DE102020205141A1 - Monitoring of an operating mode selector switch - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug mit mindestens einem Fahrantrieb, mindestens einem Steuergerät und mindestens einem Betriebsartenwahlschalter; wobei das Steuergerät ausgebildet ist, den Betriebsartenwahlschalter zu überwachen und im Fehlerfall den Fahrantrieb zu deaktivieren. Das Fahrzeug weist ein Mittel auf, das ausgebildet ist, eine Betätigung des Betriebsartenwahlschalters zu erkennen; wobei das Steuergerät den Fahrantrieb nicht deaktiviert, wenn der Betriebsartenwahlschalters betätigt wird.The invention relates to a vehicle with at least one traction drive, at least one control device and at least one operating mode selector switch; wherein the control device is designed to monitor the operating mode selector switch and to deactivate the drive in the event of a fault. The vehicle has a means which is designed to recognize an actuation of the operating mode selector switch; wherein the control unit does not deactivate the traction drive when the operating mode selector switch is actuated.
Description
Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug nach dem Oberbegriff von Anspruch 1.The invention relates to a vehicle according to the preamble of claim 1.
Die
Der Betriebsartenwahlschalter ist häufig mit einer Diagnosefunktionalität verknüpft, um die Sicherheit des Systems dauerhaft zu gewährleisten. Die Diagnosefunktionalität dient dazu, Fehlfunktionen des Betriebsartenwahlschalters zu erkennen und geeignete Gegenmaßnahmen einzuleiten.The operating mode selector switch is often linked to a diagnostic functionality in order to ensure the safety of the system over the long term. The diagnostic functionality is used to detect malfunctions of the operating mode selector switch and to initiate suitable countermeasures.
Beim Durchschalten zwischen den einzelnen Zuständen des Betriebsartenwahlschalters können Latenzen auftreten. Dies führt dazu, dass an einem Ausgang des Betriebsartenwahlschalters ein ungültiges Signal anliegt, das keiner Betriebsart zugeordnet ist. Gemäß den aus dem Stand der Technik bekannten Lösungen wird dies von einem nachgeschalteten Steuergerät erkannt. Das Steuergerät startet dann einen Time-out-Zähler. Während dieser läuft, geht das Steuergerät davon aus, dass kein Fehler vorliegt. Wenn allerdings ein Benutzer den Betriebsartenwahlschalter zu langsam durchschaltet, läuft der Zähler noch während einer Latenz ab. Dann erkennt das Steuergerät fälschlicherweise einen Fehler und schaltet den Antrieb des Flurförderzeugs ab.When switching through between the individual states of the operating mode selector switch, latencies can occur. As a result, an invalid signal that is not assigned to any operating mode is present at an output of the operating mode selector switch. According to the solutions known from the prior art, this is recognized by a downstream control unit. The control unit then starts a time-out counter. While this is running, the control unit assumes that there is no error. However, if a user switches the operating mode selector through too slowly, the counter will still run down during a latency. The control unit then falsely recognizes an error and switches off the drive of the industrial truck.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Bedienung eines Fahrzeugs mit einem Betriebsartenwahlschalter zu verbessern. Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Fahrzeug nach Anspruch 1. Bevorzugte Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen enthalten und ergeben sich aus nachfolgender Beschreibung sowie den in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispielen.The invention is based on the object of improving the operation of a vehicle with an operating mode selector switch. This object is achieved by a vehicle according to claim 1. Preferred developments are contained in the subclaims and result from the following description and the exemplary embodiments shown in the figures.
Bei dem erfindungsgemäßen Fahrzeug kann es sich insbesondere um ein Flurförderzeug handeln. Ein Flurförderzeug ist ein Fahrzeug für den horizontalen Transport von Gütern. Flurförderzeuge werden auf ebenem Untergrund eingesetzt. Beim Transport findet eine Änderung der horizontalen Position des transportierten Guts statt. Dies schließt nicht aus, dass auch eine Änderung der vertikalen Position stattfindet. Gabelstapler zählen zu den Flurförderzeugen.The vehicle according to the invention can in particular be an industrial truck. An industrial truck is a vehicle for the horizontal transport of goods. Industrial trucks are used on level ground. During the transport there is a change in the horizontal position of the transported goods. This does not exclude the possibility of a change in the vertical position also taking place. Forklift trucks are among the industrial trucks.
Das erfindungsgemäße Fahrzeug weist mindestens einen Fahrantrieb auf. Das ist ein Motor, mit dem das Fahrzeug angetrieben und in Fahrt versetzt wird. Insbesondere kann der Motor mit einem oder mehreren Rädern des Fahrzeugs wirkverbunden sein.The vehicle according to the invention has at least one drive. This is a motor that drives the vehicle and sets it in motion. In particular, the motor can be operatively connected to one or more wheels of the vehicle.
