DE102020205284A1 - Method and computing unit for controlling a maneuvering aid for a trailer - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ansteuern einer Rangierhilfe für einen Anhänger, wobei der Anhänger mindestens ein Radpaar mit einem rechten und einem linken Rad aufweist, umfassend ein Ansteuern (300) einer ersten Antriebseinheit (212), welche ein erstes Rad (210) des Radpaars antreibt, mit einem ersten Soll-Drehmoment, und einer zweiten Antriebseinheit (222), welche ein zweites Rad (220) des Radpaars antreibt, mit einem zweiten Soll-Drehmoment; ein Erfassen (310) einer aktuellen ersten Drehzahl der ersten Antriebseinheit (212) und einer zweiten Drehzahl der zweiten Antriebseinheit (222); ein Bilden einer Differenz aus der ersten und der zweiten Drehzahl, und falls die Differenz außerhalb eines vorgegebenen Bereichs liegt, ein Anpassen (360, 370) des Soll-Drehmoments der ersten und/oder der zweiten Antriebseinheit.The invention relates to a method for controlling a maneuvering aid for a trailer, the trailer having at least one pair of wheels with a right and a left wheel, comprising a control (300) of a first drive unit (212), which is a first wheel (210) of the wheel pair drives, with a first target torque, and a second drive unit (222), which drives a second wheel (220) of the pair of wheels, with a second target torque; detecting (310) a current first speed of the first drive unit (212) and a second speed of the second drive unit (222); forming a difference from the first and the second rotational speed, and if the difference is outside a predetermined range, adapting (360, 370) the setpoint torque of the first and / or the second drive unit.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung einer Ranghierhilfe für einen Anhänger sowie eine Recheneinheit und ein Computerprogramm zu dessen Durchführung.The present invention relates to a method for controlling a maneuvering aid for a trailer as well as a computing unit and a computer program for its implementation.

Stand der TechnikState of the art

Wohnwagen und andere Anhänger werden üblicherweise von einem angekoppelten Zugfahrzeug bewegt und besitzen für den eigentlichen Fahrbetrieb keinen eigenständigen Antrieb. Zum vorübergehenden Rangieren ohne Zugfahrzeug können jedoch mit dem Anhänger verbundene Rangierhilfen eingesetzt werden. Dabei ist es beispielsweise möglich, Reibrollen an die Räder des Anhängers anzufahren, über welche die Räder zum Rangieren angetrieben werden. Als Antrieb kann beispielsweise ein Elektromotor verwendet werden.Caravans and other trailers are usually moved by a coupled towing vehicle and do not have an independent drive for the actual driving operation. For temporary maneuvering without a towing vehicle, however, maneuvering aids connected to the trailer can be used. It is possible, for example, to approach the wheels of the trailer with friction rollers, via which the wheels are driven for maneuvering. An electric motor, for example, can be used as the drive.

Da jedoch z.B. auf Campingplätzen und in Einfahrten Unebenheiten vorkommen können, die zu unterschiedlichen Belastungen an den einzelnen Rädern des Anhängers führen können, kann es zu einer ungewollten Beeinträchtigung der Laufbahn kommen. Damit wird ein gezieltes Rangieren oder Ankoppeln an ein Zugfahrzeug nur schwer möglich. Insbesondere wird der Geradeauslauf beeinträchtigt.However, since bumps can occur on campsites and in driveways, for example, which can lead to different loads on the individual wheels of the trailer, this can lead to an unintentional impairment of the track. This means that targeted maneuvering or coupling to a towing vehicle is difficult. In particular, straight-line stability is impaired.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Erfindungsgemäß werden ein Verfahren zur Ansteuerung einer Rangierhilfe für einen Anhänger, der mindestens ein Radpaar mit einem rechten und einem linken Rad aufweist, sowie eine Recheneinheit und ein Computerprogramm zu dessen Durchführung mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche vorgeschlagen. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der Unteransprüche sowie der nachfolgenden Beschreibung.According to the invention, a method for controlling a maneuvering aid for a trailer, which has at least one pair of wheels with a right and a left wheel, as well as a computing unit and a computer program for its implementation with the features of the independent claims are proposed. Advantageous refinements are the subject matter of the subclaims and the description below.

Im Rahmen der Erfindung werden eine erste Antriebseinheit eines ersten Rads des Radpaars mit einem ersten Soll-Drehmoment und eine zweite Antriebseinheit eines zweiten Rads des Radpaars mit einem zweiten Soll-Drehmoment angesteuert. Anhand eines sich eventuell einstellenden Drehzahlunterschieds der Räder wird dann die Soll-Drehmomentvorgabe so verändert, dass der Drehzahlunterschied möglichst in einem vorgegebenen Bereich liegt. Dieser Bereich enthält insbesondere einen vorgegebenen Differenzsollwert bzw. besteht in einfacher Ausgestaltung nur aus diesem. Bei Geradeausfahrt ist der Differenzsollwert zweckmäßigerweise Null, bei Kurvenfahrt weist er hingegen einen endlichen Wert auf. Auf diese Weise kann im Gegensatz zu einer auf Drehzahlvorgaben basierenden Regelung ein deutlich verbessertes Fahrverhalten auf ungünstigem Untergrund erreicht werden, ohne dabei die verwendete Leistung zu reduzieren. Die gerichtete Laufregelung wird damit auch bei durch den Untergrund bedingter unterschiedlicher Kraftübertragung an den Rädern verbessert. Bei den Antriebseinheiten handelt es sich vorzugsweise um Elektromotoren, insbesondere um solche, die über eine Schnittstelle für ein Solldrehmoment verfügen.In the context of the invention, a first drive unit of a first wheel of the wheel pair is controlled with a first target torque and a second drive unit of a second wheel of the wheel pair is controlled with a second target torque. On the basis of a possibly occurring speed difference between the wheels, the target torque specification is then changed in such a way that the speed difference is as close as possible to a predetermined range. In particular, this area contains a predetermined differential setpoint value or, in a simple embodiment, consists only of this. When driving straight ahead, the differential setpoint is expediently zero, but when cornering it has a finite value. In this way, in contrast to a regulation based on speed specifications, a significantly improved driving behavior on unfavorable surfaces can be achieved without reducing the power used. The directional running control is thus also improved in the case of different power transmission to the wheels due to the ground. The drive units are preferably electric motors, in particular those that have an interface for a setpoint torque.

