DE102020201656A1

DE102020201656A1 - Steuervorrichtung und Verfahren zum Betreiben eines hydraulischen Bremssystems eines Fahrzeugs

Info

Publication number: DE102020201656A1
Application number: DE102020201656.9A
Authority: DE
Inventors: Dirk Drotleff; Xun Yao
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2020-02-11
Filing date: 2020-02-11
Publication date: 2021-08-12

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung (10) und ein Verfahren zum Betreiben eines hydraulischen Bremssystems eines Fahrzeugs durch Ansteuern mindestens einer Druckaufbauvorrichtung (14) des hydraulischen Bremssystems zumindest unter Berücksichtigung mindestens eines Bremsanforderungssignals (18) bezüglich einer von einem Fahrer des Fahrzeugs oder einer Geschwindigkeitssteuerautomatik des Fahrzeugs angeforderten Bremsung des Fahrzeugs, Messen und/oder Schätzen, ob mindestens ein in mindestens einem Radbremszylinder (20) des hydraulischen Bremssystems vorliegender Bremsdruck einen jeweils vorgegebenen Bremsdruck-Schwellwert übersteigt, und, sobald der mindestens eine gemessene und/oder geschätzte Bremsdruck den jeweils vorgegebenen Bremsdruck-Schwellwert übersteigt, durch Beginnen mit dem Messen und/oder Bestimmen einer Zeitgröße bezüglich einer Zeit, während welcher der mindestens eine gemessene und/oder geschätzte Bremsdruck unter dem jeweils vorgegebenen Bremsdruck-Schwellwert liegt, wobei die mindestens eine Druckaufbauvorrichtung (14) des hydraulischen Bremssystems unter zusätzlicher Berücksichtigung der gemessenen und/oder bestimmten Zeitgröße (tmon) angesteuert wird.

Description

Die Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung für zumindest ein hydraulisches Bremssystem eines Fahrzeugs und ein hydraulisches Bremssystem für ein Fahrzeug. Ebenso betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betreiben eines hydraulischen Bremssystems eines Fahrzeugs. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Abbremsen eines Fahrzeugs mit einem hydraulischen Bremssystem und mindestens einem in einem rekuperativen Betrieb betreibbaren Elektromotor.
Stand der Technik
Aus dem Stand der Technik sind Fahrzeuge bekannt, welche jeweils zusätzlich zu ihrem hydraulischen Bremssystem noch mindestens einen in einem rekuperativen Modus betreibbaren Elektromotor aufweisen. Beispielsweise ist das in der DE 10 2013 208 703 A1 beschriebene Fahrzeug sowohl mittels seines hydraulischen Bremssystems mit mindestens einem Radbremszylinder als auch mittels mindestens eines in seinem rekuperativen Modus als Generator zur Umwandlung von kinetischer Energie des Fahrzeugs in elektrische Energie nutzbaren Elektromotors abbremsbar.
Offenbarung der Erfindung
Die vorliegende Erfindung schafft eine Steuervorrichtung für zumindest ein hydraulisches Bremssystem eines Fahrzeugs mit den Merkmalen des Anspruchs 1, ein hydraulisches Bremssystem für ein Fahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 5, ein Verfahren zum Betreiben eines hydraulischen Bremssystems eines Fahrzeugs mit den Merkmalen des Anspruchs 7 und ein Verfahren zum Abbremsen eines Fahrzeugs mit einem hydraulischen Bremssystem und mindestens einem in einem rekuperativen Betrieb betreibbaren Elektromotor mit den Merkmalen des Anspruchs 10.
Vorteile der Erfindung
Die vorliegende Erfindung schafft vorteilhafte Möglichkeiten zum frühzeitigen Erkennen eines Fehlers an einem hydraulischen Bremssystem eines die Erfindung nutzenden Fahrzeugs. Insbesondere schafft die vorliegende Erfindung Möglichkeiten zum rechtzeitigen Erkennen eines sogenannten „schlafenden Fehlers“, welcher erst bei Anforderung einer signifikanten Bremsdrucksteigerung in mindestens einem Radbremszylinder des hydraulischen Bremssystems die Funktionsfähigkeit des hydraulischen Bremssystems wesentlich beeinträchtigt, und deshalb in der Regel nur in einer derartigen Situation erkennbar ist. Die vorliegende Erfindung trägt dazu bei, dass der mindestens eine Bremsdruck in dem mindestens einen Radbremszylinder des hydraulischen Bremssystems so rechtzeitig wieder über einen jeweils vorgegebenen Bremsdruck-Schwellwert gesteigert wird, dass selbst ein „schlafender Fehler“ mit einer hohen Wahrscheinlichkeit erkannt wird. Dadurch ist sichergestellt, dass durch eine rechtzeitige Erkennung des „schlafenden Fehlers“ so reagiert werden kann, dass eine benötigte Mindestfahrzeugverzögerung insbesondere auch in Notbremssituationen immer erreicht werden kann. Die vorliegende Erfindung steigert deshalb sowohl einen Fahrkomfort als auch einen Sicherheitsstandard des die Erfindung nutzenden Fahrzeugs. Die mittels der vorliegenden Erfindung bewirkten Steigerung eines Sicherheitsstandards des Fahrzeugs ist auch für einen mit einer hochautomatisierten Fahrfunktion ausgebildeten Fahrzeugtyp ausreichend, so dass hochautomatisierte Fahrfunktionen mittels einer Nutzung der vorliegenden Erfindung häufiger angewendet werden können.
