DE102021202329A1

DE102021202329A1 - Bearbeitungsgerät und System zur Bearbeitung von Oberflächendefekten von Werkstücken

Info

Publication number: DE102021202329A1
Application number: DE102021202329.0A
Authority: DE
Inventors: Stephan Heberle
Original assignee: PSA Automobiles SA
Current assignee: PSA Automobiles SA
Priority date: 2021-03-10
Filing date: 2021-03-10
Publication date: 2022-09-15

Abstract

Die vorliegende Entwicklung betrifft ein tragbares Bearbeitungsgerät (30), ein System und ein Verfahren zur Bearbeitung von Oberflächendefekten (16) eines Werkstücks (1), wobei das Bearbeitungsgerät folgendes umfasst:- ein Positionsmerkmal (40), mittels welchem eine momentane Position und/oder Ausrichtung des Bearbeitungsgeräts (30) im Raum ermittelbar ist,- eine Sende- und Empfangseinheit (34) zum Datenaustausch mit einer Defekterkennungseinheit (15), welche nominale Positionsdaten von Oberflächendefekten (16) des Werkstücks (1) bereitstellt,- eine Steuerung (32), die mit der Sende- und Empfangseinheit (24) gekoppelt ist,- eine Führungseinrichtung (26), welche dazu ausgestaltet ist, Führungssignale zu erzeugen, welche eine Abweichung der momentanen Position und/oder Ausrichtung des Bearbeitungsgeräts (30) von nominalen Positionsdaten eines Oberflächendefekts (16) angeben,und- einem Eingabeelement (38), mittels welchem eine erfolgte Bearbeitung des Oberflächendefekts (16) gekennzeichnet werden kann.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Entwicklung betrifft ein Bearbeitungsgerät, ein System, ein Verfahrung und ein Computerprogramm zur Bearbeitung von Oberflächendefekten eines Werkstücks.
Hintergrund
Systeme zur Detektion von Oberflächendefekten, insbesondere zur Detektion von Lackfehlern auf oder an Kraftfahrzeugkarosserien sind im Stand der Technik gemeinhin bekannt. So beschreibt beispielsweise die EP 3 388 781 A1 ein System und ein Verfahren zur Erkennung von Defekten mittels einer fotogrammetrischen Projektion.
Wenngleich mittels eines solchen Systems etwaige Lackfehler detektiert werden können ist es nach wie vor erforderlich, solche Lackfehler manuell zu beseitigen. Für den betreffenden Mitarbeiter der Fahrzeuglackierung ist es mitunter schwierig, die detektierten und ausbesserungsbedürftigen Lackfehler tatsächlich an der Karosserie aufzuspüren bzw. aufzufinden.
Es ist insoweit erstrebenswert, ein verbessertes System zur Visualisierung und/oder Kennzeichnung sowie zur Bearbeitung von Oberflächendefekten auf einem Werkstück, insbesondere auf einer Kraftfahrzeugkarosserie bereitzustellen, welches eine besonders einfache und intuitive Kennzeichnung und Bearbeitung zuvor detektierter Oberflächendefekte für einen Menschen oder Mitarbeiter bereitstellt. Das System, bzw. ein entsprechendes Verfahren soll möglichst einfach in ein bestehendes Produktionsumfeld für das Werkstück eingebunden werden können.
Vorteilhafte Ausgestaltungen
Diese Aufgabe wird mit einem tragbaren Bearbeitungsgerät zur Behandlung von Oberflächendefekten eines Werkstücks, mit einem Bearbeitungssystem, mit einem Verfahren zur Bearbeitung von Oberflächendefekten sowie mit einem Computerprogramm zur Bearbeitung von Oberflächendefekten gemäß den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind dabei jeweils Gegenstand abhängiger Patentansprüche.
In einem ersten Aspekt ist ein tragbares Bearbeitungsgerät zur Bearbeitung von Oberflächendefekten eines Werkstücks vorgesehen. Bei dem Werkstück kann es sich insbesondere um eine Kraftfahrzeugkarosserie handeln. Bei den Oberflächendefekten kann es sich um Fehler in der Lackierung, insbesondere um Fehlstellen im Lack der Kraftfahrzeugkarosserie handeln. Das tragbaren Bearbeitungsgerät weist ein Positionsmerkmal auf, mittels welchem eine momentane Position und/oder Ausrichtung des Bearbeitungsgeräts im Raum ermittelbar ist. Das tragbaren Bearbeitungsgerät weist ferner eine Sende- und Empfangseinheit zum Datenaustausch mit einer Defekterkennungseinheit auf. Die Defekterkennungseinheit, welcher außerhalb des Bearbeitungsgeräts vorgehalten werden kann, ist dazu ausgestaltet, nominale Positionsdaten von Oberflächendefekten des Werkstücks bereitzustellen und/oder zu ermitteln.
Das tragbaren Bearbeitungsgerät weist ferner eine Steuerung auf, die mit der Sende- und Empfangseinheit gekoppelt ist. Ferner umfasst das tragbaren Bearbeitungsgerät eine Führungseinrichtung, welche dazu ausgestaltet ist, Führungssignale zu erzeugen, welche eine Abweichung der momentanen Position und/oder Ausrichtung des Bearbeitungsgeräts von nominalen Positionsdaten eines Oberflächendefekts angeben.
Das tragbaren Bearbeitungsgerät umfasst ferner ein Eingabeelement, mittels welchem eine erfolgte Bearbeitung des Oberflächendefekts gekennzeichnet werden kann. Das Eingabeelement ist von einem Endanwender manuell betätigbar oder es kann auch selbsttätig, etwa von der Steuerung des Bearbeitungsgeräts, betätigt, mithin aktiviert werden.
Das Eingabeelement kann als physisches Eingabeelement beispielsweise an der Außenseite eines Gehäuses des Bearbeitungsgeräts angeordnet sein. Es kann aber auch virtuell, beispielsweise in der Steuerung des tragbaren Bearbeitungsgerät implementiert sein. Das Eingabeelement kann ferner in die Führungseinrichtung, etwa in ein berührungssensitives Display der Führungseinrichtung integriert sein.
Das tragbaren Bearbeitungsgerät ist primär dazu ausgebildet, den Oberflächendefekt zu bearbeiten oder zu behandeln, sowie etwa möglichst vollständig zu beheben. Das Bearbeitungsgerät kann beispielsweise als Poliermaschine oder als Schleifmaschine ausgestaltet sein.
