DE102020212072A1

DE102020212072A1 - Process and control system for the energy-optimized operation of a vehicle

Info

Publication number: DE102020212072A1
Application number: DE102020212072.2A
Authority: DE
Inventors: Eduard Schmidt
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2020-09-25
Filing date: 2020-09-25
Publication date: 2022-03-31
Also published as: WO2022063480A1; CN116209607A; EP4217247A1

Abstract

Die vorgestellte Erfindung betrifft ein Verfahren (100) zum energieoptimierten Betrieb eines Fahrzeugs (300). Das Verfahren (100) umfasst einen Ermittlungsschritt (101) zum Ermitteln einer Hauptsteuerungsstrategie mit Haupthandlungsanweisungen zum Steuern des Fahrzeugs (300) anhand von Routeninformationen einer vorgegebenen Route und einen Umschaltschritt (103) zum Umschalten von der Hauptsteuerungsstrategie auf eine Nebensteuerungsstrategie für den Fall, dass von dem Fahrzeug (300) Verkehrsinformationen von mindestens einer Verkehrsinformationsquelle (401, 403) empfangen werden, und ein Vergleich der Verkehrsinformationen mit den Routeninformationen durchgeführt wird, und der Vergleich ergibt, dass eine Steuerung des Fahrzeugs (300) gemäß der Hauptsteuerungsstrategie verhindert ist, wobei die Nebensteuerungsstrategie Nebenhandlungsanweisungen zum Steuern des Fahrzeugs (300) mit einem optimalen Energieverbrauch umfasst, die unter Einbeziehung der Verkehrsinformationen ermittelt werden.

The invention presented relates to a method (100) for the energy-optimized operation of a vehicle (300). The method (100) comprises a determination step (101) for determining a main control strategy with main instructions for controlling the vehicle (300) based on route information of a predetermined route and a switching step (103) for switching from the main control strategy to a secondary control strategy in the event that the vehicle (300) traffic information is received from at least one traffic information source (401, 403), and a comparison of the traffic information with the route information is carried out, and the comparison shows that control of the vehicle (300) according to the main control strategy is prevented, wherein the Sub-control strategy includes sub-action instructions for controlling the vehicle (300) with an optimal energy consumption, which are determined taking into account the traffic information.

Description

Die vorgestellte Erfindung betrifft ein Verfahren und ein Kontrollsystem zum energieoptimierten Betrieb eines Fahrzeugs sowie ein Fahrzeug.The presented invention relates to a method and a control system for the energy-optimized operation of a vehicle and a vehicle.

Zum Betrieb eines Fahrzeugs werden in der Regel Steuerungsinformationen, wie bspw. Routeninformationen oder Kontrollbefehle zum Kontrollieren von Systemen des Fahrzeugs bereitgestellt, die gemäß einer übergeordneten Handlungsstrategie gewählt werden. Eine solche Handlungsstrategie folgt in der Regel mindestens einem Ziel, wie bspw. eine Fahrtzeit und/oder einen Energieverbrauch zu minimieren.To operate a vehicle, control information such as route information or control commands for controlling systems of the vehicle are generally provided, which are selected according to a higher-level action strategy. Such an action strategy usually follows at least one goal, such as minimizing travel time and/or energy consumption.

Unter Vorgabe jeweiliger Ziele und deren Gewichtung kann eine Handlungsstrategie automatisch bestimmt und zum Ermitteln von Handlungsanweisungen verwendet werden. Derartige Handlungsanweisungen können einem Fahrer über eine Ausgabeeinheit ausgegeben werden, um diesen beim Steuern eins Fahrzeugs zu unterstützen. Zusätzlich oder alternativ können Handlungsanweisungen in Kontrollbefehle zum Kontrollieren von Systemen des Fahrzeugs, wie bspw. einer Geschwindigkeitsregelanlage, umgewandelt werden.By specifying respective goals and their weighting, an action strategy can be determined automatically and used to determine instructions for action. Such instructions for action can be issued to a driver via an output unit in order to support him in controlling a vehicle. Additionally or alternatively, instructions for action can be converted into control commands for controlling systems of the vehicle, such as a cruise control system.

Aufgrund von Schwankungen im Verkehrsaufkommen durch bspw. besonders langsam fahrende Fahrzeuge oder schaltende Verkehrsregelanlagen kann es zu Situationen kommen, in denen eine Handlungsstrategie ineffizient wird und ein Fahrzeug suboptimal betrieben wird. Bspw. ist ein Auffahren auf ein Stauende unter Verwendung von Antriebsenergie weder zeitlich noch energetisch sinnvoll, würde jedoch von einem lediglich sensorgestützten Abstandsregelsystem in der Regel durchgeführt werden.Due to fluctuations in traffic volume, for example due to particularly slow-moving vehicles or switching traffic control systems, situations can arise in which an action strategy becomes inefficient and a vehicle is operated suboptimally. For example, approaching the end of a traffic jam using drive energy does not make sense in terms of time or energy, but would generally be carried out by a distance control system that is only supported by sensors.

Ferner ergeben sich bei einer Vorgabe unterschiedlicher Ziele, wie bspw. Fahrtzeitminimierung und Kraftstoffoptimierung, Zielkonflikte, die zu einem für jeweilig einzelne Ziele suboptimalen Kompromiss führen können.Furthermore, if different goals are specified, such as minimizing journey times and optimizing fuel, conflicting goals arise which can lead to a compromise that is suboptimal for the respective individual goals.

Die DE 11 2012 001 799 B4 beschreibt ein System zum Vorgeben einer Geschwindigkeit, die erforderlich ist, um eine Kreuzung in einer Grünphase einer Ampel zu überqueren, bei dem ein Zustand der Ampel ausgewertet und beim Ermitteln der Geschwindigkeit berücksichtigt wird. the DE 11 2012 001 799 B4 describes a system for specifying a speed that is required to cross an intersection when a traffic light is green, in which a status of the traffic light is evaluated and taken into account when determining the speed.

Die DE 10 2017 218 222 A1 beschreibt ein System zum Bestimmen eines Haltepunks für ein Fahrzeug an einer Infrastruktureinrichtung, wie bspw. einer Ampel und die Berücksichtigung von Informationen zu einem individuellen Fahrverhalten, Umfelddaten und Daten der Infrastruktureinrichtung beim Bestimmen des Haltepunkts.the DE 10 2017 218 222 A1 describes a system for determining a stopping point for a vehicle at an infrastructure device, such as a traffic light, and taking into account information about individual driving behavior, environmental data and data from the infrastructure device when determining the stopping point.