Insbesondere bei einem Fahrzeug mit mindestens einem in einem rekuperativen Modus betreibbaren Elektromotor wird in der Regel eine von einem Fahrer des Fahrzeugs oder einer Geschwindigkeitsautomatik des Fahrzeugs angeforderte Bremsung mit einer hohen Wahrscheinlichkeit regenerativ, d.h. unter Nutzung des Elektromotors in seinem rekuperativen Modus als Generator zur Umwandlung von kinetischer Energie des Fahrzeugs in elektrische Energie bewirkt. Ein zusammen mit dem mindestens einen Elektromotor an dem jeweiligen Fahrzeug verbautes hydraulisches Bremssystem kommt deshalb vergleichsweise wenig zum Einsatz. Mittels der vorliegenden Erfindung ist jedoch auch bei dem hier beschriebenen Fahrzeugtyp (von Elektro- und Hybridfahrzeugen) sichergestellt, dass der mindestens eine Bremsdruck in dem mindestens einen Radbremszylinder des hydraulischen Bremssystems so häufig über den jeweils vorgegebenen Bremsdruck-Schwellwert gesteigert wird, dass selbst ein „schlafender Fehler“ an dem hydraulischen Bremssystem noch verlässlich erkannt werden kann. Bei einem Fehler an dem hydraulischen Bremssystem, insbesondere einem „schlafender Fehler“, können der Fahrer und/oder eine Werkstatt so frühzeitig informiert werden, dass eine verlässliche Funktionsfähigkeit des hydraulischen Bremssystems schnell wieder gesichert ist. Damit ist vor allem in solchen Fahrsituationen, in welchen der mindestens eine Elektromotor zum Abbremsen des Fahrzeugs nicht zur Verfügung steht, gewährleistet, dass das Fahrzeug noch verlässlich mittels des hydraulischen Bremssystems abgebremst werden kann. Die vorliegende Erfindung trägt deshalb auch dazu bei, ein herkömmliches Fehlerrisiko bei Fahrzeugen mit mindestens einem in einem rekuperativen Modus betreibbaren Elektromotor zu beseitigen und trägt damit zu einer gesteigerten Akzeptanz von Fahrern für diesen Fahrzeugtyp bei. Die vorliegende Erfindung ermutigt damit Fahrer zum Kauf eines vergleichsweise energiesparenden und häufig auch relativ emissionsarmen Fahrzeugtyps.
In einer vorteilhaften Ausführungsform der Steuervorrichtung ist die Elektronikeinrichtung dazu ausgelegt und/oder programmiert, die Zeitgröße als eine Summe zumindest eines ersten Produkts eines ersten Gewichtungsfaktors und mindestens eines ersten Zeitintervalls, während welchem der mindestens eine gemessene und/oder geschätzte Bremsdruck unter dem jeweils vorgegebenen Bremsdruck-Schwellwert liegt und eine gemessene und/oder geschätzte aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs größer Null ist, und eines zweiten Produkts eines zweiten Gewichtungsfaktors und mindestens eines zweiten Zeitintervalls, während welchem der mindestens eine gemessene und/oder geschätzte Bremsdruck unter dem jeweils vorgegebenen Bremsdruck-Schwellwert liegt und eine gemessene und/oder geschätzte aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs gleich Null ist, zu bestimmen. Die hier beschriebene Ausführungsform der Elektronikeinrichtung berücksichtigt somit nicht nur eine Gesamtzeit, sondern auch ein Verhältnis einer Fahrzeit des Fahrzeugs im Vergleich mit einer Standzeit des Fahrzeugs bei der Festlegung der Zeitgröße. Mittels des ersten Gewichtungsfaktors und des zweiten Gewichtungsfaktors ist außerdem eine Gewichtung der Standzeit in Bezug zu der Fahrzeit des Fahrzeugs möglich.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Steuervorrichtung ist die Elektronikeinrichtung dazu ausgelegt und/oder programmiert, sobald die gemessene und/oder bestimmte Zeitgröße eine vorgegebene Zeit-Vergleichsgröße übersteigt und eine gemessene und/oder geschätzte aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs gleich Null ist, die mindestens eine Druckaufbauvorrichtung des hydraulischen Bremssystems derart anzusteuern, dass der mindestens eine in dem mindestens einen Radbremszylinder des hydraulischen Bremssystems vorliegende Bremsdruck mittels der mindestens einen angesteuerten Druckaufbauvorrichtung über den jeweils vorgegebenen Bremsdruck-Schwellwert steigerbar ist. Die hier beschriebene Ausführungsform der Steuervorrichtung/ihrer Elektronikeinrichtung nutzt damit einen Stillstand des Fahrzeugs zur Steigerung des mindestens einen Bremsdrucks in dem mindestens einen Radbremszylinder des hydraulischen Bremssystems über den jeweils vorgegebenen Bremsdruck-Schwellwert, wodurch selbst ein „schlafender Fehler“ an dem hydraulischen Bremssystem mit einer hohen Wahrscheinlichkeit erkennbar ist. Der Fahrer des Fahrzeugs bemerkt die während des Stillstands seines Fahrzeugs durchgeführte Bremsdrucksteigerung nicht. Die mittels der Bremsdrucksteigerung gewonnene Verbesserung der Sicherheit des Fahrzeugs ist somit mit keiner Komforteinbuße für den Fahrer verbunden.
Vorteilhafterweise ist die Elektronikeinrichtung derart ausgelegt und/oder programmiert, dass auch mindestens ein in einem rekuperativen Modus betreibbarer Elektromotor des Fahrzeugs mittels der Elektronikeinrichtung unter Berücksichtigung des mindestens einen Bremsanforderungssignals und der gemessenen und/oder bestimmten Zeitgröße ansteuerbar ist, so dass das Fahrzeug zumindest unter Mitverwendung des mindestens einen in seinem rekuperativen Modus gesteuerten Elektromotors abbremsbar ist, wobei, sobald die gemessene und/oder bestimmte Zeitgröße eine vorgegebene Zeit-Vergleichsgröße übersteigt, die Elektronikeinrichtung, zumindest solange bis der mindestens eine gemessene und/oder geschätzte Bremsdruck den jeweils vorgegebenen Bremsdruck-Schwellwert übersteigt, dazu ausgelegt und/oder programmiert ist, die mindestens eine Druckaufbauvorrichtung zur Steigerung des mindestens eine Bremsdrucks in dem mindestens einen Radbremszylinder anzusteuern, so dass das Fahrzeug mittels der Steigerung des mindestens eine Bremsdrucks in dem mindestens einen Radbremszylinder abbremsbar ist, während der mindestens eine Elektromotor gleichzeitig in seinem inaktiven Modus vorliegt. Die hier beschriebene Ausführungsform der Steuervorrichtung/ihrer Elektronikeinrichtung kann somit trotz der Vorteile des rekuperativen Betriebs des mindestens einen Elektromotors sicherstellen, dass, sobald die Zeitgröße die vorgegebene Zeit-Vergleichsgröße übersteigt, das Fahrzeug ausschließlich mittels eines Druckaufbaus in dem mindestens einen Radbremszylinder des hydraulischen Bremssystems abgebremst wird und darum selbst ein „schlafender Fehler“ mit einer hohen Wahrscheinlichkeit noch rechtzeitig bemerkt werden kann.
Die vorausgehend beschriebenen Vorteile gewährleisten auch ein hydraulisches Bremssystem für ein Fahrzeug mit einer derartigen Steuervorrichtung, der mindestens einen mittels der Steuervorrichtung ansteuerbaren Druckaufbauvorrichtung und dem mindestens einen Radbremszylinder, welcher derart in Bezug zu der mindestens einen Druckaufbauvorrichtung angeordnet ist, dass der mindestens eine Bremsdruck in dem mindestens einen Radbremszylinder mittels der mindestens einen von der Steuervorrichtung angesteuerten Druckaufbauvorrichtung steigerbar ist.
