den zu beendenden Prozess ausgibt oder wenn der Prozess selbst den Prozess beendet. In der folgenden Erklärung wird der Ablauf der Prozessbeendigung anhand eines Beispiels erläutert, bei dem keine Anforderung für eine automatische Fahrfunktion vorliegt. 13 ist ein Flussdiagramm, das den Prozessbeendigungsvorgang in der Steuervorrichtung gemäß Ausführungsform 1 darstellt.
In 13 bestimmt die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 der ersten Steuervorrichtung 110 im Schritt S201, wenn eine Anforderung zur Prozessbeendigung vorliegt (Ja), einen Beendigungssubjektprozess, dessen spezifischer Prozess beendet werden soll; dann folgt auf den Schritt S201 der Schritt S202. In dem Fall, in dem kein beendender Subjektprozess existiert (Nein), beendet die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 die Prozessbeendigungsverarbeitung. Insbesondere, weil keine Anforderung für automatisches Fahren existiert, bestimmt die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511, dass der Bildempfangsprozess 602, der Vorverarbeitungsprozess 603, der Fahrzeugdetektionsprozess 604 und der Fahrzeugsteuerprozess 605 beendet werden sollten.
In dieser Hinsicht kann jedoch, wie in den Startverwaltungstabellen in den vorangehenden 12A, 12B, 12C, 12D, 12E und 12F dargestellt, der Fahrzeugsteuerprozess 605 nicht gestartet werden, wenn der Fahrzeugdetektionsprozess 604 nicht in Ausführung ist; der Fahrzeugdetektionsprozess 604 kann nicht gestartet werden, wenn der Vorverarbeitungsprozess 603 nicht in Ausführung ist; der Vorverarbeitungsprozess 603 kann nicht gestartet werden, wenn der Bildempfangsprozess 602 nicht in Ausführung ist. Daher bestimmt die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 die Beendigungssubjektprozesse so, dass die Prozesse in der umgekehrten Reihenfolge beendet werden, in der sie gestartet wurden, d.h. der Fahrzeugsteuerprozess 605 wird als der erste Beendigungssubjektprozess bestimmt.
Außerdem sendet die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 im Schritt S202 ein Prozessbeendigungssignal an den Beendigungssubjektprozess. Insbesondere überträgt die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 das Prozessbeendigungssignal an den Fahrzeugsteuerprozess 605.
Als nächstes, im Schritt S203, nach dem Empfang des Prozessbeendigungssignals, das von der Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 übertragen wurde, startet der Beendigungssubjektprozess die Prozessbeendigungsverarbeitung. In dem Fall, in dem der Beendigungssubjektprozess ein Informationsanbieter und/oder ein Informationsnutzer ist, benachrichtigt der Beendigungssubjektprozess die Prozesskommunikationssteuereinheit 512, dass die jeweiligen Registrierungen des Informationsanbieters und/oder des Informationsnutzers des Beendigungssubjektprozesses entfernt werden sollten; dann entfernt die Prozesskommunikationssteuereinheit 512 die Registrierung des Beendigungssubjektprozesses, die in dem Register der Prozesskommunikationssteuereinheit 512 registriert ist.
Dementsprechend wird die Übertragung der Nachricht, die besagt, dass der beendete Subjektprozess ein Informationsanbieter ist, und der Nachricht, die besagt, dass der beendete Subjektprozess ein Informationsnutzer ist, die an die zweite Steuervorrichtung 120 und die dritte Steuervorrichtung 130 übertragen wurden, angehalten. In Ausführungsform 1 wird die Registrierung des Fahrzeugsteuerprozesses 605 entfernt; dann wird die Übertragung der Nachricht, die besagt, dass der Fahrzeugsteuerprozess 605 ein Informationsanbieter ist, und der Nachricht, die besagt, dass der Fahrzeugsteuerprozess 605 ein Informationsnutzer ist, die an die zweite Steuervorrichtung 120 und die dritte Steuervorrichtung 130 übertragen wurden, angehalten. Infolgedessen wird die Kommunikation mit dem Fahrzeugdetektionsprozess 604 und dem Leistungssteuerprozess 606 unterbrochen.
In dem Schritt S204 speichert der Beendigungssubjektprozess Daten, die von dem Beendigungssubjektprozess behandelt werden sollen. Insbesondere werden in der Speichereinheit 513 Daten, die in der Hauptspeichervorrichtung 113a erweitert wurden, in der Hilfsspeichervorrichtung 113b durch den Fahrzeugsteuerprozess 605 gespeichert.
Im Schritt S205, wenn die Datenspeicherverarbeitung im vorhergehenden Schritt S204 abgeschlossen ist, meldet der Beendigungssubjektprozess der Prozessausführungsverwaltungseinheit 511, dass die prozessbeendende Verarbeitung abgeschlossen wurde. Insbesondere meldet der Fahrzeugsteuerprozess 605 der Prozessausführungsverwaltungseinheit 511, dass die Prozessbeendigungsverarbeitung abgeschlossen ist.
Im Schritt S206 aktualisiert die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511, wenn sie von dem Beendigungssubjektprozess die Benachrichtigung erhält, dass die prozessbeendende Verarbeitung abgeschlossen wurde, den Zustand des Beendigungssubjektprozesses in der vorstehenden Liste von „in Ausführung“ auf „beendet“; dann folgt dem Schritt S206 der Schritt S207. Konkret aktualisiert die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 den Zustand des Fahrzeugsteuerprozesses 605 von „in Ausführung“ auf „beendet“, wie in 12D dargestellt.
Im Schritt S207 in 13 gibt die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 den gesicherten Speicherbereich für den beendeten Subjektprozess frei, dessen Status von „in Ausführung“ auf „beendet“ aktualisiert wurde, und löscht dann den beendeten Subjektprozess. Danach wird der Schritt S201 fortgesetzt. Konkret gibt die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 den für den Fahrzeugsteuerprozess 605 gesicherten Speicherbereich frei und löscht dann den Fahrzeugsteuerprozess 605. Damit ist die abschließende Verarbeitung für den Fahrzeugsteuerprozess 605 abgeschlossen.
Zurückkehrend zum Schritt S201, bestimmt die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511, ob der nächste Beendigungssubjektprozess existiert oder nicht. In Ausführungsform 1 ist es möglich, den Fahrzeugdetektionsprozess 604 zu beenden, da im vorhergehenden Schritt S207 der Fahrzeugsteuerprozess 605, der in der Startbedingung des Fahrzeugdetektionsprozesses 604 enthalten ist, abgeschlossen wurde; daher bestimmt die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511, dass der Fahrzeugdetektionsprozess 604 der Beendigungssubjektprozess sein sollte.
