DE102020201984A1

DE102020201984A1 - Method for enabling a journey of a motor vehicle

Info

Publication number: DE102020201984A1
Application number: DE102020201984.3A
Authority: DE
Inventors: Stefan Nordbruch
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2020-02-18
Filing date: 2020-02-18
Publication date: 2021-08-19

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Freigeben einer zumindest teilautomatisiert geführten Fahrt eines Kraftfahrzeugs, umfassend die folgenden Schritte:Empfangen von Umgebungssignalen, welche eine mittels zumindest einen Infrastrukturumfeldsensors einer Infrastruktur, innerhalb welcher sich ein stationäres Kraftfahrzeug befindet, erfasste Umgebung des stationären Kraftfahrzeugs repräsentieren,Bestimmen basierend auf den Umgebungssignalen, dass sich unterhalb des Kraftfahrzeugs ein oder kein Objekt befindet, welches durch ein Losfahren des Kraftfahrzeugs gefährdet sein könnte und/oder welches durch ein Losfahren des Kraftfahrzeugs das Kraftfahrzeug gefährden könnte,Ausgeben von Freigabesignalen, welche eine Freigabe für eine zumindest teilautomatisiert geführte Fahrt des Kraftfahrzeugs repräsentieren, nur dann,wenn bestimmt wurde, dass sich unterhalb des Kraftfahrzeugs kein entsprechendes Objekt befindet.Die Erfindung betrifft weiter eine Vorrichtung, ein Computerprogramm und/oder ein maschinenlesbares Speichermedium.The invention relates to a method for enabling an at least partially automated guided trip of a motor vehicle, comprising the following steps: Receiving ambient signals which represent an environment of the stationary motor vehicle detected by means of at least one infrastructure environment sensor of an infrastructure within which a stationary motor vehicle is located, based on determination on the ambient signals that there is one or no object below the motor vehicle which could be endangered by the motor vehicle driving off and / or which could endanger the motor vehicle by driving the motor vehicle off, output of release signals which enable an at least partially automated one Represent travel of the motor vehicle only if it has been determined that there is no corresponding object below the motor vehicle. The invention further relates to a device, a computer program and / or e in machine-readable storage medium.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Freigeben einer zumindest teilautomatisiert geführten Fahrt eines Kraftfahrzeugs. Die Erfindung betrifft weiter eine Vorrichtung, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.The invention relates to a method for enabling an at least partially automated guided trip of a motor vehicle. The invention further relates to a device, a computer program and a machine-readable storage medium.

Stand der TechnikState of the art

Die Offenlegungsschrift DE 10 2017 125 421 A1 offenbart ein Verfahren zum Anpassen einer Objektklassifikation für ein Fahrzeug.The disclosure document DE 10 2017 125 421 A1 discloses a method for adapting an object classification for a vehicle.

Die Offenlegungsschrift DE 10 2017 209 393 A1 offenbart ein Verfahren zum Ansteuern eines Fahrbetriebs eines Fahrzeugs.The disclosure document DE 10 2017 209 393 A1 discloses a method for controlling a driving mode of a vehicle.

Die Offenlegungsschrift WO 2019/028464 A1 offenbart ein Verfahren zur automatischen Steuerung einer Aktivierung und Deaktivierung eines autonomen Betriebs von Fahrzeugen.The disclosure document WO 2019/028464 A1 discloses a method for automatically controlling activation and deactivation of autonomous operation of vehicles.

Autonom fahrende Fahrzeuge, die keinen Fahrer mehr im Fahrzeug haben, müssen nach Pausen, Ladungsvorgängen, Beladevorgängen, Anhaltevorgängen usw. wieder starten und benötigen die Gewissheit, dass sich niemand unter dem Fahrzeug befindet. Beispielsweise könnte sich noch ein Mechaniker unter dem Fahrzeug befinden.Autonomous vehicles that no longer have a driver in the vehicle have to start again after breaks, loading processes, loading processes, stopping processes, etc. and need to be certain that nobody is under the vehicle. For example, a mechanic could still be under the vehicle.

Weiterhin könnten Gegenstände unter dem Fahrzeug liegen, die bei einem Losfahren das Fahrzeug beschädigen könnten.Furthermore, objects could lie under the vehicle that could damage the vehicle if it were to drive off.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein Konzept zum effizienten Freigeben einer zumindest teilautomatisiert geführten Fahrt eines Kraftfahrzeugs bereit zu stellen.The object on which the invention is based is to be seen in providing a concept for the efficient release of an at least partially automated guided trip of a motor vehicle.

Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.This object is achieved by means of the respective subject matter of the independent claims. Advantageous refinements of the invention are the subject matter of the respective dependent subclaims.

Nach einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zum Freigeben einer zumindest teilautomatisiert geführten Fahrt eines Kraftfahrzeugs bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte:

Empfangen von Umgebungssignalen, welche eine mittels zumindest einen Infrastrukturumfeldsensors einer Infrastruktur, innerhalb welcher sich ein stationäres Kraftfahrzeug befindet, erfasste Umgebung des stationären Kraftfahrzeugs repräsentieren,
Bestimmen basierend auf den Umgebungssignalen, dass sich unterhalb des Kraftfahrzeugs ein oder kein Objekt befindet, welches durch ein Losfahren des Kraftfahrzeugs gefährdet sein könnte und/oder welches durch ein Losfahren des Kraftfahrzeugs das Kraftfahrzeug gefährden könnte,
Ausgeben von Freigabesignalen, welche eine Freigabe für eine zumindest teilautomatisiert geführte Fahrt des Kraftfahrzeugs repräsentieren, nur dann, wenn bestimmt wurde, dass sich unterhalb des Kraftfahrzeugs kein entsprechendes Objekt befindet.

According to a first aspect, a method for enabling an at least partially automated guided trip of a motor vehicle is provided, comprising the following steps:

Receiving ambient signals which represent an environment of the stationary motor vehicle detected by means of at least one infrastructure environment sensor of an infrastructure within which a stationary motor vehicle is located,
Determining, based on the ambient signals, that there is one or no object below the motor vehicle which could be endangered by the motor vehicle driving off and / or which could endanger the motor vehicle by driving the motor vehicle off,
Output of release signals, which represent a release for an at least partially automated guided drive of the motor vehicle, only when it has been determined that there is no corresponding object below the motor vehicle.

Nach einem zweiten Aspekt wird eine Vorrichtung bereitgestellt, welche eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen.According to a second aspect, a device is provided which is set up to carry out all steps of the method according to the first aspect.

Nach einem dritten Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Befehle umfasst, die bei Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer, beispielsweise durch die Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt, diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.According to a third aspect, a computer program is provided which comprises instructions which, when the computer program is executed by a computer, for example by the device according to the second aspect, cause the computer to execute a method according to the first aspect.

Nach einem vierten Aspekt wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem das Computerprogramm nach dem dritten Aspekt gespeichert ist.According to a fourth aspect, a machine-readable storage medium is provided on which the computer program according to the third aspect is stored.

Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis und schließt diese mit ein, dass die obige Aufgabe dadurch gelöst werden kann, dass es eine Infrastruktur mit einem oder mehreren Umfeldsensoren (die Infrastrukturumfeldsensoren) gibt, die einen Bereich um bzw. unter dem Kraftfahrzeug erfassen, sodass ermittelt werden kann, ob sich Personen, Objekte, usw. unter dem Kraftfahrzeug befinden, bzw. ob diese sich während eines Parkvorgangs des Kraftfahrzeugs unter das Kraftfahrzeug begeben haben bzw. gelegt wurden.The invention is based on and includes the knowledge that the above object can be achieved in that there is an infrastructure with one or more environment sensors (the infrastructure environment sensors) that detect an area around or below the motor vehicle so that it can be determined can determine whether there are people, objects, etc. under the motor vehicle, or whether they have moved or were placed under the motor vehicle during a parking process of the motor vehicle.

Nur wenn basierend auf der Umfelderfassung der Umfeldsensoren der Infrastruktur bestimmt wurde, dass sich unterhalb des Kraftfahrzeugs kein Objekt befindet, welches durch ein Losfahren des Kraftfahrzeugs gefährdet sein könnte und/oder welches durch ein Losfahren des Kraftfahrzeugs das Kraftfahrzeug gefährden könnte, wird eine Freigabe für eine zumindest teilautomatisiert geführte Fahrt des Kraftfahrzeugs erteilt. Das heißt also, dass in diesem Fall das Kraftfahrzeug zumindest teilweise automatisiert geführt losfahren darf.Only if it was determined based on the environment detection of the environment sensors of the infrastructure that there is no object below the motor vehicle which could be endangered by the motor vehicle driving off and / or which could endanger the motor vehicle by driving the motor vehicle off, is a release for a at least partially automated guided trip of the motor vehicle granted. This means that in this case the motor vehicle is allowed to drive off in an at least partially automated manner.

Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass eine Gefährdung für Objekte, welche sich unterhalb des Kraftfahrzeugs befinden, reduziert bzw. ausgeschlossen werden kann.In particular, this has the technical advantage that a risk to objects which are located below the motor vehicle can be reduced or excluded.

Weiter wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug durch ein entsprechendes Objekt nicht beschädigt wird.This also has the technical advantage that the motor vehicle is not damaged by a corresponding object.

Dadurch, dass insbesondere Umfeldsensoren der Infrastruktur für die Umfelderfassung bzw. Umgebungserfassung verwendet werden, wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass die Umgebung bzw. das Umfeld effizient erfasst werden kann. Dieses Erfassen kann in vorteilhafter Weise unabhängig von eventuell vorhandenen Umfeldsensoren des Kraftfahrzeugs durchgeführt werden. Insbesondere können die Infrastrukturumfeldsensoren auch während eines Steh-/Parkvorgangs des Kraftfahrzeugs, währenddessen das Kraftfahrzeug in der Regel deaktiviert ist, so sodass eventuell vorhandene Umfeldsensoren des Kraftfahrzeugs ausgeschaltet sind und nichts erfassen können, die Umgebung erfassen, also insbesondere eine Person, allgemein ein Objekt, detektieren. Die Infrastrukturumfeldsensoren können also während dieses Zeitraums (Steh-/Parkvorgang) Objekte erfassen, welches sich zum Beispiel unter bzw. vor bzw. hinter bzw. nach dem Kraftfahrzeug bewegt.The fact that, in particular, environment sensors of the infrastructure are used for the environment detection or environment detection, in particular brings about the technical advantage that the environment or the environment can be detected efficiently. This detection can advantageously be carried out independently of any existing environment sensors of the motor vehicle. In particular, the infrastructure environment sensors can also detect the environment, i.e. in particular a person, generally an object, even while the motor vehicle is stationary / parking, during which the motor vehicle is usually deactivated, so that any existing environment sensors of the motor vehicle are switched off and cannot detect anything. detect. During this period of time (standing / parking process), the infrastructure environment sensors can therefore detect objects which are moving, for example, under or in front of or behind or behind the motor vehicle.

Nach allem wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass ein Konzept zum effizienten Freigeben einer zumindest teilautomatisiert geführten Fahrt eines Kraftfahrzeugs bereit gestellt ist.After all, the technical advantage is achieved in particular that a concept for the efficient release of an at least partially automated guided trip of a motor vehicle is provided.

Die Formulierung „zumindest ein(e)“ umfasst insbesondere die Formulierung „ein(e) oder mehrere“.The phrase “at least one” includes in particular the phrase “one or more”.

Das heißt also insbesondere, dass die Infrastruktur mehrere Infrastrukturumfeldsensoren umfassen kann.This means in particular that the infrastructure can include several infrastructure environment sensors.

Mehrere Infrastrukturumfeldsensoren sind insbesondere räumlich verteilt innerhalb der Infrastruktur angeordnet.Several infrastructure environment sensors are arranged in particular spatially distributed within the infrastructure.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein Infrastrukturumfeldsensor ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Umfeldsensoren ist: Radarsensor, Lidarsensor, Ultraschallsensor, Videosensor, Magnetfeldsensor und Infrarotsensor.According to one embodiment it is provided that an infrastructure environment sensor is an element selected from the following group of environment sensors: radar sensor, lidar sensor, ultrasonic sensor, video sensor, magnetic field sensor and infrared sensor.

Sofern mehrere Infrastrukturumfeldsensoren vorgesehen sind, sind diese zum Beispiel gleich bzw. identisch bzw. unterschiedlich ausgebildet.If several infrastructure environment sensors are provided, these are, for example, the same or identical or different.

Ein Infrastrukturumfeldsensor ist zum Beispiel an einen Infrastrukturelement der Infrastruktur angeordnet bzw. befestigt.An infrastructure environment sensor is arranged or attached to an infrastructure element of the infrastructure, for example.

Ein Infrastrukturelement der Infrastruktur ist zum Beispiel ein Element aus der folgenden Gruppe von Infrastrukturelementen: Laterne, Straßenschild, Gebäude, Strommast, Brücke, Mast, Pfahl und Baum.An infrastructure element of the infrastructure is, for example, an element from the following group of infrastructure elements: lantern, street sign, building, power pole, bridge, mast, pole and tree.

Die Formulierung „zumindest teilautomatisiertes Führen“ umfasst einen oder mehrere der folgenden Fälle: assistiertes Führen, teilautomatisiertes Führen, hochautomatisiertes Führen, vollautomatisiertes Führen.The phrase “at least partially automated guidance” includes one or more of the following cases: assisted guidance, partially automated guidance, highly automated guidance, fully automated guidance.

Assistiertes Führen bedeutet, dass ein Fahrer des Kraftfahrzeugs dauerhaft entweder die Quer- oder die Längsführung des Kraftfahrzeugs ausführt. Die jeweils andere Fahraufgabe (also ein Steuern der Längs- oder der Querführung des Kraftfahrzeugs) wird automatisch durchgeführt. Das heißt also, dass bei einem assistierten Führen des Kraftfahrzeugs entweder die Quer- oder die Längsführung automatisch gesteuert wird.Assisted guidance means that a driver of the motor vehicle continuously performs either the transverse or the longitudinal guidance of the motor vehicle. The respective other driving task (i.e. controlling the longitudinal or lateral guidance of the motor vehicle) is carried out automatically. This means that when the motor vehicle is being guided with assistance, either the transverse or the longitudinal guidance is controlled automatically.

Teilautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) und/oder für einen gewissen Zeitraum eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss aber das automatische Steuern der Längs- und Querführung dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Der Fahrer muss jederzeit zur vollständigen Übernahme der Kraftfahrzeugführung bereit sein.Partially automated guidance means that in a specific situation (for example: driving on a motorway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane that is defined by lane markings) and / or for a certain period of time, a longitudinal and a Lateral guidance of the motor vehicle can be controlled automatically. A driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle himself. However, the driver must permanently monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance so that he can intervene manually if necessary. The driver must be ready at all times to take full control of the vehicle.

Hochautomatisiertes Führen bedeutet, dass für einen gewissen Zeitraum in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Bei Bedarf wird automatisch eine Übernahmeaufforderung an den Fahrer zur Übernahme des Steuerns der Längs- und Querführung ausgegeben, insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve ausgegeben. Der Fahrer muss also potenziell in der Lage sein, das Steuern der Längs- und Querführung zu übernehmen. Grenzen des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. Bei einem hochautomatisierten Führen ist es nicht möglich, in jeder Ausgangssituation automatisch einen risikominimalen Zustand herbeizuführen.Highly automated guidance means that for a certain period of time in a specific situation (for example: driving on a freeway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane that is defined by lane markings), longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle controlled automatically. A driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle himself. The driver does not have to constantly monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary. If necessary, a takeover request is automatically issued to the driver to take over the control of the longitudinal and lateral guidance, in particular issued with a sufficient reserve of time. The driver must therefore potentially be able to take control of the longitudinal and lateral guidance. The limits of the automatic control of the lateral and longitudinal guidance are automatically recognized. In the case of highly automated management, it is not possible to automatically bring about a low-risk state in every initial situation.

Vollautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Vor einem Beenden des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung erfolgt automatisch eine Aufforderung an den Fahrer zur Übernahme der Fahraufgabe (Steuern der Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs), insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve. Sofern der Fahrer nicht die Fahraufgabe übernimmt, wird automatisch in einen risikominimalen Zustand zurückgeführt. Grenzen des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. In allen Situationen ist es möglich, automatisch in einen risikominimalen Systemzustand zurückzuführen.Fully automated guidance means that in a specific situation (for example: driving on a motorway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane that is defined by lane markings), longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle are automatically controlled. A driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle himself. The driver does not have to monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary. Before the automatic control of the transverse and longitudinal guidance is ended, the driver is automatically requested to take over the driving task (control of the transverse and longitudinal guidance of the motor vehicle), in particular with sufficient time reserve. If the driver does not take over the driving task, it is automatically returned to a low-risk state. The limits of the automatic control of the lateral and longitudinal guidance are automatically recognized. In all situations it is possible to automatically return to a low-risk system state.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Umgebung des Kraftfahrzeugs mittels des zumindest einen Infrastrukturumfeldsensors erfasst wird, während das Kraftfahrzeug deaktiviert ist.In one embodiment it is provided that the surroundings of the motor vehicle are detected by means of the at least one infrastructure environment sensor while the motor vehicle is deactivated.

Dass das Kraftfahrzeug deaktiviert ist, bedeutet insbesondere, dass ein Antriebsmotor des Kraftfahrzeugs abgeschaltet ist bzw. dass eine Zündung des Kraftfahrzeugs inaktiv ist bzw. dass ein elektrisches Bordnetz des Kraftfahrzeugs abgeschaltet ist.The fact that the motor vehicle is deactivated means in particular that a drive motor of the motor vehicle is switched off or that an ignition of the motor vehicle is inactive or that an on-board electrical system of the motor vehicle is switched off.

Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass basierend auf den Umgebungssignalen ermittelt wird, ob während eines Zeitraums, innerhalb welchem sich das Kraftfahrzeug stationär in der Infrastruktur befunden hat, ein Objekt unterhalb des Kraftfahrzeugs gelangt ist und nicht wieder hervorgekommen ist, wobei, wenn ja, bestimmt wird, dass sich unterhalb des Kraftfahrzeugs ein entsprechendes Objekt befindet.According to one embodiment, it is provided that, based on the ambient signals, it is determined whether an object has passed underneath the motor vehicle and has not come out again during a period of time within which the motor vehicle was stationary in the infrastructure, and if so, it is determined becomes that there is a corresponding object below the motor vehicle.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass effizient bestimmt werden kann, dass sich ein Objekt bzw. kein Objekt unterhalb des Kraftfahrzeugs befindet. Weiter wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass auch dann, wenn die Infrastrukturumfeldsensoren den Bereich unterhalb des Kraftfahrzeugs nicht direkt erfassen können, dennoch eine Aussage darüber getroffen werden kann, ob sich unterhalb des Kraftahrzeugs ein entsprechendes Objekt befindet oder nicht. Wenn sodann ein entsprechendes Objekt unterhalb des Kraftfahrzeugs gelangt ist, aber nicht wieder hervorgekommen ist, muss dieses zwangsweise unterhalb des Kraftfahrzeugs sich befinden.This has the technical advantage, for example, that it can be efficiently determined that an object or no object is located below the motor vehicle. This also has the technical advantage that even if the infrastructure environment sensors cannot directly detect the area below the motor vehicle, a statement can still be made as to whether or not a corresponding object is located below the motor vehicle. If a corresponding object has then got under the motor vehicle, but has not come out again, it must necessarily be located below the motor vehicle.

Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Freigabe einen Startbefehl zum Starten des Kraftfahrzeugs umfasst.According to one embodiment it is provided that the release includes a start command for starting the motor vehicle.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug effizient und sicher gestartet werden kann.This has the technical advantage, for example, that the motor vehicle can be started efficiently and safely.

Ein Starten des Kraftfahrzeugs umfasst zum Beispiel ein Starten eines Antriebsmotors des Kraftfahrzeugs.Starting the motor vehicle includes, for example, starting a drive motor of the motor vehicle.

Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass, wenn bestimmt wurde, dass sich unterhalb des Kraftfahrzeugs ein entsprechendes Objekt befindet, Kommunikationsnachrichtensignale ausgegeben werden, welche eine Kommunikationsnachricht, insbesondere eine an eine Supporteinrichtung über ein Kommunikationsnetzwerk zu sendende Kommunikationsnachricht, repräsentieren, wobei die Kommunikationsnachricht die Information umfasst, dass sich unterhalb des Kraftfahrzeugs ein entsprechendes Objekt befindet. According to one embodiment it is provided that, if it has been determined that a corresponding object is located below the motor vehicle, communication message signals are output which represent a communication message, in particular a communication message to be sent to a support facility via a communication network, the communication message comprising the information that there is a corresponding object below the motor vehicle.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Information, dass sich unterhalb des Kraftfahrzeugs ein entsprechendes Objekt befindet, effizient bereitgestellt werden kann.This has the technical advantage, for example, that the information that a corresponding object is located underneath the motor vehicle can be efficiently provided.

Eine Kommunikationsnachricht im Sinne der Beschreibung ist zum Beispiel eine Kommunikationsnachricht, welche über ein Kommunikationsnetz gesendet werden soll, also eine über ein Kommunikationsnetz zu sendende Kommunikationsnachricht.A communication message in the sense of the description is, for example, a communication message that is to be sent via a communication network, that is to say a communication message to be sent via a communication network.