Dabei kann das Anpassen des Soll-Drehmoments weiter das Bestimmen jeweils eines maximalen Drehmoments für die erste und die zweite Antriebseinheit umfassen, und falls das derzeitige Soll-Drehmoment für die Antriebseinheit, welche die kleinere aus der ersten und der zweiten Drehzahl aufweist, unter dem maximalen Drehmoment der Antriebseinheit liegt, das Soll-Drehmoment dieser Antriebseinheit erhöht werden; falls dagegen das Soll-Drehmoment für die Antriebseinheit, welche die kleinere aus der ersten und der zweiten Drehzahl aufweist, über dem maximalen Drehmoment dieser Antriebseinheit liegt, kann das Soll-Drehmoment für die Antriebseinheit, welche die größere aus der ersten und der zweiten Drehzahl aufweist, alternativ oder zusätzlich reduziert werden. Damit kann auf ein Rad, das durch die Beschaffenheit des Untergrunds keine ausreichende Drehzahl aufbringt und noch Momentenpotential hat, ein höheres Drehmoment gezielt aufgebracht werden und so eventuelle Hindernisse überwunden werden. Es kann vorgesehen sein, dass die jeweilige Antriebseinheit dazu eingerichtet ist, das momentane maximale Drehmoment zu bestimmen und auszugeben. Die Abschätzung des maximalen Drehmoments der Antriebseinheit kann beispielsweise durch Berücksichtigung einer aktuellen Motortemperatur und des thermischen Limits, der aktuellen Drehzahl und der aktuellen Systemspannung erfolgen.The adjustment of the target torque can further include determining a maximum torque for the first and the second drive unit, and if the current target torque for the drive unit, which has the smaller of the first and the second speed, is below the maximum Torque of the drive unit is, the target torque of this drive unit can be increased; if, on the other hand, the target torque for the drive unit, which has the lower of the first and second speeds, is above the maximum torque of this drive unit, the target torque for the drive unit, which has the higher of the first and second speeds , alternatively or additionally. In this way, a higher torque can be specifically applied to a wheel that does not generate sufficient speed due to the nature of the ground and still has torque potential and thus possible obstacles can be overcome. It can be provided that the respective drive unit is set up to determine and output the current maximum torque. The maximum torque of the drive unit can be estimated, for example, by taking into account a current motor temperature and the thermal limit, the current speed and the current system voltage.

Darüber hinaus kann das Anpassen des Soll-Drehmoments weiter eine Prüfung umfassen, ob ein vorgesehenes erhöhtes Soll-Drehmoment für eine Antriebseinheit zu einer Drehgeschwindigkeit des zugehörigen Rads führt, die über einer vorgegebenen maximalen Drehgeschwindigkeit des Rads liegt, und falls ja, das vorgesehene erhöhte Soll-Drehmoment für diese Antriebseinheit verworfen werden und das Soll-Drehmoment für die andere aus der ersten und der zweiten Antriebseinheit reduziert werden, um zu verhindern, dass die erhöhte Drehmomentanforderung dann zu einem Durchdrehen des Rads oder zu einer zu großen Geschwindigkeit des Anhängers führt. So kann beispielsweise erkannt oder verhindert werden, dass die Raddrehzahl nicht im Verhältnis zur Fahrgeschwindigkeit steht.In addition, the adjustment of the target torque can further include a check as to whether an intended increased target torque for a drive unit leads to a rotational speed of the associated wheel that is above a predetermined maximum rotational speed of the wheel, and if so, the intended increased target -Torque for this drive unit are discarded and the target torque for the other from the first and the second drive unit is reduced in order to prevent the increased torque requirement then leading to a wheelspin or too high a speed of the trailer. For example, it can be recognized or prevented that the wheel speed is not in relation to the driving speed.

Weiter kann in Ausführungsformen für jede der Antriebseinheiten geprüft werden, ob die Drehzahl und/oder ein Drehzahlanstieg über einem vorgegebenen Schwellwert liegt, und falls ja, das Soll-Drehmoment der geprüften Antriebseinheit reduziert werden. Dabei kann der Schwellwert auch variabel gewählt sein, beispielsweise abhängig von einer vorgegebenen Geschwindigkeit des Anhängers bzw. der Rangierhilfe. So kann auch auf Untergrund mit unterschiedlicher Kraftübertragung ein durchdrehendes Rad (z.B. durch Nässe) erkannt und ein ungewolltes Einlenken des Anhängers verhindert werden.Furthermore, in embodiments it can be checked for each of the drive units whether the rotational speed and / or a rotational speed increase is above a predetermined threshold value, and if so, the target torque of the tested drive unit is reduced will. The threshold value can also be selected to be variable, for example as a function of a predetermined speed of the trailer or the maneuvering aid. In this way, a spinning wheel (e.g. due to wetness) can be detected even on the ground with different power transmission and an unintentional turning of the trailer can be prevented.

Auch wenn es möglich ist, alle Antriebseinheiten von einer einzigen Steuereinheit oder auch von der zentralen Steuereinheit, welche die Drehzahlwerte auswertet, anzusteuern, kann auch jede Antriebseinheit eine eigene Antriebssteuereinheit aufweisen, wobei das jeweilige Soll-Drehmoment an die Antriebssteuereinheit übermittelt wird.Even if it is possible to control all drive units from a single control unit or from the central control unit which evaluates the speed values, each drive unit can also have its own drive control unit, the respective target torque being transmitted to the drive control unit.

Das Verfahren eignet sich beispielsweise für Wohnanhänger, aber auch für sonstige Anhänger mit Rangierhilfen. Die Antriebseinheiten können beispielsweise als Elektromotoren oder Rekuperationsmaschinen ausgestaltet sein, z.B. eine 48V-Boost-Rekuperationsmaschine. Insbesondere können herkömmliche Elektromotoren als Antriebseinheiten verwendet werden, so dass das System kostengünstig realisierbar ist.The method is suitable, for example, for caravans, but also for other trailers with maneuvering aids. The drive units can be designed, for example, as electric motors or recuperation machines, e.g. a 48V boost recuperation machine. In particular, conventional electric motors can be used as drive units, so that the system can be implemented cost-effectively.

Eine erfindungsgemäße Recheneinheit, z.B. ein Steuergerät einer Rangierhilfe, ist, insbesondere programmtechnisch, dazu eingerichtet, ein erfindungsgemäßes Verfahren durchzuführen.A computing unit according to the invention, for example a control device of a maneuvering aid, is set up, in particular in terms of programming, to carry out a method according to the invention.

Auch die Implementierung eines erfindungsgemäßen Verfahrens in Form eines Computerprogramms oder Computerprogrammprodukts mit Programmcode zur Durchführung aller Verfahrensschritte ist vorteilhaft, da dies besonders geringe Kosten verursacht, insbesondere wenn ein ausführendes Steuergerät noch für weitere Aufgaben genutzt wird und daher ohnehin vorhanden ist. Geeignete Datenträger zur Bereitstellung des Computerprogramms sind insbesondere magnetische, optische und elektrische Speicher, wie z.B. Festplatten, Flash-Speicher, EEPROMs, DVDs u.a.m. Auch ein Download eines Programms über Computernetze (Internet, Intranet usw.) ist möglich.The implementation of a method according to the invention in the form of a computer program or computer program product with program code for performing all method steps is advantageous, since this causes particularly low costs, in particular if an executing control device is also used for other tasks and is therefore available anyway. Suitable data carriers for providing the computer program are, in particular, magnetic, optical and electrical memories, such as hard drives, flash memories, EEPROMs, DVDs, etc. A program can also be downloaded via computer networks (Internet, intranet, etc.).

