DE102021125421A1

DE102021125421A1 - Gripping device and method for removing a component from a container

Info

Publication number: DE102021125421A1
Application number: DE102021125421.3A
Authority: DE
Inventors: Mathias Mayer; Michael Reitz; Arne Riedel
Original assignee: Audi AG
Current assignee: Audi AG
Priority date: 2021-09-30
Filing date: 2021-09-30
Publication date: 2023-03-30

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung (10) zum Entnehmen eines Bauteils (14, 16) aus einem Behältnis (12). Mittels einer Manipulationseinrichtung (18) ist ein zum Halten des Bauteils (14, 16) ausgebildetes Greifelement (20) der Greifvorrichtung (10) oberhalb des aus dem Behältnis (12) zu entnehmenden Bauteils (14, 16) positionierbar. Mit der Manipulationseinrichtung (18) ist eine Hubeinheit (24) gekoppelt, an welcher das Greifelement (20) angeordnet ist. Eine Länge (30) der Hubeinheit (24) ist aufgrund eines Kontaktierens des Bauteils (14, 16) mit dem Greifelement (20) veränderbar, wobei die Hubeinheit (24) in ihrer beim Halten des Bauteils (14, 16) mittels des Greifelements (20) vorliegenden Länge (30) fixierbar ist. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Entnehmen eines Bauteils (14, 16) aus einem Behältnis (12) mittels einer solchen Greifvorrichtung (10).

The invention relates to a gripping device (10) for removing a component (14, 16) from a container (12). A gripping element (20) of the gripping device (10) designed to hold the component (14, 16) can be positioned above the component (14, 16) to be removed from the container (12) by means of a manipulation device (18). A lifting unit (24), on which the gripping element (20) is arranged, is coupled to the manipulation device (18). A length (30) of the lifting unit (24) can be changed due to the component (14, 16) coming into contact with the gripping element (20), the lifting unit (24) in its position when holding the component (14, 16) by means of the gripping element ( 20) present length (30) can be fixed. The invention also relates to a method for removing a component (14, 16) from a container (12) using such a gripping device (10).

Description

Die Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung zum Entnehmen eines Bauteils aus einem Behältnis, mit einer Manipulationseinrichtung, mittels welcher ein zum Halten des Bauteils ausgebildetes Greifelement der Vorrichtung oberhalb des aus dem Behältnis zu entnehmenden Bauteils positionierbar ist. Mit der Manipulationseinrichtung ist eine Hubeinheit gekoppelt, an welcher das Greifelement angeordnet ist. Hierbei ist eine Länge der Hubeinheit veränderbar. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Entnehmen eines Bauteils aus einem Behältnis mittels einer solchen Greifvorrichtung.The invention relates to a gripping device for removing a component from a container, with a manipulation device by means of which a gripping element of the device designed to hold the component can be positioned above the component to be removed from the container. A lifting unit, on which the gripping element is arranged, is coupled to the manipulation device. A length of the lifting unit can be changed here. Furthermore, the invention relates to a method for removing a component from a container using such a gripping device.

Die EP 3 554 776 B1 beschreibt einen Industrieroboter mit einem Robotergreifer. Hierbei ist ein Greifelement des Robotergreifers an einem Teleskoparm angeordnet. Der Teleskoparm kann pneumatisch gegen die Kraft einer Druckfeder ausgefahren werden, um das Greifelement hin zu einem zu ergreifenden Objekt zu bewegen, welches in einem Container angeordnet sein kann.The EP 3 554 776 B1 describes an industrial robot with a robot gripper. Here, a gripping element of the robot gripper is arranged on a telescopic arm. The telescopic arm can be extended pneumatically against the force of a compression spring in order to move the gripping element towards an object to be gripped, which can be arranged in a container.

Als nachteilig ist hierbei der Umstand anzusehen, dass das Ausfahren des Teleskoparms zum Bewegen des Greifelements hin zu dem zu ergreifenden Bauteil eine vorherige, aufwendige Positionsbestimmung des Bauteils und eine entsprechende Ansteuerung des Robotergreifers erforderlich macht.A disadvantage here is the fact that the extension of the telescopic arm to move the gripping element towards the component to be gripped requires a prior, complex position determination of the component and a corresponding control of the robot gripper.

Insbesondere, wenn zum Erfassen der jeweiligen Position von aus einem Behältnis zu entnehmenden Bauteilen aufwendige und teure Kamerasysteme eingesetzt werden, ist dies mit unerwünscht hohen Kosten und mit einem hohen Aufwand für eine entsprechende Bildverarbeitung verbunden. Auch dies ist nachteilig.In particular, if complex and expensive camera systems are used to record the respective position of components to be removed from a container, this is associated with undesirably high costs and with a high level of complexity for corresponding image processing. This is also disadvantageous.

Weitere Greifvorrichtungen sind in der DE 35 28 769 A1 , in der DE 37 09 845 A1 und in der DE 10 2013 013 114 A1 beschrieben.More gripping devices are in the DE 35 28 769 A1 , in the DE 37 09 845 A1 and in the DE 10 2013 013 114 A1 described.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Greifvorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, welche eine vereinfachte Entnahme eines Bauteils aus einem Behältnis ermöglicht, und ein entsprechendes Verfahren anzugeben.The object of the present invention is to provide a gripping device of the type mentioned at the outset, which enables simplified removal of a component from a container, and to specify a corresponding method.

Diese Aufgabe wird durch eine Greifvorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 10 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Patentansprüchen und in der nachfolgenden Beschreibung angegeben.This object is achieved by a gripping device having the features of patent claim 1 and by a method having the features of patent claim 10 . Advantageous configurations with expedient developments of the invention are specified in the dependent patent claims and in the following description.

Die erfindungsgemäße Greifvorrichtung zum Entnehmen eines Bauteils aus einem Behältnis umfasst eine Manipulationseinrichtung, mittels welcher ein zum Halten des Bauteils ausgebildetes Greifelement der Greifvorrichtung oberhalb des aus dem Behältnis zu entnehmenden Bauteils positionierbar ist. Die Greifvorrichtung umfasst weiter eine mit der Manipulationseinrichtung gekoppelte Hubeinheit, an welcher das Greifelement angeordnet ist, wobei eine Länge der Hubeinheit veränderbar ist. Bei der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung ist die Länge der Hubeinheit aufgrund eines Kontaktierens des Bauteils mit dem Greifelement veränderbar. Hierbei ist die Hubeinheit in ihrer beim Halten des Bauteils mittels des Greifelements vorliegenden Länge fixierbar.The gripping device according to the invention for removing a component from a container comprises a manipulation device, by means of which a gripping element of the gripping device designed to hold the component can be positioned above the component to be removed from the container. The gripping device also includes a lifting unit which is coupled to the manipulation device and on which the gripping element is arranged, the length of the lifting unit being variable. In the gripping device according to the invention, the length of the lifting unit can be changed due to the component coming into contact with the gripping element. In this case, the lifting unit can be fixed in its length when the component is held by means of the gripping element.

Die Länge der Hubeinheit wird also vorliegend im Betrieb der Greifvorrichtung nicht verändert, um eine bestimmte Position in dem Behältnis anzufahren, an welcher sich das Bauteil befindet. Vielmehr sorgt das Kontaktieren des Bauteils mit dem Greifelement beziehungsweise das Herstellen eines Kontakts mit dem Bauteil, wenn das Greifelement an dem Bauteil anlangt, für das Verändern der Länge der Hubeinheit, sofern die Länge überhaupt verändert wird. Dementsprechend erfolgt die Veränderung, insbesondere Verringerung, der Länge der Hubeinheit allenfalls passiv, nämlich bei dem Aufsetzen des Greifelements auf das zu entnehmende Bauteil. Dadurch kann eine aufwendige Ansteuerung zum Erreichen einer vorzubestimmenden Position des Bauteils in Hochrichtung des Behältnisses entfallen. Vielmehr ist es im Betrieb der Greifvorrichtung ausreichend, das sich in dem Behältnis befindende Bauteil mit dem Greifelement quasi zu ertasten und hierbei das Bauteil zu kontaktieren beziehungsweise den Kontakt zwischen dem Bauteil und dem Greifelement herzustellen. Folglich ermöglicht die Greifvorrichtung eine vereinfachte Entnahme des Bauteils aus dem Behältnis.The length of the lifting unit is therefore not changed in the present case during operation of the gripping device in order to move to a specific position in the container at which the component is located. Rather, the contacting of the component with the gripping element or the establishment of contact with the component when the gripping element reaches the component ensures that the length of the lifting unit is changed, if the length is changed at all. Accordingly, the change, in particular reduction, of the length of the lifting unit takes place passively at best, namely when the gripping element is placed on the component to be removed. As a result, there is no need for a complex control to reach a position of the component that is to be predetermined in the vertical direction of the container. Rather, it is sufficient during operation of the gripping device to quasi feel the component located in the container with the gripping element and thereby to contact the component or to establish contact between the component and the gripping element. Consequently, the gripping device enables simplified removal of the component from the container.