Zum Beispiel umfasst das Kommunikationsnetzwerk das Internet.For example, the communication network includes the Internet.

Zum Beispiel umfasst das Kommunikationsnetzwerk ein WLAN und/oder ein Mobilfunknetz.For example, the communication network includes a WLAN and / or a cellular network.

Der Supporteinrichtung ist zum Beispiel eine Netzwerkadresse des Kommunikationsnetzwerks zugeordnet. Die Kommunikationsnachricht soll also zum Beispiel an die Kommunikationsadresse der Kommunikationseinrichtung gesendet werden, allgemein an eine Kommunikationsadresse des Kommunikationsnetzwerks.For example, a network address of the communication network is assigned to the support facility. The communication message should therefore be sent, for example, to the communication address of the communication device, generally to a communication address of the communication network.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Supporteinrichtung effizient darauf reagieren kann, dass sich unterhalb des Kraftfahrzeugs ein entsprechendes Objekt befindet.This has the technical advantage, for example, that the support device can react efficiently to the fact that a corresponding object is located below the motor vehicle.

Zum Beispiel kann die Supporteinrichtung, welche auch als ein „Support-Center“ bezeichnet werden kann, menschliches Personal zum Kraftfahrzeug senden, damit dieses zum Beispiel das Objekt unterhalb des Kraftfahrzeugs entfernt.For example, the support facility, which can also be referred to as a “support center”, can send human personnel to the motor vehicle so that they can remove the object below the motor vehicle, for example.

Ein stationäres Kraftfahrzeug im Sinne der Beschreibung bezeichnet ein Kraftfahrzeug, welches stillsteht, welches also eine Geschwindigkeit gleich 0 m/s aufweist. Ein stationäres Kraftfahrzeug ist also ein abgestelltes Kraftfahrzeug, insbesondere ein geparktes Kraftfahrzeug.A stationary motor vehicle in the sense of the description refers to a motor vehicle that is stationary, that is, which has a speed equal to 0 m / s. A stationary motor vehicle is therefore a parked motor vehicle, in particular a parked motor vehicle.

Ein stationäres Kraftfahrzeug weist zum Beispiel einen ausgeschalteten Antriebsmotor auf.A stationary motor vehicle has, for example, a switched off drive motor.

Ein stationäres Kraftfahrzeug kann aber auch einen eingeschalteten Antriebsmotor aufweisen, und auch ein solches Kraftfahrzeug wird als ein stationäres Kraftfahrzeug bezeichnet, solange seine Geschwindigkeit gleich 0 m/s ist.A stationary motor vehicle can, however, also have a switched-on drive motor, and such a motor vehicle is also referred to as a stationary motor vehicle as long as its speed is equal to 0 m / s.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass, wenn bestimmt wurde, dass sich unterhalb des Kraftfahrzeugs ein entsprechendes Objekt befindet, Steuersignale zum Steuern zumindest einer Warneinrichtung zum Ausgeben eines Warnsignals ausgegeben werden.According to one embodiment, it is provided that if it has been determined that a corresponding object is located below the motor vehicle, control signals for controlling at least one warning device for outputting a warning signal are output.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass eine Umgebung des Kraftfahrzeugs bzw. das Objekt effizient gewarnt werden kann. Zum Beispiel kann, sofern es sich bei dem Objekt um einen Menschen handelt, der Mensch effizient gewarnt werden, sodass er von selbst wieder unter dem Kraftfahrzeug herauskommt.This has the technical advantage, for example, that the surroundings of the motor vehicle or the object can be efficiently warned. For example, if the object is a person, the person can be efficiently warned so that he can get out of under the motor vehicle by himself.

Sofern zum Beispiel das Objekt ein Tier ist, könnte dies zum Beispiel durch ein ausgegebenes Warnsignal sich erschrecken und flüchten und so unter dem Kraftfahrzeug hervorkommen.If, for example, the object is an animal, this could, for example, be frightened by an issued warning signal and flee and thus come out from under the motor vehicle.

Ein Objekt im Sinne der Beschreibung ist zum Beispiel eines der folgenden Objekte: Mensch, Tier, Stein, Baum, allgemein lebloses Objekt, also unlebendiges Objekt.An object in the sense of the description is, for example, one of the following objects: man, animal, stone, tree, generally inanimate object, i.e. inanimate object.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass, wenn bestimmt wurde, dass sich unterhalb des Kraftfahrzeugs ein entsprechendes Objekt befindet, Datensignale ausgegeben werden, welche Daten repräsentieren, wobei die Daten Analysedaten einer Analyse, basierend auf welcher bestimmt wurde, dass sich unterhalb des Kraftfahrzeugs ein oder kein entsprechendes Objekt befindet, und/oder Umgebungsdaten, welche die aktuelle Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentieren, umfassen.According to one embodiment, it is provided that, if it has been determined that a corresponding object is located below the motor vehicle, data signals are output which represent data, the data being analysis data of an analysis based on which it was determined that there is a or below the motor vehicle no corresponding object is located and / or environmental data which represent the current surroundings of the motor vehicle.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die entsprechenden Daten effizient bereitgestellt werden können.This has the technical advantage, for example, that the corresponding data can be provided efficiently.

Zum Beispiel kann dann entfernt die Analyse überprüft werden. Zum Beispiel kann dadurch entfernt die aktuelle Umgebung basierend auf den Umgebungsdaten analysiert werden. Zum Beispiel kann dadurch menschliches Personal in einem Support-Center bzw. einer Supporteinrichtung sich selbst ein Bild von der aktuellen Umgebung des Kraftfahrzeugs machen.For example, the analysis can then be checked remotely. For example, the current environment can thereby be remotely analyzed based on the environment data. For example, this allows human personnel in a support center or a support facility to get an idea of the current surroundings of the motor vehicle for themselves.

Eine Umgebung des Kraftfahrzeugs umfasst insbesondere einen Bereich unterhalb des Kraftfahrzeugs.The surroundings of the motor vehicle include, in particular, an area below the motor vehicle.

Eine Umgebung des Kraftfahrzeugs umfasst zum Beispiel einen Bereich um das Kraftfahrzeug herum.An environment of the motor vehicle includes, for example, an area around the motor vehicle.

Zum Beispiel ist vorgesehen, dass die Datensignale an eine Netzwerkadresse eines Kommunikationsnetzwerks gesendet werden. Zum Beispiel ist vorgesehen, dass die Datensignale an das Support-Center gesendet werden.For example, it is provided that the data signals are sent to a network address of a communication network. For example, it is provided that the data signals are sent to the support center.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass zumindest einer der Verfahrensschritte innerhalb und/oder außerhalb der Infrastruktur ausgeführt wird.According to one embodiment it is provided that at least one of the method steps is carried out inside and / or outside the infrastructure.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Verfahrensschritte effizient ausgeführt werden können.This has the technical advantage, for example, that the method steps can be carried out efficiently.

Zum Beispiel wird der technische Vorteil bewirkt, sofern die Verfahrensschritte sowohl innerhalb als auch außerhalb der Infrastruktur ausgeführt werden, dass eine Redundanz gegeben ist, bzw. es ermöglicht ist, die entsprechenden Verfahrensschritte bzw. deren Ergebnisse gegenseitig zu überprüfen.For example, the technical advantage is achieved if the process steps are carried out both inside and outside the infrastructure that redundancy is provided or it is possible to mutually check the corresponding process steps or their results.

