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[Technisches Gebiet]
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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Drehzahlminderergehäuse, einen Drehzahlminderer und ein Verfahren zur Herstellung eines Drehzahlminderergehäuses.
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[Hintergrundtechnologie]
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Bei Industrierobotern, Werkzeugmaschinen usw. werden Drehzahlminderer verwendet, um das Drehen einer Drehantriebsquelle wie eines Motors usw. zu verlangsamen (vgl. z. B. Patentdokument 1).
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Bei dem Drehzahlminderer in Patentdokument 1 sind auf der Innenumfangsseite eines zylinderförmigen Drehzahlminderergehäuses eine Mehrzahl von Stiftrillen angeordnet, bei denen es sich um eine Innenverzahnung handelt, wobei in den jeweiligen Stiftrillen säulenförmige Innenverzahnungsstifte gleitfähig gehalten sind. Eine Außenverzahnung einer Untersetzungsmechanismus-Sektion, die auf der Innenseite des Drehzahlminderergehäuses aufgenommen ist, greift in die Mehrzahl von Innenverzahnungsstiften ein, verlangsamt angemessen eine Eingangsdrehung und überträgt die Drehung auf eine Ausgangsseite. Die auf der Innenumfangsseite des Drehzahlminderergehäuses angeordneten Stiftrillen (Innenverzahnung) sind mit der Innenumfangsfläche des Drehzahlminderergehäuses einteilig gebildet.
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[Zitatliste]
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[Patentdokumente]
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[Patentdokument 1]
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JP Patentveröffentlichung Nr. 2016-109264 A
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[Übersicht über die Erfindung]
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[Technische Aufgabe]
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Beim obigen Drehzahlminderergehäuse sind die Stiftrillen (Innenverzahnung) mit der Innenumfangsfläche des Drehzahlminderergehäuses einteilig gebildet, sodass sich die Gleitfähigkeit der Stiftrillen (Innenverzahnung) verschlechtert, wenn zur Erhöhung der Festigkeit des Gehäuses das gesamte Gehäuse mittels einer Aluminiumlegierung usw. gebildet wird. Andererseits ist es schwierig, eine ausreichend hohe Festigkeit des gesamten Gehäuses aufrechtzuhalten, wenn für eine bessere Gleitfähigkeit der Stiftrillen (Innenverzahnung) das gesamte Gehäuse mittels eines technischen Kunststoffs usw. gebildet wird.
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Die vorliegende Erfindung stellt ein Drehzahlminderergehäuse, einen Drehzahlminderer und ein Verfahren zur Herstellung eines Drehzahlminderergehäuses bereit, wodurch die Gleitfähigkeit der Innenverzahnung erhöht werden kann, während eine Abnahme der gesamten Festigkeit unterdrückt wird.
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[Mittel zum Lösen der Aufgabe]
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Bei dem Drehzahlminderergehäuse gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung handelt es sich um ein Drehzahlminderergehäuse mit einer Innenverzahnung am Innenumfang, das eine die Innenverzahnung einschließende Innenverzahnungssektion und eine die Innenverzahnungssektion haltende Gehäuse-Hauptkörpersektion umfasst, wobei die Innenverzahnungssektion aus einem Material ausgebildet ist, das eine hervorragendere Gleitfähigkeit hat als bei der Gehäuse-Hauptkörpersektion, und die Gehäuse-Hauptkörpersektion aus einem Material gebildet ist, das einen höheren Härtegrad hat als bei der Innenverzahnungssektion.
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Die Gehäuse-Hauptkörpersektion kann auch aus einem Material ausgebildet werden, das einen höheren Schmelzpunkt hat als bei der Innenverzahnungssektion.
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Wünschenswert wird die Gehäuse-Hauptkörpersektion in einer Zylinderform gebildet, die zumindest einen diametralen Außenseitenbereich der Innenverzahnungssektion bedeckt.
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Bei der Innenverzahnung der Innenverzahnungssektion kann es sich auch um Stiftrillen handeln, in denen säulenförmige Innenverzahnungsstifte gleitfähig gehalten werden.
