DE102021119514A1

DE102021119514A1 - Shaft for a medical instrument and medical instrument

Info

Publication number: DE102021119514A1
Application number: DE102021119514.4A
Authority: DE
Inventors: Sven Grüner; Janosz Schneider; Dominik Längle; Jochen Stefan
Original assignee: Karl Storz SE and Co KG
Current assignee: Karl Storz SE and Co KG
Priority date: 2021-07-28
Filing date: 2021-07-28
Publication date: 2023-02-02

Abstract

Die Erfindung betrifft einen Schaft für ein medizinisches Instrument, wobei der hohle und langgestreckte Schaft sich in einer Längsrichtung von einem proximalen Ende zu einem distalen Ende erstreckt und an seinem distalen Ende einen Endabschnitt aufweist, wobei der Endabschnitt mittels einer distalseitigen Gelenkmechanik relativ zu einer Längsachse des Schaftes abwinkelbar ist und am abwinkelbaren Endabschnitt ein Werkzeug anordenbar ist, und durch das Innere des Schaftes in Längsrichtung ein langgestrecktes Betätigungselement zum Betätigen des Werkzeuges, mehrere Lenkdrähte zum Verbinden eines proximalseitigen Antriebs mit der distalseitigen Gelenkmechanik und/oder ein stromführender Draht geführt ist oder sind, wobei zwischen dem proximalen Ende und dem distalen Ende des Schaftes eine Führungseinrichtung mit mindestens einem Führungselement zum beabstandeten Führen der Lenkdrähte und/oder des stromführenden Drahtes angeordnet ist und das mindestens eine Führungselement Durchbrüche durch eine Dicke des mindestens einem Führungselementes zum jeweiligen Durchführen zumindest von einigen der mehreren Lenkdrähte und/oder des stromführenden Drahtes aufweist, wobei das mindestens eine Führungselement mit einem Befestigungselement ortsfest innerhalb des Schaftes verbunden ist. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein medizinisches Instrument.The invention relates to a shaft for a medical instrument, the hollow and elongated shaft extending in a longitudinal direction from a proximal end to a distal end and having an end section at its distal end, the end section being articulated relative to a longitudinal axis of the shaft can be bent and a tool can be arranged on the bendable end section, and an elongate actuating element for actuating the tool, several steering wires for connecting a proximal-side drive to the distal-side joint mechanism and/or a current-carrying wire is or are guided through the interior of the shaft in the longitudinal direction, wherein between the proximal end and the distal end of the shaft there is a guiding device with at least one guiding element for guiding the steering wires and/or the current-carrying wire at a distance and the at least one guiding element has openings du rch having a thickness of the at least one guide element for respectively passing through at least some of the plurality of steering wires and/or the current-carrying wire, the at least one guide element being fixedly connected to a fastening element within the shaft. Furthermore, the invention relates to a medical instrument.

Description

Die Erfindung betrifft einen Schaft für ein medizinisches Instrument, wobei der hohle und langgestreckte Schaft sich in einer Längsrichtung von einem proximalen Ende zu einem distalen Ende erstreckt und an seinem distalen Ende einen Endabschnitt aufweist, wobei der Endabschnitt mittels einer distalseitigen Gelenkmechanik relativ zu einer Längsachse des Schaftes abwinkelbar ist und am abwinkelbaren Endabschnitt ein Werkzeug anordenbar ist, und durch das Innere des Schafts in Längsrichtung ein langgestrecktes Betätigungselement zum Betätigen des Werkzeuges, mehrere Lenkdrähte zum Verbinden eines proximalseitigen Antriebes mit der distalseitigen Gelenkmechanik und/oder ein stromführender Draht geführt ist oder sind, wobei zwischen dem proximalen Ende und dem distalen Ende des Schaftes eine Führungseinrichtung mit mindestens einem Führungselement zum beabstandeten Führen der Lenkdrähte und/oder des stromführenden Drahtes angeordnet ist und das mindestens eine Führungselement Durchbrüche durch eine Dicke des mindestens einen Führungselementes zum jeweiligen Durchführen zumindest von einigen der mehreren Lenkdrähte und/oder des stromführenden Drahtes aufweist. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein medizinisches Instrument.The invention relates to a shaft for a medical instrument, the hollow and elongated shaft extending in a longitudinal direction from a proximal end to a distal end and having an end section at its distal end, the end section being articulated relative to a longitudinal axis of the shaft can be bent and a tool can be arranged on the bendable end section, and an elongate actuating element for actuating the tool, several steering wires for connecting a proximal-side drive to the distal-side joint mechanism and/or a current-carrying wire is or are guided through the interior of the shaft in the longitudinal direction, wherein between the proximal end and the distal end of the shaft there is a guiding device with at least one guiding element for guiding the steering wires and/or the current-carrying wire at a distance and the at least one guiding element has openings du rch has a thickness of the at least one guide element for respectively passing through at least some of the plurality of steering wires and/or the current-carrying wire. Furthermore, the invention relates to a medical instrument.

In medizinischen und nicht-medizinischen Anwendungen werden Instrumente und/oder Endoskope mit ihrem langgestreckten Schaft in tierische oder in menschliche Körperhöhlen oder in technische Öffnungen, wie beispielsweise eine Rohrleitung, zur Inspektion und/oder Manipulation eingeführt. Häufig werden dazu am distalen Ende abwinkelbare Instrumente eingesetzt, welche als handgeführte und/oder robotische Instrumente ausgebildet sein können. Um eine Abwinkelung des Schafts des Instrumentes zu ermöglichen, sind üblicherweise vier oder mehrere Lenkdrähte und/oder Lenkseile um und/oder durch Schwenkglieder einer distalseitigen Gelenkmechanik angeordnet.In medical and non-medical applications, instruments and/or endoscopes are inserted with their elongated shafts into animal or human body cavities or into technical openings, such as a pipeline, for inspection and/or manipulation. For this purpose, instruments that can be bent at the distal end are often used, which can be designed as hand-guided and/or robotic instruments. In order to enable the shaft of the instrument to be bent, four or more steering wires and/or steering cables are usually arranged around and/or through pivoting members of a joint mechanism on the distal side.

Zur exakten und homogenen Steuerung des distalen, abwinkelbaren Endes des Schaftes und/oder des Roboterarms ist der Einsatz einer Vielzahl von dünnen Lenkdrähten vorteilhaft, um eine gleichmäßige Bewegung und Kraftverteilung in alle Abwinkelungsrichtungen zu ermöglichen. Dies stellt jedoch eine hohe Anforderung an die Montage des Schaftes, da dieser aufgrund des Einbringens in eine Körperhöhle oder technische Öffnung von vornherein einen sehr geringen Durchmesser von wenigen Millimetern aufweist, die mehreren Lenkdrähte über die gesamte Länge des Schaftes durch das Innere des Schaftes durchgefädelt und distalseitig (benutzerfern) und proximalseitig (benutzernah) in einem gespannten Zustand fixiert werden müssen. Dabei besteht die Gefahr, dass die Lenkdrähte beim Einfädeln sich verdrehen und/oder verwechselt werden, welches zu einer fehlerhaften Abwinkelung des distalen Endabschnittes des Schaftes führen kann. Zudem kann ein Verschleiß der Lenkdrähte bei einer nicht ausreichenden engen Führung und/oder beim Verheddern durch Reibung auftreten. Folglich kann die Leistungsfähigkeit des Instrumentes negativ beeinflusst oder dieses sogar beschädigt werden.For the precise and homogeneous control of the distal, bendable end of the shaft and/or the robot arm, the use of a large number of thin steering wires is advantageous in order to enable a uniform movement and force distribution in all bending directions. However, this places high demands on the assembly of the shaft, since it has a very small diameter of a few millimeters from the outset due to the introduction into a body cavity or technical opening, the several steering wires are threaded through the interior of the shaft over the entire length of the shaft and must be fixed in a tensioned state on the distal side (far from the user) and on the proximal side (near the user). There is a risk here that the steering wires will twist and/or be mixed up during threading, which can lead to incorrect angling of the distal end section of the shaft. In addition, the steering wires can wear out if they are not guided sufficiently tightly and/or if they become tangled due to friction. As a result, the performance of the instrument can be adversely affected or even damaged.

Zur definierten Führung von Lenkdrähten ist es bekannt, diese beispielsweise durch ein Führungselement radial beanstandet zueinander innerhalb des Schaftes zu führen, wobei das Führungselement üblicherweise an einem inhärenten Bestandteil im Inneren des Schaftes angeordnet und/oder befestigt ist. Beispielsweise kann das Führungselement an der Zug-/Schubstange zum Betätigen des Werkzeuges an der distalen Spitze des Instrumentes angeordnet sein. Nachteilig hierbei ist, dass bei Betätigen des Werkzeuges sich das Führungselement mit der Bewegung der Zug-/Schubstange mitbewegt, sich verschieben und/oder sogar verklemmen kann.For the defined guidance of steering wires, it is known to guide them radially spaced apart from one another within the shaft, for example by a guide element, the guide element usually being arranged and/or fastened to an inherent component inside the shaft. For example, the guide element can be arranged on the pull/push rod for actuating the tool at the distal tip of the instrument. The disadvantage here is that when the tool is actuated, the guide element moves with the movement of the push/pull rod, can be displaced and/or even jammed.

Aufgabe der Erfindung ist es, den Stand der Technik zu verbessern.The object of the invention is to improve the prior art.

Gelöst wird die Aufgabe durch einen Schaft für ein medizinisches Instrument, wobei der hohle und langgestreckte Schaft sich in einer Längsrichtung von einem proximalen Ende zu einem distalen Ende erstreckt und an seinem distalen Ende einen Endabschnitt aufweist, wobei der Endabschnitt mittels einer distalseitigen Gelenkmechanik relativ zu einer Längsachse des Schaftes abwinkelbar und am abwinkelbaren Endabschnitt ein Werkzeug anordenbar ist, und durch das Innere des Schafts in Längsrichtung ein langgestrecktes Betätigungselement zum Betätigen des Werkzeuges, mehrere Lenkdrähte zum Verbinden eines proximalseitigen Antriebs mit der distalseitigen Gelenkmechanik und/oder ein stromführender Draht geführt ist oder sind, wobei zwischen dem proximalen Ende und dem distalen Ende des Schaftes eine Führungseinrichtung mit mindestens einem Führungselement zum beabstandeten Führen der Lenkdrähte und/oder des stromführenden Drahtes angeordnet ist und das mindestens eine Führungselement Durchbrüche durch eine Dicke des mindestens einen Führungselementes zum jeweiligen Durchführen zumindest von einigen der mehreren Lenkdrähte und/oder des stromführenden Drahtes aufweist, wobei das mindestens eine Führungselement mit einem Befestigungselement ortsfest innerhalb des Schaftes verbunden ist.The object is achieved by a shank for a medical instrument, the hollow and elongated shank extending in a longitudinal direction from a proximal end to a distal end and having an end section at its distal end, the end section being articulated relative to a distal-side joint mechanism longitudinal axis of the shaft can be bent and a tool can be arranged on the bendable end section, and an elongate actuating element for actuating the tool, several steering wires for connecting a proximal-side drive to the distal-side joint mechanism and/or a current-carrying wire is or are guided through the interior of the shaft in the longitudinal direction , wherein between the proximal end and the distal end of the shaft a guiding device with at least one guiding element for guiding the steering wires and/or the current-carrying wire at a distance is arranged and the at least one guiding element has openings by a thickness of the at least one guide member for respectively passing through at least some of the plurality of steering wires and/or the current-carrying wire, the at least one guide member being fixedly connected to a fastener within the shaft.

Dadurch wird die Montage des Inneren des Schaftes durch Vorsortieren der Lenkdrähte und/oder stromführender Drähte mittels der Führungseinrichtung mit dem mindestens einem Führungselement erleichtert und ein Verdrehen und/oder Verwechseln der Lenkdrähte beim Einfädeln durch den hohlen Schaft verhindert. Zudem wird durch die ortsfeste Verbindung des Führungselement und/oder der Führungseinrichtung mit dem Befestigungselement ein örtliches Verschieben des Führungselementes während des Betriebes verhindert und eine reproduzierbare, homogene Abwinkelungsbewegung des abwinkelbaren Endabschnittes ermöglicht. Zudem wird ein Verschleiß durch Reibung der Lenkdrähte untereinander und/oder an inhärenten Komponenten innerhalb des Schaftes reduziert. Folglich wird die Leistungsfähigkeit der distalen Lenkmechanik auch langfristig erhalten und eine Einsatzfähigkeit eines Instrumentes mit diesem Schaft mit einer langen Nutzungsdauer ohne Beschädigung des Instrumentes ermöglicht.This facilitates the assembly of the interior of the shaft by pre-sorting the steering wires and/or current-carrying wires by means of the guide device with the at least one guide element and twisting and/or Avoids mixing up the steering wires when threading them through the hollow shaft. In addition, the stationary connection of the guide element and/or the guide device to the fastening element prevents local displacement of the guide element during operation and enables a reproducible, homogeneous bending movement of the bendable end section. In addition, wear due to friction between the steering wires and/or on inherent components within the shaft is reduced. Consequently, the performance of the distal steering mechanism is maintained over the long term and an instrument with this shaft can be used over a long period of time without damaging the instrument.

