DE102021122244A1 - CONTROL FOR OPENABLE OBJECT - Google Patents

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Shigeru Sugiyama
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Abstract

Eine Steuerung enthält einen Speicher (12b), eine Startsteuerungseinheit (S19), einen Spannungsspeicher (S20, S21) und eine Lernsteuerungseinheit (S22). Der Speicher speichert einen Lernwert, der durch Zuordnen einer entsprechenden Position eines öffnungsfähigen Objektes zu einem korrelierten Wert beschafft wird, der mit einer angelegten Spannung für die entsprechende Position des öffnungsfähigen Objektes korreliert. Die Startsteuerungseinheit erhöht die angelegte Spannung graduell als Reaktion auf einen Start der Bewegung des öffnungsfähigen Objektes. Der Spannungsspeicher bestimmt ein Ende einer Langsam-Startdauer und speichert einen Wert der angelegten Spannung, die an dem Motor an dem Ende der Langsam-Startdauer anliegt, als einen Bezugsspannungswert. Die Lernsteuerungseinheit stellt eine Spannungskorrekturgröße ein, addiert die Spannungskorrekturgröße zu dem Bezugsspannungswert, um eine korrigierte Spannung zu beschaffen, und legt die korrigierte Spannung an den Motor für eine jeweilige Position des öffnungsfähigen Objektes an.A controller includes a memory (12b), a start control unit (S19), a voltage memory (S20, S21), and a learning control unit (S22). The memory stores a learning value obtained by mapping a corresponding position of an openable object to a correlated value that correlates to an applied voltage for the corresponding position of the openable object. The start control unit gradually increases the applied voltage in response to a start of movement of the openable object. The voltage memory determines an end of a slow start period and stores a value of the applied voltage applied to the motor at the end of the slow start period as a reference voltage value. The learning control unit sets a voltage correction amount, adds the voltage correction amount to the reference voltage value to obtain a corrected voltage, and applies the corrected voltage to the motor for each position of the openable object.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Steuerung (Controller) für ein öffnungsfähiges Objekt.The present invention relates to a controller for an openable object.

Die JP 2019 - 15 141 A beschreibt eine Steuerung zum Steuern eines öffnungsfähigen Objektes für ein Fahrzeug als ein Beispiel. Die Steuerung stellt die Summe aus der Vorwärtskopplungsbetriebsgröße und der Rückkopplungsbetriebsgröße als eine Sollspannung ein, die an einen Motor anzulegen ist. Die Vorwärtskopplungsbetriebsgröße ist eine Betriebsgröße zum Einstellen bzw. Anpassen der Drehzahl des Motors auf bzw. an einen Sollwert mittels einer Vorwärtskopplungsteuerung. Die Rückkopplungsbetriebsgröße wird für eine Rückkopplungssteuerung bzw. -regelung verwendet. Die Steuerung erfasst die Temperatur des Motors über einen Temperatursensor und stellt die Vorwärtskopplungsbetriebsgröße in einer Situation, in der der Motor eine höhere Temperatur aufweist, auf eine größere Größe ein.the JP 2019 - 15 141 A describes a controller for controlling an openable object for a vehicle as an example. The controller sets the sum of the feedforward duty and the feedback duty as a target voltage to be applied to a motor. The feedforward operating amount is an operating amount for adjusting the rotational speed of the motor to a target value by means of feedforward control. The feedback operating quantity is used for feedback control. The controller detects the temperature of the motor via a temperature sensor and adjusts the feedforward operating amount to a larger amount in a situation where the motor is at a higher temperature.

Die oben beschriebene Steuerung korrigiert die Vorwärtskopplungsbetriebsgröße durch Verwenden der Temperatur des Motors, die mittels des Temperatursensors erfasst wird. Daher kann bei der Steuerung eine Situation derart auftreten, dass eine mittlere Abweichung zwischen der tatsächlichen Drehzahl des Motors und der Solldrehzahl des Motors auftritt, so dass sich die Temperatur-Robustheit verringern kann.The control described above corrects the feed-forward operation amount by using the temperature of the engine detected by the temperature sensor. Therefore, a situation may arise in the control that there is an average deviation between the actual engine speed and the target engine speed, so that the temperature robustness may decrease.

Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Steuerung für ein öffnungsfähiges Objekt zu schaffen, die die Temperatur-Robustheit verbessert. Die Steuerung für das öffnungsfähige Objekt erzeugt die oben beschriebenen vorteilhaften Wirkungen.It is an object of the present invention to provide an openable object controller that improves temperature robustness. The control for the openable object produces the beneficial effects described above.

Eine Steuerung (Controller) gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung steuert die Bewegung eines öffnungsfähigen Objektes durch Ansteuern eines Motors mittels einer angelegten Spannung. Die Steuerung enthält eine Startsteuerungseinheit, einen Spannungsspeicher und eine Lernsteuerungseinheit. Der Speicher speichert einen Lernwert, der im Voraus derart eingestellt wird, dass eine Drehzahl des Motors bei einer Solldrehzahl gehalten wird. Der Lernwert wird durch einander Zuordnen einer entsprechenden Position des öffnungsfähigen Objektes und eines korrelierten Wertes bzw. Korrelationswertes, der mit der angelegten Spannung für die entsprechende Position des öffnungsfähigen Objektes korreliert, beschafft. Die Startsteuerungseinheit erhöht als Reaktion auf einen Start der Bewegung des öffnungsfähigen Objektes graduell die angelegte Spannung, bis die Drehzahl die Solldrehzahl erreicht. Es wird ein Ende einer Langsam-Startdauer als Reaktion darauf bestimmt, dass die Drehzahl die Solldrehzahl erreicht, und der Spannungsspeicher speichert einen Wert der angelegten Spannung, die am Ende der Langsam-Startdauer an dem Motor anliegt, als einen Bezugsspannungswert. Die Lernsteuerungseinheit steuert die Bewegung des öffnungsfähigen Objektes durch: Einstellen einer Spannungskorrekturgröße, die eine Größe einer Verschiebung ist zwischen (i) dem Korrelationswert, der einer dem Lernwert entsprechenden derzeitigen Position des öffnungsfähigen Objektes zugeordnet ist, und (ii) dem Korrekturwert, der einer dem Lernwert entsprechenden Position des öffnungsfähigen Objektes zu einer Zeit des Endes der Langsam-Startdauer zugeordnet ist; Addieren der Spannungskorrekturgröße zu dem Bezugsspannungswert, um einen Wert einer korrigierten Spannung zu erlangen bzw. beschaffen; und Anlegen der korrigierten Spannung an den Motor für eine jeweilige Position des öffnungsfähigen Objektes.A controller according to a first aspect of the present invention controls the movement of an openable object by driving a motor with an applied voltage. The controller includes a start control unit, a voltage memory and a learning control unit. The memory stores a learning value that is set in advance such that a rotation speed of the engine is maintained at a target rotation speed. The learning value is obtained by associating a corresponding position of the openable object and a correlated value, or correlation value, which correlates with the applied voltage for the corresponding position of the openable object. The start control unit gradually increases the applied voltage in response to a start of movement of the openable object until the rotation speed reaches the target rotation speed. An end of a slow start period is determined in response to the speed reaching the target speed and the voltage memory stores a value of the applied voltage applied to the motor at the end of the slow start period as a reference voltage value. The learning control unit controls the movement of the openable object by: setting a voltage correction amount, which is an amount of shift between (i) the correlation value associated with a current position of the openable object corresponding to the learning value, and (ii) the correction value associated with one of the corresponding position of the openable object at a time of the end of the slow-start period; adding the voltage correction quantity to the reference voltage value to obtain a corrected voltage value; and applying the corrected voltage to the motor for a respective position of the openable object.

Gemäß dem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird die angelegte Spannung graduell erhöht, bis die Drehzahl die Solldrehzahl erreicht, ohne die Zeit oder Temperatur zu bestimmen, wenn die Bewegung des öffnungsfähigen Objektes startet. Wenn die Drehzahl die Solldrehzahl erreicht, wird die angelegte Spannung, die zu dieser Zeit an dem Motor anliegt, als Bezugsspannung gespeichert. Die Bezugsspannung ist die zu der Zeit angelegte Spannung, zu der die Drehzahl die Solldrehzahl erreicht, wenn der Motor bei der tatsächlichen Temperatur gedreht wird.According to the first aspect of the present invention, the applied voltage is gradually increased until the rotation speed reaches the target rotation speed without determining the time or temperature when the movement of the openable object starts. When the rotation speed reaches the target rotation speed, the applied voltage applied to the motor at that time is stored as the reference voltage. The reference voltage is the voltage applied at the time the speed reaches the target speed when the motor is rotated at the actual temperature.

Die Bewegung des öffnungsfähigen Objektes wird durch Anlegen einer korrigierten Spannung an den Motor für eine jeweilige Position des öffnungsfähigen Objektes gesteuert. Die korrigierte Spannung wird durch Addieren der Spannungskorrekturgröße, die von dem Lernwert erlangt wird, zu der Bezugsspannung erhalten. Daher kann eine mittlere Abweichung zwischen der tatsächlichen Drehzahl des Motors und der Solldrehzahl verringert werden, und es kann die Temperatur-Robustheit verbessert werden.The movement of the openable object is controlled by applying a corrected voltage to the motor for a particular position of the openable object. The corrected voltage is obtained by adding the voltage correction amount obtained from the learning value to the reference voltage. Therefore, an average deviation between the actual rotation speed of the engine and the target rotation speed can be reduced, and temperature robustness can be improved.

Eine Steuerung (Controller) gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung steuert die Bewegung eines öffnungsfähigen Objektes durch Ansteuern eines Motors mittels einer angelegten Spannung. Die Steuerung enthält eine Startsteuerungseinheit, einen Spannungsspeicher und eine Konstantsteuerungseinheit. Die Startsteuerungseinheit erhöht die angelegte Spannung als Reaktion auf einen Start des öffnungsfähigen Objektes graduell, bis die Drehzahl die Solldrehzahl erreicht. Es wird ein Ende einer Langsam-Startdauer als Reaktion darauf bestimmt, dass die Drehzahl die Solldrehzahl erreicht, und der Spannungsspeicher speichert einen Wert der angelegten Spannung, die beim Ende der Langsam-Startdauer an dem Motor anliegt, als einen Bezugsspannungswert. Die Konstantsteuerungseinheit steuert die Bewegung des öffnungsfähigen Objektes durch Anlegen der Bezugsspannung an den Motor nach dem Ende der Langsam-Startdauer.A controller according to a second aspect of the present invention controls movement of an openable object by driving a motor with an applied voltage. The controller includes a start control unit, a voltage memory and a constant control unit. The start control unit gradually increases the applied voltage in response to a start of the openable object until the rotation speed reaches the target rotation speed. An end of a slow start period is determined in response to the speed reaching the target speed and the voltage memory stores a value of the applied voltage that is applied to the motor at the end of the slow start period as a reference voltage value. The constant control unit controls the movement of the openable object by applying the reference voltage to the motor after the end of the slow start period.

Gemäß dem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird die angelegte Spannung unabhängig von dem Lernwert graduell erhöht, bis die Drehzahl die Solldrehzahl erreicht, ohne die Zeit oder Temperatur zu bestimmen, wenn die Bewegung des öffnungsfähigen Objektes startet. Wenn die Drehzahl die Solldrehzahl erreicht, wird die zu dieser Zeit an dem Motor anliegende angelegte Spannung als die Bezugsspannung gespeichert. Die Bezugsspannung ist die zu der Zeit angelegte Spannung, zu der die Drehzahl die Solldrehzahl erreicht, wenn der Motor bei der tatsächlichen Temperatur gedreht wird.According to the second aspect of the present invention, the applied voltage is gradually increased regardless of the learning value until the rotation speed reaches the target rotation speed without determining the time or temperature when the openable object starts moving. When the rotation speed reaches the target rotation speed, the voltage applied to the motor at that time is stored as the reference voltage. The reference voltage is the voltage applied at the time the speed reaches the target speed when the motor is rotated at the actual temperature.

Da die Bewegung des öffnungsfähigen Objektes durch Anlegen der Bezugsspannung an den Motor nach dem Ende der Langsam-Startdauer gesteuert wird, ist es möglich, eine mittlere Abweichung zwischen der tatsächlichen Drehzahl des Motors und der Solldrehzahl zu verringern. Daher kann die Temperatur-Robustheit verbessert werden.Since the movement of the openable object is controlled by applying the reference voltage to the motor after the end of the slow start period, it is possible to reduce an average deviation between the actual rotation speed of the motor and the target rotation speed. Therefore, the temperature robustness can be improved.

Eine Steuerung (Controller) gemäß einem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung steuert eine Bewegung eines öffnungsfähigen Objektes durch Ansteuern eines Motors mittels einer angelegten Spannung. Die Steuerung enthält einen Speicher, eine Startsteuerungseinheit, einen Spannungsspeicher und eine Lernsteuerungseinheit. Der Speicher speichert ein Spannungsabweichungskennlinienfeld durch einander Zuordnen einer entsprechenden Position des öffnungsfähigen Objektes und eines Abweichungswertes. Der Abweichungswert wird im Vorauswert derart eingestellt, dass eine Drehzahl des Motors auf einer Solldrehzahl gehalten wird, und wird von Sollspannungswerten erlangt bzw. beschafft, die jeweils für Positionen des öffnungsfähigen Objektes erlangt werden. Die Startsteuerungseinheit erhöht die angelegte Spannung als Reaktion auf einen Start der Bewegung des öffnungsfähigen Objektes graduell, bis die Drehzahl des Motors die Solldrehzahl erreicht. Es wird ein Ende einer Langsam-Startdauer als Reaktion darauf bestimmt, dass die Drehzahl des Motors die Solldrehzahl erreicht, und der Spannungsspeicher speichert einen Wert der beim Ende der Langsam-Startdauer an den Motor angelegten Spannung als einen Bezugsspannungswert. Die Lernsteuerungseinheit steuert die Bewegung des öffnungsfähigen Objektes durch: Einstellen einer Spannungskorrekturgröße, die ein integraler Wert des Abweichungswertes ist; Addieren der Spannungskorrekturgröße zu dem Bezugsspannungswert, um einen Wert einer korrigierten Spannung zu erlangen bzw. beschaffen; und Anlegen der korrigierten Spannung an den Motor für eine jeweilige Position des öffnungsfähigen Objektes. Der Abweichungswert ist einer entsprechenden Position aus Positionen des öffnungsfähigen Objektes von einer Position des öffnungsfähigen Objektes zu einer Zeit des Endes der Langsam-Startdauer bis zu einer derzeitigen Position des öffnungsfähigen Objektes in dem Spannungsabweichungskennlinienfeld zugeordnet.A controller according to a third aspect of the present invention controls movement of an openable object by driving a motor with an applied voltage. The controller includes a memory, a start control unit, a voltage memory, and a learning control unit. The memory stores a voltage deviation map by associating a corresponding position of the openable object and a deviation value with each other. The deviation value is set in advance such that a rotation speed of the motor is kept at a target rotation speed, and is obtained from target voltage values obtained for positions of the openable object, respectively. The start control unit gradually increases the applied voltage in response to a start of movement of the openable object until the rotation speed of the motor reaches the target rotation speed. An end of a slow start period is determined in response to the speed of the motor reaching the target speed, and the voltage memory stores a value of the voltage applied to the motor at the end of the slow start period as a reference voltage value. The learning control unit controls the movement of the openable object by: setting a voltage correction amount that is an integral value of the deviation value; adding the voltage correction quantity to the reference voltage value to obtain a corrected voltage value; and applying the corrected voltage to the motor for a respective position of the openable object. The deviation value is associated with a corresponding position of openable object positions from a position of the openable object at a time of the end of the slow start duration to a current position of the openable object in the voltage deviation map.

