DE102021201541A1 - Fahrerassistenzsystem mit Fehlerbehandlungseinheit für Fahrmodus für freihändiges Fahren - Google Patents

Fahrerassistenzsystem mit Fehlerbehandlungseinheit für Fahrmodus für freihändiges Fahren Download PDF

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Abstract

Fahrerassistenzsystem für Kraftfahrzeuge, mit einer Fahrzeugumfeldsensorik (16) zum Erfassen von Fahrzeugumfeldinformation, die mehrere Teilsensoriken (30, 32) umfasst, wobei in einem Fahrmodus für freihändiges Fahren eine Fahrzeugführung basierend auf von der Fahrzeugumfeldsensorik (16) erfasster Fahrzeugumfeldinformation ausgeführt wird, wobei die Fahrzeugführung Funktionen zur Fahrzeugquerführung (36, 38) und zur Fahrzeuglängsführung (34) umfasst, wobei eine Fehlerbehandlungseinheit (14) dazu eingerichtet ist, in dem Fahrmodus für freihändiges Fahren in unterschiedlichen Ausfallszenarien von Teilsensoriken (30, 32) der Fahrzeugumfeldsensorik (16) die Fahrzeugführung mit unterschiedlichen Einschränkungen von Funktionen der Fahrzeugführung aufrechtzuerhalten und eine Fahrzeugführungs-Übernahmeaufforderung an eine das Fahrzeug führende Person auszugeben.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem für Kraftfahrzeuge, mit einer Fahrzeugumfeldsensorik zum Erfassen von Fahrzeugumfeldinformation, wobei die Fahrzeugumfeldsensorik mehrere Teilsensoriken umfasst.
  • Stand der Technik
  • Es sind Fahrzeuge der Marke „Cadillac“ mit einem Fahrerassistenzsystem für freihändiges Fahren mit der Bezeichnung „Super Cruise“ erhältlich. Die Nutzung des Fahrerassistenzsystems für freihändiges Fahren ist auf bestimmte mehrspurige Fernverkehrsstraßen (Highways) beschränkt.
  • Weiter werden Fahrzeuge der Marke „Nissan“ mit einem Fahrerassistenzsystem für teilautomatisiertes Fahren in einer Spur auf der Autobahn unter der Bezeichnung „ProPilot“ angeboten.
  • Aufgabe der Erfindung ist es, ein Fahrerassistenzsystem mit verbesserter Sicherheit zur Verfügung zu stellen.
  • Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Fahrerassistenzsystem der eingangs genannten Art, wobei das Fahrerassistenzsystem dazu eingerichtet ist, in einem Fahrmodus für freihändiges Fahren eine Fahrzeugführung basierend auf von der Fahrzeugumfeldsensorik erfasster Fahrzeugumfeldinformation auszuführen, wobei die Fahrzeugführung Funktionen zur Fahrzeugquerführung und zur Fahrzeuglängsführung umfasst, wobei das Fahrerassistenzsystem eine Fehlerbehandlungseinheit aufweist, die dazu eingerichtet ist, in dem Fahrmodus für freihändiges Fahren in unterschiedlichen Ausfallszenarien von Teilsensoriken der Fahrzeugumfeldsensorik die Fahrzeugführung durch das Fahrerassistenzsystem mit unterschiedlichen Einschränkungen von Funktionen der Fahrzeugführung aufrechtzuerhalten und eine Fahrzeugführungs-Übernahmeaufforderung an eine das Fahrzeug führende Person auszugeben.
  • Die Fahrzeugumfeldsensorik mit mehreren Teilsensoriken kann auch als Fahrzeugumfeldsensorsystem bezeichnet werden, und die Teilsensoriken können als Teilsensorsysteme bezeichnet werden.
  • Das Fahrzeugführen oder des Führen des Fahrzeugs kann auch als Fahren des Fahrzeugs bezeichnet werden. Es kann insbesondere ein autonomes oder automatisches Fahren oder autonomes/automatisches Führen des Fahrzeugs sein.
  • Der Fahrmodus für freihändiges Fahren ist vorzugsweise ein Fahrmodus für Vorwärtsfahrt, nicht für Rückwärtsfahrt.
  • Der Fahrmodus für freihändiges Fahren kann insbesondere ein Fahrmodus für freihändiges Fahren auf Straßen (insbesondere Autostraßen) mit baulich voneinander getrennten Richtungsfahrbahnen sein.
