DE102021134151A1 - Manually operable handle for coupling to a medical instrument - Google Patents

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Lisa Dieterle
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Abstract

Die Erfindung betrifft eine manuell betätigbare Handhabe (200) zur Kopplung mit einem medizinischen Instrument, mit einem Handhabengehäuse (201) und einem am Handhabengehäuse (201) angeordneten Kopplungsmechanismus (205) zur Verbindung mit dem medizinischen Instrument, wobei das medizinischen Instrument einen hohlen Schaft (101) aufweist, dessen proximales Ende (110) mit dem Kopplungsmechanismus (205) verbindbar ist und wobei am distalen Ende (103) des hohlen Schaftes (101) eine Werkzeugspitze (104) mit einem am distalen Ende (105) der Werkzeugspitze (104) angeordneten Werkzeug (106) angeordnet ist und das Betätigen des Werkzeugs (106) über mindestens ein axial verschiebbar im hohlen Schaft (101) gelagertes Betätigungselement (107) erfolgt, das proximalseitig über einen am Handhabengehäuse (201) ausgebildeten Antrieb (206) ansteuerbar ist.Um eine Möglichkeit zu schaffen, dass motorisch artikulierbare medizinische Instrumente (100) eines medizinischen Telemanipulationsroboters auch manuell bedienbar sind, wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, dass das mit der manuell betätigbaren Handhabe koppelbare medizinische Instrument ein motorisch artikulierbares medizinisches Instrument (100) eines medizinischen Telemanipulationsroboters ist.The invention relates to a manually operable handle (200) for coupling to a medical instrument, having a handle housing (201) and a coupling mechanism (205) arranged on the handle housing (201) for connection to the medical instrument, the medical instrument having a hollow shaft ( 101), the proximal end (110) of which can be connected to the coupling mechanism (205) and wherein at the distal end (103) of the hollow shaft (101) a tool tip (104) is connected to a tool tip (104) at the distal end (105) arranged tool (106) and the actuation of the tool (106) takes place via at least one actuating element (107) which is mounted in the hollow shaft (101) in an axially displaceable manner and can be controlled on the proximal side via a drive (206) formed on the handle housing (201). In order to make it possible for medical instruments (100) of a medical telemanipulation robot that can be articulated by motor to also be operated manually, the invention proposes that the medical instrument that can be coupled to the manually operable handle is a medical instrument (100) of a medical telemanipulation robot that can be articulated by motor.

Description

Die Erfindung betrifft eine manuell betätigbare Handhabe zur Kopplung mit einem medizinischen Instrument, mit einem Handhabengehäuse und einem am Handhabengehäuse angeordneten Kopplungsmechanismus zur Verbindung mit dem medizinischen Instrument, wobei das medizinischen Instrument einen hohlen Schaft aufweist, dessen proximales Ende mit dem Kopplungsmechanismus verbindbar ist und wobei am distalen Ende des hohlen Schaftes eine Werkzeugspitze mit einem am distalen Ende der Werkzeugspitze angeordneten Werkzeug angeordnet ist und das Betätigen des Werkzeugs über mindestens ein axial verschiebbar im hohlen Schaft gelagertes Betätigungselement erfolgt, das proximalseitig über einen am Handhabengehäuse ausgebildeten Antrieb ansteuerbar ist.The invention relates to a manually operable handle for coupling to a medical instrument, with a handle housing and a coupling mechanism arranged on the handle housing for connection to the medical instrument, the medical instrument having a hollow shaft, the proximal end of which can be connected to the coupling mechanism and the a tool tip with a tool arranged at the distal end of the tool tip is arranged at the distal end of the hollow shaft and the tool is actuated via at least one actuating element which is mounted in the hollow shaft in an axially displaceable manner and which can be controlled on the proximal side via a drive formed on the handle housing.

Minimalinvasive chirurgische Eingriffe beispielsweise im Bauchraum werden derzeit entweder manuell am OP-Tisch oder teleoperiert mit sogenannten Chirurgie-Robotern durchgeführt. Die bei beiden Operationsweisen verwendeten chirurgischen Instrumente unterscheiden sich in der Regel grundlegend voneinander. So kommen bei der Verwendung eines Chirurgie-Roboters mehrfach räumlich abwinkelbare artikulierte, motorisch angesteuerte Instrumente zum Einsatz, während bei der manuellen Laparoskopie überwiegend starre Instrumente verwendet werden.Minimally invasive surgical interventions, for example in the abdomen, are currently carried out either manually on the operating table or teleoperated with so-called surgical robots. The surgical instruments used in both types of surgery are usually fundamentally different from each other. Thus, when using a surgical robot, articulated, motor-driven instruments that can be bent in multiple spatial directions are used, while predominantly rigid instruments are used in manual laparoscopy.

Die bei der robotergestützten Chirurgie zum Einsatz kommenden chirurgischen Instrumente mit vielen Freiheitsgraden sind aufgrund der Komplexität der Bewegungssteuerung bei manueller Handhabung nicht oder zumindest nicht mit der Präzision bedienbar, wie dies beim Einsatz eines Chirurgie-Roboters der Fall ist.Due to the complexity of the motion control, the surgical instruments used in robot-assisted surgery with many degrees of freedom cannot be operated manually or at least not with the precision that is the case when using a surgical robot.

Auch bei Operationen mit einem Chirurgie-Roboter ist es zumindest zu Beginn und zum Abschluss der Operation erforderlich, dass einige manuelle Operationsschritte am OP-Tisch ausgeführt werden müssen.Even in operations with a surgical robot, it is necessary, at least at the beginning and at the end of the operation, for some manual operation steps to be carried out on the operating table.

Aufgrund der manuell kaum zu handhabenden chirurgischen Instrumente, die bei der robotergestützten Chirurgie zum Einsatz kommen, werden für die manuell durchzuführenden Operationsschritte klassische starre chirurgische Instrumente verwendet. Dies hat somit zur Folge, dass für eine Operation zwei separate Sets an chirurgischen Instrumenten zur Verfügung gestellt und im Anschluss an die Operation wieder aufbereitet werden müssen.Due to the surgical instruments that are used in robot-assisted surgery, which can hardly be handled manually, classic rigid surgical instruments are used for the surgical steps that have to be carried out manually. The consequence of this is that two separate sets of surgical instruments have to be made available for an operation and have to be processed again after the operation.

Davon ausgehend liegt der Erfindung die Auf g a b e zugrunde, eine Möglichkeit zu schaffen, dass motorisch artikulierbare medizinische Instrumente eines medizinischen Telemanipulationsroboters auch manuell bedienbar sind.Proceeding from this, the invention is based on the object of creating a possibility for medical instruments of a medical telemanipulation robot that can be articulated by a motor to also be operable manually.

Die Lös u n g dieser Aufgabenstellung ist erfindungsgemäß dadurch gekennzeichnet, dass das mit der manuell betätigbaren Handhabe koppelbare medizinische Instrument ein motorisch artikulierbares medizinisches Instrument eines medizinischen Telemanipulationsroboters ist.The solution to this problem is characterized according to the invention in that the medical instrument that can be coupled to the manually operable handle is a motor-articulated medical instrument of a medical telemanipulation robot.