Die DE 10 2009 021 476 A1 beschreibt ein System zur automatischen Längsführung eines Fahrzeugs, bei dem Abstände zu einer Vielzahl vorausfahrender Fahrzeuge ermittelt und beim Führen des Fahrzeugs berücksichtigt werden.the DE 10 2009 021 476 A1 describes a system for automatic longitudinal guidance of a vehicle, in which the distances to a large number of vehicles driving ahead are determined and taken into account when driving the vehicle.

Vor diesem Hintergrund ist es eine Aufgabe der vorgestellten Erfindung, einen energieoptimierten Betrieb eines Fahrzeugs zu ermöglichen. Insbesondere ist es eine Aufgabe der vorgestellten Erfindung, einen fahrtzeitoptimierten und energieoptimierten Betrieb eines Fahrzeugs zu ermöglichen.Against this background, it is an object of the invention presented to enable energy-optimized operation of a vehicle. In particular, it is an object of the presented invention to enable a journey-time-optimized and energy-optimized operation of a vehicle.

Die voranstehende Aufgabe wird gelöst durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche. Weitere Merkmale und Details der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen. Dabei gelten Merkmale und Details, die im Zusammenhang mit dem Verfahren, dem Kontrollsystem und dem Fahrzeug beschrieben sind, selbstverständlich auch jeweils umgekehrt, sodass bezüglich der Offenbarung zu den einzelnen Erfindungsaspekten stets wechselseitig Bezug genommen wird beziehungsweise Bezug genommen werden kann.The above object is solved by the features of the independent claims. Further features and details of the invention result from the dependent claims, the description and the drawings. Features and details that are described in connection with the method, the control system and the vehicle also apply vice versa, of course, so that the disclosure of the individual aspects of the invention is always referred to or can be referred to alternately.

In einem ersten Aspekt betrifft die vorgestellte Erfindung ein Verfahren zum energieoptimierten Betrieb eines Fahrzeugs. Das Verfahren umfasst einen Ermittlungsschritt zum Ermitteln einer Hauptsteuerungsstrategie mit Haupthandlungsanweisungen zum Steuern des Fahrzeugs anhand von Routeninformationen einer vorgegebenen Route und einen Umschaltschritt zum Umschalten von der Hauptsteuerungsstrategie auf eine Nebensteuerungsstrategie für den Fall, dass von dem Fahrzeug Verkehrsinformationen von mindestens einer Verkehrsinformationsquelle empfangen werden, und ein Vergleich der Verkehrsinformationen mit den Routeninformationen durchgeführt wird, und der Vergleich ergibt, dass eine Steuerung des Fahrzeugs gemäß der Hauptsteuerungsstrategie gestört bzw. verhindert ist, wobei die Nebensteuerungsstrategie Nebenhandlungsanweisungen zum Steuern des Fahrzeugs mit einem optimalen Energieverbrauch umfasst, die unter Einbeziehung der Verkehrsinformationen ermittelt werden.In a first aspect, the presented invention relates to a method for energy-optimized operation of a vehicle. The method includes a determination step for determining a main control strategy with main instructions for controlling the vehicle using route information of a predetermined route and a switching step for switching from the main control strategy to a secondary control strategy in the event that the vehicle receives traffic information from at least one traffic information source, and a Comparison of the traffic information is carried out with the route information, and the comparison shows that control of the vehicle according to the main control strategy is disturbed or prevented, the secondary control strategy includes secondary instructions for controlling the vehicle with optimal energy consumption, which are determined using the traffic information.

Unter einer Verkehrsinformationsquelle ist im Kontext der vorgestellten Erfindung eine Informationsquelle zu verstehen, die Informationen über eine aktuelle Verkehrslage bereitstellt, insbesondere selbst an einer Verkehrssituation teilnimmt bzw. einen aktuellen Verkehr regelt. In the context of the presented invention, a traffic information source is to be understood as an information source that provides information about a current traffic situation, in particular that itself takes part in a traffic situation or regulates current traffic.

Eine Verkehrsinformationsquelle kann bspw. ein Fahrzeug sein, das über eine sogenannte „Car-to-X“ Schnittstelle Informationen über seine aktuelle Verkehrssituation, wie bspw. seine aktuelle Geschwindigkeit und/oder einen aktuellen Abstand zwischen dem Fahrzeug und weiteren Fahrzeugen und/oder einen aktuellen Abstand zwischen dem Fahrzeug und mindestens einem Verkehrsinfrastrukturelement, insbesondere einer Ampel, bereitstellt. Anhand von durch eine Verkehrsinformationsquelle bereitgestellten Informationen in Relation zu entsprechenden Informationen des Fahrzeugs, wie bspw. seiner aktuellen Geschwindigkeit und/oder seiner aktuellen Position, kann das Fahrzeug den aktuellen Abstand zu einer jeweiligen Verkehrsinformationsquelle berechnen. Insbesondere kann eine Verkehrsinformationsquelle eine Ampel sein, die einen Taktungsplan, also Zeitinformationen über eine aktuelle und in der Zukunft geplante Ampelphasen, bereitstellt.A source of traffic information can be, for example, a vehicle that uses a so-called “Car-to-X” interface to receive information about its current traffic situation, such as its current speed and/or a current distance between the vehicle and other vehicles and/or a current distance between the vehicle and at least one traffic infrastructure element, in particular a traffic light. The vehicle can use information provided by a traffic information source in relation to corresponding information of the vehicle, such as its current speed and/or its current position, to calculate the current distance from a respective traffic information source. In particular, a traffic information source can be a traffic light that provides a timing plan, ie time information about a current traffic light phase and a traffic light phase planned for the future.

Es kann vorgesehen sein, dass Verkehrsinformationen, die von einer Verkehrsinformationsquelle bereitgestellt werden, von der Verkehrsinformationsquelle auf einen Server übertragen werden und von dem Server, der selbst als Verkehrsinformationsquelle wirken kann, an ein weiteres System, wie bspw. das erfindungsgemäße Fahrzeug, übertragen werden.Provision can be made for traffic information provided by a traffic information source to be transmitted from the traffic information source to a server and from the server, which itself can act as a traffic information source, to another system, such as the vehicle according to the invention.

Unter Verkehrsinformationen sind im Kontext der vorgestellten Erfindung Informationen über eine aktuelle und/oder eine in der Zukunft zu erwartende Verkehrslage zu verstehen. Insbesondere können Verkehrsinformationen Daten zu Fahrzeugen und/oder Infrastrukturelementen bzw. deren Zustand auf einer geplanten Route umfassen.In the context of the presented invention, traffic information is to be understood as information about a current traffic situation and/or a traffic situation to be expected in the future. In particular, traffic information can include data on vehicles and/or infrastructure elements or their status on a planned route.