Da die Verarbeitungselemente in den Schritten S202 bis S207 die gleichen sind wie die vorhergehenden Verarbeitungselemente, werden die Erläuterungen dazu weggelassen. In Ausführungsform 1 wird, wenn die prozessbeendende Verarbeitung für den Fahrzeugdetektionsprozess 604 abgeschlossen ist, der Vorverarbeitungsprozess 603 zum Beendigungssubjektprozess; wenn die prozessbeendende Verarbeitung für den Vorverarbeitungsprozess 603 abgeschlossen ist, wird der Bildempfangsprozess 602 zum Beendigungssubjektprozess; dann wird der Bildempfangsprozess 602 beendet, so dass alle Prozesse, die sich auf das automatische Fahren beziehen und in der ersten Steuervorrichtung 110 angeordnet sind, beendet werden.
Die prozessbeendende Verarbeitung vom Schritt S201 bis zum Schritt S207 in 13 wird auch in jeder der zweiten Steuervorrichtungen 120 und der dritten Steuervorrichtung 130 durchgeführt, so dass der Bildübertragungsprozess 601, der in der zweiten Steuervorrichtung 120 angeordnet ist, beendet wird und der Leistungssteuerprozess 606, der in der dritten Steuervorrichtung 130 angeordnet ist, beendet wird.
(1-5) Erläuterung zum Prozessneustart
Als nächstes wird der Ablauf der Prozessneustartverarbeitung erläutert. 14 ist ein Flussdiagramm, das den Prozessneustartvorgang in der Steuervorrichtung gemäß Ausführungsform 1 darstellt. In 14 stellt die Prozessanomalieüberwachungseinheit 514 im Schritt 301 fest, ob eine Anomalie in dem Überwachungsprozess vorliegt oder nicht; wenn eine Anomalie in dem Überwachungsprozess festgestellt wird, benachrichtigt die Prozessanomalieüberwachungseinheit 514 die Wiederherstellungssteuereinheit 515, dass eine Anomalie in dem Überwachungsprozess aufgetreten ist. In dem Fall, in dem eine Anomalie in dem Überwachungssubjektprozess in dem Schritt S301 (Ja) detektiert wird, wird der Schritt S301 von dem Schritt S302 gefolgt; in dem Fall, in dem keine Anomalie in dem Überwachungssubjektprozess detektiert wird (Nein), wird die Prozesswiederaufnahmeverarbeitung beendet.
Insbesondere meldet der Bildempfangsprozess 602 als den Überwachungssubjektprozess im Schritt S302 nach der Ausführung einer bestimmten Verarbeitung der Prozessanomalieüberwachungseinheit 514 die der Verarbeitung entsprechende CP. Die Prozessanomalieüberwachungseinheit 514 akkumuliert die CP-Meldungen des Bildempfangsprozesses 602 als dem Überwachungsprozess und vergleicht dann die CP-Meldungen mit der Anomaliebestimmungstabelle; in dem Fall, in dem die CP-Empfangsreihenfolge sich von der in der Anomaliebestimmungstabelle unterscheidet, bestimmt die Prozessanomalieüberwachungseinheit 514, dass der Bildempfangsprozess 602 als der Überwachungsprozess ein anomaler Prozess ist; in dem Fall, in dem die CP-Empfangsreihenfolge mit derjenigen in der Anomaliebestimmungstabelle übereinstimmt, bestimmt die Prozessanomalieüberwachungseinheit 514, dass der Bildempfangsprozess 602, als der Überwachungsprozess, normal ist.
Im Schritt S302 bestimmt die Wiederherstellungssteuereinheit 515 aus der Startverwaltungstabelle, ob ein Prozess existiert, dessen Startbedingung der Ausführungszustand des anomalen Prozesses ist oder nicht. In dem Fall, in dem ein Prozess existiert, dessen Startbedingung der Ausführungszustand des anomalen Prozesses ist (Ja), folgt auf den Schritt S302 der Schritt S303; in dem Fall, in dem kein Prozess existiert, dessen Startbedingung der Ausführungszustand des anomalen Prozesses ist (Nein), folgt auf den Schritt S302 der Schritt S306. Konkret gibt es im Bildempfangsprozess 602, als den Prozess des Überwachungssubjekts, den Vorverarbeitungsprozess 603, dessen Startbedingung der Ausführungszustand des Bildempfangsprozesses 602 ist; es gibt den Fahrzeugdetektionsprozess 604, dessen Startbedingung der Ausführungszustand des Vorverarbeitungsprozesses 603 ist; es gibt den Fahrzeugsteuerprozess 605, dessen Startbedingung der Ausführungszustand des Fahrzeugdetektionsprozesses 604 ist.
Daher folgt auf den Schritt S302 der Schritt S303.
Im Schritt S303 gibt die Wiederherstellungssteuereinheit 515 an die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 eine Anweisung zum vorübergehenden Anhalten eines Prozesses aus, dessen Startbedingung der Ausführungszustand des anomalen Prozesses ist. Dann stoppt die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 in Übereinstimmung mit der Anweisung vorübergehend die Ausführung der Verarbeitung eines Prozesses, dessen Startbedingung der Ausführungszustand des anomalen Prozesses ist. Insbesondere wurde im Schritt S302 festgestellt, dass es den Vorverarbeitungsprozess 603 gibt, dessen Startbedingung der Ausführungszustand des Bildempfangsprozesses 602 ist, dass es den Fahrzeugdetektionsprozess 604 gibt, dessen Startbedingung der Ausführungszustand des Vorverarbeitungsprozesses 603 ist, und dass es den Fahrzeugsteuerprozess 605 gibt, dessen Startbedingung der Ausführungszustand des Fahrzeugdetektionsprozesses 604 ist; die Wiederherstellungssteuereinheit 515 an die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 eine Anweisung zum vorübergehenden Anhalten des Fahrzeugsteuerprozesses 605 ausgibt, der zu den vorgenannten Prozessen gehört und dessen Ausführungszustand nicht in den Startbedingungen der anderen Prozesse enthalten ist.
Basierend auf der Anweisung von der Wiederherstellungssteuereinheit 515 stoppt die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 die Verarbeitung durch den Fahrzeugsteuerprozess 605. In dieser Situation stoppt der Fahrzeugsteuerprozess 605 nur die Verarbeitung; die Freigabe des Speicherbereichs für den Prozess, die Datenspeicherung und die Entfernung der Registrierungen des Informationsanbieters und des Informationsnutzers werden nicht durchgeführt.
Als nächstes wird im Schritt S304 der Zustand des Prozesses in der vorstehenden Startverwaltungstabelle, der im Schritt S303 vorübergehend angehalten wurde, von der Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 von „in Ausführung“ auf „vorübergehend angehalten“ aktualisiert; dann folgt auf den Schritt S304 der Schritt S305. Konkret aktualisiert die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 den Zustand des Fahrzeugsteuerprozesses 605 von „in Ausführung“ auf „vorübergehend angehalten“. 12E stellt die Startverwaltungstabelle zu diesem Zeitpunkt dar.
