DE102021132920A1

DE102021132920A1 - CONTROL DEVICE FOR A HUMAN-POWERED VEHICLE AND CONTROL SYSTEM FOR A HUMAN-POWERED VEHICLE

Info

Publication number: DE102021132920A1
Application number: DE102021132920.5A
Authority: DE
Inventors: Jumpei Nakamura; Keiji Terashima; Hiroshi Matsuda
Original assignee: Shimano Inc
Current assignee: Shimano Inc
Priority date: 2020-12-28
Filing date: 2021-12-14
Publication date: 2022-06-30
Also published as: JP2022103608A

Abstract

Eine Steuervorrichtung für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug beinhaltet eine Kurbel, auf die menschliche Antriebskraft aufgebracht wird, einen Motor, der Antriebskraft auf das muskelkraftbetriebene Fahrzeug aufbringt, und einen Motor-Drehbetragdetektor, der einen Drehbetrag des Motors erfasst. Die Steuervorrichtung umfasst einen Controller, der den Motor steuert. Der Controller schaltet einen Steuerzustand des Motors zwischen einem ersten Steuerzustand, der den Motor antreibt, und einem zweiten Steuerzustand, der den Antrieb des Motors einschränkt. Wenn eine erste und eine zweite Bedingung im ersten Steuerzustand erfüllt sind, schaltet der Controller vom ersten in den zweiten Steuerzustand um. Die erste Bedingung ist in einem Fall erfüllt, in dem die auf die Kurbel aufgebrachte menschliche Antriebskraft größer ist als eine erste Antriebskraft. Die zweite Bedingung ist in einem Fall erfüllt, in dem die vom Motor-Drehbetragdetektor erfasste Drehzahl des Motors eine erste Drehzahl oder weniger ist.A control device for a human-powered vehicle includes a crank to which human driving force is applied, a motor that applies driving force to the human-powered vehicle, and a motor rotation amount detector that detects a rotation amount of the motor. The control device includes a controller that controls the engine. The controller switches a control state of the motor between a first control state that drives the motor and a second control state that restricts driving of the motor. If a first and a second condition are met in the first control state, the controller switches from the first to the second control state. The first condition is satisfied in a case where the human driving force applied to the crank is larger than a first driving force. The second condition is satisfied in a case where the rotation speed of the motor detected by the motor rotation amount detector is a first rotation speed or less.

Description

HINTERGRUNDBACKGROUND

Diese Anmeldung beansprucht die Priorität der japanischen Anmeldung JP 2020-218346 , die am 28. Dezember 2020 eingereicht wurde. Die gesamte Offenbarung der japanischen Anmeldung JP 2020-218346 wird hiermit durch Bezugnahme hierin aufgenommen.This application claims priority from the Japanese application JP 2020-218346 , which was filed on December 28, 2020. The entire disclosure of the Japanese application JP 2020-218346 is hereby incorporated herein by reference.

Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf eine Steuervorrichtung für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug und ein Steuersystem für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug.The present disclosure relates to a human-powered vehicle control apparatus and a human-powered vehicle control system.

Die veröffentlichte japanische Patentpublikation Nr. 8-230751 offenbart ein Beispiel für eine Steuervorrichtung, die den Antrieb eines Motors, der den Antrieb eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs unterstützt, in einem Fall stoppt, in dem der Antrieb des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs nicht unterstützt werden muss.Published Japanese Patent Publication No. 8-230751 discloses an example of a control device that stops driving a motor that assists driving a human-powered vehicle in a case where driving of the human-powered vehicle does not need to be assisted.

ZUSAMMENFASSUNG DER OFFENBARUNGSUMMARY OF REVELATION

Ein Ziel der vorliegenden Offenbarung ist es, eine muskelkraftbetriebene Fahrzeug-Steuervorrichtung und ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug-Steuersystem bereitzustellen, die den Antrieb eines Motors, der den Vortrieb eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs unterstützt, optimal einschränken.An object of the present disclosure is to provide a human-powered vehicle control device and a human-powered vehicle control system that optimally restrict driving of a motor that assists propulsion of a human-powered vehicle.

In Übereinstimmung mit einem ersten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist eine Steuervorrichtung für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug. Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug beinhaltet eine Kurbel, auf die menschliche Antriebskraft aufgebracht wird, einen Motor, der Antriebskraft auf das muskelkraftbetriebene Fahrzeug aufbringt, und einen Motor-Drehbetragdetektor, der einen Drehbetrag des Motors erfasst. Die Steuervorrichtung umfasst einen Controller, der den Motor steuert. Der Controller ist eingerichtet, um einen Steuerzustand des Motors von einem ersten Steuerzustand, der den Motor antreibt, und einem zweiten Steuerzustand, der den Antrieb des Motors einschränkt, auf den anderen des ersten Steuerzustands und des zweiten Steuerzustands umzuschalten. Wenn eine erste Bedingung und eine zweite Bedingung im ersten Steuerzustand erfüllt sind, schaltet der Controller den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand um. Die erste Bedingung ist in einem Fall erfüllt, in dem die auf die Kurbel aufgebrachte menschliche Antriebskraft größer ist als eine erste Antriebskraft. Die zweite Bedingung ist in einem Fall erfüllt, in dem der vom Motor-Drehbetragdetektor erfasste Drehbetrag des Motors kleiner oder gleich einem ersten Drehbetrag ist.In accordance with a first aspect of the present disclosure, there is a controller for a human-powered vehicle. The human-powered vehicle includes a crank to which human driving force is applied, a motor that applies driving force to the human-powered vehicle, and a motor rotation amount detector that detects a rotation amount of the motor. The control device includes a controller that controls the engine. The controller is configured to switch a control state of the motor from a first control state that drives the motor and a second control state that restricts driving of the motor to the other of the first control state and the second control state. When a first condition and a second condition are met in the first control state, the controller switches the control state from the first control state to the second control state. The first condition is satisfied in a case where the human driving force applied to the crank is larger than a first driving force. The second condition is satisfied in a case where the rotation amount of the motor detected by the motor rotation amount detector is less than or equal to a first rotation amount.

Die Steuervorrichtung gemäß dem ersten Aspekt beschränkt den Antrieb des Motors in einem Fall, in dem die auf die Kurbel aufgebrachte menschliche Antriebskraft größer als die erste Antriebskraft ist und der vom Motor-Drehbetragdetektor erfasste Drehbetrag des Motors kleiner oder gleich dem ersten Drehbetrag ist. Somit wird der Antrieb des Motors in einer bevorzugten Weise eingeschränkt.The control device according to the first aspect restricts driving of the motor in a case where the human driving force applied to the crank is larger than the first driving force and the rotation amount of the motor detected by the motor rotation amount detector is less than or equal to the first rotation amount. Thus, the driving of the motor is restricted in a preferred manner.

In Übereinstimmung mit einem zweiten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß dem ersten Aspekt so eingerichtet, dass die zweite Bedingung in einem Fall erfüllt ist, in dem ein geschätzter Kurbel-Drehbetrag, der aus dem von dem Motor-Drehbetragdetektor erfassten Drehbetrag des Motors geschätzt wird, kleiner oder gleich einem ersten Kurbel-Drehbetrag ist.In accordance with a second aspect of the present disclosure, the control device according to the first aspect is configured so that the second condition is satisfied in a case where an estimated crank rotation amount is estimated from the rotation amount of the motor detected by the motor rotation amount detector is less than or equal to a first crank rotation amount.

Bei der Steuervorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt ist die zweite Bedingung erfüllt, wenn der geschätzte Kurbel-Drehbetrag, der aus dem Drehbetrag des Motors geschätzt wird, kleiner oder gleich dem ersten Kurbel-Drehbetrag ist. Somit kann der Antrieb des Motors in Übereinstimmung mit dem geschätzten Kurbel-Drehbetrag, der anhand des Drehbetrags des Motors geschätzt wird, eingeschränkt werden.In the control device according to the second aspect, the second condition is satisfied when the estimated crank rotation amount estimated from the rotation amount of the motor is equal to or less than the first crank rotation amount. Thus, driving of the motor can be restricted in accordance with the estimated crank rotation amount estimated from the rotation amount of the motor.

Gemäß einem dritten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß dem ersten oder zweiten Aspekt so eingerichtet, dass in einem Fall, in dem in dem ersten Steuerzustand zusätzlich zu der ersten Bedingung und der zweiten Bedingung eine dritte Bedingung erfüllt ist, der Controller den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand umschaltet. Die dritte Bedingung beinhaltet eine Bedingung, bei der der erste Steuerzustand über eine erste Periode bzw. einen ersten Zeitraum oder länger fortfährt.According to a third aspect of the present disclosure, the control device according to the first or second aspect is configured such that, in a case where a third condition is satisfied in the first control state in addition to the first condition and the second condition, the controller determines the control state of switches from the first control state to the second control state. The third condition includes a condition where the first control state continues for a first period or time or longer.

Die Steuervorrichtung gemäß dem dritten Aspekt schaltet den Steuerzustand in Übereinstimmung mit der Dauer des ersten Steuerzustands angemessen vom ersten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand um.The control device according to the third aspect appropriately switches the control state from the first control state to the second control state in accordance with the duration of the first control state.

Gemäß einem vierten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß dem dritten Aspekt so eingerichtet, dass der Controller einen Ermittlungsprozess in der Reihenfolge einer/der Ermittlung in Bezug auf den ersten Zustand, einer/der Ermittlung in Bezug auf den zweiten Zustand und einer/der Ermittlung in Bezug auf den dritten Zustand ausführt.According to a fourth aspect of the present disclosure, the control device according to the third aspect is configured such that the controller performs a determination process in the order of a/the determination related to the first state, a/the determination related to the second state, and a/the performs determination related to the third condition.

Die Steuervorrichtung gemäß dem vierten Aspekt führt einen Ermittlungsprozess in der Reihenfolge einer/der Ermittlung in Bezug auf den ersten Zustand, einer/der Ermittlung in Bezug auf den zweiten Zustand und einer/der Ermittlung in Bezug auf den dritten Zustand aus. Auf diese Weise wird der Steuerzustand in bevorzugter Weise umgeschaltet.The control device according to the fourth aspect performs a determination process in the order of one/the determination regarding the first state, one/the determination regarding the two th condition and a/the determination related to the third condition. In this way, the control state is preferentially switched.

Gemäß einem fünften Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß dem ersten oder zweiten Aspekt so eingerichtet, dass in einem Fall, in dem in dem ersten Steuerzustand zusätzlich zu der ersten Bedingung und der zweiten Bedingung eine vierte Bedingung erfüllt ist, der Controller den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand umschaltet. Die vierte Bedingung beinhaltet das Ausführen einer Steuerung, die sich auf den Rotationsruck des Motors bezieht.According to a fifth aspect of the present disclosure, the control device according to the first or second aspect is configured such that in a case where a fourth condition is satisfied in the first control state in addition to the first condition and the second condition, the controller determines the control state of switches from the first control state to the second control state. The fourth condition involves executing a control related to the rotation shock of the motor.

Die Steuervorrichtung gemäß dem fünften Aspekt schaltet den Steuerzustand in Übereinstimmung mit der vierten Bedingung, die die Ausführung einer Steuerung in Bezug auf den Rotationsruck des Motors beinhaltet, zusätzlich zu der ersten und der zweiten Bedingung entsprechend um.The control device according to the fifth aspect switches the control state in accordance with the fourth condition, which involves the execution of control related to the rotation shock of the motor, in addition to the first and second conditions respectively.

Gemäß einem sechsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß dem fünften Aspekt so eingerichtet, dass der Controller einen Ermittlungsprozess in der Reihenfolge einer/der Ermittlung in Bezug auf den ersten Zustand, einer/der Ermittlung in Bezug auf den zweiten Zustand und einer/der Ermittlung in Bezug auf den vierten Zustand ausführt.According to a sixth aspect of the present disclosure, the control device according to the fifth aspect is configured so that the controller performs a determination process in the order of a/the determination regarding the first state, a/the determination regarding the second state, and a/the performs determination related to the fourth condition.

Die Steuervorrichtung gemäß dem sechsten Aspekt führt einen Ermittlungsprozess in der Reihenfolge einer/der Ermittlung in Bezug auf den ersten Zustand, einer/der Ermittlung in Bezug auf den zweiten Zustand und einer/der Ermittlung in Bezug auf den vierten Zustand aus. Dadurch wird in einer bevorzugten Weise der Steuerzustand umgeschaltet.The control device according to the sixth aspect performs a determination process in the order of determination regarding the first state, determination regarding the second state, and determination regarding the fourth state. As a result, the control state is switched over in a preferred manner.

Gemäß einem siebten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt so eingerichtet, dass in einem Fall, in dem in dem ersten Steuerzustand die erste Bedingung nicht erfüllt ist und eine fünfte Bedingung erfüllt ist, der Controller den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand umschaltet. Die fünfte Bedingung ist in einem Fall erfüllt, in dem der vom Motor-Drehbetragdetektor erfasste Drehbetrag des Motors kleiner oder gleich einem zweiten Drehbetrag des Motors ist.According to a seventh aspect of the present disclosure, the control device according to the second aspect is configured such that in a case where the first condition is not satisfied and a fifth condition is satisfied in the first control state, the controller changes the control state from the first control state to switches to the second control state. The fifth condition is satisfied in a case where the motor rotation amount detected by the motor rotation amount detector is equal to or less than a second motor rotation amount.

Die Steuervorrichtung gemäß dem siebten Aspekt schaltet den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand um, wenn die auf die Kurbel aufgebrachte menschliche Antriebskraft kleiner oder gleich der ersten Antriebskraft ist und der von dem Motor-Drehbetragdetektor erfasste Drehbetrag des Motors kleiner oder gleich dem zweiten Drehbetrag ist.The control device according to the seventh aspect switches the control state from the first control state to the second control state when the human driving force applied to the crank is less than or equal to the first driving force and the rotation amount of the motor detected by the motor rotation amount detector is less than or equal to the second rotation amount is.

In Übereinstimmung mit einem achten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß dem siebten Aspekt so eingerichtet, dass die fünfte Bedingung in einem Fall erfüllt ist, in dem ein geschätzter Kurbel-Drehbetrag, der aus dem von dem Motor-Drehbetragdetektor erfassten Drehbetrag des Motors geschätzt wird, kleiner oder gleich einem zweiten Kurbel-Drehbetrag ist.In accordance with an eighth aspect of the present disclosure, the control device according to the seventh aspect is configured so that the fifth condition is satisfied in a case where an estimated crank rotation amount is estimated from the rotation amount of the motor detected by the motor rotation amount detector is less than or equal to a second crank rotation amount.

Bei der Steuervorrichtung gemäß dem achten Aspekt ist die fünfte Bedingung in einem Fall erfüllt, in dem der geschätzte Kurbel-Drehbetrag, der aus dem von dem Motor-Drehbetragdetektor erfassten Drehbetrag des Motors geschätzt wird, kleiner oder gleich dem zweiten Kurbel-Drehbetrag ist. Somit kann der Antrieb des Motors in Übereinstimmung mit dem geschätzten Kurbel-Drehbetrag, der anhand des Drehbetrags des Motors geschätzt wird, eingeschränkt werden.In the control device according to the eighth aspect, the fifth condition is satisfied in a case where the estimated crank rotation amount estimated from the rotation amount of the motor detected by the motor rotation amount detector is equal to or less than the second crank rotation amount. Thus, driving of the motor can be restricted in accordance with the estimated crank rotation amount estimated from the rotation amount of the motor.

Gemäß einem neunten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß dem siebten oder achten Aspekt so eingerichtet, dass in einem Fall, in dem in dem ersten Steuerzustand die erste Bedingung nicht erfüllt ist und die fünfte Bedingung und eine sechste Bedingung erfüllt sind, der Controller den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand umschaltet. Die sechste Bedingung beinhaltet einen Zustand, in dem der erste Steuerzustand über eine zweite Periode bzw. einen zweiten Zeitraum oder länger fortfährt.According to a ninth aspect of the present disclosure, the control device according to the seventh or eighth aspect is configured such that in a case where the first condition is not satisfied and the fifth condition and a sixth condition are satisfied in the first control state, the controller Control state switches from the first control state to the second control state. The sixth condition includes a state in which the first control state continues for a second period or longer.

Die Steuervorrichtung nach dem neunten Aspekt schaltet den Steuerzustand in Übereinstimmung mit der Dauer des ersten Steuerzustands vom ersten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand um.The control device according to the ninth aspect switches the control state from the first control state to the second control state in accordance with the duration of the first control state.

Gemäß einem zehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß dem achten oder neunten Aspekt so eingerichtet, dass in einem Fall, in dem in dem ersten Steuerzustand die erste Bedingung nicht erfüllt ist und die fünfte Bedingung und eine siebte Bedingung erfüllt sind, der Controller den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand umschaltet. Die siebte Bedingung beinhaltet das Ausführen einer Steuerung, die sich auf den Rotationsruck des Motors bezieht.According to a tenth aspect of the present disclosure, the control device according to the eighth or ninth aspect is configured such that in a case where the first condition is not satisfied and the fifth condition and a seventh condition are satisfied in the first control state, the controller Control state switches from the first control state to the second control state. The seventh condition involves executing a control related to the rotation shock of the motor.

Die Steuervorrichtung gemäß dem zehnten Aspekt schaltet den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand in einem Fall um, in dem die erste Bedingung nicht erfüllt ist und die fünfte und die siebte Bedingung erfüllt sind.The control device according to the tenth aspect switches the control state from the first control state to the second control state in a case where the first condition is not satisfied and the fifth and seventh conditions are satisfied.