Weiter wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, wenn zumindest einer der Verfahrensschritte außerhalb der Infrastruktur ausgeführt wird, dass dort dieser Verfahrensschritt besonders effizient durchgeführt werden kann, insofern außerhalb der Infrastruktur in der Regel mehr Rechenleistung bereit gestellt werden kann als innerhalb der Infrastruktur.This also brings about the technical advantage if at least one of the process steps is carried out outside the infrastructure, that this process step can be carried out particularly efficiently there, insofar as more computing power can generally be provided outside the infrastructure than within the infrastructure.

Außerhalb der Infrastruktur bezeichnet zum Beispiel eine Cloud-Infrastruktur bzw. ein Rechenzentrum. Die Cloud-Infrastruktur umfasst zum Beispiel eine Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt.Outside the infrastructure denotes, for example, a cloud infrastructure or a data center. The cloud infrastructure comprises, for example, a device according to the second aspect.

Dass ein Verfahrensschritt innerhalb der Infrastruktur ausgeführt wird, bedeutet insbesondere dass es einen Rechner, zum Beispiel einen Computer, zum Beispiel eine Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt, innerhalb der Infrastruktur gibt, also innerhalb der Infrastruktur angeordnet ist, welche den Verfahrensschritt ausführt.The fact that a method step is carried out within the infrastructure means in particular that there is a computer, for example a computer, for example a device according to the second aspect, within the infrastructure, that is to say is arranged within the infrastructure, which executes the method step.

Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass zumindest einer der Verfahrensschritte dokumentiert, insbesondere in einer Blockchain dokumentiert, wird.According to one embodiment it is provided that at least one of the method steps is documented, in particular documented in a blockchain.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass auch nach Ausführung des Verfahrens dieses nachträglich analysiert werden kann aufgrund der Dokumentation. Das Dokumentieren in einer Blockchain weist insbesondere den technischen Vorteil auf, dass die Dokumentation manipulations- und fälschungssicher ist.This has the technical advantage, for example, that even after the method has been carried out, it can be analyzed retrospectively on the basis of the documentation. Documenting in a blockchain has the particular technical advantage that the documentation is tamper-proof and forgery-proof.

Eine Blockchain (auch Block Chain, englisch für Blockkette) ist insbesondere eine kontinuierlich erweiterbare Liste von Datensätzen, „Blöcke“ genannt, die mittels eines oder mehrerer kryptographischer Verfahren miteinander verkettet sind. Jeder Block enthält dabei insbesondere einen kryptographisch sicheren Hash (Streuwert) des vorhergehenden Blocks, insbesondere einen Zeitstempel und insbesondere Transaktionsdaten.A blockchain is in particular a continuously expandable list of data records, called “blocks”, which are linked to one another by means of one or more cryptographic processes. Each block contains in particular a cryptographically secure hash (scatter value) of the previous block, in particular a time stamp and in particular transaction data.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass Freigabeanfragesignale empfangen werden, welche eine Anfrage nach einer Freigabe für eine zumindest teilautomatisiert geführte Fahrt des Kraftfahrzeugs repräsentieren, wobei der Schritt des Bestimmens in Reaktion auf die Anfrage ausgeführt wird.According to one embodiment it is provided that release request signals are received which represent a request for a release for an at least partially automated guided drive of the motor vehicle, the step of determining being carried out in response to the request.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass der Schritt des Bestimmens effizient durchgeführt bzw. ausgeführt werden kann.This has the technical advantage, for example, that the step of determining can be carried out or carried out efficiently.

Weiter wird dadurch insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass effizient bestimmt werden kann, dass das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert geführt losfahren möchte.Furthermore, this has the technical advantage in particular that it can be efficiently determined that the motor vehicle would like to drive off in an at least partially automated manner.

Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass basierend auf den Umgebungssignalen ermittelt wird, ob das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert geführt losfahren will, wobei der Schritt des Bestimmens in Reaktion darauf ausgeführt wird, wenn ermittelt wurde, dass das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert geführt losfahren will.According to one embodiment it is provided that, based on the ambient signals, it is determined whether the motor vehicle wants to drive off in an at least partially automated guided manner, the step of determining being carried out in response to when it has been determined that the motor vehicle wants to drive off in an at least partially automated guided manner.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass der Schritt des Bestimmens effizient durchgeführt werden kann. Insbesondere wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass effizient erkannt werden kann, dass das Kraftfahrzeug losfahren möchte.This brings about the technical advantage, for example, that the step of determining can be carried out efficiently. In particular, this has the technical advantage that it can be efficiently recognized that the motor vehicle wants to start driving.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren nach dem ersten Aspekt ein computerimplementiertes Verfahren ist.According to one embodiment it is provided that the method according to the first aspect is a computer-implemented method.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt mittels der Vorrichtung mittels dem zweiten Aspekt aus- oder durchgeführt wird.According to one embodiment it is provided that the method according to the first aspect is carried out or carried out by means of the device by means of the second aspect.

Vorrichtungsmerkmale ergeben sich analog aus entsprechenden Verfahrensmerkmalen und umgekehrt. Das heißt also insbesondere, dass sich technische Funktionalitäten der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt analog aus entsprechenden technischen Funktionalitäten des Verfahrens nach dem ersten Aspekt und umgekehrt ergeben.Device features result analogously from corresponding process features and vice versa. This means in particular that technical functionalities of the device according to the second aspect result analogously from corresponding technical functionalities of the method according to the first aspect and vice versa.

Die Abkürzung „bzw.‟ steht für „beziehungsweise“, was insbesondere für „respektive“ steht.The abbreviation “or” stands for “or”, which in particular stands for “respectively”.

Die Formulierung „respektive“ steht insbesondere für „und/oder“.The phrase “respectively” stands for “and / or” in particular.

Nach einer Ausführungsform ist eine Warneinrichtung eine Warneinrichtung des Kraftfahrzeugs.According to one embodiment, a warning device is a warning device of the motor vehicle.

Nach einer Ausführungsform ist eine Warneinrichtung eine Warneinrichtung der Infrastruktur.According to one embodiment, a warning device is a warning device of the infrastructure.

Eine Warneinrichtung im Sinne der Beschreibung umfasst zum Beispiel einen oder mehrere Signalgeber.A warning device in the sense of the description includes, for example, one or more signal transmitters.

Ein Signalgeber ist zum Beispiel ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Signalgebern: optischer Signalgeber, akustischer Signalgeber, und haptischer Signalgeber.A signal transmitter is, for example, an element selected from the following group of signal transmitters: optical signal transmitter, acoustic signal transmitter, and haptic signal transmitter.

Ein akustischer Signalgeber ist zum Beispiel eine Hupe. Zum Beispiel werden also Steuersignale zum Steuern einer Hupe eines Kraftfahrzeugs ausgegeben.An acoustic signal generator is, for example, a horn. For example, control signals for controlling a horn of a motor vehicle are output.

Nach einer Ausführungsform umfasst das Verfahren nach dem ersten Aspekt einen Schritt eines Steuerns der zumindest einen Warneinrichtung basierend auf dem ausgegebenen Steuersignalen, um ein Warnsignal auszugeben.According to one embodiment, the method according to the first aspect comprises a step of controlling the at least one warning device based on the output control signals in order to output a warning signal.