Mit der Erfindung wird erstmals eine manuell betätigbare Handhabe dafür vorgesehen, mit einem motorisch artikulierbaren medizinischen Instrument eines medizinischen Telemanipulationsroboters verbunden zu werden, um dieses medizinische Instrument dann für manuelle Operationsschritte am OP-Tisch zu verwenden.With the invention, a manually operable handle is provided for the first time to be connected to a motor-articulated medical instrument of a medical telemanipulation robot in order to then use this medical instrument for manual surgical steps on the operating table.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird vorgeschlagen, dass am Handhabengehäuse ein Verriegelungsmechanismus zur Blockade zumindest einzelner Freiheitsgrade des motorisch artikulierbaren medizinischen Instruments bei gleichzeitiger Beibehaltung der axialen Verschiebbarkeit des mindestens einen Betätigungselements zum Betätigen des Werkzeugs, ausgebildet ist.According to a preferred embodiment of the invention, it is proposed that a locking mechanism for blocking at least individual degrees of freedom of the medical instrument that can be articulated by a motor while maintaining the axial displaceability of the at least one actuating element for actuating the tool is formed on the handle housing.

Durch die Ausbildung des Verriegelungsmechanismus am Handhabengehäuse ist es möglich, zumindest einzelne Freiheitsgrade der komplexen Bewegungssteuerung des motorisch artikulierbaren medizinischen Instruments zu blockieren, um es an die manuelle Bedienbarkeit anzupassen.The design of the locking mechanism on the handle housing makes it possible to block at least individual degrees of freedom of the complex movement control of the medical instrument that can be articulated by a motor, in order to adapt it to manual operation.

Mit einer ersten Ausführungsform zur Ausbildung des Verriegelungsmechanismus wird mit der Erfindung vorgeschlagen, dass über den Verriegelungsmechanismus mit Ausnahme der axialen Verschiebbarkeit des mindestens einen Betätigungselements zum Betätigen des Werkzeugs alle Freiheitsgrade des motorisch artikulierbaren medizinischen Instruments blockierbar sind. Bei dieser Ausführungsform entspricht das mit der erfindungsgemäßen manuell betätigbaren Handhabe gekoppelte motorisch artikulierbare medizinische Instrument einem klassischen starren chirurgischen Instrument, das problemlos in bewährter Weise für die manuellen Operationsschritte am OP-Tisch einsetzbar ist.With a first embodiment for forming the locking mechanism, the invention proposes that all degrees of freedom of the motor-articulated medical instrument can be blocked via the locking mechanism, with the exception of the axial displaceability of the at least one actuating element for actuating the tool. In this embodiment, the medical instrument that can be articulated by a motor and is coupled to the manually operable handle according to the invention corresponds to a classic rigid surgical instrument that can be used in a tried and tested manner for the manual surgical steps on the operating table without any problems.

Bei einem motorisch artikulierbaren medizinischen Instrument, dessen Werkzeugspitze über einen am proximalen Ende des motorisch artikulierbaren medizinischen Instruments angeordneten Antrieb relativ zur Längsachse des Schafts verschwenkbar ist, wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, dass der Verriegelungsmechanismus als am distalen Ende des Handhabengehäuses angeordnete und nach distal offene, hülsenförmige Kapsel zur Aufnahme des Antriebs zum Verschwenken der Werkzeugspitze ausgebildet ist.In the case of a medical instrument that can be articulated by a motor, the tool tip of which can be pivoted relative to the longitudinal axis of the shaft via a drive arranged at the proximal end of the medical instrument that can be articulated by a motor, the invention proposes that the locking mechanism be designed as a sleeve-shaped capsule that is arranged at the distal end of the handle housing and is open towards the distal end is designed to accommodate the drive for pivoting the tool tip.

Durch die Aufnahme des Antriebs zum Verschwenken der Werkzeugspitze in der hülsenförmigen Kapsel wird der Antrieb für den Operateur unzugänglich so blockiert, dass die Werkzeugspitze nicht mehr verschwenkbar ist wodurch das motorisch artikulierbare medizinische Instrument quasi zu einem starren Instrument wird, das manuell einfach zu handhaben ist.By accommodating the drive for pivoting the tool tip in the sleeve-like capsule, the drive is blocked inaccessible to the surgeon in such a way that the tool tip can no longer be pivoted, which means that the medical instrument that can be articulated by a motor becomes a quasi-rigid instrument that is easy to handle manually.

Gemäß einer praktischen Ausführungsform zur Ausbildung der hülsenförmigen Kapsel wird mit der Erfindung vorgeschlagen, dass die Kapsel einstückig mit dem Handhabengehäuse ausgebildet ist.According to a practical embodiment for forming the sleeve-shaped capsule, the invention proposes that the capsule be formed in one piece with the handle housing.

Mit einer alternativen Ausführungsform der Erfindung wird vorgeschlagen, dass die Kapsel um die Längsachse des hohlen Schaftes drehbar am Handhabengehäuse gelagert ist. Die Drehbarkeit der Kapsel ermöglicht den hohlen Schaft des medizinischen Instruments um die Längsachse des Schaftes zu drehen, so dass auch das am distalen Ende der Werkzeugspitze angeordnete Werkzeug um die Längsachse des hohlen Schaftes drehbar ist. Dieser Freiheitsgrad des medizinischen Instruments ist bei manueller Bedienung problemlos auszuführen und erspart es dem Operateur die von ihm gehaltene Handhabe zur Ausrichtung des Werkzeugs verdrehen zu müssen.An alternative embodiment of the invention proposes that the capsule be mounted on the handle housing so that it can rotate about the longitudinal axis of the hollow shaft. The rotatability of the capsule enables the hollow shank of the medical instrument to be rotated about the longitudinal axis of the shank, so that the tool arranged at the distal end of the tool tip can also be rotated about the longitudinal axis of the hollow shank. This degree of freedom of the medical instrument can be carried out without any problems when operated manually and saves the operator from having to twist the handle he is holding to align the tool.

Mit einer weiteren Ausführungsform der Erfindung wird vorgeschlagen, dass die Kapsel des Verriegelungsmechanismus zwischen einer den Antrieb zum Verschwenken der Werkzeugspitze freigebenden und einer den Antrieb zum Verschwenken der Werkzeugspitze blockierenden Position in Richtung der Längsachse des hohlen Schaftes axial verschiebbar am Handhabengehäuse gelagert ist.Another embodiment of the invention proposes that the capsule of the locking mechanism be mounted on the handle housing so that it can be displaced axially in the direction of the longitudinal axis of the hollow shaft between a position releasing the drive for pivoting the tool tip and a position blocking the drive for pivoting the tool tip.

Die Axialverschiebbarkeit der Kapsel ermöglicht es, dass in einem ersten Schritt nach dem Verbinden des motorisch artikulierbaren medizinischen Instruments mit der erfindungsgemäßen Handhabe die verschwenkbare Werkzeugspitze noch in eine relativ zur Längsachse des Schaftes verschwenkte Position überführbar ist, bevor nach dem vollständigen Aufschieben der Kapsel auf den Antrieb der Antrieb blockiert und die Werkzeugspitze in der eingestellten verschwenkten Position fixiert ist.The axial displaceability of the capsule makes it possible, in a first step after connecting the motor-driven articulatable medical instrument to the handle according to the invention, for the pivotable tool tip to be transferred into a position pivoted relative to the longitudinal axis of the shaft, before the capsule is pushed completely onto the drive the drive is blocked and the tool tip is fixed in the set pivoted position.

Mit einer weiteren Ausführungsform der Erfindung wird vorgeschlagen, dass die Kapsel in Richtung der Längsachse des Schaftes axial verschiebbar sowie um die Längsachse des Schaftes drehbar am Handhabengehäuse gelagert ist. Diese Ausgestaltungsform ermöglicht eine Vielzahl von Freiheitsgraden, die aber auch bei manueller Bedienung des medizinischen Instruments noch zuverlässig ausführbar sind.A further embodiment of the invention proposes that the capsule be mounted on the handle housing in an axially displaceable manner in the direction of the longitudinal axis of the shaft and rotatably about the longitudinal axis of the shaft. This embodiment enables a large number of degrees of freedom, which can still be carried out reliably even when the medical instrument is operated manually.

