DE102021122244A1 - CONTROL FOR OPENABLE OBJECT - Google Patents
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Abstract
Eine Steuerung enthält einen Speicher (12b), eine Startsteuerungseinheit (S19), einen Spannungsspeicher (S20, S21) und eine Lernsteuerungseinheit (S22). Der Speicher speichert einen Lernwert, der durch Zuordnen einer entsprechenden Position eines öffnungsfähigen Objektes zu einem korrelierten Wert beschafft wird, der mit einer angelegten Spannung für die entsprechende Position des öffnungsfähigen Objektes korreliert. Die Startsteuerungseinheit erhöht die angelegte Spannung graduell als Reaktion auf einen Start der Bewegung des öffnungsfähigen Objektes. Der Spannungsspeicher bestimmt ein Ende einer Langsam-Startdauer und speichert einen Wert der angelegten Spannung, die an dem Motor an dem Ende der Langsam-Startdauer anliegt, als einen Bezugsspannungswert. Die Lernsteuerungseinheit stellt eine Spannungskorrekturgröße ein, addiert die Spannungskorrekturgröße zu dem Bezugsspannungswert, um eine korrigierte Spannung zu beschaffen, und legt die korrigierte Spannung an den Motor für eine jeweilige Position des öffnungsfähigen Objektes an.A controller includes a memory (12b), a start control unit (S19), a voltage memory (S20, S21), and a learning control unit (S22). The memory stores a learning value obtained by mapping a corresponding position of an openable object to a correlated value that correlates to an applied voltage for the corresponding position of the openable object. The start control unit gradually increases the applied voltage in response to a start of movement of the openable object. The voltage memory determines an end of a slow start period and stores a value of the applied voltage applied to the motor at the end of the slow start period as a reference voltage value. The learning control unit sets a voltage correction amount, adds the voltage correction amount to the reference voltage value to obtain a corrected voltage, and applies the corrected voltage to the motor for each position of the openable object.
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Steuerung (Controller) für ein öffnungsfähiges Objekt.The present invention relates to a controller for an openable object.
Die
Die oben beschriebene Steuerung korrigiert die Vorwärtskopplungsbetriebsgröße durch Verwenden der Temperatur des Motors, die mittels des Temperatursensors erfasst wird. Daher kann bei der Steuerung eine Situation derart auftreten, dass eine mittlere Abweichung zwischen der tatsächlichen Drehzahl des Motors und der Solldrehzahl des Motors auftritt, so dass sich die Temperatur-Robustheit verringern kann.The control described above corrects the feed-forward operation amount by using the temperature of the engine detected by the temperature sensor. Therefore, a situation may arise in the control that there is an average deviation between the actual engine speed and the target engine speed, so that the temperature robustness may decrease.
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Steuerung für ein öffnungsfähiges Objekt zu schaffen, die die Temperatur-Robustheit verbessert. Die Steuerung für das öffnungsfähige Objekt erzeugt die oben beschriebenen vorteilhaften Wirkungen.It is an object of the present invention to provide an openable object controller that improves temperature robustness. The control for the openable object produces the beneficial effects described above.
Eine Steuerung (Controller) gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung steuert die Bewegung eines öffnungsfähigen Objektes durch Ansteuern eines Motors mittels einer angelegten Spannung. Die Steuerung enthält eine Startsteuerungseinheit, einen Spannungsspeicher und eine Lernsteuerungseinheit. Der Speicher speichert einen Lernwert, der im Voraus derart eingestellt wird, dass eine Drehzahl des Motors bei einer Solldrehzahl gehalten wird. Der Lernwert wird durch einander Zuordnen einer entsprechenden Position des öffnungsfähigen Objektes und eines korrelierten Wertes bzw. Korrelationswertes, der mit der angelegten Spannung für die entsprechende Position des öffnungsfähigen Objektes korreliert, beschafft. Die Startsteuerungseinheit erhöht als Reaktion auf einen Start der Bewegung des öffnungsfähigen Objektes graduell die angelegte Spannung, bis die Drehzahl die Solldrehzahl erreicht. Es wird ein Ende einer Langsam-Startdauer als Reaktion darauf bestimmt, dass die Drehzahl die Solldrehzahl erreicht, und der Spannungsspeicher speichert einen Wert der angelegten Spannung, die am Ende der Langsam-Startdauer an dem Motor anliegt, als einen Bezugsspannungswert. Die Lernsteuerungseinheit steuert die Bewegung des öffnungsfähigen Objektes durch: Einstellen einer Spannungskorrekturgröße, die eine Größe einer Verschiebung ist zwischen (i) dem Korrelationswert, der einer dem Lernwert entsprechenden derzeitigen Position des öffnungsfähigen Objektes zugeordnet ist, und (ii) dem Korrekturwert, der einer dem Lernwert entsprechenden Position des öffnungsfähigen Objektes zu einer Zeit des Endes der Langsam-Startdauer zugeordnet ist; Addieren der Spannungskorrekturgröße zu dem Bezugsspannungswert, um einen Wert einer korrigierten Spannung zu erlangen bzw. beschaffen; und Anlegen der korrigierten Spannung an den Motor für eine jeweilige Position des öffnungsfähigen Objektes.A controller according to a first aspect of the present invention controls the movement of an openable object by driving a motor with an applied voltage. The controller includes a start control unit, a voltage memory and a learning control unit. The memory stores a learning value that is set in advance such that a rotation speed of the engine is maintained at a target rotation speed. The learning value is obtained by associating a corresponding position of the openable object and a correlated value, or correlation value, which correlates with the applied voltage for the corresponding position of the openable object. The start control unit gradually increases the applied voltage in response to a start of movement of the openable object until the rotation speed reaches the target rotation speed. An end of a slow start period is determined in response to the speed reaching the target speed and the voltage memory stores a value of the applied voltage applied to the motor at the end of the slow start period as a reference voltage value. The learning control unit controls the movement of the openable object by: setting a voltage correction amount, which is an amount of shift between (i) the correlation value associated with a current position of the openable object corresponding to the learning value, and (ii) the correction value associated with one of the corresponding position of the openable object at a time of the end of the slow-start period; adding the voltage correction quantity to the reference voltage value to obtain a corrected voltage value; and applying the corrected voltage to the motor for a respective position of the openable object.
Gemäß dem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird die angelegte Spannung graduell erhöht, bis die Drehzahl die Solldrehzahl erreicht, ohne die Zeit oder Temperatur zu bestimmen, wenn die Bewegung des öffnungsfähigen Objektes startet. Wenn die Drehzahl die Solldrehzahl erreicht, wird die angelegte Spannung, die zu dieser Zeit an dem Motor anliegt, als Bezugsspannung gespeichert. Die Bezugsspannung ist die zu der Zeit angelegte Spannung, zu der die Drehzahl die Solldrehzahl erreicht, wenn der Motor bei der tatsächlichen Temperatur gedreht wird.According to the first aspect of the present invention, the applied voltage is gradually increased until the rotation speed reaches the target rotation speed without determining the time or temperature when the movement of the openable object starts. When the rotation speed reaches the target rotation speed, the applied voltage applied to the motor at that time is stored as the reference voltage. The reference voltage is the voltage applied at the time the speed reaches the target speed when the motor is rotated at the actual temperature.
Die Bewegung des öffnungsfähigen Objektes wird durch Anlegen einer korrigierten Spannung an den Motor für eine jeweilige Position des öffnungsfähigen Objektes gesteuert. Die korrigierte Spannung wird durch Addieren der Spannungskorrekturgröße, die von dem Lernwert erlangt wird, zu der Bezugsspannung erhalten. Daher kann eine mittlere Abweichung zwischen der tatsächlichen Drehzahl des Motors und der Solldrehzahl verringert werden, und es kann die Temperatur-Robustheit verbessert werden.The movement of the openable object is controlled by applying a corrected voltage to the motor for a particular position of the openable object. The corrected voltage is obtained by adding the voltage correction amount obtained from the learning value to the reference voltage. Therefore, an average deviation between the actual rotation speed of the engine and the target rotation speed can be reduced, and temperature robustness can be improved.
Eine Steuerung (Controller) gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung steuert die Bewegung eines öffnungsfähigen Objektes durch Ansteuern eines Motors mittels einer angelegten Spannung. Die Steuerung enthält eine Startsteuerungseinheit, einen Spannungsspeicher und eine Konstantsteuerungseinheit. Die Startsteuerungseinheit erhöht die angelegte Spannung als Reaktion auf einen Start des öffnungsfähigen Objektes graduell, bis die Drehzahl die Solldrehzahl erreicht. Es wird ein Ende einer Langsam-Startdauer als Reaktion darauf bestimmt, dass die Drehzahl die Solldrehzahl erreicht, und der Spannungsspeicher speichert einen Wert der angelegten Spannung, die beim Ende der Langsam-Startdauer an dem Motor anliegt, als einen Bezugsspannungswert. Die Konstantsteuerungseinheit steuert die Bewegung des öffnungsfähigen Objektes durch Anlegen der Bezugsspannung an den Motor nach dem Ende der Langsam-Startdauer.A controller according to a second aspect of the present invention controls movement of an openable object by driving a motor with an applied voltage. The controller includes a start control unit, a voltage memory and a constant control unit. The start control unit gradually increases the applied voltage in response to a start of the openable object until the rotation speed reaches the target rotation speed. An end of a slow start period is determined in response to the speed reaching the target speed and the voltage memory stores a value of the applied voltage that is applied to the motor at the end of the slow start period as a reference voltage value. The constant control unit controls the movement of the openable object by applying the reference voltage to the motor after the end of the slow start period.