Ein Kerngedanke der Erfindung ist, trotz der von vornherein beengten Platzverhältnisse im Inneren des Schaftes ein Führungselement gerade nicht direkt an einem inhärenten für die Funktion des jeweiligen Instrumentes notwendigen Bestandteil anzuordnen und/oder zu befestigen, sondern das mindestens eine Führungselement und/oder die Führungseinrichtung ist mit einem zusätzlichen und/oder für die Funktion des Schaftes und/oder des Instrumentes nicht zwingend notwendigen Befestigungselement ortsfest verbunden und somit innerhalb des Inneren des Schaftes befestigt. Durch Befestigten an einem speziellen und/oder separaten Befestigungselement ist ein Mitbewegen des mindestens einen Führungselementes bei Bewegen der proximalseitigen Gelenkmechanik, der distalseitigen Gelenkmechanik und/oder beim Betätigen des Werkzeugs mittels des langgestreckten Betätigungselementes verhindert.A core idea of the invention is that, despite the limited space inside the shaft from the outset, a guide element is not to be arranged and/or attached directly to an inherent component necessary for the function of the respective instrument, but that it is at least one guide element and/or the guide device with an additional and/or for the function of the shaft and/or the instrument not absolutely necessary fastening element and thus fastened within the interior of the shaft. Fastening to a special and/or separate fastening element prevents the at least one guide element from moving when the proximal-side joint mechanism, the distal-side joint mechanism and/or when the tool is actuated by means of the elongated actuating element.

Folgendes Begriffliche sei erläutert:The following terms are explained:

Ein „Schaft“ ist insbesondere eine langgestreckte und hohle Röhre zum zumindest teilweisen Einbringen in eine Körperhöhle und/oder eine technische Öffnung. Bei einem Schaft kann es sich insbesondere um eine flexiblen und/oder starren Schaft handeln. Im Falle eines starren Schaftes ist insbesondere der distale Endabschnitt abwinkelbar ausgestaltet. Der Schaft weist insbesondere einen Durchmesser in einem Bereich von 2 mm bis 10 mm auf. In seinem Inneren kann der Schaft insbesondere weitere Komponenten, wie einen Lichtwellenleiter zur Beleuchtung eines Objektfeldes, einen Arbeitskanal oder mehrere Arbeitskanäle zum Zuführen von Spülflüssigkeit oder eines Werkzeuges, wie einer Biopsienadel oder eine Elektrode, aufweisen. Insbesondere im Falle eines starren Schaftes kann von seinem proximalen Ende bis zu seinem distalen Ende im Inneren des Schafts ein zentrales Betätigungselement zum Betätigen eines Werkzeuges, beispielsweise eines Maulteils, an dem abwinkelbaren, distalen Endabschnitt angeordnet sein. Der Schaft ist an seinem proximalen Ende insbesondere mit einer Handhabungseinheit eines medizinischen oder industriellen Instrumentes mechanisch und/oder elektrisch verbindbar. Die „Längsrichtung“ des Schaftes ist die Richtung der längsten Ausdehnung des Schaftes. Dementsprechend ist die „Längsachse“ des Schaftes diejenige Achse, welcher der Richtung seiner längsten Ausdehnung entspricht.A "shaft" is in particular an elongated and hollow tube for at least partial introduction into a body cavity and/or a technical opening. A shaft can in particular be a flexible and/or rigid shaft. In the case of a rigid shaft, the distal end section in particular is designed so that it can be bent. In particular, the shaft has a diameter in a range from 2 mm to 10 mm. In its interior, the shaft can in particular have further components such as an optical waveguide for illuminating an object field, a working channel or several working channels for supplying rinsing liquid or a tool such as a biopsy needle or an electrode. Particularly in the case of a rigid shaft, a central actuating element for actuating a tool, for example a jaw part, can be arranged on the bendable, distal end section from its proximal end to its distal end inside the shaft. At its proximal end, the shaft can be mechanically and/or electrically connected in particular to a handling unit of a medical or industrial instrument. The "longitudinal direction" of the stem is the direction of longest extension of the stem. Accordingly, the "longitudinal axis" of the shaft is that axis which corresponds to the direction of its longest extension.

Ein „medizinisches Instrument“ ist insbesondere jegliche mechanische oder mechanisch-elektrische Wirkeinheit, welche zur Diagnose und/oder Behandlung von Menschen oder Tieren geeignet ist. Das medizinische Instrument wird insbesondere zur Inspektion einer menschlichen oder tierischen Körperhöhle und/oder zur Manipulation von menschlichem oder tierischem Gewebe verwendet. Das medizinische Instrument weist insbesondere einen Handgriff oder Handteil, einen Schaft und ein Werkzeug und/oder ein optische System zur Betrachtung eines Sichtbereiches auf. Das medizinische Instrument kann insbesondere ein Fasswerkzeug, ein Schneidwerkzeug, einen Nadelhalter, einen Clipsetzer und/oder ein andersartiges Werkzeug aufweisen. Bei einem medizinischen Instrument handelt es sich beispielsweise um ein Endoskop mit einem langen Schaft und einem abwinkelbaren Endabschnitt. Bei dem medizinischen Instrument kann es sich um ein handgehaltenes und/oder handgeführtes Instrument handeln. Das medizinische Instrument kann auch als Endeffektor an einem Roboterarm eines Chirurgieroboters angeordnet und somit ein robotergestütztes Instrument sein.A "medical instrument" is in particular any mechanical or mechanical-electrical active unit that is suitable for the diagnosis and/or treatment of humans or animals. The medical instrument is used in particular for inspecting a human or animal body cavity and/or for manipulating human or animal tissue. In particular, the medical instrument has a handle or hand-held part, a shaft and a tool and/or an optical system for viewing a viewing area. The medical instrument can in particular have a gripping tool, a cutting tool, a needle holder, a clip setter and/or a different type of tool. A medical instrument is, for example, an endoscope with a long shaft and an end section that can be bent. The medical instrument can be a hand-held and/or hand-guided instrument. The medical instrument can also be arranged as an end effector on a robot arm of a surgical robot and can therefore be a robot-supported instrument.

Eine „Gelenkmechanik“ weist insbesondere eine „distalseitige Gelenkmechanik“ und eine „proximalseitige Gelenkmechanik“ auf. Die „proximalseitige Gelenkmechanik“ weist insbesondere eine räumlich verstellbare Scheibe, zugehörige Wellen und die proximalseitigen Lenkdrahtabschnitte auf. Auf der distalen Seite der proximalseitigen Gelenkmechanik sind insbesondere die Lenkdrähte beispielsweise über einen Führungsring oder eine Fächerscheibe in Richtung auf die distale Spitze auf einen engeren Abstand der Lenkdrähte von der Längsachse des Schaftes zusammengeführt, sodass diese im Wesentlichen parallel am proximalen Ende des Schaftes eintreten und innerhalb des Schaftes bis zum distalen Endabschnitt geführt sind. Auf der distalen Seite der proximalseitigen Gelenkmechanik ist in distaler Richtung insbesondere die zugehörige Welle der räumlich verstellbaren Scheibe mit einer Hauptwelle verbunden, wobei über letztere die Rotation des Schaftes realisierbar ist. Die Gelenkmechanik kann insbesondere im Übergang zwischen Hand- und/oder Halteteil des medizinischen Instrumentes und dem Schaft oder im Hand- und/oder Halteteil angeordnet sein. Die „distalseitige Gelenkmechanik“ weist insbesondere die distalseitigen Lenkdrahtabschnitte und die Schwenkglieder und/oder Gliederkörper auf, durch welche ein Abwinkeln des distalen Endabschnittes realisierbar ist.A “joint mechanism” has in particular a “distal joint mechanism” and a “proximal joint mechanism”. The “proximal-side joint mechanism” has in particular a spatially adjustable disc, associated shafts and the proximal-side steering wire sections. On the distal side of the proximal-side joint mechanism, the steering wires are brought together, for example via a guide ring or a serrated lock washer, in the direction of the distal tip at a closer spacing of the steering wires from the longitudinal axis of the shaft, so that they enter essentially parallel at the proximal end of the shaft and inside of the shaft are guided to the distal end section. On the distal side of the proximal-side joint mechanism, in particular the associated shaft of the spatially adjustable disk is connected to a main shaft in the distal direction, with the shaft being able to rotate via the latter. The joint mechanism can be arranged in particular in the transition between the hand and/or holding part of the medical instrument and the shaft or in the hand and/or holding part. The "distal-side joint mechanism" has in particular the distal-side steering wire sections and the pivoting members and/or link bodies, through which an angling of the distal end section can be realized.

Bei einem „proximalen Antrieb“ handelt es sich insbesondere um eine Antriebseinheit zum Bewirken einer Bewegung der Lenkdrähte. Der proximale Antrieb kann insbesondere ein Einwirken und ein Verschwenken einer räumlich verstellbaren Scheibe (Taumelscheibe) bewirken. Somit wird insbesondere die Antriebsbewegung des proximalen Antriebs in eine Schwenkbewegung der räumlich verstellbaren Scheibe und durch die an der räumlich verstellbaren Scheibe proximalseitig befestigten Lenkdrähte wird die Antriebsbewegung auf eine entsprechende Relativbewegung der distalseitigen Schwenkglieder und/oder Gliederkörper der distalseitigen Gelenkmechanik zum Verschwenken des Endabschnittes des Instrumentes übertragen. Bei dem proximalen Antrieb kann es sich um einen manuellen Antrieb aufgrund beispielsweise einer Drehbewegung eines Betätigungselementes an der Handhabungseinheit des Instrumentes handeln oder um einen motorisierten Antrieb. Im Falle eines motorisierten Antriebs weist dieser einen Motor oder mehrere Motoren und/oder ein Getriebe, wie beispielsweise angetriebene Zahnräder, auf. Der proximale Antrieb ist insbesondere im Hand- und/oder Halteteil des Instrumentes angeordnet.A “proximal drive” is, in particular, a drive unit for causing the steering wires to move. The proximal drive can in particular bring about an action and pivoting of a spatially adjustable disk (swash plate). Thus, in particular, the drive movement of the proximal drive is converted into a pivoting movement of the spatially adjustable disk and, through the steering wires attached to the spatially adjustable disk on the proximal side, the drive movement is transferred to a corresponding relative movement of the distal-side pivoting links and/or link bodies of the distal-side joint mechanism for pivoting the end section of the instrument . The proximal drive can be a manual drive based, for example, on a rotary movement of an actuating element on the handling unit of the instrument, or it can be a motorized drive. In the case of a motorized drive, this has one or more motors and/or a gear, such as driven gears. The proximal drive is arranged in particular in the hand and/or holding part of the instrument.

Ein „Lenkdraht“ (auch Lenkseil genannt) ist insbesondere ein dünnes und langes geformtes biegsames Metall und/oder eine dünne und lang geformte Metalllegierung. Ein Lenkdraht weist insbesondere eine Nickel-Titan-Legierung und somit Nitinol auf. Bevorzugt besteht ein Lenkdraht vollständig aus Nitinol. Ein Lenkdraht kann prinzipiell jede Querschnittsform, beispielsweise einen kreisförmigen, ovalen und/oder gebogenen Querschnitt, einen Flachkant-, Vierkant- oder Profildrahtquerschnitt aufweisen. Bevorzugt weist der Lenkdraht einen runden Querschnitt auf. Üblicherweise werden ≥ 3 oder 4, bevorzugt 10 oder beliebig viele Lenkdrähte in einer Gelenkmechanik im Inneren des Schaftes eingesetzt. Neben der proximalseitigen Befestigung der Lenkdrahtenden an der räumlich verstellbaren Scheibe sind die gegenüberliegenden distalen Lenkdrahtenden jeweils innenliegend an dem abwinkelbaren distalen Endabschnitt fixiert. Ein Lenkseil weist insbesondere mehrere Drähte auf.In particular, a "steering wire" (also called steering cable) is a thin and long shaped pliable metal and/or a thin and long shaped metal alloy. A steering wire has in particular a nickel-titanium alloy and thus nitinol. A steering wire is preferably made entirely of Nitinol. In principle, a steering wire can have any cross-sectional shape, for example a circular, oval and/or curved cross-section, a flat-edged, square-edged or profiled wire cross-section. The steering wire preferably has a round cross section. Usually ≥ 3 or 4, preferably 10 or any number of steering wires are used in a joint mechanism inside the shaft. In addition to the fastening of the steering wire ends on the proximal side to the spatially adjustable disk, the opposite distal steering wire ends are each fixed on the inside on the bendable distal end section. In particular, a steering cable has a plurality of wires.

