DE102020211411A1

DE102020211411A1 - driver assistance system

Info

Publication number: DE102020211411A1
Application number: DE102020211411.0A
Authority: DE
Inventors: Ralf Leiter; Christian Hantke
Original assignee: Mando Corp
Current assignee: HL Mando Corp
Priority date: 2020-09-10
Filing date: 2020-09-10
Publication date: 2022-03-10

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf ein Fahrassistenzsystem, umfassend mindestens eine Kameraeinheit (6, 6A) zum Überwachen mindestens eines Rades (1) eines Fahrzeugs und eine elektronische Steuereinheit (7) zum Steuern einer Fahrzeugfunktion. Eine elektronische Steuereinheit (7) umfasst eine Bildauswerteeinheit (8). Die Bildauswerteeinheit (8) ist eingerichtet, von der mindestens einen Kameraeinheit (6, 6A) erfasste Bilddaten zu empfangen und auszuwerten, und die elektronische Steuereinheit (7) ist eingerichtet, die Fahrzeugfunktion basierend auf diesen Bilddaten zu steuern. Die Erfindung bezieht sich auch auf ein Fahrzeug, das ein derartiges Fahrassistenzsystem enthält.The invention relates to a driver assistance system, comprising at least one camera unit (6, 6A) for monitoring at least one wheel (1) of a vehicle and an electronic control unit (7) for controlling a vehicle function. An electronic control unit (7) includes an image evaluation unit (8). The image evaluation unit (8) is set up to receive and evaluate image data captured by the at least one camera unit (6, 6A), and the electronic control unit (7) is set up to control the vehicle function based on this image data. The invention also relates to a vehicle that contains such a driver assistance system.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Fahrassistenzsystem für ein Fahrzeug.The invention relates to a driver assistance system for a vehicle.

Fahrassistenzsysteme, die einen Fahrer warnen oder aktiv in eine Fahrsituation eingreifen sind üblich oder sogar obligatorisch geworden.Driving assistance systems that warn a driver or actively intervene in a driving situation have become common or even mandatory.

In diesen Systemen werden, basierend auf bestimmten Fahraktionen oder Sensordaten, vorbestimmte Aktionen eingeleitet, um die Fahrsicherheit zu erhöhen.In these systems, predetermined actions are initiated based on certain driving actions or sensor data in order to increase driving safety.

Der Nachteil bekannter Systeme ist, dass sie sich verändernde Umstände nicht ausreichend berücksichtigen können.The disadvantage of known systems is that they cannot sufficiently take changing circumstances into account.

Es ist daher eine Aufgabe der Erfindung, Fahrsicherheit zu erhöhen, indem ein Fahrassistenzsystem vorgeschlagen wird, das in der Lage ist, auf veränderliche Umstände zu reagieren, wie zum Beispiel Umwelteinflüsse oder Verschleiß im Fahrzeug.It is therefore an object of the invention to increase driving safety by proposing a driver assistance system that is able to react to changing circumstances, such as environmental influences or wear and tear in the vehicle.

Dies wird durch ein Fahrassistenzsystem gemäß Anspruch 1 oder ein Fahrzeug nach Anspruch 14 erreicht.This is achieved by a driver assistance system according to claim 1 or a vehicle according to claim 14.

Vorteilhafte Ausführungen sind in den abhängigen Ansprüchen und in der nachfolgenden Beschreibung und den Figuren beschrieben.Advantageous embodiments are described in the dependent claims and in the following description and figures.

Das Fahrassistenzsystem weist mindestens eine Kameraeinheit zum Überwachen mindestens eines Rades eines Fahrzeugs auf. Weiterhin wird eine elektronische Steuereinheit zum Steuern einer Fahrzeugfunktion bereitgestellt, die eine Bildauswerteeinheit umfasst. Diese Bildauswerteeinheit ist dafür eingerichtet, von der mindestens einen Kameraeinheit erfasste Bilddaten zu empfangen und auszuwerten. Die elektronische Steuereinheit ist dafür eingerichtet, die Fahrzeugfunktion basierend auf diesen Bilddaten zu steuern.The driver assistance system has at least one camera unit for monitoring at least one wheel of a vehicle. Furthermore, an electronic control unit for controlling a vehicle function is provided, which includes an image evaluation unit. This image evaluation unit is set up to receive and evaluate image data captured by the at least one camera unit. The electronic control unit is set up to control the vehicle function based on this image data.

Ein Fahrzeug kann ein solches Fahrassistenzsystem aufweisen. Dabei werden ein oder mehrere Räder des Fahrzeugs von jeweils mindestens einer Kameraeinheit überwacht. Die Bildauswerteeinheit ist eingerichtet, von der mindestens einen Kameraeinheit erfasste Bilddaten zu empfangen und auszuwerten, und die elektronische Steuereinheit steuert eine Fahrzeugfunktion basierend auf diesen Bilddaten.A vehicle can have such a driver assistance system. One or more wheels of the vehicle are each monitored by at least one camera unit. The image evaluation unit is set up to receive and evaluate image data captured by the at least one camera unit, and the electronic control unit controls a vehicle function based on this image data.

Die elektronische Steuereinheit kann dafür eingerichtet sein, eine Bremskraft und/oder eine Antriebskraft und/oder eine seitliche Kraft aus den von der mindestens einen Kameraeinheit erfassten Bilddaten zu berechnen.The electronic control unit can be configured to calculate a braking force and/or a driving force and/or a lateral force from the image data captured by the at least one camera unit.

Die elektronische Steuereinheit kann dafür eingerichtet sein, eine Versetzung oder ein Anwinkeln des Rades in Bezug auf die Kameraeinheit zu detektieren. Zum Beispiel können die oben diskutierten Kräfte berechnet werden aus einer Versetzung des Rades, die durch die Kameraeinheit erfasst und anschließend von der elektronischen Steuereinheit ausgewertet werden kann. Konkret kann eine Versetzung des Rades bezüglich der Kamera nach vorne oder nach hinten Informationen über Beschleunigung oder Verlangsamung liefern, wobei diese Informationen mittels der elektronischen Steuereinheit aus den Bilddaten extrahiert werden können. Eine Versetzung zu einer Seite kann Informationen über Seitenkräfte liefern, inklusive beispielsweise über Seitenwinde. Auf ähnliche Weise kann ein Anwinkeln des Reifens Informationen liefern, die ein Lenken oder Abbiegen betreffen. Anwinkeln kann horizontal und/oder vertikal auftreten, d.h. eine Vorderseite des Reifens kann sich einwärts oder auswärts bewegen und eine Oberseite des Reifens kann sich einwärts oder auswärts bewegen. Diese Bewegungen können einerseits zu einem Lenken oder einer Änderung der Spur gehören, und andererseits zu einer Änderung des Sturzes.The electronic control unit may be arranged to detect displacement or angling of the wheel in relation to the camera unit. For example, the forces discussed above can be calculated from a displacement of the wheel, which can be detected by the camera unit and then evaluated by the electronic control unit. Specifically, a front or rear displacement of the wheel relative to the camera can provide information on acceleration or deceleration, which information can be extracted from the image data by the electronic control unit. A displacement to one side can provide information about lateral forces, including, for example, cross winds. Similarly, tire angling can provide information related to steering or turning. Angling can occur horizontally and/or vertically, i.e. a front of the tire can move in or out and a top of the tire can move in or out. These movements may involve steering or changing toe on the one hand, and changing camber on the other.