  • Beim freihändigen Fahren ist das Fahrerassistenzsystem auf umfassende Information insbesondere über das Fahrzeugumfeld angewiesen. Bei den Ausfallszenarien (und ggf. bei Fehlerszenarien) wird die Fahrzeugführung durch das Fahrerassistenzsystem zumindest in eingeschränktem Umfang aufrechterhalten. Somit können beispielsweise je nach Schwere des Ausfalls oder einer Fehlers und/oder je nach dem, welche Systemkomponente des Fahrerassistenzsystem betroffen ist, Fahrzeugführungs-Übernahmeaufforderungen mit unterschiedlichen Warnstufen (Dringlichkeitsstufen) ausgelöst werden und erforderlichenfalls Systemfunktionalitäten eingeschränkt werden.
  • Indem die Fehlerbehandlungseinheit dazu eingerichtet ist, die Fahrzeugführung durch das Fahrerassistenzsystem mit unterschiedlichen Einschränkungen von Funktionen der Fahrzeugführung aufrecht zu erhalten, wird eine abgestufte Reaktion der Fehlerbehandlungseinheit auf die unterschiedlichen Ausfallszenarien ermöglicht. Insbesondere kann die Fahrzeugführung mit eingeschränkten Funktionen soweit wie möglich aufrechterhalten werden, während die das Fahrzeug führende Person durch die Fahrzeugführungs-Übernahmeaufforderung zur Übernahme der Fahrzeugführung aufgefordert ist. Verglichen mit einer nicht abgestuften Reaktion, bei der bei jedem Ausfall einer Teilsensorik der Fahrzeugumfeldsensorik der Fahrmodus für freihändiges Fahren abgeschaltet würde, wird somit eine höhere Sicherheit der Fahrzeugführung erreicht, insbesondere beim Übergang der Fahrzeugführung von dem Fahrerassistenzsystem auf die das Fahrzeug führende Person in dem Fall eines Ausfalls oder Teilausfalls der Fahrzeugumfeldsensorik. Die das Fahrzeug führende Person kann auch als Fahrer (Fahrerin) bezeichnet werden.
  • Das Aufrechterhalten der Fahrzeugführung durch das Fahrerassistenzsystem mit unterschiedlichen Einschränkungen von Funktionen der Fahrzeugführung ist vorzugsweise auf einen Zeitraum einer Abwartedauer begrenzt, um während der Abwartedauer der das Fahrzeug führenden Person eine Übernahme der Fahrzeugführung zu gestatten. Das Aufrechterhalten der Fahrzeugführung durch das Fahrerassistenzsystem findet somit während eines begrenzten Zeitraums statt.
  • Vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.
  • Vorzugsweise umfasst die Fahrzeugumfeldsensorik eine Teilsensorik in Form eines Frontradars und eine Teilsensorik in Form eines optischen Systems.
  • Vorzugsweise ist die Fehlerbehandlungseinheit dazu eingerichtet, in dem Fahrmodus für freihändiges Fahren in einem Ausfallszenario, bei dem ein Ausfall des optischen Systems detektiert wird, die Fahrzeugführung durch das Fahrerassistenzsystem zumindest im Umfang einer Fahrzeuglängsführung aufrechtzuerhalten. Die Fahrzeuglängsführung kann beispielsweise basierend auf von dem Frontradar erfasster Fahrzeugumfeldinformation aufrechterhalten werden.
  • Die aufrechterhaltene Fahrzeuglängsführung kann eine Fahrzeuglängsführung ohne Beschleunigung sein. Hier und an anderer Stelle ist mit dem Begriff „Beschleunigung“ eine positive Längsbeschleunigung gemeint, insbesondere eine Längsbeschleunigung unter aktiver Erhöhung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs.
  • Das optische System kann insbesondere ein Frontvideosystem und/oder ein Frontlidarsystem umfassen.
  • Das optische System kann beispielsweise ein optisches System zur Detektierung von Objekten, insbesondere Objekten in Form von verletzlichen Verkehrsteilnehmern (Vulnerable Road Users, VRU), Fahrbahnbegrenzungen, einer Fahrspur, und/oder Verkehrsschildern umfassen.
  • Beim Ausfall eines optischen Systems kann aufgrund der Verfügbarkeit des Frontradars die Fahrzeuglängsführung in sicherer Weise aufrechterhalten werden. Für einen begrenzten Zeitraum kann gegebenenfalls auch eine Fahrzeugquerführung basierend auf von dem Frontradar erfasster Fahrzeugumfeldinformation aufrecht erhalten werden.