Die Infrastruktur ist zum Beispiel ein Parkplatz.The infrastructure is, for example, a parking lot.

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.Exemplary embodiments of the invention are shown in the drawings and explained in more detail in the description below.

Es zeigen:

1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens nach dem ersten Aspekt,
2 zeigt eine Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt,
3 zeigt ein maschinenlesbares Speichermedium, und
4 eine Infrastruktur.

Show it:

1 shows a flow chart of a method according to the first aspect,
2 shows a device according to the second aspect,
3 shows a machine-readable storage medium, and
4th an infrastructure.

1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Freigeben einer zumindest teilautomatisiert geführten Fahrt eines Kraftfahrzeugs, umfassend die folgenden Schritte:

Empfangen 101 von Umgebungssignalen, welche eine mittels zumindest einen Infrastrukturumfeldsensors einer Infrastruktur, innerhalb welcher sich ein stationäres Kraftfahrzeug befindet, erfasste Umgebung des stationären Kraftfahrzeugs repräsentieren,
Bestimmen 103 basierend auf den Umgebungssignalen, dass sich unterhalb des Kraftfahrzeugs ein oder kein Objekt befindet, welches durch ein Losfahren des Kraftfahrzeugs gefährdet sein könnte und/oder welches durch ein Losfahren des Kraftfahrzeugs das Kraftfahrzeug gefährden könnte,
Ausgeben 105 von Freigabesignalen, welche eine Freigabe für eine zumindest teilautomatisiert geführte Fahrt des Kraftfahrzeugs repräsentieren, nur dann, wenn bestimmt wurde, dass sich unterhalb des Kraftfahrzeugs kein entsprechendes Objekt befindet.

1 shows a flowchart of a method for enabling an at least partially automated guided trip of a motor vehicle, comprising the following steps:

Receive 101 of ambient signals which represent an environment of the stationary motor vehicle detected by means of at least one infrastructure environment sensor of an infrastructure within which a stationary motor vehicle is located,
Determine 103 based on the ambient signals that there is one or no object below the motor vehicle which could be endangered by the motor vehicle driving off and / or which could endanger the motor vehicle by the motor vehicle moving off,
Output 105 of release signals, which represent a release for an at least partially automated guided drive of the motor vehicle, only if it has been determined that there is no corresponding object below the motor vehicle.

2 zeigt eine Vorrichtung 201. 2 shows an apparatus 201 .

Die Vorrichtung 201 ist eingerichtet, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen.The device 201 is set up to carry out all steps of the method according to the first aspect.

Die Vorrichtung 201 umfasst einen Eingang 203, welcher eingerichtet ist, Umgebungssignale zu empfangen, welche eine mittels zumindest eines Infrastrukturumfeldsensors einer Infrastruktur, innerhalb welcher sich ein stationäres Kraftfahrzeug befindet, erfasste Umgebung des stationären Kraftfahrzeugs repräsentieren.The device 201 includes an entrance 203 , which is set up to receive ambient signals which represent an environment of the stationary motor vehicle detected by means of at least one infrastructure environment sensor of an infrastructure within which a stationary motor vehicle is located.

Die Vorrichtung 201 umfasst weiter eine Prozessor 205, welcher eingerichtet ist, basierend auf den Umgebungssignalen zu bestimmen, dass sich unterhalb des Kraftfahrzeugs ein oder kein Objekt befindet, welches durch ein Losfahren des Kraftfahrzeugs gefährdet sein könnte und/oder welches durch ein Losfahren des Kraftfahrzeugs das Kraftfahrzeug gefährden könnte.The device 201 further comprises a processor 205 which is set up to determine based on the ambient signals that there is an object or no object below the motor vehicle which could be endangered by the motor vehicle driving off and / or which could endanger the motor vehicle by the motor vehicle driving off.

Die Vorrichtung 201 umfasst weiter einen Ausgang 207, welcher eingerichtet ist, Freigabesignale auszugeben, welche eine Freigabe für eine zumindest teilautomatisiert geführte Fahrt des Kraftfahrzeugs repräsentieren, nur dann, wenn bestimmt wurde, dass sich unterhalb des Kraftfahrzeug kein entsprechendes Objekt befindet.The device 201 further comprises an output 207 , which is set up to output release signals, which represent a release for an at least partially automated guided drive of the motor vehicle, only if it has been determined that there is no corresponding object below the motor vehicle.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Prozessor 205 eingerichtet ist, die Freigabesignale zu erzeugen.According to one embodiment it is provided that the processor 205 is set up to generate the enable signals.

Allgemein werden Signale, welche empfangen werden, mittels des Eingangs 203 empfangen. Der Eingang 203 ist also insbesondere eingerichtet, die entsprechenden Signale zu empfangen.Generally, signals that are received are made using the input 203 receive. The entrance 203 is thus set up in particular to receive the corresponding signals.

Allgemein werden Signale, welche ausgegeben werden, mittels des Ausgangs 207 ausgegeben. Der Ausgang 207 ist also insbesondere eingerichtet, die entsprechenden Signale auszugeben.In general, signals that are output are made using the output 207 issued. The exit 207 is thus set up in particular to output the corresponding signals.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass anstelle des einen Prozessors 205 mehrere Prozessoren vorgesehen sind.According to one embodiment it is provided that instead of the one processor 205 multiple processors are provided.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Prozessor 205 eingerichtet ist, die vor- und/oder nachstehend beschriebenen Schritte des Ermittelns bzw. Erzeugens bzw. Bestimmens, aus- oder durchzuführen.According to one embodiment it is provided that the processor 205 is set up to execute or carry out the steps of ascertaining or generating or determining, which are described above and / or below.

Die Vorrichtung 201 ist zum Beispiel Teil der Infrastruktur.The device 201 is part of the infrastructure, for example.

Die Vorrichtung 201 ist zum Beispiel Teil einer Cloud-Infrastruktur.The device 201 is part of a cloud infrastructure, for example.

Die Vorrichtung 201 ist zum Beispiel Teil eines Rechenzentrums.The device 201 is part of a data center, for example.

3 zeigt ein maschinenlesbares Speichermedium. 3 shows a machine-readable storage medium.

Auf dem maschinenlesbaren Speichermedium 301 ist ein Computerprogramm 305 gespeichert, welches Befehle umfasst, die bei Ausführung des Computerprogramms 303 durch einen Computer diesen veranlassen, dieses Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.On the machine-readable storage medium 301 is a computer program 305 stored, which includes commands when executing the computer program 303 cause a computer to carry out this method according to the first aspect.

4 zeigt eine Infrastruktur 401. 4th shows an infrastructure 401 .

Die Infrastruktur 401 umfasst einen Stellplatz 403, auf welchem ein Kraftfahrzeug 405 abgestellt ist. Unterhalb des Kraftfahrzeugs 405 ist eine Person 407 angeordnet. Bei der Person 407 kann es sich zum Beispiel um einen Mechaniker handeln, welcher einer Reparatur am Kraftfahrzeug 405 durchgeführt hat bzw. noch durchführt.The infrastructure 401 includes a parking space 403 on which a motor vehicle 405 is turned off. Below the motor vehicle 405 is a person 407 arranged. With the person 407 For example, it can be a mechanic who is repairing the motor vehicle 405 has carried out or is still carrying out.