Die mindestens eine Druckaufbauvorrichtung kann einen einen Hauptbremszylinder des hydraulischen Bremssystems vorgelagerten elektromechanischen Bremskraftverstärker, eine motorisierte Kolben-Zylinder-Vorrichtung und/oder mindestens eine Pumpe mit mindestens einem Pumpenmotor umfassen. Die vorliegende Erfindung kann somit für eine Vielzahl von hydraulischen Bremssystemen mit unterschiedlichen Typen von Druckaufbauvorrichtungen genutzt werden. Es wird außerdem darauf hingewiesen, dass die hier aufgezählten Beispiele für die mindestens eine Druckaufbauvorrichtung nicht abschließend zu interpretieren sind.
Ebenso bewirkt auch ein Ausführen eines korrespondierenden Verfahrens zum Betreiben eines hydraulischen Bremssystems eines Fahrzeugs die oben beschriebenen Vorteile, wobei das Verfahren gemäß den erläuterten Ausführungsformen der Steuervorrichtung weitergebildet werden kann.
Des Weiteren schafft auch ein Ausführen eines entsprechenden Verfahrens zum Abbremsen eines Fahrzeugs mit einem hydraulischen Bremssystem und mindestens einem in einem rekuperativen Modus betreibbaren Elektromotor die oben beschriebenen Vorteile. Auch das Verfahren zum Abbremsen eines Fahrzeugs kann gemäß den oben erläuterten Ausführungsformen der Steuervorrichtung weitergebildet werden.
Figurenliste
Weitere Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden nachfolgend anhand der Figuren erläutert. Es zeigen:

1 ein Flussdiagramm zum Erläutern einer ersten Ausführungsform des Verfahrens zum Betreiben eines hydraulischen Bremssystems eines Fahrzeugs;
2 ein Flussdiagramm zum Erläutern einer zweiten Ausführungsform des Verfahrens zum Betreiben eines hydraulischen Bremssystems eines Fahrzeugs; und
3 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform der Steuervorrichtung, bzw. des damit zusammenwirkenden hydraulischen Bremssystems.

Ausführungsformen der Erfindung
1 zeigt ein Flussdiagramm zum Erläutern einer ersten Ausführungsform des Verfahrens zum Betreiben eines hydraulischen Bremssystems eines Fahrzeugs.
Das im Weiteren beschriebene Verfahren kann mit jedem Typ eines hydraulischen Bremssystems ausgeführt werden, bei welchem das hydraulische Bremssystem mit mindestens einer Druckaufbauvorrichtung und mindestens einem Radbremszylinder, welcher derart in Bezug zu der mindestens einen Druckaufbauvorrichtung angeordnet ist, dass mindestens ein Bremsdruck p_brake in dem mindestens einen Radbremszylinder mittels der mindestens einen Druckaufbauvorrichtung steigerbar ist, ausgeführt werden. Die mindestens eine Druckaufbauvorrichtung kann beispielsweise ein einem Hauptbremszylinder des hydraulischen Bremssystems vorgelagerter elektromechanischer Bremskraftverstärker, eine motorisierte Kolben-Zylinder-Vorrichtung, wie insbesondere eine IPB (Integrated Power Brake) und/oder mindestens eine Pumpe mit mindestens einem Pumpenmotor sein. Die hier aufgezählten Beispiele für die mindestens eine Druckaufbauvorrichtung sind jedoch nicht abschließend zu interpretieren. Eine Ausführbarkeit des im Weiteren beschriebenen Verfahrens ist auch auf keinen speziellen Fahrzeugtyp/Kraftfahrzeugtyp des mit dem hydraulischen Bremssystem ausgestatteten Fahrzeugs/Kraftfahrzeugs beschränkt.
In einem Verfahrensschritt S1 des Verfahrens wird gemessen und/oder geschätzt, ob der mindestens eine in mindestens einem Radbremszylinder des hydraulischen Bremssystems vorliegende Bremsdruck p_brake einen jeweils vorgegebenen Bremsdruck-Schwellwert p_threshold übersteigt. Beispielsweise kann der in dem mindestens einen Radbremszylinder des hydraulischen Bremssystems vorliegende Bremsdruck p_brake mittels mindestens eines Drucksensors des hydraulischen Bremssystems gemessen werden. Alternativ oder ergänzend kann jedoch auch mindestens ein anhand eines entsprechenden Modells festgelegter Schätzwert für den mindestens einen in dem mindestens einen Radbremszylinder des hydraulischen Bremssystems vorliegenden Bremsdruck p_brake zum Ausführen des Verfahrensschritts S1 verwendet werden. Der Verfahrensschritt S1 kann im Laufe des Verfahrens mehrmals ausgeführt werden. Vorzugsweise wird der Verfahrensschritt S1 mit einer vorgegebenen Frequenz wiederholt.
Unter dem jeweils vorgegebenen Bremsdruck-Schwellwert p_threshold kann ein Fahrzeugtyp-spezifischer Schwellwert verstanden werden. Vorzugsweise ist der jeweils vorgegebene Bremsdruck-Schwellwert p_threshold größer-gleich einem Bremsdruckwert, welcher bei Vorliegen in allen Radbremszylindern des hydraulischen Bremssystems eine Fahrzeugverzögerung des Fahrzeugs von mindestens 2,44 m/s² (Meter/Sekunde im Quadrat) bewirkt. Bei einem mit einer hochautomatisierten Fahrfunktion ausgebildeten Fahrzeugtyp des Fahrzeugs ist der jeweils vorgegebene Bremsdruck-Schwellwert p_threshold bevorzugter Weise größer-gleich einem Bremsdruckwert, welcher bei Vorliegen in allen Radbremszylindern des hydraulischen Bremssystems eine Fahrzeugverzögerung von mindestens 6,44 m/s² (Meter/Sekunde im Quadrat) bewirkt.