Gemäß dem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird die angelegte Spannung unabhängig von dem Lernwert graduell erhöht, bis die Drehzahl die Solldrehzahl erreicht, ohne die Zeit oder Temperatur zu bestimmen, wenn die Bewegung des öffnungsfähigen Objektes startet. Wenn die Drehzahl die Solldrehzahl erreicht, wird die zu dieser Zeit an dem Motor anliegende angelegte Spannung als die Bezugsspannung gespeichert. Die Bezugsspannung ist die zu der Zeit angelegte Spannung, zu der die Drehzahl die Solldrehzahl erreicht, wenn der Motor bei der tatsächlichen Temperatur gedreht wird.According to the second aspect of the present invention, the applied voltage is gradually increased regardless of the learning value until the rotation speed reaches the target rotation speed without determining the time or temperature when the openable object starts moving. When the rotation speed reaches the target rotation speed, the voltage applied to the motor at that time is stored as the reference voltage. The reference voltage is the voltage applied at the time the speed reaches the target speed when the motor is rotated at the actual temperature.
Da die Bewegung des öffnungsfähigen Objektes durch Anlegen der Bezugsspannung an den Motor nach dem Ende der Langsam-Startdauer gesteuert wird, ist es möglich, eine mittlere Abweichung zwischen der tatsächlichen Drehzahl des Motors und der Solldrehzahl zu verringern. Daher kann die Temperatur-Robustheit verbessert werden.Since the movement of the openable object is controlled by applying the reference voltage to the motor after the end of the slow start period, it is possible to reduce an average deviation between the actual rotation speed of the motor and the target rotation speed. Therefore, the temperature robustness can be improved.
Eine Steuerung (Controller) gemäß einem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung steuert eine Bewegung eines öffnungsfähigen Objektes durch Ansteuern eines Motors mittels einer angelegten Spannung. Die Steuerung enthält einen Speicher, eine Startsteuerungseinheit, einen Spannungsspeicher und eine Lernsteuerungseinheit. Der Speicher speichert ein Spannungsabweichungskennlinienfeld durch einander Zuordnen einer entsprechenden Position des öffnungsfähigen Objektes und eines Abweichungswertes. Der Abweichungswert wird im Vorauswert derart eingestellt, dass eine Drehzahl des Motors auf einer Solldrehzahl gehalten wird, und wird von Sollspannungswerten erlangt bzw. beschafft, die jeweils für Positionen des öffnungsfähigen Objektes erlangt werden. Die Startsteuerungseinheit erhöht die angelegte Spannung als Reaktion auf einen Start der Bewegung des öffnungsfähigen Objektes graduell, bis die Drehzahl des Motors die Solldrehzahl erreicht. Es wird ein Ende einer Langsam-Startdauer als Reaktion darauf bestimmt, dass die Drehzahl des Motors die Solldrehzahl erreicht, und der Spannungsspeicher speichert einen Wert der beim Ende der Langsam-Startdauer an den Motor angelegten Spannung als einen Bezugsspannungswert. Die Lernsteuerungseinheit steuert die Bewegung des öffnungsfähigen Objektes durch: Einstellen einer Spannungskorrekturgröße, die ein integraler Wert des Abweichungswertes ist; Addieren der Spannungskorrekturgröße zu dem Bezugsspannungswert, um einen Wert einer korrigierten Spannung zu erlangen bzw. beschaffen; und Anlegen der korrigierten Spannung an den Motor für eine jeweilige Position des öffnungsfähigen Objektes. Der Abweichungswert ist einer entsprechenden Position aus Positionen des öffnungsfähigen Objektes von einer Position des öffnungsfähigen Objektes zu einer Zeit des Endes der Langsam-Startdauer bis zu einer derzeitigen Position des öffnungsfähigen Objektes in dem Spannungsabweichungskennlinienfeld zugeordnet.A controller according to a third aspect of the present invention controls movement of an openable object by driving a motor with an applied voltage. The controller includes a memory, a start control unit, a voltage memory, and a learning control unit. The memory stores a voltage deviation map by associating a corresponding position of the openable object and a deviation value with each other. The deviation value is set in advance such that a rotation speed of the motor is kept at a target rotation speed, and is obtained from target voltage values obtained for positions of the openable object, respectively. The start control unit gradually increases the applied voltage in response to a start of movement of the openable object until the rotation speed of the motor reaches the target rotation speed. An end of a slow start period is determined in response to the speed of the motor reaching the target speed, and the voltage memory stores a value of the voltage applied to the motor at the end of the slow start period as a reference voltage value. The learning control unit controls the movement of the openable object by: setting a voltage correction amount that is an integral value of the deviation value; adding the voltage correction quantity to the reference voltage value to obtain a corrected voltage value; and applying the corrected voltage to the motor for a respective position of the openable object. The deviation value is associated with a corresponding position of openable object positions from a position of the openable object at a time of the end of the slow start duration to a current position of the openable object in the voltage deviation map.
Die Steuerung gemäß dem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung kann ebenfalls ähnliche vorteilhafte Wirkungen wie oben beschrieben erzielen.The controller according to the third aspect of the present invention can also obtain advantageous effects similar to those described above.
Weitere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden anhand der folgenden detaillierten Beschreibung mit Bezug auf die zugehörigen Zeichnungen deutlich. Es zeigen:
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1 ein Blockdiagramm, das die schematische Konfiguration einer ECU (elektronisches Steuergerät bzw. elektronische Steuerungseinheit) einer Ausführungsform darstellt; -
2 ein Flussdiagramm, das die Verarbeitung darstellt, die von der ECU der Ausführungsform ausgeführt wird; -
3 ein Zeitdiagramm, das eine Motordrehzahl bei einem Öffnungsbetrieb, der von der ECU ausgeführt wird, und eine angelegte Spannung gemäß der Ausführungsform zeigt; -
4 ein Zeitdiagramm, das eine Motordrehzahl bei einem Schließbetrieb durch die ECU und eine angelegte Spannung der Ausführungsform zeigt; -
5 ein Zeitdiagramm, das die Beziehung zwischen der Motordrehzahl bei einem Schließbetrieb, der durch die ECU ausgeführt wird, und der angelegten Spannung gemäß der Ausführungsform zeigt; -
6 ein Zeitdiagramm, das die Motordrehzahl bei einem Schließbetrieb, der durch die ECU ausgeführt wird, und die angelegte Spannung gemäß der Ausführungsform zeigt; -
7 ein Zeitdiagramm, das ein Verfahren zum Einstellen eines Sollspannungskennlinienfeldes für die ECU gemäß der Ausführungsform zeigt; -
8 ein Flussdiagramm, das die Verarbeitung, die durch die ECU ausgeführt wird, gemäß einer ersten Modifikation darstellt; -
9 ein Bilddiagramm, das die schematische Konfiguration eines Spannungsabweichungskennlinienfeldes gemäß einer zweiten Modifikation darstellt; und -
10 ein Blockdiagramm, das die schematische Konfiguration eines Mikrocomputers gemäß einer dritten Modifikation darstellt.
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1 12 is a block diagram showing the schematic configuration of an ECU (Electronic Control Unit) of an embodiment; -
2 FIG. 14 is a flowchart showing the processing executed by the ECU of the embodiment; FIG. -
3 14 is a timing chart showing a motor speed in an opening operation performed by the ECU and an applied voltage according to the embodiment; -
4 14 is a timing chart showing a motor speed in a closing operation by the ECU and an applied voltage of the embodiment; -
5 14 is a timing chart showing the relationship between the engine speed in a closing operation performed by the ECU and the applied voltage according to the embodiment; -
6 14 is a timing chart showing the engine speed in a closing operation performed by the ECU and the applied voltage according to the embodiment; -
7 14 is a time chart showing a method of setting a target voltage map for the ECU according to the embodiment; -
8th FIG. 14 is a flowchart showing the processing executed by the ECU according to a first modification; FIG. -
9 12 is a pictorial diagram showing the schematic configuration of a voltage deviation map according to a second modification; and -
10 14 is a block diagram showing the schematic configuration of a microcomputer according to a third modification.