Zum Beispiel kann es sich bei der Person 407 um ein Kind handeln, welches während eines Spiels unter das Kraftfahrzeug 405 gekrochen ist.For example it can be with the person 407 act around a child, which during a game under the motor vehicle 405 crawled.

Die Infrastruktur 401 umfasst eine erste Videokamera 409 umfassend einen Videosensor (nicht gezeigt). Die erste Videokamera 409 ist an einem Pfahl 411 der Infrastruktur 401 angeordnet.The infrastructure 401 includes a first video camera 409 comprising a video sensor (not shown). The first video camera 409 is on a stake 411 the infrastructure 401 arranged.

Weiter umfasst die Infrastruktur 401 eine zweite Videokamera 413 umfassend einen Videosensor (nicht gezeigt).Next includes the infrastructure 401 a second video camera 413 comprising a video sensor (not shown).

Die zweite Videokamera 413 ist bodennah am Mast bzw. Pfahl 411 angeordnet, derart, dass die zweite Videokamera 413 direkt den Bereich unterhalb des Kraftfahrzeugs 405 erfassen kann.The second video camera 413 is close to the ground on the mast or post 411 arranged such that the second video camera 413 directly the area below the motor vehicle 405 can capture.

Die erste Videokamera 409 ist derart am Mast bzw. Pfahl 411 angeordnet, dass diese einen Bereich um das Kraftfahrzeug 405 erfassen kann und ebenfalls, wenn auch einen etwas kleineren, Bereich unterhalb des Kraftfahrzeugs 405 relativ zur zweiten Videokamera 413.The first video camera 409 is like this on the mast or pole 411 arranged that this is an area around the motor vehicle 405 can capture and also, albeit a somewhat smaller, area below the motor vehicle 405 relative to the second video camera 413 .

Basierend auf den Videobildern der beiden Videokameras 409, 413 kann die Person 407 detektiert werden, sodass bestimmt wird, dass sich unterhalb des Kraftfahrzeugs befindet.Based on the video images from the two video cameras 409 , 413 can the person 407 can be detected, so that it is determined that there is below the motor vehicle.

In diesem Fall wird, sofern zum Beispiel automatisch erkannt, bzw. zum Beispiel eine Anfrage nach einer Freigabe für eine zumindest teilautomatisierte Fahrt des Kraftfahrzeugs vorliegt, keine Freigabe zum Losfahren bzw. für eine zumindest teilautomatisierte Fahrt des Kraftfahrzeugs erteilt.In this case, if, for example, it is automatically recognized or, for example, there is a request for approval for an at least partially automated drive of the motor vehicle, no approval is given to drive off or for an at least partially automated drive of the motor vehicle.

Statt dessen kann zum Beispiel vorgesehen sein, dass die Information, dass sich unterhalb des Kraftfahrzeugs 405 eine Person befindet, einem Support-Center gemeldet wird, sodass dieses eine Unterstützung senden bzw. beauftragen kann. Instead, it can be provided, for example, that the information that is below the motor vehicle 405 a person is reported to a support center so that it can send or commission support.

Sollte hingegen basierend auf den Videobildern keine Person bzw. Objekt detektiert werden, welches sich unterhalb des Kraftfahrzeugs 405 befindet, dann kann eine entsprechende Freigabe erteilt werden.If, however, based on the video images, no person or object is detected that is below the motor vehicle 405 a corresponding approval can be given.

In dem Fall, in welchem eine Person unterhalb des Kraftfahrzeugs bzw. ein Objekt unterhalb des Kraftfahrzeugs 405 erkannt wurde, ist zum Beispiel vorgesehen, dass Daten an das Support-Center gesendet werden. Diese Daten umfassen zum Beispiel Analysedaten, und Livedaten, also Umgebungsdaten, welche die aktuelle Umgebung des Kraftfahrzeugs 405 repräsentieren.In the case in which a person underneath the motor vehicle or an object underneath the motor vehicle 405 has been detected, it is intended, for example, that data is sent to the support center. These data include, for example, analysis data and live data, that is to say environmental data that shows the current surroundings of the motor vehicle 405 represent.

Das Support-Center kann dann zum Beispiel im Anschluss entscheiden, welche Aktionen durchzuführen sind. Zum Beispiel kann das Support-Center Personal für eine Beseitigung der Störung, also das Objekt, welches sich unterhalb des Kraftfahrzeugs 405 befindet, senden. Zum Beispiel kann das Support-Center eine Freigabe zur Fahrt geben, wenn die Person 407 bzw. allgemein das Objekt 405 sich nicht mehr unterhalb des Kraftfahrzeugs befindet. Zum Beispiel kann vorgesehen sein, dass das Support-Center das Kraftfahrzeug 405 fernsteuert. Zum Beispiel kann vorgesehen sein, dass das Support-Center eine Warneinrichtung fernsteuert, zum Beispiel steuert das Support-Center eine Kraftfahrzeughupe fern.The support center can then decide, for example, which actions are to be carried out. For example, the support center can provide personnel to rectify the fault, that is to say the object that is below the motor vehicle 405 located, send. For example, the support center can give clearance to drive if the person 407 or in general the object 405 is no longer below the motor vehicle. For example, it can be provided that the support center is the motor vehicle 405 remotely controls. For example, it can be provided that the support center remotely controls a warning device, for example the support center remotely controls a motor vehicle horn.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die möglichen Aktionen, welche als Reaktion auf das Bestimmen, dass sich ein entsprechendes Objekt unterhalb des Kraftfahrzeugs 405 befindet, innerhalb der Infrastruktur ermittelt werden, zum Beispiel basierend auf den Analyseergebnissen der entsprechenden Analyse.In one embodiment it is provided that the possible actions, which take place in response to the determination that a corresponding object is below the motor vehicle 405 is located within the infrastructure, for example based on the analysis results of the corresponding analysis.

Die Analyse der Umgebungssignale kann gemäß einer Ausführungsform innerhalb der Infrastruktur und/oder außerhalb der Infrastruktur, zum Beispiel in einer Cloud-Infrastruktur, durchgeführt werden.According to one embodiment, the analysis of the ambient signals can be carried out within the infrastructure and / or outside the infrastructure, for example in a cloud infrastructure.

Eine Freigabe einer zumindest teilautomatisierten Fahrt und damit eine entsprechende Triggerung des Verfahrens kann dabei zum Beispiel vom Kraftfahrzeug selbst angefordert werden und/oder durch die Infrastruktur automatisch erkannt werden, dass das Kraftfahrzeug losfahren möchte.A release of an at least partially automated trip and thus a corresponding triggering of the method can for example be requested by the motor vehicle itself and / or it can be automatically recognized by the infrastructure that the motor vehicle wants to start driving.