Die Steuerung gemäß dem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung kann ebenfalls ähnliche vorteilhafte Wirkungen wie oben beschrieben erzielen.The controller according to the third aspect of the present invention can also obtain advantageous effects similar to those described above.

Weitere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden anhand der folgenden detaillierten Beschreibung mit Bezug auf die zugehörigen Zeichnungen deutlich. Es zeigen:

  • 1 ein Blockdiagramm, das die schematische Konfiguration einer ECU (elektronisches Steuergerät bzw. elektronische Steuerungseinheit) einer Ausführungsform darstellt;
  • 2 ein Flussdiagramm, das die Verarbeitung darstellt, die von der ECU der Ausführungsform ausgeführt wird;
  • 3 ein Zeitdiagramm, das eine Motordrehzahl bei einem Öffnungsbetrieb, der von der ECU ausgeführt wird, und eine angelegte Spannung gemäß der Ausführungsform zeigt;
  • 4 ein Zeitdiagramm, das eine Motordrehzahl bei einem Schließbetrieb durch die ECU und eine angelegte Spannung der Ausführungsform zeigt;
  • 5 ein Zeitdiagramm, das die Beziehung zwischen der Motordrehzahl bei einem Schließbetrieb, der durch die ECU ausgeführt wird, und der angelegten Spannung gemäß der Ausführungsform zeigt;
  • 6 ein Zeitdiagramm, das die Motordrehzahl bei einem Schließbetrieb, der durch die ECU ausgeführt wird, und die angelegte Spannung gemäß der Ausführungsform zeigt;
  • 7 ein Zeitdiagramm, das ein Verfahren zum Einstellen eines Sollspannungskennlinienfeldes für die ECU gemäß der Ausführungsform zeigt;
  • 8 ein Flussdiagramm, das die Verarbeitung, die durch die ECU ausgeführt wird, gemäß einer ersten Modifikation darstellt;
  • 9 ein Bilddiagramm, das die schematische Konfiguration eines Spannungsabweichungskennlinienfeldes gemäß einer zweiten Modifikation darstellt; und
  • 10 ein Blockdiagramm, das die schematische Konfiguration eines Mikrocomputers gemäß einer dritten Modifikation darstellt.
Other objects, features and advantages of the present invention will become apparent from the following detailed description with reference to the accompanying drawings. Show it:
  • 1 12 is a block diagram showing the schematic configuration of an ECU (Electronic Control Unit) of an embodiment;
  • 2 FIG. 14 is a flowchart showing the processing executed by the ECU of the embodiment; FIG.
  • 3 14 is a timing chart showing a motor speed in an opening operation performed by the ECU and an applied voltage according to the embodiment;
  • 4 14 is a timing chart showing a motor speed in a closing operation by the ECU and an applied voltage of the embodiment;
  • 5 14 is a timing chart showing the relationship between the engine speed in a closing operation performed by the ECU and the applied voltage according to the embodiment;
  • 6 14 is a timing chart showing the engine speed in a closing operation performed by the ECU and the applied voltage according to the embodiment;
  • 7 14 is a time chart showing a method of setting a target voltage map for the ECU according to the embodiment;
  • 8th FIG. 14 is a flowchart showing the processing executed by the ECU according to a first modification; FIG.
  • 9 12 is a pictorial diagram showing the schematic configuration of a voltage deviation map according to a second modification; and
  • 10 14 is a block diagram showing the schematic configuration of a microcomputer according to a third modification.

Im Folgenden wird eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die 1 bis 8 beschrieben. Im Folgenden wird ein Beispiel beschrieben, bei dem eine Steuerung (Controller) zum Steuern von öffnungsfähigen Objekten für einen Mikrocomputer (MICOM) 11 verwendet wird. Eine Windschutzscheibe für ein Fahrzeug wird in der vorliegenden Ausführungsform als ein Beispiel öffnungsfähiger Objekte verwendet. Das öffnungsfähige Objekt kann auch als schließfähiges Objekt bezeichnet werden.In the following, an embodiment of the present invention is described with reference to FIG 1 until 8th described. An example in which a controller for controlling openable objects for a microcomputer (MICOM) 11 will be described below. A windshield for a vehicle is used as an example of openable objects in the present embodiment. The openable object can also be referred to as a closeable object.

Die vorliegende Erfindung ist nicht auf dieses Beispiel beschränkt, sondern kann bzw. muss mindestens nur den Mikrocomputer 11 enthalten. Die vorliegende Erfindung kann für eine ECU 1 oder eine Vorrichtung, die die ECU 1 enthält, und einen Motor 2 verwendet werden. Die vorliegende Erfindung kann ein anderes Objekt als die Windschutzscheibe als öffnungsfähiges Objekt verwenden. Es kann beispielsweise auch eine Gleittür als öffnungsfähiges Objekt verwendet werden.The present invention is not limited to this example, but may include only the microcomputer 11 or at least. The present invention can be applied to an ECU 1 or an apparatus including the ECU 1 and an engine 2 . The present invention may use an object other than the windshield as an openable object. For example, a sliding door can also be used as an openable object.

Strukturstructure

Die ECU 1 ist mit dem Motor 2, einer Batterie 3, einer Schaltvorrichtung 4 und einer zweiten ECU 5 elektrisch verbunden. Die ECU 1 kann auch als erste ECU bezeichnet werden. Die zweite ECU 5 kann auch als zusätzliche ECU bezeichnet werden. Der Motor 2 wird durch den Mikrocomputer 11 in der ECU 1 angesteuert. Der Motor 2 wird durch den Mikrocomputer 11 drehbar angesteuert. Der Motor 2 wird gedreht, um die Windschutzscheibe in einer Öffnungsrichtung und einer Schließrichtung zu bewegen, um die Windschutzscheibe zu öffnen und zu schließen. Die Batterie 3 ist mit einer Motortreiberschaltung 14 und einer Stromversorgungsschaltung 17 in der ECU 1 verbunden.The ECU 1 is electrically connected to the engine 2 , a battery 3 , a switching device 4 and a second ECU 5 . The ECU 1 can also be referred to as the first ECU. The second ECU 5 can also be referred to as an additional ECU. The motor 2 is controlled by the microcomputer 11 in the ECU 1. The motor 2 is driven by the microcomputer 11 to rotate. The motor 2 is rotated to move the windshield in an opening direction and a closing direction to open and close the windshield. The battery 3 is connected to a motor driving circuit 14 and a power supply circuit 17 in the ECU 1 .

Die Schaltvorrichtung 4 ist mit einer Eingangsschaltung 13 in der ECU 1 verbunden. Die Schaltvorrichtung 4 enthält einen Aufwärts-Schalter 41, einen Abwärts-Schalter 42 und einen Auto-Schalter 43. Die Schaltvorrichtung 4 gibt ein Betriebssignal von den Schaltern 41 bis 43 in einer Situation aus, in der ein Insasse eine Betriebseinheit bzw. Betätigungseinheit (nicht gezeigt) betätigt. Das Betriebssignal wird an die Eingangsschaltung 13 gesendet.The switching device 4 is connected to an input circuit 13 in the ECU 1 . The switching device 4 includes an up switch 41, a down switch 42, and an auto switch 43. The switching device 4 outputs an operation signal from the switches 41 to 43 in a situation where an occupant operates an operation unit (not shown) pressed. The operation signal is sent to the input circuit 13 .

Der Aufwärtsschalter 41 ist ein Schalter zum Ausgeben eines Betriebssignals zum Schließen der Windschutzscheibe in der Schließrichtung während des Betriebs, der durch die Betriebseinheit ausgeführt wird. Der Abwärts-Schalter 42 ist ein Schalter zum Ausgeben eines Betriebssignals zum Betreiben bzw. Betätigen der Windschutzscheibe in der Öffnungsrichtung während des Betriebs, der durch die Betriebseinheit ausgeführt wird. Der Auto-Schalter 43 ist ein Schalter zum Ausgeben eines Betriebssignals, das entsprechend dem Betriebsmodus während des Betriebs, der durch die Betriebseinheit ausgeführt wird, angibt, dass die Fensterscheibe vollständig geschlossen oder vollständig geöffnet wird bzw. werden soll.The up switch 41 is a switch for outputting an operation signal for closing the windshield in the closing direction during the operation performed by the operation unit. The down switch 42 is a switch for outputting an operation signal for operating the windshield in the opening direction during the operation performed by the operation unit. The auto switch 43 is a switch for outputting an operation signal indicating that the window glass is fully closed or fully opened according to the operation mode during the operation performed by the operation unit.

Die hier beschriebene Schaltvorrichtung 4 der vorliegenden Erfindung ist jedoch nur ein Beispiel. Die vorliegende Erfindung ist nicht auf dieses Beispiel beschränkt. Die Schaltvorrichtung 4 muss beispielsweise nicht mit der ECU 1 verbunden sein. Die Schaltvorrichtung 4 kann zum Beispiel mit der zweiten ECU 5 verbunden sein. In dieser Situation gibt die zweite ECU 5 das Betriebssignal von der Schaltvorrichtung 4 an die ECU 1 aus.However, the switching device 4 of the present invention described here is only an example. The present invention is not limited to this example. The switching device 4 need not be connected to the ECU 1, for example. The switching device 4 may be connected to the second ECU 5, for example. In this situation, the second ECU 5 outputs the operation signal from the switching device 4 to the ECU 1 .

Die zweite ECU 5 ist mit einer Kommunikationsschnittstelle bzw. Kommunikations-I/F 16 in der ECU 1 verbunden. Die zweite ECU 5 tauscht verschiedene Daten mit der ECU 1 aus. Die zweite ECU 5 kann mit der Kommunikations-I/F 16 über beispielsweise eine Kommunikationsleitung eines fahrzeugeigenen Netzwerkes verbunden sein. Die ECU 1 muss jedoch nicht mit der zweiten ECU 5 verbunden sein.The second ECU 5 is connected to a communication I/F 16 in the ECU 1 . The second ECU 5 exchanges various data with the ECU 1 . The second ECU 5 may be connected to the communication I/F 16 via, for example, a communication line of an in-vehicle network. However, the ECU 1 need not be connected to the second ECU 5 .

Die ECU 1 enthält den Mikrocomputer 11, die Eingangsschaltung 13, die Motortreiberschaltung 14, eine integrierte Hall-Schaltung (Hall-IC) 15, die Kommunikations-I/F 16 und die Stromversorgungsschaltung 17. Die integrierte Hall-Schaltung 15 kann auch einfach als Hall-IC bezeichnet werden. Die ECU kann auch als elektronische Steuerungseinheit bezeichnet werden.The ECU 1 includes the microcomputer 11, the input circuit 13, the motor driving circuit 14, a Hall integrated circuit (Hall IC) 15, the communication I/F 16, and the power supply circuit 17. The Hall integrated circuit 15 can also be referred to simply as Hall IC are referred to. The ECU can also be referred to as an electronic control unit.

Der Mikrocomputer 11 enthält mindestens eine Arithmetikverarbeitungseinheit (APU) 12a und mindestens einen Speicher 12b. Die Arithmetikverarbeitungseinheit 12a kann beispielsweise eine CPU verwenden. Der Speicher 12b ist ein Speichermedium zum Speichern eines Programms und von Daten. Der Speicher 12b kann als ein Halbleiterspeicher oder eine Magnetplatte als ein Speichermedium bereitgestellt werden. Der Speicher 12b enthält einen flüchtigen Speicher und einen nichtflüchtigen Speicher.The microcomputer 11 includes at least one arithmetic processing unit (APU) 12a and at least one memory 12b. The arithmetic processing unit 12a can use a CPU, for example. The memory 12b is a storage medium for storing a program and data. The memory 12b can be provided as a semiconductor memory or a magnetic disk as a storage medium. The memory 12b includes volatile memory and non-volatile memory.

Das Programm kann auf nichtflüchtige Weise in dem nichtflüchtigen Speicher gespeichert sein und kann durch die Arithmetikverarbeitungseinheit 12a ausgelesen werden. Wenn das Programm durch die Arithmetikverarbeitungseinheit 12a ausgeführt wird, bewirkt es, dass der Mikrocomputer 11 als die in der vorliegenden Erfindung angegebene Vorrichtung dient, und bewirkt, dass der Mikrocomputer 11 das in der vorliegenden Erfindung beschriebene Verfahren ausführt. Der Mikrocomputer 11 schafft verschiedene Funktionen unter Verwendung oder Einfluss von mehreren Sektionen bzw. Abschnitten oder Elementen. Ein einzelner Abschnitt kann auch als Einrichtung zum Durchführen einer Funktion, Strukturblock, Modul oder Ähnliches bezeichnet werden. Der Betrieb des Mikrocomputers 11 wird später genauer beschrieben.The program can be stored in the non-volatile memory in a non-volatile manner and can be read out by the arithmetic processing unit 12a. When the program is executed by the arithmetic processing unit 12a, it causes the microcomputer 11 to serve as the device specified in the present invention, and causes the microcomputer 11 to perform the in carries out methods described in the present invention. The microcomputer 11 provides various functions using or affecting multiple sections or elements. A single section may also be referred to as a facility for performing a function, structural block, module, or the like. The operation of the microcomputer 11 will be described in detail later.

Der Mikrocomputer 11 wird dadurch betrieben, dass diesem Strom von der Batterie 3 zugeführt wird. Die Arithmetikverarbeitungseinheit 12 berechnet ein Steuerungssignal zum Ansteuern des Motors 2 anhand beispielsweise des Betriebssignals von der Eingangsschaltung 13 und eines Drehpulssignals, das von der Hall-IC 15 ausgegeben wird. Das heißt, die Arithmetikverarbeitungseinheit 12a berechnet ein Steuerungssignal zum Betreiben der Windschutzscheibe entsprechend dem Betriebssignal. Der Mikrocomputer 11 gibt das berechnete Steuerungssignal an die Motortreiberschaltung 14 aus. Es kann auch gesagt werden, dass der Mikrocomputer 11 den Motor 2 derart steuert, dass dieser durch eine Spannung (Tastsignal), die an den Motor 2 angelegt wird, angesteuert wird. Der Mikrocomputer 11 steuert den Betrieb, beispielsweise die Bewegung der Windschutzscheibe, durch Ansteuern des Motors 2.The microcomputer 11 is operated by being supplied with power from the battery 3 . The arithmetic processing unit 12 calculates a control signal for driving the motor 2 based on, for example, the operation signal from the input circuit 13 and a rotation pulse signal output from the Hall IC 15 . That is, the arithmetic processing unit 12a calculates a control signal for operating the windshield according to the operation signal. The microcomputer 11 outputs the calculated control signal to the motor driving circuit 14 . It can also be said that the microcomputer 11 controls the motor 2 to be driven by a voltage (duty signal) applied to the motor 2 . The microcomputer 11 controls operations such as movement of the windshield by driving the motor 2.