Das Eingabeelement kann sich unmittelbar an dem Bearbeitungsgerät befinden und kann von einem Endanwender nach erfolgter Bearbeitung eines Oberflächendefekts des Werkstücks manuell betätigt werden. Jene Betätigung führt zu einer Registrierung einer Behandlung des betreffenden Oberflächendefekts. Eine entsprechende Eingabe über das Eingabeelement kann über die Steuerung und über die Sende- und Empfangseinheit typischerweise an eine zentrale Steuerung eines Bearbeitungssystems übermittelt werden. Dort kann der betreffende und zuvor von der Defekterkennungseinheit ermittelte Oberflächendefekt als bearbeitet oder als behandelt gekennzeichnet werden.
Des Weiteren kann mittels des am Bearbeitungswerkzeug angeordneten Eingabeelement der behandelte Oberflächendefekt quasi gelöscht und aus einer Liste der zu bearbeitenden Oberflächendefekte gestrichen werden. Die unmittelbare Anordnung des Eingabeelements am tragbaren Bearbeitungsgerät vereinfacht den Arbeitsablauf für einen das Bearbeitungsgerät führenden Mitarbeiter.
Des Weiteren können mittels der Positions- und Ausrichtungserkennung des Bearbeitungsgerät mithilfe des Führungseinrichtung ein oder mehrere Führungssignale erzeugt werden, die es dem Endanwender, insbesondere dem Nutzer des Bearbeitungsgeräts ermöglichen, einen Oberflächendefekt des Werkstücks leichter aufzufinden.
Die Führungssignale sind dabei unmittelbar vom Endanwender wahrnehmbar. Bei den Führungssignale kann es sich um optische und/oder akustische Signale handeln, die den Endanwender, mithin das Bearbeitungsgerät intuitiv an den zu bearbeitenden Oberflächendefekt führen.
Nach einer weiteren Ausgestaltung ist das Positionsmerkmal stationär an einem Gehäuse des Bearbeitungsgeräts angeordnet. Bei dem Positionsmerkmal kann es sich um ein aktives oder passives Positionsmerkmal handeln. Beispielsweise kann das Positionsmerkmal eine bestimmte Anordnung von Markierungen aufweisen, die von einer Position- und/oder Lageerkennungseinheit erkannt und detektiert werden können.
Aktive Markierungen können beispielsweise eine Reihe oder Anzahl von aktiv leuchtenden LEDs oder dergleichen Leuchtmittel aufweisen, die beispielsweise von einer oder mehreren Kameras erfasst werden können. Durch eine entsprechende, bzw. nachgelagerte Bildauswertung kann anhand der Lage und Position einzelner Markierungen in den aufgenommenen Bilddaten die Position und die Ausrichtung, mithin die Pose des Positionsmerkmals und damit auch des Bearbeitungsgeräts im Raum dreidimensional bestimmt werden.
Gleichermaßen ist die aktuelle Position des Werkstücks und seines Oberflächendefekts im Raum systemweit bekannt. Zur Bearbeitung von Oberflächendefekten ist es erforderlich, das tragbare Bearbeitungsgerät zum Ort des jeweiligen Oberflächendefekts zu bewegen. Dessen nominale, bzw. aktuelle Positionsdaten sind mittels der Defekterkennungseinheit zuvor ermittelt worden und können beispielsweise von einer zentralen Steuerung des Bearbeitungssystem abgefragt werden.
Bei einigen Ausgestaltungen des Bearbeitungsgeräts, bzw. des Bearbeitungssystems ist vorgesehen, dass die Steuerung des Bearbeitungsgeräts nominale Positionsdaten der Oberflächendefekte über die Sende- und Empfangseinheit von der zentralen Steuerung oder von der Defekterkennungseinheit erhält und auch gleichermaßen die momentanen Positions- und/oder Ausrichtungsdaten des Bearbeitungsgeräts von der Positions- und/oder Lageerkennungseinheit des Bearbeitungssystem erhält. Jene Positionsdaten, d.h. die momentanen Daten zur Position und Ausrichtung des Bearbeitungsgeräts und die nominalen Positionsdaten des oder der Oberflächendefekte werden beispielsweise von der Steuerung des tragbaren Bearbeitungsgerät zueinander in Bezug gesetzt, um relative Positions- und/oder Lageabweichungen zu ermitteln. Abhängig von den Positions- und/oder Lageabweichungen können alsdann mittels der Steuerung des Bearbeitungsgeräts entsprechende Führungssignale für die Führungseinrichtung erzeugt und über die Führungseinrichtung für einen Endanwender wahrnehmbar ausgegeben werden.
Bei einer alternativen Ausgestaltung kann ferner vorgesehen sein, dass ein Vergleich von nominalen Positionsdaten der Oberflächendefekte mit aktuellen oder momentanen Positions- und Ausrichtungsdaten des Bearbeitungsgeräts aufseiten der zentralen Steuerung eines Bearbeitungssystem erfolgt. Auf Basis der ermittelten Abweichungen zwischen den nominalen Daten der Oberflächendefekte und der momentanen Positions- und/oder Lagedaten des Bearbeitungsgeräts können dann die Führungssignale auch von der zentralen Steuerung des Bearbeitungssystems erzeugt und mittels miteinander korrespondierender Sende- und Empfangseinheiten von Bearbeitungssystem und Bearbeitungsgerät an das Bearbeitungsgerät gesendet werden.
Der Rechenaufwand aufseiten der Steuerung des tragbaren Bearbeitungsgeräts kann auf diese Art und Weise reduziert werden. Dies kann sich insbesondere als vorteilhaft erweisen, wenn das tragbaren Bearbeitungsgerät als kabelloses elektrisches Bearbeitungsgerät ausgestaltet ist, welches von einem Akkumulator mit elektrischer Energie versorgt wird.
Nach einer weiteren Ausgestaltung des tragbaren Bearbeitungsgerät ist die Steuerung des Bearbeitungsgeräts dazu ausgebildet, anhand der Abweichung der momentanen Position und/oder Ausrichtung des Bearbeitungsgeräts von nominalen Positionsdaten des Oberflächendefekts eine erfolgte Bearbeitung des Oberflächendefekts selbsttätig zu kennzeichnen. Hierbei kann beispielsweise vorgesehen werden, dass ein Oberflächendefekt dann als gekennzeichnet gilt oder mittels der Steuerung automatisch als bearbeitet gekennzeichnet wird, wenn sich das Bearbeitungsgerät innerhalb eines vorgegebenen Mindestzeitraums innerhalb eines vorgegebenen maximalen Abstands zum Oberflächendefekt befindet.