Ein „stromführender Draht“ ist insbesondere ein elektrischer Leiter. Der stromführende Draht dient insbesondere zum Transport elektrischer Energie und/oder zur Signalübertragung. Bei einem stromführenden Draht kann es sich auch um eine dünne langgestreckte Elektrode handeln. Selbstverständlich können mittels der Führungseinrichtung und/oder dem mindestens einem Führungselement auch mehrere stromführende Drähte geführt werden. Ebenso kann anstelle eines Lenkdrahtes oder stromführenden Drahtes auch ein Lichtleiter geführt werden.A “current-carrying wire” is, in particular, an electrical conductor. The current-carrying wire serves in particular to transport electrical energy and/or to transmit signals. A current-carrying wire can also be a thin, elongated electrode. Of course, several current-carrying wires can also be guided by means of the guide device and/or the at least one guide element. Likewise, instead of a steering wire or current-carrying wire, an optical fiber can also be used.

Im Bereich des distalen abwinkelbaren Endabschnittes sind die Lenkdrähte außen radial umlaufend um und/oder durch Schwenkglieder und/oder Gliederkörper angeordnet, mittels welchen eine feingliedrige Abwinkelung des distalen Endabschnittes realisiert wird. Über eine mittels eines proximalen Antriebs bewirkte Bewegung der räumlich verstellbaren Scheibe wird über die mit der Scheibe verbundenen Lenkdrähte, welche entlang der Längsrichtung des Schaftes bis zu den im distalen Endabschnitt fixierten distalen Lenkdrahtenden gespannt sind, in eine entsprechende relative Bewegung der distalseitigen Schwenkglieder übertragen und somit ein Abwinkeln des distalen Endabschnittes bewirkt. Für eine feinmotorische Steuerung des distalen Endabschnittes des medizinischen Instrumentes werden hierzu insbesondere eine Vielzahl an dünnen Lenkdrähten verwendet, um eine gleichmäßige Kraftverteilung und somit relative Bewegungen in alle möglichen Abwinkelungsrichtungen zu erzielen.In the area of the distal end section that can be bent, the steering wires are arranged radially on the outside, circumferentially around and/or through pivoting links and/or link bodies, by means of which a delicate bending of the distal end section is realized. A movement of the spatially adjustable disc caused by a proximal drive is transferred to a corresponding relative movement of the pivoting members on the distal side and thus causes the distal end portion to bend. A large number of thin guide wires are used in particular for fine motor control of the distal end section of the medical instrument in order to achieve an even distribution of force and thus relative movements in all possible bending directions.

Ein „Betätigungselement“ (auch „Betätigungsstrang“ genannt) ist insbesondere ein Element, bei dessen Bewegung ein Werkzeug betätigt wird. Bei einem Betätigungselement kann es sich insbesondere um eine Zug-/Schubstange oder -seil handeln. Mittels des Betätigungselementes wird beispielsweise ein zweiteiliges Maulteil eines Werkzeuges geöffnet und geschlossen. Das Betätigungselement ist insbesondere im Inneren des Schaftes mittig entlang der Längsachse vom proximalen Ende bis zum distalen Ende des Schaftes geführt.An "actuating element" (also called "actuating line") is in particular an element whose movement a tool is actuated. An actuating element can in particular be a pull/push rod or cable. A two-part jaw part of a tool, for example, is opened and closed by means of the actuating element. In particular, the actuating element is guided inside the shaft centrally along the longitudinal axis from the proximal end to the distal end of the shaft.

Eine „Führungseinrichtung“ ist insbesondere eine Einrichtung innerhalb des Schaftes zum beabstandeten Führen der Lenkdrähte und/oder des stromführenden Drahtes. Die Führungseinrichtung weist mindestens ein Führungselement auf oder ist als mindestens ein Führungselement ausgebildet. Ebenso kann die Führungseinrichtung mehrere in Längsrichtung des Schaftes beabstandete Führungselemente aufweisen. Das „Führungselement“ ist insbesondere ein Bauteil der Führungseinrichtung, welches Durchbrüche durch seine Dicke aufweist, um durch jeden Durchbruch jeweils einen Lenkdraht oder einen stromführenden Draht oder stromführende Drähte zu führen. Hierzu sei herausgestellt, dass nicht jeder Lenkdraht und/oder stromführende Draht durch einen speziell dafür vorgesehenen Durchbruch des jeweiligen Führungselementes und/oder der Führungseinrichtung durchgeführt sein muss, sondern einige Lenkdrähte können auch außerhalb des Querschnittes des jeweiligen Führungselementes und/oder der Führungseinrichtung in Längsrichtung durch das Innere des Schafts geführt sein. Dementsprechend muss ein Führungselement und/oder die Führungseinrichtung nicht zwingend den gesamten Querschnitt des hohlen Schaftes im Inneren einnehmen. Es kann die Führungseinrichtung und/oder das jeweilige Führungselement jegliche Querschnittsform, beispielsweise rund, oval, dreieckig, quadratisch, rechteckig und/oder mehreckig aufweisen. Zudem können mehrere Führungselemente unterschiedliche Querschnittsformen aufweisen und/oder unterschiedlich und/oder versetzt in ihrem Querschnitt entlang der Längsrichtung des Schafts angeordnet sein. Dadurch kann beispielsweise ein Durchfließen von Spülflüssigkeit ermöglicht werden.A "guiding device" is in particular a device within the shaft for guiding the steering wires and/or the current-carrying wire at a distance. The guide device has at least one guide element or is designed as at least one guide element. Likewise, the guide device can have a plurality of guide elements spaced apart in the longitudinal direction of the shaft. The "guiding element" is in particular a component of the guiding device which has openings through its thickness in order to guide a steering wire or a live wire or live wires through each opening. It should be pointed out here that not every steering wire and/or current-carrying wire has to be fed through a specially provided opening in the respective guide element and/or the guiding device, but some steering wires can also be passed through outside the cross section of the respective guiding element and/or the guiding device in the longitudinal direction be guided inside the shaft. Accordingly a guide element and/or the guide device does not necessarily have to occupy the entire cross section of the hollow shaft on the inside. The guide device and/or the respective guide element can have any cross-sectional shape, for example round, oval, triangular, square, rectangular and/or polygonal. In addition, several guide elements can have different cross-sectional shapes and/or be arranged differently and/or offset in their cross-section along the longitudinal direction of the shaft. This allows, for example, flushing liquid to flow through.

Bei einem „Durchbruch“ handelt es sich insbesondere um eine durchgehende Aussparung durch die Dicke des jeweiligen Führungselementes und/oder der Führungseinrichtung. Bei einem Durchbruch kann es sich beispielsweise um eine Durchgangsbohrung durch die Dicke des Führungselementes und/oder der Führungseinrichtung handeln. Ein Durchbruch weist insbesondere einen Querschnitt auf, welcher zumindest etwas größer als der Querschnitt des jeweiligen Lenkdrahtes oder stromführenden Drahtes ist, sodass der Lenkdraht oder stromführende Draht frei beweglich innerhalb des Durchbruches ist. Ein Durchbruch kann auch als ein Einschnitt durch die Dicke des Führungselementes und/oder der Führungseinrichtung ausgebildet sein. Beispielsweise ist der Einschnitt bei einem kreisrunden Führungselement im Querschnitt vom äußeren Durchmesser in Richtung auf den Kreismittelpunkt gesetzt. Der Einschnitt als Durchbruch kann beispielsweise auch in Richtung auf den Kreismittelpunkt gestuft verlaufen, sodass an jeder Stufe ein Lenkdraht führbar ist. Ebenso kann der Durchbruch als Nut am Außendurchmesser eines Führungselementes oder können mehrere Nuten ausgebildet sein, wobei die Nut oder die Nuten in Längsrichtung ausgebildet sind und beispielsweise in jeder Nut ein Lenkdraht anordenbar ist.A “breakthrough” is in particular a continuous recess through the thickness of the respective guide element and/or the guide device. An opening can be, for example, a through hole through the thickness of the guide element and/or the guide device. In particular, an opening has a cross section which is at least slightly larger than the cross section of the respective steering wire or current-carrying wire, so that the steering wire or current-carrying wire can move freely within the opening. An opening can also be designed as an incision through the thickness of the guide element and/or the guide device. For example, in the case of a circular guide element, the incision is set in cross section from the outer diameter in the direction of the center of the circle. The incision as a breakthrough can, for example, also be stepped in the direction of the center of the circle, so that a steering wire can be routed at each step. Likewise, the opening can be formed as a groove on the outer diameter of a guide element or several grooves can be formed, the groove or the grooves being formed in the longitudinal direction and, for example, a steering wire can be arranged in each groove.

Ein „Befestigungselement“ ist insbesondere ein separates Bauteil oder ein innerhalb der Führungseinrichtung integriertes Bauteil, mit welchem das mindestens eine Führungselement und/oder die Führungseinrichtung ortsfest innerhalb des Schaftes verbunden und/oder befestigt ist. Das Befestigungselement ist insbesondere zwischen dem mindestens einen Führungselement und/oder der Führungseinrichtung und einem inhärenten, für die Funktion des Schaftes notwendigen Bauteils des Schaftes angeordnet.A “fastening element” is in particular a separate component or a component integrated within the guide device, with which the at least one guide element and/or the guide device is connected and/or fastened in a stationary manner within the shaft. The fastening element is arranged in particular between the at least one guide element and/or the guide device and an inherent component of the shaft that is necessary for the function of the shaft.

In einer weiteren Ausführungsform des Schaftes weist die Führungseinrichtung ein zweites Führungselement, ein drittes Führungselement, ein viertes Führungselement und/oder weitere Führungselemente auf, wobei die Führungselemente in Längsrichtung voneinander beabstandet sind.In a further embodiment of the shaft, the guide device has a second guide element, a third guide element, a fourth guide element and/or further guide elements, the guide elements being spaced apart from one another in the longitudinal direction.

Über die Führungseinrichtung mit mehreren Führungselementen können die Lenkdrähte und/oder der stromführende Draht oder mehrere stromführende Drähte im Querschnitt voneinander beabstandet über einen Teilabschnitt oder die Gesamtlänge des Schaftes definiert beabstandet geführt werden.The guide wires and/or the current-carrying wire or several current-carrying wires can be guided at a defined distance from one another in cross-section over a partial section or the entire length of the shaft via the guide device with a plurality of guide elements.

Bei einem „zweiten, dritten, vierten und/oder weiteren Führungselement“ handelt es sich in der jeweiligen Ausgestaltung und Funktion um ein oben beschriebenes Führungselement. Hierbei können die jeweiligen Führungselemente jedoch unterschiedlich ausgestaltet sein und/oder auch unterschiedlich innerhalb des Schaftes befestigt sein. Die Führungselemente sind insbesondere in Längsrichtung des Schaftes voneinander beabstandet.A “second, third, fourth and/or further guide element” is a guide element as described above in the respective design and function. In this case, however, the respective guide elements can be designed differently and/or also be fastened differently within the shaft. The guide elements are spaced apart from one another, in particular in the longitudinal direction of the shaft.

Um die mehreren Führungselemente einzeln ortsfest zu befestigen oder die Führungseinrichtung und/oder das mindestens eine Führungselement mehrfach ortsfest zu befestigen, ist oder sind innerhalb des Schaftes ein zweites Befestigungselement, ein drittes Befestigungselement, ein viertes Befestigungselement und/oder weitere Befestigungselemente angeordnet.In order to fix the several guide elements individually in a fixed position or to fix the guide device and/or the at least one guide element in a fixed position multiple times, a second fastening element, a third fastening element, a fourth fastening element and/or further fastening elements is or are arranged inside the shaft.

Bei einem „zweiten, dritten, vierten und/oder weiteren Befestigungselement“ handelt es sich in der jeweiligen Ausführung und Funktion um ein oben definiertes Befestigungselement. Die mehreren Befestigungselemente sind jedoch bevorzugt an unterschiedlichen Positionen innerhalb des Schaftes angeordnet.A “second, third, fourth and/or further fastening element” is a fastening element as defined above in the respective design and function. However, the plurality of fastening elements are preferably arranged at different positions within the shaft.

In einer weiteren Ausführungsform des Schaftes ist das Befestigungselement oder sind die Befestigungselemente in radialer Richtung des Schaftes zwischen dem Führungselement oder den Führungselementen und dem Betätigungselement angeordnet.In a further embodiment of the shank, the fastening element or fastening elements is or are arranged in the radial direction of the shank between the guide element or the guide elements and the actuating element.

