DE102020205314A1 - Detection element, vehicle and method - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Detektionselement zur Detektion durch ein Fahrzeugsensorsystem, wobei das Detektionselement (1a, 1b, 1c, 1d) ein Ständer (2) und eine planare Frontplatte (3) aufweist, wobei die planare Frontplatte (3) eine von einem gültigen Verkehrszeichen (8a,8b,8c) unterschiedliche Form aufweist und/oder der Ständer (2) eine von einem gültigen Verkehrszeichen unterschiedliche Form aufweist und/oder das Detektionselement (1a, 1b, 1c, 1d) ein Lochmuster aufweist.Ferner betrifft die Erfindung ein Fahrzeug sowie ein Verfahren zur Aufstellung von solchen Detektionselementen.The invention relates to a detection element for detection by a vehicle sensor system, the detection element (1a, 1b, 1c, 1d) having a stand (2) and a planar front panel (3), the planar front panel (3) being one of a valid traffic sign ( 8a, 8b, 8c) has a different shape and / or the stand (2) has a shape different from a valid traffic sign and / or the detection element (1a, 1b, 1c, 1d) has a hole pattern. Furthermore, the invention relates to a vehicle as well a method for setting up such detection elements.

Description

Die Erfindung betrifft ein Detektionselement zur Detektion durch ein Fahrzeugsensorsystem. Ferner betrifft die Erfindung ein Fahrzeug sowie ein Verfahren zur Aufstellung von solchen Detektionselementen.The invention relates to a detection element for detection by a vehicle sensor system. The invention also relates to a vehicle and a method for setting up such detection elements.

Autonome Fahrzeuge werden derzeit entwickelt und eingesetzt, um das Maß der erforderlichen Benutzereingaben zu reduzieren oder Benutzerbeteiligungen vollständig zu eliminieren. Aufgrund der mit dem Fahren verbundenen Gefahren ist es jedoch extrem wichtig, dass autonome Fahrzeuge und Fahrerassistenzsysteme sicher betrieben werden und in der Lage sind, auf Straßen genau zu navigieren, Objekte zu vermeiden etc.Autonomous vehicles are currently being developed and deployed to reduce the level of user input required or to completely eliminate user involvement. However, due to the dangers associated with driving, it is extremely important that autonomous vehicles and driver assistance systems are operated safely and are able to navigate streets precisely, avoid objects, etc.

Zur sicheren autonomen Fahrweise ist eine Lokalisierung des Fahrzeugs, das heißt, die genaue Position des Fahrzeugs in jedem gegebenen Moment, ein sehr wichtiger Bestandteil.A localization of the vehicle, i.e. the exact position of the vehicle at any given moment, is a very important component for safe, autonomous driving.

Zur Ortung des Fahrzeugs wird ein GPS-Empfänger genutzt und werden die über den GPS-Empfänger gewonnenen Koordinaten auf einen Stadtplan bzw. eine digitale Karte oder dgl. projiziert oder mit dieser abgeglichen. So lässt sich die Position des jeweiligen Fahrzeugs auf der Karte bzw. auf dem so definierten Koordinatensystem feststellen und auf einem Display darstellen.A GPS receiver is used to locate the vehicle and the coordinates obtained via the GPS receiver are projected onto or compared with a city map or a digital map or the like. In this way, the position of the respective vehicle on the map or on the coordinate system defined in this way can be determined and shown on a display.

Insbesondere in Großstädten mit hohen Häusern, beispielsweise in einer Großstadt, werden die GPS-Signale durch Schluchten bildende Häuser blockiert oder an den Häuserfassaden meist mehrfach reflektiert. Dies führt zu einer Störung im GPS-Empfang und häufig zu einer Fehlortung des GPS-Empfängers. Ferner ist ein Empfang in abgeschiedenen Gegenden oftmals ebenfalls gestört.Particularly in large cities with tall buildings, for example in a large city, the GPS signals are blocked by houses that form ravines or are usually reflected several times on the house facades. This leads to interference in GPS reception and often to incorrect location of the GPS receiver. Furthermore, reception in remote areas is often also disturbed.

Die durch GPS erhaltene Positionsgenauigkeit liegt zudem innerhalb von einigen Metern.The position accuracy obtained by GPS is also within a few meters.

Autonome Fahrzeuge benötigen jedoch eine Genauigkeit in der Ordnung von Zentimeter.However, autonomous vehicles require an accuracy of the order of centimeters.

Um bei einer Störung oder generell der Ungenauigkeit entgegenzuwirken werden markante Punkte wie Verkehrszeichen in der Umgebung um das Fahrzeug detektiert und ein Abgleich mit den aus der digitalen Karte erhaltenen Informationen durchgeführt.In order to counteract in the event of a malfunction or general inaccuracy, prominent points such as traffic signs in the area around the vehicle are detected and a comparison is carried out with the information obtained from the digital map.

Diese Verkehrszeichen müssen dafür jedoch vorhanden und leicht zu detektieren sein.However, these traffic signs must be available and easy to detect.

Die DE 10 2010 062 633 A1 offenbart eine Vorrichtung zur Erkennung von Verkehrszeichen in der Umgebung eines Fahrzeuges und Abgleich mit Verkehrszeicheninformationen aus einer digitalen Karte, mit einer Verkehrszeichenerkennungseinrichtung zum Bereitstellen von Verkehrszeichenerkennungsdaten und einer Navigationseinrichtung zum Bereitstellen von Navigationsdaten. Dabei ist zur Abbildung der Navigationsdaten digitales Kartenmaterial vorgesehen, wobei in einer Datenabgleichvorrichtung die Verkehrszeichenerkennungsdaten mit sich aus Kartendaten ergebenden Verkehrszeichendaten abgeglichen werden. Ferner sind Mittel vorgesehen, die bei einer Diskrepanz zwischen Verkehrszeichendaten aus Kartendaten und Verkehrszeichenerkennungsdaten mit Hilfe von Glaubwürdigkeitsfaktoren für Kamera und Karte entscheiden, ob die Daten der digitalen Karte oder die Verkehrszeichenerkennungsdaten im Fahrzeug ausgegeben werden.the DE 10 2010 062 633 A1 discloses a device for recognizing traffic signs in the vicinity of a vehicle and comparing them with traffic sign information from a digital map, with a traffic sign recognition device for providing traffic sign recognition data and a navigation device for providing navigation data. In this case, digital map material is provided for mapping the navigation data, the traffic sign recognition data being compared with traffic sign data resulting from map data in a data reconciliation device. Means are also provided which, in the event of a discrepancy between traffic sign data from map data and traffic sign recognition data, use credibility factors for the camera and map to decide whether the data from the digital map or the traffic sign recognition data are output in the vehicle.