Das Fahrzeug weist mindestens ein Steuergerät und mindestens einen Betriebsartenwahlschalter auf.The vehicle has at least one control unit and at least one operating mode selector switch.
Mit Steuergerät wird eine Datenverarbeitungsvorrichtung bezeichnet.A data processing device is referred to as a control device.
Ein Betriebsartenwahlschalter ist ein Schalter, durch dessen Betätigung die Betriebsarten des Fahrzeugs wählbar sind. Die jeweilige Betriebsart des Fahrzeugs ist abhängig von einem Zustand bzw. von einer Position des Schalters. Durch Betätigung des Schalters bzw. Änderung von dessen Position kann die Betriebsart geändert werden.An operating mode selector switch is a switch that can be actuated to select the operating modes of the vehicle. The respective operating mode of the vehicle depends on a state or on a position of the switch. The operating mode can be changed by actuating the switch or changing its position.
Das Steuergerät ist ausgebildet, den Betriebsartenwahlschalter zu überwachen. Vorzugsweise überwacht das Steuergerät den Zustand bzw. die Position des Betriebsartenwahlschalters und steuert den Fahrantrieb entsprechend der gewählten Betriebsart.The control unit is designed to monitor the operating mode selector switch. The control device preferably monitors the state or the position of the operating mode selector switch and controls the travel drive in accordance with the selected operating mode.
Die Erfindung sieht vor, dass das Steuergerät den Betriebsartenwahlschalter auf Fehlfunktionen hin überwacht. Im Fehlerfall, das heißt, wenn das Steuergerät eine Fehlfunktion des Betriebsartenwahlschalters erkannt hat, deaktiviert es den Fahrantrieb.The invention provides that the control device monitors the operating mode selector switch for malfunctions. In the event of an error, that is, if the control unit has detected a malfunction of the operating mode selector switch, it deactivates the travel drive.
Um zu verhindern, dass Latenzen bei der Betätigung des Betriebsartenwahlschalters fälschlicherweise als Fehlerfunktion erkannt werden und das Steuergerät infolgedessen den Fahrantrieb aktiviert, ist erfindungsgemäß ein Mittel zum Erkennen einer Betätigung des Betriebsartenwahlschalters vorgesehen.In order to prevent latencies when operating the operating mode selector switch from being incorrectly recognized as an error function and the control device as a result activating the drive, a means for recognizing an actuation of the operating mode selector switch is provided according to the invention.
Zum Erkennen der Änderungen der Position des Betriebsartenwahlschalters eignen sich herkömmliche Positionssensor. Beispielsweise können ein oder mehrere Endlagenschalter verwendet werden, die in den Schalterstellungen des Betriebsartenwahlschalters angeordnet sind.Conventional position sensors are suitable for detecting changes in the position of the operating mode selector switch. For example, one or more limit switches can be used which are arranged in the switch positions of the operating mode selector switch.
Die Erfindung sieht vor, dass das Steuergerät den Fahrantrieb nicht deaktiviert, wenn der Betriebsartenwahlschalter betätigt wird bzw. wenn das Mittel eine Betätigung des Betriebsartenwahlschalters erkannt hat. Das Steuergerät ist also ausgebildet bzw. angepasst, die von dem Mittel erkannte Betätigung des Betriebsartenwahlschalters zu erfassen und entsprechend zu reagieren, das heißt, eine Deaktivierung des Fahrantriebs zu unterlassen, wenn eine Betätigung des Betriebsartenwahlschalters erkannt wurde. Eine Deaktivierung des Fahrantriebs durch das Steuergerät erst dann wieder möglich ist, wenn die Betätigung des Betriebsartenwahlschalters abgeschlossen ist.The invention provides that the control device does not deactivate the travel drive when the operating mode selector switch is actuated or when the means has recognized an actuation of the operating mode selector switch. The control device is thus designed or adapted to detect the actuation of the operating mode selector switch recognized by the means and to react accordingly, that is, to refrain from deactivating the travel drive when the operating mode selector switch is actuated was recognized. Deactivation of the travel drive by the control unit is only possible again when the operating mode selector switch has been actuated.
Durch die Erfindung führen Latenzen bei der Betätigung des Betriebsartenwahlschalters nicht mehr zu einer ungewollten Deaktivierung des Fahrantriebs. Ungewollte Deaktivierungen des Fahrantriebs und damit Störungen des Betriebsablaufs werden durch die Erfindung vermieden.As a result of the invention, latencies when the operating mode selector switch is actuated no longer lead to an undesired deactivation of the traction drive. Unintentional deactivation of the traction drive and thus disruptions to the operational sequence are avoided by the invention.