  • In einer oder mehreren Ausführungsformen ist die Fehlerbehandlungseinrichtung dazu eingerichtet, in dem Fahrmodus für freihändiges Fahren in einem Ausfallszenario, bei dem ein Ausfall des optischen Systems detektiert wird, die Fahrzeugführung durch das Fahrerassistenzsystem zumindest im Umfang einer Fahrzeuglängsführung und einer eingeschränkten Fahrzeugquerführung basierend auf von dem Frontradar erfasster Fahrzeugumfeldinformation aufrechtzuerhalten, wobei die eingeschränkte Fahrzeugquerführung eingeschränkt ist auf eine Fahrzeugquerführung ohne Spurwechsel, d.h. ohne Spurwechselautomatik.
  • Unter einer Fahrzeugquerführung ohne Spurwechsel ist insbesondere eine Fahrzeugquerführung ohne Spurwechselautomatik zu verstehen, bei der aber beispielsweise eine Spurhaltefunktion aktiv sein kann. Bei der eingeschränkten Fahrzeugquerführung, die auf eine Fahrzeugquerführung ohne Spurwechsel eingeschränkt ist, können beispielsweise Spurwechsel für einen automatischen Überholvorgang ausgeschlossen sein.
  • In einer oder mehreren Ausführungsformen ist die Fehlerbehandlungseinheit dazu eingerichtet, in dem Fahrmodus für freihändiges Fahren in einem Ausfallszenario, bei dem ein Ausfall des Frontradars detektiert wird, die Fahrzeugführung durch das Fahrerassistenzsystem im Umfang einer Fahrzeugführung ohne Beschleunigung aufrechtzuerhalten. Die Fahrzeuglängsführung kann beispielsweise basierend auf von dem optischen System erfasster Fahrzeugumfeldinformation aufrechterhalten werden.
  • Dies kann eine Fahrzeugführung mit Fahrzeugquerführung sein, insbesondere ohne Spurwechsel.
  • Die Fahrzeugführung kann eine Fahrzeuglängsführung ohne Beschleunigung umfassen. Alternative kann die Fahrzeugführung eine Fahrzeugführung ohne Fahrzeuglängsführung sein.
  • In einer oder mehreren Ausführungsformen ist die Fehlerbehandlungseinheit weiter dazu eingerichtet, in dem Fahrmodus für freihändiges Fahren in einem Fehlerszenario, bei dem ein Funktionsverschlechterung des Frontradars detektiert wird, die Fahrzeugführung durch das Fahrerassistenzsystem im Umfang einer Fahrzeugführung ohne Beschleunigung aufrechtzuerhalten und eine Fahrzeugführungs-Übernahmeaufforderung an eine das Fahrzeug führende Person mit einer geringeren Warnstufe auszugeben als bei dem Ausfallszenario, bei dem ein Ausfall des Frontradars detektiert wird. Als Funktionsverschlechterung des Frontradars kann beispielsweise eine Dekalibrierung des Frontradars detektiert werden.
  • Bei dem Ausfallszenario, bei dem ein Ausfall des Frontradars detektiert wird, wird somit die Fahrzeugführungs-Übernahmeaufforderung an die das Fahrzeug führende Person mit einer relativ höheren Warnstufe ausgegeben, und bei dem Fehlerszenario, bei dem eine Funktionsverschlechterung des Frontradars detektiert wird, wird die Fahrzeugführungs-Übernahmeaufforderung mit einer relativ zu der höheren Warnstufe geringeren Warnstufe ausgegeben.
  • Vorzugsweise ist die geringere Warnstufe mit einer längeren Abwartedauer für die Übernahme der Fahrzeugführung durch die das Fahrzeug führende Person verbunden als die höhere Warnstufe.