In Übereinstimmung mit einem elften Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß dem achten Aspekt so eingerichtet, dass der erste Kurbel-Drehbetrag als ein erster Kurbel-Drehbetrag ausgedrückt wird. Der erste Kurbel-Drehbetrag ist kleiner oder gleich 200 Grad.In accordance with an eleventh aspect of the present disclosure, the control device according to the eighth aspect is configured such that the first crank rotation amount is expressed as a first crank rotation amount. The first crank rotation amount is less than or equal to 200 degrees.

Bei der Steuervorrichtung gemäß dem elften Aspekt ist der erste Kurbel-Drehbetrag, der dem ersten Kurbel-Drehbetrag entspricht, kleiner oder gleich 200 Grad. Somit wird der Steuerzustand erst dann in den zweiten Steuerzustand umgeschaltet, wenn der Drehbetrag des Motors den dem ersten Kurbel-Drehbetrag entsprechenden Drehbetrag annimmt, der kleiner oder gleich 200 Grad ist.In the control device according to the eleventh aspect, the first crank rotation amount corresponding to the first crank rotation amount is less than or equal to 200 degrees. Thus, the control state is switched to the second control state only when the rotation amount of the motor becomes the rotation amount corresponding to the first crank rotation amount, which is less than or equal to 200 degrees.

In Übereinstimmung mit einem zwölften Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß dem elften Aspekt so eingerichtet, dass der erste Kurbel-Drehbetrag kleiner oder gleich 150 Grad ist.In accordance with a twelfth aspect of the present disclosure, the control device according to the eleventh aspect is configured such that the first crank rotation amount is less than or equal to 150 degrees.

Bei der Steuervorrichtung gemäß dem zwölften Aspekt ist der erste Kurbel-Drehbetrag kleiner oder gleich 150 Grad. Somit kann der Motor mit dem bevorzugten geschätzten Drehbetrag gesteuert werden. Ferner wird der Steuerzustand erst dann in den zweiten Steuerzustand umgeschaltet, wenn der Drehbetrag des Motors den Drehbetrag erreicht, der dem ersten Kurbel-Drehbetrag entspricht, der kleiner oder gleich 150 Grad ist.In the control device according to the twelfth aspect, the first crank rotation amount is less than or equal to 150 degrees. Thus, the motor can be controlled with the preferred estimated rotation amount. Further, the control state is not switched to the second control state until the rotation amount of the motor reaches the rotation amount corresponding to the first crank rotation amount that is less than or equal to 150 degrees.

In Übereinstimmung mit einem dreizehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß dem elften oder zwölften Aspekt so eingerichtet, dass der zweite Kurbel-Drehbetrag als ein zweiter Kurbel-Drehbetrag ausgedrückt wird. Der zweite Kurbel-Drehbetrag ist kleiner oder gleich 20 Grad.In accordance with a thirteenth aspect of the present disclosure, the control device according to the eleventh or twelfth aspect is configured such that the second crank rotation amount is expressed as a second crank rotation amount. The second crank rotation amount is less than or equal to 20 degrees.

Bei der Steuervorrichtung gemäß dem dreizehnten Aspekt ist der zweite Kurbel-Drehbetrag, der dem zweiten Kurbel-Drehbetrag entspricht, kleiner oder gleich 20 Grad. Somit wird der Steuerzustand erst dann in den zweiten Steuerzustand umgeschaltet, wenn der Drehbetrag des Motors den dem zweiten Kurbel-Drehbetrag entsprechenden Drehbetrag annimmt, der kleiner oder gleich 20 Grad ist.In the control device according to the thirteenth aspect, the second crank rotation amount corresponding to the second crank rotation amount is less than or equal to 20 degrees. Thus, the control state is switched to the second control state only when the rotation amount of the motor becomes the rotation amount corresponding to the second crank rotation amount, which is less than or equal to 20 degrees.

In Übereinstimmung mit einem vierzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß dem dreizehnten Aspekt so eingerichtet, dass der zweite Kurbel-Drehbetrag kleiner oder gleich 10 Grad ist.In accordance with a fourteenth aspect of the present disclosure, the control device according to the thirteenth aspect is configured such that the second crank rotation amount is less than or equal to 10 degrees.

Bei der Steuervorrichtung gemäß dem vierzehnten Aspekt ist der zweite Kurbel-Drehbetrag, der dem zweiten Kurbel-Drehbetrag entspricht, kleiner oder gleich 10 Grad. Somit wird der Steuerzustand erst dann in den zweiten Steuerzustand umgeschaltet, wenn der Drehbetrag des Motors den dem zweiten Kurbel-Drehbetrag entsprechenden Drehbetrag annimmt, der kleiner oder gleich 10 Grad ist.In the control device according to the fourteenth aspect, the second crank rotation amount corresponding to the second crank rotation amount is less than or equal to 10 degrees. Thus, the control state is switched to the second control state only when the rotation amount of the motor becomes the rotation amount corresponding to the second crank rotation amount, which is less than or equal to 10 degrees.

In Übereinstimmung mit einem fünfzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß dem dreizehnten oder vierzehnten Aspekt so eingerichtet, dass der erste Kurbel-Drehbetrag größer als der zweite Kurbel-Drehbetrag ist.In accordance with a fifteenth aspect of the present disclosure, the control device according to the thirteenth or fourteenth aspect is configured such that the first crank rotation amount is larger than the second crank rotation amount.

Bei der Steuervorrichtung nach dem fünfzehnten Aspekt ist der erste Kurbel-Drehbetrag größer als der zweite Kurbel-Drehbetrag. Dadurch wird das Umschalten des Steuerzustandes in den zweiten Steuerzustand in einem Fall begrenzt, in dem die menschliche Antriebskraft größer ist als die erste Antriebskraft.In the control device according to the fifteenth aspect, the first crank rotation amount is larger than the second crank rotation amount. This limits switching of the control state to the second control state in a case where the human driving force is larger than the first driving force.

In Übereinstimmung mit einem sechzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß dem dreizehnten oder vierzehnten Aspekt so eingerichtet, dass der zweite Kurbel-Drehbetrag kleiner oder gleich der Hälfte des ersten Kurbel-Drehbetrags ist.In accordance with a sixteenth aspect of the present disclosure, the control device according to the thirteenth or fourteenth aspect is configured such that the second crank rotation amount is less than or equal to half the first crank rotation amount.

Die Steuervorrichtung gemäß dem sechzehnten Aspekt schaltet den Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand um, wenn der Kurbel-Drehbetrag gleich dem zweiten Kurbel-Drehbetrag wird, der kleiner oder gleich der Hälfte des ersten Kurbel-Drehbetrags ist, für den Fall, dass die menschliche Antriebskraft kleiner oder gleich der ersten Antriebskraft ist.The control device according to the sixteenth aspect switches the control state to the second control state when the crank rotation amount becomes equal to the second crank rotation amount that is less than or equal to half the first crank rotation amount in the case that the human driving force is smaller or equal to the first driving force.

In Übereinstimmung mit einem siebzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß einem der ersten bis sechzehnten Aspekte so eingerichtet, dass die erste Antriebskraft kleiner oder gleich 40 Nm ist.In accordance with a seventeenth aspect of the present disclosure, the control device according to any one of the first to sixteenth aspects is configured such that the first driving force is less than or equal to 40 Nm.

Die Steuervorrichtung nach dem siebzehnten Aspekt schaltet den Steuerzustand in Übereinstimmung mit der ersten Antriebskraft, die kleiner oder gleich 40 Nm ist.The control device according to the seventeenth aspect switches the control state in accordance with the first driving force being less than or equal to 40 Nm.

In Übereinstimmung mit einem achtzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß dem siebzehnten Aspekt so eingerichtet, dass die erste Antriebskraft kleiner oder gleich 30 Nm ist.In accordance with an eighteenth aspect of the present disclosure, the control device according to the seventeenth aspect is configured such that the first driving force is less than or equal to 30 Nm.

Die Steuervorrichtung nach dem achtzehnten Aspekt schaltet den Steuerzustand in Übereinstimmung mit der ersten Antriebskraft, die kleiner oder gleich 30 Nm ist.The control device according to the eighteenth aspect switches the control state in accordance with the first driving force being less than or equal to 30 Nm.

Gemäß einem neunzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß einem der ersten bis achtzehnten Aspekte so eingerichtet, dass der Controller in einem Fall, in dem eine Steuerung, die sich auf einen Rotationsruck des Motors bezieht, im zweiten Steuerzustand nicht ausgeführt wird, vom zweiten Steuerzustand in den ersten Steuerzustand umschaltet.According to a nineteenth aspect of the present disclosure, the control device is according to any one of the first to eighteenth aspects arranged such that the controller switches from the second control state to the first control state in a case where a control related to a rotation shock of the motor is not executed in the second control state.

Die Steuervorrichtung gemäß dem neunzehnten Aspekt schaltet den Steuerzustand von dem zweiten Steuerzustand in den ersten Steuerzustand um, wenn eine Steuerung, die sich auf den Rotationsruck des Motors bezieht, in dem zweiten Steuerzustand nicht ausgeführt wird.The control device according to the nineteenth aspect switches the control state from the second control state to the first control state when control related to the rotation shock of the motor is not executed in the second control state.

Gemäß einem zwanzigsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß einem der ersten bis neunzehnten Aspekte so eingerichtet, dass das muskelkraftbetriebene Fahrzeug eine Getriebevorrichtung beinhaltet, die ein Übersetzungsverhältnis ändert, das ein Verhältnis einer Rotationsgeschwindigkeit eines Rads zu einer Rotationsgeschwindigkeit einer Kurbelachse ist. Die erste Bedingung ist in einem Fall erfüllt, in dem das Übersetzungsverhältnis größer als ein erstes Übersetzungsverhältnis ist. Ferner ist die erste Getriebeübersetzung größer als eine minimale der Getriebeübersetzung.According to a twentieth aspect of the present disclosure, the control device according to any one of the first to nineteenth aspects is configured such that the human-powered vehicle includes a transmission device that changes a gear ratio that is a ratio of a rotational speed of a wheel to a rotational speed of a crank axle. The first condition is satisfied in a case where the gear ratio is greater than a first gear ratio. Furthermore, the first gear ratio is greater than a minimum of the gear ratio.

Die Steuervorrichtung gemäß dem zwanzigsten Aspekt schaltet den Steuerzustand in Übereinstimmung mit dem Übersetzungsverhältnis entsprechend um.The control device according to the twentieth aspect appropriately switches the control state in accordance with the gear ratio.

Eine Steuervorrichtung in Übereinstimmung mit einem einundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug. Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug beinhaltet eine Kurbel, auf die menschliche Antriebskraft aufgebracht wird, einen Motor, der eine Antriebskraft auf das muskelkraftbetriebene Fahrzeug aufbringt, und einen Motor-Drehbetragdetektor, der einen Drehbetrag des Motors erfasst. Die Steuervorrichtung umfasst einen Controller, der den Motor steuert. Der Controller ist eingerichtet, um einen Steuerzustand des Motors von einem ersten Steuerzustand, der den Motor antreibt, und einem zweiten Steuerzustand, der den Antrieb des Motors einschränkt, in den jeweils anderen des ersten Steuerzustands und des zweiten Steuerzustands zu schalten. Im ersten Steuerzustand schaltet der Controller vom ersten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand um, wenn die vom Motor-Drehbetragdetektor erfasste Drehbetrag des Motors kleiner oder gleich einem vorbestimmten Drehbetrag ist. Der vorbestimmte Drehbetrag ist eingerichtet, um in Übereinstimmung mit einem Fahrzustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs variabel zu sein.A control device in accordance with a twenty-first aspect of the present disclosure is for a human-powered vehicle. The human-powered vehicle includes a crank to which human driving force is applied, a motor that applies driving force to the human-powered vehicle, and a motor rotation amount detector that detects a rotation amount of the motor. The control device includes a controller that controls the engine. The controller is configured to switch a control state of the motor from a first control state that drives the motor and a second control state that restricts driving of the motor to the other of the first control state and the second control state. In the first control state, the controller switches from the first control state to the second control state when the rotation amount of the motor detected by the motor rotation amount detector is less than or equal to a predetermined rotation amount. The predetermined amount of rotation is set to be variable in accordance with a running state of the human-powered vehicle.

Die Steuervorrichtung gemäß dem einundzwanzigsten Aspekt ändert den vorbestimmten Drehbetrag in Übereinstimmung mit dem Fahrzustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs. Somit kann der Steuerzustand in Übereinstimmung mit dem vorbestimmten Drehbetrag entsprechend dem Fahrzustand entsprechend umgeschaltet werden.The control device according to the twenty-first aspect changes the predetermined rotation amount in accordance with the running state of the human-powered vehicle. Thus, the control state can be appropriately switched in accordance with the predetermined amount of rotation according to the driving state.

Ein Steuersystem in Übereinstimmung mit einem zweiundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug. Das Steuersystem umfasst die Steuervorrichtung nach einem der ersten bis einundzwanzigsten Aspekte und den Motor-Drehbetragdetektor.A control system in accordance with a twenty-second aspect of the present disclosure is for a human-powered vehicle. The control system includes the control device according to any one of the first to twenty-first aspects and the motor rotation amount detector.

Das Steuersystem gemäß dem zweiundzwanzigsten Aspekt steuert den Motor in Übereinstimmung mit einem Erfassungswert des Motor-Drehbetragdetektors.The control system according to the twenty-second aspect controls the motor in accordance with a detection value of the motor rotation amount detector.

Gemäß einem dreiundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist das Steuersystem gemäß dem zweiundzwanzigsten Aspekt so eingerichtet, dass das muskelkraftbetriebene Fahrzeug weniger ein bzw. kein Sensor ist, der einen Drehbetrag einer Kurbel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs direkt erfasst.According to a twenty-third aspect of the present disclosure, the control system according to the twenty-second aspect is configured such that the human-powered vehicle is less than or not a sensor that directly detects a rotation amount of a crank of the human-powered vehicle.

Bei dem Steuersystem gemäß dem dreiundzwanzigsten Aspekt beinhaltet das muskelkraftbetriebene Fahrzeug keinen Sensor, der den Drehbetrag der Kurbel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs direkt erfasst. Dadurch wird die Anzahl der Teile reduziert.In the control system according to the twenty-third aspect, the human-powered vehicle does not include a sensor that directly detects the rotation amount of the crank of the human-powered vehicle. This reduces the number of parts.

Die Steuervorrichtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs und das Steuersystem in Übereinstimmung mit der vorliegenden Offenbarung beschränken den Antrieb des Motors, der den Vortrieb des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs unterstützt, optimal.The human-powered vehicle control device and control system according to the present disclosure optimally restrict the drive of the motor that assists the propulsion of the human-powered vehicle.

Figurenlistecharacter list

1 ist eine Seitenansicht eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs in Bezug auf ein Steuersystem für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug und eine Steuervorrichtung für ein muskelkraftbetriebene Fahrzeug in Übereinstimmung mit einer ersten Ausführungsform. 1 14 is a side view of a human-powered vehicle relating to a human-powered vehicle control system and a human-powered vehicle control apparatus in accordance with a first embodiment.
2 ist ein Blockdiagramm, das die elektrische Konfiguration des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs einschließlich des Steuersystems und der Steuervorrichtung in Übereinstimmung mit der ersten Ausführungsform zeigt. 2 14 is a block diagram showing the electrical configuration of the human-powered vehicle including the control system and the control device in accordance with the first embodiment.
3 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für die Steuerung durch einen in 2 dargestellten Controller zeigt. 3 is a flowchart showing an example of control by an in 2 controller shown.
4 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für die Steuerung durch einen Controller in Übereinstimmung mit einer zweiten Ausführungsform darstellt. 4 is a flowchart showing an example of control by a controller in About accordance with a second embodiment.

AUSFÜHRUNGSFORMEN DER OFFENBARUNGEMBODIMENTS OF THE DISCLOSURE

Erste AusführungsformFirst embodiment

Ein Steuersystem 60 für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug und eine Steuervorrichtung 70 für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug in Übereinstimmung mit einer ersten Ausführungsform werden nun unter Bezugnahme auf die 1 bis 3 beschrieben.A human-powered vehicle control system 60 and a human-powered vehicle control apparatus 70 in accordance with a first embodiment will now be described with reference to FIGS 1 until 3 described.

1 zeigt ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug 10 in Verbindung mit dem Steuersystem 60 und der Steuervorrichtung 70. Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 ist ein Fahrzeug, das mindestens ein Rad 12 beinhaltet und durch mindestens menschliche Antriebskraft angetrieben werden kann. Beispiele für das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 beinhalten verschiedene Arten von Fahrrädern wie ein Mountainbike, ein Rennrad, ein Citybike, ein Lastenrad, ein Handbike und ein Liegerad. Die Anzahl der Räder 12 des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 ist nicht begrenzt. Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet beispielsweise auch ein Einrad oder ein Fahrzeug mit drei oder mehr Rädern 12. Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet ein Elektrofahrrad (E-Bike), das zusätzlich zur menschlichen Antriebskraft die Antriebskraft eines Elektromotors zum Vortrieb nutzt. Das E-Bike beinhaltet ein Fahrrad mit elektrischer Unterstützung, das den Antrieb durch einen Elektromotor unterstützt. In der im Folgenden beschriebenen Ausführungsform wird das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 als Fahrrad beschrieben. 1 12 shows a human-powered vehicle 10 in connection with the control system 60 and the controller 70. The human-powered vehicle 10 is a vehicle that includes at least one wheel 12 and is propellable by at least human propulsion. Examples of the human-powered vehicle 10 include various types of bicycles such as a mountain bike, a racing bike, a city bike, a cargo bike, a hand bike, and a recumbent bike. The number of wheels 12 of the human-powered vehicle 10 is not limited. The human-powered vehicle 10 also includes, for example, a unicycle or a vehicle with three or more wheels 12. The human-powered vehicle 10 includes an electric bicycle (e-bike) that uses the driving force of an electric motor for propulsion in addition to human driving force. The e-bike includes an electrically assisted bicycle that assists propulsion by an electric motor. In the embodiment described below, the human-powered vehicle 10 is described as a bicycle.

Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet das Rad 12 und einen Fahrzeugkörper 14. Das Rad 12 beinhaltet ein Vorderrad 12F und ein Hinterrad 12R. Der Fahrzeugkörper 14 beinhaltet einen Rahmen 16 und einen Vorderradgabel 18. Ein Lenker 20 ist über einen Vorbau 22 mit dem Vorderradgabel 18 verbunden.The human-powered vehicle 10 includes the wheel 12 and a vehicle body 14. The wheel 12 includes a front wheel 12F and a rear wheel 12R. The vehicle body 14 includes a frame 16 and a front fork 18 . A handlebar 20 is connected to the front fork 18 via a stem 22 .

Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet eine Kurbel 24, in die menschliche Antriebskraft eingegeben wird. Die Kurbel 24 beinhaltet eine Kurbelachse 26 und zwei Kurbelarme 28. Die Kurbelachse 26 ist relativ zum Rahmen 16 drehbar. Die beiden Kurbelarme 28 sind jeweils an zwei axialen Enden der Kurbelachse 26 bereitgestellt. Mit den beiden Kurbelarmen 28 sind jeweils zwei Pedale 30 verbunden.The human-powered vehicle 10 includes a crank 24 to which human power is input. The crank 24 includes a crank axle 26 and two crank arms 28. The crank axle 26 is rotatable relative to the frame 16. As shown in FIG. The two crank arms 28 are provided at two axial ends of the crank axle 26, respectively. Two pedals 30 are connected to each of the two crank arms 28 .

In der vorliegenden Ausführungsform ist das Antriebsrad das Hinterrad 12R. Das Hinterrad 12R wird durch die Drehung der Kurbel 24 angetrieben. Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet einen Antreibmechanismus 32. Die Kurbel 24 ist über den Antreibmechanismus 32 mit dem Hinterrad 12R verbunden. Der Antreibmechanismus 32 beinhaltet einen ersten Rotationskörper 34, der mit der Kurbelachse 26 verbunden ist. Die Kurbelachse 26 und der erste Rotationskörper 34 können so angebunden sein, dass sie sich gemeinsam drehen bzw. rotieren bzw. sich integral bewegen. Alternativ können die Kurbelachse 26 und der erste Rotationskörper 34 durch eine erste Einwegkupplung angebunden sein. Die erste Einwegkupplung ist eingerichtet, um den ersten Rotationskörper 34 nach vorne zu drehen, wenn die Kurbel 24 nach vorne gedreht wird, und eine relative Drehung der Kurbel 24 und des ersten Rotationskörpers 34 zu ermöglichen, wenn die Kurbel 24 nach hinten gedreht wird. Der erste Rotationskörper 34 beinhaltet ein Ritzel, eine Riemenscheibe oder ein Kegelrad.In the present embodiment, the driving wheel is the rear wheel 12R. The rear wheel 12R is driven by the rotation of the crank 24. FIG. The human-powered vehicle 10 includes a driving mechanism 32. The crank 24 is connected through the driving mechanism 32 to the rear wheel 12R. The drive mechanism 32 includes a first rotating body 34 connected to the crank axle 26 . The crank shaft 26 and the first rotary body 34 may be linked to rotate or move integrally. Alternatively, the crank axle 26 and the first rotating body 34 may be connected through a first one-way clutch. The first one-way clutch is configured to rotate the first rotating body 34 forward when the crank 24 is rotated forward and allow the crank 24 and the first rotating body 34 to rotate relatively when the crank 24 is rotated backward. The first rotating body 34 includes a pinion, a pulley, or a bevel gear.

Der Antreibmechanismus 32 beinhaltet ferner einen zweiten Rotationskörper 36 und ein Verbindelement 38. Das Verbindelement 38 überträgt die Dreh- bzw. Rotationskraft des ersten Rotationskörpers 34 auf den zweiten Rotationskörper 36. Das Verbindelement 38 beinhaltet beispielsweise eine Kette, einen Riemen oder eine Welle.The drive mechanism 32 further includes a second rotary body 36 and a link 38. The link 38 transmits the rotational force of the first rotary body 34 to the second rotary body 36. The link 38 includes, for example, a chain, a belt, or a shaft.

Der zweite Rotationskörper 36 ist mit dem Hinterrad 12R verbunden. Der zweite Rotationskörper 36 beinhaltet ein Ritzel, eine Riemenscheibe oder ein Kegelrad. Vorzugsweise ist eine zweite Einwegkupplung zwischen dem zweiten Rotationskörper 36 und dem Hinterrad 12R bereitgestellt. Die zweite Einwegkupplung ist eingerichtet, um das Hinterrad 12R vorwärts zu drehen, wenn der zweite Rotationskörper 36 vorwärts gedreht wird, und eine relative Drehung des zweiten Rotationskörpers 36 und des Hinterrads 12R zu ermöglichen, wenn der zweite Rotationskörper 36 rückwärts gedreht wird. In der vorliegenden Ausführungsform ist das Hinterrad 12R über den Antreibmechanismus 32 mit der Kurbel 24 verbunden. Alternativ können zumindest eines von dem Vorderrad 12F und dem Hinterrad 12R durch den Antreibmechanismus 32 mit der Kurbel 24 verbunden sein.The second rotating body 36 is connected to the rear wheel 12R. The second rotating body 36 includes a pinion, a pulley, or a bevel gear. Preferably, a second one-way clutch is provided between the second rotating body 36 and the rear wheel 12R. The second one-way clutch is configured to rotate the rear wheel 12R forward when the second rotary body 36 is rotated forward and allow the second rotary body 36 and the rear wheel 12R to rotate relatively when the second rotary body 36 is rotated backward. In the present embodiment, the rear wheel 12R is connected to the crank 24 via the driving mechanism 32 . Alternatively, at least one of the front wheel 12F and the rear wheel 12R may be connected to the crank 24 through the drive mechanism 32 .

Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet ferner eine Batterie bzw. einen Akku 40. Die Batterie 40 beinhaltet eine oder mehrere Batteriezellen. Jede Batteriezelle beinhaltet eine wiederaufladbare Batterie. Die Batterie 40 ist eingerichtet, um die Steuervorrichtung 70 mit elektrischer Energie zu versorgen. Vorzugsweise ist die Batterie 40 mit einem Controller 72 (siehe 2) über ein elektrisches Kabel oder eine drahtlose Kommunikationseinrichtung bzw. einen Drahtloskommunikator verbunden. Die Batterie 40 ist eingerichtet, um eine Kommunikation mit dem Controller 72 herzustellen, beispielsweise über Power Line Communication (PLC), Controller Area Network (CAN) oder Universal Asynchronous Receiver/Transmitter (UART).The human-powered vehicle 10 also includes a battery 40. The battery 40 includes one or more battery cells. Each battery cell contains a rechargeable battery. The battery 40 is set up to supply the control device 70 with electrical energy. Preferably, the battery 40 is connected to a controller 72 (see 2 ) connected via an electrical cable or a wireless communication device or communicator. The battery 40 is set up to establish communication with the controller 72, for example via power line communication (PLC), Controller Area Network (CAN) or Universal Asynchronous Receiver/Transmitter (UART).

Vorzugsweise beinhaltet das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 eine Getriebevorrichtung 42, die ein Übersetzungsverhältnis ändert, welches ein Verhältnis der Dreh- bzw. Rotationsgeschwindigkeit des Rades 12 zur Rotationsgeschwindigkeit der Kurbelachse 26 ist. Vorzugsweise ist das Übersetzungsverhältnis das Verhältnis der Rotationsgeschwindigkeit des antreibenden Rades zur Rotationsgeschwindigkeit der Kurbelachse 26.Preferably, the human-powered vehicle 10 includes a transmission device 42 that changes a gear ratio, which is a ratio of the rotational speed of the wheel 12 to the rotational speed of the crank axle 26 . Preferably, the gear ratio is the ratio of the rotational speed of the driving wheel to the rotational speed of the crank axle 26.

Die Getriebevorrichtung 42 wird mit elektrischer Energie betrieben, die von der Batterie 40 oder einer speziellen, an der Getriebevorrichtung 42 montierten Energiequelle geliefert wird. Die Getriebevorrichtung 42 beinhaltet beispielsweise zumindest einen von einem Umwerfer, einem Schaltwerk 44 und einer internen Getriebevorrichtung. Die Getriebevorrichtung 42 kann so eingerichtet sein, dass sie von einem Aktuator betätigt wird. Ein Aktuator beinhaltet einen elektrischen Aktuator. Ein Aktuator beinhaltet beispielsweise einen Motor.The transmission device 42 operates on electrical power provided by the battery 40 or a dedicated power source mounted on the transmission device 42 . The transmission device 42 includes, for example, at least one of a front derailleur, a rear derailleur 44, and an internal transmission device. The transmission device 42 can be set up in such a way that it is actuated by an actuator. An actuator includes an electric actuator. An actuator includes a motor, for example.

In einem Fall, in dem die Getriebevorrichtung 42 das Schaltwerk 44 beinhaltet, ist das Schaltwerk 44 an einem hinteren Ende 46 des Rahmens 16 bereitgestellt. In einem Fall, in dem die Getriebevorrichtung 42 das Schaltwerk 44 beinhaltet, beinhaltet der Antreibmechanismus 32 eine Vielzahl von zweiten Rotationskörpern 36. In einem Fall, in dem das Schaltwerk 44 angetrieben wird, wird der zweite Rotationskörper 36, um den das Verbindelement 38 gewickelt ist, von einem zweiten Rotationskörper 36 zu einem anderen zweiten Rotationskörper 36 gewechselt. Dadurch ändert sich das Übersetzungsverhältnis des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10.In a case where the transmission device 42 includes the derailleur 44 , the derailleur 44 is provided at a rear end 46 of the frame 16 . In a case where the transmission device 42 includes the derailleur 44, the driving mechanism 32 includes a plurality of second rotating bodies 36. In a case where the derailleur 44 is driven, the second rotating body 36 around which the connecting member 38 is wound , changed from a second rotary body 36 to another second rotary body 36 . This changes the transmission ratio of the human-powered vehicle 10.

In einem Fall, in dem die Getriebevorrichtung 42 eine interne Getriebevorrichtung beinhaltet, ist die interne Getriebevorrichtung beispielsweise an einer Nabe des Hinterrads 12R bereitgestellt. Die Getriebevorrichtung 42 kann ein stufenlos regelbares Getriebe beinhalten.In a case where the gear device 42 includes an internal gear device, the internal gear device is provided at a hub of the rear wheel 12R, for example. The transmission device 42 may include a continuously variable transmission.

Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet einen Motor 48, der eine Antriebskraft auf das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 aufbringt. Der Motor 48 beinhaltet einen oder mehrere Elektromotoren. Ein Elektromotor ist beispielsweise ein bürstenloser Motor. Der Motor 48 ist eingerichtet, um eine Rotationskraft auf zumindest eines von einem der Vorderräder 12F und einen sich von den Pedalen 30 zum Hinterrad 12R erstreckenden Antriebspfad der menschlichen Antriebskraft zu übertragen. Der sich von den Pedalen 30 zum Hinterrad 12R erstreckende Antriebspfad der menschlichen Antriebskraft beinhaltet das Hinterrad 12R.The human-powered vehicle 10 includes an engine 48 that applies a driving force to the human-powered vehicle 10 . Motor 48 includes one or more electric motors. An example of an electric motor is a brushless motor. The motor 48 is configured to transmit rotational force to at least one of the front wheels 12F and a human driving force drive path extending from the pedals 30 to the rear wheel 12R. The human driving force drive path extending from the pedals 30 to the rear wheel 12R includes the rear wheel 12R.

In der vorliegenden Ausführungsform ist der Motor 48 am Rahmen 16 des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 bereitgestellt und eingerichtet, um eine Rotationskraft auf den ersten Rotationskörper 34 zu übertragen. In einem Fall, in dem der Motor 48 an mindestens einem von dem Vorderrad 12F und dem Hinterrad 12R bereitgestellt ist, kann der Motor 48 an einer Nabe bereitgestellt sein und mit der Nabe einen Nabenmotor bilden.In the present embodiment, the motor 48 is provided on the frame 16 of the human-powered vehicle 10 and configured to transmit a rotating force to the first rotating body 34 . In a case where the motor 48 is provided on at least one of the front wheel 12F and the rear wheel 12R, the motor 48 may be provided on a hub and form a hub motor with the hub.

Wie in 2 gezeigt, beinhaltet das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 vorzugsweise einen menschliche-Antriebskraft-Detektor bzw. einen muskelkraftbasierte-Antriebskraft-Detektor bzw. einen Muskelkraftdetektor 50. Der menschliche-Antriebskraft-Detektor 50 ist eingerichtet, um das von der menschlichen Antriebskraft auf die Kurbel 24 aufgebrachte Drehmoment zu erfassen. Der menschliche-Antriebskraft-Detektor 50 ist beispielsweise an dem Rahmen 16, der Kurbel 24 oder dem Pedal 30 des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 bereitgestellt. Der menschliche-Antriebskraft-Detektor 50 ist eingerichtet, um ein Signal auszugeben, das dem von der menschlichen Antriebskraft auf die Kurbel 24 aufgebrachten Drehmoment entspricht.As in 2 1, human-powered vehicle 10 preferably includes a human-powered driving force detector 50. Human-powered driving force detector 50 is configured to detect the torque applied to crank 24 by human driving force capture. The human driving force detector 50 is provided on the frame 16, the crank 24, or the pedal 30 of the human-powered vehicle 10, for example. The human driving force detector 50 is arranged to output a signal corresponding to the torque applied to the crank 24 by the human driving force.

Der menschliche-Antriebskraft-Detektor 50 beinhaltet beispielsweise einen Drehmomentsensor. Der Drehmomentsensor ist eingerichtet, um ein Signal auszugeben, das dem von der menschlichen Antriebskraft auf die Kurbel 24 aufgebrachten Drehmoment entspricht. Vorzugsweise ist der Drehmomentsensor in einem Fall, in dem die erste Einwegkupplung im Antriebspfad bereitgestellt ist bzw. wird, an einer stromaufwärts gelegenen Seite der ersten Einwegkupplung im Antriebspfad bereitgestellt. Der Drehmomentsensor beinhaltet einen Dehnungssensor, einen magnetostriktiven Sensor, einen Drucksensor und dergleichen. Ein Dehnungssensor beinhaltet einen Dehnmessstreifen.The human driving force detector 50 includes a torque sensor, for example. The torque sensor is configured to output a signal corresponding to the torque applied to the crank 24 by the human driving force. Preferably, in a case where the first one-way clutch is provided in the drive path, the torque sensor is provided on an upstream side of the first one-way clutch in the drive path. The torque sensor includes a strain sensor, a magnetostrictive sensor, a pressure sensor, and the like. A strain sensor includes a strain gauge.

Der Drehmomentsensor ist im Antriebspfad oder in der Nähe eines Elements bereitgestellt, das im Antriebspfad enthalten ist. Das im Antriebspfad enthaltene Element beinhaltet beispielsweise die Kurbelachse 26, den Kurbelarm 28, das Pedal 30 und ein Element, das die menschliche Antriebskraft zwischen der Kurbelachse 26 und dem ersten Rotationskörper 34 überträgt.The torque sensor is provided in the drive path or in the vicinity of an element included in the drive path. The member included in the drive path includes, for example, the crank axle 26, the crank arm 28, the pedal 30, and a member that transmits the human driving force between the crank axle 26 and the first rotating body 34.

Der menschliche-Antriebskraft-Detektor 50 kann beliebig eingerichtet sein, solange eine Information bzw. Informationen über die menschliche Antriebskraft gewonnen werden. Beispielsweise kann der menschliche-Antriebskraft-Detektor 50 einen Sensor beinhalten, der den auf das Pedal 30 aufgebrachten Druck erfasst, einen Sensor, der die Spannung auf das Verbindelement 38 erfasst, und dergleichen.The human driving force detector 50 may be configured in any manner as long as information about the human driving force is obtained. For example, the human driving force detector 50 may include a sensor that detects the pressure applied to the pedal 30, a sensor that detects the tension on the link 38, and the like.

Vorzugsweise beinhaltet das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 einen Fahrzeuggeschwindigkeitsdetektor bzw. einen Fahrgeschwindigkeitsdetektor 52. Der Fahrzeuggeschwindigkeitsdetektor 52 ist eingerichtet, um eine Information bzw. Informationen en zu erfassen, die sich auf die Fahrzeuggeschwindigkeit des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 beziehen. In der vorliegenden Ausführungsform ist der Fahrzeuggeschwindigkeitsdetektor 52 eingerichtet, um eine Information bzw. Informationen in Bezug auf die Rotationsgeschwindigkeit von mindestens einem Rad des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 zu erfassen. Beispielsweise ist der Fahrzeuggeschwindigkeitsdetektor 52 eingerichtet, um einen Magneten zu erfassen, der an dem mindestens einen Rad 12 des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 bereitgestellt wird. Beispielsweise ist der Fahrzeuggeschwindigkeitsdetektor 52 eingerichtet, um eine vorbestimmte Anzahl von Erfassungssignalen während einer Periode bzw. einem Zeitraum auszugeben, in dem das mindestens eine Rad 12 eine Umdrehung vollzieht. Die vorbestimmte Anzahl ist beispielsweise eins. Der Fahrzeuggeschwindigkeitsdetektor 52 gibt ein Signal aus, das der Rotationsgeschwindigkeit des Rades 12 entspricht. Der Controller 72 kann die Fahrzeuggeschwindigkeit des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 auf der Grundlage des Signals, das der Rotationsgeschwindigkeit des Rades 12 entspricht, und von einer Information bzw. Informationen über die Umfangslänge des Rades 12 berechnen. Die Information bzw. Informationen bezüglich der Umfangslänge des Rades 12 wird im Speicher 74 gespeichert.Preferably, the human-powered vehicle 10 includes a vehicle speed detector or vehicle speed detector 52. The vehicle speed detector 52 is configured to detect information or information en relating to the vehicle speed of the human-powered vehicle 10. In the present embodiment, the vehicle speed detector 52 is configured to detect information related to the rotational speed of at least one wheel of the human-powered vehicle 10 . For example, the vehicle speed detector 52 is configured to detect a magnet provided on the at least one wheel 12 of the human-powered vehicle 10 . For example, the vehicle speed detector 52 is set up to output a predetermined number of detection signals during a period in which the at least one wheel 12 completes a revolution. The predetermined number is one, for example. The vehicle speed detector 52 outputs a signal corresponding to the rotation speed of the wheel 12 . The controller 72 may calculate the vehicle speed of the human-powered vehicle 10 based on the signal corresponding to the rotational speed of the wheel 12 and information about the circumferential length of the wheel 12 . The information or information regarding the circumferential length of the wheel 12 is stored in memory 74 .