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Der Drehzahlminderer gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst eines der obigen Drehzahlminderergehäuse und eine auf der Innenseite des Drehzahlminderergehäuses angeordnete Untersetzungsmechanismus-Sektion.
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Bei dem Verfahren zur Herstellung eines Drehzahlminderergehäuses gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung handelt es sich um ein Verfahren zur Herstellung eines Drehzahlminderergehäuses mit einer Innenverzahnung am Innenumfang. Das Drehzahlminderergehäuse umfasst eine die Innenverzahnung einschließende Innenverzahnungssektion und eine die Innenverzahnungssektion haltende Gehäuse-Hauptkörpersektion. Die Innenverzahnungssektion ist aus einem Material ausgebildet, das eine hervorragendere Gleitfähigkeit hat als bei der Gehäuse-Hauptkörpersektion. Die Gehäuse-Hauptkörpersektion ist aus einem Material gebildet, das einen höheren Härtegrad hat als bei der Innenverzahnungssektion. Beim vorstehenden Herstellungsverfahren wird zuerst die Gehäuse-Hauptkörpersektion gebildet, die Gehäuse-Hauptkörpersektion in ein Umformwerkzeug eingesetzt, und dann die Innenverzahnungssektion durch Spritzgießen gebildet.
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[Effekte der Erfindung]
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Bei dem Drehzahlminderergehäuse gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung kann aufgrund der Gehäuse-Hauptkörpersektion die Festigkeit insgesamt sichergestellt werden, und außerdem kann aufgrund der Innenverzahnungssektion die Gleitfähigkeit der Innenverzahnung sichergestellt werden. Infolgedessen kann bei einer Anwendung des Drehzahlminderergehäuses gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung die Gleitfähigkeit der Innenverzahnung erhöht werden, während eine Abnahme der gesamten Festigkeit unterdrückt wird.
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Figurenliste
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- [1] 1 ist ein Längsquerschnitt, der einen Drehzahlminderer einer Ausführungsform zeigt.
- [2] 2 ist eine perspektivische Ansicht, die ein Drehzahlminderergehäuse einer Ausführungsform zeigt.
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[Formen zur Ausführung der Erfindung]
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Als Nächstes wird eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung basierend auf den Figuren erläutert.
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1 ist ein Längsquerschnitt eines Drehzahlminderers 10 der vorliegenden Ausführungsform.
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Der Drehzahlminderer 10 der vorliegenden Ausführungsform wird z. B. zusammen mit einer Drehantriebsquelle wie einem Motor usw. an einer beweglichen Gelenksektion usw. eines Industrieroboters verwendet. Mit der Eingangsseite des Drehzahlminderers 10 ist eine nicht dargestellte Drehantriebsquelle verbunden.
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Der Drehzahlminderer 10 umfasst ein im Wesentlichen zylinderförmiges Drehzahlminderergehäuse 11, eine Eingangswelle 12, die in einer Zentralachsensektion des Drehzahlminderergehäuses 11 drehbar angeordnet ist, eine Untersetzungsmechanismus-Sektion 13, die ein Drehen der Eingangswelle 12 verlangsamt, und einen Ausgangsdrehkörper 14, der die durch die Untersetzungsmechanismus-Sektion 13 verlangsamte Drehung ausgibt.
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Das Drehzahlminderergehäuse 11 weist ein Hauptgehäuse 11A, das an einer beweglichen Gelenksektion usw. eines Roboters angebracht wird, und einen kreisringförmigen Endabschnittblock 11B auf, der an einer der Endflächen in der Axialrichtung des Hauptgehäuses 11A mittels eines Bolzens fest fixiert ist.