  • In einer oder mehreren Ausführungsformen umfasst das Fahrerassistenzsystem ein Lokalisationssystem zum Bereitstellen von Lokalisierungsinformation, wobei das Fahrerassistenzsystem dazu eingerichtet ist, in dem Fahrmodus für freihändiges Fahren die Fahrzeugführung basierend auf der von der Fahrzeugumfeldsensorik erfasster Fahrzeugumfeldinformation und auf von dem Lokalisationssystem bereitgestellter Lokalisierungsinformation auszuführen, wobei die Fehlerbehandlungseinheit weiter dazu eingerichtet ist, in dem Fahrmodus für freihändiges Fahren in einem Ausfallszenario, bei dem ein Ausfall des Lokalisationssystems detektiert wird, die Fahrzeugführung durch das Fahrerassistenzsystem basierend auf von der Fahrzeugumfeldsensorik erfasster Fahrzeugumfeldinformation aufrechtzuerhalten und eine Fahrzeugführungs-Übernahmeaufforderung an eine das Fahrzeug führende Person auszugeben. Die Lokalisierungsinformation kann insbesondere Lokalisierungsinformation über das eigene Fahrzeug umfassen. Das Lokalisationssystem kann insbesondere ein Satellitenortungssystem, z.B. GPS (Global Positioning System), ein Karteninformationssystem zur Bereitstellung von Karteninformation, die sich auf den Ort des eigenen Kraftfahrzeugs bezieht, und/oder ein Ortsbegrenzungssystem (geofencing system) zum örtlichen Beschränken des Fahrmodus für freihändiges Fahren umfassen.
  • In einer oder mehreren Ausführungsformen umfasst das Fahrerassistenzsystem eine Fahrerüberwachungssenorik, wobei die Fehlerbehandlungseinheit weiter dazu eingerichtet ist, in dem Fahrmodus für freihändiges Fahren in einem Ausfallszenario, bei dem ein Ausfall der Fahrerüberwachungssensorik oder ein Ausfall einer Teilsensorik der Fahrerüberwachungssensorik detektiert wird, die Fahrzeugführung durch das Fahrerassistenzsystem aufrechtzuerhalten und eine Fahrzeugführungs-Übernahmeaufforderung an eine das Fahrzeug führende Person auszugeben.
  • Die Fahrerüberwachungssensorik kann insbesondere eine Sensorik oder Teilsensorik oder jeweilige Sensoriken/Teilsensoriken zum Detektieren einer Präsenz (Anwesenheit), einer Aufmerksamkeit und/oder einer Schläfrigkeit einer das Fahrzeug führenden Person umfassen.
  • Die Fahrerüberwachungssensorik kann insbesondere eine Sensorik oder Teilsensorik zum Detektieren, ob das Lenkrad von einer Person gehalten wird, umfassen.
  • Bei einer oder mehreren Ausführungsformen ist vorzugsweise die Fehlerbehandlungseinheit weiter dazu eingerichtet, die Fahrzeugführungs-Übernahmeaufforderung, wenn eine Erkennung einer Übernahme der Fahrzeugführung durch die Person ausbleibt, über mehrere Warnstufen zu eskalieren. Die Erkennung kann beispielsweise eine Erkennung durch die Fahrerüberwachungssensorik sein, insbesondere durch eine Sensorik oder Teilsensorik zum Detektieren, ob das Lenkrad von einer Person gehalten wird.
  • Die Fehlerbehandlungseinheit ist beispielsweise dazu eingerichtet, eine Übernahme der Fahrzeugführung durch die Person zu erkennen anhand einer Detektierung, dass das Lenkrad von einer Person gehalten wird. Eine dazu vorgesehene Teilsensorik einer Fahrerüberwachungssensorik kann beispielsweise einen kapazitiven Lenkradsensor und/oder einen Lenkrad-Drehmomentsensor umfassen.
  • Bei einem Ausfall mit sofortiger Auswirkung auf die Fahrzeuglängsführung, z.B. bei Ausfall eines Frontradars, kann beispielsweise unmittelbar die Fahrzeugführungs-Übernahmeaufforderung mit einer höchsten Warnstufe ausgelöst werden. Eine Fahrzeugführungs-Übernahmeaufforderung mit höchster Warnstufe kann beispielsweise ein blinkendes oder aufblitzendes optisches Signal an die das Fahrzeug führende Person und einen (spürbaren) Bremsruck (brake jerk) umfassen. Unter einem solchen Bremsruck ist eine ruckartige Änderung, insbesondere kurzzeitige Zunahme und wieder Abnahme, der Bremsbeschleunigung zu verstehen.