Sobald in dem Verfahrensschritt S1 festgestellt wird, dass der mindestens eine gemessene und/oder geschätzte Bremsdruck p_brake den jeweils vorgegebenen Bremsdruck-Schwellwert p_threshold übersteigt, wird als Verfahrensschritt S2 damit begonnen, eine Zeitgröße t_mon bezüglich einer Zeit, während welcher der mindestens eine gemessene und/oder geschätzte Bremsdruck p_brake unter dem jeweils vorgegebenen Bremsdruck-Schwellwert p_threshold liegt/bleibt, zu messen und/oder zu bestimmen. Die Zeitgröße t_mon kann beispielsweise eine mittels einer Zeitmesseinrichtung in dem Verfahrensschritt S2 gemessene Zeit sein, während welcher der mindestens eine gemessene und/oder geschätzte Bremsdruck p_brake unter dem jeweils vorgegebenen Bremsdruck-Schwellwert p_threshold liegt/bleibt. Vorzugsweise wird in dem Verfahrensschritt S2 jedoch die Zeitgröße t_mon als eine Summe zumindest eines ersten Produkts eines ersten Gewichtungsfaktors n₁ und mindestens eines ersten Zeitintervalls Δt₁(P_brake < p_threshold, V_vehicle > 0), während welchem der mindestens eine gemessene und/oder geschätzte Bremsdruck p_brake unter dem jeweils vorgegebenen Bremsdruck-Schwellwert p_threshold liegt und eine gemessene und/oder geschätzte aktuelle Geschwindigkeit V_vehicle des Fahrzeugs größer Null ist, und eines zweiten Produkts eines zweiten Gewichtungsfaktors n₂ und mindestens eines zweiten Zeitintervalls Δt₂(p_brake < p_threshold, V_vehicle = 0), während welchem der mindestens eine gemessene und/oder geschätzte Bremsdruck p_brake unter dem jeweils vorgegebenen Bremsdruck-Schwellwert p_threshold liegt und eine gemessene und/oder geschätzte aktuelle Geschwindigkeit v_vehicle des Fahrzeugs gleich Null ist, bestimmt gemäß Gleichung (Gl. 1): $\begin{array}{l} t_{mon} {=n}_{1} * \sum Δ t_{1} (p_{brake} < p_{threshold} {,v}_{vehicle} > 0) + n_{2} * Δ t_{2} (p_{brake} < p_{threshold} {,v}_{vehicle} \\ = 0) \end{array}$
Das mindestens eine erste Zeitintervall Δt₁(p_brake < p_threshold, v_vehicle > 0) und das mindestens eine zweite Zeitintervall Δt₂(p_brake < p_threshold, v_vehicle = 0) können mittels einer Zeitmesseinrichtung während des Verfahrensschritts S2 gemessen werden. Der Verfahrensschritt S2 wird vorzugsweise solange ausgeführt oder ohne eine zwischenzeitliche Neufestlegung der Zeitgröße t_mon auf Null wiederholt, bis in dem Verfahrensschritt S1 erneut festgestellt wird, dass der mindestens eine gemessene und/oder geschätzte Bremsdruck p_brake den jeweils vorgegebenen Bremsdruck-Schwellwert p_threshold übersteigt. Sofern in dem Verfahrensschritt S1 erneut festgestellt wird, dass der mindestens eine gemessene und/oder geschätzte Bremsdruck p_brake den jeweils vorgegebenen Bremsdruck-Schwellwert p_threshold übersteigt, erfolgt vorzugsweise eine Neufestlegung der Zeitgröße t_mon auf Null und der Verfahrensschritt S2 wird erneut gestartet.
Das Verfahren umfasst auch einen Verfahrensschritt S3, welcher gleichzeitig mit den Verfahrensschritten S1 und S2 ausgeführt werden kann. In dem Verfahrensschritt S3 wird die mindestens eine Druckaufbauvorrichtung des hydraulischen Bremssystems zumindest unter Berücksichtigung mindestens eines Bremsanforderungssignals bezüglich einer von einem Fahrer des Fahrzeugs oder einer Geschwindigkeitssteuerautomatik des Fahrzeugs angeforderten Bremsung des Fahrzeugs und unter zusätzlicher Berücksichtigung der gemessenen und/oder bestimmten Zeitgröße t_mon angesteuert. Beim Ansteuern der mindestens einen Druckaufbauvorrichtung unter Berücksichtigung der gemessenen und/oder bestimmten Zeitgröße t_mon kann dafür gesorgt werden, dass die gemessene und/oder bestimmte Zeitgröße t_mon eine vorgegebene Zeit-Vergleichsgröße t_compare nicht/kaum übersteigt, indem rechtzeitig die mindestens eine Druckaufbauvorrichtung zur Steigerung des mindestens einen Bremsdrucks p_brake in dem mindestens einen Radbremszylinder über den jeweils vorgegebenen Bremsdruck-Schwellwert p_threshold angesteuert wird.
Beispielsweise kann als Teilschritt S3a des Verfahrensschritts S3, sobald die gemessene und/oder bestimmte Zeitgröße t_mon die vorgegebene Zeit-Vergleichsgröße t_compare übersteigt und eine gemessene und/oder geschätzte aktuelle Geschwindigkeit v_vehicle des Fahrzeugs gleich Null ist, die mindestens eine Druckaufbauvorrichtung des hydraulischen Bremssystems derart angesteuert werden, dass der mindestens eine in dem mindestens einen Radbremszylinder des hydraulischen Bremssystems vorliegende Bremsdruck p_brake mittels der mindestens einen angesteuerten Druckaufbauvorrichtung über den jeweils vorgegebenen Bremsdruck-Schwellwert p_threshold gesteigert wird. Da sich das Fahrzeug bereits in seinem Stillstand befindet, bewirkt die Steigerung des mindestens einem Bremsdrucks p_brake in dem mindestens einen Radbremszylinder des hydraulischen Bremssystems über den jeweils vorgegebenen Bremsdruck-Schwellwert p_threshold keinerlei Verzögerungsrücke. Zusätzlich ist ein Bremspedal des Fahrzeugs betätigender Fahrer in der Regel kraftmäßig derart von dem mindestens einen Radbremszylinder des hydraulischen Bremssystems entkoppelt, dass er die Steigerung des mindestens einem Bremsdrucks p_brake über den jeweils vorgegebenen Bremsdruck-Schwellwert p_threshold nicht/kaum spürt.