Der Fahrzeuggeschwindigkeitsdetektor 52 beinhaltet beispielsweise einen magnetischen Sensor wie ein magnetisches Reed, das einen Reed-Schalter bildet, oder einen Hall-Bestandteil. Der Fahrzeuggeschwindigkeitsdetektor 52 kann an einer Kettenstrebe des Rahmens 16 des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 angebracht und eingerichtet sein, einen am Hinterrad 12R montierten Magneten zu erfassen. Alternativ kann der Fahrzeuggeschwindigkeitsdetektor 52 an der Vorderradgabel 18 bereitgestellt werden und ist eingerichtet, um einen am Vorderrad 12F montierten Magneten zu erfassen. In der vorliegenden Ausführungsform ist der Fahrzeuggeschwindigkeitsdetektor 52 so eingerichtet, dass ein Reedschalter einen Magneten erfasst, sobald sich das Rad 12 einmal dreht. Der Fahrzeuggeschwindigkeitsdetektor 52 kann in jeder beliebigen Konfiguration eingerichtet sein, solange eine Information bzw. Informationen über die Fahrzeuggeschwindigkeit des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 erhalten werden. Beispielsweise muss der Fahrzeuggeschwindigkeitsdetektor 52 nicht so eingerichtet sein, um den am Rad 12 bereitgestellten Magneten zu erfassen, sondern kann so eingerichtet sein, um einen in einer Scheibenbremse bereitgestellten Schlitz zu erfassen Alternativ kann der Fahrzeuggeschwindigkeitsdetektor 52 einen GPS-Empfänger (Global Positioning System) oder einen optischen Sensor und dergleichen beinhalten. Wenn der Fahrzeuggeschwindigkeitsdetektor 52 einen GPS-Empfänger beinhaltet, kann der Controller 72 die Fahrzeuggeschwindigkeit aus der Zeit und der Entfernung der Bewegung berechnen. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 52 ist über ein drahtloses Kommunikationsgerät oder ein elektrisches Kabel mit dem Controller 72 verbunden.The vehicle speed detector 52 includes, for example, a magnetic sensor such as a magnetic reed constituting a reed switch or a hall element. The vehicle speed detector 52 may be mounted on a chainstay of the frame 16 of the human-powered vehicle 10 and configured to detect a magnet mounted on the rear wheel 12R. Alternatively, the vehicle speed detector 52 may be provided on the front fork 18 and is configured to detect a magnet mounted on the front wheel 12F. In the present embodiment, the vehicle speed detector 52 is configured such that a reed switch detects a magnet once the wheel 12 rotates once. The vehicle speed detector 52 may be arranged in any configuration as long as information about the vehicle speed of the human-powered vehicle 10 is obtained. For example, the vehicle speed detector 52 need not be configured to detect the magnet provided on the wheel 12, but may be configured to detect a slot provided in a disc brake. Alternatively, the vehicle speed detector 52 may include a Global Positioning System (GPS) receiver or include an optical sensor and the like. If the vehicle speed detector 52 includes a GPS receiver, the controller 72 can calculate the vehicle speed from the time and distance of movement. The vehicle speed sensor 52 is connected to the controller 72 via a wireless communication device or an electrical cable.

Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet einen Motor-Drehbetragdetektor 62, der die Drehbetrag des Motors des Motors 48 erfasst. Vorzugsweise ist der Motor-Drehbetragdetektor 62 am Motor 48 oder in der Nähe des Motors 48 bereitgestellt. Die Nähe des Motors 48 beinhaltet eine Position, an der der Drehbetrag eines Rotors des Motors 48 und der Drehbetrag einer Abtriebswelle des Motors 48 erfasst werden können. Der Motor-Drehbetragdetektor 62 beinhaltet beispielsweise einen Resolver bzw. Auflöser oder einen Encoder bzw. Codierer. In einem Fall, in dem ein Drehzahlminderer zwischen dem Motor 48 und dem Übertragungspfad der menschlichen Antriebskraft beinhaltet ist, kann der Motor-Drehbetragdetektor 62 eingerichtet sein, um die Rotationsgeschwindigkeit eines Rotationskörpers des Drehzahlminderers zu erfassen.The human-powered vehicle 10 includes an engine rotation amount detector 62 that detects the engine rotation amount of the motor 48 . Preferably, the motor rotation amount detector 62 is provided on the motor 48 or in the vicinity of the motor 48 . The vicinity of the motor 48 includes a position where the rotation amount of a rotor of the motor 48 and the rotation amount of an output shaft of the motor 48 can be detected. The motor rotation amount detector 62 includes, for example, a resolver or an encoder. In a case where a speed reducer is included between the motor 48 and the human driving force transmission path, the motor rotation amount detector 62 may be configured to detect the rotational speed of a rotating body of the speed reducer.

Das Steuersystem 60 beinhaltet die Steuervorrichtung 70 und den Motor-Drehbetragdetektor 62.The control system 60 includes the controller 70 and the engine rotation amount detector 62.

Die Steuervorrichtung 70 beinhaltet den Controller 72, der eingerichtet ist, um den Motor 48 zu steuern. Der Controller 72 beinhaltet Prozessoren, die vorbestimmte Steuerprogramme ausführen. Die Prozessoren beinhalten beispielsweise eine zentrale Recheneinheit (CPU) oder eine Mikroprozessoreinheit (MPU). Die Prozessoren können an separaten Stellen bereitgestellt werden. Der Controller 72 kann einen oder mehrere Mikrocomputer beinhalten. Der Controller 72 wird durch die von der Batterie 40 gelieferte elektrische Energie angesteuert bzw. versorgt. Der Controller 72 ist mit dem menschliche-Antriebskraft-Detektor 50, dem Fahrzeuggeschwindigkeitsdetektor 52 und dem Motor-Drehzahl-Detektor 62 über eine drahtlose Kommunikationseinrichtung bzw. einen Drahtloskommunikator oder ein elektrisches Kabel verbunden.The controller 70 includes the controller 72 configured to control the motor 48 . Controller 72 includes processors that execute predetermined control programs. The processors include, for example, a central processing unit (CPU) or a microprocessor unit (MPU). The processors can be provided in separate locations. Controller 72 may include one or more microcomputers. The controller 72 is controlled or supplied by the electrical energy supplied by the battery 40 . The controller 72 is connected to the human driving force detector 50, the vehicle speed detector 52 and the engine revolution speed detector 62 via a wireless communication device or an electric cable.

Die Steuervorrichtung 70 beinhaltet ferner den Speicher 74. Der Speicher 74 beinhaltet beispielsweise einen nichtflüchtigen Speicher und einen flüchtigen Speicher. Der nichtflüchtige Speicher beinhaltet beispielsweise zumindest einen von einem Nur-Lese-Speicher (ROM), einen löschbaren programmierbaren Nur-Lese-Speicher (EPROM), einen elektrisch löschbaren programmierbaren Nur-Lese-Speicher (EEPROM) und einen Flash-Speicher. Der flüchtige Speicher beinhaltet beispielsweise einen Direktzugriffsspeicher (RAM). Der Speicher 74 speichert verschiedene Arten von Steuerprogrammen sowie Informationen, die für verschiedene Arten von Steuerprozessen verwendet werden.The control device 70 further includes the memory 74. The memory 74 includes, for example, a non-volatile memory and a volatile memory. The non-volatile memory includes, for example, at least one of read only memory (ROM), erasable programmable read only memory (EPROM), an electrically erasable programmable read only memory (EEPROM) and a flash memory. The volatile memory includes, for example, random access memory (RAM). The memory 74 stores various types of control programs and information used for various types of control processes.

Der Controller 72 ist eingerichtet, um den Motor 48 zu steuern. Der Controller 72 steuert den Motor 48 in Übereinstimmung mit zumindest einem von einer menschlichen Antriebskraft, dem Drehbetrag der Kurbel 24, und der Beschleunigung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10. Vorzugsweise beinhaltet das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 keinen Sensor, der direkt den Drehbetrag der Kurbel 24 des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 erfasst. Der Controller 72 schätzt den Drehbetrag der Kurbel 24 des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 anhand des Drehbetrags des Motors 48, der von dem Motor-Drehbetragdetektor 62 erfasst wird.The controller 72 is configured to control the motor 48 . The controller 72 controls the motor 48 in accordance with at least one of a human driving force, the amount of rotation of the crank 24, and the acceleration of the human-powered vehicle 10. Preferably, the human-powered vehicle 10 does not include a sensor that directly measures the amount of rotation of the crank 24 of the human-powered vehicle 10 recorded. The controller 72 estimates the amount of rotation of the crank 24 of the human-powered vehicle 10 based on the amount of rotation of the motor 48 detected by the motor rotation amount detector 62 .

Der Controller 72 ist eingerichtet, um einen Steuerzustand des Motors 48 von einem ersten Steuerzustand, in dem der Controller 72 den Motor 48 antreibt, und einem zweiten Steuerzustand, in dem der Controller 72 den Antrieb des Motors 48 einschränkt, in den jeweils anderen von dem ersten Steuerzustand und dem zweiten Steuerzustand zu schalten.The controller 72 is configured to change a control state of the motor 48 from a first control state in which the controller 72 drives the motor 48 and a second control state in which the controller 72 restricts driving of the motor 48 to the other of the to switch the first control state and the second control state.

Vorzugsweise steuert der Controller 72 in dem ersten Steuerzustand den Motor 48 in Übereinstimmung mit zumindest einem von einer menschlichen Antriebskraft, dem Drehbetrag der Kurbel 24 und der Fahrzeuggeschwindigkeit des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10. Beispielsweise steuert der Controller 72 in einem Fall, in dem das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 im ersten Steuerzustand zu fahren beginnt, den Motor 48, um den Ausgang des Motors 48 zu erhöhen, wenn der Drehbetrag der Kurbel 24 zunimmt. Beispielsweise steuert der Controller 72 im ersten Steuerzustand den Motor 48 so, dass der Unterstützungspegel des Motors 48 gleich einem vorbestimmten Unterstützungspegel wird. Der Unterstützungspegel beinhaltet beispielsweise zumindest eines von einem Verhältnis des Ausgangs des Motors 48 zur menschlichen Antriebskraft, dem Maximalwert des Ausgangs des Motors 48 und dem Begrenzungspegel, der Änderungen des Ausgangs des Motors 48 in einem Fall einschränkt, in dem die menschliche Antriebskraft abnimmt. Das Restriktions- bzw. Begrenzungsniveau für Änderungen des Ausgangs des Motors 48 steht in umgekehrter Korrelation mit einer Reaktionsgeschwindigkeit des Ausgangs des Motors 48 auf Änderungen der menschlichen Antriebskraft.Preferably, in the first control state, the controller 72 controls the motor 48 in accordance with at least one of a human driving force, the amount of rotation of the crank 24, and the vehicle speed of the human-powered vehicle 10. For example, in a case where the human-powered vehicle 10 in the first control state, the motor 48 begins to drive to increase the output of the motor 48 as the amount of rotation of the crank 24 increases. For example, in the first control state, the controller 72 controls the motor 48 so that the assist level of the motor 48 becomes equal to a predetermined assist level. The assist level includes, for example, at least one of a ratio of the motor 48 output to the human driving force, the maximum value of the motor 48 output, and the restriction level that restricts changes in the motor 48 output in a case where the human driving force decreases. The level of restriction on changes in the output of the motor 48 is inversely correlated with a speed of response of the output of the motor 48 to changes in human driving force.

Vorzugsweise beendet der Controller 72 im zweiten Steuerzustand den Antrieb des Motors 48 bzw. stellt den Antrieb ein. In dem zweiten Steuerzustand kann der Controller 72 den Antrieb des Motors 48 einschränken, indem der vorbestimmte Unterstützungspegel aus dem ersten Steuerzustand verringert wird.In the second control state, the controller 72 preferably stops driving the motor 48 or stops driving. In the second control state, the controller 72 may limit drive of the motor 48 by reducing the predetermined level of assist from the first control state.

In einem Fall, in dem der Controller 72 den Motor 48 in Übereinstimmung mit dem Drehbetrag der Kurbel 24 im ersten Steuerzustand steuert, steuert der Controller 72 den Motor 48 in Übereinstimmung mit dem Drehbetrag der Kurbel 24, der aus dem vom Motor-Drehbetragdetektor 62 erfassten Drehbetrag des Motors 48 geschätzt wird. Beispielsweise erhält der Controller 72 in einem Fall, in dem ein Untersetzungsgetriebe zwischen dem Motor 48 und der Kurbel 24 bereitgestellt ist, einen Schätzwert für die Drehzahl der Kurbel 24 durch Multiplikation der Drehzahl des Motors 48 mit dem Kehrwert des Untersetzungsverhältnisses des Untersetzungsgetriebes. Anschließend steuert der Controller 72 den Motor 48 in Übereinstimmung mit dem Schätzwert des Drehbetrags der Kurbel 24. Der Drehbetrag der Kurbel 24 kann als die Rotationsgeschwindigkeit der Kurbel 24 ausgedrückt werden.In a case where the controller 72 controls the motor 48 in accordance with the rotation amount of the crank 24 in the first control state, the controller 72 controls the motor 48 in accordance with the rotation amount of the crank 24 detected from the motor rotation amount detector 62 Amount of rotation of the motor 48 is estimated. For example, in a case where a reduction gear is provided between the motor 48 and the crank 24, the controller 72 obtains an estimate of the speed of the crank 24 by multiplying the speed of the motor 48 by the reciprocal of the reduction gear reduction ratio. Then, the controller 72 controls the motor 48 in accordance with the estimated value of the amount of rotation of the crank 24. The amount of rotation of the crank 24 can be expressed as the rotational speed of the crank 24.

In einem Fall, in dem eine erste Bedingung und eine zweite Bedingung in dem ersten Steuerzustand erfüllt sind, schaltet der Controller 72 den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand um.In a case where a first condition and a second condition are satisfied in the first control state, the controller 72 switches the control state from the first control state to the second control state.

Die erste Bedingung ist in einem Fall erfüllt, in dem die auf die Kurbel 24 wirkende menschliche Antriebskraft größer ist als eine erste Antriebskraft. Vorzugsweise ist die erste Antriebskraft kleiner oder gleich 40 Nm. Vorzugsweise ist die erste Antriebskraft größer als oder gleich 20 Nm. Vorzugsweise ist die erste Antriebskraft kleiner oder gleich 30 Nm. Beispielsweise beträgt die erste Antriebskraft 30 Nm. Der Controller 72 ermittelt, ob die menschliche Antriebskraft, die dem Ausgang des menschliche-Antriebskraft-Detektors 50 entspricht, größer ist als die erste Antriebskraft.The first condition is satisfied in a case where the human driving force acting on the crank 24 is larger than a first driving force. Preferably, the first driving force is less than or equal to 40 Nm. Preferably, the first driving force is greater than or equal to 20 Nm. Preferably, the first driving force is less than or equal to 30 Nm. For example, the first driving force is 30 Nm. The controller 72 determines whether the human driving force corresponding to the output of the human driving force detector 50 is greater than the first driving force.

Die erste Bedingung kann erfüllt sein, wenn das Übersetzungsverhältnis größer als ein erstes Übersetzungsverhältnis ist. Vorzugsweise ist das erste Übersetzungsverhältnis größer als das minimale Übersetzungsverhältnis. Vorzugsweise ist das erste Übersetzungsverhältnis größer als das Übersetzungsverhältnis, das der Getriebestufe entspricht, die die Hälfte der Getriebestufe ist, die dem maximalen Übersetzungsverhältnis entspricht. Ferner ist es bevorzugt, dass das erste Übersetzungsverhältnis kleiner oder gleich dem maximalen Übersetzungsverhältnis ist. Das Übersetzungsverhältnis nimmt mit zunehmender Anzahl von Getriebestufen zu. Beträgt die Anzahl der Getriebestufen der Getriebevorrichtung 42 beispielsweise fünf, wird das erste Übersetzungsverhältnis auf das Übersetzungsverhältnis eingestellt, das einer der dritten bis fünften Getriebestufen der Getriebevorrichtung 42 entspricht. Wenn die Anzahl der Getriebestufen der Getriebevorrichtung 42 zehn beträgt, wird das erste Übersetzungsverhältnis auf das Übersetzungsverhältnis eingestellt, das einer der sechsten bis zehnten Getriebestufen der Getriebevorrichtung 42 entspricht. Beispielsweise wird das erste Übersetzungsverhältnis auf ein Übersetzungsverhältnis eingestellt, das dazu führt, dass der Drehbetrag der Kurbel 24, der aus dem Drehbetrag des Motors 48 geschätzt wird, leicht stark von dem tatsächlichen Drehbetrag der Kurbel 24 abweicht, wenn der Fahrer beginnt, das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 auf einer bergauf führenden Straße zu treten. In einer solchen Situation wird die menschliche Antriebskraft, die auf die Kurbel 24 aufgebracht wird, erhöht und die Unterstützung durch den Motor 48 wird erforderlich sein.The first condition may be met when the gear ratio is greater than a first gear ratio. Preferably, the first gear ratio is greater than the minimum gear ratio. Preferably, the first gear ratio is greater than the gear ratio corresponding to the gear stage that is half the gear stage that corresponds to the maximum gear ratio. Furthermore, it is preferred that the first transmission ratio is less than or equal to the maximum transmission ratio. The gear ratio increases as the number of gear stages increases. Is the number of gear stages of the gearbox device 42, for example, five, the first gear ratio is set to the gear ratio corresponding to one of the third to fifth gear stages of the gear device 42. When the number of gear stages of the gear device 42 is ten, the first gear ratio is set to the gear ratio corresponding to one of the sixth to tenth gear stages of the gear device 42 . For example, the first gear ratio is set to a gear ratio that causes the amount of rotation of the crank 24 estimated from the amount of rotation of the motor 48 to slightly deviate greatly from the actual amount of rotation of the crank 24 when the driver starts driving the human-powered vehicle 10 pedaling on an uphill road. In such a situation, the human driving force applied to the crank 24 will be increased and the assistance of the motor 48 will be required.