In einer Ausführungsform des Fahrassistenzsystems kann die elektronische Steuereinheit, basierend auf den von der mindestens einen Kameraeinheit erfassten Bilddaten, ein Lenken und/oder eine Spur und/oder einen Sturz und/oder ein Auslenken und/oder Rückfedern einer Federung erfassen.In one embodiment of the driver assistance system, the electronic control unit can, based on the image data recorded by the at least one camera unit, detect a steering and/or a toe and/or a fall and/or a deflection and/or rebound of a suspension.

Insbesondere kann das Fahrassistenzsystem dafür eingerichtet sein, ein Lenken nach links oder rechts und/oder eine Änderung der Spur und/oder eine Änderung des Sturzes und/oder eine Auslenkung und/oder ein Rückfedern einer Federung zu erkennen und zu quantifizieren. In einer Ausführungsform können eine Geschwindigkeit und/oder ein Betrag eines oder mehrerer dieser Vorgänge durch die elektronische Steuereinheit bestimmt werden.In particular, the driving assistance system can be set up to recognize and quantify steering to the left or right and/or a change in the toe and/or a change in the camber and/or a deflection and/or springback of a suspension. In one embodiment, a speed and/or an amount of one or more of these events can be determined by the electronic control unit.

Die elektronische Steuereinheit kann für den Empfang von Fahrzustandsdaten von einer Fahrzeugbewegungssteuerung eingerichtet sein. Die Fahrzustandsdaten der Fahrzeugbewegungssteuerung können z. B. zusätzliche Informationen über einen Fahrzustand umfassen, wie z. B. die Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder einen Betrag eines Lenkens und/oder eines Bremsens, das von einem Fahrer des Fahrzeugs eingeleitet wurde.The electronic control unit may be configured to receive driving condition data from a vehicle motion controller. The driving status data of the vehicle motion control can e.g. B. include additional information about a driving condition such. B. vehicle speed and/or an amount of steering and/or braking initiated by a driver of the vehicle.

Die elektronische Steuereinheit kann dann die Fahrzeugfunktion basierend auf sowohl den Bilddaten als auch den Fahrzustandsdaten steuern.The electronic control unit can then control the vehicle function based on both the image data and the driving status data.

Die oben beschriebenen Kräfte können z. B. mit Hilfe der elektronischen Steuereinheit und der Bildauswerteeinheit auf der Grundlage der von der Kameraeinheit zurückgespeisten Bilddaten berechnet werden, wobei auch die Geschwindigkeit und eine Fahrereingabe berücksichtigt werden können. Dies kann ein umfassendes Bild einer Fahrsituation ergeben. Zum Beispiel kann während des Bremsens eine auf die Aufhängung wirkende Kraft aus einer von der Kameraeinheit erfassten Radversetzung bestimmt werden, und die Radversetzung und die entsprechende Kraft können mit einer Fahrgeschwindigkeit vor dem Bremsen und einem vom Fahrer aufgebrachten Bremsdruckbetrag verglichen werden. Diese Vielzahl von Parametern ermöglicht eine genaue Charakterisierung des Bremsvorgangs.The forces described above can e.g. B. using the electronic control unit and the Image evaluation unit are calculated on the basis of the image data fed back from the camera unit, whereby the speed and a driver's input can also be taken into account. This can give a comprehensive picture of a driving situation. For example, during braking, a force acting on the suspension can be determined from wheel displacement detected by the camera unit, and the wheel displacement and corresponding force can be compared to a vehicle speed before braking and an amount of brake pressure applied by the driver. This large number of parameters enables an exact characterization of the braking process.

Die elektronische Steuereinheit kann zusätzlich oder alternativ dafür eingerichtet sein, den Reifendruck aus den von der mindestens einen Kameraeinheit gewonnenen Bilddaten zu erkennen. Zum Beispiel kann eine Reifendicke von der elektronischen Steuereinheit überwacht werden. Ein Unterschied in der Reifendicke zwischen der Oberseite des Reifens und der Unterseite, wo der Reifen die Straße berührt, kann von der Kameraeinheit erkannt werden und den Reifendruck erkennen lassen.The electronic control unit can additionally or alternatively be set up to recognize the tire pressure from the image data obtained from the at least one camera unit. For example, tire thickness can be monitored by the electronic control unit. A difference in tire thickness between the top of the tire and the bottom where the tire makes contact with the road can be detected by the camera unit and reveal the tire pressure.

Die elektronische Steuereinheit kann eine Fahrzeugfunktion steuern. Diese kann z. B. eine Benutzerbenachrichtigung und/oder ein Fahrassistenzmechanismus des Fahrzeugs sein.The electronic control unit can control a vehicle function. This can e.g. B. a user notification and / or a driving assistance mechanism of the vehicle.

Im Falle der Benutzerbenachrichtigung kann die Fahrzeugfunktion ein akustisches oder optisches Signal sein, das den Fahrer über einen von der elektronischen Steuereinheit erkannten Zustand informiert oder warnt. Eine Warnung kann z. B. ausgegeben werden, wenn die von der elektronischen Steuereinheit erfassten Kräfte darauf hinweisen, dass an einem Fahrzeugteil Verschleiß aufgetreten ist oder der Reifendruck niedrig ist.In the case of user notification, the vehicle function can be an audible or visual signal that informs or warns the driver of a condition detected by the electronic control unit. A warning can e.g. B. be issued when the detected forces from the electronic control unit indicate that wear has occurred on a vehicle part or the tire pressure is low.