Alternativ oder ergänzend zu dem Teilschritt S3a kann auch ein Teilschritt S3b des Verfahrensschritts S3 ausgeführt werden, sofern das Fahrzeug zusätzlich zu dem hydraulischen Bremssystem auch mindestens einen in einem rekuperativen Modus betreibbaren Elektromotor aufweist. Unter dem mindestens einen in einem rekuperativen Modus betreibbaren Elektromotor kann jeder Motor verstanden werden, welcher derart in seinem rekuperativen Modus betreibbar ist, dass das Fahrzeug mittels des als Generator zur Umwandlung von kinetischer Energie des Fahrzeugs in elektrische Energie eingesetzten Elektromotors abbremsbar ist/abgebremst wird. Auch der mindestens eine Elektromotor des Fahrzeugs kann somit in dem Verfahrensschritt S3 zumindest zeitweise unter Berücksichtigung des mindestens einen Bremsanforderungssignals und der gemessenen und/oder bestimmten Zeitgröße t_mon so angesteuert werden, dass das Fahrzeug zumindest unter Mitverwendung des mindestens einen in seinem rekuperativen Modus gesteuerten Elektromotors abgebremst wird. Sobald die gemessene und/oder bestimmte Zeitgröße t_mon die vorgegebene Zeit-Vergleichsgröße t_compare übersteigt, wird bevorzugter Weise als Teilschritt S3b, zumindest solange bis der mindestens eine gemessene und/oder geschätzte Bremsdruck p_brake den jeweils vorgegebenen Bremsdruck-Schwellwert p_threshold übersteigt, eine mittels des mindestens einen Bremsanforderungssignals angeforderte Bremsung des Fahrzeugs durch Steigerung des mindestens eine Bremsdrucks p_brake in dem mindestens einen Radbremszylinder mittels der mindestens einen Druckaufbauvorrichtung ausgeführt, während der mindestens eine Elektromotor gleichzeitig in seinem inaktiven Modus vorliegt.
Der Verfahrensschritt S3 gewährleistet somit, dass vergleichsweise regelmäßig eine Bremsdrucksteigerung über den jeweils vorgegebenen Bremsdruck-Schwellwert p_threshold in dem mindestens einen Radbremszylinder erfolgt. Vorzugsweise wird zumindest dann, wenn der mindestens eine gemessene und/oder geschätzte Bremsdruck p_brake den jeweils vorgegebenen Bremsdruck-Schwellwert p_threshold übersteigt auch ein (optionaler) Verfahrensschritt S4 ausgeführt, in welchem mindestens eine Komponente des hydraulischen Bremssystems bezüglich ihrer Funktionsfähigkeit und/oder bezüglich eines möglicherweise vorliegenden Fehlers untersucht wird. Gerade während einer Bremsdrucksteigerung in dem mindestens einen Radbremszylinder über den jeweils vorgegebenen Bremsdruck-Schwellwert p_threshold können eine evtl. eingeschränkte Funktionsfähigkeit und/oder ein möglicherweise vorliegender Fehler an der mindestens einen Komponente des hydraulischen Bremssystems relativ verlässlich erkannt werden. Das hier beschriebene Verfahren ermöglicht somit auch ein rechtzeitiges Erkennen eines sogenannten „schlafenden Fehlers“, welcher erst bei Anforderung einer signifikanten Bremsdrucksteigerung in mindestens einem Radbremszylinder des hydraulischen Bremssystems die Funktionsfähigkeit des hydraulischen Bremssystems wesentlich beeinträchtigt, und deshalb in der Regel nur in einer derartigen Situation erkennbar ist.
Beispielsweise kann in dem Verfahrensschritt S4, sofern das Fahrzeug (noch) fährt, eine mittels der Bremsdrucksteigerung in dem mindestens einen Radbremszylinder über den jeweils vorgegebenen Bremsdruck-Schwellwert p_threshold bewirkte Fahrzeugverzögerung mit einer vorgegebenen Soll-Fahrzeugverzögerung verglichen werden. Dadurch kann ein evtl. mechanischer Fehler an den Radbremsen entdeckt werden. An der Reaktion des hydraulischen Bremssystems auf die (zumindest versuchte) Bremsdrucksteigerung kann jedoch auch z.B. ein Vorliegen von Luft in dem hydraulischen Bremssystem oder eine Leckage an dem hydraulischen Bremssystem erkannt werden. Es wird hier darauf hingewiesen, dass eine Vielzahl von aus dem Stand der Technik bekannten Überprüfungstechniken während des Verfahrensschritts S4 ausgeführt werden können.
2 zeigt ein Flussdiagramm zum Erläutern einer zweiten Ausführungsform des Verfahrens zum Betreiben eines hydraulischen Bremssystems eines Fahrzeugs.
Auch das hier beschriebene Verfahren kann mit jedem Typ eines hydraulischen Bremssystems ausgeführt werden, bei welchem das hydraulische Bremssystem mit mindestens einer Druckaufbauvorrichtung und mindestens einem Radbremszylinder, welcher derart in Bezug zu der mindestens einen Druckaufbauvorrichtung angeordnet ist, dass mindestens ein Bremsdruck p_brake in dem mindestens einen Radbremszylinder mittels der mindestens einen Druckaufbauvorrichtung steigerbar ist, ausgeführt werden. Der mindestens eine Bremsdruck p_brake in dem mindestens einen Radbremszylinder des hydraulischen Bremssystems kann mindestens ein gemessener und/oder geschätzter Bremsdruck p_brake sein. Beispiele für die mindestens eine Druckaufbauvorrichtung sind oben schon aufgezählt. Ebenso ist eine Ausführbarkeit des hier beschriebenen Verfahrens auf keinen speziellen Fahrzeugtyp/Kraftfahrzeugtyp des mit dem hydraulischen Bremssystem ausgestatteten Fahrzeugs/Kraftfahrzeugs beschränkt.
Das in 2 schematisch wiedergegebene Verfahren beginnt mit einem Verfahrensschritt S10, in welchem die oben schon genannte eine Zeitgröße t_mon gleich Null gesetzt wird. (Die Zeitgröße t_mon ist eine Größe bezüglich einer Zeit, während welcher der mindestens eine gemessene und/oder geschätzte Bremsdruck p_brake unter einem jeweils vorgegebenen Bremsdruck-Schwellwert p_threshold liegt.) Der Verfahrensschritt S10 wird vorzugsweise erstmalig ausgeführt, wenn der mindestens eine in dem mindestens einen Radbremszylinder des hydraulischen Bremssystems vorliegende Bremsdruck p_brake einen jeweils vorgegebenen Bremsdruck-Schwellwert p_threshold übersteigt.
Nach dem Verfahrensschritt S10 wird mittels des oben schon erläuterten Verfahrensschritts S2 mit dem Messen und/oder Bestimmten der Zeitgröße t_mon begonnen.
Bei einem Ausführen des hier beschriebenen Verfahrens wird mindestens einmal auch der oben schon erläuterte Verfahrensschritt S1 ausgeführt, in welchem gemessen und/oder geschätzt wird, ob der mindestens eine in dem mindestens einen Radbremszylinder vorliegende Bremsdruck p_brake den jeweils vorgegebenen Bremsdruck-Schwellwert p_threshold übersteigt. Liegt der mindestens eine geschätzte und/oder gemessene Bremsdruck p_brake über dem jeweils vorgegebenen Bremsdruck-Schwellwert p_threshold, so wird das Verfahren mit dem Verfahrensschritt S10 erneut gestartet.