Ein Sollspannungskennlinienfeld ist in dem Speicher 12b gespeichert. Wie es in 7 gezeigt ist, ist in dem Sollspannungskennlinienfeld die Position der Fensterscheibe dem korrelierten Wert bzw. Korrelationswert zugeordnet, der mit der angelegten Spannung entsprechend der entsprechenden Position korreliert. Das Sollspannungskennlinienfeld wird im Voraus derart eingestellt, dass die Motordrehzahl auf der Solldrehzahl gehalten wird. Als Korrelationswert wird der Sollspannungskennlinienwert (im Folgenden auch kurz: Sollspannungskennwert), der ein Sollanlegungsspannungswert ist, verwendet, um die Motordrehzahl auf der Solldrehzahl zu halten. Die Position der Fensterscheibe ist eine Position zwischen der vollständig geschlossenen Position und der vollständig geöffneten Position der Fensterscheibe. Der Sollspannungskennwert kann auch einfach als Kennlinienwert oder Kennwert bezeichnet werden.A target voltage map is stored in the memory 12b. like it in 7 1, in the target voltage characteristic map, the position of the window pane is associated with the correlated value that correlates with the applied voltage corresponding to the corresponding position. The target voltage map is set in advance such that the engine speed is maintained at the target speed. As the correlation value, the target voltage characteristic value (hereinafter also abbreviated as target voltage characteristic value), which is a target application voltage value, is used to keep the engine speed at the target speed. The position of the window glass is a position between the fully closed position and the fully opened position of the window glass. The setpoint voltage characteristic can also be referred to simply as a characteristic value or characteristic value.

Das Sollspannungskennlinienfeld wird durch Ansteuern des Motors 2 mit einer konstanten Spannung X in Volt [V] festgelegt, um mehrere Positionen der Fensterscheibe und die entsprechenden Sollspannungskennlinienwerte zu berechnen. Die vorliegende Ausführungsform verwendet ein Beispiel, bei dem der Motor 2 zur Bewegung der Fensterscheibe in der Schließrichtung angesteuert wird, um das Sollspannungskennlinienfeld festzulegen. Es kann gesagt werden, dass das Sollspannungskennlinienfeld durch Ansteuern des Motors 2 bei Raumtemperatur gelernt wird. Die Raumtemperatur ist beispielsweise 25°C. Die hier genannte Temperatur ist die Temperatur des Motors 2 oder der Temperatur der Atmosphäre in der Umgebung des Motors 2. Gemäß einem Beispiel wird die Temperatur der Atmosphäre in der Umgebung des Motors 2 verwendet.The target voltage characteristic map is set by driving the motor 2 with a constant voltage X in volts [V] to calculate several positions of the window glass and the corresponding target voltage characteristic values. The present embodiment uses an example in which the motor 2 is driven to move the window glass in the closing direction to set the target voltage map. It can be said that the target voltage map is learned by driving the motor 2 at room temperature. For example, the room temperature is 25°C. The temperature mentioned here is the temperature of the engine 2 or the temperature of the atmosphere around the engine 2. As an example, the temperature of the atmosphere around the engine 2 is used.

Es gilt „Sollspannungskennlinienwert [V] = X [V] - (Motordrehzahl bei Betrieb bei X [V] - Solldrehzahl) / kv. Der Wert von kv ist die Drehzahl bzw. die Anzahl der Umdrehungen des Motors 2 je Einheitsspannung. Die Einheit von kv wird in UPM/V (UPM: Umdrehungen pro Minute) ausgedrückt. Die Einheit „UPM/V“ wird auch als Drehzahl des Motors je Einheitsspannung bezeichnet. Die Sollspannungskennlinienwerte werden beispielsweise bei einem Hersteller festgelegt und in dem Speicher 12b gespeichert. In der vorliegenden Ausführungsform sind die Sollkennlinienwerte beispielsweise tv1 [V], tv2[V], tv3[V], tv4[V], tv3[V] und tv2[V] in einem vorbestimmten Intervall ausgehend von der vollständigen Öffnung. Der Wert von kv entspricht einem Umwandlungskoeffizienten. Der Wert von kv ist ein Design-Wert.The following applies: "Target voltage characteristic value [V] = X [V] - (motor speed when operating at X [V] - target speed) / kv. The value of kv is the speed or the number of revolutions of the motor 2 per unit voltage. The unit of kv is expressed in RPM/V (RPM: revolutions per minute). The unit "RPM/V" is also referred to as the speed of the motor per unit voltage. The target voltage characteristic values are set at a manufacturer, for example, and stored in the memory 12b. In the present embodiment, the target characteristic values are, for example, tv1[V], tv2[V], tv3[V], tv4[V], tv3[V], and tv2[V] at a predetermined interval from full opening. The value of kv corresponds to a conversion coefficient. The value of kv is a design value.

Die Position der Fensterscheibe und der entsprechende Sollspannungskennlinienwert entsprechen einem Lernwert. Mit anderen Worten, die Position der Fensterscheibe entspricht der Position des öffnungsfähigen Objektes. Der Sollspannungskennlinienwert entspricht einem Sollspannungswert und einem korrelierten Wert bzw. Korrelationswert.The position of the window glass and the corresponding target voltage characteristic value correspond to a learning value. In other words, the position of the window pane corresponds to the position of the openable object. The target voltage characteristic value corresponds to a target voltage value and a correlated value.

Die Eingangsschaltung 13 empfängt das Betriebssignal, das von der Schaltvorrichtung 4 ausgegeben wird. Die Eingangsschaltung 13 gibt das Betriebssignal an den Mikrocomputer 11 in einem Zustand aus, in dem auf das Betriebssignal von der Arithmetikverarbeitungseinheit 12a Bezug genommen werden kann.The input circuit 13 receives the operation signal output from the switching device 4 . The input circuit 13 outputs the operation signal to the microcomputer 11 in a state where the operation signal can be referred to by the arithmetic processing unit 12a.

Die Motortreiberschaltung 14 enthält beispielsweise ein Schaltelement. In der Motortreiberschaltung 14 wird das Schaltelement auf der Grundlage des Steuerungssignals von dem Mikrocomputer 11 betrieben. Die Motortreiberschaltung 14 gibt durch den Betrieb des Schaltelementes ein Ansteuerungssignal an den Motor 2 aus. Die Motortreiberschaltung 14 steuert den Motor 2 durch Ausgeben des Ansteuerungssignals an den Motor 2 an. Der Mikrocomputer 11 steuert den Motor 2 derart, dass dieser durch die Motortreiberschaltung 14 angesteuert wird.The motor driving circuit 14 includes a switching element, for example. In the motor driving circuit 14, the switching element is operated based on the control signal from the microcomputer 11. FIG. The motor driver circuit 14 outputs a driving signal to the motor 2 by the operation of the switching element. The motor driver circuit 14 drives the motor 2 by outputting the drive signal to the motor 2 . The microcomputer 11 controls the motor 2 to be driven by the motor drive circuit 14 .

Die Hall-IC 15 gibt das Drehpulssignal entsprechend der Drehung des Motors 2 an den Mikrocomputer 11 aus. Die Arithmetikverarbeitungseinheit 12a kann auf das Drehpulssignal Bezug nehmen. Die Arithmetikverarbeitungseinheit 12a berechnet die Drehzahl des Motors durch Verwenden des Drehpulssignals. Die Arithmetikverarbeitungseinheit 12a erfasst die Position der Fensterscheibe durch Zählen der Anzahl der Pulse durch Erfassung der Flanken des Drehpulssignals. Die Motordrehzahl entspricht einer Drehzahl. Die Hall-IC 15 ist innerhalb oder außerhalb der ECU 1 angeordnet. Die Hall-IC 15 ist über einen Verstärker mit dem Mikrocomputer 11 verbunden.The Hall IC 15 outputs the rotation pulse signal corresponding to the rotation of the motor 2 to the microcomputer 11. The arithmetic processing unit 12a can refer to the rotation pulse signal. The arithmetic processing unit 12a calculates the rotation speed of the motor by using the rotation pulse signal. The arithmetic processing unit 12a detects the position of the window glass by counting the number of pulses by detecting edges of the rotation pulse signal. The motor speed corresponds to a speed. The Hall IC 15 is arranged inside or outside the ECU 1 . The Hall IC 15 is connected to the microcomputer 11 via an amplifier.

Die Kommunikations-IF 16 ist eine Schnittstelle zum Ausführen einer Kommunikation mit der zweiten ECU 5. Die Stromversorgungsschaltung 17 führt dem Mikrocomputer 11 Strom zu.The communication IF 16 is an interface for performing communication with the second ECU 5. The power supply circuit 17 supplies the microcomputer 11 with power.

Die Einheiten oder Funktionen, die von der ECU 1 bereitgestellt werden, können durch Software, die in einer dinglichen Speichervorrichtung gespeichert ist, und einem Computer, der die Software ausführt, alleine durch Software, alleine durch Hardware oder durch eine Kombination aus der Software und der Hardware bereitgestellt werden. Wenn die ECU 1 beispielsweise durch eine elektronische Schaltung bereitgestellt wird, die Hardware ist, ist es möglich, eine digitale Schaltung bereitzustellen, die mehrere Logikschaltungen oder Analogschaltungen enthält.The units or functions provided by the ECU 1 can be provided by software stored in a tangible storage device and a computer that executes the software, by software alone, by hardware alone, or by a combination of the software and the hardware are provided. For example, when the ECU 1 is provided by an electronic circuit that is hardware, it is possible to provide a digital circuit including a plurality of logic circuits or analog circuits.

Verarbeitungprocessing

Im Folgenden wird die Verarbeitung, die von dem Mikrocomputer 11 ausgeführt wird, mit Bezug auf die 2 bis 7 beschrieben. Der Mikrocomputer 11 führt die Verarbeitung, die in dem Flussdiagramm der 2 gezeigt ist, beispielsweise in einer Situation aus, in der durch die Batterie 3 Strom zugeführt wird. Die Schritte S11 bis S16 sind Prozesse zum Bewegen der Fensterscheibe in der Öffnungsrichtung von der vollständig geschlossenen Position aus. Die Schritte S19 bis S25 sind Prozesse zum Bewegen der Fensterscheibe in der Schließrichtung von der vollständig geöffneten Position aus. 2 stellt die Verarbeitung dar, die von der Arithmetikverarbeitungseinheit 12a in dem Mikrocomputer 11 ausgeführt wird.In the following, the processing executed by the microcomputer 11 will be explained with reference to FIG 2 until 7 described. The microcomputer 11 executes the processing shown in the flowchart of FIG 2 shown, for example, in a situation where power is being supplied by the battery 3. Steps S11 to S16 are processes for moving the window glass in the opening direction from the fully closed position. Steps S19 to S25 are processes for moving the window glass in the closing direction from the fully open position. 2 FIG. 12 shows the processing executed by the arithmetic processing unit 12a in the microcomputer 11. FIG.

In Schritt S10 wird bestimmt, ob ein Öffnungsbetrieb angefordert wird. Der Mikrocomputer 11 bestimmt, ob der Öffnungsbetrieb zum Öffnen der Fensterscheibe angefordert wird, auf der Grundlage des Betriebssignals, das von der Schaltvorrichtung 4 ausgegeben wird. In einer Situation, in der der Mikrocomputer 11 bestimmt, dass der Öffnungsbetrieb angefordert wird, schreitet der Prozess zum Schritt S11. In einer Situation, in der der Mikrocomputer 11 nicht bestimmt, dass der Öffnungsbetrieb angefordert wird, schreitet der Prozess zum Schritt S18. In Schritt S11 wird eine Langsam-Startsteuerung in der Öffnungsrichtung ausgeführt. Der Mikrocomputer 11 führt die Langsam-Startsteuerung in der Öffnungsrichtung durch graduelles Erhöhen der Motordrehzahl aus, um die Fensterscheibe in der Öffnungsrichtung od1 zu bewegen. In einer Situation, in der der Mikrocomputer 11 die Ansteuerung der Fensterscheibe startet, wird die angelegte Spannung unabhängig von der Position der Fensterscheibe und dem Sollspannungskennwert gemäß dem Sollspannungskennlinienfeld graduell erhöht, bis die Motordrehzahl die Solldrehzahl erreicht. Mit anderen Worten, der Mikrocomputer 11 ändert den Wert der Spannung, die an den Motor 2 angelegt wird, graduell, um die Fensterscheibe in der Öffnungsrichtung zu bewegen. Es kann gesagt werden, dass der Mikrocomputer 11 durch graduelles Ändern des Tastverhältnisses die Fensterscheibe in der Öffnungsrichtung bewegt. Es kann gesagt werden, dass der Mikrocomputer 11 eine offene Regelung (offener Steuerkreis) durch Addieren bzw. Erhöhen des Tastverhältnisses mit einer konstanten Steigung in einem ersten Abschnitt Sec 1 (siehe 3) ausführt.In step S10, it is determined whether an opening operation is requested. The microcomputer 11 determines whether the opening operation for opening the window glass is requested based on the operation signal output from the switching device 4 . In a situation where the microcomputer 11 determines that the opening operation is requested, the process proceeds to step S11. In a situation where the microcomputer 11 does not determine that the opening operation is requested, the process proceeds to step S18. In step S11, slow start control in the opening direction is executed. The microcomputer 11 performs the slow start control in the opening direction by gradually increasing the motor speed to move the window glass in the opening direction od1. In a situation where the microcomputer 11 starts driving the window glass, the applied voltage is gradually increased according to the target voltage map, regardless of the position of the window glass and the target voltage characteristic, until the motor speed reaches the target speed. In other words, the microcomputer 11 gradually changes the value of the voltage applied to the motor 2 to move the window glass in the opening direction. It can be said that the microcomputer 11 moves the window glass in the opening direction by gradually changing the duty ratio. It can be said that the microcomputer 11 performs open loop control by adding the duty ratio at a constant slope in a first section Sec 1 (see FIG 3 ) runs.

In Schritt S12 wird bestimmt, ob die Motordrehzahl während des Öffnens die Solldrehzahl erreicht. Der Mikrocomputer 11 bestimmt, ob die Motordrehzahl, die auf der Grundlage des Drehpulssignals berechnet wird, die Solldrehzahl während des Öffnens erreicht. In einer Situation, in der der Mikrocomputer 11 bestimmt, dass die Motordrehzahl die Solldrehzahl erreicht, wie es zu dem Zeitpunkt t1 in 3 dargestellt ist, wird angenommen, dass ein Langsam-Startabschnitt geendet hat, und der Prozess schreitet zum Schritt S13. In einer Situation, in der der Mikrocomputer 11 nicht bestimmt, dass die Motordrehzahl die Solldrehzahl erreicht, wird angenommen, dass der Langsam-Startabschnitt nicht geendet hat, und der Prozess schreitet zum Schritt S11. Der Langsam-Startabschnitt kann auch als Langsam-Startdauer bezeichnet werden.In step S12, it is determined whether the engine speed during opening reaches the target speed. The microcomputer 11 determines whether the engine speed calculated based on the rotation pulse signal reaches the target speed during opening. In a situation where the microcomputer 11 determines that the engine speed reaches the target speed as at time t1 in 3 shown, it is assumed that a slow start section has ended, and the process proceeds to step S13. In a situation where the microcomputer 11 does not determine that the engine speed reaches the target speed, it is assumed that the slow start section has not ended, and the process proceeds to step S11. The slow start portion may also be referred to as the slow start duration.

Die Zeit des ersten Abschnitts Sec 1 kann in Abhängigkeit von der Motordrehzahl unterschiedlich sein. Mit anderen Worten, die Zeit des ersten Abschnittes Sec 1 ist nicht vorbestimmt.The time of the first segment Sec 1 may vary depending on the engine speed. In other words, the time of the first section Sec 1 is not predetermined.