Hierzu kann beispielsweise um eine Zug-/Schubstange als Betätigungselement für das Werkzeug ein Rohr als Befestigungselement angeordnet sein, wobei auf dem Außendurchmesser des Rohres in Längsrichtung beabstandet jeweils eine Führungsscheibe mit einem mittigen Loch und somit ein scheibenförmiger Ring um den Außendurchmesser des Rohres befestigt ist. Der jeweilige scheibenförmige Ring weist innerhalb seines Außendurchmessers umlaufend radial verteilt mehrere Durchbrüche zum Führen von Lenkdrähten und/oder stromführenden Drähten auf.For this purpose, for example, a tube can be arranged as a fastening element around a push/pull rod as an actuating element for the tool, with a guide disk having a central hole and thus a disk-shaped ring being fastened around the outer diameter of the tube at a distance from it in the longitudinal direction. The respective disk-shaped ring has a plurality of openings for guiding steering wires and/or current-carrying wires, distributed radially all the way around within its outer diameter.

Es ist besonders vorteilhaft, dass in dieser Ausführungsform durch das Befestigungselement zusätzlich eine bessere Führung der Zug-/Schubstange als Betätigungselement selbst erzielt wird und die Führungsscheiben auch lateral fixiert sind. Folglich bewegen sich die Führungsscheiben nicht mit der Zug-/Schubstange bei jeder Auf- und Zubewegung des Werkzeugteils im Schaft hin und her. Zudem wird eine Reibung der Führungsscheiben zu den Lenkdrähten und/oder den stromführenden Drähten und der Innenseite des Schaftes verhindert.It is particularly advantageous that in this embodiment the fastening element also achieves better guidance of the push/pull rod as the actuating element itself and the guide disks are also fixed laterally. As a result, the guide washers do not move back and forth with the push/pull rod with each up and down movement of the tool part in the shank. In addition, friction of the guide washers with the steering wires and/or the current-carrying wires and the inside of the shaft is prevented.

Anstelle eines durchgehenden, die Zug-/Schubstange umgebenden Rohres als einstückiges Befestigungselement können auch mehrere Befestigungselemente ausgebildet als kürzere Rohrabschnitte im Bereich der Führungselemente um die Zug-/Schubstange angeordnet sein.Instead of a continuous tube surrounding the pull/push rod as a one-piece fastening element, several fastening elements can also be designed as shorter tube sections in the area of the guide elements around the pull/push rod.

Um durch das Befestigungselement oder die Befestigungselemente nicht einen größeren Platzbedarf in Querschnittsrichtung und somit in radialer Richtung zu verursachen, ist das Befestigungselement oder sind die Befestigungselemente in Längsrichtung jeweils durch einen separaten Durchbruch durch die Dicke des Führungselementes oder der Führungselemente angeordnet.So that the fastening element or fastening elements do not require more space in the cross-sectional direction and thus in the radial direction, the fastening element or fastening elements is or are arranged in the longitudinal direction through a separate opening through the thickness of the guide element or guide elements.

Somit ist das Befestigungselement oder sind die Befestigungselemente bevorzugt innerhalb des Querschnitts des Führungselements oder der Führungselemente angeordnet. Dadurch kann das Befestigungselement oder können die Befestigungselemente insbesondere parallel zu den Lenkdrähten und/oder stromführenden Drähten durch das jeweilige Führungselement oder die Führungselemente durch einen separaten Durchbruch geführt sein. Beispielsweise ist das Befestigungselement oder sind die Befestigungselemente als Draht und/oder als Stange durch die Führungselemente in Längsrichtung geführt und bevorzugt sind der Draht oder die Stange jeweils am proximalen Ende und/oder am distalen Ende innerhalb des Schaftes gelagert und/oder befestigt.Thus, the fastening element or elements are preferably arranged within the cross-section of the guide element or elements. As a result, the fastening element or the fastening elements can be guided through the respective guide element or the guide elements through a separate opening, in particular parallel to the steering wires and/or current-carrying wires. For example, the fastening element or fastening elements is/are guided as a wire and/or rod through the guide elements in the longitudinal direction and the wire or rod is/are preferably mounted and/or fastened within the shaft at the proximal end and/or at the distal end.

Bei einem „separaten Durchbruch“ handelt es sich insbesondere in seiner Ausgestaltung um einen oben definierten Durchbruch durch die Dicke des Führungselements oder der Führungselemente, jedoch ist der Durchbruch so ausgebildet, dass das Befestigungselement durch diesen Durchbruch jeweils durchgeführt wird. Des Weiteren unterscheidet sich der separate Durchbruch darin, dass im Gegensatz zu den Durchbrüchen für die Lenkdrähte, durch welche die Lenkdrähte freibeweglich geführt sind, bei dem separaten Durchbruch das Befestigungselement oder die Befestigungselemente gerade nicht beweglich im jeweiligen Durchbruch sind, sondern über den jeweiligen Durchbruch das jeweilige Führungselement ortsfest mit dem Befestigungselement oder den Befestigungselementen verbunden ist. Hierbei kann es sich beispielsweise um eine formschlüssige Verbindung des jeweiligen Führungselementes im Bereich seines Durchbruches zu dem jeweiligen Befestigungselement handeln.A “separate opening” is, in particular in its design, an opening defined above through the thickness of the guide element or the guiding elements, but the opening is designed in such a way that the fastening element is guided through this opening in each case. Furthermore, the separate opening differs in that, in contrast to the openings for the steering wires, through which the steering wires are guided in a freely movable manner, in the case of the separate opening, the fastening element or fastening elements cannot be moved in the respective opening, but via the respective opening respective guide element is stationarily connected to the fastening element or fastening elements. This can, for example, be a form-fitting connection of the respective guide element in the region of its opening to the respective fastening element.

In einer weiteren Ausführungsform des Schaftes ist das Befestigungselement oder sind die Befestigungselemente in Längsrichtung jeweils zwischen zwei sich gegenüberliegenden Seiten der Führungselemente angeordnet.In a further embodiment of the shank, the fastening element or the fastening elements are arranged in the longitudinal direction between two opposite sides of the guide elements.

Somit ist das jeweilige Befestigungselement in Längsrichtung an seinem proximalen Ende und seinem gegenüberliegenden distalen Ende jeweils mit einer Stirnseite der sich gegenüberliegenden Führungselemente verbunden. Durch die beidseitige Verbindung eines Befestigungselementes mit zwei Führungselementen wird eine nicht verschiebbare ortsfeste Verbindung realisiert. Zudem wird auch hier Bauraum eingespart, wenn das Befestigungselement oder die Befestigungselemente in Längsrichtung innerhalb des Querschnittes der jeweils zwei sich gegenüberliegenden Seiten der Führungselemente liegt oder liegen. Zudem kann das Befestigungselement oder können die Befestigungselemente zumindest teilweise das langgestreckte Betätigungselement außen umgeben und somit dieses führen und schützen. Hierzu kann das jeweilige Befestigungselement beispielsweise als Halbrohr oder langgestrecktes Winkelblech ausgeführt sein.Thus, the respective fastening element is connected in the longitudinal direction at its proximal end and its opposite distal end to an end face of the opposite guide elements. By connecting a fastening element to two guide elements on both sides, a non-displaceable stationary connection is realized. In addition, installation space is also saved here if the fastening element or the fastening elements lies or lie in the longitudinal direction within the cross section of the respective two opposite sides of the guide elements. In addition, the fastening element or fastening elements can at least partially surround the elongated actuating element on the outside and thus guide and protect it. For this purpose, the respective fastening element can be designed, for example, as a half-pipe or as an elongated angle plate.

Unter den „zwei sich gegenüberliegenden Seiten der Führungselemente“ werden insbesondere diejenigen Seiten von zwei Führungselementen verstanden, die vis-a-vis angeordnet sind. Somit handelt es sich bei dem einen Führungselement um dessen distalseitige Seite und bei dem anderen Führungselement um dessen proximalseitige Seite. Bei den beiden sich gegenüberliegenden Seiten handelt es sich insbesondere um die Stirnseiten im Querschnitt.The “two opposite sides of the guide elements” means in particular those sides of two guide elements that are arranged vis-a-vis. Thus, one guide element is its distal side and the other guide element is its proximal side. The two opposite sides are, in particular, the end faces in cross section.

Um eine Reibung zwischen der Innenseite des Schaftes und den Lenkdrähten und/oder stromführenden Drähten zu vermeiden, ist das Befestigungselement oder sind die Befestigungselemente zumindest teilweise um einen Außendurchmesser des Führungselementes oder der Führungselemente umschließend angeordnet.In order to avoid friction between the inside of the shaft and the steering wires and/or current-carrying wires, the fastening element or fastening elements are arranged at least partially enclosing an outer diameter of the guide element or elements.

Somit stellen das Befestigungselement oder die Befestigungselemente zusätzlich zur ortsfesten Verbindung eine teilweise oder vollständige Schutzhülle um die Führungselemente, Lenkdrähte und/oder stromführenden Drähte dar. Hierzu kann das Befestigungselement beispielsweise als Halbschale ausgeführt sein, welche in den Schaft eingeschoben wird.Thus, in addition to the stationary connection, the fastening element or the fastening elements represent a partial or complete protective cover around the guide elements, steering wires and/or current-carrying wires. For this purpose, the fastening element can be designed as a half-shell, for example, which is pushed into the shaft.

In einer weiteren Ausführungsform des Schafts ist das Befestigungselement oder sind die Befestigungselemente als Draht, Rohr, Stange, Halbschale, Band, Winkel und/oder Streifen ausgebildet.In a further embodiment of the shank, the fastening element or the fastening elements is/are designed as a wire, tube, rod, half-shell, band, angle and/or strip.

Dadurch kann je nach Art, Form und/oder Anzahl der Führungselemente jeweils ein Befestigungselement mit der optimalen Formgebung und somit Stabilität ausgewählt werden.As a result, depending on the type, shape and/or number of guide elements, a fastening element with the optimal shape and thus stability can be selected in each case.

Um jeweils eine ortsfeste und beständige Verbindung zwischen dem jeweiligen Führungselement und dem jeweiligen Befestigungselement zu realisieren, ist eine jeweilige Verbindung des Führungselementes oder der Führungselemente an dem Befestigungselement oder den Befestigungselementen als stoffschlüssige, kraftschlüssige und/oder formschlüssige Verbindung ausgebildet.In order to realize a stationary and permanent connection between the respective guide element and the respective fastening element, a respective connection of the guide element or the guide elements to the fastening element or the fastening elements is designed as a material-to-material, non-positive and/or positive connection.

Dadurch kann je nach Materialeigenschaften, Formgebung und/oder Anordnung des jeweiligen Führungselementes und des jeweiligen Befestigungselementes die optimale Verbindungsart realisiert werden.Depending on the material properties, shape and/or arrangement of the respective guide element and the respective fastening element, the optimum type of connection can thereby be implemented.

Bei einer „formschlüssigen Verbindung“ handelt es sich insbesondere um eine Verbindung, bei der ein Ineinandergreifen von mindestens zwei Verbindungspartnern erfolgt. Insbesondere erfolgt ein Ineinandergreifen des jeweiligen Führungselementes und des jeweiligen Befestigungselementes, welche sich auch ohne oder bei unterbrochener Kraftübertragung nicht lösen. Bei der formschlüssigen Verbindung steht insbesondere das jeweilige Befestigungselement dem jeweiligen Führungselement oder umgekehrt im Wege, sodass eine Sperrung mindestens in einer Richtung vorliegt. Eine formschlüssige Verbindung kann beispielsweise mittels einer Nut-Feder-Verbindung zwischen dem jeweiligen Führungselement und dem Befestigungselement realisiert sein.A “positive connection” is, in particular, a connection in which at least two connection partners engage with one another. In particular, there is an interlocking of the respective guide element and the respective fastening element, which do not become detached even without force transmission or when it is interrupted. In the case of the form-fitting connection, in particular the respective fastening element stands in the way of the respective guide element or vice versa, so that there is a blocking at least in one direction. A positive connection can be realized, for example, by means of a tongue and groove connection between the respective guide element and the fastening element.

Eine „kraftschlüssige Verbindung“ ist eine Verbindung, bei der eine Normal-Kraft auf die miteinander zu verbindenden Flächen wirkt, wobei eine gegenseitige Verschiebung der miteinander zu verbindenden Flächen des jeweiligen Führungselementes und des Befestigungselementes verhindert ist, solange eine durch die Haftreibung bewirkte Gegenkraft nicht überschritten wird. Bei einer Kraftschlüssigen Verbindung handelt es sich beispielsweise um ein Klemmen, bei dem eine Führungsscheibe beidseitig zwischen zwei Befestigungselementen ausgerichtet in Längsrichtung eingeklemmt ist.A "non-positive connection" is a connection in which a normal force acts on the surfaces to be connected, whereby mutual displacement of the surfaces of the respective guide element and the fastening element to be connected is prevented as long as a counterforce caused by static friction is not exceeded becomes. A non-positive connection is, for example, clamping in which a guide disk is clamped on both sides between two fastening elements, aligned in the longitudinal direction.