Wenn es sich bei der Fahrzeugfunktion um einen Fahrassistenzmechanismus handelt, kann die elektronische Steuereinheit z. B. mit einem Fahrassistenzmechanismus zur Verbesserung der Fahrzeugstabilität zusammenwirken. Der Fahrassistenzmechanismus kann z. B. eine elektronische Stabilitätskontrolle (ESC) und/oder ein Antiblockiersystem (ABS) und/oder eine Antriebsschlupfregelung (ASR) und/oder ein Bremsassistent und/oder ein adaptiver Dämpfungsmechanismus sein. Die elektronische Steuereinheit kann mit einem oder mehreren solcher Mechanismen kommunizieren und so aktiv in eine Fahrsituation eingreifen. Diese Mechanismen können optimiert werden, indem die von der elektronischen Steuereinheit analysierten Bilddaten berücksichtigt werden und die Aktionen dieser Mechanismen, wie z. B. das Aufbringen einer Bremskraft, entsprechend angepasst werden.If the vehicle function is a driver assistance mechanism, the electronic control unit can e.g. B. interact with a driver assistance mechanism to improve vehicle stability. The driving assistance mechanism can, for. B. an electronic stability control (ESC) and / or an anti-lock braking system (ABS) and / or traction control (ASR) and / or a brake assistant and / or an adaptive damping mechanism. The electronic control unit can communicate with one or more such mechanisms and thus actively intervene in a driving situation. These mechanisms can be optimized by taking into account the image data analyzed by the electronic control unit and the actions of these mechanisms, e.g. B. the application of a braking force can be adjusted accordingly.

Die elektronische Steuereinheit kann so eingerichtet sein, dass sie den Verschleiß eines Fahrzeugteils, wie z. B. von elastomeren Verbindern einer Aufhängung, anhand der Bilddaten erkennt. Zusätzlich oder alternativ kann die elektronische Steuereinheit dafür eingerichtet sein, geometrisches Versagen in Aufhängung und Lenkung anhand der Bilddaten zu erkennen.The electronic control unit can be set up in such a way that it monitors the wear and tear of a vehicle part, such as e.g. B. of elastomeric connectors of a suspension, based on the image data recognizes. Additionally or alternatively, the electronic control unit can be set up to detect geometric failures in the suspension and steering based on the image data.

In einer Ausführungsform kann die elektronische Steuereinheit einen selbstlernenden Algorithmus verwenden.In one embodiment, the electronic control unit can use a self-learning algorithm.

Das Fahrassistenzsystem kann so eingerichtet sein, dass es aus den Bilddaten extrahierte Informationen zur Überwachung eines Alterungsprozesses eines Fahrzeugteils über die Zeit speichert und vergleicht. Dabei kann die Steuerung der Fahrzeugfunktion in Reaktion auf den Alterungsprozess angepasst werden. Wenn ein selbstlernender Algorithmus verwendet wird, können die über die Zeit gespeicherten Informationen im selbstlernenden Algorithmus verwendet werden.The driver assistance system can be set up in such a way that it stores and compares information extracted from the image data for monitoring an aging process of a vehicle part over time. The control of the vehicle function can be adjusted in response to the aging process. If a self-learning algorithm is used, the information stored over time can be used in the self-learning algorithm.

Insbesondere können elastische Teile des Fahrzeugs mit Hilfe des Fahrassistenzsystems überwacht werden. Zum Beispiel sind die Verbinder in der Aufhängung typischerweise aus Elastomeren gefertigt. Die Verbinder können sich unter Krafteinwirkung verformen, was zu einer Relativbewegung des Rades zur Fahrzeugkarosserie führt. Wenn die Aufhängungsteile mit der Zeit altern, ändert sich ihr elastisches Verhalten und damit ihre relative Bewegung bei bestimmten Manövern. Beispielsweise kann bei identischer Ausgangsgeschwindigkeit des Fahrzeugs und identischer Bremskraft die Geschwindigkeit und/oder die Größe der Versetzung des Rads in Bezug auf die Karosserie in Abhängigkeit von einem Verschleißgrad der Verbinder unterschiedlich sein. Ein selbstlernender (AI) Algorithmus kann installiert werden, um einen Verschleißgrad zu überwachen und die Steuerung der Fahrzeugfunktion anzupassen. Die Raddrehzahlen können zur Überprüfung der Verzögerung verwendet werden. Für Seitenkräfte können z. B. die Geschwindigkeit und/oder der Lenkwinkel verwendet werden.In particular, elastic parts of the vehicle can be monitored using the driver assistance system. For example, the connectors in the suspension are typically made of elastomers. The connectors can deform under force, resulting in relative movement of the wheel to the vehicle body. As the suspension parts age over time, their elastic behavior changes and thus their relative movement during certain maneuvers. For example, with the vehicle's initial speed and braking force being identical, the speed and/or amount of displacement of the wheel with respect to the body may be different depending on a degree of wear of the connectors. A self-learning (AI) algorithm can be installed to monitor a degree of wear and adjust control of vehicle function. Wheel speeds can be used to check deceleration. For lateral forces z. B. the speed and / or the steering angle can be used.

Die mindestens eine Kameraeinheit kann einen Infrarot-Wellenlängenbereich abdecken. Die mindestens eine Kamera kann z. B. eine thermosensitive Kamera zur Überwachung einer Reifentemperatur umfassen. In einem Beispiel kann dies verwendet werden, um die Gesamttemperatur des Reifens zu bestimmen und Schäden an den Reifen zu vermeiden. Zusätzlich oder alternativ kann die Reifentemperatur in einer räumlich aufgelösten Weise erfasst werden, um einen möglichen Temperaturgradienten über die Lauffläche des Reifens zu erkennen. Wenn beispielsweise festgestellt wird, dass die Reifentemperatur nahe der Innenseite oder nahe der Außenseite des Reifens zu hoch ist, kann der Sturz angepasst werden, um die Fahreigenschaften zu optimieren und eine ungleichmäßige Abnutzung des Reifens zu vermeiden. Zum Beispiel können die Bilddaten aus der oben beschriebenen optischen Überwachung des Sturzwinkels zusätzlich zur Optimierung des Sturzes verwendet werden. Der Sturz kann durch einen Fahrassistenzmechanismus gesteuert werden, der von der elektronischen Steuereinheit kontrolliert wird.The at least one camera unit can cover an infrared wavelength range. The at least one camera can e.g. B. include a thermo-sensitive camera for monitoring a tire temperature. In one example, this can be used to determine the overall temperature of the tire and prevent damage to the tires. Additionally or alternatively, the tire temperature may be sensed in a spatially resolved manner to identify a possible temperature gradient across the tread of the tire. For example, if it is determined that the tire temperature is close to the inside or close to the If the outside of the tire is too high, the camber can be adjusted to optimize handling and prevent uneven tire wear. For example, the image data from the optical camber angle monitoring described above can additionally be used to optimize the camber. The camber can be controlled by a driving assistance mechanism controlled by the electronic control unit.