Zurück zu 14: Im Schritt S305 geht die Wiederherstellungssteuereinheit 515 in dem Fall, in dem alle Prozesse, deren Startbedingungen der Ausführungszustand des anomalen Prozesses sind, vorübergehend angehalten wurden (Ja), zum Schritt S306 weiter; in dem Fall, in dem nicht alle Prozesse vorübergehend angehalten wurden (Nein), kehrt die Wiederherstellungssteuereinheit 515 zum Schritt S303 zurück. Insbesondere kehrt die Wiederherstellungssteuereinheit 515 zum Schritt S303 zurück, weil der Fahrzeugdetektionsprozess 604 und der Vorverarbeitungsprozess 603 ausgeführt werden, und führt dann den Schritt S303 und den Schritt S304 für jeden der Fahrzeugdetektionsprozesse 604 und den Vorverarbeitungsprozess 603 in dieser Reihenfolge aus, wie es bei dem Fahrzeugsteuerprozess 605 der Fall ist. Wenn dann der Zustand des Fahrzeugsteuerprozesses 605, des Fahrzeugdetektionsprozesses 604 und des Vorverarbeitungsprozesses 603 jeweils „vorübergehend angehalten“ wird, folgt auf den Schritt S305 der Schritt S306.
Im Schritt S306 führt die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 einen Neustart durch, um sowohl das Beenden als auch das Starten des anomalen Prozesses durchzuführen. Beim Neustart im Schritt S306 wird, nachdem die Beendigung des anomalen Prozesses ausgeführt wurde, der anomale Prozess erneut gestartet, um als normaler Prozess ausgeführt zu werden. Diese Prozessbeendigung ist die gleiche wie die Prozessbeendigungsverarbeitung, die im Schritt S202 bis zum Schritt S207 in der vorangehenden 13 dargestellt ist; dieser Prozessstart ist die gleiche wie die Prozessstartverarbeitung, die im Schritt S103 bis zum Schritt S107 in der vorangehenden 11 dargestellt ist.
Insbesondere stoppt die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 vorübergehend den Bildempfangsprozess 602, der ein anomaler Prozess ist, und startet dann den Bildempfangsprozess 602 erneut. Zu diesem Zeitpunkt werden, um den Prozess vorübergehend anzuhalten, die Registrierungen des Informationsanbieters und des Informationsnutzers des Bildempfangsprozesses 602 aus dem Register der Prozesskommunikationssteuereinheit 512 entfernt. Dementsprechend werden die jeweiligen Kommunikationspfade zwischen dem Bildübertragungsprozess 601 und dem Bildempfangsprozess 602 sowie zwischen dem Bildempfangsprozess 602 und dem Vorverarbeitungsprozess 603 vorübergehend unterbrochen; nach erneutem Start des Bildempfangsprozesses 602 werden auch die Kommunikationspfade wieder aufgebaut.
Zurückkommend auf 14 wird die Erklärung für den Neustartfluss fortgesetzt. Im Schritt S302 stellt die Wiederherstellungssteuereinheit 515 fest, ob es einen Prozess gibt, dessen Startbedingung der Ausführungszustand des neu gestarteten Prozesses ist oder nicht. In dem Fall, in dem ein Prozess existiert, dessen Startbedingung der Ausführungszustand des neu gestarteten Prozesses ist (Ja), folgt auf den Schritt S307 der Schritt S308; in dem Fall, in dem kein Prozess existiert, dessen Startbedingung der Ausführungszustand des neu gestarteten Prozesses ist (Nein), wird die Neustartverarbeitung beendet. Insbesondere bestimmt die Wiederherstellungssteuereinheit 515, dass es einen Vorverarbeitungsprozess 603 gibt, dessen Startbedingung der Ausführungszustand des Bildempfangsprozesses 602 ist.
Im Schritt S308 gibt die Wiederherstellungssteuereinheit 515 an die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 eine Anweisung zur Wiederaufnahme der Ausführung des vorübergehend angehaltenen Prozesses aus; dann sendet die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 ein Prozesswiederaufnahmesignal an den vorübergehend angehaltenen Prozess. Wenn die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 das Prozesswiederaufnahmesignal empfängt, nimmt der vorübergehend angehaltene Prozess die Verarbeitung von einem Punkt aus wieder auf, an dem die Verarbeitung vorübergehend angehalten wurde. Insbesondere sendet die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 das Prozesswiederaufnahme-Signal an den Vorverarbeitungsprozess 603; dann nimmt der Vorverarbeitungsprozess 603 die Verarbeitung wieder auf.
Als nächstes aktualisiert die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 im Schritt S309 den Zustand des Prozesses, der die Verarbeitung wieder aufgenommen hat, von „vorübergehend angehalten“ auf „in Ausführung“. Insbesondere aktualisiert die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 den Zustand des Vorverarbeitungsprozesses 603 von „vorübergehend angehalten“ auf „in Ausführung“, wie in 12F dargestellt.
Im Schritt S310 stellt die Wiederherstellungssteuereinheit 515 fest, ob alle Prozesse, die aufgrund eines anomalen Prozesses vorübergehend angehalten wurden, wieder aufgenommen wurden oder nicht; in dem Fall, in dem alle Prozesse, die vorübergehend angehalten wurden, wieder aufgenommen wurden (Ja), beendet die Wiederherstellungssteuereinheit 515 die Neustartverarbeitung; in dem Fall, in dem alle Prozesse, die vorübergehend angehalten wurden, nicht wieder aufgenommen wurden (Nein), kehrt die Wiederherstellungssteuereinheit 515 zum Schritt S308 zurück und nimmt dann die restlichen Prozesse wieder auf. Insbesondere, weil der Fahrzeugdetektionsprozess 604 und der Fahrzeugsteuerprozess 605 „vorübergehend angehalten“ sind, kehrt die Wiederherstellungssteuereinheit 515 zum Schritt S308 zurück und führt dann den Schritt S308 und den Schritt S309 für jeden des Fahrzeugdetektionsprozesses 604 und des Fahrzeugsteuerprozesses 605 in dieser Reihenfolge aus, wie es der Fall mit dem Vorverarbeitungsprozess 603 ist. Wenn der Zustand des Vorverarbeitungsprozesses 603, des Fahrzeugdetektionsprozesses 604 und des Fahrzeugsteuerprozesses 605 jeweils „in Ausführung“ ist, wird die Wiederaufnahmeverarbeitung beendet.
