DE102021128568A1

DE102021128568A1 - Vehicle, in particular motor vehicle

Info

Publication number: DE102021128568A1
Application number: DE102021128568.2A
Authority: DE
Inventors: Sebastian Schmidt
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2021-11-03
Filing date: 2021-11-03
Publication date: 2023-05-04

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug (1), mit einem Fahrgestell (4), mit wenigstens einem an dem Fahrgestell (4) gehaltenen Radträger (10), und mit wenigstens einem Rad (3), welches drehbar an dem Radträger (10) gehalten ist, der zum zum Bewirken von Kurvenfahrten des Fahrzeugs (1) vorgesehenen Lenken des Rads (3) mit dem Rad (3) relativ zu dem Fahrgestell (4) verschwenkbar ist, wobei, dass der Radträger (10) einen zumindest in einer durch die Fahrzeuglängsrichtung (x) und die Fahrzeugquerrichtung (y) aufgespannten Ebene bogenförmigen Lagerungsbereich (15) aufweist, welcher mittels einer Lagerung (16) entlang einer in der Ebene bogenförmigen Bewegungsbahn (17) relativ zu dem Fahrgestell (4) bewegbar an dem Fahrgestell (4) gelagert ist, wodurch zum Lenken des Rads (3) der Radträger (10) entlang der Bewegungsbahn (17) relativ zu dem Fahrgestell (4) bewegbar ist.

The invention relates to a vehicle (1) with a chassis (4), with at least one wheel carrier (10) held on the chassis (4), and with at least one wheel (3) which is rotatably held on the wheel carrier (10). , which can be pivoted with the wheel (3) relative to the chassis (4) in order to steer the wheel (3) provided for cornering of the vehicle (1), the wheel carrier (10) having at least one through the longitudinal direction of the vehicle (x) and the plane spanned in the transverse direction (y) of the vehicle has an arcuate bearing area (15) which is mounted on the chassis (4) so that it can be moved relative to the chassis (4) by means of a bearing (16) along a path of movement (17) that is arcuate in the plane is, whereby to steer the wheel (3) of the wheel carrier (10) along the movement path (17) relative to the chassis (4) is movable.

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The invention relates to a vehicle according to the preamble of patent claim 1.

Die DE 38 40 783 C1 offenbart eine Parkier- und Manövrierhilfe für Kraftfahrzeuge mit mindestens zwei lenkbaren Antriebsrädern. Des Weiteren ist der WO 2005/12098 A1 ein Dreirad-Motorfahrzeug als bekannt zu entnehmen. Außerdem ist aus der DE 198 23 002 A1 eine Achsschenklenkung für ein Vorderrad eines Kraftrads bekannt.The DE 38 40 783 C1 discloses a parking and maneuvering aid for motor vehicles with at least two steerable drive wheels. Furthermore, the WO 2005/12098 A1 a three-wheel motor vehicle as known. In addition, from the DE 198 23 002 A1 an axle pivot steering for a front wheel of a motorcycle is known.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Fahrzeug mit einer besonders vorteilhaften Manövrierbarkeit zu schaffen.The object of the present invention is to create a vehicle with particularly advantageous manoeuvrability.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Fahrzeug mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.According to the invention, this object is achieved by a vehicle having the features of patent claim 1 . Advantageous configurations of the invention are the subject matter of the dependent claims.

Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug, welches vorzugsweise als ein Landfahrzeug ausgebildet ist. Insbesondere ist das Fahrzeug als ein nicht-schienengebundenes Fahrzeug ausgebildet. Bei dem erfindungsgemäßen Fahrzeug kann es sich insbesondere um ein muskelangetriebenes Fahrzeug oder aber um ein Kraftfahrzeug handeln, welches wenigstens oder genau einen Antriebsmotor aufweist, mittels welchem das Kraftfahrzeug antreibbar ist. Beispielsweise ist das Fahrzeug ein einspuriges Fahrzeug, sodass es sich bei dem Fahrzeug beispielsweise um ein Zweirad handeln kann. Dabei kann das Fahrzeug insbesondere ein Kraftrad, ganz insbesondere ein Motorrad, sein. Ferner kann das Fahrzeug ein zweispuriges Fahrzeug sein. Beispielsweise kann das Fahrzeug ein Dreirad sein, welches auch als Trike bezeichnet wird. Das Kraftfahrzeug kann ferner ein Kraftrad beziehungsweise Motorrad mit Beiwagen und somit dreirädrig sein. Ferner ist es denkbar, dass das erfindungsgemäße Fahrzeug ein Kraftwagen, insbesondere ein Personenkraftwagen, ist.The invention relates to a vehicle which is preferably designed as a land vehicle. In particular, the vehicle is designed as a non-rail vehicle. The vehicle according to the invention can in particular be a muscle-powered vehicle or a motor vehicle which has at least or precisely one drive motor by means of which the motor vehicle can be driven. For example, the vehicle is a single-track vehicle, so that the vehicle can be a two-wheeler, for example. In this case, the vehicle can in particular be a motorcycle, in particular a motorcycle. Furthermore, the vehicle may be a two-lane vehicle. For example, the vehicle can be a tricycle, which is also referred to as a trike. The motor vehicle can also be a motorcycle or motorcycle with a sidecar and thus be three-wheeled. Furthermore, it is conceivable that the vehicle according to the invention is a motor vehicle, in particular a passenger car.

Das Fahrzeug weist ein Fahrgestell auf. Insbesondere dann, wenn das Fahrzeug ein Kraftrad, ein Motorrad, ein Zweirad oder ein Dreirad ist, kann das Fahrgestell ein Rahmen, insbesondere ein Leiterrahmen, sein. Das Fahrgestell kann beispielsweise ein Rahmen sein, insbesondere dann, wenn das Fahrzeug ein Landfahrzeug, insbesondere ein Kraftwagen, ist und dabei einen Aufbau aufweist, welcher als eine nichtselbsttragende Karosserie ausgebildet und an dem Rahmen gehalten ist. Ferner ist es denkbar, dass das Fahrgestell ein als selbsttragende Karosserie ausgebildeter Aufbau des Fahrzeugs ist. Insbesondere kann der Aufbau einen auch als Fahrgastzelle oder Fahrgastraum bezeichneten Innenraum des Fahrzeugs begrenzen oder bilden, in dessen Innenraum sich Personen wie beispielsweise der Fahrer des Fahrzeugs aufhalten können, insbesondere während einer Fahrt des Fahrzeugs.The vehicle has a chassis. In particular when the vehicle is a motor cycle, a motorcycle, a two-wheeler or a tricycle, the chassis can be a frame, in particular a ladder frame. The chassis can be a frame, for example, especially when the vehicle is a land vehicle, especially a motor vehicle, and has a structure which is designed as a non-self-supporting body and is held on the frame. It is also conceivable that the chassis is a body of the vehicle designed as a self-supporting body. In particular, the body can delimit or form an interior of the vehicle, also referred to as a passenger cell or passenger compartment, in the interior of which people such as the driver of the vehicle can stay, in particular while the vehicle is driving.

Das Fahrzeug weist wenigstens einen an dem Fahrgestell gehaltenen Radträger auf. Des Weiteren weist das Fahrzeug wenigstens ein Rad auf, welches, insbesondere um eine Raddrehachse, drehbar an dem Radträger gehalten ist. Somit ist das Rad beispielsweise um die Raddrehachse relativ zu dem Radträger drehbar. Wird das Fahrzeug vorwärts, insbesondere entlang einer Geraden, gefahren, insbesondere während Kurvenfahrten beziehungsweise Richtungswechsel des Fahrzeugs unterbleiben, so wird das Fahrzeug entlang seiner Fahrzeuglängsrichtung nach vorne und insbesondere geradeaus gefahren, was auch als Geradeausfahrt oder Geradeauslauf des Fahrzeugs bezeichnet wird. Vorzugsweise verläuft die Raddrehachse, zumindest bei der Geradeausfahrt des Fahrzeugs, parallel zu oder in einer auch als x-y-Ebene, welche durch die auch als x-Richtung bezeichnete Fahrzeuglängsrichtung und die auch als y-Richtung bezeichnete Fahrzeugquerrichtung des Fahrzeugs aufgespannt ist. Die Fahrzeugquerrichtung verläuft dabei senkrecht zur Fahrzeuglängsrichtung. Insbesondere kann das Rad ein Vorderrad oder ganz vorzugsweise ein Hinterrad des Fahrzeugs sein. Das Rad wird auch als Fahrzeugrad bezeichnet. Das Rad ist ein Bodenkontaktelement des Fahrzeugs, welches in Fahrzeughochrichtung nach unten hin über das Bodenkontaktelement an einem Boden oder einer Fahrbahn abstützbar oder abgestützt ist. Wird das Fahrzeug entlang der Fahrbahn beziehungsweise entlang des Bodens bewegt, insbesondere gefahren, während das Fahrzeug in Fahrzeughochrichtung nach unten hin über das Bodenkontaktelement (Rad) an dem Boden beziehungsweise der Fahrbahn abgestützt ist, so rollt das Rad an dem Boden ab. Unter dem Merkmal, dass das Rad drehbar an dem Radträger gehalten ist, ist zu verstehen, dass das Rad um die Raddrehachse relativ zu dem Radträger und relativ zu dem Fahrgestell drehbar ist. Wieder mit anderen Worten ausgedrückt, wird das Fahrzeug entlang des Bodens beziehungsweise der Fahrbahn bewegt, insbesondere gefahren, während das Fahrzeug in Fahrzeughochrichtung nach unten hin an dem Boden abgestützt ist, so rollt das Rad an dem Boden ab, und das Rad dreht sich dabei um die Raddrehachse relativ zu dem Fahrgestell und relativ zu dem Radträger. Insbesondere bei der Geradeausfahrt des Fahrzeugs, das heißt dann, wenn das Fahrzeug, beispielsweise entlang des Bodens, geradeaus insbesondere entlang der Fahrzeuglängsrichtung gefahren wird und somit keine Kurve fährt, verläuft die Raddrehachse beispielsweise in Fahrzeugquerrichtung, das heißt parallel zur Fahrzeugquerrichtung.The vehicle has at least one wheel carrier held on the chassis. Furthermore, the vehicle has at least one wheel which is held on the wheel carrier so that it can rotate, in particular about a wheel axis of rotation. The wheel can thus be rotated, for example, about the wheel axis of rotation relative to the wheel carrier. If the vehicle is driven forwards, in particular along a straight line, in particular not during cornering or when the vehicle changes direction, the vehicle is driven forwards along its vehicle longitudinal direction and in particular straight ahead, which is also referred to as the vehicle driving straight ahead. The wheel axis of rotation preferably runs parallel to or in an xy plane, at least when the vehicle is traveling straight ahead, which is spanned by the vehicle longitudinal direction, also known as the x direction, and the vehicle transverse direction, also known as the y direction. The transverse direction of the vehicle runs perpendicularly to the longitudinal direction of the vehicle. In particular, the wheel can be a front wheel or very preferably a rear wheel of the vehicle. The wheel is also referred to as a vehicle wheel. The wheel is a ground contact element of the vehicle, which can be supported or is supported on a ground or a roadway downwards in the vertical direction of the vehicle via the ground contact element. If the vehicle is moved along the roadway or along the ground, in particular driven, while the vehicle is supported in the vehicle vertical direction downwards via the ground contact element (wheel) on the ground or the roadway, the wheel rolls off the ground. The feature that the wheel is held rotatably on the wheel carrier means that the wheel can be rotated about the wheel axis of rotation relative to the wheel carrier and relative to the chassis. In other words, if the vehicle is moved along the ground or the roadway, in particular driven, while the vehicle is supported on the ground downwards in the vertical direction of the vehicle, the wheel rolls on the ground and the wheel turns around the wheel axis of rotation relative to the chassis and relative to the wheel carrier. In particular when the vehicle is driving straight ahead, ie when the vehicle is being driven straight ahead, for example along the ground, in particular along the longitudinal direction of the vehicle and is therefore not cornering, the wheel axis of rotation runs, for example, in the transverse direction of the vehicle direction, i.e. parallel to the transverse direction of the vehicle.

Das Rad des Fahrzeugs wird auch als erstes Rad bezeichnet. Dabei ist das erste Rad ein lenkbares oder gelenktes Rad, sodass durch Lenken des Rads Kurvenfahrten, Spurwechsel und Richtungsänderungen des Fahrzeugs bewirkt werden können. Dabei ist zum zum Bewirken von Kurvenfahrten beziehungsweise Spurwechsel und Richtungsänderungen des Fahrzeugs vorgesehenen Lenken des Rads der Radträger zusammen mit dem Rad relativ zu dem Fahrgestell verschwenkbar, insbesondere um eine auch als erste Lenkachse bezeichnete Lenkachse, die vorzugsweise schräg oder senkrecht zur x-y-Ebene und/oder senkrecht zur Raddrehachse verläuft. Hierunter ist insbesondere zu verstehen, dass die Lenkachse senkrecht zu einer Längsachsenebene verläuft, und die Raddrehachse verläuft senkrecht zu einer Raddrehachsenebene, wobei zumindest bei der Geradeausfahrt des Fahrzeugs die Lenkachsenebene und die Raddrehachsenebene senkrecht zueinander verlaufen. Mit anderen Worten, um Kurvenfahrten, Richtungswechsel beziehungsweise Richtungsänderungen und Spurwechsel des Fahrzeugs zu bewirken, wird der Radträger und mit dem Radträger das Rad relativ zu dem Fahrgestell verschwenkt, wodurch das Rad gelenkt wird, insbesondere relativ zu dem Fahrgestell und/oder um die Lenkachse.The wheel of the vehicle is also referred to as the first wheel. In this case, the first wheel is a steerable or steered wheel, so that cornering, lane changes and changes of direction of the vehicle can be effected by steering the wheel. In order to steer the wheel to effect cornering or lane changes and changes of direction of the vehicle, the wheel carrier can be pivoted together with the wheel relative to the chassis, in particular about a steering axis, also referred to as the first steering axis, which is preferably inclined or perpendicular to the x-y plane and/or or perpendicular to the axis of rotation of the wheel. This means in particular that the steering axis runs perpendicular to a longitudinal axis plane, and the wheel axis of rotation runs perpendicular to a wheel axis of rotation plane, the steering axis plane and the wheel axis of rotation plane running perpendicular to one another at least when the vehicle is driving straight ahead. In other words, in order to bring about cornering, changes of direction or changes of direction and lane changes of the vehicle, the wheel carrier and the wheel with the wheel carrier are pivoted relative to the chassis, as a result of which the wheel is steered, in particular relative to the chassis and/or about the steering axis.

Um nun eine besonders vorteilhafte Lenkbarkeit und somit eine besonders vorteilhafte Manövrierbarkeit des Fahrzeugs realisieren können, ist es erfindungsgemäß vorgesehen, dass der Radträger einen Lagerungsbereich aufweist, welcher zumindest in einem Stillstand des Fahrzeugs und zumindest in einer Geradeausstellung des Rads zumindest in einer Bewegungsebene bogenförmig ist, die durch die Fahrzeugquerrichtung und eine Gerade aufgespannt ist, die in einer durch die Fahrzeuglängsrichtung und/oder die Fahrzeughochrichtung aufgespannten Ebene verläuft, die auch als erste Ebene oder als x-z-Ebene bezeichnet wird. Somit weist der Lagerungsbereich eine erste Bogen- oder Kurvenform auf. Der Lagerungsbereich ist mittels einer Lagerung entlang einer in der Bewegungsebene bogenförmigen Bewegungsbahn relativ zu dem Fahrgestell bewegbar an dem Fahrgestell gelagert, wodurch zum Lenken des Rads der Radträger entlang der Bewegungsbahn relativ zu dem Fahrgestell bewegbar ist. Die Bewegungsebene kann die x-y-Ebene sein beziehungsweise mit der x-y-Ebene zusammenfallen, sodass der Lagerungsbereich beispielsweise zumindest oder ausschließlich in der durch die Fahrzeuglängsrichtung und die Fahrzeugquerrichtung aufgespannten x-y-Ebene bogenförmig ist, und sodass die Bewegungsbahn zumindest oder ausschließlich in der x-y-Ebene bogenförmig ist. Dies ist aber nur eine mögliche Ausführungsform, wobei es selbstverständlich denkbar ist, dass die Bewegungsebene senkrecht oder aber schräg zur x-y-Ebene verläuft. Wenn im Folgenden die Rede von der Ebene ist, so ist darunter, falls nichts anderes angegeben ist, die x-z-Ebene, mithin die Ebene zu verstehen, die durch die Fahrzeuglängsrichtung (x-Richtung) und die Fahrzeughochrichtung (z-Richtung) aufgespannt ist. Da der Lagerungsbereich in der Bewegungsebene bogenförmig, insbesondere kreisbogenförmig, verläuft, weist der Lagerungsbereich zumindest oder ausschließlich in der Bewegungsebene eine linienförmige Erstreckung, das heißt einen linienförmigen Verlauf auf, welche beziehungsweise welcher in der Bewegungsebene gekrümmt ist. Somit weist der Lagerungsbereich zumindest in der Bewegungsebene die erste Bogenform auf. In dem Stillstand des Fahrzeugs steht das Fahrzeug still, beispielsweise auf dem genannten Boden, wird also nicht entlang des Bodens gefahren. In der genannten Geradeausstellung des Rads befindet sich das Rad in einer solchen Position, in der das Fahrzeug, insbesondere entlang des Bodens, geradeaus und dabei insbesondere vorwärts gefahren werden kann. Somit ist die Geradeausstellung zum Bewirken einer Geradeausfahrt des Fahrzeugs vorgesehen. Die x-y-Ebene wird auch als zweite Ebene bezeichnet.In order to be able to achieve a particularly advantageous steerability and thus a particularly advantageous maneuverability of the vehicle, it is provided according to the invention that the wheel carrier has a bearing area which is curved at least in one plane of movement, at least when the vehicle is stationary and at least when the wheel is in a straight position. which is spanned by the transverse direction of the vehicle and a straight line which runs in a plane spanned by the longitudinal direction of the vehicle and/or the vertical direction of the vehicle, which is also referred to as the first plane or as the x-z plane. Thus, the bearing area has a first arch or curve shape. The storage area is movably mounted on the chassis by means of a bearing along a movement path that is arcuate in the plane of movement relative to the chassis, as a result of which the wheel carrier can be moved along the movement path relative to the chassis to steer the wheel. The movement plane can be the x-y plane or coincide with the x-y plane, so that the storage area is, for example, at least or exclusively arcuate in the x-y plane spanned by the vehicle longitudinal direction and the vehicle transverse direction, and so that the movement path is at least or exclusively in the x-y plane is arcuate. However, this is only one possible embodiment, and it is of course conceivable that the plane of movement runs perpendicularly or at an angle to the x-y plane. When the plane is mentioned below, unless otherwise stated, this means the x-z plane, i.e. the plane that is spanned by the longitudinal direction of the vehicle (x-direction) and the vertical direction of the vehicle (z-direction). . Since the bearing area extends in an arc, in particular a circular arc, in the plane of movement, the bearing area has a linear extension at least or exclusively in the plane of movement, ie a linear course which is curved in the plane of movement. The bearing area thus has the first arc shape at least in the plane of movement. When the vehicle is at a standstill, the vehicle stands still, for example on the ground mentioned, and is therefore not driven along the ground. When the wheel is in the straight-ahead position mentioned, the wheel is in a position in which the vehicle can be driven straight ahead, in particular along the ground, and in particular forwards. Thus, the straight-ahead position is intended to cause the vehicle to travel straight ahead. The x-y plane is also referred to as the second plane.