In dem Fahrassistenzsystem kann die Kameraeinheit dafür eingerichtet sein, in einem Radkasten eines Fahrzeugs montiert zu werden.In the driver assistance system, the camera unit can be set up to be mounted in a wheel housing of a vehicle.

Das Fahrassistenzsystem kann eine Reinigungsvorrichtung zur Reinigung der Kameraeinheit umfassen. Es kann z. B. eine Düse vorgesehen sein. Innerhalb eines Fahrzeugs kann die Düse an das Spritzwasser für Scheinwerfer oder Windschutzscheibe angeschlossen werden. Mit Hilfe der Düse kann die Kameraeinheit gereinigt werden, wenn ihre Sicht z. B. durch Schmutz vom Reifen behindert wurde. Zusätzlich oder alternativ zur Düse kann eine Reinigungsluftführung als Reinigungseinrichtung vorgesehen sein. Bei einem Fahrzeug kann die Reinigungsluftführung durch einen Radkasten verlaufen.The driver assistance system can include a cleaning device for cleaning the camera unit. It can e.g. B. may be provided a nozzle. Inside a vehicle, the nozzle can be connected to the spray water for headlights or windscreen. The nozzle can be used to clean the camera unit if your view is impaired, e.g. B. was hampered by dirt from the tires. In addition to or as an alternative to the nozzle, a cleaning air duct can be provided as a cleaning device. In a vehicle, the cleaning air duct can run through a wheel well.

Im Fahrzeug können die eine oder die mehreren Kameraeinheiten zur Überwachung mindestens eines der Räder des Fahrzeugs angeordnet sein. Dabei kann eine Radposition von mindestens einem der Räder des Fahrzeugs in Bezug auf eine Fahrzeugkarosserie beobachtet werden. Zusätzlich oder alternativ wird ein Reifenzustand mindestens eines der Räder von jeweils mindestens einer Kamera beobachtet.The one or more camera units for monitoring at least one of the wheels of the vehicle can be arranged in the vehicle. In this case, a wheel position of at least one of the wheels of the vehicle in relation to a vehicle body can be observed. Additionally or alternatively, a tire condition of at least one of the wheels is observed by at least one camera.

Zum Beispiel sind für jedes Rad des Fahrzeugs eine oder zwei Kameras vorgesehen. Auf diese Weise können z. B. Reifendruck und/oder Aufhängungsversagen für jedes Rad erkannt werden. Die eine oder die mehreren Kameraeinheiten können in den Radkästen des Fahrzeugs angeordnet sein. Eine oder zwei Kameras können in mindestens einem der Radkästen des Fahrzeugs montiert werden, insbesondere können eine oder zwei Kameras in jedem der vorderen Radkästen des Fahrzeugs und/oder in jedem der hinteren Radkästen des Fahrzeugs montiert werden. Es ist auch möglich, drei oder mehr Kameras pro zu überwachendem Rad zu haben.For example, one or two cameras are provided for each wheel of the vehicle. In this way z. B. Tire pressure and / or suspension failure can be detected for each wheel. The one or more camera units can be arranged in the wheel wells of the vehicle. One or two cameras may be mounted in at least one of the vehicle's wheel wells, in particular one or two cameras may be mounted in each of the vehicle's front wheel wells and/or in each of the vehicle's rear wheel wells. It is also possible to have three or more cameras per wheel to be monitored.

Jede der Kameraeinheiten kann so angeordnet sein, dass sie eine Versetzung oder Anwinklung des Reifens in Bezug auf das Fahrzeug erkennen kann. Die Kameraeinheiten können in Bezug auf den Reifen so angeordnet werden, dass sie auf eine Lauffläche des Reifens gerichtet sind, zum Beispiel von oben, von vorne oder von hinten. Es sind auch Kameras in schrägen Winkeln möglich, z. B. irgendwo zwischen Vorder- und Rückansicht oder jenseits von Vorder- und Rückansicht, solange die Montage der Kameraeinheit, z. B. an einem Radkasten, möglich ist. Die Kameraeinheit(en) kann/können so angeordnet werden, dass sie die gesamte Breite des Reifens erfassen. Das Sichtfeld der Kameraeinheit(en) kann z. B. links und rechts über die Breite des Reifens hinausreichen. Auf diese Weise kann ein Anwinkeln des Rades detektiert werden oder ein Unterschied in der Reifendicke zwischen Unter- und Oberseite des Reifens kann erkannt werden, durch z.B. eine einzelne Kameraeinheit, die oberhalb des Reifens angeordnet ist und den Reifen von oben beobachtet.Each of the camera units may be arranged to detect displacement or angling of the tire relative to the vehicle. The camera units can be arranged in relation to the tire so that they are directed towards a tread of the tire, for example from above, from the front or from behind. Cameras at oblique angles are also possible, e.g. B. somewhere between front and rear view or beyond front and rear view, as long as the mounting of the camera unit, z. B. on a wheel housing is possible. The camera unit(s) can be arranged to cover the entire width of the tyre. The field of view of the camera unit(s) can e.g. B. left and right beyond the width of the tire. In this way, angling of the wheel can be detected or a difference in tire thickness between the bottom and top of the tire can be recognized, for example by a single camera unit which is arranged above the tire and observes the tire from above.

Im Folgenden werden beispielhafte Ausführungsformen der Erfindung unter Bezugnahme auf die Figuren erläutert. Darin zeigt

1 ein Fahrassistenzsystem, zusammen mit einem zu überwachenden Rad;
2 das Rad aus 1 in einer normalen Position bei Stillstand oder Geradeauslauf;
3 eine Radposition beim Beschleunigen;
4 eine Radposition beim Bremsen;
5 eine Radposition bei Seitenkraft;
6 eine Radposition bei Lenkung nach rechts;
7 eine Radposition bei Vorspur;
8 eine Radposition bei Sturz; und
9 eine weitere Ausführungsform des Fahrassistenzsystems.

Exemplary embodiments of the invention are explained below with reference to the figures. In it shows

1 a driving assistance system, together with a wheel to be monitored;
2 the wheel off 1 in a normal position when stationary or traveling straight;
3 a wheel position when accelerating;
4 a wheel position during braking;
5 a wheel position at lateral force;
6 a wheel position when steering to the right;
7 a wheel position at toe-in;
8th a wheel position in case of a fall; and
9 another embodiment of the driver assistance system.

