DE102021116467A1 - Method for operating a motor vehicle - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs (2) mit einer Steuergerät-Baugruppe (4) mit zumindest einem Abstandsregeltempomaten (6) und einem Überholassistenten (8), mit den Schritten:(S100) Bestimmen eines Beschleunigungswertes (DSD) für den Abstandsregeltempomaten (6) durch Auswerten von Prognosedaten betreffend einen vorbestimmten Endpunkt (EP) einer Phase (I) eines Überholvorgangs, und(S600) Betrieben des Abstandstempomaten (6) mit dem bestimmten Beschleunigungswert (DSD, DSD`).The invention relates to a method for operating a motor vehicle (2) with a control unit assembly (4) with at least one adaptive cruise control (6) and an overtaking assistant (8), with the steps: (S100) determining an acceleration value (DSD) for the adaptive cruise control (6) by evaluating forecast data relating to a predetermined end point (EP) of a phase (I) of an overtaking manoeuvre, and (S600) operating the distance cruise control (6) with the determined acceleration value (DSD, DSD`).
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs.The invention relates to a method for operating a motor vehicle.
Moderne Kraftfahrzeuge weisen eine Vielzahl an Fahrassistenzsystemen auf. Unter Fahrerassistenzsystemen (FAS; englisch Advanced Driver Assistance Systems, ADAS) werden dabei elektronische Zusatzeinrichtungen in Kraftfahrzeugen zur Unterstützung des Fahrers in bestimmten Fahrsituationen verstanden. Hierbei stehen oft Sicherheitsaspekte, aber auch die Steigerung des Fahrkomforts im Vordergrund.Modern motor vehicles have a large number of driver assistance systems. Driver assistance systems (FAS; English Advanced Driver Assistance Systems, ADAS) are understood to mean additional electronic devices in motor vehicles to support the driver in certain driving situations. Safety aspects are often in the foreground here, but so is increasing driving comfort.
Ein derartiges Fahrassistenzsystem ist ein Abstandsregeltempomat (auch Adaptive Cruise Control - ACC oder adaptive Geschwindigkeitsregelung). Es handelt sich hierbei um eine Geschwindigkeitsregelanlage in Kraftfahrzeugen, die bei der Regelung den Abstand zu einem vorausfahrenden Verkehrsteilnehmer als zusätzliche Rückführ- und Regelgröße einbezieht.Such a driving assistance system is a distance control cruise control (also Adaptive Cruise Control - ACC or adaptive cruise control). This is a speed control system in motor vehicles that includes the distance to a road user ahead as an additional feedback and control variable.
Ein derartiger Abstandsregeltempomat erfasst die Position und die Geschwindigkeit von einem vorausfahrenden Verkehrsteilnehmer mit einem Abstandsensor ermittelt und dann die Geschwindigkeit sowie der Abstand entsprechend adaptiv mit Motor- und Bremseingriffen geregelt (Längsregelung).Such an adaptive cruise control detects the position and speed of a road user ahead using a distance sensor and then regulates the speed and distance accordingly with engine and brake interventions (longitudinal control).
Ein weiteres Fahrassistenzsystem ist ein Überholassistent, der im Zusammenspiel mit dem Abstandsregeltempomaten den Fahrer beim Überholen anderer Verkehrsteilnehmer unterstützen.Another driver assistance system is an overtaking assistant which, in conjunction with the adaptive cruise control, supports the driver when overtaking other road users.
Wenn ein Kraftfahrzeug mit aktiven Abstandstempomaten einem vorausfahrenden Verkehrsteilnehmer folgt und der Fahrer des Kraftfahrzeugs durch Einschalten des Fahrtrichtungsanzeigers ein bevorstehendes Überholmanöver ankündigt, beschleunigt der Überholassistent das Kraftfahrzeug, bevor es die Spur gewechselt hat.If a motor vehicle with active distance cruise control follows a road user ahead and the driver of the motor vehicle announces an impending overtaking maneuver by switching on the direction indicator, the overtaking assistant accelerates the motor vehicle before it has changed lanes.
Ein derartiger Überholassistent kann als vollautomatischer Überholassistent ausgebildet sein, der das Wechseln von einer Spur auf die benachbarte Spur durch das Kraftfahrzeug selbsttätig, d.h. ohne Fahrereingriff, durchführt, nachdem der Fahrer selbst zum Spurwechsel den Fahrtrichtungsanzeiger aktiviert hat. Des Weiteren kann der Überholassistent als halbautomatischer Überholassistent ausgebildet sein, der lediglich ein Beschleunigen des Kraftfahrzeugs auf eine Betätigung des Fahrtrichtungsanzeigers und/oder einen entsprechenden Lenkeinschlag seitens des Fahrers hin bewirkt.Such an overtaking assistant can be embodied as a fully automatic overtaking assistant, which allows the motor vehicle to change from one lane to the adjacent lane automatically, i.e. without driver intervention, after the driver himself has activated the direction indicator to change lanes. Furthermore, the overtaking assistant can be embodied as a semi-automatic overtaking assistant, which only causes the motor vehicle to accelerate when the direction indicator is actuated and/or the driver turns the steering wheel accordingly.