In Schritt S13 wird die angelegte Spannung durch eine PI-Regelung gesteuert bzw. geregelt. Der Schritt S13 kann auch als eine Öffnungsansteuerungssteuereinheit bezeichnet werden. Der Mikrocomputer 11 wechselt einen Steuerungsmodus von der Langsam-Startsteuerung in der Öffnungsrichtung in die Proportional-Integral-Steuerung bzw. -Regelung. Die Proportional-Integral-Steuerung kann auch als PI-Steuerung bzw. -Regelung bezeichnet werden. Der Mikrocomputer 11 steuert durch die PI-Steuerung den Motor 2 mit einer konstanten Geschwindigkeit durch die Rückkopplungssteuerung der angelegten Spannung an, wie es in dem zweiten Abschnitt Sec 2 in 3 gezeigt ist. Mit anderen Worten, der Mikrocomputer 11 stellt die P-Verstärkung und die I-Verstärkung ein, um den Motor derart anzusteuern, dass die Motordrehzahl auf der Solldrehzahl gehalten wird. Daher bewegt der Mikrocomputer 11 die Fensterscheibe von der derzeitigen Position in der Öffnungsrichtung mit einer konstanten Geschwindigkeit.In step S13, the applied voltage is controlled by PI control. The step S13 can also be referred to as an opening drive control unit. The microcomputer 11 changes a control mode from the slow-start control in the opening direction to the proportional-integral control. Proportional-integral control can also be referred to as PI control. The microcomputer 11, through the PI control, drives the motor 2 at a constant speed through the applied voltage feedback control as described in the second section Sec 2 in 3 is shown. In other words, the microcomputer 11 adjusts the P gain and the I gain to drive the motor so that the motor speed is at the target speed is maintained. Therefore, the microcomputer 11 moves the window glass from the current position in the opening direction at a constant speed.

Auf diese Weise steuert der Mikrocomputer 11 den Motor 2 derart an, dass die Motordrehzahl konstant gehalten wird, ohne die Position der Fensterscheibe entsprechend dem Sollspannungskennlinienfeld und dem Sollspannungskennwert zu verwenden.In this way, the microcomputer 11 controls the motor 2 so that the motor speed is kept constant without using the position of the window glass according to the target stress map and the target stress index.

Die PI-Steuerung kann auch als Proportional-Integral-Steuerung bzw. -Regelung bezeichnet werden. P ist eine Abkürzung für Proportional. I ist eine Abkürzung für Integration bzw. Integral. Der zweite Abschnitt Sec 2 in 3 ist ein PI-Steuerungsabschnitt oder eine PI-Steuerungsdauer während des Öffnens.PI control can also be referred to as proportional-integral control. P is an abbreviation for Proportional. I is an abbreviation for integration or integral. The second section Sec 2 in 3 is a PI control section or duration during opening.

In Schritt S14 wird bestimmt, ob eine Langsam-Stopp-Startposition während des Öffnens erreicht wurde. Der Mikrocomputer 11 bestimmt, ob die Langsam-Stopp-Startposition während des Öffnens erreicht wurde, auf der Grundlage der vorbestimmten Endposition der PI-Steuerung und der Position der Fensterscheibe, die auf der Grundlage des Drehpulssignals erfasst wird. In einer Situation, in der der Mikrocomputer 11 bestimmt, dass die Motordrehzahl die Solldrehzahl erreicht, wie es zu dem Zeitpunkt t2 in 3 dargestellt ist, wird angenommen, dass eine Langsam-Stopp-Startposition während des Öffnens erreicht wurde, und der Prozess schreitet zum Schritt S15. In einer Situation, in der der Mikrocomputer 11 bestimmt, dass die Position der Fensterscheibe die Endposition, die durch das Drehpulssignal erfasst wird, nicht erreicht hat, wird angenommen, dass die Langsam-Stopp-Startposition während des Öffnens nicht erreicht wurde, und der Prozess kehrt zum Schritt S13 zurück.In step S14, it is determined whether a slow stop start position has been reached during opening. The microcomputer 11 determines whether the slow stop start position during opening has been reached based on the predetermined end position of the PI control and the position of the window glass detected based on the rotation pulse signal. In a situation where the microcomputer 11 determines that the engine speed reaches the target speed, as at time t2 in FIG 3 1, it is assumed that a slow stop start position during opening has been reached, and the process proceeds to step S15. In a situation where the microcomputer 11 determines that the position of the window glass has not reached the end position detected by the rotary pulse signal, it is assumed that the slow stop start position has not been reached during opening, and the process returns to step S13.

In Schritt S15 wird eine Langsam-Stoppsteuerung in der Öffnungsrichtung ausgeführt. Der Mikrocomputer 11 führt die Langsam-Stoppsteuerung in der Öffnungsrichtung auf der Grundlage der zu der Zeit der Beendigung der PI-Steuerung angelegten Spannung aus. Der Mikrocomputer 11 führt die Langsam-Stoppsteuerung in der Öffnungsrichtung durch graduelles Verringern der Motordrehzahl aus, um die Fensterscheibe in der Öffnungsrichtung od1 zu bewegen, wie es in dem dritten Abschnitt Sec 3 in 3 gezeigt ist. Der Mikrocomputer 11 ändert graduell den Wert der an den Motor 2 angelegten Spannung. Mit anderen Worten, der Mikrocomputer 11 ändert graduell den Wert der Spannung, die an den Motor 2 angelegt wird, um die Fensterscheibe in der Öffnungsrichtung zu bewegen. Es kann gesagt werden, dass der Mikrocomputer 11 die Fensterscheibe in der Öffnungsrichtung durch graduelles Ändern des Tastverhältnisses bewegt. Der dritte Abschnitt Sec 3 in 3 ist ein Langsam-Stopp-Steuerungsabschnitt während des Öffnens. Es kann gesagt werden, dass der Mikrocomputer 11 eine offene Steuerung (offener Kreis) durch Verringern des Tastverhältnisses mit einer konstanten Neigung bzw. Rate in dem dritten Abschnitt Sec 3 ausführt.In step S15, a slow stop control in the opening direction is executed. The microcomputer 11 executes the slow stop control in the opening direction based on the applied voltage at the time of ending the PI control. The microcomputer 11 executes the slow-stop control in the opening direction by gradually reducing the motor speed to move the window glass in the opening direction od1 as shown in the third section Sec 3 in 3 is shown. The microcomputer 11 changes the value of the voltage applied to the motor 2 gradually. In other words, the microcomputer 11 gradually changes the value of the voltage applied to the motor 2 to move the window glass in the opening direction. It can be said that the microcomputer 11 moves the window glass in the opening direction by gradually changing the duty ratio. The third section Sec 3 in 3 is a slow stop control section during opening. It can be said that the microcomputer 11 performs open loop control by reducing the duty ratio at a constant rate in the third section Sec 3 .

In Schritt S16 wird bestimmt, ob eine Elektrisch-Leitungsstoppposition (z.B. Position zum Stoppen bzw. Unterbrechen des Stroms) während des Öffnens erreicht wurde. Der Mikrocomputer 11 bestimmt, ob die Position der Fensterscheibe, die auf der Grundlage des Drehpulssignals erfasst wird, sich an der vorbestimmten Elektrisch-Leitungsstoppposition befindet. In einer Situation, in der der Mikrocomputer 11 bestimmt, dass die Position der Fensterscheibe die Elektrisch-Leitungsstoppposition erreicht hat, wie es bei dem Zeitpunkt t3 in 3 dargestellt ist, wird angenommen, dass ein Zeitpunkt zum Stoppen der Steuerung des Motors 2 erreicht wurde, und der Prozess schreitet zum Schritt S17. In einer Situation, in der der Mikrocomputer 11 nicht bestimmt, dass die Position der Fensterscheibe die Elektrisch-Leitungsstoppposition erreicht hat, wird angenommen, dass der Zeitpunkt zum Stoppen der Steuerung des Motors 2 nicht erreicht wurde, und der Prozess kehrt zum Schritt S15 zurück.In step S16, it is determined whether an electrically conducting stop position (eg, current stopping position) has been reached during opening. The microcomputer 11 determines whether the position of the window glass detected based on the rotation pulse signal is at the predetermined electric-conduction stop position. In a situation where the microcomputer 11 determines that the position of the window glass has reached the electrically conductive stop position, as at time t3 in FIG 3 shown, it is assumed that a timing for stopping the control of the motor 2 has come, and the process proceeds to step S17. In a situation where the microcomputer 11 does not determine that the position of the window glass has reached the electrically conductive stop position, it is assumed that the timing for stopping the control of the motor 2 has not come, and the process returns to step S15.

In Schritt S17 wird das elektrische Leiten gestoppt. Der Mikrocomputer 11 stoppt die elektrische Leitung (z.B. Stromzufuhr) des Motors 2.In step S17, the electrical conduction is stopped. The microcomputer 11 stops electric conduction (e.g. power supply) of the motor 2.

Im Folgenden wird der Verarbeitungsbetrieb einer Situation beschrieben, in der das Ergebnis der Bestimmung in Schritt S10 „nein“ lautet.The processing operation of a situation where the result of the determination in step S10 is "No" will be described below.

In Schritt S18 wird bestimmt, ob ein Schließbetrieb angefordert wurde. Der Mikrocomputer 11 bestimmt, ob der Schließbetrieb zum Schließen der Fensterscheibe angefordert wurde, auf der Grundlage des Betriebssignals, das von der Schaltvorrichtung 4 ausgegeben wird. In einer Situation, in der der Mikrocomputer 11 bestimmt, dass der Schließbetrieb angefordert wurde, schreitet der Prozess zum Schritt S19 (siehe auch 4). In einer Situation, in der der Mikrocomputer 11 nicht bestimmt, dass der Schließbetrieb angefordert wurde, kehrt der Prozess zum Schritt S10 zurück.In step S18, it is determined whether a closing operation has been requested. The microcomputer 11 determines whether the closing operation for closing the window glass has been requested based on the operation signal output from the switching device 4 . In a situation where the microcomputer 11 determines that the closing operation has been requested, the process proceeds to step S19 (see also 4 ). In a situation where the microcomputer 11 does not determine that the closing operation has been requested, the process returns to step S10.

In Schritt S19 führt eine Start-Steuerung (Start-Controller) eine Langsam-Start-Steuerung in der Schließrichtung aus. Der Mikrocomputer 11 führt die Langsam-Start-Steuerung durch graduelles Erhöhen der Motordrehzahl aus, um die Fensterscheibe in der Schließrichtung od2 zu bewegen, wie es in dem elften Abschnitt Sec 11 in 4 gezeigt ist. In einer Situation, in der der Mikrocomputer 11 die Ansteuerung der Fensterscheibe startet, wird die angelegte Spannung graduell unabhängig von der Position der Fensterscheibe und dem Sollspannungskennwert gemäß dem Sollspannungskennlinienfeld erhöht, bis die Motordrehzahl die Solldrehzahl erreicht. Mit anderen Worten, der Mikrocomputer 11 ändert den Wert der Spannung, die an den Motor 2 angelegt wird, graduell, um die Fensterscheibe in der Schließrichtung zu bewegen. Es kann gesagt werden, dass der Mikrocomputer 11 die Fensterscheibe in der Schließrichtung durch graduelles Ändern des Tastverhältnisses bewegt. Es kann gesagt werden, dass der Mikrocomputer 11 die offene Steuerung durch Addieren bzw. Erhöhen des Tastverhältnisses mit einer konstanten Neigung bzw. Rate in dem elften Abschnitt Sec 11 ausführt. Die konstante Neigung kann auch als konstante Steigung bezeichnet werden.In step S19, a start controller (start controller) executes slow start control in the closing direction. The microcomputer 11 executes the slow start control by gradually increasing the motor speed to move the window glass in the closing direction od2 as described in the eleventh section Sec 11 in 4 is shown. In a situation where the microcomputer 11 starts driving the window glass, the applied voltage gradually becomes independent of the position of the window glass and the target chip Voltage characteristic increased according to the target voltage map until the engine speed reaches the target speed. In other words, the microcomputer 11 gradually changes the value of the voltage applied to the motor 2 to move the window glass in the closing direction. It can be said that the microcomputer 11 moves the window glass in the closing direction by gradually changing the duty ratio. It can be said that the microcomputer 11 performs the open control by adding the duty ratio at a constant slope or rate in the eleventh section Sec 11 . Constant slope can also be referred to as constant slope.

In Schritt S20 bestimmt ein Spannungsspeicher, ob die Motordrehzahl die Solldrehzahl während des Schließens ist. Der Mikrocomputer 11 bestimmt, ob die Motordrehzahl, die auf der Grundlage des Drehpulssignales berechnet wird, die Solldrehzahl während des Schließens erreicht. In einer Situation, in der der Mikrocomputer 11 bestimmt, dass die Motordrehzahl die Solldrehzahl erreicht, wie es bei dem Zeitpunkt t11 in 4 dargestellt ist, wird angenommen, dass ein Langsam-Startabschnitt geendet hat, und der Prozess schreitet zum Schritt S21. In einer Situation, in der der Mikrocomputer 11 nicht bestimmt, dass die Motordrehzahl die Solldrehzahl erreicht, wird angenommen, dass der Langsam-Startabschnitt nicht geendet hat, und der Prozess schreitet zum Schritt S19. Der Langsam-Startabschnitt kann auch als Langsam-Startdauer bezeichnet werden.In step S20, a voltage memory determines whether the engine speed is the target speed during closing. The microcomputer 11 determines whether the motor speed calculated based on the rotation pulse signal reaches the target speed during closing. In a situation where the microcomputer 11 determines that the engine speed reaches the target speed, as at time t11 in FIG 4 shown, it is assumed that a slow start section has ended, and the process proceeds to step S21. In a situation where the microcomputer 11 does not determine that the engine speed reaches the target speed, it is assumed that the slow start section has not ended, and the process proceeds to step S19. The slow start portion may also be referred to as the slow start duration.

Die Zeit bzw. Zeitdauer des elften Abschnittes Sec 11 kann sich in Abhängigkeit von der Motordrehzahl unterscheiden. Mit anderen Worten, die Zeit des elften Abschnittes Sec 11 ist nicht vorbestimmt.The time or duration of the eleventh section Sec 11 can differ depending on the engine speed. In other words, the time of the eleventh section Sec 11 is not predetermined.

Obwohl eine konstante Steigung bzw. Neigung bei der Erhöhung des Tastverhältnisses für die Spannung, die an den Motor 2 in dem Langsam-Startabschnitt angelegt wird, in der obigen Beschreibung genannt ist, kann die Steigung der Spannung, die an den Motor 2 in dem Langsam-Startabschnitt angelegt wird, auch anders als wie in der obigen Beschreibung eingestellt werden. Die Zeit des Langsam-Startabschnitts wird beispielsweise im Voraus bestimmt, und dann kann die Steigung der Spannung, die an den Motor 2 in dem Langsam-Startabschnitt angelegt wird, auf der Grundlage des Wertes der zu der Startzeit anfänglich angelegten Spannung, eines der Endposition des Langsam-Startabschnitts entsprechenden Spannungskennwertes und der Anzahl der Flanken des Rotationspulssignals in dem Langsam-Startabschnitt bestimmt werden. Der Spannungskennwert kann im Voraus beschafft werden. Mit anderen Worten, die Steigung der Spannung, die an den Motor 2 in dem Langsam-Startabschnitt angelegt wird, kann durch den folgenden mathematischen Ausdruck bestimmt werden:

  • Steigung des Langsam-Startabschnitts = (der Endposition des Langsam-Startabschnitts entsprechender Spannungskennwert - Anfangsspannungswert) / Anzahl der Flanken des Rotationspulssignals in dem Langsam-Startabschnitt
Although a constant slope in increasing the duty ratio for the voltage applied to the motor 2 in the slow start section is mentioned in the above description, the slope of the voltage applied to the motor 2 in the slow -Start section is created, can also be set differently than as in the description above. The time of the slow start section is determined in advance, for example, and then the slope of the voltage applied to the motor 2 in the slow start section can be adjusted based on the value of the initially applied voltage at the start time, one of the end position of the voltage characteristic corresponding to the slow-start section and the number of edges of the rotation pulse signal in the slow-start section. The voltage rating can be obtained in advance. In other words, the slope of the voltage applied to the motor 2 in the slow start section can be determined by the following mathematical expression:
  • Slope of slow-start section = (voltage characteristic value corresponding to end position of slow-start section - initial voltage value) / number of edges of rotation pulse signal in slow-start section

Im Vergleich zu der konstanten Steigung bei der Erhöhung des Tastverhältnisses für die an den Motor 2 angelegte Spannung erzeugt die Bestimmung der Steigung auf der Grundlage des obigen mathematischen Ausdrucks mit dem Spannungskennwert durch die im Folgenden beschriebene Lernwertsteuerung die vorteilhafte Wirkung, dass die Variation der Zeit des Langsam-Startabschnitts verringert wird.Compared to the constant slope in increasing the duty ratio for the voltage applied to the motor 2, determining the slope based on the above mathematical expression with the voltage characteristic through the learning value control described below produces the advantageous effect that the variation in the time of the slow-start section is reduced.