Weitere Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und der beiliegenden Zeichnung.Further advantages and embodiments of the invention emerge from the description and the accompanying drawing.

Die Erfindung ist anhand von Ausführungsbeispielen in der Zeichnung schematisch dargestellt und wird im Folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnung beschrieben.The invention is shown schematically in the drawing using exemplary embodiments and is described below with reference to the drawing.

FigurenlisteFigure list

• 1 zeigt einen beispielhaften Anhänger, in dem Ausführungsformen der Erfindung angewendet werden können; 1 Figure 13 shows an exemplary trailer in which embodiments of the invention may be applied;
• 2 zeigt schematisch Elemente einer Rangierhilfe gemäß einer Ausführungsform der Erfindung; und 2 shows schematically elements of a maneuvering aid according to an embodiment of the invention; and
• 3 zeigt einen beispielhaften Ablauf von Verfahrensschritten gemäß einer Ausführungsform. 3 shows an exemplary sequence of method steps according to an embodiment.

Ausführungsformen der ErfindungEmbodiments of the invention

1 zeigt als Beispiel für einen Anhänger 1, der mit einer Rangierhilfe ausgestattet sein kann, einen Wohnwagen in einer Seitenansicht. Der Anhänger ist auf einem Rahmen 4 angebracht und kann über eine starre oder bewegliche Deichsel 6 mit einem Zugfahrzeug, z.B. einem PKW, verbunden werden, so dass kein eigener dauerhafter Antrieb für den Anhänger erforderlich und üblicherweise auch nicht vorhanden ist. Der Anhänger kann mit mindestens einem Radpaar versehen sein, welches ein erstes und ein zweites Rad 10 aufweist, die jeweils auf einer Seite des Anhängers 1 angeordnet sind, so dass üblicherweise rechts und links von der Fahrachse je ein Rad an der Außenseite des Rahmens oder unter dem Fahrgestell angeordnet ist. In der Seitenansicht ist daher nur eines der Räder 10 sichtbar. Es ist aber auch möglich, eine Rangierhilfe für einen Anhänger mit mehreren Radpaaren und damit einer entsprechend höheren Anzahl von Rädern zu verwenden. Außerdem können weitere Radelemente wie z.B. ein kleineres Stützrad 8 an der Deichsel 6 vorhanden sein, welches zum Abstützen eines abgekuppelten Anhängers dient. 1 shows as an example of a trailer 1 , which can be equipped with a maneuvering aid, a caravan in a side view. The trailer is on a frame 4th attached and can be via a rigid or movable drawbar 6th be connected to a towing vehicle, for example a car, so that no permanent drive of its own is required for the trailer and is usually not available. The trailer can be provided with at least one pair of wheels, which is a first and a second wheel 10 has, each on one side of the trailer 1 are arranged, so that usually one wheel each is arranged on the outside of the frame or under the chassis to the right and left of the driving axis. In the side view there is only one of the wheels 10 visible. But it is also possible to use a maneuvering aid for a trailer with several pairs of wheels and thus a correspondingly higher number of wheels. In addition, other wheel elements such as a smaller support wheel can be used 8th on the drawbar 6th be available, which is used to support a decoupled trailer.

Als Rangierhilfe kann nun eine Kombination aus zwei oder mehr Antriebseinheiten 12 für die Räder 10, beispielsweise Elektromotoren, mindestens einer zentralen Steuereinheit 20 zur Steuerung der Rangierhilfe, einer geeigneten Energiequelle (z.B. ein Akkumulator für einen Elektromotor) und weiteren Elementen wie etwa Signalverbindungen 22 vorgesehen sein. Dabei kann eine Rangierhilfe insbesondere dafür ausgelegt sein, den Anhänger nur über vergleichsweise kurze Strecken und mit niedriger Geschwindigkeit zu bewegen. Außerdem können beispielsweise die Antriebseinheiten 12 mit eigenen Steuereinheiten, z.B. sog. Antriebsreglern zur Regelung von Drehmoment, Drehzahl und/oder Antriebsstrom, versehen sein.A combination of two or more drive units can now be used as a maneuvering aid 12th for the wheels 10 , for example electric motors, at least one central control unit 20th to control the maneuvering aid, a suitable energy source (e.g. an accumulator for an electric motor) and other elements such as signal connections 22nd be provided. A maneuvering aid can in particular be designed to move the trailer only over comparatively short distances and at low speed. In addition, for example, the drive units 12th be provided with their own control units, eg so-called drive regulators for regulating torque, speed and / or drive current.

Anstelle eines einfachen Elektromotors kann für die Antriebseinheiten 12 der Räder auch beispielsweise eine elektrische Maschine verwendet werden, die als Motor und als Generator betreibbar ist, so dass etwa im normalen Zugbetrieb des Anhängers, bei dem kein Antrieb der Rangierhilfe verwendet wird und die Räder passiv rollen, zumindest teilweise die Drehbewegung der Radachsen über einen Generatorbetrieb der Maschine zur Stromerzeugung genutzt werden kann. Der so erzeugte Strom kann dann beispielsweise in einem geeigneten aufladbaren Akkumulator gespeichert werden, um im Rangierbetrieb die Antriebseinheiten für die Rangierhilfe anzutreiben. Alternativ kann eine Rekuperationsmaschine verwendet werden, die beispielsweise nur dann im Generatorbetrieb verwendet wird, wenn der Anhänger bzw. die Kombination aus Anhänger und Zugfahrzeug abgebremst werden, so dass kein ungewollt erhöhter Kraftstoffverbrauch durch den Generatorbetrieb entsteht. Es können auch beide Funktionen kombiniert in einem geeigneten System verwendet werden. Ebenso kann der Akkumulator bzw. der von der Maschine erzeugte Strom auch für weitere Funktionen eines Anhängers, wie etwa zur Beleuchtung oder für ein elektrisches Bordnetz, verwendet werden. Weiter kann eine Lademöglichkeit bzw. ein Ladegerät für den Akkumulator vorgesehen sein.Instead of a simple electric motor, the drive units 12th of the wheels, an electric machine can also be used, for example, which can be operated as a motor and as a generator, so that, for example, in normal towing operation of the trailer, in which no drive of the maneuvering aid is used and the wheels roll passively, at least partially the rotational movement of the wheel axles can be used to generate electricity via a generator operation of the machine. The electricity generated in this way can then, for example, be stored in a suitable rechargeable accumulator in order to drive the drive units for the maneuvering aid in maneuvering operation. Alternatively, a recuperation machine can be used, which is only used in generator mode, for example, when the trailer or the combination of trailer and towing vehicle are braked so that there is no unintentionally increased fuel consumption due to generator operation. Both functions can also be used in combination in a suitable system. The accumulator or the electricity generated by the machine can also be used for other functions of a trailer, such as for lighting or for an on-board electrical system. Furthermore, a charging facility or a charger can be provided for the accumulator.