Die Hubeinheit ist vorliegend zum Durchführen eines Hubs, also einer im Wesentlichen linearen Bewegung in Form eines Ausfahrens zum Vergrößern der Länge und in Form eines Einfahrens zum Verringern der Länge ausgebildet. Indem nach dem Ergreifen des Bauteils mittels des Greifelements und somit beim Halten des Bauteils mittels des Greifelements die dann vorliegende Länge der Hubeinheit fixiert werden kann, kann mittels der Manipulationseinrichtung ein präzises Handhaben des mittels des Greifelements gehaltenen Bauteils erreicht werden. Die ist einer verbesserten weiteren Verwendung des aus dem Behältnis zu entnehmenden Bauteils zuträglich.In the present case, the lifting unit is designed to carry out a stroke, that is to say a substantially linear movement in the form of an extension to increase the length and in the form of a retraction to reduce the length. After gripping the component with the gripping element and thus when holding the component with the gripping element, the then existing length of the lifting unit can be fixed, precise handling of the component held by the gripping element can be achieved with the manipulation device. This is conducive to improved further use of the component to be removed from the container.

Die Hubeinheit verbleibt vorliegend im Hinblick auf das Verändern ihrer Länge bis zum Kontaktieren des Bauteils mit dem Greifelement, also bis zum Herstellen eines Kontakts zwischen dem Greifelement und dem Bauteil, etwa in Form des Aufsetzens des Greifelements auf dem Bauteil, im Betrieb der Greifvorrichtung passiv. Daher gestaltet sich das Kontaktieren des Bauteils und das anschließende Greifen und Halten des Bauteils mittels des Greifelements besonders einfach. Denn das Bauteil braucht nicht im Hinblick auf dessen Höhenlage in dem Behältnis gezielt angesteuert zu werden. With regard to changing its length, the lifting unit remains in operation until the component comes into contact with the gripping element, i.e. until contact is established between the gripping element and the component, for example in the form of the gripping element being placed on the component the gripping device passively. Therefore, the contacting of the component and the subsequent gripping and holding of the component by means of the gripping element is particularly simple. This is because the component does not need to be controlled in a targeted manner with regard to its height in the container.

Vorzugsweise ist eine Steuerungseinrichtung der Greifvorrichtung dazu ausgebildet, eine zum Verändern der Länge der Hubeinheit ausgebildete Antriebseinrichtung der Greifvorrichtung bis zum Kontaktieren des Bauteils mit dem Greifelement zu deaktivieren. So kann die Steuerungseinrichtung dafür sorgen, dass die Antriebseinrichtung deaktiviert beziehungsweise passiv verbleibt, bis es zum Kontakt des Greifelements mit dem Bauteil beziehungsweise zum Kontaktieren des Bauteils mit dem Greifelement kommt. Dadurch entfällt der Aufwand zum aktiven Verändern der Länge der Hubeinheit. Dies ist im Hinblick auf die aufwandsarme Entnahme des Bauteils aus dem Behältnis vorteilhaft.A control device of the gripping device is preferably designed to deactivate a drive device of the gripping device, which is designed to change the length of the lifting unit, until the component comes into contact with the gripping element. The control device can ensure that the drive device remains deactivated or remains passive until the gripping element comes into contact with the component or the component comes into contact with the gripping element. This eliminates the effort involved in actively changing the length of the lifting unit. This is advantageous with regard to the low-effort removal of the component from the container.

Wenn die Antriebseinrichtung pneumatisch und/oder hydraulisch ausgebildet ist, so kann das Deaktivieren der Antriebseinrichtung darin bestehen, dass ein Beaufschlagen wenigstens eines pneumatisch und/oder hydraulisch verschiebbaren Zylinders der Hubeinheit mit einem pneumatischen Fluid und/oder mit einer Hydraulikflüssigkeit unterbleibt und somit der wenigstens eine Zylinder in Bezug auf das pneumatische Fluid und/oder die Hydraulikflüssigkeit drucklos verbleibt, bis das Greifelement das Bauteil kontaktiert.If the drive device is configured pneumatically and/or hydraulically, the deactivation of the drive device can consist in the fact that at least one pneumatically and/or hydraulically displaceable cylinder of the lifting unit is not acted upon by a pneumatic fluid and/or a hydraulic fluid and thus the at least one Cylinder with respect to the pneumatic fluid and / or the hydraulic fluid remains depressurized until the gripping element contacts the component.

Insbesondere können eine Mehrzahl von pneumatisch und/oder hydraulisch betätigbaren Zylindern nach Art von Teleskopelementen oder Teleskopabschnitten mittels der pneumatischen oder hydraulischen Antriebseinrichtung ausfahrbar sein, um die Länge der Hubeinheit zu vergrößern, beziehungsweise einfahrbar sein, um die Länge der Hubeinheit zu verringern. Bei einer derartigen pneumatischen und/oder hydraulischen Antriebseinrichtung kann das Fixieren der Hubeinheit in ihrer Länge durch das Beaufschlagen des wenigstens einen Zylinders mit einem von dem pneumatischen und/oder hydraulischen Medium bewirkten Druck erfolgen.In particular, a plurality of pneumatically and/or hydraulically actuable cylinders in the form of telescopic elements or telescopic sections can be extended by means of the pneumatic or hydraulic drive device in order to increase the length of the lifting unit, or retracted in order to reduce the length of the lifting unit. With such a pneumatic and/or hydraulic drive device, the length of the lifting unit can be fixed by applying a pressure caused by the pneumatic and/or hydraulic medium to the at least one cylinder.

Wenn die Antriebseinrichtung als Elektromotor ausgebildet ist und/oder wenigstens einen Elektromotor umfasst, so kann zum Deaktivieren der Antriebseinrichtung ein Beaufschlagen des Elektromotors mit elektrischer Energie unterbleiben. Auch dies lässt sich besonders aufwandsarm durch die Steuerungseinrichtung der Greifvorrichtung realisieren.If the drive device is embodied as an electric motor and/or comprises at least one electric motor, there is no need to apply electrical energy to the electric motor in order to deactivate the drive device. This can also be implemented with particularly little effort by the control device of the gripping device.

Vorzugsweise ist die Steuerungseinrichtung dazu ausgebildet, zum Fixieren der Hubeinheit in ihrer beim Halten des Bauteils mittels des Greifelements vorliegenden Länge ein Verbringen der Antriebseinrichtung in einen verriegelten Zustand zu bewirken. So lässt sich das Fixieren der Hubeinheit in ihrer Länge besonders einfach realisieren.The control device is preferably designed to cause the drive device to be brought into a locked state in order to fix the lifting unit in its length when the component is held by the gripping element. In this way, the length of the lifting unit can be fixed in a particularly simple manner.

Bei einer pneumatischen und/oder hydraulischen Antriebseinrichtung kann das Verbringen der Antriebseinrichtung in den verriegelten Zustand durch Beaufschlagen eines Verriegelungselements mit einem pneumatischen und/oder hydraulischen Druck erfolgen. Zusätzlich oder alternativ kann, insbesondere mittels der Manipulationseinrichtung, ein mechanisches Verriegelungselement betätigt werden, um die Antriebsvorrichtung in den verriegelten Zustand zu verbringen.In the case of a pneumatic and/or hydraulic drive device, the drive device can be brought into the locked state by applying a pneumatic and/or hydraulic pressure to a locking element. Additionally or alternatively, a mechanical locking element can be actuated, in particular by means of the manipulation device, in order to bring the drive device into the locked state.

Wenn die Antriebseinrichtung als Elektromotor ausgebildet ist oder wenigstens einen Elektromotor umfasst, so kann das Verriegeln der elektrischen Antriebseinrichtung etwa durch Betätigen wenigstens einen Elektromagneten und/oder durch Betätigen einer Bremseinrichtung der Antriebseinrichtung bewirkt werden. Auch dies lässt sich technisch sehr einfach und aufwandsarm umsetzen.If the drive device is designed as an electric motor or comprises at least one electric motor, the electric drive device can be locked by actuating at least one electromagnet and/or by actuating a braking device of the drive device. This can also be implemented technically very easily and with little effort.

Vorzugsweise weist die Greifvorrichtung wenigstens ein Sensorelement auf, mittels welchem das Kontaktieren des Bauteils mit dem Greifelement erfassbar ist. Auf diese Weise kann sehr zielgenau das Fixieren der Hubeinheit in ihrer Länge bewirkt werden, sobald das Sensorelement das Herstellen des Kontakts zwischen dem Greifelement und dem Bauteil erfasst.The gripping device preferably has at least one sensor element, by means of which the contacting of the component with the gripping element can be detected. In this way, the length of the lifting unit can be fixed very precisely as soon as the sensor element detects the establishment of contact between the gripping element and the component.

Das wenigstens eine Sensorelement kann als, insbesondere induktiver, Näherungssensor ausgebildet sein. Zusätzlich oder alternativ kann das wenigstens eine Sensorelement als Lichttaster ausgebildet sein, bei welchem von dem Lichttaster abgegebenes und an dem Bauteil reflektiertes Licht erfasst wird, um das Kontaktieren des Bauteils mit dem Greifelement festzustellen. Es sind jedoch auch andere als die vorliegend beispielhaft genannten Sensorelemente verwendbar, um das Herstellen des Kontakts zwischen dem Greifelement und dem Bauteil zu erfassen.The at least one sensor element can be in the form of a proximity sensor, in particular an inductive one. Additionally or alternatively, the at least one sensor element can be designed as a light sensor, in which light emitted by the light sensor and reflected on the component is detected in order to determine the contact of the component with the gripping element. However, sensor elements other than those mentioned as examples can also be used in order to detect the establishment of contact between the gripping element and the component.