Mit einer weiteren Ausführungsform der Erfindung wird vorgeschlagen, dass der Antrieb zum Verschwenken der Werkzeugspitze und die Kapsel des Verriegelungsmechanismus derart formschlüssig ineinandergreifen, dass sich beim Drehen der Kapsel um die Längsachse des Schaftes auch der Antrieb mitsamt einem äußeren Schaftrohr des Schaftes um die Längsachse des Schaftes dreht.Another embodiment of the invention proposes that the drive for pivoting the tool tip and the capsule of the locking mechanism engage in a form-fitting manner such that when the capsule is rotated about the longitudinal axis of the shank, the drive together with an outer shank tube of the shank also rotate about the longitudinal axis of the shank turns.

Mit einer weiteren Ausführungsform der Erfindung wird ein medizinisches Instrument für einen medizinischen Telemanipulationsroboter vorgeschlagen, welcher mit der Handhabe verbindbar ist.A further embodiment of the invention proposes a medical instrument for a medical telemanipulation robot, which can be connected to the handle.

Weiterhin wird ein Verfahren zum Koppeln einer Handhabe mit einem medizinischen Instrument vorgeschlagen, welches ein motorisch artikulierbares medizinisches Instrument eines medizinischen Telemanipulationsroboters ist.Furthermore, a method for coupling a handle to a medical instrument is proposed, which is a medical instrument of a medical telemanipulation robot that can be articulated by a motor.

Schließlich wird ein System mit einer Handhabe und mit wenigstens einem medizinischen Instrument vorgeschlagen, welches ein motorisch artikulierbares medizinisches Instrument eines medizinischen Telemanipulationsroboters ist. Dieses System kann auch den medizinischen Telemanipulationsroboter umfassen.Finally, a system with a handle and with at least one medical instrument is proposed, which is a motor-articulated medical instrument of a medical telemanipulation robot. This system can also include the medical telemanipulation robot.

Die hier beschriebenen Ausgestaltungen und Weiterbildungen lassen sich, sofern sinnvoll, beliebig miteinander kombinieren. Weitere mögliche Ausgestaltungen, Weiterbildungen und Implementierungen der Erfindung umfassen auch nicht explizit genannte Kombinationen von zuvor oder im Folgenden bezüglich der Ausführungsbeispiele beschriebenen Merkmale der Erfindung. Insbesondere wird dabei der Fachmann auch Einzelaspekte als Verbesserungen oder Ergänzungen zu der jeweiligen Grundform der vorliegenden Erfindung hinzufügen. Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich anhand der zugehörigen Zeichnungen, in denen drei Ausführungsbeispiele einer erfindungsgemäßen manuell betätigbarenThe refinements and developments described here can be combined with one another as desired, insofar as this makes sense. Further possible configurations, developments and implementations of the invention also include combinations of features of the invention described above or below with regard to the exemplary embodiments that are not explicitly mentioned. In particular, the person skilled in the art will also add individual aspects as improvements or additions to the respective basic form of the present invention. Further features and advantages of the invention can be seen from the accompanying drawings, in which three exemplary embodiments of a manually operable device according to the invention

Handhabe nur beispielhaft dargestellt sind, ohne die Erfindung auf diese Ausführungsbeispiele zu beschränken. In den Zeichnungen zeigt:

  • 1 eine Seitenansicht eines motorisch artikulierbaren medizinischen Instrument eines medizinischen Telemanipulationsroboters sowie einer ersten Ausführungsform einer erfindungsgemäßen manuell betätigbaren Handhabe im entkoppelten Zustand;
  • 2 eine Seitenansicht gemäß 1, jedoch das motorisch artikulierbare medizinische Instrument und die manuell betätigbare Handhabe im miteinander gekoppelten Zustand darstellend;
  • 3 einen Längsschnitt durch die Darstellung gemäß 2;
  • 4 einen Längsschnitt gemäß 3, jedoch eine zweite Ausführungsform der erfindungsgemäßen manuell betätigbaren Handhabe darstellend und
  • 5 einen Längsschnitt gemäß 3, jedoch eine dritte Ausführungsform der erfindungsgemäßen manuell betätigbaren Handhabe darstellend.
Handle are shown only as examples, without restricting the invention to these embodiments. In the drawings shows:
  • 1 a side view of a motor-articulated medical instrument of a medical telemanipulation robot and a first embodiment of a manually operable handle according to the invention in the decoupled state;
  • 2 a side view according to FIG 1 , but the motor articulated medical one Showing the instrument and the manually operable handle in the coupled state;
  • 3 a longitudinal section through the representation according to 2 ;
  • 4 according to a longitudinal section 3 , but showing a second embodiment of the manually operable handle according to the invention and
  • 5 according to a longitudinal section 3 , but showing a third embodiment of the manually operable handle according to the invention.

Die Abbildung 1 zeigt auf der linken Seite ein motorisch artikulierbares medizinisches Instrument 100, wie dieses beim Einsatz eines medizinischen Telemanipulationsroboters Verwendung findet. Auf der rechten Seite der Abbildung 1 ist eine manuell betätigbare Handhabe 200 dargestellt. Die Handhabe 200, der medizinisches Telemanipulationsroboter (nicht dargestellt) und das medizinisches Instrument 100 des medizinischen Telemanipulationsroboters können dabei Teil eines Systems sein.The illustration 1 On the left side, FIG. On the right side of the figure 1 a manually operable handle 200 is shown. The handle 200, the medical telemanipulation robot (not shown) and the medical instrument 100 of the medical telemanipulation robot can be part of a system.

Das motorisch artikulierbare medizinische Instrument 100 weist einen hohlen Schaft 101 mit einem äußeren Schaftrohr 102 auf. Am distalen Ende 103 des hohlen Schaftes 101 ist eine Werkzeugspitze 104 mit einem am distalen Ende 105 der Werkzeugspitze 104 angeordneten Werkzeug 106 angeordnet ist. Das Betätigen des Werkzeugs 106 erfolgt über mindestens ein axial verschiebbar im hohlen Schaft 101 gelagertes Betätigungselement 107, das über ein proximal endseitiges Kopplungsglied, wie beispielsweise eine Kopplungskugel 108, einer robotergestützten oder manuellen Bedieneinheit ansteuerbar ist.The medical instrument 100 that can be articulated by motor has a hollow shaft 101 with an outer shaft tube 102 . A tool tip 104 is arranged at the distal end 103 of the hollow shaft 101 with a tool 106 arranged at the distal end 105 of the tool tip 104 . The tool 106 is actuated via at least one actuating element 107, which is mounted axially displaceably in the hollow shaft 101 and can be controlled via a coupling element at the proximal end, such as a coupling ball 108, of a robot-supported or manual operating unit.

Zum Koppeln des motorisch artikulierbaren medizinischen Instruments 100 mit einer robotergestützten oder manuellen Bedieneinheit ist innerhalb des äußeren Schaftrohres 102 ein inneres Schaftrohr 109 angeordnet, das nach proximal über das proximale Ende 110 des hohlen Schaftes 101 hinausragt und an dem mindestens ein Kopplungselement 111 zur Kopplung mit einer robotergestützten oder manuellen Bedieneinheit ausgebildet ist. Das Betätigungselement 107 zum Betätigen des Werkzeugs 106 ist axialverschiebbar innerhalb des inneren Schaftrohres 109 gelagert.In order to couple the medical instrument 100 that can be articulated by motor to a robot-supported or manual operating unit, an inner shaft tube 109 is arranged inside the outer shaft tube 102 robotic or manual control unit is formed. The actuating element 107 for actuating the tool 106 is mounted in an axially displaceable manner within the inner shaft tube 109 .