  • Die mehreren Warnstufen können beispielsweise ein optisches Signalisieren an die das Fahrzeug führende Person in je nach Warnstufe unterschiedlichen Farben umfassen, beispielsweise eine Eskalation über die Farben Grün, Gelb, Orange, Rot oder über zumindest zwei oder drei dieser Farben, vorzugweise über Grün, Gelb oder Orange, und Rot. Die Fahrzeugführung-Übernahmeaufforderungen können auch ein akustisches Signal oder jeweilige akustische Signale an die das Fahrzeug führende Person umfassen.
  • Vorzugsweise ist die Fehlerbehandlungseinheit weiter dazu eingerichtet, wenn eine Erkennung einer Übernahme der Fahrzeugführung durch die Person während einer Mindestzeitdauer ausbleibt, nach Ablauf der Mindestzeitdauer einen automatisierten Anhaltevorgang auszuführen und die Fahrzeugführung durch das Fahrerassistenzsystem zu beenden. Der Anhaltevorgang ist ein Anhaltevorgang zum Anhalten des eigenen Kraftfahrzeugs. Die Mindestzeitdauer kann beispielsweise mit Erreichen einer höchsten Warnstufe beginnen. Die oben genannte Abwartedauer kann beispielsweise die Mindestzeitdauer umfassen.
  • Somit kann bei Zeitablauf einer Abwartedauer einer Übernahmeaufforderung mit höchster Warnstufe (Dringlichkeitsstufe) ein sicherer Halt des Fahrzeugs herbeigeführt werden.
  • Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im folgenden anhand der Zeichnung näher erläutert.
  • Die einzige Zeichnungsfigur 1 zeigt ein Fahrerassistenzsystem 10 für Kraftahrzeuge mit einer Fahrsteuerungseinheit 12 für einen Fahrmodus für freihändiges Fahren und mit einer Fehlerbehandlungseinheit 14.
  • Das Fahrerassistenzsystem 10 umfasst weiter eine Fahrzeugumfeldsensorik 16, ein Lokalisationssystem 18, eine Fahrzustandssensorik 20 sowie aktorische Systeme 22 zum Steuern des Beschleunigens und des Bremsens und der Lenkung des eigenen Kraftfahrzeugs. Weiter umfasst das Fahrerassistenzsystem 10 Fahrerüberwachungssensorik 24 und eine Fahrzeugführungs-Übernahmeaufforderungseinheit 26.
  • Die Fahrzeugumfeldsensorik 16 umfasst wenigstens einen Radarsensor, insbesondere ein Frontradar 30. Weiter umfasst die Fahrzeugumfeldsensorik 16 wenigstens ein optisches System 32, beispielsweise in Form einer Frontkamera oder eines Frontlidar. Im Betrieb des Fahrerassistenzsystems 10 stellen das Frontradar 30 und das optische System 32 der Fahrsteuerungseinheit 12 Fahrzeugumfeldinformation zur Verfügung. Die Fahrzeugumfeldinformation umfasst insbesondere Information über Objekte, insbesondere Verkehrsteilnehmer, Straßenbegrenzungen, Fahrspuren und Verkehrsschilder.
  • Das Lokalisationssystem 18 stellt der Fahrsteuerungseinheit 12 Lokalisierungsinformation über das eigene Kraftfahrzeug zur Verfügung, beispielsweise basierend auf Karteninformation und auf Positionsinformation über das Kraftfahrzeug.
  • Die Fahrzustandssensorik 20 stellt der Fahrsteuerungseinheit 12 in an sich bekannter Weise Informationen über den Fahrzustand des eigenen Kraftfahrzeugs zur Verfügung, insbesondere über eine Eigengeschwindigkeit v, Trägheitsensorinformation, und dergleichen.
  • Die Fahrsteuerungseinheit 12 führt im Fahrmodus für freihändiges Fahren eine automatisierte Fahrzeugführung aus, indem die Fahrsteuerungseinheit 12 über die aktorischen Systeme 22 das eigene Kraftfahrzeug steuert.
  • 1 zeigt schematisch in einer Tabelle Funktionen der Fahrzeugführung, die insbesondere eine Fahrzeuglängsführung 34, gegebenenfalls einschließlich einer Fahrzeugbeschleunigung „+v“, und eine Fahrzeugquerführung 36, gegebenenfalls einschließlich einer Spurwechselautomatik 38, umfassen. In einem Fahrmodus für freihändiges Fahren können die genannten Funktionen der Fahrzeugführung alle aktiviert sein.