Liegt der mindestens eine in dem mindestens einen Radbremszylinder vorliegende Bremsdruck p_brake jedoch unter dem jeweils vorgegebenen Bremsdruck-Schwellwert p_threshold, so wird mit dem Verfahrensschritt S2 das Messen und/oder Bestimmen der Zeitgröße t_mon weiter fortgesetzt. Danach wird in einem Verfahrensschritt S11 überprüft, ob die gemessene und/oder bestimmte Zeitgröße t_mon eine vorgegebene Zeit-Vergleichsgröße t_compare übersteigt. Ist die vorgegebene Zeit-Vergleichsgröße t_compare größer-gleich der gemessenen und/oder bestimmten Zeitgröße t_mon, so werden die Verfahrensschritte S1, S2 und S11 mindestens einmal wiederholt. Ist die gemessene und/oder bestimmte Zeitgröße t_mon jedoch größer als die Zeit-Vergleichsgröße t_compare, so wird das Verfahren mit einem Verfahrensschritt S12 fortgesetzt.
In dem Verfahrensschritt S12 wird ermittelt, ob eine gemessene und/oder geschätzte aktuelle Geschwindigkeit v_vehicle des Fahrzeugs größer Null ist. Die aktuelle Geschwindigkeit v_vehicle des Fahrzeugs kann beispielsweise mittels eines Geschwindigkeitssensors des Fahrzeugs gemessen werden. Alternativ oder ergänzend kann die aktuelle Geschwindigkeit v_vehicle des Fahrzeugs auch, beispielsweise unter Verwendung eines Positionsbestimmungssystems des Fahrzeugs, wie insbesondere eines GPS-Systems (Global Positioning System) des Fahrzeugs, geschätzt werden. Ist die gemessene und/oder geschätzte aktuelle Geschwindigkeit v_vehicle des Fahrzeugs größer Null, so wird der Verfahrensschritt S12 nach einem als Verfahrensschritt S13 ausgeführten Abwarten einer Wartezeit wiederholt.
Sofern die gemessene und/oder geschätzte aktuelle Geschwindigkeit v_vehicle des Fahrzeugs jedoch gleich Null ist, wird zumindest der oben schon beschriebene Teilschritt S3a des Verfahrensschritts S3 ausgeführt. Dabei wird die mindestens eine Druckaufbauvorrichtung des hydraulischen Bremssystems derart angesteuert, dass der mindestens eine in dem mindestens einen Radbremszylinder des hydraulischen Bremssystems vorliegende Bremsdruck p_brake mittels der mindestens einen angesteuerten Druckaufbauvorrichtung über den jeweils vorgegebenen Bremsdruck-Schwellwert p_threshold gesteigert wird. Es wird darauf hingewiesen, dass bereits vor einem Ausführen des Teilschritts S3a die mindestens eine Druckaufbauvorrichtung des hydraulischen Bremssystems zumindest unter Berücksichtigung mindestens eines Bremsanforderungssignals bezüglich einer von einem Fahrer des Fahrzeugs oder einer Geschwindigkeitssteuerautomatik des Fahrzeugs angeforderten Bremsung des Fahrzeugs und unter zusätzlicher Berücksichtigung der gemessenen und/oder bestimmten Zeitgröße t_mon angesteuert werden kann. Beispielsweise kann vor dem Teilschritt S3a auch der oben schon beschriebene Teilschritt S3b des Verfahrensschritts S3 ausgeführt werden. Sobald der in dem mindestens einen Radbremszylinder des hydraulischen Bremssystems vorliegende Bremsdruck p_brake mittels der mindestens einen angesteuerten Druckaufbauvorrichtung über den jeweils vorgegebenen Bremsdruck-Schwellwert p_threshold gesteigert ist, kann auch der oben erläuterte Verfahrensschritt S4 ausgeführt werden. Damit bewirkt auch das hier beschriebene Verfahren die oben genannten Vorteile.
Nach dem Teilschritt S3a des Verfahrensschritts S3 kann das Verfahren mit dem Verfahrensschritt S10 erneut gestartet werden.
3 zeigt eine schematische Darstellung einer Ausführungsform der Steuervorrichtung, bzw. des damit zusammenwirkenden hydraulischen Bremssystems.
Die in 3 schematisch dargestellte Steuervorrichtung 10 weist eine Elektronikeinrichtung 12 auf, welche derart ausgelegt und/oder programmiert ist, dass mindestens eine Druckaufbauvorrichtung 14 eines hydraulischen Bremssystems mittels mindestens eines Steuersignals 16 der Elektronikeinrichtung 12 unter Berücksichtigung mindestens eines Bremsanforderungssignals 18 bezüglich einer von einem Fahrer des Fahrzeugs oder einer (nicht skizzierten) Geschwindigkeitssteuerautomatik des Fahrzeugs angeforderten Bremsung des Fahrzeugs ansteuerbar ist/angesteuert wird. Mindestens ein Radbremszylinder 20 des hydraulischen Bremssystems ist derart in Bezug zu der mindestens einen Druckaufbauvorrichtung 14 angeordnet, dass mindestens ein Bremsdruck p_brake in dem mindestens einen Radbremszylinder 20 mittels der mindestens einen angesteuerten Druckaufbauvorrichtung 14 steigerbar ist/gesteigert wird. In dem Beispiel der 3 ist die mindestens eine Druckaufbauvorrichtung 14 mindestens eine Pumpe 14 mit mindestens einem Pumpenmotor 22. Alternativ oder ergänzend kann die mindestens eine Druckaufbauvorrichtung 14 jedoch auch ein einem Hauptbremszylinder 24 des hydraulischen Bremssystems vorgelagerter elektromechanischer Bremskraftverstärker 26 (mit evtl. einem Bremspedal 28) und/oder eine (nicht dargestellte) motorisierte Kolben-Zylinder-Vorrichtung (wie insbesondere eine IPB, Integrated Power Brake) sein.