<Wirkung der Steuervorrichtung gemäß Ausführungsform 1>
Wie oben beschrieben, ist eine Steuervorrichtung gemäß Ausführungsform 1 mit einer Wiederherstellungssteuereinheit vorgesehen, die einen Prozess detektiert, dessen Startbedingung der Ausführungszustand eines Prozesses ist, in dem eine Anomalie aufgetreten ist, zu einem Zeitpunkt, zu dem die Anomalie in irgendeinem von Prozessen auftritt, die in einer ersten Steuervorrichtung bis zu einer dritten Steuervorrichtung angeordnet sind, und der Prozess, in dem die Anomalie aufgetreten ist, neu gestartet wird, und einer Prozessausführungsverwaltungseinheit, die eine Anweisung von der Wiederherstellungssteuereinheit empfängt und dann den Prozess, dessen Startbedingung der Ausführungszustand des Prozesses ist, in dem die Anomalie aufgetreten ist, vorübergehend stoppt. Als Ergebnis wird in dem Fall, in dem eine Anomalie in irgendeinem der Prozesse auftritt, die in den jeweiligen Steuervorrichtungen angeordnet sind, und der Prozess, in dem die Anomalie aufgetreten ist, neu gestartet wird, nur der Prozess, in dem die Anomalie aufgetreten ist, neu gestartet, ohne den gesamten Prozess, in dem die Anomalie aufgetreten ist, und die Prozesse, deren Startbedingungen jeweils der Ausführungszustand des Prozesses sind, in dem die Anomalie aufgetreten ist, neu zu starten, und die Ausführung der Prozesse, von denen jede der Startbedingungen der Ausführungszustand des Prozesses ist, bei dem die Anomalie aufgetreten ist, vorübergehend angehalten wird, so dass die Zeitspanne von einem Zeitpunkt, an dem eine Anomalie in einem Prozess auftritt, bis zu einem Zeitpunkt, an dem das System wiederhergestellt wird, verkürzt werden kann.
Ausführungsform 2
Als nächstes wird eine Steuervorrichtung gemäß Ausführungsform 2 erläutert. Bei der Erläuterung von Ausführungsform 2 wird hauptsächlich der Unterschied zu Ausführungsform 1 erklärt. In der vorangehenden Ausführungsform 1 sind die jeweiligen Funktionen der Prozessanomalieüberwachungseinheit 514, der Wiederherstellungssteuereinheit 515 und der Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 in einer seriellen Beziehung zu einem Zeitpunkt, wenn eine Anomalie in einem Prozess auftritt; in Ausführungsform 2 ist die Steuervorrichtung jedoch so konfiguriert, dass die Wiederherstellungssteuereinheit 515 und die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 in einer parallelen Beziehung stehen.
(2-1) Erläuterung zur Konfiguration
Die Konfigurationen und die Funktionen des Steuerkommunikationssystems 100, der ersten Steuervorrichtung 110, der zweiten Steuervorrichtung 120 und der dritten Steuervorrichtung 130 als die Steuervorrichtung gemäß Ausführungsform 2 sind die gleichen wie die der Steuervorrichtung gemäß Ausführungsform 1, die in den 1 bis 7 dargestellt ist.
Im Hinblick auf die jeweiligen Funktionen der in 2 dargestellten ersten Steuervorrichtung 110 wird der Unterschied zu Ausführungsform 1 erläutert. Der Unterschied zu Ausführungsform 1 liegt jeweils in der Prozessausführungsverwaltungseinheit 511, der Prozessanomalieüberwachungseinheit 514 und der Wiederherstellungssteuereinheit 515. In Ausführungsform 2 prüft die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 beim Neustart eines Prozesses ein Flag, das anzeigt, dass es einen Prozess gibt, dessen Startbedingung der Ausführungszustand eines anomalen Prozesses ist und der von der Wiederherstellungssteuereinheit 515 gesteuert wird; wenn das Flag entfernt wird, startet die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 den anomalen Prozess neu.
In Ausführungsform 1 benachrichtigt die Prozessanomalieüberwachungseinheit 514 beim Detektieren einer Anomalie in einem Prozess die Wiederherstellungssteuereinheit 515 über die Anomalie in dem Prozess; in Ausführungsform 2 benachrichtigt die Prozessanomalieüberwachungseinheit 514 beim Detektieren einer Anomalie in einem Prozess jedoch nicht nur die Wiederherstellungssteuereinheit 515, sondern auch die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 über die Anomalie in dem Prozess.
In Ausführungsform 2, wenn es einen Prozess gibt, dessen Startbedingung der Ausführungszustand eines anomalen Prozesses ist, entfernt setzt die Wiederherstellungssteuereinheit 515 ein relevantes Flag, während sie die Verarbeitung des Prozesses, dessen Startbedingung der Ausführungszustand des anomalen Prozesses ist, vorübergehend anhält. Nach dem vorübergehenden Anhalten des Prozesses, dessen Startbedingung der Ausführungszustand des anomalen Prozesses ist, entfernt die Wiederherstellungssteuereinheit 515 das Flag; wenn die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 den Neustart des anomalen Prozesses detektiert, setzt die Wiederherstellungssteuereinheit 515 das Flag wieder und nimmt dann die Verarbeitung des Prozesses wieder auf, dessen Startbedingung der Ausführungszustand des anomalen Prozesses ist und der vorübergehend angehalten worden ist. Zu diesem Zeitpunkt wird das Flag wieder entfernt.
(2-2) Erläuterung zur Bedienung
Erläuterung zum Prozessneustart
Es wird der Vorgang des Prozessneustarts zu einem Zeitpunkt erläutert, zu dem die Wiederherstellungssteuereinheit 515 und die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 nach dem Detektieren einer Anomalie in einem Prozess von der Prozessanomalieüberwachungseinheit 514 über die Anomalie in dem Prozess informiert wurden. 15 ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb der Wiederherstellungssteuereinheit in der Steuervorrichtung gemäß Ausführungsform 2 darstellt; 16 ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb der Prozessausführungsverwaltungseinheit in der Steuervorrichtung gemäß Ausführungsform 2 darstellt. Die jeweiligen Verarbeitungselemente gemäß diesen Flussdiagrammen werden parallel zueinander ausgeführt.
Zunächst wird der Betrieb der Wiederherstellungssteuereinheit 515 anhand von 15 erläutert. Im Schritt S501 stellt die Wiederherstellungssteuereinheit 515 anhand der Startverwaltungstabelle fest, ob ein Prozess vorhanden ist, dessen Startbedingung der Ausführungszustand eines anomalen Prozesses ist, d.h. ein Prozess, bei dem eine Anomalie detektiert wurde; falls ein Prozess vorhanden ist, dessen Startbedingung der Ausführungszustand des anomalen Prozesses ist (Ja), folgt auf den Schritt S501 der Schritt S502; falls kein Prozess vorhanden ist, dessen Startbedingung der Ausführungszustand des anomalen Prozesses ist (Nein), wird die Prozessneustartverarbeitung beendet. Insbesondere in dem Fall, in dem der anomale Prozess der Bildempfangsprozess 602 ist, ist der Prozess, dessen Startbedingung der Ausführungszustand des Bildempfangsprozesses 602 ist, der Vorverarbeitungsprozess 603; der Prozess, dessen Startbedingung der Ausführungszustand des Vorverarbeitungsprozesses 603 ist, ist der Fahrzeugdetektionsprozess 604; der Prozess, dessen Startbedingung der Ausführungszustand des Fahrzeugdetektionsprozesses 604 ist, ist der Fahrzeugsteuerprozess 605.