Der Vorgang bzw. die Analysedaten wird bzw. werden vorzugsweise fälschungssicher und nachvollziehbar dokumentiert, zum Beispiel in einer Blockchain. Dies ist insbesondere bei Produkthaftungsfragen relevant bzw. sinnvoll.The process or the analysis data is or will preferably be forgery-proof and comprehensibly documented, for example in a blockchain. This is particularly relevant and useful in the case of product liability issues.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

DE 102017125421 A1 [0002]DE 102017125421 A1 [0002]
DE 102017209393 A1 [0003]DE 102017209393 A1 [0003]
WO 2019/028464 A1 [0004]WO 2019/028464 A1 [0004]

Claims

Verfahren zum Freigeben einer zumindest teilautomatisiert geführten Fahrt eines Kraftfahrzeugs (405), umfassend die folgenden Schritte: Empfangen (101) von Umgebungssignalen, welche eine mittels zumindest einen Infrastrukturumfeldsensors einer Infrastruktur (401), innerhalb welcher sich ein stationäres Kraftfahrzeug (405) befindet, erfasste Umgebung des stationären Kraftfahrzeugs (405) repräsentieren, Bestimmen (103) basierend auf den Umgebungssignalen, dass sich unterhalb des Kraftfahrzeugs (405) ein oder kein Objekt (407) befindet, welches durch ein Losfahren des Kraftfahrzeugs (405) gefährdet sein könnte und/oder welches durch ein Losfahren des Kraftfahrzeugs (405) das Kraftfahrzeug (405) gefährden könnte, Ausgeben (107) von Freigabesignalen, welche eine Freigabe für eine zumindest teilautomatisiert geführte Fahrt des Kraftfahrzeugs (405) repräsentieren, nur dann, wenn bestimmt wurde, dass sich unterhalb des Kraftfahrzeugs (405) kein entsprechendes Objekt (407) befindet.Method for enabling an at least partially automated guided trip of a motor vehicle (405), comprising the following steps: Receiving (101) ambient signals which represent an environment of the stationary motor vehicle (405) detected by means of at least one infrastructure environment sensor of an infrastructure (401) within which a stationary motor vehicle (405) is located, Determining (103) based on the ambient signals that there is one or no object (407) below the motor vehicle (405) which could be endangered by the motor vehicle (405) moving off and / or which by the motor vehicle (405) moving away. could endanger the motor vehicle (405), Output (107) of release signals, which represent a release for an at least partially automated guided drive of the motor vehicle (405), only when it has been determined that there is no corresponding object (407) below the motor vehicle (405).

Verfahren nach Anspruch 1, wobei basierend auf den Umgebungssignalen ermittelt wird, ob während eines Zeitraums, innerhalb welchem sich das Kraftfahrzeug (405) stationär in der Infrastruktur (401) befunden hat, ein Objekt (407) unterhalb des Kraftfahrzeugs (405) gelangt ist und nicht wieder hervorgekommen ist, wobei, wenn ja, bestimmt wird, dass sich unterhalb des Kraftfahrzeugs (405) ein entsprechendes Objekt (407) befindet.Procedure according to Claim 1 Based on the ambient signals, it is determined whether an object (407) has passed underneath the motor vehicle (405) and has not come out again during a period of time within which the motor vehicle (405) was stationary in the infrastructure (401) wherein, if so, it is determined that a corresponding object (407) is located below the motor vehicle (405).

Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Freigabe einen Startbefehl zum Starten des Kraftfahrzeugs (405) umfasst.Procedure according to Claim 1 or 2 wherein the release comprises a start command for starting the motor vehicle (405).

Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei, wenn bestimmt wurde, dass sich unterhalb des Kraftfahrzeugs (405) ein entsprechendes Objekt (407) befindet, Kommunikationsnachrichtensignale ausgegeben werden, welche eine Kommunikationsnachricht, insbesondere eine an eine Supporteinrichtung über ein Kommunikationsnetzwerk zu sendende Kommunikationsnachricht, repräsentieren, wobei die Kommunikationsnachricht die Information umfasst, dass sich unterhalb des Kraftfahrzeugs (405) ein entsprechendes Objekt (407) befindet.Method according to one of the preceding claims, wherein, if it has been determined that a corresponding object (407) is located below the motor vehicle (405), communication message signals are output which represent a communication message, in particular a communication message to be sent to a support facility via a communication network , wherein the communication message comprises the information that a corresponding object (407) is located below the motor vehicle (405).

Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei, wenn bestimmt wurde, dass sich unterhalb des Kraftfahrzeugs (405) ein entsprechendes Objekt (407) befindet, Steuersignale zum Steuern zumindest einer Warneinrichtung zum Ausgeben eines Warnsignals ausgegeben werden.Method according to one of the preceding claims, wherein, if it has been determined that a corresponding object (407) is located below the motor vehicle (405), control signals for controlling at least one warning device for outputting a warning signal are output.

Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei, wenn bestimmt wurde, dass sich unterhalb des Kraftfahrzeugs (405) ein entsprechendes Objekt (407) befindet, Datensignale ausgegeben werden, welche Daten repräsentieren, wobei die Daten Analysedaten einer Analyse, basierend auf welcher bestimmt wurde, dass sich unterhalb des Kraftfahrzeugs (405) ein oder kein entsprechendes Objekt (407) befindet, und/oder Umgebungsdaten, welche die aktuelle Umgebung des Kraftfahrzeugs (405) repräsentieren, umfassen.Method according to one of the preceding claims, wherein, if it has been determined that a corresponding object (407) is located below the motor vehicle (405), data signals are output which represent data, the data being analysis data of an analysis based on which it was determined that there is one or no corresponding object (407) below the motor vehicle (405) and / or include environmental data which represent the current environment of the motor vehicle (405).

Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei zumindest einer der Verfahrensschritte innerhalb und/oder außerhalb der Infrastruktur (401) ausgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, wherein at least one of the method steps is carried out inside and / or outside the infrastructure (401).

Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei zumindest einer der Verfahrensschritte dokumentiert, insbesondere in einer Blockchain dokumentiert, werden.Method according to one of the preceding claims, wherein at least one of the method steps is documented, in particular documented in a blockchain.

Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei Freigabeanfragesignale empfangen werden, welche eine Anfrage nach einer Freigabe für eine zumindest teilautomatisiert geführte Fahrt des Kraftfahrzeugs (405) repräsentieren, wobei der Schritt des Bestimmens in Reaktion auf die Anfrage ausgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, wherein release request signals are received which represent a request for a release for an at least partially automated guided drive of the motor vehicle (405), the step of determining being carried out in response to the request.

Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei basierend auf den Umgebungssignalen ermittelt wird, ob das Kraftfahrzeug (405) zumindest teilautomatisiert geführt losfahren will, wobei der Schritt des Bestimmens in Reaktion darauf ausgeführt wird, wenn ermittelt wurde, dass das Kraftfahrzeug (405) zumindest teilautomatisiert geführt losfahren will.Method according to one of the preceding claims, wherein it is determined on the basis of the ambient signals whether the motor vehicle (405) wants to drive off in an at least partially automated manner, the step of determining being carried out in response to it when it has been determined that the motor vehicle (405) is at least partially automated wants to drive off in a guided manner.

Vorrichtung (201), die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche auszuführen.Device (201) which is set up to carry out all steps of the method according to one of the preceding claims.

Computerprogramm (303), umfassend Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms (303) durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 10 auszuführen.Computer program (303), comprising instructions which, when the computer program (303) is executed by a computer, cause the computer program (303) to be executed, a method according to one of the Claims 1 until 10 to execute.

Maschinenlesbares Speichermedium (301), auf dem das Computerprogramm (303) nach Anspruch 12 gespeichert ist.Machine-readable storage medium (301) on which the computer program (303) is after Claim 12 is stored.