Die zweite Bedingung ist in einem Fall erfüllt, in dem der vom Motor-Drehbetragdetektor 62 erfasste Drehbetrag des Motors 48 kleiner oder gleich einem ersten Drehbetrag ist. In der vorliegenden Ausführungsform beinhaltet der Drehbetrag des Motors 48 nicht die Rotationsgeschwindigkeit des Motors 48. Vorzugsweise wird der Drehbetrag des Motors 48 als Drehwinkel des Motors 48 ausgedrückt. Beispielsweise ist der erste Drehbetrag der Drehbetrag des Motors 48 in einem Fall, in dem eine vorbestimmte Zeit verstreicht. Die zweite Bedingung ist beispielsweise erfüllt, wenn der Drehbetrag des Motors 48 kleiner oder gleich dem ersten Drehbetrag in einem Fall ist, in dem eine vorbestimmte Zeit ab einem Zeitpunkt verstreicht, zu dem der Antrieb des Motors 48 gestartet wurde.The second condition is satisfied in a case where the rotation amount of the motor 48 detected by the motor rotation amount detector 62 is less than or equal to a first rotation amount. In the present embodiment, the amount of rotation of the motor 48 does not include the rotation speed of the motor 48. Preferably, the amount of rotation of the motor 48 is expressed as a rotation angle of the motor 48. For example, the first rotation amount is the rotation amount of the motor 48 in a case where a predetermined time elapses. The second condition is satisfied, for example, when the rotation amount of the motor 48 is less than or equal to the first rotation amount in a case where a predetermined time elapses from a point in time when driving of the motor 48 has started.

Die zweite Bedingung ist in einem Fall erfüllt, in dem der geschätzte Kurbel-Drehbetrag, der aus dem von dem Motor-Drehbetragdetektor 62 erfassten Drehbetrag des Motors 48 geschätzt wird, kleiner oder gleich einem ersten Kurbel-Drehbetrag ist. Vorzugsweise wird der erste Kurbel-Drehbetrag als ein erster Kurbel-Drehbetrag ausgedrückt. Vorzugsweise ist der erste Kurbel-Drehbetrag kleiner oder gleich 200 Grad. Vorzugsweise ist der erste Kurbel-Drehbetrag größer als oder gleich 100 Grad. Vorzugsweise ist der erste Kurbel-Drehbetrag kleiner oder gleich 150 Grad. Der erste Kurbel-Drehbetrag beträgt beispielsweise 150 Grad. Beispielsweise wird die Bestimmung in Bezug auf die zweite Bedingung durchgeführt, um zu prüfen, ob eine große Last auf den Fahrer aufgebracht wird und der Fahrer beginnt, das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 in einem Zustand zu treten, in dem die menschliche Antriebskraft größer ist als die erste Antriebskraft. Eine Situation, in der der Fahrer mit dem Treten des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 in einem Zustand beginnt, in dem die menschliche Antriebskraft größer als die erste Antriebskraft ist, beinhaltet beispielsweise eine Situation, in der der Fahrer mit dem Treten des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 auf einer ansteigenden Straße beginnt und fortfährt. In einer solchen Situation ist es bevorzugt, dass die Unterstützung durch den Motor 48 fortgesetzt wird.The second condition is satisfied in a case where the estimated crank rotation amount estimated from the rotation amount of the motor 48 detected by the motor rotation amount detector 62 is equal to or less than a first crank rotation amount. Preferably, the first crank rotation amount is expressed as a first crank rotation amount. Preferably, the first amount of crank rotation is less than or equal to 200 degrees. Preferably, the first amount of crank rotation is greater than or equal to 100 degrees. Preferably, the first amount of crank rotation is less than or equal to 150 degrees. For example, the first crank rotation amount is 150 degrees. For example, the determination regarding the second condition is performed to check whether a large load is applied to the driver and the driver starts pedaling the human-powered vehicle 10 in a state where the human driving force is larger than the first driving force. For example, a situation where the driver starts pedaling the human-powered vehicle 10 in a state where the human driving force is larger than the first driving force includes a situation where the driver starts pedaling the human-powered vehicle 10 on an uphill slope road begins and continues. In such a situation, it is preferable that the motor 48 assistance continue.

Im Gegensatz dazu ist es beispielsweise in einer Situation, in der der Fahrer zufällig eine große Kraft auf das Pedal 30 aufbringt, wenn er seinen bzw. sie ihren Fuß auf das Pedal 30 setzt, und nicht die Absicht hat, das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 zu treten, bevorzugt, dass die Unterstützung durch den Motor 48 nicht fortgesetzt bzw. unterbrochen und der Unterstützungspegel des Motors 48 verringert wird. Der erste Kurbel-Drehbetrag wird auf den Drehbetrag der Kurbel 24 eingestellt, der es ermöglicht, zu ermitteln, dass der Fahrer das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 kontinuierlich in die Pedale tritt, wenn beispielsweise der Motor 48 in einer Situation angetrieben wird, in der der Fahrer das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 auf einer bergauf führenden Straße startet und fortfährt.In contrast, for example, it is in a situation where the driver accidentally applies a large force to the pedal 30 when putting his or her foot on the pedal 30 and has no intention of pedaling the human-powered vehicle 10 , preferably that the assist from the motor 48 is discontinued and the assist level of the motor 48 is reduced. The first crank rotation amount is set to the rotation amount of the crank 24 that makes it possible to determine that the driver pedals the human-powered vehicle 10 continuously when, for example, the motor 48 is driven in a situation where the driver human-powered vehicle 10 starts and continues on an uphill road.

In einem Fall, in dem beispielsweise ein Untersetzungsgetriebe zwischen dem Motor 48 und der Kurbel 24 bereitgestellt ist, berechnet der Controller 72 den geschätzten Kurbel-Drehbetrag unter Berücksichtigung der Untersetzungsrate des Untersetzungsgetriebes. Vorzugsweise wird der erste Drehbetrag vorab im Speicher 74 gespeichert.For example, in a case where a reduction gear is provided between the motor 48 and the crank 24, the controller 72 calculates the estimated crank rotation amount considering the reduction rate of the reduction gear. Preferably, the first amount of rotation is stored in the memory 74 in advance.

Vorzugsweise schaltet der Controller 72 in einem Fall, in dem eine dritte Bedingung zusätzlich zu der ersten Bedingung und der zweiten Bedingung in dem ersten Steuerzustand erfüllt ist, den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand um. Die dritte Bedingung beinhaltet eine Bedingung, bei der der erste Steuerzustand über eine erste Periode bzw. einen ersten Zeitraum oder länger fortfährt. Die erste Periode ist beispielsweise 3 Sekunden oder länger und 10 Sekunden oder kürzer ab einem Zeitpunkt, an dem die erste Bedingung und die zweite Bedingung erfüllt sind. Die erste Periode beträgt beispielsweise 4 Sekunden oder länger und 7 Sekunden oder kürzer ab einem Zeitpunkt, an dem die erste Bedingung und die zweite Bedingung erfüllt sind. Beispielsweise beträgt die erste Periode 5 Sekunden ab einem Zeitpunkt, zu dem die erste Bedingung und die zweite Bedingung erfüllt sind.Preferably, in a case where a third condition is satisfied in addition to the first condition and the second condition in the first control state, the controller 72 switches the control state from the first control state to the second control state. The third condition includes a condition where the first control state continues for a first period or time or longer. The first period is, for example, 3 seconds or longer and 10 seconds or shorter from a time when the first condition and the second condition are satisfied. The first period is, for example, 4 seconds or longer and 7 seconds or shorter from a time when the first condition and the second condition are satisfied. For example, the first period is 5 seconds from a point in time when the first condition and the second condition are satisfied.

Vorzugsweise führt der Controller 72 einen Ermittlungsprozess in der Reihenfolge einer/der Ermittlung in Bezug auf die erste Bedingung, einer/der Ermittlung in Bezug auf die zweite Bedingung und einer/der Ermittlung in Bezug auf die dritte Bedingung aus. Vorzugsweise führt der Controller 72 die Ermittlung in Bezug auf die erste Bedingung in einem Fall aus, in dem die zweite Bedingung erfüllt ist. Vorzugsweise führt der Controller 72 die Ermittlung bezüglich der dritten Bedingung in einem Fall aus, in dem die erste Bedingung und die zweite Bedingung erfüllt sind.Preferably, the controller 72 performs a determination process in the order of a determination related to the first condition, a determination related to the second condition, and a determination related to the third condition. The controller preferably leads 72 makes the determination related to the first condition in a case where the second condition is satisfied. Preferably, the controller 72 makes the determination regarding the third condition in a case where the first condition and the second condition are satisfied.

In einem Fall, in dem eine vierte Bedingung zusätzlich zu der ersten Bedingung und der zweiten Bedingung in dem ersten Steuerzustand erfüllt ist, schaltet der Controller 72 den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand um. Die vierte Bedingung beinhaltet das Ausführen einer Steuerung, die sich auf den Rotationsruck des Motors 48 bezieht.In a case where a fourth condition is satisfied in addition to the first condition and the second condition in the first control state, the controller 72 switches the control state from the first control state to the second control state. The fourth condition involves executing control related to the rotation shock of the motor 48 .

Die Steuerung in Bezug auf den Rotationsruck des Motors 48 ist beispielsweise eine Steuerung, die den Ruck reduziert, während die Rotation des Motors 48 verringert oder angehalten wird. Vorzugsweise reduziert die Steuerung in Bezug auf den Rotationsruck des Motors 48 eine abnehmende Rate der Rotationsgeschwindigkeit des Motors 48. In einer Situation, in der eine solche Steuerung ausgeführt wird, ist eine Unterstützung durch den Motor 48 unnötig.The control related to the rotation shock of the motor 48 is, for example, control that reduces the shock while the rotation of the motor 48 is reduced or stopped. Preferably, the control with respect to the rotation shock of the motor 48 reduces a decreasing rate of the rotation speed of the motor 48. In a situation where such control is performed, assistance from the motor 48 is unnecessary.

Der Controller 72 ist eingerichtet, um die Steuerung in Bezug auf den Rotationsruck des Motors 48 auszuführen, beispielsweise in einem Fall, in dem die Verringerungsrate der Rotationsgeschwindigkeit des Motors 48 groß ist oder in einem Fall, in dem die Rotationsgeschwindigkeit des Motors 48 verringert ist und der Ruck der Verringerung der Rotationsgeschwindigkeit groß ist. Beispielsweise stoppt der Controller 72 die Drehung des Motors 48 in einem Fall, in dem die Steuerung in Bezug auf den Rotationsruck des Motors 48 abgeschlossen ist.The controller 72 is configured to perform the control with respect to the rotation shock of the motor 48, for example, in a case where the rate of reduction of the rotation speed of the motor 48 is large or in a case where the rotation speed of the motor 48 is reduced and the jerk of reducing the rotation speed is large. For example, the controller 72 stops the rotation of the motor 48 in a case where the control related to the rotation shock of the motor 48 is completed.

In einem Fall, in dem der Controller 72 die Steuerung in Bezug auf den Rotationsruck des Motors ausführt, verarbeitet der Controller 72 beispielsweise einen Ausgangswert des Motorrotationsbetragsdetektors 62 unter Verwendung eines Filters. Der Filter beinhaltet beispielsweise einen Tiefpassfilter mit einer Zeitkonstante. Der Controller 72 ändert den Ausgangswert des Motor-Drehbetragdetektors 62 durch Ändern der Zeitkonstante des Filters. Der Controller 72 kann den Ausgangswert des Motor-Drehbetragdetektors 62 durch Ändern der Verstärkung zur Berechnung des Ausgangs des Motors 48 aus der menschlichen Antriebskraft ändern. Beispielsweise führt ein Prozessor eine vorbestimmte Software zur Implementierung des Filters aus.For example, in a case where the controller 72 performs the control related to the rotation shock of the motor, the controller 72 processes an output value of the motor rotation amount detector 62 using a filter. The filter includes, for example, a low-pass filter with a time constant. The controller 72 changes the output value of the motor rotation amount detector 62 by changing the time constant of the filter. The controller 72 can change the output value of the motor rotation amount detector 62 by changing the gain for calculating the output of the motor 48 from the human driving force. For example, a processor executes predetermined software to implement the filter.

Vorzugsweise führt der Controller 72 einen Ermittlungsprozess in der Reihenfolge einer/der Ermittlung in Bezug auf den ersten Zustand, einer/der Ermittlung in Bezug auf den zweiten Zustand und einer/der Ermittlung in Bezug auf den vierten Zustand aus. Vorzugsweise führt der Controller 72 die Ermittlung in Bezug auf die erste Bedingung in einem Fall aus, in dem die zweite Bedingung erfüllt ist. Vorzugsweise führt der Controller 72 die Ermittlung in Bezug auf die vierte Bedingung in einem Fall aus, in dem die erste und die zweite Bedingung erfüllt sind.Preferably, the controller 72 performs a determination process in the order of a determination related to the first condition, a determination related to the second condition, and a determination related to the fourth condition. Preferably, the controller 72 makes the determination related to the first condition in a case where the second condition is satisfied. Preferably, the controller 72 makes the determination regarding the fourth condition in a case where the first and second conditions are satisfied.

Vorzugsweise schaltet der Controller 72 in dem ersten Steuerzustand in einem Fall, in dem die erste Bedingung nicht erfüllt ist und eine fünfte Bedingung erfüllt ist, den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand um. Vorzugsweise schaltet der Controller 72 im ersten Steuerzustand, wenn die erste Bedingung nicht erfüllt ist und die fünfte Bedingung und eine sechste Bedingung erfüllt sind, den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand um. Vorzugsweise führt der Controller 72 einen Ermittlungsprozess in der Reihenfolge der Ermittlung in Bezug auf die fünfte Bedingung und der Ermittlung in Bezug auf die sechste Bedingung aus. Der Controller 72 kann einen Ermittlungsprozess in der Reihenfolge der Ermittlung in Bezug auf den sechsten Zustand und der Ermittlung in Bezug auf den fünften Zustand ausführen.Preferably, in the first control state, in a case where the first condition is not satisfied and a fifth condition is satisfied, the controller 72 switches the control state from the first control state to the second control state. Preferably, in the first control state, when the first condition is not met and the fifth condition and a sixth condition are met, the controller 72 switches the control state from the first control state to the second control state. Preferably, the controller 72 performs a determination process in the order of the determination related to the fifth condition and the determination related to the sixth condition. The controller 72 may perform a determination process in the order of the determination related to the sixth state and the determination related to the fifth state.

Die fünfte Bedingung ist in einem Fall erfüllt, in dem der vom Motor-Drehbetragdetektor 62 erfasste Drehbetrag des Motors 48 kleiner oder gleich einem zweiten Drehbetrag ist. Beispielsweise ist der zweite Drehbetrag der Drehbetrag des Motors 48 in einem Fall, in dem eine vorbestimmte Zeit verstrichen ist. Die fünfte Bedingung ist beispielsweise erfüllt, wenn der Drehbetrag des Motors 48 kleiner oder gleich dem zweiten Drehbetrag ist, wenn eine vorbestimmte Zeit ab einem Zeitpunkt verstreicht, zu dem der Antrieb des Motors 48 gestartet wurde.The fifth condition is satisfied in a case where the rotation amount of the motor 48 detected by the motor rotation amount detector 62 is less than or equal to a second rotation amount. For example, the second rotation amount is the rotation amount of the motor 48 in a case where a predetermined time has elapsed. The fifth condition is satisfied, for example, when the rotation amount of the motor 48 is less than or equal to the second rotation amount when a predetermined time elapses from a point in time when driving of the motor 48 is started.

Die fünfte Bedingung ist in einem Fall erfüllt, in dem der geschätzte Kurbel-Drehbetrag, der aus dem von dem Motor-Drehbetragdetektor 62 erfassten Drehbetrag des Motors 48 geschätzt wird, kleiner oder gleich einem zweiten Kurbel-Drehbetrag ist. Vorzugsweise wird der zweite Kurbel-Drehbetrag als ein zweiter Kurbel-Drehbetrag ausgedrückt. Vorzugsweise ist der zweite Kurbel-Drehbetrag kleiner oder gleich 20 Grad. Vorzugsweise ist der zweite Kurbelrotationswinkel größer als 0 Grad. Vorzugsweise ist der zweite Kurbel-Drehbetrag kleiner oder gleich 10 Grad. Beispielsweise beträgt der zweite Kurbelrotationswinkel 10 Grad.The fifth condition is satisfied in a case where the estimated crank rotation amount estimated from the rotation amount of the motor 48 detected by the motor rotation amount detector 62 is equal to or less than a second crank rotation amount. Preferably, the second crank rotation amount is expressed as a second crank rotation amount. Preferably, the second crank rotation amount is less than or equal to 20 degrees. Preferably, the second crank rotation angle is greater than 0 degrees. Preferably, the second crank rotation amount is less than or equal to 10 degrees. For example, the second crank rotation angle is 10 degrees.