Insbesondere wenn das zu entnehmende Bauteil aus einem ferromagnetischen Werkstoff gebildet ist oder einen ferromagnetischen Werkstoff enthält, kann das Greifelement als Magnet ausgebildet sein. Hierdurch gestaltet sich auch das Erfassen des Kontaktierens des Bauteils mit dem Greifelement, nämlich das Aufsetzen des Magneten auf das Bauteil, besonders einfach. Insbesondere kann ein solches Aufsetzen oder Kontaktieren akustisch erfasst werden, etwa indem das wenigstens eine Sensorelement zum Erfassen von Schall, insbesondere von Körperschall, ausgebildet ist.In particular, if the component to be removed is made of a ferromagnetic material or contains a ferromagnetic material, the gripping element can be designed as a magnet. This also makes it particularly easy to detect the contacting of the component with the gripping element, namely the placement of the magnet on the component. In particular, such touching down or contact can be detected acoustically, for example by the at least one sensor element being designed to detect sound, in particular structure-borne noise.

Analoges gilt, wenn das Greifelement zum mechanischen Greifen des Bauteils ausgebildet ist. Auch hier kann ein Kontaktieren des Bauteils mit beispielsweise zangenartigen Greiffingern oder Greifarmen des Greifelements einfach mittels des wenigstens einen Sensorelements erfasst werden.The same applies if the gripping element is designed to mechanically grip the component. Here, too, contacting of the component with, for example, pincer-like gripping fingers or gripping arms of the gripping element can be detected simply by means of the at least one sensor element.

Insbesondere wenn die Länge der Hubeinheit pneumatisch und/oder hydraulisch veränderbar ist, kann das Greifelement nach Art eines Sauggreifers ausgebildet sein, bei welchem das Bauteil durch Aufbringen eines Unterdrucks an dem Greifelement gehalten ist. Insbesondere bei einer solchen Ausgestaltung lässt sich das Kontaktieren des Bauteils mit dem Greifelement einfach feststellen. Denn wenn der Sauggreifer an dem Bauteil anliegt, kann der Unterdruck vergleichsweise einfach aufrechterhalten werden. Dies lässt sich einfach erfassen.In particular if the length of the lifting unit can be changed pneumatically and/or hydraulically, the gripping element can be designed in the manner of a suction gripper, in which the component is held on the gripping element by applying a vacuum. In particular with such a configuration, the contacting of the component with the gripping element can be easily determined. Because when the suction gripper is in contact with the component, the negative pressure can be maintained comparatively easily. This is easy to grasp.

Vorzugsweise weist die Greifvorrichtung wenigstens eine Erfassungseinrichtung auf, mittels welcher ein Erreichen einer Entnahmeposition der Hubeinheit erfassbar ist. In der Entnahmeposition ist die Hubeinheit oberhalb des aus dem Behältnis zu entnehmenden Bauteils angeordnet, und in der Entnahmeposition fluchtet eine Längsachse der Hubeinheit mit dem zu entnehmenden Bauteil. Durch das Vorsehen einer derartigen Erfassungseinrichtung gestaltet sich das Verbringen der Hubeinheit in die Entnahmeposition besonders einfach. Dennoch braucht die Hubeinheit nicht sehr präzise oberhalb des aus dem Behältnis zu entnehmenden Bauteils positioniert zu werden. Vielmehr ist es ausreichend, wenn die Längsachse der Hubeinheit sich an irgendeiner Stelle des Bauteils in fluchtender Ausrichtung mit dem Bauteil befindet. Auch dies vereinfacht die Entnahme des Bauteils aus dem Behältnis, da zum Erreichen der Entnahmeposition keine sehr große Präzision erforderlich ist.The gripping device preferably has at least one detection device, by means of which it is possible to detect when the lifting unit has reached a removal position. In the removal position, the lifting unit is arranged above the component to be removed from the container, and in the removal position, a longitudinal axis of the lifting unit is aligned with the component to be removed. The provision of such a detection device makes it particularly easy to bring the lifting unit into the removal position. Nevertheless, the lifting unit does not have to be positioned very precisely above the component to be removed from the container. Rather, it is sufficient if the longitudinal axis of the lifting unit is in alignment with the component at any point on the component. This also simplifies the removal of the component from the container, since very great precision is not required to reach the removal position.

Insbesondere kann mittels einer als einfache 2D-Kamera oder dergleichen ausgebildeten Erfassungseinrichtung das Erreichen der Entnahmeposition der Hubeinheit festgestellt werden.In particular, it can be determined by means of a detection device designed as a simple 2D camera or the like that the lifting unit has reached the removal position.

Vorzugsweise weist die Greifvorrichtung wenigstens eine Erfassungseinrichtung auf, mittels welcher eine Position des zu entnehmenden Bauteils innerhalb einer Projektionsfläche erfassbar ist, wobei die Projektionsfläche durch einen Rand einer Zugangsöffnung des Behältnisses begrenzt ist. Dem liegt die Erkenntnis zugrunde, dass es zum Positionieren des an der Hubeinheit angeordneten Greifelements oberhalb des zu entnehmenden Bauteils ausreichend ist, wenn die Position des aus dem Behältnis zu entnehmenden Bauteils innerhalb der Projektionsfläche vergleichsweise grob erfasst wird.The gripping device preferably has at least one detection device, by means of which a position of the component to be removed can be detected within a projection surface, the projection surface being delimited by an edge of an access opening of the container. This is based on the finding that it is sufficient for positioning the gripping element arranged on the lifting unit above the component to be removed if the position of the component to be removed from the container is recorded comparatively roughly within the projection area.

Denn selbst wenn eine Stelle, an welcher das Greifelement das Bauteil kontaktiert etwa im Bereich von Zentimetern von einer optimalen Greifposition abweicht, lässt sich dennoch mittels des Greifelements das Bauteil sicher greifen und halten.Because even if a point at which the gripping element contacts the component deviates from an optimal gripping position in the range of centimeters, the component can still be gripped and held securely by means of the gripping element.

Zudem ist es nicht erforderlich, mittels der zum Erfassen der Position des Bauteils innerhalb der Projektionsfläche ausgebildeten Erfassungseinrichtung eine Höhe des Greifelements über dem Bauteil oder oberhalb des Bauteils vor dem Kontaktieren des Bauteils mit dem Greifelement zu erfassen. Vielmehr ist es für diesen Zweck ausreichend, wenn die Erfassungseinrichtung lediglich dazu ausgebildet ist, die zweidimensionale Position des zu entnehmenden Bauteils innerhalb der Projektionsfläche zu erfassen.In addition, it is not necessary to use the detection device designed to detect the position of the component within the projection area to detect a height of the gripping element above the component or above the component before the component comes into contact with the gripping element. Rather, it is sufficient for this purpose if the detection device is only designed to detect the two-dimensional position of the component to be removed within the projection area.

Dies ist im Hinblick auf das einfache Entnehmen des Bauteils aus dem Behältnis mittels des Greifelements besonders vorteilhaft. Denn es braucht lediglich das Greifelement auf das innerhalb der Projektionsfläche erfasste Bauteil zu bewegt zu werden, ohne dass eine Länge eines hierbei zurückzulegenden Wegs einer Steuerungseinrichtung der Greifvorrichtung vorab bekannt zu sein braucht. Vielmehr kann zunächst das Kontaktieren des Bauteils mit dem Greifelement erfasst und daraufhin die Hubeinheit in ihrer Länge fixiert werden.This is particularly advantageous with regard to the simple removal of the component from the container by means of the gripping element. This is because the gripping element only needs to be moved towards the component gripped within the projection area, without the length of a path to be covered in this way having to be known in advance to a control device of the gripping device. Rather, the contacting of the component with the gripping element can first be detected and then the length of the lifting unit can be fixed.

Vorzugsweise ist die Greifvorrichtung frei von einem Kamerasystem zum Erfassen einer dreidimensionalen Position des zu entnehmenden Bauteils in dem Behältnis. Mit anderen Worten ist bei der Greifvorrichtung vorzugsweise auf ein solches, aufwendiges 3D-Kamerasystem verzichtet. Dadurch entfallen in vorteilhafter Weise die mit dem Vorsehen eines solchen 3D-Kamerasystems einhergehenden Kosten und der zugehörige Aufwand.The gripping device is preferably free of a camera system for detecting a three-dimensional position of the component to be removed in the container. In other words, such a complex 3D camera system is preferably dispensed with in the gripping device. As a result, the costs associated with the provision of such a 3D camera system and the associated effort are eliminated in an advantageous manner.

Vorzugsweise weist die Greifvorrichtung wenigstens eine Erfassungseinrichtung auf, mittels welche eine Lage eines Haltebereichs des Bauteils relativ zu einem Grundkörper des Bauteils erfassbar ist. Hierbei hält das Greifelement beim Halten des Bauteils das Bauteil in dem Haltebereich. Durch das Erfassen der Lage des Haltebereichs kann festgestellt werden, wo beziehungsweise an welcher Stelle das Greifelement das Bauteil ergriffen hat. Dies ist insbesondere im Hinblick darauf vorteilhaft, dass auf der Grundlage einer derartigen Erkenntnis das Bauteil etwa im Rahmen einer Fertigung beziehungsweise Produktion sehr präzise gehandhabt werden kann. Insbesondere können so Kollisionen mit Gegenständen in einem Bewegungsbereich der Greifvorrichtung vermieden werden, und es kann das mittels des Greifelements gehaltene Bauteil präzise einer weiteren Verwendung, insbesondere einer weiteren Bearbeitung und/oder einer Montage zugeführt werden.The gripping device preferably has at least one detection device, by means of which a position of a holding area of the component relative to a base body of the component can be detected. When holding the component, the gripping element holds the component in the holding area. By detecting the position of the holding area, it can be determined where or at what point the gripping element has gripped the component. This is advantageous in particular with regard to the fact that on the basis of such a finding, the component can be handled very precisely, for example during manufacture or production. In particular, collisions with objects in a movement range of the gripping device can be avoided in this way, and the component held by the gripping element can be precisely supplied for further use, in particular further processing and/or assembly.