Die Werkzeugspitze 104 des motorisch artikulierbaren medizinischen Instruments 100 ist über einen am proximalen Ende 110 des hohlen Schaftes 101 angeordneten Antrieb 112 relativ zur Längsachse 113 des hohlen Schaftes 101 verschwenkbar.The tool tip 104 of the motor-articulated medical instrument 100 can be pivoted relative to the longitudinal axis 113 of the hollow shaft 101 via a drive 112 arranged at the proximal end 110 of the hollow shaft 101 .

Die Werkzeugspitze 104 ist über einen Gelenkmechanismus 114 relativ zur Längsachse 113 des hohlen Schaftes 101 verschwenkbar, wobei der Gelenkmechanismus 114 aus am distalen Ende 103 des hohlen Schaftes 101 angeordneten Schwenkgliedern 115 besteht, die über in Längsrichtung des hohlen Schaftes 101 verlaufende Lenkdrähte 116 so mit dem proximalseitigen Antrieb 112 verbunden sind, dass eine Bewegung des proximalseitigen Antriebs 112 eine entsprechende relative Bewegung der distalseitigen Schwenkglieder 115 und somit ein Verschwenken der Werkzeugspitze 104 verursacht.The tool tip 104 can be pivoted relative to the longitudinal axis 113 of the hollow shaft 101 via a joint mechanism 114, with the joint mechanism 114 consisting of swivel members 115 arranged at the distal end 103 of the hollow shaft 101, which are connected to the Proximal-side drive 112 are connected, that a movement of the proximal-side drive 112 causes a corresponding relative movement of the distal-side pivoting members 115 and thus pivoting of the tool tip 104.

Auch wenn voranstehend und nachfolgend nur der Begriff Lenkdrähte 116 verwendet wird, können funktional auch Lenkseile verwendet werden, weshalb der verwendete Begriff Lenkdrähte 116 synonym auch als Lenkseil zu lesen und zu verstehen ist.Even if only the term steering wires 116 is used above and below, steering cables can also be used functionally, which is why the term steering wires 116 used should also be read and understood synonymously as a steering cable.

Den Hauptbestandteil des Antriebs 112 zum Verschwenken der Werkzeugspitze 104 bildet eine räumlich verstellbare Scheibe 117, an der die Lenkkdrähte 116 proximalseitig gelagert sind. Die am proximalen Ende 110 des hohlen Schaftes 101 aus dem hohlen Schaft 101 austretenden Lenkdrähte 116 werden über eine Fächerscheibe 118 aufgefächert und parallel zueinander der räumlich verstellbaren Scheibe 117 zugeführt.The main component of the drive 112 for pivoting the tool tip 104 is a spatially adjustable disk 117 on which the steering wires 116 are mounted on the proximal side. The steering wires 116 emerging from the hollow shaft 101 at the proximal end 110 of the hollow shaft 101 are fanned out via a serrated lock washer 118 and fed parallel to one another to the spatially adjustable disk 117 .

Dieses bei der robotergestützten Chirurgie zum Einsatz kommende motorisch artikulierbare medizinische Instrument 100 ist mit seinen vielen Freiheitsgraden und aufgrund der Komplexität der Bewegungssteuerung für eine manuelle Handhabung nicht oder zumindest nicht mit der Präzision geeignet, wie dies beim Einsatz eines Chirurgie-Roboters der Fall ist.With its many degrees of freedom and due to the complexity of the movement control, this motor-articulated medical instrument 100 used in robot-assisted surgery is not suitable for manual handling, or at least not with the precision that is the case when using a surgical robot.

Auch bei Operationen mit einem Chirurgie-Roboter ist es zumindest zu Beginn und zum Abschluss der Operation erforderlich, dass einige manuelle Operationsschritte am OP-Tisch ausgeführt werden müssen.Even in operations with a surgical robot, it is necessary, at least at the beginning and at the end of the operation, for some manual operation steps to be carried out on the operating table.

Um für die manuell am OP-Tisch auszuführenden Operationsschritte keine separaten starren chirurgischen Instrumente bereitstellen zu müssen, ist das motorisch artikulierbare medizinische Instrument 100 für die manuellen Operationsschritte mit der dargestellten manuell betätigbaren Handhabe 200 so koppelbar, dass zumindest einzelne Freiheitsgrade des motorisch artikulierbaren medizinischen Instruments 100 bei gleichzeitiger Beibehaltung der axialen Verschiebbarkeit des mindestens einen Betätigungselements 107 zum Betätigen des Werkzeugs 106, blockierbar sind.In order to avoid having to provide separate rigid surgical instruments for the surgical steps to be carried out manually on the operating table, the motorized, articulated medical instrument 100 for the manual surgical steps can be coupled to the manually actuated handle 200 shown in such a way that at least individual degrees of freedom of the motorized, articulated medical instrument 100 while maintaining the axial displaceability of the at least one actuating element 107 for actuating the tool 106, can be blocked.

Bei der dargestellten Ausführungsform weist die scherenförmig ausgebildete manuell betätigbare Handhabe 200 ein einstückig mit einem Handhabengehäuse 201 ausgebildetes starres Griffteil 202 sowie ein um eine Schwenkachse 203 relativ zum starren Griffteil 202 verschwenkbares Griffteil 204 auf.In the embodiment shown, the scissor-shaped manually operable handle 200 has a rigid grip part 202 formed in one piece with a handle housing 201 and a grip part 204 that can be pivoted about a pivot axis 203 relative to the rigid grip part 202 .

Die manuell betätigbare Handhabe 200 und das motorisch artikulierbare medizinische Instrument 100 sind über einen am Handhabengehäuse 201 angeordneten Kopplungsmechanismus 205 miteinander verbindbar.The manually operable handle 200 and the medical instrument 100 that can be articulated by a motor can be connected to one another via a coupling mechanism 205 arranged on the handle housing 201 .

Das verschwenkbare Griffteil 204 bildet einen Antrieb 206, über den das Betätigungselement 107 zum Betätigen des distalseitigen Werkzeugs 106 im hohlen Schaft 101 in Axialrichtung verschiebbar ist. Zur Kopplung mit dem verschwenkbaren Griffteil 204 wird die am proximalen Ende des Betätigungselements 107 ausgebildete Kopplungskugel 108 in eine am verschwenkbaren Griffteil 204 ausgebildete Kugelaufnahme 207 so eingesetzt, dass das Betätigungselement 107 beim Verschwenken des Griffteils 204 nach distal gedrückt bzw. nach proximal gezogen wird.The pivotable handle part 204 forms a drive 206 via which the actuating element 107 can be displaced in the axial direction in the hollow shaft 101 in order to actuate the tool 106 on the distal side. For coupling to the pivotable grip part 204, the coupling ball 108 formed at the proximal end of the actuating element 107 is inserted into a ball socket 207 formed on the pivotable grip part 204 in such a way that the actuating element 107 is pushed distally or pulled proximally when the grip part 204 is pivoted.

Der Kopplungsmechanismus 205 zum Festlegen des motorisch artikulierbaren medizinischen Instruments 100 an der manuell betätigbaren Handhabe 200 ist bei der dargestellten Ausführungsform als Rastmechanismus mit einem federbelasteten Kopplungsstift 208 ausgebildet, der über einen Druckknopf 209 gegen die Rückstellkraft eines Federelements 210 in das Handhabengehäuse 201 eindrückbar ist.In the embodiment shown, the coupling mechanism 205 for fixing the motor-articulated medical instrument 100 to the manually operable handle 200 is embodied as a latching mechanism with a spring-loaded coupling pin 208, which can be pressed into the handle housing 201 by means of a push button 209 against the restoring force of a spring element 210.