Die Ermittlung in Bezug auf die fünfte Bedingung wird ausgeführt, um zu prüfen, ob der Fahrer in einer Situation, in der die erste Bedingung nicht erfüllt ist, mit dem Treten des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 beginnt. In einer Situation, in der der Fahrer beginnt, in die Pedale des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 zu treten, ist es bevorzugt, dass die Unterstützung durch den Motor 48 fortgesetzt wird.The determination regarding the fifth condition is performed to check whether the driver starts pedaling the human-powered vehicle 10 in a situation where the first condition is not satisfied. In a situation where the driver begins to pedal the muscle-powered operation When pedaling next to the vehicle 10, it is preferred that the motor 48 continue to assist.

Im Gegensatz dazu ist es beispielsweise in einer Situation, in der der Fahrer lediglich seinen oder ihren Fuß auf das Pedal 30 setzt und nicht die Absicht hat, in die Pedale des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 zu treten, bevorzugt, dass die Unterstützung durch den Motor 48 nicht fortgesetzt bzw. unterbrochen wird und der Unterstützungspegel des Motors 48 verringert wird. Der zweite Kurbel-Drehbetrag wird beispielsweise in Übereinstimmung mit dem Drehbetrag der Kurbel 24 eingestellt, mit dem ermittelt werden kann, dass der Fahrer mit dem Treten des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 beginnt.In contrast, for example, in a situation where the driver merely places his or her foot on the pedal 30 and has no intention of pedaling the human-powered vehicle 10, it is preferable that the assist from the motor 48 not be used is continued or interrupted and the assist level of the motor 48 is reduced. The second crank rotating amount is set in accordance with, for example, the rotating amount of the crank 24 that can be determined that the driver starts pedaling the human-powered vehicle 10 .

Wenn beispielsweise ein Untersetzungsgetriebe zwischen dem Motor 48 und der Kurbel 24 bereitgestellt ist, berechnet der Controller 72 den geschätzten Kurbel-Drehbetrag unter Berücksichtigung der Untersetzungsrate des Untersetzungsgetriebes. Vorzugsweise wird der zweite Drehbetrag vorab im Speicher 74 gespeichert.For example, when a reduction gear is provided between the motor 48 and the crank 24, the controller 72 calculates the estimated crank rotation amount considering the reduction rate of the reduction gear. Preferably, the second amount of rotation is stored in the memory 74 in advance.

Vorzugsweise ist der erste Kurbel-Drehbetrag größer als der zweite Kurbel-Drehbetrag. Vorzugsweise ist der zweite Kurbel-Drehbetrag kleiner oder gleich der Hälfte des ersten Kurbel-Drehbetrags. Vorzugsweise ist der zweite Kurbel-Drehbetrag kleiner oder gleich einem Drittel des ersten Kurbel-Drehbetrags. Vorzugsweise ist der zweite Kurbel-Drehbetrag kleiner oder gleich einem Fünftel des ersten Kurbel-Drehbetrags. Vorzugsweise ist der zweite Kurbel-Drehbetrag kleiner oder gleich einem Zehntel des ersten Kurbel-Drehbetrags.Preferably, the first amount of crank rotation is greater than the second amount of crank rotation. Preferably, the second amount of crank rotation is less than or equal to half the first amount of crank rotation. Preferably, the second amount of crank rotation is less than or equal to one third of the first amount of crank rotation. Preferably, the second amount of crank rotation is less than or equal to one fifth of the first amount of crank rotation. Preferably, the second amount of crank rotation is less than or equal to one tenth of the first amount of crank rotation.

Die sechste Bedingung beinhaltet eine Bedingung, bei der der erste Steuerzustand über eine zweite Periode bzw. einen zweiten Zeitraum oder länger fortfährt. Beispielsweise beträgt die zweite Periode 0,1 Sekunden oder länger und 1 Sekunde oder kürzer ab einem Zeitpunkt, zu dem der Antrieb des Motors 48 in einem Fall gestartet wurde, in dem der Fahrer des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 seinen Fuß auf das Pedal 30 gesetzt hat. Beispielsweise beträgt die zweite Periode 0,3 Sekunden oder länger und 0,7 Sekunden oder kürzer ab dem Zeitpunkt, zu dem der Antrieb des Motors 48 in dem Fall gestartet wurde, in dem der Fahrer des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 seinen Fuß auf das Pedal 30 gesetzt hat. Beispielsweise beträgt die zweite Periode 0,5 Sekunden ab einem Zeitpunkt, zu dem der Antrieb des Motors 48 in einem Fall gestartet wurde, in dem der Fahrer des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 seinen Fuß auf das Pedal 30 gesetzt hat.The sixth condition includes a condition where the first control state continues for a second period or time or longer. For example, the second period is 0.1 second or longer and 1 second or shorter from a time point when driving of the motor 48 is started in a case where the driver of the human-powered vehicle 10 puts his foot on the pedal 30 . For example, the second period is 0.3 seconds or longer and 0.7 seconds or shorter from when the drive of the motor 48 is started in the case where the driver of the human-powered vehicle 10 puts his foot on the pedal 30 Has. For example, the second period is 0.5 seconds from a time when the drive of the motor 48 is started in a case where the driver of the human-powered vehicle 10 puts his foot on the pedal 30 .

In dem ersten Steuerzustand wechselt der Controller 72 in einem Fall, in dem die erste Bedingung nicht erfüllt ist und die fünfte Bedingung und eine siebte Bedingung erfüllt sind, den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand zu dem zweiten Steuerzustand. Die siebte Bedingung beinhaltet das Ausführen einer Steuerung, die sich auf den Rotationsruck des Motors 48 bezieht. Vorzugsweise ist die siebte Bedingung die gleiche wie die vierte Bedingung. Die siebte Bedingung kann das Ausführen einer Steuerung beinhalten, die sich auf den Rotationsruck des Motors 48 bezieht, die sich von der auf der vierten Bedingung basierenden Steuerung unterscheidet.In the first control state, in a case where the first condition is not satisfied and the fifth condition and a seventh condition are satisfied, the controller 72 changes the control state from the first control state to the second control state. The seventh condition involves executing control related to the rotation shock of the motor 48 . Preferably, the seventh condition is the same as the fourth condition. The seventh condition may involve executing a control related to the rotation shock of the motor 48, which is different from the control based on the fourth condition.

Vorzugsweise schaltet der Controller 72 im zweiten Steuerzustand den Steuerzustand von dem zweiten Steuerzustand in den ersten Steuerzustand um, wenn eine Steuerung, die sich auf den Rotationsruck des Motors 48 bezieht, nicht ausgeführt wird. In einer Situation, in der eine solche Steuerung in Bezug auf den Rotationsruck des Motors 48 nicht ausgeführt wird, ist eine Unterstützung durch den Motor 48 erforderlich. Alternativ kann der Controller 72 den Steuerzustand von dem zweiten Steuerzustand in den ersten Steuerzustand umschalten, wenn eine Pulsation der menschlichen Antriebskraft erfasst wird, die dadurch entsteht, dass der Fahrer seinen Fuß auf das Pedal 30 setzt.Preferably, in the second control state, the controller 72 switches the control state from the second control state to the first control state when control related to the rotation shock of the motor 48 is not being executed. In a situation where such control is not performed with respect to the rotational shock of the motor 48, the motor 48 is required to be assisted. Alternatively, the controller 72 may switch the control state from the second control state to the first control state when detecting human driving force pulsation caused by the driver's stepping on the pedal 30 .

Vorzugsweise beginnt der Controller 72 in einem Fall, in dem das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 zu fahren beginnt, den Motor 48 im ersten Steuerzustand zu steuern. Der Controller 72 ermittelt, dass das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 zu fahren beginnt, beispielsweise in einem Fall, in dem sich die menschliche Antriebskraft von kleiner oder gleich 0 Nm auf mehr als 0 Nm ändert.Preferably, in a case where the human-powered vehicle 10 starts to drive, the controller 72 starts to control the motor 48 in the first control state. The controller 72 determines that the human-powered vehicle 10 starts running, for example, in a case where the human driving force changes from less than or equal to 0 Nm to more than 0 Nm.

Ein Beispiel für die Steuerung durch den Controller 72 wird nun unter Bezugnahme auf 3 beschrieben. In einem Fall, in dem der Controller 72 mit elektrischer Energie versorgt wird, schaltet der Controller 72 den Steuerzustand in den ersten Steuerzustand um, wenn eine vorbestimmte Bedingung erfüllt ist. Wie oben beschrieben, kann die vorbestimmte Bedingung beispielsweise eine Bedingung für das Umschalten des Steuerzustands vom zweiten Steuerzustand in den ersten Steuerzustand sein. Im ersten Steuerzustand startet der Controller 72 den Prozess ab Schritt S 11 in vorbestimmten Zyklen.An example of the control by the controller 72 will now be described with reference to FIG 3 described. In a case where the controller 72 is supplied with electric power, the controller 72 switches the control state to the first control state when a predetermined condition is satisfied. As described above, the predetermined condition may be a condition for switching the control state from the second control state to the first control state, for example. In the first control state, the controller 72 starts the process from step S11 in predetermined cycles.

In Schritt S11 ermittelt der Controller 72, ob die menschliche Antriebskraft größer ist als die erste Antriebskraft. Wenn die menschliche Antriebskraft in Schritt S11 größer ist als die erste Antriebskraft, fährt der Controller 72 mit Schritt S 12 fort. Wenn die menschliche Antriebskraft kleiner oder gleich der ersten Antriebskraft ist, fährt der Controller 72 mit Schritt S16 fort. Der Bestimmungsprozess in Schritt S11 entspricht einem Prozess zum Ermitteln, ob die erste Bedingung erfüllt ist.In step S11, the controller 72 determines whether the human driving force is greater than the first driving force. If the human driving force is greater than the first driving force in step S11, the controller 72 proceeds to step S12. When the human driving force is less than or equal to the first driving force, the controller 72 rides along step S16. The determination process in step S11 corresponds to a process of determining whether the first condition is satisfied.

In Schritt S12 ermittelt der Controller 72, ob der geschätzte Kurbel-Drehbetrag kleiner oder gleich dem ersten Kurbel-Drehbetrag ist. Wenn der geschätzte Kurbel-Drehbetrag in Schritt S12 größer als der erste Kurbel-Drehbetrag ist, beendet der Controller 72 die Verarbeitung. Ist der geschätzte Kurbelumdrehungsbetrag in Schritt S12 kleiner oder gleich dem ersten Kurbelumdrehungsbetrag, fährt der Controller 72 mit Schritt S13 fort. Der Bestimmungsprozess in Schritt S12 entspricht einem Prozess zum Ermitteln, ob die zweite Bedingung erfüllt ist.In step S12, the controller 72 determines whether the estimated crank rotation amount is less than or equal to the first crank rotation amount. When the estimated crank rotation amount is larger than the first crank rotation amount in step S12, the controller 72 ends the processing. If the estimated crank rotation amount is less than or equal to the first crank rotation amount in step S12, the controller 72 proceeds to step S13. The determination process in step S12 corresponds to a process of determining whether the second condition is satisfied.

In Schritt S13 ermittelt der Controller 72, ob der erste Steuerzustand über die erste Periode oder länger fortgefahren ist bzw. angedauert hat. Falls der erste Steuerzustand in Schritt S13 nicht über die erste Periode oder länger fortgefahren ist bzw. angedauert hat, beendet der Controller 72 die Verarbeitung. Falls der erste Steuerzustand in Schritt S13 über die erste Periode oder länger fortgefahren ist bzw. angedauert hat, fährt der Controller 72 mit Schritt S14 fort. Der Bestimmungsprozess in Schritt S13 entspricht einem Prozess zum Ermitteln, ob die dritte Bedingung erfüllt ist.In step S13, the controller 72 determines whether the first control state has continued for the first period or longer. If the first control state has not continued for the first period or longer in step S13, the controller 72 ends the processing. If the first control state has continued for the first period or longer in step S13, the controller 72 proceeds to step S14. The determination process in step S13 corresponds to a process of determining whether the third condition is satisfied.

In Schritt S14 ermittelt der Controller 72, ob eine Steuerung ausgeführt wurde, die sich auf den Rotationsruck des Motors 48 bezieht. In einem Fall, in dem eine Steuerung, die sich auf einen Rotationsruck des Motors 48 bezieht, in Schritt S14 nicht ausgeführt wurde, beendet der Controller 72 die Verarbeitung. Wurde in Schritt S14 eine Steuerung in Bezug auf den Rotationsruck des Motors 48 ausgeführt, fährt der Controller 72 mit Schritt S15 fort. Der Bestimmungsprozess in Schritt S14 entspricht einem Prozess zum Ermitteln, ob die vierte Bedingung erfüllt ist.In step S14, the controller 72 determines whether a control related to the rotation shock of the motor 48 has been executed. In a case where a control related to a rotation shock of the motor 48 has not been executed in step S14, the controller 72 ends the processing. If control related to the rotation shock of the motor 48 has been executed in step S14, the controller 72 proceeds to step S15. The determination process in step S14 corresponds to a process of determining whether the fourth condition is satisfied.

In Schritt S15 schaltet der Controller 72 den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand um und beendet dann die Verarbeitung. Beispielsweise stoppt der Controller 72 in Schritt S15 den Antrieb des Motors 48. In dem Verfahren des in 3 dargestellten Flussdiagramms schaltet der Controller 72 in einem Fall, in dem die erste, zweite, dritte und vierte Bedingung erfüllt sind, den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand um.In step S15, the controller 72 switches the control state from the first control state to the second control state and then ends the processing. For example, in step S15, the controller 72 stops driving the motor 48. In the process of FIG 3 As shown in the flowchart, in a case where the first, second, third, and fourth conditions are satisfied, the controller 72 switches the control state from the first control state to the second control state.

In Schritt S16 ermittelt der Controller 72, ob der geschätzte Kurbel-Drehbetrag kleiner oder gleich dem zweiten Kurbel-Drehbetrag ist. Wenn der geschätzte Kurbel-Drehbetrag in Schritt S16 größer als der zweite Kurbel-Drehbetrag ist, beendet der Controller 72 die Verarbeitung. Wenn der geschätzte Kurbel-Drehbetrag in Schritt S16 kleiner oder gleich dem zweiten Kurbel-Drehbetrag ist, fährt der Controller 72 mit Schritt S 17 fort. Der Bestimmungsprozess in Schritt S16 entspricht einem Prozess zum Ermitteln, ob die fünfte Bedingung erfüllt ist. In dem Verfahren des in 3 dargestellten Flussdiagramms führt der Controller 72 in einem Fall, in dem die erste Bedingung nicht erfüllt ist, das Verfahren zum Ermitteln, ob die fünfte Bedingung erfüllt ist, aus.In step S16, the controller 72 determines whether the estimated crank rotation amount is less than or equal to the second crank rotation amount. When the estimated crank rotation amount is larger than the second crank rotation amount in step S16, the controller 72 ends the processing. If the estimated crank rotation amount is less than or equal to the second crank rotation amount in step S16, the controller 72 proceeds to step S17. The determination process in step S16 corresponds to a process of determining whether the fifth condition is satisfied. In the proceedings of in 3 According to the illustrated flowchart, in a case where the first condition is not met, the controller 72 executes the method of determining whether the fifth condition is met.

In Schritt S17 ermittelt der Controller 72, ob der erste Steuerzustand über die zweite Periode oder länger fortgefahren ist bzw. angedauert hat. Falls der erste Steuerzustand in Schritt S17 nicht über die zweite Periode oder länger fortgefahren ist bzw. angedauert hat, beendet der Controller 72 die Verarbeitung. Falls der erste Steuerzustand in Schritt S17 über die zweite Periode oder länger fortgefahren ist bzw. angedauert hat, fährt der Controller 72 mit Schritt S18 fort. Der Bestimmungsprozess in Schritt S17 entspricht einem Prozess zum Ermitteln, ob die sechste Bedingung erfüllt ist.In step S17, the controller 72 determines whether the first control state has continued for the second period or longer. If the first control state has not continued for the second period or longer in step S17, the controller 72 ends the processing. If the first control state has continued for the second period or longer in step S17, the controller 72 proceeds to step S18. The determination process in step S17 corresponds to a process of determining whether the sixth condition is satisfied.

In Schritt S18 ermittelt der Controller 72, ob eine Steuerung in Bezug auf den Rotationsruck des Motors 48 ausgeführt wurde. In einem Fall, in dem eine Steuerung, die sich auf einen Rotationsruck des Motors 48 bezieht, in Schritt S18 nicht ausgeführt wurde, beendet der Controller 72 die Verarbeitung. Wurde in Schritt S18 eine Steuerung in Bezug auf den Rotationsruck des Motors 48 ausgeführt, fährt der Controller 72 mit Schritt S19 fort. Der Bestimmungsprozess in Schritt S18 entspricht einem Prozess zum Ermitteln, ob die siebte Bedingung erfüllt ist.In step S18, the controller 72 determines whether a control related to the rotation shock of the motor 48 has been executed. In a case where a control related to a rotation shock of the motor 48 has not been executed in step S18, the controller 72 ends the processing. If control related to the rotation shock of the motor 48 has been executed in step S18, the controller 72 proceeds to step S19. The determination process in step S18 corresponds to a process of determining whether the seventh condition is satisfied.