Es braucht jedoch der Haltebereich des Bauteils nicht vorab bestimmt zu werden. Vielmehr kann das an irgendeiner Stelle mittels des Greifelements gegriffene beziehungsweise gehaltene Bauteil mittels der wenigstens einen Erfassungseinrichtung darauf hin untersucht werden, wo sich der Haltebereich relativ zu dem Grundkörper des Bauteils befindet. Auch dies ist im Hinblick auf die vereinfachte Entnahme des Bauteils aus dem Behältnis vortei lhaft.However, the holding area of the component need not be determined in advance. Rather, the component gripped or held at any point by the gripping element can be examined by means of the at least one detection device to determine where the holding area is located relative to the base body of the component. This is also advantageous with regard to the simplified removal of the component from the container.

Als weiter vorteilhaft hat es sich gezeigt, wenn die Greifvorrichtung wenigstens eine Erfassungseinrichtung aufweist, mittels welcher die beim Halten des Bauteils mittels des Greifelements vorliegende Länge der Hubeinheit erfassbar ist. Denn dann kann sehr genau bestimmt werden, wo sich das Bauteil bezogen auf die Manipulationseinrichtung befindet. Auch dies ist im Hinblick auf eine kollisionsfreie und präzise Handhabung des mittels des Greifelements gehaltenen Bauteils durch die Manipulationseinrichtung für eine weitere Verwendung des Bauteils vortei lhaft.It has also been shown to be advantageous if the gripping device has at least one detection device, by means of which the length of the lifting unit present when the component is held by the gripping element can be detected. Because then it can be determined very precisely where the component is located in relation to the manipulation device. This is also advantageous with regard to collision-free and precise handling of the component held by the gripping element by the manipulation device for further use of the component.

Beispielsweise kann die Erfassungseinrichtung als Entfernungsmesser ausgebildet sein, mittels welchem ein Abstand von Endbereichen der Hubeinheit voneinander bestimmbar ist.For example, the detection device can be designed as a range finder, by means of which a distance between end regions of the lifting unit can be determined.

Vorzugsweise ist die Greifvorrichtung dazu ausgebildet, das mittels des Greifelements gehaltene Bauteil positionsgenau an einem Zielort zu platzieren. Dadurch gestaltet sich die weitere Nutzung des Bauteils etwa im Rahmen eines Produktionsverfahrens und/oder Montageverfahrens besonders einfach. Zudem lässt sich mittels der beispielsweise als Roboter, insbesondere Industrieroboter, ausgebildeten Manipulationseinrichtung sehr einfach das präzise Platzieren des mittels des Greifelements gehaltenen Bauteils an dem Zielort erreichen.The gripping device is preferably designed to place the component held by the gripping element in a precise position at a target location. This makes the further use of the component particularly simple, for example in the context of a production process and/or assembly process. In addition, the precise positioning of the component held by the gripping element at the target location can be achieved very easily by means of the manipulation device designed, for example, as a robot, in particular an industrial robot.

Schließlich hat es sich als vorteilhaft gezeigt, wenn die Greifvorrichtung dazu ausgebildet ist, als das Bauteil ein Karosseriebauteil für eine Karosserie eines Kraftfahrzeugs aus dem Behältnis zu entnehmen. Insbesondere bei einer vergleichsweise weitgehend automatisierten Fertigung der Karosserie von Kraftfahrzeugen ist es nämlich vorteilhaft, wenn mittels der Greifvorrichtung ein Karosseriebauteil wie etwa ein Abdeckungsteil, ein Wagendach, eine Motorhaube oder dergleichen mittels des Greifelements der Greifvorrichtung gegriffen und gehalten und für den Karosseriebau verwendet werden kann.Finally, it has proven to be advantageous if the gripping device is designed to remove a body part for a body of a motor vehicle from the container as the component. In particular, in the case of a comparatively largely automated production of the body of motor vehicles, it is advantageous if a body component such as a cover part, a car roof, a hood or the like can be gripped and held by means of the gripping element of the gripping device and used for body construction.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Entnehmen eines Bauteils aus einem Behältnis mittels einer Greifvorrichtung positioniert eine Manipulationseinrichtung der Greifvorrichtung ein zum Halten des Bauteils ausgebildetes Greifelement der Greifvorrichtung oberhalb des aus dem Behältnis zu entnehmenden Bauteils. Eine Länge einer mit der Manipulationseinrichtung gekoppelten Hubeinheit wird verändert, wobei das Greifelement an der Hubeinheit angeordnet ist. Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird zunächst die Länge der Hubeinheit aufgrund eines Kontaktierens des Bauteils mit dem Greifelement verändert. Anschließend wird die Hubeinheit in ihrer beim Halten des Bauteils mittels des Greifelements vorliegenden Länge fixiert. Dementsprechend ermöglicht das Verfahren eine vereinfachte Entnahme des Bauteils aus dem Behältnis.In the method according to the invention for removing a component from a container using a gripping device, a manipulation device of the gripping device positions a gripping element of the gripping device designed to hold the component above the component to be removed from the container. A length of a lifting unit coupled to the manipulation device is changed, with the gripping element being arranged on the lifting unit. In the method according to the invention, the length of the lifting unit is first changed due to the component coming into contact with the gripping element. The lifting unit is then fixed in its length when holding the component by means of the gripping element. Accordingly, the method enables simplified removal of the component from the container.

Die für die erfindungsgemäße Greifvorrichtung beschriebenen Vorteil und bevorzugten Ausführungsformen gelten auch für das erfindungsgemäße Verfahren und umgekehrt.The advantages and preferred embodiments described for the gripping device according to the invention also apply to the method according to the invention and vice versa.

Zu der Erfindung gehören demnach auch Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens, die Merkmale aufweisen, wie sie bereits im Zusammenhang mit den Weiterbildungen der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung beschrieben worden sind. Aus diesem Grund sind die entsprechenden Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens hier nicht noch einmal beschrieben.The invention therefore also includes developments of the method according to the invention, which have features as have already been described in connection with the developments of the gripping device according to the invention. For this reason, the corresponding developments of the method according to the invention are not described again here.

Die Erfindung umfasst auch die Kombinationen der Merkmale der beschriebenen Ausführungsformen. Die Erfindung umfasst also auch Realisierungen, die jeweils eine Kombination der Merkmale mehrerer der beschriebenen Ausführungsformen aufweisen, sofern die Ausführungsformen nicht als sich gegenseitig ausschließend beschrieben wurden.The invention also includes the combinations of features of the described embodiments. The invention also includes implementations that each have a combination of the features of several of the described embodiments, unless the embodiments were described as mutually exclusive.

Im Folgenden sind Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt:

1 schematisch das Entnehmen eines Bauteils aus einem Behältnis mittels einer Greifvorrichtung, wobei das Bauteil in dem Behältnis vergleichsweise weit von einem Boden des Behältnisses beabstandet ist; und
2 schematisch das Entnehmen eines weiteren Bauteils aus dem Behältnis, wobei das weitere Bauteil dem Boden des Behältnisses näher ist als das gemäß 1 entnommene Bauteil.

Exemplary embodiments of the invention are described below. For this shows:

1 schematically shows the removal of a component from a container by means of a gripping device, the component in the container being spaced comparatively far from a bottom of the container; and
2 schematically shows the removal of a further component from the container, the further component being closer to the bottom of the container than according to FIG 1 removed component.

Bei den im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispielen handelt es sich um bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung. Bei den Ausführungsbeispielen stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsformen jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden. Daher soll die Offenbarung auch andere als die dargestellten Kombinationen der Merkmale der Ausführungsformen umfassen. Des Weiteren sind die beschriebenen Ausführungsformen auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.The exemplary embodiments explained below are preferred embodiments of the invention. In the exemplary embodiments, the described components of the embodiments each represent individual features of the invention that are to be considered independently of one another and that each also develop the invention independently of one another. Therefore, the disclosure is also intended to encompass combinations of the features of the embodiments other than those illustrated. Furthermore, the described embodiments are also due to further already described features of the invention can be supplemented.

In den Figuren bezeichnen gleiche Bezugszeichen jeweils funktionsgleiche Elemente.In the figures, the same reference symbols designate elements with the same function.