Der Lagerungsbereich ist mittels einer Lagerung des Fahrzeugs entlang einer Bewegungsbahn relativ zu dem Fahrgestell, insbesondere zumindest oder ausschließlich translatorisch, bewegbar an dem Fahrgestell gelagert, wobei die Bewegungsbahn zumindest im Stillstand des Fahrzeugs und vorzugsweise in der Geradeausstellung des Rads in der Bewegungsebene, insbesondere wie der Lagerungsbereich, bogenförmig ist. Dies bedeutet, dass durch die Lagerung die zumindest oder ausschließlich in der Bewegungsebene bogenförmige Bewegungsbahn vorgegeben, das heißt definiert ist, sodass die Bewegungsbahn eine zweite Bogenform oder eine zweite Kurvenform aufweist. Dabei ist es insbesondere vorgesehen, dass die zweite Bogenform der Bewegungsbahn der ersten Bogenform des Lagerungsbereichs entspricht, mithin mit der ersten Bogenform des Lagerungsbereichs korrespondiert. Wieder mit anderen Worten ausgedrückt ist es vorzugsweise vorgesehen, dass die Bewegungsbahn beziehungsweise ihre zweite Bogenform an den Lagerungsbereich beziehungsweise an die erste Bogenform des Lagerungsbereiches angepasst ist. Der Lagerungsbereich und somit insbesondere der Radträger sind entlang der Bewegungsbahn relativ zu dem Fahrgestell, insbesondere translatorisch und ganz insbesondere ausschließlich translatorisch, geführt bewegbar, insbesondere verschiebbar. Wieder mit anderen Worten ausgedrückt, der Lagerungsbereich und somit vorzugsweise der Radträger insgesamt können entlang der Bewegungsbahn und somit in der Bewegungsebene bogenförmig relativ zu dem Fahrgestell bewegt, insbesondere verschoben, werden, wobei der Lagerungsbereich und über diesen der Radträger insgesamt mittels der Lagerung relativ zu dem Fahrgestell, das heißt an dem Fahrgestell geführt werden, wenn der Lagerungsbereich entlang der Bewegungsbahn relativ zu dem Fahrgestell bewegt, insbesondere verschoben, wird. Dadurch sind zum Lenken des Rads der Radträger und mit dem Radträger das Rad entlang der Bewegungsbahn relativ zu dem Fahrgestell bewegbar, insbesondere verschiebbar. Mit anderen Worten, um das Rad zu lenken und somit um Spurwechsel, Kurvenfahrten und Richtungsänderungen des Fahrzeugs zu bewirken, werden der Lagerungsbereich und somit der Radträger entlang der Bewegungsbahn relativ zu dem Fahrgestell bewegt, insbesondere verschoben, wodurch das Rad, insbesondere um die Lenkachse relativ zu dem Fahrgestell, gelenkt wird. Hierdurch ist sozusagen eine umgekehrte Knicklenkung dargestellt, da der Radträger nicht um seinen auch als Anknüpfungspunkt bezeichneten Anbindungspunkt am Fahrgestell rotiert, sondern dort mittels der Lagerung derart gelagert und geführt wird, dass der Lagerungsbereich und somit der Radträger relativ zu dem Fahrgestell entlang der in der Bewegungsebene bogenförmigen Bewegungsbahn bewegt, insbesondere verschoben, werden können. Hierdurch bewegt sich beispielsweise ein sogenannter Radaufstandspunkt, an oder in welchem das Rad in Fahrzeughochrichtung nach unten hin an der Fahrbahn abgestützt ist und somit die Fahrbahn berührt, nicht oder nicht übermäßig gegenüber der Fahrbahn, wenn das Rad in einem Stillstand des Fahrzeugs, das heißt dann gelenkt wird, wenn das Fahrzeug stillsteht. Also bei beispielsweise kreisförmiger Bewegungsbahn entspricht der Momentanpol einer Kreisbewegung des Radträgers entlang der Bewegungsbahn dem Schnittpunkt der Bewegungsebene, in der die Bewegungsbahn verläuft, mit der Lenkachse.The bearing area is movably mounted on the chassis by means of a bearing of the vehicle along a movement path relative to the chassis, in particular at least or exclusively translationally, the movement path at least when the vehicle is stationary and preferably when the wheel is in the straight-ahead position in the plane of movement, in particular like the Storage area that is arcuate. This means that the bearing at least or exclusively in the plane of movement arcuate movement path is predetermined, that is defined so that the movement path has a second arc shape or a second curved shape. It is provided in particular that the second curved shape of the movement path corresponds to the first curved shape of the storage area, and therefore corresponds to the first curved shape of the storage area. Expressed again in other words, it is preferably provided that the movement path or its second curved shape is adapted to the storage area or to the first curved shape of the storage area. The storage area and thus in particular the wheel carrier can be moved, in particular displaced, in a guided manner along the movement path relative to the chassis, in particular in a translatory manner and in particular exclusively in a translatory manner. In other words, the bearing area and thus preferably the wheel carrier as a whole can be relatively arcuate along the movement path and thus in the plane of movement are moved, in particular shifted, to the chassis, with the storage area and via this the wheel carrier being guided as a whole by means of the bearing relative to the chassis, i.e. on the chassis, when the storage area is moved, in particular shifted, along the movement path relative to the chassis, becomes. As a result, for steering the wheel, the wheel carrier and the wheel with the wheel carrier can be moved, in particular displaced, along the movement path relative to the chassis. In other words, in order to steer the wheel and thus to effect lane changes, cornering and changes of direction of the vehicle, the bearing area and thus the wheel carrier are moved along the movement path relative to the chassis, in particular shifted, whereby the wheel, in particular about the steering axis relative to the chassis being steered. As a result, a reverse articulated steering is represented, so to speak, since the wheel carrier does not rotate around its connection point on the chassis, also known as the connection point, but is supported and guided there by means of the bearing in such a way that the bearing area and thus the wheel carrier relative to the chassis along the plane of movement arcuate trajectory moves, in particular shifted, can be. As a result, for example, a so-called wheel contact point, at or at which the wheel is supported on the roadway downwards in the vertical direction of the vehicle and thus touches the roadway, does not move or not excessively in relation to the roadway when the wheel is at a standstill of the vehicle, i.e. then steered when the vehicle is stationary. For example, with a circular trajectory, the instantaneous center of a circular movement of the wheel carrier along the trajectory corresponds to the intersection of the plane of movement, in which the trajectory runs, with the steering axis.

Weitere, positive Aspekte der Erfindung sind beispielsweise die Lenkbarmachung des beispielsweise als Hinterrad ausgebildeten Rads, insbesondere kombiniert mit dem Entfall der Lenkbarkeit des Vorderrades und/oder eine Antreibbarkeit des Vorderrades mit Entfall des Antriebs am Hinterrad und/oder die Realisierung eines Allradantriebs, insbesondere bei einem Zweirad als das Fahrzeug. Eine Minimierung der Lenkkraft kann sich dadurch ergeben, dass die Lenkachse möglichst nah am Radaufstandspunkt eine Bodenebene, in welcher der beispielsweise durch einen Straßenbelag gebildete Boden verläuft, schneidet (bzw. der Radaufstandspunkt durch Lenken seine Lage möglichst wenig ändert). Die Lage der Lenkachse wird durch die Kinematik bestimmt, die durch die geometrische Anordnung/Gestaltung der Elemente der Lagerung und/oder des Lagerungsbereiches und/oder weiterer Elemente des Fahrzeugs festgelegt wird. Durch die Änderung dieser geometrischen Parameter kann die Lenkachse also im Raum verschoben werden. Wird die Lenkachse nach vorne in den Bereich des Aufbaus verschoben, liegt echte Knicklenkung vor.Further, positive aspects of the invention are, for example, making the wheel designed as a rear wheel steerable, in particular combined with the omission of the steerability of the front wheel and/or the ability to drive the front wheel with omission of the drive on the rear wheel and/or the implementation of an all-wheel drive, in particular in one two-wheeler than the vehicle. The steering force can be minimized if the steering axis intersects a ground level as close as possible to the wheel contact point, in which the ground formed by a road surface, for example, runs (or the wheel contact point changes its position as little as possible through steering). The position of the steering axis is determined by the kinematics, which is defined by the geometric arrangement/design of the elements of the bearing and/or the bearing area and/or other elements of the vehicle. By changing these geometric parameters, the steering axis can be shifted in space. If the steering axle is moved forwards in the area of the body, there is real articulated steering.

Um eine besonders vorteilhafte Lenkbarkeit und somit Manövrierbarkeit des Fahrzeugs realisieren zu können, ist es bei einer Ausführungsform vorgesehen, dass durch die Lagerung die zuvor genannte Lenkachse definiert ist, um welche zum Lenken des Rads der Radträger und mit dem Radträger das Rad durch entlang der Bewegungsbahn relativ zu dem Fahrgestell erfolgendes Bewegen des Lagerungsbereichs und somit des Radträgers relativ zu dem Fahrgestell verschwenkbar sind. Dabei verläuft die Lenkachse schräg oder senkrecht zu der x-y-Ebene, wobei die Lenkachse vollständig von dem Fahrgestell beabstandet ist, das heißt das Fahrgestell nicht schneidet. Insbesondere ist die Lenkachse definiert durch einen Ort des Lagerungsbereiches und seine Krümmung.In order to be able to achieve a particularly advantageous steerability and thus maneuverability of the vehicle, it is provided in one embodiment that the aforementioned steering axis is defined by the bearing, around which the wheel carrier is used to steer the wheel and the wheel is rotated with the wheel carrier along the movement path relative to the chassis moving the storage area and thus the wheel carrier are pivotable relative to the chassis. The steering axis is oblique or perpendicular to the x-y plane, with the steering axis being completely spaced from the chassis, i.e. not intersecting the chassis. In particular, the steering axis is defined by a location of the storage area and its curvature.

Die Lenkachse kann dabei eine radnahe Lenkachse sein. Die Lenkachse kann beispielsweise vollständig von dem Rad beabstandet sein und somit das Rad nicht schneiden.The steering axis can be a steering axis close to the wheel. For example, the steering axis may be completely spaced from the wheel and thus not intersect the wheel.

Als besonders vorteilhaft hat es sich jedoch gezeigt, wenn die Lenkachse das Rad schneidet, wodurch eine besonders vorteilhafte Manövrierbarkeit des Fahrzeugs realisiert werden kann. Insbesondere kann vorzugsweise vorgesehen sein, dass die Lenkachse in radialer Richtung des Rads, das heißt parallel zur radialen Richtung des Rads verläuft. Insbesondere ist es denkbar, dass die Lenkachse durch die Mitte des Rads hindurchverläuft.However, it has been shown to be particularly advantageous if the steering axis intersects the wheel, as a result of which particularly advantageous maneuverability of the vehicle can be achieved. In particular, it can preferably be provided that the steering axis runs in the radial direction of the wheel, ie parallel to the radial direction of the wheel. In particular, it is conceivable that the steering axis runs through the center of the wheel.

Eine weitere Ausführungsform zeichnet sich durch ein Zahnrad aus, welches um eine schräg oder senkrecht zu der x-y-Ebene verlaufende Zahnraddrehachse relativ zu dem Fahrgestell drehbar an dem Fahrgestell gehalten ist. Das Zahnrad weist eine erste Verzahnung, insbesondere eine erste Außenverzahnung, auf. Die erste Verzahnung des Zahnrads steht mit einer zweiten Verzahnung, insbesondere mit einer zweiten Außenverzahnung, des Lagerungsbereiches in Eingriff, sodass durch um die Zahnraddrehachse relativ zu dem Fahrgestell erfolgendes Drehen des Zahnrades der Lagerungsbereich über die Verzahnung von dem Zahnrad antreibbar und dadurch entlang der Bewegungsbahn relativ zu dem Fahrgestell bewegbar, insbesondere verschiebbar, ist. Hierdurch kann das Rad über den Radträger besonders vorteilhaft, einfach und komfortabel gelenkt werden. Dies ist nur eine Ausführungsform. Die Kraft zum Bewegen des Lagerungsbereiches kann auch beliebig anders gestellt werden, z.B. durch ein hydraulisches System.A further embodiment is characterized by a gear wheel which is held on the undercarriage so as to be rotatable relative to the undercarriage about an axis of rotation of the gear wheel running obliquely or perpendicularly to the x-y plane. The gear wheel has a first set of teeth, in particular a first external set of teeth. The first toothing of the gear wheel meshes with a second toothing, in particular with a second external toothing, of the bearing area, so that by rotating the gear wheel around the gear wheel axis of rotation relative to the chassis, the bearing area can be driven by the gear wheel via the toothing and thereby relatively along the movement path movable, in particular displaceable, relative to the chassis. As a result, the wheel can be steered via the wheel carrier in a particularly advantageous, simple and comfortable manner. This is just one embodiment. The force for moving the storage area can also be provided in any other way, e.g. by a hydraulic system.

Bei einer weiteren, besonders vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung weist das Fahrzeug wenigstens oder genau ein in Fahrzeuglängsrichtung hinter oder vor dem Rad angeordnetes, zumindest mittelbar und drehbar an dem Fahrgestell gehaltenes, zweites Rad auf. Somit ist das zweite Rad um eine zweite Raddrehachse relativ zu dem Fahrgestell drehbar. Dabei ist es vorzugsweise vorgesehen, dass die zweite Raddrehachse parallel zu oder in der x-y-Ebene verläuft. Ferner ist es denkbar, dass zumindest bei einer Geradeausfahrt des Fahrzeugs die Raddrehachsen in Fahrzeuglängsrichtung voneinander beabstandet sind und parallel zueinander verlaufen. Auch das zweite Rad ist ein Bodenkontaktelement des Fahrzeugs, sodass die vorigen und folgenden Ausführungen zu dem ersten Rad ohne weiteres auf das zweite Rad übertragen werden können. Ist beispielsweise das erste Rad ein Vorderrad, so ist das zweite Rad ein Hinterrad. Ist beispielsweise das erste Rad ein Hinterrad, so ist das zweite Rad ein Vorderrad des Fahrzeugs.In a further, particularly advantageous embodiment of the invention, the vehicle has at least or precisely one second wheel which is arranged behind or in front of the wheel in the longitudinal direction of the vehicle and is held at least indirectly and rotatably on the chassis. Thus, the second wheel is rotatable about a second wheel axis of rotation relative to the chassis. It is preferably provided that the second axis of rotation of the wheel runs parallel to or in the xy plane. It is also conceivable that at least when the vehicle is traveling straight ahead, the wheel axes of rotation are spaced apart from one another in the longitudinal direction of the vehicle and run parallel to one another. The second wheel is also a ground contact element of the vehicle, so that the previous and following statements on the first wheel can be easily applied to the second wheel. For example, if the first wheel is a front wheel, the second wheel is a rear wheel. For example, if the first wheel is a rear wheel, the second wheel is a front wheel of the vehicle.

Um eine besonders vorteilhafte Manövrierbarkeit des Fahrzeugs zu realisieren, ist es in weiterer Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass zum Bewirken von Kurvenfahrten, das heißt zum Bewirken von Kurvenfahrten, Spurwechsel und Richtungsänderungen des Fahrzeugs das zweite Rad relativ zu dem Fahrgestell verschwenkbar und dadurch lenkbar ist, insbesondere um eine zweite Lenkachse. Dabei können die vorigen und folgenden Ausführungen zur ersten Lenkachse des ersten Rades ohne weiteres auf die zweite Lenkachse des zweiten Rades übertragen werden und umgekehrt. Beispielsweise verlaufen die Lenkachsen zumindest bei einer Geradeausfahrt des Fahrzeugs parallel oder aber schräg zueinander.In order to achieve a particularly advantageous maneuverability of the vehicle, it is provided in a further embodiment of the invention that, in order to effect cornering, i.e. to effect cornering, lane changes and changes of direction of the vehicle, the second wheel can be pivoted relative to the chassis and thereby steered, in particular about a second steering axis. The previous and following explanations for the first steering axis of the first wheel can easily be transferred to the second steering axis of the second wheel and vice versa. For example, the steering axes run parallel or at an angle to one another, at least when the vehicle is traveling straight ahead.

Um das Fahrzeug besonders vorteilhaft lenken und somit manövrieren zu können, ist es in weiterer Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass die Räder mechanisch und/oder hydraulisch und/oder pneumatisch und/oder elektronisch miteinander gekoppelt sind, sodass durch Lenken eines der Räder, insbesondere des Vorderrads, ein Lenken des anderen Rads, insbesondere automatisch, bewirkbar ist. Mit anderen Worten, wird beispielsweise das eine Rad von dem Fahrer des Fahrzeugs gelenkt, so wird hierdurch, insbesondere zumindest teilweise gleichzeitig, ein Lenken des anderen Rads bewirkt. Dadurch kann beispielsweise ein besonders geringer Wendekreis des Fahrzeugs dargestellt werden.In order to be able to steer the vehicle particularly advantageously and thus be able to manoeuvre, it is provided in a further embodiment of the invention that the wheels are mechanically and/or hydraulically and/or pneumatically and/or electronically coupled to one another so that by steering one of the wheels, in particular the Front wheel, a steering of the other wheel, in particular automatically, can be effected. In other words, if, for example, one wheel is steered by the driver of the vehicle, this causes the other wheel to be steered, in particular at least partially simultaneously. As a result, for example, a particularly small turning circle of the vehicle can be displayed.

Um die Räder besonders vorteilhaft, insbesondere zumindest teilweise gleichzeitig, lenken zu können, wodurch eine besonders gute Manövrierbarkeit des Fahrzeugs darstellbar ist, ist es in weiterer Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass das zweite Rad mit dem Zahnrad gekoppelt ist, sodass durch Lenken des zweiten Rads das Zahnrad um die Zahnraddrehachse relativ zudem Fahrgestell drehbar ist.In order to be able to steer the wheels particularly advantageously, in particular at least partially simultaneously, whereby particularly good maneuverability of the vehicle can be represented, it is provided in a further embodiment of the invention that the second wheel is coupled to the gear wheel, so that by steering the second wheel the gear wheel is rotatable about the gear wheel axis of rotation relative to the chassis.

Eine weitere, besonders vorteilhafte Ausführungsform zeichnet sich dadurch aus, dass das zweite Rad über ein beispielsweise als Kette oder Riemen ausgebildetes Zugmittel mit dem Zahnrad gekoppelt ist, wodurch die Räder besonders vorteilhaft, insbesondere zumindest gleichzeitig, gelenkt werden können. Wenn zuvor oder im Folgenden die Rede von dem Rad ist, so ist darunter, falls nichts anderes angegeben ist, das erste Rad zu verstehen.A further, particularly advantageous embodiment is characterized in that the second wheel is coupled to the gear wheel via a traction device designed, for example, as a chain or belt, as a result of which the wheels can be steered particularly advantageously, in particular at least simultaneously. If the wheel is mentioned before or in the following, this means the first wheel, unless otherwise stated.