In Schritt S19 schaltet der Controller 72 den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand um und beendet dann die Verarbeitung. Beispielsweise stoppt der Controller 72 in Schritt S19 den Antrieb des Motors 48. In dem Verfahren des in 3 gezeigten Flussdiagramms schaltet der Controller 72 in einem Fall, in dem die erste Bedingung nicht erfüllt ist und die fünfte, sechste und siebte Bedingung erfüllt sind, den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand.In step S19, the controller 72 switches the control state from the first control state to the second control state and then ends the processing. For example, in step S19, the controller 72 stops driving the motor 48. In the process of FIG 3 As shown in the flowchart, in a case where the first condition is not satisfied and the fifth, sixth, and seventh conditions are satisfied, the controller 72 switches the control state from the first control state to the second control state.

Ein Fall, in dem die erste Bedingung erfüllt ist, beinhaltet beispielsweise einen Zustand, in dem der Fuß des Fahrers in einer Situation, in der sich das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 nicht bewegt, auf das Pedal 30 gesetzt ist. Wenn die erste und die zweite Bedingung erfüllt sind, schaltet der Controller 72 den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand um. Auf diese Weise kann der Antrieb des Motors 48 eingeschränkt werden, wenn der Fuß des Fahrers auf das Pedal 30 gesetzt ist, der Fahrer aber nicht in die Pedale tritt. Dadurch wird der Stromverbrauch reduziert.A case where the first condition is satisfied includes, for example, a state where the driver's foot is put on the pedal 30 in a situation where the human-powered vehicle 10 is not moving. When the first and second conditions are met, the controller 72 switches the control state from the first control state to the second control state. In this manner, drive of the motor 48 may be restricted when the rider's foot is placed on the pedal 30 but the rider is not pedaling. This reduces power consumption.

In einem Fall, in dem der Drehbetrag der Kurbel 24 mit dem Motor-Drehbetragdetektor 62 geschätzt wird, ist der Genauigkeitsgrad beim Schätzen des Drehbetrags der Kurbel 24 in einem Zustand, in dem die Drehgeschwindigkeit des Motors 48 in einem niedrigen Bereich liegt, gering. Ist die erste Bedingung erfüllt, schaltet der Controller 72 den Steuerzustand erst dann vom ersten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand um, wenn der Drehbetrag des Motors 48 den ersten Drehbetrag erreicht, der größer ist als der zweite Drehbetrag. Dadurch werden die Fahrbeschränkungen für den Motor 48 in einem Zustand reduziert, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 gering ist, wie beispielsweise in einem Fall, in dem das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 auf einer ansteigenden Straße zu fahren beginnt.In a case where the rotation amount of the crank 24 is estimated with the motor rotation amount detector 62, the degree of accuracy in estimating the rotation amount of the crank 24 is low in a state where the rotation speed of the motor 48 is in a low range. When the first condition is met, the controller 72 does not switch the control state from the first control state to the second control state until the amount of rotation of the motor 48 reaches the first amount of rotation, which is greater than the second amount of rotation. This reduces the running restrictions on the motor 48 in a state where the vehicle speed of the human-powered vehicle 10 is low, such as in a case where the human-powered vehicle 10 starts running on an uphill road.

Zweite AusführungsformSecond embodiment

Das Steuersystem 60 und die Steuervorrichtung 70 in Übereinstimmung mit einer zweiten Ausführungsform werden nun in Bezug auf die 2 und 4 beschrieben. Das Steuersystem 60 und die Steuervorrichtung 70 der zweiten Ausführungsform sind die gleichen wie das Steuersystem 60 und die Steuervorrichtung 70 der ersten Ausführungsform, mit der Ausnahme, dass der Controller 72 den Prozess des in 4 gezeigten Flussdiagramms anstelle des Prozesses des in 3 gezeigten Flussdiagramms ausführt. Die gleichen Bezugszahlen werden für diejenigen Komponenten im Steuersystem 60 und in der Steuervorrichtung 70 der zweiten Ausführungsform verwendet, die mit den entsprechenden Komponenten der ersten Ausführungsform identisch sind. Solche Komponenten werden nicht im Detail beschrieben.The control system 60 and the control device 70 in accordance with a second embodiment will now be described with reference to FIG 2 and 4 described. The control system 60 and the control device 70 of the second embodiment are the same as the control system 60 and the control device 70 of the first embodiment, except that the controller 72 performs the process of FIG 4 shown flowchart instead of the process of in 3 shown flowchart. The same reference numerals are used for those components in the control system 60 and the control device 70 of the second embodiment that are identical to the corresponding components of the first embodiment. Such components are not described in detail.

In der vorliegenden Ausführungsform schaltet der Controller 72 im ersten Steuerungszustand in einem Fall, in dem der von dem Motor-Drehbetragdetektor 62 erfasste Drehbetrag des Motors 48 kleiner oder gleich einem vorbestimmten Drehbetrag ist, von dem ersten Steuerungszustand in den zweiten Steuerungszustand. In diesem Fall ist es bevorzugt, dass der vorbestimmte Drehbetrag in Übereinstimmung mit dem Fahrzustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 variabel ist. Der Fahrzustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 beinhaltet beispielsweise einen Zustand, der sich auf das an der Kurbel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 anliegende Drehmoment bezieht.In the present embodiment, in the first control state, in a case where the rotation amount of the motor 48 detected by the motor rotation amount detector 62 is less than or equal to a predetermined rotation amount, the controller 72 switches from the first control state to the second control state. In this case, it is preferable that the predetermined rotation amount is variable in accordance with the running condition of the human-powered vehicle 10 . The running state of the human-powered vehicle 10 includes, for example, a state related to the torque applied to the crank of the human-powered vehicle 10 .

Der Controller 72 steuert den vorbestimmten Drehbetrag beispielsweise auf den ersten Drehbetrag, wenn die auf die Kurbel 24 aufgebrachte menschliche Antriebskraft größer als die erste Antriebskraft ist, und auf den zweiten Drehbetrag, wenn die menschliche Antriebskraft kleiner oder gleich der zweiten Antriebskraft ist.The controller 72 controls the predetermined rotation amount, for example, to the first rotation amount when the human driving force applied to the crank 24 is greater than the first driving force, and to the second rotation amount when the human driving force is less than or equal to the second driving force.

Eine durch den Controller 72 ausgeführte Steuerung wird nun unter Bezugnahme auf 4 beschrieben. In einem Fall, in dem der Controller 72 mit elektrischer Energie versorgt wird, startet der Controller 72 den Prozess des in 4 dargestellten Flussdiagramms ab Schritt S31. In einem Fall, in dem der Prozess des in 4 gezeigten Flussdiagramms endet, wiederholt der Controller 72 den Prozess ab Schritt S31 in vorbestimmten Zyklen, bis die Zufuhr von elektrischer Energie endet.Control performed by the controller 72 will now be described with reference to FIG 4 described. In a case where the controller 72 is supplied with electric power, the controller 72 starts the process of in 4 illustrated flowchart from step S31. In a case where the process of the in 4 shown flowchart ends, the controller 72 repeats the process from step S31 in predetermined cycles until the supply of electric power ends.

In Schritt S31 ermittelt der Controller 72, ob der Steuerzustand der erste Steuerzustand ist. Falls der Steuerzustand in Schritt S31 nicht der erste Steuerzustand ist, beendet der Controller 72 die Verarbeitung. In einem Fall, in dem der Steuerzustand in Schritt S31 der erste Steuerzustand ist, fährt der Controller 72 mit Schritt S32 fort.In step S31, the controller 72 determines whether the control state is the first control state. If the control state is not the first control state in step S31, the controller 72 ends the processing. In a case where the control state in step S31 is the first control state, the controller 72 proceeds to step S32.

In Schritt S32 stellt der Controller 72 den vorbestimmten Drehbetrag in Übereinstimmung mit dem Fahrzustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 ein und fährt dann mit Schritt S33 fort.In step S32, the controller 72 sets the predetermined rotation amount in accordance with the running state of the human-powered vehicle 10 and then proceeds to step S33.

In Schritt S33 ermittelt der Controller 72, ob der Drehbetrag des Motors 48 kleiner oder gleich dem vorbestimmten Drehbetrag ist. Der Controller 72 ermittelt, dass der Drehbetrag des Motors 48 kleiner oder gleich dem vorbestimmten Drehbetrag ist, beispielsweise in einem Fall, in dem der Drehbetrag des Motors 48 ab einem Zeitpunkt, zu dem der Antrieb des Motors 48 gestartet wurde, kleiner oder gleich dem vorbestimmten Drehbetrag ist. In einem Fall, in dem der Drehbetrag des Motors 48 nicht kleiner oder gleich dem vorbestimmten Drehbetrag in Schritt S33 ist, beendet der Controller 72 die Verarbeitung.In step S33, the controller 72 determines whether the rotation amount of the motor 48 is less than or equal to the predetermined rotation amount. The controller 72 determines that the rotation amount of the motor 48 is less than or equal to the predetermined rotation amount, for example, in a case where the rotation amount of the motor 48 from a time when driving of the motor 48 is started is less than or equal to the predetermined one rotation amount is. In a case where the rotation amount of the motor 48 is not less than or equal to the predetermined rotation amount in step S33, the controller 72 ends the processing.

In einem Fall, in dem der Drehbetrag des Motors 48 kleiner oder gleich dem vorbestimmten Drehbetrag in Schritt S33 ist, fährt der Controller 72 mit Schritt S34 fort. In Schritt S34 schaltet der Controller 72 den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand um und beendet dann die Verarbeitung.In a case where the rotation amount of the motor 48 is less than or equal to the predetermined rotation amount in step S33, the controller 72 proceeds to step S34. In step S34, the controller 72 switches the control state from the first control state to the second control state and then ends the processing.

Modifizierte BeispieleModified examples

Die Beschreibung im Zusammenhang mit den obigen Ausführungsformen veranschaulicht, ohne die Absicht, diese einzuschränken, anwendbare Formen einer muskelkraftbetriebenen Fahrzeug Steuervorrichtung und eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeug Steuersystems in Übereinstimmung mit der vorliegenden Offenbarung. Zusätzlich zu den oben beschriebenen Ausführungsformen sind die muskelkraftbetriebene Fahrzeug-Steuervorrichtung und das muskelkraftbetriebene Fahrzeug-Steuersystem gemäß der vorliegenden Offenbarung beispielsweise auf modifizierte Beispiele der oben beschriebenen Ausführungsformen, die nachstehend beschrieben werden, und auf Kombinationen von mindestens zwei der modifizierten Beispiele, die einander nicht widersprechen, anwendbar. In den nachfolgend beschriebenen modifizierten Beispielen werden diejenigen Komponenten mit denselben Bezugsziffern bezeichnet, die mit den entsprechenden Komponenten der obigen Ausführungsformen identisch sind. Solche Komponenten werden nicht im Detail beschrieben.The description associated with the above embodiments illustrates, without intending to limit them, applicable forms of a human-powered vehicle control device and human-powered vehicle control system consistent with the present disclosure. In addition to the above-described embodiments, the human-powered vehicle control device and the human-powered vehicle control system according to the present disclosure is applicable, for example, to modified examples of the above-described embodiments described below and to combinations of at least two of the modified examples that do not contradict each other. In the modified examples described below, those components which are identical to the corresponding components in the above embodiments are denoted by the same reference numerals. Such components are not described in detail.

In der ersten Ausführungsform schaltet der Controller 72 den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand um, wenn die erste, zweite, dritte und vierte Bedingung erfüllt sind. In diesem Fall sind die dritte und vierte Bedingung nicht wesentlich. Der Controller 72 kann den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand umschalten, beispielsweise in einem Fall, in dem die erste und zweite Bedingung erfüllt sind, in einem Fall, in dem die erste, zweite und dritte Bedingung erfüllt sind, oder in einem Fall, in dem die erste, zweite und vierte Bedingung erfüllt sind.In the first embodiment, the controller 72 switches the control state from the first control state to the second control state when the first, second, third, and fourth conditions are satisfied. In this case, the third and fourth conditions are not essential. The controller 72 may switch the control state from the first control state to the second control state, for example, in a case where the first and second conditions are met, in a case where the first, second, and third conditions are met, or in either Case in which the first, second and fourth conditions are met.

In der ersten Ausführungsform führt der Controller 72 einen Ermittlungsprozess in der Reihenfolge der dritten Bedingung und der vierten Bedingung aus, aber die Reihenfolge kann umgekehrt werden. Alternativ können die Ermittlungen auch gleichzeitig ausgeführt werden.In the first embodiment, the controller 72 performs a determination process in the order of the third condition and the fourth condition, but the order can be reversed. Alternatively, the determinations can also be carried out simultaneously.

In der ersten Ausführungsform schaltet der Controller 72 den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand um, wenn die erste Bedingung nicht erfüllt ist und die fünfte, sechste und siebte Bedingung erfüllt sind. In diesem Fall sind die fünfte, sechste und siebte Bedingung nicht wesentlich. Beispielsweise kann der Controller 72 den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand umschalten, wenn eine oder zwei der fünften, sechsten und siebten Bedingungen erfüllt sind.In the first embodiment, the controller 72 switches the control state from the first control state to the second control state when the first condition is not satisfied and the fifth, sixth, and seventh conditions are satisfied. In this case, the fifth, sixth and seventh conditions are not essential. For example, the controller 72 may switch the control state from the first control state to the second control state when one or two of the fifth, sixth, and seventh conditions are met.

In der ersten Ausführungsform führt der Controller 72 einen Ermittlungsprozess in der Reihenfolge der fünften, sechsten und siebten Bedingung aus, aber die Reihenfolge kann umgekehrt oder umgeschaltet werden. Alternativ können die Ermittlungen auch gleichzeitig ausgeführt werden.In the first embodiment, the controller 72 performs a determination process in the order of the fifth, sixth, and seventh conditions, but the order may be reversed or switched. Alternatively, the determinations can also be carried out simultaneously.

In der ersten Ausführungsform kann die zweite Bedingung erfüllt sein, wenn der vom Motor-Drehbetragdetektor 62 erfasste Drehbetrag des Motors 48 kleiner oder gleich dem ersten Drehbetrag ist. Vorzugsweise wird der Drehbetrag des Motors 48 als der Drehbetrag des Motors 48 ausgedrückt. Die zweite Bedingung kann beispielsweise erfüllt sein, wenn der Drehbetrag des Motors 48 nicht größer ist als der erste Drehbetrag in einem Fall, in dem eine vorbestimmte Zeit ab einem Zeitpunkt verstreicht, zu dem der Antrieb des Motors 48 gestartet wurde. Vorzugsweise wird der erste Drehbetrag auf der Grundlage des Drehbetrags der Kurbel 24 festgelegt. Vorzugsweise wird der erste Drehbetrag so eingestellt, um dem in der ersten Ausführungsform beschriebenen ersten Kurbel-Drehbetrag zu entsprechen. Ist beispielsweise ein Untersetzungsgetriebe zwischen dem Motor 48 und der Kurbel 24 bereitgestellt, stellt der Controller 72 den ersten Drehbetrag auf den ersten Kurbel-Drehbetrag ein, der die Untersetzungsrate des Untersetzungsgetriebes berücksichtigt. Der Controller 72 setzt den ersten Drehbetrag beispielsweise auf einen Wert, der sich aus der Multiplikation des ersten Kurbel-Drehbetrags mit dem Untersetzungsverhältnis des Untersetzungsgetriebes ergibt. Vorzugsweise wird der erste Drehbetrag vorab in dem Speicher 74 gespeichert.In the first embodiment, the second condition may be satisfied when the rotation amount of the motor 48 detected by the motor rotation amount detector 62 is less than or equal to the first rotation amount. Preferably, the amount of rotation of the motor 48 is expressed as the amount of rotation of the motor 48 . For example, the second condition may be satisfied when the rotation amount of the motor 48 is not larger than the first rotation amount in a case where a predetermined time elapses from a point in time when driving of the motor 48 is started. Preferably, the first amount of rotation is set based on the amount of rotation of the crank 24 . Preferably, the first rotation amount is set to correspond to the first crank rotation amount described in the first embodiment. For example, if a reduction gear is provided between the motor 48 and the crank 24, the controller 72 sets the first rotation amount to the first crank rotation amount that takes into account the reduction rate of the reduction gear. The controller 72 sets the first rotation amount to, for example, a value resulting from multiplying the first crank rotation amount by the gear ratio of the reduction gear. Preferably, the first amount of rotation is stored in the memory 74 in advance.

In der ersten Ausführungsform kann die fünfte Bedingung erfüllt sein, wenn die von dem Motor-Drehbetragdetektor 62 erfasste Drehzahl des Motors 48 kleiner oder gleich der zweiten Drehzahl ist. Die fünfte Bedingung kann beispielsweise erfüllt sein, wenn der Drehbetrag des Motors 48 nicht größer als der zweite Drehbetrag ist, wenn eine vorbestimmte Zeit ab einem Zeitpunkt verstreicht, zu dem der Antrieb des Motors 48 gestartet wurde. Vorzugsweise wird der zweite Drehbetrag auf der Grundlage des Drehbetrags der Kurbel 24 eingestellt. Vorzugsweise wird der zweite Drehbetrag so eingestellt, um dem in der ersten Ausführungsform beschriebenen zweiten Kurbel-Drehbetrag zu entsprechen. Ist beispielsweise ein Untersetzungsgetriebe zwischen dem Motor 48 und der Kurbel 24 bereitgestellt, stellt der Controller 72 den zweiten Drehbetrag auf den zweiten Kurbel-Drehbetrag ein, der die Untersetzungsrate des Untersetzungsgetriebes berücksichtigt. Der Controller 72 setzt den zweiten Drehbetrag beispielsweise auf einen Wert, der sich aus der Multiplikation des zweiten Kurbel-Drehbetrags mit dem Untersetzungsverhältnis des Untersetzungsgetriebes ergibt. Vorzugsweise wird der zweite Drehbetrag vorab in dem Speicher 74 gespeichert.In the first embodiment, the fifth condition may be satisfied when the rotation speed of the motor 48 detected by the motor rotation amount detector 62 is less than or equal to the second rotation speed. For example, the fifth condition may be satisfied when the rotation amount of the motor 48 is not greater than the second rotation amount when a predetermined time elapses from a point in time when driving of the motor 48 is started. Preferably, the second amount of rotation is set based on the amount of rotation of the crank 24 . Preferably, the second rotation amount is set to correspond to the second crank rotation amount described in the first embodiment. For example, if a reduction gear is provided between the motor 48 and the crank 24, the controller 72 sets the second rotation amount to the second crank rotation amount that takes into account the reduction rate of the reduction gear. The controller 72 sets the second rotation amount to, for example, a value resulting from multiplying the second crank rotation amount by the reduction ratio of the reduction gear. Preferably, the second rotation amount is stored in the memory 74 in advance.