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Mit der Eingangswelle 12 ist auf einer Endabschnittseite in der Axialrichtung eine nicht dargestellte Drehantriebsquelle verbunden, und die andere Endabschnittseite in der Axialrichtung ist über ein Lager 16 in einer Zentralachsenbohrung 14a des Ausgangsdrehkörpers 14 drehbar gehalten. Die Eingangswelle 12 weist in einem mittleren Bereich in der Axialrichtung ein Paar exzentrischer Sektionen 12A, 12B auf, die zu einer Mittelachsenlinie o1 der Eingangswelle 12 in diametraler Richtung exzentriert sind. Das Paar exzentrischer Sektionen 12A, 12B ist derart exzentriert, dass die Phase um die Mittelachsenlinie o1 zueinander um 180 Grad versetzt ist. Die jeweiligen exzentrischen Sektionen 12A, 12B sind im Querschnitt kreisförmig gebildet, und an ihrer Außenumfangsfläche sind Exzentersektionslager 17 angebracht.
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Die Untersetzungsmechanismus-Sektion 13 umfasst ein erstes Schwingungszahnrad 18A und ein zweites Schwingungszahnrad 18B, die am Außenumfang eine Außenverzahnung 20 aufweisen und sich einer Drehung der Eingangswelle 12 entsprechend schwingend drehen (schwenken), Stiftrillen 30, bei denen es sich um eine Innenverzahnung handelt, die am Innenumfang des Hauptgehäuses 11A ausgebildet ist, und eine Mehrzahl von Innenverzahnungsstiften 19, die in den Stiftrillen 30 gehalten sind. Die Stiftrillen 30 sind z. B. mittels einer Evolentenverzahnung ausgebildet. Die jeweiligen Innenverzahnungsstifte 19 sind in den Stiftrillen 30 des Innenumfangs des Hauptgehäuses 11A derart wälzbar gehalten, dass sie parallel zur Mittelachsenlinie o1 werden. Das erste Schwingungszahnrad 18A und das zweite Schwingungszahnrad 18B sind mit einem etwas kleineren Außendurchmesser als dem Innendurchmesser des Drehzahlminderergehäuses 11 gebildet. Die Zähnezahl der jeweils auf der Außenumfangsfläche des ersten Schwingungszahnrades 18A und des zweiten Schwingungszahnrades 18B gebildeten Außenverzahnung 20 ist wenig geringer als die Zahl der Innenverzahnungsstifte 19 (z. B. um eins weniger) eingestellt.
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Im jeweils mittleren Abschnitt des ersten Schwingungszahnrades 18A und des zweiten Schwingungszahnrades 18B sind jeweils Durchgangsbohrungen 21 eines bestimmten Innendurchmessers gebildet. In den jeweiligen Durchgangsbohrungen 21 sind die an den jeweiligen exzentrischen Sektionen 12A, 12B der Eingangswelle 12 angebrachten Exzentersektionslager 17 eingepasst. Das erste Schwingungszahnrad 18A und das zweite Schwingungszahnrad 18B sind über die Exzentersektionslager 17 an den jeweiligen exzentrischen Sektionen 12A, 12B der Eingangswelle 12 drehbar gehalten.