Derartige Überholassistenten sind z.B. aus der
Jedoch können sich auf den Fahrkomfort negativ auswirkende Geschwindigkeitsschwankungen einstellen, z.B. wenn auch auf der Ziel-Spur, auf die das Kraftfahrzeug durch das Überholmanöver wechselt, sich ein vorausfahrender Verkehrsteilnehmer befindet, der eine geringere Geschwindigkeit aufweist und das Kraftfahrzeug auf diesen auffährt. In diesem Fall schließt sich eine automatisch induzierte Beschleunigungsphase unmittelbar eine Verzögerungsphase an.However, speed fluctuations that have a negative impact on driving comfort can occur, e.g. if there is a road user ahead of you in the target lane to which the motor vehicle is changing due to the overtaking maneuver, who is traveling at a lower speed and the motor vehicle is driving into them. In this case, an automatically induced acceleration phase is immediately followed by a deceleration phase.
Ferner kann wenn z.B. ein Überholmanöver nicht möglich ist wegen einer durch einen anderen Verkehrsteilnehmer blockierten Ziel-Spur es zu einer sich an die automatisch induzierte Beschleunigungsphase unmittelbar anschließende Verzögerungsphase kommen, wenn sich auch auf der Ausgangs-Spur sich ein vorausfahrender Verkehrsteilnehmer befindet, der eine geringere Geschwindigkeit aufweist und das Kraftfahrzeug auf diesen auffährt.Furthermore, if, for example, an overtaking maneuver is not possible because the target lane is blocked by another road user, the automatically induced acceleration phase can be immediately followed by a deceleration phase if there is also a road user driving ahead in the exit lane who has a lower speed Has speed and the motor vehicle drives onto this.
Des Weiteren kann sich bei diesen Szenarien ein geringer Abstand zu vorausfahrenden Verkehrsteilnehmern einstellen, der bei den Fahrer des Kraftfahrzeugs den Eindruck entstehen lassen kann, dass der Abstandstempomat hier versagt und ein unmittelbares Eingreifen des Fahrers erforderlich ist.Furthermore, in these scenarios, there can be a small distance to road users driving ahead, which can give the driver of the motor vehicle the impression that the adaptive cruise control is failing here and immediate intervention by the driver is required.
Es besteht Bedarf daran, Wege aufzuzeigen, wie hier Abhilfe geschaffen werden kann.There is a need to show ways in which this can be remedied.
Die Aufgabe der Erfindung wird gelöst durch ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs mit einer Steuergerät-Baugruppe mit zumindest einem Abstandsregeltempomaten und einem Überholassistenten, mit den Schritten:
- Bestimmen eines Beschleunigungswertes für den Abstandsregeltempomaten durch Auswerten von Prognosedaten betreffend einen vorbestimmten Endpunkt einer Phase eines Überholvorgangs, und
- Betreiben des Abstandstempomaten mit dem bestimmten Beschleunigungswert.
- Determining an acceleration value for the adaptive cruise control system by evaluating prognosis data relating to a predetermined end point of a phase of an overtaking maneuver, and
- Operating the adaptive cruise control with the determined acceleration value.
Mit anderen Worten, basierend auf aktuellen Betriebsdaten des Kraftfahrzeugs werden Zustandsgrößen für das Kraftfahrzeug bestimmt, die zu einer bestimmten Zeitlücke an einer vorbestimmten Position, d.h. dem vorbestimmten Endpunkt der Phase des Überholvorgangs, führen.In other words, state variables for the motor vehicle are determined based on current operating data of the motor vehicle, which lead to a specific time gap at a predetermined position, i.e. the predetermined end point of the phase of the overtaking maneuver.
Der Beschleunigungswert ist dabei indikativ für eine Beschleunigung oder Verzögerung des Kraftfahrzeugs um eine vorbestimmte Soll-Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs zu erreichen.The acceleration value is indicative of acceleration or deceleration of the motor vehicle in order to reach a predetermined setpoint speed of the motor vehicle.
Unter der Zeitlücke wird dabei ein Quotient aus einem Abstand zu dem zu überholenden Verkehrsteilnehmer und der Fahrzeuggeschwindigkeit verstanden, den Abstandstempomaten verwenden, um einen vorbestimmten Mindestabstand zur einem vorausfahrenden Verkehrsteilnehmer einzuhalten, dessen Ist-Geschwindigkeit kleiner als die aktuelle Soll-Geschwindigkeit des Abstandstempomaten ist.The time gap is understood to mean a quotient of a distance to the road user to be overtaken and the vehicle speed, which the distance cruise control uses to maintain a predetermined minimum distance from a road user driving ahead whose actual speed is lower than the current target speed of the distance cruise control.
Der Beschleunigungswert wird nur für eine Phase, d.h. einen Zeitabschnitt insbesondere eines Überholmanövers, verwendet. Vorher und später kann der Abstandstempomat andere Beschleunigungswerte verwenden, deren Werte auf andere Art und Weise bestimmt werden.The acceleration value is only used for one phase, i.e. a time segment in particular of an overtaking manoeuvre. Before and after, the adaptive cruise control can use other acceleration values, the values of which are determined in a different way.
Durch diese insbesondere zeitweise Verwendung eines Beschleunigungswertes, der auf Prognosedaten basiert, kann erreicht werden, dass sich an vom Überholassistenten induzierten Beschleunigungen des Kraftfahrzeugs keine Verzögerungen anschließen, die den Fahrkomfort negativ beeinträchtigen.This particularly temporary use of an acceleration value based on prognosis data makes it possible to ensure that accelerations of the motor vehicle induced by the overtaking assistant are not followed by decelerations that adversely affect driving comfort.