Im Schritt S502 setzt die Wiederherstellungssteuereinheit 515 ein Flag, das anzeigt, dass es einen Prozess gibt, dessen Startbedingung der Ausführungszustand eines anomalen Prozesses ist; dann folgt auf den Schritt S502 der Schritt S503. Basierend auf diesem Flag verhindert die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 das Anhalten des Prozesses, dessen Startbedingung der Ausführungszustand des anomalen Prozesses ist. Insbesondere verhindert die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 das Anhalten des Vorverarbeitungsprozesses 603, dessen Startbedingung der Ausführungszustand des Bildempfangsprozesses 602 ist, der der anomale Prozess ist.
Als nächstes sendet die Wiederherstellungssteuereinheit 515 im Schritt S503 an den Prozess, dessen Startbedingung der Ausführungszustand des anomalen Prozesses ist, ein Signal zum vorübergehenden Anhalten der Verarbeitung des Prozesses; wenn das Signal empfangen wird, hält der Prozess die Verarbeitung vorübergehend an. Wie oben beschrieben, wird in dem Schritt S501 bestimmt, dass es einen Vorverarbeitungsprozess 603 gibt, dessen Startbedingung der Ausführungszustand des Bildempfangsprozesses 602 ist, dass es den Fahrzeugdetektionsprozess 604 gibt, dessen Startbedingung der Ausführungszustand des Vorverarbeitungsprozesses 603 ist, und dass es den Fahrzeugsteuerprozess 605 gibt, dessen Startbedingung der Ausführungszustand des Fahrzeugdetektionsprozesses 604 ist; unter diesen Prozessen ist der Fahrzeugsteuerprozess 605 nicht in den jeweiligen Startbedingungen der anderen Prozesse enthalten.
Die Wiederherstellungssteuereinheit 515 sendet an den Fahrzeugsteuerprozess 605 ein Signal, das besagt, dass der Prozess des Fahrzeugsteuerprozesses 605, der nicht in den jeweiligen Startbedingungen der anderen Prozesse enthalten ist, vorübergehend angehalten werden soll; wenn das Signal empfangen wird, stoppt der Fahrzeugsteuerprozess 605 den Prozess des Fahrzeugsteuerprozesses 605. In dieser Situation stoppt der Fahrzeugsteuerprozess 605 nur die Verarbeitung; die Freigabe des Speicherbereichs für den Prozess, die Datenspeicherung und die Entfernung der Registrierungen des Informationsanbieters und des Informationsnutzers, die in der Registrierung der Prozesskommunikationssteuereinheit 512 registriert sind, werden nicht durchgeführt.
Im Schritt S504 wird in der Startverwaltungstabelle der Zustand des Prozesses, der im vorhergehenden Schritt S503 vorübergehend angehalten wurde, von „in Ausführung“ auf „beendet“ aktualisiert, was ein Dummy-Zustand ist. Konkret wird der Zustand des Fahrzeugsteuerprozesses 605 von „in Ausführung“ auf „beendet“ aktualisiert, wie in 17A dargestellt. In diesem Zusammenhang ist der tatsächliche Zustand des Fahrzeugsteuerprozesses 605 jedoch der, dass er vorübergehend angehalten wurde. In dieser Situation ist jede der 17A und 17B eine erläuternde Tabelle, die die Startverwaltungstabelle der Prozessausführungsverwaltungseinheit in der Steuervorrichtung gemäß Ausführungsform 2 darstellt; 17A und 17B stellen die jeweiligen Zustände der Prozesse in verschiedenen Stadien dar.
In der Spalte [Prozess] in jeder der 17A und 17B werden [Bildempfangsprozess], [Vorverarbeitungsprozess], [Fahrzeugdetektionsprozess] und [Fahrzeugsteuerprozess] sequentiell vom obersten Abschnitt aus beschrieben; für jeden der Prozesse werden [ob die Startbedingung existiert oder nicht], [der Prozess, der die Startbedingung werden soll] und [der Zustand des Prozesses] beschrieben.
Als nächstes wird im Schritt S505 in 15 bestimmt, ob alle Prozesse, deren Startbedingungen der Ausführungszustand des anomalen Prozesses sind, vorübergehend angehalten wurden oder nicht; in dem Fall, in dem alle Prozesse vorübergehend angehalten wurden (Ja), folgt auf den Schritt S505 der Schritt S506; in dem Fall, in dem nicht alle Prozesse vorübergehend angehalten wurden (Nein), wird der Schritt S5303 fortgesetzt. Insbesondere kehrt die Wiederherstellungssteuereinheit 515 zum Schritt S503 zurück, weil der Fahrzeugdetektionsprozess 604 und der Vorverarbeitungsprozess 603 ausgeführt werden, und führt dann den Schritt S503 und den Schritt S504 für jeden der Fahrzeugdetektionsprozesse 604 und den Vorverarbeitungsprozess 603 in dieser Reihenfolge aus, wie es beim Fahrzeugsteuerprozess 605 der Fall ist. Wenn dann, wie in 17B dargestellt, der Zustand jedes der Fahrzeugsteuerprozesse 605, des Fahrzeugdetektionsprozesses 604 und des Vorverarbeitungsprozesses 603 „beendet“ wird, folgt auf den Schritt S505 der Schritt S506.
Im Schritt S506 entfernt die Wiederherstellungssteuereinheit 515 das Flag, das im Schritt S502 gesetzt wurde. Aufgrund des Entfernen dieses Flags wird die Verarbeitung im Schritt S601 in der nachstehenden 16 durchlaufen; dann beginnt die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 im Schritt S602 mit der prozessbeendenden Verarbeitung. In diesem Zusammenhang stellt die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 jedoch zunächst fest, ob ein Prozess existiert, dessen Startbedingung der Ausführungszustand eines anomalen Prozesses ist, und beendet dann den Prozess, wenn ein Prozess existiert, dessen Startbedingung der Ausführungszustand eines anomalen Prozesses ist; da jedoch der Prozess, dessen Startbedingung der Ausführungszustand des anomalen Prozesses ist, bis zum vorhergehenden Schritt S505 vorübergehend angehalten wurde, wird die Beschreibung dafür in der Erläuterung in 16 weggelassen.