Um das Rad vorteilhaft an das Fahrgestell anzubinden und somit eine besonders vorteilhafte Lenk- und Manövrierbarkeit des Fahrzeugs darstellen zu können, ist es in weiterer Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass der Radträger wenigstens einen mit dem Lagerungsbereich verbundenen, ersten Längenbereich aufweist, welcher sich von dem Lagerungsbereich, insbesondere linienförmig und dabei ganz insbesondere gerade, wegerstreckt. Beispielsweise ist es denkbar, dass sich der erste Längenbereich bei einer Geradeausfahrt des Fahrzeugs in Fahrzeuglängsrichtung nach vorne oder hinten hin linienförmig, insbesondere gerade, von dem Lagerungsbereich wegerstreckt. Somit ist es insbesondere denkbar, dass der erste Längenbereich eine linienförmige und dabei beispielsweise gerade oder aber gekrümmte, erste Längserstreckung entlang einer ersten Längserstreckungsrichtung aufweist, entlang derer sich der erste Längenbereich von dem Lagerungsbereich, insbesondere in Fahrzeuglängsrichtung nach vorne oder hinten hin, wegerstreckt. Des Weiteren ist es vorzugsweise vorgesehen, dass der Radträger einen mit dem ersten Längenbereich verbundenen und sich von dem ersten Längenbereich wegerstreckenden, zweiten Längenbereich aufweist, an welchem das Rad drehbar gehalten ist. Insbesondere erstreckt sich der zweite Längenbereich linienförmig und dabei beispielsweise gerade oder aber kurvenförmig von dem ersten Längenbereich weg, sodass vorzugsweise der zweite Längenbereich eine linienförmige und dabei gerade oder gekrümmte, zweite Längserstreckung entlang einer ersten Längserstreckungsrichtung aufweist, entlang derer sich der zweite Längenbereich von dem ersten Längenbereich wegerstreckt. Insbesondere ist es denkbar, dass sich bei einer Geradeausfahrt des Fahrzeugs der zweite Längenbereich, insbesondere entlang der zweiten Längserstreckung beziehungsweise entlang der zweiten Längserstreckungsrichtung, in Fahrzeugquerrichtung von dem ersten Längenbereich wegerstreckt. Somit ist es beispielsweise denkbar, dass der Lagerungsbereich, der erste Längenbereich und der zweite Längenbereich in dem Stillstand des Fahrzeugs und vorzugsweise Geradeausstellung des Rads in der Bewegungsebene betrachtet eine C-Form des Radträgers bilden, wodurch das Rad definiert, das heißt insbesondere derart an das Fahrgestell angebunden werden kann, dass unerwünschte, übermäßige Relativbewegungen zwischen dem Rad und dem Fahrgestell vermieden werden können.In order to advantageously connect the wheel to the chassis and thus be able to provide particularly advantageous steering and maneuverability of the vehicle, it is provided in a further embodiment of the invention that the wheel carrier has at least one first length area connected to the storage area, which differs from the Storage area, in particular in the form of a line and in particular straight, stretched away. For example, it is conceivable that when the vehicle is driving straight ahead or backwards in the longitudinal direction of the vehicle, the first longitudinal region extends linearly, in particular straight, away from the bearing area. It is therefore particularly conceivable that the first longitudinal area has a linear and, for example, straight or curved first longitudinal extension along a first longitudinal extension direction, along which the first longitudinal area extends away from the storage area, in particular towards the front or rear in the longitudinal direction of the vehicle. Furthermore, it is preferably provided that the wheel carrier has a second length area connected to the first length area and extending away from the first length area, on which the wheel is rotatably held. In particular, the second longitudinal area extends linearly and, for example, straight or curved away from the first longitudinal area, so that the second longitudinal area preferably has a linear and thereby straight or curved, second longitudinal extension along a first longitudinal extension direction, along which the second longitudinal area diverges from the first length range stretched away. In particular, it is conceivable that when the vehicle is driving straight ahead, the second longitudinal region, in particular along the second longitudinal extent or along the second longitudinal direction, extends away from the first longitudinal region in the vehicle transverse direction. It is therefore conceivable, for example, that the bearing area, the first length area and the second length area, when the vehicle is stationary and the wheel is preferably in a straight position in the plane of movement, have a C-shape of the Form wheel carrier, whereby the wheel is defined, that is, in particular, can be connected to the chassis in such a way that unwanted, excessive relative movements between the wheel and the chassis can be avoided.

Um das Rad über den Radträger besonders stabil an das Fahrgestell anbinden zu können, ist es in weiterer Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass der erste Längenbereich auf einer ersten Seite des Rads angeordnet ist. Dabei weist der Radträger einen mit dem Lagerungsbereich verbundenen und entlang der Bewegungsbahn von dem ersten Längenbereich beabstandeten, dritten Längenbereich auf, welcher sich von dem Lagerungsbereich wegerstreckt und auf einer in axialer Richtung des Rades von der ersten Seite abgewandten, zweiten Seite des Rades angeordnet ist. Dabei ist der dritte Längenbereich mit dem zweiten Längenbereich verbunden, sodass das Rad entlang seiner axialen Richtung zwischen dem ersten Längenbereich und dem dritten Längenbereich angeordnet ist. Dabei können insbesondere die folgenden und vorigen Ausführungen zu dem ersten Längenbereich ohne weiteres auch auf den dritten Längenbereich übertragen werden und umgekehrt.In order to be able to connect the wheel to the chassis in a particularly stable manner via the wheel carrier, it is provided in a further embodiment of the invention that the first length region is arranged on a first side of the wheel. The wheel carrier has a third length area connected to the bearing area and spaced apart from the first length area along the movement path, which extends away from the bearing area and is arranged on a second side of the wheel facing away from the first side in the axial direction of the wheel. The third length area is connected to the second length area, so that the wheel is arranged along its axial direction between the first length area and the third length area. In particular, the following and previous statements on the first length range can also easily be transferred to the third length range and vice versa.

Weitere Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele mit den zugehörigen Zeichnungen. Dabei zeigt:

1 eine schematische Seitenansicht einer ersten Ausführungsform eines als Motorrad ausgebildeten Fahrzeugs;
2 eine schematische und geschnittene Draufsicht der ersten Ausführungsform des Fahrzeugs;
3 eine schematische Seitenansicht einer zweiten Ausführungsform des Fahrzeugs;
4 eine schematische und geschnittene Draufsicht der zweiten Ausführungsform des Fahrzeugs;
5 eine schematische Seitenansicht einer dritten Ausführungsform des Fahrzeugs;
6 eine schematische und geschnittene Draufsicht der dritten Ausführungsform des Fahrzeugs;
7 eine schematische Seitenansicht einer vierten Ausführungsform des Fahrzeugs;
8 eine schematische und geschnittene Draufsicht der vierten Ausführungsform des Fahrzeugs;
9 eine schematische Seitenansicht einer fünften Ausführungsform des Fahrzeugs;
10 eine schematische und geschnittene Draufsicht der fünften Ausführungsform des Fahrzeugs;
11 eine schematische Seitenansicht einer sechsten Ausführungsform des Fahrzeugs;
12 eine schematische und geschnittene Draufsicht der sechsten Ausführungsform des Fahrzeugs;
13 eine schematische Seitenansicht einer nicht zur Erfindung gehörenden, siebten Ausführungsform des Fahrzeugs;
14 ausschnittsweise eine schematische und geschnittene Draufsicht der siebten Ausführungsform des Fahrzeugs;
15 eine schematische Seitenansicht einer nicht zur Erfindung gehörenden, achten Ausführungsform des Fahrzeugs;
16 eine schematische und geschnittene Draufsicht der achten Ausführungsform des Fahrzeugs;
17 eine schematische Seitenansicht einer nicht zur Erfindung gehörenden, neunten Ausführungsform des Fahrzeugs;
18 eine schematische und geschnittene Draufsicht der neunten Ausführungsform des Fahrzeugs;
19 eine schematische Seitenansicht einer nicht zur Erfindung gehörenden, zehnten Ausführungsform des Fahrzeugs;
20 eine schematische und geschnittene Draufsicht der zehnten Ausführungsform des Fahrzeugs;
21 eine schematische Seitenansicht einer nicht zur Erfindung gehörenden, elften Ausführungsform des Fahrzeugs; und
22 eine schematische und geschnittene Draufsicht der elften Ausführungsform des Fahrzeugs;

Further details of the invention result from the following description of preferred exemplary embodiments with the associated drawings. It shows:

1 a schematic side view of a first embodiment of a vehicle designed as a motorcycle;
2 a schematic and sectional plan view of the first embodiment of the vehicle;
3 a schematic side view of a second embodiment of the vehicle;
4 a schematic and sectional plan view of the second embodiment of the vehicle;
5 a schematic side view of a third embodiment of the vehicle;
6 a schematic and sectional plan view of the third embodiment of the vehicle;
7 a schematic side view of a fourth embodiment of the vehicle;
8th a schematic and sectional plan view of the fourth embodiment of the vehicle;
9 a schematic side view of a fifth embodiment of the vehicle;
10 a schematic and sectional plan view of the fifth embodiment of the vehicle;
11 a schematic side view of a sixth embodiment of the vehicle;
12 a schematic and sectional plan view of the sixth embodiment of the vehicle;
13 a schematic side view of a not belonging to the invention, seventh embodiment of the vehicle;
14 a detail of a schematic and sectional plan view of the seventh embodiment of the vehicle;
15 a schematic side view of a not belonging to the invention, eighth embodiment of the vehicle;
16 a schematic and sectional plan view of the eighth embodiment of the vehicle;
17 a schematic side view of a not belonging to the invention, ninth embodiment of the vehicle;
18 a schematic and sectional plan view of the ninth embodiment of the vehicle;
19 a schematic side view of a tenth embodiment of the vehicle not belonging to the invention;
20 a schematic and sectional plan view of the tenth embodiment of the vehicle;
21 a schematic side view of a not belonging to the invention, eleventh embodiment of the vehicle; and
22 a schematic and sectional plan view of the eleventh embodiment of the vehicle;

In den Figuren sind gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit gleichen Bezugszeichen versehen.Elements that are the same or have the same function are provided with the same reference symbols in the figures.

1 zeigt in einer schematischen Seitenansicht eine erste Ausführungsform eines Fahrzeugs 1, wobei 2 in einer schematischen geschnittenen Draufsicht die erste Ausführungsform des Fahrzeugs 1 zeigt. In 1 ist die Fahrzeuglängsrichtung mit x und die Fahrzeughochrichtung mit z bezeichnet, wobei in 2 die Fahrzeugquerrichtung mit y bezeichnet ist. Bei der ersten Ausführungsform ist das Fahrzeug 1 als ein motorisiertes Zweirad und somit als ein zweirädriges Kraftrad und ganz insbesondere als ein Motorrad ausgebildet, sodass bei der ersten Ausführungsform das Fahrzeug 1 genau zwei in Fahrzeuglängsrichtung (x-Richtung) hintereinander angeordnete Räder 2 und 3 aufweist. Somit ist das Fahrzeug 1 ein einspuriges Fahrzeug, insbesondere ein einspuriges Landfahrzeug. Bei der ersten Ausführungsform wird das Rad 2 auch als erstes Rad bezeichnet, wobei das Rad 3 auch als zweites Rad bezeichnet wird. Das Rad 2 ist ein Vorderrad des Fahrzeugs 1, und das Rad 3 ist ein Hinterrad des Fahrzeugs 1. Die Räder 2 und 3 sind Bodenkontaktelemente, über welche das Fahrzeug 1 in Fahrzeughochrichtung (z-Richtung) nach unten hin an einer Fahrbahn oder einem Boden abstützbar oder abgestützt ist. Die Ideen zur Lenkbarkeit des Rades 2 beziehungsweise 3 sind natürlich auch auf teil- (z.B. biohybrid) und nichtmotorisierte Fahrzeuge anwendbar. 1 shows a first embodiment of a vehicle 1 in a schematic side view, wherein 2 shows the first embodiment of the vehicle 1 in a schematic sectional plan view. In 1 the longitudinal direction of the vehicle is denoted by x and the vertical direction of the vehicle by z, with in 2 the vehicle transverse direction is denoted by y. In the first embodiment, the vehicle 1 is designed as a motorized two-wheeler and thus as a two-wheeled motorcycle and in particular as a motorcycle, so that in the According to the first embodiment, the vehicle 1 has exactly two wheels 2 and 3 arranged one behind the other in the longitudinal direction of the vehicle (x-direction). Thus, the vehicle 1 is a single-track vehicle, in particular a single-track land vehicle. In the first embodiment, the wheel 2 is also referred to as the first wheel, while the wheel 3 is also referred to as the second wheel. The wheel 2 is a front wheel of the vehicle 1, and the wheel 3 is a rear wheel of the vehicle 1. The wheels 2 and 3 are ground contact members over which the vehicle 1 is downward in the vehicle vertical direction (z direction) on a roadway or a ground is supportable or supported. Of course, the ideas for the steerability of wheel 2 or 3 can also be applied to partially (eg biohybrid) and non-motorized vehicles.

Das Fahrzeug 1 weist ein Fahrgestell 4 auf, welches bei der ersten Ausführungsform als ein Rahmen, insbesondere als ein Leiterrahmen, ausgebildet sein kann. Des Weiteren umfasst das Fahrzeug 1 bei der ersten Ausführungsform eine vorliegend als Vorderradaufhängung ausgebildete Radaufhängung 5, über die das Rad 2, wie es in 1 durch einen Doppelpfeil 6 veranschaulicht ist, um eine erste, vordere Lenkachse 7 relativ zu dem Fahrgestell 4 verschwenkbar und somit lenkbar an dem Fahrgestell 4 gelagert, das heißt an das Fahrgestell 4 angebunden ist. Die Radaufhängung 5 umfasst hierbei ein Führungselement 8, welches beispielsweise als eine einfach auch als Gabel bezeichnete Lenkgabel ausgebildet ist. Das Rad 2 ist um eine erste Raddrehachse 9 relativ zu dem Führungselement 8 drehbar an dem Führungselement 8 gehalten, sodass sich das Rad 2 um die erste Raddrehachse 9 relativ zu der Radaufhängung 5 und relativ zu dem Fahrgestell 4 drehen kann. Durch die Fahrzeuglängsrichtung (x) und die Fahrzeugquerrichtung (y) ist eine einfach auch als Ebene bezeichnete x-y-Ebene aufgespannt. Dabei verläuft die Raddrehachse 9 in der Ebene oder parallel zu der Ebene. Die Lenkachse 7 verläuft vorliegend schräg zu der Ebene, wobei die Lenkachse 7 beispielsweise senkrecht zur Raddrehachse 9 verläuft. Werden die Radaufhängung 5 und mit dieser das Rad 2 um die Lenkachse 7 relativ zu dem Fahrgestell 4 verschwenkt, so wird das Rad 2 gelenkt, wodurch Kurvenfahrten, Richtungsänderungen und Spurwechsel des Fahrzeugs 1 bewirkt werden können.The vehicle 1 has a chassis 4 which, in the first embodiment, can be designed as a frame, in particular as a ladder frame. Furthermore, in the first embodiment, the vehicle 1 comprises a wheel suspension 5, which is designed here as a front wheel suspension and via which the wheel 2, as shown in FIG 1 illustrated by a double arrow 6, is mounted on the chassis 4 such that it can pivot about a first, front steering axis 7 relative to the chassis 4 and is thus steerable, that is to say it is connected to the chassis 4. The wheel suspension 5 includes a guide element 8, which is designed, for example, as a steering fork, also simply referred to as a fork. The wheel 2 is held on the guide element 8 so as to be rotatable about a first wheel axis of rotation 9 relative to the guide element 8 so that the wheel 2 can rotate about the first wheel axis of rotation 9 relative to the wheel suspension 5 and relative to the chassis 4 . An xy plane, also referred to simply as a plane, is spanned by the vehicle longitudinal direction (x) and the vehicle transverse direction (y). The wheel axis of rotation 9 runs in the plane or parallel to the plane. In the present case, the steering axis 7 runs obliquely to the plane, with the steering axis 7 running perpendicular to the wheel axis of rotation 9, for example. If the wheel suspension 5 and with it the wheel 2 are pivoted about the steering axis 7 relative to the chassis 4, the wheel 2 is steered, as a result of which cornering, changes of direction and lane changes of the vehicle 1 can be effected.

Wie besonders gut aus einer Zusammenschau von 1 und 2 erkennbar ist, weist das Fahrzeug 1 einen insbesondere separat von dem Fahrgestell 4 ausgebildeten und mit dem Fahrgestell 4 gekoppelten Radträger 10 auf. Dabei ist das Rad 3 drehbar an dem Radträger 10 gehalten, vorliegend derart, dass das Rad 3 um eine zweite Raddrehachse 11 relativ zu dem Radträger 10 und relativ zu dem Fahrgestell 4 drehbar an dem Radträger 10 gehalten ist. Die Raddrehachse 11 verläuft in oder parallel zu der x-y-Ebene, welche einfach auch als Ebene oder erste Ebene bezeichnet wird. Da das Rad 2 relativ zu dem Fahrgestell 4 gelenkt werden kann, um Kurvenfahrten, Richtungsänderungen und Spurwechsel zu bewirken, ist das Rad 2 ein lenkbares oder gelenktes Rad. Wie im Folgenden noch genauer erläutert wird, ist auch das Rad 3 ein lenkbares oder gelenktes Rad, da das Rad 3 um eine zweite Lenkachse 12 relativ zu dem Fahrgestell 4 verschwenkt und dadurch gelenkt werden kann, wodurch Richtungsänderungen, Kurvenfahrten und Spurwechsel des Fahrzeugs 1 bewirkt werden können. Dabei verläuft die zweite Lenkachse 12 beispielsweise, das heißt bei dem gezeigten Beispiel schräg zur Ebene (x-y-Ebene), und die Lenkachse 12 verläuft senkrecht zur Raddrehachse 11. Bei einer Geradeausfahrt des Fahrzeugs 1 wird das Fahrzeug 1 entlang seiner Fahrzeuglängsrichtung (x-Richtung), insbesondere vorwärts, gefahren, sodass bei der Geradeausfahrt Kurvenfahrten des Fahrzeugs 1 unterbleiben. Bei der Geradeausfahrt verlaufen die Raddrehachsen 9 und 11 parallel zueinander, und die Raddrehachsen 9 und 11 verlaufen in Fahrzeugquerrichtung, und die Raddrehachsen 9 und 11 sind in Fahrzeuglängsrichtung voneinander beabstandet. Außerdem ist aus 1 erkennbar, dass bei der Geradeausfahrt und insbesondere in einem Stillstand des Fahrzeugs 1 die Lenkachsen 7 und 12 schräg zur x-y-Ebene verlaufen und schräg zueinander verlaufen. Um das Fahrzeug geradeaus zu fahren, werden die Räder 2 und 3 in ihre jeweilige Geradeausstellung gebracht, die in 1 gezeigt ist. Außerdem befindet sich das Fahrzeug 1 in einem Stillstand.How particularly good from a synopsis of 1 and 2 As can be seen, the vehicle 1 has a wheel carrier 10 which is in particular configured separately from the chassis 4 and is coupled to the chassis 4 . The wheel 3 is rotatably held on the wheel carrier 10 , in the present case such that the wheel 3 is held on the wheel carrier 10 so that it can rotate about a second wheel axis of rotation 11 relative to the wheel carrier 10 and relative to the chassis 4 . The wheel axis of rotation 11 runs in or parallel to the xy plane, which is also simply referred to as the plane or first plane. Since the wheel 2 can be steered relative to the chassis 4 in order to effect cornering, changes of direction and lane changes, the wheel 2 is a steerable or steered wheel. As will be explained in more detail below, the wheel 3 is also a steerable or steered wheel , since the wheel 3 can be pivoted about a second steering axis 12 relative to the chassis 4 and thereby steered, whereby direction changes, cornering and lane changes of the vehicle 1 can be effected. The second steering axis 12 runs, for example, i.e. in the example shown obliquely to the plane (xy plane), and the steering axis 12 runs perpendicular to the wheel axis of rotation 11. When the vehicle 1 travels straight ahead, the vehicle 1 is moved along its vehicle longitudinal direction (x-direction ), In particular forwards, so that cornering of the vehicle 1 is avoided when driving straight ahead. When driving straight ahead, the wheel rotation axes 9 and 11 run parallel to one another, and the wheel rotation axes 9 and 11 run in the vehicle transverse direction, and the wheel rotation axes 9 and 11 are spaced apart from one another in the vehicle longitudinal direction. Besides, it's off 1 recognizable that when driving straight ahead and in particular when the vehicle 1 is stationary, the steering axes 7 and 12 run at an angle to the xy plane and run at an angle to one another. In order to drive the vehicle straight, wheels 2 and 3 are placed in their respective straight-ahead positions, shown in 1 is shown. In addition, the vehicle 1 is at a standstill.