  • Die Fahrzeugführungs-Übernahmeaufforderungseinheit 26 umfasst eine optische Warneinrichtung 40 und eine akustische Warneinrichtung 42. Sie ist dazu eingerichtet, eine Fahrzeugführungs-Übernahmeaufforderung an die das Fahrzeug führende Person mit einer eingestellten Warnstufe auszugeben. Eine erste Warnstufe „1“ umfasst beispielsweise ein grünes, blinkendes Warnsignal der optischen Warneinrichtung 40 sowie einen Warnton der akustischen Warneinrichtung 42. Eine Fahrzeugführungs-Übernahmeaufforderung einer folgenden Warnstufe „2a“ umfasst beispielsweise ein gelbes, blinkendes optisches Signal sowie ein akustisches Signal. Eine höchste Warnstufe „2b“ umfasst beispielsweise ein rotes, blinkendes optisches Signal, einen akustischen Warnton, und zusätzlich die Ausführung eines Bremsrucks, wobei die Fahrzeugführungs-Übernahmeaufforderungseinheit 26 die aktorischen Systeme 22, insbesondere eine Bremseinrichtung des eigenen Kraftfahrzeugs, ansteuert, um den Bremsruck auszuführen.
  • Wie in 1 schematisch als Ablaufplan gezeigt ist, ist die Fehlerbehandlungseinheit 14 dazu eingerichtet, beim Ausgeben einer Fahrzeugführungs-Übernahmeaufforderung über die Fahrzeugführungs-Übernahmeaufforderungseinheit 26 die Warnstufe bis zu der höchsten Warnstufe in einem zeitlichen Verlauf zu eskalieren, wenn eine Erkennung einer Übernahme der Fahrzeugführung durch die den Fahrer/Fahrerin ausbleibt. Die Übernahme der Fahrzeugführung kann basierend auf Überwachungsinformation der Fahrerüberwachungssensorik 24 erfolgen. Dabei erfolgt für die jeweilige Warnstufe ein Abwarten für die Dauer einer jeweiligen Abwartedauer, bevor die Warnstufe erhöht wird. Wenn in der höchsten Warnstufe „2b“ eine Mindestzeitdauer des Abwartens abgelaufen ist, ohne dass eine Übernahme der Fahrzeugführung durch den Fahrer/die Fahrerin erkannt wurde, ist die Fehlerbehandlungseinheit 14 dazu eingerichtet, die Fahrsteuerungseinheit 12 dazu anzusteuern, einen automatisierten Anhaltevorgang 44 auszuführen, um einen sicheren Halt des Fahrzeugs zu bewirken, und die Fahrzeugführung durch das Fahrerassistenzsystem 10 zu beenden.
  • In einem Beispiel umfasst ein Arbeitsverfahren der Fehlerbehandlungseinheit 14 im Fahrmodus für freihändiges Fahren die folgenden Schritte.
  • Ausfallszenario (I): in einem Ausfallszenario, in dem die Fehlerbehandlungseinheit 14 einen Ausfalls des optischen Systems 32 detektiert, steuert die Fehlerbehandlungseinheit 14 die Fahrsteuerungseinheit 12 an, um die Fahrzeugführung im Umfang einer Fahrzeuglängsführung ohne Beschleunigung und einer eingeschränkten Fahrzeugquerführung ohne Spurwechselautomatik aufrechtzuerhalten. Gleichzeitig steuert die Fehlerbehandlungseinheit 14 die Fahrzeugführungs-Übernahmeaufforderungseinheit 26 an, um eine Fahrzeugführungs-Übernahmeaufforderung der Warnstufe „2a“ auszugeben und eskaliert diese in der beschriebenen Weise. Informationen des Frontradars über laterale Positionen von Objekten können mit gewissen Einschränkungen für die Fahrzeugführung verwendet werden, bis der menschliche Fahrer/Fahrerin die Führung des Fahrzeugs übernimmt oder das automatische Anhalten ausgeführt wird.
  • Ausfallszenario (II): in einem Ausfallszenario, bei dem die Fehlerbehandlungseinheit 14 einen Ausfall des Frontradars 30 detektiert, ist die Fehlerbehandlungseinheit 14 dazu eingerichtet, die Fahrsteuerungseinheit 12 anzusteuern, um eine Fahrzeugführung im Umfang einer Fahrzeugquerführung ohne Spurwechselautomatik und ohne Fahrzeuglängsführung aufrechtzuerhalten. Gleichzeitig wird eine Fahrzeugführungs-Übernahmeaufforderung der höchsten Warnstufe „2b“ ausgelöst. Da eine Fahrzeuglängsführung durch den Ausfall des Frontradars 30 nicht mehr ortungsgemäß geleistet werden kann, erfolgt ein Ausrollen des Fahrzeugs oder ein moderates Bremsen des Fahrzeugs, während die Abwartedauer der Warnstufe („2b“) abgewartet wird, um anschließend das automatische Anhalten auszuführen, wenn der Fahrer nicht eingreift.