In dem Schritt S507 in 15 stellt die Wiederherstellungssteuereinheit 515 fest, ob die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 den anomalen Prozess neu gestartet hat oder nicht; in dem Fall, in dem der anomale Prozess neu gestartet wurde (Ja), folgt auf den Schritt S507 der Schritt S508, in dem das Flag entfernt wird; in dem Fall, in dem der Neustart des anomalen Prozesses nicht abgeschlossen wurde (Nein), wird der Schritt S507 erneut ausgeführt; dann wird die Verarbeitung des Schritts S507 wiederholt, bis der anomale Prozess neu gestartet ist. Insbesondere startet die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 im Schritt S602 in der nachstehend erwähnten 16 den anomalen Prozess neu; dann, wenn sie detektiert, dass der Zustand des anomalen Prozesses in der Startverwaltungstabelle, die in jeder der 17A und 17B dargestellt ist, zu „in Ausführung“ gewechselt hat, setzt die Wiederherstellungssteuereinheit 515 das Flag.
Als nächstes sendet die Wiederherstellungssteuereinheit 515 im Schritt S509 in 15 ein Signal zur Wiederaufnahme der Verarbeitung an den Prozess, dessen Startbedingung der Ausführungszustand des anomalen Prozesses ist, der vorübergehend angehalten wurde; beim Empfang des Signals startet der Prozess die Verarbeitung von einem Punkt, an dem die Verarbeitung vorübergehend angehalten wurde. Insbesondere sendet die Wiederherstellungssteuereinheit 515 das Prozesswiederaufnahmesignal an den Vorverarbeitungsprozess 603; dann nimmt der Vorverarbeitungsprozess 603 die Verarbeitung wieder auf.
Im Schritt S510 wird in der Startverwaltungstabelle der Zustand des Prozesses, der im vorhergehenden Schritt S509 wieder aufgenommen wurde, auf „in Ausführung“ geändert. Konkret wird der Zustand des Vorverarbeitungsprozesses 603 auf „in Ausführung“ geändert. Auf den Schritt S510 folgt dann der Schritt S511.
Im Schritt S511 wird bestimmt, ob alle Prozesse, deren Startbedingungen jeweils der Ausführungszustand eines anomalen Prozesses sind, wieder aufgenommen wurden oder nicht; in dem Fall, in dem alle Prozesse wieder aufgenommen wurden (ja), folgt auf den Schritt S511 der Schritt S512, in dem das Flag entfernt wird; in dem Fall, in dem es einen Prozess gibt, der nicht wieder aufgenommen wurde (nein), wird der Schritt S509 fortgesetzt. Insbesondere, weil der Fahrzeugdetektionsprozess 604 und der Fahrzeugsteuerprozess 605 „beendet“ sind, kehrt die Wiederherstellungssteuereinheit 515 zum Schritt S509 zurück und führt dann den Schritt S509 und den Schritt S510 für jeden des Fahrzeugdetektionsprozesses 604 und des Fahrzeugsteuerprozesses 605 in dieser Reihenfolge aus, wie es bei dem Vorverarbeitungsprozess 603 der Fall ist. Wenn der Zustand von jedem des Vorverarbeitungsprozesses 603, des Fahrzeugdetektionsprozesses 604 und des Fahrzeugsteuerprozesses 605 „in Ausführung“ wird, wird die Prozesswiederaufnahmeverarbeitung durch die Wiederherstellungssteuereinheit 515 beendet.
Als nächstes wird der Betrieb der Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 anhand von 16 erläutert. Im Schritt S601 stellt die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 ein von der Wiederherstellungssteuereinheit 515 zu kontrollierendes Flag fest; im Fall, dass das Flag entfernt wurde (Ja), folgt auf den Schritt S601 der Schritt S602; im Fall, dass das Flag gesetzt wurde (Nein), wird der Schritt S601 fortgesetzt; dann wird die Verarbeitung des Schritts S601 wiederholt, bis das Flag entfernt ist. Insbesondere, wenn das Flag im Schritt S506 in der vorangehenden 15 entfernt wird, folgt auf den Schritt S601 der Schritt S602.
Als nächstes startet die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 im Schritt S602 den anomalen Prozess neu. Insbesondere startet die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 den Bildempfangsprozess 602 als den anomalen Prozess neu. Wenn ein Prozess beendet wird, ist es ursprünglich erforderlich, festzustellen, ob es einen anderen Prozess gibt, dessen Startbedingung der Ausführungszustand des Prozesses ist; da der Prozess jedoch durch die vorangehende Wiederherstellungssteuereinheit 515 vorübergehend angehalten wurde, kann der anomale Prozess neu gestartet werden.
Als nächstes wird in dem Schritt S603 festgestellt, ob das Flag entfernt wurde oder nicht; in dem Fall, in dem das Flag entfernt wurde (Ja), wird die Neustartverarbeitung durch die Prozessausführungsverwaltungseinheit 511 abgeschlossen; in dem Fall, in dem das Flag gesetzt wurde (Nein), wird der Schritt S603 wieder aufgenommen, und dann wird die Verarbeitung in dem Schritt S603 wiederholt, bis das Flag entfernt ist. In der präsentierten Ausführungsform wird nach Abschluss des Schritts S512 in der vorangehenden 15 die Wiederaufnahme der Verarbeitung durch die Wiederherstellungssteuereinheit 515 beendet. In dem Fall, in dem, wenn ein anomaler Prozess neu gestartet wird, Prozesse existieren, von denen jede der jeweiligen Startbedingungen der Ausführungszustand des neu zu startenden Prozesses ist, ist es ursprünglich erforderlich, auch diese Prozesse zu starten; da jedoch die Prozesse, von denen jede der jeweiligen Startbedingungen der Ausführungszustand des neu zu startenden Prozesses ist, bereits in den vorhergehenden Schritten S509 bis S511, die von der Wiederherstellungssteuereinheit 515 durchgeführt wurden, gestartet wurden, wird die Startverarbeitung dieser Prozesse ausgelassen.
(2-3) Wirkung der Steuervorrichtung gemäß Ausführungsform 2
Da in Ausführungsform 1 die Prozessausführungsverwaltungseinheit, die Wiederherstellungssteuereinheit und die Prozessanomalieüberwachungseinheit in einer seriellen Beziehung stehen und daher die Abhängigkeit zwischen der Prozessausführungsverwaltungseinheit und der Wiederherstellungssteuereinheit hoch ist, kann die Abdeckung des Effekts zu einem Zeitpunkt erweitert werden, wenn dem System eine Funktion hinzugefügt wird oder eine Änderung daran vorgenommen wird; in Ausführungsform 2 jedoch, weil die Prozessausführungsverwaltungseinheit und die Wiederherstellungssteuereinheit in einer parallelen Beziehung stehen und daher die Abhängigkeit zwischen der Prozessausführungsverwaltungseinheit und der Wiederherstellungssteuereinheit reduziert werden kann, wird zusätzlich zu dem Effekt von Ausführungsform 1 der Effekt gezeigt, dass das System davor bewahrt werden kann, kompliziert zu werden.