Alle Seitenansichten zeigen eine ruhige bzw. stationäre Geradeausfahrt (also bei typischem Federweg - also bei typischer Beladung und ohne Beschleunigung oder von außen angeregte Auslenkung entlang der z-Richtung oder aber einen Stillstand des Fahrzeugs 1, wobei sich die Räder 2 und 3 in ihren Geradeausstellungen befinden. Die Darstellungsweise in 1 und 2 dient dem generischen Charakter. Natürlich kann man die Lenkachsen 7 und 12 auch parallel zueinander gestalten und/oder senkrecht auf die x-y-Ebene zeigend.All side views show smooth or stationary straight-ahead driving (i.e. with typical spring deflection - i.e. with typical loading and without acceleration or externally excited deflection along the z-direction or a standstill of vehicle 1, with wheels 2 and 3 in their straight-ahead positions The representation in 1 and 2 serves the generic character. Of course, the steering axes 7 and 12 can also be made parallel to one another and/or pointing perpendicular to the xy plane.

Der Radträger 10 ist Bestandteil einer als Hinterradaufhängung ausgebildeten, zweiten Radaufhängung 13, über welche das Rad 3 an das Fahrgestell 4 angebunden ist. Dabei lässt die Radaufhängung 13 in Fahrzeughochrichtung relativ zu dem Fahrgestell 4 erfolgende Ein- und Ausfederbewegungen des Radträgers 10 und somit des Rads 3 zu, wobei die Ein- und Ausfederbewegungen des Radträgers 10 und des Rads 3 in 1 und 2 durch Doppelpfeile 14 veranschaulicht sind. Insbesondere ist es denkbar, dass der Radträger 10 Bestandteil einer so genannten Schwinge ist, welche die Ein- und Ausfederbewegungen relativ zu dem Fahrgestell 4 ausführen kann. Insbesondere sind der Radträger 10 und über diesen das Rad 3 gefedert und/oder gedämpft an dem Fahrgestell 4 abgestützt, sodass die Ein- und Ausfederbewegungen gefedert und/oder gedämpft werden.The wheel carrier 10 is part of a second wheel suspension 13 designed as a rear wheel suspension, via which the wheel 3 is connected to the chassis 4 . The wheel suspension 13 allows the wheel carrier 10 and thus the wheel 3 to compress and rebound in the vertical direction of the vehicle relative to the chassis 4, with the compression and rebound movements of the wheel carrier 10 and the wheel 3 in 1 and 2 are illustrated by double arrows 14. In particular, it is conceivable that the wheel carrier 10 is part of a so-called rocker, which the compression and rebound movements relative to the Chassis 4 can run. In particular, the wheel carrier 10 and, via this, the wheel 3 are supported on the chassis 4 in a spring-loaded and/or damped manner, so that the compression and rebound movements are spring-loaded and/or damped.

Um nun eine besonders vorteilhafte Manövrierbarkeit des Fahrzeugs 1 realisieren zu können, weist der Radträger 10 einen Lagerungsbereich 15 auf, welcher zumindest in dem Stillstand des Fahrzeugs und beispielsweise in der Geradeausstellung des Rads 3 zumindest oder ausschließlich in einer Bewegungsebene bogenförmig ist, die durch die Fahrzeugquerrichtung y und eine Gerade aufgespannt ist, die in einer durch die Fahrzeuglängsrichtung x und die Fahrzeughochrichtung z aufgespannten und auch als x-z-Ebene bezeichneten, zweiten Ebene verläuft, das heißt einen bogenförmigen Verlauf oder eine bogenförmige Erstreckung aufweist.In order to be able to achieve a particularly advantageous maneuverability of the vehicle 1, the wheel carrier 10 has a bearing area 15 which, at least when the vehicle is stationary and, for example, when the wheel 3 is in the straight position, is curved at least or exclusively in a plane of movement which runs through the transverse direction of the vehicle y and a straight line that runs in a second plane spanned by the vehicle longitudinal direction x and the vehicle vertical direction z and also referred to as the x-z plane, i.e. has a curved course or a curved extension.

Der Lagerungsbereich 15 ist ein eigensteifer Festkörper des Radträgers 10 und beispielsweise auch als Arm oder Glied bezeichneter Lagerungsarm des Radträgers 10 gebildet. Da der Lagerungsbereich 15 zumindest im Stillstand des Fahrzeugs 1 und vorzugsweise in der Geradeausstellung des Rads 3 in der Bewegungsebene bogenförmig ausgebildet ist, weist der Lagerungsbereich 15 in der Bewegungsebene einen gekrümmten, linienförmigen Verlauf und somit eine erste Bogenform auf. Der Lagerungsbereich 15 ist mittels einer Lagerung 16 des Fahrzeugs 1 entlang einer zumindest im Stillstand des Fahrzeugs 1 und vorzugsweise in der Geradeausstellung des Rads 3 in der Bewegungsebene bogenförmigen, in 2 gestrichelt dargestellten Bewegungsbahn 17 relativ zu dem Fahrgestell 4 bewegbar, insbesondere verschiebbar, an dem Fahrgestell 4 gelagert. Mit anderen Worten sind der Lagerungsbereich 15 und somit der Radträger 10 mittels der Lagerung 16 derart an dem Fahrgestell 4 gelagert, das heißt derart an das Fahrgestell 4 angebunden, dass der Lagerungsbereich 15 und somit der Radträger 10 entlang der Bewegungsbahn 17 relativ zu dem Fahrgestell 4 bewegt, insbesondere verschoben, werden können, wobei die Bewegungsbahn 17, insbesondere wie auch der Lagerungsbereich 15, zumindest oder ausschließlich in der Bewegungsebene bogenförmig ist, wenn das Fahrzeug 1 stillsteht und dabei über die Räder 2 und 3 in Fahrzeughochrichtung nach unten an dem Boden abgestützt ist und sich vorzugsweise außerdem das Rad 3 in seiner Geradeausstellung befindet.The bearing area 15 is an inherently rigid solid body of the wheel carrier 10 and is formed, for example, as a bearing arm of the wheel carrier 10, also referred to as an arm or member. Since the bearing area 15 is curved in the plane of movement at least when the vehicle 1 is stationary and preferably when the wheel 3 is in the straight position, the bearing area 15 has a curved, linear profile in the plane of movement and thus a first curved shape. The bearing area 15 is supported by a bearing 16 of the vehicle 1 along an arcuate, in 2 Movement path 17 shown in dashed lines is movable, in particular displaceable, relative to the chassis 4 and is mounted on the chassis 4 . In other words, the bearing area 15 and thus the wheel carrier 10 are mounted on the chassis 4 by means of the bearing 16, i.e. connected to the chassis 4 in such a way that the bearing area 15 and thus the wheel carrier 10 along the movement path 17 relative to the chassis 4 moved, in particular shifted, with the path of movement 17, in particular as well as the storage area 15, being arcuate at least or exclusively in the plane of movement when the vehicle 1 is stationary and supported on the ground via the wheels 2 and 3 in the vertical direction of the vehicle and preferably also the wheel 3 is in its straight-ahead position.

Hierdurch ist zum Lenken des Rads 3 der Radträger 10 entlang der Bewegungsbahn 17 relativ zu dem Fahrgestell 4 bewegbar, insbesondere verschiebbar. Mit anderen Worten, wird der Lagerungsbereich 15 entlang der Bewegungsbahn 17 relativ zu dem Fahrgestell 4 bewegt, insbesondere verschoben, so wird hierdurch das Rad 3 um die Lenkachse 12 relativ zu dem Fahrgestell 4 verschwenkt und somit gelenkt. Da die Bewegungsbahn 17 zumindest oder ausschließlich in der Bewegungsebene bogenförmig ist, weist die Bewegungsbahn 17 in der Bewegungsebene einen linienförmigen und gekrümmten Verlauf, mithin eine zweite Bogenform auf. Beispielsweise ist die zweite Bogenform an die erste Bogenform angepasst beziehungsweise umgekehrt. Mit anderen Worten ist denkbar, dass die erste Bogenform der zweiten Bogenform entspricht und umgekehrt. Insbesondere ist die Lagerung 16 als eine Wälzlagerung oder Gleitlagerung ausgebildet. Mit anderen Worten kann die Lagerung 16 eine Gleitlagerung und/oder eine Wälzlagerung umfassen, wodurch der Lagerungsbereich 15 besonders vorteilhaft entlang der Bewegungsbahn 17 relativ zu dem Fahrgestell 4 bewegt, insbesondere verschoben, werden kann.As a result, the wheel carrier 10 can be moved, in particular displaced, along the movement path 17 relative to the chassis 4 for steering the wheel 3 . In other words, if the storage area 15 is moved, in particular shifted, along the movement path 17 relative to the chassis 4, the wheel 3 is thereby pivoted about the steering axis 12 relative to the chassis 4 and thus steered. Since the path of movement 17 is curved at least or exclusively in the plane of movement, the path of movement 17 has a linear and curved course in the plane of movement, and therefore a second curved shape. For example, the second arc shape is adapted to the first arc shape or vice versa. In other words, it is conceivable that the first arc shape corresponds to the second arc shape and vice versa. In particular, the bearing 16 is designed as a roller bearing or plain bearing. In other words, the bearing 16 can comprise a sliding bearing and/or a roller bearing, as a result of which the bearing area 15 can be moved, in particular displaced, particularly advantageously along the movement path 17 relative to the chassis 4 .

Mit anderen Worten, der Lagerungsbereich 15 beziehungsweise seine einfach auch als Bogen bezeichnete Bogenform und die Bewegungsbahn 17 beziehungsweise ihre einfach auch als Bogen bezeichnete Bogenform liegen in einem stationären Einfederungszustand des Fahrzeugs in der Bewegungsebene und sind in der Bewegungsebene bogenförmig, wobei die Bewegungsebene dabei idealerweise nicht die x-y-Ebene ist, sondern eine oder die Ebene, die durch die Fahrzeugquerrichtung y und eine Gerade aufgespannt wird, die in der x-z-Ebene verläuft. Durch Federbewegung rotieren Rad 3 und Radträger 10 inklusive dem Lagerungsbereich 15 um eine Federwegschwenkachse, wie es durch den Doppelpfeil 14 veranschaulicht ist, womit sich die Bogenkurve von 15/14 aus dieser Ruhe-Ebene herausbewegt. Letzteres gilt für 2. Hingegen bei 4 bewegt sich der Bogen (Lagerungsbereich 15) allein durch Federwegänderungen nicht.In other words, the bearing area 15 or its arched shape, also simply referred to as an arc, and the movement path 17 or its arched shape, also simply referred to as an arc, are in a stationary deflection state of the vehicle in the plane of movement and are arcuate in the plane of movement, with the plane of movement ideally not is the xy plane, but one or the plane that is spanned by the vehicle transverse direction y and a straight line that runs in the xz plane. Wheel 3 and wheel carrier 10, including the bearing area 15, rotate by spring movement about a spring travel pivot axis, as illustrated by the double arrow 14, whereby the curved curve of 15/14 moves out of this resting plane. The latter applies to 2 . On the other hand at 4 the sheet (storage area 15) does not move solely due to changes in spring deflection.

Die Lagerung 16 umfasst oder definiert wenigstens oder genau zwei beispielsweise durch jeweilige Lager gebildete oder definierte Lagerpunkte P1 und P2, an oder in denen der Lagerungsbereich 15 derart gelagert und dadurch geführt ist, dass der Lagerungsbereich 15 entlang der Bewegungsbahn 17 relativ zu dem Fahrgestell 4 bewegt, insbesondere verschoben, werden kann. Jeweilige Positionen der Lagerpunkte P1 und P2, insbesondere relativ zueinander und/oder relativ zu dem Fahrgestell 4, bestimmen die zweite Bogenform der Bewegungsbahn 17 und somit deren Krümmung und in der Folge eine Position der Lenkachse 12, insbesondere relativ zu dem Fahrgestell 4. Insbesondere ist unter der Lenkachse 12 der Momentanpol der genannten Krümmung der durch sie bestimmten Bewegung zu verstehen. Die Lagerpunkte P1 und P2 sind lediglich Ausführungsvarianten, die zusammen mit 18 die Bogenform des Verschiebeweges festlegen. 3 Punkte legen einen Kreisbogen eindeutig fest. Andere Lagerungsarten sind natürlich ebenfalls denkbar z.B. eine gleitgelagerte Hülse oder kurvengetriebeartige Führung.Bearing 16 includes or defines at least or precisely two bearing points P1 and P2 formed or defined, for example, by respective bearings, on or in which bearing area 15 is supported and guided in such a way that storage area 15 is moved along movement path 17 relative to chassis 4 , in particular moved, can be. The respective positions of the bearing points P1 and P2, in particular relative to one another and/or relative to the chassis 4, determine the second arc shape of the movement path 17 and thus its curvature and consequently a position of the steering axis 12, in particular relative to the chassis 4. In particular, the steering axis 12 is to be understood as the instantaneous center of said curvature of the movement determined by it. The bearing points P1 and P2 are merely design variants which, together with 18, define the curved shape of the displacement path. 3 points clearly define an arc of a circle. Other types of storage are of course also possible conceivable, for example, a sleeve with plain bearings or cam gear-like guidance.

Aus 1 und 2 ist erkennbar, dass durch die Lagerung 16 die Lenkachse 12 definiert ist, um welche zum Lenken des Rads 3 der Radträger 10 und mit dem Radträger 10 das Rad 3 durch entlang der Bewegungsbahn 17 erfolgendes Bewegen, insbesondere Verschieben, des Radträgers 10 relativ zu dem Fahrgestell 4 verschwenkbar sind. Dabei verläuft die Lenkachse 12 beispielsweise schräg zu der x-y-Ebene. Die Lenkachse 12 ist außerdem vollständig von dem Fahrgestell 4 beabstandet, und die Lenkachse 12 verläuft durch die Mitte des Rads 3 und somit durch die Raddrehachse 11, wobei die Lenkachse 12 senkrecht zur Raddrehachse 11 verläuft. Somit schneidet die Lenkachse 12 das Rad 3. Der Momentanpol des Bogens 17 legt die Lenkachse fest. Verändert man gedanklich den Krümmungsradius von 17, so verschiebt sich die Lenkachse nach hinten (Krümmungsradius größer) oder vorne, also näher ans bike heran (Krümmungsradius kleiner). Bei Krümmungsradius = 0 liegt echte Knicklenkung vor, die Lenkachse verläuft dann durch den Kontaktpunkt 15 mit 18, und - der Vollständigkeit halber - bei negativer Krümmung, also wenn der Bogen 17 nicht rechts- sondern linksherum gebogen ist, dann liegt die Lenkachse sogar noch weiter vorne am bike (größere x) als Kontaktpunkt 15 mit 18.Out of 1 and 2 It can be seen that the bearing 16 defines the steering axis 12, around which, for steering the wheel 3, the wheel carrier 10 and with the wheel carrier 10 the wheel 3 by moving, in particular shifting, the wheel carrier 10 relative to the chassis along the movement path 17 4 are pivotable. In this case, the steering axis 12 runs, for example, at an angle to the xy plane. The steering axis 12 is also completely spaced from the chassis 4 and the steering axis 12 passes through the center of the wheel 3 and thus through the wheel axis of rotation 11, the steering axis 12 being perpendicular to the wheel axis of rotation 11. Thus the steering axis 12 intersects the wheel 3. The instantaneous pole of the arc 17 defines the steering axis. If you mentally change the radius of curvature from 17, the steering axis moves to the rear (radius of curvature larger) or to the front, i.e. closer to the bike (radius of curvature smaller). If the radius of curvature = 0, there is real articulated steering, the steering axis then runs through the contact point 15 with 18, and - for the sake of completeness - with negative curvature, i.e. if the arc 17 is not bent to the right but to the left, then the steering axis is even further at the front of the bike (larger x) as a contact point 15 with 18.

Bei der ersten Ausführungsform weist das Fahrzeug 1 ein Zahnrad 18 auf, welches, wie in 1 durch einen Doppelpfeil 19 veranschaulicht ist, um eine senkrecht oder vorliegend schräg zu der x-y-Ebene verlaufende Zahnraddrehachse 20 relativ zu dem Fahrgestell 4 drehbar an dem Fahrgestell 4 gehalten ist. Das Zahnrad 18 weist eine erste Verzahnung, insbesondere eine erste Außenverzahnung, auf, welche mit einer zweiten Verzahnung, insbesondere mit einer zweiten Außenverzahnung, des Lagerungsbereichs 15, insbesondere direkt, in Eingriff steht. Wird somit das Zahnrad 18 um die Zahnraddrehachse 20 relativ zu dem Fahrgestell 4 gedreht, so wird hierdurch der Lagerungsbereich 15 über die erste Verzahnung und die zweite Verzahnung angetrieben und dadurch entlang der Bewegungsbahn 17 relativ zu dem Fahrgestell 4 bewegt, insbesondere verschoben. Insbesondere ist die jeweilige Verzahnung als eine Stirnradverzahnung ausgebildet. Mit anderen Worten ist denkbar, dass das Zahnrad 18 als ein Stirnrad ausgebildet ist. Vorzugsweise ist die jeweilige Verzahnung als eine Geradverzahnung ausgebildet. Insbesondere kann die jeweilige Verzahnung die Bewegung des Lagerungsbereichs 15 entlang der Bewegungsbahn 17, die durch die Lagerung 16 vorgegeben wird, vorgeben. Insbesondere ist es vorzugsweise vorgesehen, dass die Lagerung 16 und die Verzahnungen die auch als Federungsbewegung oder Federungsbewegungen bezeichneten Ein- und Ausfederbewegungen des Radträgers 10 zulassen. Mit anderen Worten gewährleisten die Lagerung 16 und vorzugsweise auch die Verzahnungen einen Freiheitsgrad für die Federungsbewegung. Insbesondere ist die Lenkachse 12 definiert durch einen Ort des Lagerungsbereiches 15 und seine Krümmung (Stichwort Momentanpol). Letztere ist streng genommen unabhängig von der Lage von P1,P2 und 18 zueinander. Bei gegebenen P1, P2, 18 könnte man nämlich über verschiedene Bogenkrümmungen und -Dicken unterschiedliche Lenkachsenlagen festlegen. (Hätte das Bogenelement die Dicke Null, wäre die Lage der Lenkachse allein durch die Lagerung festgelegt.). 18 könnte auch als kurvenbestimmend für 17 betrachtet werden. Es ist aber möglich, dass diese Kurve bzw. die notwendige Lagerung und Führung dafür von anderen Elementen übernommen wird (also P1/P2 und/oder andere nicht abgebildete Lagerelemente) und 18 lediglich die Aufgabe des Antriebs der Verschiebebewegung von 15 übernimmt.In the first embodiment, the vehicle 1 has a gear 18 which, as in 1 illustrated by a double arrow 19 , is held on the chassis 4 so as to be rotatable relative to the chassis 4 about a gearwheel axis of rotation 20 running perpendicularly or, in the present case, at an angle to the xy plane. The gear wheel 18 has a first toothing, in particular a first external toothing, which is in engagement, in particular directly, with a second toothing, in particular with a second external toothing, of the bearing region 15 . If the gear wheel 18 is rotated about the gear wheel axis of rotation 20 relative to the chassis 4, the bearing area 15 is driven via the first toothing and the second toothing and thereby moved, in particular shifted, along the movement path 17 relative to the chassis 4. In particular, the respective toothing is designed as a spur gear toothing. In other words, it is conceivable that the gear 18 is designed as a spur gear. The respective toothing is preferably designed as straight toothing. In particular, the respective toothing can specify the movement of the bearing area 15 along the path of movement 17 that is specified by the bearing 16 . In particular, it is preferably provided that the bearing 16 and the toothing allow the compression and rebound movements of the wheel carrier 10, also referred to as spring movement or spring movements. In other words, the bearing 16 and preferably also the teeth ensure a degree of freedom for the suspension movement. In particular, the steering axis 12 is defined by a location of the storage area 15 and its curvature (keyword instantaneous center). Strictly speaking, the latter is independent of the position of P1, P2 and 18 in relation to one another. For a given P1, P2, 18, different steering axis positions could be specified using different arc curvatures and thicknesses. (If the arc element had zero thickness, the position of the steering axis would be determined solely by the bearing.). 18 could also be considered curve-defining for 17. However, it is possible that this curve or the necessary bearing and guidance for it is taken over by other elements (ie P1/P2 and/or other bearing elements not shown) and 18 merely takes on the task of driving the displacement movement of 15 .