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Nimmt die Eingangswelle 12 von einer nicht dargestellten Drehantriebsquelle eine Antriebskraft auf und dreht sich, werden die jeweiligen exzentrischen Sektionen 12A, 12B der Eingangswelle 12 in einem bestimmten Radius in die gleiche Richtung schwingend gedreht (geschwenkt) und damit einhergehend werden das erste Schwingungszahnrad 18A und das zweite Schwingungszahnrad 18B im gleichen Radius in die gleiche Richtung schwingend gedreht (geschwenkt). Dabei kommen die jeweiligen Außenverzahnungen 20 des ersten Schwingungszahnrades 18A und des zweiten Schwingungszahnrades 18B mit der Mehrzahl von Innenverzahnungsstiften 19 des Innenumfangs des Hauptgehäuses 11A ineinandergreifend in Kontakt. Bei der Untersetzungsmechanismus-Sektion 13 der vorliegenden Ausführungsform ist die Zähnezahl der jeweiligen Außenverzahnungen 20 des ersten Schwingungszahnrades 18A und des zweiten Schwingungszahnrades 18B wenig geringer als die Zahl der Innenverzahnungsstifte 19 auf der Seite des Hauptgehäuses 11A eingestellt. Dadurch nehmen das erste Schwingungszahnrad 18A und das zweite Schwingungszahnrad 18B, während das erste Schwingungszahnrad 18A und das zweite Schwingungszahnrad 18B eine schwingende Drehung (eine Schwenkung) machen, von den Innenverzahnungsstiften 19 auf der Seite des Hauptgehäuses 11A eine Reaktionskraft der Drehrichtung auf, und rotieren um einen bestimmten Teilungsanteil in die zur Schwingungsdrehrichtung (Schwenkrichtung) entgegengesetzte Richtung. Folglich wird bei der Untersetzungsmechanismus-Sektion 13 der vorliegenden Ausführungsform die Drehung der Eingangswelle 12 auf ein bestimmtes Untersetzungsverhältnis verlangsamt, und dann werden das erste Schwingungszahnrad 18A und das zweite Schwingungszahnrad 18B rotiert.
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Der Ausgangsdrehkörper 14 ist in einer Nebenachsen-Zylinderform (minor axis cylindrical form) gebildet, die im mittleren Abschnitt die Zentralachsenbohrung 14a aufweist. Der Ausgangsdrehkörper 14 ist an einer zu dem zweiten Schwingungszahnrad 18B benachbarten Position in dem Drehzahlminderergehäuse 11 angeordnet. Der Ausgangsdrehkörper 14 ist über ein Lager 22 wie z. B. ein Kreuzrollenlager usw. an dem Drehzahlminderergehäuse 11 drehbar gehalten.
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Ferner sind in einer Außenumfangsrandsektion des Ausgangsdrehkörpers 14 eine Mehrzahl von Stifteinpassbohrungen 23 in der Kreisumfangsrichtung in gleichen Abständen beabstandet gebildet. Die Mehrzahl von Stifteinpassbohrungen 23 ist auf einem konzentrischen Kreis um die Achsenmitte des Ausgangsdrehkörpers 14 (Mittelachsenlinie o1 der Eingangswelle 12) angeordnet. Die jeweiligen Stifteinpassbohrungen 23 passieren den Ausgangsdrehkörper 14 derart, dass sie parallel zur Achsenmitte des Ausgangsdrehkörpers 14 (Mittelachsenlinie o1 der Eingangswelle 12) sind. In den jeweiligen Stifteinpassbohrungen 23 sind Drehübertragungsstifte 24 zum Übertragen der Rotation des ersten Schwingungszahnrades 18A und des zweiten Schwingungszahnrades 18B auf den Ausgangsdrehkörper 14 eingepasst. Die Drehübertragungsstifte 24 weisen einen Schaftabschnitt 24a mit einem im Wesentlichen konstanten Außendurchmesser, einen Flanschabschnitt 24b, der von einer Endseite des Schaftabschnitts 24a in der Axialrichtung zur diametralen Außenseite überhängt, und einen Schraubenspindelabschnitt 24c auf, der von der anderen Endseite des Schaftabschnitts 24a in der Axialrichtung koaxial mit dem Schaftabschnitt 24a vorsteht. Der Schraubenspindelabschnitt 24c ist mit einem kleineren Durchmesser als beim Schaftabschnitt 24a gebildet, und auf der Außenumfangsfläche ist eine Außenschraube abgegriffen.