Die zentrale Steuereinheit 20 kann außerdem direkt oder von anderen Einheiten weitere Signale erhalten, z.B. eine Nutzeranforderung. Diese kann beispielsweise durch eine lokale oder drahtlose Schnittstelle wie eine Fernbedienung (nicht gezeigt) zur Steuerung der Rangierhilfe übermittelt werden. Ein Nutzer kann damit die gewünschte Richtung und Geschwindigkeit für die Rangierhilfe im Rahmen bestimmter Grenzen vorgeben. Ebenso kann das System solche Werte auf Basis der Nutzeranforderung noch abändern oder eingrenzen und dann zur weiteren Ansteuerung der Rangierhilfe verwenden.The central control unit 20th can also receive further signals directly or from other units, e.g. a user request. This can be transmitted, for example, by a local or wireless interface such as a remote control (not shown) for controlling the maneuvering aid. A user can thus specify the desired direction and speed for the maneuvering aid within certain limits. The system can also change or limit such values on the basis of user requirements and then use them to further control the maneuvering aid.

2 zeigt schematisch eine Rangierhilfe für einen Anhänger mit zwei angetriebenen Rädern gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung als Blockdiagramm. 2 shows schematically a maneuvering aid for a trailer with two driven wheels according to a preferred embodiment of the invention as a block diagram.

Für jedes Rad kann eine Antriebseinheit, z.B. ein Elektromotor, vorgesehen sein, sowie eine Steuereinheit, welche die jeweilige Antriebseinheit ansteuert. Im vorliegenden Beispiel wird ein linkes Rad 210 durch eine Antriebseinheit 212 mit einer Steuereinheit 214 angetrieben, und ein rechtes Rad 220 des Anhängers wird von einem Elektromotor 222 mit einer Steuereinheit 224 angetrieben. Weiter kann eine zentrale Steuereinheit 230 vorgesehen sein, die zur Regelung der Antriebe 212, 222 beider Räder vorgesehen ist und Signale mit den beiden Steuereinheiten 214, 224 austauschen kann. Die Funktion der zentralen Steuereinheit kann alternativ auch durch einer der Steuereinheiten 214, 224 ausgefüllt werden.A drive unit, for example an electric motor, and a control unit which controls the respective drive unit can be provided for each wheel. In this example, a left wheel 210 by a drive unit 212 with a control unit 214 driven, and a right wheel 220 the trailer is powered by an electric motor 222 with a control unit 224 driven. A central control unit can also be used 230 be provided to control the drives 212 , 222 both wheels is provided and signals with the two control units 214 , 224 can exchange. The function of the central control unit can alternatively also be performed by one of the control units 214 , 224 fill out.

Alternativ könnte aber auch eine einzelne Steuereinheit vorgesehen sein, die mehrere Antriebseinheiten (Motoren) parallel ansteuern kann. Ebenso ist denkbar, dass eine zentrale Steuereinheit 230 sowohl die Regelung als auch die direkte Ansteuerung der Antriebseinheiten 212, 222 übernehmen kann, so dass die zentrale Steuereinheit direkt die entsprechenden Ströme zum Betrieb an die Antriebseinheiten liefern könnte.Alternatively, however, a single control unit could also be provided which can control several drive units (motors) in parallel. It is also conceivable that a central control unit 230 both the regulation and the direct control of the drive units 212 , 222 can take over, so that the central control unit could directly supply the corresponding currents for operation to the drive units.

Zur Übermittlung der gemessenen Signale von den Steuereinheiten, Antriebseinheiten oder Sensoren an eine zentrale Steuereinheit und umgekehrt der Steuersignale an die Antriebseinheiten kann eine beliebige geeignete Verbindung genutzt werden. Dabei kann beispielsweise ein Bussystem wie ein CAN-Bus eingesetzt werden. Es sind jedoch auch andere Möglichkeiten zur Signalübermittlung einsetzbar.Any suitable connection can be used to transmit the measured signals from the control units, drive units or sensors to a central control unit and, conversely, the control signals to the drive units. For example, a bus system such as a CAN bus can be used. However, other possibilities for signal transmission can also be used.

Die zentrale Steuereinheit 230 kann von jeder Steuereinheit, also in diesem Beispiel von den beiden Steuereinheiten 214 und 224 für das linke bzw. rechte Rad eine derzeitige erste Ist-Drehzahl N_{IST_L} für das linke Rad 210 sowie eine derzeitige zweite Ist-Drehzahl N_{IST_R} für das rechte Rad 220 oder einer jeweils mit den Rädern verbundenen Antriebseinheit erhalten. Darüber hinaus kann jede der Steuereinheiten 214, 224 einen Wert für ein aktuelles maximales Drehmoment M_{LIMIT_L} bzw. M_{LIMIT_R} der zugehörigen Antriebseinheiten an die zentrale Steuereinheit 230 weitergeben. Umgekehrt kann die zentrale Steuereinheit ein jeweiliges Soll-Drehmoment M_{SOLL_L} und M_{SOLL_R} an die Steuereinheiten aller Antriebseinheiten liefern, mit dem die Antriebseinheiten betrieben werden sollen, um die Räder anzutreiben. Dieses Soll-Drehmoment für die Antriebseinheiten kann abhängig von den gemessenen Drehzahlen angepasst werden.The central control unit 230 can from each control unit, i.e. in this example from the two control units 214 and 224 a current first actual speed N _{IST_L} for the left wheel for the left or right wheel 210 and a current second actual speed N _{IST_R} for the right wheel 220 or a drive unit connected to each of the wheels. In addition, each of the control units 214 , 224 a value for a current maximum torque M _{LIMIT_L} or M _{LIMIT_R of} the associated drive units to the central control unit 230 pass on. Conversely, the central control _{unit can supply a respective target torque M SOLL_L} and M _{SOLL_R} to the control units of all drive units, with which the drive units are to be operated in order to drive the wheels. This target torque for the drive units can be adapted depending on the measured speeds.