Gemäß einer Ausführungsform weisen die Prognosedaten einen Zeitabstand an dem vorbestimmten Endpunkt der Phase des Überholvorgangs auf, wobei das Bestimmen des Beschleunigungswertes ein Bestimmen des Zeitabstands durch Auswerten von einem Prognosewert für einen Abstandswert an dem Endpunkt der Phase des Überholvorgangs und von einem Prognosewert für eine Geschwindigkeit an dem Endpunkt der Phase des Überholvorgangs aufweist.According to one embodiment, the forecast data have a time interval at the predetermined end point of the phase of the overtaking maneuver, with the determination of the acceleration value determining the time interval by evaluating a forecast value for a distance value at the end point of the phase of the overtaking maneuver and a forecast value for a speed the end point of the overtaking phase.
Es wird also der Beschleunigungswert von einem Zeitabstand abgeleitet, der wie der Beschleunigungswert nur für die Phase, d.h. den Zeitabschnitt insbesondere eines Überholmanövers verwendet wird. Vorher und später kann der Abstandstempomat andere Zeitabstandswerte verwenden, deren Werte auf andere Art und Weise bestimmt werden.The acceleration value is therefore derived from a time interval which, like the acceleration value, is only used for the phase, i.e. the time section in particular, of an overtaking maneuver. Before and after, the ACC may use other time offset values, the values of which are determined in a different way.
Es wird also abgeschätzt, welcher Abstand sich zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Verkehrsteilnehmer am Ende der Phase einstellt. Hierzu kann vereinfachend eine konstante Geschwindigkeit verwendet werden. Ferner wird abgeschätzt welche Geschwindigkeit das Kraftfahrzeug am Ende der Phase aufweist. Hierzu kann vereinfachend eine konstante Beschleunigung verwendet werden.It is therefore estimated what distance is established between the motor vehicle and the road user at the end of the phase. For this purpose, a constant speed can be used for simplification. Furthermore, the speed of the motor vehicle at the end of the phase is estimated. For this purpose, a constant acceleration can be used for simplification.
So kann der Zeitabstand besonders einfach bestimmt werden.In this way, the time interval can be determined in a particularly simple manner.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform werden hierzu ein Abstandswert von dem Kraftfahrzeug zu dem vorausfahrenden Verkehrsteilnehmer auf der Ausgangs-Spur, eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs, eine Geschwindigkeit des vorausfahrenden Verkehrsteilnehmers und eine Zeitdauer bis zum Erreichen des vorbestimmten Endpunktes erfasst und/oder ausgewertet.According to a further embodiment, a distance value from the motor vehicle to the road user ahead in the exit lane, a speed of the motor vehicle, a speed of the road user ahead and a time taken to reach the predetermined end point are recorded and/or evaluated.
Der Abstandswert von dem Kraftfahrzeug zu dem vorausfahrenden Verkehrsteilnehmer auf der Ausgangs-Spur kann mit einem Abstandssensor des Kraftfahrzeugs erfasst werden, während die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs mit einem Tachometer erfasst werden kann. Die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Verkehrsteilnehmers kann z.B. durch Auswerten der Abstandswerte und deren Veränderungen bestimmt werden. Die Zeitdauer bis zum Erreichen des vorbestimmten Endpunktes kann z.B. durch den Überholassistent vorgegeben sein, insbesondere wenn der Überholassistent als vollautomatischer Überholassistent ausgebildet ist, der das Wechseln von der Ausgangs-Spur auf die benachbarte Ziel-Spur selbsttätig, d.h. ohne Fahrereingriff, gemäß einen Ablaufplan durchführt. Andernfalls können Schätzwerte für die Zeitdauer verwendet werden, die durch Auswerten von Fahrdaten bestimmt wurden.The distance from the motor vehicle to the road user driving ahead in the exit lane can be detected with a distance sensor of the motor vehicle, while the speed of the motor vehicle can be detected with a speedometer. The speed of the road user ahead can be determined, for example, by evaluating the distance values and their changes. The time it takes to reach the predetermined end point can be specified, for example, by the overtaking assistant, especially if the overtaking assistant is designed as a fully automatic overtaking assistant that automatically changes from the starting lane to the adjacent target lane, i.e. without driver intervention, according to a schedule . Otherwise, estimates for the duration can be used, which were determined by evaluating driving data.
So können messtechnisch einfach zu erfassende und/oder bereits vorliegende Daten verwendet werden. Es besteht kein Bedarf an zusätzlichen Sensoren.In this way, data that is easy to measure and/or that is already available can be used. There is no need for additional sensors.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform werden ferner die Schritte
- Bestimmen eines weiteren Beschleunigungswertes für den Abstandsregeltempomaten in Bezug auf einen auf der Ziel-Spur vorausfahrenden Verkehrsteilnehmer,
- Vergleichen des Beschleunigungswertes und des weiteren Beschleunigungswertes,
- Bestimmen des kleineren Wertes von dem Beschleunigungswert und dem weiteren Beschleunigungswert, und
- - Auswählen und Bereitstellen des kleineren Wertes von dem Beschleunigungswert und dem weiteren Beschleunigungswert
- Determining a further acceleration value for the adaptive cruise control in relation to a road user driving ahead in the target lane,
- Comparing the acceleration value and the further acceleration value,
- determining the smaller of the acceleration value and the further acceleration value, and
- - Selecting and providing the smaller of the acceleration value and the further acceleration value
Es werden also zwei Beschleunigungswerte bestimmt, ein erster Beschleunigungswert gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren und ein zweiter Beschleunigungswert wie an sich bekannt. Der erste Beschleunigungswert ist einem Verkehrsteilnehmer auf der Ziel-Spur zugeordnet, während der zweite Beschleunigungswert einem Verkehrsteilnehmer auf der Ausgangs-Spur zugeordnet ist.Two acceleration values are thus determined, a first acceleration value according to the method according to the invention and a second acceleration value as is known per se. The first acceleration value is associated with a road user in the destination lane, while the second acceleration value is associated with a road user in the exit lane.