Im Folgenden wird eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die
Die vorliegende Erfindung ist nicht auf dieses Beispiel beschränkt, sondern kann bzw. muss mindestens nur den Mikrocomputer 11 enthalten. Die vorliegende Erfindung kann für eine ECU 1 oder eine Vorrichtung, die die ECU 1 enthält, und einen Motor 2 verwendet werden. Die vorliegende Erfindung kann ein anderes Objekt als die Windschutzscheibe als öffnungsfähiges Objekt verwenden. Es kann beispielsweise auch eine Gleittür als öffnungsfähiges Objekt verwendet werden.The present invention is not limited to this example, but may include only the
Strukturstructure
Die ECU 1 ist mit dem Motor 2, einer Batterie 3, einer Schaltvorrichtung 4 und einer zweiten ECU 5 elektrisch verbunden. Die ECU 1 kann auch als erste ECU bezeichnet werden. Die zweite ECU 5 kann auch als zusätzliche ECU bezeichnet werden. Der Motor 2 wird durch den Mikrocomputer 11 in der ECU 1 angesteuert. Der Motor 2 wird durch den Mikrocomputer 11 drehbar angesteuert. Der Motor 2 wird gedreht, um die Windschutzscheibe in einer Öffnungsrichtung und einer Schließrichtung zu bewegen, um die Windschutzscheibe zu öffnen und zu schließen. Die Batterie 3 ist mit einer Motortreiberschaltung 14 und einer Stromversorgungsschaltung 17 in der ECU 1 verbunden.The
Die Schaltvorrichtung 4 ist mit einer Eingangsschaltung 13 in der ECU 1 verbunden. Die Schaltvorrichtung 4 enthält einen Aufwärts-Schalter 41, einen Abwärts-Schalter 42 und einen Auto-Schalter 43. Die Schaltvorrichtung 4 gibt ein Betriebssignal von den Schaltern 41 bis 43 in einer Situation aus, in der ein Insasse eine Betriebseinheit bzw. Betätigungseinheit (nicht gezeigt) betätigt. Das Betriebssignal wird an die Eingangsschaltung 13 gesendet.The
Der Aufwärtsschalter 41 ist ein Schalter zum Ausgeben eines Betriebssignals zum Schließen der Windschutzscheibe in der Schließrichtung während des Betriebs, der durch die Betriebseinheit ausgeführt wird. Der Abwärts-Schalter 42 ist ein Schalter zum Ausgeben eines Betriebssignals zum Betreiben bzw. Betätigen der Windschutzscheibe in der Öffnungsrichtung während des Betriebs, der durch die Betriebseinheit ausgeführt wird. Der Auto-Schalter 43 ist ein Schalter zum Ausgeben eines Betriebssignals, das entsprechend dem Betriebsmodus während des Betriebs, der durch die Betriebseinheit ausgeführt wird, angibt, dass die Fensterscheibe vollständig geschlossen oder vollständig geöffnet wird bzw. werden soll.The up
Die hier beschriebene Schaltvorrichtung 4 der vorliegenden Erfindung ist jedoch nur ein Beispiel. Die vorliegende Erfindung ist nicht auf dieses Beispiel beschränkt. Die Schaltvorrichtung 4 muss beispielsweise nicht mit der ECU 1 verbunden sein. Die Schaltvorrichtung 4 kann zum Beispiel mit der zweiten ECU 5 verbunden sein. In dieser Situation gibt die zweite ECU 5 das Betriebssignal von der Schaltvorrichtung 4 an die ECU 1 aus.However, the
Die zweite ECU 5 ist mit einer Kommunikationsschnittstelle bzw. Kommunikations-I/F 16 in der ECU 1 verbunden. Die zweite ECU 5 tauscht verschiedene Daten mit der ECU 1 aus. Die zweite ECU 5 kann mit der Kommunikations-I/F 16 über beispielsweise eine Kommunikationsleitung eines fahrzeugeigenen Netzwerkes verbunden sein. Die ECU 1 muss jedoch nicht mit der zweiten ECU 5 verbunden sein.The
Die ECU 1 enthält den Mikrocomputer 11, die Eingangsschaltung 13, die Motortreiberschaltung 14, eine integrierte Hall-Schaltung (Hall-IC) 15, die Kommunikations-I/F 16 und die Stromversorgungsschaltung 17. Die integrierte Hall-Schaltung 15 kann auch einfach als Hall-IC bezeichnet werden. Die ECU kann auch als elektronische Steuerungseinheit bezeichnet werden.The
Der Mikrocomputer 11 enthält mindestens eine Arithmetikverarbeitungseinheit (APU) 12a und mindestens einen Speicher 12b. Die Arithmetikverarbeitungseinheit 12a kann beispielsweise eine CPU verwenden. Der Speicher 12b ist ein Speichermedium zum Speichern eines Programms und von Daten. Der Speicher 12b kann als ein Halbleiterspeicher oder eine Magnetplatte als ein Speichermedium bereitgestellt werden. Der Speicher 12b enthält einen flüchtigen Speicher und einen nichtflüchtigen Speicher.The
Das Programm kann auf nichtflüchtige Weise in dem nichtflüchtigen Speicher gespeichert sein und kann durch die Arithmetikverarbeitungseinheit 12a ausgelesen werden. Wenn das Programm durch die Arithmetikverarbeitungseinheit 12a ausgeführt wird, bewirkt es, dass der Mikrocomputer 11 als die in der vorliegenden Erfindung angegebene Vorrichtung dient, und bewirkt, dass der Mikrocomputer 11 das in der vorliegenden Erfindung beschriebene Verfahren ausführt. Der Mikrocomputer 11 schafft verschiedene Funktionen unter Verwendung oder Einfluss von mehreren Sektionen bzw. Abschnitten oder Elementen. Ein einzelner Abschnitt kann auch als Einrichtung zum Durchführen einer Funktion, Strukturblock, Modul oder Ähnliches bezeichnet werden. Der Betrieb des Mikrocomputers 11 wird später genauer beschrieben.The program can be stored in the non-volatile memory in a non-volatile manner and can be read out by the
Der Mikrocomputer 11 wird dadurch betrieben, dass diesem Strom von der Batterie 3 zugeführt wird. Die Arithmetikverarbeitungseinheit 12 berechnet ein Steuerungssignal zum Ansteuern des Motors 2 anhand beispielsweise des Betriebssignals von der Eingangsschaltung 13 und eines Drehpulssignals, das von der Hall-IC 15 ausgegeben wird. Das heißt, die Arithmetikverarbeitungseinheit 12a berechnet ein Steuerungssignal zum Betreiben der Windschutzscheibe entsprechend dem Betriebssignal. Der Mikrocomputer 11 gibt das berechnete Steuerungssignal an die Motortreiberschaltung 14 aus. Es kann auch gesagt werden, dass der Mikrocomputer 11 den Motor 2 derart steuert, dass dieser durch eine Spannung (Tastsignal), die an den Motor 2 angelegt wird, angesteuert wird. Der Mikrocomputer 11 steuert den Betrieb, beispielsweise die Bewegung der Windschutzscheibe, durch Ansteuern des Motors 2.The
Ein Sollspannungskennlinienfeld ist in dem Speicher 12b gespeichert. Wie es in
Das Sollspannungskennlinienfeld wird durch Ansteuern des Motors 2 mit einer konstanten Spannung X in Volt [V] festgelegt, um mehrere Positionen der Fensterscheibe und die entsprechenden Sollspannungskennlinienwerte zu berechnen. Die vorliegende Ausführungsform verwendet ein Beispiel, bei dem der Motor 2 zur Bewegung der Fensterscheibe in der Schließrichtung angesteuert wird, um das Sollspannungskennlinienfeld festzulegen. Es kann gesagt werden, dass das Sollspannungskennlinienfeld durch Ansteuern des Motors 2 bei Raumtemperatur gelernt wird. Die Raumtemperatur ist beispielsweise 25°C. Die hier genannte Temperatur ist die Temperatur des Motors 2 oder der Temperatur der Atmosphäre in der Umgebung des Motors 2. Gemäß einem Beispiel wird die Temperatur der Atmosphäre in der Umgebung des Motors 2 verwendet.The target voltage characteristic map is set by driving the
Es gilt „Sollspannungskennlinienwert [V] = X [V] - (Motordrehzahl bei Betrieb bei X [V] - Solldrehzahl) / kv. Der Wert von kv ist die Drehzahl bzw. die Anzahl der Umdrehungen des Motors 2 je Einheitsspannung. Die Einheit von kv wird in UPM/V (UPM: Umdrehungen pro Minute) ausgedrückt. Die Einheit „UPM/V“ wird auch als Drehzahl des Motors je Einheitsspannung bezeichnet. Die Sollspannungskennlinienwerte werden beispielsweise bei einem Hersteller festgelegt und in dem Speicher 12b gespeichert. In der vorliegenden Ausführungsform sind die Sollkennlinienwerte beispielsweise tv1 [V], tv2[V], tv3[V], tv4[V], tv3[V] und tv2[V] in einem vorbestimmten Intervall ausgehend von der vollständigen Öffnung. Der Wert von kv entspricht einem Umwandlungskoeffizienten. Der Wert von kv ist ein Design-Wert.The following applies: "Target voltage characteristic value [V] = X [V] - (motor speed when operating at X [V] - target speed) / kv. The value of kv is the speed or the number of revolutions of the
Die Position der Fensterscheibe und der entsprechende Sollspannungskennlinienwert entsprechen einem Lernwert. Mit anderen Worten, die Position der Fensterscheibe entspricht der Position des öffnungsfähigen Objektes. Der Sollspannungskennlinienwert entspricht einem Sollspannungswert und einem korrelierten Wert bzw. Korrelationswert.The position of the window glass and the corresponding target voltage characteristic value correspond to a learning value. In other words, the position of the window pane corresponds to the position of the openable object. The target voltage characteristic value corresponds to a target voltage value and a correlated value.