Die Elektronikeinrichtung 12 ist zusätzlich dazu ausgelegt und/oder programmiert, zu ermitteln, ob mindestens ein gemessener und/oder geschätzter Bremsdruck p_brake in dem mindestens einen Radbremszylinder 20 des hydraulischen Bremssystems einen jeweils vorgegebenen Bremsdruck-Schwellwert p_threshold übersteigt, und, sobald der mindestens eine gemessene und/oder geschätzte Bremsdruck p_brake den jeweils vorgegebenen Bremsdruck-Schwellwert p_threshold übersteigt, mit dem Messen und/oder Bestimmen einer Zeitgröße t_mon bezüglich einer Zeit, während welcher der mindestens eine gemessene und/oder geschätzte Bremsdruck p_brake unter dem jeweils vorgegebenen Bremsdruck-Schwellwert p_threshold liegt, zu beginnen. Die Elektronikeinrichtung 12 kann insbesondere zum Schätzen des mindestens einen Bremsdrucks p_brake in dem mindestens einen Radbremszylinder 20ausgelegt und/oder programmiert sein. Außerdem ist die Elektronikeinrichtung 12 auch dazu ausgelegt und/oder programmiert, die mindestens eine Druckaufbauvorrichtung 14 unter zusätzlicher Berücksichtigung der gemessenen und/oder bestimmten Zeitgröße t_mon anzusteuern. Auch mindestens ein in einem rekuperativen Modus betreibbarer Elektromotor 30 des Fahrzeugs mittels mindestens eines Motorsteuersignals 32 der Elektronikeinrichtung 12 ansteuerbar sein/angesteuert werden. Der mindestens eine Elektromotor 30 kann beispielsweise ein Antriebsmotor des Fahrzeugs sein. Insbesondere kann die Elektronikeinrichtung 12 zum Ausführen der oben beschriebenen Verfahren ausgelegt und/oder programmiert sein, weshalb auch die Steuervorrichtung 10 die oben beschriebenen Vorteile bewirkt.
Das hydraulische Bremssystem kann zusätzlich zu den in 3 dargestellten Komponenten noch weitere aufweisen. Eine Verwendbarkeit der Steuervorrichtung 10 ist weder auf einen speziellen Typ des hydraulischen Bremssystems noch auf einen besonderen Fahrzeugtyp/Kraftfahrzeugtyp des mit dem hydraulischen Bremssystem ausgestatteten Fahrzeugs/Kraftfahrzeugs beschränkt.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102013208703 A1 [0002]

Claims

Steuervorrichtung (10) für zumindest ein hydraulisches Bremssystem eines Fahrzeugs mit: einer Elektronikeinrichtung (12), welche derart ausgelegt und/oder programmiert ist, dass mindestens eine Druckaufbauvorrichtung (14) des hydraulischen Bremssystems mittels der Elektronikeinrichtung (12) unter Berücksichtigung mindestens eines Bremsanforderungssignals (18) bezüglich einer von einem Fahrer des Fahrzeugs oder einer Geschwindigkeitssteuerautomatik des Fahrzeugs angeforderten Bremsung des Fahrzeugs ansteuerbar ist; dadurch gekennzeichnet, dass die Elektronikeinrichtung (12) zusätzlich dazu ausgelegt und/oder programmiert ist: - zu ermitteln, ob mindestens ein gemessener und/oder geschätzter Bremsdruck (p_brake) in mindestens einem Radbremszylinder (20) des hydraulischen Bremssystems einen jeweils vorgegebenen Bremsdruck-Schwellwert (p_threshold) übersteigt, - sobald der mindestens eine gemessene und/oder geschätzte Bremsdruck (p_brake) den jeweils vorgegebenen Bremsdruck-Schwellwert (p_threshold) übersteigt, mit dem Messen und/oder Bestimmen einer Zeitgröße (t_mon) bezüglich einer Zeit, während welcher der mindestens eine gemessene und/oder geschätzte Bremsdruck (p_brake) unter dem jeweils vorgegebenen Bremsdruck-Schwellwert (p_threshold) liegt, zu beginnen, und - die mindestens eine Druckaufbauvorrichtung (14) unter zusätzlicher Berücksichtigung der gemessenen und/oder bestimmten Zeitgröße (t_mon) anzusteuern.
Steuervorrichtung (10) nach Anspruch 1, wobei die Elektronikeinrichtung (12) dazu ausgelegt und/oder programmiert ist, die Zeitgröße (t_mon) als eine Summe zumindest eines ersten Produkts eines ersten Gewichtungsfaktors und mindestens eines ersten Zeitintervalls, während welchem der mindestens eine gemessene und/oder geschätzte Bremsdruck (p_brake) unter dem jeweils vorgegebenen Bremsdruck-Schwellwert (p_threshold) liegt und eine gemessene und/oder geschätzte aktuelle Geschwindigkeit (v_vehicle) des Fahrzeugs größer Null ist, und eines zweiten Produkts eines zweiten Gewichtungsfaktors und mindestens eines zweiten Zeitintervalls, während welchem der mindestens eine gemessene und/oder geschätzte Bremsdruck (p_brake) unter dem jeweils vorgegebenen Bremsdruck-Schwellwert (p_threshold) liegt und eine gemessene und/oder geschätzte aktuelle Geschwindigkeit (v_vehicle) des Fahrzeugs gleich Null ist, zu bestimmen.
Steuervorrichtung (10) nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Elektronikeinrichtung (12) dazu ausgelegt und/oder programmiert ist, sobald die gemessene und/oder bestimmte Zeitgröße (t_mon) eine vorgegebene Zeit-Vergleichsgröße (t_compare) übersteigt und eine gemessene und/oder geschätzte aktuelle Geschwindigkeit (v_vehicle) des Fahrzeugs gleich Null ist, die mindestens eine Druckaufbauvorrichtung (14) des hydraulischen Bremssystems derart anzusteuern, dass der mindestens eine in dem mindestens einen Radbremszylinder (20) des hydraulischen Bremssystems vorliegende Bremsdruck (p_brake) mittels der mindestens einen angesteuerten Druckaufbauvorrichtung (14) über den jeweils vorgegebenen Bremsdruck-Schwellwert (p_threshold) steigerbar ist.
Steuervorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Elektronikeinrichtung (12) derart ausgelegt und/oder programmiert ist, dass auch mindestens ein in einem rekuperativen Modus betreibbarer Elektromotor (30) des Fahrzeugs mittels der Elektronikeinrichtung (12) unter Berücksichtigung des mindestens einen Bremsanforderungssignals (18) und der gemessenen und/oder bestimmten Zeitgröße (t_mon) ansteuerbar ist, so dass das Fahrzeug zumindest unter Mitverwendung des mindestens einen in seinem rekuperativen Modus gesteuerten Elektromotors (30) abbremsbar ist, und wobei, sobald die gemessene und/oder bestimmte Zeitgröße (t_mon) eine vorgegebene Zeit-Vergleichsgröße (t_compare) übersteigt, die Elektronikeinrichtung (12), zumindest solange bis der mindestens eine gemessene und/oder geschätzte Bremsdruck (p_brake) den jeweils vorgegebenen Bremsdruck-Schwellwert (p_threshold) übersteigt, dazu ausgelegt und/oder programmiert ist, die mindestens eine Druckaufbauvorrichtung (14) zur Steigerung des mindestens eine Bremsdrucks (p_brake) in dem mindestens einen Radbremszylinder (20) anzusteuern, so dass das Fahrzeug mittels der Steigerung des mindestens eine Bremsdrucks (p_brake) in dem mindestens einen Radbremszylinder (20) abbremsbar ist, während der mindestens eine Elektromotor (30) gleichzeitig in seinem inaktiven Modus vorliegt.