Dadurch, dass der kleinere der beiden Beschleunigungswerte ausgewählt und verwendet wird kann eine zu starke Beschleunigung, die zu einer nachfolgenden, den Fahrkomfort negativ beeinflussende Verzögerungen führen, vermieden werden. Dies kann insbesondere dann der Fall sein, wenn der Überholvorgang abgebrochen werden muss, d.h. das Kraftfahrzeug verbleibt auf der Ausgangs-Spur, oder wenn der Verkehrsteilnehmer auf der Ziel-Spur während des Überholvorgangs stark verzögert oder gar nicht schneller als der Verkehrsteilnehmer auf der Ausgangs-Spur fährt.Because the smaller of the two acceleration values is selected and used, excessive acceleration, which leads to subsequent deceleration that negatively affects driving comfort, can be avoided. This can be the case in particular if the overtaking maneuver has to be aborted, i.e. the motor vehicle remains in the exit lane, or if the road user in the target lane slows down significantly during the overtaking maneuver or is not faster than the road user in the exit lane. track drives.
So kann auf besonders einfache Art und Weise der Fahrkomfort nochmals gesteigert werden.In this way, driving comfort can be further increased in a particularly simple manner.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist der vorbestimmte Endpunkt definiert durch ein Erreichen einer die Ausgangs-Spur von einer Ziel-Spur trennenden Mittellinie.According to a further embodiment, the predetermined end point is defined by reaching a center line separating the starting lane from a destination lane.
Mit anderen Worten, damit erstreckt sich die Phase des Überholvorgangs z.B. vom Beginn des Überholvorgangs bis zum Erreichen der Mittellinie der Straße, die die Ausgangs-Spur von der Ziel-Spur trennt. Dabei kann es sich bei der Ziel-Spur auch um eine Überholspur handeln. Somit kann ein besonders einfach zu erfassender Referenzpunkt verwendet werden, um den Endpunkt zu bestimmen.In other words, the phase of the overtaking manoeuvre, for example, extends from the beginning of the overtaking manoeuvre, to reaching the center line of the road separating the exit lane from the destination lane. The target lane can also be a passing lane. A reference point that is particularly easy to detect can thus be used to determine the end point.
Ferner gehören zur Erfindung ein Computerprogrammprodukt, eine Steuergerät-Baugruppe mit zumindest einem Abstandsregeltempomaten und einem Überholassistenten, und ein Kraftfahrzeug mit einer derartigen Steuergerät-Baugruppe.The invention also includes a computer program product, a control unit assembly with at least one adaptive cruise control and an overtaking assistant, and a motor vehicle with such a control unit assembly.
Es wird nun die Erfindung anhand einer Zeichnung erläutert. Es zeigen:
-
1 in schematischer Darstellung ein Verkehrsszenario. -
2 in schematischer Darstellung ein weiteres Verkehrsszenario. -
3 in schematischer Darstellung einen Überholvorgang. -
4 in schematischer Darstellung ein Verkehrsszenario vor einem Überholvorgang. -
5 in schematischer Darstellung ein Verkehrsszenario während eines Überholvorgangs. -
6 in schematischer Darstellung ein weiteres Verkehrsszenario. -
7 in schematischer Darstellung einen Verfahrensablauf zum Betrieb des in den1 bis6 gezeigten Kraftfahrzeugs.
-
1 a schematic representation of a traffic scenario. -
2 a schematic representation of another traffic scenario. -
3 a schematic representation of an overtaking maneuver. -
4 a schematic representation of a traffic scenario before an overtaking manoeuvre. -
5 a schematic representation of a traffic scenario during an overtaking manoeuvre. -
6 a schematic representation of another traffic scenario. -
7 in a schematic representation of a process flow for the operation of in the1 until6 shown motor vehicle.
Es wird zunächst auf
Dargestellt ist ein Kraftfahrzeug 2, das im vorliegenden Ausführungsbeispiel als PKW ausgebildet ist.A motor vehicle 2 is shown, which is designed as a passenger car in the present exemplary embodiment.
Das Kraftfahrzeug 2 weist eine Steuergerät-Baugruppe 4 mit einem Abstandsregeltempomat 6 und einem Überholassistent 8 auf. Dabei kann die Steuergerät-Baugruppe 4 mit dem Abstandsregeltempomat 6 und dem Überholassistent 8 für die nachfolgend beschriebenen Aufgaben und/oder Funktionen Hard- und/oder Software-Komponenten aufweisen.Motor vehicle 2 has a control unit assembly 4 with adaptive cruise control 6 and an overtaking assistant 8 . The control unit assembly 4 with the adaptive cruise control 6 and the overtaking assistant 8 can have hardware and/or software components for the tasks and/or functions described below.