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An Positionen, die den jeweiligen Stifteinpassbohrungen 23 des Ausgangsdrehkörpers 14 des ersten Schwingungszahnrades 18A und des zweiten Schwingungszahnrades 18B entsprechen, sind runde Drehübertragungsbohrungen 25 mit einem größeren Innendurchmesser als bei den Stifteinpassbohrungen 23 gebildet. In den jeweiligen Drehübertragungsbohrungen 25 des ersten Schwingungszahnrades 18A und des zweiten Schwingungszahnrades 18B sind die Schaftabschnitte 24a der entsprechenden Drehübertragungsstifte 24 eingeführt. Bei den Schaftabschnitten 24a der Drehübertragungsstifte 24 ist eine Basisabschnittseite in den Stifteinpassbohrungen 23 des Ausgangsdrehkörpers 14 eingepasst, und eine vordere Endabschnittseite ist in den jeweiligen Drehübertragungsbohrungen 25 des ersten Schwingungszahnrades 18A und des zweiten Schwingungszahnrades 18B eingeführt. Auf der Außenumfangsfläche der vorderen Endseite der Schaftabschnitte 24a ist ein Paar Gleitringe 26 mit einem kleinen Reibungswiderstand der Außenumfangsfläche eingepasst. Die jeweiligen Gleitringe 26 liegen gleitend an der Innenfläche der entsprechenden Drehübertragungsbohrungen 25 an, wenn das erste Schwingungszahnrad 18A und das zweite Schwingungszahnrad 18B wie vorstehend beschrieben während des schwingenden Drehens (Schwenkens) rotieren. Hierdurch wird die Drehkraft der Rotation des ersten Schwingungszahnrades 18A und des zweiten Schwingungszahnrades 18B auf die Drehübertragungsstifte 24 übertragen. Die auf die Drehübertragungsstifte 24 übertragene Drehkraft wird auf den Ausgangsdrehkörper 14 übertragen, der eine Endseite der Drehübertragungsstifte 24 in der Axialrichtung hält.
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Ferner ist an dem Endabschnitt in der Axialrichtung auf der der Position des Ausgangsdrehkörpers 14 gegenüberliegenden Seite des Drehzahlminderers 10 eine kreisringförmige Endabschnittplatte 27 angeordnet. In der Endabschnittplatte 27 ist eine Mehrzahl von Einführbohrungen 28 gebildet. In den jeweiligen Einführbohrungen 28 sind die Schraubenspindelabschnitte 24c der Drehübertragungsstifte 24, die von der Drehübertragungsbohrung 25 des ersten Schwingungszahnrades 18A vorstehen, eingeführt. Der aus den Einführbohrungen 28 vorstehende vordere Endabschnitt der Schraubenspindelabschnitte 24c ist von einer Mutter 29 für die Befestigung verschlossen. Hierdurch ist die Endabschnittplatte 27 an den Endabschnitten der Mehrzahl von Drehübertragungsstiften 24 einteilig fest fixiert. Folglich dreht sich die Endabschnittplatte 27 stets einteilig mit dem Ausgangsdrehkörper 14.
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2 ist eine perspektivische Ansicht des Hauptgehäuses 11A des Drehzahlminderergehäuses 11.
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Das Hauptgehäuse 11A umfasst eine im Wesentlichen zylinderförmige Innenverzahnungssektion 35, die auf der Innenumfangsseite eine Mehrzahl von Stiftrillen 30 aufweist, und eine Gehäuse-Hauptkörpersektion 36, die die Innenverzahnungssektion 35 von der Außenseite hält. Die Gehäuse-Hauptkörpersektion 36 ist in einer einen diametralen Außenseitenbereich der Innenverzahnungssektion 35 und einen Seitenabschnitt auf beiden Seiten in der Axialrichtung bedeckenden Zylinderform gebildet. Die Gehäuse-Hauptkörpersektion 36 ist aus einem Leichtmetall einer hohen spezifischen Festigkeit, wie z. B. einer Aluminiumlegierung usw. ausgebildet. Demgegenüber ist die Innenverzahnungssektion 35 aus einem harten Kunststoff wie einem technischen Kunststoff usw. mit einer hervorragenden Oberflächengleitfähigkeit ausgebildet.