  • Das Arbeitsverfahren kann weiter einen oder mehreren der nachfolgend genannten Schritte umfassen.
  • Fehlerszenario (III): Im Falle eines Fehlerszenarios, bei dem die Fehlerbehandlungseinheit 14 eine Funktionsverschlechterung des Frontradars 30 detektiert, etwa eine Dekalibrierung, ist die Fehlerbehandlungseinheit 14 dazu eingerichtet, die Fahrsteuerungseinheit 12 anzusteuern, um eine Fahrzeuglängsführung ohne Beschleunigung und ohne Fahrzeugquerführung aufrechtzuerhalten. Gleichzeitig beginnt die Fehlerbehandlungseinheit 14 mit einer Fahrzeugführungsübernahmeaufforderung der Warnstufe „1“.
  • Ausfallszenario (IV): in einem Ausfallszenario, in dem die Fehlerbehandlungseinheit 14 einen Ausfall des Lokalisationssystems 18 detektiert, erfolgt beispielsweise eine Reaktion wie im Ausfallszenario (I).
  • Ausfallszenario (V): in einem Ausfallszenario, bei dem die Fehlerbehandlungseinheit 14 einen Ausfall der Fahrerüberwachungssensorik 24 oder einer Teilsensorik derselben detektiert, ist die Fehlerbehandlungseinheit 14 dazu eingerichtet, die Fahrsteuerungseinheit 12 anzusteuern, um die Fahrsteuerung im vollen Umfang aufrecht zu erhalten. Gleichzeitig wird eine Fahrzeugführungs-Übernahmeaufforderung beginnend mit der Warnstufe „1“ ausgegeben.

Claims (9)

  1. Fahrerassistenzsystem für Kraftfahrzeuge, mit einer Fahrzeugumfeldsensorik (16) zum Erfassen von Fahrzeugumfeldinformation, wobei die Fahrzeugumfeldsensorik (16) mehrere Teilsensoriken (30, 32) umfasst, wobei das Fahrerassistenzsystem (10) dazu eingerichtet ist, in einem Fahrmodus für freihändiges Fahren eine Fahrzeugführung basierend auf von der Fahrzeugumfeldsensorik (16) erfasster Fahrzeugumfeldinformation auszuführen, wobei die Fahrzeugführung Funktionen zur Fahrzeugquerführung (36, 38) und zur Fahrzeuglängsführung (34) umfasst, wobei das Fahrerassistenzsystem (10) eine Fehlerbehandlungseinheit (14) aufweist, die dazu eingerichtet ist, in dem Fahrmodus für freihändiges Fahren in unterschiedlichen Ausfallszenarien von Teilsensoriken (30, 32) der Fahrzeugumfeldsensorik (16) die Fahrzeugführung durch das Fahrerassistenzsystem (10) mit unterschiedlichen Einschränkungen von Funktionen der Fahrzeugführung aufrechtzuerhalten und eine Fahrzeugführungs-Übernahmeaufforderung an eine das Fahrzeug führende Person auszugeben.
  2. Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 1, bei dem die Fahrzeugumfeldsensorik (16) eine Teilsensorik in Form eines Frontradars (30) und eine Teilsensorik in Form eines optischen Systems (32) umfasst, wobei die Fehlerbehandlungseinheit (14) dazu eingerichtet ist, in dem Fahrmodus für freihändiges Fahren in einem Ausfallszenario, bei dem ein Ausfall des optischen Systems (32) detektiert wird, die Fahrzeugführung durch das Fahrerassistenzsystem (10) zumindest im Umfang einer Fahrzeuglängsführung (34) aufrechtzuerhalten.