In dem in
Ferner befindet sich in dem in
Der Abstandstempomat 6 der Steuergerät-Baugruppe 4 bewirkt nun ein Verzögern des Kraftfahrzeugs 2 und ein Abweichen von einer Soll-Geschwindigkeit des Abstandstempomaten 6 um einen Mindestabstand zu dem Verkehrsteilnehmer 10a einzuhalten.The distance cruise control 6 of the control unit assembly 4 now causes the motor vehicle 2 to decelerate and deviate from a setpoint speed of the distance cruise control 6 in order to maintain a minimum distance from the
Hierzu verwendet der Abstandtempomat 6 einen Zeitabstand TG, der als Quotient aus einem Abstandswert Range zwischen dem Kraftfahrzeug 2 und dem Verkehrsteilnehmer 10a und der Geschwindigkeit vH des Kraftfahrzeugs 2 definiert ist. So wird ein geschwindigkeitsabhängiger Abstand definiert. Z.B. ergibt ein Zeitabstand TG von 1s bei einer Geschwindigkeit von 30 m/s einen Abstand von 30m, während ein Zeitabstand TG von 1,2s einen Abstand von 36m ergibt. Hingegen ergibt ein Zeitabstand TG von 1s bei einer Geschwindigkeit von 40m/s einen Abstand von 40m, während ein Zeitabstand TG von 1,2s dann einen Abstand von 48m ergibt.For this purpose, the distance cruise control 6 uses a time interval TG, which is defined as the quotient of a distance value Range between the motor vehicle 2 and the
Ausgehend von dem Zeitabstand TG bestimmt der Abstandstempomat 6 einen Beschleunigungswert DSD`, der indikativ für eine Beschleunigung und/oder Verzögerung des Kraftfahrzeugs 2 ist. So wird erreicht, dass sich das Kraftfahrzeug 2 bis auf den bestimmten Abstand Range annähert und dabei der Geschwindigkeit des Verkehrsteilnehmers 10a anpasst.Based on the time interval TG, the distance cruise control 6 determines an acceleration value DSD`, which is indicative of an acceleration and/or deceleration of the motor vehicle 2 . What is achieved in this way is that the motor vehicle 2 approaches up to the specific distance Range and in the process adapts to the speed of the
Der Überholassistent 8 der Steuergerät-Baugruppe 4 ist im vorliegenden Ausführungsbeispiel dazu ausgebildet, auf eine Fahrtrichtungsanzeiger-Betätigung hin einen Überholvorgang einschließlich eines Wechsels von der Ausgangs-Spur 12 über die Mittellinie 16 auf die Ziel-Spur 14 zu bewirken.The overtaking assistant 8 of the control unit assembly 4 is designed in the present exemplary embodiment to bring about an overtaking process including a change from the starting
Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist der Überholassistent 8 als vollautomatischer Überholassistent ausgebildet, der das Wechseln von einer Spur auf die benachbarte Spur, hier von der Ausgangs-Spur 12 zu der Ziel-Spur 14 selbsttätig, d.h. ohne Fahrereingriff, durchführt, nachdem der Fahrer den Fahrtrichtungsanzeiger aktiviert hat. Abweichend vom vorliegenden Ausführungsbeispiel kann der Überholassistent 8 auch als halbautomatischer Überholassistent ausgebildet sein.In the present exemplary embodiment, the overtaking assistant 8 is designed as a fully automatic overtaking assistant that changes from one lane to the adjacent lane, here from the
Der Überholassistent 8 ist im vorliegenden Ausführungsbeispiel dazu ausgebildet, den Abstandstempomaten 6 derart anzusteuern, dass das Kraftfahrzeug 2 während des Überholvorgangs beschleunigt wird. Z.B. kann vorgesehen sein, dass der Überholassistent 8 den Abstandstempomaten 6 derart ansteuert, dass eine Soll-Geschwindigkeit des Abstandtempomaten 6 z.B. um 1km/h auf die Betätigung des Fahrtrichtungsanzeigers und nochmal z.B. um 1km/h auf eine Lenkbewegung oder ein Überschreiten der Mittellinie 16 hin erhöht wird.In the present exemplary embodiment, the overtaking assistant 8 is designed to control the distance cruise control 6 in such a way that the motor vehicle 2 is accelerated during the overtaking process. For example, it can be provided that the overtaking assistant 8 controls the distance cruise control 6 in such a way that a target speed of the distance cruise control 6 increases, for example, by 1 km/h when the direction indicator is actuated and again, for example, by 1 km/h when a steering movement is made or the
Jedoch ist in dem in
Somit folgt der automatisch induzierten Beschleunigungsphase eine sich unmittelbar anschließende Verzögerungsphase, da das Kraftfahrzeug 2a auf den Verkehrsteilnehmer 10a auffährt. Diese Beschleunigungen und anschließende Verzögerungen beeinträchtigen den Fahrkomfort negativ.Thus, the automatically induced acceleration phase is followed immediately by a deceleration phase, since the motor vehicle 2a drives onto the
Es wird nun zusätzlich auf
Auch wenn der sich auf der Ziel-Spur 10b befindliche Verkehrsteilnehmer 10b nicht auf Höhe des Kraftfahrzeugs 2 befindet, sondern - wie in