Eine selbsttätige Kennzeichnung der erfolgten Bearbeitung eines Oberflächendefekts kann ferner eine elektromechanische Aktivierung eines am Bearbeitungsgerät vorgesehenen Werkzeugs einschließen. Insoweit kann seitens der Steuerung des Bearbeitungsgeräts selbsttätig ermittelt werden, ob und wie lange das Bearbeitungsgerät etwa in unmittelbarem Kontakt oder in einem Bearbeitungsbereich in unmittelbarer Nähe zum zu behandelnden Oberflächendefekt verweilte und ob beispielsweise ein elektromechanisch betriebenes Werkzeug des Bearbeitungsgeräts innerhalb jenes Zeitraums oder in jenem räumlichen Bereich für die Bearbeitung des Oberflächendefekts aktiviert wurde.
Nach einer weiteren Ausgestaltung kann sogar vorgesehen sein, dass die soeben beschriebene automatische Bearbeitungskennzeichnung anstelle eines etwa manuell von einem Endanwender betätigbaren Eingabeelements vorgesehen ist. Weiterhin ist denkbar, dass eine automatische Bearbeitungskennzeichnung genutzt wird, um das manuell betätigbare Eingabeelement überhaupt erst zu aktivieren.
So kann nach einer Weiterbildung vorgesehen sein, dass das von einem Endanwender manuell betätigbare Eingabeelement grundsätzlich deaktiviert ist und erst infolge einer zuvor beschriebenen automatischen Bearbeitungserkennung aktiviert wird. Auf diese Art und Weise wird der Endanwender sozusagen gezwungen, dass tragbaren Bearbeitungsgerät in bestimmungsgemäßer Art und Weise zur Bearbeitung von zuvor erkannten Oberflächendefekten zu den jeweiligen Oberflächendefekten zu bewegen, bevor über das manuell betätigbare Eingabeelement der betreffende Oberflächendefekt im Bearbeitungssystem als gekennzeichnet markiert werden kann. Die Qualitätssicherung kann auf diese Art und Weise gesteigert werden.
Nach einer weiteren Ausgestaltung weist das Bearbeitungsgerät eine Markierungseinheit auf, welche mit der Steuerung gekoppelt und von der Steuerung aktivierbar ist, sobald die Abweichung der momentanen Position und/oder Ausrichtung des Bearbeitungsgeräts von nominalen Positionsdaten des Oberflächendefekts kleiner als ein vorgegebener Schwellwert ist. Die Markierungseinheit kann insbesondere als optische Markierungseinheit ausgestaltet sein. Nähert sich der Endanwender mit dem Bearbeitungsgerät dem zu behandelnden Oberflächendefekt, so kann die Markierungseinheit über die Steuerung automatisch aktiviert werden, um die Sichtbarkeit des zu behandelnden Oberflächendefekt zu steigern.
Nach einer weiteren Ausgestaltung hierzu weist die Markierungseinheit ein Leuchtmittel zur Beleuchtung des Oberflächendefekts auf. Bei dem Leuchtmittel kann es sich typischerweise um eine LED handeln. Je nach farblicher Ausgestaltung des zu behandelnden Werkstücks können hierbei Leuchtmittel unterschiedlicher Farbe vorgesehen und dementsprechend aktiviert werden.
Die Steuerung kann hierbei ferner dazu ausgebildet sein, die Markierungseinheit wieder zu deaktivieren, sobald die Abweichung zwischen der momentanen Position des Bearbeitungsgeräts von den nominalen Positionsdaten des Oberflächendefekts größer als der vorgegebene maximal erlaubte Schwellwert ist. Auf diese Art und Weise kann eine mögliche Blendwirkung, die von der Markierungseinheit ausgehen könnte weitreichend minimiert werden.
Nach einer weiteren Ausgestaltung ist die Führungseinrichtung dazu ausgestaltet, Führungssignale zu erzeugen, anhand derer der Grad, der Betrag und/oder eine Richtung der Abweichung der momentanen Position und/oder Ausrichtung des Bearbeitungsgeräts von nominalen Positionsdaten des Oberflächendefekts erkennbar ist. Insoweit können in Abhängigkeit des Grads oder der Größe der Abweichung unterschiedliche Führungssignale erzeugt werden. Diese können dem Endanwender intuitiv signalisieren, wie weit das Bearbeitungsgerät momentan noch vom zu bearbeitenden Oberflächendefekt entfernt ist.
Nach einer weiteren Ausgestaltung weist die Führungseinrichtung einen visuellen Signalgeber und/oder einen akustischen Signalgeber auf. Der visuellen Signalgeber kann beispielsweise eine Anzahl an Leuchtpunkten aufweisen, die eine Richtung angeben, entlang welcher das Bearbeitungsgerät zum zu bearbeitenden Oberflächendefekt zu bewegen ist. Der visuelle Signalgeber kann ferner ein Display aufweisen, welches zum Beispiel einen Richtungspfeil oder dergleichen Richtung angebende Signale erzeugt.
Wenn die Führungseinrichtung einen akustischen Signalgeber aufweist, kann dieser beispielsweise periodische akustische Führungssignale, etwa in Form von Piepstönen oder dergleichen Geräuschen erzeugen. Die Dauer solcher Töne als auch deren Frequenz kann hierbei den momentanen Abstand zwischen dem Bearbeitungsgerät und dem zu bearbeitenden Oberflächendefekt charakterisieren und kennzeichnen. Es ist ferner denkbar, dass visuelle und akustische Signalgeber kombiniert und quasi gleichzeitig aktiv sind, um den Endanwender sowohl optisch visuell als auch akustisch zur zu behandelnden Stelle des Werkstücks zu führen.
Nach einem weiteren Aspekt betrifft die vorliegende Offenbarung ferner ein Bearbeitungssystem zur Behandlung von Oberflächendefekten eines Werkstücks. Das Bearbeitungssystem weist ein zuvor beschriebenes tragbares Bearbeitungsgerät auf. Das Bearbeitungssystem verfügt ferner über eine Positions- und/oder Lageerkennungseinheit zur Ermittlung der momentanen Position und/oder der momentanen Ausrichtung des Bearbeitungsgeräts im Raum. Das Bearbeitungssystem weist ferner eine Sende- und Empfangseinheit zum Datenaustausch mit dem tragbaren Bearbeitungsgerät auf. Das Bearbeitungssystem verfügt ferner über eine zentrale Steuerung, die mit der Positions- und/oder Lageerkennungseinheit und mit der Sende- und/oder Empfangseinheit datentechnisch gekoppelt ist.