Im mit dem motorisch artikulierbaren medizinischen Instrument 100 gekoppelten Zustand steht der Kopplungsstifte 208 in Wirkverbindung mit dem mindestens einen Kopplungselement 111, das am aus dem proximalen Ende 110 des hohlen Schaftes 101 hinausragenden Teil des inneren Schaftrohres 109 ausgebildet ist.When coupled to the medical instrument 100 that can be articulated by motor, the coupling pin 208 is operatively connected to the at least one coupling element 111 that is formed on the part of the inner shaft tube 109 that protrudes from the proximal end 110 of the hollow shaft 101 .

Um das mit der manuell betätigbaren Handhabe 200 gekoppelte motorisch artikulierbaren medizinischen Instrument 100 auch manuell bedienbar zu machen, ist am Handhabengehäuse 201 ein Verriegelungsmechanismus 211 ausgebildet, über den bei gleichzeitiger Beibehaltung der axialen Verschiebbarkeit des mindestens einen Betätigungselements 107 zum Betätigen des Werkzeugs 106 zumindest einzelne Freiheitsgrade des motorisch artikulierbaren medizinischen Instruments 100 blockierbar sind.In order to make the motorized, articulated medical instrument 100 coupled to the manually operable handle 200 also manually operable, a locking mechanism 211 is formed on the handle housing 201, via which at least individual degrees of freedom can be achieved while at the same time maintaining the axial displaceability of the at least one actuating element 107 for actuating the tool 106 of the motor-articulated medical instrument 100 can be blocked.

Der Verriegelungsmechanismus 211 ist bei der dargestellten Ausführungsform als am distalen Ende 212 des Handhabengehäuses 201 angeordnete und nach distal offene, hülsenförmige Kapsel 213 ausgebildet, die zur Aufnahme des Antriebs 112 zum Verschwenken der Werkzeugspitze 104 ausgebildet ist.In the illustrated embodiment, the locking mechanism 211 is designed as a sleeve-shaped capsule 213 which is arranged at the distal end 212 of the handle housing 201 and is open towards the distal end and is designed to accommodate the drive 112 for pivoting the tool tip 104 .

Bei der in 1-3 dargestellten ersten Ausführungsform der manuell betätigbaren Handhabe 200 ist die den Verriegelungsmechanismus 211 bildende Kapsel 213 einstückig mit dem Handhabengehäuse 201 ausgebildet, wie dies insbesondere der Abbildung 3 zu entnehmen ist.At the in 1-3 In the illustrated first embodiment of the manually operable handle 200, the capsule 213 forming the locking mechanism 211 is formed in one piece with the handle housing 201, as is shown in particular in the figure 3 can be seen.

In der in 3 dargestellten, mit der manuell betätigbaren Handhabe 200 gekoppelten Position ist der Antrieb 112 zum Verschwenken der Werkzeugspitze 104 vollständig so in der Kapsel 213 des Verriegelungsmechanismus 211 gelagert, dass die räumlich verstellbare Scheibe 117, über die die Lenkdrähte 116 zum Verschwenken der Werkzeugspitze 104 betätigbar sind, an der inneren Rückseite 214 der Kapsel 213 anliegt. In dieser an der inneren Rückseite 214 der Kapsel 213 anliegenden Position ist die räumlich verstellbare Scheibe 117 unbeweglich in der Kapsel 213 fixiert, so dass die Werkzeugspitze 104 in der dargestellten geraden Ausrichtung in Richtung der Längsachse 113 des hohlen Schaftes 101 fixiert ist, wodurch das motorisch artikulierbare medizinische Instrument 100 nunmehr manuell wie ein übliches starres medizinisches Instrument für die manuellen Operationsschritte am OP-Tisch verwendet werden kann.in the in 3 In the position shown, coupled with the manually operable handle 200, the drive 112 for pivoting the tool tip 104 is mounted completely in the capsule 213 of the locking mechanism 211 in such a way that the spatially adjustable disk 117, via which the steering wires 116 can be actuated to pivot the tool tip 104, on the inner back 214 of the capsule 213 abuts. In this position, in contact with the inner rear side 214 of the capsule 213, the spatially adjustable disc 117 is fixed immovably in the capsule 213, so that the tool tip 104 is fixed in the illustrated straight alignment in the direction of the longitudinal axis 113 of the hollow shaft 101, whereby the motor-driven articulatable medical instrument 100 can now be used manually like a conventional rigid medical instrument for the manual surgical steps on the operating table.

In dieser gerade ausgerichteten Position kann das mit der manuell betätigbaren Handhabe 200 gekoppelte, in den Freiheitsgraden blockierte motorisch artikulierbaren medizinischen Instrument 100 manuell durch einen Trokar in das Operationsgebiet innerhalb des Körpers eines Patienten eingeführt werden.In this straightened position, the motor-articulated medical instrument 100 coupled with the manually actuable handle 200 and locked in its degrees of freedom can be introduced manually through a trocar into the operation area within a patient's body.

Sobald die manuell am OP-Tisch durchzuführenden Operationsschritte beendet sind, wird die der manuell betätigbare Handhabe 200 durch Auslösen des Kopplungsmechanismus 205 vom motorisch artikulierbaren medizinischen Instrument 100 getrennt, damit das motorisch artikulierbare medizinische Instrument 100 nunmehr für die weiteren Operationsschritte an die Bedieneinheit eines Telemanipulationsroboters koppelbar ist.As soon as the surgical steps to be performed manually on the operating table have been completed, the manually operable handle 200 is separated from the motorized, articulated medical instrument 100 by triggering the coupling mechanism 205, so that the motorized, articulated medical instrument 100 can now be coupled to the operating unit of a telemanipulation robot for the further surgical steps is.

Bei der zuvor beschriebenen Ausgestaltungsform der manuell betätigbaren Handhabe 200 werden mit Ausnahme der axialen Verschiebbarkeit des mindestens einen Betätigungselements 107 zum Betätigen des Werkzeugs 106 über den Verriegelungsmechanismus 211 alle Freiheitsgrade des motorisch artikulierbaren medizinischen Instruments 100 blockiert.In the embodiment of the manually actuatable handle 200 described above, with the exception of the axial displaceability of the at least one actuating element 107 for actuating the tool 106 via the locking mechanism 211, all degrees of freedom of the motor-articulated medical instrument 100 are blocked.

Die in 4 dargestellte zweite Ausführungsform der manuell betätigbaren Handhabe 200 unterscheidet sich von der in 1-3 dargestellten und zuvor beschriebenen Ausführungsform dadurch, dass die Kapsel 213 des Verriegelungsmechanismus 211 nicht mehr einstückig mit dem Handhabengehäuse 201 ausgebildet ist, sondern um die Längsachse 113 des hohlen Schaftes 101 drehbar am Handhabengehäuse 201 gelagert ist.In the 4 illustrated second embodiment of the manually operable handle 200 differs from the in 1-3 illustrated and previously described embodiment characterized in that the capsule 213 of the locking mechanism 211 is no longer formed in one piece with the handle housing 201, but is rotatably mounted on the handle housing 201 about the longitudinal axis 113 of the hollow shaft 101.

Die Drehbarkeit der Kapsel 213 ermöglicht es, auch den hohlen Schaft 101 des medizinischen Instruments um die Längsachse 113 des hohlen Schaftes 101 zu drehen, so dass auch das am distalen Ende 105 der Werkzeugspitze 104 angeordnete Werkzeug 106 ebenfalls um die Längsachse 113 des hohlen Schaftes 101 drehbar ist.The rotatability of the capsule 213 also makes it possible to rotate the hollow shaft 101 of the medical instrument about the longitudinal axis 113 of the hollow shaft 101, so that the tool 106 arranged at the distal end 105 of the tool tip 104 can also be rotated about the longitudinal axis 113 of the hollow shaft 101 is rotatable.