Unter einer Störung einer Hauptsteuerungsstrategie bzw. einer gestörten Hauptsteuerungsstrategie ist im Kontext der vorgestellten Erfindung ein Zustand zu verstehen, bei dem eine gemäß einer Hauptsteuerungsstrategie geplante Haupthandlungsanweisung nicht durchgeführt werden kann, sodass die Hauptsteuerungsstrategie angepasst werden muss.In the context of the present invention, a disruption of a main control strategy or a disrupted main control strategy is to be understood as meaning a state in which a main action instruction planned according to a main control strategy cannot be carried out, so that the main control strategy has to be adapted.

Das vorgestellte Verfahren basiert auf einem Umschaltvorgang von einer Hauptsteuerungsstrategie, die bspw. für eine minimale Fahrtdauer optimiert ist, auf eine Nebensteuerungsstrategie, die für einen optimalen bzw. minimalen Energieverbrauch optimiert ist. Dabei erfolgt der Umschaltvorgang dann, wenn ein Vergleich von empfangenen Verkehrsinformationen mit vorgegebenen Routeninformationen durchgeführt wird und dieser Vergleich ergibt, dass ein Steuern eines Fahrzeugs gemäß der Hauptsteuerungsstrategie gestört ist. Dies bedeutet, dass dann, wenn eine Hauptsteuerungsstrategie angepasst werden muss bzw. Haupthandlungsanweisungen der Hauptsteuerungsstrategie aufgrund der empfangenen Verkehrsinformationen nicht so wie gemäß der Hauptsteuerungsstrategie vorgesehen umgesetzt werden können, auf eine Nebensteuerungsstrategie umgeschaltet wird, die Nebenhandlungsanweisungen umfasst, die auf einen Betrieb des Fahrzeugs mit einem optimierten Energieverbrauch, insbesondere einem minimalen Energieverbrauch ausgerichtet ist.The method presented is based on a switching process from a main control strategy, which is optimized, for example, for a minimum driving time, to a secondary control strategy, which is optimized for optimal or minimum energy consumption. In this case, the switching process takes place when a comparison of received traffic information with predefined route information is carried out and this comparison shows that controlling a vehicle according to the main control strategy is disrupted. This means that if a main control strategy has to be adjusted or if main instructions for action in the main control strategy cannot be implemented as intended in accordance with the main control strategy due to the traffic information received, a switch is made to a secondary control strategy that includes secondary instructions that indicate operation of the vehicle with a optimized energy consumption, in particular minimum energy consumption.

Erfindungsgemäß wird die Nebensteuerungsstrategie unter Einbeziehung von Verkehrsinformationen ermittelt, die von einer Verkehrsinformationsquelle bereitgestellt werden bzw. wurden. Entsprechend wird die Nebensteuerungsstrategie dynamisch bzw. situationsabhängig ermittelt. Dies bedeutet, dass die Nebensteuerungsstrategie eine aktuelle und/oder eine zu erwartende Verkehrslage beim Ermitteln jeweiliger Nebenhandlungsanweisungen berücksichtigt und bspw. vorsieht, ein jeweiliges Fahrzeug beim Auffahren auf ein Stauende unter Verwendung einer in dem Fahrzeug gespeicherten kinetischen Energie ausrollen zu lassen, anstatt, wie bspw. gemäß einer Hauptsteuerungsstrategie vorgesehen, das Fahrzeug unter Verbrauch von Antriebsenergie sich dem Stauende nähern zu lassen und anschließend, bei Unterschreiten eines Mindestabstands zu dem Stauende, aktiv abzubremsen.According to the invention, the secondary control strategy is determined using traffic information that is or was provided by a traffic information source. Accordingly, the secondary control strategy is determined dynamically or as a function of the situation. This means that the secondary control strategy takes into account a current and/or an expected traffic situation when determining the respective secondary action instructions and, for example, provides for a vehicle to roll out using kinetic energy stored in the vehicle when it drives into the end of a traffic jam, instead of, for example According to a main control strategy, the vehicle is allowed to approach the end of the traffic jam while consuming drive energy and then to actively brake it if the distance to the end of the traffic jam falls below a minimum.

Insbesondere ist der erfindungsgemäß vorgesehene Umschaltvorgang in Situationen vorgesehen, in denen durch eine Hauptsteuerungsstrategie kein zeitlicher Mehrwert entsteht und durch eine Nebensteuerungsstrategie ein energetischer Mehrwert entsteht, also ein Einsparen von Energie erfolgt. Insbesondere kann die Nebensteuerungsstrategie ein Ausrollen, wie bspw. ein Schalten eines Getriebes in einen Leerlauf bzw. einen sogenannten „Motorschleppbetrieb“ umfassen.In particular, the switchover process provided according to the invention is provided in situations in which no added value in terms of time is created by a main control strategy and an added value in terms of energy is created by a secondary control strategy, ie energy is saved. In particular, the secondary control strategy can include coasting, such as shifting a transmission into neutral or what is known as “motor drag operation”.

Insbesondere kann für den erfindungsgemäß vorgesehenen Umschaltvorgang bei einem Empfang aktualisierter Verkehrsinformationen überprüft werden, ob eine Anpassung von Haupthandlungsanweisungen in Reaktion auf die aktualisierten Verkehrsinformationen erforderlich ist, und, wenn eine Anpassung von Haupthandlungsanweisungen erforderlich ist, ein Betrieb des Fahrzeugs gemäß einer Nebensteuerungsstrategie mit einem optimalen bzw. minimalen Energieverbrauch erfolgen kann, ohne dass es zu einem zusätzlichen Zeitaufwand auf einer Gesamtroute kommt. Für den Fall, dass ein Betrieb des Fahrzeugs gemäß einer Nebensteuerungsstrategie mit einem optimalen bzw. minimalen Energieverbrauch erfolgen kann, ohne dass es zu einem zusätzlichen Zeitaufwand auf einer Gesamtroute kommt, kann ein Umschalten auf die Nebensteuerungsstrategie vorgesehen sein.In particular, for the switchover process provided according to the invention, when updated traffic information is received, it can be checked whether an adjustment of main instructions for action is required in response to the updated traffic information, and if an adjustment of main instructions for action is required, the vehicle can be operated according to a secondary control strategy with an optimal or Minimum energy consumption can take place without there being an additional expenditure of time on an overall route. In the event that the vehicle can be operated according to a secondary control strategy with optimal or minimum energy consumption without additional expenditure of time occurring on an overall route, switching to the secondary control strategy can be provided.