Die Eingangsschaltung 13 empfängt das Betriebssignal, das von der Schaltvorrichtung 4 ausgegeben wird. Die Eingangsschaltung 13 gibt das Betriebssignal an den Mikrocomputer 11 in einem Zustand aus, in dem auf das Betriebssignal von der Arithmetikverarbeitungseinheit 12a Bezug genommen werden kann.The
Die Motortreiberschaltung 14 enthält beispielsweise ein Schaltelement. In der Motortreiberschaltung 14 wird das Schaltelement auf der Grundlage des Steuerungssignals von dem Mikrocomputer 11 betrieben. Die Motortreiberschaltung 14 gibt durch den Betrieb des Schaltelementes ein Ansteuerungssignal an den Motor 2 aus. Die Motortreiberschaltung 14 steuert den Motor 2 durch Ausgeben des Ansteuerungssignals an den Motor 2 an. Der Mikrocomputer 11 steuert den Motor 2 derart, dass dieser durch die Motortreiberschaltung 14 angesteuert wird.The
Die Hall-IC 15 gibt das Drehpulssignal entsprechend der Drehung des Motors 2 an den Mikrocomputer 11 aus. Die Arithmetikverarbeitungseinheit 12a kann auf das Drehpulssignal Bezug nehmen. Die Arithmetikverarbeitungseinheit 12a berechnet die Drehzahl des Motors durch Verwenden des Drehpulssignals. Die Arithmetikverarbeitungseinheit 12a erfasst die Position der Fensterscheibe durch Zählen der Anzahl der Pulse durch Erfassung der Flanken des Drehpulssignals. Die Motordrehzahl entspricht einer Drehzahl. Die Hall-IC 15 ist innerhalb oder außerhalb der ECU 1 angeordnet. Die Hall-IC 15 ist über einen Verstärker mit dem Mikrocomputer 11 verbunden.The
Die Kommunikations-IF 16 ist eine Schnittstelle zum Ausführen einer Kommunikation mit der zweiten ECU 5. Die Stromversorgungsschaltung 17 führt dem Mikrocomputer 11 Strom zu.The communication IF 16 is an interface for performing communication with the
Die Einheiten oder Funktionen, die von der ECU 1 bereitgestellt werden, können durch Software, die in einer dinglichen Speichervorrichtung gespeichert ist, und einem Computer, der die Software ausführt, alleine durch Software, alleine durch Hardware oder durch eine Kombination aus der Software und der Hardware bereitgestellt werden. Wenn die ECU 1 beispielsweise durch eine elektronische Schaltung bereitgestellt wird, die Hardware ist, ist es möglich, eine digitale Schaltung bereitzustellen, die mehrere Logikschaltungen oder Analogschaltungen enthält.The units or functions provided by the
Verarbeitungprocessing
Im Folgenden wird die Verarbeitung, die von dem Mikrocomputer 11 ausgeführt wird, mit Bezug auf die
In Schritt S10 wird bestimmt, ob ein Öffnungsbetrieb angefordert wird. Der Mikrocomputer 11 bestimmt, ob der Öffnungsbetrieb zum Öffnen der Fensterscheibe angefordert wird, auf der Grundlage des Betriebssignals, das von der Schaltvorrichtung 4 ausgegeben wird. In einer Situation, in der der Mikrocomputer 11 bestimmt, dass der Öffnungsbetrieb angefordert wird, schreitet der Prozess zum Schritt S11. In einer Situation, in der der Mikrocomputer 11 nicht bestimmt, dass der Öffnungsbetrieb angefordert wird, schreitet der Prozess zum Schritt S18. In Schritt S11 wird eine Langsam-Startsteuerung in der Öffnungsrichtung ausgeführt. Der Mikrocomputer 11 führt die Langsam-Startsteuerung in der Öffnungsrichtung durch graduelles Erhöhen der Motordrehzahl aus, um die Fensterscheibe in der Öffnungsrichtung od1 zu bewegen. In einer Situation, in der der Mikrocomputer 11 die Ansteuerung der Fensterscheibe startet, wird die angelegte Spannung unabhängig von der Position der Fensterscheibe und dem Sollspannungskennwert gemäß dem Sollspannungskennlinienfeld graduell erhöht, bis die Motordrehzahl die Solldrehzahl erreicht. Mit anderen Worten, der Mikrocomputer 11 ändert den Wert der Spannung, die an den Motor 2 angelegt wird, graduell, um die Fensterscheibe in der Öffnungsrichtung zu bewegen. Es kann gesagt werden, dass der Mikrocomputer 11 durch graduelles Ändern des Tastverhältnisses die Fensterscheibe in der Öffnungsrichtung bewegt. Es kann gesagt werden, dass der Mikrocomputer 11 eine offene Regelung (offener Steuerkreis) durch Addieren bzw. Erhöhen des Tastverhältnisses mit einer konstanten Steigung in einem ersten Abschnitt Sec 1 (siehe
In Schritt S12 wird bestimmt, ob die Motordrehzahl während des Öffnens die Solldrehzahl erreicht. Der Mikrocomputer 11 bestimmt, ob die Motordrehzahl, die auf der Grundlage des Drehpulssignals berechnet wird, die Solldrehzahl während des Öffnens erreicht. In einer Situation, in der der Mikrocomputer 11 bestimmt, dass die Motordrehzahl die Solldrehzahl erreicht, wie es zu dem Zeitpunkt t1 in
Die Zeit des ersten Abschnitts Sec 1 kann in Abhängigkeit von der Motordrehzahl unterschiedlich sein. Mit anderen Worten, die Zeit des ersten Abschnittes Sec 1 ist nicht vorbestimmt.The time of the
In Schritt S13 wird die angelegte Spannung durch eine PI-Regelung gesteuert bzw. geregelt. Der Schritt S13 kann auch als eine Öffnungsansteuerungssteuereinheit bezeichnet werden. Der Mikrocomputer 11 wechselt einen Steuerungsmodus von der Langsam-Startsteuerung in der Öffnungsrichtung in die Proportional-Integral-Steuerung bzw. -Regelung. Die Proportional-Integral-Steuerung kann auch als PI-Steuerung bzw. -Regelung bezeichnet werden. Der Mikrocomputer 11 steuert durch die PI-Steuerung den Motor 2 mit einer konstanten Geschwindigkeit durch die Rückkopplungssteuerung der angelegten Spannung an, wie es in dem zweiten Abschnitt Sec 2 in
Auf diese Weise steuert der Mikrocomputer 11 den Motor 2 derart an, dass die Motordrehzahl konstant gehalten wird, ohne die Position der Fensterscheibe entsprechend dem Sollspannungskennlinienfeld und dem Sollspannungskennwert zu verwenden.In this way, the
Die PI-Steuerung kann auch als Proportional-Integral-Steuerung bzw. -Regelung bezeichnet werden. P ist eine Abkürzung für Proportional. I ist eine Abkürzung für Integration bzw. Integral. Der zweite Abschnitt Sec 2 in
In Schritt S14 wird bestimmt, ob eine Langsam-Stopp-Startposition während des Öffnens erreicht wurde. Der Mikrocomputer 11 bestimmt, ob die Langsam-Stopp-Startposition während des Öffnens erreicht wurde, auf der Grundlage der vorbestimmten Endposition der PI-Steuerung und der Position der Fensterscheibe, die auf der Grundlage des Drehpulssignals erfasst wird. In einer Situation, in der der Mikrocomputer 11 bestimmt, dass die Motordrehzahl die Solldrehzahl erreicht, wie es zu dem Zeitpunkt t2 in
In Schritt S15 wird eine Langsam-Stoppsteuerung in der Öffnungsrichtung ausgeführt. Der Mikrocomputer 11 führt die Langsam-Stoppsteuerung in der Öffnungsrichtung auf der Grundlage der zu der Zeit der Beendigung der PI-Steuerung angelegten Spannung aus. Der Mikrocomputer 11 führt die Langsam-Stoppsteuerung in der Öffnungsrichtung durch graduelles Verringern der Motordrehzahl aus, um die Fensterscheibe in der Öffnungsrichtung od1 zu bewegen, wie es in dem dritten Abschnitt Sec 3 in
In Schritt S16 wird bestimmt, ob eine Elektrisch-Leitungsstoppposition (z.B. Position zum Stoppen bzw. Unterbrechen des Stroms) während des Öffnens erreicht wurde. Der Mikrocomputer 11 bestimmt, ob die Position der Fensterscheibe, die auf der Grundlage des Drehpulssignals erfasst wird, sich an der vorbestimmten Elektrisch-Leitungsstoppposition befindet. In einer Situation, in der der Mikrocomputer 11 bestimmt, dass die Position der Fensterscheibe die Elektrisch-Leitungsstoppposition erreicht hat, wie es bei dem Zeitpunkt t3 in
In Schritt S17 wird das elektrische Leiten gestoppt. Der Mikrocomputer 11 stoppt die elektrische Leitung (z.B. Stromzufuhr) des Motors 2.In step S17, the electrical conduction is stopped. The
Im Folgenden wird der Verarbeitungsbetrieb einer Situation beschrieben, in der das Ergebnis der Bestimmung in Schritt S10 „nein“ lautet.The processing operation of a situation where the result of the determination in step S10 is "No" will be described below.