Vorzugsweise sind der Radträger 10 und über diesen das Rad 3 über ein Feder- und/oder Dämpferelement gefedert und/oder gedämpft an dem Fahrgestell 4 abgestützt, sodass die Federbewegungen gefedert und/oder gedämpft werden, insbesondere mittels des Feder- und/oder Dämpferelements. Dabei ist es vorzugsweise vorgesehen, dass das Feder- und/oder Dämpferelement radseitig, das heißt auf Seiten des Rads 3, möglichst nahe an der Lenkachse 12 angeordnet ist, damit das Feder- und/oder Dämpferelement auf das Lenken des Rads 3 möglichst wenige Rückwirkungen hat, insbesondere sofern Anbindungs- oder Anknüpfungspunkte des Feder- und/oder Dämpferelements auf Seiten des Fahrgestells 4 bei einem Lenken des Rads 3 nicht ohnehin synchron und/oder parallel zum Radträger 10 mitwandern und das Feder- und/oder Dämpferelement damit durch Lenkbewegungen keine Längenänderung erfährt. Eine ungefederte Version z.B. für Fahrräder wäre natürlich auch denkbar. Dies würde bedeuten, dass der Freiheitsgrad 14 entfällt und z.B. die eingezeichneten Feder-/Dämpferelemente starre Stäbe sind und/oder die z-Anregung des Rades über 10 (Biegebalken) auf den Aufbau übertragen wird.The wheel carrier 10 and, via this, the wheel 3 are preferably sprung and/or damped on the chassis 4 via a spring and/or damper element, so that the spring movements are sprung and/or damped, in particular by means of the spring and/or damper element. It is preferably provided that the spring and/or damper element is arranged on the wheel side, i.e. on the side of the wheel 3, as close as possible to the steering axis 12, so that the spring and/or damper element has as few reactions as possible on the steering of the wheel 3 has, in particular if connection or connection points of the spring and/or damper element on the side of the chassis 4 do not migrate synchronously and/or parallel to the wheel carrier 10 when the wheel 3 is steered and the spring and/or damper element therefore does not change in length due to steering movements learns. An unsprung version, e.g. for bicycles, would of course also be conceivable. This would mean that the degree of freedom 14 does not apply and e.g. the spring/damper elements shown are rigid rods and/or the z-excitation of the wheel is transferred to the body via 10 (bending beam).

Bei der ersten Ausführungsform sind die Räder 2 und 3 mechanisch miteinander gekoppelt, sodass dann, wenn der Fahrer des Fahrzeugs 1 die Radaufhängung 5 und somit das Rad 2 um die Lenkachse 7 relativ zu dem Fahrgestell 4 verschwenkt und somit lenkt, zumindest teilweise gleichzeitig der Radträger 10 entlang der Bewegungsbahn 17 relativ zu dem Fahrgestell 4 bewegt, insbesondere verschoben, wird und somit das Rad 3 um die Lenkachse 12 relativ zu dem Fahrgestell 4 verschwenkt und somit gelenkt wird. Hierfür ist bei der ersten Ausführungsform ein beispielsweise als Riemen oder Kette ausgebildetes Zugmittel 21 vorgesehen, über welches das Zahnrad 18 drehmomentübertragend und somit mechanisch mit der Radaufhängung 5 gekoppelt ist. Wie in 2 durch Pfeile 22 veranschaulicht ist, wird dann, wenn die Radaufhängung 5 und somit das Rad 2 um die Lenkachse 7 relativ zu dem Fahrgestell 4 verschwenkt werden, das Zugmittel 21 angetrieben, wodurch das Zahnrad 18 angetrieben und somit um die Zahnraddrehachse 20 relativ zu dem Fahrgestell 4 gedreht wird. Hierdurch wird der Lagerungsbereich 15 entlang der Bewegungsbahn 17 relativ zu dem Fahrgestell 4 bewegt, insbesondere verschoben. Insgesamt ist erkennbar, dass der Radträger 10 nicht um seinen Anknüpfungspunkt am Fahrgestell 4 rotiert, sondern dort derart geführt wird oder ist, dass der Radträger 10 um die, insbesondere quasi, fahrgestellfeste Lenkachse 12 insbesondere relativ zu dem Fahrgestell 4 rotiert. Vorliegend umschlingt das Zugmittel 21 eine drehfest mit dem Zahnrad 18 verbundene, erste Zugmittelscheibe zumindest teilweise, und das Zugmittel umschlingt eine zweite Zugmittelscheibe zumindest teilweise. Die zweite Zugmittelscheibe ist durch Lenken des Rads 2 antreibbar und dadurch um eine Zugmittelscheibendrehachse relativ zu dem Fahrgestell 4 drehbar. Die Zugmittelscheibendrehachse fällt vorliegend mit der Lenkachse 7 zusammen. Das Zahnrad 18 ist von der ersten Zugmittelscheibe antreibbar und dadurch um die Zahnraddrehachse 20 drehbar. Die erste Zugmittelscheibe ist über das Zugmittel 21 von der zweiten Zugmittelscheibe antreibbar, sodass das Zahnrad 18 über die erste Zugmittelscheibe von dem Zugmittel 21 antreibbar ist. Das Zugmittel 21 wiederum ist über die zweite Zugmittelscheibe von dem Rad 2, insbesondere von der Radaufhängung 5 antreibbar. Wird also das Rad 2 gelenkt, so wird dadurch die zweite Zugmittelscheibe angetrieben, mithin um die Zugmittelscheibendrehachse gedreht. Hierdurch wird das Zugmittel 21 von der zweiten Zugmittelscheibe angetrieben, sodass das Zugmittel 21 die erste Zugmittelscheibe und über diese das Zahnrad 18 antreibt, welches dadurch um die Zahnraddrehachse 20 relativ zu dem Fahrgestell 4 gedreht wird. Hierdurch wird das Rad 3 gelenkt.In the first embodiment, the wheels 2 and 3 are mechanically coupled to one another, so that when the driver of the vehicle 1 pivots the wheel suspension 5 and thus the wheel 2 about the steering axis 7 relative to the chassis 4 and thus steers, the wheel carrier at least partially simultaneously 10 is moved along the movement path 17 relative to the chassis 4, in particular shifted, and thus the wheel 3 is pivoted about the steering axis 12 relative to the chassis 4 and is thus steered. In the first embodiment, for example, a belt or chain is suitable for this purpose formed traction means 21 is provided, via which the gear 18 is torque-transmitting and thus mechanically coupled to the wheel suspension 5. As in 2 illustrated by arrows 22, when the wheel suspension 5 and thus the wheel 2 are pivoted about the steering axis 7 relative to the chassis 4, the traction means 21 is driven, whereby the gear wheel 18 is driven and thus about the gear wheel axis of rotation 20 relative to the chassis 4 is rotated. As a result, the storage area 15 is moved, in particular shifted, along the movement path 17 relative to the chassis 4 . Overall, it can be seen that the wheel carrier 10 does not rotate about its attachment point on the chassis 4, but is or is guided there in such a way that the wheel carrier 10 rotates about the steering axis 12, which is in particular quasi-fixed to the chassis, in particular relative to the chassis 4. In the present case, the traction mechanism 21 at least partially wraps around a first traction mechanism disk which is non-rotatably connected to the gearwheel 18 , and the traction mechanism at least partially wraps around a second traction mechanism disk. The second pulley can be driven by steering the wheel 2 and can thus be rotated about an axis of rotation of the pulley relative to the chassis 4 . In the present case, the axis of rotation of the traction mechanism disk coincides with the steering axis 7 . The gear wheel 18 can be driven by the first pulley and can thus be rotated about the axis of rotation 20 of the gear wheel. The first traction mechanism pulley can be driven by the second traction mechanism pulley via the traction mechanism 21 , so that the toothed wheel 18 can be driven by the traction mechanism 21 via the first traction mechanism pulley. The traction mechanism 21 can in turn be driven by the wheel 2 , in particular by the wheel suspension 5 , via the second traction mechanism pulley. So if the wheel 2 is steered, the second traction pulley is thereby driven and consequently rotated about the axis of rotation of the traction pulley. As a result, the traction mechanism 21 is driven by the second traction mechanism disk, so that the traction mechanism 21 drives the first traction mechanism disk and, via this, the gearwheel 18 , which is thereby rotated about the gearwheel axis of rotation 20 relative to the chassis 4 . As a result, the wheel 3 is steered.

Das Trum 21 kann als „Duo“ von Zug-Druck-Stäben ausgeprägt werden. In 2 und 4 ist das Trum 21 abgebildet, was durch einen oder zwei Starrkörper wie z.B. Zahnstangen / verzahnte Stäbe ersetzt werden kann. Die Lenkachse 12 ist nicht fahrgestellfest insofern sie sich mit der Einfederbewegung um den Freiheitsgrad 14 mitbewegt. Anders ausgedrückt: Hier ist eine Fallunterscheidung vorteilhaft: Die Lenkachse ergibt sich u.a. durch die Lage des Momentanpols des Bogens 15. A) Rotiert der Bogen 15 wie in 2 synchron zur Einfederbewegung, so wandert der Momentanpol demzufolge im Raum und folglich kann die Lenkachse ihre Steigung/Lage ändern. B) Im Beispiel von 4 bewegt sich der Bogen (und damit sein Momentanpol) aber rein aufgrund Radfederbewegung nicht. Demnach hat die Federbewegung hier KEINEN Einfluss auf die Lage der Lenkachse im Raum. Die Lenkachse ist fahrgestellfest. (Das kann bedeuten, dass die Lenkachse 12 wirklich fahrzeugfest ist, wenn das Rad 3 nicht gefedert/gedämpft ist wie z.B. bei einem Fahrrad.)The strand 21 can be designed as a "duo" of tension-compression bars. In 2 and 4 the strand 21 is shown, which can be replaced by one or two rigid bodies such as toothed racks / toothed rods. The steering axis 12 is not fixed to the chassis insofar as it moves with the compression movement by the degree of freedom 14. In other words: A case distinction is advantageous here: The steering axis results, among other things, from the position of the instantaneous pole of arc 15. A) If arc 15 rotates as in 2 synchronously with the compression movement, the instantaneous center moves accordingly in space and consequently the steering axis can change its pitch/position. B) In the example of 4 however, the arc (and thus its instantaneous pole) does not move purely due to wheel spring movement. Accordingly, the spring movement has NO influence on the position of the steering axis in space. The steering axle is fixed to the chassis. (This can mean that the steering axle 12 is really fixed to the vehicle if the wheel 3 is not sprung/damped, such as on a bicycle.)

Bei der ersten Ausführungsform weist der Radträger 10 einen mit dem Lagerungsbereich 15 verbundenen, ersten Längenbereich 23 auf, welcher bei der ersten Ausführungsform linienförmig und gerade verläuft und somit eine erste Längserstreckung oder eine erste Längserstreckungsrichtung aufweist, die bei Geradeausfahrt des Fahrzeugs 1 parallel zur Fahrzeuglängsrichtung verläuft. Entlang seiner ersten Längserstreckungsrichtung erstreckt sich der Längenbereich 23 von dem Lagerungsbereich 15 weg. Bei Geradeausfahrt des Fahrzeugs 1 erstreckt sich somit der Längenbereich 23 in Fahrzeuglängsrichtung nach hinten hin von dem Lagerungsbereich 15 weg. Dabei ist der Längenbereich 23 an den Lagerungsbereich 15 angebunden, insbesondere an ein erstes Ende des Lagerungsbereichs 15. Der Radträger 10 weist einen mit dem ersten Längenbereich 23 verbundenen, zweiten Längenbereich 24 auf, welcher eine linienförmige und gerade Erstreckung und somit eine zweite Längserstreckung, das heißt eine zweite Längserstreckungsrichtung aufweist. Die zweite Längserstreckungsrichtung verläuft schräg oder vorliegend senkrecht zur ersten Längserstreckungsrichtung, sodass sich bei Geradeausfahrt des Fahrzeugs 1 der zweite Längenbereich 24 entlang seiner zweiten Längserstreckungsrichtung und dabei in Fahrzeugquerrichtung von dem ersten Längenbereich 23 wegerstreckt. Somit ist es vorgesehen, dass die Längenbereiche 23 und 24 schräg oder vorliegend senkrecht zueinander verlaufen. Dabei ist das Rad 3 drehbar an dem Längenbereich 24 und über den Längenbereich 24 an dem Längenbereich 23 gehalten. Bei der ersten Ausführungsform weist der Radträger 10 außerdem einen dritten Längenbereich 25 auf, welcher sich ebenfalls linienförmig und vorliegend gerade erstreckt und somit eine dritte Längserstreckung, das heißt eine dritte Längserstreckungsrichtung, aufweist. Entlang seiner dritten Längserstreckungsrichtung erstreckt sich der dritte Längenbereich 25 von dem Lagerungsbereich 15, mit welchem der dritte Längenbereich 25 verbunden ist, weg. Insbesondere ist der Längenbereich 25 an ein zweites Ende des Lagerungsbereichs 15 angebunden. Bei Geradeausfahrt des Fahrzeugs 1 erstreckt sich der Längenbereich 25 in Fahrzeuglängsrichtung nach hinten von dem Lagerungsbereich 15 weg, sodass die vorigen und folgenden Ausführungen zum ersten Längenbereich 23 auch auf den dritten Längenbereich 25 übertragen werden können und umgekehrt. Die Längenbereiche 23 und 25 sind mit dem Längenbereich 24 verbunden, insbesondere sind die Längenbereiche 23 und 25 an jeweilige, einander gegenüberliegende, freie Enden des Längenbereichs 24 angebunden. Es ist erkennbar, dass der Längenbereich 23 auf einer ersten Seite S1 des Rads 3 angeordnet ist, und der Längenbereich 25 ist auf einer zweiten Seite S2 des Rads 3 angeordnet, wobei die zweite Seite S2 in axialer Richtung des Rads 3, das heißt entlang der Raddrehachse 11 betrachtet, von der ersten Seite S1 abgewandt ist. Dadurch ist eine besonders definierte Anbindung des Rads 3 über den Radträger 10 an das Fahrgestell 4 darstellbar. Eine Minimierung der Lenkkraft ergibt sich dadurch, dass die Lenkachse möglichst nah am Radaufstandspunkt die Ebene des Straßenbelages schneidet (bzw. der Radaufstandspunkt durch Lenken seine Lage möglichst wenig ändert). Die Lage der Lenkachse wird durch die Kinematik bestimmt, die durch die geometrische Anordnung / Gestaltung der Elemente P1, P2, 18, 15 (Biegeradius) und 10/13 (Länge) festgelegt wird. In the first embodiment, the wheel carrier 10 has a first longitudinal area 23 connected to the bearing area 15, which in the first embodiment is linear and straight and thus has a first longitudinal extension or a first longitudinal extension direction that runs parallel to the longitudinal direction of the vehicle when the vehicle 1 is driving straight ahead . The longitudinal region 23 extends away from the bearing region 15 along its first direction of longitudinal extent. When the vehicle 1 is driving straight ahead, the longitudinal area 23 thus extends backwards in the longitudinal direction of the vehicle away from the bearing area 15 . The longitudinal area 23 is connected to the bearing area 15, in particular to a first end of the bearing area 15. The wheel carrier 10 has a second longitudinal area 24 connected to the first longitudinal area 23, which has a linear and straight extension and thus a second longitudinal extension, the means having a second direction of longitudinal extent. The second direction of longitudinal extent runs obliquely or, in this case, perpendicularly to the first direction of longitudinal extent, so that when vehicle 1 is driving straight ahead, second longitudinal region 24 extends along its second longitudinal direction and in the vehicle transverse direction away from first longitudinal region 23 . It is thus provided that the longitudinal regions 23 and 24 run obliquely or, in the present case, perpendicularly to one another. The wheel 3 is rotatably held on the longitudinal area 24 and over the longitudinal area 24 on the longitudinal area 23 . In the first embodiment, the wheel carrier 10 also has a third length region 25, which also extends linearly and in the present case straight and thus has a third lengthwise extent, ie a third lengthwise direction. The third longitudinal region 25 extends along its third direction of longitudinal extension away from the bearing region 15 to which the third longitudinal region 25 is connected. In particular, the length section 25 is connected to a second end of the storage section 15 . When the vehicle 1 is driving straight ahead, the longitudinal area 25 extends backwards in the longitudinal direction of the vehicle away from the storage area 15 so that the previous and following statements regarding the first longitudinal area 23 can also be applied to the third longitudinal area 25 and vice versa. The length areas 23 and 25 are connected to the length area 24, in particular the length areas 23 and 25 to respective opposite free ends of length portion 24. It can be seen that the longitudinal area 23 is arranged on a first side S1 of the wheel 3, and the longitudinal area 25 is arranged on a second side S2 of the wheel 3, the second side S2 being in the axial direction of the wheel 3, i.e. along the Wheel axis of rotation 11 considered, facing away from the first side S1. As a result, a particularly defined connection of the wheel 3 to the chassis 4 via the wheel carrier 10 can be represented. A minimization of the steering force results from the fact that the steering axis intersects the level of the road surface as close as possible to the wheel contact point (or the wheel contact point changes its position as little as possible through steering). The position of the steering axis is determined by the kinematics, which are determined by the geometric arrangement/design of elements P1, P2, 18, 15 (bending radius) and 10/13 (length).

Durch die Änderung dieser geometrischen Parameter kann die Lenkachse also beliebig im Raum verschoben werden. Wird die Lenkachse nach vorne in den Bereich des Aufbaus verschoben, liegt echte Knicklenkung vor.By changing these geometric parameters, the steering axis can be moved anywhere in space. If the steering axle is moved forwards in the area of the body, there is real articulated steering.