Es kann vorgesehen sein, dass die Nebensteuerungsstrategie Nebenhandlungsanweisungen umfasst, die bewirken, dass ein Antrieb des Fahrzeugs so lange wie möglich deaktiviert wird, und die Hauptstrategie Haupthandlungsanweisungen umfasst, die bewirken, dass eine Fahrtzeit für die Route minimiert wird.Provision can be made for the secondary control strategy to comprise secondary action instructions which cause a drive of the vehicle to be deactivated for as long as possible, and the main strategy to comprise main action instructions includes that cause travel time for the route to be minimized.

Mittels Handlungsanweisungen, die bewirken, dass ein Antrieb des Fahrzeugs so lange wie möglich deaktiviert wird, kann ein minimaler Energieverbrauch des Fahrzeugs erreicht werden, indem bspw. das Fahrzeug mittels einer in dem Fahrzeug gespeicherten kinetischen Energie ausrollt. Insbesondere für den Fall, dass Verkehrsinformationen bereitgestellt werden, die umfassen, dass eine vorausliegende Ampel auf eine Rotphase schaltet bzw. die Ampel gemäß der Hauptsteuerungsstrategie nicht mehr regelkonform passiert werden kann, ermöglicht ein Deaktivieren eines Antriebs ein energieeffizientes Ausrollen bis zu einem Haltepunkt vor der Ampel. Bspw. kann die Deaktivierung des Antriebs ein Abschalten eines Elektroantriebs und/oder ein Schalten einer Brennkraftmaschine in einen Standgasbetrieb umfassen.A minimal energy consumption of the vehicle can be achieved by means of action instructions that cause a drive of the vehicle to be deactivated for as long as possible, for example by the vehicle coasting using kinetic energy stored in the vehicle. In particular, in the event that traffic information is provided that includes that a traffic light ahead switches to a red phase or the traffic light can no longer be passed according to the main control strategy in accordance with the rules, deactivating a drive enables energy-efficient coasting to a stop in front of the traffic light . For example, the deactivation of the drive can include switching off an electric drive and/or switching an internal combustion engine to idle operation.

Es kann weiterhin vorgesehen sein, dass gemäß der Hauptsteuerungsstrategie die Haupthandlungsanweisungen derart gewählt werden, dass das Fahrzeug einen ausgewählten Routenabschnitt in einem durch Verkehrsinformationen eines Verkehrsleitsystems bedingten Zeitraum befährt, und in Reaktion auf von mindestens einer Verkehrsinformationsquelle übermittelte Verkehrsinformationen, von der Hauptsteuerungsstrategie auf die Nebensteuerungsstrategie umgeschaltet wird, wenn der ausgewählte Routenabschnitt aufgrund der durch die mindestens eine Verkehrsinformationsquelle übermittelten Verkehrsinformationen nicht in dem durch die Verkehrsinformationen des Verkehrsleitsystems bedingten Zeitraum befahren werden kann.Provision can also be made for the main instructions to be selected according to the main control strategy in such a way that the vehicle travels a selected section of the route in a time period determined by traffic information from a traffic control system, and in response to traffic information transmitted by at least one traffic information source, switches from the main control strategy to the secondary control strategy if the selected route section cannot be traveled on due to the traffic information transmitted by the at least one traffic information source in the time period required by the traffic information from the traffic control system.

Insbesondere beim Befahren einer Route vor einem schaltbaren Verkehrsleitsystem, wie bspw. einer Ampel, kann es zu Situationen kommen, in denen Haupthandlungsanweisungen nicht umgesetzt werden können, da das Verkehrsleitsystem seinen Zustand ändert und/oder weitere Fahrzeuge, wie bspw. ausrollende Fahrzeuge, einen Betrieb gemäß der Haupthandlungsanweisungen verhindern. Um in einer derartigen Situation einen energetisch optimalen Betrieb zu ermöglichen, eignet sich ein Umschalten auf die Nebensteuerungsstrategie für den Fall, dass die Route vor dem Verkehrsleitsystem nicht in einem durch Verkehrsinformationen des Verkehrsleitsystems bedingten Zeitraum, wie bspw. in einer Grünphase und/oder einer Gelbphase, befahren werden kann.In particular when driving on a route in front of a traffic control system that can be switched, such as a traffic light, situations can arise in which the main instructions for action cannot be implemented because the traffic control system changes its status and/or other vehicles, such as vehicles rolling out, interrupt operation prevent according to the main action instructions. In order to enable energetically optimal operation in such a situation, it is suitable to switch to the secondary control strategy in the event that the route in front of the traffic control system is not in a period of time determined by traffic information from the traffic control system, such as a green phase and/or a yellow phase , can be driven on.

Es kann weiterhin vorgesehen sein, dass die Nebensteuerungsstrategie Nebenhandlungsanweisungen umfasst, die bewirken, dass das Fahrzeug während die Nebensteuerungsstrategie aktiviert ist, bei einem minimalen Energieverbrauch so lange wie möglich mit einer Geschwindigkeit fährt, die größer ist als eine vorgegebene Mindestgeschwindigkeit.Provision can furthermore be made for the secondary control strategy to comprise secondary action instructions which cause the vehicle to drive at a speed which is greater than a predetermined minimum speed for as long as possible while the secondary control strategy is activated, with minimum energy consumption.

Um insbesondere beim Ausrollen eines Fahrzeugs eine Verkehrssicherheit auf einer jeweiligen Route nicht zu gefährden, kann eine Mindestgeschwindigkeit vorgesehen sein, die bspw. beim Deaktivieren eines Antriebs des Fahrzeugs nicht unterschritten werden darf. Entsprechend kann ein Zeitpunkt zum Deaktivieren des Antriebs derart gewählt werden, dass eine in dem Fahrzeug gespeicherte kinetische Energie für eine Bewegung des Fahrzeugs mit einer Geschwindigkeit größer der Mindestgeschwindigkeit bis zu einem Haltepunkt reicht, oder der Antrieb zumindest zeitweise in einen energetisch effizienten Betrieb zum Bereitstellen von Antriebsenergie geschaltet wird, um ein Unterschreiten der Mindestgeschwindigkeit zu vermeiden.In order not to jeopardize traffic safety on a particular route, particularly when a vehicle is coasting, a minimum speed can be provided which, for example, must not be undershot when a drive of the vehicle is deactivated. Accordingly, a point in time for deactivating the drive can be selected in such a way that a kinetic energy stored in the vehicle is sufficient for moving the vehicle at a speed greater than the minimum speed to a stopping point, or the drive at least temporarily switches to energy-efficient operation to provide Drive energy is switched to avoid falling below the minimum speed.