In Schritt S21 speichert der Spannungsspeicher die angelegte Spannung. Der Schritt S21 kann auch als Spannungsspeicher bezeichnet werden. In einer Situation, in der die Motordrehzahl die Solldrehzahl erreicht, bestimmt der Mikrocomputer 11, dass der Langsam-Startabschnitt endet, und speichert den Wert der Spannung, die am Ende an dem Motor anliegt, als einen Bezugsspannungswert. In dieser Situation stellt die Arithmetikverarbeitungseinheit 12a den Wert der Spannung, die am Ende des Langsam-Startabschnittes an dem Motor anliegt, als den Bezugsspannungswert ein und speichert den Bezugsspannungswert in dem flüchtigen Speicherteil des Speichers 12b. Die Arithmetikverarbeitungseinheit 12a speichert außerdem die Position der Fensterscheibe des Endes in dem flüchtigen Speicherteil des Speichers 12b.In step S21, the voltage memory stores the applied voltage. Step S21 can also be referred to as voltage storage. In a situation where the motor speed reaches the target speed, the microcomputer 11 determines that the slow start section ends, and stores the value of the voltage applied to the motor at the end as a reference voltage value. In this situation, the arithmetic processing unit 12a sets the value of the voltage applied to the motor at the end of the slow start period as the reference voltage value and stores the reference voltage value in the volatile storage part of the memory 12b. The arithmetic processing unit 12a also stores the position of the window glass of the end in the volatile storage portion of the memory 12b.

In Schritt S22 wird die angelegte Spannung durch eine Lernwertsteuerung gesteuert. Schritt S22 kann auch als Lernsteuerungseinheit bezeichnet werden. Nachdem der Langsam-Startabschnitt geendet hat, steuert der Mikrocomputer 11 den Motor 2 mit einer konstanten Geschwindigkeit bzw. Drehzahl durch Anlegen der Spannung an den Motor mit der Lernwertsteuerung an, wie es in dem zwölften Abschnitt Sec 12 in 4 gezeigt ist. Auf diese Weise steuert der Mikrocomputer 11 den Motor 2 derart an, dass die Motordrehzahl konstant auf der Solldrehzahl gehalten wird, wobei hier beispielsweise die Position der Fensterscheibe gemäß dem Sollspannungskennlinienfeld und dem Sollspannungskennwert verwendet wird. Der Mikrocomputer 11 steuert die Bewegung der Fensterscheibe, um die Motordrehzahl konstant zu halten.In step S22, the applied voltage is controlled by learning value control. Step S22 can also be referred to as a learning control unit. After the slow start section ends, the microcomputer 11 drives the motor 2 at a constant speed by applying the voltage to the motor with the learning value control as described in the twelfth section Sec 12 in 4 is shown. In this way, the microcomputer 11 controls the motor 2 so that the motor speed is kept constant at the target speed using, for example, the position of the window glass according to the target stress map and the target stress index. The microcomputer 11 controls the movement of the window glass to keep the motor speed constant.

Der Mikrocomputer 11 steuert die Bewegung der Fensterscheibe durch Anlegen eines korrigierten Spannungswertes an den Motor 2 für eine jeweilige Position der Fensterscheibe. Der korrigierte Spannungswert wird durch Addieren einer Spannungskorrekturgröße zu dem Bezugsspannungswert erhalten. Die Spannungskorrekturgröße ist die Größe der Verschiebung zwischen dem Sollspannungskennwert, der der Position der Fensterscheibe gemäß dem Sollspannungskennlinienfeld zugeordnet ist, und dem Sollspannungskennwert, der der Position der Fensterscheibe zu demjenigen Zeitpunkt zugeordnet ist, zu dem der Langsam-Startabschnitt gemäß dem Sollspannungskennlinienfeld endet. Das heißt, die Spannungskorrekturgröße wird für jede Position der Fensterscheibe berechnet. Die Spannungskorrekturgröße kann auch als Tastverhältniskorrekturgröße bezeichnet werden.The microcomputer 11 controls the movement of the window glass by applying a corrected voltage value to the motor 2 for a given position of the window glass. The corrected span voltage value is obtained by adding a voltage correction amount to the reference voltage value. The voltage correction amount is the amount of shift between the target voltage index associated with the position of the window glass according to the target voltage map and the target voltage index associated with the position of the window glass at the time when the slow-start section ends according to the target voltage map. That is, the amount of stress correction is calculated for each position of the window glass. The voltage correction variable can also be referred to as a duty cycle correction variable.

Der korrigierte Spannungswert ist gleich der Summe aus dem Bezugsspannungswert und der Spannungskorrekturgröße. Außerdem ist der korrigierte Spannungswert die Summe aus dem Bezugsspannungswert und einem Differenzwert. Der Differenzwert wird durch Subtrahieren des der Endposition des Langsam-Startabschnittes entsprechenden Kennwertes von dem der derzeitigen Position entsprechenden Kennwert erhalten. Der der derzeitigen Position entsprechende Kennwert ist der Sollspannungskennlinienwert gemäß dem Sollspannungskennlinienfeld, der der derzeitigen Position der Fensterscheibe zugeordnet ist. Andererseits ist der der Endposition des Langsam-Startabschnittes entsprechende Kennwert der Sollspannungskennlinienwert gemäß dem Sollspannungskennlinienfeld, der der Position der Fensterscheibe zu dem Endzeitpunkt des Langsam-Startabschnittes zugeordnet ist.The corrected voltage value is equal to the sum of the reference voltage value and the voltage correction amount. In addition, the corrected voltage value is the sum of the reference voltage value and a difference value. The difference value is obtained by subtracting the index corresponding to the end position of the slow start section from the index corresponding to the present position. The characteristic value corresponding to the current position is the target voltage characteristic value according to the target voltage characteristic map associated with the current position of the window glass. On the other hand, the index corresponding to the end position of the slow-start section is the target stress characteristic value according to the target stress map associated with the position of the window glass at the end point of time of the slow-start section.

In dem Beispiel der 5 ist die Temperatur der Atmosphäre in der Umgebung der derzeitigen Position des Motors 2 größer als die Raumtemperatur. In 5 ist der Bezugsspannungswert gleich av1 [V]. Der korrigierte Spannungswert an der Position p1 der Fensterscheibe ist die Summe aus dem Bezugsspannungswert und einem Differenzwert. Der Differenzwert wird durch Subtrahieren des der Endposition des Langsam-Startabschnittes entsprechenden Kennwertes von dem der derzeitigen Position entsprechenden Kennwert erhalten. Mit anderen Worten, der korrigierte Wert für die Position p1 der Fensterscheibe = av1 [V] + (tv4 [V] - tv1 [V]) = av4 [V]. Die Spannungskorrekturgröße ca entsprechend der Position pa wird durch Subtrahieren von tv1 von tv4 erhalten. Mit anderen Worten, es gilt ca = tv4 - tv1.In the example of 5 the temperature of the atmosphere around the current position of the engine 2 is higher than the room temperature. In 5 the reference voltage value is equal to av1 [V]. The corrected stress value at the position p1 of the window glass is the sum of the reference stress value and a differential value. The difference value is obtained by subtracting the index corresponding to the end position of the slow start section from the index corresponding to the present position. In other words, the corrected value for the window glass position p1 = av1 [V] + (tv4 [V] - tv1 [V]) = av4 [V]. The voltage correction quantity ca corresponding to the position pa is obtained by subtracting tv1 from tv4. In other words, ca = tv4 - tv1.

Der Wert ce ist der Sollspannungskennwert, der der dem Ende des Langsam-Startabschnittes entsprechenden Position der Fensterscheibe zugeordnet ist, in einem Mikrocomputer eines Vergleichsbeispiels. In dem Vergleichsbeispiel wird der Motor 2 auf der Grundlage des Sollspannungskennlinienfeldes angesteuert, ohne die Spannungskorrekturgröße zu verwenden. Der Wert ce ist der Sollspannungskennwert gemäß dem Sollspannungskennlinienfeld, der der Position der Fensterscheibe am Ende des Langsam-Startabschnittes zugeordnet ist. Der Wert tc ist die angelegte Spannung av1 in Volt am Ende bzw. Endzeitpunkt des Langsam-Startabschnittes gemäß der vorliegenden Erfindung. Der Ausdruck ce - tc ist die Differenz der angelegten Spannungen am Ende des Langsam-Startabschnittes, die mit einer Änderung der Temperatur des Motors 2 einhergeht, zwischen einer Situation, in der die Spannungskorrekturgröße nicht verwendet wird, und einer Situation, in der die Spannungskorrekturgröße verwendet wird.The value ce is the target voltage characteristic associated with the position of the window glass corresponding to the end of the slow-start section in a microcomputer of a comparative example. In the comparative example, the motor 2 is driven based on the target voltage map without using the voltage correction amount. The value ce is the target voltage characteristic according to the target voltage map associated with the position of the window glass at the end of the slow start section. The value tc is the applied voltage av1 in volts at the end of the slow start portion according to the present invention. The term ce - tc is the difference in applied voltages at the end of the slow start section, which accompanies a change in the temperature of the motor 2, between a situation where the voltage correction amount is not used and a situation where the voltage correction amount is used will.

Die korrigierten Spannungswerte, die wie oben beschrieben berechnet werden, sind beispielsweise av1 [V], av2 [V], av3 [V], av4 [V], av3 [V], av2 [V] für entsprechende vorbestimmte Intervalle ausgehend von der vollständigen Öffnung. Der Wert av1 ist der korrigierte Spannungswert für die Position der Fensterscheibe, die dem Sollspannungskennwert tv1 zugeordnet ist. Der Wert av2 ist der korrigierte Spannungswert für die Position der Fensterscheibe, die dem Sollspannungskennwert tv2 zugeordnet ist. Der Wert av3 ist der korrigierte Spannungswert für die Position der Fensterscheibe, die dem Sollspannungskennwert tv3 zugeordnet ist. Der Wert av4 ist der korrigierte Spannungswert für die Position der Fensterscheibe, die dem Sollspannungskennwert tv4 zugeordnet ist.The corrected voltage values calculated as described above are, for example, av1 [V], av2 [V], av3 [V], av4 [V], av3 [V], av2 [V] for respective predetermined intervals from the complete Opening. The value av1 is the corrected stress value for the window glass position associated with the target stress characteristic tv1. Value av2 is the corrected stress value for the position of the window pane associated with target stress characteristic tv2. Value av3 is the corrected stress value for the window glass position associated with target stress characteristic tv3. Value av4 is the corrected stress value for the window glass position associated with target stress characteristic tv4.

Daher bewegt der Mikrocomputer 11 die Fensterscheibe von der derzeitigen Position in der Schließrichtung mit einer konstanten Geschwindigkeit. Wie es oben beschrieben wurde, verwendet die vorliegende Erfindung den Mikrocomputer 11 durch Steuern der Bewegung der Fensterscheibe durch Anlegen der korrigierten Spannung an den Motor 2 für eine jeweilige Position der Fensterscheibe, während die Fensterscheibe von der derzeitigen Position in der Schließrichtung bewegt wird. Die vorliegende Erfindung kann jedoch auch den Mikrocomputer 11 zum Steuern der Bewegung der Fensterscheibe durch Anlegen der korrigierten Spannung an den Motor 2 für eine jeweilige Position der Fensterscheibe verwenden, während die Fensterscheibe von der derzeitigen Position in der Öffnungsrichtung bewegt wird.Therefore, the microcomputer 11 moves the window glass from the current position in the closing direction at a constant speed. As described above, the present invention uses the microcomputer 11 by controlling the movement of the window glass by applying the corrected voltage to the motor 2 for each position of the window glass while the window glass is moved from the current position in the closing direction. However, the present invention can also use the microcomputer 11 to control the movement of the window glass by applying the corrected voltage to the motor 2 for each position of the window glass while the window glass is moved from the current position in the opening direction.

In Schritt S23 wird bestimmt, ob eine Langsam-Stopp-Startposition während des Schließens erreicht wurde. Der Mikrocomputer 11 bestimmt, ob die Langsam-Stopp-Startposition während des Schießens erreicht wurde, auf der Grundlage der vorbestimmten Endposition der vorbestimmten Lernwertsteuerung und der Position der Fensterscheibe, die auf der Grundlage des Drehpulssignales erfasst wird. In einer Situation, in der der Mikrocomputer 11 bestimmt, dass die Motordrehzahl die Solldrehzahl erreicht, wie es bei dem Zeitpunkt t13 in 4 dargestellt ist, wird angenommen, dass eine Langsam-Stopp-Startposition während des Schließens erreicht wurde, und der Prozess schreitet zum Schritt S24. In einer Situation, in der der Mikrocomputer 11 bestimmt, dass die Position der Fensterscheibe nicht die Endposition erreicht hat, die durch das Drehpulssignal erfasst wird, wird angenommen, dass die Langsam-Stopp-Startposition während des Schließens nicht erreicht wurde, und der Prozess kehrt zum Schritt S22 zurück.In step S23, it is determined whether a slow stop start position has been reached during closing. The microcomputer 11 determines whether the slow stop start position has been reached during shooting based on the predetermined end position of the predetermined learning value control and the position of the window glass detected based on the rotation pulse signal. In a situation where the microcomputer 11 determines that the engine speed reaches the target speed, as at time t13 in FIG 4 represent is set, it is assumed that a slow stop start position during closing has been reached, and the process proceeds to step S24. In a situation where the microcomputer 11 determines that the position of the window glass has not reached the end position detected by the rotation pulse signal, it is assumed that the slow stop start position during closing has not been reached, and the process reverses return to step S22.