3 und 4 zeigen eine zweite Ausführungsform des Fahrzeugs 1. Insbesondere veranschaulichen in 2 und 4 die Doppelpfeile 14 eine auch als Drehachse bezeichnete Federwegsdrehachse, um welche der Radträger 10 und mit diesem das Rad 3 die Federbewegung, das heißt die Ein- und Ausfederbewegungen relativ zu dem Fahrgestell 4 ausführen. Bei der ersten Ausführungsform bewegt sich die Federwegsdrehachse beim Lenken des Rads 3 nicht mit dem Radträger 10 mit, sondern ist insbesondere relativ zu dem Fahrgestell 4 unbeweglich. Somit ist beispielsweise die Lagerung 16 und/oder die Verzahnungen derart ausgestaltet, dass bei der ersten Ausführungsform die Federwegsdrehachse nicht mit dem Radträger 10 relativ zu dem Fahrgestell 4 mitbewegbar ist, das heißt beispielsweise relativ zu dem Fahrgestell 4 unbeweglich ist. 3 and 4 show a second embodiment of the vehicle 1. In particular, in FIG 2 and 4 the double arrows 14 a spring travel axis of rotation, also referred to as the axis of rotation, about which the wheel carrier 10 and with it the wheel 3 perform the spring movement, ie the compression and rebound movements relative to the chassis 4 . In the first embodiment, the spring deflection axis of rotation does not move with the wheel carrier 10 when the wheel 3 is steered, but is in particular immovable relative to the chassis 4 . Thus, for example, the bearing 16 and/or the toothing is designed in such a way that in the first embodiment the spring travel axis of rotation cannot be moved with the wheel carrier 10 relative to the chassis 4, i.e. it is immovable relative to the chassis 4, for example.

Im Gegensatz dazu bewegt sich bei der zweiten Ausführungsform die Federwegsdrehachse ihrerseits mit dem Radträger 10 mit, insbesondere relativ zu dem Fahrgestell 4 und/oder um die Lenkachse 12. Im Gegensatz zur ersten Ausführungsform nimmt der auch als Lenkbogen bezeichnete Lagerungsbereich 15 bei der zweiten Ausführungsform keinen Rotationsfreiheitsgrad um die Fahrzeugquerichtung auf. Dies vermindert die Reibung in den Verzahnungen und lässt dort auch Schrägverzahnungen zu. Mit anderen Worten ist denkbar, dass die Verzahnungen als Schrägverzahnungen ausgebildet sind. Insbesondere ist es bei der ersten Ausführungsform vorgesehen, dass der Lagerungsbereich 15, insbesondere der Radträger 10 insgesamt, die Ein- und Ausfederbewegungen, das heißt die Federungsbewegungen des Rads 3 mit ausführt, insbesondere um die Federwegsdrehachse und relativ zu dem Fahrgestell 4. Dies wird insbesondere durch die Lagerung 16 und/oder die Verzahnungen zugelassen. Mit anderen Worten: Bei der ersten Ausführungsform ist vorzugsweise der Lagerungsbereich 15 um die Federwegsdrehachse relativ zu dem Fahrgestell 4 drehbar, sodass der Lagerungsbereich 15 die Ein- und Ausfederbewegungen des Rads 3 mit ausführt.In contrast to this, in the second embodiment, the spring deflection axis of rotation moves with the wheel carrier 10, in particular relative to the chassis 4 and/or around the steering axis 12. In contrast to the first embodiment, the bearing area 15, also referred to as the steering arc, does not take any in the second embodiment Degree of rotational freedom around the vehicle transverse direction. This reduces the friction in the gearing and also allows helical gearing there. In other words, it is conceivable that the gears are designed as helical gears. In particular, the first embodiment provides that the bearing area 15, in particular the wheel carrier 10 as a whole, also carries out the compression and rebound movements, i.e. the spring movements of the wheel 3, in particular around the axis of rotation of the spring travel and relative to the chassis 4. This is particularly the case allowed by the storage 16 and / or the teeth. In other words: in the first embodiment, the bearing area 15 can preferably be rotated about the axis of rotation relative to the chassis 4 , so that the bearing area 15 carries out the compression and rebound movements of the wheel 3 .

Bei der zweiten Ausführungsform ist es denkbar, dass der Lagerungsbereich 15 die Ein- und Ausfederbewegungen des Rads 3 relativ zu dem Fahrgestell 4 nicht mit ausführt. Somit ist es beispielsweise vorgesehen, dass der Lagerungsbereich 15 bei der zweiten Ausführungsform nicht um eine in oder parallel zu der x-y-Ebene verlaufende Dreh- oder Schwenkachse relativ zu dem Fahrgestell 4 verschwenkbar ist, sondern zumindest diesbezüglich relativ zu dem Fahrgestell 4 rotatorisch fest ist. Dabei ist es vorgesehen, dass gegenüber oder relativ zu dem Lenkbogen (Lagerungsbereich 15) die auch als Arme bezeichneten beziehungsweise durch jeweilige Arme gebildeten Längenbereiche 23 und 25 gelenkig an den Lagerungsbereich 15 angebunden sind. Mit anderen Worten, die Längenbereiche 23 und 25 sind beispielsweise durch jeweilige, auch als Glieder bezeichnete Arme gebildet und werden daher auch als Arme bezeichnet. Insbesondere sind die Längenbereiche 23 und 25 und vorzugsweise auch der Längenbereich 24 Festkörper und eigensteif. Bei der ersten Ausführungsform sind beispielsweise durch jeweilige, auch als Glieder bezeichnete Arme gebildet und werden daher auch als Arme bezeichnet. Insbesondere sind die Längenbereiche 23, 25 und vorzugsweise auch der Längenbereich 24 Festkörper und eigensteif. Bei der ersten Ausführungsform sind beispielsweise die Längenbereiche 23 und 25 fest beziehungsweise starr und somit ungelenkig mit dem Lagerungsbereich 15 verbunden, und vorzugsweise ist der Längenbereiche 24 fest, das heißt starr beziehungsweise ungelenkig mit den Längenbereichen 23 und 25 verbunden. Bei der zweiten Ausführungsform ist beispielsweise der Längenbereich 24, welcher ebenfalls ein eigensteifer Festkörper ist, starr, das heißt ungelenkig mit den Längenbereichen 23 und 25 verbunden. Der jeweilige Längenbereich 23 beziehungsweise 25 (Arm) ist vorzugsweise, insbesondere über ein jeweiliges Gelenk 26 beziehungsweise 27, gelenkig mit dem Lagerungsbereich 15 verbunden, sodass die Längenbereiche 23 und 25, insbesondere gemeinsam beziehungsweise gleichzeitig, um die durch die Doppelpfeile 14 veranschaulichte Federwegsdrehachse relativ zu dem Lagerungsbereich 15 und relativ zu dem Fahrgestell 4 verschwenkbar sind. Somit sind auch der Längenbereich 24 und über diesen das Rad 3 um die Federwegsdrehachse relativ zu dem Lagerungsbereich 15 und relativ zu dem Fahrgestell 4 verschwenkbar, sodass die Längenbereiche 23, 24 und 25 und das Rad 3 die Federbewegungen um die Federwegsdrehachse relativ zu dem Lagerungsbereich 15 und relativ zu dem Fahrgestell 4 ausführen können. Wieder mit anderen Worten ausgedrückt sind bei der zweiten Ausführungsform die Arme gegenüber dem Lenkbogen gelenkig gelagert, sodass die Arme der Federungsbewegung auf Seiten des Rads 3 folgen, das heißt mit ausführen können.In the second embodiment it is conceivable that the bearing area 15 does not carry out the compression and rebound movements of the wheel 3 relative to the chassis 4 . It is therefore provided, for example, that the bearing area 15 in the second embodiment cannot be pivoted relative to the chassis 4 about a rotation or pivot axis running in or parallel to the xy plane, but is rotationally fixed relative to the chassis 4 at least in this respect. It is provided that the longitudinal areas 23 and 25, also referred to as arms or formed by respective arms, are connected to the bearing area 15 in an articulated manner opposite or relative to the steering arc (bearing area 15). In other words, the longitudinal areas 23 and 25 are formed, for example, by respective arms, also referred to as limbs, and are therefore also referred to as arms. In particular, the longitudinal areas 23 and 25 and preferably also the longitudinal area 24 are solid and inherently rigid. In the first embodiment, for example, are formed by respective arms, also referred to as links, and are therefore also referred to as arms. In particular, the longitudinal areas 23, 25 and preferably also the longitudinal area 24 are solid and inherently rigid. In the first embodiment, for example, the longitudinal sections 23 and 25 are rigidly and thus non-articulatedly connected to the storage section 15, and preferably the longitudinal section 24 is rigidly, i.e. rigidly or non-articulatedly connected to the longitudinal sections 23 and 25. In the second embodiment, for example, the longitudinal area 24, which is also an inherently rigid solid body, is rigid, that is to say non-flexibly connected to the longitudinal areas 23 and 25. The respective longitudinal area 23 or 25 (arm) is preferably connected in an articulated manner to the bearing area 15, in particular via a respective joint 26 or 27, so that the longitudinal areas 23 and 25, in particular jointly or simultaneously, rotate about the spring travel axis of rotation illustrated by the double arrow 14 relative to the storage area 15 and relative to the chassis 4 are pivotable. Thus, the longitudinal area 24 and, via this, the wheel 3 about the spring deflection axis of rotation are also relative to the storage area 15 and relative to the chassis 4 pivotable, so that the longitudinal areas 23, 24 and 25 and the wheel 3 can perform the spring movements about the spring travel axis of rotation relative to the storage area 15 and relative to the chassis 4. To put it another way, in the second embodiment the arms are articulated relative to the steering arc, so that the arms can follow the suspension movement on the side of the wheel 3, that is to say can carry it out.

Ferner ist es denkbar, dass mit der Radaufhängung 5 eine beispielsweise als Lenkrad ausgebildete Lenkhandhabe 27 gekoppelt ist. Die Lenkhandhabe 27 ist beispielsweise von dem Fahrer des Fahrzeugs 1 um eine in 3 durch einen Doppelpfeil 28 veranschaulichte Lenkhandhabungsdrehachse relativ zu dem Fahrgestell 4 drehbar, wobei die Lenkhandhabungsdrehachse beispielsweise senkrecht oder vorliegend schräg zur Lenkachse 7 verläuft. Ein um die Lenkhandhabungsdrehachse relativ zu dem Fahrgestell 4 erfolgendes Drehen der Lenkhandhabe 27 bewirkt ein Lenken der Radaufhängung 5 und somit des Rades 2 um die Lenkachse 7 relativ zu dem Fahrgestell 4, was wiederum ein Lenken des Rads 3 um die Lenkachse 12 relativ zu dem Fahrgestell 4 bewirkt.Furthermore, it is conceivable that a steering handle 27 embodied as a steering wheel, for example, is coupled to the wheel suspension 5 . The steering handle 27 is, for example, by the driver of the vehicle 1 by an in 3 The steering handling axis of rotation illustrated by a double arrow 28 can be rotated relative to the chassis 4 , the steering handling axis of rotation running, for example, perpendicularly or, in the present case, at an angle to the steering axis 7 . Rotating the steering handle 27 about the steering handle axis of rotation relative to the chassis 4 causes the wheel suspension 5 and thus the wheel 2 to be steered about the steering axis 7 relative to the chassis 4, which in turn causes the wheel 3 to be steered about the steering axis 12 relative to the chassis 4 causes.

Der auch als Bogen bezeichnete Lagerungsbereich 15 verläuft in 2 bei einem bestimmten Einfederweg (Rotationswinkel, veranschaulicht durch den Doppelpfeil 14) innerhalb einer bestimmten Ebene bzw. beispielsweise der x-y-Ebene. Durch die Rotation des Rads 3 und Radträgers 10 um eine Federschwenkachse, um die der Doppelpfeil 14 verläuft (Ein- und Ausfedern), wird die Bewegungsebene, die der Lagerungsbereich 15 bestimmt, ebenfalls mitgedreht. Der Lagerungsbereich 15 beziehungsweise dessen Bogenform liegt nicht fest in einer Ebene, die auch fest am Fahrgestell 4 ist. Im Beispiel von 4 ist der Bogen fest an eine bestimmte fahrzeugfeste Ebene geknüpft bzw. kann es sein.The storage area 15, also known as the arch, runs in 2 at a specific spring deflection (angle of rotation, illustrated by the double arrow 14) within a specific plane or, for example, the xy plane. The rotation of the wheel 3 and wheel carrier 10 about a spring pivot axis around which the double arrow 14 runs (spring compression and rebound), the plane of movement that determines the bearing area 15 is also rotated. The storage area 15 or its curved shape is not fixed in a plane that is also fixed to the chassis 4 . In the example of 4 is the arc firmly linked to a certain vehicle-fixed level or can it be.

5 und 6 zeigen eine dritte Ausführungsform des Fahrzeugs 1. Bei der dritten Ausführungsform ist ein steer-by-wire-Konzept umgesetzt, insbesondere im Hinblick auf das Lenken des Rades 3. Dies bedeutet, dass bei der dritten Ausführungsform die Räder 2 und 3 nicht mechanisch miteinander gekoppelt sind, sondern die Räder 2 und 3 sind elektronisch miteinander gekoppelt, insbesondere auf folgende Weise: der Radaufhängung 5 ist wenigstens ein Sensor 54 zugeordnet, mittels welchem ein um die Lenkachse 7 wirkendes und beispielsweise von der Radaufhängung 5 bereitgestelltes und/oder auf die Radaufhängung 5 wirkendes Drehmoment erfassbar ist. Alternativ oder zusätzlich ist mittels des Sensors 54 einer auch als Lenkwinkel bezeichneter Winkel erfassbar, um welchen die Radaufhängung 5 um die Lenkachse 7 gedreht wird. Der Sensor 54 ist somit beispielsweise ein Lenkwinkel-und/oder Lenkmomentensensor, da das zuvor genannte Drehmoment auch als Lenkmoment bezeichnet wird. Beispielsweise kann der Sensor 54 wenigstens ein insbesondere elektrisches Signal bereitstellen, welches den mittels des Sensors 54 erfassten Lenkwinkel und/oder des mittels des Sensors 54 erfasste Lenkmoment charakterisiert. 5 and 6 show a third embodiment of the vehicle 1. In the third embodiment, a steer-by-wire concept is implemented, in particular with regard to the steering of the wheel 3. This means that in the third embodiment, the wheels 2 and 3 are not mechanically coupled to one another but the wheels 2 and 3 are electronically coupled to one another, in particular in the following way: the wheel suspension 5 is assigned at least one sensor 54, by means of which a acting torque can be detected. Alternatively or additionally, the sensor 54 can be used to detect an angle, also referred to as the steering angle, by which the wheel suspension 5 is rotated about the steering axis 7 . Sensor 54 is therefore, for example, a steering angle and/or steering torque sensor, since the aforementioned torque is also referred to as the steering torque. For example, sensor 54 can provide at least one signal, in particular an electrical signal, which characterizes the steering angle detected by sensor 54 and/or the steering torque detected by sensor 54 .

Dem Lagerungsbereich 15, insbesondere dem Zahnrad 18, ist ein Motor 55 zugeordnet, welcher beispielsweise als ein Elektromotor ausgebildet ist. Mittels des Motors 55 kann der Lagerungsbereich 15 zumindest mittelbar angetrieben und dadurch entlang der Bewegungsbahn 17 relativ zu dem Fahrgestell 4 bewegt, insbesondere verschoben, werden. Dies ist beispielsweise bei der dritten Ausführungsform derart möglich, dass der Motor 55 das Zahnrad 18 antreiben und dadurch um die Zahnraddrehachse 20 relativ zu dem Fahrgestell 4 drehen kann. Insbesondere kann der Motor 55 in Abhängigkeit von dem vom dem Sensor 54 bereitgestellten Signal, das aus den Abhängigkeit von dem mittels Sensor 54 erfassten und/oder in Abhängigkeit von dem mittels Sensor 54 erfassten Lenkmoment betrieben, insbesondere gesteuert oder geregelt, werden, sodass mittels des Motors 55 der Lagerungsbereich 15 beziehungsweise das Zahnrad 18 in Abhängigkeit von dem erfassten Lenkmoment und/oder in Abhängigkeit von dem erfassten Lenkwinkel angetrieben werden kann. Bei der dritten Ausführungsform ist beispielsweise wie bei der ersten Ausführungsform die Federwegsdrehachse relativ zu dem Fahrgestell 4 unbeweglich, das heißt die Federwegsdrehachse führt die Lenkbewegung des Rades 3 nicht mit aus. Die Steuerung kann auch als Inputgrößen neben Lenkwinkel und -Drehmoment stattdessen oder zusätzlich Lenkwinkelgeschwindigkeit und/oder Lenkwinkelbeschleunigung erhalten. In Abhängigkeit dieser Inputgrößen wird der Radlenkwinkel an der Hinterachse eingestellt. Vorteilhaft ist bezüglich kann eine ggf. vorgesehene CPU/Steuergerät/Datenverarbeitung/Betriebsstrategie sein.The storage area 15, in particular the gear wheel 18, is associated with a motor 55, which is designed, for example, as an electric motor. The storage area 15 can be driven at least indirectly by means of the motor 55 and can thus be moved, in particular displaced, along the movement path 17 relative to the chassis 4 . This is possible, for example, in the third embodiment in such a way that the motor 55 can drive the gearwheel 18 and thereby rotate about the gearwheel axis of rotation 20 relative to the chassis 4 . In particular, motor 55 can be operated, in particular controlled or regulated, as a function of the signal provided by sensor 54, which is based on the steering torque detected by sensor 54 and/or as a function of the steering torque detected by sensor 54, so that the Motor 55 of the storage area 15 or the gear 18 can be driven depending on the detected steering torque and / or depending on the detected steering angle. In the third embodiment, for example, as in the first embodiment, the spring deflection axis of rotation is immovable relative to the chassis 4, ie the spring deflection axis of rotation does not carry out the steering movement of the wheel 3. The controller can also receive steering angle speed and/or steering angle acceleration as input variables in addition to steering angle and steering torque. The wheel steering angle on the rear axle is set as a function of these input variables. A possibly provided CPU/control device/data processing/operating strategy can be advantageous.

7 und 8 zeigen eine vierte Ausführungsform, welche im Grunde der dritten Ausführungsform entspricht, mit dem Unterschied, dass bei der vierten Ausführungsform wie bei der zweiten Ausführungsform die Federwegsdrehachse, welche durch die Doppelpfeile 14 veranschaulicht ist, mit dem Rad 3 um die Lenkachse 12 relativ zu dem Fahrgestell 4 mitbewegbar, das heißt mitlenkbar oder mitschwenkbar ist. 7 and 8th show a fourth embodiment, which basically corresponds to the third embodiment, with the difference that in the fourth embodiment, as in the second embodiment, the spring travel axis of rotation, which is illustrated by the double arrows 14, with the wheel 3 about the steering axis 12 relative to the chassis 4 can be moved, that is, can be steered or pivoted.

Beispielsweise ist das Rad 3 ein antreibbares oder angetriebenes Rad. Dies bedeutet, dass das Fahrzeug 1 wenigstens oder genau eine in beispielsweise als elektrische Maschine oder Verbrennungskraftmaschine ausgebildeten Antriebsmotor aufweist, mittels welchem das Rad 3 und/oder das Rad 2 antreibbar ist. Hierdurch kann das Fahrzeug einst insgesamt angetrieben werden. Insbesondere ist es denkbar, dass bezogen auf die Räder 2 und 3 ausschließlich das Rad 3 mittels des Antriebsmotors antreibbar ist. Beispielsweise kann das Rad 3 mittels des Antriebsmotors über einen in 1 bis 8 nicht dargestellten Kardanantrieb angetrieben werden. Insbesondere ist es denkbar, dass der Antriebsmotor, welcher auch einfach als Antrieb bezeichnet wird, und die Lenkung beziehungsweise die Lenkbarkeit des Rades 3 und dessen Federung und/oder Dämpfung funktional unabhängig voneinander sind. Beispielsweise könnte eine Kardanwelle des Kardanantriebs unterhalb des Radträgers 10 angebracht werden.For example, the wheel 3 is a drivable or driven wheel. This means that the vehicle 1 has at least or precisely one drive motor designed, for example, as an electric machine or internal combustion engine has, by means of which the wheel 3 and / or the wheel 2 can be driven. As a result, the vehicle can once be driven as a whole. In particular, it is conceivable that, based on the wheels 2 and 3, only the wheel 3 can be driven by means of the drive motor. For example, the wheel 3 can be driven by the drive motor via an in 1 until 8th Cardan drive, not shown, are driven. In particular, it is conceivable that the drive motor, which is also referred to simply as the drive, and the steering or the steerability of the wheel 3 and its suspension and/or damping are functionally independent of one another. For example, a cardan shaft of the cardan drive could be attached below the wheel carrier 10 .