Die einzelnen aktuellen Ist-Drehzahlen N_IST der Räder bzw. der Antriebseinheiten des Anhängers können beispielsweise mit üblichen Drehzahlsensoren gemessen oder direkt aus Eigenschaften der Antriebseinheit bestimmt werden. Dazu kann ein derartiger Drehzahlsensor beispielsweise auf einer Radachse oder der Antriebswelle der Antriebseinheit angeordnet sein und mit den Antriebssteuereinheiten 214, 224 oder direkt mit der zentralen Steuereinheit 230 verbunden sein. Generell sind dabei beliebige Messverfahren anwendbar, solange sie dazu geeignet sind, die aktuellen Drehzahlen zu bestimmen und an die zentrale Steuereinheit (gegebenenfalls über die zugehörige Antriebssteuereinheit) zu übermitteln. Es versteht sich, dass zur Auswertung der einzelnen Räder die Drehzahlen oder Winkelgeschwindigkeiten genutzt werden können und bei Bedarf entsprechend umgerechnet werden können.The individual current actual speeds N _{IST of} the wheels or the drive units of the trailer can be measured, for example, with conventional speed sensors or determined directly from properties of the drive unit. For this purpose, such a speed sensor can be arranged, for example, on a wheel axle or the drive shaft of the drive unit and with the drive control units 214 , 224 or directly with the central control unit 230 be connected. In general, any measurement method can be used, as long as they are suitable for determining the current rotational speeds and transmitting them to the central control unit (if necessary via the associated drive control unit). It goes without saying that the rotational speeds or angular speeds can be used to evaluate the individual wheels and can be converted accordingly if necessary.

Wird ein Rad 210, 220 an der vorgesehenen Drehung stärker gehindert als das andere, beispielsweise durch schlechten Untergrund oder einen Bordstein, so steigt die Drehzahl der zugehörigen Antriebseinheit 212, 222 weniger stark als die des zweiten Rads. Die gemessene Drehzahl wird der zentralen Steuereinheit 230 zurückgemeldet, die dann basierend auf einem Drehzahlunterschied der beiden Räder und dem maximal verfügbaren Drehmoment der Antriebseinheiten 212, 222 neue Sollmomente festlegen kann. Besitzt die langsamer drehende Antriebseinheit noch Momentenpotential, kann ein höheres Moment angefordert werden, um den erhöhten Widerstand zu überwinden. Besteht die Gefahr, dass die Drehzahlen dadurch eine festgelegte Maximalgeschwindigkeit überschreiten, kann zusätzlich oder anstelle dessen das Drehmoment der schneller drehenden Antriebseinheit reduziert werden.Becomes a wheel 210 , 220 If the intended rotation is more restricted than the other, for example due to poor ground or a curb, the speed of the associated drive unit increases 212 , 222 less strong than that of the second wheel. The measured speed becomes the central control unit 230 reported back, which is then based on a speed difference between the two wheels and the maximum available torque of the drive units 212 , 222 can set new target torques. If the more slowly rotating drive unit still has torque potential, a higher torque can be requested in order to overcome the increased resistance. If there is a risk that the speeds will exceed a specified maximum speed as a result, the torque of the faster rotating drive unit can additionally or instead be reduced.

Die Ist-Drehzahl N_IST-L, N_{IST_R} jedes Rades kann dann zusätzlich auch einzeln ausgewertet werden. Falls ein Rad eine gewisse vorgegebene Drehzahl überschreitet und/oder der Drehzahlanstieg des Rads einen vorgegebenen Grenzwert überschreitet, also ein schneller Anstieg der Drehzahl beobachtet wird, kann von einem Durchdrehen des Rades ausgegangen werden. Je nach Ausprägung und/oder Dauer des Durchdrehens, also abhängig von gemessenen Werten wie Drehzahl, Drehzahlanstieg oder weiteren für das jeweilige Rad, kann dann das angeforderte Sollmoment für dieses Rad reduziert werden. Dabei kann optional auch bis zum Stillstand des Rads reduziert werden. Zu diesem Zweck kann eine Berechnungsvorschrift vorgegeben werden, die angibt, bei welchem Drehzahlanstieg das Sollmoment wie stark reduziert werden soll, oder es können auch vereinfacht einzelne Sollmomente vorgegeben sein, die bei Über- oder Unterschreiten bestimmter Grenzwerte für die Drehzahlen, Drehzahlanstiege oder Drehzahldifferenzen angewendet werden sollen. Ebenso können Regler eingesetzt werden, bei denen beispielsweise die Drehzahl als Regelgröße über die Momentenanforderung als Stellgröße geregelt wird.The actual speed N _IST-L , N _{IST_R of} each wheel can then also be evaluated individually. If a wheel exceeds a certain predetermined speed and / or the increase in speed of the wheel exceeds a predetermined limit value, that is to say a rapid increase in speed is observed, it can be assumed that the wheel is spinning. Depending on the extent and / or duration of the spinning, that is, depending on measured values such as speed, increase in speed or others for the respective wheel, the requested target torque for this wheel can then be reduced. It can optionally also be reduced to a standstill of the wheel. For this purpose, a calculation rule can be specified which indicates at which speed increase the setpoint torque is to be reduced and how much, or, in a simplified manner, individual setpoint torques can be specified that are used when certain limit values for the speeds, speed increases or speed differences are exceeded should. Likewise, controllers can be used in which, for example, the speed is controlled as a controlled variable via the torque request as a manipulated variable.

Bei der Auswertung des Drehzahlanstiegs eines Rads bzw. einer Antriebseinheit können zusätzlich weitere Faktoren berücksichtigt werden, beispielsweise Reibungsverluste, Faktoren der Kraftübertragung des Antriebs sowie Latenzzeiten der Steuereinheiten. Als Indikator eines durchdrehenden Rads kann beispielsweise die Geschwindigkeitszunahme ω̇(t) verwendet werden, falls für diese gilt $$\dot{\omega }\left(t\right)\sim M_{SOLL}\left(t+t_{tot}\right)-K\text{,}$$

wobei ttot die Latenz der Steuereinheit und K die Reibungsverluste und Kraftübertragung des Antriebs darstellt.When evaluating the increase in speed of a wheel or a drive unit, additional factors can also be taken into account, for example friction losses, factors of the power transmission of the drive and latency times of the control units. The speed increase ω̇ (t), for example, can be used as an indicator of a spinning wheel, if this applies to this $$\dot{\omega }\left(t\right)\sim {\mathrm{M.}}_{\mathrm{S.}O\mathrm{L.}\mathrm{L.}}\left(t+t_{tOt}\right)-K\text{,}$$

where ttot is the latency of the control unit and K is the friction losses and power transmission of the drive.