Die DE 10 2015 011 869 A1 offenbart eine Verkehrszeichenvorrichtung, umfassend einen Informationsträger, welcher eine Verkehrszeicheninformation, welche die Bedeutung eines Verkehrszeichens codiert, optisch erfassbar anzeigt, wobei die Verkehrszeicheninformation mittels einer maschinenlesbaren Codierung codiert ist, die für ein sensorbasiertes Auslesen und ein computergestütztes Decodieren vorgesehen ist.the DE 10 2015 011 869 A1 discloses a traffic sign device comprising an information carrier which displays traffic sign information which encodes the meaning of a traffic sign in an optically detectable manner, the traffic sign information being encoded by means of a machine-readable coding which is provided for sensor-based reading and computer-aided decoding.

Es ist daher eine Aufgabe der Erfindung ein Detektionselement und ein Verfahren anzugeben, welches beispielsweise für ein autonomes Fahren eingesetzt werden kann, um dies zu verbessern. Ferner ist es eine Aufgabe ein Fahrzeug zur Erkennung eines solchen Detektionselements anzugeben.It is therefore an object of the invention to specify a detection element and a method which can be used, for example, for autonomous driving in order to improve this. Furthermore, it is an object to specify a vehicle for recognizing such a detection element.

Die Aufgabe wird gelöst durch ein Detektionselement mit den Merkmalen gemäß des Anspruchs 1, ein Fahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 11 und ein Verfahren mit den Merkmalen gemäß des Anspruchs 12.The object is achieved by a detection element with the features according to claim 1, a vehicle with the features of claim 11 and a method with the features according to claim 12.

Die Aufgabe wird gelöst durch ein Detektionselement zur Detektion durch ein Fahrzeugsensorsystem, wobei das Detektionselement ein Ständer und eine planare Frontplatte aufweist, wobei die planare Frontplatte eine von einem gültigen Verkehrszeichen unterschiedliche Form aufweist und/oder der Ständer eine von einem gültigen Verkehrszeichen unterschiedliche Form aufweist und/oder das Detektionselement ein Lochmuster aufweist.The object is achieved by a detection element for detection by a vehicle sensor system, the detection element having a stand and a planar front panel, the planar front panel having a shape different from a valid traffic sign and / or the stand having a shape different from a valid traffic sign and / or the detection element has a hole pattern.

Erfindungsgemäß wurde erkannt, dass herkömmliche Detektionselemente, insbesondere im Straßenverkehr wie Verkehrszeichen wie Ampeln, Schilder oder reine Positionsangabeelemente, das heißt, welche zur Führung oder Standortbestimmung eines autonomen Fahrzeugs dienen können, vor allem durch die Kamera eines Fahrzeugsensorsystems aufgenommen werden. Diese können beispielsweise in der Nacht/Nebeljedoch schlecht erkennbar sein.According to the invention, it was recognized that conventional detection elements, especially in road traffic such as traffic signs such as traffic lights, signs or pure position information elements, that is, which can be used to guide or determine the location of an autonomous vehicle, are primarily recorded by the camera of a vehicle sensor system. However, these can be difficult to see, for example at night / in fog.

Erfindungsgemäß wird ein leicht erkennbares Detektionselement angegeben. So kann beispielsweise das Detektionselement, welches lediglich zur Verwendung der Positionsbestimmung eines Fahrzeugs verwendet wird, eine durch ein Fahrzeugsensorsystem erkennbare Form aufweisen, welche sich von der Form eines regulären Verkehrszeichen unterscheidet. So kann das Detektionselement beispielsweise eine Frontplatte in Blütenform aufweisen, welche durch Kameras besonders einfach zu detektieren ist. Eine Blütenform ist eindeutiger und differenzierter zu erkennen im Vergleich zu gewöhnlichen kreisförmigen oder quadratischen Formen von Verkehrszeichenplatten. Auch mehrere Dreiecke, Rechtecke etc. können vorgesehen sein. Dadurch wird das Detektionselement auch für andere Sensoren, wie Lidar- und Radarsysteme erkennbar.According to the invention, an easily recognizable detection element is specified. For example, the detection element, which is only used to determine the position of a vehicle, can have a shape which can be recognized by a vehicle sensor system and which differs from the shape of a regular traffic sign. For example, the detection element can have a front plate in the shape of a flower, which can be detected particularly easily by cameras. A flower shape can be recognized more clearly and differentiated in comparison to the usual circular or square shapes of traffic sign plates. Several triangles, rectangles, etc. can also be provided. As a result, the detection element can also be recognized by other sensors, such as lidar and radar systems.

Dadurch kann das Detektionselement einfacher erkannt werden. Unter Verwendung aktueller GPS Daten kann beispielsweise anhand einer digitalen Karte in der das Detektionselement verzeichnet ist, ein genauer Positionsabgleich durch das Fahrzeug vorgenommen werden. Dadurch können fehlerhafte GPS- Positionen korrigiert werden.As a result, the detection element can be identified more easily. Using current GPS data, the vehicle can carry out a precise position comparison using a digital map in which the detection element is recorded, for example. This allows incorrect GPS positions to be corrected.

Auch ist eine einfache Erkennung möglich, da die Form des Detektionselements bekannt ist und damit einfacher zu detektieren ist.Simple detection is also possible, since the shape of the detection element is known and is therefore easier to detect.

Alternativ oder zusätzlich weist das Detektionselement ein Lochmuster auf. Dieses kann aus einem einzelnen Loch oder mehreren Löchern bestehen. Die Löcher können beliebige Form haben beispielsweise rund quadratisch etc.. Weist das Detektionselement eine Frontplatte auf, so kann das Lochmuster vereinfacht in diese Frontplatte eingebracht werden.Alternatively or additionally, the detection element has a hole pattern. This can consist of a single hole or multiple holes. The holes can have any shape, for example round, square, etc. If the detection element has a front plate, the hole pattern can be introduced into this front plate in a simplified manner.

Dadurch ist insbesondere eine vereinfachte Detektion durch Radar oder Lidarsensoren möglich, aber auch eine Detektion durch Kamerasysteme wird vereinfacht. Dadurch kann das Detektionselement einfacher erkannt werden. Unter Verwendung aktueller GPS Daten kann beispielsweise anhand einer digitalen Karte in der das Detektionselement verzeichnet ist, ein genauer Positionsabgleich durch das Fahrzeug vorgenommen werden. Dadurch können fehlerhafte GPS- Positionen korrigiert werden.In this way, in particular, a simplified detection by radar or lidar sensors is possible, but detection by camera systems is also simplified. As a result, the detection element can be identified more easily. Using current GPS data, the vehicle can carry out a precise position comparison using a digital map in which the detection element is recorded, for example. This allows incorrect GPS positions to be corrected.

Ist das Detektionselement als allgemeines Verkehrszeichen ausgebildet, so kann dieses, insbesondere die Frontplatte ebenfalls ein Lochmuster aufweisen. Das so detektierte Verkehrszeichen kann ebenfalls zur genauen Lokalisation herangezogen werden. Ferner kann das Lochmuster für alle bedeutungsgleichen Verkehrszeichen gleich ausgestaltet sein, das heißt beispielsweise für Vorfahrt-Achten-Schilder ein erstes Lochmuster und für Stoppschilder ein zweites Lochmuster, so dass nicht nur das Verkehrszeichen, sondern auch dessen Bedeutung vereinfacht erkannt werden kann.If the detection element is designed as a general traffic sign, this, in particular the front panel, can also have a hole pattern. The traffic sign detected in this way can also be used for precise localization. Furthermore, the hole pattern can be designed the same for all traffic signs with the same meaning, i.e. for example a first hole pattern for right-of-way signs and a second hole pattern for stop signs, so that not only the traffic sign but also its meaning can be identified in a simplified manner.