9 und 10 zeigen eine fünfte Ausführungsform des Fahrzeugs 1. Bei der fünften Ausführungsform umfasst das Fahrzeug 1 einen Zugmitteltrieb 29, über welchen das Rad 3 antreibbar ist. Der Antriebsmotor ist mit 30 bezeichnet und beispielsweise als Verbrennungskraftmaschine oder aber als elektrische Maschine ausgebildet. Der Zugmitteltrieb 29 ist über ein Getriebe 31 von dem Antriebsmotor 30 antreibbar. Hierzu ist eine Zugmittelscheibe 32 über das Getriebe 31 von dem Antriebsmotor 30 antreibbar. Der Zugmitteltrieb 29 umfasst die Zugmittelscheibe 32 und ein Zugmittel 33, welches die Zugmittelscheibe 32 zumindest teilweise umschlingt. Des Weiteren umfasst der Zugmitteltrieb 29 eine zweite Zugmittelscheibe 34, welche von dem Zugmittel 33 und über den Zugmittel 33 von der Zugmittelscheibe 32 antreibbar ist. Dabei ist das Rad 3 von der Zugmittelscheibe 34 und somit über die Zugmittelscheibe 34 von dem Zugmittel 33 antreibbar. Das Zugmittel 33 wird auch als Trum bezeichnet, sodass der Zugmitteltrieb 29 auch als Trumantrieb bezeichnet wird. Beispielsweise ist das Zugmittel 33 eine Kette oder aber ein Riemen wie beispielsweise ein Zahnriemen oder ein Keilriemen. Es ist erkennbar, dass das Rad 3 über eine beispielsweise als Kardanwelle ausgebildete Gelenkwelle 35 von der Zugmittelscheibe 34 antreibbar ist. Bei der fünften Ausführungsform ist beispielsweise die Zugmittelscheibe 34 über einen zusätzlich zu dem Radträger 10 vorgesehenen Träger 36 an dem Fahrgestell 4 gehalten. Außerdem entfällt bei der fünften Ausführungsform der Längenbereich 25, sodass das Rad 3, im Gegensatz zu der ersten, zweiten, dritten und vierten Ausführungsform, nur einen einseitig, das heißt bezogen auf seine Seiten S1 und S2 auf nur einer der Seiten S1 und S2 im vorliegend nur auf der Seite S1 an den Radträger 10 angebunden und über den Radträger 10 an das Fahrgestell 4 angebunden ist. Somit ist sozusagen eine fliegende Lagerung des Rades 3 an dem Radträger 10 vorgesehen. Des Weiteren ist es bei der fünften Ausführungsform vorgesehen, dass der auch als Federweg-Kreisbogen bezeichnete Lagerungsbereich 15 fest ist, das heißt, dass die Federwegsdrehachse relativ zu dem Fahrgestell 4 unbeweglich, das heißt fest ist, mithin die um die Lenkachse 12 relativ zu dem Fahrgestell 4 erfolgenden Lenkbewegungen des Rades 3 nicht mitausführt. 9 and 10 show a fifth embodiment of the vehicle 1. In the fifth embodiment, the vehicle 1 comprises a traction drive 29, via which the wheel 3 can be driven. The drive motor is denoted by 30 and is designed, for example, as an internal combustion engine or as an electric machine. The traction drive 29 can be driven by the drive motor 30 via a gear 31 . For this purpose, a traction pulley 32 can be driven by the drive motor 30 via the gear 31 . The traction drive 29 includes the traction disk 32 and a traction means 33, which wraps around the traction disk 32 at least partially. Furthermore, the traction mechanism 29 comprises a second traction mechanism disk 34 which can be driven by the traction mechanism 33 and via the traction mechanism 33 by the traction mechanism disk 32 . The wheel 3 can be driven by the traction mechanism disk 34 and thus by the traction mechanism 33 via the traction mechanism disk 34 . The traction device 33 is also referred to as a strand, so that the traction mechanism 29 is also referred to as a strand drive. For example, the traction means 33 is a chain or a belt such as a toothed belt or a V-belt. It can be seen that the wheel 3 can be driven by the pulley 34 via a cardan shaft 35 designed, for example, as a cardan shaft. In the fifth embodiment, for example, the pulley 34 is held on the chassis 4 via a carrier 36 provided in addition to the wheel carrier 10 . In addition, the length area 25 is omitted in the fifth embodiment, so that the wheel 3, in contrast to the first, second, third and fourth embodiments, only one side, i.e. based on its sides S1 and S2 on only one of the sides S1 and S2 in the presently connected to the wheel carrier 10 only on the side S1 and connected to the chassis 4 via the wheel carrier 10 . Thus, so to speak, a cantilever mounting of the wheel 3 on the wheel carrier 10 is provided. Furthermore, the fifth embodiment provides that the bearing area 15, also referred to as the spring deflection arc, is fixed, i.e. the spring deflection axis of rotation is immovable relative to the chassis 4, i.e. fixed, and therefore the axis around the steering axis 12 relative to the Chassis 4 taking place steering movements of the wheel 3 does not perform.

11 und 12 zeigen eine sechste Ausführungsform des Fahrzeugs 1. Die sechse Ausführungsform entspricht im Grunde der fünften Ausführungsform, mit dem Unterschied, dass der Lagerungsbereich 15 ein mitgelenkter Federweg-Kreisbogen ist, mithin dass die Federwegsdrehachse die um die Lenkachse 12 relativ zu dem Fahrgestell 4 erfolgenden Lenkbewegungen des Rades 3 relativ zu dem Fahrgestell 4 mitausführt. 11 and 12 show a sixth embodiment of the vehicle 1. The sixth embodiment basically corresponds to the fifth embodiment, with the difference that the bearing area 15 is a spring deflection arc that is also steered, i.e. the spring deflection axis of rotation supports the steering movements of the Wheel 3 relative to the chassis 4 also performs.

13 und 14 zeigen eine siebte Ausführungsform des Fahrzeugs 1. Bei der siebten Ausführungsform weist das Fahrzeug 1 den Zugmitteltrieb 29 auf, über welchen das Rad 3 von dem Antriebsmotor 30 auf die beschriebene Weise antreibbar ist. Es ist grundsätzlich denkbar, dass der auch als Ausleger bezeichnete Träger 36 gelenkig mit dem Fahrgestell 4 gekoppelt und somit relativ zu dem Fahrgestell 4 verschwenkbar ist, insbesondere um einen in Fahrzeugquerrichtung verlaufende Schwenkachse, sodass sich beispielsweise der Träger 36 in Fahrzeughochrichtung relativ zu dem Fahrgestell 4 bewegen kann. Denkbar ist jedoch ferner, dass der Träger 36 ein Fahrgestell fester Träger und somit relativ zu dem Fahrgestell 4 unbeweglich ist. Die Zugmittelscheibe 34 wird auch als Ritzel bezeichnet oder ist insbesondere dann als Ritzel ausgebildet, wenn das Zugmittel 33, welches die Zugmittelscheibe 34 zumindest teilweise umschlingt, als eine Kette ausgebildet ist. Ein Punkt, in oder an welchem Drehmomente zwischen der Zugmittelscheibe 34 und dem Trum (Zugmittel 33) übertragbar ist, wird auch als Drehmoment übertragender Punkt bezeichnet und ist in 14 mit 37 bezeichnet. Der Drehmoment übertragende Punkt 37 zwischen dem Trum und dem auch als Abtriebsritzel bezeichneten Ritzel am Rad 3 ist in einem Koordinatensystem des Fahrgestells 4 fest beziehungsweise unveränderbar. Beispielsweise kann dort wenigstens ein oder wenigstens oder genau zwei Kardangelenke beziehungsweise ein insbesondere querliegende, beispielsweise als Kardanwelle ausgebildete Gelenkwelle 35 für wenigstens einen oder mehrere Freiheitsgrade des Rades 3 gegenüber dem Fahrgestell 4 sorgen. Eine Querwirkung zwischen Lenkmoment und Antriebsmoment gibt es hier nicht. Unter dem Merkmal, dass der auch als Abtriebspunkt bezeichnete, Drehmoment übertragene Punkt 37 fahrgestellfest ist, ist insbesondere zu verstehen, dass Relativbewegungen zwischen dem Punkt 37 und dem Fahrgestell 4 unterbleiben, mithin der Abtriebspunkt die Ein- und Ausfederbewegung des Rades 3 nicht mit ausführt. 13 and 14 show a seventh embodiment of the vehicle 1. In the seventh embodiment, the vehicle 1 has the traction drive 29, via which the wheel 3 can be driven by the drive motor 30 in the manner described. It is fundamentally conceivable that the carrier 36, also referred to as a boom, is coupled in an articulated manner to the chassis 4 and can therefore be pivoted relative to the chassis 4, in particular about a pivot axis running in the transverse direction of the vehicle, so that, for example, the carrier 36 can be moved in the vertical direction of the vehicle relative to the chassis 4 can move. However, it is also conceivable that the carrier 36 is a fixed carrier chassis and is therefore immovable relative to the chassis 4 . The traction mechanism disk 34 is also referred to as a pinion or is designed as a pinion in particular when the traction mechanism 33, which at least partially wraps around the traction mechanism disk 34, is designed as a chain. A point in or at which torque can be transmitted between the pulley 34 and the strand (pulley 33) is also referred to as a torque-transmitting point and is in 14 labeled 37. The torque-transmitting point 37 between the strand and the pinion on the wheel 3, also referred to as the output pinion, is fixed or unchangeable in a coordinate system of the chassis 4. For example, at least one or at least or exactly two cardan joints or an in particular transverse cardan shaft 35 embodied as a cardan shaft can ensure at least one or more degrees of freedom of the wheel 3 relative to the chassis 4 . There is no cross-effect between the steering torque and the drive torque here. The feature that the torque-transmitting point 37, also referred to as the output point, is fixed to the chassis means in particular that there are no relative movements between the point 37 and the chassis 4, which means that the output point does not carry out the compression and rebound movement of the wheel 3.

15 und 16 zeigen eine achte Ausführungsform des Fahrzeugs 1. Auch bei der achten Ausführungsform ist der Zugmitteltrieb 29 vorgesehen. Bei der achten Ausführungsform ist das Rad 3 über ein zumindest vier Gelenke umfassendes Kinematikgelenk 38 an das Fahrgestell 4 angebunden. Die Lenkachse 12 verläuft hier durch die x-z-Ebene y=0, das heißt senkrecht zur Fahrzeugquerrichtung y in der auch als um die Drehachse bezeichnete Mitte des Fahrgestells 4 beziehungsweise des Fahrzeugs 1. Dadurch nimmt das Rad 3 zumindest annähernd keine Bewegung in Fahrzeuglängsrichtung oder in Fahrzeugquerrichtung durch dessen Lenkung ein. Dadurch können oder müssen Kardangelenke an der vorliegend quer liegenden und auch als Kardanantriebswelle bezeichneten Kardanwelle (Gelenkwelle 35) Relativverschiebungen, zu dem die als Beispielsweise bei den Ein- und Ausfederbewegungen des Rades 3 kommt in guter Näherung lediglich in Fahrzeughochrichtung, aber nicht in Fahrzeuglängsrichtung oder Fahrzeugquerrichtung kompensieren. 15 and 16 show an eighth embodiment of the vehicle 1. The traction drive 29 is also provided in the eighth embodiment. In the eighth embodiment, the wheel 3 is connected to the chassis 4 via a kinematic joint 38 comprising at least four joints. The steering axis 12 here runs through the xz plane y=0, i.e. perpendicular to the vehicle transverse direction y in the center of the chassis 4 or the vehicle 1, which is also referred to as around the axis of rotation Vehicle transverse direction by its steering. As a result, cardan joints on the cardan shaft (cardan shaft 35), which is located transversely in the present case and is also referred to as cardan drive shaft, can or must undergo relative displacements, to which, for example, during the compression and rebound movements of wheel 3, there is a good approximation only in the vertical direction of the vehicle, but not in the longitudinal direction or transverse direction of the vehicle compensate.

Bei einem Vorlauf ungleich 0 führt der Radaufstandspunkt durchaus eine kleine Bewegung richtung y und x auf (jeder Punkt bewegt sich ja auf einer Kreisbahn um die Lenkachse, also der Radaufstandspunkt auch bzw. auf der Schnittkurve der Fahrbahnoberfläche mit der Zylinderfläche seines Abstandes von der Lenkachse - was auch nicht exakt stimmt, denn durch die Radbewegung bewegt sich das komplette bike leicht und damit auch die Lenkachse während dieser Lenkung im Stand. Die Bewegung ist also eigentlich einigermaßen komplex, lässt sich aber in ihrer Beschreibung in guter Näherung vereinfachen). Bei nicht exakt senkrechter Lenkachse kippt das Rad auch jeweils leicht in Richtung der eingelenkten Richtung.With a lead unequal to 0, the wheel contact point makes a small movement in direction y and x (each point moves on a circular path around the steering axis, i.e. the wheel contact point also or on the intersection curve of the road surface with the cylindrical surface of its distance from the steering axis - which is also not exactly correct, because the complete bike moves slightly due to the wheel movement and thus also the steering axle during this steering in the standstill. The movement is actually somewhat complex, but its description can be simplified to a good approximation). If the steering axis is not exactly vertical, the wheel also tilts slightly in the direction of the steered direction.

Lediglich in Fahrzeughochrichtung, aber nicht in Fahrzeuglängsrichtung oder Fahrzeugquerrichtung kompensieren. Eine Relativverschiebung in Fahrzeughochrichtung entfällt, insbesondere bei der Verwendung einer konventionellen Anordnung von Antrieb und Federung beziehungsweise Trum und Kreisbogenfederung. Hierzu kann, wie beispielweise aus 17 und 18 erkennbar ist, welche eine neunte Ausführungsform des Fahrzeugs 1 zeigen, die zuvor genannte und auch als Drehachse bezeichnete, mit 39 bezeichnete Schwenkachse, um welche der Träger 36 vorzugsweise relativ zu dem Fahrgestell 4 verschwenkbar ist, mit der der Lenkgeometrie in Fahrzeuglängsrichtung und Fahrzeughochrichtung beziehungsweise in deren x- und z-Koordinate übereinstimmen, was zu einer deckungsgleichen Kreiskinematik in einer x-z-Ansicht führt. Es ist erkennbar, dass die Schwenkachse 39 in Fahrzeugquerrichtung verläuft. Damit der Träger 36 des Antriebs die Federbewegungen synchron zu dem gegen das Fahrgestell 4 gefederten und/oder gedämpftem oder auch als Lenkungsträger bezeichnetem Kinematikgelenk 38 vollführt, überträgt ein Querbalken 40 diese mittels einer entlang der Fahrzeuglängsrichtung gleitenden Führung 41 auf Seiten des Trägers 36 des Antriebs die Kräfte in Federbewegung übertragen. Dann ist an der Querliegende Antriebswelle ausgebildeten Gelenkwelle 35 nur noch ein Kardangelenk auf Seiten des Rades 3 erforderlich oder notwendig, um einen Gierfreiheitsgrades des Rades 3 gegenüber dem Fahrgestell 4 zu ermöglichen. Sie muss dort um auch nicht (mehr) längenveränderlich sein, weil ihre Enden keine Abstandsänderungen erfahren müssen.Compensate only in the vehicle vertical direction, but not in the vehicle longitudinal direction or vehicle transverse direction. There is no relative displacement in the vertical direction of the vehicle, in particular when using a conventional arrangement of drive and suspension or strand and arc suspension. This can, for example, from 17 and 18 can be seen, which show a ninth embodiment of the vehicle 1, the aforementioned pivot axis, designated 39, also referred to as the axis of rotation, about which the carrier 36 can preferably be pivoted relative to the chassis 4, with which the steering geometry in the vehicle longitudinal direction and vehicle vertical direction or in whose x and z coordinates match, which leads to congruent circular kinematics in an xz view. It can be seen that the pivot axis 39 runs in the transverse direction of the vehicle. So that the carrier 36 of the drive performs the spring movements synchronously with the kinematic joint 38, which is sprung and/or damped against the chassis 4 or also referred to as a steering carrier, a crossbeam 40 transmits these by means of a guide 41 that slides along the longitudinal direction of the vehicle on the side of the carrier 36 of the drive Transfer forces into spring movement. Then only one cardan joint on the side of the wheel 3 is required or necessary on the transverse drive shaft formed cardan shaft 35 in order to allow a degree of yaw freedom of the wheel 3 relative to the chassis 4. It does not have to be (any longer) variable in length there either, because its ends do not have to experience any changes in distance.

Diese Sonderform ist auch auf andere Varianten anwendbar (fahrzeugfeste Federwegdrehachse): 2, 6, 10, 16, 20. Die Kreisbogengleichheit des Balkens 36 mit der des Lenkgetriebes (38, 23/25) führt nicht nur dazu, dass die Welle 35 nicht mehr längenveränderlich sein muss (sofern A: die Lenkachse die Radachse schneidet wie z.B. auf 11 gezeigt und B: wie in 12 angedeutet an diesem Schnittpunkt auch der abtriebsseitige Kardangelenkpunkt von 35, also die Anknüpfung von 35 ans Rad, verortet ist) sondern der Balken 36 auch tragende Kräfte übernehmen könnte, an 12 erläutert: Spiegelt man 24 auf die rechte Radseite (mit Kardangelenk bzw. Türscharnierfunktion zwischen den beiden Stäben, also am radnahen Stabende von 24) und stellt so eine Verbindung vom Rad via 24 zum Balken 36 her, so kann 24 Kräfte, die entlang der Federbewegungsrichtung wirken, wie ein Türscharnier auf den Balken 36 übertragen. Die Kardanantriebswelle 35 kann dann z.B. achsparallel oder koaxial durch 24, durch den Haltepunkt an die Trumscheibe 34 hindurchgeführt werden. Dies hätte nicht nur den Vorteil, dass 35 längenunveränderlich sein darf, sondern auch, dass der Balken 36 einen Teil oder sämtliche Feder-Dämpferelemente aufnimmt, Balken 23 also weniger oder gar keine Federkraft mehr aufnehmen müsste. Der Trumantrieb sollte sich dann natürlich gemäß Stand der Technik mit der Federbewegung abtriebsseitig mitbewegen. Die Abstützung der Federkräfte über Balken 35 zusätzlich oder anstatt über Lenkgetriebebalken 23 bringt vermutlich wesentliche Vorteile hinsichtlich Fertigungsaufwand (weniger bewegliche Teile) und Funktion (geringere bis gar keine Querwirkung - also möglicherweise komplette Entkopplung - der Kräfte für Lenkung und Federung/Dämpfung) mit sich.This special form can also be used for other variants (vehicle-fixed spring deflection axis): 2 , 6 , 10 , 16 , 20 . The fact that the beam 36 has the same circular arc as that of the steering gear (38, 23/25) not only means that the shaft 35 no longer has to be variable in length (if A: the steering axis intersects the wheel axis, e.g 11 shown and B: as in 12 indicated at this point of intersection also the output-side gimbal point of 35, so the connection of 35 to the wheel, is located) but the beam 36 could also take on load-bearing forces 12 explained: If one mirrors 24 on the right side of the wheel (with cardan joint or door hinge function between the two rods, i.e. at the rod end of 24 close to the wheel) and thus creates a connection from the wheel via 24 to the beam 36, 24 forces can occur along the direction of spring movement act, transferred to the beam 36 as a door hinge. The cardan drive shaft 35 can then be passed through 24, through the breakpoint to the strand pulley 34, for example axis-parallel or coaxially. This would not only have the advantage that 35 may not be variable in length, but also that the beam 36 accommodates part or all of the spring-damper elements, meaning that beam 23 would no longer have to absorb any spring force, or less. According to the state of the art, the strand drive should then of course move with the spring movement on the output side. Supporting the spring forces via beam 35 in addition to or instead of via steering gear beam 23 presumably brings with it significant advantages in terms of manufacturing complexity (fewer moving parts) and function (lesser or no lateral effect at all - i.e. possibly complete decoupling - of the forces for steering and suspension/damping).