3 zeigt ein beispielhaftes Diagramm eines Verfahrensverlaufs. Für eine Geradeausfahrt des Anhängers, die z.B. durch eine Nutzereingabe oder ein automatisch gesteuertes Programm angefordert wird, fordert die zentrale Steuereinheit zunächst gleiche initiale Sollmomente M_{SOLL_L} und M_{SOLL_R} von den Steuereinheiten 214, 224 der Antriebseinheiten 212, 222 an und übermittelt dazu ein entsprechendes Steuersignal an die Antriebssteuereinheiten in Schritt 300. Die Antriebssteuereinheiten 212, 222 sorgen dafür, dass entsprechende elektrische Ströme an die Antriebseinheiten 214, 224 geliefert werden, also z.B. an die Elektromotoren, so dass sich eine Welle jeder Antriebseinheit dreht. Diese Welle kann fest mit einem Rad 210, 220 verbunden sein, so dass das zugehörige Rad von der Antriebseinheit ebenfalls gedreht wird. Dabei kann die Welle direkt mit dem Rad verbunden sein oder über eine Übersetzung oder andere Bauteile indirekt verbunden sein, so dass eine Übertragung des Drehmoments stattfindet. 3 shows an exemplary diagram of a process flow. For the trailer to drive straight ahead, which is requested, for example, by a user input or an automatically controlled program, the central control unit first requests the same initial setpoint torques M _{SOLL_L} and M _{SOLL_R} from the control units 214 , 224 the drive units 212 , 222 and transmits a corresponding control signal to the drive control units in step 300 . The drive control units 212 , 222 ensure that appropriate electrical currents are sent to the drive units 214 , 224 be delivered, for example to the electric motors, so that one shaft of each drive unit rotates. This shaft can be fixed to a wheel 210 , 220 be connected so that the associated wheel is also rotated by the drive unit. The shaft can be connected directly to the wheel or indirectly connected via a transmission or other components so that the torque is transmitted.

Der zentralen Steuereinheit werden nun für jedes Rad bzw. jede Antriebseinheit in Schritt 310 die aktuellen Drehzahlen N_{IST_L}, N_{IST_R} sowie das maximal verfügbare Drehmoment M_{LIMIT_R}, M_{LIMIT_L} jeder Antriebseinheit übermittelt. Diese erhaltenen Daten können dann auf unterschiedliche Weise ausgewertet werden, um neue Sollmomente für jede Antriebseinheit zu ermitteln.The central control unit will now step in for each wheel or each drive unit 310 the current speeds N _{IST_L} , N _{IST_R} and the maximum available torque M _{LIMIT_R} , M _{LIMIT_L are transmitted to} each drive unit. These data obtained can then be evaluated in different ways in order to determine new target torques for each drive unit.

Dabei kann zunächst in Schritt 320 wie bereits beschrieben geprüft werden, ob eines der Räder einen ungewöhnlich hohen Drehzahlanstieg oder eine ungewöhnlich hohe Absolutdrehzahl zeigt, so dass von einem durchdrehenden Rad ausgegangen werden muss. Dafür kann ein Grenzwert für den Geschwindigkeitsanstieg bzw. Drehzahlanstieg vorgesehen sein, mit dem die aktuellen einzelnen Drehzahlen N_{IST_L}, N_{IST_R} (oder ihre zeitliche Veränderung auf Grundlage vorhergehender Auswertezyklen) verglichen werden. Falls diese Prüfung mindestens ein durchdrehendes Rad ergibt, z.B. das rechte Rad, kann in Schritt 330 sofort ein deutlich niedrigeres Sollmoment neues M_{SOLL_R} für dieses Rad in der zentralen Steuereinheit festgelegt werden, das im nächsten Schritt 300 wie zuvor an die Antriebseinheiten oder ihre zugehörigen Steuereinheiten übermittelt wird.You can start with step 320 As already described, it can be checked whether one of the wheels shows an unusually high increase in speed or an unusually high absolute speed, so that it must be assumed that the wheel is spinning. For this purpose, a limit value for the increase in speed or increase in speed can be provided, with which the current individual speeds N _{IST_L} , N _{IST_R} (or their change over time on the basis of previous evaluation cycles) are compared. If this test reveals at least one wheel spinning, e.g. the right wheel, you can go to step 330 a significantly lower target torque new M _{SOLL_R can be set} for this wheel in the central control unit immediately, this in the next step 300 as previously communicated to the drive units or their associated control units.

Wenn davon ausgegangen wird, dass kein Rad durchdreht, kann dann in Schritt 340 eine Drehzahldifferenz aus den beiden Drehzahlen N_{IST_L}, N_{IST_R} bestimmt werden. Die Differenz gibt an, ob eines der beiden Räder eines Radpaars langsamer dreht als das andere. Falls keine Drehzahldifferenz vorliegt oder diese sich innerhalb eines vorgegebenen Toleranzbereichs bewegt, kann das Verfahren erneut in Schritt 300 mit den vorherigen Sollmomenten oder mit neuen auf Basis einer Nutzeranforderung bestimmten Sollmomenten fortgesetzt werden. Falls dagegen eine relevante Differenz zwischen den Rädern besteht, kann als nächstes in Schritt 350 geprüft werden, ob das derzeitige Sollmoment noch unter dem maximal möglichen Drehmoment M_LIMIT dieses Rads liegt. Alternativ oder zusätzlich kann in diesem Schritt auch bereits auf Basis der Drehzahldifferenz ein erhöhtes neues Sollmoment für das langsamere Rad bestimmt werden und geprüft werden, ob das erhöhte Sollmoment über dem maximal möglichen Drehmoment M_LIMIT liegt, und/oder ob mit dem erhöhten Sollmoment das Überschreiten einer vorgegebenen Maximaldrehzahl bzw. Maximalgeschwindigkeit zu erwarten ist.If it is assumed that no wheel is spinning, then step in 340 _{a speed difference} can be determined from the two speeds N _{IST_L} , N IST_R. The difference indicates whether one of the two wheels in a wheel pair rotates more slowly than the other. If there is no speed difference or if it is within a predefined tolerance range, the method can be repeated in step 300 be continued with the previous target torques or with new target torques determined on the basis of a user request. If, on the other hand, there is a relevant difference between the wheels, the next step is step 350 it is checked whether the current setpoint torque is still below the maximum possible torque M _{LIMIT of} this wheel. Alternatively or additionally, an increased new target torque for the slower wheel can also be determined in this step on the basis of the speed difference and it can be checked whether the increased target torque is above the maximum possible torque M _LIMIT and / or whether the increased target torque is exceeded a specified maximum speed or maximum speed is to be expected.

Falls die jeweiligen Drehmomentgrenzen und Geschwindigkeitsgrenzen eingehalten werden, kann nun in Schritt 360 ein neues, höheres Soll-Moment M_SOLL für das langsamere Rad festgesetzt werden, das wie bereits zuvor in Schritt 300 an die Steuereinheit der Antriebseinheit übermittelt wird. Falls jedoch bereits das aktuelle Sollmoment im Bereich des maximal möglichen Drehmoments liegt oder die Prüfung in Schritt 350 ergeben hat, dass die geplante Erhöhung für das langsamere Rad das maximal mögliche Drehmoment oder die maximale Drehzahl überschreitet, kann zusätzlich oder alternativ in Schritt 370 das Soll-Drehmoment der schneller drehenden Antriebseinheit reduziert werden. Auch dieses neue Soll-Moment wird in Schritt 300 an die Antriebseinheiten übermittelt und anschließend erneut die aktuellen Drehzahlen bestimmt.If the respective torque limits and speed limits are adhered to, you can now go to step 360 a new, higher target torque M _{SHOULD be set} for the slower wheel, as was previously done in step 300 is transmitted to the control unit of the drive unit. However, if the current target torque is already in the range of the maximum possible torque or the check in step 350 has shown that the planned increase for the slower wheel exceeds the maximum possible torque or the maximum speed, can additionally or alternatively in step 370 the target torque of the faster rotating drive unit can be reduced. This new target moment is also in step 300 transmitted to the drive units and then determined again the current speeds.