Bei Detektionselementen kann auch eine Kombination von unterschiedlichen Formen und einem Lochmuster vorhanden sein.In the case of detection elements, a combination of different shapes and a hole pattern can also be present.

Vorzugsweise weist das Detektionselement zumindest einen unveränderlichen Code oder einen unveränderlichen Marker auf. Dieser kann beispielsweise lumineszierend oder reflektierend aufgebracht sein, damit eine Erkennung durch ein Kamerasystem auch in der Nacht möglich ist.The detection element preferably has at least one unchangeable code or one unchangeable marker. This can be applied luminescent or reflective, for example, so that detection by a camera system is also possible at night.

Vorzugsweise ist der unveränderliche Code ein Barcode und/oder ein Aruco Marker. Ein solcher kann leicht aufgebracht werden und schnell abgeglichen werden, wenn der Barcode oder Aruco Marker in einer digitalen Karte verzeichnet ist. Dadurch können viele eineindeutige Detektionselemente erzeugt werden, so dass lediglich der Barcode oder Aruco Marker notwendig ist, um die genaue Position des Fahrzeugs zu bestimmen.The unchangeable code is preferably a barcode and / or an Aruco marker. This can be easily applied and quickly compared if the barcode or Aruco marker is recorded on a digital map. As a result, many unambiguous detection elements can be generated, so that only the barcode or Aruco marker is necessary to determine the exact position of the vehicle.

Vorzugsweise beinhaltet der unveränderliche Code und/oder der unveränderliche Marker zumindest die Positionsdaten als Information. In diesem Fall kann auf einen Abgleich verzichtet werden. Dadurch wird Zeit gespart, was zur Erhöhung der sicheren Reaktionsweise und damit Fahrweise eines autonomen Fahrzeugs beiträgt.The unchangeable code and / or the unchangeable marker preferably contains at least the position data as information. In this case there is no need for a comparison. This saves time, which contributes to increasing the safe reaction and thus driving style of an autonomous vehicle.

Alternativ oder zusätzlich ist eine Kommunikationseinheit vorgesehen, zur zumindest unidirektionalen Kommunikation mit einem in einem vorgegebenen Umfeld befindlichen Fahrzeug. Dabei kann die Kommunikationseinheit beispielsweise über RFID (radio-frequency identification) wie Near Field Communication (Nahfeldkommunikation,) mit einem Fahrzeug in einem vorgegebenen Umfeld kommunizieren. Dies ist eine besonders einfache und kostengünstige Art der Kommunikation, insbesondere dann, wenn die Kommunikationseinheit lediglich als Sender und nicht als Empfänger ausgestaltet ist. Dadurch kann auch bei sehr schlechter Sicht die Detektionseinheit einfach erkannt werden.As an alternative or in addition, a communication unit is provided for at least unidirectional communication with a vehicle located in a predetermined environment. The communication unit can communicate with a vehicle in a predetermined environment, for example via RFID (radio-frequency identification) such as near field communication. This is a particularly simple and inexpensive type of communication, especially when the communication unit is designed only as a transmitter and not as a receiver. As a result, the detection unit can easily be recognized even when visibility is very poor.

Vorzugsweise ist die Kommunikationseinheit zur Übermittlung zumindest seiner Positionsdaten ausgebildet. In weiterer bevorzugter Ausgestaltung ist die Kommunikationseinheit zur Übermittlung zumindest eines Steuerungsinhalts ausgebildet. Dabei beinhaltet der Steuerungsinhalt das Steuern und /oder Regeln des Fahrzeugs durch den Arbeitsbereich, wenn das Detektionselement für die Aufstellung in einem Arbeitsbereich wie Baustellenbereich oder Unfallbereich vorgesehen ist und wobei die Kommunikationseinheit dazu ausgelegt ist, den Steuerungsinhalt an das in oder vor den einem Arbeitsbereich befindlichen Fahrzeug zu übermitteln.The communication unit is preferably designed to transmit at least its position data. In a further preferred embodiment, the communication unit is designed to transmit at least one control content. The control content includes the control and / or regulation of the vehicle by the work area if the detection element is intended for installation in a work area such as a construction site area or accident area and the communication unit is designed to transfer the control content to the one in or in front of the work area Vehicle to submit.

Vorzugsweise ist das Lochmuster in der planaren Frontplatte angeordnet. Dadurch ist eine besonders einfache Einbringung möglich.The hole pattern is preferably arranged in the planar front plate. A particularly simple introduction is thereby possible.

Weiterhin vorzugsweise weist das Detektionselement eine Struktur auf. So kann beispielsweise die Frontplatte wellig ausgestaltet sein oder andersartig. Dadurch kann eine Detektion durch ein Lidar-/Radar-/Kamerasystem deutlich vereinfacht werden.Furthermore, the detection element preferably has a structure. For example, the front panel can be designed to be wavy or of a different type. In this way, detection by a lidar / radar / camera system can be significantly simplified.

Ferner wird die Aufgabe gelöst durch ein Fahrzeug mit einem Fahrzeugsensorsystem, welches zur Detektion eines wie oben beschriebenen Detektionselements ausgebildet ist und welches zur Bestimmung einer genauen Position anhand des Detektionselements ausgebildet ist.Furthermore, the object is achieved by a vehicle with a vehicle sensor system which is designed to detect a detection element as described above and which is designed to determine an exact position on the basis of the detection element.

Ferner wird die Aufgabe gelöst durch ein Verfahren zur Aufstellung von Detektionselementen, umfassend der Schritte:

  • - Bereitstellen eines Detektionselements,
  • - Ermitteln von Standorten von Verkehrszeichen und Bestimmen von Abständen zwischen benachbarten Verkehrszeichen und Aufstellen von Detektionselementen gemäß einer geltenden Straßenverkehrsordnung ab Überschreitung eines vorgegebenen Abstandes, so dass eine Detektion des Detektionselements durch ein Fahrzeugsensorsystem bewerkstelligbar ist, und/oder
  • - Ermitteln von Standorten von Verkehrszeichen und Bestimmen von Abständen zwischen benachbarten Verkehrszeichen und Ermitteln einer Infrastrukturdichte sowie Aufstellen von Detektionselementen ab Überschreitung gemäß einer geltenden Straßenverkehrsordnung eines, in Abhängigkeit von der Infrastrukturdichte, vorgegebenen Abstandes, so dass eine Detektion des Detektionselements durch ein Fahrzeugsensorsystem bewerkstelligbar ist.
Furthermore, the object is achieved by a method for setting up detection elements, comprising the steps:
  • - Provision of a detection element,
  • - Determining the locations of traffic signs and determining distances between adjacent traffic signs and setting up detection elements in accordance with applicable road traffic regulations when a predetermined distance is exceeded, so that the detection element can be detected by a vehicle sensor system, and / or
  • - Determination of locations of traffic signs and determination of distances between adjacent traffic signs and determination of an infrastructure density as well as installation of detection elements when a distance is exceeded in accordance with the applicable road traffic regulations, depending on the infrastructure density, so that the detection element can be detected by a vehicle sensor system.