Es kann weiterhin vorgesehen sein, dass die Nebensteuerungsstrategie Nebenhandlungsanweisungen umfasst, die bewirken, dass das Fahrzeug während die Nebensteuerungsstrategie aktiviert ist bei einer maximalen Energierückgewinnung so lange wie möglich mit einer Geschwindigkeit fährt, die größer ist als eine vorgegebene Mindestgeschwindigkeit.Provision can furthermore be made for the secondary control strategy to include secondary action instructions which cause the vehicle to drive for as long as possible at a speed which is greater than a predetermined minimum speed with maximum energy recovery while the secondary control strategy is activated.

Für den Fall, dass ein jeweiliges Fahrzeug eine Elektromaschine umfasst, kann diese für einen energetisch optimierten Betrieb als Nebensteuerungsstrategie in einen Rekuperationsbetrieb, d. h. einen Betrieb mit Energierückgewinnung, geschaltet werden, bei dem in dem Fahrzeug gespeicherte kinetische Energie in elektrische Energie umgewandelt und in einer Batterie gespeichert wird. Dabei kann ein Zeitpunkt, zu dem der Rekuperationsbetrieb aktiviert wird, derart gewählt werden, dass eine in dem Fahrzeug gespeicherte kinetische Energie für eine Bewegung des Fahrzeugs mit einer Geschwindigkeit größer der Mindestgeschwindigkeit bis zu einem Haltepunkt reicht, oder der Rekuperationsbetrieb zumindest zeitweise deaktiviert wird, um ein Unterschreiten der Mindestgeschwindigkeit zu vermeiden.In the event that a respective vehicle includes an electric machine, this can be switched into a recuperation mode, i. H. an energy regeneration operation, in which kinetic energy stored in the vehicle is converted into electrical energy and stored in a battery. A point in time at which the recuperation mode is activated can be selected such that the kinetic energy stored in the vehicle is sufficient for the vehicle to move at a speed greater than the minimum speed to a stopping point, or the recuperation mode is deactivated at least temporarily in order to to avoid falling below the minimum speed.

Es kann weiterhin vorgesehen sein, dass die Nebensteuerungsstrategie Nebenhandlungsanweisungen umfasst, die bewirken, dass das Fahrzeug mit einem minimalen Energieverbrauch zu einem nächstkommenden Verkehrsteilnehmer aufschließt.Provision can also be made for the secondary control strategy to include secondary instructions that cause the vehicle to catch up with the next road user with minimal energy consumption.

Für den Fall, dass ein Verkehrsteilnehmer aufgrund bspw. einer niedrigen Geschwindigkeit, einen Umschaltvorgang zu der erfindungsgemäß vorgesehenen Nebensteuerungsstrategie bedingt, kann ein Aufschließen zu dem Verkehrsteilnehmer mit minimalem Energieverbrauch erfolgen, in dem ein jeweiliges Fahrzeug bspw. in einen Rollbetrieb geschaltet wird, bis das Fahrzeug einen vorgegebenen Abstand zu dem Verkehrsteilnehmer erreicht.In the event that a road user due to, e.g is switched until the vehicle reaches a predetermined distance from the road user.

Es kann weiterhin vorgesehen sein, dass die Haupthandlungsanweisungen oder die Nebenhandlungsanweisungen einem Fahrer auf einer Ausgabeeinheit ausgegeben oder von einem Steuerungssystem in dem Fahrzeug eingestellt werden.Provision can furthermore be made for the main action instructions or the secondary action instructions to be output to a driver on an output unit or set by a control system in the vehicle.

Mittels einer Ausgabeeinheit, wie bspw. einem Display und/oder einem Lautsprecher, kann ein Fahrer durch Ausgabe jeweiliger Haupthandlungsanweisungen oder Nebenhandlungsanweisungen unterstützt werden, sodass der Fahrer ein entsprechendes Fahrzeug energieoptimiert steuern kann.Using an output unit, such as a display and/or a loudspeaker, a driver can be supported by issuing respective main action instructions or secondary action instructions, so that the driver can control a corresponding vehicle in an energy-optimized manner.

Durch ein Steuerungssystem können jeweilige Haupthandlungsanweisungen oder Nebenhandlungsanweisungen direkt als Kontrollbefehle zur Kontrolle, also zum Regeln bzw. Steuern eines jeweiligen Fahrzeugs verwendet werden.A control system allows the respective main action instructions or sub-action instructions to be used directly as control commands for controlling, ie for regulating or controlling, a respective vehicle.

Es kann weiterhin vorgesehen sein, dass die Nebensteuerungsstrategie deaktiviert und die Hauptsteuerungsstrategie reaktiviert wird, wenn ein Steuern des Fahrzeugs gemäß der Hauptsteuerungsstrategie oder einer alternativen Hauptsteuerungsstrategie möglich ist.Provision can furthermore be made for the secondary control strategy to be deactivated and the main control strategy to be reactivated if the vehicle can be controlled according to the main control strategy or an alternative main control strategy.

Insbesondere kann vorgesehen sein, dass die erfindungsgemäß vorgesehene Nebensteuerungsstrategie deaktiviert wird, wenn eine Hauptsteuerungsstrategie vorliegt, die einen zeitlichen Vorteil, also eine Zeitersparnis auf einer Gesamtroute ermöglicht. Dabei kann ein Schwellenwert für eine Zeitersparnis vorgesehen sein, die zu einer Deaktivierung der Nebensteuerungsstrategie führt.In particular, provision can be made for the secondary control strategy provided according to the invention to be deactivated if a main control strategy is present which allows a time advantage, ie a time saving on an overall route. A threshold value for saving time can be provided, which leads to a deactivation of the secondary control strategy.

In einem zweiten Aspekt betrifft die vorgestellte Erfindung, ein Kontrollsystem für ein Fahrzeug. Das Steuerungssystem umfasst eine Kommunikationsschnittstelle zur Kommunikation mit mindestens einer Verkehrsinformationsquelle und eine Kontrolleinheit, die dazu konfiguriert ist, eine mögliche Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens durchzuführen.In a second aspect, the presented invention relates to a control system for a vehicle. The control system includes a communication interface for communication with at least one traffic information source and a control unit that is configured to carry out a possible embodiment of the presented method.

Die Kontrolleinheit des vorgestellten Steuerungssystems kann einen Prozessor, einen ASIC oder jede weitere programmierbare Recheneinheit umfassen, um jeweilige Schritte des vorgestellten Verfahrens auszuführen.The control unit of the control system presented can include a processor, an ASIC or any other programmable computing unit in order to carry out the respective steps of the method presented.