Das Übertragen der Drehung der Kapsel 213 um die Längsachse 113 des hohlen Schaftes 101 auf den hohlen Schaft 101 kann beispielsweise dadurch bewirkt werden, dass die Kapsel 213 des Verriegelungsmechanismus 211 und der Antrieb 112 zum Verschwenken der Werkzeugspitze 104 derart formschlüssig ineinandergreifen, dass sich beim Drehen der Kapsel 213 um die Längsachse 113 des hohlen Schaftes 101 auch der Antrieb 112 mitsamt einem äußeren Schaftrohr 102 des hohlen Schaftes 101 um die Längsachse 113 des hohlen Schaftes 101 dreht.The rotation of the capsule 213 about the longitudinal axis 113 of the hollow shank 101 can be transmitted to the hollow shank 101, for example, by the capsule 213 of the locking mechanism 211 and the drive 112 for pivoting the tool tip 104 positively engaging in one another in such a way that when rotating of the capsule 213 about the longitudinal axis 113 of the hollow shaft 101, the drive 112 together with an outer shaft tube 102 of the hollow shaft 101 also rotates about the longitudinal axis 113 of the hollow shaft 101.

Dieser Formschluss kann beispielsweise durch eine korrespondierende unrunde Außenkontur der Fächerscheibe 118 des Antriebs 112 und der Innenkontur der Kapsel 213 des Vernegelungsmechanismus 211 herbeigeführt werden.This form fit can be brought about, for example, by a corresponding non-round outer contour of the serrated lock washer 118 of the drive 112 and the inner contour of the capsule 213 of the locking mechanism 211.

Dieser zusätzliche Freiheitsgrad des motorisch artikulierbaren medizinischen Instruments 100 ist, bei Beibehaltung der Blockierung des Antriebs 112 zum Verschwenken der Werkzeugspitze 104 durch den Verriegelungsmechanismus 211 der manuell betätigbaren Handhabe 200, auch bei manueller Bedienung problemlos auszuführen und erspart es dem Operateur die von ihm gehaltene manuell betätigbare Handhabe 200 zur Ausrichtung des Werkzeugs verdrehen zu müssen.This additional degree of freedom of the medical instrument 100 that can be articulated by motor can be carried out without any problems even during manual operation, while maintaining the blocking of the drive 112 for pivoting the tool tip 104 by the locking mechanism 211 of the manually operable handle 200, and it saves the operator from having to hold the manually operable one Having to twist handle 200 to align the tool.

Die Abbildung 5 zeigt schließlich eine dritte Ausführungsform zur Ausbildung der manuell betätigbaren Handhabe 200. Bei dieser Ausführungsform ist die Kapsel 213 des Vernegelungsmechanismus 211 zwischen einer den Antrieb 112 zum Verschwenken der Werkzeugspitze 104 freigebenden und einer den Antrieb 112 zum Verschwenken der Werkzeugspitze 104 blockierenden Position in Richtung der Längsachse 113 des hohlen Schaftes 101 axial verschiebbar am Handhabengehäuse 201 der manuell betätigbaren Handhabe 200 gelagert.The illustration 5 finally shows a third embodiment for forming the manually operable handle 200. In this embodiment, the capsule 213 of the locking mechanism 211 is between a position releasing the drive 112 for pivoting the tool tip 104 and a position blocking the drive 112 for pivoting the tool tip 104 in the direction of the longitudinal axis 113 of the hollow shaft 101 is mounted on the handle housing 201 of the manually operable handle 200 in an axially displaceable manner.

Diese Ausführungsform ermöglicht es, das mit der manuell betätigbaren Handhabe 200 gekoppelte motorisch artikulierbare medizinische Instrument 100 in der gerade ausgerichteten Position der Werkzeugspitze 104 durch einen Trokar in das Operationsgebiet innerhalb des Körpers eines Patienten einzuführen und anschließend die Werkzeugspitze 104 relativ zur Längsachse 113 des hohlen Schaftes 101 zu verschwenken. In der den Antrieb 112 zum Verschwenken der Werkzeugspitze 104 freigebenden Position (in 5 gestrichelt dargestellt) liegt die räumlich verstellbare Scheibe 117 nicht fest an der inneren Rückwand 214 der Kapsel 213 an, so dass ein Verschwenken der Werkzeugspitze 104 möglich ist. Das Verschwenken der Werkzeugspitze 104 kann dabei einerseits dadurch bewirkt werden, dass die Werkzeugspitze 104 im inneren des Körpers des Patienten mittels eines zusätzlichen, bei der Operation benötigt medizinischen Instruments in die gewünschte abgewinkelte Position relativ zur Längsachse 113 des hohlen Schaftes 101 überführt wird, oder aber andererseits der Operateur beispielsweise durch Ziehen an den distalseitig aus der Kapsel 213 austretenden Lenkdrähten 116 die gewünschte Abwinklung der Werkzeugspitze 104 relativ zur Längsachse 113 des hohlen Schaftes 101 einstellt.This embodiment makes it possible to introduce the motor-articulated medical instrument 100 coupled to the manually operable handle 200 in the straightened position of the tool tip 104 through a trocar into the operating area within the body of a patient and then to introduce the tool tip 104 relative to the longitudinal axis 113 of the hollow shaft 101 to pivot. In the position releasing the drive 112 for pivoting the tool tip 104 (in 5 shown in dashed lines), the spatially adjustable disc 117 is not firmly in contact with the inner rear wall 214 of the capsule 213, so that the tool tip 104 can be pivoted. The pivoting of the tool tip 104 can be brought about on the one hand by the tool tip 104 being transferred inside the patient's body into the desired angled position relative to the longitudinal axis 113 of the hollow shaft 101 by means of an additional medical instrument required for the operation, or alternatively on the other hand, the operator adjusts the desired angling of the tool tip 104 relative to the longitudinal axis 113 of the hollow shaft 101, for example by pulling on the steering wires 116 emerging from the capsule 213 on the distal side.

Nach dem Überführen der Werkzeugspitze 104 in die gewünschte abgewinkelte Position relativ zur Längsachse 113 des hohlen Schaftes 101 wird die Kapsel 213 des Verriegelungsmechanismus 211 in Längsrichtung des hohlen Schaftes 101 nach distal geschoben, bis die innere Rückwand 214 der Kapsel 213 an der räumlich verstellbaren Scheibe 117 anliegt und ein weiteres Verstellen der räumlich verstellbaren Scheibe 117 blockiert, so dass die Werkzeugspitze 104 in der relativ zur Längsachse 113 des hohlen Schaftes 101 ausgelenkten Stellung blockiert ist.After the tool tip 104 has been transferred to the desired angled position relative to the longitudinal axis 113 of the hollow shaft 101, the capsule 213 of the locking mechanism 211 is pushed distally in the longitudinal direction of the hollow shaft 101 until the inner rear wall 214 of the capsule 213 rests against the spatially adjustable disk 117 is present and further adjustment of the spatially adjustable disk 117 is blocked, so that the tool tip 104 is blocked in the deflected position relative to the longitudinal axis 113 of the hollow shaft 101 .

In dieser abgewinkelten Position der Werkzeugspitze 104 kann das mit der manuell betätigbaren Handhabe 200 gekoppelte, wieder in den Freiheitsgraden blockierte motorisch artikulierbaren medizinischen Instrument 100 vom Operateur wie ein starres medizinisches Instrument bedient werden.In this angled position of the tool tip 104, the medical instrument 100, which can be articulated by motor and which is coupled to the manually actuable handle 200 and again blocked in its degrees of freedom, can be operated by the operator like a rigid medical instrument.