Dabei bezieht sich das Ermitteln von Standorten von Verkehrszeichen und Bestimmen von Abständen zwischen benachbarten Verkehrszeichen und Aufstellen von Detektionselementen ab Überschreitung eines vorgegebenen Abstandes gemäß einer geltenden Straßenverkehrsordnung, vor allem auf den Fall, wenn eine dünnbesiedelte infrastrukturarme (in Bezug auf die Straßeninfrastruktur) Gegend vorliegt.The determination of the locations of traffic signs and the determination of distances between neighboring traffic signs and the setting up of detection elements when a specified distance is exceeded in accordance with the applicable road traffic regulations, especially in the case of a sparsely populated area with poor infrastructure (with regard to the road infrastructure).

Dies ist beispielsweise bei Wüstengegenden oder Ländern mit wenig Bevölkerung oder Landabschnitten mit wenig Bevölkerung der Fall. Da die Netzabdeckung hier unter Umständen nicht 100% beträgt, können auch GPS -Daten zur Unterstützung der Navigation nicht empfangen werden.This is the case, for example, in desert areas or countries with a small population or areas of land with a small population. Since the network coverage may not be 100% here, GPS data to support navigation cannot be received either.

Dabei bezieht sich das Ermitteln von Standorten von Verkehrszeichen und Bestimmen von Abständen zwischen benachbarten Verkehrszeichen und Ermitteln einer Infrastrukturdichte sowie Aufstellen von Detektionselementen ab Überschreitung eines vorgegebenen Abstandes gemäß einer geltenden Straßenverkehrsordnung in Abhängigkeit von der Infrastrukturdichte, so dass eine Detektion des Detektionselements durch ein Fahrzeugsensorsystem bewerkstelligbar ist, auf den Fall dass bei einer hohen Infrastrukturdichte selbst eine hohe Anzahl von Verkehrszeichen nicht ausreichen, so dass zusätzliche Detektionselemente notwendig sind. Damit kann eine hinreichende genaue Lokalisation des Fahrzeugs bewerkstelligt werden, so dass damit GPS- Ungenauigkeiten ausgeglichen werden. Dies wird insbesondere im Zusammenhang mit ausgezeichneten, eindeutigen Detektionselementen, beispielsweise mit Detektionselementen aufweisend eine Frontplatte in Blütenform, erreicht, die sich von anderen Verkehrszeichen differenzieren. Damit wird eine verbesserte Lokalisierung erreicht.The determination of the locations of traffic signs and the determination of distances between adjacent traffic signs and the determination of an infrastructure density as well as the setting up of detection elements when a predetermined distance is exceeded in accordance with the applicable road traffic regulations depends on the infrastructure density, so that the detection element can be detected by a vehicle sensor system in the event that with a high infrastructure density even a large number of traffic signs are not sufficient, so that additional detection elements are necessary. This enables the vehicle to be localized with sufficient accuracy so that GPS inaccuracies can be compensated for. This is achieved in particular in connection with excellent, unambiguous detection elements, for example with detection elements having a front plate in the shape of a flower, which differentiate themselves from other traffic signs. This improves localization.

Insbesondere ist eine hochpräzise Lokalisation aufgrund der Straßenverkehrsdichte notwendig in dicht besiedelten Metropolen. Dadurch können beispielsweise Herausforderungen wie übereinanderliegende Stadtautobahnen oder zahlreiche dicht nebeneinanderliegenden Straßenkreuzungen von einem autonom fahrenden Fahrzeug gemeistert werden.In particular, high-precision localization is necessary in densely populated metropolises due to the density of traffic. In this way, for example, challenges such as city highways lying on top of one another or numerous road crossings that are close to one another can be mastered by an autonomously driving vehicle.

Durch das Verfahren können insbesondere autonom fahrende Fahrzeuge durch die Detektionselemente ein autonomes Fahren bewerkstelligen, da durch das Verfahren „Lücken“ bei der Detektion durch herkömmliche Verkehrszeichen, welche zur Detektion herangezogen werden und mit denen eine Lokalisation möglich ist vermieden werden.The method enables autonomous vehicles in particular to achieve autonomous driving through the detection elements, since the method avoids “gaps” in the detection by conventional traffic signs which are used for detection and with which localization is possible.

Durch das erfindungsgemäße Verfahren wird eine übermäßige Aufstellung von Detektionselementen, nämlich an denjenigen Stellen, welche durch Verkehrszeichen hinreichend genügend abgedeckt sind, vermieden und eine Aufstellung an denjenigen Stellen, welche nicht genügend abgedeckt worden sind, erkannt.The method according to the invention avoids an excessive installation of detection elements, namely at those points which are sufficiently covered by traffic signs, and recognizes installation at those points which have not been sufficiently covered.

Vorzugsweise umfasst das Verfahren den Schritt:

  • - Hinzufügen des jeweils neu aufgestellten Detektionselements zu einer digitalen Karte.
The method preferably comprises the step:
  • - Adding the newly set up detection element to a digital map.

Damit kann die Bestimmung der Position des Fahrzeugs wesentlich erleichtert werden.The determination of the position of the vehicle can thus be made much easier.

Vorzugsweise wird eine Detektion des Detektionselements anhand eines auf dem Detektionselements zumindest einen unveränderlichen Codes und/oder eines unveränderlichen Markers vorgenommen.The detection element is preferably detected on the basis of at least one unchangeable code and / or an unchangeable marker on the detection element.

Weiterhin vorzugsweise wird eine Detektion des Detektionselements durch eine planare Frontplatte des Detektionselements, welche eine von einem gültigen Verkehrszeichen unterschiedliche Form und/oder durch einen Ständer des Detektionselements, welche eine von einem gültigen Verkehrszeichen unterschiedliche Form aufweist, und/oder ein Lochmuster, welches das Detektionselement aufweist, vorgenommen.Furthermore, a detection of the detection element is preferred by a planar front plate of the detection element, which has a shape different from a valid traffic sign and / or by a stand of the detection element, which has a shape different from a valid traffic sign, and / or a hole pattern, which the detection element has made.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist das Detektionselement auf bereits vorhandenen Verkehrszeicheneinheiten anbringbar oder auf diesen angebracht. According to a further aspect of the invention, the detection element can be attached to or attached to already existing traffic sign units.

Vorzugsweise wird eine Detektion des Detektionselements anhand eines auf dem Detektionselements zumindest einen unveränderlichen Codes und/oder eines unveränderlichen Markers vorgenommen.The detection element is preferably detected on the basis of at least one unchangeable code and / or an unchangeable marker on the detection element.