Eine „stoffschlüssige Verbindung“ ist insbesondere eine Verbindung, bei der die Verbindungspartner und somit das jeweilige Führungselement und das jeweilige Befestigungselement durch atomare oder molekulare Kräfte zusammengehalten werden. Eine stoffschlüssige Verbindung ist insbesondere eine nicht lösbare Verbindung, welche sich nur durch Zerstörung der Verbindungsmittel trennen lässt. Bei einer stoffschlüssigen Verbindung handelt es sich insbesondere um Löten, Schweißen und/oder Kleben.A "material connection" is in particular a connection in which the connection partners and thus the respective guide element and the respective fastening element are held together by atomic or molecular forces. A material connection is in particular a non-detachable connection which can only be separated by destroying the connecting means. A material connection is in particular soldering, welding and/or gluing.

In einer weiteren Ausführungsform des Schaftes weist das Führungselement oder weisen die Führungselemente ein Metall, eine Metalllegierung und/oder einen isolierenden Werkstoff auf.In a further embodiment of the shaft, the guide element or the guide elements have a metal, a metal alloy and/or an insulating material.

Damit können je nach Wahl des Materials des Führungselementes oder der Führungselemente gezielte Materialeigenschaften, wie Steifigkeit, die Verbindbarkeit mit dem entsprechenden Befestigungselement und/oder eine unterschiedliche elektrische Potenzialeigenschaft des Führungselements oder der Führungselemente eingestellt werden.Depending on the choice of the material of the guide element or elements, specific material properties such as rigidity, the ability to be connected to the corresponding fastening element and/or a different electrical potential property of the guide element or elements can be set.

Beispielsweise kann ein Führungselement aus Metall in einfacher Weise durch Schweißen als stoffschlüssige Verbindung mit dem entsprechenden Befestigungselement verbunden werden. Durch die gezielte Verwendung eines isolierenden Werkstoffs zumindest im Bereich des jeweiligen Durchbruches können jeweils stromführende Drähte elektrisch voneinander getrennt werden. Hierzu muss nicht das gesamte Führungselement in dem isolierenden Werkstoff ausgeführt sein, sondern kann das Führungselement beispielsweise außen Metall und lediglich im Bereich des Durchbruches den isolierenden Werkstoff aufweisen, da ein elektrischer Kontakt vor allem im Bereich des Durchbruches erfolgen kann.For example, a guide element made of metal can be connected to the corresponding fastening element in a simple manner by welding as a material connection. Through the targeted use of an insulating material at least in the area of the respective opening, current-carrying wires can be electrically separated from one another. For this purpose, the entire guide element does not have to be made of the insulating material, but the guide element can, for example, have metal on the outside and the insulating material only in the area of the opening, since electrical contact can take place primarily in the area of the opening.

Ein „isolierender Werkstoff“ ist insbesondere ein nicht leitendes Material, welches entsprechend nur eine extrem geringe und somit vernachlässigbare elektrische Leitfähigkeit aufweist. Der isolierende Werkstoff weist insbesondere eine Kriechstromfestigkeit mit einen CTI-Wert von ≥ 600 auf. Bei dem isolierenden Werkstoff kann es sich beispielsweise um PEEK, Tetrafluorethylen-Hexafluorpropylen-Copolymer (FEP) oder Perfluoralkoxy-Polymer (PFA) handeln.An "insulating material" is, in particular, a non-conductive material which accordingly only has an extremely low and therefore negligible electrical conductivity. In particular, the insulating material has tracking resistance with a CTI value of ≧600. The insulating material can be, for example, PEEK, tetrafluoroethylene-hexafluoropropylene copolymer (FEP) or perfluoroalkoxy polymer (PFA).

Um eine einfache Montage der Komponenten innerhalb des Schaftes zu ermöglichen, ist das Führungselement oder sind die Führungselemente als Scheibe mit den Durchbrüchen und mit einem im Wesentlichen mittigen Loch zum Durchführen des Betätigungselementes und/oder des Befestigungselementes oder der Befestigungselemente ausgebildet.In order to enable easy assembly of the components within the shaft, the guide element or the guide elements are designed as a disk with the openings and with a substantially central hole for passing through the actuating element and/or the fastening element or the fastening elements.

Somit kann das als Scheibe und/oder scheibenförmiger Ring ausgebildete Führungselement direkt mit seinem mittigen Loch um das zentral geführte Betätigungselement oder befestigt auf einem rohrförmigen Befestigungselement um das Betätigungselement angeordnet sein. In dem Falle, dass das Führungselement direkt mit seinem mittigen Loch um das zentral geführte Betätigungselement angeordnet und anderseits befestigt ist, ist das mittige Loch bevorzugt größer als der Querschnitt des Betätigungselementes, sodass das Betätigungselement freibeweglich im mittigen Loch des Führungselementes ist und eine Hin-/und Herbewegung des Betätigungselementes in Längsrichtung nicht auf das Führungselement übertragen wird.Thus, the guide element designed as a disk and/or disk-shaped ring can be arranged directly with its central hole around the centrally guided actuating element or can be attached to a tubular fastening element around the actuating element. In the event that the guide element directly with its central hole around the centrally guided operating element ment and fixed on the other hand, the central hole is preferably larger than the cross-section of the actuating element, so that the actuating element is free to move in the central hole of the guide element and longitudinal reciprocation of the actuating element is not transmitted to the guide element.

In einer weiteren Ausführungsform des Schaftes ist das Befestigungselement oder sind die Befestigungselemente als Rohr ausgebildet, wobei in dem jeweiligen Rohr das Betätigungselement geführt ist.In a further embodiment of the shank, the fastening element or fastening elements is/are designed as a tube, with the actuating element being guided in the respective tube.

Dadurch wird neben der ortsfesten Verbindung des entsprechenden Befestigungselementes mit dem jeweiligen Führungselement zusätzlich das Betätigungselement innerhalb des rohrförmigen Befestigungselementes geführt und geschützt. Folglich wird durch das als umgebendes Rohr ausgeführte Befestigungselement oder die Befestigungselemente ein Einklemmen einer weiteren Komponente innerhalb des Schaftes durch das sich bewegende Betätigungselement beim Betätigen des Werkzeuges verhindert.As a result, in addition to the stationary connection of the corresponding fastening element to the respective guide element, the actuating element is also guided and protected within the tubular fastening element. Consequently, the fastening element or fastening elements designed as a surrounding tube prevents a further component being pinched within the shaft by the moving actuating element when the tool is actuated.

Um Verunreinigungen innerhalb des Schaftes und/oder zwischen den Adern und/oder Litzen der Lenkdrähte und/oder der stromführenden Drähte zu entfernen, weist oder weisen die Führungseinrichtung, das Führungselement, die Führungselemente, das Befestigungselement und/oder die Befestigungselemente eine Aussparung zum Zuführen einer Spülflüssigkeit auf.In order to remove impurities within the shaft and/or between the cores and/or strands of the steering wires and/or the current-carrying wires, the guide device, the guide element, the guide elements, the fastening element and/or the fastening elements have or have a recess for feeding in a flushing liquid.

Durch eine Aussparung oder bevorzugt mehrere Aussparungen als jeweilige Spülöffnung wird sichergestellt, dass die Führungseinrichtung und das Befestigungselement oder die Befestigungselemente im Inneren des Schaftes sowie die geführten Lenkdrähte und/oder stromführenden Drähte optimal umströmt und somit gereinigt werden können. Bevorzugt sind mehrere Aussparungen zum Durchströmen mit Spülflüssigkeit derart entlang der Längsrichtung des Schaftes angeordnet, dass definierte Teilbereiche im Inneren des Schaftes gezielt durchspült werden. Dazu können die Aussparungen in Längsrichtung beispielsweise versetzt zueinander angeordnet sein. Abgetrennte Teilbereiche können insbesondere dadurch ausgebildet sein, dass die jeweiligen Führungselemente den gesamten Querschnitt des Schaftes einnehmen, sodass lediglich die jeweilige Aussparung und die Durchbrüche einen Eintritt und/oder Austritt in und aus dem jeweiligen Teilbereich erlauben.A recess or preferably several recesses as the respective flushing opening ensures that the guide device and the fastening element or the fastening elements inside the shaft as well as the guided steering wires and/or current-carrying wires flow optimally and can thus be cleaned. A plurality of recesses for flushing liquid to flow through are preferably arranged along the longitudinal direction of the shaft in such a way that defined partial regions inside the shaft are flushed in a targeted manner. For this purpose, the recesses can be arranged offset to one another in the longitudinal direction, for example. Separated partial areas can be formed in particular by the respective guide elements occupying the entire cross section of the shaft, so that only the respective cutout and the openings allow entry and/or exit into and out of the respective partial area.

Eine „Aussparung“ stellt insbesondere eine Öffnung und/oder einen Durchbruch durch eine Dicke der Führungseinrichtung, des Führungselementes, der Führungselemente, des Befestigungselementes oder der Befestigungselemente in Längsrichtung des Schaftes dar, sodass eine Spülflüssigkeit durch die jeweilige Aussparung strömen kann.A "recess" represents in particular an opening and/or a breakthrough through a thickness of the guide device, the guide element, the guide elements, the fastening element or the fastening elements in the longitudinal direction of the shaft, so that a rinsing liquid can flow through the respective recess.

Eine „Spülflüssigkeit“ ist insbesondere jegliche Flüssigkeit, welche zum Reinigen des Inneren des Schaftes und dessen Komponenten geeignet ist. Bei einer Spülflüssigkeit kann es sich auch um ein Desinfektionsmittel handeln.A “rinsing liquid” is in particular any liquid which is suitable for cleaning the inside of the shaft and its components. A rinsing liquid can also be a disinfectant.

In einer weiteren Ausführungsform des Schaftes sind die Führungseinrichtung und das Befestigungselement oder die Befestigungselemente einstückig als kombinierte Führungs- und Befestigungseinrichtung in Längsrichtung des Schaftes ausgebildet.In a further embodiment of the shank, the guide device and the fastening element or the fastening elements are designed in one piece as a combined guide and fastening device in the longitudinal direction of the shank.

Durch die einstückige Ausführung als kombinierte Führungs- und Befestigungseinrichtung ist die ortsfeste Verbindung zwischen der Führungseinrichtung und dem Befestigungselement oder den Befestigungselementen beispielsweise von vornherein bei der Fertigung der kombinierten Führungs- und Befestigungseinrichtung erfolgt. Folglich ist eine dauerhafte, ortsfeste Verbindung bereits mit dem Fertigungsverfahren eingebracht worden. Ebenso können zwei oder mehrere Führungselemente und/oder Befestigungselemente zu einer einstückigen, kombinierten Führungs- und Befestigungseinrichtung verbunden sein, beispielsweise mittels Verklebens.Due to the one-piece design as a combined guiding and fastening device, the stationary connection between the guiding device and the fastening element or the fastening elements is made, for example, from the outset during the manufacture of the combined guiding and fastening device. Consequently, a permanent, fixed connection has already been introduced with the manufacturing process. Likewise, two or more guide elements and/or fastening elements can be connected to form a one-piece, combined guide and fastening device, for example by means of gluing.

Um eine Führung der Lenkdrähte oder der stromführenden Drähte über der teilweisen oder gesamten Länge des Schaftes zu realisieren, ist die kombinierte Führungs- und Befestigungseinrichtung helixförmig um eine Längsachse des Schaftes und/oder des Betätigungselementes ausgebildet.In order to guide the steering wires or the current-carrying wires over part or all of the length of the shank, the combined guiding and fastening device is embodied in a helical shape around a longitudinal axis of the shank and/or the actuating element.

Dadurch können die durch entsprechende Durchbrüche der helixförmigen kombinierten Führungs- und Befestigungseinrichtung durchgeführten Lenkdrähte und/oder stromführenden Drähte zunächst montiert und dann mit der helixförmigen kombinierten Führungs- und Befestigungseinrichtung in das Innere des Schaftrohres eingeschoben werden.As a result, the steering wires and/or current-carrying wires passed through corresponding openings in the helical combined guiding and fastening device can first be installed and then pushed into the interior of the shaft tube with the helical combined guiding and fastening device.

Unter „helixförmig“ wird insbesondere eine Kurvenform verstanden, welche sich mit konstanter Steigung um den Mantel eines gedachten Zylinders windet. Unter helixförmig wird auch eine schraubenförmige Struktur verstanden. Aufgrund der helixförmigen kombinierten Führungs- und Befestigungseinrichtung sind die Durchbrüche bevorzugt ovalförmig ausgebildet und somit der Steigung der helixförmigen Form angepasst, um die Lenkdrähte und/oder die stromführenden Drähte einfacher durch die sich ebenfalls windenden ovalen Durchbrüche durchführen zu können.“Helix-shaped” is understood to mean, in particular, a curved shape which winds around the surface of an imaginary cylinder with a constant gradient. A helical structure is also understood to be helical. Due to the helical combined guide and fastening device, the openings are preferably oval in shape and thus adapted to the slope of the helical shape in order to make it easier for the steering wires and/or the current-carrying wires to pass through also to be able to carry out winding oval breakthroughs.