Sobald die manuell am OP-Tisch durchzuführenden Operationsschritte beendet sind, wird die der manuell betätigbare Handhabe 200 durch Auslösen des Kopplungsmechanismus 205 vom motorisch artikulierbaren medizinischen Instrument 100 getrennt, damit das motorisch artikulierbare medizinische Instrument 100 nunmehr für die weiteren Operationsschritte an die Bedieneinheit eines Telemanipulationsroboters koppelbar ist.As soon as the surgical steps to be performed manually on the operating table have been completed, the manually operable handle 200 is separated from the motorized, articulated medical instrument 100 by triggering the coupling mechanism 205, so that the motorized, articulated medical instrument 100 can now be coupled to the operating unit of a telemanipulation robot for the further surgical steps is.

Die beiden in 4 und 5 dargestellten Ausführungsformen zur Ausbildung der manuell betätigbaren Handhabe 200 lassen sich selbstverständlich auch kombinieren, so dass die Kapsel 213 in Richtung der Längsachse 113 des hohlen Schaftes 101 axial verschiebbar sowie um die Längsachse 113 des hohlen Schaftes 101 drehbar am Handhabengehäuse 201 gelagert ist.The two in 4 and 5 illustrated embodiments for forming the manually operable handle 200 can selbstver Of course, they can also be combined, so that the capsule 213 is mounted on the handle housing 201 so that it can be displaced axially in the direction of the longitudinal axis 113 of the hollow shaft 101 and is rotatable about the longitudinal axis 113 of the hollow shaft 101 .

Eine wie zuvor beschrieben ausgebildete manuell betätigbare Handhabe 200 zeichnet sich dadurch aus, dass sie auch die manuelle Bedienung eines motorisch artikulierbaren medizinischen Instruments 100 ermöglicht und es somit nicht des Bereithaltens eines separaten Instrumentensets für die manuell am OP-Tisch durchzuführenden Operationsschritte bedarf.A manually operable handle 200 configured as described above is characterized in that it also enables the manual operation of a motor-articulated medical instrument 100 and therefore does not require a separate set of instruments to be kept ready for the surgical steps to be carried out manually on the operating table.

Die Erfindung betrifft eine manuell betätigbare Handhabe 200 zur Kopplung mit einem medizinischen Instrument, mit einem Handhabengehäuse 201 und einem am Handhabengehäuse 201 angeordneten Kopplungsmechanismus 205 zur Verbindung mit dem medizinischen Instrument, wobei das medizinischen Instrument einen hohlen Schaft 101 aufweist, dessen proximales Ende 110 mit dem Kopplungsmechanismus 205 verbindbar ist und wobei am distalen Ende 103 des hohlen Schaftes 101 eine Werkzeugspitze 104 mit einem am distalen Ende 105 der Werkzeugspitze 104 angeordneten Werkzeug 106 angeordnet ist und das Betätigen des Werkzeugs 106 über mindestens ein axial verschiebbar im hohlen Schaft 101 gelagertes Betätigungselement 107 erfolgt, das proximalseitig über einen am Handhabengehäuse 201 ausgebildeten Antrieb 206 ansteuerbar ist.The invention relates to a manually operable handle 200 for coupling to a medical instrument, having a handle housing 201 and a coupling mechanism 205 arranged on the handle housing 201 for connection to the medical instrument, the medical instrument having a hollow shaft 101, the proximal end 110 of which is connected to the coupling mechanism 205 and wherein a tool tip 104 is arranged on the distal end 103 of the hollow shank 101 with a tool 106 arranged on the distal end 105 of the tool tip 104 and the tool 106 is actuated via at least one actuating element 107 which is mounted in the hollow shank 101 in an axially displaceable manner , which can be controlled on the proximal side via a drive 206 formed on the handle housing 201 .

Um eine Möglichkeit zu schaffen, dass motorisch artikulierbare medizinische Instrumente 100 eines medizinischen Telemanipulationsroboters auch manuell bedienbar sind, wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, dass das mit der manuell betätigbaren Handhabe koppelbare medizinische Instrument ein motorisch artikulierbares medizinisches Instrument 100 eines medizinischen Telemanipulationsroboters ist.In order to make it possible for motor-articulated medical instruments 100 of a medical telemanipulation robot to also be operated manually, it is proposed according to the invention that the medical instrument that can be coupled to the manually operable handle is a motor-articulated medical instrument 100 of a medical telemanipulation robot.

Die hier beschriebenen Ausgestaltungen und Weiterbildungen lassen sich, sofern sinnvoll, beliebig miteinander kombinieren. Weitere mögliche Ausgestaltungen, Weiterbildungen und Implementierungen der Erfindung umfassen auch nicht explizit genannte Kombinationen von zuvor bezüglich der Ausführungsbeispiele beschriebenen Merkmale der Erfindung. Insbesondere wird dabei der Fachmann auch Einzelaspekte als Verbesserungen oder Ergänzungen zu der jeweiligen Grundform der vorliegenden Erfindung hinzufügen.The refinements and developments described here can be combined with one another as desired, insofar as this makes sense. Further possible refinements, developments and implementations of the invention also include combinations of features of the invention that have been described above with regard to the exemplary embodiments that are not explicitly mentioned. In particular, the person skilled in the art will also add individual aspects as improvements or additions to the respective basic form of the present invention.

BezugszeichenlisteReference List

100100
motorisch artikulierbares medizinisches Instrumentmotor articulated medical instrument
101101
hohler Schafthollow shaft
102102
äußeres Schaftrohrouter shaft tube
103103
distales Ende (Schaft)distal end (shaft)
104104
Werkzeugspitzetool tip
105105
distales Ende (Werkzeugspitze)distal end (tool tip)
106106
WerkzeugTool
107107
Betätigungselementactuator
108108
Kopplungskugelcoupling ball
109109
inneres Schaftrohrinner shaft tube
110110
proximales Ende (Schaft)proximal end (shaft)
111111
Kopplungselementcoupling element
112112
Antriebdrive
113113
Längsachselongitudinal axis
114114
Gelenkmechanismusjoint mechanism
115115
Schwenkgliedswivel link
116116
Lenkdrahtsteering wire
117117
räumlich verstellbare Scheibespatially adjustable disc
118118
Fächerscheibe serrated washer
200200
manuell betätigbare Handhabemanually operable handle
201201
Handhabengehäusehandle housing
202202
starres Griffteilrigid handle
203203
Schwenkachsepivot axis
204204
verschwenkbares Griffteilpivoting handle
205205
Kopplungsmechanismuscoupling mechanism
206206
Antriebdrive
207207
Kugelaufnahmeball mount
208208
Kopplungsstiftcoupling pin
209209
Druckknopfpush button
210210
Federelementspring element
211211
Verriegelungsmechanismuslocking mechanism
212212
distalen Ende (Handhabengehäuse)distal end (handle housing)
213213
Kapselcapsule
214214
innere Rückseiteinner back

Claims (13)