In Schritt S18 wird bestimmt, ob ein Schließbetrieb angefordert wurde. Der Mikrocomputer 11 bestimmt, ob der Schließbetrieb zum Schließen der Fensterscheibe angefordert wurde, auf der Grundlage des Betriebssignals, das von der Schaltvorrichtung 4 ausgegeben wird. In einer Situation, in der der Mikrocomputer 11 bestimmt, dass der Schließbetrieb angefordert wurde, schreitet der Prozess zum Schritt S19 (siehe auch
In Schritt S19 führt eine Start-Steuerung (Start-Controller) eine Langsam-Start-Steuerung in der Schließrichtung aus. Der Mikrocomputer 11 führt die Langsam-Start-Steuerung durch graduelles Erhöhen der Motordrehzahl aus, um die Fensterscheibe in der Schließrichtung od2 zu bewegen, wie es in dem elften Abschnitt Sec 11 in
In Schritt S20 bestimmt ein Spannungsspeicher, ob die Motordrehzahl die Solldrehzahl während des Schließens ist. Der Mikrocomputer 11 bestimmt, ob die Motordrehzahl, die auf der Grundlage des Drehpulssignales berechnet wird, die Solldrehzahl während des Schließens erreicht. In einer Situation, in der der Mikrocomputer 11 bestimmt, dass die Motordrehzahl die Solldrehzahl erreicht, wie es bei dem Zeitpunkt t11 in
Die Zeit bzw. Zeitdauer des elften Abschnittes Sec 11 kann sich in Abhängigkeit von der Motordrehzahl unterscheiden. Mit anderen Worten, die Zeit des elften Abschnittes Sec 11 ist nicht vorbestimmt.The time or duration of the
Obwohl eine konstante Steigung bzw. Neigung bei der Erhöhung des Tastverhältnisses für die Spannung, die an den Motor 2 in dem Langsam-Startabschnitt angelegt wird, in der obigen Beschreibung genannt ist, kann die Steigung der Spannung, die an den Motor 2 in dem Langsam-Startabschnitt angelegt wird, auch anders als wie in der obigen Beschreibung eingestellt werden. Die Zeit des Langsam-Startabschnitts wird beispielsweise im Voraus bestimmt, und dann kann die Steigung der Spannung, die an den Motor 2 in dem Langsam-Startabschnitt angelegt wird, auf der Grundlage des Wertes der zu der Startzeit anfänglich angelegten Spannung, eines der Endposition des Langsam-Startabschnitts entsprechenden Spannungskennwertes und der Anzahl der Flanken des Rotationspulssignals in dem Langsam-Startabschnitt bestimmt werden. Der Spannungskennwert kann im Voraus beschafft werden. Mit anderen Worten, die Steigung der Spannung, die an den Motor 2 in dem Langsam-Startabschnitt angelegt wird, kann durch den folgenden mathematischen Ausdruck bestimmt werden:
- Steigung des Langsam-Startabschnitts = (der Endposition des Langsam-Startabschnitts entsprechender Spannungskennwert - Anfangsspannungswert) / Anzahl der Flanken des Rotationspulssignals in dem Langsam-Startabschnitt
- Slope of slow-start section = (voltage characteristic value corresponding to end position of slow-start section - initial voltage value) / number of edges of rotation pulse signal in slow-start section
Im Vergleich zu der konstanten Steigung bei der Erhöhung des Tastverhältnisses für die an den Motor 2 angelegte Spannung erzeugt die Bestimmung der Steigung auf der Grundlage des obigen mathematischen Ausdrucks mit dem Spannungskennwert durch die im Folgenden beschriebene Lernwertsteuerung die vorteilhafte Wirkung, dass die Variation der Zeit des Langsam-Startabschnitts verringert wird.Compared to the constant slope in increasing the duty ratio for the voltage applied to the
In Schritt S21 speichert der Spannungsspeicher die angelegte Spannung. Der Schritt S21 kann auch als Spannungsspeicher bezeichnet werden. In einer Situation, in der die Motordrehzahl die Solldrehzahl erreicht, bestimmt der Mikrocomputer 11, dass der Langsam-Startabschnitt endet, und speichert den Wert der Spannung, die am Ende an dem Motor anliegt, als einen Bezugsspannungswert. In dieser Situation stellt die Arithmetikverarbeitungseinheit 12a den Wert der Spannung, die am Ende des Langsam-Startabschnittes an dem Motor anliegt, als den Bezugsspannungswert ein und speichert den Bezugsspannungswert in dem flüchtigen Speicherteil des Speichers 12b. Die Arithmetikverarbeitungseinheit 12a speichert außerdem die Position der Fensterscheibe des Endes in dem flüchtigen Speicherteil des Speichers 12b.In step S21, the voltage memory stores the applied voltage. Step S21 can also be referred to as voltage storage. In a situation where the motor speed reaches the target speed, the
In Schritt S22 wird die angelegte Spannung durch eine Lernwertsteuerung gesteuert. Schritt S22 kann auch als Lernsteuerungseinheit bezeichnet werden. Nachdem der Langsam-Startabschnitt geendet hat, steuert der Mikrocomputer 11 den Motor 2 mit einer konstanten Geschwindigkeit bzw. Drehzahl durch Anlegen der Spannung an den Motor mit der Lernwertsteuerung an, wie es in dem zwölften Abschnitt Sec 12 in
Der Mikrocomputer 11 steuert die Bewegung der Fensterscheibe durch Anlegen eines korrigierten Spannungswertes an den Motor 2 für eine jeweilige Position der Fensterscheibe. Der korrigierte Spannungswert wird durch Addieren einer Spannungskorrekturgröße zu dem Bezugsspannungswert erhalten. Die Spannungskorrekturgröße ist die Größe der Verschiebung zwischen dem Sollspannungskennwert, der der Position der Fensterscheibe gemäß dem Sollspannungskennlinienfeld zugeordnet ist, und dem Sollspannungskennwert, der der Position der Fensterscheibe zu demjenigen Zeitpunkt zugeordnet ist, zu dem der Langsam-Startabschnitt gemäß dem Sollspannungskennlinienfeld endet. Das heißt, die Spannungskorrekturgröße wird für jede Position der Fensterscheibe berechnet. Die Spannungskorrekturgröße kann auch als Tastverhältniskorrekturgröße bezeichnet werden.The
Der korrigierte Spannungswert ist gleich der Summe aus dem Bezugsspannungswert und der Spannungskorrekturgröße. Außerdem ist der korrigierte Spannungswert die Summe aus dem Bezugsspannungswert und einem Differenzwert. Der Differenzwert wird durch Subtrahieren des der Endposition des Langsam-Startabschnittes entsprechenden Kennwertes von dem der derzeitigen Position entsprechenden Kennwert erhalten. Der der derzeitigen Position entsprechende Kennwert ist der Sollspannungskennlinienwert gemäß dem Sollspannungskennlinienfeld, der der derzeitigen Position der Fensterscheibe zugeordnet ist. Andererseits ist der der Endposition des Langsam-Startabschnittes entsprechende Kennwert der Sollspannungskennlinienwert gemäß dem Sollspannungskennlinienfeld, der der Position der Fensterscheibe zu dem Endzeitpunkt des Langsam-Startabschnittes zugeordnet ist.The corrected voltage value is equal to the sum of the reference voltage value and the voltage correction amount. In addition, the corrected voltage value is the sum of the reference voltage value and a difference value. The difference value is obtained by subtracting the index corresponding to the end position of the slow start section from the index corresponding to the present position. The characteristic value corresponding to the current position is the target voltage characteristic value according to the target voltage characteristic map associated with the current position of the window glass. On the other hand, the index corresponding to the end position of the slow-start section is the target stress characteristic value according to the target stress map associated with the position of the window glass at the end point of time of the slow-start section.