Hydraulisches Bremssystem für ein Fahrzeug mit: einer Steuervorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche; der mindestens einen mittels der Steuervorrichtung (10) ansteuerbaren Druckaufbauvorrichtung (14); und dem mindestens einen Radbremszylinder (20), welcher derart in Bezug zu der mindestens einen Druckaufbauvorrichtung (14) angeordnet ist, dass der mindestens eine Bremsdruck (p_brake) in dem mindestens einen Radbremszylinder (20) mittels der mindestens einen von der Steuervorrichtung (10) angesteuerten Druckaufbauvorrichtung (14) steigerbar ist.
Hydraulisches Bremssystem nach Anspruch 5, wobei die mindestens eine Druckaufbauvorrichtung (14) einen einem Hauptbremszylinder (24) des hydraulischen Bremssystems vorgelagerten elektromechanischen Bremskraftverstärker (26), eine motorisierte Kolben-Zylinder-Vorrichtung und/oder mindestens eine Pumpe (14) mit mindestens einem Pumpenmotor (22) umfasst.
Verfahren zum Betreiben eines hydraulischen Bremssystems eines Fahrzeugs mit dem Schritt: Ansteuern mindestens einer Druckaufbauvorrichtung (14) des hydraulischen Bremssystems zumindest unter Berücksichtigung mindestens eines Bremsanforderungssignals (18) bezüglich einer von einem Fahrer des Fahrzeugs oder einer Geschwindigkeitssteuerautomatik des Fahrzeugs angeforderten Bremsung des Fahrzeugs; gekennzeichnet durch die Schritte: Messen und/oder Schätzen, ob mindestens ein in mindestens einem Radbremszylinder (20) des hydraulischen Bremssystems vorliegender Bremsdruck (p_brake) einen jeweils vorgegebenen Bremsdruck-Schwellwert (p_threshold) übersteigt (S1); und sobald der mindestens eine gemessene und/oder geschätzte Bremsdruck (p_brake) den jeweils vorgegebenen Bremsdruck-Schwellwert (p_threshold) übersteigt, Beginnen mit dem Messen und/oder Bestimmen einer Zeitgröße (t_mon) bezüglich einer Zeit, während welcher der mindestens eine gemessene und/oder geschätzte Bremsdruck (p_brake) unter dem jeweils vorgegebenen Bremsdruck-Schwellwert (p_threshold) liegt (S2); wobei die mindestens eine Druckaufbauvorrichtung (14) des hydraulischen Bremssystems unter zusätzlicher Berücksichtigung der gemessenen und/oder bestimmten Zeitgröße (t_mon) angesteuert wird (S3).
Verfahren nach Anspruch 7, wobei die Zeitgröße (t_mon) als eine Summe zumindest eines ersten Produkts eines ersten Gewichtungsfaktors und mindestens eines ersten Zeitintervalls, während welchem der mindestens eine gemessene und/oder geschätzte Bremsdruck (p_brake) unter dem jeweils vorgegebenen Bremsdruck-Schwellwert (p_threshold) liegt und eine gemessene und/oder geschätzte aktuelle Geschwindigkeit (v_vehicle) des Fahrzeugs größer Null ist, und eines zweiten Produkts eines zweiten Gewichtungsfaktors und mindestens eines zweiten Zeitintervalls, während welchem der mindestens eine gemessene und/oder geschätzte Bremsdruck (p_brake) unter dem jeweils vorgegebenen Bremsdruck-Schwellwert (p_threshold) liegt und eine gemessene und/oder geschätzte aktuelle Geschwindigkeit (v_vehicle) des Fahrzeugs gleich Null ist, bestimmt wird.
Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, wobei, sobald die gemessene und/oder bestimmte Zeitgröße (t_mon) eine vorgegebene Zeit-Vergleichsgröße (t_compare) übersteigt und eine gemessene und/oder geschätzte aktuelle Geschwindigkeit (v_vehicle) des Fahrzeugs gleich Null ist, die mindestens eine Druckaufbauvorrichtung (14) des hydraulischen Bremssystems derart angesteuert wird, dass der mindestens eine in dem mindestens einen Radbremszylinder (20) des hydraulischen Bremssystems vorliegende Bremsdruck (p_brake) mittels der mindestens einen angesteuerten Druckaufbauvorrichtung (14) über den jeweils vorgegebenen Bremsdruck-Schwellwert (p_threshold) gesteigert wird (S3a).
Verfahren zum Abbremsen eines Fahrzeugs mit einem hydraulischen Bremssystem und mindestens einem in einem rekuperativen Modus betreibbaren Elektromotor (30) mit den Schritten: Betreiben des hydraulischen Bremssystems gemäß dem Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 9, wobei auch der mindestens eine Elektromotor (30) des Fahrzeugs zumindest zeitweise unter Berücksichtigung des mindestens einen Bremsanforderungssignals (18) und der gemessenen und/oder bestimmten Zeitgröße (t_mon) so angesteuert wird, dass das Fahrzeug zumindest unter Mitverwendung des mindestens einen in seinem rekuperativen Modus gesteuerten Elektromotors (30) abgebremst wird, und wobei, sobald die gemessene und/oder bestimmte Zeitgröße (t_mon) eine vorgegebene Zeit-Vergleichsgröße (t_compare) übersteigt, eine mittels des mindestens einen Bremsanforderungssignals (18) angeforderte Bremsung des Fahrzeugs durch Steigerung des mindestens eine Bremsdrucks (p_brake) in dem mindestens einen Radbremszylinder (20) mittels der mindestens einen Druckaufbauvorrichtung (14) ausgeführt wird, zumindest solange bis der mindestens eine gemessene und/oder geschätzte Bremsdruck (p_brake) den jeweils vorgegebenen Bremsdruck-Schwellwert (p_threshold) übersteigt, während der mindestens eine Elektromotor (30) gleichzeitig in seinem inaktiven Modus vorliegt.