In 1 ist stark schematisiert eine Greifvorrichtung 10 gezeigt, wie sie in einer Produktionsanlage zum Einsatz kommen kann, etwa im Rahmen der Fertigung eines Kraftfahrzeugs. Etwa in einer solchen, der Fertigung von Kraftfahrzeugen dienenden Produktionsanlage können zu verarbeitende Bauteile 14, 16 in einem jeweiligen Behältnis 12 angeliefert werden, welches in 1 schematisch gezeigt ist. Die in dem Behältnis 12 angeordneten Bauteile 14, 16 sind in 1 ebenfalls stark schematisiert dargestellt.In 1 a gripping device 10 is shown in a highly schematic form, as can be used in a production plant, for example in the context of the manufacture of a motor vehicle. For example, in such a production plant used for the manufacture of motor vehicles, components 14, 16 to be processed can be delivered in a respective container 12, which 1 is shown schematically. The components 14, 16 arranged in the container 12 are in 1 also shown in a highly schematic manner.

Zudem sind in 1 lediglich einige der in dem Behältnis 12 beispielsweise aufeinander gestapelt angeordneten Bauteile 14, 16 mit einem Bezugszeichen versehen. Etwa für die Fertigung einer Karosserie des Kraftfahrzeugs können als derartige Bauteile 14, 16 Karosseriebauteile in dem Behältnis 12 angeliefert werden, beispielsweise in Form von Abdeckungen, Wagendächern, Motorhauben und dergleichen. Es kann vorgesehen sein, derartige Bauteile 14, 16 zur Weiterverarbeitung manuell oder automatisiert aus dem Behältnis 12 zu entnehmen. Für das automatisierte Entnehmen des jeweiligen Bauteils 14, 16 aus dem Behältnis 12 kann insbesondere eine Manipulationseinrichtung in Form eines vorliegend beispielhaft gezeigten Roboters, insbesondere Industrieroboters 18, eingesetzt werden, welcher in 1 stark schematisiert wiedergegeben ist.In addition, 1 only some of the components 14, 16 arranged stacked on top of one another in the container 12, for example, are provided with a reference number. About for the production of a body of the motor vehicle can be delivered as such components 14, 16 body parts in the container 12, for example in the form of covers, car roofs, hoods and the like. Provision can be made for such components 14, 16 to be removed from the container 12 manually or automatically for further processing. For the automated removal of the respective component 14, 16 from the container 12, a manipulation device in the form of a robot shown here as an example, in particular an industrial robot 18, can be used, which in 1 is reproduced in a highly schematic manner.

Wenn der Industrieroboter 18 mittels eines Greifelements 20 gezielt eines der in dem Behältnis 12 angeordneten Bauteile 14, 16 entnehmen soll, so kann ein Kamerasystem zum Einsatz kommen, mittels welchem sich die dreidimensionale Position des Bauteils 14, 16 innerhalb eines Aufnahmeraums 22 des Behältnisses 12 erfassen lässt. Dann kann der Industrieroboter 18 das Greifelement 20 gezielt an diese Position bewegen. Eine derartige Vorgehensweise ist jedoch sehr aufwendig und teuer und zudem unflexibel.If the industrial robot 18 is to use a gripping element 20 to specifically remove one of the components 14, 16 arranged in the container 12, a camera system can be used, by means of which the three-dimensional position of the component 14, 16 within a receiving space 22 of the container 12 is recorded leaves. Then the industrial robot 18 can move the gripping element 20 to this position in a targeted manner. However, such a procedure is very complex and expensive and also inflexible.

Vorliegend kommt daher die in 1 schematisch gezeigte Greifvorrichtung 10 zum Einsatz, welche eine deutlich einfachere Entnahme des Bauteils 14, 16 aus dem Behältnis 12 ermöglicht. Die Greifvorrichtung 10 umfasst die Manipulationseinrichtung etwa in Form des Industrieroboters 18 und das zum Halten des Bauteils 14, 16 ausgebildete Greifelement 20.In the present case, therefore, the in 1 Schematically shown gripping device 10 is used, which enables a significantly simpler removal of the component 14, 16 from the container 12. The gripping device 10 comprises the manipulation device, for example in the form of the industrial robot 18, and the gripping element 20 designed to hold the component 14, 16.

Zudem umfasst die Greifvorrichtung 10 eine mit dem Industrieroboter 18 gekoppelte Hubeinheit 24, an welcher das Greifelement 20 angeordnet ist. Beispielsweise kann die Hubeinheit 24 in einem ersten Endbereich 26 mit dem Industrieroboter 18 gekoppelt beziehungsweise verbunden sein, während das Greifelement 20 an einem zweiten Endbereich 28 der Hubeinheit 24 angeordnet oder befestigt sein kann.In addition, the gripping device 10 includes a lifting unit 24 which is coupled to the industrial robot 18 and on which the gripping element 20 is arranged. For example, the lifting unit 24 can be coupled or connected to the industrial robot 18 in a first end area 26 , while the gripping element 20 can be arranged or attached to a second end area 28 of the lifting unit 24 .

Wie insbesondere aus einer Zusammenschau von 1 mit 2 hervorgeht, ist eine Länge 30 der Hubeinheit 24 veränderbar. In 1 ist dementsprechend schematisch gezeigt, wie mittels der eine kürzere Länge 30 aufweisenden Hubeinheit 24 das obere Bauteil 14 einer Mehrzahl von in dem Aufnahmeraum 22 des Behältnisses 12 beispielsweise gestapelt angeordneten Bauteile 14, 16 entnommen werden kann, indem das in 1 obere Bauteil 14 mit dem Greifelement 20 gegriffen wird.As in particular from a synopsis of 1 with 2 shows, a length 30 of the lifting unit 24 can be changed. In 1 is accordingly shown schematically how the upper component 14 of a plurality of components 14, 16 arranged stacked, for example, in the receiving space 22 of the container 12 can be removed by means of the lifting unit 24, which has a shorter length 30, by lifting the in 1 upper component 14 is gripped with the gripping element 20.

Demgegenüber weist gemäß 2 die Hubeinheit 24 eine größere Länge 30 auf. Dementsprechend kann auch das gemäß 1 und gemäß 2 untere Bauteil 16 des Stapels an Bauteilen 14, 16 aus dem Aufnahmeraum 22 des Behältnisses 12 unter Nutzung des Greifelements 20 mittels der Greifvorrichtung 10 entnommen werden. 1 veranschaulicht somit die Entnahme des in Hochrichtung z weiter oben in dem Behältnis 12 angeordneten Bauteils 14 und 2 die spätere Entnahme des in Hochrichtung z weiter unten in dem Behältnis 12 angeordneten Bauteils 16.In contrast, according to 2 the lifting unit 24 has a greater length 30 . Accordingly, according to 1 and according to 2 lower component 16 of the stack of components 14, 16 can be removed from the receiving space 22 of the container 12 using the gripping element 20 by means of the gripping device 10. 1 thus illustrates the removal of the component 14 and arranged further up in the container 12 in the vertical direction z 2 the subsequent removal of the component 16 arranged further down in the container 12 in the vertical direction z.

Die Hubeinheit 24 weist also eine flexible Längenanpassung auf, beziehungsweise ist die Länge 30 der Hubeinheit 24 flexibel anpassbar. Jedoch braucht eine Position des jeweiligen Bauteils 14, 16 in Hochrichtung z des Behältnisses 12 oder der Greifvorrichtung 10 nicht gezielt mittels einer Antriebseinrichtung 32 der Greifvorrichtung 10 angesteuert zu werden, welche in 1 schematisch gezeigt ist. Zwar lässt sich mittels der Antriebseinrichtung 32 die Länge 30 der Hubeinheit 24 verändern. Jedoch verbleibt vorliegend die Antriebseinrichtung 32 passiv beziehungsweise deaktiviert, bis das Greifelement 20 das jeweilige Bauteil 14, 16 kontaktiert.The lifting unit 24 thus has a flexible length adjustment, or the length 30 of the lifting unit 24 can be flexibly adjusted. However, a position of the respective component 14, 16 in the vertical direction z of the container 12 or the gripping device 10 does not have to be controlled in a targeted manner by means of a drive device 32 of the gripping device 10, which in 1 is shown schematically. The length 30 of the lifting unit 24 can be changed by means of the drive device 32 . However, in the present case the drive device 32 remains passive or deactivated until the gripping element 20 makes contact with the respective component 14 , 16 .

Das Deaktivieren der Antriebseinrichtung 32 kann durch eine Steuerungseinrichtung 34 der Greifvorrichtung 10 bewirkt werden, welche in 1 ebenfalls stark schematisiert veranschaulicht ist. Das Entnehmen des Bauteils 14, 16 aus dem Behältnis 12 gestaltet sich besonders einfach. Denn die Manipulationseinrichtung etwa in Form des vorliegend beispielhaft gezeigten Industrieroboters 18 braucht lediglich das Greifelement 20 in Hochrichtung z des Behältnisses 12 oberhalb des zu entnehmenden Bauteils 14, 16 zu positionieren. Hierbei fluchtet vorzugsweise eine Längsachse 36 der Hubeinheit 24 mit dem zu entnehmenden Bauteil 14, 16.The deactivation of the drive device 32 can be effected by a control device 34 of the gripping device 10, which in 1 is also illustrated in a highly schematic manner. The removal of the component 14, 16 from the container 12 is particularly simple. Because the manipulation device, for example in the form of the industrial robot 18 shown here as an example, only needs to position the gripping element 20 in the vertical direction z of the container 12 above the component 14, 16 to be removed. In this case, a longitudinal axis 36 of the lifting unit 24 is preferably aligned with the component 14, 16 to be removed.