Ergänzende Erläuterung zu den Ausführungsformen 1 und 2
In jeder der Ausführungsformen 1 und 2 kann es zulässig sein, dass die jeweiligen Funktionen der ersten Steuervorrichtung 110, der zweiten Steuervorrichtung 120 und der dritten Steuervorrichtung 130 durch Hardware realisiert sind. 18 ist ein erklärendes Diagramm, das die Konfiguration zu einem Zeitpunkt darstellt, zu dem die jeweiligen Funktionen der ersten Steuervorrichtung, der zweiten Steuervorrichtung und der dritten Steuervorrichtung in jeder der Steuervorrichtungen gemäß den Ausführungsformen 1 und 2 mit Hardwareelementen realisiert sind. In 18 sind die erste Steuervorrichtung 110, die zweite Steuervorrichtung 120 und die dritte Steuervorrichtung 130 jeweils mit Verarbeitungsschaltungen 500 und Kommunikationsvorrichtungen 112, 122 bzw. 123 vorgesehen. Die Verarbeitungsschaltung 500 wird auch als Verarbeitungsschaltung bezeichnet.
Die Verarbeitungsschaltung 500 ist eine dedizierte elektronische Schaltung zur Realisierung jeder der Prozessausführungsverwaltungseinheiten 511, 521 und 531, der Prozesskommunikationssteuereinheiten 512, 522 und 532 und der Speichereinheiten 513, 523 und 533 als die in der ersten Steuervorrichtung 110, der zweiten Steuervorrichtung 120 bzw. der dritten Steuervorrichtung 130 vorgesehenen Funktionseinheiten. Die Verarbeitungsschaltung 500 ist beispielsweise aus einer einzelnen Schaltung, einer zusammengesetzten Schaltung, einem programmierten Prozessor, einem parallel programmierten Prozessor, einem Logik-IC, einem GA (Gate Array), einem ASIC (Application Specific Integrated Circuit), einem FPGA (Field Programmable Gate Array) oder einer Kombination dieser Elemente gebildet. Jede der ersten Steuervorrichtung 110, der zweiten Steuervorrichtung 120 und der dritten Steuervorrichtung 130 kann mit zwei oder mehr Verarbeitungsschaltungen vorgesehen sein, die die Verarbeitungsschaltung 500 ersetzen. Die zwei oder mehr Verarbeitungsschaltungen übernehmen einen Teil der Aufgabe der Verarbeitungsschaltung 500.
Obwohl die vorliegende Anmeldung oben in Bezug auf verschiedene beispielhafte Ausführungsformen und Implementierungen beschrieben wird, sollte es verstanden werden, dass die verschiedenen Merkmale, Aspekte und Funktionen, die in einer oder mehreren der einzelnen Ausführungsformen beschrieben werden, in ihrer Anwendbarkeit nicht auf die jeweilige Ausführungsform beschränkt sind, mit der sie beschrieben werden, sondern allein oder in verschiedenen Kombinationen auf eine oder mehrere der Ausführungsformen angewendet werden können. Daher ist im Rahmen der in der vorliegenden Anmeldung präsentierten Technik eine unendliche Anzahl von nicht exemplifizierten Ausführungsbeispielen denkbar. So ist beispielsweise der Fall enthalten, dass mindestens ein Bestandteil modifiziert, hinzugefügt oder weggelassen wird, und der Fall, dass mindestens ein Bestandteil extrahiert und dann mit Bestandteilen anderer Ausführungsformen kombiniert wird.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 6393628 [0004]

Claims

Eine Steuervorrichtung, umfassend: eine Prozessausführungsverwaltungseinheit (511, 521, 531), die die Ausführung von zwei oder mehr Prozessen verwaltet, von denen jede der jeweiligen Startbedingungen ein Ausführungszustand eines anderen Prozesses ist; eine Prozessanomalieüberwachungseinheit (514), die eine Anomalie in mindestens einem Prozess unter den zwei oder mehr Prozessen detektiert; und eine Wiederherstellungssteuereinheit (515), die an die Prozessausführungsverwaltungseinheit (511, 521, 531) eine Anweisung ausgibt, die besagt, dass, wenn es einen Prozess gibt, dessen Startbedingung ein Ausführungszustand eines Prozesses ist, in dem eine Anomalie durch die Prozessanomalieüberwachungseinheit (514) detektiert wurde alle Prozesse, die den Prozess enthalten, dessen Startbedingung der Ausführungszustand des Prozesses ist, in dem die Anomalie detektiert wurde, vorübergehend angehalten werden sollten, und die besagt, dass, nachdem der Prozess, in dem die Anomalie detektiert wurde, wieder gestartet wurde, die Ausführung der Prozesse, die vorübergehend angehalten wurden, wieder aufgenommen werden sollte, wobei die Prozessausführungsverwaltungseinheit (511, 521, 531) die Startbedingungen mit einem Ausführungszustand des anderen Prozesses vergleicht; in dem Fall, in dem es einen Prozess gibt, dessen Startbedingung mit dem Ausführungszustand des anderen Prozesses übereinstimmt, startet die Prozessausführungsverwaltungseinheit (511, 521, 531) den Prozess, so dass die Verarbeitung ausgeführt wird; wenn der Ausführungszustand des anderen Prozesses nicht mehr mit den Startbedingungen übereinstimmt, stoppt die Prozessausführungsverwaltungseinheit (511, 521, 531) den Prozess, der gestartet wurde und dessen Verarbeitung ausgeführt wird, und startet den Prozess, in dem die Anomalie detektiert wurde, neu und nimmt die Verarbeitung des Prozesses wieder auf, der vorübergehend angehalten wurde, als Reaktion auf eine Anweisung von der Wiederherstellungssteuereinheit (515).
Die Steuervorrichtung nach Anspruch 1, wobei in dem Fall, in dem es einen Prozess gibt, dessen Startbedingung ein Ausführungszustand eines Prozesses ist, in dem eine Anomalie detektiert wurde, die Wiederherstellungssteuereinheit (515) an die Prozessausführungsverwaltungseinheit (511) eine Anweisung zum vorübergehenden Stoppen der Ausführung der zwei oder mehr Prozesse sequentiell von einem Prozess unter den zwei oder mehr Prozessen ausgibt, dessen Startbedingung kein Ausführungszustand eines anderen Prozesses ist.