Des Weiteren kann sich ein geringer Abstand zu einem der vorausfahrenden Verkehrsteilnehmer 10a, 10b einstellen, der bei den Fahrer des Kraftfahrzeugs 2 den Eindruck entstehen lassen kann, dass der Abstandstempomat 6 hier versagt und ein unmittelbares Eingreifen des Fahrers erforderlich ist.Furthermore, a small distance to one of the
Es wird nun zusätzlich auf
Um insbesondere den Fahrkomfort durch ein Vergleichmäßigen von Beschleunigen des Kraftfahrzeugs 2 während eines Überholvorgangs zu bewirken ist die Steuergerät-Baugruppe 4 mit dem Abstandsregeltempomaten 6 und dem Überholassistenten 8 des Kraftfahrzeugs 2 dazu ausgebildet, einen Beschleunigungswert DSD für den Abstandsregeltempomaten 6 durch Auswerten von Prognosedaten betreffend einen vorbestimmten Endpunkt EP einer Phase I des Überholvorgangs zu bestimmen und dann den Abstandstempomaten 8 mit dem bestimmten Beschleunigungswert DSD zu betreiben.In order in particular to bring about driving comfort by equalizing the acceleration of motor vehicle 2 during an overtaking process, control unit assembly 4 with adaptive cruise control 6 and overtaking assistant 8 of motor vehicle 2 is configured to calculate an acceleration value DSD for adaptive cruise control 6 by evaluating forecast data relating to a to determine the predetermined end point EP of a phase I of the overtaking maneuver and then to operate the distance cruise control 8 with the determined acceleration value DSD.
In dem in
Dabei bestimmt der Abstandsregeltempomat 6 den Beschleunigungswert DSD wie folgt:
- Zuerst wird ein Zeitabstand TGt an dem vorbestimmten Endpunkt EP der Phase I des Überholvorgangs bestimmt.
- First, a time interval TGt at the predetermined end point EP of phase I of the overtaking maneuver is determined.
Hierbei wird im vorliegenden Ausführungsbeispiel davon ausgegangen, dass das Kraftfahrzeug 2 eine konstante Beschleunigung erfährt, z.B. gemäß dem Beschleunigungswert DSD.In the present exemplary embodiment, it is assumed here that the motor vehicle 2 experiences a constant acceleration, e.g. according to the acceleration value DSD.
Dann ergibt sich als Prognosewert für die Geschwindigkeit Speedt des Kraftfahrzeugs 2 an dem Endpunkt EP:
Bis zum Erreichen des Endpunkts EP hat das Kraftfahrzeug 2 folgende Distanz sH zurückgelegt;
Der Verkehrsteilnehmer 10a hat hingegen bis zum Erreichen des Endpunktes EP folgende Distanz sT zurückgelegt:
Die Zeitdauer t bis zum Erreichen des vorbestimmten Endpunktes EP ist im vorliegenden Ausführungsbeispiel durch die Ablaufsteuerung vorgegeben. Sie beträgt im vorliegenden Ausführungsbeispiel 4,6s. Abweichend vom vorliegenden Ausführungsbeispiel kann die Zeitdauer t auch einen anderen Wert haben oder auf andere Art und Weise bestimmt werden.The time t until the predetermined end point EP is reached is specified by the sequence control in the present exemplary embodiment. In the present exemplary embodiment, it is 4.6 s. Deviating from the present exemplary embodiment, the time period t can also have a different value or can be determined in a different way.
Der Zeitabstand TGt ergibt sich dann zu:
Mit anderen Worten, der Prognosewert für die Geschwindigkeit Speedt und der Prognosewert Ranget können als Prognosedaten aufgefasst werden.In other words, the prediction value for the speed Speedt and the prediction value Ranget can be regarded as prediction data.
Durch Umstellen erhält man:
Durch Auflösen nach dem Beschleunigungswert DSD erhält man folgenden Ausdruck:
Damit hängt der Beschleunigungswert DSD im vorliegenden Ausführungsbeispiel von dem vorhin bestimmten Zeitabstand TGt, dem Abstandswert Range von dem Kraftfahrzeug 2 zu dem vorausfahrenden Verkehrsteilnehmer 10a auf der Ausgangs-Spur 10, der Geschwindigkeit vH des Kraftfahrzeugs 2, der Geschwindigkeit vT des vorausfahrenden Verkehrsteilnehmers 10a und der Zeitdauer t bis zum Erreichen des vorbestimmten Endpunktes EP ab.The acceleration value DSD in the present exemplary embodiment therefore depends on the previously determined time interval TGt, the distance value Range from motor vehicle 2 to the
Es wird nun zusätzlich auf die
Dargestellt ist, dass - wie in
Ferner ist dargestellt, dass - wie in
Des Weiteren kann der Zeitabstand TGt mit einem Gewichtungswert multipliziert werden, wobei der Gewichtungswert durch den Fahrer gewählt werden kann. So können vom Fahrer kleinere oder größere Zeitabstände TGt eingestellt werden.Furthermore, the time interval TGt can be multiplied by a weighting value, with the weighting value being able to be selected by the driver. In this way, the driver can set smaller or larger time intervals TGt.