Insbesondere kann, wenn der Industrieroboter 18 die Hubeinheit 24 und somit auch das Greifelement 20 in Hochrichtung z oberhalb des zu entnehmenden Bauteils 14, 16 positioniert, die Länge 30 der Hubeinheit 24 maximal sein, so dass das Greifelement 20 in Richtung der Längsachse 36 der Hubeinheit 24 vergleichsweise weit von dem Industrieroboter 18 beabstandet ist. Dann kann durch Herabbewegen des Greifelements 20 dafür gesorgt werden, dass das Greifelement 20 das zu entnehmende Bauteil 14, 16 kontaktiert. Bei diesem Aufsetzen des Greifelements 20 auf das zu entnehmende Bauteil 14, 16 kann sich die Länge 30 der Hubeinheit 24 aufgrund dieses Kontaktierens des Bauteils 14, 16 mit dem Greifelement 20 verändern.In particular, if the industrial robot 18 positions the lifting unit 24 and thus also the gripping element 20 in the vertical direction z above the component 14, 16 to be removed, the length 30 of the lifting unit 24 can be at a maximum, so that the gripping element 20 moves in the direction of the longitudinal axis 36 of the lifting unit 24 is spaced comparatively far from the industrial robot 18 . Then, by moving the gripping element 20 downward, it can be ensured that the gripping element 20 contacts the component 14, 16 to be removed. When the gripping element 20 is placed on the component 14 , 16 to be removed in this manner, the length 30 of the lifting unit 24 can change as a result of the component 14 , 16 coming into contact with the gripping element 20 .

Die in Hochrichtung z adaptive Greifvorrichtung 10 passt sich somit quasi antriebslos an die Höhenlage des zu entnehmenden Bauteils 14, 16 an, also an die Position des Bauteils 14, 16 in Hochrichtung z, indem das Greifelement 20 das zu entnehmende Bauteil 14, 16 kontaktiert. Dann kann die bislang deaktivierte Antriebseinrichtung 32 aktiviert und in einen verriegelten Zustand verbracht werden. Das Verbringen der Antriebseinrichtung 32 in den verriegelten Zustand kann insbesondere durch die Steuerungseinrichtung 34 der Greifvorrichtung 10 bewirkt werden.The gripping device 10, which is adaptive in the vertical direction z, thus adapts to the height of the component 14, 16 to be removed, i.e. to the position of the component 14, 16 in the vertical direction z, in a quasi-powerless manner, in that the gripping element 20 contacts the component 14, 16 to be removed. The previously deactivated drive device 32 can then be activated and brought into a locked state. The drive device 32 can be brought into the locked state in particular by the control device 34 of the gripping device 10 .

Wenn die Antriebseinrichtung 32 als Elektromotor ausgebildet ist oder wenigstens einen Elektromotor umfasst, so kann die Antriebseinrichtung 32 durch Betätigen einer Bremseinrichtung in den verriegelten Zustand verbracht werden. Die Hubeinheit 24 kann eine Mehrzahl von mittels der Antriebseinrichtung 32 ausfahrbaren und/oder einfahrbaren Teleskopabschnitten 38 aufweisen, von welchen in 1 und in 2 jeweils einige mit einem Bezugszeichen versehen sind. Bei dieser Ausgestaltung der Hubeinheit 24 kann eine Bewegung der Teleskopabschnitte 38 relativ zueinander beispielsweise mittels eines pneumatischen und/oder hydraulischen Mediums, aber auch elektromotorisch bewirkt werden.If the drive device 32 is designed as an electric motor or comprises at least one electric motor, the drive device 32 can be brought into the locked state by actuating a braking device. The lifting unit 24 can have a plurality of telescopic sections 38 that can be extended and/or retracted by means of the drive device 32, of which in 1 and in 2 some are provided with a reference number. In this configuration of the lifting unit 24, a movement of the telescopic sections 38 relative to one another can be brought about, for example, by means of a pneumatic and/or hydraulic medium, but also by an electric motor.

Bis zum Aufsetzen des Greifelements 20 auf das zu entnehmende Bauteil 14, 16, also bis zum Kontaktieren des zu entnehmenden Bauteils 14, 16 mit dem Greifelement 20 bleibt vorzugsweise auch eine derartige, pneumatische und/oder hydraulische und/oder elektromotorische Antriebseinrichtung 32 drucklos beziehungsweise inaktiv. Wenn dann das Greifelement 20 das zu entnehmende Bauteil 14, 16 hält, wird die Hubeinheit 24 in ihrer Länge 30 fixiert. Dies kann durch das Verbringen der Antriebseinrichtung 32 in den verriegelten Zustand bewirkt werden.Until the gripping element 20 is placed on the component 14, 16 to be removed, i.e. until the component 14, 16 to be removed comes into contact with the gripping element 20, such a pneumatic and/or hydraulic and/or electric motor drive device 32 preferably also remains pressureless or inactive . When the gripping element 20 then holds the component 14, 16 to be removed, the length 30 of the lifting unit 24 is fixed. This can be effected by bringing the drive device 32 into the locked state.

Beispielsweise kann durch Beaufschlagen der Teleskopabschnitte 38 mit dem pneumatischen und/oder hydraulischen Medium das Verriegeln der Teleskopabschnitte 38 gegenüber einander bewirkt werden. Zusätzlich oder alternativ kann mittels eines separaten, vorliegend nicht gezeigten Aktors, welcher insbesondere mittels des Industrieroboters 18 betätigt werden kann, das Verriegeln der Hubeinheit 24 und somit das Fixieren der Hubeinheit 24 in ihrer Länge 30 bewirkt werden.For example, by applying the pneumatic and/or hydraulic medium to the telescopic sections 38, the telescopic sections 38 can be locked relative to one another. Additionally or alternatively, the locking of the lifting unit 24 and thus the fixing of the lifting unit 24 in its length 30 can be effected by means of a separate actuator, not shown here, which can be actuated in particular by means of the industrial robot 18 .

Um das Kontaktieren des aus dem Behältnis 12 zu entnehmenden Bauteils 14, 16 mit dem Greifelement 20 zu erfassen, kann die Greifvorrichtung 10 wenigstens ein Sensorelement 40 aufweisen, welches in 1 und in 2 schematisch gezeigt ist. Beispielsweise kann das Sensorelement 40 als induktiver Näherungssensor ausgebildet sein und/oder als Lichttaster, welcher mittels eines von dem zu entnehmenden Bauteil 14, 16 reflektierten Lichtstrahls das Aufsetzen des Greifelements 20 auf das Bauteil 14, 16 beziehungsweise das Kontaktieren des Bauteils 14, 16 mit dem Greifelement 20 detektiert oder erfasst.In order to detect the contact of the component 14, 16 to be removed from the container 12 with the gripping element 20, the gripping device 10 can have at least one sensor element 40, which in 1 and in 2 is shown schematically. For example, sensor element 40 can be embodied as an inductive proximity sensor and/or as a light sensor which uses a light beam reflected by the component 14, 16 to be removed to detect the placement of gripping element 20 on component 14, 16 or the contacting of component 14, 16 with the Gripping element 20 detected or detected.

Wenn etwa mittels des Sensorelements 40 das Kontaktieren des Bauteils 14, 16 mit dem Greifelement 20 erfasst wird, so wird die Hubeinheit 24 in ihrer dann vorliegenden Länge 30 fixiert. Es braucht jedoch die Greifhöhe, also die Lage des jeweils zu entnehmenden Bauteils 14, 16 in Hochrichtung z nicht mittels der Antriebseinrichtung 32, also insbesondere motorisch oder dergleichen, angefahren zu werden. Vielmehr wird die Greifhöhe beziehungsweise Lage des zu entnehmenden Bauteils 14, 16 in Hochrichtung z bei deaktivierter Antriebseinrichtung 32 quasi ertastet.If, for example, the contact of the component 14, 16 with the gripping element 20 is detected by means of the sensor element 40, the lifting unit 24 is then fixed in its existing length 30. However, the gripping height, ie the position of the respective component 14, 16 to be removed in the vertical direction z, does not need to be approached by means of the drive device 32, ie in particular by a motor or the like. Rather, the gripping height or position of the component 14, 16 to be removed is felt in the vertical direction z with the drive device 32 deactivated.

Erst dann, wenn sich die in Hochrichtung z adaptive Greifvorrichtung 10 auf die Höhe, also auf die Lage des zu entnehmenden Bauteils 14, 16 in Hochrichtung z, angepasst hat, wird die Hubeinheit 24 in ihrer dann vorliegenden Länge 30 fixiert. Dies macht das Entnehmen des jeweiligen Bauteils 14, 16 aus dem Behältnis 12 besonders einfach und aufwandsarm.Only when the gripping device 10, which is adaptive in the vertical direction z, has adapted to the height, ie to the position of the component 14, 16 to be removed in the vertical direction z, is the lifting unit 24 fixed in its then existing length 30. This makes the removal of the respective component 14, 16 from the container 12 particularly easy and inexpensive.