In dem Beispiel der
Der Wert ce ist der Sollspannungskennwert, der der dem Ende des Langsam-Startabschnittes entsprechenden Position der Fensterscheibe zugeordnet ist, in einem Mikrocomputer eines Vergleichsbeispiels. In dem Vergleichsbeispiel wird der Motor 2 auf der Grundlage des Sollspannungskennlinienfeldes angesteuert, ohne die Spannungskorrekturgröße zu verwenden. Der Wert ce ist der Sollspannungskennwert gemäß dem Sollspannungskennlinienfeld, der der Position der Fensterscheibe am Ende des Langsam-Startabschnittes zugeordnet ist. Der Wert tc ist die angelegte Spannung av1 in Volt am Ende bzw. Endzeitpunkt des Langsam-Startabschnittes gemäß der vorliegenden Erfindung. Der Ausdruck ce - tc ist die Differenz der angelegten Spannungen am Ende des Langsam-Startabschnittes, die mit einer Änderung der Temperatur des Motors 2 einhergeht, zwischen einer Situation, in der die Spannungskorrekturgröße nicht verwendet wird, und einer Situation, in der die Spannungskorrekturgröße verwendet wird.The value ce is the target voltage characteristic associated with the position of the window glass corresponding to the end of the slow-start section in a microcomputer of a comparative example. In the comparative example, the
Die korrigierten Spannungswerte, die wie oben beschrieben berechnet werden, sind beispielsweise av1 [V], av2 [V], av3 [V], av4 [V], av3 [V], av2 [V] für entsprechende vorbestimmte Intervalle ausgehend von der vollständigen Öffnung. Der Wert av1 ist der korrigierte Spannungswert für die Position der Fensterscheibe, die dem Sollspannungskennwert tv1 zugeordnet ist. Der Wert av2 ist der korrigierte Spannungswert für die Position der Fensterscheibe, die dem Sollspannungskennwert tv2 zugeordnet ist. Der Wert av3 ist der korrigierte Spannungswert für die Position der Fensterscheibe, die dem Sollspannungskennwert tv3 zugeordnet ist. Der Wert av4 ist der korrigierte Spannungswert für die Position der Fensterscheibe, die dem Sollspannungskennwert tv4 zugeordnet ist.The corrected voltage values calculated as described above are, for example, av1 [V], av2 [V], av3 [V], av4 [V], av3 [V], av2 [V] for respective predetermined intervals from the complete Opening. The value av1 is the corrected stress value for the window glass position associated with the target stress characteristic tv1. Value av2 is the corrected stress value for the position of the window pane associated with target stress characteristic tv2. Value av3 is the corrected stress value for the window glass position associated with target stress characteristic tv3. Value av4 is the corrected stress value for the window glass position associated with target stress characteristic tv4.
Daher bewegt der Mikrocomputer 11 die Fensterscheibe von der derzeitigen Position in der Schließrichtung mit einer konstanten Geschwindigkeit. Wie es oben beschrieben wurde, verwendet die vorliegende Erfindung den Mikrocomputer 11 durch Steuern der Bewegung der Fensterscheibe durch Anlegen der korrigierten Spannung an den Motor 2 für eine jeweilige Position der Fensterscheibe, während die Fensterscheibe von der derzeitigen Position in der Schließrichtung bewegt wird. Die vorliegende Erfindung kann jedoch auch den Mikrocomputer 11 zum Steuern der Bewegung der Fensterscheibe durch Anlegen der korrigierten Spannung an den Motor 2 für eine jeweilige Position der Fensterscheibe verwenden, während die Fensterscheibe von der derzeitigen Position in der Öffnungsrichtung bewegt wird.Therefore, the
In Schritt S23 wird bestimmt, ob eine Langsam-Stopp-Startposition während des Schließens erreicht wurde. Der Mikrocomputer 11 bestimmt, ob die Langsam-Stopp-Startposition während des Schießens erreicht wurde, auf der Grundlage der vorbestimmten Endposition der vorbestimmten Lernwertsteuerung und der Position der Fensterscheibe, die auf der Grundlage des Drehpulssignales erfasst wird. In einer Situation, in der der Mikrocomputer 11 bestimmt, dass die Motordrehzahl die Solldrehzahl erreicht, wie es bei dem Zeitpunkt t13 in
In Schritt S24 wird eine Langsam-Stoppsteuerung in der Schließrichtung ausgeführt. Der Mikrocomputer 11 führt die Langsam-Stoppsteuerung in der Schließrichtung auf der Grundlage der angelegten Spannung zu der Zeit der Beendigung der Lernwertsteuerung aus. Der Mikrocomputer 11 führt die Langsam-Stoppsteuerung in der Schließrichtung durch graduelles Verringern der Motordrehzahl aus, um die Fensterscheibe in der Schließrichtung od2 zu bewegen, wie es in dem dreizehnten Abschnitt Sec 13 in
In Schritt S25 wird bestimmt, ob eine Elektrisch-Leitungsstoppposition während des Schließens erreicht wurde. Der Mikrocomputer 11 bestimmt, ob die Position der Fensterscheibe, die auf der Grundlage des Drehpulssignals erfasst wird, sich an der vorbestimmten Elektrisch-Leitungsstoppposition befindet. In einer Situation, in der Mikrocomputer 11 bestimmt, dass die Position der Fensterscheibe die Elektrisch-Leitungsstoppposition erreicht hat, wird angenommen, dass der Zeitpunkt zum Stoppen der Steuerung des Motors 2 erreicht wurde, und der Prozess schreitet zum Schritt S17. In einer Situation, in der der Mikrocomputer 11 nicht bestimmt, dass die Position der Fensterscheibe die Elektrisch-Leitungsstoppposition erreicht hat, wird angenommen, dass der Zeitpunkt zum Stoppen der Steuerung des Motors 2 nicht erreicht wurde, und der Prozess kehrt zum Schritt S24 zurück.In step S25, it is determined whether an electrically conductive stop position has been reached during closing. The
Die vorliegende Erfindung ist nicht auf eine Situation beschränkt, bei der die Fensterscheibe von der vollständig geöffneten Position in der Schließrichtung bewegt wird. Wie es in
Vorteilhafte Wirkungenbeneficial effects
Im Folgenden werden die vorteilhaften Wirkungen des Mikrocomputers 11 im Vergleich zu dem Vergleichsbeispiel beschrieben. Im Vergleichsbeispiel wird der Motor 2 durch Verwenden des Sollspannungskennlinienfeldes, das durch Ansteuern des Motors 2 bei Raumtemperatur gelernt wird, gesteuert. In dem Vergleichsbeispiel wird in einer Situation, in der die Temperatur der Atmosphäre in der Umgebung des Motors 2 die Raumtemperatur überschreitet, die Last des Motors 2 leichter. Daher tritt in dem Vergleichsbeispiel eine Abweichung zwischen der Motordrehzahl und der Solldrehzahl auf, wie es durch die Zweipunkt-Strich-Linie in
Im Gegensatz dazu erhöht der Mikrocomputer 11 in einer Situation, in der die Fensterscheibe seine Bewegung startet, graduell die angelegte Spannung unabhängig von dem Sollspannungskennwert, bis die Motordrehzahl die Solldrehzahl erreicht, ohne die Zeit zu bestimmen. In einer Situation, in der die Motordrehzahl die Solldrehzahl erreicht, speichert der Mikrocomputer 11 den Wert der Spannung, die zu dieser Zeit an dem Motor anliegt, als eine Bezugsspannung. In einer Situation, in der der Motor 2 bei der tatsächlichen Temperatur rotiert, ist diese Bezugsspannung die angelegte Spannung der Zeit, zu der die Motordrehzahl die Solldrehzahl erreicht.In contrast, in a situation where the window glass starts moving, the
Der Mikrocomputer 11 steuert die Bewegung der Fensterscheibe durch Anlegen eines korrigierten Spannungswertes an den Motor 2 für jede Position der Fensterscheibe. Der korrigierte Spannungswert wird durch Addieren eines Lernwertes zu dem Bezugsspannungswert erhalten. Der Mikrocomputer 11 kann die mittlere Abweichung zwischen der tatsächlichen Motordrehzahl und der Solldrehzahl verringern. Daher kann der Mikrocomputer 11 die Temperatur-Robustheit verbessern.The
Der Mikrocomputer 11 führt die Lernwertsteuerung durch Verwenden des Sollspannungskennlinienfeldes aus, während der Motor 2 mit einer konstanten Geschwindigkeit angesteuert wird, um die Fensterscheibe in der Schließrichtung zu bewegen. Der Mikrocomputer 11 führt jedoch die PI-Steuerung bzw. -Regelung aus, während der Motor 2 mit einer konstanten Geschwindigkeit angesteuert wird, um die Fensterscheibe in der Öffnungsrichtung zu bewegen. Daher benötigt der Mikrocomputer 11 nur das Sollspannungskennlinienfeld, während die Fensterscheibe in der Schließrichtung bewegt wird. Mit anderen Worten, der Mikrocomputer 11 benötigt das Sollspannungskennlinienfeld nicht, während die Fensterscheibe in der Öffnungsrichtung bewegt wird.The
Im Vergleich zu der Situation, in der der Mikrocomputer 11 sowohl das Sollspannungskennlinienfeld beim Bewegen der Fensterscheibe in der Schließrichtung als auch das Sollspannungskennlinienfeld beim Bewegen der Fensterscheibe in der Öffnungsrichtung benötigt, ist es möglich, die Kapazität des Speichers 12b zu verringern. Mit anderen Worten, es ist möglich, dass der Mikrocomputer 11 den Speicherplatz für das Sollspannungskennlinienfeld in dem Speicher 12b im Vergleich zu der Situation verringert, in der beide Sollspannungskennlinienfelder benötigt bzw. vorhanden sind. Es ist möglich, dass der Mikrocomputer 11 einen Schritt zum Einstellen des Sollspannungskennlinienfeldes und eine Zeit zum Einstellen des Sollspannungskennlinienfeldes im Vergleich zu einer Situation verringern bzw. vermeiden kann, in der beide Sollspannungskennlinienfelder eingestellt werden.Compared to the situation where the