  3. Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 2, bei dem die Fehlerbehandlungseinheit (14) dazu eingerichtet ist, in dem Fahrmodus für freihändiges Fahren in einem Ausfallszenario, bei dem ein Ausfall des optischen Systems (32) detektiert wird, die Fahrzeugführung durch das Fahrerassistenzsystem (10) zumindest im Umfang einer Fahrzeuglängsführung und einer eingeschränkten Fahrzeugquerführung (36) basierend auf von dem Frontradar (30) erfasster Fahrzeugumfeldinformation aufrechtzuerhalten, wobei die eingeschränkte Fahrzeugquerführung eingeschränkt ist auf eine Fahrzeugquerführung (36) ohne Spurwechsel.
  4. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorstehenden Ansprüche, bei dem die Fahrzeugumfeldsensorik (16) eine Teilsensorik in Form eines Frontradars (30) und eine Teilsensorik in Form eines optischen Systems (32) umfasst, wobei die Fehlerbehandlungseinheit (14) dazu eingerichtet ist, in dem Fahrmodus für freihändiges Fahren in einem Ausfallszenario, bei dem ein Ausfall des Frontradars (30) detektiert wird, die Fahrzeugführung durch das Fahrerassistenzsystem (10) im Umfang einer Fahrzeugführung (34, 36) ohne Beschleunigung aufrechtzuerhalten.
  5. Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 4, bei dem die Fehlerbehandlungseinheit (14) weiter dazu eingerichtet ist, in dem Fahrmodus für freihändiges Fahren in einem Fehlerszenario, bei dem ein Funktionsverschlechterung des Frontradars (30) detektiert wird, die Fahrzeugführung durch das Fahrerassistenzsystem (10) im Umfang einer Fahrzeugführung (34, 36) ohne Beschleunigung aufrechtzuerhalten und eine Fahrzeugführungs-Übernahmeaufforderung an eine das Fahrzeug führende Person mit einer geringeren Warnstufe auszugeben als bei dem Ausfallszenario, bei dem ein Ausfall des Frontradars (30) detektiert wird.
  6. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorstehenden Ansprüche, bei dem das Fahrerassistenzsystem ein Lokalisationssystem (18) zum Bereitstellen von Lokalisierungsinformation umfasst, wobei das Fahrerassistenzsystem (10) dazu eingerichtet ist, in dem Fahrmodus für freihändiges Fahren die Fahrzeugführung basierend auf der von der Fahrzeugumfeldsensorik (16) erfasster Fahrzeugumfeldinformation und auf von dem Lokalisationssystem (18) bereitgestellter Lokalisierungsinformation auszuführen, wobei die Fehlerbehandlungseinheit (14) weiter dazu eingerichtet ist, in dem Fahrmodus für freihändiges Fahren in einem Ausfallszenario, bei dem ein Ausfall des Lokalisationssystems (18) detektiert wird, die Fahrzeugführung durch das Fahrerassistenzsystem (10) basierend auf von der Fahrzeugumfeldsensorik (16) erfasster Fahrzeugumfeldinformation aufrechtzuerhalten und eine Fahrzeugführungs-Übernahmeaufforderung an eine das Fahrzeug führende Person auszugeben.
  7. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorstehenden Ansprüche, bei dem bei dem das Fahrerassistenzsystem (10) eine Fahrerüberwachungssensorik (24) umfasst, wobei die Fehlerbehandlungseinheit (14) weiter dazu eingerichtet ist, in dem Fahrmodus für freihändiges Fahren in einem Ausfallszenario, bei dem ein Ausfall der Fahrerüberwachungssensorik (24) oder ein Ausfall einer Teilsensorik der Fahrerüberwachungssensorik (24) detektiert wird, die Fahrzeugführung durch das Fahrerassistenzsystem (10) aufrechtzuerhalten und eine Fahrzeugführungs-Übernahmeaufforderung an eine das Fahrzeug führende Person auszugeben.
  8. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorstehenden Ansprüche, bei dem die Fehlerbehandlungseinheit (14) weiter dazu eingerichtet ist, die Fahrzeugführungs-Übernahmeaufforderung, wenn eine Erkennung einer Übernahme der Fahrzeugführung durch die Person ausbleibt, über mehrere Warnstufen zu eskalieren.
  9. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorstehenden Ansprüche, bei dem die Fehlerbehandlungseinheit (14) weiter dazu eingerichtet ist, wenn eine Erkennung einer Übernahme der Fahrzeugführung durch die Person während einer Mindestzeitdauer ausbleibt, nach Ablauf der Mindestzeitdauer einen automatisierten Anhaltevorgang auszuführen und die Fahrzeugführung durch das Fahrerassistenzsystem (10) zu beenden.
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