In einem weiteren Aspekt der Erfindung wird die Aufgabe gelöst durch ein medizinisches Instrument mit einem langgestreckten, hohlen Schaft und einer mit dem Schaft verbundenen Handhabungseinheit, wobei mittels der Handhabungseinheit ein proximaler Antrieb einer distalseitigen Gelenkmechanik und ein langgestrecktes Betätigungselement zum Betätigen eines Werkzeugs an einem abwinkelbaren Endabschnitt am distalen Ende des Schafts betätigbar sind, und der Schaft ein zuvor beschriebener Schaft ist, sodass mindestens ein Führungselement mit mindestens einem Befestigungselement ortsfest innerhalb des Schaftes verbunden ist.In a further aspect of the invention, the object is achieved by a medical instrument with an elongated, hollow shaft and a handling unit connected to the shaft, with the handling unit being used to drive a proximal drive of a joint mechanism on the distal side and an elongated actuating element for actuating a tool on a bendable end section are operable at the distal end of the shank, and the shank is a shank as described above, so that at least one guide element is connected to at least one fastening element in a stationary manner within the shank.

Folglich wird ein medizinisches Instrument bereitgestellt, bei dem der erfindungsgemäße Schaft elektrisch und/oder mechanisch mit der Handhabungseinheit des medizinischen Instrumentes verbindbar ist und bei dem aufgrund der optimalen Führung von Lenkdrähten und/oder stromführenden Drähten innerhalb des Schaftes mittels des mindestens einen Führungselementes ortsfest befestigt an mindestens einem Befestigungselement ein optimales Führen dieser Drähte und somit ein sehr feingliedriges Abwinkeln eines abwinkelbaren Endabschnittes des Schafts des Instrumentes ermöglicht ist.Consequently, a medical instrument is provided in which the shaft according to the invention can be electrically and/or mechanically connected to the handling unit of the medical instrument and in which, due to the optimal guidance of steering wires and/or current-carrying wires within the shaft, it is fixed in place by means of the at least one guide element at least one fastening element, an optimal routing of these wires and thus a very delicate bending of a bendable end section of the shaft of the instrument is made possible.

Selbstverständlich kann der Schaft zur Ausbildung des medizinischen Instrumentes auch fest und somit nicht lösbar mit der Handhabungseinheit verbunden sein.Of course, to form the medical instrument, the shaft can also be connected to the handling unit in a fixed and therefore non-detachable manner.

In einem zusätzlichen Aspekt der Erfindung wird die Aufgabe gelöst durch einen Roboter mit mindestens einem Roboterarm zum Halten und/oder Positionieren eines medizinischen Instrumentes und/oder mit einem Aktuator zum Ansteuern einer distalseitigen Gelenkmechanik des medizinischen Instrumentes, wobei das medizinische Instrument ein zuvor beschriebenes medizinisches Instrument ist oder einen zuvor beschriebenen Schaft aufweist, sodass das medizinische Instrument mittels des mindestens einen Roboterarms positionierbar und/oder durch Einwirken des Aktuators des Roboters auf den proximalen Antrieb des medizinischen Instruments die distalseitige Gelenkmechanik betätigbar ist.In an additional aspect of the invention, the object is achieved by a robot with at least one robot arm for holding and/or positioning a medical instrument and/or with an actuator for controlling a distal joint mechanism of the medical instrument, the medical instrument being a medical instrument as described above or has a shaft as described above, so that the medical instrument can be positioned by means of the at least one robot arm and/or the distal joint mechanism can be actuated by the action of the actuator of the robot on the proximal drive of the medical instrument.

Somit kann die ortsfest befestigte Führungseinrichtung mittels des mindestens einen Befestigungselementes eine optimale beabstandete Führung von Lenkdrähten und/oder stromführenden Drähten sowohl in einem handgeführten medizinischen Instrument als auch in einem robotisch geführten Instrument gewährleisten.The guide device fixed in place can thus ensure, by means of the at least one fastening element, optimally spaced guidance of steering wires and/or current-carrying wires both in a hand-held medical instrument and in a robotically guided instrument.

Hierbei wird durch den Roboter zum einen ein festes Halten des medizinischen Instrumentes am Ende des mindestens einen Roboterarms als auch ein positionsgenaues Ausrichten des medizinischen Instrumentes gewährleistet. Zum anderen kann die Gelenkmechanik und das Abwinkeln des distalen Endabschnittes des medizinischen Instrumentes als Endeffektor sehr genau über eine Eingabeeinrichtung am Roboter geführt werden, beispielsweise mittels eines Joysticks einer Kontrollkonsole und/oder an der Hand befestigten Eingabegriffen des Roboters. Prinzipiell kann der proximale Antrieb des medizinischen Instrumentes auch in dem distalen Ende des Roboterarms angeordnet werden und eine Koppel- und/oder Schnittstelle zwischen dem distalen Ende des Roboterarms und der Halteeinheit des medizinischen Instrumentes entsprechend ausgelegt werden.On the one hand, the robot ensures that the medical instrument is held firmly at the end of the at least one robot arm and that the medical instrument is precisely positioned. On the other hand, the joint mechanism and the bending of the distal end section of the medical instrument as an end effector can be guided very precisely via an input device on the robot, for example by means of a joystick on a control console and/or input handles of the robot attached to the hand. In principle, the proximal drive of the medical instrument can also be arranged in the distal end of the robot arm and a coupling and/or interface between the distal end of the robot arm and the holding unit of the medical instrument can be designed accordingly.

Ein „Roboter“ ist insbesondere ein medizinischer und/oder chirurgischer Roboter. Ein Roboter ist insbesondere ein Operationsroboter. Der Roboter ist üblicherweise ein Telemanipulator, welcher auf der einen Seite die Aktivatoren des Chirurgen verwenden, um das medizinische Instrument als Endeffektor auf der anderen Seite am Ende eines Roboterarms zu steuern. Der Roboter weist bevorzugt mehrere Roboterarme auf, wobei an einem Roboterarm insbesondere eine dreidimensionale Kamera angeordnet ist und an dem Roboterarm oder den anderen Roboterarmen ein oder mehrere auswechselbare medizinische Instrumente. Jeder Roboterarm ist insbesondere 3- bis 8-achsig beweglich ausgelegt.A “robot” is in particular a medical and/or surgical robot. A robot is in particular a surgical robot. The robot is usually a telemanipulator, which uses the surgeon's activators on one side to control the medical instrument as an end effector on the other side at the end of a robotic arm. The robot preferably has a plurality of robotic arms, with a three-dimensional camera being arranged on one robotic arm and one or more interchangeable medical instruments on the robotic arm or the other robotic arms. In particular, each robot arm is designed to be movable on 3 to 8 axes.

Durch eine Koppel- und/oder Schnittstelle zwischen dem Ende des Roboterarms, welcher das medizinische Instrument hält, und dem medizinischen Instrument kann mittels des Aktuators des Roboterarms der proximale Antrieb des medizinischen Instruments betätigt werden. Hierbei kann als Aktuator jegliches antriebstechnische Bauteil oder eine Baueinheit verwendet werden, welche ein elektrisches Signal in eine mechanische Bewegung umsetzt.The proximal drive of the medical instrument can be actuated by means of the actuator of the robot arm through a coupling and/or interface between the end of the robot arm which holds the medical instrument and the medical instrument. In this case, any drive-related component or structural unit which converts an electrical signal into a mechanical movement can be used as an actuator.

Im Weiteren wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher erläutert. Es zeigen

1 eine stark schematische dreidimensionale Darstellung eines medizinischen Instrumentes mit einem Maulteilwerkzeug,
2 eine schematische, dreidimensionale Darstellung eines Ausschnittes eines Schaftes mit einem Befestigungsrohr und zwei Führungsringscheiben,
3 eine schematische, dreidimensionale Darstellung eines Ausschnittes eines Schaftes mit zwei Führungsringscheiben und einem Befestigungsdraht,
4 eine schematische, dreidimensionale Darstellung eines Ausschnitts eines Schaftes mit zwei Führungsringscheiben und dazwischen angeordneten Befestigungswinkelstreifen,
5 eine schematische, dreidimensionale Darstellung eines Ausschnitts eines Schaftes mit zwei Führungsringscheiben und einer Befestigungshalbschale, und
6 eine schematische, dreidimensionale Darstellung eines Ausschnittes eines Schaftes mit einer Führungs- und Befestigungswendel.

The invention is explained in more detail below using exemplary embodiments. Show it

1 a highly schematic three-dimensional representation of a medical instrument with a jaw part tool,
2 a schematic, three-dimensional representation of a section of a shaft with a fastening tube and two guide ring disks,
3 a schematic, three-dimensional representation of a section of a shaft with two guide ring disks and a fastening wire,
4 a schematic, three-dimensional representation of a section of a shaft with two guide ring disks and fastening angle strips arranged between them,
5 a schematic, three-dimensional representation of a section of a shank with two guide ring disks and a fastening half-shell, and
6 a schematic, three-dimensional representation of a section of a shaft with a guide and attachment helix.

Ein medizinisches Instrument 101 weist ein Handteil 113 zum Bedienen durch einen Benutzer und einen sich distalseitig an dem Handteil 113 an seinem proximalen Ende 105 anschließenden hohlen langgestreckten Schaft 103 auf. An einem gegenüberliegenden distalen Ende 107 des Schafts 103 ist ein abwinkelbarer Endabschnitt 109 mit einem endständigen Maulteilwerkzeug 111 angeordnet (in 1 ist das Maulteil 111 überdimensioniert, nicht maßstabsgetreu dargestellt). Zum Abwinkeln des abwinkelbaren Endabschnittes 109 ist im Inneren des Schaftes 103 eine proximalseitige Gelenkmechanik und eine distalseitige Gelenkmechanik angeordnet, wobei ein Abwinkeln des abwinkelbaren Endabschnittes 109 und ein Öffnen und Schließen des Maulteilwerkzeuges 111 mittels des Handteils 113 bewirkbar ist.A medical instrument 101 has a handle 113 for operation by a user and a hollow, elongated shaft 103 adjoining the handle 113 at its proximal end 105 on the distal side. At an opposite distal end 107 of the shank 103 there is a bendable end section 109 with a jaw part tool 111 at the end (in 1 the jaw part 111 is oversized, not shown to scale). To bend the bendable end section 109, a proximal joint mechanism and a distal joint mechanism are arranged inside the shaft 103, whereby the bendable end section 109 can be bent and the jaw part tool 111 can be opened and closed by means of the handle part 113.

Der langgestreckte, hohle Schaft 103 weist eine Längsachse 115 auf. Zentral zur Längsachse 115 ist durch den Schaft eine Zug-/Schubstange 119 zum Öffnen und Schließen des Maulteilwerkzeuges 111 geführt. Um die Zug-/ Schubstange 119 ist ein Befestigungsrohr 127 aus Edelstahl angeordnet. An einer Außenoberfläche des Befestigungsrohrs 127 ist eine Führungseinrichtung 121 mit umlaufend einer ersten Führungsringscheibe 123 und beabstandet dazu einer zweiten Führungsringscheibe 125 angeschweißt, sodass eine ortsfeste stoffschlüssige Verbindung zwischen jeweils der ersten Führungsringscheibe 123 sowie der zweiten Führungsringscheibe 125 mit dem Befestigungsrohr 127 ausgebildet ist. Die erste Führungsringscheibe 123 und die zweite Führungsringscheibe 125 weisen jeweils zehn runde Durchgangsbohrungen 145 durch ihre jeweilige Dicke in Längsrichtung auf, wobei die erste Führungsringscheibe 123 und die zweite Führungsringscheibe 125 an dem Befestigungsrohr 127 derart angeschweißt sind, dass in Längsrichtung die jeweiligen Durchgangsbohrungen 145 der ersten Führungsringscheibe 123 und der zweiten Führungsringscheibe 125 fluchtend ausgerichtet sind. Dadurch ist der jeweilige Lenkdraht 117 durch die jeweiligen fluchtenden Durchgangsbohrungen 145 der ersten Führungsringscheibe 123 und der zweiten Führungsringscheibe 125 frei beweglich geführt, wobei durch die zehn Durchgangsbohrungen 145 der ersten Führungsringscheibe 123 und zweiten Führungsringscheibe 125 jeweils ein Lenkdraht 117 geführt ist (in 2 bis 5 ist nur jeweils ein Lenkdraht 117 beispielshaft gezeigt). Des Weiteren zeigen die 2 bis 6 jeweils einen Zustand während der Montage des Schaftes, sodass die jeweilige Zug-/ Schubstange 119, die Führungseinrichtung 121 mit den entsprechenden Führungselementen und das jeweilige Befestigungselement noch nicht vollständig in den jeweiligen Schaft 103 eingeschoben sind.Elongated, hollow shaft 103 has a longitudinal axis 115 . A push/pull rod 119 for opening and closing the jaw part tool 111 is guided through the shaft centrally to the longitudinal axis 115 . A stainless steel attachment tube 127 is arranged around the push/pull rod 119 . A guide device 121 with a first annular guide disk 123 circumferentially and a second annular guide disk 125 spaced apart therefrom is welded to an outer surface of the fastening tube 127, so that a stationary material connection is formed between the first annular guide disk 123 and the second annular guide disk 125 with the fastening tube 127. The first annular guide disk 123 and the second annular guide disk 125 each have ten round through bores 145 through their respective thickness in the longitudinal direction, the first annular guide disk 123 and the second annular guide disk 125 being welded to the fastening tube 127 in such a way that in the longitudinal direction the respective through bores 145 of the first Guide washer 123 and the second guide washer 125 are aligned. As a result, the respective steering wire 117 is freely movably guided through the respective aligned through bores 145 in the first annular guide disk 123 and the second annular guide disk 125, with a respective steering wire 117 being guided through the ten through bores 145 in the first annular guide disk 123 and the second annular guide disk 125 (in 2 until 5 only one steering wire 117 is shown as an example). Furthermore, the 2 until 6 in each case a state during the assembly of the shaft, so that the respective pull/push rod 119, the guide device 121 with the corresponding guide elements and the respective fastening element are not yet fully inserted into the respective shaft 103.