Mittels des Bearbeitungssystem ist die Position und/oder die Lage, bzw. die Ausrichtung des Bearbeitungsgeräts im Raum dreidimensional bestimmbar. Die seitens der Positions- und/oder Lageerkennungseinheit ermittelten Positions- und/oder Ausrichtungsdaten des Bearbeitungsgeräts können mittels der Sende- und Empfangseinheit direkt an das tragbaren Bearbeitungsgerät für die weitere Signalverarbeitung übermittelt werden. Dabei ist die Sende- und Empfangseinheit, mithin die zentrale Steuerung auch dazu ausgebildet, beispielsweise die nominalen Positionsdaten von Oberflächendefekten an das tragbaren Bearbeitungsgerät zu senden. Das tragbaren Bearbeitungsgerät kann dabei zur Erzeugung von Führungssignale ausgestaltet sein und dabei selbsttätig solche Führungssignale erzeugen und über die Führungseinrichtung ausgeben.
Bei anderen Ausführungsformen kann die zentrale Steuerung des Bearbeitungssystems dazu ausgebildet sein, eine Abweichung der momentanen Position und/oder Ausrichtung des Bearbeitungsgeräts von nominalen Positionsdaten des oder der Oberflächendefekte zu bestimmen und/oder entsprechende Führungssignale zu erzeugen. So werden alsdann lediglich die ermittelten Abweichungen zwischen den momentanen Positionsdaten und den nominalen Positionsdaten oder Ausrichtungsdaten oder die hieraus ableitbaren Führungssignale aufseiten der zentralen Steuerung generiert und über die miteinander gekoppelten Sende- und Empfangseinheiten des Bearbeitungssystem einerseits und des Bearbeitungsgeräts andererseits an das Bearbeitungsgerät gesendet.
Nach einer weiteren Ausgestaltung weist die Positions- und/oder Lageerkennungseinheit zumindest einen Sensor auf, mittels welchem die momentane Position und/oder Lage, mithin die Pose des Positionsmerkmals des tragbaren Bearbeitungsgeräts im Raum dreidimensional ermittelbar ist. Bei dem Sensor kann es sich beispielsweise um eine bildgebende Kamera handeln. Auch können mehrere Sensoren miteinander interagieren oder beabstandet voneinander im Raum angeordnet sein, um jegliche denkbare Ausrichtung und Position des Positionsmerkmals des tragbaren Bearbeitungsgerät eindeutig zu bestimmen.
Nach einer weiteren Ausgestaltung ist die zentrale Steuerung datentechnisch mit der Defekterkennungseinheit gekoppelt. Die zentrale Steuerung ist dabei dazu ausgestaltet, eine Abweichung der momentanen Position und/oder Ausrichtung des Bearbeitungsgeräts von nominalen Positionsdaten des Oberflächendefekts zu ermitteln. Die Kopplung mit der Defekterkennungseinheit ermöglicht es, sämtliche aufseiten der Defekterkennungseinheit zuvor ermittelten Oberflächendefekte systemweit, d.h. zumindest der zentralen Steuerung verfügbar zu machen.
Sämtliche mittels der Defekterkennungseinheit ermittelten Oberflächendefekte können beispielsweise in eine Liste aufgenommen werden, welche die entsprechenden nominalen Positionsdaten der Oberflächendefekte enthält. Die zentrale Steuerung kann alsdann dazu ausgestaltet sein, möglichst nahe beieinanderliegende Oberflächendefekte sukzessive an das tragbaren Bearbeitungsgerät zu übermitteln und entsprechend ein Positionieren des Bearbeitungsgeräts an jenen Oberflächendefekten vorzugeben.
Insoweit kann das Bearbeitungssystem auch dazu ausgestaltet sein, die vom Anwender zurückzulegenden Wege zur sukzessiven Bearbeitung mehrerer Oberflächendefekte zu optimieren, um hierdurch einen Zeitgewinn zu generieren. Die Reihenfolge der Bearbeitung einzelner Oberflächendefekte kann durch die Führungseinrichtung vorgegeben werden, sodass der Endanwender nicht selbst tätig entscheiden muss, welcher der zu bearbeitenden Oberflächendefekte als nächstes zu bearbeiten ist.
Die Kommunikation bzw. Datenübermittlung zwischen Sende- und Empfangseinheiten des tragbaren Bearbeitungsgerät, des Bearbeitungssystems und optional der Defekterkennungseinheit kann drahtlos erfolgen. Hierbei können gängige drahtlose Datenübertragungssysteme und Kommunikationsprotokolle, wie etwa WiFi, IEEE802.11, RFID, NFC oder Bluetooth Anwendung finden.
Nach einem weiteren Aspekt betrifft die vorliegende Offenbarung schließlich ein Verfahren zur Bearbeitung von Oberflächendefekten eines Werkstücks unter Verwendung des zuvor beschriebenen tragbaren Bearbeitungsgeräts und/oder unter Verwendung des zuvor beschriebenen Bearbeitungssystems. Hierbei gelten sämtliche Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile des tragbaren Bearbeitungsgeräts und des Bearbeitungssystems auch gleichermaßen für das Verfahren zur Bearbeitung der Oberflächendefekte; und umgekehrt.
Nach einer Weiterbildung des Verfahrens ist vorgesehen, die momentane Position und/oder Ausrichtung des Bearbeitungsgeräts mittels einer Positions- und/oder Lageerkennungseinheit eines Bearbeitungssystems zu ermitteln. Des Weiteren werden nominale Positionen von zumindest einem Oberflächendefekt des Werkstücks seitens der Defekterkennungseinheit bereitgestellt. Auf Basis dieser Daten werden Führungssignale erzeugt, die eine Abweichung der momentanen Position und/oder Ausrichtung des Bearbeitungsgeräts von den nominalen Positionsdaten des Oberflächendefekts angeben.
Jene Führungssignale werden mittels einer am Bearbeitungsgerät vorgesehenen oder dort angeordneten Führungseinrichtung wiedergegeben. Das Bearbeitungsgerät wird alsdann unter Verwendung der Führungssignale zum Oberflächendefekten hin bewegt und es findet mittels des Bearbeitungsgeräts eine Behandlung des Oberflächendefekts statt. Das Bearbeitungsgerät wird hierbei typischerweise manuell von einem Anwender zum jeweiligen Oberflächendefekt hin bewegt. Eine Bearbeitung des Oberflächendefekts erfolgt dabei typischerweise unter der Regie des Endanwenders.