In der zweiten Ausführungsform kann die Bedingung, die erfüllt ist, wenn der Drehbetrag des Motors 48 kleiner oder gleich einem vorbestimmten Drehbetrag ist, durch eine Bedingung ersetzt werden, die erfüllt ist, wenn der Drehbetrag der Kurbel 24, der durch den vom Motor-Drehbetragdetektor 62 erfassten Drehbetrag des Motors 48 geschätzt wird, kleiner oder gleich einem vorbestimmten Drehbetrag ist.In the second embodiment, the condition satisfied when the rotation amount of the motor 48 is less than or equal to a predetermined rotation amount can be replaced with a condition satisfied when the rotation amount of the crank 24 detected by the motor rotation amount detector 62 detected rotation amount of the motor 48 is less than or equal to a predetermined rotation amount.

Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 kann einen Sensor beinhalten, der direkt den Drehbetrag der Kurbel 24 des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 erfasst.The human-powered vehicle 10 may include a sensor that directly senses rotation amount of the crank 24 of the human-powered vehicle 10 is detected.

Die Formulierung „zumindest eines von einem“, wie sie in dieser Offenbarung verwendet wird, bedeutet „eines oder mehrere“ einer gewünschten Auswahl. Beispielsweise bedeutet die Formulierung „zumindest eines von einem“, wie sie in dieser Offenbarung verwendet wird, „nur eine einzige Auswahl“ oder „beide von zwei Auswahlen“, wenn die Anzahl der Auswahlmöglichkeiten zwei beträgt. Beispielsweise bedeutet der Ausdruck „zumindest einer von einem“, wie er in dieser Offenbarung verwendet wird, „nur eine einzige Auswahlmöglichkeit“ oder „eine beliebige Kombination von gleich oder mehr als zwei Auswahlmöglichkeiten“, wenn die Anzahl der Auswahlmöglichkeiten gleich oder größer als drei ist.The phrase "at least one of one" as used in this disclosure means "one or more" of a desired selection. For example, the phrase "at least one of one" as used in this disclosure means "only a single choice" or "both of two choices" when the number of choices is two. For example, the phrase "at least one of one" as used in this disclosure means "only a single choice" or "any combination of equal to or more than two choices" when the number of choices is equal to or greater than three .

BezugszeichenlisteReference List

1010: muskelkraftbetriebenes Fahrzeughuman-powered vehicle
1212: Radwheel
2424: Kurbelcrank
2626: Kurbelachsecrank axle
4242: Getriebevorrichtunggear device
4848: Motorengine
6060: Steuersystemcontrol system
6262: Motor-DrehbetragdetektorEngine RPM Detector
7070: Steuervorrichtungcontrol device
7272: Controllercontrollers

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

JP 2020218346 [0001]JP 2020218346 [0001]

Claims

Steuervorrichtung (70) für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug, wobei das muskelkraftbetriebene Fahrzeug eine Kurbel (24), auf die menschliche Antriebskraft aufgebracht wird, einen Motor (48), der Antriebskraft auf das muskelkraftbetriebene Fahrzeug aufbringt, und einen Motor-Drehbetragdetektor (62), der einen Drehbetrag des Motors (48) erfasst, beinhaltet, wobei die Steuervorrichtung (70) umfasst: einen Controller (72), der den Motor (48) steuert, wobei der Controller (72) eingerichtet ist, um einen Steuerzustand des Motors (48) von einem ersten Steuerzustand, der den Motor (48) antreibt, und einem zweiten Steuerzustand, der den Antrieb des Motors (48) einschränkt, auf den anderen des ersten Steuerzustands und des zweiten Steuerzustands umzuschalten, in einem Fall, in dem eine erste Bedingung und eine zweite Bedingung in dem ersten Steuerzustand erfüllt sind, schaltet der Controller (72) den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand um, die erste Bedingung ist in einem Fall erfüllt, in dem die auf die Kurbel (24) aufgebrachte menschliche Antriebskraft größer ist als eine erste Antriebskraft, und die zweite Bedingung ist in einem Fall erfüllt, in dem der von dem Motor-Drehbetragdetektor (62) erfasste Drehbetrag des Motors (48) kleiner oder gleich einem ersten Drehbetrag ist.A human-powered vehicle control apparatus (70), the human-powered vehicle having a crank (24) to which human driving force is applied, a motor (48) applying driving force to the human-powered vehicle, and a motor rotation amount detector (62) which detecting an amount of rotation of the motor (48), the controller (70) comprising: a controller (72) controlling the motor (48), wherein the controller (72) is configured to change a control state of the motor (48) from a first control state that drives the motor (48) and a second control state that restricts driving of the motor (48) to the other of the first control state and to switch the second control state, in a case where a first condition and a second condition are met in the first control state, the controller (72) switches the control state from the first control state to the second control state, the first condition is satisfied in a case where the human driving force applied to the crank (24) is larger than a first driving force, and the second condition is satisfied in a case where the rotation amount of the motor (48) detected by the motor rotation amount detector (62) is less than or equal to a first rotation amount.

Steuervorrichtung (70) nach Anspruch 1, wobei die zweite Bedingung erfüllt ist, wenn ein geschätzter Kurbel-Drehbetrag, der aus dem von dem Motor-Drehbetragdetektor (62) erfassten Drehbetrag des Motors (48) geschätzt wird, kleiner oder gleich einem ersten Kurbel-Drehbetrag ist.Control device (70) after claim 1 wherein the second condition is satisfied when an estimated crank rotation amount estimated from the rotation amount of the motor (48) detected by the motor rotation amount detector (62) is less than or equal to a first crank rotation amount.

Die Steuervorrichtung (70) nach Anspruch 1 oder 2, wobei: in einem Fall, in dem in dem ersten Steuerzustand zusätzlich zu der ersten Bedingung und der zweiten Bedingung eine dritte Bedingung erfüllt ist, der Controller (72) den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand umschaltet; und die dritte Bedingung eine Bedingung beinhaltet, bei der der erste Steuerzustand über eine erste Periode oder länger fortfährt.The control device (70) after claim 1 or 2 wherein: in a case where a third condition is satisfied in the first control state in addition to the first condition and the second condition, the controller (72) switches the control state from the first control state to the second control state; and the third condition includes a condition where the first control state continues for a first period or longer.

Steuervorrichtung (70) nach Anspruch 3, wobei der Controller (72) einen Ermittlungsprozess in der Reihenfolge einer/der Ermittlung in Bezug auf den ersten Zustand, einer/der Ermittlung in Bezug auf den zweiten Zustand und einer/der Ermittlung in Bezug auf den dritten Zustand ausführt.Control device (70) after claim 3 wherein the controller (72) executes a determination process in the order of a determination related to the first condition, a determination related to the second condition, and a determination related to the third condition.

Die Steuervorrichtung (70) nach Anspruch 1 oder 2, wobei: in einem Fall, in dem in dem ersten Steuerzustand zusätzlich zu der ersten Bedingung und der zweiten Bedingung eine vierte Bedingung erfüllt ist, der Controller (72) den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand schaltet; und die vierte Bedingung das Ausführen einer Steuerung beinhaltet, die sich auf einen Rotationsruck des Motors (48) bezieht.The control device (70) after claim 1 or 2 wherein: in a case where a fourth condition is satisfied in the first control state in addition to the first condition and the second condition, the controller (72) switches the control state from the first control state to the second control state; and the fourth condition includes executing a control related to a rotation shock of the motor (48).

Steuervorrichtung (70) nach Anspruch 5, wobei der Controller (72) einen Ermittlungsprozess in der Reihenfolge einer/der Ermittlung in Bezug auf den ersten Zustand, einer/der Ermittlung in Bezug auf den zweiten Zustand und einer/der Ermittlung in Bezug auf den vierten Zustand ausführt.Control device (70) after claim 5 wherein the controller (72) executes a determination process in the order of a determination related to the first condition, a determination related to the second condition, and a determination related to the fourth condition.

Steuervorrichtung (70) nach Anspruch 2, wobei: in einem Fall, in dem in dem ersten Steuerzustand die erste Bedingung nicht erfüllt ist und eine fünfte Bedingung erfüllt ist, der Controller (72) den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand umschaltet; und die fünfte Bedingung in einem Fall erfüllt ist, in dem der von dem Motor-Drehbetragdetektor (62) erfasste Drehbetrag des Motors (48) kleiner oder gleich einem zweiten Drehbetrag ist.Control device (70) after claim 2 wherein: in a case where in the first control state the first condition is not satisfied and a fifth condition is satisfied, the controller (72) switches the control state from the first control state to the second control state; and the fifth condition is satisfied in a case where the rotation amount of the motor (48) detected by the motor rotation amount detector (62) is less than or equal to a second rotation amount.

Steuervorrichtung (70) nach Anspruch 7, wobei die fünfte Bedingung in einem Fall erfüllt ist, in dem ein geschätzter Kurbel-Drehbetrag, der aus dem von dem Motor-Drehbetragdetektor (62) erfassten Drehbetrag des Motors (48) geschätzt wird, kleiner oder gleich einem zweiten Kurbel-Drehbetrag ist.Control device (70) after claim 7 wherein the fifth condition is satisfied in a case where an estimated crank rotation amount estimated from the rotation amount of the motor (48) detected by the motor rotation amount detector (62) is less than or equal to a second crank rotation amount.

Die Steuervorrichtung (70) nach Anspruch 7 oder 8, wobei: in einem Fall, in dem in dem ersten Steuerzustand die erste Bedingung nicht erfüllt ist und die fünfte Bedingung und eine sechste Bedingung erfüllt sind, der Controller (72) den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand umschaltet; und die sechste Bedingung einen Zustand beinhaltet, in dem der erste Steuerzustand über eine zweite Periode oder länger fortfährt.The control device (70) after claim 7 or 8th wherein: in a case where in the first control state the first condition is not satisfied and the fifth condition and a sixth condition are satisfied, the controller (72) switches the control state from the first control state to the second control state; and the sixth condition includes a state in which the first control state continues for a second period or longer.

Die Steuervorrichtung (70) nach Anspruch 8 oder 9, wobei: in einem Fall, in dem in dem ersten Steuerzustand die erste Bedingung nicht erfüllt ist und die fünfte Bedingung und eine siebte Bedingung erfüllt sind, der Controller (72) den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand umschaltet; und die siebte Bedingung das Ausführen einer Steuerung beinhaltet, die sich auf den Rotationsruck des Motors (48) bezieht.The control device (70) after claim 8 or 9 wherein: in a case where in the first control state the first condition is not satisfied and the fifth condition and a seventh condition are satisfied, the controller (72) switches the control state from the first control state to the second control state; and the seventh condition, the execution of a tax tion related to the rotational jerk of the motor (48).

Steuervorrichtung (70) nach Anspruch 2 oder einem der Ansprüche 3 bis 10, wenn direkt oder indirekt von Anspruch 2 abhängig, wobei der erste Kurbel-Drehbetrag als ein erster Kurbel-Drehbetrag ausgedrückt wird, und der erste Kurbel-Drehbetrag kleiner oder gleich 200 Grad, vorzugsweise kleiner oder gleich 150 Grad ist.Control device (70) after claim 2 or one of the claims 3 until 10 , if directly or indirectly by claim 2 dependent, wherein the first crank rotation amount is expressed as a first crank rotation amount, and the first crank rotation amount is less than or equal to 200 degrees, preferably less than or equal to 150 degrees.

Steuervorrichtung (70) nach Anspruch 8 oder einem der Ansprüche 9 bis 11, wenn direkt oder indirekt von Anspruch 8 abhängig, wobei der zweite Kurbel-Drehbetrag als ein zweiter Kurbel-Drehbetrag ausgedrückt wird, und der zweite Kurbel-Drehbetrag kleiner oder gleich 20 Grad, vorzugsweise kleiner oder gleich 10 Grad beträgt.Control device (70) after claim 8 or one of the claims 9 until 11 , if directly or indirectly by claim 8 dependent, wherein the second crank rotation amount is expressed as a second crank rotation amount, and the second crank rotation amount is less than or equal to 20 degrees, preferably less than or equal to 10 degrees.

Steuervorrichtung (70) nach Anspruch 12, wobei der erste Kurbel-Drehbetrag größer ist als der zweite Kurbel-Drehbetrag, vorzugsweise ist der zweite Kurbel-Drehbetrag kleiner oder gleich der Hälfte des ersten Kurbel-Drehbetrags.Control device (70) after claim 12 , wherein the first amount of crank rotation is greater than the second amount of crank rotation, preferably the second amount of crank rotation is less than or equal to half the first amount of crank rotation.

Steuervorrichtung (70) nach einem der Ansprüche 1 bis 13, wobei die erste Antriebskraft kleiner oder gleich 40 Nm, vorzugsweise kleiner oder gleich 30 Nm ist.Control device (70) according to one of Claims 1 until 13 , wherein the first driving force is less than or equal to 40 Nm, preferably less than or equal to 30 Nm.

Steuervorrichtung (70) nach einem der Ansprüche 1 bis 14, wobei der Controller (72) in einem Fall, in dem eine Steuerung, die sich auf einen Rotationsruck des Motors (48) bezieht, im zweiten Steuerzustand nicht ausgeführt wird, vom zweiten Steuerzustand in den ersten Steuerzustand schaltet.Control device (70) according to one of Claims 1 until 14 wherein the controller (72) switches from the second control state to the first control state in a case where a control related to a rotation shock of the motor (48) is not executed in the second control state.

Die Steuervorrichtung (70) nach einem der Ansprüche 1 bis 15, wobei: das muskelkraftbetriebene Fahrzeug eine Getriebevorrichtung (42) beinhaltet, die ein Übersetzungsverhältnis ändert, das ein Verhältnis einer Rotationsgeschwindigkeit eines Rades (12) zu einer Rotationsgeschwindigkeit einer Kurbelachse (26) ist; die erste Bedingung in einem Fall erfüllt ist, in dem das Übersetzungsverhältnis größer als ein erstes Übersetzungsverhältnis ist, und das erste Übersetzungsverhältnis größer als ein minimales Übersetzungsverhältnis ist.The control device (70) according to one of Claims 1 until 15 wherein: the human-powered vehicle includes a transmission device (42) that changes a gear ratio that is a ratio of a rotational speed of a wheel (12) to a rotational speed of a crank axle (26); the first condition is met in a case where the gear ratio is greater than a first gear ratio and the first gear ratio is greater than a minimum gear ratio.

Steuervorrichtung (70) für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug, wobei das muskelkraftbetriebene Fahrzeug eine Kurbel (24), auf die menschliche Antriebskraft aufgebracht wird, einen Motor (48), der Antriebskraft auf das muskelkraftbetriebene Fahrzeug aufbringt, und einen Motor-Drehbetragdetektor (62), der einen Drehbetrag des Motors (48) erfasst, beinhaltet, wobei die Steuervorrichtung (70) umfasst: einen Controller (72), der den Motor (48) steuert, wobei der Controller (72) eingerichtet ist, einen Steuerzustand des Motors (48) von einem ersten Steuerzustand, der den Motor (48) antreibt, und einem zweiten Steuerzustand, der den Antrieb des Motors (48) einschränkt, in den anderen des ersten Steuerzustands und des zweiten Steuerzustands umzuschalten, der Controller (72) in dem ersten Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand umschaltet, wenn der von dem Motor-Drehbetragdetektor (62) erfasste Drehbetrag des Motors (48) kleiner oder gleich einem vorbestimmten Drehbetrag ist; und der vorbestimmte Drehbetrag eingerichtet ist, um in Übereinstimmung mit einem Fahrzustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs variabel zu sein.A human-powered vehicle control apparatus (70), the human-powered vehicle having a crank (24) to which human driving force is applied, a motor (48) applying driving force to the human-powered vehicle, and a motor rotation amount detector (62) which detecting an amount of rotation of the motor (48), the controller (70) comprising: a controller (72) controlling the motor (48), wherein the controller (72) is set up to change a control state of the motor (48) from a first control state that drives the motor (48) and a second control state that restricts driving of the motor (48) to the other of the first control state and to toggle the second control state, the controller (72) in the first control state switches from the first control state to the second control state when the rotation amount of the motor (48) detected by the motor rotation amount detector (62) is less than or equal to a predetermined rotation amount; and the predetermined amount of rotation is set to be variable in accordance with a driving state of the human-powered vehicle.

Steuersystem (60) für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug, wobei das Steuersystem (60) Folgendes umfasst: die Steuervorrichtung (70) nach einem der Ansprüche 1 bis 17; und den Motor-Drehbetragdetektor (62).Control system (60) for a human-powered vehicle, the control system (60) comprising: the control device (70) according to any one of Claims 1 until 17 ; and the engine rotation amount detector (62).

Das Steuersystem (60) nach Anspruch 18, wobei das muskelkraftbetriebene Fahrzeug keinen Sensor aufweist, der direkt einen Drehbetrag einer Kurbel (24) des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs erfasst.The control system (60) after Claim 18 wherein the human-powered vehicle has no sensor that directly detects a rotation amount of a crank (24) of the human-powered vehicle.