In Schritt S24 wird eine Langsam-Stoppsteuerung in der Schließrichtung ausgeführt. Der Mikrocomputer 11 führt die Langsam-Stoppsteuerung in der Schließrichtung auf der Grundlage der angelegten Spannung zu der Zeit der Beendigung der Lernwertsteuerung aus. Der Mikrocomputer 11 führt die Langsam-Stoppsteuerung in der Schließrichtung durch graduelles Verringern der Motordrehzahl aus, um die Fensterscheibe in der Schließrichtung od2 zu bewegen, wie es in dem dreizehnten Abschnitt Sec 13 in 4 gezeigt ist. Der Mikrocomputer 11 ändert graduell den Wert der Spannung, die an den Motor 2 angelegt wird. Mit anderen Worten, der Mikrocomputer 11 verringert graduell den Wert der Spannung, die an den Motor 2 angelegt wird, um die Fensterscheibe in der Schließrichtung zu bewegen. Es kann gesagt werden, dass der Mikrocomputer 11 die Fensterscheibe in der Schließrichtung durch graduelles Ändern des Tastverhältnisses bewegt. Der dreizehnte Abschnitt Sec 13 in 4 ist ein Langsam-Stoppsteuerungsabschnitt während des Schließens. Es kann gesagt werden, dass der Mikrocomputer 11 eine offene Steuerung (offener Kreis) durch Verringern des Tastverhältnisses mit einer konstanten Neigung bzw. Steigung bzw. Rate in dem dritten Abschnitt Sec 13 ausführt.In step S24, a slow stop control in the closing direction is executed. The microcomputer 11 executes the slow stop control in the closing direction based on the applied voltage at the time of completion of the learning value control. The microcomputer 11 executes the slow-stop control in the closing direction by gradually reducing the motor speed to move the window glass in the closing direction od2 as described in the thirteenth section Sec 13 in FIG 4 is shown. The microcomputer 11 changes the value of the voltage applied to the motor 2 gradually. In other words, the microcomputer 11 gradually decreases the value of the voltage applied to the motor 2 to move the window glass in the closing direction. It can be said that the microcomputer 11 moves the window glass in the closing direction by gradually changing the duty ratio. The thirteenth section Sec 13 in 4 is a slow stop control section during closing. It can be said that the microcomputer 11 performs open loop control by reducing the duty ratio at a constant slope in the third section Sec 13 .

In Schritt S25 wird bestimmt, ob eine Elektrisch-Leitungsstoppposition während des Schließens erreicht wurde. Der Mikrocomputer 11 bestimmt, ob die Position der Fensterscheibe, die auf der Grundlage des Drehpulssignals erfasst wird, sich an der vorbestimmten Elektrisch-Leitungsstoppposition befindet. In einer Situation, in der Mikrocomputer 11 bestimmt, dass die Position der Fensterscheibe die Elektrisch-Leitungsstoppposition erreicht hat, wird angenommen, dass der Zeitpunkt zum Stoppen der Steuerung des Motors 2 erreicht wurde, und der Prozess schreitet zum Schritt S17. In einer Situation, in der der Mikrocomputer 11 nicht bestimmt, dass die Position der Fensterscheibe die Elektrisch-Leitungsstoppposition erreicht hat, wird angenommen, dass der Zeitpunkt zum Stoppen der Steuerung des Motors 2 nicht erreicht wurde, und der Prozess kehrt zum Schritt S24 zurück.In step S25, it is determined whether an electrically conductive stop position has been reached during closing. The microcomputer 11 determines whether the position of the window glass detected based on the rotation pulse signal is at the predetermined electric-conduction stop position. In a situation where the microcomputer 11 determines that the position of the window glass has reached the electrically conductive stop position, it is assumed that the timing for stopping the control of the motor 2 has come, and the process proceeds to step S17. In a situation where the microcomputer 11 does not determine that the position of the window glass has reached the electrically conductive stop position, it is assumed that the timing for stopping the control of the motor 2 has not come, and the process returns to step S24.

Die vorliegende Erfindung ist nicht auf eine Situation beschränkt, bei der die Fensterscheibe von der vollständig geöffneten Position in der Schließrichtung bewegt wird. Wie es in 6 gezeigt ist, ist die vorliegende Erfindung auch für einen Fall anwendbar, in dem die Fensterscheibe von einer beliebigen Position (halbgeöffnete Position), die zwischen der vollständig geöffneten Position und der vollständig geschlossenen Position liegt, bewegt wird. Der einundzwanzigste Abschnitt Sec 21 ist ein Langsam-Startabschnitt während des Schließens. Der zweiundzwanzigste Abschnitt Sec 22 ist ein Lernwertsteuerungsabschnitt während des Schließens. Der dreiundzwanzigste Abschnitt Sec 23 ist ein Langsam-Stoppabschnitt während des Schließens.The present invention is not limited to a situation where the window glass is moved from the fully open position in the closing direction. like it in 6 1, the present invention is also applicable to a case where the window glass is moved from any position (half-open position) between the full-open position and the full-close position. The twenty-first section Sec 21 is a slow start section during closing. The twenty-second section Sec 22 is a learning value control section during closing. The twenty-third section Sec 23 is a slow-stop section during closing.

Vorteilhafte Wirkungenbeneficial effects

Im Folgenden werden die vorteilhaften Wirkungen des Mikrocomputers 11 im Vergleich zu dem Vergleichsbeispiel beschrieben. Im Vergleichsbeispiel wird der Motor 2 durch Verwenden des Sollspannungskennlinienfeldes, das durch Ansteuern des Motors 2 bei Raumtemperatur gelernt wird, gesteuert. In dem Vergleichsbeispiel wird in einer Situation, in der die Temperatur der Atmosphäre in der Umgebung des Motors 2 die Raumtemperatur überschreitet, die Last des Motors 2 leichter. Daher tritt in dem Vergleichsbeispiel eine Abweichung zwischen der Motordrehzahl und der Solldrehzahl auf, wie es durch die Zweipunkt-Strich-Linie in 5 gezeigt ist.The following describes the advantageous effects of the microcomputer 11 in comparison with the comparative example. In the comparative example, the motor 2 is controlled by using the target voltage map learned by driving the motor 2 at room temperature. In the comparative example, in a situation where the temperature of the atmosphere around the engine 2 exceeds the room temperature, the load on the engine 2 becomes lighter. Therefore, in the comparative example, there occurs a deviation between the engine speed and the target speed as indicated by the two-dot chain line in FIG 5 is shown.

Im Gegensatz dazu erhöht der Mikrocomputer 11 in einer Situation, in der die Fensterscheibe seine Bewegung startet, graduell die angelegte Spannung unabhängig von dem Sollspannungskennwert, bis die Motordrehzahl die Solldrehzahl erreicht, ohne die Zeit zu bestimmen. In einer Situation, in der die Motordrehzahl die Solldrehzahl erreicht, speichert der Mikrocomputer 11 den Wert der Spannung, die zu dieser Zeit an dem Motor anliegt, als eine Bezugsspannung. In einer Situation, in der der Motor 2 bei der tatsächlichen Temperatur rotiert, ist diese Bezugsspannung die angelegte Spannung der Zeit, zu der die Motordrehzahl die Solldrehzahl erreicht.In contrast, in a situation where the window glass starts moving, the microcomputer 11 gradually increases the applied voltage regardless of the target voltage characteristic until the motor speed reaches the target speed without determining the time. In a situation where the motor speed reaches the target speed, the microcomputer 11 stores the value of the voltage applied to the motor at that time as a reference voltage. In a situation where the motor 2 rotates at the actual temperature, this reference voltage is the applied voltage at the time the motor speed reaches the target speed.

Der Mikrocomputer 11 steuert die Bewegung der Fensterscheibe durch Anlegen eines korrigierten Spannungswertes an den Motor 2 für jede Position der Fensterscheibe. Der korrigierte Spannungswert wird durch Addieren eines Lernwertes zu dem Bezugsspannungswert erhalten. Der Mikrocomputer 11 kann die mittlere Abweichung zwischen der tatsächlichen Motordrehzahl und der Solldrehzahl verringern. Daher kann der Mikrocomputer 11 die Temperatur-Robustheit verbessern.The microcomputer 11 controls the movement of the window glass by applying a corrected voltage value to the motor 2 for each position of the window glass. The corrected voltage value is obtained by adding a learned value to the reference voltage value. The microcomputer 11 can reduce the mean deviation between the actual engine speed and the target speed. Therefore, the microcomputer 11 can improve temperature robustness.

Der Mikrocomputer 11 führt die Lernwertsteuerung durch Verwenden des Sollspannungskennlinienfeldes aus, während der Motor 2 mit einer konstanten Geschwindigkeit angesteuert wird, um die Fensterscheibe in der Schließrichtung zu bewegen. Der Mikrocomputer 11 führt jedoch die PI-Steuerung bzw. -Regelung aus, während der Motor 2 mit einer konstanten Geschwindigkeit angesteuert wird, um die Fensterscheibe in der Öffnungsrichtung zu bewegen. Daher benötigt der Mikrocomputer 11 nur das Sollspannungskennlinienfeld, während die Fensterscheibe in der Schließrichtung bewegt wird. Mit anderen Worten, der Mikrocomputer 11 benötigt das Sollspannungskennlinienfeld nicht, während die Fensterscheibe in der Öffnungsrichtung bewegt wird.The microcomputer 11 executes the learning value control by using the target voltage map while driving the motor 2 at a constant speed to to move the window glass in the closing direction. However, the microcomputer 11 carries out the PI control while driving the motor 2 at a constant speed to move the window glass in the opening direction. Therefore, the microcomputer 11 needs only the target voltage map while the window glass is being moved in the closing direction. In other words, the microcomputer 11 does not need the target voltage map while the window glass is being moved in the opening direction.

Im Vergleich zu der Situation, in der der Mikrocomputer 11 sowohl das Sollspannungskennlinienfeld beim Bewegen der Fensterscheibe in der Schließrichtung als auch das Sollspannungskennlinienfeld beim Bewegen der Fensterscheibe in der Öffnungsrichtung benötigt, ist es möglich, die Kapazität des Speichers 12b zu verringern. Mit anderen Worten, es ist möglich, dass der Mikrocomputer 11 den Speicherplatz für das Sollspannungskennlinienfeld in dem Speicher 12b im Vergleich zu der Situation verringert, in der beide Sollspannungskennlinienfelder benötigt bzw. vorhanden sind. Es ist möglich, dass der Mikrocomputer 11 einen Schritt zum Einstellen des Sollspannungskennlinienfeldes und eine Zeit zum Einstellen des Sollspannungskennlinienfeldes im Vergleich zu einer Situation verringern bzw. vermeiden kann, in der beide Sollspannungskennlinienfelder eingestellt werden.Compared to the situation where the microcomputer 11 requires both the target voltage map when moving the window glass in the closing direction and the target voltage map when moving the window glass in the opening direction, it is possible to reduce the capacity of the memory 12b. In other words, it is possible for the microcomputer 11 to reduce the storage space for the target voltage map in the memory 12b compared to the situation where both target voltage maps are needed. It is possible that the microcomputer 11 can eliminate a step for setting the target voltage map and a time for setting the target voltage map compared to a situation where both target voltage maps are set.

Der Mikrocomputer 11 führt die PI-Steuerung aus, während der Motor 2 mit einer konstanten Geschwindigkeit bewegt wird, um die Fensterscheibe in der Öffnungsrichtung zu bewegen. Der Mikrocomputer 11 führt jedoch die PI-Steuerung nicht über den gesamten Bewegungsbereich der Fensterscheibe aus. Daher ist es für den Mikrocomputer 11 im Vergleich zu der Konfiguration, in der die PI-Steuerung über den gesamten Bewegungsbereich der Fensterscheibe ausgeführt wird, einfacher, die P-Verstärkung und die I-Verstärkung einzustellen.The microcomputer 11 executes the PI control while moving the motor 2 at a constant speed to move the window glass in the opening direction. However, the microcomputer 11 does not carry out the PI control over the entire moving range of the window glass. Therefore, it is easier for the microcomputer 11 to adjust the P gain and the I gain compared to the configuration in which the PI control is performed over the entire moving range of the window glass.

Außerdem ist es möglich, dass der Mikrocomputer 11 die Drehzahl des Motors 2, die der Lernwert ist, als den korrelierten Wert bzw. Korrelationswert verwendet. In dieser Situation steuert der Mikrocomputer 11 die angelegte Spannung durch die Lernsteuerung durch Verwenden der Motordrehzahl als den Lernwert in Schritt S22. Der Speicher 12b kann ein Sollgeschwindigkeitskennlinienfeld bzw. Solldrehzahlkennlinienfeld anstelle des Sollspannungskennlinienfeldes speichern.In addition, it is possible for the microcomputer 11 to use the rotational speed of the motor 2, which is the learning value, as the correlated value. In this situation, the microcomputer 11 controls the applied voltage through the learning control by using the engine speed as the learning value in step S22. The memory 12b may store a target speed map instead of the target voltage map.

In dem Solldrehzahlkennlinienfeld bzw. Sollgeschwindigkeitskennlinienfeld ist die Position der Fensterscheibe der Motordrehzahl, die als das Soll an der Position der Fensterscheibe eingestellt ist, zugeordnet. Das Sollgeschwindigkeitskennlinienfeld bzw. Solldrehzahlkennlinienfeld wird im Voraus derart eingestellt, dass die Motordrehzahl auf der Solldrehzahl gehalten wird. Das Sollgeschwindigkeitskennlinienfeld bzw. Solldrehzahlkennlinienfeld wird durch Ansteuern des Motors 2 mit einer konstanten Spannung X in Volt [V] derart eingestellt, dass mehrere Positionen der Fensterscheibe und die Motordrehzahlen für die jeweiligen Positionen erhalten werden. Die vorliegende Ausführungsform verwendet ein Beispiel, bei dem der Motor 2 derart angesteuert wird, dass die Fensterscheibe in der Schließrichtung bewegt wird, um das Sollgeschwindigkeitskennlinienfeld bzw. Solldrehzahlkennlinienfeld einzustellen. Es kann gesagt werden, dass das Sollgeschwindigkeitskennlinienfeld bzw. Solldrehzahlkennlinienfeld durch Ansteuern des Motors 2 bei Raumtemperatur gelernt wird. Die Position der Fensterscheibe und die der Position der Fensterscheibe entsprechende Motordrehzahl entsprechen einem Lernwert. Als Lernwert kann die Motordrehzahl auch als Solldrehzahlkennwert bezeichnet werden.In the target speed map, the position of the window glass is associated with the engine speed set as the target at the position of the window glass. The target speed map is set in advance such that the engine speed is maintained at the target speed. The target speed map or target speed map is set by driving the motor 2 with a constant voltage X in volts [V] such that multiple positions of the window pane and the motor speeds for the respective positions are obtained. The present embodiment takes an example in which the motor 2 is driven so that the window glass is moved in the closing direction to set the target speed map. It can be said that the target speed map is learned by driving the motor 2 at room temperature. The position of the window glass and the engine speed corresponding to the position of the window glass correspond to a learning value. As a learning value, the engine speed can also be referred to as the setpoint speed characteristic.

Der Mikrocomputer 11 stellt einen Wert, der durch Teilen der Größe der Verschiebung zwischen einer ersten Motordrehzahl und einer zweiten Motordrehzahl durch den Wert von kv erhalten wird, als eine Spannungskorrekturgröße oder einen Spannungskorrekturwert ein. Die erste Motordrehzahl ist der derzeitigen Position der Fensterscheibe gemäß dem Lernwert zugeordnet, und die zweite Motordrehzahl ist der Position der Fensterscheibe gemäß dem Lernwert zugeordnet, bei der der Langsam-Startabschnitt geendet hat. Der korrigierte Spannungswert ist gleich der Summe aus dem Bezugsspannungswert und der Spannungskorrekturgröße. Außerdem ist der korrigierte Spannungswert die Summe aus dem Bezugsspannungswert und dem Integral eines Differenzwertes (oder Summe der Differenzwerte) geteilt durch den Wert kv. Der Differenzwert wird durch Subtrahieren des Kennlinienwertes, der der Position entspricht, bei der der Langsam-Startabschnitt endet, von dem Kennlinienwert, der der derzeitigen Position entspricht, erhalten. Der Kennlinienwert, der der derzeitigen Position entspricht, ist die Motordrehzahl, die der derzeitigen Position der Fensterscheibe in dem Sollgeschwindigkeitskennlinienfeld bzw. Solldrehzahlkennlinienfeld zugeordnet ist. Andererseits ist der Kennlinienwert, der der Endposition des Langsam-Startabschnittes entspricht, die Motordrehzahl, die der Position der Fensterscheibe bei dem Ende des Langsam-Startabschnittes in dem Sollgeschwindigkeitskennlinienfeld bzw. Solldrehzahlkennlinienfeld zugeordnet ist.The microcomputer 11 sets a value obtained by dividing the amount of shift between a first motor speed and a second motor speed by the value of kv as a voltage correction amount or value. The first motor speed is associated with the current position of the window glass according to the learning value, and the second motor speed is associated with the position of the window glass at which the slow start portion ended according to the learning value. The corrected voltage value is equal to the sum of the reference voltage value and the voltage correction quantity. Also, the corrected voltage value is the sum of the reference voltage value and the integral of a difference value (or sum of the difference values) divided by the kv value. The difference value is obtained by subtracting the characteristic value corresponding to the position where the slow start section ends from the characteristic value corresponding to the current position. The map value corresponding to the current position is the engine speed associated with the current position of the window glass in the target speed map or target speed map. On the other hand, the map value corresponding to the end position of the slow-start section is the engine speed associated with the position of the window glass at the end of the slow-start section in the target speed map.