Das Greifelement 20 kann beispielsweise als Saugelement und/oder als Magnet und/oder als Spannelement ausgebildet sein, welches mittels (nicht gezeigter) Greifarme oder dergleichen das jeweils zu entnehmende Bauteil 14, 16 ergreift. Da mittels des Greifelements 20 das Ergreifen und das Halten des Bauteils 14, 16 bewirkbar ist, kann das Greifelement 20 auch als Endeffektor bezeichnet werden. Dies gilt insbesondere, wenn das Greifelement 20 an einem freien Ende der Hubeinheit 24 angeordnet ist.The gripping element 20 can be designed, for example, as a suction element and/or as a magnet and/or as a tensioning element, which grips the component 14, 16 to be removed in each case by means of gripping arms (not shown) or the like. Since the gripping element 20 can be used to grip and hold the component 14, 16, the gripping element 20 can also be referred to as an end effector. This applies in particular when the gripping element 20 is arranged at a free end of the lifting unit 24 .

Vorzugsweise umfasst die Greifvorrichtung 10 wenigstens eine Erfassungseinrichtung 42, welche in 1 schematisch gezeigt ist. Mittels der Erfassungseinrichtung 42 kann vorzugsweise ein Erreichen einer Entnahmeposition der Hubeinheit 24 erfasst werden. In dieser Entnahmeposition ist die Hubeinheit 24 in Hochrichtung z oberhalb des aus dem Behältnis 12 zu entnehmenden Bauteils 14, 16 angeordnet. Des Weiteren fluchtet vorzugsweise in der Entnahmeposition der Hubeinheit 24 die Längsachse 36 der Hubeinheit 24 mit dem zu entnehmenden Bauteil 14, 16.The gripping device 10 preferably comprises at least one detection device 42, which in 1 is shown schematically. by means of Detection device 42 can preferably be detected when the lifting unit 24 reaches a removal position. In this removal position, the lifting unit 24 is arranged in the vertical direction z above the component 14 , 16 to be removed from the container 12 . Furthermore, in the removal position of the lifting unit 24, the longitudinal axis 36 of the lifting unit 24 is preferably aligned with the component 14, 16 to be removed.

Durch Vorsehen einer derartigen Erfassungseinrichtung 42 kann sehr einfach eine entsprechende Positionierung des Industrieroboters 18 erreicht werden, in welcher auch das Greifelement 20 in Hochrichtung z oberhalb des zu entnehmenden Bauteils 14, 16 positioniert ist. Jedoch braucht diese Positionierung des Roboters, insbesondere Industrieroboters 18, und dementsprechend der Hubeinheit 24 mit dem an der Hubeinheit 24 angeordneten Greifelement 20 in einer sich senkrecht zu der Hochrichtung z erstreckenden Ebene nicht sonderlich genau zu sein. Vielmehr ist bereits eine grobe Positionierung des Greifelements 20 oberhalb des zu entnehmenden Bauteils 14, 16 ausreichend, bei welcher die Längsachse 36 der Hubeinheit 24 mit dem Bauteil 14, 16 fluchtet.By providing such a detection device 42, a corresponding positioning of the industrial robot 18 can be achieved very easily, in which the gripping element 20 is also positioned in the vertical direction z above the component 14, 16 to be removed. However, this positioning of the robot, in particular industrial robot 18, and accordingly of the lifting unit 24 with the gripping element 20 arranged on the lifting unit 24, does not have to be particularly precise in a plane extending perpendicularly to the vertical direction z. Rather, a rough positioning of the gripping element 20 above the component 14, 16 to be removed is sufficient, in which case the longitudinal axis 36 of the lifting unit 24 is aligned with the component 14, 16.

Vorzugsweise ist des Weiteren vorgesehen, dass die wenigstens eine Erfassungseinrichtung 42 dazu ausgebildet ist, eine Position des zu entnehmenden Bauteils 14, 16 in einer sich senkrecht zu der Hochrichtung z erstreckenden Ebene zu erfassen. Eine solche, sich senkrecht zu der Hochrichtung z erstreckende Ebene ist in 1 durch zwei weitere Achsen eines Koordinatensystems veranschaulicht, nämlich eine erste Achse x und eine zweite Achse y.It is preferably also provided that the at least one detection device 42 is designed to detect a position of the component 14, 16 to be removed in a plane extending perpendicularly to the vertical direction z. Such a plane extending perpendicularly to the vertical direction z is in 1 illustrated by two further axes of a coordinate system, namely a first axis x and a second axis y.

Vorliegend ist es für die im Hinblick auf die Positionierung des Greifelements 20 oberhalb des zu entnehmenden Bauteils 14, 16 ausreichend, wenn die Erfassungseinrichtung 42 die Position des zu entnehmenden Bauteils 14, 16 innerhalb einer Projektionsfläche erfasst, welche durch einen Rand einer Zugangsöffnung 44 des Behältnisses 12 begrenzt ist. Die Projektionsfläche kann hierbei zu der durch die erste Achse x und die zweite Achse y aufgespannten Ebene parallel sein.In the present case, with regard to the positioning of the gripping element 20 above the component 14, 16 to be removed, it is sufficient if the detection device 42 detects the position of the component 14, 16 to be removed within a projection area which is defined by an edge of an access opening 44 of the container 12 is limited. The projection surface can be parallel to the plane spanned by the first axis x and the second axis y.

Mit anderen Worten ist das Erfassen einer zweidimensionalen Position des Bauteils 14, 16 in einer sich senkrecht zu der Hochrichtung z erstreckenden Ebene ausreichend, um das Greifelement 20 einfach und zuverlässig oberhalb des jeweils zu entnehmenden Bauteils 14, 16 zu positionieren. Jedoch ist bei der Greifvorrichtung 10 vorzugsweise auf ein aufwendiges Kamerasystem verzichtet, welches zum Erfassen einer dreidimensionalen Position des zu entnehmenden Bauteils 14, 16 ausgebildet ist. Dadurch entfällt auch der Aufwand, welcher mit der Nutzung eines solchen 3D-Kamerasystems einhergeht.In other words, detecting a two-dimensional position of the component 14, 16 in a plane extending perpendicularly to the vertical direction z is sufficient to easily and reliably position the gripping element 20 above the component 14, 16 to be removed. However, the gripping device 10 preferably dispenses with a complex camera system which is designed to record a three-dimensional position of the component 14, 16 to be removed. This also eliminates the effort associated with using such a 3D camera system.

Vorzugsweise ist die wenigstens eine Erfassungseinrichtung 42 der Greifvorrichtung 10 weiter dazu ausgebildet, die Lage eines Haltebereichs des Bauteils 14, 16 relativ zu einem Grundkörper des Bauteils 14, 16 zu erfassen. In dem Haltebereich hält das Greifelement 20 das Bauteil 14, 16, wenn das Greifelement 20 das jeweilige Bauteil 14, 16 ergriffen hat. Mit anderen Worten kann durch die Erfassungseinrichtung 42 vorzugsweise erfasst werden, wo das Greifelement 20 das jeweilige Bauteil 14, 16 ergriffen hat.The at least one detection device 42 of the gripping device 10 is preferably also designed to detect the position of a holding area of the component 14, 16 relative to a base body of the component 14, 16. The gripping element 20 holds the component 14, 16 in the holding area when the gripping element 20 has gripped the respective component 14, 16. In other words, the detection device 42 can preferably detect where the gripping element 20 has gripped the respective component 14, 16.

Des Weiteren ist die wenigstens eine Erfassungseinrichtung 42 vorzugsweise dazu ausgebildet, die Länge 30 der Hubeinheit 24 zu erfassen, welche die Hubeinheit 24 dann aufweist, wenn das Bauteil 14, 16 mittels des Greifelements 20 gehalten ist.Furthermore, the at least one detection device 42 is preferably designed to detect the length 30 of the lifting unit 24, which the lifting unit 24 has when the component 14, 16 is held by means of the gripping element 20.

Wenn einerseits die beim Halten des Bauteils 14, 16 mittels des Greifelements 20 vorliegende Länge 30 der Hubeinheit 24 und andererseits die Lage des Haltebereichs des Bauteils 14, 16 mittels der Erfassungseinrichtung 42 erfasst werden und entsprechende Angaben dann dem Industrieroboter 18 bekannt sind, so kann der Industrieroboter 18 das mittels des Greifelements 20 gehaltene Bauteil 14, 16 positionsgenau an einem jeweiligen Zielort platzieren. Beispielsweise kann so ein sehr präzises Ablegen des Bauteils 14, 16 in dem Produktionsprozess, etwa im Rahmen der Fertigung der Karosserie des Kraftfahrzeugs, erreicht werden.If, on the one hand, the length 30 of the lifting unit 24 when the component 14, 16 is being held by the gripping element 20 and, on the other hand, the position of the holding area of the component 14, 16 is recorded by the recording device 42 and the corresponding information is then known to the industrial robot 18, the Industrial robot 18 place the component 14, 16 held by the gripping element 20 in a precise position at a respective destination. For example, a very precise placement of the component 14, 16 in the production process, such as in the context of manufacturing the body of the motor vehicle, can be achieved.