Der Mikrocomputer 11 führt die PI-Steuerung aus, während der Motor 2 mit einer konstanten Geschwindigkeit bewegt wird, um die Fensterscheibe in der Öffnungsrichtung zu bewegen. Der Mikrocomputer 11 führt jedoch die PI-Steuerung nicht über den gesamten Bewegungsbereich der Fensterscheibe aus. Daher ist es für den Mikrocomputer 11 im Vergleich zu der Konfiguration, in der die PI-Steuerung über den gesamten Bewegungsbereich der Fensterscheibe ausgeführt wird, einfacher, die P-Verstärkung und die I-Verstärkung einzustellen.The
Außerdem ist es möglich, dass der Mikrocomputer 11 die Drehzahl des Motors 2, die der Lernwert ist, als den korrelierten Wert bzw. Korrelationswert verwendet. In dieser Situation steuert der Mikrocomputer 11 die angelegte Spannung durch die Lernsteuerung durch Verwenden der Motordrehzahl als den Lernwert in Schritt S22. Der Speicher 12b kann ein Sollgeschwindigkeitskennlinienfeld bzw. Solldrehzahlkennlinienfeld anstelle des Sollspannungskennlinienfeldes speichern.In addition, it is possible for the
In dem Solldrehzahlkennlinienfeld bzw. Sollgeschwindigkeitskennlinienfeld ist die Position der Fensterscheibe der Motordrehzahl, die als das Soll an der Position der Fensterscheibe eingestellt ist, zugeordnet. Das Sollgeschwindigkeitskennlinienfeld bzw. Solldrehzahlkennlinienfeld wird im Voraus derart eingestellt, dass die Motordrehzahl auf der Solldrehzahl gehalten wird. Das Sollgeschwindigkeitskennlinienfeld bzw. Solldrehzahlkennlinienfeld wird durch Ansteuern des Motors 2 mit einer konstanten Spannung X in Volt [V] derart eingestellt, dass mehrere Positionen der Fensterscheibe und die Motordrehzahlen für die jeweiligen Positionen erhalten werden. Die vorliegende Ausführungsform verwendet ein Beispiel, bei dem der Motor 2 derart angesteuert wird, dass die Fensterscheibe in der Schließrichtung bewegt wird, um das Sollgeschwindigkeitskennlinienfeld bzw. Solldrehzahlkennlinienfeld einzustellen. Es kann gesagt werden, dass das Sollgeschwindigkeitskennlinienfeld bzw. Solldrehzahlkennlinienfeld durch Ansteuern des Motors 2 bei Raumtemperatur gelernt wird. Die Position der Fensterscheibe und die der Position der Fensterscheibe entsprechende Motordrehzahl entsprechen einem Lernwert. Als Lernwert kann die Motordrehzahl auch als Solldrehzahlkennwert bezeichnet werden.In the target speed map, the position of the window glass is associated with the engine speed set as the target at the position of the window glass. The target speed map is set in advance such that the engine speed is maintained at the target speed. The target speed map or target speed map is set by driving the
Der Mikrocomputer 11 stellt einen Wert, der durch Teilen der Größe der Verschiebung zwischen einer ersten Motordrehzahl und einer zweiten Motordrehzahl durch den Wert von kv erhalten wird, als eine Spannungskorrekturgröße oder einen Spannungskorrekturwert ein. Die erste Motordrehzahl ist der derzeitigen Position der Fensterscheibe gemäß dem Lernwert zugeordnet, und die zweite Motordrehzahl ist der Position der Fensterscheibe gemäß dem Lernwert zugeordnet, bei der der Langsam-Startabschnitt geendet hat. Der korrigierte Spannungswert ist gleich der Summe aus dem Bezugsspannungswert und der Spannungskorrekturgröße. Außerdem ist der korrigierte Spannungswert die Summe aus dem Bezugsspannungswert und dem Integral eines Differenzwertes (oder Summe der Differenzwerte) geteilt durch den Wert kv. Der Differenzwert wird durch Subtrahieren des Kennlinienwertes, der der Position entspricht, bei der der Langsam-Startabschnitt endet, von dem Kennlinienwert, der der derzeitigen Position entspricht, erhalten. Der Kennlinienwert, der der derzeitigen Position entspricht, ist die Motordrehzahl, die der derzeitigen Position der Fensterscheibe in dem Sollgeschwindigkeitskennlinienfeld bzw. Solldrehzahlkennlinienfeld zugeordnet ist. Andererseits ist der Kennlinienwert, der der Endposition des Langsam-Startabschnittes entspricht, die Motordrehzahl, die der Position der Fensterscheibe bei dem Ende des Langsam-Startabschnittes in dem Sollgeschwindigkeitskennlinienfeld bzw. Solldrehzahlkennlinienfeld zugeordnet ist.The
Wie es oben beschrieben wurde, kann der Mikrocomputer 11 die Robustheit in Bezug auf die Temperatur unter Verwendung der Motordrehzahl als den Lernwert verbessern. Es ist möglich, dass der Mikrocomputer 11 den Anteil des Speichers 12b, der durch die Lernwerte belegt wird, im Vergleich zu einer Situation verringert, in der der Sollspannungskennwert als der Lernwert verwendet wird. Es ist ebenfalls möglich, dass der Mikrocomputer 11 das Sollgeschwindigkeitskennlinienfeld bzw. Solldrehzahlkennlinienfeld einstellt, auch wenn die Versorgungsspannung niedriger ist.As described above, the
Der Mikrocomputer 11 kann den tatsächlichen Wert von kv der Zeit der Langsam-Startsteuerung berechnen. Der tatsächliche Wert von kv ist die Drehzahl des Motors 2 je Volteinheit. Die Einheit des tatsächlichen Wertes von kv wird in UPM/V (Umdrehungen pro Minute und Volt) ausgedrückt. Der Mikrocomputer 11 steuert den Motor tatsächlich an, um diesen zu drehen, und berechnet den tatsächlichen Wert von kv auf der Grundlage der Solldrehzahl und der angelegten Spannung der Zeit, zu der die Langsam-Startsteuerung endet. Dann berechnet der Mikrocomputer 11 in der Lernwertsteuerung den korrigierten Spannungswert unter Verwendung des tatsächlichen Wertes von kv anstelle des Design-Wertes von kv. Daher ist es möglich, dass der Mikrocomputer 11 die Temperatur-Robustheit weiter verbessern kann.The
Erste ModifikationFirst modification
Im Folgenden wird die von dem Mikrocomputer 11 gemäß der ersten Modifikation ausgeführte Verarbeitung mit Bezug auf
Der Mikrocomputer 11 führt die Steuerung des Motors 2 durch Anlegen einer Bezugsspannung in Schritt S22a aus, was einer Konstantsteuerungseinheit entspricht. Mit anderen Worten, der Mikrocomputer 11 steuert die Bewegung der Fensterscheibe durch Anlegen der Bezugsspannung an den Motor nach dem Ende des Langsam-Startabschnittes.The
Es ist möglich, dass der Mikrocomputer 11 der ersten Modifikation die Temperatur-Robustheit ähnlich wie in der oben beschriebenen Ausführungsform verbessert. Es ist nicht notwendig, dass der Mikrocomputer 11 der ersten Modifikation beispielsweise das Sollspannungskennlinienfeld in dem Speicher 12b speichert. Daher ist es möglich, dass der Mikrocomputer 11 der ersten Modifikation auf mindestens den dafür benötigten Speicherbereich des Speichers 12b verzichtet oder insgesamt auf den Speicher 12b verzichtet. Es ist ebenfalls möglich, dass der Mikrocomputer 11 der ersten Modifikation auf den Schritt zum Einstellen beispielsweise des Sollspannungskennlinienfeldes verzichtet.It is possible for the
Zweite ModifikationSecond modification
Im Folgenden wird der Mikrocomputer 11 gemäß der zweiten Modifikation mit Bezug auf
Der Speicher 12b speichert das Spannungsabweichungskennlinienfeld anstelle des Sollspannungskennlinienfeldes. Das Spannungsabweichungskennlinienfeld ordnet die Position der Fensterscheibe und den Abweichungswert an der Position der Fensterscheibe einander zu. Die Position der Fensterscheibe entspricht einer Fensterposition. Der Abweichungswert ist ein Wert einer Abweichung unter den Sollspannungskennwerten und wird auch als Spannungsabweichungskennwert bezeichnet.The
Das Spannungsabweichungskennlinienfeld kann beispielsweise aus den Sollspannungskennwerten des Sollspannungskennlinienfelds berechnet werden. Das Spannungsabweichungskennlinienfeld kann wie in der obigen Ausführungsform beschrieben erzeugt werden. In dem Spannungsabweichungskennlinienfeld wird der Abweichungswert basierend auf den Sollspannungskennwerten für die Fensterpositionen nach Erzeugung des Sollspannungskennlinienfeldes berechnet. Das Spannungsabweichungskennlinienfeld ordnet einer jeweiligen Fensterposition einen jeweiligen Spannungsabweichungskennwert für die entsprechende Fensterposition zu. Der Spannungsabweichungskennwert ist eine Differenz zwischen dem Sollspannungskennwert für die vorherige Fensterposition, die die vorherige Position zu einer Bezugsfensterposition ist, und dem Sollspannungskennwert für die Bezugsposition.The voltage deviation family of characteristics can be calculated, for example, from the nominal voltage characteristic values of the nominal voltage family of characteristics. The voltage deviation map can be generated as described in the above embodiment. In the voltage deviation map, the deviation value is calculated based on the target voltage characteristics for the window positions after the generation of the target voltage map. The voltage deviation characteristics field assigns a respective window position to a respective voltage deviation characteristic value for the corresponding window position. The voltage deviation index is a difference between the target voltage index for the previous window position, which is the previous position to a reference window position, and the target voltage index for the reference position.