Neben der ortsfesten Befestigung der ersten Führungsringscheibe 123 und der zweiten Führungsringscheibe 125 an dem Befestigungsrohr 127 und dadurch der definierten beabstandeten Führung der zehn Lenkdrähte 117 wird mittels des Befestigungsrohrs 127, welches die Zug-/Schubstange 119 umgibt, auch eine gezielte und reibungsarme Führung der Zug-/Schubstange 119 selbst gewährleistet. Mittels des Befestigungsrohrs 127 sind die erste Führungsringscheibe 123 und die zweite Führungsringscheibe 125 auch lateral fixiert und bewegen sich somit nicht bei jeder Bewegung der Zug-/Schubstange 119 aufgrund einer Betätigung am Handteil 113 und somit nicht bei jeder Öffnungs- und Schließbewegung des Maulteilwerkzeuges 111 in Längsrichtung des Schaftes 103 hin und her. Dadurch wird eine Reibung der ersten Führungsringscheibe 123 und der zweiten Führungsringscheibe 125 zu den Lenkdrähten 117 und dem Inneren des Schaftes 103 vermieden.In addition to the stationary attachment of the first annular guide disk 123 and the second annular guide disk 125 to the fastening tube 127 and thus the defined, spaced guidance of the ten steering wires 117, the fastening tube 127, which surrounds the push/pull rod 119, also enables targeted and low-friction guidance of the train -/push rod 119 itself guaranteed. The first annular guide disk 123 and the second annular guide disk 125 are also fixed laterally by means of the fastening tube 127 and therefore do not move with every movement of the push/pull rod 119 due to an actuation on the handle 113 and thus not with every opening and closing movement of the jaw part tool 111 Longitudinally the shaft 103 back and forth. This avoids friction of the first guide washer 123 and the second guide washer 125 with the steering wires 117 and the inside of the shaft 103 .

In einer Alternative ist anstelle eines Befestigungsrohrs 127 ein Befestigungsdraht 129 durch eine Aussparung in der ersten Führungsringscheibe 123 und der zweiten Führungsringscheibe 125 parallel zur Längsachse 115 geführt (siehe 3). Ansonsten sind der Schaft 103 im Inneren mit der Führungseinrichtung 121, der ersten Führungsringscheibe 123, der zweiten Führungsringscheibe 125 und der Zug-/Schubstange 119 wie oben beschrieben ausgeführt, jedoch weisen die erste Führungsringscheibe 123 der zweiten Führungsringscheibe 125 jeweils ein mittiges Loch 147 auf. Das jeweilige mittige Loch 147 hat einen größeren Durchmesser als ein Außendurchmesser der Zug-/Schubstange 119, so dass die Zug-/Schubstange 119 frei entlang der Längsachse 115 beweglich ist.In an alternative, instead of a fastening tube 127, a fastening wire 129 is guided through a recess in the first annular guide disk 123 and the second annular guide disk 125 parallel to the longitudinal axis 115 (see Fig 3 ). Otherwise, the inside of the shaft 103 with the guide device 121, the first guide ring disk 123, the second guide ring disk 125 and the push/pull rod 119 is designed as described above, but the first guide ring disk 123 and the second guide ring disk 125 each have a central hole 147. The respective central hole 147 has a larger diameter than an outer diameter of the push/pull rod 119 so that the push/pull rod 119 can move freely along the longitudinal axis 115 .

Dadurch, dass der Befestigungsdraht 129 durch die erste Führungsringscheibe 123 und die zweite Führungsringscheibe 125 geführt und mit dieser durch Schweißen stoffschlüssig verbunden ist und somit der Befestigungsdraht 129 innerhalb eines jeweiligen Querschnitts der ersten Führungsringscheibe 123 und der zweiten Führungsringscheibe 125 liegt, benötigt die ortsfeste Befestigung mittels des Befestigungsdrahtes 129 im Querschnitt keinen zusätzlichen Platz. Der Befestigungsdraht 129 ist am proximalen Ende 105 und am distalen Ende 107 des Schaftes 103 ortsfest fixiert.Due to the fact that the fastening wire 129 is guided through the first annular guide disk 123 and the second annular guide disk 125 and is bonded to them by welding and thus the fastening wire 129 lies within a respective cross section of the first annular guide disk 123 and the second annular guide disk 125, the stationary fastening requires means of the fastening wire 129 in cross section no additional space. The attachment wire 129 is fixed in place at the proximal end 105 and at the distal end 107 of the shaft 103 .

In einer weiteren in 4 gezeigten Alternative sind als Befestigungselemente ein erster Befestigungswinkelstreifen 131, ein zweiter Befestigungswinkelstreifen 133 und ein dritter Befestigungswinkelstreifen 135 jeweils mit ihren Querseiten anliegen an den jeweiligen Führungsringscheiben 123, 125 angeordnet. Dies ist in 4 für den zweiten Befestigungswinkelstreifen 133 gezeigt, welcher zwischen den sich gegenüberliegenden Seiten der ersten Führungsringscheibe 123 und der zweiten Führungsringscheibe 125 eingeklemmt ist. Auf der anderen Stirnseite der ersten Führungsringscheibe 123 ist diese mittels des ersten Befestigungswinkelstreifens 131 eingeklemmt, wobei die nächste Führungsringscheibe auf der anderen Seite des ersten Befestigungswinkelstreifens 131 in 4 nicht gezeigt ist. Ebenso ist die zweite Führungsringscheibe 125 zwischen dem zweiten Befestigungswinkelstreifen 133 und dem dritten Befestigungswinkelstreifen 135 in einer kraftschlüssigen Verbindung eingeklemmt und somit ortsfest innerhalb des Schaftes 103 befestigt. Bezüglich der Zug-/ Schubstange 119 und der Lenkdrähte 117 ist der Aufbau wie oben beschrieben, wobei die Zug-/Schubstange 119 berührungsfrei durch das mittige Loch 147 der ersten Führungsringscheibe 123 und der zweiten Führungsringscheibe 125 geführt ist.In another in 4 In the alternative shown, a first fastening angle strip 131, a second fastening angle strip 133 and a third fastening angle strip 135 are arranged as fastening elements, each with their transverse sides resting against the respective annular guide disks 123, 125. this is in 4 for the second mounting bracket strip 133, which is clamped between the opposite sides of the first guide washer 123 and the second guide washer 125. On the other end face of the first guide ring disk 123, this is clamped by means of the first fastening angle strip 131, with the next guide ring disk on the other side of the first fastening angle strip 131 in 4 is not shown. Likewise, the second guide ring disk 125 is clamped between the second fastening bracket strip 133 and the third fastening bracket strip 135 in a non-positive connection and is thus fixed in place within the shaft 103 . Regarding the push/pull rod 119 and the steering wires 117, the structure is as described above, wherein the push/pull rod 119 is passed through the central hole 147 of the first guide washer 123 and the second guide washer 125 without contact.

In einer weiteren in 5 gezeigten Alternative ist die Zug-/Schubstange 119 zum Betätigen des Maulteilwerkzeugs 111 ebenfalls berührungsfrei durch das jeweilige mittige Loch 147 der ersten Führungsringscheibe 123 und der zweiten Führungsringscheibe 125 entlang der Längsachse 115 geführt. Die erste Führungsringscheibe 123 und die zweite Führungsringscheibe 125 sind jeweils in einer innenliegenden Nut 139 einer Befestigungshalbschale 137 formschlüssig befestigt, wobei die Befestigungshalbschale 137 teilweise einen Außenumfang der ersten Führungsringscheibe 123 und der zweiten Führungsringscheibe 125 umgibt.In another in 5 The alternative shown is that the pull/push rod 119 for actuating the jaw part tool 111 is also guided without contact through the respective central hole 147 of the first annular guide disk 123 and the second annular guide disk 125 along the longitudinal axis 115. The first annular guide disk 123 and the second annular guide disk 125 are each positively fastened in an internal groove 139 of a fastening half-shell 137, the fastening half-shell 137 partially surrounding an outer circumference of the first annular guide disk 123 and the second annular guide disk 125.

Zur Montage wird nach Durchfädeln der Lenkdrähte 117 jeweils durch eine der zehn Durchgangsbohrungen 145, Einstecken der ersten Führungsringscheibe 123 und zweiten Führungsringscheibe 125 in die jeweilige Nut 139 der Befestigungshalbschale 137 und nach Durchschieben der Zug-/Schubstange 119 durch das jeweilige mittige Loch 147 der ersten Führungsringscheibe 123 und der zweiten Führungsringscheibe 125 die Befestigungshalbschale 137 mit allen vorstehend beschriebenen Komponenten in das Innere des Schaftes 103 eingeschoben.For assembly, after threading the steering wires 117 through one of the ten through-holes 145, inserting the first annular guide disk 123 and second annular guide disk 125 into the respective groove 139 of the fastening half-shell 137 and after pushing the pull/push rod 119 through the respective central hole 147 of the first Guide ring disc 123 and the second guide ring disc 125, the fastening half-shell 137 with all the components described above is inserted into the interior of the shaft 103.

In einer weiteren in 6 gezeigten Alternative ist die Führungseinrichtung 121 frei von einem separaten Befestigungselement und stattdessen als kombinierte Führungs- und Befestigungswendel 141 mit umlaufenden ovalen Öffnungen 143 zum Durchführen der Lenkdrähte 117 ausgebildet. Hierbei ist die kombinierte Führungs- und Befestigungswendel 141 helixförmig umlaufend um die Längsachse 115 und die zentral mittig angeordnete Zug-/ Schubstange 119 angeordnet. Die Öffnungen 143 sind bei dieser Ausführungsform oval ausgeführt, um aufgrund der helixförmigen Form der Führungs- und Befestigungswendel 141 ein einfacheres Durchfädeln der jeweiligen Lenkdrähte 117 durch die ovalen Öffnungen 143 zu ermöglichen. Die helixförmige Form der kombinierten Führungs- und Befestigungswendel 141 ist derart ausgeführt, dass an ihren Seitenflächen 149 die jeweilige Wendel innen an einem Wandabschnitt des Schaftes 103 anliegt und dort stoffschlüssig verklebt ist, sodass die Führungs- und Befestigungswendel 141 ortsfest innerhalb des Schaftes 103 befestigt ist. Dadurch, dass die Zug-/Schubstange 119 innerhalb der Führungs- und Befestigungswendel 141 frei beweglich ist und die Führungs- und Befestigungswendel 141 ortsfest an der Innenseite des Schaftes verbunden ist, tritt aufgrund einer Betätigung der Zug-/Schubstange 119 zum Öffnen und Schließen des Maulteilwerkzeugs 111 nicht eine Verschiebung der Führungs- und Befestigungswendel 141 auf.In another in 6 In the alternative shown, the guide device 121 is designed without a separate fastening element and instead as a combined guide and fastening helix 141 with encircling oval openings 143 for guiding the steering wires 117 through. In this case, the combined guiding and fastening helix 141 is arranged in a helical manner encircling the longitudinal axis 115 and the pull/push rod 119 arranged centrally in the middle. The openings 143 are oval in this embodiment in order to allow the respective steering wires 117 to be threaded through the oval openings 143 more easily due to the helical shape of the guiding and fastening coil 141 . The helical shape of the combined guiding and fastening helix 141 is designed such that the respective helix rests on the inside of a wall section of the shaft 103 on its side surfaces 149 and is adhesively bonded there, so that the guiding and fastening helix 141 is fixed in place within the shaft 103 . Due to the fact that the push/pull rod 119 can move freely within the guide and attachment helix 141 and the guide and attachment helix 141 is connected in a stationary manner on the inside of the shaft, actuation of the push/pull rod 119 causes the opening and closing of the Jaw part tool 111 does not cause a displacement of the guiding and fastening helix 141.