Wie es oben beschrieben wurde, kann der Mikrocomputer 11 die Robustheit in Bezug auf die Temperatur unter Verwendung der Motordrehzahl als den Lernwert verbessern. Es ist möglich, dass der Mikrocomputer 11 den Anteil des Speichers 12b, der durch die Lernwerte belegt wird, im Vergleich zu einer Situation verringert, in der der Sollspannungskennwert als der Lernwert verwendet wird. Es ist ebenfalls möglich, dass der Mikrocomputer 11 das Sollgeschwindigkeitskennlinienfeld bzw. Solldrehzahlkennlinienfeld einstellt, auch wenn die Versorgungsspannung niedriger ist.As described above, the microcomputer 11 can improve the robustness with respect to the temperature using the engine speed as the learning value. It is possible that the microcomputer 11 controls the portion of the memory 12b occupied by the learning values is reduced compared to a situation where the target voltage characteristic is used as the learning value. It is also possible for the microcomputer 11 to set the target speed map or target revolution speed map even if the supply voltage is lower.

Der Mikrocomputer 11 kann den tatsächlichen Wert von kv der Zeit der Langsam-Startsteuerung berechnen. Der tatsächliche Wert von kv ist die Drehzahl des Motors 2 je Volteinheit. Die Einheit des tatsächlichen Wertes von kv wird in UPM/V (Umdrehungen pro Minute und Volt) ausgedrückt. Der Mikrocomputer 11 steuert den Motor tatsächlich an, um diesen zu drehen, und berechnet den tatsächlichen Wert von kv auf der Grundlage der Solldrehzahl und der angelegten Spannung der Zeit, zu der die Langsam-Startsteuerung endet. Dann berechnet der Mikrocomputer 11 in der Lernwertsteuerung den korrigierten Spannungswert unter Verwendung des tatsächlichen Wertes von kv anstelle des Design-Wertes von kv. Daher ist es möglich, dass der Mikrocomputer 11 die Temperatur-Robustheit weiter verbessern kann.The microcomputer 11 can calculate the actual value of kv of the slow start control time. The actual value of kv is the speed of the motor 2 per unit volt. The unit of the actual value of kv is expressed in RPM/V (revolutions per minute and volt). The microcomputer 11 actually drives the motor to rotate and calculates the actual value of kv based on the target rotation speed and the applied voltage at the time the slow start control ends. Then, in the learning value control, the microcomputer 11 calculates the corrected voltage value using the actual value of kv instead of the design value of kv. Therefore, it is possible that the microcomputer 11 can further improve the temperature robustness.

Erste ModifikationFirst modification

Im Folgenden wird die von dem Mikrocomputer 11 gemäß der ersten Modifikation ausgeführte Verarbeitung mit Bezug auf 8 beschrieben. Ein Teil der Verarbeitung des Mikrocomputers 11 der ersten Modifikation unterscheidet sich von der oben beschriebenen Ausführungsform. Es werden dieselben Bezugszeichen wie in der obigen Ausführungsform verwendet. In 8 werden dieselben Schrittzahlen für dieselben Prozesse wie in 2 verwendet.In the following, the processing executed by the microcomputer 11 according to the first modification will be explained with reference to FIG 8th described. Part of the processing of the microcomputer 11 of the first modification differs from the embodiment described above. The same reference numerals are used as in the above embodiment. In 8th will use the same step counts for the same processes as in 2 used.

Der Mikrocomputer 11 führt die Steuerung des Motors 2 durch Anlegen einer Bezugsspannung in Schritt S22a aus, was einer Konstantsteuerungseinheit entspricht. Mit anderen Worten, der Mikrocomputer 11 steuert die Bewegung der Fensterscheibe durch Anlegen der Bezugsspannung an den Motor nach dem Ende des Langsam-Startabschnittes.The microcomputer 11 carries out the control of the motor 2 by applying a reference voltage in step S22a, which corresponds to a constant control unit. In other words, the microcomputer 11 controls the movement of the window glass by applying the reference voltage to the motor after the end of the slow start period.

Es ist möglich, dass der Mikrocomputer 11 der ersten Modifikation die Temperatur-Robustheit ähnlich wie in der oben beschriebenen Ausführungsform verbessert. Es ist nicht notwendig, dass der Mikrocomputer 11 der ersten Modifikation beispielsweise das Sollspannungskennlinienfeld in dem Speicher 12b speichert. Daher ist es möglich, dass der Mikrocomputer 11 der ersten Modifikation auf mindestens den dafür benötigten Speicherbereich des Speichers 12b verzichtet oder insgesamt auf den Speicher 12b verzichtet. Es ist ebenfalls möglich, dass der Mikrocomputer 11 der ersten Modifikation auf den Schritt zum Einstellen beispielsweise des Sollspannungskennlinienfeldes verzichtet.It is possible for the microcomputer 11 of the first modification to improve the temperature robustness similarly to the embodiment described above. It is not necessary for the microcomputer 11 of the first modification to store, for example, the target voltage characteristic map in the memory 12b. Therefore, it is possible for the microcomputer 11 of the first modification to omit at least the storage area of the memory 12b required therefor, or to omit the memory 12b altogether. It is also possible that the microcomputer 11 of the first modification omits the step of setting, for example, the target voltage map.

Zweite ModifikationSecond modification

Im Folgenden wird der Mikrocomputer 11 gemäß der zweiten Modifikation mit Bezug auf 9 beschrieben. In der vorliegenden Ausführungsform werden dieselben Bezugszeichen wie in der oben beschriebenen Ausführungsform verwendet. Der Mikrocomputer 11 gemäß der zweiten Modifikation unterscheidet sich von der oben beschriebenen Ausführungsform hinsichtlich des Speicherns des Spannungsabweichungskennlinienfeldes und des Berechnens der Spannungskorrekturgröße. Der Mikrocomputer 11 gemäß der zweiten Modifikation unterscheidet sich von der oben beschriebenen Ausführungsform hinsichtlich des Inhaltes des Schrittes S22 in 2.In the following, the microcomputer 11 according to the second modification will be referred to 9 described. In the present embodiment, the same reference numerals are used as in the embodiment described above. The microcomputer 11 according to the second modification differs from the above-described embodiment in storing the voltage deviation map and calculating the voltage correction amount. The microcomputer 11 according to the second modification differs from the embodiment described above in the content of step S22 in FIG 2 .

9 stellt das Sollspannungskennlinienfeld und das Spannungsabweichungskennlinienfeld zur Erläuterung dar. 9 stellt ein Beispiel von Spannungswerten sowohl für das Sollspannungskennlinienfeld als auch das Spannungsabweichungskennlinienfeld zur Erläuterung des Spannungsabweichungskennlinienfeldes der vorliegenden Modifikation dar. Die jeweiligen Spannungswerte sind nicht auf diejenigen der 9 beschränkt. 9 represents the target voltage characteristic field and the voltage deviation characteristic field for explanation. 9 Fig. 12 shows an example of voltage values for both the target voltage map and the voltage deviation map for explaining the voltage deviation map of the present modification. The respective voltage values are not limited to those of Figs 9 limited.

Der Speicher 12b speichert das Spannungsabweichungskennlinienfeld anstelle des Sollspannungskennlinienfeldes. Das Spannungsabweichungskennlinienfeld ordnet die Position der Fensterscheibe und den Abweichungswert an der Position der Fensterscheibe einander zu. Die Position der Fensterscheibe entspricht einer Fensterposition. Der Abweichungswert ist ein Wert einer Abweichung unter den Sollspannungskennwerten und wird auch als Spannungsabweichungskennwert bezeichnet.The memory 12b stores the voltage deviation map instead of the target voltage map. The voltage deviation characteristic map correlates the position of the window pane and the deviation value at the position of the window pane. The position of the window pane corresponds to a window position. The deviation value is a value of a deviation among the target voltage indices, and is also referred to as a voltage deviation indices.

Das Spannungsabweichungskennlinienfeld kann beispielsweise aus den Sollspannungskennwerten des Sollspannungskennlinienfelds berechnet werden. Das Spannungsabweichungskennlinienfeld kann wie in der obigen Ausführungsform beschrieben erzeugt werden. In dem Spannungsabweichungskennlinienfeld wird der Abweichungswert basierend auf den Sollspannungskennwerten für die Fensterpositionen nach Erzeugung des Sollspannungskennlinienfeldes berechnet. Das Spannungsabweichungskennlinienfeld ordnet einer jeweiligen Fensterposition einen jeweiligen Spannungsabweichungskennwert für die entsprechende Fensterposition zu. Der Spannungsabweichungskennwert ist eine Differenz zwischen dem Sollspannungskennwert für die vorherige Fensterposition, die die vorherige Position zu einer Bezugsfensterposition ist, und dem Sollspannungskennwert für die Bezugsposition.The voltage deviation family of characteristics can be calculated, for example, from the nominal voltage characteristic values of the nominal voltage family of characteristics. The voltage deviation map can be generated as described in the above embodiment. In the voltage deviation map, the deviation value is calculated based on the target voltage characteristics for the window positions after the generation of the target voltage map. The voltage deviation characteristics field assigns a respective window position to a respective voltage deviation characteristic value for the corresponding window position. The voltage deviation index is a difference between the target voltage index for the previous window position, which is the previous position to a reference window position, and the target voltage index for the reference position.

Der Sollspannungskennwert beträgt beispielsweise für die dritte Fensterposition in Bezug auf die Bezugsposition gleich 6,8. Der Sollspannungskennwert beträgt beispielsweise für die zweite Fensterposition in Bezug auf die Bezugsposition gleich 6,7. Daher wird der Spannungsabweichungskennwert für die dritte Fensterposition durch Berechnen von 6,8 minus 6,7 als 0,1 berechnet.For example, the target voltage index is 6.8 for the third window position with respect to the reference position. For example, the target voltage characteristic is equal to 6.7 for the second window position with respect to the reference position. Therefore, the voltage deviation characteristic for the third window position is calculated as 0.1 by calculating 6.8 minus 6.7.

Der Mikrocomputer 11 berechnet den integralen Wert des Abweichungswertes (oder Summe der Abweichungswerte) in dem Spannungsabweichungskennlinienfeld, nachdem der Langsam-Startabschnitt geendet hat. Der Abweichungswert wird der Position der Fensterscheibe von der Position der Fensterscheibe zu der Zeit, zu der der Langsam-Startabschnitt geendet hat, bis zu der derzeitigen Position der Fensterscheibe zugeordnet. Das Rechenergebnis ist die Spannungskorrekturgröße. In einer Situation der derzeitigen Position in 9 ist die Spannungskorrekturgröße beispielsweise gleich 0,4 V.The microcomputer 11 calculates the integral value of the deviation value (or sum of the deviation values) in the voltage deviation map after the slow start section ends. The deviation value is assigned to the position of the window glass from the position of the window glass at the time the slow start section ended to the current position of the window glass. The calculation result is the voltage correction quantity. In a situation of the current position in 9 For example, the voltage correction quantity is equal to 0.4 V.

Der Mikrocomputer 11 addiert die Spannungskorrekturgröße zu dem Bezugsspannungswert. Der Mikrocomputer 11 steuert die Bewegung der Fensterscheibe durch Anlegen eines korrigierten Spannungswertes an den Motor 2 für jede Position der Fensterscheibe. Der korrigierte Spannungswert wird durch Addieren eines Lernwertes zu dem Bezugsspannungswert erhalten.The microcomputer 11 adds the voltage correction quantity to the reference voltage value. The microcomputer 11 controls the movement of the window glass by applying a corrected voltage value to the motor 2 for each position of the window glass. The corrected voltage value is obtained by adding a learned value to the reference voltage value.

Der Mikrocomputer 11 gemäß der zweiten Modifikation weist dieselben vorteilhaften Wirkungen wie in der oben beschriebenen Ausführungsform auf. Da der Mikrocomputer 11 gemäß der zweiten Modifikation das Spannungsabweichungskennlinienfeld anstelle des Sollspannungskennlinienfeldes speichert, ist es möglich, die zu verarbeitende Datenmenge zu verringern. Die Menge der Informationen zum Speichern der Abweichung sind geringer als die Menge der Informationen zum Speichern von Absolutwerten. Es ist möglich, dass der Mikrocomputer 11 gemäß der zweiten Modifikation das Spannungsabweichungskennlinienfeld sowohl für die Einklemmverhinderungssteuerung bzw. -regelung und die Geschwindigkeitssteuerung bzw. Drehzahlsteuerung verwendet. Es ist möglich, dass der Mikrocomputer 11 gemäß der zweiten Modifikation die Speichergröße bzw. Speichermenge und die Rechenverarbeitung in Bezug auf das Spannungsabweichungskennlinienfeld im Vergleich zu der Konfiguration verringern kann, die das Lernwertkennlinienfeld aufweist, das bei der Geschwindigkeitssteuerung bzw. Drehzahlsteuerung verwendet wird. Die Geschwindigkeitssteuerung ist die Steuerung für die Motordrehzahl, mit anderen Worten die Bewegungsgeschwindigkeit der Fensterscheibe.The microcomputer 11 according to the second modification has the same advantageous effects as in the embodiment described above. Since the microcomputer 11 according to the second modification stores the voltage deviation map instead of the target voltage map, it is possible to reduce the amount of data to be processed. The amount of information to store deviation is less than the amount of information to store absolute values. It is possible for the microcomputer 11 according to the second modification to use the voltage deviation map for both the anti-jamming control and the speed control. It is possible that the microcomputer 11 according to the second modification can reduce the memory size and the calculation processing related to the voltage deviation map compared to the configuration having the learned value map used in the speed control. The speed control is the control for the motor speed, in other words the speed of movement of the window glass.

Dritte ModifikationThird modification

Im Folgenden wird eine Vorrichtung zum Steuern eines öffnungsfähigen Objektes gemäß einer dritten Modifikation beschrieben. In der vorliegenden Modifikation wird die vorliegende Erfindung für eine Funktion eines Mikrocomputers 11a verwendet. Der Mikrocomputer 11a wird für AUTOSAR (Marke) verwendet. AUTOSAR (Automotive Open System Architecture) ist eine Standardsoftwareplattform für Automobile. AUTOSAR kann auch als Standard bezeichnet werden, der die Softwarestruktur von fahrzeugeigenen Vorrichtungen definiert.An openable object control apparatus according to a third modification will be described below. In the present modification, the present invention is applied to a function of a microcomputer 11a. The microcomputer 11a is used for AUTOSAR (trademark). AUTOSAR (Automotive Open System Architecture) is a standard software platform for automobiles. AUTOSAR can also be referred to as a standard that defines the software structure of in-vehicle devices.