Das Mittel zum Erkennen einer Betätigung des Betriebsartenwahlschalters kann separat oder in einer bevorzugten Weiterbildung als Teil des Steuergeräts ausgeführt sein. Ist das Mittel separat ausgeführt, werden Signale über den Betätigungszustand des Betriebsartenwahlschalters zwischen dem Mittel und dem Steuergerät ausgetauscht. So kann etwa das Mittel ein erstes Signal an das Steuergerät senden, das den Beginn einer Betätigung des Betriebsartenwahlschalters signalisiert. Ein zweites Signal wird von dem Mittel an das Steuergerät gesendet, wenn die Betätigung abgeschlossen ist. Auch ist es möglich, ein fortwährendes Signal zu senden. Dieses Signal wird fortwährend gesendet, sobald der Betriebsartenwahlschalter betätigt wird. Ist die Betätigung des Betriebsartenwahlschalters abgeschlossen, endet die Übermittlung des Signals.The means for detecting an actuation of the operating mode selector switch can be implemented separately or, in a preferred development, as part of the control device. If the means is implemented separately, signals are exchanged between the means and the control device via the operating state of the operating mode selector switch. For example, the means can send a first signal to the control device which signals the beginning of an actuation of the operating mode selector switch. A second signal is sent from the means to the controller when the actuation is complete. It is also possible to send a continuous signal. This signal is sent continuously as soon as the operating mode selector switch is activated. When the operating mode selector switch has been actuated, the transmission of the signal ends.
Eine Weiterbildung des Mittels als Teil des Steuergeräts ist gleichbedeutend damit, dass Steuergerät ausgebildet ist, die Betätigung des Betriebsartenwahlschalters zu erkennen.A further development of the means as part of the control device is synonymous with the fact that the control device is designed to recognize the actuation of the operating mode selector switch.
In einer alternativ bevorzugten Weiterbildung wird das Steuergerät ausgeschaltet, wenn der Betriebsartenwahlschalter betätigt wird. Vorzugsweise wird das Steuergerät ausgeschaltet, während der Betriebsartenwahlschalter betätigt wird. Ist die Betätigung des Betriebsartenwahlschalters abgeschlossen, wird das Steuergerät wieder eingeschaltet. Ein- und Ausschalten lässt sich das Steuergerät etwa durch Ein- und Ausschalten seiner Versorgungsspannung. Die Weiterbildung ist von Vorteil, da sie sich besonders einfach realisieren lässt. So ist es möglich, ein herkömmliches Steuergerät durch einfaches An- und Ausschalten mit der erfindungsgemäßen Funktionalität zu versehen.In an alternative preferred development, the control device is switched off when the operating mode selector switch is actuated. The control device is preferably switched off while the operating mode selector switch is operated. When the operating mode selector switch has been actuated, the control unit is switched on again. The control unit can be switched on and off, for example, by switching its supply voltage on and off. The further training is advantageous because it is particularly easy to implement. It is thus possible to provide a conventional control device with the functionality according to the invention by simply switching it on and off.
Das Mittel ist bevorzugt weitergebildet, Änderungen der Position des Betriebsartenwahlschalters zu erkennen. Änderungen der Position deuten auf eine Betätigung des Betriebsartenwahlschalters hin. Entsprechend deaktiviert das Steuergerät den Fahrantrieb nicht, wenn bzw. während die Position des Betriebsartenschalters sich ändert. Insbesondere kann das Steuergerät weitergebildet sein, die Änderung der Position des Betriebsartenwahlschalters zu erfassen, oder es kann ausgeschaltet werden, wenn eine Änderung der Position des Betriebsartenwahlschalters erkannt wurde.The means is preferably developed to recognize changes in the position of the operating mode selector switch. Changes in the position indicate that the operating mode selector switch has been actuated. Accordingly, the control unit does not deactivate the drive if or while the position of the mode switch changes. In particular, the control device can be developed to detect the change in the position of the operating mode selector switch, or it can be switched off when a change in the position of the operating mode selector switch has been detected.
Zwischen dem Mittel und dem Steuergerät verlaufen in einer bevorzugten Weiterbildung eine erste Signalleitung und eine zweite Signalleitung. Die Signalleitungen dienen dazu, dem Steuergerät die jeweilige Position des Betriebsartenwahlschalters zu signalisieren. So wird die erste Signalleitung mit einer Spannung beaufschlagt, wenn der Betriebsartenwahlschalter sich in einer ersten Position befindet. Die zweite Signalleitung ist dann spannungslos. Befindet sich der Betriebsartenwahlschalter in einer zweiten Position, wird die zweite Signalleitung mit einer Spannung beaufschlagt, während die erste Signalleitung spannungslos ist.In a preferred development, a first signal line and a second signal line run between the means and the control device. The signal lines are used to signal the respective position of the operating mode selector switch to the control unit. A voltage is applied to the first signal line when the operating mode selector switch is in a first position. The second signal line is then dead. If the operating mode selector switch is in a second position, a voltage is applied to the second signal line while the first signal line is de-energized.