Weitere Eigenschaften und Vorteile der beanspruchten Erfindung werden aus der folgenden detaillierten Beschreibung mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen erkennbar, die nachfolgend als nicht beschränkende Beispiele angegeben sind.

  • 1: ein Detektionselement in einer ersten Ausgestaltung,
  • 2: ein Detektionselement in einer zweiten Ausgestaltung,
  • 3: ein Detektionselement in einer dritten Ausgestaltung,
  • 4: ein Detektionselement in einer vierten Ausgestaltung,
  • 5: eine erste Anwendung des Verfahrens,
  • 6: eine zweite Anwendung des Verfahrens,
  • 7:ein erfindungsgemäßes Fahrzeug.
Further characteristics and advantages of the claimed invention will become apparent from the following detailed description with reference to the accompanying drawings, which are given below as non-limiting examples.
  • 1 : a detection element in a first embodiment,
  • 2 : a detection element in a second embodiment,
  • 3 : a detection element in a third embodiment,
  • 4th : a detection element in a fourth embodiment,
  • 5 : a first application of the procedure,
  • 6th : a second application of the procedure,
  • 7th : a vehicle according to the invention.

1 zeigt ein erfindungsgemäßes Detektionselement 1a in einer ersten Ausgestaltung. Dieses weist einen Ständer 2 und eine planare Frontplatte 3 auf. Die planare Frontplatte 3 ist derart ausgebildet, dass es nicht mit einem Verkehrszeichen zu verwechseln ist, jedoch einfach durch ein Fahrzeugsensorsystem 11 (7) eines Fahrzeugs 10 (7) einfach zu detektierende Form aufweist. 1 shows a detection element according to the invention 1a in a first embodiment. This has a stand 2 and a planar faceplate 3 on. The planar faceplate 3 is designed in such a way that it is not to be confused with a traffic sign, but simply by means of a vehicle sensor system 11 ( 7th ) of a vehicle 10 ( 7th ) has an easy-to-detect form.

Durch die bekannten Maße (Länge, Breite, Form, Höhe) des Detektionselements 1 kann eine einfache Detektion durch das Fahrzeugsensorsystem 11 (7) des Fahrzeugs 10 (7) bewirkt werden.Due to the known dimensions (length, width, shape, height) of the detection element 1 can be easily detected by the vehicle sensor system 11 ( 7th ) of the vehicle 10 ( 7th ) can be effected.

Das Detektionselement 1a weist hier einen unveränderlichen Barcode 4 und einen unveränderlichen Aruco Marker 5 auf. Dieser Barcode 4 kann beispielsweise die Positionsdaten des Detektionselements 1 beinhalten.The detection element 1a shows an unchangeable barcode here 4th and an immutable aruco marker 5 on. This barcode 4th can, for example, the position data of the detection element 1 include.

Der Barcode 4 und der Aruco Marker 5 sind lumineszierend oder reflektierend auf der Frontplatte 3 aufgebracht, so dass auch eine Detektion bei ungünstigen Wetterverhältnissen durch das Fahrzeugsensorsystem 11 (7) des Fahrzeugs 10 (7) möglich ist.The barcode 4th and the Aruco marker 5 are luminescent or reflective on the front panel 3 applied so that a detection in unfavorable weather conditions by the vehicle sensor system 11 ( 7th ) of the vehicle 10 ( 7th ) is possible.

Durch das Detektionselement 1a und einem Abgleich des genauen Standorts des Detektionselements 1a mit einer Karte, beispielsweise einer digitalen Straßenkarte 12a,12b (5, 6), kann das Fahrzeug 10 (7) seinen genauen Standort ermitteln. Dies kann durch das Fahrzeug 10 (7) selber vorgenommen werden, oder es können beispielsweise alle Daten an eine Cloud zur Bestimmung der genauen Position des Fahrzeugs 10 (7) ermittelt werden.Through the detection element 1a and a comparison of the exact location of the detection element 1a with a map, for example a digital road map 12a , 12b ( 5 , 6th ), the vehicle can 10 ( 7th ) determine its exact location. This can be done by the vehicle 10 ( 7th ) can be done yourself, or all data can be sent to a cloud to determine the exact position of the vehicle, for example 10 ( 7th ) be determined.

2 zeigt eine weitere Ausgestaltung eines erfindungsgemäßen Detektionselements 1b. Dieses weist den Ständer 2 und die planare Frontplatte 3, welche hier eckig ausgebildet ist, auf. Das Detektionselement 1b weist hier ebenfalls den unveränderlichen Barcode 4 und den unveränderlichen Aruco Marker 5 auf. 2 shows a further embodiment of a detection element 1b according to the invention. This indicates the stand 2 and the planar faceplate 3 , which is square here, on. The detection element 1b here also has the unchangeable barcode 4th and the immutable Aruco marker 5 on.

Ferner weist das Detektionselement 1b noch ein Lochmuster bestehend aus kreisrunden und viereckigen Löchern auf. Die Löcher können verschiedene geometrische Formen, Größen, Positionen und verschiedene Winkel aufweisen. Ebenso ist die Anzahl beliebig. Erfindungsgemäß sind ferner verschiedene Orientierungen des Detektionselements 1b vorgesehen. Des Weiteren umfasst die Erfindung Detektionselemente 1b, die mehrere rechteckige Formen umfassen, wobei die rechteckigen Formen unterschiedlich orientiert sind.Furthermore, the detection element 1b also has a hole pattern consisting of circular and square holes. The holes can have different geometrical shapes, sizes, positions and different angles. The number is also arbitrary. According to the invention, different orientations of the detection element 1b are also provided. The invention further comprises detection elements 1b which comprise a plurality of rectangular shapes, the rectangular shapes being oriented differently.

Durch die Anordnung von solchen Löchern 6 lässt sich das Detektionselement 1b auch vereinfacht durch Radarsensoren und insbesondere Lidarsensoren erkennen. Ebenso wird die Wahrscheinlichkeit erhöht ein solches Detektionselement 1b durch die üblichen Kamerasysteme des Fahrzeugs 10 (7) zu erkennen.By arranging such holes 6th the detection element 1b can also be identified in a simplified manner by radar sensors and in particular lidar sensors. The probability of such a detection element 1b is also increased by the usual camera systems of the vehicle 10 ( 7th ) to recognize.

Vorzugsweise werden für Detektionselemente 1a (1) 1b, welche nur der genauen Positionsbestimmung und nicht zur Verkehrsregelung dienen, immer dasselbe Lochmuster verwendet.Preferably for detection elements 1a ( 1 ) 1b, which are only used to determine the exact position and not for traffic control, always use the same hole pattern.

3 zeigt eine weitere Ausgestaltung eines Detektionselements 1c. Dieses weist den Ständer 2 und die planare Frontplatte 3, welche hier eckig ausgebildet ist, auf. Das Detektionselement 1c weist eine Kommunikationseinheit 7 auf. Die Kommunikationseinheit 7 ist als Sender ausgebildet zur zumindest unidirektionalen Kommunikation mit einem in einem vorgegebenen Umfeld befindlichen Fahrzeug. Alternativ kann die Kommunikationseinheit 7 auch als Empfänger ausgebildet sein, und beispielsweise Unfälle oder Staus an eine externe Verarbeitungseinheit (Cloud) melden. 3 shows a further embodiment of a detection element 1c . This indicates the stand 2 and the planar faceplate 3 , which is square here, on. The detection element 1c has a communication unit 7th on. The communication unit 7th is designed as a transmitter for at least unidirectional communication with a vehicle located in a given environment. Alternatively, the communication unit 7th also as Be trained receiver, and report, for example, accidents or traffic jams to an external processing unit (cloud).