Nach einer weiteren Ausgestaltung ist vorgesehen, dass eine erfolgte Behandlung eines Oberflächendefekts mittels eines am Bearbeitungsgerät angeordneten Betätigungselements quittiert und der betreffende Oberflächendefekt als behandelt gekennzeichnet wird. Jene Kennzeichnung findet insbesondere virtuell statt. Es ist hierbei vorgesehen, dass der Oberflächendefekt entweder manuell als behandelt gekennzeichnet wird, indem beispielsweise der Endanwender das Eingabeelement des Bearbeitungsgeräts betätigt.
Ergänzend oder alternativ hierzu kann vorgesehen sein, dass eine entsprechende Kennzeichnung quasi automatisch erfolgt, dann nämlich wenn die Steuerung des tragbaren Bearbeitungsgeräts eine Annäherung des Bearbeitungsgeräts an den zu behandelnden Oberflächendefekt für einen vorgegebenen Zeitraum und gegebenenfalls eine Aktivierung eines Bearbeitungswerkzeug während jenes Zeitraums feststellen sollte.
Nach einer weiteren Ausgestaltung des Verfahrens ist das Werkstück eine Kraftfahrzeugkarosserie, insbesondere eine lackierte Kraftfahrzeugkarosserie. Mittels des Bearbeitungsgeräts wird hierbei ein Lackdefekt ausgebessert. Das Bearbeitungsgerät kann beispielsweise ein Polier- oder Schleifgerät aufweisen.
Schließlich und nach einem weiteren Aspekt ist ein Computerprogramm zur Bearbeitung von Oberflächendefekten eines Werkstücks mittels eines zuvor beschriebenen tragbaren Bearbeitungsgeräts vorgesehen. Das Computerprogramm ist dabei, wenn es in der Steuerung des tragbaren Bearbeitungsgerät abläuft, zur Durchführung der folgenden Schritte ausgebildet:

- Ermitteln der momentanen Position und/oder Ausrichtung des Bearbeitungsgeräts mittels einer Position-und/oder Lageerkennungseinheit,
- Erzeugung von Führungssignale, die eine Abweichung der momentanen Position und/oder Ausrichtung des Bearbeitungsgeräts von nominalen Positionsdaten eines Oberflächendefekts angeben,
- Wiedergabe des Führungssignale mittels einer am Bearbeitungsgerät angeordneten Führungseinrichtung, um eine Bewegung des Bearbeitungsgeräts zum Oberflächendefekt zu unterstützen und
- datentechnische Verarbeitung einer erfolgten Bearbeitung des Oberflächendefekts.

Das Computerprogramm ist ferner zur Ermittlung der momentanen Position und/oder Ausrichtung des Bearbeitungsgeräts insbesondere zur Kommunikation oder zum Datenaustausch mit dem außerhalb des Bearbeitungsgeräts vorgesehenen Bearbeitungssystem ausgebildet und dient dem entsprechenden Datenaustausch, um etwa entsprechende Positions- und/oder Ausrichtungsdaten, welche von der Positions- und/oder Lageerkennungseinheit ermittelt wurden, zu empfangen und dementsprechend, insbesondere für die Erzeugung des Führungssignale zu verarbeiten.
Das Computerprogramm zur Bearbeitung von Oberflächendefekten ist insbesondere in dem zuvor beschriebenen tragbaren Bearbeitungsgerät und/oder in Kombination mit dem zuvor beschriebenen Bearbeitungssystem implementierbar. Insoweit gelten sämtliche zuvor beschriebenen Aspekte, Merkmale und Vorteile des tragbaren Bearbeitungsgerät, des Bearbeitungssystems und des Bearbeitungsverfahrens gleichermaßen für das Computerprogramm; und umgekehrt.
Figurenliste
Weitere Ziele, Merkmale sowie vorteilhafte Ausgestaltungen der vorliegenden Entwicklung werden in der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels erläutert. Hierbei zeigen:

1 eine schematische Darstellung des Bearbeitungssystems,
2 eine schematische Seitenansicht des Bearbeitungssystems,
3 eine perspektivische Darstellung einer Ausgestaltung des tragbaren Bearbeitungsgerät,
4 eine schematische Darstellung eines visuellen und am Bearbeitungsgerät angeordneten Signalgebers in Form eines Displays,
5 ein Blockdiagramm des tragbaren Bearbeitungsgerät und
6 ein Flussdiagramm des Verfahrens zur Bearbeitung des Werkstücks.

Detaillierte Beschreibung
1 ist in schematischer Darstellung ein System 50 zur Bearbeitung oder Behandlung von Oberflächendefekten 16 an Werkstücken 1 schematisch dargestellt. Bei den Werkstücken 1 handelt es sich typischerweise um Kraftfahrzeugkarosserien 2. Die einzelnen Werkstücke 1, mithin die Kraftfahrzeugkarosserien 2 werden mittels einer Fördereinrichtung 5 entlang einer Förderstrecke 6 in einer linearen Förderrichtung 7 bewegt. Bei der Fördereinrichtung 5 kann es sich beispielsweise um ein Förderband oder um einen entsprechenden Linearförderer handeln.
Zur Ermittlung von Oberflächendefekten 16, etwa von Lackiererdefekten auf der Außenseite der Kraftfahrzeugkarosserie 2 ist eine Defekterkennungseinheit 15 vorgesehen. Die Defekterkennungseinheit 15 kann ein Portal 8 mit einer Scaneinrichtung 3 aufweisen. Die Scaneinrichtung 3 kann eine oder mehrere Kameras 4 oder dergleichen Scanvorrichtungen aufweisen. Mittels der Fördereinrichtung 5 wird das Werkstück 1, mithin die Kraftfahrzeugkarosserie 2, durch die Scaneinrichtung 3, etwa durch das Portal 8 hindurchgeführt. Dabei werden Oberflächendefekte 16 der Kraftfahrzeugkarosserie 2 detektiert und über eine entsprechende Datenschnittstelle und Datenanbindung an eine zentrale Steuerung 20 des Bearbeitungssystems 50 übergeben.
Nachfolgend und nach erfolgter Detektion der diversen Oberflächendefekte 16 nutzt ein Mitarbeiter 9 ein tragbares Bearbeitungsgerät 30, um die ermittelten Oberflächendefekte 16 manuell zu bearbeiten oder auszubessern. Hierzu werden die Oberflächendefekte 16 beispielsweise auf einer Anzeige 24 visuell in Bezug auf das Werkstück 1 angezeigt. Die Anzeige 24 kann als stationärer Monitor oder als tragbares Display, beispielsweise als Display eines Tablett-Computers ausgestaltet sein.