Das Kontrollsystem kann eine Ausgabeeinheit, wie bspw. eine Anzeige und/oder einen Lautsprecher umfassen, die dazu konfiguriert ist, jeweilige Haupthandlungsanweisungen oder jeweilige Nebenhandlungsanweisungen auszugeben.The control system may include an output device, such as a display and/or speaker, configured to output respective main action instructions or respective sub-action instructions.

Die Kontrolleinheit kann dazu konfiguriert sein, mit Systemen eines jeweiligen Fahrzeugs, wie bspw. einem Lenkaktuator und/oder einer Antriebssteuerung zu kommunizieren, um das Fahrzeug gemäß jeweiliger Haupthandlungsanweisungen oder jeweiliger Nebenhandlungsanweisungen einzustellen.The control unit may be configured to communicate with systems of a respective vehicle, such as a steering actuator and/or a powertrain controller, to adjust the vehicle according to respective main action commands or respective sub-action commands.

In einem dritten Aspekt betrifft die vorgestellte Erfindung ein Fahrzeug mit einer möglichen Ausgestaltung des vorgestellten Steuerungssystems.In a third aspect, the presented invention relates to a vehicle with a possible embodiment of the presented control system.

Weitere Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Figurenbeschreibung. Sämtliche aus den Ansprüchen, der Beschreibung oder den Figuren hervorgehenden Merkmale, einschließlich konstruktiver Einzelheiten und räumlichen Anordnungen, können sowohl für sich als auch in den verschiedenen Kombinationen verwendet sein. Es zeigen schematisch:

1 eine mögliche Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens,
2 eine mögliche Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Kontrollsystems,
3 eine mögliche Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Fahrzeugs, und
4a, 4b beispielhaft einen Ablauf des Verfahrens.

Further configurations of the invention result from the following description of the figures. All of the features resulting from the claims, the description or the figures, including structural details and spatial arrangements, can be used both on their own and in various combinations. They show schematically:

1 a possible embodiment of the method according to the invention,
2 a possible embodiment of the control system according to the invention,
3 a possible embodiment of the vehicle according to the invention, and
4a , 4b an example of the procedure.

In 1 ist ein Verfahren 100 dargestellt. Das Verfahren 100 dient zum energieoptimierten Betrieb eines Fahrzeugs und umfasst einen Ermittlungsschritt 101 zum Ermitteln einer Hauptsteuerungsstrategie mit Haupthandlungsanweisungen zum Steuern des Fahrzeugs anhand von Routeninformationen einer vorgegebenen Route und einen Umschaltschritt 103 zum Umschalten von der Hauptsteuerungsstrategie auf eine Nebensteuerungsstrategie für den Fall, dass von dem Fahrzeug Verkehrsinformationen von mindestens einer Verkehrsinformationsquelle empfangen werden, und ein Vergleich der Verkehrsinformationen mit den Routeninformationen durchgeführt wird, und der Vergleich ergibt, dass eine Steuerung des Fahrzeugs gemäß der Hauptsteuerungsstrategie gestört bzw. verhindert ist, wobei die Nebensteuerungsstrategie Nebenhandlungsanweisungen zum Steuern des Fahrzeugs mit einem optimalen Energieverbrauch umfasst, die unter Einbeziehung der Verkehrsinformationen ermittelt werden.In 1 a method 100 is shown. The method 100 is used for the energy-optimized operation of a vehicle and comprises a determination step 101 for determining a main control strategy with main instructions for controlling the vehicle using route information of a predetermined route and a switching step 103 for switching from the main control strategy to a secondary control strategy in the event that the vehicle Traffic information is received from at least one traffic information source, and a comparison of the traffic information with the route information is carried out, and the comparison shows that control of the vehicle according to the main control strategy is disturbed or prevented, with the secondary control strategy secondary instructions for controlling the vehicle with optimal energy consumption includes, which are determined using the traffic information.

In 2 ist ein Kontrollsystem 200 dargestellt. Das Kontrollsystem 200 umfasst eine Kommunikationsschnittstelle 201 zur Kommunikation mit mindestens einer Verkehrsinformationsquelle 203, wie bspw. einer Ampel oder einem Server eines Verkehrsleitsystems, und eine Kontrolleinheit 205, die dazu konfiguriert ist, eine mögliche Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens, wie bspw. das Verfahren 100 durchzuführen und Haupthandlungsanweisungen oder Nebenhandlungsanweisungen über eine optionale Ausgabeeinheit 207 auszugeben oder an einem Steuerungssystem einzustellen.In 2 a control system 200 is shown. The control system 200 includes a communication interface 201 for communication with at least one traffic information source 203, such as. A traffic light or a server of a traffic control system, and a control unit 205, the is configured to carry out a possible embodiment of the method presented, such as method 100, for example, and to output main action instructions or sub-action instructions via an optional output unit 207 or to set them on a control system.

In 3 ist ein Fahrzeug 300 dargestellt. Das Fahrzeug 300 umfasst das Kontrollsystem 200. Das Kontrollsystem ist mit Subsystemen 301 des Fahrzeugs, wie bspw. einem Lenkaktuator oder einem Geschwindigkeitskontrollsystem verbunden, um dieses zu regeln bzw. zu steuern.In 3 a vehicle 300 is shown. The vehicle 300 includes the control system 200. The control system is connected to subsystems 301 of the vehicle, such as a steering actuator or a speed control system, in order to regulate or control it.

In den 4a und 4b ist ein Ablauf des Verfahrens 100 beispielhaft dargestellt. Zu einem ersten Zeitpunkt t1 ist ein Fahrzeug 300 in einen Standardbetrieb mit einer Hauptsteuerungsstrategie geschaltet. Gemäß der Hauptsteuerungsstrategie fährt das Fahrzeug 300 mit einer vorgegebenen Geschwindigkeit von bspw. 50 km/h auf einer vorgegebenen Route entlang einer Straße, um einen Verkehrsteilnehmer in Form eines Verkehrsleitsystems, insbesondere einer Ampel 401 in einem vorgegebenen Schaltzustand, nämlich einer Grünphase, zu passieren.In the 4a and 4b a sequence of the method 100 is shown as an example. At a first point in time t1, a vehicle 300 is switched to standard operation with a main control strategy. According to the main control strategy, vehicle 300 drives at a specified speed of, for example, 50 km/h on a specified route along a road in order to pass a road user in the form of a traffic control system, in particular a traffic light 401 in a specified switching state, namely a green phase.

Zu einem zweiten Zeitpunkt t2 biegt ein langsam fahrender Verkehrsteilnehmer in Form eines Lastkraftwagen 403, der sich bspw. mit einer Geschwindigkeit von 30 km/h bewegt, auf die Straße ein.At a second point in time t2, a slow-moving road user in the form of a truck 403, which is moving at a speed of 30 km/h, for example, turns onto the road.