Das zuvor genannte, Feder- und/oder Dämpferelement ist aus 17 erkennbar und mit 42 bezeichnet. Dabei ist das Feder- und/oder Dämpferelement als Feder- und Dämpferelement ausgebildet und umfasst eine beispielsweise als Luftfeder oder aber als mechanische Feder wie beispielsweise als Schraubenfeder ausgebildete Feder 43. Außerdem umfasst das Feder- und Dämpferelement einen beispielsweise hydraulischen Stoß- und/oder Schwingungsdämpfer 44. Über die Feder 43 ist das Rad 3 gefedert an dem Fahrgestell 4 gehalten und wird somit bei seinem Ein- und Ausfederbewegungen gefedert. Über den Stoß- und/oder Schwingungsdämpfer 44 werden die Ein- und Ausfederbewegungen des Rades 3 gedämpft.The aforementioned spring and/or damper element is off 17 recognizable and labeled 42. The spring and/or damper element is embodied as a spring and damper element and comprises a spring 43 embodied, for example, as an air spring or as a mechanical spring such as a helical spring tion damper 44. Via the spring 43, the wheel 3 is held in a spring-loaded manner on the chassis 4 and is thus spring-loaded during its compression and rebound movements. The compression and rebound movements of the wheel 3 are damped by the shock and/or vibration damper 44 .

19 und 20 zeigen eine zehnte Ausführungsform des Fahrzeugs 1. Bei der zehnten Ausführungsform ist der Träger 36, wie durch Doppelpfeile 45 veranschaulicht ist, insbesondere um die Schwenkachse 39, relativ zu dem Fahrgestell 4 verschwenkbar und an dem Fahrgestell 4 gehalten. Außerdem ist das Kinematikgelenk 38, über welches das Rad 3 lenkbar an dem Fahrgestell 4 gehalten ist, über ein Koppelgetriebe 46 mit der Radaufhängung 5 gekoppelt, sodass durch Lenken des Rades 2 über das Koppelgetriebe 46 das Kinematikgelenk 38 ausgelenkt und dadurch das Rad 3 gelenkt wird. Insbesondere kann das Koppelgetriebe 46 Zahnräder 47 und 48 aufweisen, die beispielsweise in Eingriff miteinander stehen. Beispielsweise wird durch Lenken des Rades 2 beziehungsweise der Radaufhängung 5 das Zahnrad 47 gedreht, was durch eine Pfeil 49 veranschaulicht ist. Durch Drehen des Zahnrades 47 wird das Zahnrad 48 angetrieben und dadurch gedreht, insbesondere gegensinnig zu dem Zahnrad 47, was durch einen Pfeil 50 veranschaulicht ist. Durch Drehen des Zahnrades 48 wird ein Koppelarm 51 des Koppelgetriebes 46 angetrieben, insbesondere relativ zu dem Fahrgestell 4 verschoben, was durch einen Pfeil 52 veranschaulicht ist. Hierdurch wird das Kinematikgelenk 38 ausgelenkt, wodurch das Rad 3 verschwenkt wird, das heißt um die Lenkachse 12 relativ zu dem Fahrgestell 4 gelenkt wird. 19 and 20 show a tenth embodiment of the vehicle 1. In the tenth embodiment, the carrier 36, as illustrated by double arrows 45, can pivot in particular about the pivot axis 39 relative to the chassis 4 and is held on the chassis 4. In addition, the kinematic joint 38, via which the wheel 3 is steerably held on the chassis 4, is coupled to the wheel suspension 5 via a linkage 46, so that by steering the wheel 2 via the linkage 46, the kinematic joint 38 is deflected and the wheel 3 is thereby steered . In particular, the linkage 46 can have gears 47 and 48 which, for example, mesh with one another. For example, by steering the wheel 2 or the wheel suspension 5, the gear wheel 47 is rotated, which is illustrated by an arrow 49. By rotating the gear 47, the gear 48 is driven and thereby rotated, in particular in the opposite direction to the gear 47, which is illustrated by an arrow 50. A coupling arm 51 of the coupling mechanism 46 is driven by turning the gear wheel 48 , in particular it is displaced relative to the chassis 4 , which is illustrated by an arrow 52 . As a result, the kinematic joint 38 is deflected, as a result of which the wheel 3 is pivoted, that is to say it is steered about the steering axis 12 relative to the chassis 4 .

Schließlich zeigen 21 und 22 eine elfte Ausführungsform des Fahrzeugs 1. Während beispielsweise der Querbalken 40 bei der neunten Ausführungsform nicht um eine in oder parallel zu der x-y-Ebene verlaufenden Schwenkachse relativ zu dem Fahrgestell 4 verschwenkbar ist, ist der Querbalken 40 bei der zehnten Ausführungsform, wie es durch einen Doppelpfeil 53 veranschaulicht ist, relativ zu dem Fahrgestell 4 verschwenkbar, und zwar um eine Schwenkachse, welche in oder parallel zu der x-y-Ebene verläuft. Vorzugsweise ist die durch den Doppelpfeil 53 veranschaulichte Schwenkachse, durch welche der Querbalken 40 relativ zu dem Fahrgestell 4 verschwenkbar ist, nicht um die Fahrzeughochrichtung relativ zu dem Fahrgestell 4 verschwenkbar, sondern fest. Vorzugsweise ist der Querbalken 40 um die Schwenkachse 39 verschwenkbar, führt bei Rotation um 20 demnach eine Taumelbewegung aus. Der Unterschied zwischen 18 und 22 ist steer-by-wire vs. Lenkstab. Das macht aber keinen Unterschied hinsichtlich der Funktionalität von oder Anforderung an Querbalken 30. Denkbar ist jedoch, dass der Querbalken 40 um eine senkrecht zu seiner Längenausdehnung verlaufenden Achse z.B. um eine in Fahrzeughochrichtung verlaufende Schwenkachse verschwenkbar beziehungsweise drehbar ist, insbesondere durch oder bei dem Lenken des Rades 3.Finally show 21 and 22 an eleventh embodiment of the vehicle 1. While, for example, the crossbar 40 in the ninth embodiment cannot be pivoted about a pivot axis running in or parallel to the xy plane relative to the chassis 4, the crossbar 40 in the tenth embodiment is, as is illustrated by a Double arrow 53 is illustrated, pivotable relative to the chassis 4, namely about a pivot axis which runs in or parallel to the xy plane. Preferably, the pivot axis illustrated by the double arrow 53, by which the crossbeam 40 can be pivoted relative to the chassis 4, is not pivotable about the vertical direction of the vehicle relative to the chassis 4, but is fixed. Preferably, the crossbeam 40 can be pivoted about the pivot axis 39, and accordingly performs a wobbling movement when rotated by 20. The difference between 18 and 22 is steer-by-wire vs. steering rod. However, this makes no difference in terms of the functionality of or requirements for crossbeam 30. However, it is conceivable that crossbeam 40 can be pivoted or rotated about an axis running perpendicular to its length, for example about a pivoting axis running in the vertical direction of the vehicle, in particular by or when steering the wheel 3

BezugszeichenlisteReference List

11: Fahrzeugvehicle
22: Radwheel
33: Radwheel
44: Fahrgestellchassis
55: Radaufhängungsuspension
66: Doppelpfeildouble arrow
77: Lenkachsesteering axle
88th: Führungselementguide element
99: Raddrehachsewheel axis
1010: Radträgerwheel carrier
1111: Raddrehachsewheel axis
1212: Lenkachsesteering axle
1313: Radaufhängungsuspension
1414: Doppelpfeildouble arrow
1515: Lagerungsbereichstorage area
1616: Lagerungstorage
1717: Bewegungsbahntrajectory
1818: Zahnradgear
1919: PfeilArrow
2020: Zahnraddrehachsegear axis of rotation
2121: Zugmitteltraction means
2222: PfeilArrow
2323: Längenbereichlength range
2424: Längenbereichlength range
2525: Längenbereichlength range
2626: Gelenkjoint
2727: Gelenkjoint
2828: Doppelpfeildouble arrow
2929: Zugmitteltriebtraction drive
3030: Antriebsmotordrive motor
3131: Getriebetransmission
3232: Zugmittelscheibepulley
3333: Zugmitteltraction means
3434: Zugmittelscheibepulley
3535: Gelenkwellecardan shaft
3636: Trägercarrier
3737: PunktPoint
3838: Kinematikgelenkkinematic joint
3939: Schwenkachsepivot axis
4040: Querbalkentransom
4141: Führungguide
4242: Feder- und/oder DämpferelementSpring and/or damper element
4343: FederFeather
4444: Stoß- und/oder SchwingungsdämpferShock and/or vibration dampers
4545: Doppelpfeildouble arrow
4646: Koppelgetriebelinkage
4747: Zahnradgear
4848: Zahnradgear
4949: PfeilArrow
5050: PfeilArrow
5151: Koppelarmcoupling arm
5252: PfeilArrow
5353: Doppelpfeildouble arrow
5454: Sensorsensor
5555: Motorengine
5656: Lenkhandhabesteering handle
P1P1: Lagerpunktstorage point
P2p2: Lagerpunktstorage point
xx: Fahrzeuglängsrichtungvehicle longitudinal direction
yy: Fahrzeugquerrichtungvehicle transverse direction
ze.g: Fahrzeughochrichtungvehicle elevation

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

DE 3840783 C1 [0002]DE 3840783 C1 [0002]
WO 2005/12098 A1 [0002]WO 2005/12098 A1 [0002]
DE 19823002 A1 [0002]DE 19823002 A1 [0002]

Claims

Fahrzeug (1), mit einem Fahrgestell (4), mit wenigstens einem an dem Fahrgestell (4) gehaltenen Radträger (10), und mit wenigstens einem Rad (3), welches drehbar an dem Radträger (10) gehalten ist, der zum zum Bewirken von Kurvenfahrten des Fahrzeugs (1) vorgesehenen Lenken des Rads (3) mit dem Rad (3) relativ zu dem Fahrgestell (4) verschwenkbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Radträger (10) einen Lagerungsbereich (15) aufweist, welcher zumindest in einem Stillstand des Fahrzeugs (1) zumindest in einer Bewegungsebene bogenförmig ist, die durch die Fahrzeugquerrichtung (y) und eine Gerade aufgespannt ist, die in einer durch die Fahrzeuglängsrichtung (x) und die Fahrzeughochrichtung (z) aufgespannten Ebene verläuft, wobei der Lagerungsbereich (15) mittels einer Lagerung (16) entlang einer zumindest im Stillstand des Fahrzeugs (1) in der Bewegungsebene bogenförmigen Bewegungsbahn (17) relativ zu dem Fahrgestell (4) bewegbar an dem Fahrgestell (4) gelagert ist, wodurch zum Lenken des Rads (3) der Radträger (10) entlang der Bewegungsbahn (17) relativ zu dem Fahrgestell (4) bewegbar ist.Vehicle (1), with a chassis (4), with at least one wheel carrier (10) held on the chassis (4), and with at least one wheel (3) which is rotatably held on the wheel carrier (10), which for the Effecting cornering of the vehicle (1) provided steering of the wheel (3) with the wheel (3) can be pivoted relative to the chassis (4), characterized in that the wheel carrier (10) has a bearing area (15) which at least in a standstill of the vehicle (1) is arcuate at least in a plane of movement which is spanned by the vehicle transverse direction (y) and a straight line which runs in a plane spanned by the vehicle longitudinal direction (x) and the vehicle vertical direction (z), the storage area ( 15) is movably mounted on the chassis (4) by means of a bearing (16) along a movement path (17) that is arcuate in the movement plane at least when the vehicle (1) is stationary, relative to the chassis (4), whereby for steering the wheel (3 ) the wheel carrier (10) along the movement path (17) relative to the chassis (4) is movable.

Fahrzeug (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass durch die Lagerung (16) eine Lenkachse (12) definiert ist, um welche zum Lenken des Rads (3) der Radträger (10) und mit dem Radträger (10) das Rad (3) durch entlang der Bewegungsbahn (17) erfolgendes Bewegen des Radträgers (10) relativ zu dem Fahrgestell (4) verschwenkbar sind, wobei die Lenkachse (12) schräg oder senkrecht zu einer durch die Fahrzeuglängsrichtung (x) und die Fahrzeugquerrichtung (y) aufgespannten, zweiten Ebene verläuft, und wobei die Lenkachse (12) vollständig von dem Fahrgestell (4) beabstandet ist.Vehicle (1) after claim 1 , characterized in that by the bearing (16) a steering axis (12) is defined, around which for steering the wheel (3) the wheel carrier (10) and with the wheel carrier (10) the wheel (3) through along the movement path ( 17) movement of the wheel carrier (10) relative to the chassis (4), wherein the steering axis (12) runs obliquely or perpendicularly to a second plane spanned by the vehicle longitudinal direction (x) and the vehicle transverse direction (y), and wherein the steering axis (12) is completely spaced from the chassis (4).

Fahrzeug (1) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenkachse (12) das Rad (3) schneidet.Vehicle (1) after claim 2 , characterized in that the steering axis (12) intersects the wheel (3).

Fahrzeug (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch ein Zahnrad (18), welches um eine schräg oder senkrecht zu einer durch die Fahrzeuglängsrichtung (x) und die Fahrzeugquerrichtung (y) aufgespannten, zweiten Ebene verlaufende Zahnraddrehachse (20) relativ zu dem Fahrgestell (4) drehbar an dem Fahrgestell (4) gehalten ist und eine erste Verzahnung aufweist, welche mit einer zweiten Verzahnung des Lagerungsbereiches (15) in Eingriff steht, sodass durch um die Zahnraddrehachse (20) relativ zu dem Fahrgestell (4) erfolgendes Drehen des Zahnrades (18) der Lagerungsbereich (15) entlang der Bewegungsbahn (17) relativ zu dem Fahrgestell (4) bewegbar ist.Vehicle (1) according to one of the preceding claims, characterized by a gear wheel (18) which runs about a gear wheel axis of rotation (20) running obliquely or perpendicularly to a second plane spanned by the vehicle longitudinal direction (x) and the vehicle transverse direction (y) relative to the chassis (4) is rotatably held on the chassis (4) and has a first toothing which engages with a second toothing of the storage area (15), so that by rotating about the gearwheel axis of rotation (20) relative to the chassis (4). of the gear wheel (18), the storage area (15) can be moved along the movement path (17) relative to the chassis (4).

Fahrzeug (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch wenigstens oder genau ein in Fahrzeuglängsrichtung (x) hinter oder vor dem Rad (3) angeordnetes, zumindest mittelbar und drehbar an dem Fahrgestell (4) gehaltenes, zweites Rad (2), welches zum Bewirken von Kurvenfahrten des Fahrzeugs (1) relativ zu dem Fahrgestell (4) verschwenkbar und dadurch lenkbar ist.Vehicle (1) according to one of the preceding claims, characterized by at least or precisely one second wheel (2) which is arranged behind or in front of the wheel (3) in the longitudinal direction (x) of the vehicle and is held at least indirectly and rotatably on the chassis (4), which to effect cornering of the vehicle (1) relative to the chassis (4) can be pivoted and thereby steered.

Fahrzeug (1) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Räder (2, 3) mechanisch und/oder hydraulisch und/oder pneumatisch und/oder elektronisch miteinander gekoppelt sind, sodass durch Lenken eines der Räder (2, 3) ein Lenken des anderen Rades (3, 2) bewirkbar ist.Vehicle (1) after claim 5 , characterized in that the wheels (2, 3) are coupled to one another mechanically and/or hydraulically and/or pneumatically and/or electronically, so that by steering one of the wheels (2, 3) the other wheel (3, 2) can be steered can be effected.

Fahrzeug (1) nach Anspruch 6 in dessen Rückbezug über Anspruch 5 auf Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das zweite Rad (2) mit dem Zahnrad (18) gekoppelt ist, sodass durch Lenken des zweiten Rads (2) das Zahnrad (18) um die Zahnraddrehachse (20) relativ zu dem Fahrgestell (4) drehbar ist.Vehicle (1) after claim 6 in its return reference claim 5 on claim 4 , characterized in that the second wheel (2) is coupled to the gear wheel (18) so that by steering the second wheel (2) the gear wheel (18) is rotatable about the gear wheel axis of rotation (20) relative to the chassis (4).

Fahrzeug (1) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das zweite Rad (2) über ein Zugmittel (21) mit dem Zahnrad (18) gekoppelt ist.Vehicle (1) after claim 7 , characterized in that the second wheel (2) via a traction means (21) is coupled to the gear (18).

Fahrzeug (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Radträger (10) wenigstens einen mit dem Lagerungsbereich (15) verbundenen, ersten Längenbereich (23), welcher sich von dem Lagerungsbereich (15) weg erstreckt, und einen mit dem ersten Längenbereich (23) verbundenen, sich von dem ersten Längenbereich (23) weg erstreckenden, zweiten Längenbereich (24) aufweist, an welchem das Rad (3) drehbar gehalten ist.Vehicle (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the wheel carrier (10) has at least one with the storage area (15), connected, first longitudinal area (23) which extends away from the storage area (15), and one with the first length portion (23), extending away from the first length portion (23), second length portion (24) on which the wheel (3) is rotatably supported.

Fahrzeug (1) nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Längenbereich (23) auf einer ersten Seite (S1) des Rads (3) angeordnet ist, wobei der Radträger (10) einen mit dem Lagerungsbereich (15) verbundenen und entlang der Bewegungsbahn (17) von dem ersten Längenbereich (23) beabstandeten, dritten Längenbereich (25) aufweist, welcher, welcher sich von dem Lagerungsbereich (15) weg erstreckt und auf einer in axialer Richtung des Rades (3) von der ersten Seite (S1) abgewandten, zweiten Seite (S2) des Rades (3) angeordnet ist, wobei der dritte Längenbereich (25) mit dem zweiten Längenbereich (24) verbunden ist.Vehicle (1) after claim 9 , characterized in that the first longitudinal area (23) is arranged on a first side (S1) of the wheel (3), the wheel carrier (10) having a bearing area (15) connected to it and along the movement path (17) from the first Longitudinal region (23) spaced, third longitudinal region (25) which, which extends away from the bearing region (15) and on a second side (S2) facing away from the first side (S1) in the axial direction of the wheel (3) of the wheel (3), the third longitudinal region (25) being connected to the second longitudinal region (24).