Das tragbaren Bearbeitungsgerät ist vorliegend mit einer Führungseinrichtung 26 versehen, um den Mitarbeiter 9, welcher das tragbare Bearbeitungsgerät 30 nutzt, sicher und effizient an die zu behandelnde Stelle des Werkstücks 1, bzw. der Kraftfahrzeugkarosserie 2 zu führen.
Das tragbaren Bearbeitungsgerät 30 kann beispielsweise als Poliermaschine ausgestaltet sein. Es weist, wie in den 3 und 5 dargestellt, ein Gehäuse 31 auf, an dessen Außenseite zumindest ein Positionsmerkmal 40 angeordnet ist. Mittels des Positionsmerkmals 40 kann eine momentane Position und/oder Ausrichtung, mithin eine Pose des Bearbeitungsgeräts 30 dreidimensional im Raum ermittelt werden. Hierzu ist eine Positions- und/oder Lageerkennungseinheit 10 vorgesehen. Diese kann einen oder mehrere Sensoren 11, beispielsweise bildgebende Kameras aufweisen, mittels derer die Ausrichtung und Position des Positionsmerkmals 40 und damit auch des Bearbeitungsgeräts 30 ermittelbar ist.
Die Positions- und/oder Lageerkennungseinheit 10 ist mit einer Sende- und Empfangseinheit 12 ausgestaltet. Die mittels der Sensoren 11 ermittelten Daten können auf diese Art und Weise über die Sende- und Empfangseinheit unmittelbar an das Bearbeitungsgerät 30 und/oder an die zentrale Steuerung 20 übermittelt werden.
Auch die zentrale Steuerung 20 weist eine Sende- und Empfangseinheit 18 auf, welche mit einer korrespondierenden Sende- und Empfangseinheit 34 des Bearbeitungsgeräts 30 kommunizieren und dementsprechend Daten austauschen kann.
Das tragbaren Bearbeitungsgerät 30 weist ferner eine elektronische Steuerung 32 auf, die einerseits mit der Sende- und Empfangseinheit 34 datentechnisch gekoppelt ist. Ferner verfügt das tragbaren Bearbeitungsgerät 30 über eine Führungseinrichtung 26. Die Führungseinrichtung 26 ist dazu ausgestaltet, Führungssignale 28 zu erzeugen und/oder an die Umgebung abzugeben, wobei die Führungssignale 28 eine Abweichung der momentanen Position und/oder Ausrichtung des Bearbeitungsgeräts 30 von nominalen Positionsdaten eines Oberflächendefekts 16 des Werkstücks 1 angeben und/oder charakterisieren. Mittels der Führungssignale 28 soll eine möglichst intuitive Bewegung und Führung des tragbaren Bearbeitungsgeräts 30 hin zu einem oder zu einer Folge von Oberflächendefekten 16 ermöglicht werden, um den Abstand zwischen dem Bearbeitungsgerät und dem zu behandelnden Oberflächendefekts 16 zu minimieren.
Die Ermittlung von Abweichungen der momentanen Position und/oder Ausrichtung des Bearbeitungsgeräts 30 von nominalen Positionsdaten des oder der Oberflächendefekte 16 erfolgt fortwährend und kontinuierlich. Insoweit kann eine dynamische oder sogar eine Echtzeit-Führungsfunktionen für das Führen des tragbaren Bearbeitungsgeräts zu den jeweiligen Oberflächendefekten 16 bereitgestellt werden. Die Führungseinrichtung 26 kann einen oder mehrere Signalgeber 35, 36 aufweisen. Bei dem Signalgeber 35 kann es sich um einen akustischen Signalgeber handeln. Der Signalgeber 36 kann als visueller oder optischer Signalgeber 36 ausgestaltet sein. Der Signalgeber 36 kann, wie beispielsweise in 4 dargestellt ein Display aufweisen, auf welchem die einzelnen Oberflächendefekte 16 nochmals visuell dargestellt werden können.
Zudem kann ein Führungssignal 28 direkt, etwa in Form eines Pfeils wiedergegeben werden. Der akustischen Signalgeber 35 kann beispielsweise zur Erzeugung von charakteristischen Lauten oder Tönen ausgestaltet sein. Die Frequenz, Intensität, Lautstärke oder die Dauer solcher Töne kann ein Maß für den Abstand und die zwischen dem zu behandelnden Oberflächendefekts 16 und der momentanen Position des Bearbeitungsgeräts 30 darstellen. Gleichermaßen kann das beispielsweise in Form eines Pfeils visuell wiedergegebene Führungssignal 28 hinsichtlich seiner Größe, Länge oder Richtung variieren, um dementsprechend die Richtung und den Abstand zum Oberflächendefekt 16 präzise zu kennzeichnen.
Des Weiteren weist das Bearbeitungsgerät 30 ein Eingabeelement 38 auf, mittels welchem eine erfolgte Bearbeitung des Oberflächendefekts durch den Mitarbeiter 9 gekennzeichnet werden kann. Das Eingabeelement 38 kann abweichend von der hier gezeigten Darstellung auch in ein berührungsempfindliches Display etwa der Führungseinrichtung 26 integriert sein. Ferner ist denkbar, dass eine solche Quittierung oder Eingabe auch automatisch oder semi-automatisch, etwa mit der Steuerung 32 des Bearbeitungsgeräts 30 erfolgen kann. Hierbei kann die Steuerung 32 beispielsweise dazu ausgestaltet sein, festzustellen, dass eine Abweichung der momentanen Position und/oder Ausrichtung des Bearbeitungsgeräts 30 von nominalen Positionsdaten des zu behandelnden Oberflächendefekts 16 kleiner als ein vorgegebener Schwellwert ist. Bei Unterschreiten des vorgegebenen Schwellwerts wird dann angenommen, dass das Bearbeitungsgerät 30 gerade den zu behandelnden Oberflächendefekt 16 bearbeitet.
Ferner kann die Steuerung 32 zur Aktivierung eines Antriebs 42 ausgestaltet sein, welcher über eine Werkzeugaufnahme 37 mit einem Werkzeug 44, etwa einem Polierwerkzeug in Eingriff steht. Der Anwender 9 kann beispielsweise durch Betätigung eines gesonderten Betätigungselements 39 den Antrieb 42 aktivieren, um beispielsweise das Werkzeug 44 zum Bearbeiten des Oberflächendefekte 16 in Bewegung zu versetzen. Eine derartige Aktivierung des Antriebs 42 kann seitens der Steuerung 32 entweder kontrolliert oder zumindest erfasst werden. Insoweit kann die Steuerung 32 nicht nur die Annäherung des Bearbeitungsgeräts 30 an einen zu behandelnden Oberflächendefekts 16 sondern auch die hiermit kombinierte Aktivierung des Antriebs 42 und damit die tatsächlich erfolgende Bearbeitung des Oberflächendefekts 16 registrieren. Infolge einer solchen automatischen Registrierung der Behandlung des Oberflächendefekts kann die Steuerung 32 dazu ausgebildet sein, den betreffenden Oberflächendefekt als bearbeitet zu kennzeichnen oder zu markieren.