Über eine Kommunikationsschnittstelle 405 übermittelt der Lastkraftwagen der Kommunikationsschnittstelle 201 des Fahrzeugs 300 Verkehrsinformationen über seine Geschwindigkeit und seine geplante Route.The truck transmits traffic information about its speed and its planned route to the communication interface 201 of the vehicle 300 via a communication interface 405 .

Ferner übermittelt dem Fahrzeug 300 die Ampel 401 über eine Kommunikationsschnittstelle 407 dem Fahrzeug Verkehrsinformationen über eine Dauer, in der der vorgegebene Schaltzustand aktiv bleibt. Entsprechend erweitern die Ampel 401 und der Lastkraftwagen 403 einen Datenhorizont des Fahrzeugs 300, also einen Bereich, in dem Verkehrsinformationen verfügbar sind, über eine Reichweite von Sensoren des Fahrzeugs 300 hinaus. Alternativ oder zusätzlich kann der Lastkraftwagen 403 mittels der Kommunikationsschnittstelle 405 als Kommunikationsknoten wirken und dem Fahrzeug 300 Verkehrsinformationen von der Ampel 401 weiterleiten.Furthermore, the traffic light 401 transmits traffic information to the vehicle 300 via a communication interface 407 for a period in which the predefined switching state remains active. Correspondingly, the traffic light 401 and the truck 403 extend a data horizon of the vehicle 300, ie an area in which traffic information is available, beyond a range of sensors of the vehicle 300. Alternatively or additionally, the truck 403 can act as a communication node by means of the communication interface 405 and forward traffic information from the traffic light 401 to the vehicle 300 .

Die Kontrolleinheit 205 des Fahrzeugs 300 ist dazu konfiguriert, die von dem Lastkraftwagen 403 und der Ampel 401 übermittelten Verkehrsinformationen mit von einem Routenplanungssystem des Fahrzeugs 300 vorgegebenen Routeninformationen abzugleichen. Bei dem Abgleich ergibt sich vorliegend, dass aufgrund der Geschwindigkeit des Lastkraftwagens 403 ein Passieren der Ampel 401 in dem vorgegebenen Schaltzustand verhindert wird. Entsprechend wird durch die Verkehrsinformationen eine Steuerung des Fahrzeugs 300 gemäß der Hauptsteuerungsstrategie verhindert, sodass eine alternative Steuerungsstrategie erforderlich wird.The control unit 205 of the vehicle 300 is configured to compare the traffic information transmitted by the truck 403 and the traffic light 401 with route information specified by a route planning system of the vehicle 300 . In the present case, the comparison shows that the speed of the truck 403 prevents the traffic light 401 from being passed in the predetermined switching state. Accordingly, the traffic information prevents the vehicle 300 from being controlled according to the main control strategy, so that an alternative control strategy becomes necessary.

Da durch den Lastkraftwagen 403 ein nicht zu verhindernder Zeitverlust beim Fahren mit der Geschwindigkeit des Lastkraftwagens 403 und beim Warten vor der Ampel 401 eintritt, ist es für eine Fahrtzeit, die zum Befahren der durch das Routenplanungssystem des Fahrzeugs 300 vorgegebenen Route nötig ist, unerheblich, ob das Fahrzeug 300 mit einer gemäß der Hauptstrategie vorgesehenen Geschwindigkeit oder langsamer an der Ampel 401 bzw. einem entsprechenden Haltepunkt ankommt.Since the truck 403 causes an unavoidable loss of time when driving at the speed of the truck 403 and when waiting in front of the traffic lights 401, it is irrelevant for a travel time that is necessary to travel the route specified by the route system of the vehicle 300, whether the vehicle 300 arrives at the traffic light 401 or a corresponding stopping point at a speed provided according to the main strategy or more slowly.

Aufgrund der durch den Lastkraftwagen 403 verhinderten Hauptsteuerungsstrategie schaltet die Kontrolleinheit 205 auf eine Nebensteuerungsstrategie um, gemäß der das Fahrzeug 300 energieoptimiert betrieben wird. Entsprechend schaltet das Fahrzeug 300 in einen Rollbetrieb bzw. einen Motorschleppbetrieb, in dem keine Antriebsenergie zum Antreiben des Fahrzeugs 300 verbraucht wird und das Fahrzeug 300 lediglich durch in dem Fahrzeug 300 bereits gespeicherte kinetische Energie auf den Lastkraftwagen 403 aufschließt und bis zu einem Haltepunkt vor der Ampel 401 rollt.Due to the main control strategy prevented by truck 403, control unit 205 switches to an auxiliary control strategy, according to which vehicle 300 is operated in an energy-optimized manner. Accordingly, vehicle 300 switches to coasting mode or motor towing mode, in which no drive energy is consumed to drive vehicle 300 and vehicle 300 merely catches up with truck 403 through kinetic energy already stored in vehicle 300 and to a stopping point in front of the Traffic light 401 rolling.

Nachdem die Ampel 401 zu einem dritten Zeitpunkt t3 erneut in eine Grünphase schaltet, ist ein Standardbetrieb gemäß der Hauptsteuerungsstrategie wieder möglich und die Kontrolleinheit 205 schaltet von der Nebensteuerungsstrategie auf die Hauptsteuerungsstrategie um.After the traffic light 401 again switches to a green phase at a third point in time t3, standard operation according to the main control strategy is possible again and the control unit 205 switches from the secondary control strategy to the main control strategy.

BezugszeichenlisteReference List

100100: Verfahrenprocedure
101101: Ermittlungsschrittdiscovery step
103103: Umschaltschrittswitching step
200200: Kontrollsystemcontrol system
201201: Kommunikationsschnittstellecommunication interface
203203: Verkehrsinformationsquelletraffic information source
205205: Kontrolleinheitcontrol unit
207207: Ausgabeeinheitoutput unit
300300: Fahrzeugvehicle
301301: Subsystemsubsystem
401401: Ampeltraffic light
403403: Lastkraftwagentruck
405405: Kommunikationsschnittstellecommunication interface
407407: Kommunikationsschnittstellecommunication interface

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

DE 112012001799 B4 [0006]DE 112012001799 B4 [0006]
DE 102017218222 A1 [0007]DE 102017218222 A1 [0007]
DE 102009021476 A1 [0008]DE 102009021476 A1 [0008]