Dabei kann die Reihenfolge, in der die Drehzahldifferenz sowie die absolute Drehzahl bzw. der derzeitige Drehzahlanstieg geprüft werden, je nach Ausführungsform unterschiedlich gewählt werden und muss nicht unbedingt dem in 3 schematisch dargestellten Ablauf entsprechen. Falls beispielsweise in Schritt 320 für eines der Räder festgestellt wird, dass ein übermäßiger Drehzahlanstieg auf ein durchdrehendes Rad hinweist, kann wie dargestellt sofort das Soll-Moment für dieses Rad abgesenkt werden, ohne weiter die Drehzahldifferenz auszuwerten.The order in which the speed difference and the absolute speed or the current speed increase are checked can be selected differently depending on the embodiment and does not necessarily have to be the same as in 3 correspond to the sequence shown schematically. For example, if in step 320 it is determined for one of the wheels that an excessive increase in speed indicates a spinning wheel, the target torque for this wheel can be reduced immediately, as shown, without further evaluating the speed difference.

In alternativen Ausführungsformen kann aber auch zunächst die Drehzahldifferenz berechnet werden. Falls dabei ein sehr hoher Unterschied zwischen den beiden Rädern gefunden wird, kann anschließend die Geschwindigkeit bzw. Drehzahl des schnelleren Rads gezielt auf Durchdrehen ausgewertet werden, während für das deutlich langsamere Rad optional auf diesen Schritt verzichtet werden könnte. Dann kann beispielsweise vorgegeben sein, dass zunächst nicht auf die gefundene Drehzahldifferenz geregelt wird, um zuerst wieder einen sinnvollen Drehzahlbereich für das durchdrehende Rad zu erreichen. In einem folgenden Schritt kann nach Erfassung neuer Werte für die Drehzahlen bei einem Drehzahlanstieg, der jetzt unter dem Grenzwert liegt, anschließend wie zuvor beschrieben die Drehzahldifferenz ausgewertet werden und bei Bedarf das Sollmoment weiter angepasst werden.In alternative embodiments, however, the speed difference can also be calculated first. If a very large difference is found between the two wheels, the speed or rotational speed of the faster wheel can then be evaluated specifically for spinning, while this step could optionally be dispensed with for the significantly slower wheel. It can then be specified, for example, that the speed difference found is not initially used in order to first achieve a sensible speed range for the spinning wheel again. In a subsequent step, after the acquisition of new values for the speeds in the event of an increase in speed that is now below the limit value, the speed difference can then be evaluated as described above and, if necessary, the setpoint torque can be further adjusted.

Falls zuerst oder ausschließlich die Drehzahldifferenz geprüft wird, könnte alternativ oder zusätzlich beispielsweise auch ein weiterer Schwellwert für die Differenz vorgegeben sein; bei einer Drehzahldifferenz zwischen zwei Rädern eines Radpaars, die über einer festgelegten Grenzdrehzahl für ein einzelnes Rad liegt, kann auch ohne direkte Auswertung der Einzeldrehzahlen sofort geschlossen werden, dass das schnellere Rad auf jeden Fall die Grenzdrehzahl überschreitet und daher das Soll-Moment für dieses Rad zunächst deutlich gesenkt werden muss. Falls also ein derartiger Schwellwert für die Drehzahldifferenz festgesetzt ist und überschritten wird, kann sofort das Sollmoment des schnelleren Rads verringert werden und die weiterführende Auswertung der Drehzahldifferenz übersprungen werden bis zu den nächsten erfassten Drehzahlwerten.If the speed difference is checked first or exclusively, a further threshold value for the difference could alternatively or additionally, for example, also be specified; If the speed difference between two wheels of a wheel pair is above a specified limit speed for a single wheel, it can be concluded immediately, even without direct evaluation of the individual speeds, that the faster wheel definitely exceeds the limit speed and therefore the target torque for this wheel must first be reduced significantly. If such a threshold value for the speed difference is set and exceeded, the target torque of the faster wheel can be reduced immediately and the further evaluation of the speed difference can be skipped up to the next detected speed values.

Falls keine Geradeausfahrt gefordert ist, sondern eine Kurvenfahrt, kann dies in die Ermittlung der Sollmomente mit einbezogen werden, indem die durch die Kurvenfahrt bedingten Basis-Drehzahlunterschiede berücksichtigt werden. Dabei kann beispielsweise ein Sollwert für die Drehzahldifferenz festgelegt werden, der sich aus den unterschiedlichen Radgeschwindigkeiten bei der Kurvenfahrt ergibt. Im Vergleich zur Geradeausfahrt könnte z.B. rechts ein Wert von +100 rpm (Umdrehungen pro Minute) addiert werden, während links ein Wert von -100 rpm als Abzug zum Tragen kommt, so dass der Sollwert für die Drehzahldifferenz bei 200 rpm liegen könnte.If straight-ahead travel is not required, but cornering, this can be included in the determination of the setpoint torques by taking into account the basic speed differences caused by cornering. In this case, for example, a setpoint value for the speed difference can be specified, which results from the different wheel speeds when cornering. Compared to driving straight ahead, a value of +100 rpm (revolutions per minute) could be added on the right, while a value of -100 rpm is applied as a deduction on the left, so that the setpoint for the speed difference could be 200 rpm.

Es wird ein Bereich rund um den jeweiligen Sollwert festgelegt, der z.B. nur den Sollwert enthalten kann, oder auch eine endliche Ausdehnung aufweist, , z.B. von ± 5 rpm, so dass im vorliegenden Fall beispielsweise eine Anpassung des Sollmoments bei einer Drehzahldifferenz von 195 bzw. 205 rpm stattfinden könnte, während bei einer Geradeausfahrt der Toleranzbereich rund um 0 rpm liegt. A range is defined around the respective target value, which, for example, can only contain the target value, or also has a finite extent, e.g. of ± 5 rpm, so that in the present case, for example, an adjustment of the target torque at a speed difference of 195 or 205 rpm could take place, while the tolerance range is around 0 rpm when driving straight ahead.