Eine dementsprechende Markierung kann alsdann etwa unmittelbar über den visuellen Signalgeber 36 kenntlich gemacht werden und/oder sie kann über die Sende- und Empfangseinheit 34 an die zentrale Steuerung 20 übergeben werden.
Das Positionsmerkmals 40 kann als aktives oder auch als passives Positionsmerkmal ausgestaltet sein. Das Positionsmerkmals 40 kann insbesondere eine Anzahl von aktiv leuchtenden Elementen aufweisen, die mittels der Steuerung 32 bedarfsgerecht, etwa getriggert von der Positions- und/oder Lageerkennungseinheit 10 aktivierbar sind.
Des Weiteren kann das Bearbeitungsgerät 30 einen lokalen Speicher 33 aufweisen, in welchem beispielsweise Positionsdaten von Oberflächendefekten 16 abgelegt und gespeichert werden können. Auch können die im Speicher 33 hinterlegten Oberflächendefekte 16 infolge einer Bearbeitung über die Steuerung 32 als bearbeitet gekennzeichnet werden.
Darüber hinaus verfügt das Bearbeitungsgerät 30 ferner über eine Markierungseinrichtungen 46, welche mit der Steuerung 32 gekoppelt ist. Mittels der Steuerung 32 kann die Markierungseinrichtung 46 aktiviert werden, etwa wenn sich das tragbaren Bearbeitungsgerät 30 dem zu behandelnden Oberflächendefekts 16 annähert. Die Sichtbarkeit des Oberflächendefekts 16 kann hierdurch gesteigert werden, insbesondere wenn die Markierungseinrichtung 46 beispielsweise mit einem Leuchtmittel 48 ausgestattet ist, welches bei Unterschreiten eines vorgegebenen maximalen Abstands zum zu behandelnden Oberflächendefekt 16 durch die Steuerung 32 selbsttätig aktiviert wird.
In 6 ist schließlich ein Flussdiagramm des Verfahrens zur Behandlung oder Bearbeitung von Oberflächendefekten 16 wiedergegeben. In einem ersten Schritt 100 erfolgt hierbei eine Ermittlung der momentanen Position und/oder Ausrichtung des Bearbeitungsgeräts 30 mittels der Positions- und/oder Lageerkennungseinheit 10. In einem nachfolgenden Schritt 102 werden Führungssignale 28 erzeugt, die eine Abweichung der momentanen Position und/oder Ausrichtung des Bearbeitungsgeräts von nominalen Positionsdaten eines Oberflächendefekts 60 angeben. Im nachfolgenden Schritt 104 werden diese Führungssignale 28 mittels einer am Bearbeitungsgerät vorgesehenen Führungseinrichtung 26 wiedergegeben. Jene Schritte 100, 102, 104 werden iterativ und sukzessive so lange durchlaufen, bis das tragbare Bearbeitungsgerät in einer Position ist, in welcher eine Bearbeitung des Oberflächendefekts 16 ermöglicht wird.
Jene iterative oder sukzessive Reihenfolge der Schritte 100, 102, 104 wird als sukzessive Annäherung zum zu behandelnden Oberflächendefekt 16 als Schritt 106 wiedergegeben. Hat das tragbare Bearbeitungsgerät 30 eine Position erreicht, in welcher der Oberflächendefekt 16 bearbeitbar ist beginnt im Schritt 108 eine Bearbeitung des Oberflächendefekts 16, etwa unter Aktivierung des Antriebs 42 und mittels einer Drehbewegung des Werkzeugs 44. Hiernach und nach erfolgter Bearbeitung des Oberflächendefekts 16 wird im Schritt 110 die erfolgte Bearbeitung des Oberflächendefekts 16 gekennzeichnet oder quittiert. Dies kann entweder automatisch durch die Steuerung 32 oder manuell durch Betätigung eines Eingabeelement 38 am tragbaren Bearbeitungsgerät 30 erfolgen.
Die dargestellten Ausführungsformen zeigen lediglich mögliche Ausgestaltungen der Entwicklung, zu welcher im Rahmen der Entwicklung weitere zahlreiche Varianten denkbar sind. Die exemplarisch gezeigten Ausführungsbeispiele sind in keiner Weise hinsichtlich des Umfangs, der Anwendbarkeit oder der Konfigurationsmöglichkeiten der Entwicklung als einschränkend auszulegen. Die vorliegende Beschreibung zeigt dem Fachmann lediglich eine oder einige mögliche Implementierung(en) eines Ausführungsbeispiels auf. So können an der Funktion und Anordnung von beschriebenen Elementen vielfältigste Modifikationen vorgenommen werden, ohne hierbei den durch die nachfolgenden Ansprüche definierten Schutzbereich oder dessen Äquivalente zu verlassen.
Bezugszeichenliste

1: Werkstück
2: Kraftfahrzeugkarosserie
3: Scaneinrichtung
4: Kamera
5: Fördereinrichtung
6: Förderstrecke
7: Förderrichtung
8: Portal
9: Mitarbeiter
10: Positions- und/oder Lageerkennungseinheit
11: Sensor
12: Sende- und Empfangseinheit
15: Defekterkennungseinheit
16: Oberflächendefekt
18: Sende- und Empfangseinheit
20: Steuerung
24: Anzeige
26: Führungseinrichtung
28: Fürhungssignal
30: Bearbeitungsgerät
31: Gehäuse
32: Steuerung
33: Speicher
34: Sende- und Empfangseinheit
35: Signalgeber
36: Signalgeber
37: Werkzeugaufnahme
38: Eingabeelement
39: Betätigungselement
40: Positionsmerkmal
42: Antrieb
44: Werkzeug
46: Markierungseinrichtung
48: Leuchtmittel
50: Bearbeitungssystem

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

EP 3388781 A1 [0002]

Claims

Tragbares Bearbeitungsgerät (30) zur Bearbeitung von Oberflächendefekten (16) eines Werkstücks (1), mit: - einem Positionsmerkmal (40), mittels welchem eine momentane Position und/oder Ausrichtung des Bearbeitungsgeräts (30) im Raum ermittelbar ist, - einer Sende- und Empfangseinheit (34) zum Datenaustausch mit einer Defekterkennungseinheit (15), welche nominale Positionsdaten von Oberflächendefekten (16) des Werkstücks (1) bereitstellt, - einer Steuerung (32), die mit der Sende- und Empfangseinheit (34) gekoppelt ist, - einer Führungseinrichtung (26), welche dazu ausgestaltet ist, Führungssignale (28) zu erzeugen, welche eine Abweichung der momentanen Position und/oder Ausrichtung des Bearbeitungsgeräts (30) von nominalen Positionsdaten eines Oberflächendefekts (16) angeben und - einem Eingabeelement (38), mittels welchem eine erfolgte Bearbeitung des Oberflächendefekts (16) gekennzeichnet werden kann.