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Die Innenverzahnungssektion 35 ist aus einem Material ausgebildet, das eine hervorragendere Gleitfähigkeit hat als bei der Gehäuse-Hauptkörpersektion 36, und die Gehäuse-Hauptkörpersektion 36 ist aus einem Material ausgebildet, das einen höheren Härtegrad hat als bei der Innenverzahnungssektion 35. Ferner ist die Gehäuse-Hauptkörpersektion 36 aus einem Material ausgebildet, das einen höheren Schmelzpunkt als beim Material hat, aus dem die Innenverzahnungssektion 35 ausgebildet ist.
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Wie auch in 1 gezeigt, ist auf der Innenumfangsseite der Gehäuse-Hauptkörpersektion 36 eine ringförmige Rille 40 einer bestimmten Breite in der Axialrichtung gebildet. Die Innenverzahnungssektion 35 ist in der ringförmigen Rille 40 der Gehäuse-Hauptkörpersektion 36 derart angeordnet, dass die Mehrzahl von Stiftrillen 30 auf der Innenumfangsseite freiliegen.
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Das Hauptgehäuse 11A kann z. B. wie folgt hergestellt werden.
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Zuerst wird die aus einem Leichtmetall mit einer hohen spezifischen Festigkeit bestehende Gehäuse-Hauptkörpersektion 36 durch Gießen usw. gebildet.
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Als Nächstes wird die Gehäuse-Hauptkörpersektion 36 in ein Umformwerkzeug eingesetzt, und in das Umformwerkzeug wird ein harter Kunststoff zum Formen der Innenverzahnungssektion 35 gespritzt. Dabei werden die Stiftrillen 30 der Innenverzahnungssektion 35 durch die Innenfläche des Umformwerkzeugs geformt, und der gespritzte harte Kunststoff wird ohne Zwischenraum ins Innere der ringförmigen Rille 40 der Gehäuse-Hauptkörpersektion 36 gefüllt. Anschließend wird das Härten des harten Kunststoffs abgewartet und dann das Produkt aus dem Umformwerkzeug entnommen. Bei dem entnommenen Produkt ist die Innenverzahnungssektion 35 mit der Gehäuse-Hauptkörpersektion 36 einteilig gebildet, und die Stiftrillen 30 der Innenverzahnungssektion 35 bekommen eine glatte Spritzgussfläche.
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Bei dem Harz, aus dem die Innenverzahnungssektion 35 ausgebildet wird, kann es sich auch um ein faserverstärktes Harz handeln.
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Ferner wird der Endabschnittblock 11B des Drehzahlminderergehäuses 11, da dieser die Stiftrille 30 nicht hat, aus einem Leichtmetall einer hohen spezifischen Festigkeit, wie einer Aluminiumlegierung usw. gegossen. Bei der Gehäuse-Hauptkörpersektion 36 des Hauptgehäuses 11A und dem Endabschnittblock 11B erfolgt eine angemessene Formbearbeitung durch Spanen usw.
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Wie vorstehend ist bei dem Drehzahlminderergehäuse 11 der vorliegenden Ausführungsform die Innenverzahnungssektion 35 aus einem Material ausgebildet, das eine hervorragendere Gleitfähigkeit hat als bei der Gehäuse-Hauptkörpersektion 36, und die Gehäuse-Hauptkörpersektion 36 ist aus einem Material ausgebildet, das einen höheren Härtegrad hat als bei der Innenverzahnungssektion 35. Daher kann aufgrund der Gehäuse-Hauptkörpersektion 36 die Festigkeit insgesamt sichergestellt werden, und aufgrund der Innenverzahnungssektion 35 kann die Gleitfähigkeit der Stiftrillen 30 (Innenverzahnung) erhöht werden. Infolgedessen kann bei einer Anwendung des Drehzahlminderergehäuses 11 der vorliegenden Ausführungsform die Gleitfähigkeit der Stiftrillen 30 erhöht werden, während eine Abnahme der Festigkeit des Drehzahlminderergehäuses 11 unterdrückt wird.