1 zeigt ein Fahrassistenzsystem, das in einem Fahrzeug angeordnet ist. Das Fahrzeug ist aus Gründen der Übersichtlichkeit nicht vollständig abgebildet. Ein Rad 1 des Fahrzeugs und ein Radkasten 2, sowie eine Aufhängung 3 mit einem Stoßdämpfer 4 und einer Feder 5 sind in einer Frontansicht dargestellt. Das Fahrassistenzsystem umfasst eine Kameraeinheit 6 zur Überwachung des Rades 1. Die Kameraeinheit 6 überwacht eine Radposition des Rades 1 in Bezug auf eine Fahrzeugkarosserie und einen Reifenzustand eines Reifens des Rades 1. Dabei ist die Kameraeinheit 6 im Radkasten 2 montiert und beobachtet das Rad 1 von oben. 1 shows a driver assistance system that is arranged in a vehicle. For reasons of clarity, the vehicle is not shown in full. A wheel 1 of the vehicle and a wheel house 2, as well as a suspension 3 with a shock absorber 4 and a spring 5 are shown in a front view. The driver assistance system includes a camera unit 6 for monitoring the wheel 1. The camera unit 6 monitors a wheel position of the wheel 1 in relation to a vehicle body and a tire condition of a tire of the wheel 1. The camera unit 6 is mounted in the wheel housing 2 and observes the wheel 1 from above.

Die Kameraeinheit steht in Kommunikation mit einer elektronischen Steuereinheit 7. Die elektronische Steuereinheit 7 umfasst eine Bildauswerteeinheit 8. Wenn Bilddaten des Reifens 1 von der Kameraeinheit 6 erfasst werden, werden die Bilddaten an die Bildauswerteeinheit gesendet und analysiert. Basierend auf diesen Bilddaten und den daraus mit Hilfe der Bildauswerteeinheit 8 extrahierten Informationen steuert die elektronische Steuereinheit eine Fahrzeugfunktion. Dazu gehört zum einen die Steuerung einer Fahrerbenachrichtigung, wenn z. B. ein niedriger Reifendruck von der Bildauswerteeinheit 8 erkannt wird. Zum anderen beinhaltet es ein aktives Eingreifen in eine Fahrsituation durch Steuerung eines Fahrassistenzmechanismus 10 des Fahrzeugs. Konkret steuert die elektronische Steuereinheit 7 eine elektronische Stabilitätskontrolle (ESC) und ein Antiblockiersystem (ABS) sowie eine Antriebsschlupfregelung (ASR) und einen Bremsassistenten und einen adaptiven Dämpfungsmechanismus des Fahrzeugs. Diese Fahrassistenzmechanismen 10 werden u. a. auf der Grundlage der Analyse der von der Kameraeinheit 6 erfassten Bilddaten ausgeführt, wenn von der elektronischen Steuereinheit ein Bedarf zur Ausführung und Einstellung eines dieser Mechanismen festgestellt wird.The camera unit is in communication with an electronic control unit 7. The electronic control unit 7 includes an image evaluation unit 8. When image data of the tire 1 is captured by the camera unit 6, the image data is sent to the image evaluation unit and analyzed. Based on this image data and the information extracted from it with the aid of the image evaluation unit 8 information, the electronic control unit controls a vehicle function. This includes, on the one hand, the control of a driver notification if z. B. a low tire pressure is recognized by the image evaluation unit 8 . On the other hand, it includes an active intervention in a driving situation by controlling a driver assistance mechanism 10 of the vehicle. Specifically, the electronic control unit 7 controls an electronic stability control (ESC) and an anti-lock braking system (ABS) as well as a traction control system (ASR) and a brake assistant and an adaptive damping mechanism of the vehicle. These driving assistance mechanisms 10 are executed, inter alia, on the basis of the analysis of the image data captured by the camera unit 6 when the electronic control unit determines a need to execute and adjust one of these mechanisms.

Die elektronische Steuereinheit 7 berücksichtigt dabei auch weitere Informationen über einen Fahrzustand. Zu diesem Zweck empfängt die elektronische Steuereinheit 7 Fahrzustandsdaten von einer Fahrzeugbewegungssteuerung 11. Die Fahrzeugbewegungssteuerung 11 kennt einen aktuellen Fahrzustand, einschließlich einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs und vom Fahrer durchgeführter Aktionen wie Lenken oder Bremsen. Die Fahrzeugfunktion kann dann auf der Grundlage sowohl der von der Bildauswerteeinheit 7 erhaltenen Informationen (der Bilddaten) als auch der von der Fahrzeugbewegungssteuerung 11 empfangenen Informationen (der Fahrzustandsdaten) gesteuert werden.The electronic control unit 7 also takes into account other information about a driving condition. For this purpose, the electronic control unit 7 receives driving condition data from a vehicle motion controller 11. The vehicle motion controller 11 knows a current driving condition, including a speed of the vehicle and actions performed by the driver, such as steering or braking. The vehicle function can then be controlled on the basis of both the information received from the image evaluation unit 7 (the image data) and the information received from the vehicle movement controller 11 (the driving status data).

Wie oben erläutert, überwacht das Fahrassistenzsystem eine Position des Rades 1 in Bezug auf die Fahrzeugkarosserie. So kann es die Bewegung des Rades 1, einschließlich des Auslenkens und Rückfederns der Federung, erkennen. Um dies zu bewerkstelligen, deckt ein von der Kamera aufgenommenes Bild einen Teil einer Lauffläche des Reifens ab, der sich über die gesamte Breite des Reifens erstreckt. Auf diese Weise können unter anderem Kantenpositionen, insbesondere ein Winkel der Kanten gegenüber der Karosserie oder eine Änderung der Kantenposition, erkannt werden.As explained above, the driving assistance system monitors a position of the wheel 1 in relation to the vehicle body. In this way it can detect the movement of the wheel 1, including the deflection and rebound of the suspension. To accomplish this, an image captured by the camera covers a portion of a tread of the tire that extends across the entire width of the tire. In this way, among other things, edge positions, in particular an angle of the edges relative to the body or a change in the edge position, can be detected.

Die elektronische Steuereinheit 7 erkennt den Verschleiß von elastomeren Verbindern der Aufhängung, indem es anhand der Bilddaten das Verhalten der Aufhängung unter verschiedenen Fahrbedingungen analysiert. Darüber hinaus erkennt es auf Basis der Bilddaten geometrisches Versagen in der Aufhängung und Lenkung.The electronic control unit 7 detects the wear of elastomeric links of the suspension by using the image data to analyze the behavior of the suspension under different driving conditions. In addition, based on the image data, it detects geometric failures in the suspension and steering.