Des Weiteren kann vorgesehen sein, dass, wenn ein Notbremsassistent eine Gefahr einer Kollision erfasst, die nur durch einen Abbruch des Überholmanövers beseitigt werden, dann nach dem Abbruch des Überholvorgangs der Abstandstempomat 6 wieder zum Betriebsmodus wie vor dem Überholvorgang zurückkehrt.Furthermore, it can be provided that if an emergency brake assistant detects a risk of a collision that can only be eliminated by aborting the overtaking maneuver, then after the overtaking maneuver has been aborted, the adaptive cruise control 6 returns to the operating mode as before the overtaking manoeuvre.
Ferner kann vorgesehen sein, dass der Überholassistent 8 ds Ausführen eines Überholmanövers für eine bestimmte Zeitdauer unterdrücken kann, z.B. für 3s, wenn ein Spurwechsel z.B. aufgrund eines Verkehrsteilnehmers 10b auf der Ziel-Spur 10b nicht möglich ist. Wenn das Überholmanöver mit einer entsprechenden Verzögerung innerhalb der o.g. Zeitdauer gestartet wird, z.B. weil in der Zwischenzeit die Ziel-Spur 10b frei wurde, wird Zeitdauer t bis zum Erreichen des vorbestimmten Endpunktes EP um bis s verlängert, im vorliegenden Ausführungsbeispiel um 1s.Provision can also be made for the overtaking assistant 8 to be able to suppress the execution of an overtaking maneuver for a specific period of time, e.g. for 3s, if a lane change is not possible, e.g. due to a
Es wird nun zusätzlich auf
Dargestellt ist ein Szenario, die dem das Kraftfahrzeug 2 auf der Ausgangs-Spur 12 einem Verkehrsteilnehmer 10a folgt und sich auf der Ziel-Spur der weitere Verkehrsteilnehmer 10b befindet.A scenario is shown in which the motor vehicle 2 follows a
Der Abstandsregeltempomat 6 ist dazu ausgebildet, einen weiteren Beschleunigungswertes DSD' in Bezug auf den auf der Ziel-Spur 14 vorausfahrenden Verkehrsteilnehmer 10b zu bestimmen, wie dies aus dem Stand der Technik bekannt ist zur Bestimmung eines Beschleunigungswertes in Bezug auf einen auf der gleichen Spur vorausfahrenden Verkehrsteilnehmer.Adaptive cruise control 6 is designed to determine a further acceleration value DSD′ in relation to
Der Abstandstempomat 6 ist ferner dazu ausgebildet beide Beschleunigungswerte DSD, DSD' zu vergleichen, den kleineren Beschleunigungswert der beiden Beschleunigungswerte DSD, DSD' zu bestimmen und den kleineren Wert auszuwählen und zu verwenden um den Abstandstempomaten 6 entsprechend zu betreiben.The distance cruise control 6 is also designed to compare the two acceleration values DSD, DSD′, to determine the smaller acceleration value of the two acceleration values DSD, DSD′ and to select and use the smaller value in order to operate the distance cruise control 6 accordingly.
Wenn nun der Verkehrsteilnehmer 10b aufgrund seiner höheren Geschwindigkeit überholt wird wird der erste Beschleunigungswert DSD gewählt, da dieser kleiner ist. Das Kraftfahrzeug 2 wird so betrieben als würde der Verkehrsteilnehmer 10b nicht vorhanden sein. Nach dem Spurwechsel ist die Geschwindigkeit vH größer als die Geschwindigkeit vT.If the
Wenn hingegen beide Verkehrsteilnehmer 10a, 10b die gleiche Geschwindigkeit aufweisen wird der zweite Beschleunigungswert DSD' gewählt, da nun dieser kleiner ist. Nach dem Spurwechsel ist die Geschwindigkeit vH und die Geschwindigkeit vT gleich groß.If, on the other hand, both
Wenn aber der Verkehrsteilnehmer 10b langsamer fährt als der Verkehrsteilnehmer 10a wird auch der zweite Beschleunigungswert DSD' gewählt, da er ebenfalls nun kleiner ist. Das Kraftfahrzeug 2 wird auf die Geschwindigkeit des Verkehrsteilnehmers 10b verzögert. Nach dem Spurwechsel ist die Geschwindigkeit vH kleiner als die Geschwindigkeit vT.However, if
Dies Verfahren erfordert keine Verkehrsszenarien-Erfassung und funktioniert bei allen Abständen sowie Geschwindigkeiten. Die beiden Beschleunigungswerte DSD, DSD'werden fortlaufend, insbesondere während des Überholgangs, bestimmt und ausgewertet. Somit kann es zu einem Wechseln es Beschleunigungswertes DSD, DSD' kommen wenn sich eine der Geschwindigkeiten ändern sollte.This method does not require traffic scenario capture and works at all distances and speeds. The two acceleration values DSD, DSD' are continuously determined and evaluated, in particular during the overtaking maneuver. This means that the acceleration value DSD, DSD' can change if one of the speeds should change.
Es wird nun unter zusätzlicher Bezugnahme auf
In einem ersten Schritt S100 wird Beschleunigungswert DSD für den Abstandsregeltempomaten 6 durch Auswerten von Prognosedaten betreffend den vorbestimmten Endpunkt EP der Phase Ides Überholvorgangs bestimmt.In a first step S100, the acceleration value DSD for the adaptive cruise control system 6 is determined by evaluating prognosis data relating to the predetermined end point EP of the phase I of the overtaking manoeuvre.