Claims

Verfahren (100) zum energieoptimierten Betrieb eines Fahrzeugs (300), wobei das Verfahren (100) umfasst: - Ermitteln (101) einer Hauptsteuerungsstrategie mit Haupthandlungsanweisungen zum Steuern des Fahrzeugs (300) anhand von Routeninformationen einer vorgegebenen Route, - Umschalten (103) von der Hauptsteuerungsstrategie auf eine Nebensteuerungsstrategie für den Fall, dass von dem Fahrzeug (300) Verkehrsinformationen von mindestens einer Verkehrsinformationsquelle (401, 403) empfangen werden, und ein Vergleich der Verkehrsinformationen mit den Routeninformationen durchgeführt wird, und der Vergleich ergibt, dass eine Steuerung des Fahrzeugs (300) gemäß der Hauptsteuerungsstrategie verhindert ist, wobei die Nebensteuerungsstrategie Nebenhandlungsanweisungen zum Steuern des Fahrzeugs (300) mit einem optimalen Energieverbrauch umfasst, die unter Einbeziehung der Verkehrsinformationen ermittelt werden.Method (100) for the energy-optimized operation of a vehicle (300), the method (100) comprising: - Determining (101) a main control strategy with main instructions for controlling the vehicle (300) based on route information of a predetermined route, - Switching (103) from the main control strategy to a secondary control strategy in the event that the vehicle (300) receives traffic information from at least one traffic information source (401, 403) and a comparison of the traffic information with the route information is carried out and the comparison results that control of the vehicle (300) is prevented according to the main control strategy, the secondary control strategy comprising secondary action instructions for controlling the vehicle (300) with optimal energy consumption, which are determined using the traffic information.

Verfahren (100) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Nebensteuerungsstrategie Nebenhandlungsanweisungen umfasst, die bewirken, dass ein Antrieb des Fahrzeugs (300) so lange wie möglich deaktiviert wird, und die Hauptstrategie Haupthandlungsanweisungen umfasst, die bewirken, dass eine Fahrtzeit für die Route minimiert wird.Method (100) according to claim 1 , characterized in that the sub-control strategy includes sub-action instructions that cause a drive of the vehicle (300) to be disabled for as long as possible, and the main strategy includes main action instructions that cause travel time for the route to be minimized.

Verfahren (100) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass gemäß der Hauptsteuerungsstrategie die Haupthandlungsanweisungen derart gewählt werden, dass das Fahrzeug (300) einen ausgewählten Routenabschnitt in einem durch Verkehrsinformationen eines Verkehrsleitsystems (401) bedingten Zeitraum befährt, und in Reaktion auf von mindestens einer Verkehrsinformationsquelle (403) übermittelte Verkehrsinformationen, von der Hauptsteuerungsstrategie auf die Nebensteuerungsstrategie umgeschaltet wird, wenn der ausgewählte Routenabschnitt aufgrund der durch die mindestens eine Verkehrsinformationsquelle (403) übermittelten Verkehrsinformationen nicht in dem durch die Verkehrsinformationen des Verkehrsleitsystems (401) bedingten Zeitraum befahren werden kann.Method (100) according to claim 1 or 2 , characterized in that, according to the main control strategy, the main instructions for action are selected in such a way that the vehicle (300) travels a selected route section in a time period determined by traffic information from a traffic control system (401), and in response to traffic information transmitted by at least one traffic information source (403), switching from the main control strategy to the secondary control strategy if the selected route section cannot be traveled on due to the traffic information transmitted by the at least one traffic information source (403) in the time period required by the traffic information from the traffic control system (401).

Verfahren (100) nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Nebensteuerungsstrategie Nebenhandlungsanweisungen umfasst, die bewirken, dass das Fahrzeug (300) während die Nebensteuerungsstrategie aktiviert ist, bei einem minimalen Energieverbrauch so lange wie möglich mit einer Geschwindigkeit fährt, die größer ist als eine vorgegebene Mindestgeschwindigkeit.Method (100) according to any one of the preceding claims, characterized in that the secondary control strategy comprises sub-action instructions which cause the vehicle (300) to drive at a speed which is greater for as long as possible while the secondary control strategy is activated, with a minimum consumption of energy than a predetermined minimum speed.

Verfahren (100) nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Nebensteuerungsstrategie Nebenhandlungsanweisungen umfasst, die bewirken, dass das Fahrzeug (300) während die Nebensteuerungsstrategie aktiviert ist bei einer maximalen Energierückgewinnung so lange wie möglich mit einer Geschwindigkeit fährt, die größer ist als eine vorgegebene Mindestgeschwindigkeit.Method (100) according to any one of the preceding claims, characterized in that the secondary control strategy comprises sub-action instructions which cause the vehicle (300) to drive at a maximum energy recovery for as long as possible at a speed greater than while the secondary control strategy is activated a specified minimum speed.

Verfahren (100) nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Nebensteuerungsstrategie Nebenhandlungsanweisungen umfasst, die bewirken, dass das Fahrzeug (300) mit einem minimalen Energieverbrauch zu einem nächstkommenden Verkehrsteilnehmer aufschließt.Method (100) according to one of the preceding claims, characterized in that the secondary control strategy comprises secondary action instructions which cause the vehicle (300) to catch up with a next-coming road user with minimum energy consumption.

Verfahren (100) nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Haupthandlungsanweisungen oder die Nebenhandlungsanweisungen einem Fahrer auf einer Ausgabeeinheit (207) ausgegeben oder von einem Steuerungssystem in dem Fahrzeug (300) eingestellt werden.Method (100) according to one of the preceding claims, characterized in that the main operating instructions or the secondary operating instructions are issued to a driver on an output unit (207) or are set by a control system in the vehicle (300).

Verfahren (100) nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Nebensteuerungsstrategie deaktiviert und die Hauptsteuerungsstrategie reaktiviert wird, wenn ein Steuern des Fahrzeugs (300) gemäß der Hauptsteuerungsstrategie oder einer alternativen Hauptsteuerungsstrategie möglich ist.Method (100) according to one of the preceding claims, characterized in that the secondary control strategy is deactivated and the main control strategy is reactivated if control of the vehicle (300) according to the main control strategy or an alternative main control strategy is possible.

Kontrollsystem (200) für ein Fahrzeug (300), wobei das Steuerungssystem (200) umfasst: - eine Kommunikationsschnittstelle (201) zur Kommunikation mit mindestens einer Verkehrsinformationsquelle (401, 403), - eine Kontrolleinheit (205), wobei die Kontrolleinheit (205) dazu konfiguriert ist ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8 durchzuführen.Control system (200) for a vehicle (300), the control system (200) comprising: - a communication interface (201) for communication with at least one traffic information source (401, 403), - a control unit (205), the control unit (205) a method according to one of the Claims 1 until 8th to perform.

Fahrzeug (300) mit einem Kontrollsystem (200) nach Anspruch 9.Vehicle (300) with a control system (200). claim 9 .