Das Steuergerät deaktiviert den Fahrantrieb weiterbildungsgemäß nicht, wenn die Spannung auf der ersten Signalleitung bei spannungsloser zweiter Signalleitung unter einen ersten Schwellwert gefallen ist, bevor die Spannung auf der zweiten Signalleitung bei spannungsloser erster Signalleitung einen zweiten Schwellwert überschritten hat. Ein derartiger Spannungsabfall der Spannung auf der ersten Signalleitung unter den ersten Schwellwert und auf der zweiten Signalleitung unter den zweiten Schwellwert ist gleichbedeutend mit einer bei Überführung des Betriebsartenwahlschalters von der ersten Position in die zweite Position auftretenden Latenz.According to a further development, the control unit does not deactivate the traction drive if the voltage on the first signal line has fallen below a first threshold value when the second signal line is dead, before the voltage on the second signal line has exceeded a second threshold value when the first signal line is dead. Such a voltage drop in the voltage on the first signal line below the first threshold value and on the second signal line below the second threshold value is equivalent to a latency occurring when the operating mode selector switch is moved from the first position to the second position.
Der erste Schwellwert und der zweite Schwellwert stimmen bevorzugt überein.The first threshold value and the second threshold value preferably match.
In einer darüber hinaus bevorzugten Weiterbildung deaktiviert das Steuergerät den Fahrantrieb auch bei Überführung des Betriebsartenwahlschalters von der zweiten Position zurück in die erste Position nicht. Weiterbildungsgemäß deaktiviert also das Steuergerät den Fahrantrieb nicht, wenn die Spannung auf der zweiten Signalleitung bei spannungsloser erster Signalleitung unter den zweiten Schwellwert gefallen ist, bevor die Spannung auf der ersten Signalleitung bei spannungsloser zweiter Signalleitung den ersten Schwellwert überschritten hat.In a further preferred development, the control device does not deactivate the travel drive even when the operating mode selector switch is transferred from the second position back to the first position. According to a further development, the control unit does not deactivate the traction drive if the voltage on the second signal line has fallen below the second threshold value when the first signal line is de-energized, before the voltage on the first signal line has exceeded the first threshold value when the second signal line is de-energized.
Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in
-
1 das Verhalten eines aus dem Stand der Technik bekannten Flurförderzeugs; und -
2 das Verhalten eines erfindungsgemäßen Flurförderzeugs.
-
1 the behavior of an industrial truck known from the prior art; and -
2 the behavior of an industrial truck according to the invention.
In den
Zunächst befindet sich der Betriebsartenwahlschalter in der ersten Position. Die erste Spannung
Wird der Betriebsartenwahlschalter von der ersten Position in die zweite Position überführt, fällt die erste Spannung
Bei Überführung des Betriebsartenwahlschalters von der ersten Position in die zweite Position tritt eine Latenz auf. Diese äußert sich in einer Latenzzeit
Die Latenzzeit
Gemäß
Die Versorgungsspannung
BezugszeichenlisteList of reference symbols
- 101101
- erste Spannungfirst tension
- 101a101a
- erster Schwellwertfirst threshold
- 103103
- zweite Spannungsecond tension
- 103a103a
- zweiter Schwellwertsecond threshold
- 105105
- VersorgungsspannungSupply voltage
- 107107
- Timeout-ZählerTimeout counter
- 107a107a
- StartwertStarting value
- 107b107b
- Limitlimit
- 109109
- Zustand eines FahrantriebsState of a traction drive
- 109a109a
- eingeschalteter Zustandswitched on state
- 109b109b
- ausgeschalteter Zustandswitched off state
- 111111
- SchwellwertThreshold
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION
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Zitierte Nicht-PatentliteraturNon-patent literature cited
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DE102013110993A1 (en) | 2013-10-02 | 2015-04-02 | Knorr-Bremse Gmbh | Method and device for monitoring at least one electronic switch contact for a vehicle |
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Title |
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Norm DIN EN ISO 3691-4 2018-05-00. Flurförderzeuge - Sicherheitstechnische Anforderungen und Verifizierung - Teil 4: Fahrerlose Flurförderzeuge und ihre Systeme (ISO/DIS 3691-4:2018); Deutsche und Englische Fassung prEN ISO 3691-4:2018. S. 1-108. URL: http://perinorm/Perinorm-Volltexte/Updates/CD21_Updates_und_Zusatz_ab_2017-01/2827792/2827792.pdf? [abgerufen am 2020-06-04]. |
Norm EN ISO 3691-4:2018-05 |
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