Bearbeitungsgerät (30) nach Anspruch 1, wobei das Positionsmerkmal (40) stationär an einem Gehäuse (31) des Bearbeitungsgeräts (30) angeordnet ist.
Bearbeitungsgerät (30) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Steuerung (32) dazu ausgebildet ist, anhand der Abweichung der momentanen Position und/oder Ausrichtung des Bearbeitungsgeräts (30) von nominalen Positionsdaten des Oberflächendefekts (16) eine erfolgte Bearbeitung des Oberflächendefekts (16) selbsttätig zu kennzeichnen.
Bearbeitungsgerät (30) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, ferner mit einer Markierungseinheit (46), welche mit der Steuerung (32) gekoppelt und von der Steuerung (32) aktivierbar ist, sobald die Abweichung der momentanen Position und/oder Ausrichtung des Bearbeitungsgeräts (30) von nominalen Positionsdaten des Oberflächendefekts (16) kleiner als ein vorgegebener Schwellwert ist.
Bearbeitungsgerät (30) nach Anspruch 4, wobei die Markierungseinheit (46) ein Leuchtmittel (48) zur Beleuchtung des Oberflächendefekts (16) aufweist.
Bearbeitungsgerät (30) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Führungseinrichtung (26) dazu ausgestaltet ist, Führungssignale zu erzeugen, anhand derer ein Grad und/oder eine Richtung der Abweichung der momentanen Position und/oder Ausrichtung des Bearbeitungsgeräts (30) von nominalen Positionsdaten des Oberflächendefekts (16) erkennbar ist.
Bearbeitungsgerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Führungseinrichtung (26) einen visuellen Signalgeber (36) und/oder einen akustischen Signalgeber (35) aufweist.
Bearbeitungssystem (50) zur Bearbeitung von Oberflächendefekten (16) eines Werkstücks (1), mit: - einem tragbaren Bearbeitungsgerät (30) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, - einer Positions- und/oder Lageerkennungseinheit (10) zur Ermittlung der momentanen Position und/oder Ausrichtung des Bearbeitungsgerät (30), - einer Sende- und Empfangseinheit (18) zum Datenaustausch mit dem tragbaren Bearbeitungsgerät (30), und - einer zentralen Steuerung (20), die mit der Positions- und/oder Lageerkennungseinheit (10) und mit der Sende- und/oder Empfangseinheit (18) datentechnisch gekoppelt ist,
Bearbeitungssystem (50) nach Anspruch 8, wobei die Positions- und/oder Lageerkennungseinheit (10) zumindest einen Sensor (11) aufweist, mittels welchem die momentane Position und/oder Lage des Positionsmerkmals (40) des tragbaren Bearbeitungsgeräts (30) im Raum ermittelbar ist.
Bearbeitungssystem (50) nach einem der vorhergehenden Ansprüche 8 oder 9, wobei die zentrale Steuerung (20) datentechnisch mit der Defekterkennungseinheit (15) gekoppelt ist und welche dazu ausgebildet ist, eine Abweichung der momentanen Position und/oder Ausrichtung des Bearbeitungsgeräts (30) von nominalen Positionsdaten des Oberflächendefekts (16) zu ermitteln.
Verfahren zur Bearbeitung von Oberflächendefekten (16) eines Werkstücks (1) unter Verwendung eines tragbaren Bearbeitungsgeräts (30) nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 7.
Verfahren nach Anspruch 11, wobei: - die momentane Position und/oder Ausrichtung des Bearbeitungsgeräts (30) mittels einer Positions- und/oder Lageerkennungseinheit (10) eines Bearbeitungssystems (50) nach einem der vorhergehenden Ansprüche 8 bis 10 ermittelt wird, - Führungssignale erzeugt werden, die eine Abweichung der momentanen Position und/oder Ausrichtung des Bearbeitungsgeräts (30) von nominalen Positionsdaten eines Oberflächendefekts (16) angeben, - die Führungssignale mittels einer am Bearbeitungsgerät (30) vorgesehenen Führungseinrichtung (26) wiedergegeben werden, - das Bearbeitungsgerät (30) unter Verwendung der Führungssignale zum Oberflächendefekt (16) bewegt wird, und - mittels des Bearbeitungsgeräts (30) eine Bearbeitung des Oberflächendefekts (16) erfolgt.
Verfahren nach Anspruch 12, wobei eine erfolgte Bearbeitung eines Oberflächendefekts (16) mittels eines am Bearbeitungsgerät (30) angeordneten Eingabeelements (38) quittiert und der betreffende Oberflächendefekt (16) als behandelt gekennzeichnet wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 11 bis 13, wobei das Werkstück (1) eine Kraftfahrzeugkarosserie (2) ist und wobei mittels des Bearbeitungsgeräts (30) ein Lackdefekt ausgebessert wird.
Computerprogramm zur Bearbeitung von Oberflächendefekten (16) eines Werkstücks (1) mittels eines tragbaren Bearbeitungsgerät (30) nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 7, wobei das Computerprogramm, wenn es in der Steuerung (32) des tragbaren Bearbeitungsgeräts (30) abläuft, zur Durchführung der folgenden Schritte ausgebildet ist: - Ermitteln der momentanen Position und/oder Ausrichtung des Bearbeitungsgeräts (30) mittels einer Positions- und/oder Lageerkennungseinheit (10), - Erzeugung von Führungssignalen, die eine Abweichung der momentanen Position und/oder Ausrichtung des Bearbeitungsgeräts (30) von nominalen Positionsdaten eines Oberflächendefekts (16) angeben, - Wiedergabe der Führungssignale mittels einer am Bearbeitungsgerät (30) angeordneten Führungseinrichtung (26), um eine Bewegung des Bearbeitungsgeräts (30) zum Oberflächendefekt (16) zu unterstützen und - datentechnische Verarbeitung einer erfolgten Bearbeitung des Oberflächendefekts (16).