Die Kommunikationseinheit 7 übermittelt die Positionsdaten an das Fahrzeug 10 ( 7). Mithilfe der Positionsdaten kann das Fahrzeug 10 (7) seinen eigenen Standort präzise lokalisieren.The communication unit 7th transmits the position data to the vehicle 10 ( 7th ). With the help of the position data, the vehicle can 10 ( 7th ) pinpoint your own location precisely.

Ferner ist die Kommunikationseinheit 7 zur Übermittlung zumindest eines Steuerungsinhalts ausgebildet. Dabei kann der Steuerungsinhalt vorzugsweise das Steuern und /oder Regeln des Fahrzeugs 10 (7) durch einen Arbeitsbereich beinhalten.The communication unit is also 7th designed to transmit at least one control content. The control content can preferably control and / or regulate the vehicle 10 ( 7th ) by a work area.

Ein Arbeitsbereich ist beispielsweise ein Baustellenbereich. Durch Übersendung des Steuerungsinhalts und der Positionsdaten kann somit die genaue Position des Fahrzeugs 10 (7) durch das Fahrzeug 10 (7) bestimmt werden als auch die Steuerung/Regelung wie der Baustellenbereich zu durchfahren ist. Dadurch ergibt sich eine erhöhte Sicherheit für ein autonom fahrendes Fahrzeug 10 (7).A work area is, for example, a construction site area. By sending the control content and the position data, the exact position of the vehicle can be determined 10 ( 7th ) through the vehicle 10 ( 7th ) are determined as well as the control / regulation of how the construction site area is to be driven through. This results in increased safety for an autonomously driving vehicle 10 ( 7th ).

4 zeigt ein Verkehrszeichen, hier ein Vorfahrt-Achten-Schild, welches als Detektionselement 1d ausgebildet ist. Zur besseren Detektion durch ein Fahrzeugsensorsystem 11 (7), insbesondere zur Detektion durch ein Lidar-/Radarsystem weist dieses ein Lochmuster auf. Das Lochmuster kann beispielsweise für alle „Vorfahrt-Achten-Schilder“ gleich sein. Das Lochmuster kann mittels Kamerasystem und Lidar-/ Radarsystem vereinfacht erkannt werden. Ferner weist das Detektionselement 1d einen Barcode 4 auf, welcher die Positionsdaten des Detektionselements 1d angibt. 4th shows a traffic sign, here a right-of-way sign, which is used as a detection element 1d is trained. For better detection by a vehicle sensor system 11 ( 7th ), in particular for detection by a lidar / radar system, this has a hole pattern. The hole pattern can, for example, be the same for all "right of way signs". The hole pattern can be easily recognized by means of a camera system and lidar / radar system. Furthermore, the detection element 1d a barcode 4th on which the position data of the detection element 1d indicates.

Alternativ oder zusätzlich kann nach der Detektion durch das Fahrzeug 10 (7) ein Abgleich mit einer digitalen Karte, beispielsweise einer digitalen Straßenkarte 12a,12b (5, 6) auf der das Detektionselement 1d verzeichnet ist, durchgeführt werden, um so die genaue Position des Fahrzeugs 10 (7) zu bestimmen.Alternatively or additionally, after the detection by the vehicle 10 ( 7th ) a comparison with a digital map, for example a digital road map 12a , 12b ( 5 , 6th ) on which the detection element 1d is recorded, so as to determine the exact position of the vehicle 10 ( 7th ) to be determined.

5 zeigt eine erste Anwendung des Verfahrens. Hier gezeigt ist die Straßenkarte 12a von Nevada mit fiktiven Verkehrszeichen 8a,8b,8c. 5 shows a first application of the method. The road map is shown here 12a of Nevada with fictional road signs 8a , 8b, 8c.

Die Standorte der Verkehrszeichen 8a,8b,8c werden entweder digital ermittelt oder beispielsweise durch die Aufnahme von Fahrzeugen. Es wird der Standort der jeweiligen Verkehrszeichen 8a,8b,8c ermittelt und anschließend die Abstände 9a,9b zwischen jeweils benachbarten Verkehrszeichen 8a,8b,8c bestimmt. Ab Überschreitung eines vorgegebenen Abstandes 9a,9b werden Detektionselemente 1a, 1b, 1c ohne Bedeutung einer Verkehrsregelung, gemäß der geltenden Straßenverkehrsordnung aufgestellt, so dass eine Detektion des Detektionselements 1a, 1b, 1c durch ein Fahrzeugsensorsystem 11 (7) bewerkstelligbar ist. Diese können von dem Fahrzeugsensorsystems 11 (7) des Fahrzeugs 10 (7) erfasst werden und zur genauen Positionsbestimmung , das heißt Lokalisation verwendet werden. Dadurch wird beispielsweise einem mangelhaften / gestörten Empfang von aktuellen GPS Daten und einem Mangel an verwendbaren detektierbaren und mit Karten abgleichbaren Verkehrszeichen entgegengewirkt. So sind beispielsweise Straßenlampen nicht nützliche Verkehrszeichen, da diese für die Lokalisierung nicht verwendet werden können. Erfindungsgemäß werden auf Straßenlampen für die Lokalisation eindeutige Detektionselemente, beispielsweise Detektionselemente in Blütenform, angebracht.The locations of the traffic signs 8a , 8b, 8c are either determined digitally or, for example, by recording vehicles. It will be the location of the respective traffic signs 8a , 8b, 8c and then the distances 9a , 9b between adjacent traffic signs 8a , 8b, 8c are determined. From exceeding a specified distance 9a , 9b become detection elements 1a , 1b, 1c without any importance of a traffic control, set up in accordance with the applicable road traffic regulations, so that a detection of the detection element 1a , 1b, 1c by a vehicle sensor system 11 ( 7th ) is feasible. These can be from the vehicle sensor system 11 ( 7th ) of the vehicle 10 ( 7th ) are recorded and used for precise position determination, i.e. localization. This counteracts, for example, inadequate / disturbed reception of current GPS data and a lack of usable, detectable traffic signs that can be compared with maps. For example, street lights are not useful traffic signs because they cannot be used for localization. According to the invention, unambiguous detection elements, for example detection elements in the shape of a flower, are attached to street lamps for localization.

Anschließend werden die aufgestellten Detektionselemente 1a, 1b, 1c mit ihren Positionsdaten in eine digitalen Karte eingetragen, wo sie von Fahrzeugen zum Abgleich ihrer genauen Position herangezogen werden können.Then the erected detection elements 1a , 1b, 1c entered with their position data in a digital map, where they can be used by vehicles to compare their exact position.