Somit ermöglichen alle Ausführungsformen der Führungseinrichtung 121 mit dem jeweiligen Befestigungselement 127, 129, 131, 133, 135, 137, 139 und/oder 141 eine ortsfeste Verbindung innerhalb des Schaftes 103 und somit eine definiert beabstandete Führung der Lenkdrähte 117. Folglich wird bei der Montage der inneren Komponenten des Schaftes 103 ein Verdrehen und/oder ein Vertauschen der Lenkdrähte 117 verhindert und somit ein optimal funktionierendes medizinisches Instrument 101 mit einem abwinkelbaren Endabschnitt 109 und einem Maulteilwerkzeug 111 bereitgestellt, wobei eine Betätigung des Maulteilwerkzeugs 111 frei von einem Einfluss auf eine Abwinkelung des abwinkelbaren Endabschnittes 109 ist.Thus, all embodiments of the guide device 121 with the respective fastening element 127, 129, 131, 133, 135, 137, 139 and / or 141 allow a stationary connection within the shaft 103 and thus a defined spaced guidance of the steering wires 117. Consequently, during assembly of the inner components of the shank 103 prevents the guide wires 117 from being twisted and/or mixed up, and thus provides an optimally functioning medical instrument 101 with an end section 109 that can be bent and a jaw part tool 111, with actuation of the jaw part tool 111 being free of any influence on a bending of the bendable end section 109 is.

BezugszeichenlisteReference List

101101: Medizinisches Instrumentmedical instrument
103103: Schaftshaft
105105: proximales Ende des Schaftesproximal end of the shaft
107107: distales Ende des Schaftesdistal end of the shaft
109109: abwinkelbarer Endabschnittbendable end section
111111: MaulteilwerkzeugJaw tool
113113: Handteilhandpiece
115115: Längsachselongitudinal axis
117117: Lenkdrahtsteering wire
119119: Zug-/Schubstangepull/push rod
121121: Führungseinrichtungguide device
123123: erste Führungsringscheibefirst guide ring disc
125125: zweite Führungsringscheibesecond guide washer
127127: Befestigungsrohrmounting tube
129129: Befestigungsdrahtfastening wire
131131: erster Befestigungswinkelstreifenfirst mounting bracket strip
133133: zweiter Befestigungswinkelstreifensecond mounting bracket strip
135135: dritter Befestigungswinkelstreifenthird mounting bracket strip
137137: Befestigungshalbschalefastening half shell
139139: Nutgroove
141141: Führungs- und BefestigungswendelGuide and fastening helix
143143: ovale Öffnungoval opening
145145: Durchgangsbohrungthrough hole
147147: mittiges Lochcenter hole
149149: SeitenwandSide wall

Claims

Schaft (103) für ein medizinisches Instrument (101), wobei der hohle und langgestreckte Schaft (103) sich in einer Längsrichtung von einem proximalen Ende (105) zu einem distalen Ende (107) erstreckt und an seinem distalen Ende (107) einen Endabschnitt (109) aufweist, wobei der Endabschnitt (109) mittels einer distalseitigen Gelenkmechanik relativ zu einer Längsachse (115) des Schaftes (103) abwinkelbar ist und am abwinkelbaren Endabschnitt (109) ein Werkzeug (111) anordenbar ist, und durch das Innere des Schaftes (103) in Längsrichtung ein langgestrecktes Betätigungselement (119) zum Betätigen des Werkzeuges (111), mehrere Lenkdrähte (117) zum Verbinden eines proximalseitigen Antriebs mit der distalseitigen Gelenkmechanik und/oder ein stromführender Draht geführt ist oder sind, wobei zwischen dem proximalen Ende (105) und dem distalen Ende (107) des Schaftes (103) eine Führungseinrichtung (121) mit mindestens einem Führungselement (123, 125) zum beabstandeten Führen der Lenkdrähte (117) und/oder des stromführenden Drahtes angeordnet ist und das mindestens eine Führungselement (123, 125) Durchbrüche (143, 145) durch eine Dicke des mindestens einen Führungselementes (123, 125) zum jeweiligen Durchführen zumindest von einigen der mehreren Lenkdrähte (117) und/oder des stromführenden Drahtes aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Führungselement (123, 125) mit einem Befestigungselement (127, 129, 131, 133, 135, 137, 139) ortsfest innerhalb des Schaftes (103) verbunden ist.A shaft (103) for a medical instrument (101), said hollow and elongate shaft (103) extending in a longitudinal direction from a proximal end (105) to a distal end (107) and having an end portion at its distal end (107). (109), wherein the end section (109) can be angled relative to a longitudinal axis (115) of the shank (103) by means of a distal-side joint mechanism and a tool (111) can be arranged on the angled end section (109), and through the interior of the shank (103) an elongate actuating element (119) for actuating the tool (111), a plurality of steering wires (117) for connecting a proximal-side drive to the distal-side joint mechanism and/or a current-carrying wire is or are guided in the longitudinal direction, with between the proximal end ( 105) and the distal end (107) of the shaft (103) a guide device (121) with at least one guide element (123, 125) for guiding the steering wires (11 7) and/or the current-carrying wire and the at least one guide element (123, 125) has openings (143, 145) through a thickness of the at least one guide element (123, 125) for the respective passage of at least some of the several guide wires (117) and/or the current-carrying wire, characterized in that the at least one guide element (123, 125) is stationarily connected to a fastening element (127, 129, 131, 133, 135, 137, 139) inside the shaft (103).

Schaft (103) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungseinrichtung (121) ein zweites Führungselement (125), ein drittes Führungselement, ein viertes Führungselement und/oder weitere Führungselement aufweist, wobei die Führungselemente in Längsrichtung voneinander beabstandet sind.shaft (103). claim 1 , characterized in that the guide device (121) has a second guide element (125), a third guide element, a fourth guide element and / or further guide element, wherein the guide elements are spaced apart in the longitudinal direction.

Schaft (103) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass innerhalb des Schaftes (103) ein zweites Befestigungselement (133), ein drittes Befestigungselement (135), ein viertes Befestigungselement und/oder weitere Befestigungselemente angeordnet ist oder sind.shaft (103). claim 1 or 2 , characterized in that a second fastening element (133), a third fastening element (135), a fourth fastening element and/or further fastening elements is or are arranged inside the shaft (103).

Schaft (103) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Befestigungselement (127) oder die Befestigungselemente in radialer Richtung des Schaftes zwischen dem Führungselement oder den Führungselementen (123, 125) und dem Betätigungselement angeordnet ist oder sind.Shaft (103) according to one of the preceding claims, characterized in that the fastening element (127) or the fastening elements is or are arranged in the radial direction of the shaft between the guide element or the guide elements (123, 125) and the actuating element.

Schaft (103) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Befestigungselement (129) oder die Befestigungselemente in Längsrichtung jeweils durch einen separaten Durchbruch durch die Dicke des Führungselementes oder der Führungselemente (123, 125) angeordnet ist oder sind.Shaft (103) according to one of the preceding claims, characterized in that the fastening element (129) or the fastening elements is or are arranged in the longitudinal direction through a separate opening through the thickness of the guide element or the guide elements (123, 125).

Schaft (103) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Befestigungselement oder die Befestigungselemente (131, 133, 135) in Längsrichtung jeweils zwischen zwei sich gegenüberliegenden Seiten der Führungselemente (123, 125) angeordnet ist oder sind.Shaft (103) according to one of the preceding claims, characterized in that the fastening element or the fastening elements (131, 133, 135) is or are arranged in the longitudinal direction between two opposite sides of the guide elements (123, 125).

Schaft (103) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Befestigungselement (137) oder die Befestigungselemente zumindest teilweise einen Außendurchmesser des Führungselementes oder der Führungselemente (123, 125) umschließend angeordnet ist oder sind.Shaft (103) according to one of the preceding claims, characterized in that the fastening element (137) or the fastening elements is or are arranged at least partially enclosing an outer diameter of the guide element or guide elements (123, 125).

Schaft (103) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Befestigungselement oder die Befestigungselemente als Draht (129), Rohr (127), Stange, Halbschale (137), Band, Winkel (131, 133, 135) und/oder Streifen ausgebildet ist oder sind.Shaft (103) according to one of the preceding claims, characterized in that the fastening element or the fastening elements take the form of a wire (129), tube (127), rod, half-shell (137), band, angle (131, 133, 135) and/or Strip is formed or are.

Schaft (103) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine jeweilige Verbindung des Führungselementes oder der Führungselemente (123, 125) an dem Befestigungselement oder den Befestigungselementen (127, 129, 131, 133, 135, 137, 139) als stoffschlüssige, kraftschlüssige und/oder als formschlüssige Verbindung ausgebildet ist.Shaft (103) according to one of the preceding claims, characterized in that a respective connection of the guide element or the guide elements (123, 125) on the fastening element or the fastening elements (127, 129, 131, 133, 135, 137, 139) as a key material sige, non-positive and / or is designed as a positive connection.

Schaft (103) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Führungselement oder die Führungselemente (123, 125) ein Metall, eine Metalllegierung und/oder einen isolierenden Werkstoff aufweist oder aufweisen.Shaft (103) according to one of the preceding claims, characterized in that the guide element or the guide elements (123, 125) has or have a metal, a metal alloy and/or an insulating material.

Schaft (103) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Führungselement oder die Führungselemente als Scheibe (123, 125) mit den Durchbrüchen und mit einem im Wesentlichen mittigen Loch zum Durchführen des Betätigungselementes (119) und/oder des Befestigungselementes (127) oder der Befestigungselemente ausgebildet ist oder sind.Shaft (103) according to one of the preceding claims, characterized in that the guide element or the guide elements are designed as a disc (123, 125) with the openings and with a substantially central hole for the passage of the actuating element (119) and/or the fastening element (127 ) or the fasteners is formed or are.

Schaft (103) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Befestigungselement oder die Befestigungselemente als Rohr (127) ausgebildet ist oder sind, wobei in dem jeweiligen Rohr (127) das Betätigungselement (119) geführt ist.Shaft (103) according to one of the preceding claims, characterized in that the fastening element or the fastening elements is or are designed as a tube (127), the actuating element (119) being guided in the respective tube (127).

Schaft (103) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungseinrichtung (121), das Führungselement, die Führungselemente (123, 125), das Befestigungselement und/oder die Befestigungselemente (127, 129, 131, 133, 135, 137, 139, 141) eine Aussparung zum Zuführen einer Spülflüssigkeit aufweist oder aufweisen.Shaft (103) according to one of the preceding claims, characterized in that the guide device (121), the guide element, the guide elements (123, 125), the fastening element and/or the fastening elements (127, 129, 131, 133, 135, 137 , 139, 141) has or have a recess for supplying a rinsing liquid.

Schaft (103) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungseinrichtung und das Befestigungselement oder die Befestigungselemente einstückig als kombinierte Führungs- und Befestigungseinrichtung (141) in Längsausrichtung des Schaftes (103) ausgebildet sind.Shaft (103) according to one of the preceding claims, characterized in that the guide device and the fastening element or elements are designed in one piece as a combined guide and fastening device (141) in the longitudinal direction of the shank (103).

Schaft (103) nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die kombinierte Führungs- und Befestigungseinrichtung (141) helixförmig um eine Längsachse (115) des Schaftes (103) und/oder des Betätigungselementes (119) ausgebildet ist.shaft (103). Claim 14 , characterized in that the combined guiding and fastening device (141) is formed helically around a longitudinal axis (115) of the shaft (103) and/or the actuating element (119).

Medizinisches Instrument (101) mit einem langgestreckten, hohlen Schaft und einer mit dem Schaft verbundenen Handhabungseinheit (113), wobei mittels der Handhabungseinheit (113) ein proximaler Antrieb einer distalseitigen Gelenkmechanik und ein langgestrecktes Betätigungselement (119) zum Betätigen eines Werkzeuges an einem abwinkelbaren Endabschnitt am distalen Ende (107) des Schaftes betätigbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass der Schaft ein Schaft (103) nach einem der Ansprüche 1 bis 15 ist, sodass mindestens ein Führungselement (123, 125) mit mindestens einem Befestigungselement (127, 129, 131, 133, 135, 137, 139, 141) ortsfest innerhalb des Schaftes verbunden ist.Medical instrument (101) with an elongate, hollow shaft and a handling unit (113) connected to the shank, the handling unit (113) being used to drive a proximal drive of a joint mechanism on the distal side and an elongate actuating element (119) for actuating a tool on a bendable end section at the distal end (107) of the shank can be actuated, characterized in that the shank is a shank (103) according to one of Claims 1 until 15 is, so that at least one guide element (123, 125) is stationarily connected to at least one fastening element (127, 129, 131, 133, 135, 137, 139, 141) inside the shaft.