Dazu arbeitet das Fahrassistenzsystem mit einem selbstlernenden Algorithmus. Es speichert und vergleicht die aus den Bilddaten extrahierten Informationen über die Zeit. Auf diese Weise überwacht es Fahrzeugteile über die Zeit und beobachtet so deren Alterungsprozess. Die Steuereinheit 7 kann dann die Steuerung der Fahrzeugfunktionen in Reaktion auf den Alterungsprozess anpassen.To do this, the driver assistance system works with a self-learning algorithm. It stores and compares the information extracted from the image data over time. In this way, it monitors vehicle parts over time and thus observes their aging process. The control unit 7 can then adapt the control of the vehicle functions in response to the aging process.

Die Kameraeinheit 6 umfasst eine Kamera, die thermosensitiv ist. Diese Kamera dient zur Messung einer Reifentemperatur. Außerdem erfasst die Kameraeinheit 6 einen Unterschied in der Breite des Reifens oben und unten, um einen Vergleich der Breite oben und unten zu ermöglichen, um einen niedrigen Reifendruck zu erkennen.The camera unit 6 includes a camera that is thermosensitive. This camera is used to measure a tire temperature. In addition, the camera unit 6 detects a difference in the top and bottom width of the tire to enable comparison of the top and bottom width to detect low tire pressure.

In allen Figuren werden durchweg die gleichen Bezugszeichen verwendet, um sich auf dieselben Teile zu beziehen.The same reference numbers are used throughout the figures to refer to the same parts.

2 zeigt den Aufbau von 1 in einer Ansicht von oben. Die elektronische Steuereinheit 7, die Fahrzeugbewegungssteuerung 11 und der Fahrassistenzmechanismus 10 sind in der Abbildung aus Gründen der Übersichtlichkeit weggelassen, wobei es sich versteht, dass sie in dem System weiterhin vorhanden sind. Das Rad 1 befindet sich in seiner normalen Position in Bezug auf den Fahrzeugaufbau, d.h. in der Position, in der es sich bei Stillstand oder Geradeausrollen befindet. Der Stoßdämpfer 4 und die Feder 5 sind etwa mittig zwischen den Armen der Aufhängung 3 angeordnet. 2 shows the structure of 1 in a top view. The electronic control unit 7, the vehicle motion controller 11 and the driving assistance mechanism 10 are omitted from the figure for the sake of clarity, it being understood that they are still present in the system. The wheel 1 is in its normal position in relation to the vehicle body, ie the position in which it is when stationary or rolling straight ahead. The shock absorber 4 and the spring 5 are arranged approximately centrally between the arms of the suspension 3 .

3 zeigt die gleiche Ansicht wie 2, während der Beschleunigung. Beim Beschleunigen des Fahrzeugs in Pfeilrichtung zieht das Rad 1 mit seiner Aufhängung 3 nach vorne, während die Fahrzeugkarosserie einschließlich des Radkastens 2 aufgrund der Trägheit hinterherhängt, d.h. das Rad 1 wird gegenüber dem Fahrzeugaufbau nach vorne versetzt, wie man am besten an der Position der Aufhängung 3 gegenüber dem Stoßdämpfer 4 und der Feder 5 erkennen kann. Da die Kameraeinheit 6 an dem hinterherhängenden Radkasten 2 befestigt ist, kann sie eine relative Vorwärtsbewegung des Rades 1 erkennen. Entsprechende Bilddaten werden an die Bildauswerteeinheit 8 übermittelt und die elektronische Steuereinheit 7 stellt fest, dass eine Beschleunigungskraft auftritt. 3 shows the same view as 2 , during acceleration. When accelerating the vehicle in the direction of the arrow, the wheel 1 pulls forward with its suspension 3, while the vehicle body, including the wheelhouse 2, lags behind due to inertia, i.e. the wheel 1 is displaced forward with respect to the vehicle body, as can best be seen from the position of the suspension 3 compared to the shock absorber 4 and the spring 5 can be seen. Since the camera unit 6 is attached to the trailing wheelhouse 2, it can detect relative forward movement of the wheel 1. Corresponding image data are transmitted to the image evaluation unit 8 and the electronic control unit 7 determines that an acceleration force is occurring.

4 zeigt die Ansicht der 2 und 3 während des Bremsvorgangs. Dieses Szenario ist invertiert zu dem von 3. Das Rad 1 hat Bodenkontakt und bremst das Fahrzeug ab, während die Fahrzeugkarosserie einschließlich des Radkastens 2 und der Kameraeinheit 6 aufgrund der Trägheit nach vorne strebt. Diese jeweilige Bewegung wird wiederum von der Kameraeinheit 6 erfasst. Die elektronische Steuereinheit ermittelt eine Bremskraft anhand der Versetzung des Rades 1 gegenüber der Fahrzeugkarosserie und der Kamera 6. Diese Bremskraft wird dann mit den Daten der Fahrzeugbewegungssteuerung 11 verglichen, nämlich der Geschwindigkeit vor dem Bremsen und dem Druck, den der Fahrer auf das Bremspedal ausübt. Aus den Bilddaten und den Informationen der Fahrzeugsteuerung ermittelt die elektronische Steuereinheit 7, ob ein Stabilitätsmechanismus erforderlich ist und ob die Bremsen ordnungsgemäß funktionieren. 4 shows the view of 2 and 3 during braking. This scenario is the inverse of that of 3 . The wheel 1 touches the ground and decelerates the vehicle, while the vehicle body including the wheel house 2 and the camera unit 6 tends forward due to inertia. This respective movement is in turn recorded by the camera unit 6 . The electronic control unit determines a braking force based on the displacement of the wheel 1 in relation to the vehicle body and the camera 6. This braking force is then compared with the data from the vehicle specification wegungsCONTROL 11 compared, namely the speed before braking and the pressure that the driver exerts on the brake pedal. From the image data and the information from the vehicle control, the electronic control unit 7 determines whether a stability mechanism is required and whether the brakes are functioning properly.

5 zeigt die Ansicht der 2 bis 4, wobei sich das Rad 1 in einer Position bei Seitenkraft befindet. Dies kann z. B. bei Seitenwind von links der Fall sein, wobei die Karosserie gegenüber den Rädern versetzt ist. Um das Fahrzeug bei starkem Seitenwind zu stabilisieren, steuert die elektronische Steuereinheit 7 einen Fahrzeugstabilitätsmechanismus, wenn die Bilddaten eine starke Seitenkraft anzeigen. 5 shows the view of 2 until 4 , with wheel 1 in a side force position. This can e.g. This can be the case, for example, with cross winds from the left, with the body being offset from the wheels. In order to stabilize the vehicle when the cross wind is strong, the electronic control unit 7 controls a vehicle stability mechanism when the image data indicates a strong lateral force.