Manuell betätigbare Handhabe zur Kopplung mit einem medizinischen Instrument, mit einem Handhabengehäuse (201) und einem am Handhabengehäuse (201) angeordneten Kopplungsmechanismus (205) zur Verbindung mit dem medizinischen Instrument, wobei das medizinischen Instrument einen hohlen Schaft (101) aufweist, dessen proximales Ende (110) mit dem Kopplungsmechanismus (205) verbindbar ist und wobei am distalen Ende (103) des hohlen Schaftes (101) eine Werkzeugspitze (104) mit einem am distalen Ende (105) der Werkzeugspitze (104) angeordneten Werkzeug (106) angeordnet ist und das Betätigen des Werkzeugs (106) über mindestens ein axial verschiebbar im hohlen Schaft (101) gelagertes Betätigungselement (107) erfolgt, das proximalseitig über einen am Handhabengehäuse (201) ausgebildeten Antrieb (206) ansteuerbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass das medizinische Instrument ein motorisch artikulierbares medizinisches Instrument (100) eines medizinischen Telemanipulationsroboters ist.Manually operable handle for coupling to a medical instrument, having a handle housing (201) and a coupling mechanism (205) arranged on the handle housing (201) for connection to the medical instrument, the medical instrument having a hollow shaft (101), the proximal end of which (110) with the coupling mechanism (205) can be connected and wherein at the distal end (103) of the hollow shaft (101) a tool tip (104) is arranged with a tool (106) arranged at the distal end (105) of the tool tip (104) and the actuation of the tool ( 106) via at least one actuating element (107) which is mounted axially displaceably in the hollow shaft (101) and which can be activated on the proximal side via a drive (206) formed on the handle housing (201), characterized in that the medical instrument is a medical instrument that can be articulated by motor ( 100) of a medical telemanipulation robot. Handhabe nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass am Handhabengehäuse (201) ein Verriegelungsmechanismus (211) zur Blockade zumindest einzelner Freiheitsgrade des motorisch artikulierbaren medizinischen Instruments (100) bei gleichzeitiger Beibehaltung der axialen Verschiebbarkeit des mindestens einen Betätigungselements (107) zum Betätigen des Werkzeugs (106), ausgebildet ist.handle after claim 1 , characterized in that the handle housing (201) has a locking mechanism (211) for blocking at least individual degrees of freedom of the motor-articulated medical instrument (100) while at the same time maintaining the axial displaceability of the at least one actuating element (107) for actuating the tool (106). is. Handhabe nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass über den Verriegelungsmechanismus (211) mit Ausnahme der axialen Verschiebbarkeit des mindestens einen Betätigungselements (107) zum Betätigen des Werkzeugs (106) alle Freiheitsgrade des motorisch artikulierbaren medizinischen Instruments (100) blockierbar sind.handle after claim 2 , characterized in that all degrees of freedom of the motor-articulated medical instrument (100) can be blocked via the locking mechanism (211) with the exception of the axial displaceability of the at least one actuating element (107) for actuating the tool (106). Handhabe nach Anspruch 2 oder 3, wobei die Werkzeugspitze (104) des motorisch artikulierbaren medizinischen Instruments (100) über einen am proximalen Ende (110) des hohlen Schaftes (101) angeordneten Antrieb (112) relativ zur Längsachse (113) des hohlen Schaftes (101) verschwenkbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Verriegelungsmechanismus (211) als am distalen Ende (212) des Handhabengehäuses (201) angeordnete und nach distal offene, hülsenförmige Kapsel (213) zur Aufnahme des Antriebs (112) zum Verschwenken der Werkzeugspitze (104) ausgebildet ist.handle after claim 2 or 3 , wherein the tool tip (104) of the motor-articulated medical instrument (100) can be pivoted relative to the longitudinal axis (113) of the hollow shaft (101) via a drive (112) arranged at the proximal end (110) of the hollow shaft (101), characterized characterized in that the locking mechanism (211) is designed as a sleeve-shaped capsule (213) arranged at the distal end (212) of the handle housing (201) and open towards the distal end for receiving the drive (112) for pivoting the tool tip (104). Handhabe nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Kapsel (213) einstückig mit dem Handhabengehäuse (201) ausgebildet ist.handle after claim 4 , characterized in that the capsule (213) is formed in one piece with the handle housing (201). Handhabe nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Kapsel (213) um die Längsachse (113) des hohlen Schaftes (101) drehbar am Handhabengehäuse (201) gelagert ist.handle after claim 4 , characterized in that the capsule (213) is rotatably mounted on the handle housing (201) about the longitudinal axis (113) of the hollow shaft (101). Handhabe nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Kapsel (213) des Verriegelungsmechanismus (211) zwischen einer den Antrieb (112) zum Verschwenken der Werkzeugspitze (104) freigebenden und einer den Antrieb (112) zum Verschwenken der Werkzeugspitze (104) blockierenden Position in Richtung der Längsachse (113) des hohlen Schaftes (101) axial verschiebbar am Handhabengehäuse (201) gelagert ist.handle after claim 4 , characterized in that the capsule (213) of the locking mechanism (211) between a position releasing the drive (112) for pivoting the tool tip (104) and a position blocking the drive (112) for pivoting the tool tip (104) in the direction of the longitudinal axis (113) of the hollow shaft (101) is mounted in an axially displaceable manner on the handle housing (201). Handhabe nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Kapsel (213) in Richtung der Längsachse (113) des hohlen Schaftes (101) axial verschiebbar sowie um die Längsachse (113) des hohlen Schaftes (101) drehbar am Handhabengehäuse (201) gelagert ist.handle after claim 4 , characterized in that the capsule (213) is mounted on the handle housing (201) so as to be axially displaceable in the direction of the longitudinal axis (113) of the hollow shaft (101) and rotatable about the longitudinal axis (113) of the hollow shaft (101). Handhabe nach Anspruch 6 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb (112) zum Verschwenken der Werkzeugspitze (104) und die Kapsel (213) des Verriegelungsmechanismus (211) derart formschlüssig ineinandergreifen, dass sich beim Drehen der Kapsel (213) um die Längsachse (113) des hohlen Schaftes (101) auch der Antrieb (112) mitsamt einem äußeren Schaftrohr (102) des hohlen Schaftes (101) um die Längsachse (113) des hohlen Schaftes (101) dreht.handle after claim 6 or 8th , characterized in that the drive (112) for pivoting the tool tip (104) and the capsule (213) of the locking mechanism (211) engage in a form-fitting manner such that when the capsule (213) is rotated about the longitudinal axis (113) of the hollow shaft (101) the drive (112) together with an outer shaft tube (102) of the hollow shaft (101) also rotates about the longitudinal axis (113) of the hollow shaft (101). Medizinisches Instrument für einen medizinischen Telemanipulationsroboter, welcher mit der Handhabe (200) nach einem der vorhergehenden Ansprüche verbindbar ist.Medical instrument for a medical telemanipulation robot, which can be connected to the handle (200) according to one of the preceding claims. Verfahren zum Koppeln einer Handhabe (200) nach einem der vorhergehenden Ansprüche mit einem medizinischen Instrument (100), welches ein motorisch artikulierbares medizinisches Instrument (100) eines medizinischen Telemanipulationsroboters ist.Method for coupling a handle (200) according to one of the preceding claims with a medical instrument (100), which is a motor-articulated medical instrument (100) of a medical telemanipulation robot. System mit einer Handhabe (200) nach einem der vorhergehenden Ansprüche und mit wenigstens einem medizinischen Instrument (100), welches ein motorisch artikulierbares medizinisches Instrument (100) eines medizinischen Telemanipulationsroboters ist.System with a handle (200) according to one of the preceding claims and with at least one medical instrument (100), which is a motor-articulated medical instrument (100) of a medical telemanipulation robot. System nach Anspruch 12, gekennzeichnet durch den medizinischen Telemanipulationsroboter.system after claim 12 , characterized by the medical telemanipulation robot.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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EP2198790A1 (en) 2007-07-25 2010-06-23 Terumo Kabushiki Kaisha Operating mechanism, medical manipulator, and surgical robot system
EP2554128A1 (en) 2010-03-30 2013-02-06 Terumo Kabushiki Kaisha Medical manipulator system
DE102014205159A1 (en) 2014-03-19 2015-09-24 Richard Wolf Gmbh robot system

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