Eine Steuervorrichtung, umfassend eine Prozessausführungsverwaltungseinheit (511, 521, 531), die die Ausführung von zwei oder mehr Prozessen verwaltet, von denen jede der jeweiligen Startbedingungen ein Ausführungszustand eines anderen Prozesses ist; eine Prozessanomalieüberwachungseinheit (514), die eine Anomalie in mindestens einem Prozess unter den zwei oder mehr Prozessen detektiert; und eine Wiederherstellungssteuereinheit (515), die ein Flag setzt, wenn es einen Prozess gibt, dessen Startbedingung ein Ausführungszustand eines Prozesses ist, in dem eine Anomalie durch die Prozessanomalieüberwachungseinheit (514) detektiert wurde, und die Prozessausführungsverwaltungseinheit (511, 521, 531) veranlasst, vorübergehend die Verarbeitung von Elementen aller Prozesse zu stoppen, einschließlich des Prozesses, dessen Startbedingung der Ausführungszustand des Prozesses ist, in dem die Anomalie detektiert wurde, die das Flag entfernt, wenn die Verarbeitungselemente aller Prozesse vorübergehend angehalten wurden, die das Flag setzt und die Verarbeitungselemente aller Prozesse, die vorübergehend angehalten wurden, wieder aufnimmt, wenn der Prozess, in dem die Anomalie detektiert wurde, erneut startet, und die das Flag entfernt, wenn die Wiederaufnahme der Verarbeitungselemente aller Prozesse abgeschlossen ist, wobei die Prozessausführungsverwaltungseinheit (511, 521, 531) die Startbedingungen mit einem Ausführungszustand des anderen Prozesses vergleicht; in dem Fall, in dem es einen Prozess gibt, dessen Startbedingung mit dem Ausführungszustand des anderen Prozesses übereinstimmt, startet die Prozessausführungsverwaltungseinheit (511, 521, 531) den Prozess, so dass die Verarbeitung ausgeführt wird; wenn der Ausführungszustand des anderen Prozesses nicht mehr mit den Startbedingungen übereinstimmt, stoppt die Prozessausführungsverwaltungseinheit (511, 521, 531) den Prozess, der gestartet wurde und dessen Verarbeitung gerade ausgeführt wird; in dem Fall, in dem das Flag gesetzt wurde, tritt die Prozessausführungsverwaltungseinheit (511, 521, 531) in einen Standby-Zustand ein, ohne den Prozess, in dem die Anomalie detektiert wurde, neu zu starten; in dem Fall, in dem das Flag entfernt wurde, führt die Prozessausführungsverwaltungseinheit (511, 521, 531) einen Neustart des Prozesses aus, in dem die Anomalie detektiert wurde.
Die Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, ferner umfassend eine Prozesskommunikationssteuereinheit (512, 522, 532), die den Austausch von Informationselementen zwischen den zwei oder mehr Prozessen steuert, wobei beim Empfang einer Anforderung von einem eigenen Prozess, der Informationen, die der eigene Prozess besitzt, an einen anderen Prozess vorsieht, die Prozesskommunikationssteuereinheit (512, 522, 532) eine Nachricht sendet, die besagt, dass der eigene Prozess anfordert, Informationen, die von dem anderen Prozess vorgesehen sind, zu verwenden, oder wenn eine Anforderung von dem eigenen Prozess empfangen wird, der Informationen verwendet, die von dem anderen Prozess vorgesehen sind, die Prozesskommunikationssteuereinheit (512, 522, 532) eine Nachricht sendet, die besagt, dass der eigene Prozess anfordert, Informationen zu verwenden, die von dem anderen Prozess vorgesehen sind; in dem Fall, in dem es einen Prozess gibt, der die Informationen vorsieht, und einen Prozess, der die Informationen verwendet, führt die Prozesskommunikationssteuereinheit (512, 522, 532) den Austausch von Informationen zwischen den Prozessen durch.
Die Steuervorrichtung nach Anspruch 4, wobei beim Starten eines Prozesses, der die Startbedingung erfüllt, die Prozessausführungsverwaltungseinheit (511, 521, 531) einen Speicherbereich für einen Startsubjektprozess sichert und dann den Startsubjektprozess erzeugt, und wobei der erzeugte Startsubjektprozess Informationen initialisiert, mit denen er selbst umzugehen hat, der Prozesskommunikationssteuereinheit (512, 522, 532) mitteilt, dass Informationen, die er selbst besitzt, einem anderen Prozess vorgesehen werden können oder dass die Verwendung von Informationen, die ein anderer Prozess besitzt, angefordert wird, und dann der Prozessausführungsverwaltungseinheit (511, 521, 531) mitteilt, dass der Start des eigenen Prozesses abgeschlossen ist.
Die Steuervorrichtung nach Anspruch 5, wobei, wenn eine Anweisung zum Stoppen eines Prozesses von der Prozessausführungsverwaltungseinheit (511, 521, 531) empfangen wird oder wenn der Prozess selbst angehalten wird, ein in Ausführung befindlicher Prozess von der Prozesskommunikationssteuereinheit (512, 522, 532) eine Benachrichtigung entnimmt, dass Informationen, die er selbst besitzt, einem anderen Prozess vorgesehen werden können, oder dass seine Verwendung von Informationen, die ein anderer Prozess besitzt, angefordert wird, Informationen speichert, mit denen er selbst umzugehen hat, und dann die Prozessausführungsverwaltungseinheit (511, 521, 531) benachrichtigt, dass die Beendigung des eigenen Prozesses abgeschlossen ist, und wobei die Prozessausführungsverwaltungseinheit (511, 521, 531) bei Empfang einer Benachrichtigung, dass die Beendigung des Prozesses abgeschlossen ist, den gesicherten Speicherbereich freigibt und den erzeugten Startsubjektprozess löscht.
Die Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei mindestens einer der zwei oder mehr Prozesse mit mindestens einem Prüfpunkt vorgesehen ist, um der Prozessanomalieüberwachungseinheit (514) mitzuteilen, dass eine bestimmte Verarbeitung ausgeführt wurde, und wobei die Prozessanomalieüberwachungseinheit (514) die Prüfpunkte empfängt; in dem Fall, in dem die Empfangsreihenfolge der empfangenen Prüfpunkte von der vorbestimmten Empfangsreihenfolge abweicht, in dem Fall, in dem die Anzahl der Male, die die Prüfpunkte während einer vorbestimmten Periode empfangen werden, von den vorbestimmten Empfangszeiten abweicht, oder in dem Fall, in dem ein Zeitintervall zwischen den empfangenen Prüfpunkten von einem vorbestimmten Zeitintervall abweicht, bestimmt die Prozessanomalieüberwachungseinheit (514), dass der Prozess, der ihr den Prüfpunkt mitgeteilt hat, anomal ist.