6 zeigt den Aufbau aus den vorherigen Figuren während der Lenkung nach rechts, wiederum in der Draufsicht. Wie in den vorherigen Fällen erfasst die Kameraeinheit 6 die Versetzung des Rades. In diesem Fall ist die Versetzung eine Anwinklung des Rades. Die elektronische Steuereinheit 7 analysiert den Lenkvorgang anhand der Bilddaten und stellt Unregelmäßigkeiten fest, die auf ein kaputtes oder verschlissenes Fahrzeugteil oder auf schlechte Witterungsbedingungen o.ä. hinweisen können. Die elektronische Steuereinheit ermittelt, ob eine Fahrzeugfunktionskontrolle notwendig ist und handelt entsprechend. 6 shows the structure from the previous figures during steering to the right, again in plan view. As in the previous cases, the camera unit 6 detects the displacement of the wheel. In this case, the offset is wheel angling. The electronic control unit 7 analyzes the steering process using the image data and detects irregularities that can indicate a broken or worn vehicle part or poor weather conditions or the like. The electronic control unit determines whether a vehicle function check is necessary and acts accordingly.

7 zeigt den Aufbau aus den vorherigen Figuren bei Vorspur. Die Kameraeinheit 6 ist in der Lage, die Spurlage des Rades 1 sowie Veränderungen der Spur zu erkennen. Die elektronische Steuereinheit kann z. B. aus den Bilddaten von weiteren Rädern und/oder aus Fahrzustandsdaten zwischen Lenkung und Spur unterscheiden. 7 shows the structure from the previous figures with toe-in. The camera unit 6 is able to recognize the track position of the wheel 1 and changes in the track. The electronic control unit can, for. B. from the image data of other wheels and / or from driving condition data between steering and track.

8 zeigt noch einmal dasselbe System, aber diesmal in einer Frontansicht. Das Rad 1 zeigt einen negativen Sturz. Die Kameraeinheit überwacht die Sturzposition des Rades 1 und erkennt jegliche Änderungen des Sturzes. 8th shows the same system again, but this time in a front view. Bike 1 shows a negative camber. The camera unit monitors the camber position of wheel 1 and detects any camber changes.

9 zeigt eine weitere Ausführungsform des Fahrassistenzsystems. Darin ist eine zweite Kameraeinheit 8A vorgesehen, die ebenfalls im Radkasten 2 montiert ist. Die zweite Kameraeinheit 8A überwacht das Rad von vorne, um zusätzlich zur Ansicht der ersten Kameraeinheit 8 eine Ansicht des Rades 1 aus einem zweiten Winkel zu liefern. Bilddaten der beiden Kameras werden an die elektronische Steuereinheit 7 übermittelt und von der Bildauswerteeinheit 8 ausgewertet. Dadurch kann eine Versetzung des Rades 1 (wie z. B. in den 2-8) zuverlässiger erkannt werden. Es versteht sich, dass die möglichen Kamerapositionen nicht auf die in 9 gezeigten beschränkt sind. Eine Kameraeinheit kann z. B. installiert werden zur Überwachung des Rades von vorne oder diagonal - zusätzlich oder alternativ zu einer oder beiden der beiden in 9 dargestellten Kameraeinheiten 6, 6A. 9 shows a further embodiment of the driver assistance system. A second camera unit 8A, which is also mounted in the wheel housing 2, is provided therein. The second camera unit 8A monitors the wheel from the front to provide, in addition to the view of the first camera unit 8, a view of the wheel 1 from a second angle. Image data from the two cameras are transmitted to the electronic control unit 7 and evaluated by the image evaluation unit 8 . As a result, a displacement of the wheel 1 (e.g. in the 2-8 ) can be detected more reliably. It goes without saying that the possible camera positions are not limited to those in 9 shown are limited. A camera unit can e.g. B. be installed to monitor the wheel from the front or diagonally - in addition or as an alternative to one or both of the two in 9 illustrated camera units 6, 6A.

Weiterhin umfasst das System von 9 Reinigungsvorrichtungen 9, 9A: Für jede Kameraeinheit 6, 6A ist eine Düse zum Sprühen von Spritzwasser auf die jeweilige Kameraeinheit vorgesehen. So können die Kameraeinheiten 6, 6A bei Bedarf von Schmutz von den Reifen gereinigt werden. Die Düsen 9, 9A werden von der elektronischen Steuereinheit 7 gesteuert.Furthermore, the system includes 9 Cleaning devices 9, 9A: For each camera unit 6, 6A, a nozzle for spraying splashing water onto the respective camera unit is provided. In this way, the camera units 6, 6A can be cleaned of dirt from the tires if necessary. The nozzles 9, 9A are controlled by the electronic control unit 7.

BezugszeichenlisteReference List

11: Radwheel
22: Radkastenwheel housing
33: Aufhängungsuspension
44: Stoßdämpfershock absorber
55: Federfeather
6, 6A6, 6A: Kameraeinheitcamera unit
77: Elektronische SteuereinheitElectronic control unit
88th: Bildauswerteeinheitimage evaluation unit
9, 9A9, 9A: Düsejet
1010: Fahrassistenz-MechanismusDriving Assistance Mechanism
1111: Fahrzeugbewegungssteuerungvehicle motion control

Claims

Fahrassistenzsystem, umfassend mindestens eine Kameraeinheit (6, 6A) zum Überwachen mindestens eines Rades (1) eines Fahrzeugs, eine elektronische Steuereinheit (7) zum Steuern einer Fahrzeugfunktion, wobei die elektronische Steuereinheit (7) eine Bildauswerteeinheit (8) umfasst, wobei die Bildauswerteeinheit (8) eingerichtet ist, von der mindestens einen Kameraeinheit (6, 6A) erfasste Bilddaten zu empfangen und auszuwerten, und wobei die elektronische Steuereinheit (7) eingerichtet ist, die Fahrzeugfunktion basierend auf diesen Bilddaten zu steuern.Driver assistance system, comprehensive at least one camera unit (6, 6A) for monitoring at least one wheel (1) of a vehicle, an electronic control unit (7) for controlling a vehicle function, the electronic control unit (7) comprising an image evaluation unit (8), wherein the image evaluation unit (8) is set up to receive and evaluate image data recorded by the at least one camera unit (6, 6A), and wherein the electronic control unit (7) is set up to control the vehicle function based on this image data.

Fahrassistenzsystem gemäß Anspruch 1, wobei die elektronische Steuereinheit (7) eingerichtet ist, eine Bremskraft und/oder eine Antriebskraft und/oder eine seitliche Kraft aus den von der mindestens einen Kameraeinheit (6, 6A) erfassten Bilddaten zu berechnen.Driver assistance system according to claim 1 , wherein the electronic control unit (7) is set up to calculate a braking force and/or a driving force and/or a lateral force from the image data recorded by the at least one camera unit (6, 6A).

Fahrassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die elektronische Steuereinheit (7) eingerichtet ist, ein Lenken und/oder eine Spur und/oder einen Sturz und/oder ein Auslenken und/oder Rückfedern einer Federung aus den von der mindestens einen Kameraeinheit (6, 6A) erfassten Bilddaten zu erkennen.Driving assistance system according to one of the preceding claims, wherein the electronic control unit (7) is set up recognizing a steering and/or a toe and/or a fall and/or a deflection and/or springback of a suspension from the image data recorded by the at least one camera unit (6, 6A).

Fahrassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die elektronische Steuereinheit (7) eingerichtet ist, Fahrzustandsdaten von einer Fahrzeugbewegungssteuerung (11) zu empfangen, und die Fahrzeugfunktion basierend auf sowohl den Bilddaten als auch den Fahrzustandsdaten zu steuern.Driving assistance system according to one of the preceding claims, wherein the electronic control unit (7) is set up to receive driving status data from a vehicle motion controller (11) and to control the vehicle function based on both the image data and the driving status data.

Fahrassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die von der elektronischen Steuereinheit (7) gesteuerte Fahrzeugfunktion eine Nutzerbenachrichtigung und/oder ein Fahrassistenzmechanismus (10) des Fahrzeugs ist.Driving assistance system according to one of the preceding claims, wherein the vehicle function controlled by the electronic control unit (7) is a user notification and/or a driving assistance mechanism (10) of the vehicle.

Fahrassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die elektronische Steuereinheit (7) eingerichtet ist, einen Fahrassistenzmechanismus (10) zum Verbessern einer Fahrzeugstabilität zu steuern, insbesondere eine elektronische Stabilitätskontrolle (ESC) und/oder ein Antiblockiersystem (ABS) und/oder eine Traktionskontrolle (ASR) und/oder einen Bremsassistenten und/oder einen adaptiven Dämpfungsmechanismus.Driving assistance system according to one of the preceding claims, wherein the electronic control unit (7) is set up to control a driving assistance mechanism (10) for improving vehicle stability, in particular an electronic stability control (ESC) and / or an anti-lock braking system (ABS) and / or a traction control ( ASR) and/or a brake assistant and/or an adaptive damping mechanism.

Fahrassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die elektronische Steuereinheit (7) einen selbstlernenden Algorithmus verwendet.Driving assistance system according to one of the preceding claims, wherein the electronic control unit (7) uses a self-learning algorithm.

Fahrassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die elektronische Steuereinheit (7) eingerichtet ist, aus den Bilddaten extrahierte Informationen über die Zeit zu speichern und zu vergleichen, um einen Alterungsprozess eines Fahrzeugteils zu überwachen, wobei die elektronische Steuereinheit (7) vorzugsweise die Steuerung der Fahrzeugfunktion in Reaktion auf den Alterungsprozess anpasst.Driving assistance system according to one of the preceding claims, wherein the electronic control unit (7) is set up to store and compare information extracted from the image data over time in order to monitor an aging process of a vehicle part, wherein the electronic control unit (7) preferably controls the Vehicle function adapts in response to the aging process.

Fahrassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die elektronische Steuereinheit (7) eingerichtet ist, Verschleiß von elastomeren Verbindern einer Aufhängung und/oder geometrisches Versagen in Aufhängung und/oder Lenkung basierend auf den Bilddaten zu erkennen.Driving assistance system according to one of the preceding claims, wherein the electronic control unit (7) is set up to detect wear of elastomeric connectors of a suspension and/or geometric failure in the suspension and/or steering based on the image data.

Fahrassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die mindestens eine Kameraeinheit (6, 6A) eine thermosensitive Kamera zur Überwachung einer Reifentemperatur umfasst.Driving assistance system according to one of the preceding claims, wherein the at least one camera unit (6, 6A) comprises a thermosensitive camera for monitoring a tire temperature.

Fahrassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, weiterhin eine Reinigungsvorrichtung zum Reinigen der Kameraeinheit (6, 6A) umfassend, insbesondere eine Spritzdüse (9, 9A) und/oder eine Reinigungsluftführung.Driving assistance system according to one of the preceding claims, further comprising a cleaning device for cleaning the camera unit (6, 6A), in particular a spray nozzle (9, 9A) and/or a cleaning air duct.

Fahrassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Kameraeinheit (6, 6A) dafür eingerichtet ist, in einem Radkasten eines Fahrzeugs angebracht zu werden.Driving assistance system according to one of the preceding claims, wherein the camera unit (6, 6A) is adapted to be mounted in a wheel housing of a vehicle.

Fahrassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die elektronische Steuereinheit eingerichtet ist, einen niedrigen Reifendruck aus den mittels der mindestens einen Kameraeinheit (6, 6A) erfassten Bilddaten zu erkennen.Driver assistance system according to one of the preceding claims, wherein the electronic control unit is set up to recognize low tire pressure from the image data recorded by means of the at least one camera unit (6, 6A).

Fahrzeug, ein Fahrassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche umfassend, wobei ein oder mehrere Räder des Fahrzeugs von jeweils mindestens einer Kameraeinheit (6, 6A) überwacht werden, wobei die Bildauswerteeinheit (8) eingerichtet ist, von der mindestens einen Kameraeinheit (6, 6A) erfasste Bilddaten zu empfangen und auszuwerten, und wobei die elektronische Steuereinheit (7) eine Fahrzeugfunktion basierend auf diesen Bilddaten steuert.Vehicle, comprising a driver assistance system according to one of the preceding claims, one or more wheels of the vehicle being monitored by at least one camera unit (6, 6A) in each case, the image evaluation unit (8) being set up from the at least one camera unit (6, 6A) to receive and evaluate captured image data, and wherein the electronic control unit (7) controls a vehicle function based on this image data.

Fahrzeug nach Anspruch 14, wobei die mindestens eine Kameraeinheit (6, 6A) eine Radposition des Rades (1) in Bezug auf eine Fahrzeugkarosserie und/oder einen Reifenzustand eines Reifens des Rades (1) überwacht, wobei die mindestens eine Kameraeinheit (6, 6A) vorzugsweise in mindestens einem der Radkästen (2) des Autos angeordnet ist.vehicle after Claim 14 , wherein the at least one camera unit (6, 6A) monitors a wheel position of the wheel (1) in relation to a vehicle body and/or a tire condition of a tire of the wheel (1), wherein the at least one camera unit (6, 6A) preferably in at least one of the wheel housings (2) of the car is arranged.