Der Sollspannungskennwert beträgt beispielsweise für die dritte Fensterposition in Bezug auf die Bezugsposition gleich 6,8. Der Sollspannungskennwert beträgt beispielsweise für die zweite Fensterposition in Bezug auf die Bezugsposition gleich 6,7. Daher wird der Spannungsabweichungskennwert für die dritte Fensterposition durch Berechnen von 6,8 minus 6,7 als 0,1 berechnet.For example, the target voltage index is 6.8 for the third window position with respect to the reference position. For example, the target voltage characteristic is equal to 6.7 for the second window position with respect to the reference position. Therefore, the voltage deviation characteristic for the third window position is calculated as 0.1 by calculating 6.8 minus 6.7.
Der Mikrocomputer 11 berechnet den integralen Wert des Abweichungswertes (oder Summe der Abweichungswerte) in dem Spannungsabweichungskennlinienfeld, nachdem der Langsam-Startabschnitt geendet hat. Der Abweichungswert wird der Position der Fensterscheibe von der Position der Fensterscheibe zu der Zeit, zu der der Langsam-Startabschnitt geendet hat, bis zu der derzeitigen Position der Fensterscheibe zugeordnet. Das Rechenergebnis ist die Spannungskorrekturgröße. In einer Situation der derzeitigen Position in
Der Mikrocomputer 11 addiert die Spannungskorrekturgröße zu dem Bezugsspannungswert. Der Mikrocomputer 11 steuert die Bewegung der Fensterscheibe durch Anlegen eines korrigierten Spannungswertes an den Motor 2 für jede Position der Fensterscheibe. Der korrigierte Spannungswert wird durch Addieren eines Lernwertes zu dem Bezugsspannungswert erhalten.The
Der Mikrocomputer 11 gemäß der zweiten Modifikation weist dieselben vorteilhaften Wirkungen wie in der oben beschriebenen Ausführungsform auf. Da der Mikrocomputer 11 gemäß der zweiten Modifikation das Spannungsabweichungskennlinienfeld anstelle des Sollspannungskennlinienfeldes speichert, ist es möglich, die zu verarbeitende Datenmenge zu verringern. Die Menge der Informationen zum Speichern der Abweichung sind geringer als die Menge der Informationen zum Speichern von Absolutwerten. Es ist möglich, dass der Mikrocomputer 11 gemäß der zweiten Modifikation das Spannungsabweichungskennlinienfeld sowohl für die Einklemmverhinderungssteuerung bzw. -regelung und die Geschwindigkeitssteuerung bzw. Drehzahlsteuerung verwendet. Es ist möglich, dass der Mikrocomputer 11 gemäß der zweiten Modifikation die Speichergröße bzw. Speichermenge und die Rechenverarbeitung in Bezug auf das Spannungsabweichungskennlinienfeld im Vergleich zu der Konfiguration verringern kann, die das Lernwertkennlinienfeld aufweist, das bei der Geschwindigkeitssteuerung bzw. Drehzahlsteuerung verwendet wird. Die Geschwindigkeitssteuerung ist die Steuerung für die Motordrehzahl, mit anderen Worten die Bewegungsgeschwindigkeit der Fensterscheibe.The
Dritte ModifikationThird modification
Im Folgenden wird eine Vorrichtung zum Steuern eines öffnungsfähigen Objektes gemäß einer dritten Modifikation beschrieben. In der vorliegenden Modifikation wird die vorliegende Erfindung für eine Funktion eines Mikrocomputers 11a verwendet. Der Mikrocomputer 11a wird für AUTOSAR (Marke) verwendet. AUTOSAR (Automotive Open System Architecture) ist eine Standardsoftwareplattform für Automobile. AUTOSAR kann auch als Standard bezeichnet werden, der die Softwarestruktur von fahrzeugeigenen Vorrichtungen definiert.An openable object control apparatus according to a third modification will be described below. In the present modification, the present invention is applied to a function of a
Der Mikrocomputer 11a enthält eine Basissoftware (BSW) 11 a1, eine Laufzeitumgebung (RTE) 11 a2 und mehrere Softwarekomponenten f1 bis f6 als Software. Die RTE 11a2 ist eine Laufzeitumgebung, die für die Softwarekomponenten f1 bis f6 bereitgestellt wird. Die Softwarekomponenten f1 bis f6 weisen die einzelnen Funktionen der ECU 1 auf.The
In der vorliegenden Modifikation wird beispielsweise die Steuerung (Controller) für öffnungsfähige Objekte für die dritte Softwarekomponente f3 verwendet. Daher führt der Mikrocomputer 11a denselben Verarbeitungsbetrieb wie denjenigen in dem Mikrocomputer 11 durch Ausführen der dritten Softwarekomponente f3 aus. Daher ist es möglich, dass der Mikrocomputer 11a dieselben vorteilhaften Wirkungen wie der Mikrocomputer 11 erzielt.For example, in the present modification, the openable object controller is used for the third software component f3. Therefore, the
Oben wurden vorteilhafte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung beschrieben. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht auf die oben beschriebenen Ausführungsformen beschränkt, und es sind verschiedene Modifikationen innerhalb des Bereiches der vorliegenden Erfindung möglich.Advantageous embodiments of the present invention have been described above. However, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications are possible within the scope of the present invention.
Auch wenn die vorliegende Erfindung anhand der Ausführungsformen beschrieben wurde, ist es selbstverständlich, dass die vorliegende Erfindung nicht auf derartige Ausführungsformen oder Strukturen beschränkt ist. Die vorliegende Erfindung beinhaltet verschiedene Modifikationen und Variationen innerhalb des Äquivalenzbereiches. Zusätzlich zu den beispielhaften verschiedenen Elementen mit den verschiedenen Kombinationen und Konfigurationen, die gezeigt sind, sind andere Kombinationen und Konfigurationen einschließlich mehr, weniger oder nur einem einzelnen Element innerhalb des Bereiches der vorliegenden Erfindung möglich.Although the present invention has been described based on the embodiments, it goes without saying that the present invention is not limited to such embodiments or structures. The present invention includes various modifications and variations within the equivalent range. In addition to the exemplary various elements having the various combinations and configurations shown, other combinations and configurations including more, less or only a single element are possible within the scope of the present invention.
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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited
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