Der Mikrocomputer 11a enthält eine Basissoftware (BSW) 11 a1, eine Laufzeitumgebung (RTE) 11 a2 und mehrere Softwarekomponenten f1 bis f6 als Software. Die RTE 11a2 ist eine Laufzeitumgebung, die für die Softwarekomponenten f1 bis f6 bereitgestellt wird. Die Softwarekomponenten f1 bis f6 weisen die einzelnen Funktionen der ECU 1 auf.The microcomputer 11a contains a basic software (BSW) 11a1, a runtime environment (RTE) 11a2 and several software components f1 to f6 as software. The RTE 11a2 is a runtime environment provided for the software components f1 to f6. The software components f1 to f6 have the individual functions of the ECU 1.

In der vorliegenden Modifikation wird beispielsweise die Steuerung (Controller) für öffnungsfähige Objekte für die dritte Softwarekomponente f3 verwendet. Daher führt der Mikrocomputer 11a denselben Verarbeitungsbetrieb wie denjenigen in dem Mikrocomputer 11 durch Ausführen der dritten Softwarekomponente f3 aus. Daher ist es möglich, dass der Mikrocomputer 11a dieselben vorteilhaften Wirkungen wie der Mikrocomputer 11 erzielt.For example, in the present modification, the openable object controller is used for the third software component f3. Therefore, the microcomputer 11a performs the same processing operation as that in the microcomputer 11 by executing the third software component f3. Therefore, it is possible for the microcomputer 11a to obtain the same advantageous effects as the microcomputer 11 does.

Oben wurden vorteilhafte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung beschrieben. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht auf die oben beschriebenen Ausführungsformen beschränkt, und es sind verschiedene Modifikationen innerhalb des Bereiches der vorliegenden Erfindung möglich.Advantageous embodiments of the present invention have been described above. However, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications are possible within the scope of the present invention.

Auch wenn die vorliegende Erfindung anhand der Ausführungsformen beschrieben wurde, ist es selbstverständlich, dass die vorliegende Erfindung nicht auf derartige Ausführungsformen oder Strukturen beschränkt ist. Die vorliegende Erfindung beinhaltet verschiedene Modifikationen und Variationen innerhalb des Äquivalenzbereiches. Zusätzlich zu den beispielhaften verschiedenen Elementen mit den verschiedenen Kombinationen und Konfigurationen, die gezeigt sind, sind andere Kombinationen und Konfigurationen einschließlich mehr, weniger oder nur einem einzelnen Element innerhalb des Bereiches der vorliegenden Erfindung möglich.Although the present invention has been described based on the embodiments, it goes without saying that the present invention is not limited to such embodiments or structures. The present invention includes various modifications and variations within the equivalent range. In addition to the exemplary various elements having the various combinations and configurations shown, other combinations and configurations including more, less or only a single element are possible within the scope of the present invention.

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

  • JP 2019015141 A [0002]JP 2019015141A [0002]

Claims (8)

Steuerung zum Steuern einer Bewegung eines öffnungsfähigen Objektes durch Ansteuern eines Motors mit einer angelegten Spannung, wobei die Steuerung aufweist: einen Speicher (12b), der ausgelegt ist einen Lernwert, der im Voraus derart festgelegt wird, dass eine Drehzahl des Motors auf einer Solldrehzahl gehalten wird, zu speichern, wobei der Lernwert durch Zuordnen einer entsprechenden Position des öffnungsfähigen Objektes zu einem korrelierten Wert, der mit der angelegten Spannung für die entsprechende Position des öffnungsfähigen Objektes korreliert, beschafft wird; eine Startsteuerungseinheit (S19), die ausgelegt ist, als Reaktion auf einen Start der Bewegung des öffnungsfähigen Objektes die angelegte Spannung graduell zu erhöhen, bis die Drehzahl die Solldrehzahl erreicht; einen Spannungsspeicher (S20, S21), der ausgelegt ist, ein Ende einer Langsam-Startdauer als Reaktion darauf zu bestimmen, dass die Drehzahl die Solldrehzahl erreicht, und einen Wert der angelegten Spannung, der an dem Ende der Langsam-Startdauer an dem Motor anliegt, als einen Bezugsspannungswert zu speichern; und eine Lernsteuerungseinheit (S22), die ausgelegt ist, die Bewegung des öffnungsfähigen Objektes zu steuern durch Einstellen einer Spannungskorrekturgröße, die eine Größe einer Verschiebung zwischen dem korrelierten Wert, der einer derzeitigen Position des öffnungsfähigen Objektes entsprechend dem Lernwert zugeordnet ist, und dem korrelierten Wert, der einer Position des öffnungsfähigen Objektes zu einer Zeit des Endes der Langsam-Startdauer entsprechend dem Lernwert zugeordnet ist, ist, Addieren der Spannungskorrekturgröße zu dem Bezugsspannungswert, um einen Wert einer korrigierten Spannung zu beschaffen, und Anlegen der korrigierten Spannung an den Motor für eine jeweilige Position des öffnungsfähigen Objektes.Controller for controlling a movement of an openable object by driving a motor with an applied voltage, the controller comprising: a memory (12b) configured to store a learning value set in advance such that a rotation speed of the engine is maintained at a target rotation speed, the learning value being calculated by associating a corresponding position of the openable object with a correlated value that correlated with the applied voltage for the corresponding position of the openable object; a start control unit (S19) configured, in response to a start of movement of the openable object, to gradually increase the applied voltage until the rotation speed reaches the target rotation speed; a voltage memory (S20, S21), which is designed determine an end of a slow start period in response to the speed reaching the target speed, and store an applied voltage value applied to the motor at the end of the slow start period as a reference voltage value; and a learning control unit (S22) configured to control the movement of the openable object by setting a voltage correction amount which is an amount of shift between the correlated value associated with a current position of the openable object corresponding to the learning value and the correlated value associated with a position of the openable object at a time of the end of the slow start period corresponding to the learning value is assigned is adding the voltage correction quantity to the reference voltage value to obtain a corrected voltage value, and Applying the corrected voltage to the motor for a respective position of the openable object. Steuerung nach Anspruch 1, wobei die Lernsteuerungseinheit außerdem ausgelegt ist, die Bewegung des öffnungsfähigen Objektes durch Anlegen der korrigierten Spannung für eine jeweilige Position des öffnungsfähigen Objektes zu steuern, wenn sich das öffnungsfähige Objekt in einer Schließrichtung bewegt.control after claim 1 wherein the learning control unit is further configured to control the movement of the openable object by applying the corrected voltage for a respective position of the openable object when the openable object moves in a closing direction. Steuerung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Lernsteuerungseinheit außerdem ausgelegt ist, die Bewegung des öffnungsfähigen Objektes durch Ansteuern des Motors derart zu steuern, dass die Drehzahl des Motors konstant gehalten wird.control after claim 1 or 2 , wherein the learning control unit is also configured to control the movement of the openable object by driving the motor in such a way that the speed of the motor is kept constant. Steuerung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, die außerdem aufweist: eine Öffnungsansteuerungssteuereinheit (S13), die ausgelegt ist, das öffnungsfähige Objekt in einer Öffnungsrichtung zu bewegen, wobei die Öffnungsansteuerungssteuereinheit außerdem ausgelegt ist, die Bewegung des öffnungsfähigen Objektes durch Ansteuern des Motors mit einer Rückkopplungssteuerung der angelegten Spannung derart zu steuern, dass die Drehzahl des Motors konstant gehalten wird, ohne den Lernwert zu verwenden.control according to one of the Claims 1 until 3 , further comprising: an opening driving control unit (S13) configured to move the openable object in an opening direction, the opening driving control unit being further configured to control the movement of the openable object by driving the motor with feedback control of the applied voltage such that that the speed of the engine is kept constant without using the learned value. Steuerung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei der Speicher außerdem ausgelegt ist, den Lernwert, der durch Zuordnen der entsprechenden Position des öffnungsfähigen Objektes zu dem korrelierten Wert beschafft wird, zu speichern, und wobei der korrelierte Wert mit einem Wert einer Sollspannung korreliert, die die für die entsprechende Position des öffnungsfähigen Objektes angelegte Spannung ist, und wobei die Lernsteuerungseinheit außerdem ausgelegt ist, die Spannungskorrekturgröße einzustellen, die eine Größe einer Verschiebung zwischen dem Wert der Sollspannung, die der derzeitigen Position des öffnungsfähigen Objektes entsprechend dem Lernwert zugeordnet ist, und dem Wert der Sollspannung, die der Position des öffnungsfähigen Objektes zu der Zeit des Endes der Langsam-Startdauer entsprechend dem Lernwert zugeordnet ist, ist.control according to one of the Claims 1 until 4 , wherein the memory is further adapted to store the learned value obtained by associating the corresponding position of the openable object with the correlated value, and wherein the correlated value correlates with a value of a target voltage that is specific to the corresponding position of the openable object is applied voltage, and wherein the learning control unit is further configured to set the voltage correction amount, which is an amount of a shift between the value of the target voltage associated with the current position of the openable object corresponding to the learning value, and the value of the target voltage associated with the position of the openable object at the time of the end of the slow-start period is assigned according to the learning value. Steuerung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei der Speicher außerdem ausgelegt ist, den Lernwert, der durch Zuordnen der entsprechenden Position des öffnungsfähigen Objektes zu dem korrelierten Wert beschafft wird, zu speichern, und wobei der korrelierte Wert mit der Drehzahl des Motors für die entsprechende Position des öffnungsfähigen Objektes korreliert, wobei die Lernsteuerungseinheit ausgelegt ist, die Spannungskorrekturgröße, die ein Wert ist, der durch Teilen einer Größe einer Verschiebung durch einen Umwandlungskoeffizienten erhalten wird, einzustellen, wobei die Größe der Verschiebung durch eine Verschiebung zwischen der Drehzahl, die der derzeitigen Position des öffnungsfähigen Objektes entsprechend dem Lernwert zugeordnet ist, und der Drehzahl, die der Position des öffnungsfähigen Objektes zu der Zeit des Endes der Langsam-Startdauer entsprechend dem Lernwert zugeordnet ist, beschafft wird, und wobei der Umwandlungskoeffizient eine Drehzahl des Motors je Einheitsspannung ist.control according to one of the Claims 1 until 4 , wherein the memory is further arranged to store the learned value obtained by associating the corresponding position of the openable object with the correlated value, and wherein the correlated value correlates with the speed of the motor for the corresponding position of the openable object, wherein the learning control unit is configured to set the voltage correction amount, which is a value obtained by dividing an amount of displacement by a conversion coefficient, wherein the amount of displacement is represented by a displacement between the rotational speed corresponding to the current position of the openable object corresponding to the learning value and the rotation speed associated with the position of the openable object at the time of the end of the slow start period corresponding to the learning value is obtained, and the conversion coefficient is a rotation speed of the motor per unit voltage. Steuerung zum Steuern einer Bewegung eines öffnungsfähigen Objektes durch Ansteuern eines Motors mit einer angelegten Spannung, wobei die Steuerung aufweist: eine Startsteuerungseinheit (S19), die ausgelegt ist, als Reaktion auf einen Start der Bewegung des öffnungsfähigen Objektes die angelegte Spannung graduell zu erhöhen, bis die Drehzahl die Solldrehzahl erreicht; einen Spannungsspeicher (S20, S21), der ausgelegt ist, ein Ende einer Langsam-Startdauer als Reaktion darauf zu bestimmen, dass die Drehzahl die Solldrehzahl erreicht, und einen Wert der angelegten Spannung, die an dem Motor an dem Ende der Langsam-Startdauer anliegt, als einen Bezugsspannungswert zu speichern; und eine Konstantsteuerungseinheit (S22a), die ausgelegt ist, die Bewegung des öffnungsfähigen Objektes durch Anlegen der Bezugsspannung an den Motor nach dem Ende der Langsam-Startdauer zu steuern.Controller for controlling a movement of an openable object by driving a motor with an applied voltage, the controller comprising: a start control unit (S19) configured to gradually increase the applied voltage until the rotation speed reaches the target rotation speed in response to a start of movement of the openable object; a voltage memory (S20, S21) configured to determine an end of a slow start period in response to the speed reaching the target speed and a value of the applied voltage applied to the motor at the end of the slow start period to store as a reference voltage value; and a constant control unit (S22a) configured to control the movement of the openable object by applying the reference voltage to the motor after the end of the slow start period. Steuerung zum Steuern einer Bewegung eines öffnungsfähigen Objektes durch Ansteuern eines Motors mit einer angelegten Spannung, wobei die Steuerung aufweist: einen Speicher (12b), der ausgelegt ist, ein Spannungsabweichungskennlinienfeld durch Zuordnen einer entsprechenden Position des öffnungsfähigen Objektes zu einem Abweichungswert, der im Voraus derart eingestellt wird, dass eine Drehzahl des Motors auf einer Solldrehzahl gehalten wird, zu speichern, wobei der Abweichungswert aus Sollspannungswerten für jeweilige Positionen des öffnungsfähigen Objektes beschafft wird; eine Startsteuerungseinheit (S19), die ausgelegt ist, als Reaktion auf einen Start der Bewegung des öffnungsfähigen Objektes die angelegte Spannung graduell zu erhöhen, bis die Drehzahl des Motors die Solldrehzahl erreicht; einen Spannungsspeicher (S20, S21), der ausgelegt ist, ein Ende einer Langsam-Startdauer als Reaktion darauf zu bestimmen, dass die Drehzahl des Motors die Solldrehzahl erreicht, und einen Wert der angelegten Spannung, die an dem Motor an dem Ende der Langsam-Startdauer anliegt, als einen Bezugsspannungswert zu speichern; und eine Lernsteuerungseinheit (S22), die ausgelegt ist, die Bewegung des öffnungsfähigen Objektes zu steuern durch Einstellen einer Spannungskorrekturgröße, die ein integraler Wert des Abweichungswertes ist, wobei der Abweichungswert einer entsprechenden Position aus Positionen des öffnungsfähigen Objektes von einer Position des öffnungsfähigen Objektes zu einer Zeit eines Endes der Langsam-Startdauer bis zu einer derzeitigen Position des öffnungsfähigen Objektes entsprechend dem Spannungsabweichungskennlinienfeld zugeordnet ist, Addieren der Spannungskorrekturgröße zu dem Bezugsspannungswert, um einen Wert einer korrigierten Spannung zu beschaffen, und Anlegen der korrigierten Spannung an den Motor für eine jeweilige Position des öffnungsfähigen Objektes.Controller for controlling a movement of an openable object by driving a motor with an applied voltage, the controller comprising: a memory (12b) configured to store a voltage deviation map by associating a corresponding position of the openable object with a deviation value set in advance such that a speed of the motor is maintained at a target speed, the deviation value being selected from target voltage values is obtained for respective positions of the openable object; a start control unit (S19) configured, in response to a start of movement of the openable object, to gradually increase the applied voltage until the rotation speed of the motor reaches the target rotation speed; a voltage memory (S20, S21), which is designed determine an end of a slow start period in response to the speed of the engine reaching the target speed, and store an applied voltage value applied to the motor at the end of the slow start period as a reference voltage value; and a learning control unit (S22) configured to control the movement of the openable object by Setting a voltage correction quantity which is an integral value of the deviation value, the deviation value being associated with a corresponding one of positions of the openable object from a position of the openable object at a time of an end of the slow start duration to a current position of the openable object according to the voltage deviation map is, adding the voltage correction quantity to the reference voltage value to obtain a corrected voltage value, and Applying the corrected voltage to the motor for a respective position of the openable object.
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