Dabei können auch verschiedene Bereiche in Abhängigkeit vom angewendeten Sollwert festgelegt sein. Es versteht sich aber, dass diese Zahlenwerte nur als Beispiel zur Veranschaulichung dienen sollen und durch geeignete andere Werte ersetzt werden können. Alternativ könnte die beschriebene Sollmoment-Regelung auch nur für Geradeausfahrten angewendet werden.Different areas can also be defined depending on the setpoint used. It goes without saying, however, that these numerical values are only intended to serve as an example for illustration and can be replaced by other suitable values. Alternatively, the described target torque regulation could also only be used for straight-ahead driving.

In den oben beschriebenen Beispielen wurde davon ausgegangen, dass die Räder durch eine Antriebseinheit über eine Antriebswelle gedreht werden. Das Verfahren ist aber grundsätzlich auch mit anderen Antriebsvarianten denkbar, z.B. mit an den Rädern angelegten Reibrollen, die bei Bedarf an die Räder geschwenkt werden, solange dabei entsprechende Übertragungsfaktoren mit einbezogen werden.In the examples described above, it was assumed that the wheels are rotated by a drive unit via a drive shaft. In principle, however, the method is also conceivable with other drive variants, e.g. with friction rollers attached to the wheels, which can be swiveled to the wheels if necessary, as long as appropriate transmission factors are included.

Claims (10)

Verfahren zum Ansteuern einer Rangierhilfe für einen Anhänger, wobei der Anhänger mindestens ein Radpaar mit einem rechten und einem linken Rad aufweist, umfassend: Ansteuern (300) einer ersten Antriebseinheit (212), welche ein erstes Rad (210) des Radpaars antreibt, mit einem ersten Soll-Drehmoment, und einer zweiten Antriebseinheit (222), welche ein zweites Rad (220) des Radpaars antreibt, mit einem zweiten Soll-Drehmoment; Erfassen (310) einer aktuellen ersten Drehzahl der ersten Antriebseinheit (212) und einer zweiten Drehzahl der zweiten Antriebseinheit (222); Bilden einer Differenz aus der ersten und der zweiten Drehzahl, und falls die Differenz außerhalb eines vorgegebenen Bereichs liegt, Anpassen (360, 370) des Soll-Drehmoments der ersten und/oder der zweiten Antriebseinheit.Method for controlling a maneuvering aid for a trailer, wherein the trailer has at least one Having a wheel pair with a right and a left wheel, comprising: controlling (300) a first drive unit (212), which drives a first wheel (210) of the wheel pair, with a first setpoint torque, and a second drive unit (222) which drives a second wheel (220) of the wheel pair with a second target torque; Detecting (310) a current first speed of the first drive unit (212) and a second speed of the second drive unit (222); Forming a difference from the first and the second rotational speed and, if the difference lies outside a predetermined range, adapting (360, 370) the setpoint torque of the first and / or the second drive unit. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Anpassen des Soll-Drehmoments weiter umfasst: Bestimmen (310) jeweils eines maximalen Drehmoments für die erste und die zweite Antriebseinheit; und falls das derzeitige Soll-Drehmoment für die Antriebseinheit, welche die kleinere aus der ersten und der zweiten Drehzahl aufweist, unter dem maximalen Drehmoment der Antriebseinheit liegt, Erhöhen des Soll-Drehmoments dieser Antriebseinheit, und falls das Soll-Drehmoment für die Antriebseinheit, welche die kleinere aus der ersten und der zweiten Drehzahl aufweist, über dem maximalen Drehmoment dieser Antriebseinheit liegt, Reduzieren des Soll-Drehmoments für die Antriebseinheit, welche die größere aus der ersten und der zweiten Drehzahl aufweist.Procedure according to Claim 1 wherein the adjustment of the target torque further comprises: determining (310) a maximum torque in each case for the first and the second drive unit; and if the current target torque for the drive unit, which has the smaller of the first and the second speed, is below the maximum torque of the drive unit, increasing the target torque of this drive unit, and if the target torque for the drive unit, which the smaller of the first and the second speed is above the maximum torque of this drive unit, reducing the target torque for the drive unit which has the larger of the first and the second speed. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Anpassen des Soll-Drehmoments weiter umfasst: Prüfen, ob ein vorgesehenes erhöhtes Soll-Drehmoment für eine Antriebseinheit zu einer Drehgeschwindigkeit des zugehörigen Rads führt, die über einer vorgegebenen maximalen Drehgeschwindigkeit des Rads liegt, und falls ja, Verwerfen des vorgesehenen erhöhten Soll-Drehmoments für diese Antriebseinheit und Reduzieren des Soll-Drehmoments für die andere aus der ersten und der zweiten Antriebseinheit.The method according to any one of the preceding claims, wherein adapting the target torque further comprises: Check whether an intended increased target torque for a drive unit leads to a rotational speed of the associated wheel that is above a predetermined maximum rotational speed of the wheel, and if so, discarding the intended increased target torque for this drive unit and reducing the target torque for the other from the first and the second drive unit. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, weiter umfassend: Prüfen (320), für jede Antriebseinheit (212, 222), ob die Drehzahl über einem vorgegebenen Schwellwert liegt, und falls ja, Reduzieren (330) des Soll-Drehmoments der geprüften Antriebseinheit.A method according to any one of the preceding claims, further comprising: Check (320) for each drive unit (212, 222) whether the speed is above a predetermined threshold value, and if so, reduce (330) the setpoint torque of the tested drive unit. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, weiter umfassend: Prüfen (320), für jede Antriebseinheit, ob ein Drehzahlanstieg über einem vorgegebenen Schwellwert liegt, und falls ja, Reduzieren (330) des Soll-Moments der geprüften Antriebseinheit.A method according to any one of the preceding claims, further comprising: Check (320) for each drive unit whether a speed increase is above a predetermined threshold value, and if so, reduce (330) the setpoint torque of the tested drive unit. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei jede Antriebseinheit eine Antriebssteuereinheit (214, 224) aufweist, und wobei das jeweilige Soll-Drehmoment an die Antriebssteuereinheit übermittelt wird.Method according to one of the preceding claims, wherein each drive unit has a drive control unit (214, 224), and wherein the respective target torque is transmitted to the drive control unit. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Anhänger ein Wohnwagen ist.A method according to any one of the preceding claims, wherein the trailer is a caravan. Recheneinheit, die dazu eingerichtet ist, alle Verfahrensschritte eines Verfahrens nach einem der vorstehenden Ansprüche durchzuführen.Computing unit which is set up to carry out all method steps of a method according to one of the preceding claims. Computerprogramm, das eine Recheneinheit dazu veranlasst, alle Verfahrensschritte eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 7 durchzuführen, wenn es auf der Recheneinheit ausgeführt wird.Computer program that causes a processing unit to perform all method steps of a method according to one of the Claims 1 until 7th to be carried out when it is executed on the processing unit. Maschinenlesbares Speichermedium mit einem darauf gespeicherten Computerprogramm nach Anspruch 9.Machine-readable storage medium with a computer program stored thereon Claim 9 .

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