In 2 ist die Greifvorrichtung 10 in einer Situation gezeigt, in welcher die oberen Bauteile 14 der in dem Aufnahmeraum 22 des Behältnisses 12 insbesondere aufeinander gestapelt angeordneten Bauteile 14, 16 mittels der Greifvorrichtung 10 bereits entnommen worden sind. Das Greifelement 20 wird dementsprechend gerade dem untersten Bauteil 16 der zuvor in dem Aufnahmeraum 22 gestapelt angeordneten Bauteile 14, 16 angenähert. Auch hier wird nach dem Kontaktieren des Bauteils 16 mit dem Greifelement 20 die Hubeinheit 24 in ihrer Länge 30 fixiert. Anschließend kann auch dieses Bauteil 16 der gewünschten Verwendung, insbesondere Weiterverarbeitung, zugeführt werden.In 2 the gripping device 10 is shown in a situation in which the upper components 14 of the components 14, 16 arranged in particular stacked on top of one another in the receiving space 22 of the container 12 have already been removed by means of the gripping device 10. The gripping element 20 is accordingly just approaching the lowermost component 16 of the components 14 , 16 previously stacked in the receiving space 22 . Here too, after the component 16 has come into contact with the gripping element 20, the length 30 of the lifting unit 24 is fixed. This component 16 can then also be used for the desired purpose, in particular further processing.

Insgesamt zeigen die Beispiele, wie ein in die Hochrichtung z adaptiver Endeffektor zur flexiblen Entnahme von Bauteilen 14, 16 bereitgestellt werden kann.Overall, the examples show how an end effector that is adaptive in the vertical direction z can be provided for the flexible removal of components 14, 16.

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

EP 3554776 B1 [0002]EP 3554776 B1 [0002]
DE 3528769 A1 [0005]DE 3528769 A1 [0005]
DE 3709845 A1 [0005]DE 3709845 A1 [0005]
DE 102013013114 A1 [0005]DE 102013013114 A1 [0005]

Claims

Greifvorrichtung zum Entnehmen eines Bauteils (14, 16) aus einem Behältnis (12), mit einer Manipulationseinrichtung (18), mittels welcher ein zum Halten des Bauteils (14, 16) ausgebildetes Greifelement (20) der Greifvorrichtung (10) oberhalb des aus dem Behältnis (12) zu entnehmenden Bauteils (14, 16) positionierbar ist, und mit einer mit der Manipulationseinrichtung (18) gekoppelten Hubeinheit (24), an welcher das Greifelement (20) angeordnet ist, wobei eine Länge (30) der Hubeinheit (24) veränderbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Länge (30) der Hubeinheit (24) aufgrund eines Kontaktierens des Bauteils (14, 16) mit dem Greifelement (20) veränderbar ist, wobei die Hubeinheit (24) in ihrer beim Halten des Bauteils (14, 16) mittels des Greifelements (20) vorliegenden Länge (30) fixierbar ist.Gripping device for removing a component (14, 16) from a container (12), with a manipulation device (18) by means of which a gripping element (20) of the gripping device (10) designed to hold the component (14, 16) is positioned above the component (14, 16) to be removed from the container (12), and with a lifting unit (24) which is coupled to the manipulation device (18) and on which the gripping element (20) is arranged, with a length (30) of the lifting unit (24 ) is variable, characterized in that the length (30) of the lifting unit (24) is variable due to the component (14, 16) coming into contact with the gripping element (20), the lifting unit (24) in its position when holding the component ( 14, 16) can be fixed to the existing length (30) by means of the gripping element (20).

Greifvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Steuerungseinrichtung (34) der Greifvorrichtung (10) dazu ausgebildet ist, eine zum Verändern der Länge (30) der Hubeinheit (24) ausgebildete Antriebseinrichtung (32) der Greifvorrichtung (10) bis zum Kontaktieren des Bauteils (14, 16) mit dem Greifelement (20) zu deaktivieren.gripping device claim 1 , characterized in that a control device (34) of the gripping device (10) is designed to change the length (30) of the lifting unit (24) designed drive device (32) of the gripping device (10) until contact is made with the component (14, 16) to deactivate with the gripping element (20).

Greifvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung (34) dazu ausgebildet ist, zum Fixieren der Hubeinheit (24) in ihrer beim Halten des Bauteils (14, 16) mittels des Greifelements (20) vorliegenden Länge (30) ein Verbringen der Antriebseinrichtung (32) in einen verriegelten Zustand zu bewirken.gripping device claim 2 , characterized in that the control device (34) is designed to fix the lifting unit (24) in its existing length (30) when holding the component (14, 16) by means of the gripping element (20) by moving the drive device (32) into a locked state.

Greifvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifvorrichtung (10) wenigstens ein Sensorelement (40) aufweist, mittels welchem das Kontaktieren des Bauteils (14, 16) mit dem Greifelement (20) erfassbar ist.Gripping device according to one of the preceding claims, characterized in that the gripping device (10) has at least one sensor element (40) by means of which the contacting of the component (14, 16) with the gripping element (20) can be detected.

Greifvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifvorrichtung (10) wenigstens eine Erfassungseinrichtung (42) aufweist, mittels welcher ein Erreichen einer Entnahmeposition der Hubeinheit (24) erfassbar ist, in welcher die Hubeinheit (24) oberhalb des aus dem Behältnis (12) zu entnehmenden Bauteils (14, 16) angeordnet ist und in welcher eine Längsachse (36) der Hubeinheit (24) mit dem zu entnehmenden Bauteil (14, 16) fluchtet.Gripping device according to one of the preceding claims, characterized in that the gripping device (10) has at least one detection device (42) by means of which reaching a removal position of the lifting unit (24) can be detected, in which the lifting unit (24) above the from the container (12) of the component (14, 16) to be removed and in which a longitudinal axis (36) of the lifting unit (24) is aligned with the component (14, 16) to be removed.

Greifvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifvorrichtung (10) wenigstens eine Erfassungseinrichtung (42) aufweist, mittels welcher eine Position des zu entnehmenden Bauteils (14, 16) innerhalb einer Projektionsfläche erfassbar ist, welche durch einen Rand einer Zugangsöffnung (44) des Behältnisses (12) begrenzt ist, wobei die Greifvorrichtung (10) frei von einem Kamerasystem zum Erfassen einer dreidimensionalen Position des zu entnehmenden Bauteils (14, 16) in dem Behältnis (12) ist.Gripping device according to one of the preceding claims, characterized in that the gripping device (10) has at least one detection device (42) by means of which a position of the component (14, 16) to be removed can be detected within a projection surface which is defined by an edge of an access opening ( 44) of the container (12), the gripping device (10) being free of a camera system for detecting a three-dimensional position of the component (14, 16) to be removed in the container (12).

Greifvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifvorrichtung (10) wenigstens eine Erfassungseinrichtung (42) aufweist, mittels welcher eine Lage eines Haltebereichs des Bauteils (14, 16) relativ zu einem Grundkörper des Bauteils (14, 16) erfassbar ist, wobei das Greifelement (20) beim Halten des Bauteils (14, 16) das Bauteil (14, 16) in dem Haltebereich hält.Gripping device according to one of the preceding claims, characterized in that the gripping device (10) has at least one detection device (42) by means of which a position of a holding area of the component (14, 16) relative to a base body of the component (14, 16) can be detected , wherein the gripping element (20) holds the component (14, 16) in the holding area when holding the component (14, 16).

Greifvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifvorrichtung (10) wenigstens eine Erfassungseinrichtung (42) aufweist, mittels welcher die beim Halten des Bauteils (14, 16) mittels des Greifelements (20) vorliegende Länge (30) der Hubeinheit (24) erfassbar ist.Gripping device according to one of the preceding claims, characterized in that the gripping device (10) has at least one detection device (42) by means of which the length (30) of the lifting unit ( 24) is detectable.

Greifvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifvorrichtung (10) dazu ausgebildet ist, das mittels des Greifelements (20) gehaltene Bauteil (14, 16) positionsgenau an einem Zielort zu platzieren und/oder als das Bauteil (14, 16) ein Karosseriebauteil für eine Karosserie eines Kraftfahrzeugs aus dem Behältnis (12) zu entnehmen.Gripping device according to one of the preceding claims, characterized in that the gripping device (10) is designed to place the component (14, 16) held by means of the gripping element (20) in a precise position at a target location and/or as the component (14, 16 ) to remove a body part for a body of a motor vehicle from the container (12).

Verfahren zum Entnehmen eines Bauteils (14, 16) aus einem Behältnis (12) mittels einer Greifvorrichtung (10), bei welchem eine Manipulationseinrichtung (18) der Greifvorrichtung (10) ein zum Halten des Bauteils (14, 16) ausgebildetes Greifelement (20) der Greifvorrichtung (10) oberhalb des aus dem Behältnis (12) zu entnehmenden Bauteils (14, 16) positioniert, und bei welchem eine Länge (30) einer mit der Manipulationseinrichtung (18) gekoppelten Hubeinheit (24) verändert wird, an welcher das Greifelement (20) angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass zunächst die Länge (30) der Hubeinheit (24) aufgrund eines Kontaktierens des Bauteils (14, 16) mit dem Greifelement (20) verändert wird, wobei anschließend die Hubeinheit (24) in ihrer beim Halten des Bauteils (14, 16) mittels des Greifelements (20) vorliegenden Länge (30) fixiert wird.Method for removing a component (14, 16) from a container (12) using a gripping device (10), in which a manipulation device (18) of the gripping device (10) has a gripping element (20) designed to hold the component (14, 16) of the gripping device (10) above the component (14, 16) to be removed from the container (12), and in which a length (30) of a lifting unit (24) coupled to the manipulation device (18) is changed, on which the gripping element (20) is arranged, characterized in that first the length (30) of the lifting unit (24) is changed due to the component (14, 16) coming into contact with the gripping element (20), the lifting unit (24) then being moved in its at Holding the component (14, 16) by means of the gripping element (20) present length (30) is fixed.