6 zeigt eine weitere Anwendung des Verfahrens. Hier gezeigt ist die Straßenkarte 12b von Los Angeles mit fiktiven Verkehrszeichen 8a,8b,8c. Die Standorte der Verkehrszeichen 8a,8b,8c werden entweder digital ermittelt oder beispielsweise durch die Aufnahme von Fahrzeugen. Es wird der Standort der jeweiligen Verkehrszeichen 8a,8b,8c ermittelt und anschließend die Abstände 9a,9b zwischen jeweils benachbarten Verkehrszeichen 8a,8b,8c bestimmt. Ferner wird die Infrastrukturdichte ermittelt. 6th shows a further application of the method. The road map is shown here 12b of Los Angeles with fictional traffic signs 8a , 8b, 8c. The locations of the traffic signs 8a , 8b, 8c are either determined digitally or, for example, by recording vehicles. It will be the location of the respective traffic signs 8a , 8b, 8c and then the distances 9a , 9b between adjacent traffic signs 8a , 8b, 8c are determined. The infrastructure density is also determined.

Abhängig von der Infrastrukturdichte werden ab Überschreitung eines vorgegebenen Abstandes 9a,9b Detektionselemente 1a,1b,1c ohne Bedeutung einer Verkehrsregelung, gemäß der geltenden Straßenverkehrsordnung aufgestellt. Dabei wird der Abstand immer geringer je höher die Infrastrukturdichte ist. Dadurch wird dem Rechnung getragen, dass in dicht besiedelten Gebieten mit hoher Infrastruktur und hoher Verkehrsdichte immer eine hochpräzise Position des Fahrzeugs 10 (7) bekannt sein muss, um eine autonomes Fahren zu bewältigen. Ferner wird somit ein gestörter GPS-Empfang beispielsweise durch Hochhäuser aufgehoben. 7 zeigt ein Fahrzeug 10 gemäß der Erfindung. Dieses weist ein Fahrzeugsensorsystem 11 auf. Dieses kann aus Radar-/Lidar-/Kamerasystemen etc bestehen, wodurch ein autonomes Fahren des Fahrzeugs 10 bewerkstelligt werden kann. Detektiert das Fahrzeug 10 ein Detektionselement 1a, 1b, 1c, 1d so kann mithilfe einer digitalen Straßenkarte 12a, b (5,6) in der das Detektionselement 1a, 1 b, 1c, 1d verzeichnet ist, ein Abgleich durchgeführt werden und somit die genaue Position des Fahrzeugs 10 bestimmt werden. Alternativ oder zusätzlich kann beispielsweise die genaue Position anhand des Barcodes 4 (1) ermittelt werden und dadurch die genaue Position des Fahrzeugs 10 bestimmt werden.Depending on the infrastructure density, from exceeding a specified distance 9a , 9b detection elements 1a , 1b, 1c without any importance of a traffic regulation, set up in accordance with the applicable road traffic regulations. The greater the infrastructure density, the smaller the gap. This takes into account the fact that in densely populated areas with high infrastructure and high traffic density, the vehicle always has a highly precise position 10 ( 7th ) must be known in order to cope with autonomous driving. Furthermore, a disturbed GPS reception is eliminated, for example by high-rise buildings. 7th shows a vehicle 10 according to the invention. This has a vehicle sensor system 11 on. This can consist of radar / lidar / camera systems, etc., which enables the vehicle to drive autonomously 10 can be done. Detects the vehicle 10 a detection element 1a , 1b, 1c, 1d so can with the help of a digital road map 12a , b ( 5 , 6th ) in which the detection element 1a , 1 b , 1c , 1d is recorded, a comparison is carried out and thus the exact position of the vehicle 10 to be determined. Alternatively or additionally, for example, the exact position can be based on the Barcodes 4th ( 1 ) and thereby the exact position of the vehicle 10 to be determined.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

1a, 1 b, 1c, 1d1a, 1b, 1c, 1d
DetektionselementDetection element
22
StänderStand
33
FrontplatteFront panel
44th
BarcodeBarcode
55
Markermarker
66th
LöcherHoles
77th
KommunikationseinheitCommunication unit
8a,8b,8c8a, 8b, 8c
VerkehrszeichenTraffic signs
9a,9b9a, 9b
Abständedistances
1010
Fahrzeugvehicle
1111
FahrzeugsensorsystemVehicle sensor system
12a,12b12a, 12b
StraßenkarteRoad map

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

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  • DE 102015011869 A1 [0011]DE 102015011869 A1 [0011]

Claims (15)