Hierzu wird in einem Teilschritt der Zeitabstand TGt durch Auswerten von einem Prognosewert für einen Abstandswert Ranget an dem Endpunkt EP der Phase I des Überholvorgangs und von einem Prognosewert für die Geschwindigkeit Speedt an dem Endpunkt EP der Phase I des Überholvorgangs bestimmt.For this purpose, the time interval TGt is determined in a partial step by evaluating a forecast value for a distance value Ranget at the end point EP of phase I of the overtaking maneuver and a forecast value for the speed Speedt at the end point EP of phase I of the overtaking maneuver.
Des weiteren wird hierzu in weiteren Teilschritten der Abstandswert Range von dem Kraftfahrzeug 2 zu dem vorausfahrenden Verkehrsteilnehmer 10a auf der Ausgangs-Spur 12, die Geschwindigkeit vH des Kraftfahrzeugs 2, die Geschwindigkeit vT des vorausfahrenden Verkehrsteilnehmers 10a, die Zeitdauer t bis zum Erreichen des vorbestimmten Endpunktes EP erfasst und/oder ausgewertet.Furthermore, in further partial steps, the distance value Range from motor vehicle 2 to the
In einem weiteren Schritt S200 wird der weitere Beschleunigungswert DSD' für den Abstandsregeltempomaten 6 in Bezug auf einen auf der Ziel-Spur 14 vorausfahrenden Verkehrsteilnehmer 10b bestimmt.In a further step S200, the further acceleration value DSD′ for the adaptive cruise control 6 is determined in relation to a
In einem weiteren Schritt S300 werden der Beschleunigungswert DSD und der weitere Beschleunigungswert DSD' verglichen.In a further step S300, the acceleration value DSD and the further acceleration value DSD' are compared.
In einem weiteren Schritt S400 wird der kleinere Wert von dem Beschleunigungswert DSD und dem weiteren Beschleunigungswert DSD' bestimmt.In a further step S400, the smaller of the acceleration value DSD and the further acceleration value DSD′ is determined.
In einem weiteren Schritt S500 wird der kleinere Wert von dem Beschleunigungswert DSD und dem weiteren Beschleunigungswert DSD' dem Abstandstempomaten 6 bereitgestellt.In a further step S500, the smaller of the acceleration value DSD and the further acceleration value DSD′ is made available to the adaptive cruise control 6 .
In einem weiteren Schritt S600 wird dann der Abstandstempomat 6 mit dem bestimmten Beschleunigungswert DSD, DSD' betrieben, insbesondere bis zum Ende der Phase I mit dem Erreichen des vorbestimmten Endpunktes EP.In a further step S600, the adaptive cruise control 6 is then operated with the determined acceleration value DSD, DSD′, in particular until the end of phase I when the predetermined end point EP is reached.
Abweichend vom vorliegenden Ausführungsbeispiel kann die Reihenfolge der Schritte oder Teilschritte auch eine andere sein. Ferner können mehrere Schritte oder Teilschritte auch zeitgleich bzw. simultan ausgeführt werden. Des Weiteren können auch einzelne Schritte oder Teilschritte ausgelassen oder übersprungen werden.Deviating from the present exemplary embodiment, the order of the steps or partial steps can also be different. Furthermore, several steps or partial steps can also be carried out at the same time or simultaneously. Furthermore, individual steps or partial steps can also be left out or skipped.
Durch diese insbesondere zeitweise Verwendung eines Beschleunigungswertes DSD, der auf Prognosedaten basiert, kann erreicht werden, dass sich an vom Überholassistenten 8 induzierte Beschleunigungen des Kraftfahrzeugs 2 keine Verzögerungen anschließen, die den Fahrkomfort negativ beeinträchtigen.Through this particularly temporary use of an acceleration value DSD, which is based on prognosis data, it can be achieved that accelerations of the motor vehicle 2 induced by the overtaking assistant 8 are not followed by decelerations that adversely affect driving comfort.
BezugszeichenlisteReference List
- 22
- Kraftfahrzeugmotor vehicle
- 44
- Steuergerät-Baugruppecontrol unit assembly
- 66
- Abstandsregeltempomatadaptive cruise control
- 88th
- Überholassistentovertaking assistant
- 10a10a
- Verkehrsteilnehmerroad users
- 10b10b
- Verkehrsteilnehmerroad users
- 1212
- Ausgangs-Spurexit track
- 1414
- Ziel-Spurtarget track
- 1616
- Mittellinie centerline
- DSDDSD
- Beschleunigungswertacceleration value
- DSD'DSD'
- Beschleunigungswertacceleration value
- RangeRange
- AbstandDistance
- Rangetranget
- AbstandDistance
- Speedspeed
- Geschwindigkeitspeed
- Speedtspeed
- Geschwindigkeitspeed
- tt
- Zeitdauerduration
- TGTG
- Zeitabstandtime interval
- TGtTGt
- Zeitabstandtime interval
- vHvH
- Geschwindigkeitspeed
- vTvT
- Geschwindigkeit speed
- II
- Phasephase
- IIII
- Phase phase
- S100S100
- SchrittStep
- S200S200
- SchrittStep
- S300S300
- SchrittStep
- S400S400
- SchrittStep
- S500S500
- SchrittStep
- S600S600
- SchrittStep
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited
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