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Ferner ist bei der Drehzahlminderergehäuse 11 der vorliegenden Ausführungsform die Gehäuse-Hauptkörpersektion 36 aus einem Material ausgebildet, das einen höheren Schmelzpunkt hat als bei der Innenverzahnungssektion 35. Daher kann wie oben beschrieben, die vorab geformte Gehäuse-Hauptkörpersektion 36 in ein Umformwerkzeug eingesetzt werden, und wenn in diesem Zustand in das Umformwerkzeug Harz zum Formen der Innenverzahnungssektion gespritzt wird, ein Verformen der Gehäuse-Hauptkörpersektion 36 durch die Hitze des geschmolzenen Harzes verhindert werden. Infolgedessen kann die Form der Gehäuse-Hauptkörpersektion 36 stabilisiert und die Festigkeit des Drehzahlminderergehäuses 11 aufrechterhalten werden.
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Außerdem ist bei dem Drehzahlminderergehäuse 11 der vorliegenden Ausführungsform die Gehäuse-Hauptkörpersektion 36 in einer einen diametralen Außenseitenbereich der Innenverzahnungssektion 35 bedeckenden Zylinderform gebildet. Daher kann, selbst wenn auf die Innenumfangsseite der Innenverzahnungssektion 35 ein großes Drehmoment von dem ersten Schwingungszahnrad 18A und dem zweiten Schwingungszahnrad 18B einwirkt, mittels der zylinderförmigen Gehäuse-Hauptkörpersektion 36 mit einer hohen Festigkeit eine Verformung der Innenverzahnungssektion 35 in die aufweitende Richtung (diametrale Außenseitenrichtung) eingeschränkt werden. Infolgedessen kann bei einer Anwendung des Drehzahlminderergehäuses 11 der vorliegenden Ausführungsform eine hohe Verlangsamungspräzision des Drehzahlminderers 10 aufrechterhalten werden.
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Ferner handelt es sich bei dem Drehzahlminderergehäuse 11 der vorliegenden Ausführungsform um einen Aufbau, bei dem in den Stiftrillen 30 der Innenverzahnungssektion 35 säulenförmige Innenverzahnungsstifte 19 gleitbar gehalten werden. Daher kann eine gute Gleitfähigkeit der Stiftrillen 30 und der Innenverzahnungsstifte bewahrt, und die Verlangsamungspräzision des Drehzahlminderers 10 noch erhöht werden.
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Ferner wird bei dem oben beschriebenen Verfahren zur Herstellung eines Drehzahlminderergehäuses zuerst die Gehäuse-Hauptkörpersektion 36 gebildet, die Gehäuse-Hauptkörpersektion 36 in ein Umformwerkzeug eingesetzt, und dann die Innenverzahnungssektion 35 durch Spritzgießen gebildet. Daher kann bei einer Anwendung dieses Herstellungsverfahrens die Innenverzahnungssektion 35 in einem an der Gehäuse-Hauptkörpersektion 36 anhaftenden Zustand einteilig gebildet werden, und außerdem kann die Oberfläche der Stiftrillen 30 (Innenverzahnung) der Innenverzahnungssektion 35 als mit dem Umformwerkzeug in Kontakt stehende glatte Spritzgussfläche gebildet werden.
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Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die obige Ausführungsform beschränkt, sondern es sind verschiedene Konstruktionsänderungen in einem nicht vom Wesentlichen abweichenden Bereich möglich.
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Beispielsweise ist bei der obigen Ausführungsform das Drehzahlminderergehäuse 11 aus zwei Bauteilen, und zwar dem Hauptgehäuse 11A und dem Endabschnittblock 11B ausgebildet, das Drehzahlminderergehäuse kann jedoch auch aus einem Bauteil oder aus drei oder mehr Bauteilen ausgebildet werden. Ferner ist das Material, aus dem die Innenverzahnungssektion 35 und die Gehäuse-Hauptkörpersektion 36 ausgebildet werden, nicht auf das beispielhaft angeführte Material beschränkt, wobei z. B. die Gehäuse-Hauptkörpersektion 36 auch aus einem eisenhaltigen Metall oder einem Harz gebildet werden kann.