Detektionselement (1a, 1b, 1c, 1d) zur Detektion durch ein Fahrzeugsensorsystem (11), dadurch gekennzeichnet, dass das Detektionselement (1a, 1b, 1c, 1d) ein Ständer (2) und eine planare Frontplatte (3) aufweist, wobei die planare Frontplatte (3) eine von einem gültigen Verkehrszeichen (8a,8b,8c) unterschiedliche Form aufweist und/oder der Ständer (2) eine von einem gültigen Verkehrszeichen unterschiedliche Form aufweist und/oder das Detektionselement (1a, 1b, 1c, 1d) ein Lochmuster aufweist.Detection element (1a, 1b, 1c, 1d) for detection by a vehicle sensor system (11), characterized in that the detection element (1a, 1b, 1c, 1d) has a stand (2) and a planar front plate (3), the planar front panel (3) has a shape different from a valid traffic sign (8a, 8b, 8c) and / or the stand (2) has a shape different from a valid traffic sign and / or the detection element (1a, 1b, 1c, 1d) has a hole pattern. Detektionselement (1a, 1b, 1c, 1d) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Detektionselement (1a, 1b, 1c, 1d) zumindest einen unveränderlichen Code und/oder einen unveränderlichen Marker aufweist.Detection element (1a, 1b, 1c, 1d) according to Claim 1 , characterized in that the detection element (1a, 1b, 1c, 1d) has at least one unchangeable code and / or one unchangeable marker. Detektionselement (1a, 1b, 1c, 1d) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der unveränderliche Code ein Barcode (4) und/oder ein Aruco Marker (5) ist.Detection element (1a, 1b, 1c, 1d) according to Claim 2 , characterized in that the unchangeable code is a barcode (4) and / or an Aruco marker (5). Detektionselement (1a, 1b, 1c, 1d) nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass der unveränderliche Code und/oder der unveränderliche Marker zumindest die Positionsdaten als Information beinhaltet.Detection element (1a, 1b, 1c, 1d) according to Claim 2 or 3 , characterized in that the unchangeable code and / or the unchangeable marker contains at least the position data as information. Detektionselement (1a, 1b, 1c, 1d) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Kommunikationseinheit (7) vorgesehen ist, zur zumindest unidirektionalen Kommunikation mit einem in einem vorgegebenen Umfeld befindlichen Fahrzeug (10).Detection element (1a, 1b, 1c, 1d) according to one of the preceding claims, characterized in that a communication unit (7) is provided for at least unidirectional communication with a vehicle (10) located in a predetermined environment. Detektionselement (1a, 1b, 1c, 1d) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Kommunikationseinheit (7) zur Übermittlung zumindest seiner Positionsdaten ausgebildet ist.Detection element (1a, 1b, 1c, 1d) according to Claim 5 , characterized in that the communication unit (7) is designed to transmit at least its position data. Detektionselement (1a, 1 b, 1c, 1d) nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Kommunikationseinheit (7) zur Übermittlung zumindest eines Steuerungsinhalts ausgebildet ist.Detection element (1a, 1b, 1c, 1d) according to Claim 5 or 6th , characterized in that the communication unit (7) is designed to transmit at least one control content. Detektionselement (1a, 1b, 1c, 1d) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Steuerungsinhalt das Steuern und /oder Regeln des Fahrzeugs (10) durch einen Arbeitsbereich beinhaltet, wenn das Detektionselement (1a, 1b, 1c, 1d) für die Aufstellung in einem Arbeitsbereich vorgesehen ist und wobei die Kommunikationseinheit (7) dazu ausgelegt ist, den Steuerungsinhalt an das in oder vor den einem Arbeitsbereich befindlichen Fahrzeug (10) zu übermitteln.Detection element (1a, 1b, 1c, 1d) according to Claim 7 , characterized in that the control content includes the control and / or regulation of the vehicle (10) through a work area if the detection element (1a, 1b, 1c, 1d) is intended for installation in a work area and wherein the communication unit (7) is designed to transmit the control content to the vehicle (10) located in or in front of a work area. Detektionselement (1a, 1b, 1c, 1d) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Lochmuster in der planaren Frontplatte (3) angeordnet ist.Detection element (1a, 1b, 1c, 1d) according to one of the preceding claims, characterized in that the hole pattern is arranged in the planar front plate (3). Detektionselement (1a, 1b, 1c, 1d) nach einem der vorhergehenden Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass das Detektionselement (1a, 1b, 1c, 1d) eine Struktur aufweist.Detection element (1a, 1b, 1c, 1d) according to one of the preceding claims, characterized in that the detection element (1a, 1b, 1c, 1d) has a structure. Fahrzeug (10) mit einem Fahrzeugsensorsystem (11) welches zur Detektion eines Detektionselements (1a, 1b, 1c, 1d) nach einem der vorhergehenden Ansprüche ausgebildet ist und welches zur Bestimmung einer genauen Position anhand des Detektionselements (1a,1b, 1c, 1d) ausgebildet ist.Vehicle (10) with a vehicle sensor system (11) which is designed to detect a detection element (1a, 1b, 1c, 1d) according to one of the preceding claims and which is used to determine an exact position on the basis of the detection element (1a, 1b, 1c, 1d) is trained. Verfahren zur Aufstellung von Detektionselementen (1a, 1b, 1c, 1d), umfassend der Schritte: - Bereitstellen eines Detektionselements (1a, 1b, 1c, 1d), - Ermitteln von Standorten von Verkehrszeichen (8a,8b,8c) und Bestimmen von Abständen (9a,9b) zwischen benachbarten Verkehrszeichen (8a,8b,8c) und Aufstellen von Detektionselementen (1a, 1b, 1c, 1d) gemäß einer geltenden Straßenverkehrsordnung ab Überschreitung eines vorgegebenen Abstandes (9a,9b), so dass eine Detektion des Detektionselements (1a, 1b, 1c, 1d) durch ein Fahrzeugsensorsystem (11) bewerkstelligbar ist, und/oder - Ermitteln von Standorten von Verkehrszeichen (8a,8b,8c) und Bestimmen von Abständen (9a,9b) zwischen benachbarten Verkehrszeichen (8a,8b,8c) und Ermitteln einer Infrastrukturdichte sowie Aufstellen von Detektionselementen (1a, 1b, 1c, 1d) gemäß einer geltenden Straßenverkehrsordnung ab Überschreitung eines, in Abhängigkeit von der Infrastrukturdichte, vorgegebenen Abstandes (9a,9b), so dass eine Detektion des Detektionselements (1a, 1b, 1c, 1d) durch ein Fahrzeugsensorsystem (11) bewerkstelligbar ist.Method for setting up detection elements (1a, 1b, 1c, 1d), comprising the steps: - Provision of a detection element (1a, 1b, 1c, 1d), - Determining the locations of traffic signs (8a, 8b, 8c) and determining distances (9a, 9b) between adjacent traffic signs (8a, 8b, 8c) and setting up detection elements (1a, 1b, 1c, 1d) in accordance with applicable road traffic regulations Exceeding a predetermined distance (9a, 9b) so that the detection element (1a, 1b, 1c, 1d) can be detected by a vehicle sensor system (11), and / or - Determining locations of traffic signs (8a, 8b, 8c) and determining distances (9a, 9b) between adjacent traffic signs (8a, 8b, 8c) and determining an infrastructure density and setting up detection elements (1a, 1b, 1c, 1d) according to applicable road traffic regulations from exceeding a predetermined distance (9a, 9b) depending on the infrastructure density, so that the detection element (1a, 1b, 1c, 1d) can be detected by a vehicle sensor system (11). Verfahren nach Anspruch 12 umfassend des Schrittes: - Hinzufügen des jeweils neu aufgestellten Detektionselements (1a, 1b, 1c, 1d) zu zumindest einer digitalen Karte.Procedure according to Claim 12 comprising the step: adding the newly set up detection element (1a, 1b, 1c, 1d) to at least one digital map. Verfahren nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass eine Detektion des Detektionselements (1a, 1b, 1c, 1d) anhand eines auf dem Detektionselements (1a, 1b, 1c, 1d) zumindest einen unveränderlichen Codes und/oder eines unveränderlichen Markers vorgenommen wird.Procedure according to Claim 12 or 13th , characterized in that the detection element (1a, 1b, 1c, 1d) is detected using at least one unchangeable code and / or an unchangeable marker on the detection element (1a, 1b, 1c, 1d). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 12 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass eine Detektion des Detektionselements (1a, 1b, 1c, 1d) durch eine planare Frontplatte (3) des Detektionselements (1a, 1b, 1c, 1d), welche eine von einem gültigen Verkehrszeichen (8a,8b,8c) unterschiedliche Form und/oder durch einen Ständer (2) des Detektionselements (1a, 1b, 1c, 1d), welche eine von einem gültigen Verkehrszeichen (8a,8b,8c) unterschiedliche Form aufweist, und/oder ein Lochmuster, welches das Detektionselement (1a, 1b, 1c, 1d) aufweist, vorgenommen wird.Method according to one of the preceding Claims 12 until 14th , characterized in that a detection of the detection element (1a, 1b, 1c, 1d) by a planar front plate (3) of the detection element (1a, 1b, 1c, 1d), which has a shape different from a valid traffic sign (8a, 8b, 8c) and / or by a stand (2) of the detection element (1a, 1b, 1c, 1d) which has a has a different shape from a valid traffic sign (8a, 8b, 8c), and / or a hole pattern which the detection element (1a, 1b, 1c, 1d) has is made.
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